UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD : INGENIERA ELCTRICA,
ELECTRNICA, MECNICA Y MINAS

C.P. : INGENIERA ELECTRNICA

ASIGNATURA : TEORA DE CONTROL I

TEMA : CONTROL DEL
LEVITADOR MAGNTICO
(Avance de proyecto)

PRESENTADO POR : Santos Aguilar Fernndez
CDIGO : 081579-F
DOCENTE : Ing. Roger J. Coaquira Castillo


Cusco, noviembre de 2012












INTRODUCCIN

La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir
contacto mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza
inestable y no lineal, esto hace que el control de estos sistemas sea altamente
desafiante. Adems, se hace obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado
para mantener la levitacin.
El principal inters para la utilizacin de la levitacin magntica en ingeniera
aplicada radica en que son sistemas sin contacto, por lo que no requieren
lubricantes, y su coste de mantenimiento es muy bajo.
Esta falta de contacto y la no necesidad de lubricantes hace de esta tecnologa la
ideal para trabajar en entornos industriales en que son necesarias atmsferas
libres de polucin, algunos ejemplos de su utilizacin seran la levitacin de
objetos en tneles de viento o la levitacin en mesas antivibracin en fabricantes
de semiconductores.
Adems la falta de contacto tambin permite evitar el rozamiento y todos los
problemas derivados de este (desgaste, calentamiento). Esta cualidad hace que la
levitacin magntica sea ideal para su utilizacin en cojinetes magnticos y
formando parte de turbinas en molinos de viento.
Probablemente, la aplicacin ms conocida de todas sea su utilizacin en la
suspensin de los trenes de levitacin magntica, como en el caso Japn,
permitiendo alcanzar velocidades de hasta 580km/h. Pero existen otras
aplicaciones igual de importantes aunque menos conocidas, como es el caso de
los dispositivos de asistencia ventricular, debido a que al ser un sistema sin
contacto permite su utilizacin para hacer fluir la sangre sin aumentar la
temperatura y por tanto sin modificar sus propiedades. Otra aplicacin es su
utilizacin en el guiado de naves espaciales.











CONTROL DEL LEVITADOR MAGNTICO
Objetivos del proyecto:
General

Con el montaje de este proyecto pretendemos aplicar los conceptos de control
aprendidos a lo largo del curso, para este caso se realizara una planta y un
controlador tipo PD que permite estabilizar una esfera metlica en una posicin
determinada, usando las caractersticas magnticas de un electroimn.

Especficos

1. Lograr comprender la existencia de la interaccin entre electricidad y
magnetismo mediante la observacin visual de la suspensin electromagntica
(levitacin magntica).
2. En el caso del LEVITADOR MAGNTICO, es un sistema netamente no lineal e
inestable, por razones que se expondrn en el desarrollo del trabajo y el
tratamiento a seguir consiste en buscar un rango de funcionamiento en el que
exista estabilidad. En este punto interviene la teora de control para lograr ese fin.
3. Analizar en forma grfica, numrica a travs de MatLab, las ecuaciones
deducidas en el presente proyecto.













Marco terico
FUERZA MAGNTICA

Las ecuaciones que describen los fenmenos electromagnticos en general, son
ecuaciones no lineales [1]. En el caso del Levitador las variables que se manejan
son la distancia de la esfera al inductor, x; adems la corriente en el inductor, i.

Se puede expresar la fuerza generado por el electroimn como:

(1)
dx
dL i
f
* 2
*
2
=

En este caso L es la inductancia total presente en el sistema. La esfera contribuye
en el valor de esta inductancia. Este aporte es directamente proporcional a la
distancia x, aunque realmente es muy bajo. Se puede expresar la inductancia total
como:
(2)
x
x L
L L
0 0
1
*
+ =

Donde L1 = es la inductancia del inductor en ausencia de la esfera y L0 es la
inductancia de la esfera. Se puede notar la dependencia de Lo con respecto a x,
dado el caso de que la distancia de la esfera al inductor es variable.
Se puede reescribir (1) tomando dL/dx de (2) y se tiene:

(3)
2
2
0 0
*
2
*
x
i x L
f =

Y expresando C= L0 x0/2, obtenemos la expresin para la ecuacin de fuerza:

(4)
2
2
*
x
i
C f =

C corresponde a la constante de fuerza del sistema y se determina
experimentalmente.
Se puede observar la no linealidad de la ecuacin (4), adems de tratarse de una
ecuacin en tres variables. Tratar el sistema de esta manera resulta bastante
complicado, debido a este comportamiento no lineal. Pero usando tcnicas
matemticas es posible buscar una aproximacin lineal al comportamiento de la
fuerza en (4), alrededor de unos valores de x e i constantes, que representan el
valor de equilibrio de estas variables y se simbolizan como X0 e I0 respectivamente
[2]. Aplicando Series de Taylor a la ecuacin (4) se obtiene la siguiente
aproximacin:

(5) x
X
CI
i
X
CI
X
I
C x i f
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
3
0
2
0
2
0
0
2
0
2
0
2 2
) , (

En la expresin (5) se han despreciado las derivadas parciales de orden superior o
igual a 2, en la expansin en Series de Taylor de (4), por ser valores muy
pequeos. [3]
Merece mencin el concepto de equilibrio, representado por X0 e I0, debido a que
a ese punto debe tender el sistema. En el equilibrio, la fuerza f debe hacerse igual
a la fuerza ejercida por la gravead, mg, de tal forma que:

(6) mg
x
i
C f = =
2
2
0


En este caso m corresponde a la masa de la esfera.
El control se debe realizar sobre el incremento de fuerza, que se puede
representar como


0 1
f f f =

De tal forma que la expresin de la fuerza a controlar queda:

(7) \[{{f}_{1}}=\left( \frac{2C{{I}_{0}}}{{{X}_{0}}^{2}} \right)i-\left(
\frac{2C{{I}_{0}}^{2}}{{{X}_{0}}^{3}} \right)x\]
Como resultado del trabajo desarrollado se presenta un circuito de control y se
enuncian las principales consideraciones que se encontraron.

PROCEDIMIENTO

El proyecto consta de la parte electrnica y la planta fsica, a continuacin se
presenta el esquema del circuito que se implemento:



SENSOR

La seccin encargada de censar indicara la posicin de la esfera y de acuerdo a la
interrupcin que esta cause en el haz de luz que incide en el foto-resistor esta
variar su resistencia incidiendo en la corriente que fluir en la bobina.

DERIVADOR PROPORCIONAL

Genera ganancia y adems genera una derivacin en tiempo que mejora el tiempo
de respuesta a la variacin de la corriente.

PLANTA

Esta compuesta por la bobina que junto con el ncleo genera el electroimn, el
transistor me dar la ganancia en corriente que demanda el inductor y la bola de
masa m.

FUNCIONAMIENTO

El circuito esta alimentado por dos fuentes, una que alimenta la foto-resistencia y
la parte de control y otra que alimentar la bobina.
Cuando se enciende el circuito, la luz incide directamente en el sensor y el valor
de la resistencia decae afectando el voltaje del punto en el divisor haciendo que la
corriente aumente causando que la fuerza generada por el electroimn tambin
aumente.
Aqu se procede a poner la esfera en posicin asegurndose que la fuerza del
electroimn sea suficiente para superar el peso (esto debe suceder justo debajo
del haz de luz), la bola comienza a subir debido a la atraccin y cuando proyecta
sombra sobre la resistencia vuelve a aumentar por tanto la corriente de base
vuelve a disminuir haciendo que la corriente de la bobina caiga nuevamente
(corriente bobina =*corriente base), as el comportamiento oscilara en estos
estados hasta que se estabilice en un punto.
















ESPECIFICACIONES DEL SOFTWARE Y DISPOSITIVOS Y UTILIZADOS

EL LENGUAJE MATLAB

Matlab (Matrix Laboratory) es un lenguaje de programacin tcnico-cientfico que
bsicamente trabaja con variables vectoriales y matriciales. Es fcil de utilizar
debido a que contiene varias cajas de herramientas con funciones incorporadas
(toolbox de procesamiento de seales, teora de control, wavelets, matemtica
simblica, etc.). La versin que se utilizar ser 7.10.0. Es posible trabajar en
programacin estructurada o en programacin orientada a objetos con una interfaz
grfica de usuario, es casi un estndar en la programacin en ciencias e
ingeniera.

En la ayuda de MatLab se encuentran la descripcin de los diferentes comandos
que se utilizaran para realizar las grficas y simulacin del proyecto en mencin.


CIRCUITOS INTEGRADOS

AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Son sistemas amplificadores constituido por varias etapas amplificadoras, sus
caractersticas principales son:

1. Alta ganancia de voltaje del orden de 200 000 o mas.
2. Alta impedancia o resistencia de entrada del orden de 2MOHMN o ms.
3. Baja impedancia o resistencia de salida.
4. En la actualidad son sistemas de estado solido en forma de circuitos
integrados (CI), con acoplamiento directo entre etapas.
5. Su nombre se debe a que inicialmente se utilizo para efectuar operaciones
de suma, comparacin, derivacin, integracin, multiplicacin, etc. En la
actualidad su aplicacin es sumamente extensa: instrumentacin, control,
telecomunicaciones, etc.


TRANSISTOR DE POTENCIA

Este dispositivo debe ser utilizado para la amplificacin de la corriente y en
aplicaciones de conmutacin, el cual proporcionar una ganancia de corriente
necesaria para alimentar al electroimn.

Los dems componentes sern, las resistencias, capacitores, diodos, etc., que
constituyen parte importante del prototipo en el montaje.

FUENTE DE ALIMENTACIN

Ser la encargada de proporcionar la energa elctrica al sistema.
DESCRIPCION MATEMTICA

LINEALIZACIN, ESCALAMIENTO DE AMPLITUD Y ESCALAMIENTO DE
TIEMPO

Despus de escribir las ecuaciones diferenciales de movimiento, la descripcin
para muchos sistemas es no lineal. Normalmente, el sistema de control debe
operar cerca del punto de un punto de equilibrio, de modo que se hace una
liberalizacin como la observada en la discusin del pndulo, el actuador
hidrulico, y el motor de CA. El resultado de la linealizacin es un modelo mucho
ms simple, pero adecuado para diseo de control. Tambin es importante, antes
del anlisis del modelo, hacer una buena seleccin de los factores de escala de
para las variables y el tiempo. Dicha seleccin, hace los clculos ms simples y
ms precisos y disminuye enormemente los problemas de simulacin en el
computador. Las consideraciones de estas cuestiones se ilustran mejor con un
ejemplo. La figura 2.27 muestra un dispositivo para la levitacin magntica de una
bola. La disposicin fsica del levitador se describe en la figura 2.28. La ecuacin
de movimiento para la bola es

( , ) , mx f x i mg =

Donde la fuerza ( . ) f x i se describe con las curvas experimentales de la figura
2.29. A una corriente
2
600 i mA = y un desplazamiento
1
x , la fuerza magntica f
deber cancelar la fuerza de la gravedad
3
de 82*10 mg N

(la masa de la bola es

de 8.4E-3); por consiguiente deber construirse un modelo linealizado en torno al
punto
1 2
, x i . La fuerza se describe como

1 2 1 2
( , ) ( , ) ...
x i
f x x i i f x i K x K i o o o + + = + + + .

Las ganancias lineales se encuentran como sigue: Para
x
K debe calcularse la
pendiente de la fuerza versus la curva x para
2
i i = . Esta resulta ser alrededor de
0.14N/m, para
i
K se requiere el cambio de fuerza con una corriente fija
1
x x = .
Aqu se encuentra que para
3
500 i i mA = = , la fuerza es alrededor de 42E-3N. de
este modo

3 3 7
3
122*10 42*10 80*10
700 500 200
400*10 /
0.4 / .
i
N
K
mA
N A
N A

~ =

~
~


Sustituyendo estos valores en la ecuacin (2.48) se obtiene la aproximacin

3
82*10 14 0.4 F x i o o

~ + +

Y con esta expresin en la ecuacin (2.48), el modelo linealizado es (usando el
valor numrico para la masa y para la fuerza de gravedad)

3 3 3
(8*4*10 ) 82*10 14 82*10 x x o

= + .

Figura 2.28. Modelo para levitacin de bolas.



Ahora, ya que
1
y x x x x x o o = + = , la ecuacin es

3
(8*4*10 ) 14 0.4
x = 1667 x+47.6 i.
x x i o o o
o o o

= +


Para un sistema tan simple las magnitudes de los parmetros no son tan malas,
pero aun as es bueno en la prctica intentar traer constantes en el intervalo entre
0.01 y 100 o entre 0.1 y 10, si es posible, mediante una cuidadosa seleccin del
factor de escala. De hecho, los factores de escala se pueden ver como la
seleccin de unidades en las cuales medir las variables. En este caso, el
desplazamiento se mide en metros en la ecuacin (2.50), mientras que en
centmetros o aun milmetros son ms razonables en vista de la cantidad de
movimiento.

Figura 2.29. Curvas de fuerza determinadas experimentalmente.

Al considerar el caso con alguna generalidad por el momento, se definen variables
normalizadas como sigue:

0
0 0
; ; .
x i
y u t
x i
o o
t e = = =

El efecto del escalamiento del tiempo es cambiar la diferenciacin de modo que,
con escalamiento de tiempo,

0
0
.
( / )
d x d x d x
dt d d
o o o
e
t e t
= =

Usando esto y sustituyendo la ecuacin (2.51) en la ecuacin (2.50) resulta en

2 2
0 0
0 0
2
(1667 ) (47.6)( ) .
x d y
x y i u
d
e
t
= +

Dividiendo por
2
0 0
x e se obtiene que

2
0
2 2 2
0 0 0
47.6 1667
.
i d y y
u
d x t e e
= +

El coeficiente de y se puede fijar igual a 1 tomando
2
0 0
1667 o 40.83 e e = = . Con
esta constante, la unidad de tiempo es 1/ 40s ~ . Para los factores de escala en
e x i o , parece razonable que la posicin se mida en centmetros, as
2
0
10 x

= y
la corriente en amperes
0
1 i = . Con estos valores, el modelo es

2
2
2.86 .
d y
y u
dt
= +

Claramente se poda haber seleccionado
0
i para hacer que el coeficiente de u
tenga tambin una magnitud de 1.0.
Modelos con nmeros simples tambin para los coeficientes se emplearan
frecuentemente mas adelante en ejemplos donde se entiende que estos podran
haber sido obtenidos por amplitud y escalamiento de tiempo similares a partir de
alguna situacin fsica real.

2.6.1. Formulas generales para linealizacin y escalamiento

Los pasos descritos anteriormente se pueden expresar de dos formas muy
reducidas si se est dispuesto a usar notacin matricial. Los fundamentos bsicos
sobre matrices estn recopilados en el apndice C. en la forma matricial, el
modelo original est dado por

( , ), x f x u =

Donde
1 2
[ , ,..., ]
T
n
x x x x = es el vector de estado y
1 2
[ ... ]
T
n
f f f f = es el vector de
funciones que forman las ecuaciones. La solucin de equilibrio es
0 0
, x u , de modo
que

BIBLIOGRAFA

- Ingeniera de control Moderna: Ogata Katsuhiko, cuarta edicin.
- Varias pginas de la web.
- Benjamin C. Kuo Sistemas de Control Automtico Sptima Edicin