Caractersticas Morfolgicas Principales caractersticas de los Robots.

Se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones. Grados de libertad. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes. En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de ellos determinan la posicin en el espacio del aprehensor (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6). Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacion, otras ms complejas reciben un numero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Tareas ms sencillas y con movimientos mas limitados, como las de la pintura y paletizacion, suelen exigir 4 o 5 grados de libertad. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda restringida la zona de trabajo

por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. Capacidad de carga. El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad
1. - La resolucin - el uso de sistemas digitales, y otros factores que slo son un nmero limitado de posiciones que estn disponibles. As el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posicin discreta ms cercana. 2. - La cinemtica el error modelado - el modelo de la cinemtica del robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los clculos de ngulos de la juntura requeridos contienen un error pequeo. 3. - Los errores de la calibracin - La posicin determinada durante la calibracin puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la posicin calculada. 4. - Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera. Por ejemplo, friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la posicin.

La Exactitud de punto:
1. "Cmo el robot consigue al punto deseado" 2. Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del efector de extremo de robot. 3. La Exactitud de punto es ms importante al realizar fuera de la lnea programando, porque se usan las coordenadas absolutas.

Repetibilidad:
1. "Cmo el movimiento del robot es a la misma posicin como el mismo movimiento hecho antes" 2. Una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente para una sola posicin.

3. ste slo es el resultado de errores del azar 4. La repetibilidad de punto es a menudo ms pequea que la exactitud.

La Resolucin de punto esta basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4mm, y el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456mm, ste es el error de exactitud de 0.4mm.

En una situacin mecnica perfecta la exactitud y la resolucin del mando se determinaran continuacin:

La Cinemtica de punto y errores de la calibracin son bsicamente el cambio en los puntos en el espacio de trabajo que produce un error `E '. Tpicamente las caracterstica tcnicas del vendedor asumen esa calibracin y los errores modelados son cero.

Los puntos al azar son errores que impedirn al robot volver a la misma situacin exacta cada tiempo, y esto puede mostrarse con una distribucin de probabilidad sobre cada punto.

Puntos en que los clculos fundamentales son:

Precisin en la repetibilidad. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm. - La Resolucin del mando

 La resolucin espacial es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolucin espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolucin y los robots las inexactitudes mecnicas. Es ms fcil de conceptuar estos factores por lo que se refiere a un robot con 1 grado de libertad. Control de la resolucin - es determinado por el sistema de mando de posicin del robot y su sistema de medida de regeneracin. Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a veces son llamados "el direccionamiento parte." La habilidad de dividir el rango de la juntura en los incrementos depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El nmero de incrementos separados, identificables (el direccionamiento apunta) para un eje particular es: numero de incrementos = 2(exp)n. Por ejemplo - Un robot con 8 la resolucin de mando de extremo puede dividir un rango del movimiento en 256 posiciones discretas. La resolucin del mando es sobre (el rango de movimiento) /256. Los incrementos casi siempre son uniformes e igual. Si las inexactitudes mecnicas son despreciables, la Exactitud = el Mando Resolucin/2 Velocidad. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja. Coordenadas de los movimientos. La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas, en el espacio y que se citan a continuacin:

-Cartesianas. -Cilndricas. -Polares. -Angulares. - Los Brazos de Robot Los tipos de la juntura Tpicos son:

1. Rotacin, junturas rotatorias a menudo manejadas por los motores elctricos y cadena / el cinturn / las transmisiones del motor, o por los cilindros hidrulicos y palancas. 2. Prismtico - junturas del deslizador en que el eslabn se apoya en un deslizador llevar lineal, y linealmente acta por los tornillos de la pelota y motores o cilindros.

Las configuraciones Bsicas son:

1. Cartesiano / Rectilneo -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las junturas prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. 2. Cilndrico - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una juntura prismtica para la altura, y una juntura prismtica para el radio. Este robot satisface bien a los espacios de trabajo redondos. 3. Esfrico - Dos junturas de rotacin y una juntura prismtica permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y entonces extiende la mano a un poco de distancia radial. 4. Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin - El robot usa 3 junturas de rotacin para posicionar el robot. Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robots, la mayora se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. 5. Scara (el Brazo de Complacencia Selectivo para el ensamble) - Este robot conforma a las coordenadas cilndricas, pero el radio y la rotacin se obtiene por un o dos eslabones del planar con las junturas de rotacin.

Tipo de actuadores. Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o elctrico. Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos, se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del manipulador. La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta, junto a un bajo coste, pero su empleo esta siendo sustituido por elementos elctricos. Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el

campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen. Programabilidad. La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas. Programacion del espacio de trabajo. En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante un modulo de programacin. La programacin gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador: -Control de la velocidad y la aceleracin. -Saltos de programa condicionales. -Temporizaciones y pausas. -Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas. -Funciones de seguridad. -Funciones de sincronizacin con otras maquinas. -Uso de lenguajes especficos de Robtica. B. Estructura Mecnica de un Robot. Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especificas. Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca. Sistemas de Robots bsicos.

Los componentes bsicos de un robot son:

1. La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas. 2. Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin podra incluir los mecanismos para una transmisin, etc., 3. Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del robot. 4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin que proporciona el usuario se disea para las tareas especficas. 5. Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que una mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticin de sucesiones. Las pendientes ms prolongadas incluyen ms funcionalidad.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad. El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grandos de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo con grado de libertad cada una, el numero de grados de libertad del robot suele coincidir con el numero de articulaciones de que se compone.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones y que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con el la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisara al menos seis grados de libertad. En la practica, a pesar de ser necesarios los seis grados de libertad comentados para tener total libertad en el posicionado y orientacin del extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.

Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de libertad para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As, si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio al que puede acceder. Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante. Condiciones bsicas Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales slidos de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos. El grado de Libertad (el gdl) - Cada juntura en el robot introduce un grado de libertad. Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro de actuador. Los robots tienen 5 o 6 grados de libertad tpicamente. 3 de los grados de libertad permiten el posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usan 2or 3 para la orientacin del efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir al robot alcanzar todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. 5 gdl requiere una restriccin a 2D espacio, el resto limita las orientaciones. Normalmente se usan 5 gdl por ocuparse de herramientas como los soldadores del arco.

La orientacin Eslabn - Bsicamente, si la herramienta se sostiene a una posicin fija, la orientacin determina qu direccin puede apuntarse. El rollo, diapasn y guiada son los elementos de la orientacin comunes usadas. Mirando la figura de bajo sern obvios que la herramienta puede posicionarse a cualquier orientacin en el espacio.

Los elementos de la posicin - La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin, puede moverse a varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias geometras del robot a las geometras de trabajo diferentes.

El Punto de Centro de herramienta (TCP) - El punto de centro de herramienta se localiza en el robot, la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicin de los robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede especificarse en el cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que dependen del robot. Cuando se cambian las herramientas que nosotros reprogramaremos a menudo el robot para el TCP.

El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma esferica.

La velocidad - se refiere a la velocidad mxima que es lograble por el TCP, o por las junturas individuales. Este nmero no es exacto en la mayora de los robots, y variar encima del espacio de trabajo como la geometra del robot cambia (y de los efectos dinmicos). El nmero reflejar a menudo la velocidad ms segura mxima posible. Algunos robots permiten el mximo tasa de la velocidad (100%) para ser aprobado, pero debe tenerse con l, gran cuidado.

La carga til - La carga til indica la masa mxima que el robot puede alcanzar antes de cualquier fracaso de los robots, o prdida dramtica de exactitud. Es posible exceder la carga til mxima, y todava tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando el robot est acelerando rpidamente, la carga til debe estar menos de la masa mxima. Esto es afectado por la habilidad de agarrar la parte firmemente, as como la estructura del robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con herramienta debe ser considerado parte de la carga til. - La carga til La carga til siempre se especifica como un valor mximo, esto puede estar antes del fracaso, o ms normalmente, antes de la prdida de la actuacin seria. Las consideraciones Estticas:
1. - La gravedad que efecta cause desviacin descendente del brazo y sistemas de apoyo 2. - Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades notables de lentitud (la repercusin negativa) esa causa que posiciona los errores 3. - El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un sistema de esfuerzos se tuercen bajo la carga 4. - Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensinales en el manipulador.

Las consideraciones Dinmicas:

1. - La aceleracin efecta - las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviacin en los miembros estructurales. stos son normalmente slo problemas cuando un robot se est moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro, durante el proyecto de un robot estos factores deben examinarse cuidadosamente)

Por ejemplo:

Repetibilidad - El mecanismo del robot tendr alguna variacin natural en l. Esto significa que cuando el robot se devuelve al mismo punto repetidamente, no siempre detendr a la misma posicin. Se considera que Repetibilidad es +/-3 veces la desviacin normal de la posicin, o donde 99.5% de toda la cada de dimensiones de repetibilidad. Esta figura variar encima del espacio, especialmente cerca de los lmites del espacio de trabajo, pero los fabricantes darn un solo valor en las especificaciones.

La exactitud - Esto es determinado por la resolucin del espacio de trabajo. Si el robot se ordena para viajar a un punto en el espacio, estar apagado a menudo por alguna cantidad, la distancia mxima debe ser considerada la exactitud. ste es un efecto de un sistema del mando que no es necesariamente continuo.

Tiempo de establecimiento - Durante un movimiento, el robot se mueve rpidamente, pero como los acercamientos del robot la posicin final se reduce la velocidad, y los acercamientos. El tiempo de establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la ltima posicin.

Control de la Resolucin - ste es el cambio ms pequeo que puede medirse por los sensores de la regeneracin, a causa del actuador, quien quiera es ms grande. Si una juntura rotatoria tiene un encoder que mide cada 0.01 grado de rotacin, y un motor de servo de paseo directo se usa para manejar la juntura, con una resolucin de 0.5 grados, entonces la resolucin del mando es aproximadamente 0.5 grados (el peor caso puede ser 0.5+0.01).

Las coordenadas - El robot se puede mover, por consiguiente es necesario definir las posiciones. La nota que las coordenadas son una combinacin de ambos la posicin del origen y orientacin de los eslabones.

C. Transmisiones y Reductores. Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el

acoplamiento entre actuadores y articulaciones Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de caractersticas bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Sistemas de transmisin para robots. Entrada-Salida Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Cremallera Paral,articulado Cremallera Ventajas Pares altos Distancia grande Distancia grande Poca holgura Holgura media Holgura media Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento

Circular-Circular

Circular-Lineal

Lineal-Circular

Aunque no existe un sistema de transmisin especifico para robots, si existen algunos usados con mayor frecuencia y que se mencionan en la tabla. La clasificacin se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular. En la citada tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias. Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento

circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. Reductores. En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, si que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. La siguiente tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados.
Caractersticas de los reductores para robtica. Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidades de entrada mxima Par de salida nominal Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento Valores tpicos 50 / 300 .1 / 30kg .0001kg m 6000 / 7000 rpm 5700Nm 7900Nm 0-2" 100 / 2000 Nm/rad 85% / 98%

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente critico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible

(T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin: T2 = nT1 (w1 / w2).

Donde el rendimiento (n) puede llegar a ser cerca del 100% y la relacin de reduccin de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) varia entre 50 y 300. Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible.

Este se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es importante que los reductores para robtica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel gire un ngulo unitario