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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 25 de octubre de 2012


Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura
D =

x
1

Indice general
I Ecuaciones diferenciales ordinarias XVII
1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1
1.1. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 38
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 40
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . . . . . 41
1.9.3. Problemas Biologicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.9.4. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.9.5. Problemas Arquitectonicos. La catenaria. . . . . . 54
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
i
ii

INDICE GENERAL
2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 71
2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2. Existencia de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4. Unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 84
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 92
2.7.1. Clasicacion local de campos no singulares. . . . . 96
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 103
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 104
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.12. Apendice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 143
3.1. Tensores en un modulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.2. Campos tensoriales en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 148
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.7. Aplicacion. Factores de integracion . . . . . . . . . . . . . 166
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo. . . . . . . . . 170
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 172
3.8.3. Interpretacion geometrica del rotacional. . . . . . . 174
3.8.4. Tensores de torsion y de curvatura. . . . . . . . . . 176
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 177
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.8.7. Movimiento de un solido rgido. . . . . . . . . . . . 182
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.8.10. El tensor de deformacion. . . . . . . . . . . . . . . 189
3.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.10. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

INDICE GENERAL iii


4. Campos tangentes lineales 203
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.2. Existencia y unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . 207
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.3.1. El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.3.2. El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 217
4.4. Reducci on de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
4.6. EDL con coecientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 223
4.7. Clasicacion de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.8. EDL con coecientes periodicos . . . . . . . . . . . . . . . 229
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes . . . . . . . . 231
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.10.1. Ecuacion de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
4.11.1. Ecuacion de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 243
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 244
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 245
4.13. La Ecuacion de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
4.14. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.14.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.14.3. Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 260
4.14.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.15. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
4.16. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5. Estabilidad 275
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.2. Linealizacion en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 276
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 278
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 289
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 292
5.5.3. Aplicacion en Mecanica clasica. . . . . . . . . . . . 292
iv

INDICE GENERAL
5.6. Clasicacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 295
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 301
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
5.9. La aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 314
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 318
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 322
5.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
5.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
II Ecuaciones en derivadas parciales 333
6. Sistemas de Pfa 335
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 339
6.2.1. Sistemas de Pfa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
6.4. El Teorema de la Proyeccion . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 347
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 367
6.6.1. Funciones especiales del brado tangente. . . . . . 367
6.6.2. Variedad con conexion. Distribucion asociada. . . . 368
6.7. Aplicacion: Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
6.8. Aplicacion: Clasicacion de formas . . . . . . . . . . . . . 380
6.8.1. Clasicacion de 1formas . . . . . . . . . . . . . . 380
6.8.2. Clasicacion de 2formas. . . . . . . . . . . . . . . 387
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 388
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 392
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 393
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. . . . . 394
6.9.5. Mecanica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 397
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 411
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 413

INDICE GENERAL v
6.10.2. Variedades integrales maximas . . . . . . . . . . . 415
6.10.3. Otra demostracion del Teorema de Frobenius . . . 419
6.11. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
6.12. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 433
7.1. Denici on clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.3.1. Ejemplo: Traco en una autopista. . . . . . . . . . 440
7.3.2. Ejemplo: Central telefonica. . . . . . . . . . . . . . 441
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 443
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 444
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 447
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 447
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 450
7.5.1. Dimension de una subvariedad solucion. . . . . . . 451
7.5.2. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 453
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 455
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 458
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . . . 458
7.6.2. Metodo de la Proyeccion. Integral completa . . . . 460
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . . . 463
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
7.7.1. Envolvente de una familia de supercies. . . . . . . 464
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersupercies. . . . 468
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 470
7.7.4. Solucion singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
7.8. Denici on intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
7.9.2. Ecuacion de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 481
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 484
7.10. Introduccion al calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 494
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 495
7.10.2. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 506
7.10.3. Apendice. La ecuacion de Schrodinger . . . . . . . 510
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 511
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 511
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 517
vi

INDICE GENERAL
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 520
7.11.4. Curvas de mnima accion y geodesicas . . . . . . . 521
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 523
7.12. Calculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 530
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 530
7.12.2. Distribucion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . 531
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 539
7.13.1. Subidas canonicas de un campo tangente. . . . . . 539
7.13.2. Variedad con conexion. Campo geodesico. . . . . . 542
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 544
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . 549
7.15. Apendice.

Optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.15.3.

Ovalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.15.4. Propiedad de refraccion de las elipses . . . . . . . 554
7.15.5. Propiedades de reexion de las elipses . . . . . . . 556
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . . . 556
7.16. Apendice. Envolventes y causticas . . . . . . . . . . . . . 558
7.17. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
7.18. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
8. EDP de orden superior. Clasicacion 595
8.1. Denicion clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 599
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 599
8.2.2. Restriccion de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 601
8.2.3. Expresion en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 602
8.2.4. Caracterizacion del Operador de LaPlace . . . . . 607
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 609
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 613
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 614
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 615
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 617
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 620
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 625
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 628
8.6.1. ODL asociado a una solucion de una EDP. . . . . 628

INDICE GENERAL vii


8.6.2. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 631
8.6.3. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 636
8.6.4. Reduccion a forma canonica. Caso elptico. . . . . 642
8.7. Clasicacion de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 646
8.7.1. Reduccion a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
8.7.2. Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
8.8. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 651
8.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
8.10. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
9. El problema de Cauchy 665
9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 665
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.2.1. Propagacion de singularidades. . . . . . . . . . . . 671
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 674
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 674
9.3.2. Series m ultiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
9.3.3. Series m ultiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 676
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 684
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 684
9.4.2. Formula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 687
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 690
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 690
9.6. EDP de tipo hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 699
9.7.1. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 700
9.7.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 704
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 706
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 709
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 710
9.8. Sistemas hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
9.9. La funcion de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 718
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 718
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 721
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 722
viii

INDICE GENERAL
9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 730
9.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 737
10.La Ecuacion de Laplace 739
10.1. Funciones armonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
10.2. Funciones armonicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 741
10.2.1. Funciones armonicas en variables separadas. . . . . 741
10.2.2. Funciones armonicas y funciones analticas. . . . . 743
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 745
10.3. Transformaciones en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 749
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 750
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 751
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 755
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. . . . . . . . . . . . . . 758
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.4.2. Potencial electrostatico. . . . . . . . . . . . . . . . 760
10.4.3. Ecuacion de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
10.5. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
10.5.1. Principio del maximo. Unicidad. . . . . . . . . . . 775
10.6. Problema de Dirichlet en el plano . . . . . . . . . . . . . . 778
10.6.1. Problema Dirichlet en un rectangulo . . . . . . . . 778
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 780
10.6.3. Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 782
10.6.4. Polinomios de Tchebyche. . . . . . . . . . . . . . 786
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 788
10.6.6. La Ecuacion de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 789
10.7. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794
10.7.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 794
10.7.2. Unicidad de solucion en PVF . . . . . . . . . . . . 795
10.7.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797
10.7.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 798
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio . . . . . . . 800
10.7.6. Regularidad de las funciones armonicas . . . . . . 803
10.7.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
10.8. Armonicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807
10.9. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809
10.10.Introduccion a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 811
10.10.1.Metodo de la funcion de Green . . . . . . . . . . . 813
10.11.El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 826

INDICE GENERAL ix
10.11.1.Funciones subarmonicas . . . . . . . . . . . . . . . 826
10.11.2.Sucesiones de funciones armonicas . . . . . . . . . 831
10.11.3.Problema Dirichlet. Existencia de solucion . . . . . 833
10.11.4.Funciones barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834
10.12.Teorema de la aplicacion de Riemann . . . . . . . . . . . 838
10.13.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
10.14.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
11.La Ecuacion de ondas 853
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 853
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
11.1.2. Solucion de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . 858
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 862
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 864
11.1.5. Aplicaciones a la m usica. . . . . . . . . . . . . . . 864
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 866
11.2.1. Solucion de la ecuacion de ondas. . . . . . . . . . . 869
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 872
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 872
11.3.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 876
11.3.3. Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 878
11.3.4. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 879
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882
11.4.1. La Formula de Kirchho. . . . . . . . . . . . . . . 882
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 886
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 889
11.5. La Ecuacion de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 890
12.Ecuacion de ondas. Electromagnetismo 895
12.1. Espacio Euclideo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.2. Espacio de Minkowski. Relatividad especial . . . . . . . . 897
12.3. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
12.3.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 899
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 900
12.4. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
12.4.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 905
12.4.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 907
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 908
12.5. Ecuacion de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912
12.5.1. Energa de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 912
x

INDICE GENERAL
12.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 914
12.7. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
13.La Ecuacion del calor 919
13.1. La Ecuacion del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 919
13.1.1. El principio del maximo. . . . . . . . . . . . . . . . 922
13.1.2. Solucion general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 924
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 925
13.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 938
13.2. La Ecuacion del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 944
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 944
13.2.2. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 945
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 946
13.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 948
13.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949
13.4. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 951
14.Integracion en variedades 953
14.1. Orientacion sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 953
14.2. Integracion en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 956
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 960
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964
14.5. Integracion en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 968
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971
14.7. La denicion de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 974
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . 975
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 975
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . 979
15.Variedades complejas 989
15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 993
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 996

Indice de guras
1.1. Graca de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5. Gracas de f y d
x
f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gracas de f y d
x
f en R
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una supercie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x
2
+y
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12. Desintegracion del C
14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 54
1.18. Arco de catenaria dado la vuelta. . . . . . . . . . . . . . . 57
1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 57
1.20. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.22. Columpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.1. Teorema del ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.

Orbitas de D y de fD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.6. Campo para = 1 y . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
xi
xii

INDICE DE FIGURAS
2.7. Campos D

y curva senx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


2.8. Graca de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.9. El campo apunta hacia el interior de la region. . . . . . . 122
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.11. Curvas

para = 0

1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 123
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.13. Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.14. Caso cte = = 1, por tanto = /4. . . . . . . . . . . . . 136
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pag.34). . . . . . . . . . . . 171
3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva. . . . . . . . . . 172
3.3. Traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.4. Giro G y dilatacion de ejes u
i
, Lu
i
=
i
u
i
. . . . . . . . . 176
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.6. Recta de velocidad mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.9. a
12
= a
21
, a
31
= a
13
y a
23
= a
32
. . . . . . . . . . . . . . . 189
3.10. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.11. Parabola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.2. Pulsacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.3. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
4.4. Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
4.5. Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.6. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
4.7. 1
a
Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
5.5. Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
5.6. La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 314
5.7. Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

INDICE DE FIGURAS xiii


6.1. Sistema de Pfa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.2. Distribucion < D
1p
, D
2p
>=
p
= 0 . . . . . . . . . . . 336
6.3. Supercie z = f(x, y) tangente a los planos. . . . . . . . 337
6.4. Interpretacion geometrica de D
L
. . . . . . . . . . 346
6.5. Interpretacion geometrica de D y D
L
. . . . . 346
6.6. Sistema de Pfa proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
6.7. < D >= T

[T] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
6.9. Distribuciones asociadas a T, T

y T

. . . . . . . . . . . 351
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
6.12. Transformacion simpletica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
6.13. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
6.14. Haz de conicas con foco el origen: Izqda. = ex+p. Dcha.
= ex +p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
6.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
6.16. Vector de RungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
6.17. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperboli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.18. Hodografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.409
6.19. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
6.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
6.21. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
7.4. Construccion de o
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
7.6. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
7.7. trayectorias bala ca non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
7.8. ruido de un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
7.9. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
7.10. Envolvente pasando por o
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . 470
7.11. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B. . . . . . . . . . . . . . 499
7.13. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida. . . . . . 502
7.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 504
7.16. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
xiv

INDICE DE FIGURAS
7.17. Refracci on y reexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.20.

Ovalo de Descartes. Refraccion . . . . . . . . . . . . . . . 553
7.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
7.23. Refracci on Elipsoide de revolucion . . . . . . . . . . . . . 556
7.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.25. Caustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
7.26. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
7.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
7.28. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
7.31. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
7.32. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 586
7.33. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . . 586
7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 587
8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696
9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
10.1. log ,
2
,
2
, cos(log ). . . . . . . . . . . . . . . 742
10.2. , sen, e

, e

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 742
10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 759
10.4. Fuerza electrostatica producida por una carga q . . . . . . 761
10.5. Flujo a traves de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 763
10.6. Flujo a traves de una supercie. . . . . . . . . . . . . . . . 763
10.7.

Angulos

ab =

cd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845
10.8. La proy. ester. conserva angulos. . . . . . . . . . . . . . . 845
10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.845
10.10.La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 846
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846

INDICE DE FIGURAS xv
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 854
11.2. Posicion inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 860
11.4. Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 866
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867
11.6. cono caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873
13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
13.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 921
13.3. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 930
13.4. Difusion del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 944
14.1. ujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971
14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984
xvi

INDICE DE FIGURAS
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xvii
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1. Conceptos basicos
Por c entenderemos un Respacio vectorial de dimension nita n, do-
tado de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos
en c una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en c. Por R
n
entenderemos el espacio vectorial real R
n
R.
Dados dos espacios vectoriales c
1
y c
2
denotaremos con L(c
1
, c
2
) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de c
1
en c
2
. Con c

deno-
taremos el espacio vectorial dual de c, es decir L(c, R).
Con ((c) denotaremos la Ralgebra de las funciones continuas en c
y con ((U) las continuas en el abierto U de c. Con T(c) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en c, es decir la subRalgebra de ((c)
generada por c

.
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base e
i
en c equivale a elegir una base x
i
c

. En cuyo
caso tenemos la identicacion
c R
n
,
n

i=1
a
i
e
i
(a
1
, . . . , a
n
),
y las x
i
forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las e
i
de
la forma
x
i
: c R , x
i
_

a
j
e
j
_
= a
i
.
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales x
i
y so-
brentenderemos su base dual e
i
correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial c es euclideo si tiene denido un
producto interior <, >, en cuyo caso consideraremos la norma
| x |
2
=

< x, x >,
y eligiendo una base e
i
ortonormal, es decir tal que < e
i
, e
j
>=
ij
,
y su sistema x
i
de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b c tales que x
i
(a) = a
i
y x
i
(b) = b
i
< a, b >= a
1
b
1
+ +a
n
b
n
.
Denicion. Sean c
1
y c
2
espacios vectoriales reales, U un abierto de c
1
y V uno de c
2
. Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
existe una aplicacion lineal F

x
L(c
1
, c
2
), tal que
lm
h0
| F(x +h) F(x) F

x
(h) |
| h |
= 0.
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de
clase 1 si es diferenciable y la aplicacion
F

: U L(c
1
, c
2
) , x F

x
,
es continua ; y por induccion que es de clase k si F

es de clase k 1.
Diremos que es de clase innita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especique lo contrario, un
n umero natural 0, 1, . . . o bien , donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
1.1. Conceptos basicos 3
Denicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos deri-
vada de f en x al n umero real
f

(x) = lm
t0
f(x +t) f(x)
t
.
Observemos que este n umero esta relacionado con la aplicacion lineal
f

x
L(R, R) por la igualdad
f

x
(h) = f

(x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean
F : U c
1
V c
2
, G: V W c
3
,
diferenciables en x U y F(x) = y, respectivamente. Entonces H =
G F es diferenciable en x y se tiene que
H

x
= G

y
F

x
.
b) La composicion de aplicaciones de clase k es de clase k.
Denicion. Para cada abierto U del espacio vectorial c, denotaremos
(
k
(U) = f : U R, de clase k,
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos
en (1.11), tambien de espacio topologico.
Proposicion 1.2 Sea F : U c
1
V c
2
una aplicacion. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
, f
i
= y
i
F
(
k
(U).
c) Para cada f (
k
(V ), f F (
k
(U), es decir tenemos el morsmo
de R-algebras.
F

: (
k
(V ) (
k
(U), F

(f) = f F.
4 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Denicion. Dada una funcion f (
1
(U), un v c y p U, llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
v
p
(f) = lm
t0
f(p +tv) f(p)
t
.
En particular si en c hemos elegido un sistema de coordenadas li-
neales x
i
con base dual e
i
, llamaremos derivada parcial iesima de f, a
la derivada direccional de f relativa a e
i
y escribiremos
f
x
i
(p) = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si c es de dimension 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e c escribiremos
df
dx
=
f
x
.
Proposicion 1.3 f (
k
(U) si y solo si para alg un sistema de coordena-
das lineales x
i
y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones D
a
f, para a = (a
1
, . . . , a
n
) N
n
, y
D
a
=

|a|

a
1
x
1

a
n
x
n
, [a[ = a
1
+ +a
n
k.
Nota 1.4 Si c
1
es de dimension n y c
2
de m y U y V son sendos abiertos
de c
1
y c
2
, entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F
1
es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue facilmente de la regla de la cadena, pues si Aes la matriz
jacobiana de F, en un punto x, y B la de F
1
, en el punto y = F(x),
entonces AB es la identidad en R
m
y BA la identidad en R
n
, de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Denicion. Diremos que F : U c
1
V c
2
es un difeomorsmo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (u
i
): U R
n
,
se tiene que F(U) = V es un abierto de R
n
y F : U V es un difeo-
morsmo de clase k. Por difeomorsmo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U c
1
c
2
es un difeomorsmo local de clase k
1.1. Conceptos basicos 5
en x U si existe un entorno abierto U
x
de x en U tal que F(U
x
) = V
es abierto y F : U
x
V es un difeomorsmo de clase k. Diremos que
n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x U si F = (u
i
): U R
n
es un difeomorsmo local de clase k
en x.
Nota 1.5 Observemos que si u
1
, . . . , u
n
(
k
(U) son un sistema de coor-
denadas, entonces para F = (u
i
): U R
n
y F(U) = V abierto de R
n
tenemos que, para cada g (
k
(V ),
g F = g(u
1
, . . . , u
n
) = f (
k
(U),
y recprocamente toda funcion f (
k
(U) es de esta forma.
Si c es de dimension 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e c y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df
dx
(p) = lm
t0
f(p +te) f(p)
t
= lm
t0
g[x(p) +t] g[x(p)]
t
= g

[x(p)],
es decir que si f = g(x) entonces df/dx = g

(x).
El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorsmos lo-
cales en terminos del Jacobiano.
Teorema de la funcion inversa 1.6 Sea F : U c
1
c
2
de clase k
en U. Entonces F es un difeomorsmo local de clase k en x U si y
solo si existen sistemas de coordenadas lineales x
i
en c
1
e y
i
en c
2
, tales
que para F
i
= y
i
F
det
_
F
i
x
j
(x)
_
,= 0.
Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que
en un sistema de ecuaciones
f
1
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
) = a
1

f
n
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
) = a
n
podamos despejar las x
i
en funcion de las y
j
, la cual viene a decir en el
caso mas sencillo en el que las f
i
son lineales, f
i
(x, y) =

a
ij
x
j
+

b
ik
y
k
y por tanto F = (f
i
) = A x +B y, que si det A ,= 0, podemos despejar
x como funcion de y, siendo x = A
1
[a B y], para a = (a
i
).
6 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Teorema de la funcion implcita 1.7 Sean F : U c
1
c
2
c
1
de
clase k, (x
0
, y
0
) U tal que F(x
0
, y
0
) = 0 y para un sistema de coorde-
nadas lineales x
i
en c
1
, el determinante de orden n
det
_
F
i
x
j
(x
0
, y
0
)
_
,= 0,
entonces existe un entorno V de y
0
en c
2
y una unica aplicacion x: V
c
1
de clase k, tal que x(y
0
) = x
0
y para todo y V
F[x(y), y] = 0.
1.2. El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los (
k
(U) tiene una estructura natural de R-alge-
bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero ademas, si consideramos la familia de to-
dos los (
k
(U) cuando U recorre todos los abiertos de c, se tiene que la
aplicacion
U (abierto) (
k
(U) (R algebra),
es un haz de Ralgebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de c, entonces
f (
k
(V ) f(= f
|U
) (
k
(U).
b) Dado un abierto U de c y un recubrimiento suyo por abiertos U
i
,
se tiene que si f : U R es tal que f (
k
(U
i
) para cada i, entonces
f (
k
(U).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funcion de (
k
(U) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U, con una funcion de clase k en todo c, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de c, nos basta con conocer las funciones de clase
k en c. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son
simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en c. Pero
esto no es cierto considerese la funcion 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restriccion, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de c, cuyos denominadores
no se anulen en U. Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en R
n
.
Proposicion 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de c disjuntos.
Entonces existe h (

(c) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.


Demostracion. Eligiendo un sistema de coordenadas x
i
en c, basta
hacer la demostracion en R
n
, donde consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >=

a
i
b
i
, para a = (a
i
) y b = (b
i
).
Figura 1.1. Graca de e
Consideremos la funcion de (

(R)
e(t) =
_
e
1/t
si t 0,
0 si t < 0.
Veremos en primer lugar que da-
do r > 0 y a R
n
se puede cons-
truir una g (

(R
n
), positiva en
B(a, r) = x : | x a |< r, que
valga 1 en B[a, r/2] = x : | xa |
r/2, y 0 fuera de B(a, r). Sea
g(x) =
e(r
2
| x a |
2
)
e(r
2
| x a |
2
) +e(| x a |
2
(r/2)
2
)
,
y tomemos
r = d(C, K) =nf| x y |: x C, y K,
entonces existen, por la compacidad de K, a
1
, . . . , a
k
K tales que
B(a
i
, r) R
n
C , K
k
_
i=1
B(a
i
, r/2).
Ahora para cada a
i
, construimos las funciones g
i
del principio, y
denimos
h(x) = 1
k

i=1
[1 g
i
(x)],
tal funcion es la buscada.
8 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Corolario 1.9 Sea f (
k
(U), con U abierto de c y sea a U. Entonces
existe un abierto V , con a V U y F (
k
(c), tales que F = f en V
y
sop(F) = F ,= 0 U.
Demostracion. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = c W
y denamos F = fh.
Es facil ver que todo abierto U de c es union expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (K
n
U), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesion expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
C
n
= x c : |x| n, d(x, U
c
) 1/n,
y a partir de un n sus interiores son no vacos, ya que dado x U, por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U, por lo que d(B(x, r), U
c
)
r y B(x, r) C
n
, para n |x| +r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes deniciones.
Denicion. Para cada m N denimos la seminorma p
m
en (

(U) de
la forma,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ m,
y en (
r
(U), para r 0,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ r.
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de p
m
si para cada > 0 existe N N tal que
p
m
(f
N+n
f
N
) < ,
para todo n N.
1.2. El haz de funciones diferenciables 9
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U) tiene lmite si existe f (
k
(U)
tal que para toda m N
lm
n
p
m
(f
n
f) = 0.
Obviamente si el lmite existe es unico, pues para m = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las f
n
.
Observemos que las p
m
estan ordenadas,
p
m
p
m+1
,
y que podemos denir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 (
k
(U)
B
m
= f (
k
(U) : p
m
(f) 1/m
y que estos denen una topologa en (
k
(U) independiente de los K
n
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesion f
n
(
k
(U) es de Cauchy para toda p
m
,
entonces tiene lmite, f = lmf
n
(
k
(U), que para cualquier base e
i

de c y cada a N
n
, con [ a [ k, verica
D
a
(lmf
n
) = lm(D
a
f
n
).
Ademas dada f (
k
(U) existe una sucesion de polinomios g
n
de c
tales que restringidos a U, lmg
n
= f.
Demostracion. Veremos el caso k = para c = R
n
, los demas se
siguen haciendo las oportunas modicaciones.
En primer lugar veamos que para todo a N
n
, existe el lmite puntual
g
a
(x) = lm(D
a
f
k
(x)),
y que g
a
es una funcion continua en R
n
.
Sea m [a[, entonces en el compacto K
m
se tiene
(1.1) [ D
a
f
N+k
D
a
f
N
[ p
m
[f
N+k
f
N
]
de donde se sigue que D
a
f
k
converge uniformemente en cada compacto
K
m
, para m [a[, a una funcion continua g
a
. En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f(x) = lmf
k
(x),
es una funcion continua.
10 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Veamos por induccion en [a[, que D
a
f = g
a
.
Para [a[ = 0 es obvio. Supongamos entonces que [a[ 1 y que a
1
1,
donde a = (a
1
, . . . , a
n
). Entonces, por la hipotesis de induccion, tendre-
mos que D
b
f = g
b
para b = (a
1
1, a
2
, . . . , a
n
). Y como
D
a
=

x
1
D
b
,
bastara demostrar que
g
b
x
1
= g
a
.
Sean (t
1
, . . . , t
n
) U, t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t
1
+ (1 )t, t
2
, . . . , t
n
) K
m
,
entonces
_
t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx
_
t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx.
Ahora bien
_
t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = D
b
f
k
(t, t
2
, . . . , t
n
) D
b
f
k
(t
1
, . . . , t
n
),
por tanto haciendo k , tendremos que
_
t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = g
b
(t, t
2
, . . . , t
n
) g
b
(t
1
, . . . , t
n
),
lo cual implica que g
b
/x
1
= g
a
.
Tenemos entonces que para cada a N
n
,
D
a
f
k
D
a
f,
uniformemente en cada compacto K
m
, para m [ a [. De aqu se sigue
que
p
m
(f
k
f) 0,
y f = lmf
k
. Pero ademas p
m
(D
a
f
k
D
a
f) 0 por tanto
D
a
f = lm(D
a
f
k
).
Veamos ahora que los polinomios son densos.
1.2. El haz de funciones diferenciables 11
Dada f (

(U) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,


que para a = (N, . . . , N) N
n
existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a D
a
f en K
N
. Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios r
N,n
tales que para toda b = (b
i
)
N
n
, con b
i
N, las sucesiones D
b
r
N,n
convergen uniformemente en K
N
a D
b
f. Ahora elegimos g
N
como cualquier polinomio r
N,n
, tal que para
toda b, con b
i
N
[ D
b
r
N,n
D
b
f [
1
N
,
en K
N
. Esta sucesion de polinomios g
N
satisface lmg
N
= f, pues para
j N, K
j
K
N
y como b
i
b
i
=[ b [, se tiene
p
j
(g
N
f) sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
j
, [ b [ j (1.2)
sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
N
, b
i
N
1
N
.
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de
C
k
(U) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:
Teorema 1.11 Las p
m
denen en (
k
(U) una topologa localmente con-
vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de c y para k = 0, 1, . . . , , se tiene
que
(
k
(U) =
_
g
h
_
|U
: g, h (
k
(c), h ,= 0 en U.
Demostracion. Sea B
n
: n N un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U. Y consideremos para
cada n N una funcion g
n
(

(c) como la denida en (1.8),


positiva en B
n
y nula en su complementario.
Sea f (
k
(U), entonces fg
n
(
k
(c) y
g =

2
n
fg
n
1 +r
n
+s
n
(
k
(c), h =

2
n
g
n
1 +r
n
+s
n
(

(c),
donde r
n
= p
n
(fg
n
) y s
n
= p
n
(g
n
). Para verlo basta observar, por el
teorema anterior, que ambas series son de Cauchy para toda p
m
. Por
12 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
ultimo es obvio que h ,= 0 en U y que para cada x U, g(x) = h(x)f(x),
es decir que g = hf.
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h ,= 0 en U y h = 0
en U
c
, por lo que todo cerrado de c es de la forma
x c : h(x) = 0,
para una h (

(c).
Denicion. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura
(
k
diferenciable de c, que esta denida por todas las Ralgebras (
k
(U),
cuando U recorre los abiertos de c, queda determinada exclusivamente
por (
k
(c) y los abiertos de c. Y podemos entender la variedad (
k

diferenciable c, como el par formado por el espacio topologico c y por


(
k
(c).
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
A lo largo de la leccion c o c
1
seran espacios vectoriales reales de
dimension n y c
2
de dimension m.
En la leccion 1 hemos visto que cada vector v c dene en cada
punto p c una derivada direccional v
p
de la forma siguiente
v
p
: (

(c) R, v
p
(f) = lm
t0
f(p +tv) f(p)
t
,
Es facil demostrar que v
p
es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
denicion.
Denicion. Llamaremos vector tangente en un punto p c, a toda
derivacion
D
p
: (

(c) R,
es decir a toda funcion que verique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
a) Linealidad.- D
p
(tf +sg) = tD
p
f +sD
p
g.
b) Anulacion constantes.- D
p
t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- D
p
(fg) = f(p)D
p
g +g(p)D
p
f,
para cualesquiera t, s R y f, g (

(c).
Este concepto nos permite denir, en cada punto p c, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de c.
Denicion. Llamaremos espacio tangente a c en p, al espacio vectorial
real T
p
(c) de las derivaciones en p, con las operaciones
(D
p
+E
p
)f = D
p
f +E
p
f
(tD
p
)f = t(D
p
f),
para D
p
, E
p
T
p
(c), f (

(c) y t R.
Denicion. Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, correspondiente
a una base e
i
en c, consideramos para cada p c e i = 1, . . . , n, los
elementos de T
p
(c)
_

x
i
_
p
: (

(c) R,
_

x
i
_
p
f = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si no hay confusion usaremos la notacion
ip
= (/x
i
)
p
.
Formula de Taylor 1.14 Sea U c un abierto convexo, a U y x
i

(

(U) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:


a) m
a
= f (

(U) : f(a) = 0 es un ideal maximal real generado


por x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
, donde a
i
= x
i
(a).
b) Dada f (

(U), existen h
1
, . . . , h
n
(

(U) tales que


f = f(a) +
n

i=1
h
i
(x
i
a
i
).
Demostracion. (a) Consideremos el morsmo de Ralgebras
H: (

(U) R , H(f) = f(a),


para el que ker H = m
a
e ImH = R, por tanto (

(U)/m
a
R.
14 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Dadas f
1
, . . . , f
n
(

(U) es obvio que

f
i
(x
i
a
i
) m
a
y tenemos
una inclusion, veamos la otra, que m
a
(x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
). Para
ello sea f(x
1
, . . . , x
n
) m
a
, x U y denamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R , g(t) = f[tx + (1 t)a].
Ahora por la regla de la cadena
f(x) = g(1) g(0) =
_
1
0
g

(t)dt
=
_
1
0
_
n

i=1
_
f
x
i
[tx + (1 t)a]
_
(x
i
a
i
)
_
dt
=
n

i=1
h
i
(x)(x
i
a
i
),
donde
h
i
(x) =
_
1
0
_
f
x
i
[tx + (1 t)a]
_
dt (

(U).
Proposicion 1.15 Las derivaciones (/x
i
)
a
denidas anteriormente son
base de T
a
(c).
Demostracion. Que son independientes es una simple consecuencia
de que x
i
/x
j
=
ij
. Veamos que son generadores, para ello sea D
a

T
a
(c) y f (

(c), entonces f f(a) m


a
y por (1.14)
f = f(a) +
n

i=1
h
i
(x
i
a
i
),
donde a = (a
i
). Se sigue que
_

x
j
_
a
f =
n

i=1
h
i
(a)
X
i
x
j
(a) = h
j
(a),
D
a
f =
n

i=1
h
i
(a)D
a
x
i
=
n

i=1
[D
a
x
i
]
ia
f,
es decir D
a
=

[D
a
x
i
]
ia
.
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
Nota 1.16 Observemos que al ser c un espacio vectorial tenemos una
identicacion canonica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a c de la siguiente forma, para cada a c
c T
a
(c) , v v
a
,
siendo v
a
f la derivada direccional de f relativa a v en a.
Ademas si elegimos un sistema de coordenadas lineales x
i
en c, co-
rrespondientes a la base e
i
, tendremos que en terminos de las bases e
i
y
ia
la aplicaci on anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
c T
a
(c) , e
i

ia
.
Nota 1.17 El espacio vectorial T
a
(c) podamos haberlo denido como
el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) D
a
: (

(U) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues
dada una derivacion del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivacion de T
a
(c). Y recprocamente dada una derivacion de T
a
(c),
como es de la forma

t
i

ia
jado un sistema de coordenadas lineales
x
i
, dene una unica derivacion del tipo (1.3).
Es facil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorsmo. Para verlo basta usar (1.9) y que D
a
f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivacion con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) D
a
: (
r
(U) R,
dene una derivacion de T
a
(c), pues (

(U) (
r
(U). Y recprocamente,
toda derivacion (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede hacerse
pues seg un vimos antes, toda derivacion (1.3) es de la forma

t
i

ia
que
esta denido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo unico. Es decir que las derivaciones
de (
r
(U) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si solo consideramos las continuas respecto de la topologa
denida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a T
a
(c).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
16 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

t
i

ia
y estas se extienden a una derivacion D
a
en (
r
(c) de forma
continua de un unico modo, a saber

t
i

ia
, pues los polinomios son
densos y sobre ellos D
a
=

t
i

ia
.
Finalicemos analizando si existiran derivaciones en a c sobre las
funciones continuas
D
a
: ((c) R.
La contestacion es que no, pues si f ((c) y f(a) = 0 en ca-
so contrario pondramos f f(a), tendremos que existen funciones
continuas
g =
_
max(f, 0), h =
_
max(f, 0) ((c),
tales que f = g
2
h
2
y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
D
a
f = 2[g(a)D
a
g h(a)D
a
h] = 0.
D
x
x
F(C )
F(C )
F(x)
F (D )
*
x
Figura 1.2.
Denicion. Sean U c
1
, V c
2
abiertos y F : U V de clase 1.
Llamaremos aplicacion lineal tangen-
te de F en x U a la aplicacion
F

: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
),
tal que para cada D
x
T
x
(c
1
),
F

(D
x
) = D
x
F

, es decir que para


cada f (

(V ) se satisface
[F

D
x
]f = D
x
(f F).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F

= id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendoU E
1
, V E
2
y W E
3
abiertos, entonces
(G F)

= G

.
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial E
i
y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funcion inversa 1.18 Una aplicacion F : U c
1
c
2
,
de clase k es un difeomorsmo local de clase k en un punto x U si y
solo si F

: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
) es un isomorsmo en x.
1.4. Campos tangentes 17
Demostracion. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F

.
Denicion. Llamaremos brado tangente del abierto U de c, a la union
T(U) de todos los espacios T
a
(c), para a U, con la estructura topologi-
ca y diferenciable denida por la siguiente biyeccion canonica
T(U) U c, v
a
(a, v),
donde v
a
T
a
(c) es la derivada direccional en a relativa al vector v c.
Llamaremos aplicacion proyeccion canonica en U a la aplicacion
: T(U) U , (v
p
) = p,
si v
p
T
p
(c).
1.4. Campos tangentes
1.4.1. Campos tangentes
Denicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial c entenderemos una aplicacion
F : U c.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
Figura 1.3. Campo de vectores
La interpretacion de una aplica-
ci on F como un campo de vecto-
res queda patente en la gura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F(x, y) = (cos xy, sen(x y)). Aun-
que esta denicion es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
necesitar la estructura vectorial de c
18 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F(p) c
en un punto p U dene una derivacion v
p
T
p
(c), damos la siguiente
denicion equivalente, aunque solo como justicacion para una posterior
denicion mejor.
Denicion. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U,
a un conjunto de vectores
D
p
T
p
(c) : p U,
que satisfacen la siguiente condicion:
Para cada f (

(U), la funcion
p U D
p
f R,
esta en (
k
(U).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes D
p

pU
es
equivalente a dar una seccion de : T(U) U
: U T(U), (p) = D
p
.
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
(i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
(ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
(b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s olo si la aplicaci on : U T(U), (p) = D
p
es
una seccion de , de clase k.
Denicion. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
c a toda derivacion
D: (

(U) (
k
(U),
es decir toda aplicacion que verique las siguientes condiciones:
1.- D(tf +rg) = tDf +rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(fg) = f(Dg) +g(Df),
para f, g (

(U) y t, r R.
1.4. Campos tangentes 19
Denicion. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funcion f (
k+1
(U) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con T
k
(U) el conjunto de los campos tangentes
a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos T(U) =
T

(U). Observemos que tenemos las inclusiones


T(U) T
k
(U) T
0
(U),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con T
L
(U) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que seran los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solucion de una ecuacion diferencial.
En T
k
(U) denimos la suma de dos campos D, E T
k
(U) y el
producto de una funcion g (
k
(U) por un campo D, de la forma,
(D +E)f = Df +Ef,
(gD)f = g(Df),
para toda f (

(U). Tales operaciones dotan a T


k
(U) de una estruc-
tura de modulo sobre la Ralgebra (
k
(U), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f(D +E) = fD +fE,
(f +g)D = fD +gD,
(fg)D = f(gD),
1D = D.
y para cada k, T
k
(U) forman un haz de modulos.
A continuaci on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U.
Proposicion 1.20 Existe una biyeccion entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E T
k
(U) y p U, entonces (D +E)
p
= D
p
+E
p
.
b) Si f (
k
(U), entonces (fD)
p
= f(p)D
p
.
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Demostracion. Dada la D denimos los D
p
de la forma.
D
p
f = Df(p).
Recprocamente dado un vector D
p
T
p
(c), en cada p U, denimos
el campo tangente D T
k
(U) de la forma
Df(p) = D
p
f.
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c, es facil demostrar
que los operadores diferenciales

x
i
: (

(U) (

(U),
f
x
i
(p) = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
,
para cada p U y cada f (

(U), son derivaciones /x


i
T(U).
Si no hay confusion usaremos la notacion
i
= /x
i
.
A continuacion veremos que T
k
(U) es un modulo libre sobre (
k
(U)
con base las
i
.
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y D
T
k
(U), existen unicas funciones f
i
(
k
(U) tales que
D =
n

i=1
f
i

x
i
,
Demostracion.- Que la expresion es unica es inmediato aplicando-
sela a las x
i
. Para ver que existe basta demostrar que D =

(Dx
i
)
i
,
pues Dx
i
(
k
(U). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Denicion. Dados U W abiertos de c y D T
k
(W), denimos la
restriccion del campoD a U, como el campo de T(U), correspondiente
por (1.20) a
D
p
T
p
(c) : p U,
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicacion de clase k, F : W c, correspondiente a D.
1.4. Campos tangentes 21
Es facil demostrar que si x
i
es un sistema de coordenadas lineales en
c, entonces la restriccion del campo
D =
n

i=1
Dx
i

x
i
,
a U es la derivacion
n

i=1
f
i

x
i
,
para f
i
= Dx
i|U
, la restriccion a U de Dx
i
.
Nota 1.22 Observese que toda derivacion de T
k
(U) es automaticamente
continua, por (1.21), respecto de la topologa denida en (1.10).
Observese tambien que toda derivacion
(1.5) D: (
k+1
(U) (
k
(U),
dene una derivacion de T
k
(U), pues (

(U) (
k+1
(U), es decir del
tipo

f
i

i
dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, con las f
i
de clase k. Recprocamente toda derivacion

f
i

i
T
k
(U), con las
f
i
(

(U), se extiende no de un unico modo, a una derivacion


del tipo (1.5). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto de la topologa denida en (1.10), tendremos que s es unica
y es

f
i

i
. Demuestrese eso como ejercicio.
Denicion. Dada F : V c
2
U c
1
de clase k + 1, y dos campos
tangentes D T
k
(V ) y E T
k
(U) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F

D
x
= E
F(x)
.
Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E
22 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Si c
1
= c
2
, U V W abierto y D T
k
(W) diremos que F deja
invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F

D
x
= D
F(x)
.
Proposicion 1.23 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k +1, D T
k
(U)
y E T
k
(V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F

D = F

E.
iii) D F

= F

E.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
1.4.2. Campo tangente a soporte.
Consideremos una aplicacion diferenciable (de clase )
F : V c
2
U c
1
.
Denicion. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F, de clase k, a las derivaciones
D
F
: (

(U) (
k
(V ),
con la regla de Leibnitz
D
F
(fg) = D
F
f F

g +F

f D
F
g.
Denotaremos con T
F
k
(U) el (
k
(V )modulo de estos campos con las
operaciones
(D
F
+E
F
)f = D
F
f +E
F
f, (g D
F
)f = g D
F
f.
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos denir los campos a soporte de
clase k r como las derivaciones
D
F
: (

(U) (
k
(V ).
Denicion. Dada la aplicacion F de clase , denimos los morsmos
de modulos
F

: T(V ) T
F
(U) , (F

D)f = D(F

f),
F

: T(U) T
F
(U) , (F

D)f = F

(Df),
1.4. Campos tangentes 23
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos
de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C

(U), la funci on
p V D
F
p
f R,
est a en C

(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyeccion vericando las siguien-
tes condiciones:
i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
ii) Si f C

(V ), entonces para cada p V


(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E
2
U E
1
, diferenciable. Demostrar que
(i) Para cada D D(V ) y p V
(F

D)
p
= F

D
p
.
(ii) Para cada campo D D(U) y p V
[F

D]
p
= D
F(p)
,
y que D
F
(U) es un m odulo libre con base
F

_

x
i
_
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
en U.
(iii) Que {D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto dene un campo a soporte D
F
D
F
(U) si y s olo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicaci on de clase , tal que = F.
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.4.3. Campo a soporte universal.
Consideremos en c un sistema de coordenadas lineales x
i
y en U c
las coordenadas (x
i
, z
i
) naturales, es decir
x
i
(p, v) = x
i
(p) , z
i
(p, v) = x
i
(v),
ahora pasemoslas a T(U) por la biyeccion
T(U) U c,
v
p
(p, v),
x
i
(v
p
) = x
i
(p),
z
i
(v
p
) = x
i
(v) = v
p
x
i
,
Es decir que v
p
T(U) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
, v
1
, . . . , v
n
) si
y solo si p = (v
p
) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
) y
v
p
=
n

i=1
v
i
_

x
i
_
p
Denicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-
gente a U con soporte en T(U), E T

(U), que por el ejercicio (1.4.3)


queda determinado por la aplicacion identidad
: T(U) T(U) , (D
p
) = D
p
,
es decir que para cada v T(U) verica
E
v
= v.
Ademas en las coordenadas (x
i
, z
i
) de T(U), vemos por el ejercicio
(1.4.3), que
E =
n

i=1
z
i


x
i
,
pues para cada D
p
T(U)
Ex
i
(D
p
) = D
p
(x
i
) = z
i
(D
p
).
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
Denicion. Para cada x c denotaremos con T

x
(c) el espacio vectorial
dual de T
x
(c), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
( o 1formas)

x
: T
x
(c) R,
al que llamaremos espacio cotangente de c en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Denicion. Dada F : U c
1
V c
2
de clase 1 y dados x U e
y = F(x), llamaremos aplicacion lineal cotangente de F en x a
F

: T
y
(c
2
) T
x
(c
1
),
la aplicacion dual de F

: T
x
(c
1
) T
y
(c
2
). Es decir tal que
F

(
y
) =
y
F

.
Denicion. Dado un punto x c, llamaremos diferencial en x, a la
aplicacion
d
x
: (
1
(c) T

x
(c),
tal que para cada f (
1
(c) y para cada D
x
T
x
(c)
d
x
f : T
x
(c) R, d
x
f(D
x
) = D
x
f.
A la 1forma d
x
f la llamamos diferencial de f en x.
Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E
1
V E
2
, de clase 1, demostrar las siguien-
tes propiedades de F

:
(a) Si U = V y F = id, entonces F

= id.
(b) Si F : U V y G: V W, son de clase 1, con U E
1
, V E
2
y
W E
3
abiertos, entonces
(G F)

= F

.
(c) Si F es un difeomorsmo, entonces F

es un isomorsmo.
(d) Para x U e y = F(x), F

d
y
= d
x
F

.
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que d
x
es una derivaci on en x.
26 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales
x
i
de c, las derivaciones (
ix
) son base de T
x
(c). Se sigue por tanto de
la denicion de diferencial, que las d
x
x
1
, . . . , d
x
x
n
son la base dual en
T

x
(c), puesto que
d
x
x
i
_

x
j
_
x
=
ij
,
ademas el isomorsmo canonico c T
x
(c), induce otro que es la res-
triccion de d
x
a c

x
(c) , x
i
d
x
x
i
.
1.5.1. Interpretaci on geometrica de la diferencial.
Veamos ahora el signicado geometrico de d
x
f, para cada x c y
cada f (
1
(c). Se tiene que por el isomorsmo anterior
(1.6)
n

i=1
_
f
x
i
(x)
_
x
i
d
x
f =
n

i=1
_
f
x
i
(x)
_
d
x
x
i
.
cuya graca es el hiperplano tangente a la graca de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, d
x
f : T
x
(R) R y en R
2
,
f : R
2
R, d
x
f : T
x
(R
2
) R,
Figura 1.5. Gracas de f y d
x
f en R
Figura 1.6. Gracas de f y d
x
f en R
2
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano (ver
Fig.1.7)
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores D
p
T
p
(E), para los que existe una curva
X : I U tal que
X(0) = p, X(t) S, X

t
_
0
= D
p
.
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci on del plano tangente al elipsoide
4x
2
+y
2
+ 5z
2
= 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.7. Plano tangente a una supercie
1.5.2. Fibrado cotangente.
Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial c, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual c

de c. Esto nos permite denir una


biyeccion canonica
T

(U) U c

,
p
(p, w),
donde T

(U) es la union disjunta de los espacios cotangentes de puntos


de U.
Denicion. Sea U un abierto de c. Llamaremos brado cotangente de U,
al conjunto T

(U) union de todos los espacios cotangentes T

x
(c), para
x U, dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyeccion anterior, a la de U c

, que es un abierto del espacio


vectorial de dimension 2n, c c

.
28 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Para cada T

(U) existira un unico x U tal que T

x
(c),
podemos as denir la aplicacion proyeccion
: T

(U) U,
tal que () = x. De tal modo que las bras de cada x U son

1
(x) = T

x
(c).
1.6. Uno formas
Denicion. Para cada abierto U c, denotaremos con (U) el dual
de T(U) respecto de (

(U), y en general con


k
(U) el dual del modu-
lo de los campos tangentes T
k
(U) respecto de (
k
(U), es decir de las
aplicaciones (
k
(U)lineales
: T
k
(U) (
k
(U),
que llamaremos 1formas en U, dotadas de las operaciones de (
k
(U)
modulo,
(
1
+
2
)D =
1
D +
2
D, (f)D = f(D),
y para cada k,
k
(U) forman un haz de modulos.
Denicion. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d: (
k+1
(U)
k
(U) , df(D) = Df,
para cada f (
k+1
(U) y D T
k
(U) (ver (1.22).)
Denicion. Diremos que una 1forma
k
(U) es exacta si existe
f (
k+1
(U) tal que
= df.
Nota 1.26 Observemos que si (U) es incidente con un campo
D T(U), i.e. D = 0 y es exacta = df, entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df(D) = D = 0.
1.6. Uno formas 29
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci on.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que
k
(U) es un C
k
(U)m odulo libre con base dx
i
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
, y que para toda f C
k+1
(U)
df =

f
x
i
dx
i
.
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df =
df
dx
dx.
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
Nota 1.28 Debemos observar que en R
n
aunque la nocion de dx
1
tiene
sentido, pues x
1
es una funcion diferenciable, la de /x
1
no lo tiene,
pues para estar denida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x
1
, . . . , x
n
.
Para verlo consideremos en R
2
las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x+y). En cada caso la /x tiene un signicado distinto, pues
mientras en el primero (x +y)/x = 1, en el segundo (x +y)/x = 0.
Denicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U
a toda coleccion

x
T

x
(c) : x U,
para la que, dado D T
k
(U) y sus vectores correspondientes D
x
, la
aplicacion
x U
x
D
x
R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo
de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicacion
de clase k, F : U E

.
2.- Demostrar que existe una biyecci on entre las 1formas
k
(U) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(
1
+
2
)
x
=
1x
+
2x
,
(f)
x
= f(x)
x
,
(df)
x
= d
x
f
para ,
1
,
2

k
(U), x U y f C
k
(U).
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U) si y s olo si : p U
p
T

(U)
es una secci on de .
Teorema 1.29 El brado cotangente tiene una 1forma canonica lla-
mada unoforma de Liouville.
Demostracion. Para cada p U y T

p
(c) denimos
w
=

,
es decir que para cada D
w
T
w
[T

(U)],

w
D
w
= [

D
w
].
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y sus duales z
i
en c

,
consideremos el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(U) U c

, para
las que, si
p
se corresponde con (p, ), entonces
x
i
(
p
) = x
i
(p), z
i
(
p
) = z
i
() =
p
(
ip
),
y en este sistema de coordenadas se tiene que
=
n

i=1
z
i
dx
i
,
lo que prueba su diferenciabilidad.
Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las
1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.30 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k +1. Entonces para
cada
k
(V ) existe = F

()
k
(U), denida en cada x U de
la forma

x
= F

F(x)
.
Ademas F

:
k
(V )
k
(U) es un morsmo de m odulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g (
k
(V )
y
i

k
(V ):
F

(
1
+
2
) = F

1
+F

2
,
F

[g] = [F

g][F

],
F

(dg) = d(F

g).
1.6. Uno formas 31
Demostracion. Dado un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
,
existen g
i
(
k
(V ) tales que
=

g
j
dy
j
,
entonces si llamamos F
j
= y
j
F, tendremos que para cada x U

x
= F

[
F(x)
] =

g
j
[F(x)]F

(d
F(x)
y
j
)
=

g
j
[F(x)]d
x
F
j
,
y si consideramos un campo de vectores tangentes D
x
, correspondientes
a un campo D T(U), la funcion que a cada x U le hace corresponder

x
D
x
=

g
j
[F(x)]DF
j
(x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6.1. Campos gradiente.
Figura 1.8. Gradiente de x
2
+y
2
Por ultimo si en un espacio vec-
torial c tenemos un producto interior
< , >, entonces c y c

se identican
canonicamente por el isomorsmo
c c

, v < v, > .
y en todos los espacios tangentes
T
p
(c) tenemos denido un produc-
to interior, pues todos son canonica-
mente isomorfos a c. Esto nos permi-
te identicar T
p
(c) y T

p
(c), para cada p c, mediante el isomorsmo
(1.7) T
p
(c) T

p
(c), D
p
< D
p
, >,
y tambien nos permite denir para cada dos campos D, E T
k
(U), la
funcion < D, E >= D E, que en cada x vale < D
x
, E
x
>= D
x
E
x
, la
cual es de clase k, pues si en c elegimos una base ortonormal e
i
, entonces
la base dual x
i
tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las
bases
_

x
i
_
x
T
x
(c), d
x
x
i
T

x
(c)),
32 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y se tiene que para D =

f
i
x
i
, E =

g
i
x
i
,
< D, E >= D E =
n

i=1
f
i
g
i
.
Por tanto podemos denir el isomorsmo de modulos
: T
k
(U)
k
(U),
D
D
,

D
(E) = D E.
Denicion. Dado en c un producto interior, llamaremos gradiente de
una funcion f (
k+1
(U), al campo gradf = D T
k
(U) tal que

D
= df,
es decir el campo D que en cada punto p U dene el vector D
p
corres-
pondiente por (1.7) a d
p
f.
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C
k+1
(U)
grad f =

f
x
i

x
i
D
k
(U).
2.- Demostrar que el campo D = gradf, es un campo perpendicular a las
supercies de nivel de f. (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R
2
, entonces el campo gradf dene en cada
punto x el vector D
x
el cual indica la direcci on y sentido de m axima pendiente
de la gr aca de f en el punto (x, f(x)).
1.7. Sistemas de coordenadas
Proposicion 1.31 Las funciones v
1
, . . . , v
n
(
k
(U) son un sistema de
coordenadas locales de clase k en x U si y solo si las d
x
v
i
son base de
T

x
(c).
1.7. Sistemas de coordenadas 33
Demostracion. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(v
i
) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales x
i
, se tiene que
det
_
v
i
x
j
_
,= 0,
y esto equivale a que los vectores cotangentes
d
x
v
i
=
n

j=1
_
v
i
x
j
_
(x)d
x
x
j
,
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n umero nito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorsmo de clase k + 1
F = (v
1
, . . . , v
n
): U c F(U) = V R
n
,
entonces las 1formas
dv
1
, . . . , dv
n
,
son base de
k
(U), pues dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en
c, tendremos que
dv
i
=
n

j=1
_
v
i
x
j
_
dx
j
.
Denicion. En los terminos anteriores denotaremos con

v
1
, . . . ,

v
n
T
k
(U),
la base dual de las dv
i
.
Si c es de dimension 1 y v es una coordenada de U c, escribiremos
df
dv
=
f
v
.
34 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejemplo 1.7.1 Coordenadas Polares. Consideremos el difeomorsmo
(, ) (0, ) (0, 2) (x, y) R
2
(x, 0) : x 0,
para las funciones
x = cos , y = sen,
=
_
x
2
+y
2
, =
_

_
arc cos x/
_
x
2
+y
2
(0, ) si y > 0,
arc cos x/
_
x
2
+y
2
(, 2) si y < 0,
arcsiny/
_
x
2
+y
2
(/2, 3/2) si x < 0.
A las correspondientes funciones (, ) denidas en el abierto R
2
(x, 0) :
x 0 las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene

= (

x)
x
+ (

y)
y
= cos
x
+ sen
y
=
x

x
+
y

y
,

= (

x)
x
+ (

y)
y
= sen
x
+ cos
y
= y
x
+x
y
.
0 x
y
y
T
p
(R
2
)
p
dx=0 dx=1
dy=0
dy=1
x
1
1
q
0
(cos q,sen q)
r
q
T
p
(R
2
)
p
dr=1
r
dr=0
dq=0
dq=1
Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.
Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y
1
, . . . , y
n
las proyecciones de R
n
, y
para cada p U, se tiene que
F

_

v
i
_
p
=
_

y
i
_
F(p)
.
2) Si f = g(v
1
, . . . , v
n
), entonces
f
v
i
=
g
y
i
(v
1
, . . . , v
n
).
1.7. Sistemas de coordenadas 35
3) Para cada f C
1
(U),
df =
n

i=1
_
f
v
i
_
dv
i
.
4) Para cada
k
(U),
=
n

i=1

_

v
i
_
dv
i
.
5) Para cada campo D D
k
(U)
D =
n

i=1
Dv
i

v
i
.
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
) son sistemas de
coordenadas de clase k en abiertos U E
1
y V E
2
respectivamente, entonces
(w
1
, . . . , w
n+m
) tales que para (p, q) U V
w
i
(p, q) = u
i
(p) , para i = 1, . . . , n,
w
n+j
(p, q) = v
j
(q) , para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones y denidas en el ejemplo
(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase .
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x
2

,

x
,
[log () y]

,
xy

.
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos
x

x
+y

y
, y

x
+x

y
,
y dar una integral primera de cada uno.
iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

.
iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas
dx, dy, xdx +ydy,
1
y
dx
x
y
2
dy.
36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas
d, d, d +d.
Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la soluci on de yz
x
= xz
y
que satis-
face cz = (x y)
2
cuando x +y = a.
Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
1.8. Ecuaciones diferenciales
Denicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de c a
toda aplicacion de clase 1, denida en un intervalo real
X: I R U.
Figura 1.10. Curva integral de D
Denicion. Dado D T
k
(U) y p
U, diremos que una curva parametri-
zada X : I U es una solucion
de la ecuacion diferencial ordinaria
(EDO) autonoma denida por D, o
una curva integral de D, si para cada
t I
X

t
_
t
= D
X(t)
.
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
Sea x
i
un sistema de coordenadas en c y D =

f
i
(x
1
, . . . , x
n
)
i
. Si
denotamos con
X
i
(t) = x
i
[X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es
constante en cada curva integral X de D, es decir que f X = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo
de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1. Cambio de coordenadas.
Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas x
i
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
y dado otro sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
, podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
D =
n

i=1
f
i
(x
1
, . . . , x
n
)

x
i
=
n

i=1
(Dv
i
)

v
i
=
n

i=1
_
_
n

j=1
f
j
(x
1
, . . . , x
n
)
_
v
i
x
j
_
_
_

v
i
=
n

i=1
_
_
n

j=1
h
ij
(v
1
, . . . , v
n
)
_
_

v
i
,
entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas v
i
, Y
i
=
v
i
X, satisfacen el sistema de ecuaciones
Y

i
(t) =
n

j=1
h
ij
[Y
1
(t), . . . , Y
n
(t)].
38 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi on anterior aplicando la regla de la cadena
a Y

i
= (v
i
X)

.
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales
_
x

= y
y

= x
_

_
x

=
x
y
2
y

=
1
y
en el sistema de coordenadas polares.
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de c, en I U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en c.
Denicion. Llamaremos /t al campo tangente de T(I U) tal que
para cada f (

(I U)
f
t
(t, p) = lm
r0
f(t +r, p) f(t, p)
r
,
el cual verica t/t = 1 para la funcion de I U, t(r, p) = r.
Denicion. Llamaremos solucion de una ecuacion diferencial ordinaria
no autonoma denida en I U por un campo D T(I U), tal que
Dt = 1, a la proyeccion en U de las curvas integrales X de D, tales que
t X = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas x
i
y en I U con-
sideramos el sistema de coordenadas (t, x
1
, . . . , x
n
), entonces los campos
D T(I U) tales que Dt = 1, son de la forma
D =

t
+f
1
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
1
+ +f
n
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
n
,
y si X es una curva integral suya y llamamos X
0
= t X, X
i
= x
i
X,
tendremos que
X

0
(r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[X(r)] = X
0
(r) = r +k,
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
y nuestras soluciones (t X = id) son las que corresponden a k = 0. Por
tanto en coordenadas la solucion X
1
, . . . , X
n
de una ecuacion diferencial
ordinaria no aut onoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
X

1
(t) = f
1
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)]
.
.
.
X

n
(t) = f
n
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Consideremos ahora la aplicacion proyecci on canonica
: T(U) U, (D
p
) = p,
la cual es de clase .
Denicion. Llamaremos ecuacion diferencial de segundo orden en un
abierto U de c a todo campo tangente en el brado tangente de U, D
T[T(U)], tal que su proyeccion por sea el campo a soporte universal,
es decir

D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo T
p
T(U)

D
T
p
= T
p
.
Veamos como es un campo de estos en las coordenadas (x
i
, z
i
) ver
leccion 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que

D = E (

D)x
i
= Ex
i
= z
i
,
por tanto son los campos de la forma
D =

z
i

x
i
+

Dz
i

z
i
,
y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando
Dz
i
= f
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
X
i
(t) = x
i
[X(t)], Z
i
(t) = z
i
[X(t)],
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
entonces
X

i
(t) = Z
i
(t)
Z

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), Z
1
(t), . . . , Z
n
(t)],
o lo que es lo mismo
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), X

1
(t), . . . , X

n
(t)].
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1. Problemas Geometricos
Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Figura 1.11.
Solucion. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x
0
, su
tangente y = xy

(x
0
) +b, en el punto (x
0
, y(x
0
)) verica
y(x
0
) = x
0
y

(x
0
) +b, 2y(x
0
) = b, 0 = 2x
0
y

(x
0
) +b,
por tanto para cada x
0
, y(x
0
) = x
0
y

(x
0
) +2y(x
0
) y nuestra ecuacion es
xy

+y = 0, es decir
y

y
+
1
x
= 0 (log y + log x)

= 0 xy = cte.
y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41
Veamoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la rec-
ta tangente en cada punto suyo p = (x
0
, y
0
), h(p) = 0 es de la for-
ma h
x
(p)(x x
0
) + h
y
(p)(y y
0
) = 0, y pasa por (0, 2y
0
), por tanto
h
x
(p)(x
0
) +h
y
(p)(y
0
) = 0, en denitiva h es solucion de
xh
x
+yh
y
= 0 Dh = 0, D = x
x
+y
y
,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy +ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva
1
cuya tangente en cada punto P corta al
eje y en un punto Q tal que PQ = L y pasa por (L, 0).
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
Ejercicio 1.9.3 Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = PA.
Ejercicio 1.9.4 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P, el area del tri angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P, es proporcional al area de la regi on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyecci on A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que PB sea de longitud constante.
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion.
Los qumicos suelen armar como verdad experimental que una sus-
tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can-
tidad de materia que se desintegra, la razon que subyace es que si en cada
instante la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t, habra me-
nos, x(t + t) y la diferencia sera peque na si haba poca materia o el
tiempo transcurrido t era peque no y grande en caso de ser grande la
materia o el tiempo, en denitiva la diferencia parece proporcional al
1
Tal curva se denomina tractriz.
42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
producto de esas dos cantidades, la cantidad de materia y el tiempo
transcurrido,
x(t) x(t + t) = kt x(t).
En tal caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la
ecuacion diferencial
x

(t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
(1.8)
x

(t)
x(t)
= k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) e
kt
.
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada
x se escribe
D = kx

x
.
Ejercicio 1.9.6 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,
en cu anto tiempo desaparecera el 50 %?.
1
1/2
5730 aos
e
-kt
t
x(t)/x(0)
Figura 1.12. Desintegraci on del C
14
.
Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos
del carbono cuyos n ucleos contienen diferente n umero de neutrones (6, 7
y 8) pero el mismo de protones (6): el C
12
(el 98 % del CO
2
del aire es de
este), el C
13
(el 1 % del CO
2
es de este) y el C
14
(en menor proporcion que
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43
el anterior en el CO
2
, pero tambien existente). Este ultimo es inestable
y radioactivo, por tanto el que queda despues de un tiempo t es por (1.8)
x(t) = x(0) e
kt
, k =
log 2
5730 a nos
(ver la gura (1.12)), donde la constante k es la que corresponde a este
material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C
14
se reduce a
la mitad despues de 5730 a nos).
Es admitido com unmente que C
12
y C
14
, estan presentes en toda la
materia organica viviente en proporcion constante. La razon que para
ello se da es que aunque el isotopo C
14
es inestable y lentamente, por
la formula anterior, se transforma en nitrogeno
2
y otras partculas, es-
ta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
c osmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde chocan, a unos 15 km de la supercie terrestre, con el
N, creandose C
14
e hidrogeno.
Parte de los atomos de C
14
y de C
12
en la atmosfera se oxidan, es
decir forman con el oxigeno moleculas de CO
2
. Todos estos procesos
son mas o menos constantes y como consecuencia lo es la proporcion
en el aire del CO
2
con C
12
y con C
14
. Las plantas vivas adquieren el
carbono del CO
2
del ambiente produciendo glucosa (C
6
H
12
O
6
) durante
la fotosntesis. De este modo plantas y animales vivos (que se alimentan
de plantas) tienen una proporcion constante de ambos carbonos en sus
tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C
12
no se altera y podemos
analizar cuanto tiene ahora (un tiempo t despues de su muerte) que,
al ser constante, es el que tena cuando murio. Por lo que podemos
saber la cantidad x(0) de C
14
que tena entonces (admitiendo que la
proporcion de ambos en el ambiente de entonces y de ahora es la misma).
Ahora bien como este es radioactivo se desintegra (tras la muerte no hay
aporte nuevo de este isotopo) y como conocemos la constante k en la
f ormula de su desintegracion, podemos aplicarla para saber la fecha de
su muerte, para lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C
14
que hay
en la actualidad y despejar t en la formula.
Este metodo de datacion por el carbono es usado habitualmente
por paleontologos, egiptologos, arqueologos, biologos, geologos, qumi-
cos o fsicos, quienes estan interesados en determinar la edad de huesos,
pinturas o cualquier tipo de resto organico. Y como lo habitual es con-
siderarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
2
El N tiene 7 protones y 7 neutrones
44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
todas las hipotesis que hay detras de la conclusion. Entre ellas, una
aproximacion matematica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; constancia de bombardeo cosmico; constancia de atomos y
moleculas en la atmosfera y en la supercie de la tierra, durante miles
de a nos, etc. El metodo no tiene en cuenta catastrofes a nivel mundial:
explosiones de supernovas que hayan afectado a la Tierra, emisiones so-
lares extra nas, meteoritos, volcanes o grandes tormentas. Siendo casi
cotidianos algunos de estos fenomenos.
Debemos recordar pues, que todas estas hipotesis, son tan solo hipote-
sis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientco.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos y cotejarlas permitiendo una verosimilitud mayor en la data-
ci on.
Ejercicio 1.9.7 Si es cierto
3
que en una economa la velocidad de disminuci on
del n umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresion de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Ejercicio 1.9.8 La ley experimental de Lambert
4
establece que las l aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
1.9.3. Problemas Biol ogicos.
1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se sumi-
nistran como alimento a una poblacion de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
3
Como pensaba Vilfredo Pareto, (18481923), economista, sociologo y losofo
frances.
4
Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
losofo alem an de origen frances.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45
Solucion.- Sea y(t) el n umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) +kt x(t), x

(t) = ay
2
(t), x(0) = 0,
por tanto y

(t) = k ay
2
, que corresponde al campo

t
+ (k ay
2
)

y
,
que tiene uno forma incidente, para =
_
k/a
adt +
dy

2
y
2
= d
_
1
2
log
+y
y
at
_
,
y la solucion es
+y
y
= c e
at
, c =
+y(0)
y(0)
.
2.- Reproduccion de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproduc-
ci on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
n umero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas inuyen negativa-
mente y la velocidad de reproduccion se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuacion
x

(t) = k
1
x(t) k
2
x
2
(t),
con k
1
, k
2
> 0, y k
2
peque no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe
D = (k
1
x k
2
x
2
)

x
.
Ejercicio 1.9.9 Demuestrese que la velocidad de reproduccion es m axima cuan-
do la poblaci on de bacterias tiene la mitad de su tama no de equilibrio.
1.9.4. Problemas Fsicos.
Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo
nos asegura que en cada libre su aceleracion x

(t) es constante e igual


a g.
46 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Es una ecuacion diferencial de segundo orden en la recta, la cual
dene una ecuacion diferencial en el brado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma
x

(t) = z(t)
z

(t) = g
_

z(t) = gt +z(0)
x(t) =
1
2
gt
2
+x

(0)t +x(0)
_
_
_
y cuyo campo asociado es
D = z

x
+g

z
.
Leyes de Newton. La Ley de la atracci

on Universal de New-
ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atraccion F de m hacia M y otra (F) de M
hacia m, de modulo
[F[ = m
GM
R
2
,
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en
5
M y denotamos
(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posicion en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es y su aceleracion y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleracion de m vale, para el vector unitario u = /[[ = /R
m = F =
GMm
R
2
u,
donde G = 6, 674210
11 m
3
kgseg
2
(= 6

674210
11 Nm
2
kg
2
) es una constante
Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 973610
24
kg
es la masa de la Tierra, en las proximidades de su supercie, la masa m
sufre una aceleracion constante
[ [ = g =
GM
R
2
= 9

8
m
seg
2
independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con
lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Ademas = gu y u (que apunta
5
Suponemos que la masa M es mucho mas grande que la de m y que esta quieto,
aunque no lo est a, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la pag401). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
esta en el interior del sol.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47
al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1), por lo tanto
x = y = 0 y z = g, de donde
x(t) = ut +a, y(t) = vt +b, z(t) =
gt
2
2
+wt +c,
para (0) = (a, b, c) y (0) = (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.
(x(t),y(t),z(t))
(u,v,w)
(a,b,c)
Figura 1.13.
Por ejemplo, para (0) = 0 y (0) = (1, 0, 0), la solucion es
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) =
gt
2
2
z =
gx
2
2
.
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleracion determina la masa M, pues
ma = G
M m
d
2
(GM = ad
2
).
Esto nos permite denir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa canonica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg
2
.
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporcion entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
que la naturaleza magica de ese misterioso n umero universal esta en la
eleccion arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas operativo
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
que el del kg Natural. Debemos observar tambien que los valores de G y
de M se estiman peor que lo que puede estimarse su producto GM, pues
GM = ad
2
podemos estimarlo con cualquier objeto del que conozcamos
su distancia d al centro de M y su aceleracion a, por ejemplo en el caso
de la Tierra se estima
(1.9) GM = 398 600, 4418
km
3
seg
2
,
mientras que el producto de G y M, estimados por separado, es
G = 6, 6742 10
20
km
3
kg seg
2
M = 5, 973610
24
kg
GM = 398 690, 0112
km
3
seg
2
.
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a nos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud canonica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes univer-
sales de la fsica (de Planck, etc.), sea la conrmacion de esto (en cuyo
caso el n umero que dene esa constante en unas unidades sera conse-
cuencia, una vez mas, de la eleccion arbitraria de dichas unidades. Pero
esto es hablar por no callar...
El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el
origen de coordenadas de R
2
, por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
Su posicion, en cada instante t (ver gura (1.14), viene determinada
por el angulo (t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj. Tal posicion es
(t) = L(sen(t), cos (t)) = Le
1
(t),
y como
e

1
=

(t)(cos (t), sen(t)) =

(t)e
2
(t),
e

2
=

(sen, cos ) =

e
1
,
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49
tendremos que la velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada
por
v(t) =

(t) = L

(t)e
2
(t),
y la aceleracion por
a(t) =

(t) = L

(t)e
2
(t) L

(t)
2
e
1
(t)
Figura 1.14. Pendulo
Por otra parte sobre la masa act uan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
Fe
1
(t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntara en la direccion del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direccion contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e
1
, e
2
de la forma
(0, g) = ((0, g) e
1
)e
1
+ ((0, g) e
2
)e
2
= mg cos e
1
mg sene
2
,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) +mFe
1
, es decir
L

(t)e
2
L

(t)
2
e
1
= g cos e
1
g sene
2
+Fe
1
,
lo cual equivale al par de ecuaciones
L

(t) = g sen, L

(t)
2
= g cos +F,
y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion
(1.10)

(t) =
g
L
sen(t).
Puesta en coordenadas es una ecuacion diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
brado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuacion introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es | v |), y consideramos el sistema

(t) =
z(t)
L
,
z

(t) = g sen(t),
que corresponde al campo tangente
D =
z
L

g sen

z
.
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta
= Lg send +zdz = d[
z
2
2
gLcos ],
por lo que la funcion
h =
z
2
2
gLcos ,
que verica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservacion de la energa en el pendulo, pues la suma de la
energa cinetica y la energa potencial de m es
E
c
+E
p
= m
z
2
(t)
2
mgLcos (t) = mh.
3p p -p
0
2p
Figura 1.15. Curvas integrales
Nota 1.35 Observemos (ver gura (1.15)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que estan sobre las curvas h = cte: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2)R. El primero esta sobre la curva h = h(0, 0) = gL,
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51
que solo contiene al punto (0, 0), pues z
2
= 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo esta sobre la curva especial h = h(, 0) = gL =
C (, 0), que esta formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto mas alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la unica no periodica. La curva integral de D,

p
(t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z
0
), con z
0
,= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z
0
) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de
p
y que esta es
periodica de perodo 2. Por ultimo la curva integral de D,
p
(t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (
0
, 0), con ,=
0
,= 0,
satisface la ecuacion
h(, z) = h(
0
, 0) < gL
que son los ovalos en la gura 1.15. Se sigue de (2.28), pag.100, que
p
es completa es decir denida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pag.320, que la trayectoria de
p
es el ovalo
y que
p
es una curva periodica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que
p
(0) =
p
(T) = p. Y
para
0
> 0 tenemos que
z(t) =
_

_
2gL(cos (t) cos
0
), si t [0, T/2];
_
2gL(cos (t) cos
0
), si t [T/2, T].
Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica
de primera especie, pues integrando entre 0 y t
dt = L

(t)
z(t)
dt,
t =
_
t
0
L

(t)
z(t)
dt =

L
2g
_
(t)
(0)
d

cos cos
0
,
y por tanto
T
2
=

L
2g
_

0

0
d

cos cos
0
,
T = 4

L
2g
_

0
0
d

cos cos
0
,
52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen
2

2
,
se tiene que
T = 2

L
g
_

0
0
d
_
sen
2

0
2
sen
2

2
,
y con el cambio de variable
sen

2
= sen

0
2
sen = a sen,
tendremos
T = 4

L
g
_
/2
0
d
_
1 a
2
sen
2

,
y como para [x[ < 1 se tiene
1

1 x
= 1 +
1
2
x +
1 3
2 4
x
2
+
1 3 5
2 4 6
x
3
+
se demuestra (para x = a
2
sen
2
) que
T = 2

L
g
_
1 +
_
1
2
_
2
a
2
+
_
1 3
2 4
_
2
a
4
+
_
1 3 5
2 4 6
_
2
a
6
+
_
,
y se tiene que si
0
0 entonces a 0 y el perodo converge a
(1.11) T = 2

L
g
.
Ejercicio 1.9.10 Una masa se desplaza innitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?.
A menudo (1.10) se transforma por

(t) =
g
L
(t),
que es una buena aproximacion para peque nas oscilaciones del pendulo,
pues para peque no sen, y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 53
Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en la leccion
5.2, pag.276, donde probaremos que una ecuaci on diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizacion.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x

= k
2
x,
con k > 0, tiene solucion periodica
x(t) = A cos(kt) +B sen(kt) = C cos(kt +),
para [0, 2) y
C =
_
A
2
+B
2
, cos =
A
C
, sen =
B
C
,
y que para k =
_
g/L) el perodo es
(1.12) T =
2
k
= 2

L
g
= R2
_
L
MG
,
que es el valor lmite (1.11), donde recordemos que R es la distancia de
la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justicacion de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.11 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 10

y 52

y en el otro de
1h, 10

y 38

.
Ejercicio 1.9.12 Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a
distancia r del suelo (que est a horizontal). Salimos con velocidad nula y angulo
con la vertical, pasamos el punto m as bajo un angulo y nos tiramos en
marcha dej andonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.
54 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.9.5. Problemas Arquitectonicos. La catenaria.
Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena
6
na cuando la sujetamos en dos puntos.
Figura 1.16. Catenaria.
En cada punto B (ver la Fig.1.17) la cadena esta en equilibrio por
las dos fuerzas de tension (contrarias) que act uan sobre ella.
0
B
Figura 1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.
Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (su-
poniendo que este esta a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuer-
zas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto esta en equilibrio, pero ademas las componentes
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es cons-
tante. Para justicarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto mas bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la compo-
nente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se despla-
zara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena esta quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que act ua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
mas bajo O, hasta el punto B.
6
Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matematico de una familia de ex-
celentes cientcos suizos. En 1691 estudi o esta curva, llamada catenaria.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 55
Consideremos la curva que dene la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
parametro longitud de arco,
s(t) =
_
t
0
_
( x(t)
2
+ y(t)
2
)dt,
tomando como s = 0 el punto mas bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que
la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion

h = dh/dt y
h

= dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el


peso de la cuerda entre a y b es
_
b
a
w(s)ds,
en estos terminos se tiene que
x(t) = c = 1/k (cte) > 0, y(t) =
_
s(t)
0
w(s)ds,
y al ser k ,= 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto
y

[x(t)] =
y(t)
x(t)
= k
_
s(t)
0
w(s)ds = k
_
t
0
w[s(t)] s(t)dt,
y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena
y

[x(t)] x(t) = kw[s(t)] s(t) y

= kw[s(t)]
_
1 +y
2
.
Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante
w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y

(x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional


a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
y

= k
_
1 +y
2

= z,
z

= k
_
1 +z
2
,
que corresponde al campo, en el plano zy,
z

y
+k
_
1 +z
2

z
,
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su
1forma incidente
dy
z
k

1 +z
2
dz = d[y c
_
1 +z
2
],
56 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
cuya solucion es para cada constante a, y = c

1 +z
2
+a. Ahora despe-
jando y

= z, tenemos la nueva ecuacion


(1.13) y

= k
_
(y a)
2
c
2
,
de la que consideramos la 1forma que dene
c
_
(y a)
2
c
2
dy dx = d
_
c log[y a +
_
(y a)
2
c
2
] x
_
,
por tanto la solucion es para cada constante b
x = c log[y a +
_
(y a)
2
c
2
] +b
e
k(xb)
= y a +
_
(y a)
2
c
2

(y a)
2
=
_
e
k(xb)
y +a
_
2
+c
2

2 e
k(xb)
(y a) = e
2k(xb)
+c
2
y = a +
e
k(xb)
2
+
c
2
e
k(xb)
2
=
= a +
1
2k
_
e
kxr
+e
rkx
_
=
= a +
cosh(kx r)
k
para
7
e
r
= c e
kb
. Que es la ecuacion de la catenaria (observemos que es
una traslacion y una homotecia de razon 1/k de y = coshx, por lo tanto
toda catenaria es y = coshx, vista mas cerca o mas lejos).
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y

= k
_
1 +y
2
, si
consideramos f = y

, nuestra ecuacion se convierte en f

= k
_
1 +f
2
y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f

= y

> 0)
f
2
= k
2
(1 +f
2
) f

= k
2
ff

= k
2
f,
7
El seno hiperb olico y el coseno hiperb olico se denen como
senh(x) =
e
x
e
x
2
, cosh(x) =
e
x
+e
x
2
.
y tienen las propiedades elementales
cosh

= senh, senh

= cosh, cosh
2
senh
2
= 1, cosh

=
_
cosh
2
x 1.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 57
siendo e
kx
y e
kx
soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiare-
mos en la pag.231, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y

(0).
f = c
1
e
kx
+c
2
e
kx
y = a +
c
1
k
e
kx
+
c
2
k
e
kx
.
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la cate-
naria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equiva-
lentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo.
Figura 1.18. Arco de catenaria dado la vuelta.
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria
en construccion
8
pues dada la vuelta tiene la peculiaridad de autosopor-
tarse, por lo que un arco con forma de catenaria no necesita de argamasa
para sujetarse, por su propia gravedad se mantendra ntegro.
0
A
B
F
A
F
B
P
P
0A
P
0B
F
B
F
A
Figura 1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB
Para verlo consideremos un trozo de la catenaria invertida (ver Fig.1.19),
de extremos A y B y veamos que fuerzas act uan sobre el. Denotemos con
O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizontal. Las
8
Recomendamos la obra del genial arquitecto espa nol Antonio Gaud (18521926),
que la utilizo profusamente.
58 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
fuerzas que act uan sobre AB son tres: El peso P, que es vertical hacia
abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la longitud de la
curva AB, la fuerza F
A
en A que produce OA y es tangente a la curva,
siendo su componente horizontal constante y su componente vertical la
longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza F
B
en B que es tangente
a la curva y la produce por reaccion el trozo que esta bajo B y que va
de abajo a arriba, su componente horizontal es constante y la vertical
es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las que actuaban
sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma inmediata
que F
A
+F
B
+P = 0, pero ademas tambien es nulo el momento externo
total (ver la lecci on 3.8.6, pag. 180), pues lo era para la catenaria ya que
estaba en equilibrio. Por tanto el trozo tambien esta en equilibrio.
Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria
invertida
y = coshx,
el momento o torque (ver la leccion 3.8.6, pag. 180), de las tres fuerzas
F
A
, F
B
y P es nulo
A = (x
0
, y(x
0
)), F
A
= (1, y

(x
0
)),
B = (x
1
, y(x
1
)), F
B
= (1, y

(x
1
)),
P = (0,
_
x
1
x
0
_
1 +y
2
dx),
estando aplicado P en el centro de gravedad de AB
C =
__
x
1
x
0
x
_
1 +y
2
dx
_
x
1
x
0
_
1 +y
2
dx
,
_
x
1
x
0
y(x)
_
1 +y
2
dx
_
x
1
x
0
_
1 +y
2
dx
_
,
ahora bien y

= senhx, por tanto y

= y =
_
1 +y
2
y tenemos que
el torque es
= AF
A
+B F
B
+C P
= (x
0
y

(x
0
) y(x
0
) x
1
y

(x
1
) +y(x
1
)
_
x
1
x
0
x
_
1 +y
2
dx)e
3
= 0,
pues (xy

= y

+xy

e integrando
x
1
y

(x
1
) x
0
y

(x
0
) = y(x
1
) y(x
0
) +
_
x
1
x
0
xy

dx.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 59
La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo
gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
sigue la ley de Newton (mv)

= ma = F, es una parabola (ver la pag.46).


Veamos que ocurre en presencia de un campo electrico constante.
En el marco de la Teora de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
pag.906) establece que en presencia de un campo electromagnetico (E, B),
una partcula de carga q y masa en reposo m se mueve con una velocidad
, de modo que para v = [ [, M = m/
_
1 v
2
/c
2
la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M verica
p = q(E +

c
B).
En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que
son soluciones de la Ecuacion de Maxwell, ver pag.908), la partcula
se mueve en un plano y podemos simplicar el problema. Para E =
(0, 1) y B = 0, buscamos la solucion (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion
p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
( x(0), y(0)) = (u, 0). Es decir para las componentes del momento p
1
=
M x y p
2
= M y
p
1
= 0, p
2
= q, x(0) = y(0) = y(0) = 0, x(0) = u,
por tanto tendremos que p
1
= M x es constante y vale k = M(0)u =
mu/
_
1 u
2
/c
2
y p
2
= M y = qt, por tanto como v
2
= x
2
+ y
2
, M
2
v
2
=
k
2
+ q
2
t
2
y por la denicion de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
M
2
=
m
2
1
v
2
c
2
= M
2
v
2
c
2
+m
2
=
k
2
+q
2
t
2
c
2
+m
2
=
c
2
m
2
+k
2
+q
2
t
2
c
2
y por lo tanto para L =

k
2
+c
2
m
2
x =
k
M
=
ck
_
L
2
+q
2
t
2
y =
qt
M
=
cqt
_
L
2
+q
2
t
2
,
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos
x(t) =
ck
q
(log(q
2
t +q
_
L
2
+q
2
t
2
) log(qL) =
ck
q
log
qt +
_
L
2
+q
2
t
2
L
,
y(t) =
c
q
(
_
L
2
+q
2
t
2
L)
60 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y para K = q/kc, (Kky+L)
2
= L
2
+q
2
t
2
, por tanto qt =
_
(Kky +L)
2
L
2
y la curva en terminos de xy es
Kx = log
_
(Kky +L)
2
L
2
+kKy +L
L
,
y aplicando la exponencial
e
Kx
L =
_
(Kky +L)
2
L
2
+kKy +L
(e
Kx
L (kKy +L))
2
= (Kky +L)
2
L
2

(e
2Kx
L
2
+L
2
= 2 e
Kx
L(kKy +L)
kKy = L(cosh(Kx) 1) y =
L
kK
(cosh(Kx) 1)
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de
cosh(Kx) =
1
2
(e
Kx
+e
Kx
) =
1
2
_

(Kx)
n
n!
+

(Kx)
n
n!
_
= 1 +
K
2
x
2
2
+
K
4
x
4
4!
+ ,
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
y =
L
kK
(cosh(Kx) 1) =
c
uK
(
K
2
x
2
2
+
K
4
x
4
4!
+ )
=
cK
u
(
x
2
2
+
K
2
x
4
4!
+ ) =
q
uk
(
x
2
2
+
K
2
x
4
4!
+ )
y como k mu y K 0, el resultado es la parabola
y =
qx
2
2mu
2
,
que es la que corresponde a la ecuacion x = 0 y m y = q con las mismas
condiciones iniciales.
1.10. Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
1.10. Ejercicios resueltos 61
(i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
(ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
(b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s olo si la aplicaci on : U T(U), (p) = D
p
es
una seccion de , de clase k.
Demostracion. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales x
i
corres-
pondientes a una base e
i
de c.
Para cada F : U c consideramos las funciones f
i
= x
i
F, entonces para
cada p U tenemos el vector de c
F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
,
el cual corresponde por el isomorsmo canonico c T
p
(c), al vector de T
p
(c)
D
p
= f
1
(p)
_

x
1
_
p
+ +f
n
(p)
_

x
n
_
p
.
Ahora F es de clase k si y solo si las f
i
(
k
(U) y es f acil comprobar que los D
p
satisfacen la condicion de la denici on (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
D
p
= f
1
(p)
_

x
1
_
p
+ +f
n
(p)
_

x
n
_
p
T
p
(c),
vericando la condici on de (1.4.1), entonces como D
p
x
i
= f
i
(p) tendremos que f
i

(
k
(U) y la aplicaci on F : U c, F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
, es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es facil comprobar que si a los D
p
les corresponde F por la parte (a),
entonces
U

T(U) p (p) = D
p
id

_
U U E p (p, F(p))
y es de clase k si y solo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C

(U), la funci on
p V D
F
p
f R,
est a en C

(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyecci on vericando las si-
guientes condiciones:
(i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
62 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
(ii) Si f C

(V ), entonces para cada p V


(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Indicaci on.- Consideremos D
F
p
f = D
F
f(p).
Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V c
2
U c
1
, diferenciable.
(a) Demostrar que para cada D T(V ) y p V
(F

D)
p
= F

D
p
.
(b) Demostrar que para cada campo D T(U) y p V
[F

D]
p
= D
F(p)
,
y que T
F
(U) es un modulo libre con base
F

_

x
i
_
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
en U.
(c) Demostrar que D
F
p
T
F(p)
(c
1
) : p V , satisface las condicio-
nes de (a) y por tanto dene un campo a soporte D
F
T
F
(U) si y
s olo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicacion de clase , tal que = F.
Soluci on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
D
F
=
n

i=1
(D
F
x
i
)F

_

x
i
_
.
(c) Consideremos la aplicacion H: V c
1
, denida para cada p V como el
vector H(p) c
1
, correspondiente por el isomorsmo can onico T
F(p)
(c
1
) c
1
, a
D
F
p
. Es decir que si D
F
p
=

h
i
(p)[/x
i
]
F(p)
, entonces H(p) =

h
i
(p)e
i
para e
i
la base dual de x
i
. En estos terminos tenemos que
D
F
p
T
F(p)
(c
1
) : p V ,
satisface las condiciones de (a) si y solo si las h
i
(

(V ), es decir si y s olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicacion (p) = D
F
p
sea de clase ,
pues
V

T(U) p (p) = D
F
p
F

_
U U c
1
F(p) (F(p), H(p))
1.10. Ejercicios resueltos 63
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores
{D
p
T
p
(E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X

t
_
0
= D
p
}.
Soluci on. Es f acil demostrar que este conjunto esta en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (p
i
) U y supongamos que f(p)/x
n
,= 0,
entonces por el teorema de la funcion implcita existe una funcion g denida en
un entorno V de (p
1
, . . . , p
n1
), tal que g(p
1
, . . . , p
n1
) = p
n
y
f(x
1
, . . . , x
n1
, g(x
1
, . . . , x
n1
)) = f(p),
para cada (x
1
, . . . , x
n1
) V . Consideremos cualquier D
p
=

a
i

ip
H y la curva
x
1
(t) = p
1
+ta
1
, . . . , x
n1
(t) = p
n1
+ta
n1
,
x
n
(t) = g[x
1
(t), . . . , x
n1
(t)],
para la que X(0) = p y f[X(t)] = f(p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que D
p
f = 0 y x

i
(0) = a
i
para i = 1, . . . , n 1
n

i=1
f
x
i
(p)x

i
(0) = 0 =
n

i=1
f
x
i
(p)a
i
x

n
(0) = a
n
,
lo cual implica que
X

_

t
_
0
= D
p
.
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base
ortonormal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C
k+1
(U)
gradf =

f
x
i

x
i
D
k
(U).
(ii) Que el campo D = grad f, es un campo perpendicular a las supercies
de nivel de f.
(iii) Que si U R
2
, entonces el campo grad f dene en cada punto x el
vector D
x
el cual indica la direcci on y sentido de m axima pendiente de la
gr aca de f en el punto (x, f(x)).
Demostracion. (b) Por el Ejercicio (1.5.3), E
x
T
x
(c) es tangente a la super-
cie de nivel f = f(p) si y solo si, para D = grad f, se tiene que
< D
x
, E
x
>= d
x
f(E
x
) = 0.
(c) La pendiente de la graca de f en el punto x, relativa a la direcci on v
x
es
v
x
f = d
x
f(v
x
) =< D
x
, v
x
>,
la cual es maxima, entre vectores v
x
de igual m odulo, cuando v
x
tiene la misma
direccion y sentido que D
x
.
64 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la soluci on de yz
x
= xz
y
que
satisface cz = (x y)
2
cuando x +y = a.
Indicaci on. Buscamos una funcion f tal que Df = 0, para D = y
x
x
y
que
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para =
_
x
2
+y
2
se tiene que
D = (D)

, por lo tanto Df = 0 sii f

= 0, es decir f = f(). Ahora queremos que


su graca z = f() contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x+y = a,
2
= x
2
+y
2
= a
2
2xy, por tanto 2xy =
2
a
2
y (xy)
2
=
2
2xy =
2
2
a
2
, por lo tanto la soluci on es
z =
2
2
a
2
c
.
Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
(b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
Soluci on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx +ydy = d,
para =
_
x
2
+y
2
. Ahora consideremos otra 1forma incidente
1
x
dy
1
(1 +z
2
)
dz =
1
_

2
y
2
dy
1
1 +z
2
dz,
y como D = 0, tambien es incidente con D la 1forma
d
_
arc sen
y

arctan z
_
= d( arctan z),
por tanto la funci on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo
de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
Soluci on. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x
2
+y
2
, arctan z,
por tanto nuestra curva solucion en forma implcita satisface
x
2
+y
2
= 1, z = tan = y/x.
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva
9
cuya tangente en cada punto P corta al
eje y en un punto Q tal que PQ = L y pasa por (L, 0).
Indicaci on.
9
Tal curva se denomina tractriz.
1.10. Ejercicios resueltos 65
L
L
Figura 1.20. Tractriz
Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se
obtiene haciendo una homotecia de razon L. Del
enunciado se sigue que y(1) = 0, como adem as
y

1 x
2
x
,
la solucion se obtiene integrando
y(x) =
_
1
x

1 x
2
x
dx = log
1 +

1 x
2
x

_
1 x
2
.
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicaci on. El ejemplo de la pag.40 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuacion y

= y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto


y

= x/y, es decir (y
2
)

= 2x = (x
2
)

y la solucion son las hiperbolas y


2
x
2
= cte.
Ejercicio 1.9.3.- Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = PA.
Indicaci on. Como OAP es un tri angulo isosceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direccion de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y

= x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hiperbolas
y
2
x
2
= cte.
Ejercicio 1.9.4.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P, el area del tri angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P, es proporcional al area de la regi on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostracion. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y

= b/x, tendremos que b = xy

es uno de los lados del triangulo que tiene area


A = xb/2 = x
2
y

/2. Ahora si llamamos B al otro area y C =


_
x
0
y(x)dx, tendremos
que A+B+C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k +1)/2
(y derivando)
xy = (k + 1)A+C = rx
2
y

+
_
x
0
y(x)dx
y +xy

= 2rxy

+rx
2
y

+y y

(1 2r) = rxy

,
y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k +1), (log y

Rlog x)

= 0, por tanto y

x
R
es constante y la solucion es
cte log x, si R = 1 k = 1
cte x
p
, si R ,= 1, p = R + 1 =
1 k
1 +k
k =
1 p
1 +p
.
66 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyecci on A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que PB sea de longitud constante.
Indicaci on. Si encontramos las curvas solucion para la constante 1, la homotecia
de razon k nos dara la solucion para PB = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues PAB forman un
triangulo rect angulo con hipotenusa PA = y. Para y > 1 hay dos normales (simetricas
respecto de la vertical por P) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y

= AB =
_
y
2
1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dx +
dy
_
y
2
1
= 0, dx
dy
_
y
2
1
= 0,
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y +
_
y
2
1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
y +
_
y
2
1 = e
x+a
y
2
1 = (e
x+a
y)
2
y =
e
x+a
2
+
1
2 e
x+a
,
que es una unica familia de curvas traslacion en la direccion del eje x de y =
(e
x
+e
x
)/2 = cosh x (ver la catenaria en la pag.54).
Ejercicio 1.9.7.- Si es cierto
10
que en una economa la velocidad de disminuci on
del n umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresion de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Soluci on.- Sea y(x) el n umero de personas con salario x, entonces y

(x) =
ky(x)/x, por tanto y(x) = ax
k
.
Ejercicio 1.9.8.- La ley experimental de Lambert
11
establece que las l aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Soluci on.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la super-
cie del material. Entonces y(x) = y(x +) +A(x, x +), donde A(x, x +) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y

(x) = ky(x) y la soluci on es y(L) = y(0) e


Lx
.
Ejercicio 1.9.10.- Una masa se desplaza innitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Soluci on.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
pendulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
10
Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
11
Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
losofo alem an de origen frances.
1.10. Ejercicios resueltos 67
L

(t) = g sen , L

(t)
2
= g cos +F,
y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L
2

(t)
2
/2 = gLcos /2, de la
curva integral de condiciones iniciales (, ) con 0 observemos que la soluci on
correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera sin moverse
y se mueve si la desplazamos innitesimalmente con velocidad 0. Por tanto
nuestra curva est a en h = h(, ), es decir
L
2

2
2
gLcos = L
2

2
/2 +gL,
Figura 1.21.
por tanto
3gLcos /2 = L
2

2
/2 +gL,
y haciendo 0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto esta dada por
z =
_
2gL/3.
Ejercicio 1.9.11.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 10

y 52

y
en el otro de 1h, 10

y 38

.
Soluci on.- Si R
i
es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del pendulo son respectivamente T
i
,
tendremos por la formula (1.12), que
R
1
R
2
=
T
1
T
2
=
1h + 10

+ 38

1h + 10

+ 52

=
2119
2126
,
pues si el reloj despues de m ciclos de pendulo marca 1h + 10

+ 38

y despues de n
marca 1h +10

+52

, tendremos que (1h +10

+38

)/m = (1h +10

+52

)/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del pendulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T
1
y T
2
), tendremos la
segunda igualdad.
Ejercicio 1.9.12.- Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a
distancia r del suelo (que est a horizontal). Salimos con velocidad nula y angulo
con la vertical, pasamos el punto m as bajo un angulo y nos tiramos en
marcha dej andonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
68 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.
b
a
p
(a,b)
r
L
Figura 1.22. Columpio
Soluci on.- Del ejemplo del pendulo pag.48, sabemos que nuestra velocidad v(),
mientras estamos en el columpio satisface
v()
2
2
gLcos = cte =
v
2
()
2
gLcos = gLcos ,
por tanto la velocidad con la que salimos del columpio es
(a, b) = v()(cos , sen ) =
_
2gL(cos cos )(cos , sen ),
y el punto del que salimos es p = (p
1
, p
2
) = (Lsen , L + r Lcos ), a partir del
cual seguimos una parabola, de ecuaciones parametrizadas por el tiempo,
x(t) = p
1
+ta, y(t) = p
2
+tb
t
2
2
g,
ahora poniendo y = 0, despejamos el tiempo pedido t en la segunda ecuaci on y
puesto este valor en la primera encontramos la distancia pedida. Observemos que
p
1
no depende de g, que a es proporcional a

g mientras que t es inversamente
proporcional a

g. En cuanto a la velocidad tenemos por la segunda ecuacion anterior


que 2yg = 2p
2
g + 2tbg t
2
g
2
, por tanto
x
2
+y
2
= a
2
+ (b tg)
2
= a
2
+b
2
2tgb +t
2
g
2
= a
2
+b
2
+ 2p
2
g 2yg,
y para y = 0 la velocidad pedida es independiente de y vale
_
a
2
+b
2
+ 2p
2
g =
_
2g(L +r) 2gLcos .
1.11. Bibliografa y comentarios 69
1.11. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Dierential Equations. An introduction with applications. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Los creadores del calculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-
nitz, para los que la derivada de una funcion era el cociente de la dife-
rencial de la funcion y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f, as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de analisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.
Fin del Tema 1
70 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1. Grupo uniparametrico
A lo largo del tema, denotaremos con c un espacio vectorial real
de dimension n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales x
i
, correspondientes a una base e
i
.
Denicion. Sea U un abierto de c, diremos que una aplicacion
X: R U U,
es un ujo o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-
dades:
a) Para todo p U, X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
X(t, X(s, p)) = X(t +s, p).
71
72 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Denicion. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X
es de clase k y las X
i
/t son de clase k en R U, para X
i
= x
i
X y
x
i
un sistema de coordenadas lineales en c.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos denir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
X
t
: U U, X
p
: R U,
tales que X
t
(p) = X(t, p) para todo p U y X
p
(t) = X(t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada X
t
: U U es realmente un difeomor-
smo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es X
t
. Ademas observemos que en terminos de las aplicaciones
X
t
, las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X
0
= id, X
t+s
= X
t
X
s
,
por lo que que el conjunto
X
t
, t R,
es un grupo de difeomorsmos de clase k que opera sobre U, y que esta
forma de operar tiene una simple interpretacion. Para cada t R y para
cada p U, X
t
(p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al gru-
po de difeomorsmos X
t
con t R, o a la familia de curvas X
p
con p U.
Veamos unos ejemplos simples de ujos de clase en R
n
:
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a R
n
jo, denimos para cada
t R,
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = x +ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R denimos
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = e
t
x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R
2
.- Para cada t R, sea
X
t
: R
2
R
2
, X
t
(x, y) = (xcos t y sent, xsent +y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparametrico 73
Denicion. Sea U un abierto de c y sea J un abierto de RU conte-
niendo a 0 U, tal que para cada p U, el conjunto
I(p) = t R : (t, p) J,
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicacion
X: J U,
es un grupo uniparametrico local si se verica que:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) +t, es decir
s I(q) t +s I(p),
y se tiene que
X(s +t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las X
i
/t son de clase k en J, para X
i
= x
i
X.
Si denotamos
I = I(p) : p U =
1
(J),
para
1
(t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
U
t
= p U : (t, p) J, X
t
: U
t
U
t
, X
t
(p) = X(t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) X
0
= id: U U.
b) U
t+s
= X
s
(U
t
) y en ese dominio X
t+s
= X
t
X
s
.
Veremos a continuacion que todo grupo uniparametrico en U dene
un campo tangente en U. Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U, es
decir denen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador innitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f (

(U)
y p U denimos
(Df)(p) = lm
t0
f[X(t, p)] f(p)
t
,
entonces D T
k
(U) y lo llamaremos el generador innitesimal de X.
74 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Demostracion.- Considerando un sistema de coordenadas lineales
x
i
en c y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df (
k
(U), pues
Df(p) =
f X
t
(0, p) =
n

i=1
f
x
i
(p)
X
i
t
(0, p),
y que D es una derivacion se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
X
p
: I(p) U , X
p
(t) = X(t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir
X
p
(0) = p , X
p
_

t
_
t
= D
X
p
(t)
.
ii) Observemos que para cada x U y cada t R,
Df X
p
= (f X
p
)

.
Proposicion 2.4 Todo ujo local X
t
, deja invariante a su generador in-
nitesimal D, es decir, para todo t I y p U
t
,
X
t
D
p
= D
X(t,p)
.
Demostracion.- Sea p U
t
, q = X
t
(p) y g (

(U), entonces
[X
t
D
p
]g = D
p
(g X
t
)
= lm
s0
[g X
t
X
s
](p) [g X
t
](p)]
s
= (Dg)(q) = D
q
g.
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores innitesimales de las traslaciones,
homotecias y giros en R
2
.
2.2. Existencia de solucion 75
2.2. Existencia de soluci on
A lo largo de la leccion U sera un abierto de un espacio vectorial
c de dimension n, en el que hemos elegido una base e
i
y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente x
i
. Con esta eleccion c se identica
con R
n
.
Sea D T
0
(U) un campo tangente continuo, K un compacto de
U, p

K
y t
0
R. Queremos saber si existe alguna curva integral
de D pasando por p en el instante t
0
, es decir si existe alg un intervalo
real I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
), y una curva X: I U de clase 1, tal que
X(t
0
) = p y para todo t I
X

t
_
t
= D
X(t)
,
o equivalentemente para p = (p
1
, . . . , p
n
), X = (X
i
) y el campo tangente
D =

f
i
/x
i
, si existen funciones X
1
, . . . , X
n
: I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
X
i
(t
0
) = p
i
, X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
para i = 1, . . . , n, o en forma vectorial para
F = (f
1
, . . . , f
n
) , X

= (X

1
, . . . , X

n
),
si existe X: I U, tal que
X(t
0
) = p , X

(t) = F[X(t)],
o en forma integral
X(t) = p +
_
t
t
0
F[X(s)]ds,
entendiendo que la integral de una funcion vectorial es el vector de las
integrales.
A lo largo de la leccion consideraremos en R
n
una norma cualquiera.
76 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de R
n
, p

K
, t
0
R
y F : U R
n
continua. Entonces existe I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
), con
a
0
> 0, tal que para todo > 0 existe Z: I U, diferenciable salvo en
un n umero nito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t
0
) = p y salvo en el
n umero nito de puntos
| Z

(t) F[Z(t)] | .
Demostracion. Como F : U R
n
es continua es uniformemente
continua en K. Dado > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
| x y | entonces
| F(x) F(y) | .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup| F(x) |: x K,
a
0
= r/M, I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, denimos t
i
= t
0
+(i/m)a
0
y partiendo de Z(t
0
) = p, denimos para t [t
i
, t
i+1
]
Z(t) =
_
Z(t
i
) + (t t
i
)F[Z(t
i
)] si i 0
Z(t
i+1
) + (t t
i+1
)F[Z(t
i+1
)] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(t
i
) B(p, r), y esto es as porque
| Z(t
1
) p | =| Z(t
1
) Z(t
0
) |
M
a
0
m
=
r
m
< r,
| Z(t
1
) p | M
a
0
m
< r,
y por induccion
| Z(t
i
) p | r
[ i [
m
< r.
Para esta Z se tiene
(2.1) | Z(t) Z(s) | M [ t s [,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t
0
, que | Z(t) p |
Ma
0
= r y por tanto que Z(I) K. Ademas si t I y t ,= t
i
entonces t
esta en alg un (t
i
, t
i+1
) y por tanto
| Z

(t) F[Z(t)] |=| F[Z(t


i
)] F[Z(t)] | ,
pues | Z(t
i
) Z(t) | M(a
0
/m) r/m .
2.2. Existencia de solucion 77
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-
grales de campos continuos.
Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D T
0
(U) un cam-
po continuo, p U y t
0
R, entonces existe a
0
> 0 y
X: I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) U,
de clase 1, solucion de D pasando por p en el instante t
0
.
Demostracion. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos as que existe una sucesion de curvas
Z
n
: I U,
tales que Z
n
(t
0
) = p, Z
n
(I) K y salvo para un n umero nito de
puntos,
| Z

n
(t) F[Z
n
(t)] |
1
n
.
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que Z
n
es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Z
n
, que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Z
n
.
Consideremos la sucesion de aplicaciones
H
n
(t) =
_
Z

n
(t) F[Z
n
(t)] si Z
n
es diferenciable en t,
0 si no lo es.
Se sigue que H
n
0 uniformemente en I. Como Z
n
X uniforme-
mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Z
n
F X
uniformemente, y por tanto (F Z
n
+H
n
) F X uniformemente. Se
sigue as que
G
n
(t) =
_
t
t
0
[F[Z
n
(s)] +H
n
(s)]ds G(t) =
_
t
t
0
F[X(s)]ds,
siendo as que por continuidad Z
n
(t) = p + G
n
(t), por tanto X(t) =
p +G(t), es decir
X(t) = p +
_
t
t
0
F[X(s)]ds.
78 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
Denicion. Sean (c
1
, d
1
) y (c
2
, d
2
) espacios metricos. Diremos que una
aplicacion : c
1
c
2
es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d
2
[(x), (y)] kd
1
(x, y),
para cualesquiera x, y c
1
.
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
),
es lipchiciana entonces no solo es continua sino uniformemente continua.
Denicion. Diremos que : (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
) es localmente lipchicia-
na si para cada p c
1
existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los c
i
son espacios normados, entonces la
desigualdad de la denicion dice,
| (x) (y) |
1
k | x y |
2
.
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension nita, enton-
ces no es necesario especicar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial nitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modicando la constante k como corresponda.
Esto permite denir la nocion de aplicacion lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension nita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales de dimensi on nita. De-
mostrar que
f = (f
1
, f
2
): E E
1
E
2
,
es localmente lipchiciana si y s olo si lo son f
1
y f
2
.
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (c, d) un espacio me-
trico completo. Si : c c es contractiva, entonces existe un unico
x c tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 79
Demostracion. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.
Sea x
0
c cualquiera y denamos la sucesion x
n
= (x
n1
), para
n 1. Entonces se tiene
d(x
n+1
, x
n
) kd(x
n
, x
n1
) . . . k
n
d(x
1
, x
0
)
d(x
n+m
, x
n
) d(x
n+m
, x
n+m1
) + +d(x
n+1
, x
n
)
(k
n+m1
+ +k
n+1
+k
n
)d(x
1
, x
0
)

k
n
1 k
d(x
1
, x
0
),
de donde se sigue que x
n
es de Cauchy, y por ser c completo, x
n

x c. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lmx
n
) = lm(x
n
) = lmx
n+1
= x.
Lema 2.9 Si c
1
y c
2
son espacios normados y : c
1
c
2
es localmente
lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de c
1
.
Demostracion. Veamoslo primero para un compacto K convexo.
En este caso basta recubrir el compacto con un n umero nito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k
1
, . . . , k
n
, tendremos que k
1
+ + k
n
es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K esta dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicacion
F(x, y, ) = x + (1 )y.
Sea c un espacio vectorial real de dimension nita. Para cada abierto
U c denotaremos con
L(U) = f : U R, localmente lipchicianas.
Proposicion 2.10 a) L(U) es una Ralgebra.
b) (
1
(U) L(U) ((U).
c) Si f L(U) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U.
d) Si f L(U) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostracion. (a) Hagase como ejercicio.
80 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
f(x) f(y) =
n

i=1
f
x
i
(z)(x
i
y
i
),
para x, y c y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh(V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento nito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h (

(c) tal que h(K) = 1 y h(c V ) = 0, entonces hf L(c) y


hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sopf e y (sopf)
c
. Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop(f), tendremos por
el lema anterior que
[ f(x) f(y) [=[ f(x) [=[ f(x) f(z) [ k | x z | k | x y | .
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las
derivaciones
D: (

(U) L(U),
y denotaremos con T
L
(U) el modulo libre sobre L(U) de estos campos
con las operaciones naturales.
En cualquier sistema de coordenadas u
i
de clase en U, D =

Du
i
/u
i
, con las Du
i
L(U).
Denicion. Sean c
1
, c
2
y c
3
espacios vectoriales de dimension nita y
U c
1
, V c
2
abiertos. Diremos que f : U V c
3
es lipchiciana
en V uniformemente en U, si para una eleccion de normas, existe k > 0
tal que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U y v
1
, v
2
V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen U
p
entorno de p en U, V
q
entorno de
q en V y k > 0 tales que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U
p
, y v
1
, v
2
V
q
.
Con L
U
(UV ) denotaremos las funciones f : UV R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 81
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V
c
2
, uniformemente en U c
1
a las derivaciones
D: (

(U V ) L
U
(U V ),
las cuales forman un modulo libre T
U
(UV ) respecto de la Ralgebra
L
U
(U V ), para el que se tiene
T(U V ) . . . T
1
(U V ) T
L
(U V )
T
U
(U V ) T
0
(U V ).
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E
3
es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(UV )
L
U
(U V )
b) Demostrar que f = (f
i
): U V R
k
es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las f
i
.
c) Si f L
U
(U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K
2
V , uniformemente en cualquier compacto K
1
U.
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales reales de dimensi on nita,
U E abierto y A: U L(E
1
, E
2
) continua. Demostrar que
f : U E
1
E
2
, f(x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E
1
uniformemente en U.
Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:
a) L
U
(U V ) es una R algebra.
b) L(U V ) L
U
(U V ) C(U V ).
Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si : I R R
n
es una curva diferenciable,
entonces en = 0, ||

= |

| cos(

).
Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y

ky + r con k > 0 y r R,
entonces
y(x) y(a) e
k(xa)
+
r
k
(e
k(xa)
1).
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U R
n
R
n
es Lipschiciana en el
abierto U, con constante k y
i
: I = (a, b) R U, i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |

i
F(
i
)| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |
1
(t)
2
(t)|
y(t) y(0) e
kt
+

k
(e
kt
1).
2.4. Unicidad de soluci on
Nuestra intencion ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
que ya sabemos que existe cuando las f
i
son continuas, es unica cuando
jamos las condiciones iniciales, X
i
(t
0
) = p
i
, para un t
0
R y un punto
p U de coordenadas (p
i
).
La continuidad de las f
i
no bastan para asegurar la unicidad de
solucion, como pone de maniesto el siguiente ejemplo en R:
x

(t) =
_
[ x(t) [,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicacion constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
x
c
(t) =
_
0 para t c,
1
4
(t c)
2
para t c.
Ahora bien si les pedimos a las f
i
que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de solucion estara asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda
ecuacion diferencial
x

= f(x),
para f continua y no nula, tiene solucion unica, satisfaciendo la condicion
inicial x(t
0
) = p
0
. Pues considerando g =
_
dx/f(x), tal que g(p
0
) = t
0
,
tendremos que de existir tal solucion x(t), debe vericar
x

(t)
f[x(t)]
= 1,
2.4. Unicidad de solucion 83
e integrando
g[x(t)] t
0
=
_
x(t)
x(t
0
)
dx
f(x)
=
_
t
t
0
x

(t)
f[x(t)]
dt = t t
0
,
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es unica pues g es estrictamente monotona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una solucion de la ecuacion diferencial en
notacion vectorial
X

(t) = f[X(t)],
que satisfaga la condicion inicial X(t
0
) = p, entonces tal solucion satis-
face la ecuacion integral
X(t) = p +
_
t
t
0
f[X(s)]ds,
y recprocamente cualquier solucion de esta ecuacion integral es solucion
de la ecuacion diferencial satisfaciendo la condicion inicial jada.
Teorema de Unicidad de solucion 2.12 Dados D T
L
(U), p U y
t
0
R. Existe un intervalo abierto I R, con t
0
I y una curva
integral X: I U, de D satisfaciendo X(t
0
) = p, unica y m axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t
0
J e Y (t
0
) = p, entonces J I y X = Y en J.
Demostracion. Basta demostrar que si U es abierto de R
n
, F : U
R
n
es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z: J U solu-
ciones de X

= F X que verican
Y (t
0
) = Z(t
0
) = p U,
para un t
0
I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = t I J : Y (t) = Z(t),
entonces t
0
A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuacion. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Y (t) = q +
_
t
a
F[Y (s)]ds,
Z(t) = q +
_
t
a
F[Z(s)]ds,
por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I
1
IJ y
el compacto K = Y (I
1
) Z(I
1
), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del maximo en R
n
que,
| Y (t) Z(t) | k [ t a [ sup| Y (s) Z(s) |: a s t,
y si k [ t a [< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).
Basta denir entonces X, de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean solucion del problema.
Denicion. Para cada p U llamaremos curva integral m axima de D
pasando por p a la aplicacion
X
p
: I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t
0
= 0. Diremos que D es un campo
completo si I(p) = R, para cada p U.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo
Sea D =

f
i

i
T
L
(U) con curvas integrales maximas X
p
para
cada p U. Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
esta denida cada X
p
, podremos considerar el conjunto
J
D
= (t, p) R U : t I(p),
y la aplicacion
(2.2) X: J
D
U , X(t, p) = X
p
(t).
En esta leccion veremos que J
D
es abierto, que X es continua y
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo ultimo. Como es
habitual denotaremos F = (f
i
).
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 85
Proposicion 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propie-
dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y solo si t +s I(p) y X(t +s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostracion Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = X
p
(s), y denamos para cada t I(p) s
Y (t) = X
p
(t +s),
entonces como Y (0) = q y
Y

(t) = X

p
(t +s) = F[X
p
(t +s)] = F[Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el
Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = X
q
(t). Por razones
analogas sera I(q) +s I(p), por tanto I(p) = I(q) +s.
Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos
x
/x en
(0, ) y x
2

x
en R.
Veamos ahora que X: J
D
U es continua en alg un entorno de
(0, p) para cada p U.
Consideraremos en R
n
la norma del maximo y elijamos un > 0 y
un punto p U. Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] , K
1
= B[p, r/2] , M = max| F(x) |: x K.
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas
Y : I K
1
R
n
,
con la norma del maximo
| Y |= max| Y (t, ) |: (t, ) I K
1
.
86 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la
aplicacion constante igual a p y de radio r,
B
r
= Y B : | Y p | r
= Y : I K
1
K, continuas.
En estos terminos B
r
es un espacio metrico completo.
Ahora denimos la aplicacion que a cada Y : I K
1
U le hace
corresponder la aplicacion (Y ) = Z denida por
Z: I K
1
R
n
, Z(t, ) = +
_
t
0
F[Y (s, )]ds.
Proposicion 2.14 a) Para cada Y B
r
, (Y ) B, es decir
: B
r
B.
b) Si 0 < < r/2M, entonces para cada Y B
r
, (Y ) B
r
, por
tanto
: B
r
B
r
.
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las f
i
en K, enton-
ces es contractiva para < 1/k.
Demostracion.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).
Para cada (a, ) I K
1
, proximo a (t, ), tendremos que
| Z(t, ) Z(a, ) | | Z(t, ) Z(t, ) | + | Z(t, ) Z(a, ) |
| | +max
i
_
t
0
[f
i
[Y (s, )] f
i
[Y (s, )][ds+
+ max
i
_
a
t
[f
i
[Y (s, )][ds.
Ahora el segundo sumando es peque no por la uniforme continuidad
de f
i
Y y porque [ t [ es acotado, y el tercero porque esta acotado por
[ t a [ max[ f
i
Y [: I K
1
, i = 1, . . . , n.
(b) Ahora si 0 < < r/2M, entonces | (Y ) Q | r.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 87
(c) Si X, Y B
r
y k es la constante de lipchicianidad de las f
i
en K,
entonces
| (X)(t, ) (Y )(t, ) | max
i
_
t
0
[ f
i
[X(s, )] f
i
[Y (s, )] [ ds
k
_
t
0
| X Y | ds k | X Y |,
por tanto
| (X) (Y ) | k | X Y | .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparametrico 2.15
Sea D T
L
(U) y p U, entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V J
D
y la aplicacion
X: I V U, es continua.
Demostracion.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado
anterior y el Teorema de punto jo, tomando 0 < < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que ademas X: I V U podemos cons-
truirla por el Teorema de punto jo (2.8), sin mas que partir de una
X
0
B
r
arbitraria y luego considerando la sucesion X
m+1
= (X
m
), es
decir
X
m+1
(t, ) = +
_
t
0
F[X
m
(s, )]ds.
En estas condiciones sabemos que X
m
converge uniformemente a X.
Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U. Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento nito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparametrico 2.17
La aplicacion X de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U, que es
de clase k si lo es en alg un entorno de (0, p), para cada p U. Ademas
su generador innitesimal es D.
Demostracion.- Supongamos que para cada p U, X es de clase
k en alg un entorno de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de con-
tinuidad local, para k = 0, y veamos que J
D
es abierto y X es de
clase k en el.
88 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Sea (t
0
, p
0
) J
D
y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p
0
en U, tales que
(t
0
, t
0
+) V = I V J
D
,
y X: I V U es de clase k.
Para t
0
= 0 es nuestra hipotesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t
0
I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan
t
> 0 y V
t
entorno abierto de z tales que
(t
t
, t +
t
) V
t
J
D
,
y en el X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.
Sea p = X(t
0
, z), entonces existe
1
> 0 y V
p
U, entorno abierto
de p, tales que (
1
,
1
) V
p
J
D
y
X: (
1
,
1
) V
p
J
D
U,
es de clase k. Como p = X
z
(t
0
) V
p
y X
z
es continua, existira t
1

(t
0

1
, t
0
) tal que X(t
1
, z) V
p
. Pero entonces por nuestra hipotesis
existira un > 0 y V
z
entorno abierto de z en U tales que (t
1
, t
1
+
) V
z
J
D
y
X: (t
1
, t
1
+) V
z
J
D
U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y V
z
mas peque nos vericando
X(t, y) V
p
, para cada (t, y) (t
1
, t
1
+) V
z
pues X(t
1
, z) V
p
y
X es continua.
As para cada q V
z
tenemos que q
1
= X(t
1
, q) V
p
, por tanto
como
(
1
,
1
) V
p
J
D
,
sera (
1
,
1
) I(q
1
), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
uniparametrico local a que
(
1
,
1
) I(q
1
) = I(q) t
1
,
es decir (t
1

1
, t
1
+
1
) I(q), y esto para todo q V
z
. Es decir que
(t
1

1
, t
1
+
1
) V
z
J
D
,
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 89
y en el X es de clase k, pues es composicion de
H: (t
1

1
, t
1
+
1
) V
z
(
1
,
1
) V
p
, H(t
1
+s, q) = (s, X(t
1
, q)),
y de
X : (
1
,
1
) V
p
U,
ya que X(t
1
+s, q) = X(s, X(t
1
, q)).
Pero como t
0
(t
1

1
, t
1
+
1
) llegamos a un absurdo.
Por ultimo es facil ver que D es el generador innitesimal de X.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos
Denicion. Sean U R
n
y V R
m
abiertos. Diremos que E T
0
(U
V ) es una subida de D T
0
(U), si para : U V U, (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que

E
(x,y)
= D
x
.
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (x
i
) y en V otro (y
j
)
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (x
i
, y
j
), tendremos
que para una subida
E =
n

i=1
g
i

x
i
+
m

j=1
g
n+j

y
j
,
de un campo
D =
n

i=1
f
i

x
i
,
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V
g
i
(x, y) = f
i
(x).
Sea E T
U
(UV ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U,
que sea una subida de un campo D T
L
(U) localmente lipchiciano en U.
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con X: J
D
U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t
0
R, existe una
unica curva integral Z: I U V de E pasando por en el instante
t
0
, maxima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t
0
J,
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostracion.- Basta ver que si
Y
1
: J
1
U V , Y
2
: J
2
U V,
estan en estas condiciones entonces Y
1
= Y
2
en J
1
J
2
.
En tales condiciones se tiene que Y
1
y Y
2
son soluciones de D
pasando por p en t
0
, por tanto coinciden en J
1
J
2
. Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
maxima de E pasando por en el instante 0
Z(., ): I() U V,
el conjunto
J
E
= (t, ) R U V : t I(),
y la aplicacion
Z: J
E
U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.
b) Que para cada = (p, q) UV , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = X(t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos U
p
y V
q
, entor-
nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicacion
Z: I U
p
V
q
U V.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad local. Consideremos en R
n
, R
m
y R
n
R
m
la norma del
maximo.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 91
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
K
p
= B[p, r/2] , K
q
= B[q, r/2].
Sea k > 0 una constante de lipchicianidad uniforme para todas las g
i
en K, para E =

g
i

i
, y
M = max[ g
i
() [: K, i = 1, . . . , n +m.
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de
Banach de las aplicaciones continuas
Z: I K
p
K
q
R
n+m
,
con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico
completo B
X
, de las
Z: I K
p
K
q
K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para
cada Z B
X
denimos
(Z): I K
p
K
q
R
n+m
, (Z)(t, ) = +
_
t
0
G[Z(s, )]ds,
para G = (g
i
), tendremos que : B
X
B
X
si tomamos el < r/2M.
Ademas para < 1/k, es contractiva y existe Z B
X
, tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-
nes F
i
del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z
n+1
(t, ) = +
_
t
0
G[Z
n
(s, )]ds.
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores J
E
J
D
V es abierto,
Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en alg un entorno de (0, ) para cada UV , que verica Z(t, ) =
X(t, ), y cuyo generador innitesimal es E.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).
92 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D T
k
(U) un campo tangente en un abierto U de R
n
. Y sea
X: J
D
U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que X = (X
i
) y la X/t son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D =

f
i
/x
i
, tendremos que para F = (f
i
)
X
t
(t, p) = X

p
(t) = F[X
p
(t)] = F[X(t, p)],
y por tanto la X/t es de clase k si lo son F y X.
Sabemos que
X
i
(t, p) = p
i
+
_
t
0
f
i
[X(s, p)]ds,
y se sigue que de existir las X
i
/x
j
, y llamandolas X
ij
, para i, j =
1, . . . , n, tendran que vericar
X
ij
(t, p) =
ij
+
_
t
0
[
n

k=1
f
ik
[X(s, p)]X
kj
(s, p)]ds,
donde f
ik
= f
i
/x
k
, y por tanto
(2.3) X
ij
(0, p) =
ij
,
X
ij
t
(t, p) =
n

k=1
f
ik
[X(t, p)]X
kj
(t, p)
o en forma vectorial, deniendo
X
j
=
X
x
j
=
_
_
_
_
X
1
x
j
.
.
.
X
n
x
j
_
_
_
_
, A(x) =
_
f
i
x
j
(x)
_
X
j
(0, p) = e
j
,
X
j
t
= A(X) X
j
.
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 93
Esto nos sugiere que denamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U R
n
R
2n
Z

1
= g
1
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
.
.
.
.
.
.
Z

2n
= g
2n
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
(2.4)
donde g
i
: U R
n
R estan denidas de la forma g
i
(x, y) = f
i
(x),
para i = 1, . . . , n y
_
_
_
g
n+1
(x, y)
.
.
.
g
2n
(x, y)
_
_
_
= A(x) y,
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el
campo
E =
2n

i=1
g
i

z
i
T
U
(U R
n
),
que es una subida de D T
L
(U).
Es obvio que si existe X
j
= (X
i
/x
j
) y es continua en t, entonces
(X
p
, X
j
) es una solucion particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, e
j
), para e
j
= (
ji
).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparametrico 2.22
Si D T
1
(U) entonces su grupo uniparametrico local X: J
D
U es
de clase (
1
.
Demostracion.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z: J
E
U R
n
,
es continuo y verica para i = 1, . . . , 2n,
Z(t, ) = +
_
t
0
G[Z(s, )]ds,
siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n
Z
i
(t, p, v) = X
i
(t, p).
94 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las X
i
/x
j
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) J
D
.
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U, K
p
K U, tales que
(2.5) X: [, ] K
p
K,
es lmite uniforme de la sucesion
X
m
: [, ] K
p
K,
denida recurrentemente, para F = (f
i
), por
X
m
(t, q) = q +
_
t
0
F[X
m1
(s, q)]ds,
partiendo de una aplicacion continua
X
0
: [, ] K
p
K,
arbitraria. Si tomamos X
0
(t, q) = p, tendremos que todas las X
m
son
diferenciables en (, )

K
p
. Tomando ahora un mas peque no y cual-
quier compacto entorno de p en

K
p
, y llamandolos igual, podemos en-
tonces denir la sucesion
Y
m
: [, ] K
p
R
n
,
de la forma
Y
m
i
(t, q) =
X
m
i
x
j
(t, q) =
ij
+
_
t
0
[
n

k=1
f
ik
[X
m1
(s, q)] Y
m1
k
(s, q)]ds,
o en forma vectorial
Y
m
(t, q) = e
j
+
_
t
0
A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q)ds.
Consideremos ahora la aplicacion
Y : [, ] K
p
R
n
,
Y (t, q) = [Z
n+1
(t, q, e
j
), . . . , Z
2n
(t, q, e
j
)]
= e
j
+
_
t
0
[A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 95
En estas condiciones se tiene que (X
m
, Y
m
) converge uniformemente
a (X, Y ) en el compacto [, ] K
p
. Para verlo basta demostrar que
Y
m
Y uniformemente.
| Y
m
(t, q) Y (t, q) |

_
t
0
| A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) | ds

_
t
0
| A[X
m1
(s, q)] | | Y
m1
Y | ds+
+
_
t
0
| A[X
m1
(s, q)] A[X(s, q)] | | Y | ds
k
_
t
0
| Y
m1
Y | ds +a
m1
,
donde k = sup| A(x) |: x K, y a
n
0, pues X
m
X uniforme-
mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
denamos
b
m
=| Y
m
Y |,
entonces
0 b
m
a
m1
+
b
m1
2
,
y tomando lmites superiores se sigue que b
m
0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
X
m
i
X
i
,
X
m
i
x
j
= Y
m
i
Y
i
,
uniformemente. De esto se sigue que existe la X
i
/x
j
= Y
i
que es
continua pues Z lo es y
(2.6) Z(t, q, e
j
) = [X(t, q), Y (t, q)].
As X es de (
1
en un entorno de (0, p), para cada p U, y el resultado
se sigue.
Ahora si D =

f
i

i
T
2
(U), es decir es de clase 2, entonces
E =

g
i

z
i
T
1
(U R
n
),
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z: J
E
U R
n
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag.95, que X es de clase 2 en
alg un entorno de (0, p) para cada p U, y de (2.17), pag.87, que X es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D T
k
(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase k.
Corolario 2.24 Si D T(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase innito.
Denicion. Diremos que un punto p U es un punto singular de un
campo D T(U) si D
p
= 0.
2.7.1. Clasicaci on local de campos no singulares.
Terminamos esta leccion viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del ujo 2.25 Sea D T
k
(U), y D
p
,= 0, para un p U.
Entonces existe un abierto coordenado U
p
, entorno de p en U, con coor-
denadas u = (u
1
, . . . , u
n
), de clase k, tal que en U
p
D =

u
1
.
Demostracion.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales x
i
en c, tales que D
p
= (/x
1
)
p
, para ello basta considerar
la identicacion canonica T
p
(c) c y el vector e
1
c correspon-
diente a D
p
, extenderlo a una base e
i
y considerar su base dual x
i
.
Sea X: J
D
U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que V
p
= p + V U y
(, ) V
p
J
D
.
Consideremos ahora el abierto de R
n1
A = (y
2
, . . . , y
n
) R
n1
: (0, y
2
, . . . , y
n
) V ,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 97
y la aplicacion diferenciable F : (, ) A U
F(y
1
, . . . , y
n
) = X(y
1
, (p
1
, p
2
+y
2
, . . . , p
n
+y
n
)),
donde p = (p
1
, . . . , p
n
).
Para esta funcion se tiene que F(0) = p, F(t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F(y
1
, . . . , y
n
) = q F(t +y
1
, y
2
, . . . , y
n
) = X(t, q),
y para i 2
(2.7) F(0, . . . , 0, y
i
, 0, . . . , 0) = (p
1
, . . . , p
i
+y
i
, . . . , p
n
).
Veamos que F es un difeomorsmo local en 0 y llamemos por como-
didad (y
i
) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para F
i
= x
i
F
tendremos
F
i
y
1
(0) = lm
t0
x
i
[F(t, 0, . . . , 0)] x
i
[F(0)]
t
= Dx
i
(p) =
i1
,
y por (2.7),
F
i
y
j
(0) =
ij
.
Entonces existen abiertos A
0
de 0 en (, ) A y U
p
de p en U tales
que F : A
0
U
p
es un difeomorsmo de clase k.
Si llamamos (u
1
, . . . , u
n
) a la inversa de F en U
p
, es decir u
i
=
y
i
F
1
, tendremos que en estas coordenadas
D =

u
1
,
Figura 2.1. Teorema del ujo
98 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
pues en todo punto q = F(a
1
, . . . , a
n
) U
p
, tenemos que
Du
i
(q) = lm
t0
y
i
[F
1
(X(t, q))] y
i
[F
1
(q)]
t
= lm
t0
y
i
(t +a
1
, a
2
, . . . , a
n
) y
i
(a
1
, . . . , a
n
)
t
=
1i
.
Corolario 2.26 Sea D T
k
(U) y X: J
D
U su grupo uniparametri-
co local. Si p U y D
p
,= 0, entonces existe un entorno de p, U
p
U,
con coordenadas (u
i
), tal que si q U
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
),
(t, q) J
D
y X(t, q) U
p
, entonces X(t, q) tiene coordenadas
(t +x
1
, x
2
, . . . , x
n
).
Demostracion. Basta observar que al ser D = /u
1
, entonces
(u
1
X
q
)

(t) = 1 , (u
i
X
q
)

(t) = 0.
2.8. Campos completos
Sean D T(U) y f L(U), con f ,= 0, que relacion existe entre
las orbitas de D y las de fD?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U, no modicamos la direccion del
vector tangente, solo su tama no D
p
por f(p)D
p
.
Figura 2.2.

Orbitas de D y de fD
2.8. Campos completos 99
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,
el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y fD tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justicaremos
esta armacion y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D T
k
(U) y f (
k
(U), (para k = 0 localmente
lipchicianos), con f ,= 0 en todo U. Si
1
: I
1
U y
2
: I
2
U son
las curvas integrales m aximas de D y fD respectivamente, pasando por
un p U, entonces existe un difeomorsmo
h: I
2
I
1
,
de clase k + 1 tal que
2
=
1
h.
Demostracion. Si tal difeomorsmo existiera tendra que satisfacer
que para cada t I
2
, x =
2
(t) =
1
[h(t)], D =

n
i=1
f
i

i
y F = (f
i
),
h

(t)F(x) = h

(t)

1
[h(t)] = [
1
h]

(t)
=

2
(t) = f[
2
(t)] F[
2
(t)]
= f[
2
(t)] F(x).
Denamos entonces h: I
2
R de la forma
h(t) =
_
t
0
f[
2
(s)]ds.
Entonces h es de clase k y creciente (o decreciente), pues h

,= 0,
y h

es por tanto positiva en todo punto (o negativa). Se sigue que h


es difeomorsmo local por tanto h(I
2
) = J
1
es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorsmo de clase k.
Ahora se demuestra facilmente que

2
h
1
: J
1
U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J
1
I
1
y en J
1
,

2
h
1
=
1
, por tanto en I
2
,
2
=
1
h.
Falta ver que J
1
= I
1
.
100 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Por la misma razon si denimos g : I
1
R
g(t) =
_
t
0
1
f[
1
(s)]
ds,
tendremos que g es un difeomorsmo de I
1
en un intervalo abierto J
2

I
2
y en el
1
g
1
=
2
, por tanto en I
2
, (g h)

= 1 y en I
1
, (hg)

= 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J
2
= I
2
y
J
1
= I
1
.
Lema 2.28 Sean D T
k
(U), p U y X
p
: I(p) U la curva integral
maxima de D pasando por p. Si existe una sucesion t
n
I(p) = (a, b),
para la que t
n
b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesion X
p
(t
n
). En particular tal sucesion no
tiene punto lmite en U. Similarmente para a.
Demostracion.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que p
n
= X
p
(t
n
) K. Consideremos para cada q K un entorno V
q
, de
q en U y un
q
> 0 tal que
(
q
,
q
) V
q
J
D
,
donde X: J
D
U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K
compacto existe un subrecubrimiento nito V
1
, . . . , V
n
de K, y un > 0
tales que (, ) V
i
J
D
. Tomemos un N N tal que para n N,
t
n
> b . Como p
n
= X(t
n
, p) K y por tanto a alg un V
i
, tendremos
que
(, ) I(p
n
) = I(p) t
n
,
y por tanto (t
n
, t
n
+) I(p), lo cual contradice que t
n
> b .
Que los p
n
no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-
yectoria de p, ImX
p
, es un cerrado de U.
Demostracion.- Tenemos que demostrar que si O
p
= X
p
(I(p)) y
q
n
O
p
, tiene lmite q U, entonces q O
p
. Como q
n
= X
p
(t
n
) con
t
n
I(p) y t
n
tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser X
p
continua, X
p
(t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones sucientes para que un campo sea
completo.
2.8. Campos completos 101
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D denido en todo c es completo.
Demostracion.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico X esta denido en
[, ] K
q
, para un compacto K
q
cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un > 0, que solo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo c como union expansiva de compactos, vemos que X esta de-
nida en [, ] c, y por tanto para todo p c, [, ] I(p).
Para ver que X esta denida en [2, 2]c, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D T
1
(c) y es de soporte compacto, es decir D
x
= 0
fuera de un compacto, entonces D es completo.
Denicion. Dados D, E T
k+1
(U), denimos la derivada covariante
de E respecto de D como el campo D

E T
k
(U), tal que para cada
p U
(D

E)
p
= lm
t0
E
X(t,p)
E
p
t
,
donde X es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identi-
cacion canonica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c y E =

h
i

i
, entonces D

E(x
i
) = Dh
i
, por tanto
D

E =

(Dh
i
)

x
i
.
Teorema 2.32 Condicion suciente para que D T
k
(c) sea completo
es que D o D

D o,. . ., D
k
. . .

D, tenga componentes acotadas respecto


de alg un sistema de coordenadas lineales.
Demostracion.- Hay que demostrar que para cada p c, I(p) = R.
Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un siste-
ma de coordenadas lineales (x
i
) en c y denotamos X
p
= (X
1
, . . . , X
n
),
tendremos que
X
i
(t) = p
i
+
_
t
0
g
i
(s)ds,
102 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
para g
i
(s) = f
i
[X
p
(s)] y D =

f
i

i
. Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las g
i
o todas las g

i
,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las g
i
, esten acotadas. En cualquier caso si t
n
b,
X
i
(t
n
) es una sucesion de Cauchy para todo i y por tanto lo es
X
p
(t
n
) que tiene un punto lmite en c, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D T
L
(c), (resp. de clase k). Entonces existe una
funcion f L(c), (resp. f (
k
(c)), f ,= 0, tal que fD es completo.
Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de c.
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c, y sean D =

f
i

i
y
g =
1
_
1 +

f
2
i
,
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
funcion h (

(c) ver el tema I, tal que h[c] = [0, 1], h[K] = 0 y


h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
f =
1
_
1 +h

f
2
i
,
satisface el enunciado, pues en K, fD = D, y en C, fD = gD.
Corolario 2.34 Sea U c abierto y D T
L
(U), (resp. de clase k).
Entonces existe una funcion f L(U), (resp. f (
k
(U)), f ,= 0, tal
que fD es completo. Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1
en un compacto K U.
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c, y sea D =

f
i

i
con las f
i
L(U), (resp. f
i
(
k
(U)),
entonces por (1.12), pag.11, f
i
= d
i
/h
i
, para d
i
L(c), (resp. (
k
(c)) y
h
i
(

(c), siendo h
i
,= 0 en U y h
i
= 0 en U
c
. Ahora para h = h
1
h
n
y g
i
= d
i

j=i
h
j
, f
i
= g
i
/h; y el campo en c, E =

g
i

i
, coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que fE = fhD es completo, y se sigue el resultado.
Corolario 2.35 Las orbitas de cualquier D T
L
(U) son siempre las
orbitas de un campo completo.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 103
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de c, T
k
(U)
era un modulo sobre (
k
(U). Ahora veremos que en T(U) tenemos otra
operacion natural.
Denicion. Sea k 0 y D, E T
k+1
(U), es f acil ver que la composicion
D E: (

(U) (
k
(U),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion
pues no verica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de T
k
(U),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
Proposicion 2.36 Dados D
1
, D
2
, D
3
T
k+1
(U), f (
k+1
(U), y a, b
R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D
1
, D
2
] T
k
(U).
b) [D
1
, D
2
] = [D
2
, D
1
].
c) [aD
1
+bD
2
, D
3
] = a[D
1
, D
3
] +b[D
2
, D
3
].
d) Identidad de Jacobi:
[D
1
, [D
2
, D
3
]] + [D
2
, [D
3
, D
1
]] + [D
3
, [D
1
, D
2
]] = 0.
e) [D
1
, fD
2
] = (D
1
f)D
2
+f[D
1
, D
2
].
Demostracion.- Hagase como ejercicio.
Denicion. Se llama algebra de Lie en U, a T(U) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-
renciables.
Proposicion 2.37 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k + 1, y para
i = 1, 2, sean D
i
T
k
(U) y E
i
T
k
(V ), tales que F lleva D
i
en E
i
,
entonces F lleva [D
1
, D
2
] en [E
1
, E
2
].
104 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Demostracion.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D
1
, D
2
] F

= F

[E
1
, E
2
],
lo cual es obvio, pues por hipotesis D
i
F

= F

E
i
.
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (u
i
),
_

u
i
,

u
j
_
= 0,
y si D
1
=

f
i

i
y D
2
=

g
i

i
entonces
[D
1
, D
2
] =
n

k=1
n

i=1
_
f
i
g
k
u
i
g
i
f
j
u
i
_

u
k
.
Ejercicio 2.9.2 Sean D
1
, D
2
D
1
(U) y f, g C
1
(U). Demostrar que
[fD
1
, gD
2
] = fg[D
1
, D
2
] +f(D
1
g)D
2
g(D
2
f)D
1
.
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R
3
,
y

x
x

y
, z

y
y

z
,

x
+

y
+

z
.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E T(U), con grupos uniparametricos locales X e Y res-
pectivamente. Para cada f (

(U) y p U podemos denir la funcion


de clase
G: A R
2
R , G(t, r) = f[X(t, Y (r, X(t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R
2
.
Es facil demostrar que para X(t, p) = x
G
r
(t, 0) = E(f X
t
)[X(t, p)] = [(X
t
)

E
x
]f.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 105
Denicion. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
D
L
E T(U) que para cada f (

(U) y p U vale
(D
L
E)f(p) = lm
t0
[
(X
t
)

E
X(t,p)
E
p
t
]f =

2
G
rt
(0, 0).
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D T(U) y su grupo uniparametrico local
X: J
D
U,
tendremos que para t I =
pU
I(p), podemos denir los abiertos de
U, U
t
= p U : (t, p) J
D
, y los difeomorsmos X
t
: U
t
U
t
,
tales que X
t
(p) = X(t, p). Por tanto para cada E T(U
t
) tendremos
que X
t
(E) T(U
t
), para [X

t
(E)]
p
= (X
t
)

E
X(t,p)
y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
D
L
E = lm
t0
X

t
(E) E
t
.
Observemos el paralelismo con
Df = lm
t0
X

t
f f
t
.
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
Teorema 2.38 D
L
E = [D, E].
Demostracion.- Consideremos la funcion diferenciable
H: B R
3
R , H(t, r, s) = f[X(s, Y (r, X(t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R
3
. Aplicando la regla de
la cadena tendremos que

2
G
rt
(0, 0) =

2
H
rt
(0, 0, 0)

2
H
rs
(0, 0, 0),
siendo el primer miembro de la expresion de la derecha D(Ef)(p) y
el segundo E(Df)(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
denicion.
106 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Teorema 2.39 Sean D, E T(U). Entonces si X es el grupo unipa-
rametrico de D se tiene que D
L
E = 0 si y solo si para todo t I =

pU
I(p), X
t
deja a E invariante.
Demostracion.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorsmo
X
t
: U
t
U
t
lleva D en D tendremos que X
t
lleva [D, E] en [D, F],
para el campo denido en U
t
, F
X(t,z)
= X
t
E
z
. Ahora como D
L
E = 0,
se sigue que para toda f (

(U),
0 = [D
L
F]f(p) = lm
r0
[
X
r
F
X(r,p)
F
p
r
]f
= lm
r0
[
X
r
[X
t
E
X(t+r,p)
] X
t
E
X(t,p)
r
]f,
lo cual implica que la funcion
h(t) = X
t
E
X(t,p)
f,
es diferenciable en I(p) y que h

(t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =


h(0) = E
p
f. De donde se sigue que X
t
lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Proposicion 2.40 Sea F : U c V c
1
diferenciable. Si X e
Y son los grupos uniparametricos locales de sendos campos D T(U)
y E T(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y solo si
F X
t
= Y
t
F, en el sentido de que si la expresion de la izquierda
esta denida tambien lo esta la de la derecha y son iguales.
Demostracion.- Para cada p U y q = F(p) sea Z = F X
p
,
donde X
p
es la curva integral maxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
Z

t
_
t
= [F

X
p
]
_

t
_
t
= F

D
X
p
(t)
= E
Z(t)
,
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F[X(t, p)] = Y (t, F(p)).
Sea p U y q = F(p), entonces
F

D
p
= F

[X
p
_

t
_
0
] = Y
q
_

t
_
0
= E
q
.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 107
Proposicion 2.41 Sean D, E T(U). Entonces si X e Y son respecti-
vamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0
si y solo si localmente X
t
Y
s
= Y
s
X
t
, es decir para todo p U
existe un abierto U
p
entorno de p y un > 0, tal que para [t[, [s[ < ,
X
t
Y
s
= Y
s
X
t
en U
p
. Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s R.
Demostracion. Sea p U, entonces como J
D
J
E
es un abierto
de R U, entorno de (0, p), existe un entorno abierto V
p
, de p en U y
un > 0, tales que
(, ) V
p
J
D
J
E
,
ahora consideremos el abierto X
1
(V
p
) Y
1
(V
p
), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto U
p
, de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) U
p
X
1
(V
p
) Y
1
(V
p
) y por tanto en el que estan
denidas
X, Y : (, ) U
p
V
p
,
entonces se tiene que para todo q U
p
y [t[, [s[ (X
t
Y
q
)(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por X
t
(q), por tanto coincide con
Y
s
X
t
(q).
Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y
s olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos denir para cada p U la curva
: (, ) U , (t) = [Y
t
X
t
Y
t
X
t
](p),
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la
obstruccion que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /u
i
, en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.42 En los terminos anteriores
[D
L
E]f(p) = lm
t0
f[(t)] f[(0)]
t
2
.
Demostracion. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f[Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]
h(t) = f[(t)] = H(t, t, t, t),
108 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
entonces tendremos que calcular el
lm
t0
h(t) h(0)
t
2
=
h

(0)
2
Ahora bien
h

(t) = [
H
a

H
b
+
H
c
+
H
d
](t, t, t, t),
y por tanto
h

(0) = [

2
H
a
2
+

2
H
b
2
+

2
H
c
2
+

2
H
d
2
+ 2

2
H
ab
2

2
H
ac

2

2
H
ad
2

2
H
bc
2

2
H
bd
+ 2

2
H
cd
](0, 0, 0, 0) =
= E(Ef)(p) +D(Df)(p) +E(Ef)(p) +D(Df)(p)+
+ 2D(Ef)(p) 2E(Ef)(p) 2D(Ef)(p)
2E(Df)(p) 2D(Df)(p) + 2D(Ef)(p) =
= 2[D
L
E]f(p).
Denicion. Sea Y
t
un grupo uniparametrico en U y E su generador
innitesimal. Diremos que un campo D T(U) es invariante por el
grupo Y
t
si [E, D] = 0, es decir si Y
t
lleva D en D, o en otras palabras
cuando Y
t
transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Denicion. Diremos que la ecuaci on diferencial denida por D es in-
variante por el grupo Y
t
, si existe una funcion f (

(U) tal que


[E, D] = fD, para E el generador innitesimal de Y
t
.
La importancia de este concepto queda de maniesto en el siguiente
resultado.
Teorema 2.43 Sean D, E T(U) y p U. Si E
p
,= 0, existe un entorno
V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f (

(V ) tal que [E, D] = fD.


2.- Existe h (

(V ), invertible tal que [E, hD] = 0.


Demostracion.-
[E, hD] = (Eh)D +h[E, D] = (Eh)D +hfD = (Eh +hf)D,
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 109
Bastara pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si
E = /v
1
en un sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
,
h = e

gdx
1
(v
1
, . . . , v
n
),
donde g(v
1
, . . . , v
n
) = f, para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D +h[E, D],


y para f = Eh/h, sera [E, D] = fD.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED
Si en un punto p U es E
p
,= 0, entonces existe un entorno de p en
U, (coordenado por funciones (u
1
, . . . , u
n
), en el que E = /u
n
. En tal
caso la condicion [E, D] = 0, implica, para
D =
n

i=1
f
i

u
i
,
que f
i
/u
n
= 0, es decir que las funciones f
i
no dependen de u
n
y por
tanto no estan valoradas en R
n
, sino en R
n1
, con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuacion diferencial denida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
b usqueda de soluciones de una ecuacion diferencial denida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuacion en la recta que automaticamente queda resuelta.
A continuaci on vamos a desarrollar este metodo jando un campo
E = h

x
+k

y
,
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el
campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
110 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
diferenciales del plano denidas genericamente por un campo
D = f

x
+g

y
,
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las
que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
E(Dx) = D(Ex)
E(Dy) = D(Ey)
_

Ef = Dh = f
h
x
+g
h
y
Eg = Dk = f
k
x
+g
k
y
_

_
.
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.
E = x

x
+y

y
.
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben
satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
u = log x, v =
y
x
.
Entonces tendremos que
f
u
= f
g
u
= g
_

log f = u +
1
(v)
log g = u +
2
(v)
_

f = x
_
y
x
_
g = x
_
y
x
_
_

_
.
En consecuencia toda ecuacion diferencial del tipo
y

= H
_
y
x
_
Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.
E = y

x
+x

y
.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 111
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y
Eg = f, por tanto E(Ef) = f. En el sistema de coordenadas polares
_

_
= arc cos
x
_
x
2
+y
2
,
=
_
x
2
+y
2
,
E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta
encontrar una funcion tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer

x
=
1
y
=
1
_

2
x
2
,
es decir = arc cos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo

2
f

2
= f ,
f

= g.
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solucion general de la forma
f = c
1
() cos +c
2
() sen , g = c
1
() sen c
2
() cos .
En denitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo
y

=
y xr
x +yr
,
para r(x, y) = h[
_
x
2
+y
2
], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
3.- ED invariantes por el campo
E = k(x)

y
.
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer
Ef = 0 , Eg = fk

(x).
112 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-
ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que
f
u
= 0
g
u
= fk

(x)
_

_
f = f(x)
g = f(x)k

(x)u +r(x)

_
_
_
f = f(x)
g = f(x)
k

(x)
k(x)
y +r(x)
En denitiva con las coordenadas
x, u =
y
k(x)
,
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo
y

= a(x) y +b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales


donde dada la funcion a(x), tendremos que la coordenada u vale
u =
y
k(x)
=
y
e

a(x)dx
,
en cuyo caso las trayectorias del campo
D =

x
+ [a(x)y +b(x)]

y
,
que en coordenadas (x, u) se escribe
D =

x
+
b(x)
k(x)

u
,
se encuentran facilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
du
b(x)
k(x)
dx = d[u
_
b(x)
k(x)
],
por lo que la solucion general de la ecuacion diferencial lineal es
y(x) = e

a(x)dx

__
b(x)dx
e

a(x)dx
+A
_
,
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 113
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
[y e

a(x)dx
]

= y

a(x)dx
ya(x) e

a(x)dx
= e

a(x)dx
b(x).
Por ultimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y

= a(x) y +b(x) y
n
, Ecuaciones de Bernoulli
se resuelven haciendo el cambio z = y
1n
, pues se obtiene una lineal en
z.
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x

=
x
_
x
2
+y
2
y

=
y
_
x
2
+y
2
_

_
x

=
1
x
2
y

=
y
x
3
_

_
x

=
y
x
2
+xy
y

=
1
x +y
_

_
Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales:
(1) y

=
2xy
x
2
+y
2
,
(3) y

=
y x
x +y
(5) y

= x
2
y +x,
(2) y

=
xy + 2x
x
2
+y
2
+ 4y + 4
,
(4) y

=
y (x + 1)
3
(x + 1)y
2
x + 1 +y
3
+y(x + 1)
2
,
(6) y

= x
2
y +xy
3
.
Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x +cy bz)
x
+ (y +az cx)
y
+ (z +bx ay)
z
.
Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuacion en derivadas parciales:
x
f
x
+y
f
y
= y log x.
Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:
D = xy

x
+ (y
2
+x
3
)

y
+ (yz +y
2
z +x
2
y)

z
,
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo denido por el
campo:
D
1
=

x
+
y
x

y
+
z
x

z
.
114 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un
conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Ejercicio 2.11.7 Resolver la ecuacion en derivadas parciales
f
t
(x, t) =

f
i
(x)
f
x
i
(x, t),
con la condici on inicial f(x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f(x, y) = f(x, y) y g(x, y) = g(x, y) en
R
2
, entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f
x
+g
y
,
tal que x(0) = 0 = x(T), para un T > 0, es 2Tperiodica.
Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la ma nana
y continu o nevando a raz on constante. La velocidad con que el cami on lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz o a
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?.
Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una
semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu anto tardar a
1
en salir todo el agua del recipiente?..
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la supercie del agua baje a una razon constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f(x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f(a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.14 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
1
Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad (

2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la supercie del


agua hasta el agujero, a altura y.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 115
Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono regu-
lar, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem as, en funci on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de R
n+1
,
D =

x
+x
2

x
1
+ +x
n

x
n1
+F

x
n
,
en las coordenadas (x, x
1
, . . . , x
n
), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
),
para el que
F(x, tx
1
, tx
2
, . . . , tx
n
) = tF(x, x
1
, . . . , x
n
),
es invariante por el campo de las homotecias
x
1

x
1
+ +x
n

x
n
.
Ejercicio 2.11.17 Resolver la ecuacion
x
2
yy

= (y xy

)
2
,
con las condiciones y(1) = 5, y

(1) = 2.
Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,
tal que el angulo de corte sea siempre el mismo.
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
116 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.12. Apendice. La tractriz
La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Pari-
sino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mecanica y
en arquitectura, bien conocido por su edicion de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo rapidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault
2
, planteo dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloco sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplazo el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.
x
q(x)
1
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
Figura 2.3. Tractriz
La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leib-
nitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto
3
. Veremos
que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque na o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre-
madamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso paradojicamente el reloj no se movera).
2
Medico, fsico y arquitecto (dise no la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita
roja y la Cenicienta).
3
Pues en ese caso la fuerza m

y la velocidad

tendran la misma direccion y


reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad
por lo que podemos suponer 1 =

, ahora derivando tendramos 0 =

, lo
cual implica

= 0 y la trayectoria es recta.
2.12. Apendice. La tractriz 117
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geometrico, es decir
el de la curva del plano cuya tangente en cada punto dene un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuacion estudiaremos el
problema original del reloj.
La solucion de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz
4
, pero lo
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con (x) el angulo que forma la semirrecta
[x, ) 0 con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
(x) = (x + cos[(x)], sen[(x)]),
siendo

proporcional a (cos[], sen[]), es decir


1

sen[]

cos[]
=
cos[]
sen[]
(

= sen[] ),
ecuacion que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por
tanto

(0) = sen[(0)] = 1)
x =
_
x
0

(x) dx
sen[(x)]
=
_
(x)
(0)
d
sen()
= log tan

2
_
(x)
(0)
,
y la solucion es
(2.8) e
x
= tan
(x)
2
( (x) = 2 arctan[e
x
] )
que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)
(x) = (x + cos[2 arctan[e
x
]], sen[2 arctan[e
x
]])
= (x +
e
x
e
x
e
x
+e
x
,
2
e
x
+e
x
) =
_
x tanh[x],
1
cosh[x]
_
,
para la que (0) = (0, 1) y

(0) = (0, 0).


4
Del latn tractum (arrastrar) llamada as por Huygens. Tambien es conocida como
curva del perro, pues se ha considerado err oneamente que tambien es la trayectoria
que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el due no va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en direcci on este cuando el due no va en direccion
nortesur.
118 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Observemos que con la propiedad denida por la ecuacion (2.8), es
inmediato construir con regla y compas el punto (x) si tenemos dibujada
la exponencial.
x
e
x
q(x)
2
1
1
Figura 2.4. La tractriz y la exponencial
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio de-
tallado de este problema (aunque simplicado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeciente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano esta en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estara en
[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),
y denotando = (cos[], sen[]) y = (sen[], cos[]) (vector unitario
ortogonal a ), tendremos que
= (vt, 0) +, = (v, 0) +

, =


2
.
Ahora bien la aceleracion del reloj (considerado de masa unidad)
es la fuerza total que act ua sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f (aunque desconocemos con
que intensidad f), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento
con la mesa. Aqu consideraremos dos posibles hipotesis: (1) que R =
k /[ [ es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su direccion (y no esta denida si = 0) y (2) que R = k s depende
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso

2
= = F +R = f + (R ) + (R ),
2.12. Apendice. La tractriz 119
e igualando componentes,

= R y

2
= f +R .
Figura 2.5. Cicloide
Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto

= 0, de donde
= at +b y la trayectoria es
[t] = (cos[at +b] +vt, sen[at +b]),
y en nuestras condiciones (0) = (0, 1),

(0) = 0, (i.e. a = v y b = /2)


la solucion es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento Caso (1). En este caso R = k /[ [ y
= (v

sen[],

cos[]),

= R = k

[ [
= k
v sen[]

_
v
2
2v

sen[] +

2
.
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx =

, tendremos que

= v

y

= v
2

, por tanto la ecuacion


anterior en terminos de x es

=
k
v
2
sen[]

_
1 2

sen[] +
2

= z
z

=
sen[] z
_
1 2z sen[] +z
2
(2.9)
y tenemos que mientras = k/v
2
sea constante las trayectorias no cam-
bian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D

, para dos valores de .


120 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Figura 2.6. Campo para = 1 y
z
q
Figura 2.7. Campos D

y curva sen x.
Nota 2.44 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente
D

= z

+
sen[] z
_
1 2z sen[] +z
2

z
,
es 2periodico en y simetrico respecto del giro de angulo en torno
al punto singular (, 0), es decir que D
(+,z)
= D
(,z)
, lo cual
implica que la curva integral pasando por ( + , z) es la que pasa por
( , z) girada un angulo . Ademas, en la curva z = senx, el campo
es independiente de y horizontal (z

) (direccion E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (direccion N en (0, ) y S en
(, 2)). Tiene direccion SE en la region z > sen z > 0,
SO en z > sen z < 0, NO en z < sen z < 0 y NE en
z < sen z > 0.
Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para

solucion de (2.9))
(2.10)

(t) = (t + cos[

(t)], sen[

(t)])
y nos interesa la que satisface las condiciones

(0) = (0, 1) y

(0) = 0,
lo cual equivale a que

satisfaga

(0) = /2 y

(0) = 1, pero este es


el unico punto en 0 , en el que D

no esta denido, pues


2.12. Apendice. La tractriz 121
aunque la segunda componente del campo esta acotada en modulo por
, pues
0 (sen[] z)
2
= sen
2
[] 2z sen[] +z
2
1 2z sen[] +z
2
,
el denominador
_
1 2z sen[] +z
2
se anula sii se anula el numerador
sen[] z y sen
2
[] = 1 (lo cual ocurre en los puntos = /2 + n,
z = (1)
n
)); y la funcion f = (sen[] z)/
_
1 2z sen[] +z
2
no
esta denida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(, z) = (/2, 1), pues f(/2, z) = 1, mientras que f(, sen[]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la graca de f.
0
2
4
6
2
1
0
1
2
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
Figura 2.8. Graca de f y plano z = 0.
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y de-
mostraremos que si

es la solucion de (2.9) pasando por el, es decir


satisfaciendo

(0) = /2 y

(0) 1, la curva correspondiente

(t) = (t + cos

(t), sen

(t)),
que pasa por

(0) = (0, 1), con velocidad casi nula,

(0) (0, 0) es
para ,

(es decir proxima a la tractriz).


Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuacion

= sen[], que dene la tractriz


seg un vimos al principio.
Proposicion 2.45 Dado > 0, existe un

a partir del cual, [

(x)
sen[

(x)][ , para la curva integral

= (

) de D

satisfaciendo

(0) = /2 y

(0) = 1 + , y existe un primer tiempo T

, tal que

(T

) = , a partir del cual [

(t) [ . Ademas para

< < ,
la curva

[0, T

] se encuentra entre z = senx y

[0, T

].
Demostracion. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral

del campo tangente D

va por encima de z = sen, descendiendo en


122 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
direccion SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasan-
do por ( , 0) que por la nota (2.44) sera la

girada, se cortara
con

) y seguir subiendo direccion NE hasta cortar de nuevo la curva


horizontalmente y continuar este proceso en espiral indenidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que

(t) , [

[ .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z ,= sen y a partir de un

apunta hacia el interior de la region


[z sen()[ y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen [

(x) sen[

(x)][ . (Observemos que


es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).
e
p p/2
z=q'
q
z=sen q
t
l
[0,T
l
]
t
m
[0,T
m
]
Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la region.
Lo ultimo se sigue de que D

apunta hacia el interior de la region


limitada por

[0, T

], [/2, ] y z = sen, en los puntos de las dos


curvas (ver Fig.(2.9)).
Proposicion 2.46 En los terminos del resultado anterior (2.45), para
cada >

: [0, T

] R tiene inversa t

: [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t

< t

< t, para t la inversa de (de la tractriz),


siendo sus diferencias crecientes.
Demostracion. De (2.45) se sigue que en [0, T

],

> 0 y

< 0,
por tanto

es creciente (y tiene inversa t

) y concava, por tanto t

es creciente y convexa. Ademas si < , para [/2, ], t

() <
t

() < t(), pues por la ultima armacion de (2.45)


= [t()] =

[t

()] =

[t

()],

[t()] = sen[] <

[t

()] <

[t

()],
2.12. Apendice. La tractriz 123
por tanto t

() < t

() < t

() de donde t

y t t

tienen deri-
vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
Teorema 2.47 Dado > 0 consideremos la solucion

de (2.9) satisfa-
ciendo

(0) = /2 y

(0) = 1 + , entonces existe un


0
a partir del
cual, [

(t) (t)[ .
p/2
p
q
q
l
T
l
Figura 2.10.
Demostracion. Basta considerar un tal que t[] t

[] < ,
pues en tal caso t[] t

[] < , para todo [/2, ] y como

=
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 <

, para
t [0, T

], siendo (T

) = ; pues si en alg un t fuese

(t) (t) > ,


tendramos que existe un r [t, t[

(t)]], para el que

(r)(t[

(t)] t) =

(t) (t),
siendo t[

(t)]t = t[

(t)]t

(t)] < y esto implicara que

(r) > 1.
Ahora para t [T

, ), (t),

(t) [ , + ] y el resultado se
sigue.
Teorema 2.48 Cuando y 0,

.
s
l
Figura 2.11. Curvas

para = 0

1, 1, 2 y 10000
124 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Con rozamiento Caso (2). En este caso R = k
= (v

sen[],

cos[]),

= R = k = k(v sen[]

),
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx =

, tendremos que

= v

y

= v
2

, por tanto la ecuacion


anterior en terminos de x es

=
k
v
(sen[]

).
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El analisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba denido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la solucion

que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basi-


camente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .
2.13. Ejercicios resueltos 125
2.13. Ejercicios resueltos
Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : UV E
3
es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(UV )
L
U
(U V ).
b) Demostrar que f = (f
i
): U V R
k
es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las f
i
.
c) Si f L
U
(U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K
2
V , uniformemente en cualquier compacto K
1
U.
Soluci on.- (c) Demuestrese primero en un compacto K
1
K
2
convexo.
Ejercicio 2.3.5.- Demostrar que si : I R R
n
es una curva diferenciable,
entonces en = 0, ||

= |

| cos(

).
Indicaci on. Derivando = [[
2
, tenemos
[[ [

[ cos(

) =

= [[ [[

.
Ejercicio 2.3.6.- Demostrar que si y

ky + r, con k > 0 y r R, en [a, b],


entonces
y(x) y(a) e
k(xa)
+
r
k
(e
k(xa)
1).
Indicaci on. Integrando (y e
kx
)

= e
kx
(y

ky) r e
kx
, tenemos
y(x) e
kx
y(a) e
ka
+r
_
x
a
e
kx
dx
= y(a) e
ka
+
r
k
(e
ka
e
kx
)
y(x) y(a) e
k(xa)
+
r
k
(e
k(xa)
1).
Ejercicio 2.3.7.- Demostrar que si F : U R
n
R
n
es Lipschiciana en el
abierto U, con constante k y
i
: I = (a, b) R U, i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |

i
F(
i
)| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |
1
(t)
2
(t)|
y(t) y(0) e
kt
+

k
(e
kt
1).
Indicaci on. Por (2.3.5)
y

1
(t)

2
(t)[ = [

1
(t)

2
(t) +F[
1
(t)] F[
1
(t)] +F[
2
(t)] F[
2
(t)][
+[F[
1
(t)] F[
2
(t)][ +k[
1
(t)
2
(t)[ = ky +,
y el resultado se sigue aplicando (2.3.6).
126 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparametrico de los campos (1/x)
x
en
(0, ) y x
2

x
en R.
Indicaci on. Para el primero tenemos la ecuaci on x

= 1/x, por tanto (x


2
/2)

=
x

x = 1 y x(t) =
_
2(t +c) y el grupo uniparametrico es
(t, p) =
p
(t) =
_
2t +p
2
, I(p) =
_

p
2
2
,
_
Para el segundo tenemos que x

= x
2
, por tanto
p
(t) = 0 para p = 0 y para
p ,= 0, como (1/x)

= 1, es x = 1/(c t), para c constante y las curvas integrales


son
(para p > 0),
p
(t) =
1
1
p
t
=
p
1 pt
, I(p) =
_
,
1
p
_
(para p < 0),
p
(t) =
1
1
p
t
=
p
1 pt
, I(p) =
_
1
p
,
_
.
Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x

=
x
_
x
2
+y
2
y

=
y
_
x
2
+y
2
_

_
x

=
1
x
2
y

=
y
x
3
_

_
x

=
y
x
2
+xy
y

=
1
x +y
_

_
Ind.- La primera ecuacion corresponde al campo fD para
f =
1
_
x
2
+y
2
y D = x

x
+y

y
.
La segunda es m ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
f =
1
x
2
+xy
y D = y

x
+x

y
,
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales
(1) y

=
2xy
x
2
+y
2
,
(3) y

=
y x
x +y
(5) y

= x
2
y +x,
(2) y

=
xy + 2x
x
2
+y
2
+ 4y + 4
,
(4) y

=
y (x + 1)
3
(x + 1)y
2
x + 1 +y
3
+y(x + 1)
2
,
(6) y

= x
2
y +xy
3
.
Indicaci on.- (1) y (3) son homogeneas, (2) tambien considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
2.13. Ejercicios resueltos 127
Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x +cy bz)
x
+ (y +az cx)
y
+ (z +bx ay)
z
.
Indicaci on.- D = H +G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros
en torno al eje denido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) (a, b, c). De-
notemos R =

a
2
+b
2
+c
2
. Ahora podemos simplicar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e
3
= (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como
_
_
ac
rR
bc
rR

r
R
b
r
a
r
0
a
R
b
R
c
R
_
_
cuya tercera la es e
3
, la segunda el vector unitario e
2
= (b, a, 0)/r, para r =

a
2
+b
2
, perpendicular a e
3
y la primera e
1
= e
2
e
3
de modo que los tres son
ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformacion nos dene las nuevas coordenadas lineales
u =
acx +bcy r
2
z
rR
, v =
bx +ay
r
, w =
ax +by +cz
R
,
en las que el campo es D = (u +Rv)
u
+ (v Ru)
v
+w
w
, pues
Du =
ac(x +cy bz) +bc(y +az cx) r
2
(z +bx ay)
rR
= u +Rv,
Dv = v Ru,
Dw =
a(x +cy bz) +b(y +az cx) +c(z +bx ay)
R
= w,
por tanto como Dw = w y D

, para

=
_
x
2
+y
2
+z
2
=

u
2
+v
2
+w
2
,
pues H

y G

= 0, tendremos una integral primera de D, f = w/

, que para
el angulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es
f =
w

=
ax +by +cz
R
_
x
2
+y
2
+z
2
= cos ,
que nos dice que las curvas estan en un cono de eje e
3
. Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u+Rv)
u
+(v Ru)
v
,
que hemos visto en la pag. 110, es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares =

u
2
+v
2
, = arc cos u/, para las que

u
=
u

,
u
=
v

v
=
v

,
v
=
u

2
y en estas coordenadas E =

, que tiene integral primera e


/R
que donde
es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.
Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuacion en derivadas parciales:
x
f
x
+y
f
y
= y log x.
128 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Indicaci on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que x
x
+y
y
=
u
.
Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:
D = xy

x
+ (y
2
+x
3
)

y
+ (yz +y
2
z +x
2
y)

z
,
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo denido por el
campo:
D
1
=

x
+
y
x

y
+
z
x

z
.
Soluci on.- Sabemos que existe una funci on g, tal que [D
1
, gD] = 0. Por otra
parte como
D
1
=
1
x
_
x

x
+y

y
+z

z
_
,
tendremos que D
1
x = 1, D
1
(y/x) = 0 y D
1
(z/x) = 0, por lo que, D
1
=
x
en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
D = ux
2
_

x
+
1
u

u
+ (uv + 1)

v
_
,
y podemos olvidarnos del termino ux
2
, pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En denitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
u

(x) =
1
u
, v

(x) = uv + 1,
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
E =
1
u

u
+ (uv + 1)

v
.
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas
u, w = v e
u
3
/3
,
en las que se tiene que
E =
1
u

u
+ e
u
3
/3

w
,
y sus trayectorias vienen dadas por
w

(u) = ue
u
3
/3
,
es decir si f(u) es una primitiva de ue
u
3
/3
, las trayectorias de E vienen dadas por
h
1
= constante, para
h
1
= w f(u),
pues Eh
1
= 0. Por tanto Dh
1
= 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u

(x) = 1/u, es decir u


2
/2 = x +cte, es decir Dh
2
= 0 para
h
2
=
u
2
2
x.
2.13. Ejercicios resueltos 129
Se sigue que las curvas integrales de D son
h
1
= cte , h
2
= cte.
Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un
conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Soluci on.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a
0
, b
0
), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
x

=
xb
_
x
2
+ (ta y)
2
, y

=
b(ta y)
_
x
2
+ (ta y)
2
.
Consideremos entonces el campo tangente del cual solo nos interesa la trayec-
toria pasando por el punto de coordenadas (x = a
0
, y = b
0
, t = 0), proyectadas en el
plano xy
bx

x
+b(ta y)

y
+
_
x
2
+ (ta y)
2

t
,
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
bx

x
+bz

y
+ [a
_
x
2
+z
2
bz]

z
.
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modican. As pues consideremos el
campo
E =
x
z

x
+
_
_
k

x
2
z
2
+ 1 1
_
_

z
+

y
,
del que solo nos interesa la trayectoria
(t) = (x
1
(t), y
1
(t), z
1
(t)),
que pasa por el punto (x = a
0
, y = b
0
, z = b
0
) y de esta trayectoria solo nos interesa
la relacion entre x
1
(t) e y
1
(t) = t +b
0
. Proyectemos el campo E al plano xz
D =
x
z

x
+
_
_
k

x
2
z
2
+ 1 1
_
_

z
,
y sea

1
(t) = (x
1
(t), z
1
(t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a
0
, z = b
0
). Ahora
como D es homogeneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplica
D =
1
z
_
k
_
u
2
+ 1

u


v
_
.
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma inci-
dente,
=
du
k

u
2
+ 1
+dv = dh,
130 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
donde
h = v +
_
du
k

u
2
+ 1
= v +
1
k
log[u +
_
u
2
+ 1].
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
v =
1
k
log[u + (u
2
+ 1)
1/2
] +cte,
y en terminos de (x, z), las trayectorias son
(2.11) z =
A
2
x
1k

1
2A
x
1+k
,
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a
0
, z = b
0
.
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de fD, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma

2
(r) = (r +a
0
,
A
2
(r +a
0
)
1k

1
2A
(r +a
0
)
1+k
),
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si
2
es la curva integral de fF pasando
por el punto p y
1
la de F, entonces
2
=
1
h
1
, donde
h
1
(t) =
_
t
0
f[
2
(s)]ds
=
_
t
0
_
A
2
(s +a
0
)
k

1
2A
(s +a
0
)
k
_
ds
=
_
t+a
0
a
0
_
1
2A
s
k

A
2
s
k
_
ds.
Ahora bien nosotros queremos la relacion entre x
1
(t) e y
1
(t) = t +b
0
, y sabemos
que para cada r y cada t = h
1
(r) se tiene que
(x
1
(t), z
1
(t)) =
1
(t) =
1
[h
1
(r)] =
2
(r),
por lo que
x
1
(t) = r +a
0
= h
1
1
(t) +a
0
, y
1
(t) = t +b
0
,
es decir que h
1
[x
1
(t) a
0
] = t = y
1
(t) b
0
, por lo que la curva (x
1
(t), y
1
(t)) esta de-
nida por
y = b
0
+h
1
(x a
0
) = b
0
+
_
x
a
0
_
1
2A
s
k

A
2
s
k
_
ds
=
_

_
b
0
+
x
2
a
2
0
4A

A
2
log x +
A
2
log a
0
, para k = 1
b
0

(x
2
a
2
0
)A
4
+
1
2A
log x
1
2A
log a
0
, para k = 1
b
0
+
x
k+1
2A(k+1)
+
Ax
1k
2(k1)

a
k+1
0
2A(k+1)

Aa
1k
0
2(k1)
, para cualquier otro k
Ejercicio 2.11.7.- Resolver la ecuacion en derivadas parciales
f
t
(x, t) =

f
i
(x)
f
x
i
(x, t),
2.13. Ejercicios resueltos 131
con la condici on inicial f(x, 0) = g(x).
Ind.: Sea D =

f
i

i
con grupo uniparametrico X
t
. Entonces f = g X
t
es una
solucion.
Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f(x, y) = f(x, y) y g(x, y) = g(x, y) en
R
2
, entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f
x
+g
y
,
tal que x(0) = 0 = x(T), para un T > 0, es 2Tperiodica.
Soluci on. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral tiene una continuacion unica en [T, 0]
(que es su reexion sobre el eje y), considerando para t [T, 0], x(t) = x(t) e
y(t) = y(t), que obviamente en 0 es (0) y en todo punto es tangente a D, pues
x

(t) = x

(t) = f(x(t), y(t)) = f(x(t), y(t)),


y

(t) = y

(t) = g(x(t), y(t))) = g(x(t), y(t)).


Ademas en T coincide con (T), pues x(T) = 0 = x(T), y(T) = y(T).
Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la ma nana
y continu o nevando a raz on constante. La velocidad con que el cami on lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz o a
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Indicaci on.- Sea T el instante en el que empez o a nevar y a la razon de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t T) y si para t 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x

(t) = b/a(t T), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
(b/a) log
tT
11T
y por los dos datos, si llamamos y = 14 T > 3:
4 = x(14) =
b
a
log
y
y3
6 = x(17) = (b/a) log
y+3
y3

4 = x(14) =
b
a
log
y
y3
2 = x(17) x(14) = (b/a) log
y+3
y
de donde y/(y 3) = (y +3)
2
/y
2
, es decir y
3
= (y
2
9)(y +3) = y
3
+3y
2
9y 27
y por tanto y
2
3y 9 = 0, y como la solucion es y > 3,
y =
3 + 3

5
2
4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h8

.
Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Indicaci on.- Hagase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T(t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T

es
proporcional a T. Y que si mezclamos dos cantidades m
1
y m
2
con temperaturas T
1
y T
2
la temperatura de la mezcla es
m
1
T
1
+m
2
T
2
m
1
+m
2
.
132 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una
semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu anto tardar a en salir todo el agua del recipiente?.
5
.
Soluci on. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el area de la seccion del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es
Figura 2.12. Cisterna
V (t) =
_
y(t)
0
A(y)dy V

(t) = A[y(t)]y

(t),
(siendo y

< 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy peque no, el
volumen que ha salido por el oricio entre los instantes t y t + es
V (t) V (t +) r
2

_
2gy(t),
y tomando lmites A[y(t)]y

(t) = V

(t) = r
2
_
2gy(t). Ahora como la seccion por
y(t) es un crculo de radio r(t) =
_
R
2
(R y(t))
2
, tendremos que para k = r
2

2g
r
2
(t)y

= r
2
_
2gy
2Ry +y
2

y
dy = kdt
2Ry
1/2
dy y
3/2
dy +kdt = 0 d
_
4R
3
y
3/2

2
5
y
5/2
+kt
_
= 0
y si T es el instante en el que se vaca la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,
tendremos que la soluci on es
4R
3
y
3/2

2
5
y
5/2
+kt = cte =
4R
3
R
3/2

2
5
R
5/2
= R
5/2
14
15
,
y como para t = T, y = 0, tendremos que
T =
14 R
5/2
15 r
2

2g
.
En particular para R = 25cm y r = 2cm, T 16, 47seg.
5
Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad (

2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la supercie del


agua hasta el agujero, a altura y
2.13. Ejercicios resueltos 133
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la supercie del agua baje a una razon constante.
Soluci on. Con la misma notacion tendremos que sea como sea la forma del
recipiente y el agujero de area A, tendremos que A[y(t)]y

(t) = A
_
2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y

sea constante tendremos que existe una constante k > 0,


tal que para toda altura y, A
2
(y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
supercie de revolucion generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x
2
es el area de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax
4
.
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f(x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f(a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al area limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci on. Si una tal curva es y = y(x), tenemos que para cada x el area del
triangulo es x
2
y

/2, mientras que el otro area es xy


_
x
0
y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
kx
2
y

= xy
_
x
0
y(x)dx k2xy

+kx
2
y

= y +xy

y = xy

,
y llamando z = y

tendremos que kxz

= (1 2k)z y por tanto


k(log z)

= (1 2k)(log x)

z = (cte)x
12k
k
y = qx
p
,
para q R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.
Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
Soluci on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x
2
+y
2
= 1 , x
2
+y
2
= a
2
.
Derivando la primera ecuacion
(2.12) x

=
_
1 y
2
,
obtenemos
x

=
y

_
1 y
2
,
y despejando en la segunda
y

= a
_
(1 y
2
) z

= a
_
1 z
2
para z = y

, por tanto tenemos que resolver el campo

t
+a
_
1 z
2

z
,
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y

(t) = z(t) = sen(at +k),


y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
y(t) =
1
a
cos(ta +k) +B , x(t) =
1
a
sen(ta +k) +C.
134 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono
regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una
hacia la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cual-
quiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con
las demas, en funci on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Soluci on. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el
centro del polgono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea

n
=
(n + 2)
2n
=

2
+

n
,
el angulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los vertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
a = cos
n
, b = sen
n
(observemos que a < 0 y b > 0).
q
5
D
(x,y)
(x,y)
r
c
Figura 2.13. Caso n = 5
Entonces nuestro campo es proporcio-
nal a
D = (ax by)

x
+ (bx +ay)

y
,
puesto que en cada punto (x, y), la mosca
se mueve en la direccion dada por el giro de
angulo
n
, del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que
D = a

+b

,
y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente
d

kd = d[log k],
por lo que la funcion e
k
, es una integral primera de D y las trayectorias de las
moscas vienen dadas por
= e
k
,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra soluci on es
() = c e
k
,
y en coordenadas (x, y),
x() = c e
k
cos , y() = c e
k
sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
_

0
_
x

()
2
+y

()
2
d = c
_
k
2
+ 1
_

0
e
k
d
=
c
a
=
c
cos
(n+2)
2n
=
c
sen

n
.
2.13. Ejercicios resueltos 135
Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de R
n+1
,
D =

x
+x
2
x
1
+ +x
n

x
n1
+F

x
n
,
en las coordenadas (x, x
1
, . . . , x
n
), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
),
para el que
F(x, tx
1
, tx
2
, . . . , tx
n
) = tF(x, x
1
, . . . , x
n
),
es invariante por el campo de las homotecias
x
1

x
1
+ +x
n

x
n
.
Indicaci on. Basta demostrar que

x
i
F
x
i
= F, lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F.
Ejercicio 2.11.17.- Resolver la ecuacion
x
2
yy

= (y xy

)
2
con las condiciones y(1) = 5, y

(1) = 2.
Soluci on.- Como y

= F(x, y, y

) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-


rior, sabemos que el campo asociado
D =

x
+z

y
+
(y xz)
2
x
2
y

z
,
se escribe con dos coordenadas en el sistema u
1
= x, u
2
= z/y, u
3
= log y.
D =

u
1
+
_
1
u
2
1

2u
2
u
1
_

u
2
+u
2
u
3
.
Ahora bien el campo

u
1
+
_
1
u
2
1

2u
2
u
1
_

u
2
,
es lineal y podemos resolverlo f acilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u
2
u
1
)du
1
u
2
1
du
2
= d[u
1
u
2
1
u
2
] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u
1
, v, u
3
), obtenemos
D =

u
1
+
u
1
v
u
2
1

u
3
,
que tiene la 1forma incidente
u
1
v
u
2
1
du
1
du
3
,
136 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma
incidente
d
_
log u
1
+
v
u
1
u
3
_
= dg,
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada eleccion de constantes a, b R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
log x +
a
x
log y = b y = kxe
a/x
,
ahora basta elegir convenientemente a y k.
Figura 2.14. Caso cte = = 1, por tanto = /4.
Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,
tal que el angulo de corte sea siempre el mismo.
Soluci on.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de
giro de las tijeras. Que el angulo de las dos hojas sea constante equivale a que lo es (y
vale la mitad), el angulo que forma una de las dos cuchillas con el eje de simetra es
decir con la recta que pasa por el origen y el punto que estemos considerando. Esto
nos induce a considerar en cada punto p = (x, y) = (cos , sen ) del plano, la recta
de direccion (cos( + ), sen( + )). Por lo tanto consideramos el campo tangente
que da esa direcci on que, para (a, b) = (cos , sen ), es
D = (ax by)
x
+ (bx +ay)
y
,
(y sus m ultiplos). Ahora bien como es homogeneo, para resolverlo consideramos el
sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a bv, Dv = bv
2
+b D = (a bv)
u
+b(v
2
+ 1)
v
,
y tiene 1forma incidente para = a/b
du +
v
v
2
+ 1
dv,
que es exacta y es la diferencial de
u +
_
vdv
1 +v
2

_
dv
v
2
+ 1
= u + log
_
1 +v
2
arctan v,
2.13. Ejercicios resueltos 137
y sus curvas integrales son (ver gura)
log x + log

1 +
y
2
x
2
= +cte = cte e

.
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la dis-
tancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicaci on. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x
0
, y
0
), h(p) = 0 es de la forma h
x
(p)(x x
0
) + h
y
(p)(y y
0
) = 0, cuya
distancia al origen es x
0
, por tanto
h
x
(p)x
0
+h
y
(p)y
0
_
h
2
x
+h
2
y
= x
0
2x
0
y
0
h
x
+y
2
0
h
y
= x
2
0
h
y
y h es integral primera de D = 2xy
x
+ (y
2
x
2
)
y
, ahora como el campo es ho-
mogeneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
Du =
y
2
x
x = x(u
2
+1), Dv = 2y = x2u D = x(u
2
+1)
u
+2xu
v
y tiene 1forma incidente
2udu
u
2
+1
+dv = d(v +log(u
2
+1)) y las soluciones son x(
y
2
x
2
+
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x r)
2
+y
2
= r
2
.
138 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.14. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Arnold, V.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Mu noz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-
ner problemas planteados matematicamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron tecnicas para encontrar la solucion de ecuaciones diferenciales parti-
culares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron dandose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero solo publico un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostracion que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y

= f(t, y), y usa la acotacion de


f
y
para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentacion.
Por su parte la condicion de lipchicianidad de una funcion fue in-
troducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un en-
torno sucientemente peque no, para una ecuacion diferencial de R
n
, y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justicarla la distincion entre continuidad y uniforme continuidad se
2.14. Bibliografa y comentarios 139
aclaro entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de solucion pero su argumentacion en esta direccion es insuciente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera version del teorema de la aplicacion contractiva construye una
sucesion de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la solucion era mas peque no que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra planteo la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra versi on del caso escalar), dio una contestacion armativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostracion la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por ultimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar-
zel
`
a en 1895, dieron simplicaciones del teorema de Peano. El primero
basandose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
ci on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension innita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Dierential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.
En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema
del ujo (2.25), pag.96, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizacion, es decir a su
aproximacion lineal en el punto esto lo deniremos con rigor en la lec-
ci on 5.2, pag.276, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag.227)
140 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
del tema de Sistemas lineales clasicaremos los campos tangentes li-
neales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasicaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag.295) del
tema de Estabilidad haremos la clasicacion topologica.
Por otra parte para realizar un estudio no de un objeto mate-
matico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resolucion de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un peque no despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R
2
con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la supercie denida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary dierential equations.
SpringerVerlag, 1983.
El metodo estudiado en la leccion 2.11, pag.109, que consista en
encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por
un grupo de difeomorsmos y el sistema de coordenadas en el que se
resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for dierential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary dierential equations. Dover, 1956. Reedicion ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to dierential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.
Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que
tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
)
2.14. Bibliografa y comentarios 141
tienen solucion expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que
se le asocia es resoluble, se encuentra en la pag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and dierential equations. Springer
Verlag, 1989.
Por ultimo, el estudio de la tractriz
6
probablemente lo desencadeno la
pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la leccion 2.12, pag.116. No se sabe cuando planteo esta
cuestion pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas analogos. Lo que s se sabe es que Leibnitz escribio una carta
en 1684 diciendo que tena los metodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum eectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione.
7
Acta Eruditorum, 1693.
artculo en el que cita el problema de Perrault. En este artculo usa
la construccion mecanica de la tractriz para desarrollar teoricamente
un dispositivo que integraba ecuaciones gracamente (y tambien esta el
Teorema fundamental del calculo). No obstante, Huygens ese mismo a no
de 1693, publico antes que Leibnitz sus estudios y en el a no anterior,
1692, Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto
de vista geometrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693,
. . . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por
una cuerda a lo largo del borde del ro: Se trata de una nueva especie de
logartmica.
El interes sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiem-
po y fruto de esas investigaciones han sido las m ultiples construcciones
de maquinas que teoricamente permitan dibujar las soluciones de ecua-
ciones diferenciales. Remitimos al lector interesado en la historia de la
tractriz y de estos artilugios llamados integrafos universales, a la Tesis
Doctoral de
Tourn`es, Dominique: Histoire de la construction tractionnelle des equations dieren-
tielles.2004.
que se encuentra en la pagina web
6
Este nombre proviene del termino que acu no Huygens en 1692, tractoria, por
estar generada mediante una traccion. Mas adelante Leibnitz la llamo tractrix, que
es el empleado actualmente.
7
Suplemento sobre medidas geometricas, o mas generalmente de todas las cua-
draturas a traves del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una
curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
142 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://www.reunion.iufm.fr/dep/mathematiques/calculsavant/
Textes/vincenzo_riccati.html
y en la que el autor traduce en las paginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, Abril 1988.
que se encuentra en la pagina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract
Fin del Tema 2
Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1. Tensores en un modulo libre
Denicion. Sea (/, +, ) un anillo conmutativo y con unidad, es decir
que:
(1) (/, +) es grupo conmutativo lo cual signica que para cuales-
quiera a, b, c A se tiene, a + (b +c) = (a +b) +c, que existe un 0 A
tal que a+0 = 0+a = a y que existe a tal que a+(a) = (a)+a = 0
y que a +b = b +a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un /modulo, es decir un conjunto con dos operaciones
V V
+
V, AV
+
V,
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
143
144 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v
1
+v
2
) = a v
1
+a v
2
;
(3) (a +b) v = a v +b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V

su modulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones /


lineales de V en /. Sean p, q N 0, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicacion (p +q)lineal
T : V
p
V
q
/,
entendiendo para p = 0, T : V
q
/ y para q = 0, T : V
p
/.
Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de /. As mismo
denotaremos con T
q
p
(V ) el /modulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
Denicion. Si T T
q
p
(V ) y T

T
q

(V ), denimos el producto tenso-


rial de T y T

, como el tensor T T

de tipo (p +p

, q +q

), en V , que
para e
1
, . . . , e
p+p
V y f
1
, . . . , f
q+q
V

satisface
T T

(e
1
, . . . , e
p+p
, f
1
, . . . , f
q+q
) =
= T(e
1
, . . . , e
p
, f
1
, . . . , f
q
)T

(e
p+1
, . . . , e
p+p
, f
q+1
, . . . , f
q+q
).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci on producto tensorial
T
q
p
(V ) T
q

(V )

T
q+q

p+p

(V ) , (T, T

) T T

,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.
Denicion. Sean W, V
1
, . . . , V
n
modulos sobre un anillo /, y sea
T : V
1
V
n
W,
una aplicacion nlineal. Denimos la contraccion interior de T por un
elemento e V
1
como la aplicacion (n 1)lineal
i
e
T : V
2
V
n
W , i
e
T(e
2
, . . . , e
n
) = T(e, e
2
, . . . , e
n
),
para n = 1 denimos i
e
T = T(e).
Si denotamos con
/= M(V
1
. . . V
n
; W),
el modulo sobre / de las aplicaciones nlineales de V
1
V
n
en W,
tendremos un isomorsmo entre este modulo y
Hom[V
1
, M(V
2
. . . V
n
; W)],
3.1. Tensores en un modulo libre 145
que hace corresponder a cada T / la aplicacion lineal
e V
1
i
e
T M(V
2
V
n
; W).
Teorema 3.1 i) Si W, V
1
, . . . , V
n
son modulos libres, entonces
rang M(V
1
. . . V
n
; W) = (rang V
1
) (rang V
n
)(rang W).
ii) Si V es modulo libre, su dual V

y T
q
p
(V ) tambien son libres y
rang[T
q
p
(V )] = [rang(V )]
p+q
.
iii) Si V es libre, la aplicacion F : V V

, F(v)() = (v), es un
isomorsmo.
iv) Si V es libre, con base v
1
, . . . , v
n
y base dual
1
, . . . ,
n
, entonces los
n
p+q
productos tensoriales

i
1

i
p
v
j
1
v
j
q
,
forman una base de T
p
(V ), entendiendo por (iii), que para cada
v V y cada V

, v() = (v).
Demostracion. (Indicacion) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contraccion interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operacion de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contraccion y para denirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V

modulos libres, entonces existe un isomors-


mo entre los modulos libres
H = Hom(T
q
p
(V ), V

) /= M(V
p
V
q
; V

).
Demostracion. Consideremos la aplicaci on producto tensorial
: V
p
V
q
T
q
p
(V ),
y demostremos que la aplicacion
F : H /, F(f) = f ,
146 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
es un isomorsmo:
1. Esta bien denida pues la composicion de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F(f) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de T
q
p
(V ),
f(
i
1

i
p
v
j
1
v
j
q
) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(/) = n
p+q
dim(V

).
Denicion. Como consecuencia tenemos que si por V

tomamos T
q1
p1
(V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p +q)lineal
V
p
V
q
T
q1
p1
(V ),
que hace corresponder a (
1
, . . . ,
p
, v
1
, . . . , v
q
)

i
(v
j
)
1

i

p
v
1
v
j
v
q
,
donde con indicamos que no aparece en la expresion, dene una
unica aplicacion lineal que llamaremos contraccion (i, j)
C
j
i
: T
q
p
(V ) T
q1
p1
(V ),
que sobre los elementos de la forma

k
v
l
=
1

p
v
1
v
q
,
act ua de la forma,
C
j
i
(
k
v
l
) =
i
(v
j
)
1

i

p
v
1
v
j
v
q
.
Para p = q = 1, sera C
1
1
( v) = (v) = i
v
.
3.2. Campos tensoriales en R
n
147
3.2. Campos tensoriales en R
n
Sea U un abierto de un espacio vectorial real c de dimension n. Sea
T = T(U) el (

(U)modulo de los campos tangentes a U de clase ,


y = (U) su dual, es decir el (

(U)modulo de las 1formas sobre U


de clase .
Denicion. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre (

(U)
T
q
p
: T
p

q
(

(U),
es decir a todo tensor sobre el (

(U)modulo T. Y denotaremos con


T
q
p
(T) o T
q
p
si no hay confusion, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U, los cuales forman un haz de (

(U)modulo.
En particular tendremos que T
0
1
= . Por (3.1) tenemos que T
1
0
= T,
y convenimos en llamar T
0
0
= (

(U).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de T
q
p
y
T(D
i
,
j
) en vez de
T
q
p
(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
).
Nota 3.4 Denimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-
traccion interior por un campo tangente D y la contraccion (i, j)
T Q
i
D
: T
q
p
T
q1
p1
,
i
D
T(D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) = T(D, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
),
C
j
i
: T
q
p
T
q1
p1
,
como hicimos en la leccion anterior, para el caso particular en el que el
anillo / es (

(U) y el (

(U)modulo libre es T.
Tanto i
D
como C
j
i
son (

(U) lineales, y verican:


a) i
D
T = C
1
1
(D T).
b) Para , i
D
= C
1
1
(D ) = D.
c) Si T T
q
p
, D
i
T, y
j
, entonces
T(D
i
,
j
) = C
1
1
(p+q)
. . . C
1
1
(D
1
. . . D
p
T
1
. . .
q
),
148 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-
tema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), como las /u
i
son base de T y las
du
i
son su base dual, tendremos que
du
i
1
. . . du
i
p


u
j
1
. . .

u
j
q
,
es una base del modulo de los tensores de tipo (p, q).
Denicion. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U, a toda coleccion
T
x
T
q
p
[T
x
(c)] : x U,
tal que para cada D
1
, . . . , D
p
T y
1
, . . . ,
q
y los vectores D
ix

T
x
(c) y las 1formas
jx
T
x
(c)

, que respectivamente denen para


cada x U, se verica que la aplicacion
x U T
x
(D
1x
, . . . , D
px
,
1x
, . . . ,
qx
),
es de (

(U).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyeccion entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U, para la que se tiene que si T, T
1
, T
2
T
q
p
, f C

(U) y x U,
entonces:
a) (T
1
+T
2
)
x
= T
1x
+T
2x
.
b) (fT)
x
= f(x)T
x
.
c) (T
1
T
2
)
x
= T
1x
T
2x
.
d) (i
D
T)
x
= i
D
x
T
x
.
e) (C
j
i
T)
x
= C
j
i
T
x
.
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial
Denicion. Sea F : U c
1
V c
2
un difeomorsmo. Denimos el
isomorsmo
F

: T
q
p
(U) T
q
p
(V ), F

T(D
i
,
j
)[F(x)] = T(F

D
i
, F

j
)(x).
Denotaremos con F

= F
1

.
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 149
Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T,
F

(C
j
i
T) = C
j
i
(F

T).
Denicion. Sea D T(U) y X: J U su grupo uniparametrico
local. Entonces para cada t R sucientemente peque no, el abierto de
U,
U
t
= x U : (t, x) J,
es no vaco y
X
t
: U
t
U
t
,
es un difeomorsmo. Por tanto para cada T T
q
p
(U), podemos restringir
T al abierto U
t
y considerar el campo tensorial X

t
T T
q
p
(U
t
).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de T
q
p
(U)
D
L
T = lm
t0
X

t
T T
t
,
es decir tal que para cualesquiera D
i
T(U),
j
(U) y x U,
verica
D
L
T(D
i
,
j
)(x) = lm
t0
(X

t
T)(D
i
,
j
)(x) T(D
i
,
j
)(x)
t
= lm
t0
T
X
t
(x)
(X
t
D
ix
, X
t

jx
) T
x
(D
ix
,
jx
)
t
.
Nota 3.6 Observemos que para T = f T
0
0
(U) = (

(U), D
L
T = Df
y para T = E T
1
0
(U) = T(U), D
L
T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes denida en el tema II.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
Proposicion 3.7 a) Para cada f (

(U), D
L
(df) = d(Df) .
b) Si f, g (

(U), entonces
D
L
(gdf) = (Dg)df +gD
L
(df).
c) Dada , existe la D
L
y esta en .
150 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Demostracion. (a) Sea f (

(U) y = df. Para cada E T(U)


y cada x U tendremos ver tema II que
[D
L
(df)E](x) = lm
t0
d
X
t
(x)
f(X
t
E
x
) d
x
f(E
x
)
t
= lm
t0
E(f X
t
)(x) Ef(x)
t
=

2
H
rs
(0, 0, 0) = E(Df)(x) = [d(Df)E](x).
Se sigue por tanto que D
L
(df) (U) = T
0
1
(U).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que =

g
i
du
i
.
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D T y sean T y T

dos campos tensoriales para


los que existen las derivadas D
L
T y D
L
T

y son campos tensoriales.


Entonces D
L
(T T

) existe y vale D
L
T T

+T D
L
T

.
Demostracion. Consideremos D
i
, D
j
T y
k
,
l
y denamos
las aplicaciones
A: J R, A(t, x) = T
X
t
(x)
(X
t
D
ix
, X
t

kx
),
A

: J R, A

(t, x) = T

X
t
(x)
(X
t
D
jx
, X
t

lx
).
Entonces se tiene que,
D
L
(T T

)(D
i
, D
j
,
k
,
l
)(x) = lm
t0
A(t, x)A

(t, x) A(x)A

(x)
t
= [T D
L
T

+D
L
T T

](D
i
, D
j
,
k
,
l
)(x).
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostracion. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como

=(i
1
,...,j
q
)
T

dx
i
1
dx
i
p


x
j
1


x
j
q
,
tendremos que D
L
T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 151
Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:
i) D
L
T = Df, para cada T = f (

(U).
ii) D
L
T = [D, E], para cada T = E T.
iii) D
L
(df) = d(Df), para cada f (

(U).
iv) D
L
(T T

) = D
L
T T

+ T D
L
T

, para T y T

campos ten-
soriales.
v) D
L
(C
j
i
T) = C
j
i
(D
L
T), para cada campo tensorial T.
vi) D
L
(E) = D(E) (D
L
E), para cada y E T.
vii) Para cada campo tensorial T, D
i
T y
j

D
L
T(D
i
,
j
) = D[T(D
i
,
j
)]
T(D
L
D
1
, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
L
D
p
,
1
, . . . ,
q
)
T(D
1
, . . . , D
p
, D
L

1
,
2
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q1
, D
L

q
).
viii) D
L
T = 0 si y solo si X
t
T = T, para cada campo tensorial T y
restringiendo T a los entornos en los que X
t
es difeomorsmo.
ix) (D
1
+D
2
)
L
= D
L
1
+D
L
2
, para cada par de campos D
1
, D
2
T(U).
x) [D
1
, D
2
]
L
= D
L
1
D
L
2
D
L
2
D
L
1
.
Demostracion. (v) Es consecuencia de que
F

(C
j
i
T) = C
j
i
(F

T).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C
1
1
(D ) = D y
de la linealidad de C
1
1
.
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) J.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la denicion. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple calculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
152 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.4. Campos tensoriales Covariantes
Denicion. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en
U, a los campos tensoriales de T
0
p
(U).
Proposicion 3.11 Toda aplicacion diferenciable, F : U c
1
V c
2
,
dene un morsmo de modulos
F

: T
0
p
(V ) T
0
p
(U),
tal que para cada T T
0
p
(V ) y para cada D
1
, . . . , D
p
T(U), x U e
y = F(x)
F

T(D
1
, . . . , D
p
)(x) = T
y
(F

D
1x
, . . . , F

D
px
).
Ademas F

verica las propiedades:


a) F

(T
1
+T
2
) = F

(T
1
) +F

(T
2
), para cada T
1
, T
2
T
0
p
(V ).
b) F

(fT) = F

(f)F

(T), para cada T T


0
p
(V ) y f (

(U).
c) F

(T
1
T
2
) = F

(T
1
) F

(T
2
), para T
1
T
2
T
0
p
(V ).
por tanto es un morsmo de modulos que conserva el producto tensorial.
Demostracion. Para cada x U e y = F(x), tenemos que T
y

T
0
p
[T
y
(c
2
)] por tanto para
(F

T)
x
(D
1x
, . . . , D
px
) = T
y
(F

D
1x
, . . . , F

D
px
),
tendremos que (F

T)
x
T
0
p
[T
x
(c
1
)],
Basta ver que F

T(D
1
, . . . , D
p
) (

(U).
Si T =

T

dv
i
1
. . . dv
i
p
, para = (i
1
, . . . , i
p
) y siendo T

(V ), entonces para cada x U,


F

T(D
1
, . . . , D
p
)(x) =

(F(x))D
1
(v
i
1
F)(x) D
p
(v
i
p
F)(x),
y como v
i
j
F (

(U), el resultado se sigue.


El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 153
Denicion. Diremos que un tensor covariante , T T
0
p
(U) es simetrico
si dados cualesquiera D
1
, . . . , D
p
T(U) y 1 i, j p, se tiene
T(D
1
, . . . , D
i
, . . . , D
j
, . . . , D
p
) = T(D
1
, . . . , D
j
, . . . , D
i
, . . . , D
p
).
Denotaremos con
p
(U) o
p
si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de T
0
p
(U) que son simetricos, y con
1
a T
0
1
(U) = .
Denicion. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T(D
1
, . . . , D
i
, . . . , D
j
, . . . , D
p
) = T(D
1
, . . . , D
j
, . . . , D
i
, . . . , D
p
).
Denotaremos con
p
(U) o
p
si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de T
0
p
(U) que son hemisimetricos. Entenderemos por

0
= (

(U) y por
1
= T
0
1
(U) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F

conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetri-


cos respectivamente.
Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion S
p
, el sig()
esta denido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
P(x
1
, . . . , x
n
) =

I
(x
i
x
j
),
donde I = (i, j) : 1 i < j n. Ahora se dene sig() como el valor
1 tal que
P(x
1
, . . . , x
n
) = sig()P(x
(1)
, . . . , x
(n)
),
y se demuestra que
sig(
1
) sig(
2
) = sig(
1

2
),
que si es una trasposicion, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutacion es composicion nita de
trasposiciones.
Denicion. Dada una permutacion S
p
, denimos la aplicacion
(

(U)lineal
: T
0
p
(U) T
0
p
(U),
que para T T
0
p
y D
1
, . . . , D
p
T, vale
(T)[D
1
, . . . , D
p
] = T(D
(1)
, . . . , D
(p)
).
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Nota 3.13 Esta aplicacion tiene las propiedades:
( )[T] = [(T)].
id[T] = T.

1
[
1

p
] =
(1)

(p)
.
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:
(i) T T
0
p
(U) es hemisimetrico.
(ii) Dados D
1
, . . . , D
p
D(U) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que D
i
= D
j
, entonces T(D
1
, . . . , D
p
) = 0.
(iii) Dada S
p
, (T) = sig()T.
Denicion. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci on y hemisimetri-
zacion a las aplicaciones (

(U)lineales
o : T
0
p
(U) T
0
p
(U) , H: T
0
p
(U) T
0
p
(U),
denidas por
o(T) =

S
p
(T), H(T) =

S
p
sig()(T),
para cada T T
0
p
.
Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposicion 3.14 a) o
2
= p!o y H
2
= p!H.
b) Si H(T) = 0, para T T
0
p
, entonces H(T Q) = H(QT) = 0,
para cada Q T
0
q
.
c) o(T
0
p
) =
p
y H(T
0
p
) =
p
.
d) T T
0
p
es simetrico si y solo si o(T) = p!T, y es hemisimetrico
si y solo si H(T) = p!T.
e)
H(
1

p
) =

S
p
(sig )
(1)

(p)
.
f) Si F : U V es diferenciable entonces o y H conmutan con
F

: T
0
p
(V ) T
0
p
(U).
Demostracion. Veamos (b): Sea S
p
considerada como elemento
de S
p+q
, donde los q ultimos quedan jos. Entonces

S
p
(sig )(T
p
T
q
) = H(T
p
) H(T
q
) = 0,
3.4. Campos tensoriales Covariantes 155
y aplicando S
p+q
, tendremos que

S
p
[sig( )]( )(T
p
T
q
) = 0,
para toda S
p+q
. Por tanto H(T
p
T
q
) = 0, pues podemos hacer una
particion en S
p+q
mediante S
p
, siendo nulo cada sumando como el de la
expresion anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio 3.4.3 Demostrar que si T
n
(U), D
1
, . . . , D
n
D(U) y E
i
=

a
ij
D
j
D(U) entonces
T(E
1
, . . . , E
n
) = det(a
ij
)T(D
1
, . . . , D
n
).
Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N 0]
2
hemos denido el (

(U)
modulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de (

(U) y nada mas. Sin embargo hemos


denido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operacion. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com un:
Consideremos el conjunto
T (U) =
(i,j)I
T
j
i
(U)
= T = (T
j
i
)

I
T
j
i
(U) : N N, i, j N T
j
i
= 0.
Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

T
j
i
= T
0
0
+T
1
0
+T
0
1
+T
2
0
+ +T
q
p
,
y en el podemos denir la suma (sumando componente a componente) y
el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya denido),
de tal forma que el que damos en T = T (U) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un unico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T T
q
p
se identica de forma
natural con un unico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T.
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
(

(U), a la que llamaremos algebra tensorial sobre U.


156 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos
p
. Denimos
=
p
,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al denir el
producto tensorial, pues si y

son hemisimetricos

no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
(

(U), no es una subalgebra.


Observamos de todas formas que

dene un campo tensorial


hemisimetrico, a saber H(

). Este hecho nos permitira denir otra


multiplicacion para tensores hemisimetricos extremadamente util.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(T
r
) = H(Q
r
)
r
y H(T
s
) = H(Q
s
)

s
, entonces
H(T
r
T
s
) = H(Q
r
Q
s
).
Denicion. Sean
r
= H(T
r
)
r
y
s
= H(T
s
)
s
. Llamaremos
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial

r

s
= H(T
r
T
s
),
el cual esta bien denido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para
1
= H(T
1
)
i
1
, . . . ,
r
= H(T
r
)
i
r

1

r
= H(T
1
T
r
).
Podemos denir ahora en una estructura de algebra asociativa
sobre (

(U), donde el producto


: ,
se dene extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo
bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una unica forma de hacer
esto y es que si =
1
+ +
m
y =
1
+ +
n
, con los
i

k
i
y los
j

r
j
entonces =

i

j
.
Denicion. A la (

(U)algebra (, +, ) sobre U la llamaremos algebra


exterior o algebra de Grassman de las formas diferenciales de U.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 157
Ejercicio 3.4.6 Demostrar que
H: (T , +, ) (, +, ),
es un homomorsmo de C

(U) algebras.
Nota 3.16 Se demuestra facilmente que (T Q)
x
= T
x
Q
x
. Por tanto
en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera
r

r
,
s

s
y D T:

r

s
= (1)
rs

s

r
,
i
D
(
r

s
) = (i
D

r
)
s
+ (1)
r

r
(i
D

s
),
si r es impar
r

r
= 0.
Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces
D
L
(
r

s
) = D
L

r

s
+
r
D
L

s
.
por tanto la derivada de Lie es una derivaci on del algebra exterior.
Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) en U, se
tiene:
a) du
1
, . . . , du
n
son una base de
1
(U).
b) Para r n, son una base de
r
(U), los campos tensoriales
du
i
1
du
i
r
, 1 i
1
< . . . < i
r
n.
c) Para n < r,
r
(U) = 0.
Por tanto (U) tiene una base formada por 2
n
elementos, es decir
rang (U) = 2
n
.
Demostracion. Para r N, los n
r
campos tensoriales du
i
1

du
i
r
, son base de T
0
r
(U) y H(T
0
r
(U)) =
r
(U). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan
r
(U). Como por otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion =

f
i

i
= 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i
1
, . . . , i
r
) con 1 i
1
< . . . <
i
r
n y

i
= du
i
1
du
i
r
,
158 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
entonces
f
i
=
_

u
i
1
, . . . ,

u
i
r
_
= 0.
Se sigue que son base de
r
(U).
Si n < r y
r
(U), entonces como para cualquier coleccion de

u
i
1
, . . . ,

u
i
r
,
alguna debe repetirse, tendremos que

_

u
i
1
, . . . ,

u
i
r
_
= 0,
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que
n
(U) tiene una base formada por un unico
elemento, que en los terminos anteriores es
n
= du
1
du
n
. Cualquier
otra base por tanto sera de la forma f
n
, donde f > 0 (o f < 0) en todo
U. Esto permite clasicar las bases de
n
(U) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacion que
n
es decir con la f > 0, y las que tienen
orientacion contraria es decir con la f < 0.
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si D
i
=

a
ij

j
D(U), entonces
du
1
du
n
(D
1
, D
2
, . . . , D
n
) = det(a
ij
).
Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la
aplicaci on
F

: (V ) (U), F

i
) =

(F

i
),
donde
i

i
, es un homomorsmo de algebras sobre C

(U).
3.5. La diferencial exterior 159
3.5. La diferencial exterior
Teorema 3.19 Existe una unica aplicacion Rlineal d: , a la que
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(
p
)
p+1
y
para todo D T verica
D
L
= i
D
d +d i
D
.
Demostracion. Unicidad.- Para p = 0, sea d
1
una que satisfaga el
enunciado y sea f
0
= (

(U). Como df
1
e i
D
f = 0, tendremos
que
(df)D = Df = D
L
f = i
D
(d
1
f) +d
1
(i
D
f) = i
D
(d
1
f) = (d
1
f)D,
para todo D T, por tanto d
1
f = df.
Supongamoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea
k
, entonces si d y d

satisfacen el enunciado, tendremos que


para cualesquiera D, D
1
, . . . , D
k
T
d(D, D
1
, . . . , D
k
) = i
D
d(D
i
) = D
L
(D
i
) d(i
D
)(D
i
)
= D
L
(D
i
) d

(i
D
)(D
i
) = d

(D, D
1
, . . . , D
k
)
pues i
D

k1
.
Existencia.- Vamos a denir d:
p

p+1
recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongamoslas denidas para p k 1 y
denamosla para p = k:
Para cada
k
, denimos d
k+1
, tal que para D
i
T y
D T
(d)(D, D
1
, . . . , D
k
) = (D
L
)(D
1
, . . . , D
k
) d(i
D
)(D
1
, . . . , D
k
).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como res-
pecto del producto por funciones diferenciables en las k ultimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
160 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Si D = D
1
para D = D
i
se hace analogamente, entonces
d(i
D
)(D, D
2
, . . . , D
k
) =
= i
D
d(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D
L
(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
) d(i
D
i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D
L
(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D[(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)]+
+
k

i=2
(i
D
)(D
2
, . . . , [D, D
i
], . . . , D
k
)
= (D
L
)(D, D
2
, . . . , D
k
).
Si D
i
= D
j
, con 1 i, j k, i ,= j, es evidente pues D
L
y d(i
D
)
son hemisimetricos.
Ahora
(d)(fD, D
1
, . . . , D
k
) = (d)(D
1
, fD, . . . , D
k
)
= f(d)(D
1
, D, . . . , D
k
)
= f(d)(D, D
1
, . . . , D
k
).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:
i) Es antiderivacion, es decir
d(
p

q
) = d
p

q
+ (1)
p

p
d
q
,
para
p

p
y
q

q
.
ii) d
2
= 0.
iii) D
L
d = d D
L
, para cada D T.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F

(d) = d(F

), para
cada .
v) Para D
1
, D
2
T y se tiene
d(D
1
, D
2
) = D
1
(D
2
) D
2
(D
1
) [D
1
, D
2
].
vi) Para
p
y D
i
T se tiene
d(D
0
, . . . , D
p
) = (1)
i
D
i
[(D
0
, . . . , D
i1
, D
i+1
, . . . , D
p
)]+
+

i<j
(1)
i+j
([D
i
, D
j
], D
0
, . . . , D
i1
, D
i+1
, . . . ,
. . . , D
j1
, D
j+1
, . . . , D
p
).
3.5. La diferencial exterior 161
Demostracion. (i) Veamoslo por inducci on sobre p +q.
Para p +q = 0, es evidente pues p = q = 0,
p
= f,
q
= g (

(U)
y
p

q
= fg.
Supongamos que es cierto para los p +q n 1 y probemoslo para
p +q = n.
Para cada D T tenemos que
i
D
[d(
p

q
)] =
= D
L
(
p

q
) d[i
D
(
p

q
)]
= D
L

p

q
+
p
D
L

q
d[i
D

p

q
+ (1)
p

p
i
D

q
]
= D
L

p

q
+
p
D
L

q
d(i
D

p
)
q

(1)
p1
i
D

p
d
q
(1)
p
d
p
i
D

(1)
p
(1)
p

p
d(i
D

q
)
= [D
L

p
d(i
D

q
)]
q
+ (1)
p1
d
p
i
D
d
q
+
+ (1)
p
i
D

p
d
q
+
p
[D
L

q
d(i
D

q
)]
= i
D
(d
p
)
q
+ (1)
p1
d
p
i
D
d
q
+ (1)
p
[i
D

p
d
q
+
+ (1)
p

p
i
D
(d
q
)] = i
D
[d
p

q
+ (1)
p

p
d
q
],
por tanto se tiene la igualdad (i).
(ii) Veamos que para cada f (

(U), d(df) = 0. Sea D T,


entonces
i
D
(d(df)) = D
L
(df) d[i
D
(df)] = d(Df) d[(df)D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordena-
das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la denicion y de (ii).
(iv) Para f (

(V ), D T(U), x U e y = F(x) tenemos


[F

(df)]D(x) = (df)
y
(F

D
x
) = d
y
f(F

D
x
)
= D
x
(f F) = D(f F)(x) = d(F

f)D(x),
por tanto F

df = dF

f.
Para = df, con f (

(V ) es trivial.
162 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Para = gdf
1
df
p
, con g, f
i
(

(V ) tenemos que
F

d = F

(dg df
p
) = (F

dg) (F

df
1
) (F

df
p
)
= d(F

g) d(F

f
1
) d(F

f
p
)
= d[F

g F

(df
1
) F

(df
p
)]
= dF

.
Ahora en general, para =

a
, donde

a
= f
a
dv
i
1
dv
i
p
.
se sigue de los casos anteriores.
(v)
d(D
1
, D
2
) = i
D
1
d(D
2
) = D
L
1
(D
2
) d(i
D
1
)(D
2
)
= D
1
(D
2
) (D
L
1
D
2
) d(D
1
)(D
2
)
= D
1
(D
2
) D
2
(D
1
) [D
1
, D
2
].
(vi) Se hace por induccion teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
D
L
= i
D
d +d i
D
.
Para cada D T hemos visto las siguientes propiedades de D
L
:
i) D
L
f = Df.
ii) Si T T
q
p
entonces D
L
T T
q
p
.
iii) D
L
(T T

) = D
L
T T

+T D
L
T

.
iv) D
L
d = d D
L
.
Recprocamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el unico operador L: que verica las
4 propiedades anteriores es D
L
para alg un campo D.
3.6. El Lema de Poincare 163
3.6. El Lema de Poincare
Denicion. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si
p
es exacta, es decir existe
p1

p1
tal que = d
p1
, entonces es
cerrada, es decir d = 0, y podemos denir los espacios cociente
H
p
(U) =
p
: d = 0/
p
: = d
p1
,
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de
De Rham de U. Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U, sino de la topologica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y
2
+ h)dx + (x
2
+ h)dy
es exacta sii h = 2xy +f(x +y).
Veremos que en todo abierto de R
n
los grupos de cohomologa son
nulos. Dicho de otro modo, toda
p
cerrada, (d
p
= 0), es exacta (
p
=
d
p1
).
Denicion. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
pformas a toda aplicacion
I
p
, t
t
,
tal que para D
1
, . . . , D
p
T y x U la funcion
f(t) =
t
(D
1
, . . . , D
p
)(x),
esta en (

(I).
Denicion. Dada una curva diferenciable de pformas
t
y r, s I,
denimos en los terminos anteriores:
1. La d
t
/dt
p
como la pforma
d
t
dt
(D
1
, . . . , D
p
)(x) = f

(t),
164 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
2. La
_
s
r

t
dt
p
como la pforma
__
s
r

t
dt
_
(D
1
, . . . , D
p
)(x) =
_
s
r
f(t)dt.
Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

t
=

f
a
(t, x)dx
a
1
dx
a
p
,
entonces:
i)
d
t
dt
=

df
a
dt
dx
a
1
dx
a
p
.
ii)
_
s
r

t
dt =

__
s
r
f
a
(t, x)dt
_
dx
a
1
dx
a
p
.
iii) Si
t
, cuando t r (r R {, }), entonces
lm
tr
d
t
= d[lm
tr

t
] = d.
Proposicion 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas,
t
, se tie-
ne
_
s
r
d
t
dt = d
_
s
r

t
dt.
Demostracion. Si

t
=

f
a
(t, x)dx
a
1
dx
a
p
,
entonces
d
t
=

f
a
x
i
dx
i
_
dx
a
1
dx
a
p
,
_
s
r
d
t
dt =

__
s
r
f
a
x
i
dt
_
dx
i
dx
a
1
dx
a
p
=

__
s
r
f
a
(t, x)dt

x
i
dx
i
_
dx
a
1
dx
a
p
= d
__
s
r

t
dt
_
.
Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.
3.6. El Lema de Poincare 165
Lema de Poincare 3.22 Si
p+1
es cerrada (d = 0), entonces es
exacta, es decir existe
p
, tal que = d.
Demostracion. Sea H =

x
i

i
el campo de las homotecias y

t
(z) = e
t
z su grupo uniparametrico. Entonces
d(

t
)
dt
=

t
(H
L
) =

t
(di
H
) = d(

t
i
H
),
y como

0
= , tendremos que para r < 0

r
=
_
0
r
d(

t
i
H
)dt = d
_
0
r
[

t
i
H
]dt,
y como

r
0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del
ejercicio (3.6.2) que = d para
=
_
0

t
i
H
]dt.
Nota 3.23 Observemos que
(D
1
, . . . , D
p
)(z) =
_
0

t
i
H
](D
1
, . . . , D
p
)(z)dt,
y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que
iz
= D
iz
para i = 1, . . . , p suponemos que los D
i
son independientes en z,
entonces la expresion anterior es igual a
=
_
0

i
H

_
e
t

x
i
1
, . . . , e
t

x
i
p
_
(e
t
z)dt
=
_
0

e
tp

_
H,

x
i
1
, . . . ,

x
i
p
_
(e
t
z)dt
=
_
1
0
t
p1

_
H,

x
i
1
, . . . ,

x
i
p
_
(tz)dt,
que es integrable para p 0. Ademas se ve sin dicultad que
p
.
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R
2
.
166 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Sea = fdx +gdy
1
, entonces
d = df dx +dg dy
=
f
y
dy dx +
g
x
dx dy
= (g
x
f
y
)dx dy,
por tanto
d = 0
g
x
=
f
y
,
y esto es as si y solo si existe h (

(R
2
) tal que
h
x
= f,
h
y
= g.
Una h tal viene dada por
h(x, y) =
_
x
x
0
f(t, y
0
)dt +
_
y
y
0
g(x, t)dt,
y esto equivale a que = dh.
Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
h(x, y) =
_
1
0
t
1
(H)(tz)dt =
_
1
0
xf(tx, ty)dt +
_
1
0
yg(tx, ty)dt.
3.7. Aplicacion. Factores de integracion
En (2.11), pag.109, vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
3.7. Aplicaci on. Factores de integraci on 167
Consideremos una ecuacion diferencial,
y

(x) =
g(x, y)
f(x, y)
,
.
= gdx +fdy = 0
y el campo incidente que la dene
D = f

x
+g

y
,
es decir
1
y D = 0. Si demostramos que d = 0, tendremos por
El Lema de Poincar

e (3.22), pag.165, que = dg y por tanto


(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
g = cte nos da las curvas solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Ahora si esto no ocurre, pero conocemos una simetra de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = fD y se tiene que E y D son indepen-
dientes en cada punto del entorno en el que estemos, entonces podemos
construir una funcion h tal que h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que h = dg y g sea por tanto una
integral primera de D, con lo cual de nuevo g = cte nos da las curvas
solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Denicion. A una tal funcion h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integracion de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E ,=
0 = D y podemos denir la funcion
h =
1
E
,
y se sigue que d(h) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pag.160
d
_
1
E

_
(E, D) = E
_
D
E
_
+D
_
E
E
_

1
E
[E, D] = 0,
por tanto h = dg.
Observemos que si [D
1
, D
2
] = 0, nuestro abierto es de R
2
, y ambos
campos son independientes, entonces sus 1formas duales,
i
D
j
=
ij
tambien son independientes y como antes tendremos que
1
= du
1
y
168 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

2
= du
2
, por lo que (u
1
, u
2
) forman un sistema de coordenadas en el
que
D
1
=

u
1
, D
2
=

u
2
.
Por ultimo veamos otro metodo para encontrar un factor de integra-
ci on h, para ciertas 1formas
= gdx +fdy,
en R
2
. Observemos que si h es un factor integrante de , entonces
d(h) = 0, lo cual signica que
0 = dh +hd
=
_
h
x
dx +
h
y
dy
_
(gdx +fdy) +h(dg dx +df dy)
=
h
x
f +
h
y
g +h
_
g
y
+
f
x
_
,
y por tanto h debe satisfacer
h
x
f +
h
y
g = h
_
g
y
+
f
x
_
,
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos denir:
a) Si
g
y
+f
x
f
= r(x),
basta considerar h = h(x) tal que h

= h r, es decir
h(x) = e

r(x)
.
b) Si
g
y
+f
x
g
= r(y),
denimos h = h(y) tal que h

= h r, es decir
h(y) = e

r(y)
.
c) Si
g
y
+f
x
yf +xg
= r(xy),
3.7. Aplicaci on. Factores de integraci on 169
denimos h = H(xy), tal que H

= H r, es decir
H(t) = e

r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D
1
, . . . , D
n
D son independientes en un
abierto U de R
n
, entonces la condici on necesaria y suciente para que exista
un sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), tal que en U, D
i
= /u
i
, es que
[D
i
, D
j
] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuaci on de las curvas que verican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.3 Una cuerda exible de 4 metros est a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al
borde?.
Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando
un factor de integraci on:
y

=
2xy
3x
2
y
2
, y

=
xy 1
xy x
2
, y

=
y
x + 3x
3
y
4
.
Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R
2
, tal que la luz
de una fuente en el origen se reeje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reejarse en la curva, por
otro punto jo B.
Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?.
170 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.8. Ejemplos de tensores
En esta leccion daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la pagina 311 del vol.III del Feynman o a la
pagina 278 del Santal

o.
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo.
Consideremos en R
n
el producto escalar
< x, y >=
n

i=1
x
i
y
i
,
para x = (x
1
, . . . , x
n
) e y = (y
1
, . . . , y
n
), el cual es un tensor en el
espacio vectorial R
n
. Si lo llevamos a cada espacio tangente T
p
(R
n
) por
el isomorsmo canonico
R
n
T
p
(R
n
),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-
pondiente, tendremos un campo de tensores que nos dene un campo
tensorial en la variedad diferenciable R
n
, llamado tensor metrico y que
para cada par de campos tangentes D =

f
i
x
i
y E =

g
i
x
i
, vale
g(D, E) D E =
n

i=1
f
i
g
i
,
el cual en terminos de coordenadas se expresa como
g = dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
.
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n
forma en R
n
= dx
1
dx
n
,
que para cada coleccion de campos tangentes D
1
, . . . , D
n
(D
1
, . . . , D
n
),
3.8. Ejemplos de tensores 171
es el volumen del paraleleppedo generado por los D
i
.
Denicion. Denotamos la forma cuadratica correspondiente a esta for-
ma bilineal g, con
ds
2
=

dx
2
i
, ds(D
p
)
2
= g(D
p
, D
p
) =

dx
i
(D
p
)
2
donde debe entenderse que en cada punto p, la d
p
x
2
es el cuadrado de la
funcion lineal d
p
x. La longitud de un vector D
p
T
p
(R
n
) se dene como
[D
p
[ ds(D
p
) =
_
D
p
D
p
.
El angulo

D
p
E
p
, entre dos vectores no nulos D
p
, E
p
se dene a traves
del coseno mediante la formula
D
p
E
p
= [D
p
[ [E
p
[ cos(

D
p
E
p
)
y decimos que dos vectores D
p
, E
p
son perpendiculares si D
p
E
p
= 0
Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares
(, ) en el plano
dx
2
+dy
2
= ds
2
= d
2
+
2
d
2
.
0
T
p
(R
2
)
p
dx
a
dy
ds
x
y
q
0
r
T
p
(R
2
)
p
dr
rdq
ds
b
Figura 3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p ag.34).
Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1forma exacta, aunque la
razon de esta notacion es que s lo es sobre cada curva, donde es la dife-
rencial de la funcion s longitud de arco. En la Fig.3.2 vemos la relacion de
las diferenciales de las funciones consideradas, con sus incrementos, sobre
una curva del plano, APQB, donde Q esta innitesimalmente proximo
a P, de modo que PQ es aproximadamente tangente a la curva.
172 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
a
x
y
Ds
Dx
Dy
P
0
A
B
Q
b
Dr
x
y
q
r
Dq
Ds
Dx
Dy
rDq
A
B
1
P
0
Q
recta tangente en P
Figura 3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva.
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente.
En la pag.32 del Tema I vimos la denicion del gradiente de una
funcion f en un abierto del espacio eucldeo R
n
con la metrica
g = dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
,
que era el campo D = gradf, para el que i
D
g = df, y que su expresion
en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
gradf =

f
x
i

x
i
.
Denicion. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion div D,
que satisface
D
L
= (div D),
para la forma de volumen = dx
1
dx
n
.
Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D =

f
i
x
i
, entonces
div D =
n

i=1
f
i
x
i
,
ii) Demostrar que div(fD) = gradf D +f div D.
Las siguientes deniciones son particulares de R
3
.
Denicion. Dado D T(U), con U abierto de R
3
, denimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el unico campo tal que
i
R

3
= d(i
D
g),
3.8. Ejemplos de tensores 173
donde

3
= dx dy dz , g = dx dx +dy dy +dz dz,
son la forma de volumen y la metrica habitual en R
3
.
Denicion. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.3)).
Denicion. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D
1
, D
2
en un punto de R
3
, al vector D
1
D
2
denido por la propiedad
i
D
2
i
D
1

3
= i
D
1
D
2
g,
es decir tal que para cualquier vector D
3
(D
1
, D
2
, D
3
) = (D
1
D
2
) D
3
.
Se sigue facilmente que D = D
1
D
2
,= 0 sii D
1
y D
2
son indepen-
dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que denen
D
1
y D
2
, de modulo el area del paralelogramo denido por D
1
y D
2
, pues
(D
1
, D
2
, D/|D|) = |D| y con el sentido tal que la terna de vectores
D
1
, D
2
y D esta bien orientada.
Ejercicio 3.8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-
contrar sus componentes en funcion de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci on f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(fD) = gradf D +f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente
existe un campo D tal que R = rot D.
Ejercicio 3.8.4 Demostrar las siguientes propiedades:
(1) D
1
D
2
= D
2
D
1
.
(2) D
1
(D
2
+D
3
) = D
1
D
2
+D
1
D
3
.
(3) (D
1
D
2
) D
3
= (D
2
D
3
) D
1
= (D
3
D
1
) D
2
.
(4)

x


x
=

y


y
=

z


z
= 0,

x


y
=

z
,

y


z
=

x
,

z


x
=

y
.
174 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(5) i
D
1
D
2
= i
D
1
g i
D
2
g.
(6) D
1
(D
2
D
3
) = (D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
.
(7) (D
1
D
2
) D
3
+ (D
2
D
3
) D
1
+ (D
3
D
1
) D
2
= 0.
(8) div(D
1
D
2
) = D
2
rot D
1
D
1
rot D
2
.
(9) (D
1
D
2
) (D
3
D
4
) = (D
1
D
3
)(D
2
D
4
) (D
1
D
4
)(D
2
D
3
).
Ejercicio 3.8.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un
tri angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
area(OAB)

OC + area(OAC)

OB + area(OBC)

OA = 0.
3.8.3. Interpretaci on geometrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en R
3
, con Dx
i
= f
i
, y grupo unipa-
rametrico : J R
3
, entonces como
(t, x) = x +
_
t
0
f[(s, x)] ds,
para f = (f
i
), tendremos que

i
x
j
(t, x) =
ij
+
_
t
0

f
i
x
k
[(s, x)]

k
x
j
(s, x) ds

i
tx
j
(t, x) =

f
i
x
k
[(t, x)]

k
x
j
(t, x)

i
tx
j
(0, x) =
f
i
x
j
(x),
y desarrollando por Taylor en un punto (0, p), con p R
3
, tendremos
que para todo (t, x) J
(t, x) =(0, p) +t

t
(0, p) +
3

j=1
(x
j
p
j
)

x
j
(0, p)+
+
3

j=1
t(x
j
p
j
)

2

tx
j
(0, p)+
+t
2
h +
3

i,j=1
(x
i
p
i
)(x
j
p
j
) h
ij
,
3.8. Ejemplos de tensores 175
para ciertas funciones h y h
ij
; y haciendo cociente por el ideal generado
por (x
i
p
i
)(x
j
p
j
) y t
2
, por tanto en un entorno innitesimal de (0, p),
(t, x) = p +tD
p
+ (I +tA)(x p),
para el Jacobiano A = (f
i
(p)/x
j
), de f. Ahora bien existen unicas
matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales que A = S +H, que son
S =
1
2
(A+A
t
) =
1
2
_
_
_
2
f
1
x
1
f
1
x
2
+
f
2
x
1
f
1
x
3
+
f
3
x
1
f
2
x
1
+
f
1
x
2
2
f
2
x
2
f
2
x
3
+
f
3
x
2
f
3
x
1
+
f
1
x
3
f
3
x
2
+
f
2
x
3
2
f
3
x
3
_
_
_
,
H =
1
2
(AA
t
) =
1
2
_
_
_
0
f
1
x
2

f
2
x
1
f
1
x
3

f
3
x
1
f
2
x
1

f
1
x
2
0
f
2
x
3

f
3
x
2
f
3
x
1

f
1
x
3
f
3
x
2

f
2
x
3
0
_
_
_
=
1
2
_
_
0 r
3
r
2
r
3
0 r
1
r
2
r
1
0
_
_
,
y modulo t
2
se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz
S es
1
simetrica, sus autovalores
i
son reales y es diagonalizable en una
base u
i
ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores
i
= 1 +t
i
, proximos a 1 (recordemos que t
2
= 0) por
tanto positivos y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal por
otra parte (siempre modulo t
2
), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues G
t
G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1,
pero por continuidad es 1, ya que lm
t0
det(I + tH) = 1. Por tanto G
es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r
1
, r
2
, r
3
), pues
las las de H son ortogonales a R, por tanto (I +tH)(R) = R.
Por tanto, todo grupo uniparametrico
t
, en el espacio eucldeo tri-
dimensional, innitesimalmente en un punto p y para t peque no, es una
traslacion en la direccion del campo, un giro G (de eje el rotacional de
1
Observemos (ver tambien el tensor de deformaci on 3.8.10), que S y el tensor D
L
g
estan relacionados, pues
D
L
g
_

x
i
,

x
j
_
= D[g(
i
,
j
)] g(D
L

i
,
j
) g(
i
, D
L

j
)
=
j

L
i
D +
i

L
j
D =
f
j
x
i
+
f
i
x
j
.
176 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
ese campo) y una dilatacion L que deja invariantes los tres ejes perpen-
diculares denidos por u
i
, y dilatando cada vector la cantidad
i
(t, x) = p +tD
p
+LG(x p).
p
D
p
R
p
u1
u2
u3
p
D
p
p+tDp
x
Figura 3.3. Traslaci on
p
D
p
p+tDp
G
p p+tDp
L
m
1
u
1
m
2
u
2
m
3
u
3
Figura 3.4. Giro G y dilatacion de ejes u
i
, Lu
i
=
i
u
i
.
3.8.4. Tensores de torsion y de curvatura.
Dada una variedad diferenciable 1 (ver el Apendice 6.10, pag.411),
se dene una conexion lineal sobre ella como una aplicacion
: T(1) T(1) T(1), (D
1
, D
2
) D

1
D
2
,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D

(fD
1
+gD
2
) = (Df)D
1
+fD

D
1
+ (Dg)D
2
+gD

D
2
,
ii) (fD
1
+gD
2
)

D = fD

1
D +gD

2
D.
La conexion se extiende de modo unico a todas las capas tensoriales
: T(1) T
q
p
(1) T
q
p
(1), (D, T) D

T,
de tal forma que para las funciones D

f = Df, para las 1formas se


tiene despejando en la regla de Leibnitz (como en la derivada de Lie)
D(E) = D

(E) +(D

E),
3.8. Ejemplos de tensores 177
y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es
D

T(D
i
,
j
) = D[T(D
i
,
j
)]
T(D

D
1
, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D

D
p
,
1
, . . . ,
q
)
T(D
1
, . . . , D
p
, D

1
,
2
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q1
, D

q
).
En una variedad con conexion (1, ), se denen los tensores de tor-
sion y de curvatura respectivamente como
g
1
(D
1
, D
2
, ) = (D

1
D
2
D

2
D
1
[D
1
, D
2
]),
R
1
2,1
(D
1
, D
2
, D
3
, ) = (D

1
(D

2
D
3
) D

2
(D

1
D
3
) [D
1
, D
2
]

D
3
).
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana.
Una variedad Riemanniana se dene como una variedad diferenciable
1 con un tensor
g T
0
2
(1), g(D, E) = D E,
que en cada punto p 1 dene un producto interior en T
p
(1), es decir
una forma bilineal, simetrica y denida positiva. En un abierto coorde-
nado se expresa de la forma
g =
n

i,j=1
g
ij
dx
i
dx
j
,
donde la matriz g
ij
es simetrica y denida positiva.
Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una unica conexion lineal llamada conexion de Levi
Civitta con torsion nula es decir
(3.1) [D
1
, D
2
] = D

1
D
2
D

2
D
1
,
y tal que para tres campos D, E, F
D(E F) = D

E F +E D

F.
Dicha demostracion se basa en que estas dos propiedades implican que
si [D, E] = [D, F] = [E, F] = 0 (por ejemplo si son parciales de coorde-
nadas), entonces D

E = E

D, F

E = E

F y D

F = F

D, por lo
178 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
tanto
D(E F) = D

E F +E D

F
F(D E) = F

D E +D F

E
E(F D) = E

F D +F E

D
_
_
_

D

E F =
1
2
[D(E F) +E(F D) F(D E)]
lo cual da la construccion de la conexion a partir de la metrica.
Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos R
n
y su metrica Eucldea
estandar g
ij
=
ij
, tendremos que la conexion correspondiente satisface
D

x
j
= 0, pues

x
i

x
j
= 0, ya que

x
i

x
j

x
k
=
1
2
_

x
i
(
x
j

x
k
) +
x
j
(
x
i

x
k
)
x
k
(
x
i

x
j
)

= 0,
En terminos de la conexion de LeviCivitta, se tiene un nuevo tensor
que basicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
RiemannChristoel
R
2,2
(D
1
, D
2
, D
3
, D
4
) = D
3
(D

1
(D

2
D
4
) D

2
(D

1
D
4
) [D
1
, D
2
]

D
4
),
el cual tiene las propiedades
R(D
1
, D
2
, D
3
, D
4
) = R(D
2
, D
1
, D
3
, D
4
) = R(D
2
, D
1
, D
4
, D
3
)
= R(D
3
, D
4
, D
1
, D
2
),
y si consideramos un plano c T
p
(1) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D
1
, D
2
que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
K
E
= R(D
1
, D
2
, D
1
, D
2
),
no depende de la base elegida, solo del subespacio c. Por ultimo si nuestra
variedad Riemanniana es de dimension n = 2, solo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta funcion se la llama curvatura de Gauss
de la supercie,
K = R(D
1
, D
2
, D
1
, D
2
).
Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la metrica en el disco unidad
(1 x
2
y
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 x
2
y
2
)
2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
3.8. Ejemplos de tensores 179
Ejercicio 3.8.7 Demostrar que la metrica en el plano
(1 +x
2
+y
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +x
2
+y
2
)
2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Una hipersupercie en una variedad Riemanniana o 1, hereda la
estructura Riemanniana (o, g), siendo para cada D, E T(o),
g(D, E) = g(D, E) = D E,
y esta dene la correspondiente conexion de LeviCivitta , que pode-
mos dar tambien considerando un campo N
S
, normal a la supercie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersu-
percie D, E T(o), descomponemos D

E en su parte tangencial a la
supercie y su parte normal,
D

E = D

E +
2
(D, E)N
S
.
Ahora se demuestra facilmente que con esta denicion es una conexion
y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de LeviCivitta,
pues para F T(o),
D(E F) = D

E F +E D

F = D

E F +E D

F,
ya que D N
S
= E N
S
= 0 y como D

E E

D [D, E] = 0, siendo
[D, E] T(o), tambien son nulas su parte tangencial y su parte normal
0 = D

E E

D [D, E],
0 =
2
(D, E)
2
(E, D).
Por tanto
2
es simetrico y se verica facilmente que es un tensor en la
hipersupercie, llamado segunda
2
forma fundamental , de o, para el que
se tiene

2
(D, E) = D

E N
S
= D(E N
S
) E D

N
S
= (D) E,
para el llamado endomorsmo o operador de Weingarten
: T(o) T(o), (D) = D

N
S
,
2
la primera forma fundamental es g
180 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
siendo D

N
S
T(o), pues
0 = D(1) = D(N
S
N
S
) = 2D

N
S
N
S
.
Ahora si T =

(
t
) es el vector tangente a una curva de la hipersu-
percie, tendremos que
T

T = T

T +
2
(T, T)N
S
,
y para = [T

T[,
g
= [T

T[ y
S
=
2
(T, T), (a las que respectiva-
mente llamamos curvatura, curvatura geodesica y curvatura normal de
la curva; tendremos que

2
=
2
g
+
2
S
,
y la curva es una geodesica por denicion si T

T = 0, es decir
g
= 0,
en cuyo caso T

T es normal a la hipersupercie.
3.8.6. El tensor de inercia.
En este epgrafe seguiremos la descripcion que ofrece un libro tpi-
co de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
o el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A
3
un sistema de ma-
sas puntuales m
i
, que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial
1
jo en un punto 0, respecto del cual
cada masa m
i
esta en el instante t en r
i
(t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de accionreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
r(t) =

m
i
r
i
(t)

m
i
=
1
M

m
i
r
i
(t),
se mueve como si la masa total M =

m
i
y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con F
i
la fuerza externa
que act ua sobre la masa m
i
y con F
ij
la interna que m
i
ejerce sobre m
j
,
tendremos que
F
j
+

i
F
ij
= m
j
r

j
,
1
es decir uno en el que son validas las leyes del movimiento de Newton
3.8. Ejemplos de tensores 181
y sumando en j y considerando que F
ii
= 0 y que F
ij
= F
ji
(Ley de
accionreaccion debil),
F =

j
F
j
=

j
F
j
+

ij
F
ij
=

j
m
j
r

j
= Mr

.
Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es
nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservacion del momento lineal 3.26
Si la fuerza externa total es F = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P =

m
i
r

i
= Mr

es constante.
Denicion. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto jo 0 tomado como origen, al vector
=

i
m
i
r
i
r

i
,
Y si como antes la fuerza exterior que act ua sobre la masa m
i
es F
i
,
llamamos momento o torque de F
i
sobre m
i
, respecto del origen, a r
i
F
i
y momento externo total del cuerpo a
=

i
r
i
F
i
,
el cual es independiente del punto considerado como origen si

F
i
= 0,
pues en ese caso, para todo r R
3
,

i
(r
i
+r) F
i
=

i
r
i
F
i
+r (

i
F
i
) =

i
r
i
F
i
.
Si ahora consideramos la Ley de accionreaccion fuerte : las fuer-
zas internas F
ij
son centrales, es decir tienen la direccion del eje que une
las masas m
i
y m
j
, por tanto la direccion de r
i
r
j
, se tiene el siguiente
resultado

i
m
i
r

i
r

i
+

i
m
i
r
i
r

i
=

i
r
i
(F
i
+

j
F
ji
)
=

i
r
i
F
i
+

i,j
r
i
F
ji
=

i
r
i
F
i
+

i<j
(r
i
r
j
) F
ji
=

i
r
i
F
i
= .
Como consecuencia se tiene el siguiente:
182 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Principio de conservacion del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
3.8.7. Movimiento de un s olido rgido.
Denicion. Por un solido rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales m
i
(sobre las que act uan unas fuerzas internas vericando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas |r
i
r
j
| se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Movimiento del solido con un punto jo.- Supongamos que
hay un punto del solido 0 que se mantiene jo o en lnea recta con ve-
locidad constante (si la fuerza externa resultante que act ua sobre un
cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de
gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad constante). Conside-
remos entonces un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos
el movimiento del solido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para
ello consideremos una base ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
(t) ligada al cuerpo
y centrada en 0, de modo que las coordenadas (x
i
, y
i
, z
i
) de cualquier
punto del cuerpo r
i
(t), en esta base, son constantes en el tiempo
r
i
(t) = x
i
e
1
(t) +y
i
e
2
(t) +z
i
e
3
(t),
por lo que su velocidad sera
r

i
(t) = x
i
e

1
(t) +y
i
e

2
(t) +z
i
e

3
(t),
ahora bien teniendo en cuenta que e
i
e
j
=
ij
y e

i
e
i
= 0, tendremos
que
w
1
= e

2
e
3
= e

3
e
2
,
w
2
= e

3
e
1
= e

1
e
3
,
w
3
= e

1
e
2
= e

2
e
1
,

_
e

1
= w
3
e
2
w
2
e
3
e

2
= w
3
e
1
+w
1
e
3
e

3
= w
2
e
1
w
1
e
2
y podemos denir
w = w
1
e
1
+w
2
e
2
+w
3
e
3
,
el cual no depende del punto r
i
considerado, para el que se tiene
r

i
(t) = [z
i
w
2
y
i
w
3
]e
1
+ [x
i
w
3
z
i
w
1
]e
2
+ [y
i
w
1
x
i
w
2
]e
3
= wr
i
,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que dene
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
3.8. Ejemplos de tensores 183
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r

i
= w r
i
, que
esta en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
=

i
m
i
r
i
r

i
=

i
m
i
r
i
(wr
i
),
esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal
(w) = =

i
m
i
r
i
(wr
i
),
la cual nos permite denir el tensor simetrico y covariante
I
2
(u, v) = (u) v =

m
i
[r
i
(u r
i
)] v
=

m
i
(v r
i
) (u r
i
)
=

m
i
[(r
i
r
i
)(u v) (r
i
u)(r
i
v)],
que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vecto-
res jos al cuerpo, es decir sus componentes en la base e
i
son constantes,
I
2
(u, v) es constante. Por tanto este tensor est a ligado al cuerpo y al pun-
to jo de este y podemos representarlo en R
3
en terminos del producto
escalar g de R
3
y las 1formas
i
= x
i
dx +y
i
dy +z
i
dz, como
I
2
=

i
m
i
[(x
2
i
+y
2
i
+z
2
i
)g
i

i
].
Llamamos momento de inercia del solido respecto de un eje pasando
por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distan-
cia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la propiedad
de que para cada vector unitario e,
I
2
(e, e) =

m
i
|e r
i
|
2
,
es el momento de inercia del solido respecto del eje denido por e.
Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u jos al solido,
tales que I
2
(u, u) = 1, el cual es un elipsoide jo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informacion del movimiento del solido.
La energa cinetica del solido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
T =
1
2

m
i
|r

i
|
2
=
1
2

m
i
|(wr
i
)|
2
=
1
2
I
2
(w, w),
184 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
2.- Movimiento del solido en general.- Consideremos ahora el
caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo jo centrado en un punto jo C y un
punto cualquiera del solido, 0. Estudiemos el movimiento del solido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
(t) ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo
OP = p(t) = xe
1
(t) +ye
2
(t) +ze
3
(t),
si denotamos con O(t) la posicion en el instante t de 0 respecto del siste-
ma de coordenadas externo, la velocidad de P en la referencia ambiental
sera
O

(t) +p

(t) = O

(t) +xe

1
(t) +ye

2
(t) +ze

3
(t),
ahora bien si denimos (ver el caso 1)
w
1
= e

2
e
3
= e

3
e
2
,
w
2
= e

3
e
1
= e

1
e
3
,
w
3
= e

1
e
2
= e

2
e
1
,
w(t) = w
1
e
1
+w
2
e
2
+w
3
e
3
el cual no depende del punto P considerado, y puesto que e

i
e
i
= 0,
p

(t) = [zw
2
yw
3
]e
1
+ [xw
3
zw
1
]e
2
+ [yw
1
xw
2
]e
3
= wp,
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, que es una composicion de una traslacion O

, y un giro
de eje w, en O.
e
3
(t)
P
O'+wxOP
w
wxOP
e
2
(t)
e
1
(t)
O'(t)
O
OP
Figura 3.5.
Como w w = 0, se sigue
que los puntos ligados al solido
(en el o fuera de el), P

= P +
w, de la recta con direccion
w pasando por P, se mueven
con la misma velocidad O

+
wOP

= O

+wOP y en
cada instante de tiempo t hay
una recta O(t) +I(t) ligada al
solido (en el o fuera de el) con velocidad mnima.
3.8. Ejemplos de tensores 185
e
3
(t)
P
O'+wxOP
w
wxOP
e
2
(t)
e
1
(t)
O'(t)
O
O(t)+I(t)
Figura 3.6. Recta de velocidad mnima
Aquella de direccion w y
formada por los puntos P para
los que O

+wOP es propor-
cional a w, y si OP es perpen-
dicular a w
[w[
2
OP = w(wOP)
= w0


OP =
wO

[w[
2
.
la familia de estas rectas en el espacio parametrizada por t, O(t) +I(t),
forma una supercie reglada y en cada instante t, la familia parame-
trizada por s, O(t) + I(s) de estas rectas ligadas rgidamente al solido
forma otra supercie reglada. En cada instante t ambas tienen una recta
com un, O(t) +I(t) y la segunda rueda sobre la primera sin deslizarse.
En el caso particular de que el solido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y O

es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en


cuyo caso las rectas O(t) + I(s) son perpendiculares al plano y las dos
supercies regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al
plano; una ja en el espacio y la otra gira con el solido sobre la primera
sin deslizarse.
Movimiento de una rueda cuadrada
Vamos a estudiar un ejemplo especial de solido rgido: una rueda
cuadrada; nos interesa encontrar la seccion longitudinal de un camino
por el que esa rueda cuadrada gire sin deslizarse, de modo que su centro
se mantenga a altura constante.
A
B
C
E
D
1
2
E
x 0
P
A
Figura 3.7.
Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vertice
A en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vertices
186 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
B y D simetricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante
(x > 0, y > 0). Giremos el cuadrado sobre la hipotetica curva y en
un instante t sea P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el
segmento AB es tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P, instante
en el que P que esta jo en el cuadrado tiene velocidad nula, siendo
el centro instant aneo de rotacion del cuadrado; eso implica que en ese
instante el centro E del cuadrado se mueve
3
en direccion perpendicular
a r = EP, por tanto como E se mueve horizontalmente, EP es vertical,
es decir que en cada instante el centro del cuadrado esta sobre el punto
de contacto del cuadrado y la curva sobre la que gira. Ademas como
se mueve sin deslizarse, el arco de curva entre el origen y P es igual a
AP = AQ PQ = 1 y

, para Q el punto medio de AB ya que la


tangente del angulo QEP es y

. Por otra parte la altura del centro E del


cuadrado es constante =

2, es decir se tiene que


_
x
0
_
1 +y
2
dx = 1 y

, y +
_
1 +y
2
=

2,
de donde se sigue que
1 y

=
_
x
0
(

2 y) dx y

2 y,
y la solucion general es
y = c
1
e
x
+c
2
e
x
+

2,
y como y(0) = 0 y por la primera ecuacion y

(0) = 1, tendremos que


_
y(0) = c
1
+c
2
+

2 = 0,
y

(0) = c
1
c
2
= 1

_

_
c
1
=
1

2
2
c
2
=
1 +

2
2
y c
1
c
2
= 1/4 y si llamamos
e
c
= 2c
1
=
1
2c
2
=

2 1,
tendremos que la solucion a nuestro problema es la catenaria invertida
y =

2
e
c+x
+e
(c+x)
2
=

2 cosh(c +x).
3
Observemos que r = EP es de m odulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r

= 0 y como P = r + E y P

= 0 en el instante en el que
P esta en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P

= r

+ E

y
multiplicando por r, 0 = r r

+r E

= r E

.
3.8. Ejemplos de tensores 187
3.8.8. La fuerza de coriolis.
Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo
para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sis-
tema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitacion y considerarlo como un sistema inercial, aun-
que no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
mas precision debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
ligada
a la tierra, con e
3
el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo
r(t) = xe
1
+ye
2
+ze
3
,
por lo que su velocidad sera, para v = x

e
1
+ y

e
2
+ z

e
3
la velocidad
aparente de la partcula para un observador de la tierra
r

= x

e
1
+y

e
2
+z

e
3
+xe

1
+ye

2
= v +e
3
r,
pues e

1
= e
2
, e

2
= e
1
, e
1
e
2
= e
3
, e
2
e
3
= e
1
y e
3
e
1
= e
2
; y su
aceleracion es
r

= x

e
1
+y

e
2
+z

e
3
+ 2(x

1
+y

2
) +xe

1
+ye

2
= a + 2e
3
v +e
3
(e
3
r),
y si su masa es m la fuerza que act ua sobre la partcula es F = mr

,
pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleracion a, siguiendo las leyes de Newton bajo el inujo de
una fuerza
F
e
= ma = F + 2mv e
3
+m(e
3
r) e
3
,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e
3
y hacia fuera, es la fuerza
centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
188 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.8.9. El tensor de esfuerzos.
Consideremos un uido en una region del espacio afn tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario nor-
mal N, la parte de uido que esta en el semiespacio limitado por el plano
y que no contiene a N, ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de
supercie F = (N). Y si el uido esta en equilibrio, la correspondiente
a N (es decir considerando la parte del uido del otro semiespacio) es
F. Si extendemos esta aplicacion de forma (N) = F, resulta que
esta aplicacion es lineal.
N
1
N
2
N
3
N
-f(N
2
)
-f(N
1
)
f(N)
a
b
c
q
p
Figura 3.8.
Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios N
i
, ortogonales
y bien orientados y un peque no prisma triangular que sea la mitad del
paraleleppedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras paralelas a dis-
tancia c y forma de triangulo rectangulo de lados a, b y

a
2
+b
2
y vector
normal N
3
, dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c
y b, c y vectores normales N
1
y N
2
, y la ultima cara con vector normal
unitario N = cos N
1
+ sen N
2
y lados c y

a
2
+b
2
, como indica la
gura 3.8, para cos = a/

a
2
+b
2
y sen = b/

a
2
+b
2
. En estos termi-
nos tendremos que las fuerzas que act uan sobre las caras paralelas son
iguales y de sentido contrario y la suma de las que act uan sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente areas ca, cb y c

a
2
+b
2
, es nula
si esta en equilibrio, por lo que c

a
2
+b
2
(N)ca(N
1
)cb(N
2
) = 0,
lo cual implica
(aN
1
+bN
2
) = a(N
1
) +b(N
2
)
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E
1
= a
11
N
1
+
a
12
N
2
y E
2
= a
21
N
1
+a
22
N
2
,
(E
1
+E
2
) = ((a
11
+a
21
)N
1
+ (a
12
+a
22
)N
2
)
= (a
11
+a
21
)(N
1
) + (a
12
+a
22
)(N
2
)
= a
11
(N
1
) +a
12
(N
2
) +a
21
(N
1
) +a
22
(N
2
) = (E
1
) +(E
2
).
3.8. Ejemplos de tensores 189
Por otra parte la matriz que representa a es simetrica o lo que es
lo mismo N
i
(N
j
) = N
j
(N
i
), pues en caso contrario un peque no
cubo de lado y lados paralelos a los N
i
tendra un giro respecto del eje
denido por N
k
(para k ,= i, j) y en denitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo, siendo as que esta en equilibrio,
pues el momento es (para (N
i
) =

a
ij
N
j
)
0 =

N
i
(N
i
) = (a
23
a
32
)N
1
+ (a
31
a
13
)N
2
+ (a
12
a
21
)N
3
.
f(N
1
)
a
12
f(N
2
)
f(N
3
)
a
13
a
21
a
23
a
31
a
32
Figura 3.9. a
12
= a
21
, a
31
= a
13
y a
23
= a
32
Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales N
i
con
autovalores
i
y una peque na esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes N
i
y semiejes
i
.
3.8.10. El tensor de deformacion.
Consideremos un solido, que ocupa una region K R
3
, sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espa-
cio que corresponde a la transformacion de K, es decir que F(x) es la
posicion que ocupa, tras la deformacion, el punto x K. Consideramos
que F = (f
i
) es diferenciable, por lo que su Jacobiano
4
J =
_
f
i
x
j
(x)
_
,
en un punto x K satisface por denicion
lm
yx0
|F(y) F(x) J(y x)|
|y x|
= 0,
4
La matriz asociada a su aplicacion lineal tangente F

en x.
190 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
por lo que tomando y proximo a x y considerando el vector unitario
u = (y x)/|y x|, tendremos que
F(y) F(x) J(y x),
|F(y) F(x)|
|y x|
|Ju| =

u
t
J
t
Ju,
lo cual nos permite dar una estimacion del cambio de longitudes en el
s olido. Podemos simplicar esta estimacion si suponemos que la defor-
macion es peque na, en el sentido de que J I sea casi la identidad es
decir que si F(x) = x + G(x), siendo G(x) = (g
i
(x)) el desplazamiento
del punto x, para el que
_
f
i
x
j
(x)
_
= I +
_
g
i
x
j
(x)
_
= I +A,
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan peque nas que sus pro-
ductos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
S =
A+A
t
2
=
_
_
_
g
1
x
1
1
2
(
g
2
x
1
+
g
1
x
2
)
1
2
(
g
3
x
1
+
g
1
x
3
)
1
2
(
g
2
x
1
+
g
1
x
2
)
g
2
x
2
1
2
(
g
3
x
2
+
g
2
x
3
)
1
2
(
g
3
x
1
+
g
1
x
3
)
1
2
(
g
3
x
2
+
g
2
x
3
)
g
3
x
3
_
_
_
como hemos supuesto que A
t
A 0, tendremos que
J
t
J = (I +A
t
)(I +A) = I +A+A
t
+A
t
A I + 2S,
por lo tanto para un punto y proximo a x, la proporcion de distancias
entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es
|F(y) F(x)|
|y x|

u
t
J
t
Ju
_
u
t
(I + 2S)u =

1 + 2u
t
Su 1+u
t
Su,
donde lo ultimo se sigue del desarrollo por Taylor

1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a denir el Tensor de deformacion como el que
para cada x y los campos tangentes D =

d
i

i
, E =

e
i

i
, vale
T
x
(D
x
, E
x
) = d
t
S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando la aplicacion des-
plazamiento G como campo tangente G =

g
i

x
i
, derivando la metrica
eucldea, pues
G
L
g = G
L
(

dx
i
dx
i
) =

(dg
i
dx
i
+dx
i
dg
i
)
=

g
i
x
j
dx
j
dx
i
+

g
i
x
j
dx
i
dx
j
= 2T.
3.8. Ejemplos de tensores 191
Observemos por otro lado que
F

g g =
n

i=1
(df
i
df
i
dx
i
dx
i
)
=
n

i=1
(
n

j,k=1
f
i
x
j
f
i
x
k
dx
j
dx
k
)
n

i=1
dx
i
dx
i
=
n

j,k=1
n

i=1
(
f
i
x
j
f
i
x
k

jk
)dx
j
dx
k
,
cuyos coecientes son los de la matriz J
t
J I 2S, por lo que tenemos
F

g g 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x +Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la formula anterior
L(1 +T(u, u)).
Del mismo modo podemos estimar el cambio de un angulo formado
por los vectores e
1
y e
2
en x, pues si denotamos y
i
= x + e
i
, e

i
=
F(y
i
) F(x) Je
i
, y

el angulo que forman estos, tendremos que


para u
1
= e
1
/[e
1
[ y u
2
= e
2
/[e
2
[ unitarios
[e

1
[
[e
1
[
[e

2
[
[e
2
[
cos

=
e

1
e

2
[e
1
[[e
2
[

e
t
1
J
t
Je
2
[e
1
[[e
2
[
u
t
1
(I + 2S)u
2
=
= u
t
1
u
2
+ 2u
t
1
Su
2
= cos + 2T(u
1
, u
2
)
cos


cos + 2T(u
1
, u
2
)
(1 +T(u
1
, u
1
))(1 +T(u
2
, u
2
))
.
En particular si e
1
y e
2
son perpendiculares en cuyo caso cos = 0
y si consideramos (al ser la deformacion peque na) que la diferencia de
angulos

= /2

es peque na (y x senx para x peque no),


tendremos que
/2

sen(/2

) = cos


2T(u
1
, u
2
)
(1 +T(u
1
, u
1
))(1 +T(u
2
, u
2
))
,
(siendo u
1
, u
2
ortonormales), es decir

/2
2T(u
1
, u
2
)
(1 +T(u
1
, u
1
))(1 +T(u
2
, u
2
))
.
192 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Por ultimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
peque na en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
denen tres vectores orientados e
i
en el punto x es
V = det[e
1
, e
2
, e
3
] = det[B],
para B la matriz de columnas e
i
. Ahora para y
i
= x + e
i
tenemos que
e

i
= F(y
i
) F(x) Je
i
, por lo que la matriz B

con columnas e

i
vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es
5
V

= det[B

] det[J] det[B] = det[I +A] det[B]


(1 + traz A)V = (1 +
g
1
x
1
+
g
2
x
2
+
g
3
x
3
)V = (1 + div G)V,
c alculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F

= det[J] = det[I +A] (1 + traz A).


5
Teniendo en cuenta que det[I +A] 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia
desarrollando el determinate, llamando de forma generica S a cualquier suma de
productos de componentes a
ij
de A que es S 0, pues suponemos que A
t
A 0
det[I +A] = (1+a
11
)(1+a
22
)(1+a
33
) +S = 1+a
11
+a
22
+a
33
+S = 1+traz A+S.
3.9. Ejercicios resueltos 193
3.9. Ejercicios resueltos
Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y
2
+h)dx + (x
2
+h)dy
es exacta sii h = 2xy +f(x +y).
Demostracion. si es exacta existe z, tal que z
x
= y
2
+ h y z
y
= x
2
+ h,
por tanto (y
2
+h)
y
= z
xy
= (x
2
+h)
x
, por tanto 2y +h
y
= 2x+h
x
y Dh = 2(y x),
para
D =

x


y
= 2

v
en las coordenadas u = x+y, v = xy, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es h
v
= v es decir
h =
v
2
2
+(u) =
x
2
2xy +y
2
2
+(x +y)
= xy
x
2
+y
2
2
+
(x +y)
2
2
+f(x +y) = 2xy +f(x +y).
Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D
1
, . . . , D
n
D son independientes en un
abierto U de R
n
, entonces la condici on necesaria y suciente para que exista
un sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), tal que en U, D
i
= /u
i
, es que
[D
i
, D
j
] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincare (3.22), pag.165 y (3.20v).
Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuaci on de las curvas que verican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.10).
Indicaci on. En cada punto (x
0
, y
0
) consideramos las dos rectas perpendiculares
y = y

(x
0
)(x x
0
) +y
0
, y =
1
y

(x
0
)
(x x
0
) +y
0
,
y la propiedad del enunciado es
y

(x
0
)x
0
+y
0
= y

(x
0
)y
0
+x
0
,
por lo tanto la ecuaci on diferencial es (y +x)y

= y x, que corresponde al campo


D = (x +y)
x
+ (y x)
y
,
el cual hemos resuelto en la pag.127, siendo sus soluciones las espirales
e

= cte.
Como es homogeneo tambien podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
Du = D
_
y
x
_
=
xDy yDx
x
2
=
x(y x) y(x +y)
x
2
= 1 u
2
Dv = D(log x) =
Dx
x
= 1 +u, por tanto
D = (1 +u
2
)
u
+ (1 +u)
v
.
194 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Y para =
_
x
2
+y
2
y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente
1 +u
1 +u
2
du+dv = d[arctan u+
1
2
log(1+u
2
) +v] = d[ +log(x
_
1 +u
2
)] = d[ +log ],
y las curvas solucion son e

= cte.
A
O B
Figura 3.10. Curvas para las que OA = OB
Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda exible de 4 metros est a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Soluci on.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e y(0) = 0. Ademas la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una coleccion de masas m
i
se mueven con velocidades v
i
se ven sometidas
a una fuerza que es la variacion de su cantidad de movimiento, es decir
d(

n
i=1
m
i
v
i
)
dt
,
pues sobre cada partcula act ua la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
m
i
v
i
=
d(m
i
v
i
)
dt
,
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la coleccion de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que estan sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
F =
d(mv)
dt
= mv +m v,
siendo la gravitacional, mg, la unica fuerza que act ua sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas
v
2
+y v = yg,
y como v = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v

v, tendremos que
dv
dy
=
yg v
2
yv
,
3.9. Ejercicios resueltos 195
que corresponde a la 1forma
= yvdv + (v
2
yg)dy = gdv +fdy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el metodo 3.7, pag.166
g
y
+f
v
g
=
v + 2v
yv
=
1
y
= r(y),
y si denimos h(y) = e

r(y)
= y, se tiene que h es exacta
y
2
vdv +y(v
2
yg)dy = d(
y
2
v
2
2
g
y
3
3
),
por tanto la solucion es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y
2
v
2
2
= g
y
3
3
+k,
para k tal que 0 =
g
3
+k, es decir
y
2
v
2
= 2g
y
3
1
3
y
dy
dt
=

2g(y
3
1)
3
por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es

3
2g
_
4
1
y dy
_
y
3
1
= 0,978095seg.
En el segundo caso la ecuacion es 4y

= yg.
Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R
2
, tal que la
luz de una fuente en el origen se reeje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reejarse en la curva, por
otro punto jo B.
Soluci on.-Supongamos que los rayos reejados son paralelos al eje y, en cuyo
caso para =
_
x
2
+y
2
, el vector (x, y)(0, ) es normal a la curva, en el punto suyo
(x, y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo modulo dan las direcciones
de sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y) la ecuacion de la recta tangente
a la curva viene dada por la anulacion de la 1forma
xdx + (y )dy = d
_

2
2
_
dy = d dy
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y +k x
2
= 2yk +k
2
.
Ademas de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la par abola se escribe con una ecuacion lineal = y+k (para la que ademas = y+k
es la homotecia de razon k de = y +1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la parabola se corta con el eje y en el vertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
parabola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
196 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
b) Hagamoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =
(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)
_
x
_
x
2
+y
2
+
x 1
_
(x 1)
2
+y
2
_
dx +
_
y
_
x
2
+y
2
+
y
_
(x 1)
2
+y
2
_
dy =
= d
_
_
x
2
+y
2
+
_
(x 1)
2
+y
2
_
,
por lo tanto las curvas soluci on son las elipses con focos en A y B.
q
q
q
q
Figura 3.11. Par abola y elipse.
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Soluci on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio uye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que esta en la posicion
(x(t), y(t)) act uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente

b
_
x
2
+y
2
(x, y) , (0, a),
tendremos que resolver el sistema
x

(t) =
bx
_
x
2
+y
2
, y

(t) = a
by
_
x
2
+y
2
,
o en terminos de x e y
dy
dx
=
a
_
x
2
+y
2
+by
bx
,
que siendo homogenea sabemos resolverla y da para k = a/b
c[y +
_
x
2
+y
2
] = x
k+1
.
Ejercicio 3.7.7.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del
mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la
velocidad del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?
Soluci on.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
3.9. Ejercicios resueltos 197
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estara en alg un
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el espacio
recorrido por el entre 0 y t es, para
x() = r() cos , y() = r() sen ,
a =
_
t
0
_
x

()
2
+y

()
2
d =
_
t
0
_
r

()
2
+r()
2
d.
Tendremos entonces que
3(r(t) 1) =
_
t
0
_
r

()
2
+r()
2
d,
y por tanto
3r

(t) =
_
r

(t)
2
+r(t)
2

8r

= r r(t) =
e
t

8
,
pues r(0) = 1.
Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y (, )
las coordenadas polares en el plano
dx
2
+dy
2
= ds
2
= d
2
+
2
d
2
.
Ind. dx = cos d sen d y dy = sen d + cos d, por tanto
dx
2
+dy
2
= cos
2
d
2
+
2
sen
2
d
2
+ sen
2
d
2
+
2
cos
2
d
2
= d
2
+
2
d
2
.
Ejercicio 3.8.3.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y
encontrar sus componentes en funcion de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci on f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(fD) = gradf D +f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente
existe un campo D tal que R = rot D.
Soluci on.- (1) Sea R = rot D =

r
i

i
y D = f
1
+g
2
+h
3
, entonces
i
R

3
= r
1
dy dz r
2
dx dz +r
3
dy dz = d(fdx +gdy +hdz)
= (h
y
g
z
)dy dz + (h
x
f
z
)dx dz + (h
y
g
z
)dy dz,
por lo tanto si D = f
x
+g
y
+h
z
R = (h
y
g
z
)
x
+ (f
z
h
x
)
y
+ (h
y
g
z
)
z
.
(3)
(div R) = R
L
= i
R
d +d(i
R
) = d(i
R
),
198 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
por tanto
div R = 0 d(i
R
) = 0
localmente i
R
= d (por el Lema de Poincare (3.22))
localmente i
R
= d(i
D
g)
localmente R = rot D.
Ejercicio 3.8.4.- Demostrar las siguientes propiedades:
(1) D
1
D
2
= D
2
D
1
.
(2) D
1
(D
2
+D
3
) = D
1
D
2
+D
1
D
3
.
(3) (D
1
D
2
) D
3
= (D
2
D
3
) D
1
= (D
3
D
1
) D
2
.
(4)

x


x
=

y


y
=

z


z
= 0,

x


y
=

z
,

y


z
=

x
,

z


x
=

y
.
(5) i
D
1
D
2
= i
D
1
g i
D
2
g.
(6) D
1
(D
2
D
3
) = (D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
.
(7) (D
1
D
2
) D
3
+ (D
2
D
3
) D
1
+ (D
3
D
1
) D
2
= 0.
(8) div(D
1
D
2
) = D
2
rot D
1
D
1
rot D
2
.
(9) (D
1
D
2
) (D
3
D
4
) = (D
1
D
3
)(D
2
D
4
) (D
1
D
4
)(D
2
D
3
).
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D
1
(D
2
D
3
)
esta en el plano ortogonal a D
2
D
3
que esta generado por D
2
y D
3
, por tanto
D
1
(D
2
D
3
) = D
2
+ D
3
, ahora bien tambien es ortogonal a D
1
, por lo que
(D
1
D
2
) +(D
1
D
3
) = 0, por tanto (, ) es proporcional a (D
1
D
3
, D
1
D
2
) y
D
1
(D
2
D
3
) = k[(D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T(D
1
, D
2
, D
3
) = D
1
(D
2
D
3
)
y Q(D
1
, D
2
, D
3
) = (D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
son tensores (ambos hemisimetricos
en las dos ultimas), basta observar que coinciden en cualesquiera
x
i
,
x
j
,
x
k
.
(8) Sean D = (D
1
D
2
), i
R
1
= d(i
D
1
g), i
R
2
= d(i
D
2
g),
1
= i
D
1
g,
2
= i
D
2
g
e i
D
=
1

2
, entonces tenemos que
div(D) = D
L
= d(i
D
) = d(
1

2
)
= d(
1
)
2

1
d(
2
) = i
R
1

2

1
i
R
2

= i
R
1

2
i
R
2

1
= (D
2
R
1
D
1
R
2
).
Ejercicio 3.8.5.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un
tri angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
area(OAB)

OC + area(OAC)

OB + area(OBC)

OA = 0.
Indicaci on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D
1
= OA, D
2
=
OB y D
3
= OC.
3.9. Ejercicios resueltos 199
Ejercicio 3.8.6.- Demostrar que la metrica en el disco unidad
(1 x
2
y
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 x
2
y
2
)
2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Indicaci on. Para x = cos , y = sen , tendremos que
dx = cos d sen d, dy = sen d + cos d,
y viendo simultaneamente este ejercicio y el siguiente (3.8.7), las metricas, en coor-
denadas polares, son
(1
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1
2
)
2
=
=
(1
2
)(d d +
2
d d) + (d) (d)
(1
2
)
2
=
=
d d + (1
2
)
2
d d
(1
2
)
2
=
1
g
2
d d +

2
g
d d,
(1 +
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +
2
)
2
=
=
(1 +
2
)(d d +
2
d d) (d) (d)
(1 +
2
)
2
=
=
d d + (1 +
2
)
2
d d
(1 +
2
)
2
=
1
g
2
d d +

2
g
d d,
donde en el primer caso g = 1
2
y en el segundo g = 1+
2
, por tanto en cualquier
caso
E =
1
g
2
, F = 0, G =

2
g
,
y D
1
= g

, D
2
= h

, para h =

g/, son ortonormales y como g, h solo dependen


de , D
L
i

=
L

D
i
= 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh

/h =
1/
D

1
D
2
D

2
D
1
= [D
1
, D
2
] = D
L
1
(h

) = (D
1
h)

= gh

=
D
2

2
,
ademas 0 = D
i
(D
j
D
j
) = 2D

i
D
j
D
j
, por tanto
D

1
D
1
= D
2
, D

2
D
2
= D
1
, D

1
D
2
= D
1
, D

2
D
1
= D
2
,
y comparando con lo anterior
D
1
D
2
= D

1
D
2
D

2
D
1
=
D
2

,
y sabiendo que D

i
D
i
D
j
= D
i
D

i
D
j
, pues D
i
(D
i
D
j
) = 0, tendremos que
= = 0, = =
1

, por tanto
D

1
D
2
= D

1
D
1
= 0, D

2
D
2
=
D
1

, [D
1
, D
2
] =
D
2

,
200 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
y podemos calcular la curvatura
K = R(D
1
, D
2
, D
1
, D
2
)
= D
1
(D

1
(D

2
D
2
) D

2
(D

1
D
2
) [D
1
, D
2
]

D
2
)
= D
1
(D

1
(D
1
) +
1

2
D
2
) = D
1
((D
1
)D
1

D
1

2
)
=
D
1

2

1

2
=
g 1

2
= 1.
Ejercicio 3.8.7.- Demostrar que la metrica en el plano
(1 +x
2
+y
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +x
2
+y
2
)
2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Indicaci on. Ver el ejercicio anterior (3.8.6).
3.10. Bibliografa y comentarios 201
3.10. Bibliografa y comentarios
En la composicion del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie dierentielle et systemes exterieurs. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
Mu noz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Santal o, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mecanica te orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to dierential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El analisis tensorial nacio con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n umero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el calculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el a no 1884 en el que se publico la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme dierenziale qua-
dratiche. Milan, 1884.
202 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
en la que dene los tensores el los llama sistemas, covariantes y
contravariantes de todos los ordenes.
El mismo Ricci siguio haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continuo Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (18791955),
extendiendo el termino de tensor elastico, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad.
Fin del Tema 3
Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales
Denicion. Sea c un espacio vectorial real de dimension nita n. Lla-
maremos funcion afn f en c a la suma f = g +a de una funcion lineal
g c

y una funcion constante a R.


Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en c a
las derivaciones
D: (

(c) (

(c),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales x
i
de c.
Como Dx
i
es afn, existen a
ij
, b
i
R, tales que Dx
i
=

a
ij
x
j
+b
i
,
por tanto
D =
_
n

i=1
a
1i
x
i
+b
1
_

x
1
+ +
_
n

i=1
a
ni
x
i
+b
n
_

x
n
,
203
204 Tema 4. Campos tangentes lineales
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
x

1
=
n

i=1
a
1i
x
i
+b
1
,
.
.
.
x

n
=
n

i=1
a
ni
x
i
+b
n
,
o en forma vectorial para X(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)), A = (a
ij
) y b = (b
i
)
(4.1) X

(t) = A X(t) +b.


Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restric-
ci on a un hiperplano (x
n+1
= 1) de un campo lineal D,
D =
_
n

i=1
a
1i
x
i
+b
1
x
n+1
_

x
1
+ +
_
n

i=1
a
ni
x
i
+b
n
x
n+1
_

x
n
,
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos x
n+1
= cte.
Todo campo tangente lineal D dene por restriccion, una aplicacion
lineal
D: c

,
pues la imagen de una funcion lineal es una funcion lineal.
Denicion. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomors-
mo asociado a D a la aplicacion lineal dual de D: c

,
A: c c.
Si Dx
i
=

a
ij
x
j
, en un sistema de coordenadas lineales x
i
, entonces
la matriz asociada a la aplicacion lineal A es A = (a
ij
) y la de D es A
t
.
Denicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorsmo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x
0
: I c I , x
0
(t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 205
Denicion. Diremos que una funcion f (

(I c) es lineal relativa a
x
0
respectivamente afn relativa a x
0
, si para cada t I, la funcion
f(t, ): c R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E T(I c) es lineal (afn)
relativo a x
0
si:
a) Ex
0
= 1, es decir es un campo subido de /t T(I), a I c
mediante x
0
.
b) Para cada funcion f lineal (afn) relativa a x
0
, Ef es lineal (afn)
relativa a x
0
.
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x
1
, . . . , x
n
en c y
subamoslas, junto con x
0
, a I c para denir el sistema de coordenadas
(x
0
, x
1
, . . . , x
n
).
Una funcion f es afn relativa a x
0
si y solo si para cada t I,
f(t, ) =
n

i=1
a
i
(t)x
i
+b
i
(t),
por tanto quitando la t
f =
n

i=1
a
i
[x
0
]x
i
+b
i
[x
0
].
En estos terminos tenemos que si E T(I c) es afn relativo a x
0
,
existen funciones a
ij
, b
i
: I R tales que
E =

x
0
+
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
(x
0
)x
j
+b
i
(x
0
)
_
_

x
i
,
y si X: J I c
X(t) = (x
0
(t), x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I c
x

0
= 1
x

1
=

a
ij
(x
0
)x
j
+b
1
(x
0
)
.
.
.
.
.
.
x

n
=

a
nj
(x
0
)x
j
+b
n
(x
0
).
(4.2)
206 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ademas se tiene que si esta solucion satisface las condiciones iniciales
X(t
0
) = (t
0
, p) I c,
entonces x
0
(t) = t, J I y la aplicacion
: J c, (t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales
1
no autonomo
x

1
=
n

i=1
a
ij
(t)x
j
+b
1
(t),
.
.
.
.
.
.
x

n
=
n

i=1
a
nj
(t)x
j
+b
n
(t),
o en forma matricial para A(t) = (a
ij
(t)) y b(t) = (b
i
(t))
(4.3)

(t) = A(t)(t) +b(t).


Recprocamente si J I y : J c es una solucion de (4.3) satis-
faciendo (t
0
) = p, entonces X: J I c, denida por X(t) = (t, (t))
es solucion de (4.2) satisfaciendo X(t
0
) = (t
0
, p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autono-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las a
ij
y las b
i
son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en c uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendre-
mos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t
0
, p) Ic, existe una unica curva integral
maxima de E
X(t) = (t t
0
, ),
que verica
X(t
0
) = = (t
0
, p),
1
Con absoluto rigor aqu debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuacion diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autonomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de soluci on 207
y cuyo dominio de denicion es J = I((t
0
, ) = I() t
0
. Por lo tanto
hay una unica solucion
: J c,
de (4.3) satisfaciendo (t
0
) = p, y viene dada por las n ultimas compo-
nentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t
0
, )).
Ademas si las a
ij
y las b
i
son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostracion alternativa, que aunque
basicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitira ofrecer una interpretacion mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justicado.
4.2. Existencia y unicidad de soluci on
Hagamos antes un inciso para dar algunas deniciones y resultados
relativos a la derivacion e integracion de curvas en un espacio de Banach.
Denicion. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.
Llamaremos curva en B a toda aplicacion
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
lm
h0
(t +h) (t)
h
,
que denotaremos

(t) B.
Es facil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que

= .
Proposicion 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva dieren en un elemento de B.
208 Tema 4. Campos tangentes lineales
Denicion. Sea continua y una primitiva suya. Denimos la integral
de , entre los extremos c, d I, como
_
d
c
(t)dt = (d) (c).
Las propiedades basicas de la integracion son las siguientes.
Proposicion 4.2 Dados
1
,
2
K, c, d I y
n
, curvas continuas en
I, se tiene:
a) linealidad,
_
d
c
[
1

1
(s) +
2

2
(s)]ds =
1
_
d
c

1
(s)ds +
2
_
d
c

2
(s)ds.
b) Para c < d,
|
_
d
c
(t)dt |
_
d
c
| (t) | dt.
c) Si
n
uniformemente en [c, d], entonces
_
d
c

n
(t)dt
_
d
c
(t)dt.
Sea / una algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los
Kespacios vectoriales /
n
y /
n
(/) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en /. Cada A /
n
(/) dene un endomorsmo
A: /
n
/
n
, x A x,
con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos
denir las normas en /
n
y /
n
(/)
| (x
1
, . . . , x
n
) |=
n

i=1
| x
i
| | A |= sup| Ax | : | x |= 1,
para las que se tiene, si A /
n
(/) y x /
n
, que
| A x | | A | | x | .
De esta forma y sabiendo que tanto / como /
n
como /
n
(/) son
espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
4.2. Existencia y unicidad de soluci on 209
Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A: I /
n
(/)
y b: I /
n
continuas. Entonces para cada t
0
I y a /
n
, existe una
unica curva
: I /
n
,
vericando
(t
0
) = a,

(t) = A(t)(t) +b(t).


Demostracion. Denamos la sucesion
m
: I /
n
recurrentemen-
te, de la forma siguiente. Tomamos
0
(t) = a y
(4.4)
m+1
(t) = a +
_
t
t
0
[A(s)
m
(s) +b(s)]ds.
Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t
0
J. En-
tonces existe k > 0 tal que en J, | A(s) | k. Por tanto en J (para
t t
0
)
|
m+1
(t)
m
(t) | k
_
t
t
0
|
m
(s)
m1
(s) | ds,
y si llamamos
b = max|t t
0
| : t J, c = max|
1
(t) a |: t J,
tendremos que en J
|
1
(t)
0
(t) | c,
|
2
(t)
1
(t) | kc[t t
0
[ c(kb),
|
3
(t)
2
(t) | k
2
c
[t t
0
[
2
2
c
(kb)
2
2
,
.
.
.
|
m+1
(t)
m
(t) | k
m
c
[t t
0
[
m
m!
c
(kb)
m
m!
.
Por tanto existe el lm
m
= , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Ademas de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
(t) = a +
_
t
t
0
[A(s) (s) +b(s)]ds.
210 Tema 4. Campos tangentes lineales
Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion , tendramos
que para Z = ,
Z(t) =
_
t
t
0
[A(s) Z(s)]ds,
y para f(t) =| Z(t) |, se tendra que en cada compacto J de I, con
t
0
J,
f(t) k
_
t
t
0
f(s)ds,
y tomando t tal que (tt
0
)k < 1 y t
1
[t
0
, t], tal que f(t
1
) = maxf(s) :
s [t
0
, t], tendramos que
f(t
1
) k
_
t
1
t
0
f(s)ds k(t
1
t
0
)f(t
1
).
De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto t I :
f(t) = 0 es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lec-
ciones, lo tenemos cuando / = C.
Otro caso particular interesante es / = (
r
(K), para K compacto de
R
m
, con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
| f | = 2
r
sup[D
a
f(x)[ : x K, [a[ r.
En estos terminos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de R
m
e I un intervalo abierto real.
Sean t
0
I, f
i
(
r
(K) y h
ij
, g
i
: I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una unica aplicaci on
X = (x
1
, . . . , x
n
): I K R
n
,
solucion de
(4.5) x

i
(t, p) =
n

j=1
h
ij
(t, p)x
j
(t, p) +g
i
(t, p),
para i = 1, . . . , n, satisfaciendo x
i
(t
0
, ) = f
i
. Ademas
X (
r
(I K).
4.3. Estructura de las soluciones 211
Demostracion. Basta considerar
a
ij
, b
i
: I (
r
(K),
denidas por
b
i
(t) = g
i
(t, ), a
ij
(t) = h
ij
(t, ),
y aplicar (4.3) para A = (a
ij
) y b = (b
i
). Que X es de (
r
(I K) es
consecuencia de que
: t I F(t, ) ((K),
es continua si y solo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de (

, entonces son de (
r
para
todo r, por tanto X es de (
r
para todo r y consecuentemente de (

.
Por ultimo observemos que si las f
i
(
r
(U) con U abierto de R
n
y
las
h
ij
, g
i
: I U R,
son de (
r
, entonces existe una unica
X: I U R
n
,
solucion de (4.5) satisfaciendo x
i
(t
0
, ) = f
i
. Para ello basta considerar
un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la solucion de (4.4). Tales soluciones denen, por la unicidad, una en
I U.
4.3. Estructura de las soluciones
A lo largo de esta leccion I es un intervalo abierto de R, por K
entenderemos R o C indistintamente y A: I /
n
(K) y b: I K
n
son
continuas.
212 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.3.1. El sistema homogeneo.
Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I K
n
que verican
(4.6)

(t) = A(t)(t).
Denotemos con c[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene
el siguiente resultado.
Proposicion 4.5 c[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.
Demostracion. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-
tonces que es de dimension n.
Consideremos
1
, . . . ,
n
K
n
independientes. Entonces para cada
t
0
I existen
1
, . . . ,
n
soluciones de (4.6) tales que
i
(t
0
) =
i
. Vea-
mos que las
i
son base de c[A].
Si c
1
, . . . , c
n
K son tales que

c
i

i
= 0, entonces en t
0
tendremos
que

c
i

i
= 0 de donde se sigue que los c
i
= 0. Por tanto las soluciones

i
son independientes.
Consideremos una solucion de (4.6) y sea = (t
0
). Como existen
c
1
, . . . , c
n
K tales que =

c
i

i
, tendremos que y

c
i

i
coinciden
en t
0
, pero por la unicidad de solucion se tendra que =

c
i

i
.
Denicion. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
ci on (4.6), a cualquier base de c[A], como la
1
, . . . ,
n
del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de c[A]. La denotaremos con
= (
1
, . . . ,
n
).
Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:
a) = X + iY es una soluci on compleja de (4.6) si y s olo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si
1
, . . . ,
n
es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[
1
], Im[
1
], . . . , Re[
n
], Im[
n
],
hay un sistema fundamental real.
Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:
4.3. Estructura de las soluciones 213
a) = (
ij
) es diferenciable en t I si y s olo si cada
ij
lo es, y

(t) = (

ij
(t)).
b) Si y son diferenciables en t I, entonces
( )

(t) =

(t) (t) +(t)

(t).
c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces
1
es dife-
renciable en t y su derivada es
(
1
)

(t) =
1
(t)

(t)
1
(t).
Denicion. Llamaremos ecuacion diferencial matricial asociada a (4.6)
a
(4.7)

(t) = A(t) (t).


Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)
y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposicion 4.6 Sean
1
, . . . ,
n
soluciones de (4.6). Entonces son equi-
valentes:
1.
1
, . . . ,
n
es una base de c[A].
2. Para cada t I,
1
(t), . . . ,
n
(t) es una base de K
n
.
3. Existe un t I, para el que
1
(t), . . . ,
n
(t) es una base de K
n
.
Demostracion. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,

1
(t), . . . ,
n
(t),
son independientes.
Sea t I y supongamos que existen c
i
K tales que

c
i

i
(t) =
0, entonces

c
i

i
y la curva constante 0 son soluciones de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que

c
i

i
= 0. Pero
como las
i
son independientes se sigue que las c
i
= 0.
iii) i) Basta demostrar que
1
, . . . ,
n
son independientes.
Supongamos que existen c
i
K tales que

c
i

i
= 0, entonces

c
i

i
(t) = 0. Pero como las
i
(t) son independientes se sigue que las
c
i
= 0.
214 Tema 4. Campos tangentes lineales
Corolario 4.7 Una solucion de (4.7) es una matriz fundamental de
(4.6) si y solo si para cada t I, det (t) ,= 0 y si y solo si existe un
t I para el que det (t) ,= 0.
Observemos que si = (
1
, . . . ,
n
) es fundamental, y B es una
matriz de orden n, constante y no singular, entonces
= B,
tambien es fundamental, pues = (
1
, . . . ,
n
), siendo las
i
=

b
ij

j
base de c[A]. Ademas toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposicion 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y
no singular, entonces B tambien es fundamental. Ademas jada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La solucion de (4.6) que satisface (t
0
) = p,
para un t
0
I y p K
n
es
(t) = (t)
1
(t
0
) p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real
de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t +r, (t +r)
1
(r) p).
Proposicion 4.9 Si es una solucion de (4.7) y t I
[det (t)]

= traz A(t) det (t).


Demostracion. Si = (
ij
), entonces se demuestra por induccion
que
[det ]

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

+ +

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

4.3. Estructura de las soluciones 215


ahora bien se sigue de (4.7) que

ij
=
n

k=1
a
ik

kj
,
y por tanto para cada i
(

1
, . . . ,

n
) =
n

k=1
a
ik
(
k1
, . . . ,
kn
),
por lo que tendremos que
[det ]

a
11

11
a
11

12
a
11

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

+ +
+

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
nn

n1
a
nn

n2
a
nn

nn

= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una solucion de (4.6), tal que para
t
0
I, el det[(t
0
)] = a +bi, entonces
det[(t)] = e

t
t
0
traz A(s)ds
(a +bi).
Nota 4.11 Una demostracion alternativa de (4.8) es: Si es fundamen-
tal, entonces en I,

= A , por tanto ( B)

= A B, es decir
que B es solucion de (4.7). Ademas como en I,
det( B) = det det B ,= 0,
tenemos que B es fundamental.
Sean ahora y fundamentales y denamos en I, B =
1
.
Entonces B = y
A =

= ( B)

B+ B

= A B+ B

= A + B

,
216 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto B

= 0, y como las columnas de son independientes para


cada t, tendremos que las columnas de B

son nulas para cada t, y por


tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:
a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental com un, pues esta lo determina ya que,
A =


1
.
Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces
(
1
)

=
1


1
=
1
A,
por tanto si llamamos = (
1
)

, tendremos que
(4.8)

= A

.
Denicion. Esto nos sugiere denir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9)

(t) = A(t)

(t).
Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de (4.8)
se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (
1
)

es fun-
damental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuacion en la leccion (4.6).
Proposicion 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
lo es para (4.9) si y solo si

es constante y no singular.
Demostracion. Como
1
es fundamental para (4.9), se sigue de
(4.7) que =
1
B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = A

, entonces para cada matriz fundamental


de (4.6) se tiene que

es constante, por tanto para cada solucion


de (4.6), | (t) |
2
es constante.
4.3. Estructura de las soluciones 217
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R
2
_
x

(t)
y

(t)
_
=
_
0 1
1 0
__
x(t)
y(t)
_
el cual corresponde al campo de los giros
y

x
x

y
,
que tiene a x
2
+ y
2
como integral primera, por lo que para cualquier
solucion (x(t), y(t))
x
2
(t) +y
2
(t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R
3
_
_
x

(t)
y

(t)
z

(t)
_
_
=
_
_
0 1 1
1 0 1
1 1 0
_
_
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
,
que corresponde al campo
(y +z)

x
(x +z)

y
+ (y x)

z
,
que tiene a x
2
+y
2
+z
2
como integral primera.
4.3.2. El sistema no homogeneo.
Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las
soluciones de
(4.10)

(t) = A(t) (t) +b(t).


Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si
habra alguna solucion de (4.10) de la forma
= Z,
en cuyo caso tendra que vericarse

=
_
A +b = A Z +b

Z + Z

= A Z + Z

218 Tema 4. Campos tangentes lineales


de donde se sigue que,
b = Z

,
por tanto jado un r I y deniendo
Z(t) =
_
t
r

1
(s) b(s)ds,
tendremos que
= Z,
es la solucion de (4.10) que verica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
solucion que satisface la condicion
(r) = K
n
,
entonces basta considerar la solucion de (4.6), que satisface (r) =
y denir
(t) = (t) +(t)
_
t
r

1
(s) b(s)ds.
Ejemplo 4.3.3 Vamos a resolver la ecuacion y

+2y = 2x, con la condi-


ci on y(0) = b
Primero resolvemos

+2 = 0, es decir (log )

= 2, que da = e
2x
.
La solucion por tanto es y = z, para z

= 2x; es decir
z =
_
2xe
2x
= xe
2x
(1/2) e
2x
+a,
pues (xe
2x
)

= e
2x
+2xe
2x
; y en denitiva la solucion es
y = z = (xe
2x
(1/2) e
2x
+a) e
2x
= x +a e
2x
(1/2),
siendo b = y(0) = a 1/2.
4.4. Reduccion de una EDL
Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),

1
, . . . ,
m
c[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
4.4. Reducci on de una EDL 219
Pongamos
i
= (
ji
) como vectores columna. Entonces como para
cada t I, tenemos que rang(
ji
(t)) = m pues podemos extender

1
, . . . ,
m
a una base de c[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden m en la matriz (
ji
(t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras las con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t, para
el que el mismo menor que llamaremos
1
, tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz por columnas,
= (
1
,
2
, . . . ,
m
, e
m+1
, . . . , e
n
)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

11

12

1m
0 0

21

22

2m
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

m+1,1

m+1,2

m+1,m
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nm
0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde las columnas e
i
son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es solucion de (4.6) si y solo si
A Y = A X = X

,
=

Y + Y

.
Llamemos por comodidad
=
_

1
0

2
E
_
, A =
_
A
1
A
2
A
3
A
4
_
, =
_

2
_
, Y =
_
Y
1
Y
2
_
,
entonces
A Y = A Y
1
+
_
A
2
Y
2
A
4
Y
2
_

Y =

Y
1
= A Y
1
, Y

=
_

1
Y

2
Y

1
+Y

2
_
220 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto X = Y es solucion de (4.6) si y solo si
_
A
2
Y
2
A
4
Y
2
_
=
_

1
Y

2
Y

1
+Y

2
_
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y

1
=
1
1
A
2
Y
2
,
Y

2
= A
4
Y
2

2
Y

1
=
= [A
4

2

1
1
A
2
] Y
2
.
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las
y

j
para j = 1, . . . , m en funcion de las
ij
las a
ij
y las y
k
para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
y

m+1
=
n

k=m+1
b
m+1,k
y
k
,
.
.
.
y

n
=
n

k=m+1
b
nk
y
k
,
que es un sistema lineal de orden n m.
4.5. Exponencial de matrices
Para n = 1 y K = R, la solucion de x

= x, vericando x(a) = b, es
x(t) = be

t
a
(s)ds
,
en particular para constante es
x(t) = b e
(ta)
.
Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.
Pero antes necesitamos saber como denir la exponencial de una matriz
compleja.
4.5. Exponencial de matrices 221
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices
entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma
| A | = sup| Ax |
2
: | x |
2
= 1.
Para esta norma se tiene que
| A B | | A | | B |,
y /
n
(K) es un algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale
para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,
e
x
= 1 +

m=1
x
m
m!
,
podemos dar la siguiente denicion.
Denicion. Para cada n N y para cada matriz A /
n
(K), denimos
la exponencial de A como
e
A
= exp[A] = E+

m=1
A
m
m!
.
Se sigue que exp[A] esta bien denida pues las sumas parciales forman
una sucesion de Cauchy, ya que
|
p+q

m=p+1
A
m
m!
|
p+q

m=p+1
| A |
m
m!
.
Ejercicio 4.5.1 Demostrar que
e
A
e
A
.
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
e
A+B
= e
A
e
B
,
aunque en general eso no es cierto. Y que
lm
t0
e
tA
E
t
= A.
222 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:
a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])
1
= e
A
.
c) Si P es no singular, entonces
e
PAP
1
= P e
A
P
1
.
En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales
podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A: I /
n
(K), continua y t
0
I. Si la primitiva B
de A para la que B(t
0
) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]

= A(t) exp[B(t)] , exp[B(t


0
)] = E.
Demostracion. Consideremos la siguiente sucesion de curvas

0
(t) = E,
y para m 1

m
(t) = E+
_
t
t
0
A(s)
m1
(s)ds.
Como vimos en (4.3), se sigue que
m
converge uniformemente en
cada compacto a una , para la que se tiene
(t) = E+
_
t
t
0
A(s) (s)ds.
Ahora como A B = B A, se sigue facilmente que que para m N
[B(t)
m
]

= mA(t) B(t)
m1
,
o en forma integral que
B(t)
m
m
=
_
t
t
0
A(s) B(s)
m1
ds.
Se sigue entonces que

0
(t) = E,

1
(t) = E+B(t),
4.6. EDL con coecientes constantes 223
.
.
.

m
(t) = E+B(t) +
B(t)
2
2
+ +
B(t)
m
m!
,
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
Ejercicio 4.5.4 Si es una soluci on de (4.7), demostrar que para cada r, t I
det[(t)] = det[(r)] exp[
_
t
r
traz A(s)ds].
4.6. EDL con coecientes constantes
En esta leccion estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D T(c). En un sistema de coordenadas lineales x
i
tendremos
que
D =
_
n

i=1
a
1i
x
i
_

x
1
+ +
_
n

i=1
a
ni
x
i
_

x
n
,
y sus curvas integrales satisfacen la ecuacion diferencial lineal

= A ,
que es (4.6) con A = (a
ij
) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = e
tA
es una matriz fundamental para el sistema lineal

= A .
Demostracion. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostracion se sigue sin dicultad del ejercicio (4.5.2), pues
e
(t+r)A
= e
rA
e
tA
y por tanto, cuando r 0
(t +r) (t)
r
=
e
rA
E
r
e
tA
A e
tA
=

(t),
224 Tema 4. Campos tangentes lineales
y como det (0) = 1 ,= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X: R c c, X(t, p) = (t) p = e
tA
p,
y es tal que los difeomorsmos
X
t
= e
tA
: c c,
son isomorsmos lineales.
Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si X
t
: E E es un grupo uni-
parametrico de isomorsmos lineales, entonces su generador innitesimal es
un campo tangente lineal.
Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico
X
t
, dene un campo tangente lineal canonico E en c

realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, T
q
p
(c), cuyo
grupo uniparametrico Y
t
esta denido de la forma siguiente para cada
c

Y
t
: c

, Y
t
[] : c R , Y
t
[](x) = [X
t
(x)],
para cada c

.
Si consideramos una base e
i
de c y su base dual x
i
y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas x
i
y v
i
para
e
i
c v
i
c

el isomorsmo canonico, tendremos que


D =

_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
, E =

_
_
n

j=1
b
ij
v
j
_
_

v
i
,
y para A = (a
ij
) y B = (b
ij
) se tiene que el coeciente i, j de exp[tB] es
Y
t
[x
i
](e
j
) = x
i
(X
t
[e
j
]),
que es el coeciente j, i de e
tA
, de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = A

,
es decir que la ecuacion diferencial denida por E es la adjunta ver
(4.9), de la denida por D.
4.6. EDL con coecientes constantes 225
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[e
tA
] = e
t(traz A)
.
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo denido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el ujo del sistema lineal

=
_
_
0 3 1
1 a 10
8 0 a
_
_
,
en el instante t = 2.
c) La divergencia de un campo D =

f
i

i
es
div D =
n

i=1
f
i
x
i
.
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:
La velocidad de dilataci on de un volumen B por el ujo X
t
de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el ujo conserva vol umenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector aso-
ciado v, entonces
(t) = e
t
v,
es solucion de

= A .
Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A
sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.
Nota 4.19 Si J es la matriz canonica de Jordan (ver 5.1 de la pag.279)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P
1
,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de

= A
es
(t) = e
tA
= e
tPJP
1
= P e
tJ
P
1
,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P e
tJ
.
226 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas J
i
=
i
E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden m
i
menor o igual que la multiplicidad de
i
, donde
D = (c
ij
) es de la forma c
i,i1
= 1 y c
ij
= 0 en el resto. Y si m
i
= 1,
entonces J
i
=
i
.
Se sigue que e
tJ
es diagonal por cajas
e
tJ
i
= e
ti
e
tD
= e
ti
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
t 1 0 0
t
2
2
t 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m
i
1
(m
i
1)!

t
2
2
t 1,
_
_
_
_
_
_
_
_
y como consecuencia se tienen facilmente los siguientes resultados.
Proposicion 4.20 X es solucion de

= A si y solo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
Z(t) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
e
t
1
p
(m
1
1
1
(t)
.
.
.
e
t
1
p

1
(t)
e
t
1
p
1
(t)
.
.
.
e
t
r
p
(m
r
1
r
(t)
.
.
.
e
t
r
p

r
(t)
e
t
r
p
r
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde los p
i
(t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que m
i
1.
Proposicion 4.21 La matriz fundamental (t) = P exptJ = (
ij
) de

= A, es de la forma

ij
(t) = p
ij
(t) e
t
k
,
si m
0
+ + m
k1
< j m
0
+ + m
k
para k = 1, . . . , r, m
0
= 0 y
donde los p
ij
son polinomios de grado m
k
1.
A continuacion daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
4.7. Clasicaci on de campos lineales 227
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-
tiva), entonces para toda soluci on X de

= A se tiene
lm
t
X(t) = 0 ( lm
t
| X(t) |= ).
Demostracion. Las soluciones de

= A son de la forma X = PZ,


con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
| P
1
|
1
| Z(t) | | X(t) | | P | | Z(t) | .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces
Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que t
k
e
at
0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva | Z(t) | , cuando t , porque
e
at
para a > 0.
Recprocamente se tiene.
Proposicion 4.23 Si las soluciones de

= A, satisfacen X(t) 0
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solucion X se tiene que | X(t) | , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostracion. Supongamos que un autovalor de A,
i
= a + ib,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la solucion X = PZ de X

= AX,
encontrada en (4.20), para p
i
= 1, p
j
= 0 si j ,= i, es tal que
| Z(t) | = | e
ta
| 1 ( 1),
para t > 0.
4.7. Clasicaci on de campos lineales
Denicion. Diremos que dos campos lineales D, E T(c) son equiva-
lentes, si existe una biyeccion
h: c c,
228 Tema 4. Campos tangentes lineales
que lleva el ujo de uno en el del otro, es decir para X
t
e Y
t
sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h X
t
= Y
t
h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topologicamente
equivalentes si h es respectivamente un isomorsmo lineal, diferenciable
o topologico.
Consideremos dos campos lineales D, E T(c), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
x
i
X

= AX, Y

= BY,
es decir que para A = (a
ij
) y B = (b
ij
)
D =
n

i=1
[
n

j=1
a
ij
x
j
]

x
i
E =
n

i=1
[
n

j=1
b
ij
x
j
]

x
i
en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y solo
si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la dene h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y solo si lo son li-
nealmente.
Demostracion. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y solo si h lleva D en E, es decir que para cada x h

D
x
= E
h(x)
.
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h

tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de D
x
son Ax y las
de E
h(x)
, BHx, tendremos que para cada x R
n
h

(D
x
) = E
h(x)
HAx = BHx,
lo cual equivale a que HA = BH.
b) Sea h difeomorsmo y consideremos que h

en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como X
t
(0) = 0, h

X
t
= Y
t
h

, e
tA
es la
matriz asociada a X
t
y a X
t
y e
tB
la de Y
t
e Y
t
, tendremos que
He
tA
= e
tB
H,
4.8. EDL con coecientes peri odicos 229
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.
La clasicaci on topologica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), pag.299, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposicion 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el n umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
4.8. EDL con coecientes periodicos
Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir
que existe w R tal que para todo t R
A(t +w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perio-
dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma e
tD
, con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.
Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A
tal que B = e
A
.
Demostracion. Basta probar que si B = PJP
1
, con J la matriz
canonica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = e
A
. J es
una matriz diagonal por cajas J
1
, . . . , J
r
, siendo J
i
=
i
si
i
es de
multiplicidad 1 y en general J
i
=
i
E + Z, de orden m
i
menor o igual
que la multiplicidad de
i
, donde Z = (z
ij
) es de la forma z
i,i+1
= 1 y
en el resto z
ij
= 0, y siendo los
i
los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A
1
, . . . , A
r
, de tal
forma que e
A
i
= J
i
.
Tomamos A
i
= log
i
, si m
i
= 1. Y para las J
i
de la forma E+Z =
(E+Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que e
Q
= E+Z, pues
230 Tema 4. Campos tangentes lineales
en ese caso podemos denir A
i
= (log )E+Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E+Z).
Por analoga con
(4.11) log(1 +x) =

n=1
(1)
n+1
x
n
n
,
denimos
Q =

n=1
(1)
n+1
(Z)
n
n
=
k

n=1
a
n
(Z)
n
,
y como la suma es nita, pues por las caractersticas de Z, Z
n
= 0 para
n m
i
tendremos que esta bien denida, siendo a
n
= (1)
n+1
/n. Hay
que demostrar ahora que e
Q
= E+Z.
e
Q
= E+Q+
Q
2
2
+ +
Q
k
k!
= E+
k

n=1
a
n
(Z)
n
+
k

n=1
_

n
1
+n
2
=n
a
n
1
a
n
2
(Z)
n
2
_
+
+ +
k

n=1
_

n
1
++n
k
=n
a
n
1
a
n
k
(Z)
n
n!
_
= E+
k

n=1
d
n
(Z)
n
,
siendo d
1
= 1 y d
i
= 0 para i 2 pues
1 +x = e
log(1+x)
= 1 + [log(1 +x)] +
[log(1 +x)]
2
2
+
= 1 +

n=1
d
n
x
n
,
como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla
en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que e
A
= B
2
.
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes 231
Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:
i) (t) = (t +w) es fundamental.
ii) Si X es una solucion de (4.6), entonces Y (t) = X(t +w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P(t) e
tD
.
Demostracion. i)

(t) =

(t +w) = A(t +w)(t +w) = A(t)(t),


y es fundamental pues det (t) = det (t +w) ,= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = e
wD
. Basta
denir
P(t) = (t) e
tD
.
Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es
fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) e
tD
.
4.9. EDL de orden n con coecientes cons-
tantes
En esta leccion consideraremos la ecuacion diferencial
(4.12) f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = g(t),
con los terminos a
0
, . . . , a
n1
constantes.
Observemos que para la matriz y el vector
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
b =
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
g
_
_
_
_
_
232 Tema 4. Campos tangentes lineales
se tiene que
(t) =
_
_
_

1
(t)
.
.
.

n
(t)
_
_
_
es solucion de

(t) = A (t) +b,


si y solo si f =
1
es solucion de (4.12)
4.9.1. Caso homogeneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir
(4.13) f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = 0.
Consideremos el polinomio
p(x) = x
n
+a
n1
x
n1
+ +a
1
x +a
0
,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t),
ahora bien si la descomposicion de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x
1
)
m
1
(x
r
)
m
r
,
con los
i
distintos, esta demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D
1
)
m
1
] ker[(D
r
)
m
r
],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(D
i
)
m
i
], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = 0.
Por induccion se demuestra facilmente que
(D)
m
[e
t
h] = e
t
D
m
h,
por tanto
(D)
m
f = 0 D
m
[e
t
f] = 0 f = e
t
q(t),
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes 233
para q polinomio de grado menor que m.
Entonces una base para cada
ker[(D
i
)
m
i
],
viene dada por
e

i
t
, t e

i
t
, . . . , t
m
i
1
e

i
t
,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es
e

1
t
, t e

1
t
, . . . , t
m
1
1
e

1
t
,
e

2
t
, t e

2
t
, . . . , t
m
2
1
e

2
t
,

e

r
t
, t e

r
t
, . . . , t
m
r
1
e

r
t
,
(4.14)
donde

1
,
2
, . . . ,
r
,
son las races de p con multiplicidades m
1
, . . . , m
r
.
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
Nota 4.30 Observemos que si las races
i
de p son distintas, entonces
toda solucion de (4.13) es de la forma
f = c
1
e
t
1
+ +c
n
e
t
n
.
Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuacion
y

+by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una soluci on no trivial f satisfaciendo
f(0) = f(L) = 0, con L > 0?
Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuacion
y

+ 3y

4y

= 0,
que satisface y(1) = y

(1) = y

(1) = 1.
234 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.9.2. Caso no homogeneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f
1
, . . . , f
n
de (4.14) y llamando

1
=
_
_
_
_
_
_
_
f
1
f

1
f

1
.
.
.
f
(n1
1
_
_
_
_
_
_
_
, . . . ,
n
=
_
_
_
_
_
_
_
f
n
f

n
f

1
.
.
.
f
(n1
n
_
_
_
_
_
_
_
entonces como para i = 1, . . . , n las f
i
son independientes, tambien lo
son las
i
, por lo que la matriz con columnas = (
1
, . . . ,
n
) es funda-
mental para

= A .
En la leccion 3 vimos que = Z con
Z

=
1
b =
1
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
g
_
_
_
_
_
es solucion de

= A +b, por tanto si


Z(t) =
_
_
_
z
1
(t)
.
.
.
z
n
(t)
_
_
_
tendremos que
f(t) = f
1
(t)z
1
(t) +. . . +f
n
(t)z
n
(t),
es solucion de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de =
1
e integrar b,
lo cual no es facil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solucion general f
1
del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f
2
del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion sera f = f
1
+f
2
.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 235
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f
2
entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) +b cos(kt)
es natural buscar f
2
entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci on de la ecuaci on
y

+ 3y

4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y

(1) = 1.
b) Resolver la ecuaci on
y

4y = 2 e
3x
,
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y

(0) = 1.
c) Resolver la ecuaci on
y

+y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y

(0) = 1.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano
Dadas a
0
, . . . , a
n
: I K y g : I K continuas, nos planteamos el
problema de encontrar f : I K tal que
(4.15) a
n
(t)f
(n
(t) + +a
1
(t)f

(t) +a
0
(t)f(t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, a
n
(t) ,= 0, podemos considerar la matriz
A(t) y el vector b(t) denidos de la forma
A(t) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
/a
n
a
1
/a
n
a
2
/a
n
a
n1
/a
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
236 Tema 4. Campos tangentes lineales
b(t) =
_
0 0 g/a
n
_
t
y tendremos que si
(t) =
_

1
(t)
n
(t)
_
t
es solucion de

(t) = A(t) (t) +b(t),


entonces f =
1
es solucion de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces
(t) =
_
_
_
_
_

1
(t)

2
(t)
.
.
.

n
(t)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
f(t)
.
.
.
f
(n1
(t)
_
_
_
es solucion de

(t) = A(t) (t) +b(t).


Denicion. Llamaremos Wronskiano de
f
1
, . . . , f
n
: I K,
a la funcion
J[f
1
, . . . , f
n
](t) = det
_
_
_
_
_
f
1
f
2
f
n
f

1
f

2
f

n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
(n1
1
f
(n1
2
f
(n1
n
_
_
_
_
_
Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuaci on
diferencial
a
n
(t)f
(n
(t) + +a
1
(t)f

(t) +a
0
(t)f(t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimensi on n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f
1
, . . . , f
n
: I K, demostrar que son equivalentes:
a) Las f
i
son una base de soluciones de f = 0.
b) Las

1
=
_
_
_
_
_
f
1
f

1
.
.
.
f
(n1
1
_
_
_
_
_
, . . . ,
n
=
_
_
_
_
_
f
n
f

n
.
.
.
f
(n1
n
_
_
_
_
_
son una base de soluciones de

= A.
c) f
i
= 0 y W[f
1
, . . . , f
n
](t) = 0 para alg un t I.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 237
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci on diferencial
x
3
y

x
2
y

+ 2xy

2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = xlog x y h = x
2
son soluciones en x > 0,
independientes.
b) Encuentra la soluci on que satisface las condiciones y(1) = 3, y

(1) = 2,
y

(1) = 1.
Nota 4.31 Por otra parte dadas
f
1
, . . . , f
n
: I K,
con derivadas continuas hasta el orden n, vericando
J[f
1
, . . . , f
n
](t) ,= 0,
en I, existe una unica ecuacion lineal (4.15), con a
n
= 1,
(1)
n
J[f, f
1
, . . . , f
n
](t)
J[f
1
, . . . , f
n
](t)
= 0,
que tiene a las f
i
por solucion.
4.10.1. Ecuaci on de Euler.
La ecuacion diferencial de Euler es
a
0
x
n
y
(n
+a
1
x
n1
y
(n1
+ +a
n1
xy

+a
n
y = F(x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coecientes
constantes, haciendo el cambio
x = e
t
,
pues se demuestra facilmente que
dx
dt
= x,
dy
(j1
dt
= y
(j
x,
as como
dy
dt
=
dy
dx
dx
dt
= y

x,
d
2
y
dt
2
=
dy

dt
x +y

x = y

x
2
+y

x,
d
3
y
dt
3
= y

x
3
+ 3y

x
2
+y

x,
238 Tema 4. Campos tangentes lineales
y por induccion se tiene que para cada m N existen n
1
, . . . , n
m
N
tales que n
1
= n
m
= 1 y
d
m
y
dt
m
= y
(m
x
m
+n
m1
y
(m1
x
m1
+ +n
2
y

x
2
+y

x.
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x
3
y

+ 3x
2
y

+ 6xy

= 0,
(2x + 3)
2
y

+ (2x + 3)y

+ 4y = 1.
4.11. EDL de orden 2
Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuaci on diferencial
y

+p(x)y

+q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = fg

gf

,
satisface la ecuaci on
W

(x) +p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

x
a
p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuaci on diferencial lineal de primer orden
g

(x) =
f

(x)
f(x)
g(x) +W(a)
e

x
a
p(t)dt
f(x)
.
Resolver esta ecuaci on y dar la expresi on general de las soluciones de la
ecuaci on inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci on diferencial
x
2
y

+xy

y = 0,
demostrar que f(x) = x es una solucion, encontrar otra soluci on g indepen-
diente de f y la soluci on general.
4.11. EDL de orden 2 239
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de
y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Teorema de comparacion de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-
viales respectivamente de
y

+p(x)y = 0 , y

+q(x)y = 0,
donde p(x) q(x), entonces:
a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un m ultiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna soluci on g de la segunda ecuacion
puede tener mas de un cero.
Demostracion. a) Sea g(x
1
) = g(x
2
) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x
1
, x
2
) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son solucion, entonces
J[f, g](x
1
) = f(x
1
)g

(x
1
) 0, J[f, g](x
2
) = f(x
2
)g

(x
2
) 0,
pero esto es contradictorio con la hipotesis, ya que
J[f, g]

(x) = f(x)g

(x) g(x)f

(x) = (p(x) q(x))g(x)f(x) 0,


en (x
1
, x
2
), a menos que en este intervalo p = q y
J[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son
dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuacion.
Denicion. Diremos que las funciones r, p y q denen una ecuacion
diferencial
(4.16) r(x)y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verica que
rf

+pf

+qf = [af

+bf]

,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq denen una
ecuacion diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuacion la que es exacta o admite un factor integrante.
240 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para
(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
cion lineal de primer orden
a(x)f

+b(x)f = cte,
por otra parte (4.16) es exacta si y solo si
rf

+pf

+qf = [af

+bf]

= af

+ (a

+b)f

+b

f
r = a, p = a

+b, q = b

+q = 0,
de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si
(vr)

(vp)

+ (vq) = 0
rv

+ (2r

p)v

+ (r

+q)v = 0,
(4.17)
ecuacion a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecua-
cion y la adjunta de su adjunta coinciden.
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos
encontrar una solucion de
r(x)y

+p(x)y

+q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry

+vpy

+vqy = (ay

+by)

,
y despues resolvemos la ecuacion lineal
a(x)y

+b(x)y =
_
x
x
0
v(t)g(t)dt +A,
para cada constante A.
4.11.1. Ecuaci on de Riccati.
La ecuacion diferencial de Riccati es
(4.18) y

+R(x)y
2
+P(x)y +Q(x) = 0.
4.11. EDL de orden 2 241
Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales
y

(x) = a
1
(x)y +b
1
(x)z,
z

(x) = a
2
(x)y +b
2
(x)z,
correspondiente al campo tangente
D =

x
+ (a
1
(x)y +b
1
(x)z)

y
+ (a
2
(x)y +b
2
(x)z)

z
,
el cual es invariante por el campo
y

y
+z

z
,
y por tanto se simplica en el sistema de coordenadas
(x, u = z/y, v = log y)
D =

x
+ (a
1
+b
1
u)

v
(b
2
u
2
+ (b
1
a
2
)u +a
1
)

u
,
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por
v

= (a
1
+b
1
u),
u

= b
2
u
2
+ (b
1
a
2
)u +a
1
,
si ahora encontramos una solucion u de la segunda, que es de Riccati,
entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuacion lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = e
v(x)
, z(x) = u(x) e
v(x)
.
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuaci on de Riccati (4.18). Demuestrese que:
a) Si y
1
es una soluci on, entonces y es cualquier otra soluci on si y s olo si
y y
1
= 1/u donde u es solucion de la ecuaci on diferencial lineal
u

= (2Ry
1
+P)u +R.
b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y satisface,
para una constante c
y y
2
y y
1
= e

R(y
1
y
2
)
c.
242 Tema 4. Campos tangentes lineales
c) Si y
1
, y
2
, y
3
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y est a de-
nida para cada constante k por
y y
2
y y
1

y
3
y
1
y
3
y
2
= k.
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuacion de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Ademas el grupo uniparametrico
t
asociado al campo
D =

x
(R(x)y
2
+P(x)y +Q(x))

y
,
que lleva la recta x = x
0
en la recta x = t + x
0
pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R
2
, 1 = Dx[
p
(t)] = (x
p
)

(t) y por
tanto x[
t
(p)] = t +x
0
, para x
0
= x(p) dene una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gracas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x
0
y x = t + x
0
en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x
0
) = y
0
, entonces para p = (x
0
, y
0
)
se tiene que

t
[x
0
, y(x
0
)] =
p
(t) = (t +x
0
, y(t +x
0
)).
Por ultimo vamos a dar la caracterizacion de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado
D =

x
+ (R(x)y
2
+P(x)y +Q(x))

y
.
Es el unico campo en T(I R) que verica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x: I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polinomicas en bras de x en funciones polino-
micas en bras de x, es decir conserva las funciones de la forma
f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x),
donde las f
i
son funciones arbitrarias de x.
c) D se extiende a un campo tangente de T(I P
1
), donde P
1
es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R ).
4.12. Otros metodos para resolver EDL 243
Sea
D =

x
+ [f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x)]

y
,
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P
1
0, que coincide con z = 1/y en el abierto
P
1
0, = R 0.
Entonces Dz esta denida en (x, ) y podemos calcularla pues en
I (P
1
0, )
Dz = D
_
1
y
_
=
Dy
y
2
=
f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x)
y
2
=
f
n
(x)
z
n2

f
3
(x)
z
f
2
(x) f
1
(x)z f
0
(x)z
2
,
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y solo si
f
3
= = f
n
= 0.
4.12. Otros metodos para resolver EDL
4.12.1. Metodo de las potencias.
Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coecientes po-
linomios o funciones analticas
a
n
(x)f
(n
+ +a
1
(x)f

+a
0
(x)f = g(x),
244 Tema 4. Campos tangentes lineales
donde g es polinomica o analtica, buscamos una posible solucion analti-
ca en un cierto intervalo que contiene al origen
f(x) =

n=0
c
n
x
n
f

(x) =

n=1
nc
n
x
n1
,
f

(x) =

n=2
n(n 1)c
n
x
n2
, . . .
y se sigue que de ser f solucion, sus coecientes quedaran determinados
al igualar los coecientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuacion.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:
y

+xy

= y , (x
2
+ 1)y

+xy

+xy = 0 , y

+ 8xy

4y = 0.
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
y

+
2
x
y

y = 0,
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coecientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la solucion
e
x
x
=
1
x
(1 +x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+ ),
esto nos sugiere, y en esto consiste el m

etodo de Frobenius, que tra-


temos de buscar soluciones de la forma
f(x) = x
r

n=0
c
n
x
n
=

n=0
c
n
x
n+r
,
con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213
del DerrickGrossman.
4.12. Otros metodos para resolver EDL 245
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace.
Denicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funcion de variable compleja
L(f)(z) =
_

0
e
tz
f(t)dt.
Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, [f(t)[ < c e
at
, para
t 0, entonces L(f) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
este caso recuperamos la funcion f mediante la Formula de inversion,
para F = L(f)
f(t) =
1
2i
_

F(u +iv) e
(u+iv)t
dv,
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades mas importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af +bg) = aL(f) +bL(g),
y que transforma la derivacion en una relacion algebraica, es decir inte-
grando por partes
L(f

)(z) =
_

0
e
tz
f

(t)dt
= zL(f)(z) f(0),
L(f

)(z) = zL(f

)(z) f

(0)
= z
2
L(f)(z) zf(0) f

(0).
(4.19)
y por induccion
L(f
(n
)(z) = z
n
L(f)(z) z
n1
f(0) zf
(n2
(0) f
(n1
(0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coecientes constantes,
a
n
f
(n
+ +a
1
f

+a
0
f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
a
n
L(f
(n
) + +a
1
L(f

) +a
0
L(f) = L(g),
246 Tema 4. Campos tangentes lineales
se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde
p(z) = a
n
z
n
+ +a
1
z +a
0
,
tales que
q(z) +p(z)L(f) = L(g),
por tanto basta con buscar la funcion f cuya transformada es
(4.20) L(f) =
L(g) q
p
.
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
c alculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresion (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuacion diferencial
y

4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y

(0) = 2, por el metodo de la trans-


formada de Laplace.
4.13. La Ecuaci on de Bessel
La Ecuacion de Bessel de orden p es
(4.21) x
2
y

(x) +xy

(x) + (x
2
p
2
)y(x) = 0.
Vamos a utilizar el M

etodo de Frobenius para resolverla.


Supongamos que hay una solucion del tipo
y(x) = x
r

n=0
c
n
x
n
=

n=0
c
n
x
r+n
,
4.13. La Ecuacion de Bessel 247
entonces como
y

(x) =

n=0
(r +n)c
n
x
r+n1
,
y

(x) =

n=0
(r +n)(r +n 1)c
n
x
r+n2
,
tendremos que sustituyendo en la ecuacion y deniendo c
2
= c
1
= 0

n=0
(r +n)(r +n 1)c
n
x
r+n
+

n=0
(r +n)c
n
x
r+n
+
+

n=0
c
n
x
r+n+2

n=0
p
2
c
n
x
r+n
=
=

n=0
[(r +n)(r +n 1)c
n
+ (r +n)c
n
+c
n2
p
2
c
n
]x
r+n
= 0,
lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .
(r +n)
2
c
n
+c
n2
p
2
c
n
= 0,
y para n = 0
(r
2
p
2
)c
0
= c
2
= 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
(r
2
+ 2rn +n
2
)c
n
+c
n2
= p
2
c
n

n(2p +n)c
n
= c
n2

c
n
=
c
n2
n(2p +n)
,
de donde, al ser c
1
= 0, se sigue que todos los coecientes impares son
nulos y los coecientes pares
c
2n
=
c
2n2
2n(2p + 2n)
= k
2n
c
2(n1)
=
n

i=1
k
2i
c
0
,
para
k
2i
=
(1)
2i(2p + 2i)
=
(1)
4i(p +i)
,
248 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto
c
2n
=
n

i=1
k
2i
c
0
=
(1)
n
4
n
n!(p + 1) (p +n)
c
0
.
Ahora introduciendo la funcion Factorial
1
: (1, ) R, (t) =
_
(0,)
e
x
x
t
dm,
que es de clase innito y verica: (0) = 1, (1/2) =

y que
(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida), tenemos que
c
2n
=
(1)
n
(p)
4
n
n!(p +n)
c
0
,
y nuestra funcion es
y(x) =

n=0
c
2n
x
p+2n
= c
0

n=0
(1)
n
(p)
4
n
n!(p +n)
x
p+2n
,
y para el caso en que p = m N y tomando c
0
= 1/2
m
m!, tenemos la
Funcion de Bessel de orden p = m
J
m
(x) =
1
2
m
m!

n=0
(1)
n
m!
2
2n
n!(m+n)!
x
m+2n
=
_
x
2
_
m

n=0
(1)
n
n!(m+n)!
_
x
2
_
2n
,
que estan denidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando
el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verican la siguiente formula de recursion
xJ
n+1
= 2nJ
n
xJ
n1
,
1
Parece ser (ver Ivorra, pag.283) que el descubridor de esta funcion fue Euler,
siendo de Gauss la notacion para ella y que es de Legendre la funci on Gamma,
(t) = (t 1),
: (0, ) (0, ), (t) =
_
(0,)
e
x
x
t1
dm,
que es la mas habitual.
4.13. La Ecuacion de Bessel 249
y las siguientes igualdades
(x
n
J
n
)

= x
n
J
n1
,
(x
n
J
n
)

= x
n
J
n+1
.
Haciendo el cambio u = y

x, tenemos que y es solucion de la ecua-


ci on de Bessel (4.21) si y solo si u es solucion de
y

(x) +
_
1 +
1 4p
2
4x
2
_
y(x) = 0,
y comparandola con y

+ y = 0, tenemos por el Teorema de compa-


racion de Sturm (4.32), pag.239, que en el caso
1
2
< p o p <
1
2
1 +
1 4p
2
4x
2
< 1,
las funciones Asenx + Bcos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y

+y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto


de la funcion J
p
, esto implica que en cada intervalo de longitud , J
p
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para

1
2
< p <
1
2
1 +
1 4p
2
4x
2
> 1,
y el Teorema de comparacion nos asegura que J
p
tiene una raz entre
cada dos races de las funciones Asenx + Bcos x = A

cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
Por ultimo
p =
1
2
1 +
1 4p
2
4x
2
= 1,
y se tiene que J
1/2
(x) = Asenx + Bcos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J

0
= J
1
, tendremos que J
0
tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J
1
tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J
0
, ordenadas de forma creciente por
n
, pues al ser J
0
par,
las negativas son
n
.
Esto a su vez implica que J
1
= J

0
tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J

0
se anula en cada intervalo (
n
,
n+1
). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las J
n
tienen una
coleccion numerable de races.
250 Tema 4. Campos tangentes lineales
Consideremos para cada n la funcion
y
n
(x) = J
0
(
n
x),
la cual es solucion de la ecuacion
y

+
1
x
y

+
2
n
y = 0,
y son ortogonales para el producto interior
< f, g >=
_
1
0
xfgdx,
pues, para n ,= m, y
n
e y
m
satisfacen
(
2
n

2
m
)
_
1
0
xy
n
y
m
dx =
_
1
0
xy
n

2
m
y
m
dx +
_
1
0
x
2
n
y
n
y
m
dx
=
_
1
0
y
n
(xy

m
+y

m
)dx
_
1
0
(xy

n
+y

n
)y
m
dx
=
_
1
0
y
n
(xy

m
)

dx
_
1
0
(xy

n
)

y
m
dx
=
_
1
0
y
n
(xy

m
)

dx +
_
1
0
y

n
xy

m
dx

_
1
0
xy

n
y

m
dx
_
1
0
(xy

n
)

y
m
dx =
=
_
1
0
(xy

m
y
n
)

dx
_
1
0
(xy

n
y
m
)

dx
= y

m
(1)y
n
(1) y

n
(1)y
m
(1) = 0,
para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado
al libro de Watson.
4.14. Algunas EDL de la Fsica
En esta lecci on proponemos algunos problemas extrados del mun-
do cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
4.14. Algunas EDL de la Fsica 251
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos para resolver pro-
blemas reales. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introduccion sobre
los fenomenos electricos antes de meternos en el problema de los circui-
tos electricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la leccion
10.4, pag.758 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostatica, en
el contexto de la Ecuacion de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electro-
magnetismo, pag.895, en el contexto de la Ecuacion de ondas.
4.14.1. Problemas de mezclas.
Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuacion:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
x

1
(t) =
2x
2
(t) 8x
1
(t)
100
, x

2
(t) =
8x
1
(t) 8x
2
(t)
100
, x

3
(t) =
6x
2
(t)
100
,
lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t +,
para un > 0 peque no, en cualquiera de los tres lugares es la que haba
en el instante t mas la que entro durante el tiempo y menos la que
salio durante ese tiempo y se hace tender 0.
4.14.2. Problemas de muelles.
Figura 4.1. Muelle
Consideremos una masa m unida
a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresion,
sobre una supercie horizontal que no
produce friccion en la masa cuando
esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una unica direccion sobre
252 Tema 4. Campos tangentes lineales
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
esta en la posicion x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-
cia x de su posici on de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
una constante k > 0, tal que
F
r
= kx.
Si suponemos que la masa esta sujeta a un amortiguador, el cual pro-
duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa act ua tambien una fuerza
F
a
= cx

.
Y si ademas tenemos un fuerza externa F que act ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act ua sobre ella es
F +F
r
+F
a
,
y que si denotamos con x(t) la posicion de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx

= F +F
r
+F
a
,
es decir
mx

+cx

+kx = F.
Una situacion aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuacion sera
mx

+cx

+kx mg = F.
Ahora bien el muelle se estirara una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = F
r
= ks,
y por tanto para x = s +f, se tiene que f es solucion de
mx

+cx

+kx = F.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 253
Observemos que ademas f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio
de la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguacion. Es el caso en que
m, k > 0, y c = F = 0,
por tanto x satisface la ecuacion
x

+
2
0
x = 0, para
0
=
_
k
m
,
en cuyo caso las soluciones son de la forma
x(t) = A cos[
0
t] +Bsen[
0
t],
y tomando [0, 2) tal que
cos() =
A

A
2
+B
2
=
A
C
, sen() =
B
C
,
entonces
x(t) = C[cos() cos(
0
t) sen() sen(
0
t)]
= C cos(
0
t +),
el cual es un movimiento periodico, con
amplitud = C, periodo =
2

0
, frecuencia =

0
2
.
b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a
m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx

+cx

+kx = 0.
En este caso tenemos que las races del polinomio

2
+ 2p +
2
0
,
para p = c/2m son

1
= p +
_
p
2

2
0
,
2
= p
_
p
2

2
0
,
254 Tema 4. Campos tangentes lineales
y las soluciones dependen del signo de
p
2

2
0
=
c
2
4m
2

k
m
=
c
2
4km
4m
2
,
es decir de c
2
4km.
Primer Caso: c
2
> 4km, es decir p >
0
. En este caso
1
y
2
son
reales distintas y negativas, por tanto la solucion es de la forma
x(t) = Ae

1
t
+Be

2
t
,
para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscila-
cion.
Segundo caso: c
2
= 4km es decir, p =
0
. Ahora
1
=
2
= p y las
soluciones son
x(t) = (A+Bt)e
pt
,
que como antes tiende a la posicion de equilibrio cuando t con a
lo sumo una oscilacion.
Tercer caso: c
2
< 4km es decir, p <
0
. En este caso
1
y
2
son
complejas conjugadas

1
= p +i
1
,
2
= p i
1
, para
1
=
_

2
0
p
2
,
y las soluciones son
x(t) = ARe (e
t
1
) +BIm(e
t
1
),
= e
pt
[A cos(t
1
) +B sen(t
1
)],
= C e
pt
cos(t
1
+),
para A, B R, C =

A
2
+B
2
, [0, 2) y
sen =
B
C
, cos =
A
C
,
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia n umero de oscilaciones por segundo, que vale

1
2
=
_

2
0
(c/2m)
2
2
,
4.14. Algunas EDL de la Fsica 255
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador

0
2
,
y tiende a la posicion de equilibrio cuando t .
c) Movimiento forzado sin amortiguacion. Es el correspondiente a
m, k > 0, F ,= 0, c = 0.
Nosotros estudiaremos el caso particular en que
F(t) = F
0
cos(t),
por tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx

+kx = F
0
cos(t),
cuyas soluciones son suma de una solucion particular de esta ecuacion y
una de la ecuacion homogenea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A cos(
0
t) +B sen(
0
t) = C cos(
0
t +),
para

0
=
_
k
m
.
Para encontrar una solucion particular distinguiremos dos casos:
Primer caso: Que ,=
0
.
Buscamos a R, para el que
z(t) = a cos(t),
sea solucion de nuestra ecuacion. Entonces
z

= a sen(t),
z

= a
2
cos(t),
por tanto
ma
2
cos(t) +ka cos(t) = F
0
cos(t),
256 Tema 4. Campos tangentes lineales
por lo tanto
ma
2
+ka = F
0
a = a() =
F
0
k m
2
=
F
0
m(
2
0

2
)
,
y nuestra solucion general es
x(t) = y(t) +z(t),
= A cos(
0
t) +B sen(
0
t) +a() cos(t),
= C cos(
0
t +) +a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar
dos curiosos fen omenos.
El fenomeno de la pulsacion. Consideremos la solucion particular
x(0) = 2a(), x

(0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y


aplicando que
2 cos cos = cos( ) + cos( +),
la solucion es
x(t) = a()[cos(t) + cos(
0
t)],
= 2a() cos
(
0
)t
2
cos
(
0
+)t
2
,
= A(t) cos
(
0
+)t
2
,
donde
A(t) =
2F
0
m(
2
0

2
)
cos
(
0
)t
2
,
Figura 4.2. Pulsacion
y si
0
y por tanto
0
es peque no en
comparacion con
0
+, tendremos que en
x(t), A(t) vara lentamente en comparacion
con
cos
(
0
+)t
2
,
que vara rapidamente. Una oscilacion como esta con una amplitud pe-
riodica que vara lentamente, presenta el fenomeno de la pulsacion, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de

2
.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 257
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el
tmpano una variacion de la presion del aire. Si
y
1
(t) = A cos(
1
t) , y
2
(t) = A cos(
2
t),
son las contribuciones respectivas a la presion que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposicion de ambas
y(t) = y
1
(t) +y
2
(t) = A [cos(
1
t) + cos(
2
t)].
Si las frecuencias f
1
=
1
/2 y f
2
=
2
/2 de los diapasones dieren
en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque na diferencia de tono y preere la ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f
1
+f
2
)/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo act ua como un detector de ley
cuadratica), aunque oye como el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (
1

2
)/2, llamada la frecuencia
de pulsacion. En este caso el odo preere la ecuacion (aunque sea la
misma)
y(t) =
_
2Acos
(
1

2
)t
2
_
cos
(
1
+
2
)t
2
.
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.
El fenomeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
,=
0
x(t) = y(t) +z(t) = C cos(
0
t +) +a() cos(t),
Figura 4.3. Resonancia
para la cual se tiene otro curioso fenomeno. Cuanto
mas proxima sea la frecuencia de la fuerza externa
a la frecuencia natural del muelle, es decir de
0
,
mayores seran las oscilaciones de nuestra solucion,
pues estaran dominadas por a() que se aproxi-
ma a . En el caso en que =
0
, decimos que
la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuacion analizamos este caso.
258 Tema 4. Campos tangentes lineales
Segundo caso: Que =
0
.
En este caso nuestra ecuacion es
x

+
2
0
x =
F
0
m
cos(
0
t),
y para encontrar una solucion particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(
0
t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(
0
t) y hay solucion para
a = F
0
/2m
0
, por lo que las soluciones son de la forma
x(t) = y(t) +z(t) = C cos(
0
t +) +
F
0
2m
0
t sen(
0
t),
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni no que esta columpiandose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni no sentado).
En la practica cualquier sistema mecanico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta razon una de las cosas mas importantes en el dise no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funcion del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguaci on. Corresponde a
m, k, c > 0, F ,= 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F(t) = F
0
cos(t) por
tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx

+cx

+kx = F
0
cos(t),
4.14. Algunas EDL de la Fsica 259
la cual tiene una solucion general x = y + z, donde y es la solucion
general de la homogenea, que hemos estudiado en b), y que dependa
de la relacion entre c y

4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la solucion particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intentandolo con
z(t) = Acos(t) +Bsen(t),
haciendo cuentas vemos que la solucion es de la forma
z(t) =

2
0
F
0
k
_
(
2
0

2
)
2
+ 4p
2

2
cos(t +),
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci on c > 0, las oscilaciones
estan acotadas por
g() =

2
0
F
0
k
_
(
2
0

2
)
2
+ 4p
2

2
,
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace
maxima a g(). Es facil demostrar que este valor se alcanza en

1
=
_

2
0
2p
2
,
siempre que
2
0
2p
2
, en cuyo caso la frecuencia de resonancia es

1
2
=
_
(k/m) (c
2
/2m
2
2
,
en caso contrario (
2
0
< 2p
2
), no existe frecuencia de resonancia.
Para un analisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la pagina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por ultimo vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una supercie horizontal y lisa tenemos dos masas m
1
y m
2
unidas con sendos muelles de un punto jo P a m
1
y de m
1
a m
2
,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k
1
y k
2
, respectivamente, las constantes de los muelles.
260 Tema 4. Campos tangentes lineales
Representemos con x
1
(t) el desplazamiento de m
1
, respecto de su
posicion de equilibrio, en el instante t, y con x
2
(t) lo mismo pero de m
2
.
En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales
m
1
x

1
= k
1
x
1
+k
2
(x
2
x
1
),
m
2
x

2
= k
2
(x
2
x
1
).
4.14.3. Problemas de circuitos electricos.
Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en
dos variedades que por tradicion se llaman positiva y negativa y que
estan caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe-
lerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece unicamente en can-
tidades m ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
proton o el positron son positivas pero tienen la misma carga que el
electron. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 10
18
e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservaci

on de la carga:
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es cons-
tante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerza que depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz, que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variacion de carga por unidad de tiempo,
I = Q

, en este desplazamiento, se llama corriente electrica y se mide en


amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
4.14. Algunas EDL de la Fsica 261
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
F
R
C
L
Figura 4.4. Circuito electrico
Por un circuito electrico entende-
remos una serie de dipolos unidos por
sus polos, a los que llamaremos nu-
dos del circuito. Puede ser simple si
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario.
Durante el funcionamiento del
circuito electrico circula una corrien-
te electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza-
do en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente I
ab
= Q

ab
que va del polo a al b.
ii.- La cada de tension (o de voltaje) E
ab
.
Si la corriente va de a hacia b, entonces I
ab
es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
V
a
(t) V
b
(t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los po-
los a y b. Por tanto se tiene que
I
ab
= I
ba
, E
ab
= E
ba
.
Cadas de tension e intensidad de corriente estan relacionadas depen-
diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tension verica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI

(t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proxi-
mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeciente de
262 Tema 4. Campos tangentes lineales
induccion M, tal que en vez de la ecuacion anterior se tiene el siguiente
sistema
E
1
(t) = L
1
I

1
(t) +MI

2
(t),
E
2
(t) = MI

1
+L
2
I

2
(t).
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se
resisten al ujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
validas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchho.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (a
i
, a
i+1
), para i = 1, . . . , n,
y a
n
= a
1
, entonces
E
12
+E
23
+ +E
n1
= 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de
potencial.
Segunda Ley de Kirchho.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (a
i
, a
0
), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a
0
com un, entonces
I
10
= I
02
+ +I
0n
,
lo cual signica que la corriente que llega a un nudo es igual a la que
sale.
Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentaci on que
genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 10
4
F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 263
4.14.4. Las leyes de Kepler.
e (t) e (t)
1 2
X(t)
q(t)
Figura 4.5. Partcula en movimiento
Consideremos una partcula de
masa m en el plano con coordenadas
(x, y), cuya posicion viene determina-
da por
X(t) = r(t)e
1
(t),
donde e
1
(t) = (cos (t), sen(t)) y (t) es el angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si denimos
e
2
(t) = (sen(t), cos (t)),
tendremos que e
1
y e
2
son ortogonales en todo instante y satisfacen las
relaciones
e

1
=

e
2
, e

2
=

e
1
.
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por
V (t) = X

(t) = r

(t)e
1
(t) +r(t)

(t)e
2
(t),
y su aceleracion por
A(t) = V

(t) = X

(t),
= [r

r(

)
2
]e
1
+ [2r

+r

]e
2
.
Sea ahora F = f
1
e
1
+f
2
e
2
la fuerza que act ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
m[r

r(

)
2
] = f
1
, (4.22)
m[2r

+r

] = f
2
.
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la unica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direccion del segmento que las une. En tal caso tendremos que f
2
= 0 y
por tanto
2r

+r

= 0, 2rr

+r
2

= 0,
[r
2

= 0
r
2

= w, (=cte.)
(4.23)
264 Tema 4. Campos tangentes lineales
Supongamos que w > 0, en tal caso es creciente y establece un
difeomorsmo entre el tiempo y el angulo que forma la partcula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el area recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
(4.24) a(t) =
1
2
_
(t)
0

2
()d,
donde = r, entonces se tiene por (4.23) que
a

(t) =
1
2
r
2

=
w
2
,
y se sigue que
(4.25) a(t
1
) a(t
0
) =
w
2
(t
1
t
0
),
Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta
recorre areas iguales en tiempos iguales.
X(t)
X(t+r)
X(t')
X(t'+r)
Figura 4.6. Segunda Ley de Kepler
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,
que
F =
GMm
r
2
e
1
,
tendremos por (4.22) que para k = GM
(4.26) r

r
2
=
k
r
2
,
4.14. Algunas EDL de la Fsica 265
Denamos ahora z = 1/r, entonces por (4.23)
r

=
dr
dt
=
dz
dt
1
z
2
=
dz
d
d
dt
1
z
2
= w
dz
d
,
r

=
dr

d
d
dt
= w
d
2
z
d
2

= w
2
z
2
d
2
z
d
2
,
por lo que (4.26) queda de la forma
d
2
z
d
2
+z =
k
w
2
,
que es lineal y cuya solucion es
z = B
1
sen +B
2
cos +
k
w
2
,
= Bcos( +) +
k
w
2
,
donde B =
_
B
2
1
+B
2
2
, B
1
/B = sen y B
2
/B = cos .
d
b
a
a
Figura 4.7. 1
a
Ley de Kepler
Ahora si giramos el plano para
que = 0, tendremos que para A =
w
2
/k y e = Bw
2
/k
r = () =
A
1 +e cos
,
que es la ecuacion polar de una coni-
ca, la cual es una elipse una hiperbola
o una parabola seg un sea e < 1, e > 1
o e = 1. As, como los planetas se mantienen en el sistema solar basta
observar que el planeta vuelve a una posicion dada despues de un tiempo,
que es el a no del planeta, se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las orbitas de los planetas son elipses
y el sol esta en uno de sus focos.
Se puede ver sin dicultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros
lo veremos mas adelante en la pag.403), que la excentricidad vale
e =
_
1 +
2w
2
k
2
E,
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la orbita (ver la pag.401 y siguientes) esto es el principio de la
266 Tema 4. Campos tangentes lineales
conservacion de la energa, y por tanto la orbita de m es una elipse una
parabola o una hiperbola, seg un sea la energa negativa, nula o positiva.
Consideremos ahora el caso en que la orbita es una elipse de la forma
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1, (ver Fig.4.7)
En tal caso como
(0) =
A
1 +e
, () =
A
1 e
,
tendremos que
a =
() +(0)
2
=
A
1 e
2
,
d =
() (0)
2
=
Ae
1 e
2
= ae,
por lo que
1 e
2
= 1
d
2
a
2
=
b
2
a
2
,
y por tanto
a =
Aa
2
b
2
b
2
= Aa.
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el area de la elipse es ab se sigue
de (4.25) que
ab =
wT
2
T
2
=
4
2
Aa
3
w
2
=
4
2
k
a
3
,
y puesto que k = GM, tendremos la
Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revo-
lucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol.
2
2
Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de el propuso
su ley de la gravedad e investigo sus consecuencias.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 267
Ejercicio 4.14.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier
punto de su orbita est a dada, en m odulo, por
v
2
= k
_
2
r

1
a
_
.
Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen
disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en orbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...
268 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.15. Ejercicios resueltos
Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que
det[e
tA
] = e
t(traz A)
.
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo denido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el ujo del sistema lineal

=
_
_
0 3 1
1 a 10
8 0 a
_
_
,
en el instante t = 2.
c) La divergencia de un campo D =

f
i

i
es
div D =
n

i=1
f
i
x
i
.
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:
La velocidad de dilataci on de un volumen B por el ujo X
t
de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el ujo conserva vol umenes.
Indicaci on.- c) La medida de Lebesgue m es la unica medida denida en los
borelianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformacion lineal
F : R
3
R
3
, entonces podemos denir la medida en los borelianos de este espacio
(B) = m[F(B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0 tal
que para todo boreliano B, m[F(B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F(Q)] = det(F) = c, por lo que para todo B
m[F(B)] = det(F)m(B),
y si la ecuaci on que dene D es

= A, entonces
div(D) = traz(A),
y cada boreliano B se transforma por la accion del grupo en un boreliano con
volumen
V (t) = m[X
t
(B)] = det(X
t
) m(B) = det(e
tA
) m(B) = e
t traz A
m(B)
y V

(0) = traz(A)m(B).
4.15. Ejercicios resueltos 269
Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que
V (t) =
_
X
t
(B)
=
_
B
X

t

V

(0) = lm
_
B
X
t

t
=
_
B
D
L

=
_
B
div(D).
Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuaci on diferencial
y

+p(x)y

+q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = fg

gf

,
satisface la ecuaci on
W

(x) +p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

x
a
p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuaci on diferencial lineal de primer orden
g

(x) =
f

(x)
f(x)
g(x) +W(a)
e

x
a
p(t)dt
f(x)
.
Resolver esta ecuaci on y dar la expresi on general de las soluciones de la
ecuaci on inicial.
Indicaci on.- La solucion general es
Af(x) +Bf(x)
_
x
a
dt
f
2
(t) exp(
_
t
a
p(s)ds)
.
Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de
y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Indicaci on.- Utilcese que V[f, g] no se anula en ning un punto y por tanto es
constante en signo.
Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuaci on de Riccati y

+R(x)y
2
+P(x)y +
Q(x) = 0. Demuestrese que:
270 Tema 4. Campos tangentes lineales
a) Si y
1
es una soluci on, entonces y es cualquier otra soluci on si y s olo si
y y
1
= 1/u donde u es solucion de la ecuaci on diferencial lineal
u

= (2Ry
1
+P)u +R.
b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y satisface,
para una constante c
y y
2
y y
1
= e

R(y
1
y
2
)
c.
c) Si y
1
, y
2
, y
3
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y est a de-
nida para cada constante k por
y y
2
y y
1

y
3
y
1
y
3
y
2
= k.
Soluci on.- b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci on
y dene u
1
= 1/(y y
1
) y u
2
= 1/(y y
2
) soluciones respectivamente de,
u

1
= (2Ry
1
+P)u
1
+R , u

2
= (2Ry
2
+P)u
2
+R,
de donde se sigue que
_
u
1
u
2
_

=
u

1
u
2
u
1
u

2
u
2
2
=
(2Ry
1
+P)u
1
u
2
+Ru
2
(2Ry
2
+P)u
1
u
2
Ru
1
u
2
2
= 2R(y
1
y
2
)
u
1
u
2
+R
u
1
u
2
u
2
2
= R(y
1
y
2
)
u
1
u
2
,
lo cual implica que
y y
2
y y
1
=
u
1
u
2
= e

R(y
1
y
2
)
A.
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:
y

+xy

= y , (x
2
+ 1)y

+xy

+xy = 0 , y

+ 8xy

4y = 0.
Soluci on.- Ver las p aginas 208 210 del DerrickGrossman.
Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuaci on diferencial y

4y = 0, con las con-


diciones iniciales y(0) = 1 e y

(0) = 2, por el metodo de la transformada de


Laplace.
Soluci on.- Como en general se tiene que
/(f

)(z) =
_

0
e
tz
f

(t)dt = z/(f)(z) f(0)


/(f

)(z) = z/(f

)(z) f

(0) = z
2
/(f)(z) zf(0) f

(0)
4.15. Ejercicios resueltos 271
en este caso tendremos que
4/(y)(z) = [z
2
/(y)(z) zy(0) y

(0)]
/(y)(z) =
z + 2
z
2
4
=
1
z 2
,
siendo esta la transformada de e
2t
. Ahora se comprueba que esta es soluci on de
nuestra ecuaci on.
272 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.16. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Apostol, T.M.: An alisis matem atico. Ed. Reverte, 1972.
Arnold, V.I.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary dierential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3. Ed. Reverte. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Dierential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Mu noz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal . Alianza Univ., 1983.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
La Ecuacion de Bessel (ver la pag.246) es una de las mas importan-
tes de la fsica matematica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matematico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relacion con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matematico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estu-
diando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la pag.869). Mas tarde en 1817, las uso el astrono-
mo aleman Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
4.16. Bibliografa y comentarios 273
entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar proble-
mas de elasticidad, del movimiento de uidos, de la teora del potencial,
de la difusion y propagacion de ondas, etc. Remitimos al lector a la
leccion de la Ecuacion de ondas bidimensional 11.2, pag.866.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que dene la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matematicas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resolucion de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
tem atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
pr acticos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justicadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 128 del F. Sim-
mons:
Cuando el astr onomo danes Tycho Brahe muri o en 1601, su ayudante
Johannes Kepler hered o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabaj o incansablemente con ese
material durante 20 a nos y, al n, logr o extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de a nos
de astronoma observacional pura.
Fin del Tema 4
274 Tema 4. Campos tangentes lineales
Tema 5
Estabilidad
5.1. Introducci on
Dado un campo tangente completo D T
k
(U), en un abierto U de
c, sabemos que su ujo X: R U U es de clase k, lo cual implica
que la solucion X
p
, pasando por un punto p U, dista poco de X
q
la
que pasa por q, siempre que p y q esten pr oximos y para valores del
tiempo proximos a 0.
La cuestion que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se man-
tienen proximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci nendonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una solucion constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en la pag.48, en la posicion = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
periodica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (, z).
275
276 Tema 5. Estabilidad
5.2. Linealizaci on en un punto singular
Sea U abierto de c en el que consideramos una base e
i
y su sistema
de coordenadas lineales asociado x
i
.
Consideremos un campo tangente D T(U),
D =

f
i

x
i
,
y sea X: W
D
U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se
tiene que para cada p c = R
n
y t I(p)
X
i
(t, p) = p
i
+
_
t
0
f
i
[X(s, p)]ds,
y por tanto
(5.1)
X
i
x
j
(t, p) =
ij
+
_
t
0
n

k=1
f
i
x
k
[X(s, p)]
X
k
x
j
(s, p)ds.
Denicion. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equi-
librio del campo D si D
p
= 0.
Si p U es singular para D, tendremos que X
t
(p) = p para todo
t R, por tanto podemos denir los automorsmos lineales
Y
t
= X
t
: T
p
(c) T
p
(c).
Pero ademas Y
t
es un grupo uniparametrico de isomorsmos lineales
lo cual nos permite dar la siguiente denicion, recordando que todos los
espacios tangentes estan canonicamente identicados con c.
Denicion. Llamaremos linealizacion del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal canonico que denotaremos
L T(c),
que tiene como grupo uniparametrico a Y
t
.
5.2. Linealizaci on en un punto singular 277
Veamos como estan denidos los automorsmos
Y
t
: c c,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector e
i
c de la base, tendremos que las componentes
c
ij
(t) del vector
Y
t
(e
j
) = X
t
_

x
j
_
,
son
c
ij
(t) = X
t
_

x
j
_
p
x
i
=
x
i
X
t
x
j
(p)
=
X
i
x
j
(t, p),
y por tanto se sigue de la ecuacion (5.1) que para la matriz
A = (a
ij
) =
_
f
i
x
j
(p)
_
,
se tiene que
c

ij
(t) =
n

k=1
a
ik
c
kj
(t),
lo cual implica que la matriz (t) = (c
ij
(t)) asociada a Y
t
satisface

(t) = A (t),
y por tanto
Y
t
= (t) = e
tA
.
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale
L =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
.
Denicion. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-
ractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizacion de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales x
i
, a los autovalores
de la matriz
A =
_
f
i
x
j
(p)
_
.
Y diremos que p es hiperbolico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
278 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizaci on y los exponentes caractersticos del
campo que dene la ecuaci on del pendulo

(t) = z(t),
z

(t) =
g
L
sen(t),
en el (0,0).
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con supercie dada por z =
(ax
2
+ by
2
)/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci on y encontrar su linealizaci on en ese
punto.
5.3. Estabilidad de puntos singulares
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X y p U
un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno U
p
de p en U, existe otro V
p
U
p
,
tal que para todo q V
p
se tiene
a) [0, ) I(q),
b) X
q
(t) U
p
para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintoticamente estable si es estable y X
q
(t) p,
cuando t , para todo q V
p
.
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno U
p
de p en U, existe otro W
p
U
p
, tal que para todo q W
p
se tiene
[0, ) I(q) y X
q
(t) W
p
para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?
x
2
x
1
+x
1
x
2
+x
4
x
3
x
3
x
4
,
x
2
x
1
+x
1
x
2
+ (x
2
+x
4
)x
3
x
3
x
4
,
(x
1
+ 2x
2
)x
1
+ (2x
1
2x
2
)x
2
.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 279
Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares

+ sen
1

.
En esta leccion vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asintoticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una denicion y unos resultados previos.
Denicion. Dada una aplicacion lineal A: c c en un espacio vec-
torial real c, de dimension nita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los modulos de los autovalores de A, es decir al n umero
positivo
(A) = max[[ : x c 0, A(x) = x.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A: c c una aplicacion lineal en un es-
pacio vectorial real c, de dimension n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas A
i
, para i = 1, . . . , r, de
orden m
i
, que son de una de las formas
(1)
_
_
_
_
_
0 0 0
1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
_
_
_
_
_
, (2)
_
_
_
_
_
D 0 0 0
I D 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I D
_
_
_
_
_
donde es un autovalor real y +i complejo de A y
D =
_


_
, I =
_
1 0
0 1
_
.
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de R
n
es un punto estable del campo
denido por la ecuacion X

= AX si y solo si A es semisimple es decir


las cajas en su forma can onica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
280 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de R
n
es un punto estable del campo
denido por la ecuaci on X

= AX si y solo si los autovalores de A, tienen


Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma
_
A
1
0
0 A
2
_
,
donde los autovalores de A
1
tienen parte real negativa y A
2
es semisimple.
Lema 5.2 Sea A: c c una aplicacion lineal en un espacio vectorial
real c, de dimension n. Entonces para cada > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas A
i
(), para i = 1, . . . , r,
de orden m
i
, que son de una de las formas
(1)
_
_
_
_
_
0 0 0
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_
_
_
_
_
, (2)
_
_
_
_
_
D 0 0 0
I D 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I D
_
_
_
_
_
donde es un autovalor real y +i complejo de A y
D =
_


_
, I =
_
1 0
0 1
_
.
Demostracion.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e
1
, . . . , e
n
en c, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas A
i
, para i = 1, . . . , r, de orden m
i
, que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio c
1
de c, generado por e
1
, . . . , e
n
1
, corres-
pondiente a la caja A
1
, es invariante por A, dem para los c
i
para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada c
i
, es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I +Z es la matriz de A
en la base e
1
, . . . , e
n
, para autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
v
1
= e
1
, v
2
=
e
2

, . . . , v
n
=
e
n

n1
.
en la que A es I +Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e
1
, . . . , e
n
,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
v
2k1
=
e
2k1

k1
, v
2k
=
e
2k

k1
,
y el resultado se sigue.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 281
Lema 5.3 Sea A: c c una aplicacion lineal en un espacio vectorial
real c, de dimension n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en c, tal que para todo x c 0
a <x, x><<A(x), x>< b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada | |, tal que
| A |= max| A(x) |: | x |= 1 < r.
Demostracion. a) En los terminos anteriores A(c
i
) c
i
, por tanto
si para cada c
i
encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formaran una base en c que dene un producto interior que
satisface el resultado. Pues en tal caso todo x c se puede expresar de
modo unico como

x
i
, con los x
i
c
i
y por tanto siendo ortogonales y
vericando
<x, x>=
m

i=1
<x
i
, x
i
> .
y el resultado se seguira sin dicultad.
En denitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base v
i
en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < v
i
, v
j
>=
ij
,
tendremos que para cada x c y x() el vector columna de R
n
de
componentes las de x en la base v
i
, se tiene
<x, x> = x()
t
x(),
<A(x), x> = x()
t
(I +Z)
t
x(),
y por tanto
<A(x), x>
<x, x>
= +
<Z(x), x>
<x, x>
y el resultado se sigue tomando sucientemente peque no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz

< Z(x), x >


< x, x >

| Z(x) |
2
| x |
2
| Z |
2
= 1.
282 Tema 5. Estabilidad
Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al
anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una unica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [
2
i
+f(, x)] <x, x>,
donde [f(, x)[ k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()
t
[+Z
2
]
t
[+Z
2
]x() =
= [
2
+
2
+F(, x)] <x, x>,
donde tenemos que [F(, x)[ k, para un k > 0 y
= I +Z Z
t
, Z
2
= Z
t2
= 0, I = Z
t
Z +ZZ
t
,
y el resultado se sigue sin dicultad.
Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de maniesto en la
siguiente interpretacion geometrica del mismo: Consideremos un campo
lineal
L =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
,
es decir tal que en cada punto x c, las componentes de L
x
son Ax,
para A = (a
ij
).
Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0
5.3. Estabilidad de puntos singulares 283
El resultado nos dice que existe una norma eucldea en c, para la
que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector L
x
(ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = p c : | p |=| x |,
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues
0 < a <
<A(x), x>
<x, x>
0 <<L
x
, x>,
<A(x), x>
<x, x>
< b < 0 <L
x
, x>< 0.
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en
(4.22), pag.227, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintoticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
leccion de la clasicacion topologica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostracion del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizacion.
Teorema 5.5 Sea D T(U) con un punto singular p U. Si sus expo-
nentes caractersticos , verican que Re < c < 0, entonces existe una
norma eucldea | |
2
y un entorno B
p
, de p en U, tales que si q B
p
,
entonces para todo t 0 se tiene que
X
q
(t) B
p
, | X
q
(t) p |
2
e
tc
| q p |
2
.
Ademas para cualquier norma en c, existe una constante b > 0 tal
que
| X
q
(t) p | b e
tc
| q p | .
Demostracion. Lo ultimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial nitodimensional equivalentes.
Haciendo una traslacion podemos considerar que p = 0.
Sea D =

f
i

i
, f = (f
i
): U R
n
y
A =
_
f
i
x
j
(0)
_
.
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en R
n
, tal que
<Ax, x>< k <x, x>= k |x|
2
.
284 Tema 5. Estabilidad
De la denicion de derivada de f en 0, se sigue que
lm
x0
| f(x) Ax |
| x |
= 0,
y por la desigualdad de CauchySchwarz,
|x||y| <x, y>|x||y|,
se sigue que
lm
x0
<f(x) Ax, x>
| x |
2
= 0.
Por tanto existe un > 0 tal que B
p
= B[0, ] U, y para cada
x B
p
(5.2)
<f(x), x>
| x |
2
=
<Ax, x>
| x |
2
+
<f(x) Ax, x>
| x |
2
< c.
Sea ahora q B
p
p y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de
solucion, X
q
(t) ,= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
funcion
h(t) =|X
q
(t)| =
_
<X
q
(t), X
q
(t>),
siendo por la ecuacion (5.2), h

(0) < 0, pues


(5.3) h

(t) =
<X

q
(t), X
q
(t>)
| X
q
(t) |
=
<f[X
q
(t)], X
q
(t>)
| X
q
(t) |
,
por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,
|X
q
(t)| = h(t) h(0) =| q |,
es decir X
q
(t) B
p
. Consideramos ahora
T = supr (0, ) : X
q
(t) B
p
, t [0, r].
Si T < , entonces X
q
(t) B
p
para todo t [0, T] por ser B
p
cerrado y X
q
continua. Y tomando z = X
q
(T) B
p
p y repitiendo
el argumento anterior existira > 0 tal que X
z
(t) = X
q
(t + T) B
p
para 0 t , en contra de la denicion de T.
Por tanto T = y por ser B
p
compacto = . Esto prueba la
primera armacion.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 285
Ahora como h(t) ,= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion
(5.2) y (5.3) que
h

(t) c h(t) (log h)

(t) c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0) h(t) e
tc
h(0).
Corolario 5.6 Sea D T(U) con un punto singular p U. Si sus expo-
nentes caractersticos , verican que Re < 0, entonces p es asintoti-
camente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci on del pendulo con rozamiento (a > 0)
x

= v,
v

= av
g
L
senx,
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint oticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R
2
es un punto de equilibrio asint otica-
mente estable del campo
(y +f
1
)

x
(x +y +f
2
)

y
,
para F = (f
1
, f
2
): R
2
R
2
, tal que F(0) = 0 y su derivada en 0 es 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la
pagina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D T(U),
entonces ning un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperbolico es asint oticamente estable
o inestable.
286 Tema 5. Estabilidad
5.4. Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
Si tenemos un campo lineal L =

(

a
ij
x
j
)
i
, es decir L
x
= Ax,
para A = (a
ij
) y consideramos la norma eucldea que denimos en (5.3)
de la pag.281, entonces la funcion
(x) =<x, x>,
tiene las siguientes propiedades:
a) (0) = 0, y (x) > 0, para x ,= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L < 0,
pues como X
t
(q) = e
tA
q, tendremos que
L(q) = lm
t0
<e
tA
q, e
tA
q> <q, q>
t
= 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistema de coordenadas lineales y
i
correspondiente, pues en este
sistema =

y
2
i
y
L(q) = 2
n

i=1
y
i
(q)L
q
y
i
= 2 <L
q
, q>= 2 <Aq, q> .
Liapunov observo que para saber si un punto de equilibrio de un
campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion con
esas propiedades.
Denicion. Sea p U un punto singular de D T(U). Llamaremos
funcion de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ((U), tal que
(
1
(U p), vericando las siguientes condiciones:
a) (p) = 0 y (x) > 0, para x ,= p.
b) D 0 en U p.
Diremos que la funcion es estricta si en (b) es D < 0.
5.4. Funciones de Liapunov 287
Teorema 5.9 Si existe una funci on de Liapunov de D en p, entonces p
es estable y si es estricta entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Consideremos un entorno U
p
de p en U y un > 0
tal que B[p, ] U
p
y sean
r = mn(x) : |x p| = ,
V
p
= x B(p, ) : (x) < r.
Por (a) tenemos que p V
p
, por tanto V
p
es un abierto no vaco. Y
por (b) tenemos que
( X
q
)

(t) = D[X
q
(t)] 0,
para cada q U p, es decir que X
q
es decreciente. Esto implica
que si q V
p
e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),
[X
q
(t)] [X
q
(0)] = (q) < r (x), para |x p| = ,
por lo tanto X
q
(t) V
p
, pues X
q
(t) B(p, ) ya que X
q
[0, ) es conexo,
tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D < 0 en U p, es decir X
q
es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si t
n
y X
q
(t
n
) p

, entonces p

= p.
Supongamos que p

,= p y consideremos la curva integral de p

que
no es constante pues D
p
,= 0, ya que D < 0. Tendremos que para
s > 0
(p

) = [X
p
(0)] > [X
p
(s)] = [X
s
(p

)],
ahora bien X
s
es continua y existe un entorno de p

, V , tal que para


x V se tiene
(p

) > [X
s
(x)] = [X(s, x)],
y en particular para n grande, x = X
q
(t
n
) V y
(5.4) (p

) > [X(s, X(t


n
, q))] = [X(s +t
n
, q)] = [X
q
(s +t
n
)].
siendo as por otra parte, que para todo t (0, )
[X
q
(t)] > [X
q
(t
n
)],
288 Tema 5. Estabilidad
para los t
n
> t, y por la continuidad de ,
[X
q
(t)] > (p

),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuacion (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y x
5
)

x
+ (x 2y
3
)

y
.
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-
po gradiente, D = grad f. Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y s olo si d
x
f = 0.
b) Si f tiene en x un m aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem as es un punto singular aislado de D, es asint oticamente
estable.
Por ultimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D T(U), y sea
((U), (
1
(U p), tal que (p) = 0 y D > 0. Si existe una sucesion
p
n
p, tal que (p
n
) > 0, entonces p es inestable.
Demostracion. Tenemos que encontrar un entorno U
p
de p, tal que
para todo entorno V de p, hay un q V para el que X
q
deja en alg un
instante a U
p
.
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
U
p
= x B(p, r) : (x) < 1,
por la hipotesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =
p
n
V tal que (q) > 0. Vamos a ver que X
q
(t) sale de U
p
para alg un
t. Podemos suponer que X
q
(t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario X
q
(t) deja a U
p
en alg un instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
X
q
(t) K = x U : |x p| r,
5.5. Aplicaciones 289
entonces como p / K, tendremos que
= mnD(x) : x K > 0,
y para t [0, )
D[X
q
(t)] = ( X
q
)

(t) t [X
q
(t)] (q),
y para t 1/, [X
q
(t)] > 1, por tanto X
q
(t) / U
p
.
Si no existe tal , existira una sucesion t
n
, tal que X
q
(t
n
) p,
pero como
[X
q
(t
n
)] [X
q
(0)] = (q),
y [X
q
(t
n
)] (p) = 0, llegamos a un absurdo pues (q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y +x
5
)

x
+ (x + 2y
3
)

y
.
5.5. Aplicaciones
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.
El modelo matematico clasico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a nos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las pobla-
ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adriatico.
En los modelos que a continuacion consideramos denotaremos con
x(t) el n umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en funcion del n umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x

(t) = ax(t),
290 Tema 5. Estabilidad
y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural
y

(t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una pobla-
cion se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modicarlas, obteniendo el sistema
x

= ax bxy,
y

= cy +exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones s olo nos interesan las solu-
ciones que estan en el primer cuadrante
C = (x, y) R
2
: x 0, y 0,
pues son las unicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
p
1
= 0 , p
2
=
_
c
e
,
a
b
_
,
de las cuales p
1
representa la desaparicion de ambas especies, mientras
que p
2
representa la coexistencia de ambas especies sin modicarse el
n umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p
1
y de p
2
.
Las linealizaciones del sistema en p
1
y p
2
son respectivamente
X

=
_
a 0
0 c
_
X, X

=
_
0 bc/e
ea/b 0
_
X,
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p
1
son a y c,
por lo que se sigue que p
1
no es estable. Los de p
2
son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es facil encontrar una integral primera del
campo
D = (ax bxy)

x
+ (cy +exy)

y
=
= x(a by)

x
+y(c +ex)

y
,
5.5. Aplicaciones 291
pues tiene una 1forma incidente exacta
x(a by)
xy
dy +
y(c ex)
xy
dx =
a
y
dy bdy +
c
x
dx edx
= d[a log y by +c log x ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p
2
), para z ,= p
2
, la funcion
= h(p
2
) h es de Liapunov, por lo que p
2
es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)h(p
2
) =
= a log y by +c log x ex [a log
a
b
b
a
b
+c log
c
e
e
c
e
]
= a[log y log
a
b
] by +a +c[log x log
c
e
] ex +c
= a[log
yb
a

yb
a
+ 1] +c[log
xe
c

xe
c
+ 1] < 0,
pues log x < x 1 para x ,= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x

= ax x
2
,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y

= cy y
2
,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x

= ax x
2
bxy,
y

= cy y
2
+exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situacion de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y +ex = 0,
que esta en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.
292 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es
asint oticamente estable.
5.5.2. Especies en competencia.
Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la
misma comida.
x

= ax x
2
bxy,
y

= cy y
2
exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La interseccion p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y s olo si a/c est a entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asint oticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.
5.5.3. Aplicacion en Mecanica clasica.
Consideremos en c un producto interior <, > y sea U c un abierto.
Denicion. Dado un campo tangente D T(U), llamaremos 1forma
del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorsmo canoni-
co a D entre los modulos
T(U) (U), D =< D, > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U, que une dos
puntos a, b U, a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el parametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = , (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T =

(/t), el vector tangente a la curva que es


unitario, a la integral
_

=
_
L
0

() =
_
L
0
<D
(s)
, T
(s)
> ds,
5.5. Aplicaciones 293
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva-
tivo a todo campo D T(U) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y solo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est a determinada salvo una constante).
Denicion. En mecanica clasica la expresion una partcula que se mue-
ve en R
3
bajo la inuencia de un potencial U, signica que sobre ella
act ua una fuerza denida por el campo tangente
F = gradU =
U
x
1

x
1

U
x
2

x
2

U
x
3

x
3
.
El potencial en la mecanica celeste de dos cuerpos es
1
U = mMG/r,
donde G = 6

673 10
11
(N m
2
/kg
2
) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.4), pag.46) y r es la distancia de la masa m a la M que
esta en el origen de coordenadas. El modulo de la fuerza F es
mMG
r
2
,
y F es la fuerza de atraccion que ejerce la masa M sobre la masa m,
denida por la Ley de la Gravitacion universal de Newton.
Para

U = mgh el potencial en la supercie de la tierra, donde g =
MG/R
2
, M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la supercie de la tierra, el modulo de F es constante
F = grad

U = mg

z
.
x
y
z
h
m
s
R
Figura 5.2.
La relacion entre estos dos potenciales es que
su diferencia de potencial es aproximadamente la
misma, es decir si q es un punto en la supercie de
la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia
h
U(p) U(q) = U(R +h) U(R) =
mMG
R +h
+
mMG
R
=
mMGh
R(R +h)
=
mghR
R +h
mgh =

U(h)

U(0) =

U(p)

U(q).
1
Algunos autores ponen U = mMG/r y F = grad U, pero nosotros aqu preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cinetica T veremos a
continuacion que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx

.
294 Tema 5. Estabilidad
Si X(t) es la posicion de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX

= F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R
3
R
3
X

= Z,
Z

=
F
m
,
correspondiente al campo
D = z
1

x
1
+z
2

x
2
+z
3

x
3
+
F
1
m

z
1
+
F
2
m

z
2
+
F
3
m

z
3
.
Ahora es facil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3

i=1
_
U
x
i
dx
i
+mz
i
dz
i
_
= d
_
U +
mv
2
2
_
,
para v =
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3
,
y por lo tanto la energa total del sistema
e = U +T = U +
mv
2
2
,
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funcion e para denir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x
0
, z
0
) de D.
Si D
p
= 0 tendremos que
z
0
= 0 ,
U
x
i
(x
0
) = 0,
ahora como (p) = (x
0
, 0) debe ser 0, denimos
= e e(x
0
, 0) =
1
2
mv
2
+U U(x
0
),
en tal caso D = 0 y si U(x) > U(x
0
) en un entorno de x
0
, entonces
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales 295
Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x
0
, 0)
de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la in-
uencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x
0
, es
estable.
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales
Consideremos un campo tangente lineal
D =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
T(c),
con grupo uniparametrico X. En esta leccion veremos que si los autova-
lores de A = (a
ij
) tienen parte real positiva, entonces D es topologica-
mente equivalente ver el tema IV al campo de las homotecias
H = x
1

x
1
+ +x
n

x
n
,
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorsmo
h: c c,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial
X

= AX en las de X

= X, en el primer caso y en las de X

= X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (a
ij
),
a Re b,
y consideremos en c el producto interior <, > que satisface
a <x, x><<Ax, x>< b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una
base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
|x| = 1.
296 Tema 5. Estabilidad
Lema 5.12 Para cada q c 0, se tiene que
|q| e
ta
|X
q
(t)| |q| e
tb
, para t 0,
|q| e
tb
|X
q
(t)| |q| e
ta
, para t 0.
ademas si a > 0 o b < 0, la aplicacion
t R | X
q
(t) | (0, ),
es un difeomorsmo.
Demostracion. Consideremos la funcion
g(t) = log <X
q
(t), X
q
(t>),
entonces
2a g

(t) = 2
<X

q
(t), X
q
(t>)
<X
q
(t), X
q
(t>)
= 2
<AX
q
(t), X
q
(t>)
<X
q
(t), X
q
(t>)
2b,
por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que
2ta +g(0) g(t) 2tb +g(0),
2tb +g(0) g(t) 2ta +g(0),
y el enunciado se sigue pues
| X
q
(t) |= e
g(t)/2
.
Proposicion 5.13 Si a > 0 o b < 0, entonces
F : R S c 0,
(t, p) X(t, p)
es un homeomorsmo.
Demostracion. F es obviamente continua. Tiene inversa como con-
secuencia del lema anterior, pues para cada q c 0, la aplicacion
t R |X
q
(t)| (0, ),
es un difeomorsmo, por tanto existe un unico t = t(q) R tal que
X
q
(t) S y
F
1
(q) = (t, X
q
(t)).
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales 297
Para ver que F
1
es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)
es continua, es decir que si q
n
q entonces t(q
n
) = t
n
t(q) = t, es
decir que si q
n
q y
X(t
n
, q
n
), X(t, q) S,
entonces t
n
t.
Que t
n
esta acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
t
n
, entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorsmo, como puede comprobar el
lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F

es isomorsmo en todo punto, para lo cual basta ver


que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser F
t
(r, p) = (t +r, p)
un difeomorsmo y tener el diagrama conmutativo
R S
F
c
F
t

_
X
t
R S
F
c
tendremos que F es difeomorsmo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)
y en estos puntos lo es pues F

es inyectiva, ya que lleva base en base.


Veamoslo:
F

t
_
(0,p)
= D
p
,
y para una base E
2
, . . . , E
n
T
p
(S), tendremos que para i : S c
los n 1 vectores D
ip
= i

E
i
T
p
(c), son independientes y como
X

(x
i
)
(0,p)
= (x
i
)
p
, tendremos que
F

(E
i
) = X

(D
i
) = D
i
,
y D
p
es independiente de los D
i
, pues < D
i
, p >= 0, por ser los D
i
tangentes a S, mientras que < D
p
, p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topologicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Demostracion. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uni-
parametrico de H es Y (t, x) = e
t
x. Supongamos que existe tal homeo-
morsmo h tal que para todo s R
h X
s
= Y
s
h,
298 Tema 5. Estabilidad
entonces h(0) = e
s
h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q c 0 y
q = X(t, p), con p S, entonces
h X
s
(q) = h X
s
X
t
(p) = h X
s+t
(p) = h F(s +t, p),
Y
s
h(q) = Y (s, h[F(t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h F, por lo que denimos
h : c c, h(q) =
_
0, si q = 0,
Y [F
1
(q)], si q ,= 0.
p
0
q=X
p
(t)
D
q
p
e
t
p
0
Figura 5.3.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-
dad de h y la de h
1
en el 0, es decir que x
n
0 si y solo si h(x
n
) 0.
Como h(x
n
) = e
t
n
p
n
, con p
n
= X(t
n
, x
n
) S, tendremos que
| h(x
n
) |= e
t
n
,
y por el lema para q = p
n
y t = t
n
,
| h(x
n
) |< 1 t
n
< 0 | x
n
|< 1
por lo que en cualquier caso los t
n
< 0 y tenemos la desigualdad
e
t
n
b
| x
n
| e
t
n
a
,
y x
n
0 si y solo si t
n
si y solo si h(x
n
) 0.
Nota 5.16 La h anterior es realmente de (

(c0), pero en el 0 solo es


continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales 299
Sea D T(c) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema
de coordenadas lineales x
i
. Supongamos que A no tiene autovalores ima-
ginarios puros, que m es el n umero de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base e
i
en c tal que A se pone en forma de
cajas
A =
_
A
1
0
0 A
2
_
.
donde los autovalores de A
1
tienen parte real positiva y los de A
2
tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de c,
c
1
=< e
1
, . . . , e
m
>, c
2
=< e
m+1
, . . . , e
n
>,
de dimensiones m y n m, para los que
c = c
1
c
2
, A : c
1
c
1
, A : c
2
c
2
,
y la ecuacion diferencial X

= AX, en c, es equivalente a las ecua-


ciones diferenciales X

1
= A
1
X
1
en c
1
y X

2
= A
2
X
2
en c
2
, siendo
X = (X
1
, X
2
).
Ademas como
X
t
= e
tA
=
_
e
tA
1
0
0 e
tA
2
_
entonces X
t
(c
1
) c
1
y X
t
(c
2
) c
2
.
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E
1
si y s olo si X
t
(p) 0, cuando t
y p E
2
si y s olo si X
t
(p) 0, cuando t .
Denicion. Al subespacio c
1
lo llamamos subespacio saliente y a c
2
subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de c
2
la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E T(c) lineales, con ecuaciones X

= AX e
Y

= BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.


Entonces D es topologicamente equivalente a E si y solo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y solo si A y B tienen
el mismo n umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
300 Tema 5. Estabilidad
Demostracion.- Tenemos que
h e
tA
= h X
t
= Y
t
h = e
tB
h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = e
tB
h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y
0 no es autovalor de B.
Si c
2
y T
2
son los subespacios entrantes de X

= AX y X

= BX
respectivamente, basta demostrar que dim(c
2
) = dim(T
2
).
Ahora bien h(c
2
) = T
2
, pues
p c
2
lm
t
|X
t
(p)| = 0
lm
t
|h[X
t
(p)]| = 0
lm
t
|Y
t
[h(p)]| = 0
h(p) T
2
,
y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que
un homeomorsmo conserva la dimension de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X

= AX es topologicamente equivalente
a X

= JX, para J = (c
ij
) diagonal tal que
c
1,1
= = c
m,m
= 1 , c
m+1,m+1
= = c
n,n
= 1.
Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas x
i
, tenemos que
para X = (X
1
, X
2
)
X

= AX X

1
= A
1
X
1
, X

2
= A
2
X
2
,
para A
1
de orden m con autovalores con parte real positiva y A
2
de
orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X

1
= A
1
X
1
es topologicamente equi-
valente por un homeomorsmo h
1
: c
1
c
1
, a X

1
= X
1
y X

2
= A
2
X
2
,
por un homeomorsmo h
2
: c
2
c
2
, a X

2
= X
2
. Por tanto X

= AX
es topologicamente equivalente por
h(x +y) = h
1
(x) +h
2
(y),
con x c
1
e y c
2
, a X

= JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 301
5.7. Teorema de resonancia de Poincare
En (2.25) de la pagina 96 clasicamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones

x
.
Nos falta dar una clasicacion en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposicion (4.24), pag.228, que la clasicacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equiva-
lentes si y solo si las matrices que denen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasicacion desde un
punto de vista topologico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperbolico los autovalores de la aplicacion
lineal que dene el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperbolico?.
La teora de Poincar

e, de las formas normales de un campo, nos


da en el caso de autovalores que no estan en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan proximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizacion dieren en una funcion cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L T(c) lineal, tal que la aplicacion lineal que dene es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas x
i
en el que
Lx
i
=
i
x
i
, L =
n

i=1

i
x
i

x
i
,
supondremos que los
i
son reales, aunque el resultado es igualmente
valido si son complejos.
302 Tema 5. Estabilidad
Consideremos ahora el subespacio T
m
de (

(c) de los polinomios


homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
x
m
1
1
x
m
n
n
,
con m
i
0 y

m
i
= m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores para cada f P
m
,
Lf P
m
, que L: P
m
P
m
es diagonal y tiene autovalores

m
i

i
, corres-
pondientes a los autovectores x
m
1
1
x
m
n
n
.
Denicion. Diremos que un campo H T(c) es polinomico de grado
m, si para cada funcion lineal f, Hf T
m
. Denotaremos el conjunto de
estos campos por T(T
m
), el cual es un subespacio vectorial de T(c), de
dimension nita generado por
(5.5) x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
,
para m
1
, . . . , m
n
0, m
1
+ +m
n
= m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
L
L
: T(T
m
) T(T
m
) , L
L
H = [L, H],
es una aplicacion lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-
lores asociados respectivamente
n

j=1
m
j

j

i
.
Demostracion. Es facil demostrar que para cada H T(T
m
),
L
L
H T(T
m
) y que para cada monomio x
m
1
1
x
m
n
n
T
m
L(x
m
1
1
x
m
n
n
) = x
m
1
1
x
m
n
n
(
n

j=1
m
j

j
),
se sigue entonces que para cada
H = x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
T(T
m
),
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 303
se tiene que
L
L
H = L(x
m
1
1
x
m
n
n
)

x
i
x
m
1
1
x
m
n
n
[

x
i
, L]
= (
n

j=1
m
j

j
)x
m
1
1
x
m
n
n

x
i

i
x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
= (
n

j=1
m
j

j

i
)H.
Denicion. Diremos que
1
, . . . ,
n
C estan en resonancia si existen
i 1, . . . , n, m
1
, . . . , m
n
N,
para los que
n

j=1
m
j
2 ,
i
=
n

j=1
m
j

j
.
Corolario 5.19 Si los autovalores
i
de nuestro campo lineal L no estan
en resonancia entonces
L
L
: T(T
m
) T(T
m
),
es un isomorsmo, para cada m 2.
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de T(T
m
) y en esta base la aplicacion
lineal L
L
es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D T(c) con un punto
singular p c, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0. Si consideramos
la linealizacion L de D en p y un sistema de coordenadas lineales x
i
,
D =
n

i=1
f
i

x
i
, L =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
,
y nuestra hipotesis signica que la matriz A = (a
ij
), con a
ij
= f
i
(p)/x
j
,
tiene autovalores
1
, . . . ,
n
(supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.
304 Tema 5. Estabilidad
Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas poli-
nomico u
i
en un entorno de p tal que (para g
i
= o(|u|
k
))
Du
i
=
n

j=1
a
ij
u
j
+g
i
.
Demostracion. La demostracion se hace recurrentemente eliminando
en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposicion D = L+G
2
+G, donde G
2
T(T
2
)
y G T es tal que Gx
i
= o(|x|
2
) observemos que lo unico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funcion Dx
i
hasta el orden 3, Lx
i
es la parte lineal G
2
x
i
es la cuadratica y Gx
i
es el resto que es de orden
inferior a |x|
2
. Veamos como podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H T(T
2
), tal que [L, H] = G
2
,
consideremos h
i
= Hx
i
T
2
y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, u
i
= x
i
h
i
. Entonces
Du
i
= Lu
i
+G
2
u
i
+Gu
i
= Lx
i
Lh
i
+ [L, H]x
i
[L, H]h
i
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
x
j
Lh
i
+L(Hx
i
) H(Lx
i
) [L, H]h
i
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
x
j
H(
n

j=1
a
ij
x
j
) [L, H]h
j
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
u
j
[L, H]h
i
+Gu
i
,
siendo [L, H]h
i
y Gu
i
de orden inferior a |u|
2
. Ahora considerando las
coordenadas u
i
como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuestion de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincar

e demostro en 1879 que si D =


5.7. Teorema de resonancia de Poincare 305

f
i
x
i
, con las f
i
analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizacion. Y si las f
i
son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las f
i
sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de maniesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO
x

= 2x, y

= x
2
+ 4y,
cuya linealizada en el origen es x

= 2x, y

= 4y, y sus autovalores

1
= 2 y
2
= 4 estan en resonancia. Para ella no hay un difeomorsmo
H = (u, v): R
2
R
2
, de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico X
t
de nuestra ecuacion en el de la linealizada exptA, pues en caso contrario
exptA H = H X
t
, es decir
_
e
2t
0
0 e
4t
__
u(x, y)
v(x, y)
_
=
_
u(e
2t
x, e
4t
(y +tx
2
))
v(e
2t
x, e
4t
(y +tx
2
))
_
,
y tendramos que en t = 1
e
2
u(x, y) = u(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
e
4
v(x, y) = v(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
y derivando la primera ecuacion respecto de y en (0, 0), tendramos que
u
y
= 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e
4
v
x
(x, y) = e
2
v
x
(e
2
x, e
4
(y +x
2
)) + 2xe
4
v
y
(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
e
4
v
xx
= e
4
v
xx
+ 2 e
4
v
y
,
lo cual implicara que v
y
= 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorsmo.
306 Tema 5. Estabilidad
5.8. Cuenca de un sumidero
Denicion. Sea p U un punto singular de un campo D T(U),
llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposicion 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-
tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostracion. La primera armacion es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D T(U), entonces existe un abierto U
p
, entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de U
p
, converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en U
p
, por tanto si consideramos el ujo de D, X: J
D
U y la
proyeccion : (t, x) J
D
x U, tendremos que
C(p) = [X
1
(U
p
)].
La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos
identicar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegara, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no sera posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
denitiva, los distintos tipos de comportamiento del ujo a largo plazo.
El conocimiento del tama node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimacion de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se penso que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asintoticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero 307
Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd
x
2
(y x) +y
5
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)

x
+
y
2
(y 2x)
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)

y
,
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo
el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuacion veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama no de la cuenca de un sumidero.
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X: J
D
U.
Diremos que P U es invariante si R P J
D
y para todo t R
X
t
(P) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si X
t
(P) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion t
n
(resp. t
n

), tal que
X(t
n
, q) x.
Denotaremos con
q
y
q
respectivamente los conjuntos de puntos
lmite negativo y positivo de q.
Proposicion 5.22 Sea D T(U), q U e I(q) = (, ). Entonces:
a) Los conjuntos
q
y
q
son cerrados y verican que dado x
q
(x
q
) y t I(x) entonces X(t, x)
q
(
q
).
b) Si X
q
[0, ) esta en un compacto, entonces = ,
q
es no vaco,
invariante, compacto, conexo y
lm
t
d[X
q
(t),
q
] = 0,
para d[A, B] =nf|z x| : z A, x B.
c) Y si X
q
(, 0] esta en un compacto, entonces = y
q
es no
vaco, invariante, compacto, conexo y
lm
t
d[X
q
(t),
q
] = 0.
308 Tema 5. Estabilidad
Demostracion. Haremos la demostracion para
q
.
a) Si x
n
x, con x
n
= lmX(t
n
m
, q), entonces existe una subsuce-
si on r
n
, de t
n
m
, para la que X(r
n
, q) x.
Sea x
q
y t
n
tales que X
q
(t
n
) x, entonces para t I(x),
t +t
n
(0, ) I(q) para n sucientemente grande y
X(t +t
n
, q) = X
t
[X
q
(t
n
)] X
t
(x),
por tanto X
t
(x)
q
.
b) Que
q
es no vaco es obvio y es compacto pues
q
K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z
q
,
como X
t
(z) esta en un compacto, sera I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K
1
y K
2
tales que
q
= K
1
K
2
y sea
0 < = d(K
1
, K
2
) = mn|x y| : x K
1
, y K
2
.
Si t
n
es tal que para n impar y par respectivamente
d[X
q
(t
n
), K
1
] <

4
, d[X
q
(t
n
), K
2
] <

4
,
entonces por la continuidad de X
q
, existira t
2n1
r
n
t
2n
, tal que
d[X
q
(r
n
), K
1
] = d[X
q
(r
n
), K
2
]

2
.
Sea z
q
un punto lmite de X
q
(r
n
), entonces
d(z, K
1
) = d(z, K
2
) /2, y d(z,
q
) /2,
lo cual es absurdo.
Por ultimo si existe > 0 y t
n
, tal que d[X
q
(t
n
),
q
] ,
llegamos a un absurdo, pues X
q
(t
n
) tiene un punto lmite que esta en

q
.
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D T(U) y sea ((U)
una funcion de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicaci on de Poincare 309
Demostracion. Por ser K positivamente invariante tenemos que
para cada q K y t 0, X
q
(t) K, por tanto por el resultado anterior

q
K, es no vaco y dado z
q
y t R, X
z
(t)
q
, ademas
(z) =nf[X
q
(t)] : t (0, ),
pues D 0, es decir X
q
es decreciente, y es continua, por tanto
es constante en
q
en particular en la orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto
q
= p y del lema se sigue que X
q
(t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:

(t) = z(t),
z

(t) = az sen(t),
y demostrar que para cada k < 2 y (, z) = z
2
/2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , (, z) k},
est a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9. La aplicaci on de Poincare
Consideremos el campo
D = [y +x(1 x
2
y
2
)]

x
+ [x +y(1 x
2
y
2
)]

y
,
en coordenadas polares (, ) tenemos que
D =

+(1
2
)

,
cuyas soluciones son (haciendo el cambio z =
2
, y tomando (0) = 0)
(t) = t
(t) =
1

1 +k e
2t
_
_
_

x(t) =
cos t

1 +k e
2t
y(t) =
sent

1 +k e
2t
_

_
310 Tema 5. Estabilidad
Figura 5.4.
Para k = 0, la solucion es periodica, y
su orbita es la circunferencia unidad. Para
k > 0, la soluci on se aproxima por fuera
en espiral al origen, cuando t , y a la
circunferencia en espiral por dentro, cuando
t . Para k < 0, la solucion tiende a
cuando t log

k, y a la circunferencia
unidad, en forma espiral y por fuera, cuando
t . As pues existe una orbita periodica,
a la que las demas tienden cuando t . En esta leccion estudiaremos
este tipo de orbitas.
Denicion. Sea D T(U) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la orbita de p, = X
p
[I(p)], es cclica o perriodica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,
X
p
(t) = X
p
(t +T).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 vericando lo
anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la orbita de un punto no singular p de
un campo D D(U), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
X
p
(r) = X
p
(r +T).
(c) Con la topologa inducida por U, O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S
1
.
Figura 5.5. Seccion local
Denicion. Sea D T(U) y x U.
Una seccion local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afn que contiene a x,
H = z c : h(z) = h(x),
para h lineal, tal que para cada p S,
D
p
h ,= 0.
Nota 5.24 Observemos que en particular D
x
,= 0, para cada x S.
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci on local y que esta secci on es cortada por cada orbita de un lado al
5.9. La aplicaci on de Poincare 311
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Proposicion 5.25 Sea D T(U), p U, r I(p) y S una seccion
local de D pasando por x = X
p
(r). Entonces existe un abierto U
p
U,
entorno de p, y una funcion t : U
p
R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z U
p
.
Demostracion. Sea h: c R, lineal tal que S h = h(x) y
Dh ,= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
t
(r, p) = Dh(x) ,= 0,
y por el teorema de la funcion implcita existe un abierto V , entorno de p
y una unica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe U
p
entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z U
p
.
Lema 5.26 a) Sea D T(U), p U, [a, b] I(p) y S una seccion local
de D. Entonces existen a lo sumo un n umero nito de t [a, b], tales
que X
p
(t) S.
b) Sea D T(U), q U, p
q
un punto no singular de D y S una
seccion local de D en p. Entonces existe una sucesion creciente s
n
,
tal que
X
q
(s
n
) : n N = S X
q
[0, ).
Ademas p es un punto lmite de x
n
= X
q
(s
n
).
Demostracion. a) Supongamos que exista una sucesion de t
n

[a, b], tales que X
p
(t
n
) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que t
n
t [a, b].
Por ser S cerrado x = X
p
(t) S, y si S z : h(z) = h(x),
entonces h[X
p
(t
n
)] = h(x), por tanto
D
x
h = lm
t
n
t
h[X
p
(t
n
)] h(x)
t
n
t
= 0,
en contra de la denicion.
312 Tema 5. Estabilidad
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p
q
, existe r
n
, tal que p
n
= X
q
(r
n
) p,
y por tanto salvo para un n umero nito de ns, p
n
V y X[t(p
n
), p
n
] =
X
q
[t(p
n
) +r
n
] S. Ademas X
q
[t(p
n
) +r
n
] p.
Por ultimo se sigue de (a) que
S X
q
[0, ) = S X
q
[0, 1] S X
q
[1, 2] . . .
es a lo sumo numerable.
Denicion. Dado un campo D T(U), una orbita cclica suya y una
seccion S de D en x , llamaremos aplicacion de Poincare en x a un
difeomorsmo
: S
1x
S
2x
,
donde S
1x
y S
2x
son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicacion diferenciable t : S
1x
R tal que t(x) = T el perodo de x
y para todo z S
1x
(z) = X[t(z), z].
Teorema 5.27 Dado un campo D T(U), una orbita cclica suya y
una secci on local S de D en x , entonces:
a) Existe una aplicacion de Poincare, : S
1x
S
2x
en x.
b) Los n autovalores de
X
T
: T
x
(c) T
x
(c),
son el 1 y los n 1 autovalores de

: T
x
(H) T
x
(H).
Demostracion. Con una traslacion podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales x
i
correspon-
dientes a una base e
i
de c donde e
1
, . . . , e
n1
son una base del hiperplano
H que contiene a S y e
n
es el vector cuya derivada direccional es D
x
,
es decir correspondiente a D
x
por la identicacion canonica entre c y
T
x
(c). Entonces D
x
= (x
n
)
x
y x
1
, . . . , x
n1
son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z
1
, . . . , z
n1
.
Por (5.25) sabemos que existe U
x
entorno de x en U, y t : U
x
R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para
cada z U
x
. Denimos S
x
= U
x

S
y la aplicacion
: S
x
S , (z) = X[t(z), z].
5.9. La aplicaci on de Poincare 313
Calculemos la matriz de

: T
x
(H) T
x
(H) en terminos de las
coordenadas z
i
. Para i, j = 1, . . . , n 1

i
z
j
(x) =
X
i
t
(T, x)
t
z
j
(x) +
n

k=1
X
i
x
k
(T, x)
z
k
z
j
(x)
= Dx
i
(x)
t
z
j
(x) +
X
i
x
j
(T, x)
=
X
i
x
j
(T, x) =
(X
T
)
i
x
j
(x).
pues z
n
= 0.
Ahora bien X
T
es un difeomorsmo y X
T
: T
x
(c) T
x
(c) es un
isomorsmo, que tiene un autovalor = 1, pues
X
T
D
x
= D
X(T,x)
= D
x
,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1
__
(X
T
)
i
x
j
(x)
_
0
a 1
_
por tanto es un difeomorsmo local en x y se sigue (a) y (b).
Nota 5.28 Observemos que los autovalores de X
T
: T
x
(c) T
x
(c) y
los de X
T
: T
y
(c) T
y
(c) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (X
T
)
y
X
r
= X
r
(X
T
)
x
.
Denicion. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita
cclica a los n 1 autovalores de X
T
en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a X
T
D
x
= D
x
. Es
decir a los autovalores de

.
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R
2
) con una curva integral cclica con perodo T.
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
e

T
0
g[(s)] ds
.
.
314 Tema 5. Estabilidad
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas
Denicion.
Figura 5.6. La orbita de p se aproxima
a en x
Sea D T(U) y p U. Diremos que
la orbita de p se aproxima a una orbi-
ta cclica en x , si [0, ) I(p)
y para cada S seccion local de D
en x existe U
x
entorno abierto de
x en U, una aplicacion diferenciable
t : U
x
R, un t
0
> 0 y un entorno
abierto S
x
de x en S tales que:
i.- t(x) = T, el perodo de .
ii.- p
1
= X[t
0
, p] S
x
.
iii.- p
n+1
= X[t(p
n
), p
n
] S
x
.
iv.- p
n
x.
Diremos que la orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la orbita cclica es asintoticamente estable si existe
un entorno U() de , tal que para todo p U(), la orbita de p se
aproxima a .
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-
mos la leccion anterior
D = [y +x(1 x
2
y
2
)]

x
+ [x +y(1 x
2
y
2
)]

y
,
cuyas soluciones son para cada k
(t) =
1

1 +k e
2t
(cos t, sent),
consideremos la seccion local S = (x, 0) : x > 0, que corta a la cir-
cunferencia unidad que es una orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 315
es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
de donde se sigue que
x =
1

1 +k
k =
1
x
2
1
(x) =
1
_
1 +
_
1
x
2
1
_
e
4
por lo tanto

(1) = e
4
es el multiplicador caracterstico de la orbita
cclica, el cual es menor que 1. En esta leccion veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
Lema 5.29 Sea : V R
m
R
m
, diferenciable tal que (0) = 0 y
A =
_

i
z
j
(0)
_
,
tiene todos sus autovalores en el disco unidad : [[ < 1. Entonces
existe V
0
entorno de 0 en V , tal que para todo q V
0
, (q) V
0
y

n
(q) 0.
Demostracion. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que
(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en R
m
, para la que |A| < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V
0
V , centrada en 0, tal que si q V
0
|(q) Aq| |q|,
y eligiendo tal que k = r + < 1
|(q)| |q| +|Aq| |q| +|A| |q| k|q|,
de donde se sigue el resultado, pues |
n
(q)| k
n
|q|.
Proposicion 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de estan en
C : [[ < 1, entonces para cada x y cada seccion local S
de x, existe un abierto U
x
entorno de x en U, t : U
x
R diferenciable
y S
x
entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T, el perodo de .
316 Tema 5. Estabilidad
ii. Para cada z U
x
, t(z) > 0, [0, ) I(z) y
X[t(z), z] S
x
.
iii. Para cada z
1
S
x
y z
n+1
= X[t(z
n
), z
n
], se tiene z
n
x.
iv. Para todo p U
x
, x
p
.
Demostracion.
Figura 5.7. Aplicacion de Poincare
En los terminos de (5.27) po-
demos tomar, como consecuencia de
(5.29), S
x
= S
1x
, tal que (S
x
)
S
x
, para cada z S
x
,
n
(z) x
y para cada z U
x
, X[t(z), z]
S
x
. Que [0, ) I(z) se sigue de
que para z
1
= X[t(z), z], z
n+1
=
X[t(z
n
), z
n
] = X(s
n
, z), siendo
s
n
= t(z) +t(z
1
) + +t(z
n
),
y s
n
, pues t(z
n
) T.
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31
Si es una orbita cclica de D T(U), con multiplicadores caracters-
ticos en el disco unidad
C : [[ < 1,
entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Para cada x consideremos una seccion cualquie-
ra, pasando por x y el abierto U
x
del resultado anterior. Veamos que
U() = U
x
satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p U
x
y por tanto existe
s
n
tal que x
n
= X(s
n
, p) x.
Consideremos un r (0, T], z = X(r, x) y S una seccion local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos V
z
, V
x
U, entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
t
z
: V
z
R , t
x
: V
x
R,
tales que t
z
(z) = T, t
x
(x) = r y para cada z

V
z
y cada x

V
x
se
verica
X[t
z
(z

), z

] S
z
, X[t
x
(x

), x

] S
z
.
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 317
Ahora como x
n
= X(s
n
, p) x, X(s
n
, p) V
x
a partir de un m N
en adelante y para t
0
= s
m
+t
x
(x
m
), tendremos que
p
1
= X(t
0
, p) = X(t
x
(x
m
), X(s
m
, p)) = X(t
x
(x
m
), x
m
) S
z
,
y por (5.30), la sucesion p
n+1
= X[t
z
(p
n
), p
n
] S
z
, converge a z y
puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .
Teorema 5.32 Si U es una orbita cclica asintoticamente estable,
de D T(U), con entorno U(), entonces para todo entorno V de y
todo p U(), existe un t
p
> 0 tal que para t t
p
se tiene X(t, p) V .
Demostracion. Sea p U() y consideremos un z y una seccion
local S pasando por z. Sabemos que existe U
z
, entorno abierto de z en U
y t : U
z
R diferenciable tal que t 0, t(z) = T, p
1
= X(t
0
, p) SU
z
,
para un t
0
> 0 y
p
n+1
= X[t(p
n
), p
n
] = X[s
n
, p] S U
z
, lmp
n
= z,
por tanto t(p
n
) T y M = sup[t(p
n
)[ : n N < . Ahora por ser
X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, p
n
) X(r, z) ,
uniformemente en [r[ M, pues existe un > 0, tal que [M, M]
B[z, ] J
D
. Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V
c
) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo [r[ M,
X(r, p
n
) = X(r +s
n
, p) V,
siendo
t
0
+t(p
1
) + +t(p
n
) = s
n
, 0 < s
n+1
s
n
= t(p
n+1
) M,
y basta tomar t
p
= s
m
, pues si t s
m
, existe n m tal que s
n
t
s
n+1
y r = t s
n
s
n+1
s
n
= t(p
n+1
) M, por tanto
X(t, p) = X(r +s
n
, p) = X(r, p
n
) V.
318 Tema 5. Estabilidad
5.11. El Teorema de PoincareBendixson
El resultado central de esta leccion es valido cuando c tiene dimension
2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h: [a, b] R
2
continua, tal
que h(a) = h(b) y h(x) ,= h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R
2
C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, ademas Adh(A) = A C
y Adh(B) = B C.
Denicion. Sea U un abierto de R
2
, D T(U) y una orbita cclica
con perodo T. Diremos que la orbita de q U se aproxima en espiral
a , si para cada x y cada seccion local S de D en x, el conjunto
X
q
[(0, )] S es numerable, de la forma X
q
(t
n
) = x
n
, con t
n
una
sucesion tal que:
a) t
n
es creciente y t
n
.
b) x
n
esta entre x
n1
y x
n+1
.
c) x
n
x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la denici on anterior, demostrar que:
t
n+1
t
n
T.
Lema 5.34 Sea U un abierto de R
2
. En las condiciones de (5.26): D
T(U), q U, p
q
no singular y S seccion local de D por p, se tiene
que para
x
n
= X
q
(t
n
) = X
q
[0, ) S.
c) Si x
1
= x
2
, entonces x
n
= p para todo n y la orbita de q es cclica.
d) Si x
1
,= x
2
, entonces todos los x
n
son distintos, x
n
esta entre x
n1
y x
n+1
y x
n
p.
Demostracion. (c) Si x
1
= x
2
, entonces X
q
es cclica y X
q
(t) =
X
q
(t + nT) para todo t R, n Z y T = t
2
t
1
. Ahora bien existe
n Z tal que
t = t
3
+nT [t
1
, t
2
],
5.11. El Teorema de PoincareBendixson 319
y por tanto X
q
(t) = X
q
(t
3
) S, entonces t = t
1
o t = t
2
. Se sigue
as que todos los x
n
coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulacion de los x
n
.
d) Supongamos que x
1
,= x
2
, entonces la curva C formada por el
segmento x
1
x
2
y por X
q
(t), para t (t
1
, t
2
), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
Figura 5.8.
1) Si existe r (t
2
, t
3
), tal que
X
q
(r) A, entonces para que X
q
(t) en-
tre en B, debe cortar a C, pero por una
parte no puede atravesar a X
q
[(t
1
, t
2
)],
ya que si X
q
(a) = X
q
(b) con a > r y
b (t
1
, t
2
), entonces podemos conside-
rar el mnimo a que lo verica, y para el
X
q
(a ) = X
q
(b ), para un > 0
sucientemente peque no, siendo as que
X
q
(a) A y X
q
(b) C. Y tampo-
co puede atravesar C por el segmento x
1
x
2
, pues en ese punto, D tendra
un sentido distinto que en x
1
y x
2
. Se sigue as que X
q
(t) debe estar en
A para todo t r y si S x
1
x
2
= S
1
S
2
, donde S
1
y S
2
son segmentos
cerrados disjuntos, S
1
B y con extremo x
1
y S
2
A con extremo
x
2
, entonces x
3
S
2
y x
2
esta entre x
1
y x
3
. El resultado se sigue por
induccion. Ademas los x
n
tienen a lo sumo un punto de acumulacion y
p lo es.
2) Si existe r (t
2
, t
3
) tal que X
q
(r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si X
q
(t
2
, t
3
) C S X
q
(t
1
, t
2
), como X
q
(t
2
, t
3
) S es nito,
tendremos que X
q
(t
2
, t
3
) X
q
(t
1
, t
2
) es no vaco, por tanto existen a
(t
1
, t
2
) y a + T (t
2
, t
3
), tales que X
q
(a) = X
q
(a + T) y por tanto
X
q
(t
1
+T) = X
q
(t
1
) S, para t
1
+T (t
1
, t
3
), por tanto t
1
+T = t
2
y
x
1
= x
2
, lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R
2
, q U y S una secci on local de
D T(U), entonces S
q
tiene a lo sumo un punto.
Lema 5.36 Sea U abierto de R
2
, q U y D T(U). Si X
q
(0, )
esta en un compacto y
q
contiene una orbita cclica , entonces
q
= .
Ademas o bien la orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostracion. Supongamos que
q
es no vaco, como cerrado
no puede ser por que
q
es conexo, tendremos que existe x
n

q
,
320 Tema 5. Estabilidad
tal que x
n
x .
Ahora como D
x
,= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es x
n
V , tendremos que X[t(x
n
), x
n
] S. Ademas como
x
n

q
, tendremos por (5.22) que X[t(x
n
), x
n
]
q
, y por (5.35) que
x = X[t(x
n
), x
n
], es decir que
x
n
= X[t(x
n
), x] ,
en contra de lo supuesto. La ultima parte es consecuencia de (5.34),
pues si la orbita de q es cclica, coincide con
q
= y si la orbita de q
no es cclica, entonces esta en el interior de o en el exterior. Ademas si
z y S es una seccion local de D pasando por z, entonces existe una
sucesion creciente t
n
, tal que X
q
(t
n
) z en forma ordenada por
el segmento S y
X
q
(t
n
) = S X
q
[0, ),
y el resultado se sigue, la aproximacion de X
q
a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R
2
, q U y
D T(U), tales que X
q
(0, ) esta en un compacto K. Si existen p
q
y x
p
tales que D
x
,= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces
q
es una orbita cclica de D en K. Ademas o la orbita
de q es cclica, siendo
q
, o bien X
q
se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a
q
.
Demostracion. Como
q
es invariante, tendremos que X
p
(R)
q
y por ser cerrado
p

q
.
Sea S una seccion local de D pasando por x
p
, que existe pues
por hipotesis D
x
,= 0. Entonces S
q
= x, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x S
p
S
q
,
y como X
p
(t)
q
, tendremos que
x
1
, x
2
, . . . = X
p
[0, ) S
q
S = x,
por tanto x
1
= x
2
= x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es
la orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y
q
= .
5.11. El Teorema de PoincareBendixson 321
Ejemplo 5.38 Como una aplicacion de este resultado consideremos el
siguiente campo
D = [2y +x(2 x
2
2y
2
)]

x
+ [x +y(2 x
2
2y
2
)]

y
,
para el que hay orbitas que entran en el compacto
K = (x, y) : 1 x
2
+ 2y
2
4,
y en el se quedan, pues para
H = 2(xx + 2yy) = grad(x
2
+ 2y
2
),
tenemos que
< D, H > = [2y +x(2 x
2
2y
2
)]2x + [x +y(2 x
2
2y
2
)]4y
= 2(x
2
+ 2y
2
)(2 x
2
2y
2
),
Figura 5.9.
es positivo en los puntos x
2
+2y
2
= 1 lo cual
signica que D sale de esa elipse, mientras
que es negativo en x
2
+ 2y
2
= 4, lo cual
signica que entra en la elipse. Ademas es
facil vericar que D no se anula en K, por
tanto el teorema de PoincareBendixson nos
asegura que D tiene en K una orbita cclica,
que es x
2
+ 2y
2
= 2 aunque esto no lo dice el teorema.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R
2
, D T(U) con singularidades ais-
ladas y q U tal que X
q
(0, ) esta en un compacto K. Si existe p
q
tal que D
p
= 0, entonces:
a) Si para todo x
q
es D
x
= 0, entonces
q
= p y X
q
(t) p,
cuando t .
b) Si existe a
q
tal que D
a
,= 0, entonces
q
= P C, con
P = p
1
, . . . , p
m
un conjunto nito de singularidades de D y C =
a
una union de orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen p
i
, p
j
P, X
a
(t) p
i
, cuando t y X
a
(t) p
j
cuando
t .
Demostracion. Como
q
es compacto a lo sumo contiene un conjun-
to nito P = p
1
, . . . , p
m
de singularidades de D, pues en caso contrario
322 Tema 5. Estabilidad
tendramos un punto lmite que tambien sera singular por la conti-
nuidad de D y no sera aislado. Por tanto
q
= P C, con C union
de orbitas
a
de puntos no singulares.
a) En este caso
q
= P y por ser
q
conexo, tendramos que
q
=
p. Que X
q
(t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna
a
de C existe x
a
con D
x
,= 0,
entonces por (5.36),
q
es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p
q
, con D
p
= 0.
Por tanto para toda
a
de C y todo x
a
es D
x
= 0. Se sigue de
(a) que
a
es un punto de P al que converge X
a
(t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que X
a
(t) tiende a un
punto de P (que es
a
), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.12), pag.964, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
orbitas cclicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D T(R
2
). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene orbitas cclicas.
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f
x
+ g
y
y sea C = S S
0
por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = fdy gdx y por el
Teorema de Stokes, (14.12), pag.964 llegamos a un absurdo, pues
0 =
_
S
=
_
C
d =
_
C
_
f
x
+
g
y
_
dx dy > 0,
ya que C tiene interior no vaco.
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano
Denicion. Diremos que una orbita cclica de D T(R
2
) es estable
si para cada > 0 existe > 0, tal que si p R
2
verica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y
d[X
p
(t), ] < ,
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 323
para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-
ci on.
Lema 5.41 Todo campo D T(R
2
) se anula en el interior de sus orbitas
cclicas.
Teorema 5.42 Sea D T(R
2
) y q R
2
tal que X
q
(0, ) este en un
compacto sin singularidades de D. Si q esta en el interior A de la orbita
cclica
q
(resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p,
q
) < , entonces d[X
p
(t),
q
] < ,
para todo t > 0 y X
p
se aproxima en espiral a
q
.
Demostracion. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,
d(z,
q
) > .
Supongamos que q A y sean x
q
, S una seccion local de D
pasando por x y t
n
la sucesion creciente de (5.26) tal que
X
q
(t
n
) = X
q
[0, ) S.
Entonces dado 0 < < existe n N tal que para t t
n
,
d[X
q
(t),
q
] < ,
y ademas si denotamos con K
n
el compacto limitado por las curvas
cerradas
q
y C
n
, denida por el segmento X
q
(t
n
)X
q
(t
n+1
) y el arco
X
q
[(t
n
, t
n+1
)], entonces para todo z K
n
d(z,
q
) < .
Si ahora consideramos
= d[C
n
,
q
],
se tiene que
z A : d(z,
q
) < K z A : d(z,
q
) < ,
y si p A y d(p,
q
) < , tendremos que p K y X
p
(t) se mantiene en
K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[X
p
(t),
q
] < ,
324 Tema 5. Estabilidad
para t 0. Se sigue de (5.27) que
p
es una orbita cclica y del Lema
anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no esta en R, es decir contiene al interior de C
n
y por tanto a
q. Ahora si
p
,=
q
, llegamos a un absurdo, pues X
q
tendra que cortar
a
p
para aproximarse a
q
. Por tanto
p
=
q
. Ademas X
q
y X
p
se
cortan con cualquier seccion local alternadamente.
Teorema 5.43 Condicion necesaria y suciente para que una orbita ccli-
ca de D T(R
2
) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que X
q
(t) , cuando t .
b) Existen orbitas cclicas en A (resp. en B), tan proximas a como
queramos.
Demostracion. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta entre
dos orbitas cclicas, entonces X
p
(t) se mantiene entre ellas y por tanto
proxima a .
Si es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p vericando d(p, ) < , se tiene d[X
p
(t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que
p
es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto
p
= , y tenemos (a).
5.13. Ejercicios resueltos 325
5.13. Ejercicios resueltos
Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con supercie dada por z =
(ax
2
+ by
2
)/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci on y encontrar su linealizaci on en ese
punto.
Indicaci on.- Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y considere-
mos los vectores independientes en el punto (t)
e
1
= (1, 0, ax), e
2
= (0, 1, by), e
3
= (ax, by, 1),
donde e
1
y e
2
son tangentes a la supercie y e
3
es perpendicular, para los que
g = (0, 0, 1) =
ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
1

by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
2
+
1
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
3
Entonces la velocidad de la bola es

(t) = (x

, y

, axx

+byy

) = x

e
1
+y

e
2
,
y su aceleracion

(t) = x

e
1
+y

e
2
+x

1
+y

2
= x

e
1
+y

e
2
+x

(0, 0, ax

) +y

(0, 0, by

)
= x

e
1
+y

e
2
(ax
2
+by
2
)e
= (x

+
(ax
2
+by
2
)ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
)e
1
+ (y

+
(ax
2
+by
2
)by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
)e
2

ax
2
+by
2
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
3
,
por tanto como las fuerzas que act ua en su movimiento son la gravedad, g, y la que
la mantiene en la supercie, tendremos que si la masa de la bola es m, las ecuaciones
de Newton aseguran que
m

= me +F,
para F un vector perpendicular a la supercie, es decir m ultiplo de e
3
, por tanto
como las e
i
son independientes, tendremos que ambos vectores deben tener las dos
primeras componentes (en la base e
i
) iguales
x

+
(ax
2
+by
2
)ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
=
ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
y

+
(ax
2
+by
2
)by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
=
by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
o lo que es lo mismo
x

+
(1 +ax
2
+by
2
)ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
= 0,
y

+
(1 +ax
2
+by
2
)by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
= 0.
y la linealizacion en el origen con velocidad 0 es
x

+ax = 0,
y

+by = 0.
326 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno U
p
de p en U, existe otro W
p
U
p
, tal que para todo q W
p
se tiene
[0, ) I(q) y X
q
(t) W
p
para todo t 0.
Indicaci on.- Considerese el conjunto, en los terminos de la denicion,
W
p
= q U
p
: r > 0/ X
q
(t) V
p
, t r.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares

+ sen
1

.
Indicaci on.- Demostrar que el campo tiene orbitas circulares de radio tan pe-
que no como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y s olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est a determinada salvo una constante).
Soluci on.- Si es un campo gradiente D = grad f, entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales x
i
correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
D =
n

i=1
f
x
i

x
i
,
por tanto por la regla de la cadena
_

=
_
L
0
< D
(s)
, T
(s)
> ds =
_
L
0
(f )

(s)ds = f(b) f(a).


Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos
denir la funcion f(x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prejado, con x. Entonces si las componentes de D son f
i
, tendremos
que
f
x
1
(x) = lm
t0
f(x
1
+t, x
2
, . . . , x
n
) f(x
1
, . . . , x
n
)
t
= lm
t0
_
x
1
+t
x
1
< D, x
1
> ds
t
= lm
t0
_
x
1
+t
x
1
f
1
(s, x
2
, . . . , x
n
)ds
t
= f
1
(x),
y lo mismo para el resto de componentes.
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir

(t) = z(t),
z

(t) = az sen(t),
y demostrar que para cada k < 2 y (, z) = z
2
/2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , (, z) k},
est a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.13. Ejercicios resueltos 327
Soluci on.- Nuestro campo es
D = z

(az + sen )

z
,
si consideramos la energa (, z) = z
2
/2 + 1 cos (donde la energa potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del pendulo), entonces es de Liapunov para D
en p, pues por una parte (0, 0) = 0 y (, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D 0 pues
D = z sen (az + sen )v = az
2
0.
Ahora nuestro compacto
K = (, z) : [[ , (, z) k
= (, z) : [[ < , (, z) k,
y si q K y (, ) = I(q), entonces = y X
q
(t) K para todo t 0. Ve amoslo
Sea
R = supr < : X
q
(t) K, 0 t r,
entonces si R < , X
q
(R) K y como
[ X
q
]

= D X
q
0,
tenemos dos casos:
a) Existe t (0, R) tal que [ X
q
]

(t) < 0, entonces


[X
q
(R)] < (q) k,
y R no es maximo, pues X
q
(R) esta en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
0 = [ X
q
]

(t) = D[X
q
(t)] = az(t)
2
,
para X
q
(t) = ((t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto (t) es constante y
sen = 0, pues
z

= az sen ,
lo cual implica [(t)[ = en [0, R], en contra de la denicion de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna orbita de D en la que
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la orbita de un punto no singular p de
un campo D D(U), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
X
p
(r) = X
p
(r +T).
(c) Con la topologa inducida por U, O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S
1
.
Soluci on.- (a)(b) se deja al lector.
(a)(c) Si X
p
(T) = p, tenemos la biyeccion continua X
p
: [0, T) C y podemos
denir la biyecci on continua : [0, T) S
1
, (t) = (cos(2t/T), sen(2t/T)). Ahora
F = X
1
p
: C S
1
es una biyeccion y es homeomorsmo.
(a)(c) Si existe un homeomorsmo G: C S
1
, la orbita es compacta y se
sigue de (2.28), pag.100, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicacion continua
328 Tema 5. Estabilidad
y sobre X
p
: R C que si no es inyectiva, por (b) C es cclica. En caso contrario
tenemos que G X
p
: R S
1
es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyecci on estereograca en S
1
, desde G(p),
tendremos un homeomorsmo S
1
\G(p) R y en denitiva una aplicacion biyectiva
y continua : R\0 R lo cual es absurdo pues (0, ) y (, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (, a) y [a, ) (o (, a] y (a, )) y por
ser biyecci on existe t > 0 (o t < 0) tal que (t) = a esto da cuatro casos de los que
analizamos uno. Entonces en (0, ), alcanza el mnimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y (t/2) > a y en (t, 2t) tambien toma todos
los valores entre a y (2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci on local y que esta secci on es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Soluci on.- Sea D
p
=

a
i

ix
,= 0 entonces basta tomar h =

a
i
x
i
y el hiper-
plano
H = z : h(z) = h(x).
Como Dh(x) =

a
2
i
> 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S es la interseccion de este entorno con H.
Por ultimo si D =

f
i
x
i
, y en z S es f
i
(z) = b
i
, tendremos que
0 < Dh(z) =

a
i
b
i
,
lo cual signica que todos los vectores D
z
, atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a
1
, . . . , a
n
).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R
2
) con una curva integral cclica con perodo
T. Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
e

T
0
g[(s)] ds
.
Indicaci on. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparametrico
t
de D conserva las
curvas integrales
p
de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r R y p R
2
en
los que los terminos esten denidos) (ver 2.41, pag.107)

t
[
p
(r)] =
r
[
t
(p)] =

t
(p)
(r),
y como
T
(p) = p, para p en la orbita cclica, tendremos que

T
(D
p
) = D

T
(p)
= D
p
,

T
(E
p
) =
T
[
p
(
t
)
0
] =
p
(
t
)
0
= E
p
,
(b) Consideremos un punto p = (0) de la orbita y un entorno de p en el que exista
una funcion f tal que [D, fE] = 0, es decir Df = fg, por tanto restringiendonos a
(t), f

= fg, que tiene soluci on unica vericando f(0) = 1


f(t) f[(t)] = e

t
0
g[(s)] ds
,
5.13. Ejercicios resueltos 329
ahora si consideramos el grupo uniparametrico
t
de H = fE, como [D, H] = 0,
tendremos como antes que
t

p
=

t
(p)
, por lo tanto

t
(D
p
) = D

t
(p)
,

t
(E
p
) =
t
H
p
= H
(t)
= f(t)E
(t)
,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funcion f y el
campo H a lo largo de la orbita (observemos que la f no es global pues al dar la
vuelta f((T)) en general no vale f((0)), siendo (T) = (0) = p). En denitiva se
tiene que
T
tiene dos autovalores 1 y f(T).
Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la denici on de orbita que se aproxima
en espiral a una orbita cclica con perodo T, demostrar que
t
n+1
t
n
T.
Soluci on.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicaci on diferen-
ciable t : V R, tal que t(x) = T, y para v V , X[t(v), v] S y [t(v) T[ .
Como x
n
= X
q
(t
n
) x, tendremos que, salvo para un n umero nito, los x
n
V ,
por tanto
X[t(x
n
) +t
n
, q] = X[t(x
n
), x
n
] S , [t(x
n
) T[ ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que t
n+k
= t(x
n
) +t
n
y
0 < s
n
= t
n+1
t
n
t
n+k
t
n
= t(x
n
) T +.
Tenemos as que s
n
esta acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
x
n+1
= X(t
n+1
, q) = X[s
n
, X(t
n
, q)] = X[s
n
, x
n
].
por tanto r es un m ultiplo de T, y r = 0 o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funcion lineal que dene S. Entonces la formula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F(t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F(ts, z), tendremos que
F(t, z) = g(1) g(0) =
_
1
0
g

(s)ds = t
_
1
0
F
t
(st, z)ds = tH(t, z),
y llegamos a un absurdo, pues
x
n
= X(t
n
, q) S, X(s
n
, x
n
) = x
n+1
S,
0 =
h[X(s
n
, x
n
)] h(x
n
)
s
n
= H(s
n
, x
n
) H(0, x) = D
x
h.
330 Tema 5. Estabilidad
5.14. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Lefschetz, S.: Dierential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Dierential Equations. Stability and pe-
riodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal . Alianza Univ., 1983.
El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro
Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inicio sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composicion de asociaciones biologicas des-
de un punto de vista matematico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matematica de las uctuaciones biologicas que este autor desa-
rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
leccion de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las ma-
tematicas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matematicas las hizo en teora de n umeros, en mecanica
analtica y en mecanica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar
problemas de estabilidad en conexion con los puntos de equilibrio de los
sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5.11),
pag.295, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su obra
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadratico, supuso erroneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
5.14. Bibliografa y comentarios 331
En 1838 Poisson trato en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos historicos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-
mente de la nocion de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matematico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.
dice que fue precisamente la demostracion de Dirichlet la que le ins-
piro sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, basicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
Poincar

e fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar


sistematicamente las soluciones periodicas de ecuaciones diferenciales.
La nocion de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrobman remi-
timos al lector a los libros
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Nelson, E.: Topics in dynamics I, ows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Dierential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.
As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-
zacion diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,
II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
Por ultimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
aparecio en el artculo
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear dierential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
332 Tema 5. Estabilidad
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
Fin del Tema 5
Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
333
Tema 6
Sistemas de Pfa
6.1. Introducci on
Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion
de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R
3
una recta

x
diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen curvas
(, que recubran el espacio y tales que para cada curva ( y para cada
x (
T
x
(() =
x
?
Las rectas
x
podemos denirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribucion) considerando por ejemplo un
campo tangente D T(R
3
), tal que

x
=< D
x
>,
o de sus ecuaciones (sistema de Pfa), considerando dos 1formas
1
,
2

(R
3
), tales que para cada x

x
= D
x
T
x
(R
3
) :
1x
D
x
=
2x
D
x
= 0,
335
336 Tema 6. Sistemas de Pfa
en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de
curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direccion del vector D
x
.
La contestaci on a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas solucion seran
u = cte, v = cte.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto p R
3
colocamos (diferenciablemente) un plano
p
.
Figura 6.1. Sistema de Pfa
Bajo que condiciones existen super-
cies o, que recubran el espacio y tales que
para cada supercie o y para cada p o
T
p
(o) =
p
?
Como antes, los planos
p
podemos de-
nirlos a traves de sus ecuaciones (sistema de Pfa), considerando una
1forma (R
3
), tal que para cada p

p
= D
p
T
p
(R
3
) :
p
D
p
= 0,
o a traves de sus elementos (distribucion) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D
1
, D
2
T(R
3
), tales que

p
=< D
1p
, D
2p
> .
(1,0,F(p))
(0,1,G(p))
(-F(p),-G(p),1)
D
1p
D
2p
w
p
=0 p
Figura 6.2. Distribucion < D
1p
, D
2p
>=
p
= 0
6.1. Introducci on 337
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como
una ecuacion diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea co-
mo un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G (

(R
3
)
y consideremos la 1forma
= dz Fdx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes (ver Fig.6.2)
D
1
=

x
+F

z
, D
2
=

y
+G

z
,
Queremos saber si existe una familia de supercies S, tangentes a D
1
y
D
2
, es decir en las que i

= 0.
Si f (

(R
2
) es tal que su graca o = z = f(x, y) es tangente en
cada punto suyo p al plano
p
=
p
= 0, entonces f es solucion del
sistema de ecuaciones en derivadas parciales
f
x
(x, y) = F(x, y, f(x, y)),
f
y
(x, y) = G(x, y, f(x, y)),
(6.1)
pues el vector tangente a S en p de componentes (1, 0, f
x
), es de la forma
a
1
D
1p
+a
2
D
2p
a
1
(1, 0, F) +a
2
(0, 1, G),
por lo que a
2
= 0, a
1
= 1 y f
x
= F, y por razones analogas f
y
= G.
Dicho de otro modo, en T
p
(S) =
p
,
= dz Fdx Gdy y d
p
(z f(x, y)) = dz f
x
dx f
y
dy,
se anulan; por lo tanto en p las 1formas dz Fdx Gdy y dz f
x
dx
f
y
dy son proporcionales, pues tienen el mismo n ucleo T
p
(S), y como
ademas tienen la misma componente en dz, son iguales y por ser x, y, z
coordenadas, f
x
= F y f
y
= G.
z=f(x,y)
(1,0,f
x
)
p
(0,1,f
y
)
Figura 6.3. Supercie z = f(x, y) tangente a los planos.
338 Tema 6. Sistemas de Pfa
Recprocamente si f es solucion del sistema, su graca o = z =
f(x, y) es tangente a la distribucion, pues para la inclusion i : o R
3
,
se tiene en o
= dz Fdx Gdy = dz f
x
dx f
y
dy = d(z f(x, y)),
por lo que i

= i

(d(z f(x, y))) = 0.


As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f, tal que para cada (x, y, z) R
3
, exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f(x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
supercies tangentes si y solo si existen funciones f
1
, f
2
tales que
[D
1
, D
2
] = f
1
D
1
+f
2
D
2
,
o equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce
esta ultima condicion:
d =
__
F
y

G
x
_
dx dy +
F
z
dx dz +
G
z
dy dz
_
=
_
F
y

G
x
F
G
z
+G
F
z
_
dx dy dz = 0

F
y
+G
F
z
=
G
x
+F
G
z
.
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos
terminos, restringidos a S, no son otra cosa que

2
f
xy
.
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones 339
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones
6.2.1. Sistemas de Pfa.
Denicion. Sea 1 una variedad diferenciable (ver el apendice 6.10,
pag.411). Llamaremos sistema de Pfa en 1 a una aplicacion
x 1 T
x
,
tal que T
x
es un subespacio de T

x
(1), vericando la siguiente condicion:
Para cada p 1 existe un entorno abierto U
p
, y
1
, . . . ,
r
(U
p
),
tales que
1x
, . . . ,
rx
es una base de T
x
, para todo x U
p
.
Si T
x
es un sistema de Pfa en 1, entonces la propiedad anterior
implica que dim(T
x
) es localmente constante, por tanto si 1 es conexa
como siempre supondremos, la dim(T
x
) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfa .
Denicion. Dado un sistema de Pfa T
x
en 1, denimos para cada
abierto V 1 el submodulo T(V ) de (V )
T(V ) = (V ) :
x
T
x
, x V .
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los m odulos que dene un sistema de Pfa P
x
en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de m odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
P
x
= {
x
T

x
(V) : P(V )}.
Un sistema de Pfa T
x
: x 1 dene por tanto un modulo T(1),
en el que implcitamente esta el sistema de Pfa, pues los T
x
los recons-
truimos evaluando en cada x 1 las formas del modulo T(1). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfa por los
modulos T(U), o simplemente por T, mas que por los subespacios T
x
que dene.
A continuaci on demostramos que en el abierto de la denicion de
sistema de Pfa, el modulo es libre.
340 Tema 6. Sistemas de Pfa
Teorema 6.1 Sea T
x

xV
un sistema de Pfa de rango r, U un abierto
y
1
, . . . ,
r
(U), tales que en cada punto x U,
1x
, . . . ,
rx
es una
base de T
x
, entonces
T(U) =<
1
, . . . ,
r
>,
es decir
T(U) = f
1

1
+ +f
r

r
,
con f
1
, . . . , f
r
(

(U). Ademas para cada x 1 existe un abierto U


x
entorno de x en 1 en el que T(U
x
) es sumando directo de (U
x
).
Demostracion. La inclusion es obvia, veamos . Sea
T(U), entonces para cada x U,
x
=

r
i=1
f
i
(x)
ix
, y basta de-
mostrar que las f
i
son localmente diferenciables. Como
1x
, . . . ,
rx
son
independientes, podemos extenderlas a una base
1x
, . . . ,
nx
de T

x
(1).
Consideremos
r+1
, . . . ,
n
(1), tales que en x denan respectiva-
mente las
ix
, para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno U
x
de
x en U en el que
1
, . . . ,
n
sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales T
i
T
1
0
(U
x
) duales, es decir tales que
T
i
(
j
) =
ij
. Entonces
f
i
= T
i
() (

(U
x
).
Por ultimo observemos que
T(U
x
) <
r+1
, . . . ,
n
>= (U
x
).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfa. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /T sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Denicion. Llamaremos distribucion en 1 a una aplicacion
x 1
x
,
donde
x
es un subespacio de T
x
(1), vericando la siguiente condicion:
Para cada p 1 existe un abierto U y campos D
1
, . . . , D
k
T(U), tales
que para todo x U, D
1x
, . . . , D
kx
son base de
x
.
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones 341
Como para los sistemas de Pfa se sigue de esta propiedad que
dim(
x
) es localmente constante, por tanto constante pues 1 es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribucion.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R
2
{0} consideremos la recta
p
que
pasa por p y su direcci on es la de la bisectriz del angulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
p
es
una distribucion.
Denicion. Diremos que un submodulo de T(1) es involutivo si para
D
1
, D
2
se tiene que [D
1
, D
2
] .
Denicion. Dada una distribucion
x
en 1, denimos para cada abierto
V el submodulo de T(V )
(V ) = D T(V ) : D
x

x
x V .
Ejercicio 6.2.3 Sea
x
una distribuci on en V de rango k, con submodulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de m odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,

x
= {D
x
T
x
(V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D
1
, . . . , D
k
D(U), son como en la denici on tales que
para todo x U, D
1x
, . . . , D
kx
son base de
x
, entonces
(U) =< D
1
, . . . , D
r
>,
y para cada x V existe un entorno abierto U
x
de x en V tal que (U
x
) es
sumando directo de D(U
x
).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U) tambien es involutivo.
Hemos visto que una distribucion
x
en 1 dene un modulo (1),
a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del modulo (U). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribucion por = (U), mas que por los subespacios

x
.
Denicion. Dado un submodulo o de un modulo /, llamamos inci-
dente de o al submodulo del dual de /
o
0
= /

: (o) = 0.
342 Tema 6. Sistemas de Pfa
Nota 6.3 Por denicion el modulo dual de los campos son las 1formas
T

= y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el


isomorsmo can onico
T

, D

D,

D() = D,
pues tiene inversa que hace corresponder a cada T

el unico campo
D tal que para toda , D = T(). Observemos que tal campo existe
y esta denido de forma unica por el campo de vectores D
x
, tales que
para toda
x
,
x
D
x
= T
x
(
x
) y es diferenciable pues para toda funcion
diferenciable f
D
x
f = d
x
f(D
x
) = T(df)(x),
es diferenciable en x.
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfa es una distribucion
y el incidente de una distribucion es un sistema de Pfa, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfa libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribucion libre sea un sistema de Pfa
libre. Sin embargo localmente s es cierto.
Proposicion 6.5 Se verican los siguientes apartados:
1)
x
es una distribuci on de rango k en 1 si y solo si T
x
=
0
x
es un
sistema de Pfa de rango n k en 1.
2) Si para cada abierto V los modulos que denen
x
y T
x
=
0
x
son
(V ) y T(V ), entonces (V )
0
= T(V ) y T(V )
0
= (V ).
3) En los terminos anteriores, T(V )
00
= T(V ) y (V )
00
= (V ).
Demostracion. (2)
(V )
0
(V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, D
x

x
,
x
D
x
= 0
(V ) y x V,
x

0
x
= T
x
T(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo D
x

x
existe D (V ) que en x dene D
x
.
6.3. El sistema caracterstico 343
6.3. El sistema caracterstico
Teorema 6.6 Si T es un submodulo de , entonces
[T] = D T : T, D
L
T, D = 0
= D T
0
: D
L
T T.
es un submodulo de T involutivo.
Demostracion. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es
modulo. Para ver que es involutivo sean D
1
, D
2
[T] y sea T,
entonces
[D
1
, D
2
]
L
= D
L
1
(D
L
2
) D
L
2
(D
L
1
) T
[D
1
, D
2
] = D
1
(D
2
) D
L
1
(D
2
) = 0,
pues D
L
1
T, por lo tanto [D
1
, D
2
] [T].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C

(V),
(fD)
L
= f(D
L
) + (D)df.
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfa
T que es submodulo de , al submodulo involutivo [T] de T del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfa P =< >,
para las 1formas de R
3
= zdx +dy, = xdx +ydy +zdz.
Nota 6.7 En general [T] no es una distribucion, aunque T sea un
sistema de Pfa. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfa generado
por la 1forma de R
3
= h(y)dx +dz,
donde h es una funcion que se anula en C = y < 0 y ella y su derivada
son no nulas en A = y > 0. Se ve sin dicultad que el caracterstico en
RAR es nulo y sin embargo no lo es en RCR, que esta generado
por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
344 Tema 6. Sistemas de Pfa
Proposicion 6.8 Sea T un sistema de Pfa y = T
0
su distribucion
asociada, entonces:
i) Para cada campo D T,
D
L
T T D
L

ii) es involutiva si y solo si = [T].
Demostracion. i) Consideremos E y T, entonces
D
L
()E = D(E) (D
L
E) = (D
L
E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.
Por (i) ya que
[T] = D : D
L
.
A continuaci on caracterizamos el primer apartado del resultado an-
terior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios T
x
.
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea c un espacio vectorial, c

su dual y S, S

subespacios
rdimensionales. Entonces
S = S


r
[S] =
r
[S

].
Demostracion. Sea
1
, . . . ,
r
una base de S y extendamosla
a una base
1
, . . . ,
n
de c

, entonces
r
[S] =<
1

r
> y
S
1

r
= 0
T = 0 T
r
[S] =
r
[S

]
S

.
Teorema 6.10 Sea D T(1) un campo no singular con grupo unipa-
rametrico : W
D
1 y sea T un sistema de Pfa en 1. Entonces
D
L
T T, es decir D
L
T para toda T, si y solo si para cada
(t, x) J
D
se tiene

t
[T
(t,x)
] = T
x
.
Demostracion. Hay que demostrar que para cada T y
x 1, (D
L
)
x
T
x
. Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
(D
L
)
x
= lm
t0

t

(t,x)

x
t
T
x
,
6.3. El sistema caracterstico 345
ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, T
x
,
el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de T es 1. Entonces para cada x 1
existe un entorno en el que T es libre generado por una
1
. Ahora
en ese entorno tendremos por la hipotesis que D
L

1
= g
1
, y de esto se
sigue que para cada x 1 existe un entorno U
x
y una (U
x
) tal
que para cada p U
x

p
genera T
p
y en U
x
D
L
= 0. Para ello basta
encontrar una f ,= 0 tal que para = f
1
0 = D
L
= (Df)
1
+f(D
L

1
) = [Df +fg]
1
,
y tal f debe satisfacer Df = fg, la cual existe en un entorno U
x
de
x y es f ,= 0, aplicando el teorema de clasicacion local de campos no
singulares.
Ahora bien D
L
= 0 en U
x
implica que para cada t I(x) tal que
(t, x) = p U
x
,

t
(
p
) =
x
. De donde se sigue que para estos t se
tiene que

t
[T
p
] = T
x
, pues T es de rango 1 y

t
es un isomorsmo. En
denitiva para cada x 1 existe un > 0, tal que para cada t (, ),

t
[T
(t,x)
] = T
x
. De esto se sigue que A = t I(x) :

t
[T
(t,x)
] = T
x

es abierto y cerrado, pues si t I(x) e y = (t, x), existe un > 0, tal


que para r (, )

r
[T
(r,y)
] = T
y

t+r
[T
(t+r,x)
] =

t
[T
(t,x)
],
y si t A,

t
[T
(t,x)
] = T
x
, por tanto t + r A y A es abierto y si
t A
c
,

t
[T
(t,x)
] ,= T
x
, por tanto t +r A
c
y A
c
es abierto. Ahora por
conexion I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de
r
[]

r
[T] =

1

r
:
i
T,
el cual satisface, por la hipotesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
D
L
(
r
[T])
r
[T].
Consideremos ahora para cada x 1 un entorno U en el que T(U)
sea libre generado por
1
, . . . ,
r
, por tanto en el que
r
[T(U)] esta ge-
nerado por
1

r
. Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos como en (a) un m ultiplo
= f
1

r

r
[T(U)],
346 Tema 6. Sistemas de Pfa
y por tanto tal que para todo z U, <
z
>=
r
(T
z
), para el que
D
L
= 0 en U. Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) W
D
y p = (t, x),

t
[
r
(T
p
)] =
r
(T
x
).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que

r
[

t
(T
p
)] =
r
[T
x
],
y por (6.9),

t
(T
(t,x)
) = T
x
, que es lo que queramos.
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico y una distribuci on (ver Fig.6.4)
D
L

t

x
=
(t,x)
, (t, x) W
D
.
Denicion. Diremos que una subvariedad o 1 es tangente a una
distribucion si para cada x o, T
x
(o)
x
1
o equivalentemente
(demuestrelo el lector), para la inclusion i : o 1
i

= 0, T =
0
.
Figura 6.4. Interpretaci on geometrica de D
L

Figura 6.5. Interpretaci on geometrica de D y D
L

1
Realmente hay que entender i

[T
x
(S)]
x
, para la inclusi on i : S 1.
6.4. El Teorema de la Proyecci on 347
6.4. El Teorema de la Proyecci on
6.4.1. Campos tangentes verticales
Denicion. Dada una aplicacion diferenciable F : 1 |, diremos que
D T(1) es un campo vertical por F, si F

D
x
= 0, para todo x V .
Denotaremos con T
F
el modulo de los campos verticales por F, es decir
para cada abierto V 1,
T
F
(V ) = D T(V ) : F

D
x
= 0, x V ,
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamare-
mos el haz de campos verticales por F.
Proposicion 6.11 Sean 1 y | variedades diferenciables, F : 1 | di-
ferenciable y D T(1) con grupo uniparametrico local X: J
D
1.
Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo
D sea vertical:
(i) Df = 0, para cada f F

[(

(|)].
(ii) F[X(t, x)] = F(x), para cada (t, x) J
D
.
Ademas se tiene que si D T
F
y (|), entonces D
L
(F

) = 0.
Demostracion. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo ultimo se
sigue del segundo apartado, pues localmente toda unoforma es en un
abierto coordenado (U; u
i
), de la forma

g
i
du
i
y F

f
i
dv
i
, para
f
i
, v
i
F

[(

(U)], que son integrales primeras de D, por tanto


D
L
(F

) = D
L
(

f
i
dv
i
) = 0.
6.4.2. Proyecciones regulares
Denicion. Diremos que una aplicacion diferenciable : 1 | es una
proyecci on regular en x 1 si se verican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i)

: T
x
(1) T
(x)
(|), es sobre
(ii)

: T

(x)
(|) T

x
(1) es inyectiva.
348 Tema 6. Sistemas de Pfa
(iii) Existen entornos coordenados (V
x
, v
j
) de x y (U
y
, u
i
) de y =
(x), tales que si p V
x
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), (p) tiene coor-
denadas (x
1
, . . . , x
m
), es decir

u
i
= v
i
, para i = 1, . . . , m.
(iv) Existe una seccion local : U
y
1, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyecci on regular si lo es en todo punto y es sobre.
Corolario 6.12 Si : 1 | es una proyeccion regular, entonces para
cada x 1 existe un abierto coordenado de x, V
x
, (v
1
, . . . , v
n
) tal que
T

(V
x
) =<

v
m+1
, . . . ,

v
n
>
Demostracion. Se sigue del apartado (iii) anterior.
Lema 6.13 Sea : 1 | una proyecci on regular y T

un sistema de
Pfa de rango r en |, entonces T
x
=

[T

(x)
], para cada x 1 es
un sistema de Pfa de rango r en 1. Ademas dado un abierto V 1,
(V ) = U y (U), se tiene que

T(V ) si y solo si T

(U).
Demostracion. Sea x 1, y = (x) y U
y
| un entorno abierto de
y para el que existen
1
, . . . ,
r
(U
y
) base de T

(U
y
). Entonces para
V
x
=
1
(U
y
) y
i
=

(
i
) (V
x
) se tiene que para cada z V
x
los

iz
son base de T
z
, pues la aplicacion

: T

(z)
(|) T

z
(1) es inyectiva.
Sea (U), entonces

T(V ) x V, (

)
x
T
x
x V,

(x)

(x)
x V,
(x)
T

(x)
T

(U),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de

.
Denicion. Diremos que el sistema de Pfa del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos T =

(T

).
A continuacion caracterizaremos los sistemas de Pfa que son pro-
yectables.
Teorema de la proyeccion (Necesidad) 6.14 Si el sistema T es proyec-
table por , entonces en todo abierto, T

[T].
6.4. El Teorema de la Proyecci on 349
Figura 6.6. Sistema de Pfa proyectable
Demostracion. Si D T

y T, queremos demostrar que D =


0 y D
L
T. Sea x 1, y = (x),
1
, . . . ,
r
una base de T

(U
y
), para
U
y
entorno abierto de y y
i
=

i
la base correspondiente de T(V
x
),
para V
x
=
1
(U
y
), entonces como =

f
i

i
y

D
x
= 0, tendremos
por el Lema anterior que D
L

i
= D
L

i
= 0 y que D [T], pues

x
D
x
=
r

i=1
f
i
(x)
ix
(D
x
) =
r

i=1
f
i
(x)
iy
(

D
x
) = 0,
D
L
=
r

i=1
(Df
i
)
i
+
r

i=1
f
i
D
L

i
=
r

i=1
(Df
i
)
i
T.
Figura 6.7. < D >= T

[1]
El recproco de (6.14) solo es cierto localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la proyeccion (x, y, z) (x, y), de una
distribucion de planos < D, E >, que sea constante en cada bra conexa,
en un abierto de R
3
que tenga dos componentes conexas en alguna bra
(ver Fig.(6.7)). Si la distribucion no se proyecta en la misma recta en
cada componente, el sistema de Pfa no es proyectable, sin embargo los
campos verticales estan en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v
1
, . . . , v
n
): V (1, 1) (1, 1) R
n
,
350 Tema 6. Sistemas de Pfa
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
),
entonces los puntos de coordenadas (x
1
, . . . , tx
i
, 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien estan en V . Ademas supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfa es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v
1
, . . . , v
m
): V U = (1, 1)
m
R
m
,
y la seccion suya
: U V,
q = (x
1
, . . . , x
m
) (q) = (x
1
, . . . , x
m
, 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, v
i
[(q)] = x
i
y para i = m + 1, . . . , n,
v
i
[(q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.15 Si T
x
=
0
x
es un sistema de Pfa libre en V , tal que para
cada z (U),

v
m+1
, . . . ,

v
n

z
,
entonces T

q
=

[T
(q)
], para q U dene un sistema de Pfa libre en
U.
Figura 6.8.
Demostracion. Consideremos que T =<
1
, . . . ,
r
> y veamos
que
i
=

i
son independientes en todo punto q U y por tanto que
denen un sistema de Pfa T

=<
1
, . . . ,
r
> en U.
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
0 =
r

i=1
a
i

iq
=
r

i=1
a
i

iz
=

_
r

i=1
a
i

iz
_
,
ahora bien como v
j

z
, para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

iz
(v
j
) = 0, por lo que existen constantes
j
para las que
(6.2)
r

i=1
a
i

iz
=
m

j=1

j
d
z
v
j
,
6.4. El Teorema de la Proyecci on 351
por tanto
0 =

_
_
m

j=1

j
d
z
v
j
_
_
=
m

j=1

j
d
q
x
j

1
= =
m
= 0,
y se sigue de (6.2) y de la independencia de las
iz
que las a
i
= 0, por
tanto las
iq
son independientes.
Teorema de la Proyeccion (Suciencia) 6.16 Si T

[T] en todo
abierto, entonces localmente T es proyectable por .
Demostracion. Si T =<
1
, . . . ,
r
>, como por hipotesis tenemos
que para = T
0
(6.3) <

v
m+1
, . . . ,

v
n
>= T

[T]
se sigue del lema anterior que T

=<

1
, . . . ,

r
> es un sistema de
Pfa en U.
Figura 6.9. Distribuciones asociadas a 1, 1

y 1

Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfa en V ,


T =<
1
, . . . ,
r
>,
T

(T

) =<

1
], . . . ,

r
] >,
ademas por construccion T

es proyectable por y por la parte del


teorema demostrada (necesidad), T

[T

], por tanto
(6.4)

v
m+1
, . . . ,

v
n
[T

].
Basta entonces demostrar que T = T

, o lo que es lo mismo que para


cada x V , T
x
= T

x
. Sea x V con coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
m
, 0, . . . , 0).
352 Tema 6. Sistemas de Pfa
Por una parte tenemos que las
i
son base de T y por otra las (
)

i
lo son de T

. Ahora bien para cada E


z
T
z
(1), como = id
D
z
=

E
z
) E
z

(D
z
) = 0
i = 1, . . . , m, D
z
v
i
=

(D
z
)x
i
= 0
(por la inclusi on (6.3)) D
z

z

1z
D
z
= =
rz
D
z
= 0
[

iz
)]E
z
=
iz
[

E
z
)] =
iz
E
z
,
por tanto

iz
) =
iz
y T

z
= T
z
. Ahora concluimos, pues si T y
T

coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas


integrales de las v
i
(para m+ 1 i n) pasando por q, pues
(por (6.3) y (6.4))

v
i
L
[T] T ,

v
i
L
[T

] T

y por (6.10), si
t
es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,

t
[T
(t,q)
] = T
q
= T

q
=

t
[T

(t,q)
] y T
(t,q)
= T

(t,q)
ya que

t
es iso-
morsmo. Por lo tanto como T y T

coinciden en z, coinciden en x pues


si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de v
m+1
llegamos
en un tiempo x
m+1
al punto de coordenadas (x
1
, . . . , x
m
, x
m+1
, 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la v
m+2
, etc., llegaramos en denitiva al
punto x.
Nota 6.17 Sin duda el lector tendra la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyeccion sea necesario conocer de antemano la pro-
yeccion. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y como puede construirse de hecho la
proyeccion, conociendo exclusivamente el sistema de Pfa.
Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfa T, en R
4
, generado por la
unoforma = dx+ydy+xdz+zdu y proyectese a la mnima dimension.
Caractericemos en primer lugar los campos
D = f
1

x
+f
2

y
+f
3

z
+f
4

u
,
6.4. El Teorema de la Proyecci on 353
que estan en su sistema caracterstico [T].
D = 0
D
L
= f
_

_

_
0 = f
1
+yf
2
+xf
3
+zf
4
f = D
L

_

x
_
fy = D
L

_

y
_
fx = D
L

_

z
_
fz = D
L

_

u
_
lo cual implica
f
3
= f, 0 = fy, f
1
f
4
= fx, f
3
= fz.
y por tanto [T] es una distribucion generada por
D =

x

z + 1
y

y
+

u
.
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-
dientes de D, Du
1
= Du
2
= Du
3
= 0, como por ejemplo
u
1
= x u , u
2
= z , u
3
= x(1 +z) +
y
2
2
,
y por tanto
du
1
= dx du , du
2
= dz , du
3
= (1 +z)dx +xdz +ydy.
Si ahora consideramos la proyeccion regular = (u
1
, u
2
, u
3
), tendre-
mos que
T

=< D > [T],


y por tanto el teorema de la proyeccion nos asegura que T es proyectable
por , es decir que se expresa como combinacion de du
1
, du
2
y du
3
y
si es
= g
1
du
1
+g
2
du
2
+g
3
du
3
= [g
1
+g
3
(1 +z)]dx +g
3
ydy + (g
2
+g
3
x)dz g
1
du,
354 Tema 6. Sistemas de Pfa
tendremos que g
3
= 1, g
1
= z = u
2
y g
2
= 0 y por tanto
= u
2
du
1
+du
3
.
Las subvariedades bidimensionales u
1
= cte, u
3
= cte son tangen-
tes al sistema de Pfa. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.
Proposicion 6.18 Sean
1
: 1 | y
2
: | J proyecciones regulares,
=
2

1
y T

un sistema de Pfa en |. Entonces para T =

1
T

se
tiene que
T

[T] T

2
[T

].
Demostracion. Sea E T

2
y D T(V ) tal que
1
lleve D en E,
entonces

D =
2
[
1
D] = 0, por tanto
D T

D [T]
T

, (

1
)D = 0 , D
L
(

1
) T
T

, E = 0 ,

1
(E
L
) T
T

, E = 0 , E
L
T

E [T

],
lo cual se sigue de la proposicion (6.11) y de (6.13).
Ejercicio 6.4.1 Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que
F

D
x
= E
F(x)
para cada x V. Entonces para cada T T
0
p
(U)
D
L
(F

T) = F

(E
L
T) y D D
F
D
L
(F

T) = 0.
Ejercicio 6.4.2 Demostrar que si P =

es proyectable y < D >= [P],


[P

] = {0}.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfa del espacio
generados por: (1) xdx +x
2
dy +x
3
dz. (2) xydx +y
2
dy +yzdz.
6.5. El Teorema de Frobenius 355
6.5. El Teorema de Frobenius
En esta leccion caracterizaremos el hecho de que una distribucion
de rango r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostracion como consecuencia directa
del Teorema de la Proyeccion, con lo que se pone de maniesto que
este ultimo es el resultado mas basico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfa. Completaremos la leccion dando la version del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfa y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al nal del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyeccion, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Denicion. Diremos que una distribucion en 1 de rango r es total-
mente integrable si para cada x 1 existe un entorno abierto c ubico V
x
de x en 1, y un sistema de coordenadas (v
1
, . . . , v
n
) en V
x
, tales que
(V
x
) =<

v
1
, . . . ,

v
r
>,
en cuyo caso las subvariedades de V
x
(a las que llamaremos franjas del
entorno)
o = x V : v
r+1
= cte, . . . , v
n
= cte,
son tangentes a la distribucion, es decir para cada z o
T
z
(o) =
z
.
Denicion. Diremos que un sistema de Pfa T, de rango k, es to-
talmente integrable si para cada x 1 existe un entorno V
x
de x y
v
1
, . . . , v
k
(

(V
x
), con diferenciales independientes en todo V
x
, tales
que
T(V
x
) =< dv
1
, . . . , dv
k
> .
Como antes observemos que si T es totalmente integrable, la so-
lucion a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
dimensionales tangentes al sistema, vienen denidas localmente por
v
1
= cte, . . . , v
k
= cte.
356 Tema 6. Sistemas de Pfa
Proposicion 6.19 Un sistema de Pfa es totalmente integrable si y solo
si = T
0
es totalmente integrable.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Lema 6.20 Sea T =

(T

) un sistema de Pfa proyectable, entonces:


T es tot. integrable T

es tot. integrable
= T
0
es involutivo

= T
0
es involutivo.
Demostracion. La primera implicacion es trivial. Veamos la segun-
da, en primer lugar si E

, localmente existe D T tal que

D = E
y se tiene que D , pues si
i
generan T

i
=
i
generan T y

i
D =

i
D =
i
E = 0. Por tanto si E
1
, E
2

y D
1
, D
2
T, son
tales que

D
i
= E
i
, entonces D
1
, D
2
y
[D
1
, D
2
]
i
[D
1
, D
2
] = 0

i
[E
1
, E
2
] = 0
[E
1
, E
2
]

.
Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribucion es totalmente inte-
grable si y solo si es involutiva.
Demostracion. Es un simple ejercicio.
Lo haremos por induccion sobre r. Para r = 1 es el Teorema
del ujo (2.25), pag.96. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r 1.
Sea x 1 y consideremos un campo D , no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (v
i
) en un
entorno abierto V
x
de x en 1, tales que D = v
n
, y consideremos
la proyeccion = (v
1
, . . . , v
n1
) y U = (V
x
), para la que se tiene por
(6.8), pag.344, y ser involutiva
T

=<

v
n
> = [T],
donde T =
0
es un sistema de Pfa de rango k = n r. Se sigue del
teorema de la proyeccion encogiendo V
x
y U = (V
x
) si es necesario,
que existe un sistema de Pfa T

de rango k en U tal que T =

(T

) y
se sigue del Lema anterior que

= T
0
es una distribucion involutiva
6.5. El Teorema de Frobenius 357
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis
de induccion

es totalmente integrable, ahora por el Lema


T

es tot. int. T es tot. int. es tot. int.


Teorema 6.22 Una distribucion en 1 es totalmente integrable si y
solo si para cada x 1 existe una subvariedad conexa o tal que x o
y T
z
(o) =
z
, para cada z o. Ademas o es localmente unica en el
sentido de que existe un entorno abierto de x, V
x
1, tal que si o

V
x
es otra, es conexa y o o

,= , entonces o

o.
Demostracion. Si es totalmente integrable, entonces para cada
x 1 la franja que lo contiene
z V
x
: v
r+1
(z) = v
r+1
(x), . . . , v
n
(z) = v
n
(x),
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente inte-
grable o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D
1
, D
2
, entonces [D
1
, D
2
] , para lo cual basta demostrar que
para cada x 1, [D
1
, D
2
]
x

x
.
Por hipotesis existe una subvariedad o tal que x o y para la inclu-
si on i : o 1, i

[T
z
(o)] =
z
, para cada z o. Pero entonces existen
unicos E
1z
, E
2z
T
z
(o), tales que i

E
1z
= D
1z
e i

E
2z
= D
2z
y se
demuestra facilmente que E
1
, E
2
T(o), pues cada funcion g (

z
(o)
localmente es g = i

f, para f (

z
(1) y
E
iz
g = E
iz
(i

f) = D
iz
f,
por lo que E
i
g = i

(D
i
f) y es diferenciable. Se sigue que [E
1
, E
2
] T(o)
y por tanto
[D
1
, D
2
]
x
= i

[E
1
, E
2
]
x
i

[T
x
(o)] =
x
.
Por ultimo consideremos que es totalmente integrable y para cada
x 1 el abierto V
x
de la denicion. Veamos que la subvariedad
o = z V
x
: v
r+1
(z) = v
r+1
(x), . . . , v
n
(z) = v
n
(x),
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z o

T
z
(o

) =
z
=<

v
1 z
, . . . ,

v
r z
>,
358 Tema 6. Sistemas de Pfa
y por tanto para la inmersion i : o

1,
d(i

v
r+1
) = = d(i

v
n
) = 0,
por tanto en o

las funciones v
i
, para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p o o

, tendremos que o

o.
Denicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de 1,
a toda subvariedad inmersa conexa o 1, por tanto tal que
i : o 1,
es una inmersion, tal que para cada x o
T
x
(o) =
x
,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del
entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Denicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion
a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga alg un punto com un con ella.
La razon de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.72) del Apendice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.
Teorema 6.24 Sea una distribucion involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una unica variedad integral maxima.
Teorema de Frobenius II 6.25 Sea T un sistema de Pfa de rango r en
1. Entonces son equivalentes:
i) T es totalmente integrable.
ii) Para todo x 1 existe un entorno V
x
y generadores
1
, . . . ,
r
de
T(V
x
) para los que
d
i

1

r
= 0, i = 1, . . . , r.
6.5. El Teorema de Frobenius 359
iii) Para todo x 1 existe un entorno V
x
tal que para toda T(V
x
)
existen
i
T(V
x
) y
i
(V
x
) tales que
d =

i

i
.
Demostracion. (i) (ii).- Sea (v
i
) un sistema de coordenadas lo-
cales en V
x
, entorno de x, tales que T(V
x
) =< dv
1
, . . . , dv
r
>, entonces
d(dv
i
) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno V
x
si es necesario para que

1
, . . . ,
r
pueda extenderse a una base
1
, . . . ,
n
de (V
x
). Si
T(V
x
), entonces existen funciones f
1
, . . . , f
r
en V
x
tales que
=
r

i=1
f
i

i
d =
r

i=1
(df
i

i
+f
i
d
i
).
Ahora bien como
d
i
=
n1

j=1
j<kn
f
ijk

j

k
=
r

j=1
j<kn
f
ijk

j

k
+

r+1j<kn
f
ijk

j

k
,
para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado es
cierto pues el sumando de la ultima suma no tiene terminos. Ahora para
r n 2 como sabemos por hipotesis que para i = 1, . . . , r
0 = d
i

1

r
=

r+1j<kn
f
ijk

j

k

1

r
,
sera f
ijk
= 0 para r + 1 j < k y existen
i
tales que
d =
r

i=1

i

i
.
(iii) (i).- Para = T
0
basta demostrar, por el Teorema de
Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda T, y
queremos ver que [D, E] . Utilizando que
[D, E] = D(E) D
L
(E) = D
L
(E)
= i
D
d(E) d(i
D
)E = d(E, D),
360 Tema 6. Sistemas de Pfa
basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente
d =

i

i
,
con las
i
T y el resultado se sigue.
Por ultimo daremos una tercera version del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
z
x
= f(x, y), z
y
= g(x, y),
para que tenga solucion z es obviamente necesario que f
y
= g
x
. El teo-
rema asegura que esta condicion tambien es suciente.
Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U R
n
y V R
m
abiertos, y
F
i
= (f
i1
, . . . , f
im
): U V R
m
aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x
0
, y
0
) U V existe un abierto
U
0
U, entorno de x
0
y una unica aplicacion y: U
0
V vericando
las ecuaciones
y(x
0
) = y
0
,
y
x
i
(x) = F
i
(x, y(x)), (en forma vectorial)
si y solo si en U V se verican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
f
ij
x
k
+
m

r=1
f
ij
y
r
f
kr
=
f
kj
x
i
+
m

r=1
f
kj
y
r
f
ir
.
Demostracion. Es obvio derivando pues
(f
ij
(x, y(x)))
x
k
= (y
j
)
x
i
x
k
= (y
j
)
x
k
x
i
= (f
kj
(x, y(x)))
x
i
.
La condicion del enunciado equivale a que
[D
k
, D
i
]y
j
= 0, para D
i
=

x
i
+
m

j=1
f
ij

y
j
,
lo cual equivale a que [D
i
, D
k
] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-
tribucion generada por los n campos D
i
sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfa asociado, que es el generado por las 1formas

j
= dy
j

n

i=1
f
ij
dx
i
, para j = 1, . . . , m
6.5. El Teorema de Frobenius 361
por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por
cada punto de U V (localmente unicas), en las que las x
i
son coorde-
nadas pues las dy
j
=

n
i=1
f
ij
dx
i
y por tanto basta expresar las y
j
en
cada subvariedad solucion en las coordenadas (x
i
).
Corolario 6.27 Sean U R
n
, V R
m
y W R
nm
abiertos y, para
i = 1, . . . , m, j, k = 1, . . . , n, r = 1, . . . , s
f
ijk
, h
r
: U V W R,
funciones diferenciables, con las s < m funciones h
r
, diferenciablemente
independientes. Entonces para cada (x
0
, y
0
, z
0
) o = h
r
(x, y, z) =
0 U V W, existe un abierto U
0
U, entorno de x
0
y una unica
funcion y = (y
i
): U
0
V vericando las ecuaciones
y(x
0
) = y
0
, (y
x
j
(x
0
)) = z
0
, h
r
(x, y(x), y
x
j
(x)) = 0,

2
y
i
x
j
x
k
(x) = f
ijk
(x, y(x), y
x
1
(x), . . . , y
x
n
(x))),
si y solo si en la subvariedad o se verican las igualdades (obvias de
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
f
ijk
= f
ikj
,
h
r
x
j
+
m

i=1
h
r
y
i
z
ri
+

p,q
h
r
z
pq
f
pqj
= 0,
f
ilk
x
j
+
m

r=1
f
ilk
y
r
z
rj
+

p,q
f
ijl
z
pq
f
pqj
=
=
f
ilj
x
k
+
m

r=1
f
ilj
y
r
z
rk
+

p,q
f
ilj
z
pq
f
pqk
,
Demostracion. Si existe solucion la primera es obvia, la se-
gunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
h
r
y f
ijk
en los puntos (x, y(x), y
x
(x)) sobreentendiendo la notacion,
pues (para la tercera)
(f
ilk
(x, y(x), y
x
(x)))
x
j
= (y
i
)
x
j
x
l
x
k
= (y
i
)
x
k
x
l
x
j
= (f
ilj
(x, y(x), y
x
(x)))
x
k
.
La primera condicion del enunciado equivale a que en los puntos
de la subvariedad o, [D
k
, D
j
]y
i
= 0, para los n campos
D
k
=
x
k
+
m

r=1
z
rk

y
r
+

p,q
f
pqk

z
pq
,
362 Tema 6. Sistemas de Pfa
la segunda condicion nos dice que en o, los campos D
k
son tangentes
a o, pues D
j
h
r
= 0; y la tercera que [D
k
, D
j
]z
pq
= 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [D
k
, D
j
]x
l
= 0, tenemos que la distribucion
generada por los n campos D
i
, es involutiva en o. Ahora por el Teore-
ma de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tan-
to tiene una subvariedad tangente ndimensional unica por cada punto
(x
0
, y
0
, z
0
). Ademas esta subvariedad o
0
tiene coordenadas (x
j
), pues
por la proyeccion = (x
i
) a U,

D
j
= x
j
y es difeomorsmo. Aho-
ra basta considerar en o
0
las y
i
= y
i
(x), pues como en esta subvariedad
z
ij
= D
j
y
i
= D
j
y
i
(x) =
x
j
y
i
, tendremos que
f
ijk
= D
k
z
ij
= D
k
(
x
j
y
i
) =

2
y
i
x
k
x
j
.
Hay una generalizacion obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfa, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R
4
, son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x +y]dx +xdy +u
2
dz + 2uzdu, c) xydz +zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R
3
las distribuciones generadas por los cam-
pos
(i)

x


y
,

x
+z

z
, (ii) y

x
x

y
, x

x
+y

y
+z

z
Tiene supercies tangentes?. De ser as encontrarlas.
Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R
3

3
= dx dy dz , g = dx dx +dy dy +dz dz,
denimos el rotacional de D D(R
3
), R = rot D, como el unico campo tal
que
i
R

3
= d(i
D
g).
a) Demostrar que R D(R
3
) y dar sus componentes en funci on de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de supercies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y s olo si D y R son perpendiculares.
6.5. El Teorema de Frobenius 363
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tienen soluci on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales:
z
x
= x
2
y,
z
y
=
z
y
,
_
z
x
=
3z
x
+
2x
3
x+y
,
z
y
=
2x
3
x+y
,
_
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci on de R
4
generada
por los campos
z

x


u
, z

y
y

u
, xz

x
+xz

y
zy

z
+x

u
.
Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p R
3
{0} el plano
p
tal que, el reejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que
p
es una distribuci on
involutiva y dar las supercies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reejo
pasa por el (1, 0, 0).
Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b jos en el espacio, para cada p
R
3
{a, b} consideremos el plano
p
que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que
p
es una distribuci on totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) R
3
{x = 0, y = 0}, consideremos
el plano
p
que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funcion f(), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribuci on es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las supercies solucion (ver el ejercicio (7.10.2), p ag.498).
Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la
familia de curvas y = ax, z = by
2
, parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci on es involutiva e integrarla.
Ejercicio 6.5.10 Demostrar que un sistema de Pfa de rango 1 en R
3
, P =<
>, cuyo sistema caracterstico [P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
364 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.5.1. Metodo de Natani.
Figura 6.10.
Veamos ahora un metodo para resol-
ver un sistema de Pfa en R
3
, generado
por una 1forma
= Pdx +Qdy +Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para
ello dos ecuaciones diferenciales en el
plano:
Restrinjamos a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuacion diferencial correspondiente
P(x, y, z)dx +R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera sera para cada y una funcion
y
(x, z) y por tanto
sus curvas integrales son
y
(x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
supercie solucion o de y cada c R la curva
o y = c = (x, c, z) :
c
(x, z) = k
s
(c),
donde k
s
(c) es la constante que le corresponde a la supercie o y al
y = c. Por tanto
o = (x, y, z) : (x, y, z) = k
s
(y),
para (x, y, z) =
y
(x, z).
Figura 6.11.
Ahora bien tenemos que encontrar el
valor k
s
(y) y esto lo hacemos restringien-
do a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuacion diferen-
cial
P(x, y, 1)dx +Q(x, y, 1)dy = 0,
cuya integral primera sera una funcion h(x, y). Entonces como
o z = 1 = (x, y, 1) : h(x, y) = a
s

= (x, y, 1) : (x, y, 1) = k
s
(y),
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-
nes, obteniendo una relacion
k
s
(y) = G(a
s
, y).
6.5. El Teorema de Frobenius 365
En denitiva, para cada a R tenemos una supercie de ecuacion
(x, y, z) G(a, y) = 0,
y nuestras supercies estan entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuacion, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendramos resuelto nuestro sistema de Pfa pues es proporcional a la
dH.
Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la unoforma
= x
2
ydx +
z
y
dy dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
Ejercicio 6.5.12 Demostrar que la unoforma
= z(z +y
2
)dx +z(z +x
2
)dy xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
6.5.2. 1formas homogeneas.
Llamamos as a las 1formas
= Pdx +Qdy +Rdz,
cuyos coecientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que

n
f(x, y, z) = f(x, y, z),
entonces la condicion de que genere un sistema de Pfa totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias
H = x

x
+y

y
+z

z
,
ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xf
x
+ yf
y
+ zf
z
= nf y por
tanto
H
L
= H(P)dx +Pd(Hx) +H(Q)dy +Qd(Hy) +H(R)dz +Rd(Hz)
= (n + 1),
366 Tema 6. Sistemas de Pfa
se sigue que en el sistema de coordenadas u
1
= x/z,u
2
= y/z,u
3
= log z,
nuestra 1forma se simplica (pues en el H =

u
3
); como x = u
1
e
u
3
,
y = u
2
e
u
3
, z = e
u
3
=
_

u
1
_
du
1
+
_

u
2
_
du
2
+
_

u
3
_
du
3
= (Px
u
1
+Qy
u
1
+Rz
u
1
)du
1
+ (Px
u
2
+Qy
u
2
+Rz
u
2
)du
2
+
+ (Px
u
3
+Qy
u
3
+Rz
u
3
)du
3
= zPdu
1
+zQdu
2
+z(Pu
1
+Qu
2
+R)du
3
,
y nuestro sistema de Pfa esta generado por
= fdu
1
+gdu
2
+du
3
=
P
Pu
1
+Qu
2
+R
du
1
+
Q
Pu
1
+Qu
2
+R
du
2
+du
3
,
para las funciones
f =
P
Pu
1
+Qu
2
+R
=
P(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
g =
Q
Pu
1
+Qu
2
+R
=
Q(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
y como d = (g
u
1
f
u
2
)du
1
du
2
, el sistema es totalmente integrable sii
d = 0 g
u
1
= f
u
2
d = 0,
y es exacta, en cuyo caso existe una funcion h tal que dh = fdu
1
+gdu
2
,
y las soluciones son h +u
3
= cte, pues = d(h +u
3
).
Ejercicio 6.5.13 Demostrar que la unoforma
= yz(z +y)dx +zx(z +x)dy +xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.14 Demostrar que si =

f
i
dx
i
(R
3
) es homogenea y

f
i
x
i
= 0, entonces < > es totalmente integrable.
6.6. Aplicaci on: Tensor de curvatura 367
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura
6.6.1. Funciones especiales del brado tangente.
Sea 1 una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
brado tangente, es decir el conjunto
T (1) = D
p
T
p
(1) : p 1,
de todas los vectores de todos los espacios tangentes T
p
(1) y la aplicacion
: T (1) 1, (D
p
) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el
abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas)
x
i
(D
p
) = x
i
(p), z
i
(D
p
) = D
p
x
i
,
para cada D
p

1
(U), las cuales establecen una biyeccion con un
abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se demuestra que estas cartas denen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
En el brado tangente T(1) tenemos dos tipos especiales de fun-
ciones, por una parte las funciones f (

(1) subidas, que aunque


rigurosamente son

(f), las denotaremos igual,


f(D
x
) = f(x),
y por otra parte las denidas por cada 1forma (1), del modo
(D
p
) =
p
D
p
,
las cuales, si consideramos coordenadas (x
i
) en un abierto V de 1 y las
correspondientes (x
i
, z
i
) en el abierto
1
(V ), del brado tangente, las
funciones f tienen la misma expresion, mientras que las 1formas denen
funciones lineales en bras, ya que si =

f
i
dx
i
, como funcion en el
brado es
=

f
i
(x
1
, . . . , x
n
)z
i
,
en particular las z
i
=

dx
i
.
368 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.6.2. Variedad con conexion. Distribuci on asociada.
Consideremos que nuestra variedad tiene una conexion , (ver la
leccion 3.8.4, pag.176). Entonces para cada campo D T(U) denido
en un abierto U de la variedad y cada 1forma (U), D

es la
1forma
D

(E) = D(E) (D

E).
En estos terminos tenemos.
Proposicion 6.28 Cada campo D T(U), dene canonicamente un uni-
co campo D

T(T(U)), en el abierto T(U) del brado tangente, que


para las funciones f (

(U) y para cada 1forma (U), entendida


como funci on en el brado
D

f = Df, D

( ) = D

,
(por tanto

= D).
Demostracion. De existir, veamos quien es en el abierto del brado
con coordenadas (x
i
, z
i
), correspondientes a unas coordenadas x
i
en la
variedad. Tendra que ser

Dx
k
= Dx
k
,

Dz
k
= D

(dx
k
).
Veamos que tal campo

D =

(

Dx
i
)x
i
+

(

Dz
i
)z
i
satisface las dos
propiedades:
Para cada f de abajo

Df = Df, pues f
z
i
= 0 y

Dx
i
= Dx
i
; y para
cada 1forma =

g
i
dx
i
,

D( ) = D

, ya que

D(

g
i
z
i
) =

z
i

Dg
i
+

g
i

Dz
i
D

g
i
dx
i
) =

(Dg
i
)dx
i
+

g
i
D

dx
i
.
Por ultimo veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coor-
denadas y
i
y el correspondiente (y
i
, z

i
) en el brado, entonces para cada
campo E, el campo correspondiente

Ey
i
= Ey
i
,

Ez

i
= E

dy
i
y si
D = E,

D =

E, pues

Ey
i
= Ey
i
= Dy
i
=

Dy
i
,

Ez

i
= D

dy
i
=

Dz

i
.
Se tiene trivialmente que
D =

f
i
D
i
D

f
i
D

i
,
6.6. Aplicaci on: Tensor de curvatura 369
por tanto en un entorno coordenado (U; x
i
)
D =

f
i

x
i
D

f
i

x
i

,
ahora bien en coordenadas (x
i
)

x
k
=
ik
y (x
i
)

z
k
es la funcion lineal
en bras correspondiente a la 1forma (x
i
)

dx
k
cuya componente j
esima es
k
ij
, pues
_

x
i

dx
k
_

x
j
=

x
i
[dx
k
_

x
j
_
] dx
k
_

x
i


x
j
_
=
k
ij
,
por tanto

x
i

=

x
i

j,k=1
z
j

k
ij

z
k
.
Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E T(1), ten-
dremos dos signicados para
D

[D, E]

,
una como endomorsmo en los tensores de todo tipo en 1, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorsmo curvatura, pues
sobre los campos F T es el tensor de curvatura
R(D, E, F) = D

F E

F [D, E]

F,
y otra como el campo tangente en el brado tangente
[D

, E

] [D, E]

,
el cual sobre las funciones de 1 se anula y sobre cada 1forma , enten-
dida como funcion en el brado, vale la 1forma
R(D, E, ) = D

[D, E]

.
Proposicion 6.29 Dados D, E, F T(1) y (1)
(R(D, E, F)) = R(D, E, )F.
370 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Derivando la funcion E(F) = E

(F)+(E

F),
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)
D(E(F)) = D

(F) +E

(D

F) +D

(E

F) +(D

F)
E(D(F)) = E

(F) +D

(E

F) +E

(D

F) +(E

F),
y restando tenemos
[D, E](F)) = D

(F) E

(F) +(D

F E

F),
pero por la formula del principio
[D, E](F)) = [D, E]

(F) +([D, E]

F).
Corolario 6.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E
T(1),
[D

, E

] = [D, E]

,
Demostracion. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii
el endomorsmo curvatura se anula en las 1formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el brado
[D

, E

] [D, E]

= 0.
Distribucion asociada a una conexion
La coleccion de todos los campos subidos generan en el brado tan-
gente una distribucion que denotaremos , es decir para cada p T(1)
y x = (p), denimos

p
= D

p
: D T(U), U abierto entorno de x.
que para cada abierto coordenado (U; x
i
) dene el modulo en el abierto
T(U)
(T(U)) =<

x
1

, . . . ,

x
n

> .
y en terminos del sistema de Pfa asociado
T(T(U)) =<
1
, . . . ,
n
>,
para las 1formas incidentes
(6.5)
k
=
n

i=1
(
n

j=1
z
j

k
ij
)dx
i
+dz
k
.
6.6. Aplicaci on: Tensor de curvatura 371
Denicion. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual-
quier otro E, E

D = 0.
Diremos que una conexion es plana si todo punto x 1 tiene un
entorno abierto U con una base D
1
, . . . , D
n
T(U), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x 1 y todo D
x
T
x
(1) existe
un campo paralelo D T(U
x
), denido en un entorno abierto de x, que
en x dene D
x
.
Proposicion 6.31 Dado un abierto U 1, un campo tangente D
T(U) es paralelo sii la subvariedad del brado tangente s
D
(U) = s
D
(x) =
D
x
: x U es tangente a .
Demostracion. Para cada x U consideremos un entorno abierto
coordenado (U
x
; x
i
), entonces si en el D =

f
i
x
i
, tendremos que para
el abierto coordenado (T(U
x
); (x
i
, z
i
)) del brado tangente
s
D
(U) T(U
x
) = z
i
= f
i
(x
1
, . . . , x
n
),
ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n
0 = x

i
D =
n

k=1
f
kx
i
x
k
+
n

j=1
f
j
x

i
x
j
=
n

k=1
f
kx
i
x
k
+
n

k=1
(
n

j=1
f
j

k
ij
)x
k
=
n

k=1
(f
kx
i
+
n

j=1
f
j

k
ij
)x
k
,
es decir que para i, k = 1, . . . , n, f
kx
i
+

n
j=1
f
j

k
ij
= 0, y esto equivale
a que la subvariedad sea tangente a , pues en ella z
k
= f
k
(x) y por
(6.5), pag.370,
i

k
=
n

i=1
(f
kx
i
+
n

j=1
f
j

k
ij
)dx
i
= 0.
Teorema 6.32 Para una conexion en 1 son equivalentes:
i) La conexion es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribucion en el brado tangente es totalmente integrable.
Demostracion. (i)(ii) Si la conexion es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D
1
, . . . , D
n
T(U), de campos paralelos,
por tanto
i, j, k, R(D
i
, D
j
, D
k
) = 0 R = 0.
372 Tema 6. Sistemas de Pfa
(ii)(iii) Por (6.30) tenemos que para cualesquiera campos D, E
T(1),
[D

, E

] = [D, E]

,
por tanto es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6.21) es
totalmente integrable.
(iii)(i) Veamos que para todo x 1 y todo D
x
T
x
(1) existe
un campo paralelo D T(U
x
) denido en un entorno abierto de x que
en x dene D
x
. Si la distribucion es totalmente integrable, existe una
subvariedad solucion o pasando por el punto del brado y = D
x
y en
ella : o 1 es difeomorsmo local, pues

: T
y
(o) =
y
T
x
(1) es
isomorsmo pues es sobre ya que

= E y ambos son de dimension


n. Por tanto existe un abierto V de y en o, un entorno abierto U de x
y un difeomorsmo : U V T(1) que es una seccion local de ,
tal que (x) = y = D
x
, la cual dene un campo tangente D T(U),
D
p
= (p) o, que en x dene D
x
y (U) es una subvariedad tangente
y por la proposicion (6.31), D es paralelo.
6.7. Aplicacion: Termodinamica
Denicion. Dada una variedad diferenciable 1, llamaremos curva dife-
renciable a trozos, a toda aplicacion continua
X: I R 1
para I = [a, b] o I = R, diferenciable salvo en un n umero nito de puntos
a t
1
< < t
n
b, tal que en cada (t
i
, t
i+1
) es la restriccion de una
aplicacion diferenciable denida en un intervalo (a
i
, b
i
), con a
i
< t
i
<
t
i+1
< b
i
. Denotaremos con T = X

t
_
.
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q 1 pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I 1 y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Denicion. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 373
de , entre los instantes r y s, a
_
s
r
=
_
s
r
X

=
_
s
r
[T X] dt,
Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para
r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusion por
_
.
Ejercicio 6.7.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una
1forma exacta es cero.
Denicion. Diremos que una variedad diferenciable 1 de dimension
n, con dos 1formas
Q
y
W
y un sistema de Pfa T, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodinamico si se verican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposicion:
A los puntos de 1 los llamamos estados del sistema.
A
Q
la llamamos 1forma de calor.
A
W
la llamamos 1forma de trabajo.
A T lo llamamos sistema de Pfa de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al T, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier (

(U), con U abierto de 1, tal que T(U) =< d >,


la llamamos funcion temperatura.
A cada curva en 1 la llamamos transformacion termodinamica.
En 1843 el fsico britanico J.Joule (18181889) determino que el
trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo de
agua, es decir para obtener 1cal de energa termica. El experimento que
realizo consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje jo que al girar mova unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya friccion se calentaba. El trabajo realizado por
el cuerpo en su descenso se converta en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energa de un sistema.
374 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denicion. Dada una transformacion termodinamica X en 1, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformacion entre los instantes r y s, respectivamente a
_
s
r

Q
,
_
s
r

W
.
Si X es un ciclo, llamaremos calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a
_

Q
e
_

W
.
En un ciclo diremos que se produce trabajo si
_

W
< 0.
Denicion. Dada una transformacion termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si
Q
T
X(t)
> 0, y que se pierde
calor si
Q
T
X(t)
< 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
respectivamente por I
+
Q
e I

Q
.
Primer principio de la termodinamica
Dados dos puntos p, q 1 en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formacion termodinamica que los une.
Denotaremos tal valor por
_
q
p

Q
+
W
.
Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y
el trabajo es nula.
Denicion. En virtud de este primer principio podemos denir jado
un punto p 1, la funcion
U
p
(x) =
_
x
p

Q
+
W
.
Observemos que si consideramos otro punto q 1, y la funcion U
q
que dene, tendremos que U
p
U
q
es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuacion, entonces sus diferenciales coinciden como veremos
, con
Q
+
W
. A esta funcion U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.
Lema 6.34 La funci on U (

(1).
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 375
Demostracion. Por la observacion anterior basta demostrar que si
U se anula en p 1, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (V
p
; u), tal que u(p) = 0, y
sea q V
p
con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodinamica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si
Q
+

W
=

f
i
du
i
,
U(q) =
_
1
0
X

f
i
du
i
] =
_
1
0
[

f
i
(tx)x
i
]dt,
pues X

(

t
) =

x
i
(

u
i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.35 dU =
Q
+
W
.
Demostracion. Llamemos por comodidad =
Q
+
W
. Por la
observacion basta demostrar que para cada p 1, d
p
U =
p
, donde U es
la funcion energa que se anula en p. Sea D
p
T
p
(1), bastara demostrar
que
D
p
U =
p
D
p
,
Tomemos un entorno coordenado de p, en el que D
p
=

u
1
y u(p) = 0.
Si =

f
i
(u
1
, , u
n
)du
i
, entonces
p
D
p
= f
1
(0) y por (6.34)
D
p
U = lm
U(r, 0, . . . , 0)
r
= lm
1
r
_
1
0
f
1
(tr, 0, . . . , 0)r dt
= lm
1
r
_
r
0
f
1
(s, 0, . . . , 0)ds = f
1
(0).
Un gas denido por su presion p = F/s y su volumen v es el ejemplo
mas simple de sistema termodinamico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es
W
=
Fdx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es

Q
= dU
W
= U
p
dp + (U
v
+p)dv.
376 Tema 6. Sistemas de Pfa
Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck
Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.
_

W
< 0 I

Q
,= .
Teorema 6.36 Si
Qp
,= 0, para un p 1, entonces condicion necesaria
y suciente para que el segundo principio sea valido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfa <
Q
> sea totalmente integrable.
Demostracion. Sabemos que para cada p 1, existe un en-
torno coordenado U
p
, en el que
Q
= fdu, siendo f ,= 0 en todo U
p
,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar la coordenada u. Supongamos ahora que en un ciclo X de U
p
se tiene
_

W
< 0, y por el primer principio que
_

Q
> 0. Esto implica
que en algunos puntos
Q
T = fdu(T) = f (Tu) > 0 y por tanto que
Tu > 0, pero como
0 =
_
du =
_
b
a
Tu X
tendremos que Tu toma valores positivos y negativos, y por tanto
Q
T.
Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de

Q
es involutivo. Tomemos un entorno coordenado U
p
, de p, en el que
se verique el segundo principio y sean D
1
, D
2
, es decir tales que

Q
D
i
= 0 y veamos si
Q
[D
1
, D
2
] = 0. Supongamos que existe un z U
p
para el que
Q
[D
1
, D
2
]
z
< 0. Para y los grupos uniparametricos de
D
1
y D
2
en U
p
, sea
(t) =
t

t

t

t
(z),
tomemos un r de su dominio y sean
z
1
= (r, z), z
2
= (r, z
1
), z
3
= (r, z
2
), z
4
= (r, z
3
),
Denamos entonces el ciclo X: [0, 5r] 1, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r +t) = (t, z
1
),
X(2r +t) = (t, z
2
),
X(3r +t) = (t, z
3
),
X(4r +t) = G(r t) = (

r t),
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 377
Sabemos por (2.42), pag.107, que
[D
1
, D
2
]
z
= G

t
_
0
= lm
s0
G

t
_
s
= lm
t5r
T
X(t)
,
por tanto
lm
t5r

Q
T
X(t)
=
Q
[D
1
, D
2
]
z
> 0,
y haciendo r > 0 sucientemente peque no, tendremos que
Q
T > 0,
para T = X

(

t
), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = D
i
en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos

Q
T = 0, y por tanto
Q
T 0 y
_

Q
=
_
z
z
4

Q
> 0
_

W
< 0,
y por el segundo principio existe t, tal que
Q
T
X(t)
< 0, lo cual es
contradictorio.
Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius
Si X es un ciclo en un abierto U, (

(U) una funcion temperatu-


ra para la que hay puntos t I
+
Q
, r I

Q
, en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
[
Q
T
X(r)
< 0 <
Q
T
X(t)
, (X(t)) < (X(r))]
_

W
> 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.37 Para cada p 1 en el que
Qp
,= 0 y d
p

Q
,= 0, y cada
funcion temperatura , denida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que
Q
= f(, u)du.
Demostracion. Por (6.36) sabemos que existe un entorno coorde-
nado de p en el que
Q
= fdu, por tanto d
Q
= df du y por ser
d
Q
,= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos aho-
ra una funcion temperatura y supongamos que d, df y du son in-
dependientes. Extendamoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u
4
, . . . , u
n
) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 sucientemente peque no, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sent, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sent y
T = X

(

t
) = (k cos t)

k sent

u
,
Q
T = k
2
sent,
378 Tema 6. Sistemas de Pfa
por tanto 3/2 I
+
Q
, /2 I

Q
, y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
entonces (p) = k < (q) = k. Se sigue as del tercer principio que
_

W
> 0 y del primero que
_

Q
< 0, siendo as que
_

Q
= k
2
_
2
0
sent dt = 0
por tanto df =
1
d +
2
du y f/u
i
= 0. El resultado se sigue.
Denicion. Consideremos ahora un sistema termodinamico
(1,
Q
,
W
, T),
de dimension n y U un entorno coordenado de un punto p 1, con
coordenadas (, u
2
, . . . , u
n
), donde es una funcion temperatura de 1.
Consideremos en U U las coordenadas habituales
(, v
2
, . . . , v
n
, , w
2
, . . . , w
n
),
para =

1
, v
i
=

1
u
i
, =

2
, w
i
=

2
u
i
, donde
1
y
2
son
las proyecciones en U U, y la subvariedad 2n 1dimensional 1
s
=
= . Ahora consideremos en 1
s
la 1forma
Q
restriccion a 1
s
de

Q
+

Q
, la 1forma
W
restriccion a 1
s
de

W
+

W
,
y el sistema de Pfa T
s
, generado por d = d. A (1
s
,
Q
,
W
, T
s
) la
llamaremos suma del sistema 1 consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas ter-
modinamicos
La suma de un sistema termodinamico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinamico.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-
ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodinamico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:
Teorema 6.38 Para cada punto p 1, en el que
Qp
,= 0 y d
p

Q
,= 0,
existe un entorno coordenado en el que
Q
= TdS, siendo T una funcion
temperatura. Ademas T es unica salvo un factor multiplicativo y S es
unica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 379
Demostracion. Sea p 1. Por (6.37) existe un entorno coordenado
U
p
, tal que
Q
= f(, u)du, con una funci on temperatura. Conside-
remos la suma del sistema 1 consigo mismo, con U U
p
, de tal forma
que para x = i

1
u e y = i

2
u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en 1
s
. Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)

Q
= F(, z)dz,
pero por otra parte tenemos que

Q
= i

Q
+i

Q
= f(, x)dx +f(, y)dy = gdx +hdy,
por tanto
0 = Dz = dz(D) =
gdx +hdy
F
(/),
de donde que
0 = d(Dz) = D
L
dz = D
L
[
g
F
dx +
h
F
dy] = D(
g
F
)dx +D(
h
F
)dy,
y D(g/F) = D(h/F) = 0, por tanto
DF
F
=
Dg
g
=
Dh
h
= r(),
pues g = f(, x) y h = f(, y). Se sigue que f(, x) = k(x) exp
_
r()d
y por tanto

Q
= f(, u)du = k(u) exp
_
r() ddu = TdS,
para T = exp
_
r()d y S =
_
k(u) du. Ahora si d
Q
= dT dS ,= 0 en
todo 1, tendremos que si
Q
= T

dS

, con T

otra funcion temperatura


y por tanto T

= (T), entonces extendiendo S, T a un sistema de


coordenadas, tendremos que
TdS = T

dS

= T

[(S

/T)dT + (S

/S)dS + (S

/u
3
)du
3
+ ],
y por tanto
S

/T = S

/u
i
= 0, T = (T)(S

/S) = (T)(S),
de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.
Denicion. Se llama entropa a la funcion S del resultado anterior.
380 Tema 6. Sistemas de Pfa
Nota 6.39 Observemos que seg un esto, en un entorno de cada punto
hay una funcion temperatura canonica T, determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
6.8. Aplicacion: Clasicacion de formas
6.8.1. Clasicaci on de 1formas
En esta leccion daremos el Teorema de Darboux, que clasica
localmente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es
regular si es no singular, es decir
x
,= 0 en cada punto x, y la dimension
de la interseccion del hiperplano
H = D
x
T
x
(1) :
x
D
x
= 0,
con el subespacio
R = radd
x
= D
x
T
x
(1) : i
D
x
d
x
= 0,
es constante en x (a la codimension de este subespacio la llamaremos
clase de ).
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma
(1) en un punto p 1 al subespacio vectorial de T
p
(1)

p
() = D
p
T
p
(1) :
p
D
p
= 0, i
D
p
d
p
= 0.
Diremos que es regular si la dimension de su sistema caracterstico
es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim1 dim
p
().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo n umero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expre-
sar y que en dimension n hay exactamente n 1formas regulares, que
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 381
para n = 3 son: dx, ydx y dz +ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente
H R H R clase
dx <

y
,

z
> <

x
,

y
,

z
> <

y
,

z
> 1
ydx <

y
,

z
> <

z
> <

z
> 2
dz +ydx <

y
,

x
y

z
> <

z
> 0 3
Lema 6.40 Consideremos mn funciones diferenciables f
ij
de una va-
riedad 1, tales que la matriz A(x) = (f
ij
(x)) sea de rango constante
r < n. Sea x 1, entonces todo valor a R
n
del n ucleo que es
nrdimensional, A(x) a = 0, se puede extender a una solucion fun-
cional en un entorno de x, es decir que existe un entorno U
x
y funciones
h
i
(

(U
x
), tales que h
i
(x) = a
i
y para todo p U
x
,

f
ij
(p)h
j
(p) = 0,
para todo 1 i m.
Demostracion. En todo punto x la matriz tiene rango constante
r, por tanto hay r las independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno U
x
de x,
por lo que en ese entorno las las de antes siguen siendo combinacion
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas las y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian las (o
columnas), que son las r primeras
0 = A(p) h(p) =
_
B C
D E
__
f
g
_
para f = (h
1
, . . . , h
r
)
t
y g = (h
r+1
, . . . , h
n
)
t
. Ahora para cualquier valor
de g existe un unico valor f = B
1
Cg, tal que h es solucion y el calculo
es valido en U
x
. Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0,
pues las las de (D E) son combinacion lineal de las de (B C).
Proposicion 6.41 Sea (1) regular de clase m. Entonces
p
() :
p 1 es una distribucion involutiva de rango n m.
382 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Si en un entorno coordenado de un p, =

g
i
dx
i
,
entonces D
p
=

h
i
(p)x
ip

p
=
p
() si y solo si

g
i
(p)h
i
(p) = 0 ,

g
ij
(p)h
j
(p) = 0,
para g
ij
= g
i
/x
j
g
j
/x
i
, lo cual equivale a que las h
i
(p) satisfagan
el sistema
_
_
_
_
_
g
1
(p) g
n
(p)
g
11
(p) g
1n
(p)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
n1
(p) g
nn
(p)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h
1
(p)
h
2
(p)
.
.
.
h
n
(p)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
Ahora bien dim
p
() = nm = r por tanto la matriz A(p) de este
sistema es de rango constante y se sigue del Lema anterior (6.40), que
dado D
p
=

h
i
(p)x
ip

p
=
p
(), existe un entorno U
p
de p y un
campo D T(U
p
), que satisface
D = 0 , i
D
d = 0,
por tanto D
x

x
para todo x U
p
. Si ahora cogemos una base
D
1p
, . . . , D
rp
de
p
, la misma construccion nos dara campos indepen-
dientes D
1
, . . . , D
r
en un entorno U
p
de p, tales que para cada x U
p
,
D
1x
, . . . , D
rx

x
y por tanto base de
x
.
Que la distribucion es involutiva se sigue de que
D D T, x 1, D
x

x
D T, D = 0, i
D
d = 0
D T, D = 0, D
L
= 0,
y la comprobaci on se deja al lector.
Proposicion 6.42 Sea (1) regular de clase m. Entonces para todo
p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (v
i
) y (V )
regular de clase m, tales que =

, para = (v
1
, . . . , v
m
) y V = (U
p
)
abierto de R
m
.
Demostracion. Consideremos la distribucion
p
() : p 1 y
su modulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 383
sistema de coordenadas (v
i
) en un entorno de p tal que esta generado
por

v
m+1
, . . . ,

v
n
.
Si en este sistema de coordenadas es =

g
i
dv
i
, entonces g
i
=
(v
i
) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g
1
, . . . , g
m
dependen
s olo de v
1
, . . . , v
m
, pues
0 =

v
i
L
=
m

j=1
g
j
v
i
dv
j
.
Se sigue que existe (V ) con V abierto de R
m
tal que =

para = (v
1
, . . . , v
m
), con
y
,= 0 para y V .
Veamos que es regular de clase m, es decir que para todo y V ,

y
() = 0. Sea x U tal que (x) = y, E
y

y
() y consideremos
cualquier D
x
tal que

D
x
= E
y
. Entonces

x
D
x
=

y
(D
x
) =
y
E
y
= 0
i
D
x
d
x
= i
D
x
d
x
(

) = i
D
x

(d
y
) = 0,
por tanto D
x

x
() y E
y
=

(D
x
) = 0.
Ejercicio 6.8.1 Sea E un Respacio vectorial nito dimensional y G: EE R
bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
(i) Si E tiene dimensi on impar entonces el
radG = {x E : G(x, y) = 0, y E} = {0}.
(ii) El radical de G tiene dimension par (o impar) si y s olo si la tiene E.
(iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
(iv) Si H es un hiperplano de E y

G es la restricci on de G a HH, entonces
radG = {0} rad

G es unidimensional
radG =< e > rad

G es bidimensional
Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que
dice que en dimension par, toda unoforma no singular con diferencial
sin radical dene un sistema de Pfa proyectable.
384 Tema 6. Sistemas de Pfa
Lema 6.43 Sea 1 una variedad de dimension par n, una 1forma que
no se anula y con radd
x
= 0 en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D [T], para el sistema de Pfa
de rango 1, T =< >.
ii) Si un vector T
x
verica

x
T
x
= 0, i
T
x
d
x
= a
x
,
para a R, entonces T
x
es proporcional a D
x
.
iii) Para todo p 1 existe una proyeccion regular : U
p
U, con
U
p
entorno abierto de p y U R
n1
abierto, tales que = f

, para
una 1forma regular de clase n 1.
Demostracion. i) Consideremos un entorno coordenado del punto
x, (V
x
; x
i
), =

g
i
dx
i
y veamos si existe D =

h
i
x
i
[T], por
tanto si existe alguna funcion h tal que
_
D = 0
D
L
= h

_
D = 0
i
D
d = h

_
D = 0
i
D
d(x
i
) = hg
i

h
j
g
j
= 0

h
j
d(x
j
, x
i
) = hg
i
,
lo cual equivale a encontrar, para
g
ij
= d(x
j
, x
i
) =
g
i
x
j

g
j
x
i
,
una solucion no nula al sistema
A h =
_
_
_
_
_
0 g
1
g
n
g
1
g
11
g
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
n
g
n1
g
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h
h
1
.
.
.
h
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
ahora bien este sistema tiene solucion funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimetrica y de orden n +1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det A
t
= det A = det A y es de rango constante n,
pues det(g
ij
) ,= 0. Ademas h
i
,= 0 para alg un i, pues en caso contrario
las g
i
= 0.
ii) Se sigue por que el n ucleo de esta ecuacion es 1dimensional.
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 385
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno
coordenado (U
p
; u
i
) en el que D = u
n
y aplicar el teorema de la
Proyecci

on a T =< >. Entonces para = (u


1
, . . . , u
n1
) y U =
(U
p
), T =

y por tanto existe una funcion f invertible tal que


= f(

), para una (U).


Veamos que es regular de clase n1, es decir que para cada y U,

y
() = 0. Sea x U
p
tal que (x) = y, E
y

y
() y consideremos
cualquier T
x
T
x
(1) tal que

T
x
= E
y
. Entonces

x
T
x
= f(x)[

y
(T
x
)] = f(x)(
y
E
y
) = 0,
i
T
x
d
x
= i
T
x
d
x
(f

) = i
T
x
[d
x
f

y
+f(x)

d
y
]
= (T
x
f)

y
=
(T
x
f)
f(x)

x
,
por tanto el par T
x
y a = T
x
f/f(x) satisfacen la ecuacion de (ii) y T
x
es
m ultiplo de D
x
y como

D
x
= 0, tendremos que E
y
= 0.
Ejercicio 6.8.2 Sea (V), x V y = 0. Demostrar que si existe un
entorno de x en V y un campo tangente D con D = 0, tal que D = 0 y
D
L
= 0, entonces existe un entorno U
x
de x, con coordenadas u
1
, . . . , u
n
, en
el que
= f
1
(u
1
, . . . , u
n1
)du
1
+ +f
n1
(u
1
, . . . , u
n1
)du
n1
.
Teorema de Darboux 6.44 Sea (1) regular de clase m. Entonces
para todo p 1 existe un abierto U
p
, entorno de p en 1 y m funciones
z

s, x

s (

(U
p
) diferenciablemente independientes tales que en ese
abierto:
=
_
z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
, si m = 2k;
dz +z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
, si m = 2k + 1.
Demostracion. Por (6.42) podemos suponer que m = n, por tanto
para todo p 1
radd
p

p
= 0 =
p
() = 0,
y la dimension del radd
p
es 0 o 1 y por el ejercicio (6.8.1) es 0 si n es
par y 1 si n es impar.
Haremos la demostracion por induccion en n. Para n = 1
= fdx = dz, para z =
_
f(x)dx.
386 Tema 6. Sistemas de Pfa
Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1 y veamos
que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces radd
p
= 0.
Se sigue del lema (6.43(iii)) que dado p existe U un entorno coor-
denado suyo, con coordenadas u
i
, tales que para = (u
1
, . . . , u
n1
) y
V = (U),
= z
1
(

),
para una (V ) regular de clase n 1 = 2k 1 en V , por tanto
podemos aplicar la hipotesis de induccion y asegurar que existe un sis-
tema de coordenadas (x
1
, . . . , x
k
, v
2
, . . . , v
k
) en V reduciendolo si es
necesario, tal que
= dx
1
+v
2
dx
2
+ +v
k
dx
k
,
y por tanto para z
i
= z
1
(

v
i
) y x
i
=

x
i
= z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
,
y las funciones (x
i
, z
i
) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-
tiese un punto q U
p
en el que d
q
z
1
, . . . , d
q
z
k
, d
q
x
1
, . . . , d
q
x
k
, fuesen
dependientes, entonces existira un E
q
T
q
(1) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
d
q
z
i
(E
q
) = d
q
x
i
(E
q
) = 0 i
E
q
d = i
E
q
k

i=1
dz
i
dx
i
= 0,
y E
q
estara en el radical de d
q
, siendo as que su radical es nulo.
ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el radd
p
tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos
g
ij
= d
p

_

x
j
,

x
i
_
, (para i, j = 1, . . . , n)
es de rango constante n 1 y por (6.40) existe un abierto U
p
, entorno
de p en U y un campo D T(U
p
) no nulo en U
p
, tal que i
D
d = 0 y
por tanto tal que para q U
p
,
radd
q
=< D
q
>,
lo cual implica que en todo U
p
D ,= 0 y podemos tomar D tal que
D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u
1
, . . . , u
2k
, z (

(U
p
),
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 387
reduciendo U
p
si es necesario, tal que D =
z
y
x
,= d
x
z (para esto
ultimo bastara sumarle a z una integral primera u
i
de D). Ahora como
D = 1 y i
D
d = 0,
tendremos que (z) = 1 y D
L
= 0, por tanto
= dz +
2k

i=1
f
i
(u
1
, . . . , u
2k
)du
i
= dz +

,
para = (u
1
, . . . , u
2k
) y =

f
i
dx
i
, la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R
2k
, pues si E
y
es tal que i
E
y
d
y
= 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un T
x
tal que

T
x
= E
y
, entonces
i
T
x
d
x
= i
T
x
d
x

i
E
y
d
y
= 0,
por tanto T
x
es proporcional a D
x
y E
y
= 0, por tanto
y
() = 0 y
el resultado se sigue del caso anterior.
6.8.2. Clasicaci on de 2formas.
Lema 6.45 Sea
2
una dosforma cerrada tal que
x
= rad
2x
tiene
dimension constante, entonces
x
es una distribucion involutiva.
Demostracion. Por (6.40) se tiene que para cada D
x
tal que i
D
x

2
=
0, existe un entorno de x, V
x
y un campo D T(V
x
), tal que D
p

p
para todo p V
x
y si cogemos una base D
ix
, tendremos campos D
i
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri-
bucion que es de dimension constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D
1
, . . . , D
r
> y para ellos se tiene que i
D
i

2
= 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [D
i
, D
j
] es decir i
[D
i
,D
j
]

2
= 0.
Sea D T, entonces

2
([D
i
, D
j
], D) = D
i
(
2
(D
j
, D)) D
L
i

2
(D
j
, D)
2
(D
j
, [D
i
, D]) = 0,
pues D
L
i

2
= i
D
i
d
2
+d(i
D
i

2
) = 0.
Teorema 6.46 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimension constante localmente es de la forma
m

i=1
dz
i
dx
i
,
con las x
i
, z
i
diferenciablemente independientes.
388 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Por el lema anterior
x
= rad
2x
es una distribu-
ci on involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobe-
nius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (V
x
; v
i
) en
el que =<
v
k+1
, . . . ,
v
n
>. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que

2
=

1i<jn
f
ij
dv
i
dv
j
f
ij
=
2
(
v
i
,
v
j
) = 0,
para 1 i < j y k < j, por lo que para = (v
1
, . . . , v
k
)

2
=

1i<jk
f
ij
dv
i
dv
j
=

2
,
pues
v
s
f
ij
= 0 para cada s > k, pues
L
v
s

2
= 0. Siendo
2
una dos
forma kdimensional cerrada y sin radical, por lo tanto (ver el ejercicio
(6.8.1), de la pag.383) k = 2m es par y por el Lema de Poincare (3.22),
pag.165, localmente es
2
= d, y podemos tomar no singular (basta
sumarle una dz), por tanto es una unoforma regular de clase k y por
el Teorema de Darboux
=
m

i=1
z
i
dx
i

2
=
m

i=1
dz
i
dx
i
.
Corolario 6.47 Si una variedad tiene una dosforma
2
cerrada y sin
radical, entonces la variedad tiene dimension par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (x
i
; z
i
) que llamaremos simpleticas, tal que

2
=
m

i=1
dz
i
dx
i
.
6.9. Variedades simpleticas
6.9.1. Campos Hamiltonianos.
Denicion. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferen-
ciable 1 a una dosforma

(1) cerrada y sin radical y varie-


dad simpletica a toda variedad diferenciable (1, ) con una estructura
6.9. Variedades simpleticas 389
simpletica. Llamaremos transformacion simpletica entre dos variedades
simpleticas a toda aplicacion diferenciable F : (1,
V
) (|,
U
), que
conserve la estructura simpletica, F

U
=
V
.
Corolario 6.48 Toda variedad simpletica (1, ) es de dimension par n =
2m y es orientada. (Ver la pag.954)
Demostracion. Que es par es consecuencia de (6.47) y es orientada
pues existe la nforma no nula

n
= ,
pues localmente =

n
i=
dz
i
dx
i
y

n
= n! dz
1
dx
1
dz
n
dx
n
.
Denicion. Llamamos volumen ndimensional de una variedad con bor-
de B 1 a
vol(B) =
_
B

n
.
Nota 6.49 La estructura simpletica dene el isomorsmo de haces de
modulos en 1
(6.6) T , D i
D
,
que en coordenadas es
(6.7) i
D
= i
D
(
n

i=1
dz
i
dx
i
) =
n

i=1
Dz
i
dx
i

i=1
Dx
i
dz
i
,
y por tanto se tiene la correspondencia

x
i
dz
i
,

z
i
dx
i
.
De igual modo, para cada x 1,
x
dene un isomorsmo lineal
entre los espacios vectoriales
T
x
(1) T

x
(1) , D
x
i
D
x

x
.
390 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denicion. Diremos que D T(1) es un campo localmente Hamilto-
niano si i
D
es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si i
D
es exacta,
es decir si existe h (

(1), tal que


i
D
= dh,
a esta funcion h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con D
h
).
Si D es hamiltoniano, es decir i
D
= dh, entonces se sigue de (6.7)
que en coordenadas
D =
n

i=1
h
z
i

x
i

i=1
h
x
i

z
i
,
y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton
x

i
=
h
z
i
(x, z) , z

i
=
h
x
i
(x, z).
Nota 6.50 La razon de considerar dh en vez de dh no es importante
simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo con-
trario (comparese ademas con el campo caracterstico asociado a una
EDP de primer orden que no depende de la z, F(x
i
, z
x
i
) = 0, ver la
pag.449).
Proposicion 6.51 a) Para todo campo D, D
L
= di
D
.
b) D es localmente hamiltoniano D
L
= 0 el grupo unipa-
rametrico
t
de D es de transformaciones simpleticas.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano D
h
es constante a
lo largo de las curvas integrales de D
h
.
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano D
f
, (D, D
f
) =
Df.
Demostracion. a) Por ser = d, tenemos para todo campo D
D
L
= di
D
+i
D
d = di
D
.
b) Lo primero es obvio. Lo ultimo se sigue de (3.10), pag.151.
c) Si i
D
= dh, entonces Dh = (D, D) = 0.
d) (D, D
f
) = i
D
f
(D) = df(D) = Df.
6.9. Variedades simpleticas 391
Teorema de Liouville 6.52 El ujo de un campo localmente hamilto-
niano D conserva el volumen.
Demostracion. Por el resultado anterior,

t
= , por tanto

t

n
=

n
, para
t
el grupo uniparametrico de D, y
vol(
t
(B)) =
_

t
(B)

n
=
_
B

t

n
=
_
B

n
= vol(B).
Nota 6.53 Hemos dicho que la aplicacion (6.6), D i
D
, es isomor-
smo de modulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es ha-
miltoniana para alg un campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorsmo nos
permite denir de forma natural, un producto de 1formas.
Denicion. Denimos el corchete de Poisson de
1
,
2
(1), corres-
pondientes por (6.6) a los campos D
1
, D
2
T(1), como la 1forma
correspondiente por (6.6) a [D
1
, D
2
], es decir
[
1
,
2
] = i
[D
1
,D
2
]
.
Dadas f, g (

(1) denimos su parentesis de Poisson como la


funcion
(f, g) = (D
f
, D
g
) = D
f
g = D
g
f,
donde D
f
y D
g
son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposicion 6.54 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y
f, g, h (

(1):
i) (f, g) = (g, f), (f, a) = 0, (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h) y
(f, gh) = g (f, h) +h (f, g).
ii) [df, dg] = d(f, g).
iii) [D
f
, D
g
] = D
(f,g)
.
iv) (f, (g, h)) + (g, (h, f)) + (h, (f, g)) = 0.
Demostracion. (i) se sigue de que (f, g) = D
f
g = (D
f
, D
g
).
(ii) Sean D
f
, D
g
T(1) tales que i
D
f
= df e i
D
g
= dg,
entonces para cada D T(1) se tiene por (b) y (d) de (6.54)
d(f, g)D = D(f, g) = D(D
f
g) = [D, D
f
](g) +D
f
(Dg)
= ([D, D
f
], D
g
) +D
f
((D, D
g
))
(por ser D
L
f
= 0)
= (D, [D
f
, D
g
]) = i
[D
f
,D
g
]
(D) = [df, dg](D).
392 Tema 6. Sistemas de Pfa
(iv)
(f, (g, h)) = D
f
(g, h) = D
f
(D
g
(h)),
(g, (h, f)) = D
g
(D
f
(h)),
(h, (f, g)) = D
(f,g)
(h) = [D
f
, D
g
](h).
Ejercicio 6.9.1 Demostrar que:
(f, g) =
n

i=1
f
z
i
g
x
i

i=1
f
x
i
g
z
i
.
Ejercicio 6.9.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces
D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).
6.9.2. El Fibrado Cotangente.
Sea | una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
brado cotangente, es decir el conjunto
T

| =
p
T

p
(|) : p |,
de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes T

p
(|), con la
aplicacion
: T

| |, (
p
) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el
abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas), que en
p

1
(U)
valen
x
i
(
p
) = x
i
(p), z
i
(
p
) =
p
(x
i
),
las cuales establecen una biyeccion con un abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se
demuestra que estas cartas denen una estructura diferenciable y que
para ella es una proyecci on regular.
Teorema 6.55 1 = T

| tiene una unoforma canonica, llamada forma


de Liouville, que para la proyeccion esta denida en cada punto
p

T

| de la forma

p
=

p
.
Ademas = d es cerrada y sin radical, por tanto (1, ) es una variedad
simpletica.
6.9. Variedades simpleticas 393
Demostracion. Basta demostrar que el campo de 1formas

p
es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U; x
i
) y
las correspondientes coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(U) =
1
(U), entonces
=
n

i=1
z
i
dx
i
.
Nota 6.56 Observemos que la 1forma intrnseca =

n
i=1
z
i
dx
i
es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.385), y que en
las coordenadas naturales (x
i
, z
i
) tiene la forma canonica, y ademas esas
coordenadas son simpleticas.
Ejercicio 6.9.3 Demostrar que el campo H que le corresponde a la forma de
Liouville [T

U], por el isomorsmo D D i


D
, es el de las
homotecias en bras (ver la p ag.539).
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1
Denicion. Sea | una variedad diferenciable ndimensional. Conside-
remos en cada punto p | el conjunto de las funciones diferenciables
denidas en alg un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g f(p) = g(p), d
p
f = d
p
g.
Llamamos jet de orden 1, de funciones en p | al conjunto cociente por
esa relacion de equivalencia, el cual denotamos
1
p
, y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de algebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con J
1
p
(f), podemos denir J
1
p
(f) + J
1
p
(g) =
J
1
p
(f +g), aJ
1
p
(f) = J
1
p
(af) y se tiene el isomorsmo canonico
2

1
p
R T

p
(|)
J
1
p
(f) (f(p), d
p
f)
2
Tambien se tiene el isomorsmo, para (

p
el algebra de germenes de funciones
en p y m
p
el ideal de germenes de funciones que se anulan en p,

1
p
(

p
/m
2
p
J
1
p
(f) [f]
394 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denicion. Llamamos brado de jets de orden 1 al conjunto

1
(|) =
pU

1
p
,
con la proyeccion canonica
:
1
(|) |, (J
1
p
(f)) = p.
Este conjunto tiene una biyeccion canonica

1
(|)

R T

(|), (J
1
p
(f)) = (f(p), d
p
f)
que nos dene una unica estructura diferenciable para la que es difeo-
morsmo y proyeccion regular. Ademas tiene una funcion canonica
z :
1
(|) R, z(J
1
p
(f)) = f(p).
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el abierto
coordenado
1
(U) con las funciones

x
i
y

z
i
, es decir
x
i
(J
1
p
(f)) = x
i
(p), z
i
(J
1
p
(f)) = f
x
i
(p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(x
i
, z, z
i
):
1
(U) U
n
R R
n
R
2n+1
.
Nota 6.57 Por ultimo
1
(|) tiene una 1forma intrnseca
= dz

2
,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n+1 (ver el Teore-
ma de Darboux, pag.385), y que en las coordenadas naturales (x
i
, z, z
i
)
tiene la forma canonica
= dz

z
i
dx
i
.
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana.
Sea | una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
brado tangente (ver la pag.367), es decir el conjunto
T | = D
p
T
p
(|) : p |,
6.9. Variedades simpleticas 395
de todas los vectores de todos los espacios tangentes T
p
(|) y la aplicacion
(proyeccion regular)
: T 1 1, (D
p
) = p.
Recordemos que para cada abierto coordenado (U; x
i
) de |, conside-
ramos el abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas)
x
i
(D
p
) = x
i
(p), z
i
(D
p
) = D
p
x
i
,
para cada D
p

1
(U). Las cuales establecen una biyeccion con un
abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se demuestra que estas cartas denen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
Ahora bien si (|, g) es una variedad Riemanniana (ver la pag.177),
entonces el brado tangente T | y el cotangente T

|, se identican
canonicamente por el difeomorsmo
: T | T

|, D
p

p
= (D
p
) = i
D
p
g,
p
(E
p
) = D
p
E
p
,
mediante el cual el brado tangente adquiere por una parte la 1forma
de Liouville correspondiente

=

y una estructura natural de va-


riedad simpletica,

=

. Veamos su expresion en coordenadas: To-


memos un sistema de coordenadas (x
i
) en |, en las que la metrica va-
le g
ij
= g(
x
i
,
x
j
) y consideremos las coordenadas simpleticas (x

i
, z

i
)
correspondientes del brado cotangente (las denotamos as para no con-
fundirlas con las del tangente). Entonces en el brado tangente tenemos
las coordenadas (simpleticas) x
i
=

i
y p
i
=

i
=

g
ij
z
j
, pues

i
(D
p
) = x

i
(
p
) = x
i
(p) = x
i
(D
p
),
p
i
(D
p
) = z

i
(
p
) =
p
(
x
i
) = D
p

x
i
en las que

=

dp
i
dx
i
y

=

p
i
dx
i
.
Observemos que si la metrica es la Eucldea g
ij
=
ij
, entonces p
i
=
z
i
, (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales).
En los siguientes ejemplos fsicos consideramos esta estructura simpleti-
ca =

dz
i
dx
i
, del brado tangente de los espacios Eucldeos, para
los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los
mismos por el Lema de Poincare (3.22), pag.165, ya que T (R
3
) R
6
.
396 Tema 6. Sistemas de Pfa
Ejemplo 6.9.1 Transformacion simpletica
3
Se sujeta una masa con dos
cuerdas con extremos que se deslizan sin friccion sobre dos barras ver-
ticales. Para cada altura u
1
y fuerza vertical v
1
ejercida en la primera
cuerda existe una unica altura u
2
y fuerza vertical v
2
sobre la segun-
da, de modo que el sistema este en equilibrio. Veamos que la aplicacion
(u
1
, v
1
) (v
2
, u
2
) es simpletica.
v
1
v
2
v
2
u
2
v
1
u
1
(u
1
,v
1
)
(u
2
,v
2
)
Figura 6.12. Transformacion simpletica.
Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b, la distancia
entre las dos barras verticales. Para cada posicion (x, y) del peso tene-
mos unicos valores (u
1
, v
1
) y (u
2
, v
2
) (con u
1
, u
2
y), que satisfacen el
resultado, que son
(u
1
y)
2
+x
2
= a
2
, (u
2
y)
2
+ (1 x)
2
= b
2
,
y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc-
ciones respectivamente, (1 x, u
2
y) y (x, u
1
y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u
2
y) +(x, u
1
y)
0 = (1 x) x, 1 = (u
2
y) +(u
1
y),
que nos da los valores para f = u
1
y =

a
2
x
2
, g = u
2
y =
_
b
2
(1 x)
2
=
x
xg + (1 x)f
v
1
=
xg
xg + (1 x)f
=
1 x
xg + (1 x)f
v
2
= 1 v
1
=
(1 x)f
xg + (1 x)f
,
3
Este ejemplo lo hemos extrado de un muy recomendable libro The Mathematical
Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi.
6.9. Variedades simpleticas 397
y se tiene que du
1
dv
1
= dv
2
du
2
, pues f y g solo dependen de x y
por tanto v
1
y v
2
, por tanto df dv
i
= 0 = dg dv
i
y tenemos que
du
1
dv
1
= (df +dy) dv
1
= dy dv
1
= dy dv
2
= du
2
dv
2
.
Debemos observar que la aplicacion (x, y) (u
1
, v
1
) no es biyectiva
(lo es si v
1
> 0 que es la que hemos cogido y en general hay otra solucion
con v
1
< 0); ademas u
1
= y

a
2
x
2
que no es diferenciable en x = a
que corresponde a la posicion perpendicular de a a la barra y para la
que v
1
= 0, v
2
= 1, y u
2
= y
_
b
2
(1 x)
2
, no es diferenciable
en 1 x = b que corresponde a la posicion perpendicular de b a la
barra y para la que v
2
= 0, v
1
= 1, sin embargo hay una biyeccion
de (u
1
, v
1
) (u
2
, v
2
), que es diferenciable en v
1
distinto de 1 y de 0 y
ah es simpletica. En el dibujo de la derecha de la gura (6.12) se aprecia
la falta de diferenciabilidad cuando el v
1
es 1, que se corresponde con un
v
2
= 0. Por ultimo en la gura se observa lo que dice el resultado, que
guras correspondientes tienen mismo area.
6.9.5. Mecanica Hamiltoniana.
Consideremos en el espacio Eucldeo tridimensional (ver pag.293) una
partcula de masa m cuya trayectoria (t) = (x
i
(t)) satisface la ley de
Newton m

(t) = F[(t)], para una fuerza F = (f


i
) =

f
i

x
i
T(R
3
).
Esta ecuacion de segundo orden en el espacio (ver la pag.39), dene un
campo tangente D T(T(R
3
)) en el brado tangente del espacio, pues
introduciendo las componentes de la velocidad z
i
= x

i
, tenemos que
(x
i
(t), z
i
(t)) es una curva integral del campo
D =

z
i

x
i
+

f
i
m

z
i
.
Veamos que las unicas fuerzas F que denen campos D que dejan
invariante la estructura simpletica del brado tangente son los conserva-
tivos (ver la pag.293), F = gradu.
Proposicion 6.58 Condicion necesaria y suciente para que la fuerza F
sea conservativa, es decir que derive de un potencial u(x), F = gradu,
es que el campo D sea Hamiltoniano
4
, D
L
= 0.
4
Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano seg un hemos observado
anteriormente.
398 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. En primer lugar si denotamos con e
c
=

z
2
i
/2 (la
energa cinetica), la cual es una funcion canonica en el brado tangente
(pues es e
c
(D
p
) = D
p
D
p
/2), entonces
i
D
=

Dz
i
dx
i

Dx
i
dz
i
=

f
i
m
dx
i

z
i
dz
i
=
1
m

f
i
dx
i
de
c
,
es cerrada (o exacta por el Lema de Poincare (3.22), pag.165) sii lo
es

f
i
dx
i
, es decir D es Hamiltoniano de una funcion h (salvo adicion
de una constante) sii

f
i
dx
i
= du sii F = gradu para u tal que
h = e
c
+u/m.
Casos particulares de estas fuerzas son (ver la pag.293): la de la
mecanica celeste con u() = GMm/ (que estudiaremos a continua-
cion en el problema de dos cuerpos o problema de Kepler) o la de la
mecanica terrestre con u(z) = mgz, para z la altura sobre el plano xy
de la supercie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R
2
la
aceleracion constante terrestre, (ver la pag.293).
En cualquier caso acabamos de ver que estos campos
D = z
1

x
1
+z
2

x
2
+z
3

x
3

u
x
1
m

z
1

u
x
2
m

z
2

u
x
3
m

z
3
,
son Hamiltonianos de la funcion energa (por unidad de masa) h = e
c
+
u/m, pues
i
D
=
1
m

u
x
i
dx
i
de
c
= d(e
c
+u/m) = dh.
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
(t) de D, h es constante y por tanto esta en una hipersupercie c =
h = E en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville

E
y la de su diferencial
E
que ya no es simpletica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a c y i
D

E
= dh
|E
= 0. Por
otra parte en esta hipersupercie la energa cinetica es una funcion f(x),
pues e
c
= E u(x)/m = f(x).
Consideremos ahora en nuestro espacio R
3
la nueva metrica g =
f(x)g, proporcional a la Eucdea original es decir con componentes g
ij
(x) =
f(x)
ij
, las nuevas coordenadas simpleticas x
i
, p
i
=

g
ij
z
j
= f(x)z
i
,
la nueva forma de Liouville =

p
i
dx
i
= f(x), la nueva forma
simpletica = d y la correspondiente energa cinetica en el brado tan-
gente

h(D
x
) = g(D
x
, D
x
)/2 = f(x)[D
x
[
2
/2, cuyo campo Hamiltoniano
6.9. Variedades simpleticas 399
i
Z
= d

h es el geodesico Z (ver (7.64), pag.545). En estos terminos se


tiene que:
Proposicion 6.59 Para la hipersupercie

c =

h = 1 del brado tan-


gente,
: (

c,

E
,

E
) (c,
E
,
E
), D
x
f(x)D
x
,
es un difeomorsmo, que conserva ambas formas diferenciales y

Z es
proporcional a D.
Demostracion. 1 =

h(D
x
) = f(x)[D
x
[
2
/2 sii f(x) = [f(x)D
x
[
2
/2 =
[(D
x
)[
2
/2 = e
c
((D
x
)).
Extendamos la aplicacion a todo el brado tangente entonces en coor-
denadas la aplicacion es (x, z) = (x, f(x)z), por tanto

x
i
= x
i
y

z
i
= f(x)z
i
, de donde

z
i
dx
i
= f(x) = ,

d = d

= d = ,
Por ultimo Z es tangente a la hipersupercie (de dimension impar 2n1),

c y es el unico que esta en el radical de

E
(salvo m ultiplos, por el
ejercicio (6.8.1), pag.383). Del mismo modo D es tangente a c y tambien
es el unico que esta en el radical de
E
, pero para E =

Z, y cualquier
campo B =

A
i
E

E
(B) =
E
(

Z,

A) = i
Z

E
= 0,
por tanto E es m ultiplo de D.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado de Jacobi.
Corolario 6.60 En el espacio Eucldeo tridimensional toda trayectoria
de una partcula de masa m que se mueve siguiendo la ley de Newton
m

(t) = F[(t)], para una fuerza F = gradu, que derive de un


potencial u, tiene energa constante E = h(,

) y es una geodesica
reparametrizada para la nueva metrica
g(D
x
, E
x
) =
_
E
u(x)
m
_
D
x
E
x
.
Volveremos sobre este resultado, en terminos Lagrangianos, en las
pag.523 y 548.
400 Tema 6. Sistemas de Pfa
Proposicion 6.61 Si F es central, es decir para cada p R
3
, F
p
es
proporcional a p, entonces las funciones
x
2
z
3
z
2
x
3
, z
1
x
3
x
1
z
3
, x
1
z
2
z
1
x
2
,
son integrales primeras de D. La trayectoria (t) esta en un plano que
pasa por el origen y satisface la Segunda Ley de Kepler : El segmento
OP que une el origen con la masa, barre areas iguales en tiempos iguales.
Demostracion. Consideremos una curva solucion , entonces

es proporcional a F que es proporcional a por ser central, por tanto


= 0 y su momento angular (ver la p ag.181) = m

, es
constante pues

= m

+m

= 0, por lo tanto la trayectoria


se mueve en un plano constante que es perpendicular a y pasa por el
origen, pues contiene al vector . Esto nos da las 3 integrales primeras
del enunciado (que son las componentes de /m) (el resultado tambien
es obvio aplicando el campo, pues por ejemplo D(x
2
z
3
z
2
x
3
) = z
3
Dx
2
+
x
2
Dz
3
x
3
Dz
2
z
2
Dx
3
= 0, ya que Dx
i
= z
i
y Dz
i
= x
i
).
Ahora haciendo un giro en el espacio podemos suponer que es
perpendicular al plano xy y por tanto que x
3
(t) = z(t) = 0 y llamando
x = x
1
e y = x
2
, tendremos que xy

y = w = [[/m es constante;
y dados dos instantes t
1
, t
2
, A = (x(t
1
), y(t
1
)), B = (x(t
2
), y(t
2
)), S
el triangulo curvo formado por los segmentos 0A, 0B y la curva entre
t
1
y t
2
, y D la region interior a esta curva, tendremos, parametrizando
como sea la curva en las partes rectas, que en ellas y/x = y

/x

, es decir
xy

y = 0, por tanto se tiene por el Teorema de Stokes (14.12)(ver


la pag.964) que
w(t
2
t
1
) =
_
t
2
t
1
(xy

y) dt =
_
S
xdy ydx (6.8)
= 2
_
D
dx dy = 2m[D]),
por tanto el area m[D], que barre el segmento OP, solo depende de
t
2
t
1
.
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = gradu,
h = e
c
+ u/m es una de las 5 leyes de conservacion que tiene D. Ahora
bien en el caso de que el potencial u = u(), para =
_

x
2
i
es decir
solo dependa de la distancia al origen, tendremos que ademas la fuerza
6.9. Variedades simpleticas 401
F es central, ya que u
x
i
= u

()x
i
/ = k()x
i
y podemos continuar en los
terminos del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares
en el plano de , x = cos , y = sen.
A lo largo de nuestra trayectoria,
x

cos

sen, y

sen +

cos ,
y si en ella [[/m = w y h = E, tendremos las dos ecuaciones
w = xy

y =
2

, E =
x
2
+y
2
2
+
u()
m
=

2
+
2

2
2
+
u()
m
lo cual da, 2E =
2
+w
2
/
2
+ 2u()/m y
(6.9)
d
d
=

2
w

2E
2u()
m

w
2

2
,
que a su vez nos da la trayectoria y la correspondiente constante de
integracion la tercera (quinta) integral primera de la ecuacion.
El problema de los dos cuerpos.
Consideremos dos cuerpos de masas m
i
que se mueven en el espacio
afn tridimensional atrayendose mutuamente siguiendo la ley del inverso
del cuadrado de la distancia de Newton. En (3.26), pag.181, hemos
demostrado que su centro de gravedad
m
1
r
1
+m
2
r
2
m
1
+m
2
,
Figura 6.13. Plano del movimiento
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de gravedad este en el origen, por
tanto m
1
r
1
+m
2
r
2
= 0. Ademas hay una
direccion ja dada por el momento an-
gular de los dos cuerpos respecto de su
centro de gravedad,
= m
1
r
1
r

1
+m
2
r
2
r

2
=
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)r
1
r

1
,
tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per-
pendicular a dicha direccion.
402 Tema 6. Sistemas de Pfa
Como r
1
y r
2
son proporcionales basta demostrar que

= 0 que es
el Principio de la conservacion del momento angular,. Como la fuerza
F
21
= m
1
r

1
que act ua sobre m
1
es central y es proporcional a r
2
r
1
,
por tanto a r
1
, entonces

=
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)r
1
r

1
= 0,
por ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x, y, z), con
origen en el centro de masas, en el que es proporcional a (0, 0, 1) y
las orbitas de ambas masas estan en el plano xy. Ahora bien si uno
de los cuerpos tiene masa m
2
= M muy grande, entonces el centro de
gravedad de ambos cuerpos estara proximo a M. Esto justica el que en
una primera aproximacion podamos considerar que M esta en el origen
5
,
en cuyo caso r
2
= 0 y para m = m
1
= mr
1
r

1
= m(0, 0, x

y +y

x),
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m
1
que se mueve
describiendo una curva r(t) = (x(t), y(t)) R
2
, para la que x

y+y

x =
w es constante. Como vimos antes esto nos da la Segunda Ley de Kepler:
El radio vector posicion de m barre areas iguales en tiempos iguales.
Ahora esta curva satisface la ecuacion de Newton (para = [r[ =
_
x
2
+y
2
y u = GMm/)
mr

= F = gradu = G
mM

2
r

,
y por tanto (x, y, z
1
= x

, z
2
= y

) es solucion del sistema de ecuaciones


diferenciales
6
de Hamilton,
x

= z
1
= h
z
1
, z

1
=
k
(x
2
+y
2
)
3/2
x = h
x
,
y

= z
2
= h
z
2
, z

2
=
k
(x
2
+y
2
)
3/2
y = h
y
,
5
Este problema lo hemos estudiado en la pag.263. Para un analisis mas profun-
do, sin la simplicacion de que m
2
sea el centro de masas, remitimos al lector al
Garabedian, pag.51.
6
Recordemos que en el plano tenemos la metrica eucldea, por tanto el brado tan-
gente que es donde esta denida la trayectoria solucion tiene forma de Liouville
= z

dx +z

dy y estructura simpletica = dz

dx +dz

dy.
6.9. Variedades simpleticas 403
para k = GM, que es el Hamiltoniano de la funcion energa (por unidad
de masa)
h =
z
2
1
+z
2
2
2

k

,
lo cual implica en particular el Principio de conservacion de la energa.
Ahora como en nuestro caso u() = km/, la ecuacion (6.9)
cuya raz negativa corresponde a una decreciente y la positiva a una
creciente, que satisface la trayectoria de m en coordenadas polares, es
para h = E, [[/m = w y deniendo b = k/w, L =
_
2E +k
2
/w
2
y
considerando el cambio de variable s = w/ (y la raz negativa de

)
ds
d
=
w

2
d
d
=

2E
2u()
m

w
2

2
=

2E +
2k


w
2

2
=
_
2E +
2ks
w
s
2
=
_
s
2
+ 2bs + 2E
=
_
s
2
+ 2bs b
2
+b
2
+ 2E =
_
L
2
(s b)
2

=
_
ds
_
L
2
(s b)
2
= arc cos
b s
L
+
para constante y arc cos la inversa del cos: [0, ] [1, 1], pues
_
dx

L
2
x
2
= arc cos
_

x
L
_
+ cte,
por tanto si denotamos la excentricidad y el latus rectum respectivamente
por
(6.10) e =
_
1 + 2E/b
2
=
_
1 + 2Ew
2
/k
2
, p = w/b = w
2
/k,
tendremos que para [0, ]
b = s +Lcos( ) =
w

+Lcos( )
=
w
b
+
_
1 +
2E
b
2
cos( ) = p +e cos( ),
y la constante (que es una ley de conservacion!) indica el angulo
que forma el eje x con el eje de la trayectoria, que es una conica con
excentricidad e, pues para = 0 la curva solucion es
= p +ex,
404 Tema 6. Sistemas de Pfa
que es la ecuaci on de una conica
7
con foco el origen y eje x, pues =
e(x + p/e) y es constante e = /(x + p/e), el cociente de distancias,
desde sus puntos, a un punto (el origen) y a la recta vertical de ecuacion
x = p/e.
Observemos que la curva = p ex es = p +ex girada un angulo
y ademas es su reexion respecto del eje y; pues si (x, y) satisface
= p +ex, (x, y) y (x, y) satisfacen = p ex.
p
0
p
0
Figura 6.14. Haz de c onicas con foco el origen: Izqda. = ex +p. Dcha. = ex +p
Tenemos as la Primera Ley de Kepler (ver la pag.263): La trayectoria
de la masa es una conica y M esta en un foco.
Esta conica es:
elipse e < 1 E < 0 z
2
1
+z
2
2
<
2k

parabola e = 1 E = 0 z
2
1
+z
2
2
=
2k

hiperbola e > 1 E > 0 z


2
1
+z
2
2
>
2k

y la cantidad
_
2k/ es la velocidad de escape a distancia , es decir la
velocidad a partir de la cual la masa que esta a distancia seguira una
orbita no elptica y por tanto no regresara mas.
Observemos que ademas esta conica corta al eje y (x = 0) a distancia
del origenfoco, = p = w
2
/k, el latus rectum.
Estas conicas ( = p +ex) de ecuaciones cartesianas x
2
+y
2
= (ex +
p)
2
, son simetricas respecto del eje x y se cortan con el en los puntos
7
Una c onica es el corte de un cono con un plano y tambien el lugar geometrico
de puntos del plano para los que es constante la relacion de distancias a un punto
jo, llamado foco, y a una recta ja, llamada directriz; y a esa relacion constante,
que denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a la pag. 554, donde
tambien se llega de forma natural, estudiando la refraccion, a la expresion lineal!
= ex +p, en las coordenadas (x, ), de las conicas con un foco en el origen y eje x.
6.9. Variedades simpleticas 405
(x
i
, 0), con x
2
i
= (ex
i
+p)
2
, es decir
x
i
= (ex
i
+p) x
1
=
p
1 e
(si e ,= 1), x
2
=
p
1 +e
.
Observemos que en el caso parabolico x
1
esta en el innito y en
los otros dos casos (hiperbolico o elptico, e ,= 1), tendremos que para
x = x
1
,
1
= ex
1
+p = x
1
y para x = x
2
< 0,
2
= ex
2
+p = x
2
; por
lo tanto la conica tiene centro (veremos mas adelante que es centro de
simetra), que esta en el eje x y es negativo si es una hiperbola (e > 1)
y positivo si es una elipse (e < 1),
(6.11) c =
x
1
+x
2
2
=
pe
1 e
2
,
y tiene semieje mayor (en el caso de elipse, e < 1)
(6.12) a =
x
1
x
2
2
=
p
1 e
2
=
c
e
Ademas si es una elipse (Fig.6.15), para el centro x = c el valor
correspondiente de es ce +p = a, pues
= ex +p =
pe
2
1 e
2
+p =
p
1 e
2
= a,
que es el semieje mayor de la elipse
8
. Si ahora denimos b por a
2
= b
2
+c
2
(que sera el semieje menor), entonces por la igualdad (6.12), c = ea, y
a
2
= b
2
+c
2
= b
2
+e
2
a
2
b
2
= a
2
(1 e
2
) = ap,
y la ecuacion de la curva en coordenadas cartesianas es
x
2
+y
2
= (ex +p)
2
(1 e
2
)x
2
2exp p
2
+y
2
= 0

p
a
x
2
2exp p
2
+y
2
= 0

x
2
2xea ap +a
2
a
2
+
y
2
ap
= 1

(x c)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1.
8
Llamado distancia media, pues es la semisuma de la distancia maxima y la mni-
ma
406 Tema 6. Sistemas de Pfa
a
b
c x
1
x
2
a
p
Figura 6.15.
Si ahora consideramos el tiempo T, en el que la masa da una vuelta
alrededor de M, por la elipse correspondiente, tendremos por la segunda
Ley de Kepler (6.8), considerando que el area que encierra la elipse es
ab, que
2ab = wT T
2
=
4
2
a
2
b
2
w
2
=
4
2
a
3
p
w
2
=
4
2
k
a
3
,
que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los perodos de re-
volucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Observemos que p/a = 1 e
2
= 2Ew
2
/k
2
= 2Ep/k (la segunda
igualdad por 6.10), por lo que la energa determina el semieje mayor
pues a = k/2E; el momento w determina el latus rectum p = w
2
/k y
el angulo del eje mayor con el eje x; es decir que estas tres leyes de
conservacion determinan la trayectoria conica.
Por otra parte la velocidad v de la masa a una distancia dada ,
determina la energa E = v
2
/2 k/, la cual determina el semieje a,
que a su vez determina el perodo T. De esto se sigue que si en un punto
estalla una masa dirigiendose los trozos en direcciones distintas pero con
la misma velocidad v, al cabo de un mismo tiempo T, en el que han
seguido distintas elipses, se re unen en el mismo punto.
Por ultimo, de nuestro campo hamiltoniano
D = z
1

x
+z
2

y

kx

z
1

ky

z
2
,
hemos encontrado tres integrales primeras
v
1
= h =
z
2
1
+z
2
2
2

k

,
v
2
= z
1
y +z
2
x,
v
3
= arctan
y
x
+ arc cos
v
2
2
/k 1
_
1 + 2v
1
v
2
2
/k
2
,
6.9. Variedades simpleticas 407
dandonos la constancia de la tercera, el que la curva sea una conica,
siendo su valor el angulo que forma el eje de la conica con el eje x
original.
A menudo se suelen dar otras integrales primeras como las compo-
nentes del vector de RungeLenz , el cual se obtiene del siguiente modo:
T
u
Figura 6.16. Vector de RungeLenz
Sabemos que r

= kr/[r[
3
es pro-
porcional a r, por lo tanto r r

= 0
y (para m = 1), = r r

= we
3
es constante (pues

= 0) y perpendi-
cular al plano del movimiento, ademas
u (v w) = (u w)v (u v)w (ver la
pag.173), por lo tanto
( r

= r

=
k
[r[
3
r (r r

)
=
k
[r[
3
[(r r

)r (r r)r

] = k
_
r
[r[
_

_
r

+k
r
[r[
_

= 0,
de donde se sigue que a lo largo de las orbitas es constante el vector de
RungeLenz,
T = (u
1
, u
2
, 0) = r

+k
r
[r[
=
_
kx

(xy

yx

),
ky

+x

(y

x yx

), 0
_
,
para u
1
= k(x/) z
2
v
2
y u
2
= k(y/) +z
1
v
2
. Se demuestra facilmente
de forma directa que Du
1
= Du
2
= 0, y que
u
2
1
+u
2
2
=
k
2
x
2

2
+z
2
2
v
2
2
2
kxz
2
v
2

+
k
2
y
2

2
+z
2
1
v
2
2
+ 2
kyz
1
v
2

= k
2
+v
2
2
_
z
2
1
+z
2
2

2k

_
= k
2
+ 2hv
2
2
= k
2
e
2
,
por tanto su modulo es [T[ = ke y al ser constante T = ke(cos u, senu).
Para ver hacia donde apunta, basta considerar un caso, por ejemplo
en el que r tiene la direccion del eje de la conica, en cuyo caso r

es
408 Tema 6. Sistemas de Pfa
perpendicular a r y (r r

) r

de nuevo tiene direccion r y como


consecuencia tambien T. Por lo tanto T es un vector de modulo ke,
que apunta en la direccion del eje de la conica, (su sentido es arbitrario,
nosotros lo hemos construido a partir de r

y habra salido el contrario


si hubiesemos tomado r

). En nuestro caso apunta (si es elipse) hacia


el punto mas alejado del foco en el que hemos localizado el origen (es
decir el afelio
9
).
Observemos que T es simplemente la funcion de v
3
= ,
T = (u
1
, u
2
) = ke(cos , sen),
(lo vemos para la primera componente: u
1
= kx/ z
2
w), para ello
recordemos que
2Ew
2
= k
2
(e
2
1), z
2
1
+z
2
2
=
2k

+ 2E
(x
2
+y
2
)(z
2
1
+z
2
) w
2
= (xz
1
+yz
2
)
2
cos( ) =
w
2
k
ke
sen( ) =

1
_
w
2
k
ke
_
2
=
_
(ke)
2
(w
2
k)
2
ke
=
_

2
k
2
(e
2
1) w
4
+ 2w
2
k
ke
=
_

2
2Ew
2
w
4
+ 2w
2
k
ke
=
w
_

2
2E w
2
+ 2k
ke
=
w
_

2
(z
2
1
+z
2
2
) w
2
ke
=
w(xz
1
+yz
2
)
ke
,
por lo tanto se tiene
ke cos = ke cos( +) = ke[cos( ) cos sen( ) sen]
=
x(k w
2
) wy(xz
1
+yz
2
)

2
=
xk w(xw +y(xz
1
+yz
2
)

2
=
xk


w(x(xz
2
yz
1
) +y(xz
1
+yz
2
)

2
=
xk

wz
2
.
9
Del griego, apo=lejos de, y helios=sol, que es el punto (x
2
, 0). Su simetrico res-
pecto del centro de la elipse es el perihelio, de peri=alrededor y helios, y es el (x
1
, 0).
La Tierra pasa por su perihelio sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
6.9. Variedades simpleticas 409
Como consecuencia de esto tenemos un resultado enunciado por Ha-
milton que armaba que la hodografa
10
de toda masa era una circunfe-
rencia, llamando hodografa a la curva denida por su vector velocidad.
Teorema 6.63 La trayectoria de r

es una circunferencia.
Demostracion. Basta demostrar que existe un vector constante B
tal que B +r

tiene modulo constante. Ahora bien tenemos que para el


vector constante = r r

= we
3
T = r

+k
r
[r[

T
w
= e
3
r

+
k
w
r
[r[

T
w
e
3
= r

+
k
w
r
[r[
e
3
r

+e
3

T
w
=
k
w
e
3

r
[r[
,
siendo B = e
3

T
w
un vector constante (de direccion perpendicular al
eje de la conica) y
k
w
e
3

r
|r|
de modulo constante R = k/w.
r'
Figura 6.17. Velocidades en trayectorias elptica, parab olica e hiperbolica.
R
B
r'
Figura 6.18. Hod ografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.
Nota 6.64 Por ultimo observemos que en el caso de elipse, el vector
constante de modulo ke y direccion el semieje mayor
T = r

+k
r
[r[
,
10
Hodografa del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).
410 Tema 6. Sistemas de Pfa
es suma de r

que es perpendicular a r

y el vector en la direccion
de r de modulo k. Se sigue por semejanza de triangulos que si R es el
punto de la elipse (denido por r) y Q el punto en el que la normal a
la elipse en R, corta al eje mayor de la elipse, entonces 0Q/0R = e es la
excentricidad.
ce
c
R
C
T
Q
0
Figura 6.19. Propiedad de la elipse
Ejercicio 6.9.4 Demostrar que las c onicas = ex + 1 y = ex + p son ho-
moteticas de raz on p.
Ejercicio 6.9.5 Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada
punto a los focos es constante.
Ejercicio 6.9.6 Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos
la curva intersecci on a un plano perpendicular al eje del cono. Demostrar que
la curva es una c onica con foco en el eje del cono.
Ejercicio 6.9.7 Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q corte
del semieje mayor y la normal a la elipse por P. Demostrar que para F un
foco, FQ/FP es constante y es la excentricidad.
Ejercicio 6.9.8 Consideremos en cada punto P de R
2
la recta cuya perpendi-
cular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P| = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci on tiene e?.
Ejercicio 6.9.9 Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est a a una distancia r de M, para que su
orbita sea circular?.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 411
Ejercicio 6.9.10 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418
km
3
seg
2
(ver la
p ag.48), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Ejercicio 6.9.11 Demostrar el recproco del Teorema de la Hodografa (6.63),
es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r

r) tiene hodografa que es una circunferencia, entonces r


es una c onica con la fuente de atracci on en el foco.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables
Denicion. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdor y de base numerable A, a una coleccion
(

(U) ((U), con U abierto de A,


de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de A,
cada una de las cuales es una R-algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restriccion de una funcion diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f (

(V ) f
|U
(

(U).
ii.- Dada una coleccion U
i
de abiertos, U = U
i
y f
i
(

(U
i
),
tales que f
i|U
i
U
j
= f
j|U
i
U
j
, entonces existe una unica f (

(U) cuya
restriccion a cada U
i
es f
i
.
Figura 6.20.
iii.- Para cada punto x A existe un abier-
to U
x
, (en la foto, la olla) que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un
abierto V de un R
n
(en la foto, el mantel) y
un homeomorsmo H : U
x
V (que lleva el
412 Tema 6. Sistemas de Pfa
punto rojo de la olla en el del mantel), tal que
para cada abierto U U
x
f (

(H(U)) f H (

(U).
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de
una estructura diferenciable.
Proposicion 6.65 Toda variedad es union disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostracion. Consideremos, para cada x de la variedad, la union
U
x
de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra facilmente que cada U
x
es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la coleccion de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Denicion. Diremos que una aplicacion continua entre variedades dife-
renciables
F : A ,
es diferenciable si para cada abierto V
f (

(V ) F

(f) = f F (

(f
1
(V )).
Denicion. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua
(diferenciable) f denida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, denidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en alg un entorno de x. Denotaremos con (
x
(A)
( o (
x
si no hay confusion) y (

x
las Ralgebras de germenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad A en un punto x al
Respacio vectorial T
x
(A), de las derivaciones
D
x
: (

x
R,
en el punto x, es decir aplicaciones vericando:
a) Linealidad.- D
p
(tf +sg) = tD
p
f +sD
p
g.
b) Anulacion constantes.- D
p
t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- D
p
(fg) = f(p)D
p
g +g(p)D
p
f,
para cualesquiera t, s R y f, g (

x
. el cual si A es Hausdor y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 413
las derivaciones en x de todo el algebra (

(A) en R. Llamamos espacio


cotangente a su dual, que denotamos T

x
(A).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D: (

(U) (

(U),
es decir aplicaciones vericando:
1.- D(tf +rg) = tDf +rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(fg) = f(Dg) +g(Df),
para f, g (

(U) y t, r R, las cuales forman un (

(A)modulo, que
denotamos T(A), y un algebra con el producto denido por el corchete
de Lie
[D
1
, D
2
] = D
1
D
2
D
2
D
1
.
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (A).
Dada una funcion f (

(A) llamamos diferencial de f a la 1forma


df : T(A) (

(A), df(D) = Df.


Denicion. Dada una aplicacion diferenciable
F : A ,
llamamos aplicacion lineal tangente en x A a
F

: T
x
(A) T
F(x)
(), F

(D
x
) = D
x
F

,
a la aplicacion dual entre espacios cotangentes la denotamos F

. Llama-
mos rango de F en x al rango de F

.
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades
Denicion. Decimos que F es una inmersion local en x si la aplicacion
F

: C

F(x)
C

x
, F

(f) = f F,
denida entre algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F

: T
x
(A) T
F(x)
(),
414 Tema 6. Sistemas de Pfa
sea inyectiva. Diremos que F es inmersion si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F(A) es una subvariedad
inmersa en . Si ademas, con la topologa inducida por , resulta que
F : A F(A),
es un homeomorsmo, diremos que F(A) es una subvariedad (o subva-
riedad regular como la llaman algunos autores), de .
Teorema del rango 6.66 Si F : A es diferenciable de rango cons-
tante k, entonces para cada p A y q = F(p) existen entornos coorde-
nados V
p
y V
q
, con coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
), tales que si
x V
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), F(x) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
k
, 0 . . . , 0).
Corolario 6.67 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-
tiva k = n y F es inmersion local.
Teorema de caracterizacion de subvariedades 6.68 o es una subvarie-
dad de una variedad A si y solo si para cada p o, existe un abierto
coordenado V
p
de p en A, con coordenadas u
i
, tal que
o V
p
= x V
p
: u
j
(x) = 0, j = 1, . . . , k.
Proposicion 6.69 Sea F : A diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q , F
1
(q) es vaco o una subvariedad cerrada de
A, de dimension dimA k.
2.- Cada p A tiene un entorno abierto V
p
tal que F(V
p
) es una
subvariedad de de dimension k.
3.- Si F es sobre, dim = k.
Demostracion. 1.- Sea p F
1
(q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F
1
(q) V
p
= x V
p
: F(x) = q
= x V
p
: v
j
(F(x)) = v
j
(q), j k
= x V
p
: u
j
(x) = v
j
(q), j k.
2.- Localmente F es composicion de una proyeccion (que lleva abier-
tos en abiertos) y una inmersion, por tanto existe un abierto V V
q
tal
que F(V
p
) = y V : v
k+1
= = v
n
= 0.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 415
3.- Como A es de base numerable, por el apartado anterior se
puede poner como union numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning un lado y por el
Teorema de Baire su union numerable tambien es densa en ning un lado.
6.10.2. Variedades integrales maximas
Veremos que si es una distribucion involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una unica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
Teorema 6.70 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo
|
F
1
H G
J
donde G es inmersion y H es diferenciable, entonces cada armacion
implica la siguiente:
i) G(1) es una subvariedad de J.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostracion. (i)(ii) Para cada abierto V 1 se tiene por ser
G inyectiva
F
1
(V ) = F
1
[G
1
[G(V )]] = H
1
[G(V )],
y F es continua por serlo H y G(1) tener la topologa inducida por J,
por lo que G(V ) = AG(1), con A abierto de J y F
1
(V ) = H
1
(A).
(ii)(iii) Si F : | 1 es continua, entonces podemos denir para
cada x |
F

: (
F(x)
(1) (
x
(|),
tal que F

[f] = [F

f], para cualquier representante f. Ahora que F es


diferenciable se demuestra facilmente en germen, pues si f es el germen
de una funcion diferenciable en y = F(x) 1, para un punto x |,
416 Tema 6. Sistemas de Pfa
entonces f = G

(g) (por ser G inmersion local), para g el germen de una


funcion diferenciable de J, por lo tanto
F

(f) = F

[G

(g)] = H

(g),
es el germen de una funcion diferenciable.
Teorema 6.71 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersion, H dife-
renciable y ademas para cada y 1,
G

[T
y
(1)] =
G(y)
,
para una distribucion involutiva de J. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
Demostracion. Sea V 1 un abierto y x F
1
(V ), basta en-
contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Pa-
ra ello consideremos y = F(x) y un (W
z
; w
i
), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w
1
, . . . , w
m
), tal que w
i
(z) = 0 y
para cada p W
z

p
=<

w
1
p
, . . . ,

w
n
p
>,
y consideremos el abierto G
1
(W
z
), el cual tiene por (6.65) una coleccion
numerable de componentes conexas V
k
que son abiertos. Llamemos V
0
a
la que contiene a y y V
y
= V V
0
.
Ahora consideremos las funciones de G
1
(W
z
), v
i
= G

(w
i
) = w
i
G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa V
k
, pues para cada q V
k
y D
q
T
q
(1)
D
q
v
i
= D
q
(w
i
G) = G

(D
q
)w
i
= 0,
ya que G

(D
q
)
G(q)
. Por lo tanto existen n umeros a
ik
R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
v
i
[V
k
] = a
ik
, v
i
[V
0
] = 0.
Por otra parte, las funciones v
i
= w
i
G, para i = 1, . . . , n, son un sistema
de coordenadas en V
0
, ya que si q V
0
y E
iq
es la base de T
q
(V
0
) tal que
G

(E
iq
) =

w
i
G(q)
, i = 1, . . . , n,
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 417
tendremos que d
q
v
j
T

q
(1) es su base dual, pues
d
q
v
i
(E
jq
) = E
jq
(w
i
G) = G

[E
jq
]w
i
=
ij
,
y en estas coordenadas G: V
0
W
z
se expresa de la forma
(y
1
, . . . , y
n
) (y
1
, . . . , y
n
, 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W W
z
, entorno de z tal que
G(V
y
) = p W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H
1
(W)
que contiene a x, basta demostrar que F(U) V
y
V o equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U) = G[F(U)] G(V
y
).
Ahora por una parte tenemos que F(U) G
1
(W
z
) = V
k
, pues
G[F(U)] = H(U) W W
z
y por tanto para i = n + 1, . . . , m
w
i
[H(U)] = v
i
[F(U)] a
ik
R : k = 0, 1, . . .,
pero por otra parte w
i
[H(U)] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U, w
i
[H(U)] = 0, es
decir que
H(U) p W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0 = G(V
y
).
Teorema 6.72 Sea una distribucion involutiva en una variedad A,
entonces por cada punto de la variedad pasa una unica variedad integral
maxima.
Demostracion. Sea p A y / el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un n umero nito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribucion. Veamos que:
(i) / es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.
(ii) La inclusion i : / A es inmersion local.
(iii) / es variedad integral maxima; y que es unica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x A, tiene un entorno abierto coordenado c ubico (U
x
; u
i
),
cuyas franjas son tangentes a la distribucion, ahora bien como A tiene
418 Tema 6. Sistemas de Pfa
base numerable V
m
, existe un m tal que x V
m
U
x
, ahora elegimos
para cada uno de estos m que es una coleccion numerable, un U
m
= U
x
cualquiera que contenga a V
m
. De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de A, por abiertos coordenados c ubicos (U
m
; u
mi
), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribucion y por comodidad pondremos p U
0
.
Sea q /, sea U
m(q)
el abierto del recubrimiento que lo contiene y
V
q
= x U
m(q)
: u
m(q)r+1
(x) = u
m(q)r+1
(q), . . . ,
u
m(q)n
(x) = u
m(q)n
(q),
la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en /, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada V
q
la topologa para la que
= (u
m(q)1
, . . . , u
m(q)r
): V
q
(V
q
) R
r
,
es un homeomorsmo y denimos un abierto A / sii AV
q
es abierto
de V
q
, para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en /
que denen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable / es
una variedad de dimension r, conexa pues es conexa por arcos por
denicion y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, U
m
/ es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x U
m
/, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion nita de abiertos
U
0
, U
i
1
, . . . , U
i
m
este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una coleccion numerable de ellos, pues es numerable la
coleccion de subconjuntos nitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los U
i
j
, la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una unica franja, por tanto sale de la franja de U
0
que contiene a p
y pasa a una franja de U
i
1
de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el ultimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto U
i
en una coleccion a lo sumo numerable de franjas. S U
i
es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.65)) una coleccion numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribucion y son conexas estan cada una de ellas en una
franja. Por tanto / tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusion es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero ademas es maximal, pues si hubiera
otra ^ pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de /.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 419
Veamos ahora que es unica. Por lo anterior si hubiera otra ^ pasando
por p, sera ^ / y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.71), por tanto son variedades diferenciables iguales.
6.10.3. Otra demostracion del Teorema de Frobenius
Terminamos dando una demostracion alternativa del Teorema de Fro-
benius I sin utilizar el Teorema de la Proyeccion.
Lema 6.73 Sea una distribucion involutiva de rango r, entonces para
cada x U existe un abierto V U, entorno de x, y r generadores
independientes X
i
de (V ), tales que [X
i
, X
j
] = 0.
Demostracion. Sean D
1
, . . . , D
r
T generadores independientes
de en todo punto de un entorno abierto U
x
de x, y consideremos la
matriz de orden r n, (f
ij
= D
i
x
j
). Entonces la independencia de los
D
i
implica que en (f
ij
(x)) hay un menor de orden r con determinante
no nulo, supongamos que corresponde a
A =
_
_
_
f
11
f
1r
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
r1
f
rr
_
_
_
Consideremos A
1
= (g
ij
), la cual estara denida en un nuevo en-
torno U
x
de x y denamos en este entorno los r campos, que generan
(U
x
) y en todo punto de U
x
son independientes,
X
i
= g
i1
D
1
+ +g
ir
D
r
=

x
i
+c
i,r+1

x
r+1
+ +c
i,n

x
n
.
Para ellos se tiene por hipotesis que
[X
i
, X
j
] =
1
X
1
+ +
r
X
r
=
1

x
1
+ +
r

x
r
+
r+1

x
r+1
+ +
n

x
n
,
donde las , para i = r + 1, . . . , n estan denidas por las c
ij
y las

1
, . . . ,
r
. Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r

m
= [X
i
, X
j
]x
m
= X
i
(X
j
x
m
) X
j
(X
i
x
m
) = 0,
y por tanto [X
i
, X
j
] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
420 Tema 6. Sistemas de Pfa
Teorema de Frobenius I 6.74 Una distribucion es totalmente integrable
si y solo si es involutiva.
Demostracion. Basta demostrar que si D, E , entonces
para cada x U, [D, E]
x

x
y esto es obvio en el entorno U
x
de la
denicion, pues (U
x
) es involutivo.
Lo haremos por induccion sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasicacion local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
U
x
U, entorno de x, y r generadores independientes X
i
de (U
x
), tales
que [X
i
, X
j
] = 0. Se sigue que X
1
, . . . , X
r1
generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por induccion existe un entorno coordenado
que seguimos llamando U
x
, con coordenadas v
1
, . . . , v
n
, tales que
< X
1
, . . . , X
r1
>=<

v
1
, . . . ,

v
r1
>,
y se sigue facilmente que para i = 1, . . . , r 1
_

v
i
, X
r
_
< X
1
, . . . , X
r1
>,
y si X
r
=

f
j
v
j
,
_

v
i
, X
r
_
=
n

j=1
f
j
v
i

v
j
<

v
1
, . . . ,

v
r1
>,
de donde se sigue que para i = 1, . . . , r 1 y j = r, . . . , n,
f
j
v
i
= 0,
por tanto f
j
= f
j
(v
r
, v
r+1
, . . . , v
n
) y para
X
r
= f
1

v
1
+ +f
r1

v
r1
+Y,
tendremos que
(U
x
) =< X
1
, . . . , X
r
>=<

v
1
, . . . ,

v
r1
, Y >,
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 421
y como Y solo depende de las coordenadas v
r
, . . . , v
n
y es no singular,
podemos encontrar, por el teorema de clasicacion de campos no singu-
lares, un sistema de coordenadas
u
1
= v
1
, . . . , u
r1
= v
r1
, u
r
, . . . , u
n
,
en un entorno de x, que seguimos llamando U
x
, en el que

u
1
=

v
1
, . . . ,

u
r1
=

v
r1
, Y =

u
r
de donde se sigue el resultado puesto que
(U
x
) =<

v
1
, . . . ,

v
r1
, Y >=<

u
1
, . . . ,

u
r
> .
422 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.11. Ejercicios resueltos
Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los m odulos que dene un sistema de Pfa P
x
en
V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de m odulos.
2. Para cada x V y cada abierto V tal que x V U,
P
x
= {
x
T

x
(V) : P(V )}.
Indicaci on. b) Esto se demuestra facilmente en el entorno U
x
de x de la deni-
cion, luego extendemos la 1forma a todo 1 multiplic andola por una funci on que en
x valga 1 y 0 fuera de U
x
.
Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p R
2
{0} consideremos la recta
p
que
pasa por p y su direcci on es la de la bisectriz del angulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
p
es
una distribucion.
Demostracion. La distribuci on podemos denirla de dos formas: una por la
suma de los vectores (x, y) y (
_
x
2
+y
2
, 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
D = (
_
x
2
+y
2
+x)

x
+y

y
,
en el abierto A complementario de la semirrecta S

= x < 0, y = 0, en la que D
se anula y por el campo
D

= y

x
+ (
_
x
2
+y
2
x)

y
,
en el abierto B complementario de la semirrecta S
+
= x > 0, y = 0, en la que D

se anula.
Observemos que en S

la distribucion est a generada por el campo y y como


la funcion f(x, y) = x +
_
x
2
+y
2
se anula en S

, existe una funcion diferenciable


h(x, y) en V = x < 0, tal que f = yh, pues para g(t) = f(x, ty),
f(x, y) = g(1) g(0) =
_
1
0
g

(t)dt =
_
1
0
yf
y
(x, ty)dt
= y
_
1
0
f
y
(x, ty)dt = yh(x, y),
pero ademas como f
y
(x, y) = y/
_
x
2
+y
2
, tendremos que f
y
(x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en x < 0, y ,= 0, D, D

y el campo
E = h(x, y)

x
+

y
,
son proporcionales y en x < 0, y = 0, E = y.
6.11. Ejercicios resueltos 423
Ejercicio 6.4.1.- Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que
F

D
x
= E
F(x)
para cada x V. Entonces para cada T T
0
p
(U)
D
L
(F

T) = F

(E
L
T) y D D
F
D
L
(F

T) = 0.
Ind. F

D
x
= E
F(x)
equivale a que si
t
es el grupo uniparametrico de D y
t
el
de E, entonces F
t
=
t
F en el abierto U
t
= p : (t, p) V
D
. Por tanto para
cada campo tensorial T T
0
p
(|)
D
L
(F

T) = lm
t0

t
[F

T] F

T
t
= lm
t0
F

t
T] F

T
t
= F

[E
L
T].
Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R
3

3
= dx dy dz , g = dx dx +dy dy +dz dz,
denimos el rotacional de D D(R
3
), R = rot D, como el unico campo tal
que
i
R

3
= d(i
D
g).
a) Demostrar que R D(R
3
) y dar sus componentes en funci on de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de supercies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y s olo si D y R son perpendiculares.
Ind. Sea D =

f
i
x
i
, entonces = i
D
g =

f
i
dx
i
y como
3
= 0 pues es
una cuatro forma en R
3
d = (i
R

3
) =
3
(i
R
) = (d R)
3
,
y por el teorema de Frobenius < > es totalmente integrable (lo cual signica que
tiene supercies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D R = 0.
Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que tienen soluci on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
z
x
= x
2
y,
z
y
=
z
y
,
_
z
x
=
3z
x
+
2x
3
x+y
,
z
y
=
2x
3
x+y
,
_
Ind. Para el primero: Consideremos = dzx
2
ydx(z/y)dy, entonces d =
0, por lo que 1 =< > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una
funcion u tal que 1 =< du > y por tanto que es proporcional a una exacta.
Dividiendo por y tenemos que
1
y
dz x
2
dx (z/y
2
)dy = d
_
z
y

x
3
3
_
,
por tanto las soluciones son para cada constante a R
f(x, y) =
yx
3
3
+ay.
Para el segundo la solucion es z = x
3
log(x +y)
2
+c.
424 Tema 6. Sistemas de Pfa
Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b jos en el espacio, para cada p
R
3
{a, b} consideremos el plano
p
que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que
p
es una distribuci on totalmente integrable e integrarla.
Soluci on. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p a)/|p a| y (p b)/|p b| es normal al plano que pasa por p = (x, y, z),
por tanto el plano est a denido (llamando r = |p a| =
_
(x 1)
2
+y
2
+z
2
y
s =
_
(x + 1)
2
+y
2
+z
2
) por la 1forma
_
x 1
r

x + 1
s
_
dx +
_
y
r

y
s
_
dy +
_
z
r

z
s
_
dz,
la cual es exacta y es la diferencial de la funci on diferencia de distancias de p a a y b,
r s =
_
(x 1)
2
+y
2
+z
2

_
(x + 1)
2
+y
2
+z
2
.
por tanto las supercies solucion son los hiperboloides de revoluci on, con focos en a
y b.
(a,b,c)
Figura 6.21. Helicoide, z = .
Ejercicio 6.5.8.- Para cada p = (x, y, z) R
3
{x = 0, y = 0}, consideremos
el plano
p
que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funcion f(), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribuci on es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las supercies solucion.
Soluci on. El sistema de Pfa esta generado por = ydx +xdy +g()dz, para
=
_
x
2
+y
2
y g() = f(), pues el vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a
(x, y, 0) por tanto podemos tomar a = y y b = x; y tiene pendiente c/

a
2
+b
2
=
f(), por tanto c = f(). Se tiene que
d = 2dx dy +g

()d dz,
y como x
x
+ y
y
= , se demuestra que d = 0 sii 2g() = g

(), es decir
g = k
2
y f = k. En tal caso es proporcional a
ydx +xdy

2
+kdz = d( +kz),
pues derivando x = cos respecto de y e y = sen respecto de x y sabiendo
que
x
= x/,
y
= y/, obtenemos facilmente que
y
= x/
2
,
x
= y/
2
; y las
soluciones son los helicoides z = a +b, para a, b R.
6.11. Ejercicios resueltos 425
Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la
familia de curvas y = ax, z = by
2
, parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci on es involutiva e integrarla.
Ind. El campo D tangente a las curvas verica D(y/x) = D(y
2
/z) = 0, por tanto
es proporcional a x
x
+y
y
+ 2z
z
y la distribucion es xdx +ydy + 2zdz.
Ejercicio 6.5.10.- Demostrar que un sistema de Pfa de rango 1 en R
3
, P =<
>, cuyo sistema caracterstico [P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
Demostracion. d es una tres forma en dimension 3 y la contracci on i
D
(d
) = 0, por tanto d = 0.
Otra forma: = 1
0
es de rango 2 y es involutiva pues D
L
.
Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la unoforma
= z(z +y
2
)dx +z(z +x
2
)dy xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
Demostracion. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuacion en el plano
z(z +y
2
)dx xy(x +y)dz = 0
y
2
xy(x +y)
dx
y
2
z(z +y
2
)
dz = 0

_
1
x

1
x +y
_
dx
_
1
z

1
z +y
2
_
dz = 0,
y para cada supercie solucion S existe una constante k(y, S) tal que la supercie
viene denida por la ecuacion
x(z +y
2
)
z(x +y)
= k(y, S),
que en x = 1 es la curva
z +y
2
z(1 +y)
= k(y, S).
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuacion
z(z + 1)dy y(1 +y)dz = 0
dy
y(1 +y)

dz
z(z + 1)
= 0,
la cual tiene soluci on
log
y
y + 1
log
z
z + 1
= cte
y(z + 1)
z(y + 1)
= a
s
,
ahora esta curva debe coincidir con
z +y
2
z(1 +y)
= k(y, S).
y despejando en la primera la z = y/(a
s
(y + 1) y) se obtiene que
k(y, S) = 1 +y(a
s
1) = 1 +yb
s
,
426 Tema 6. Sistemas de Pfa
luego las supercies solucion son para cada constante b R
x(z +y
2
)
z(x +y)
= 1 +yb.
Ejercicio 6.5.13.- Demostrar que la unoforma
= yz(z +y)dx +zx(z +x)dy +xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
Soluci on. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u
1
= x/z y u
2
= y/z
f =
P(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
=
1 +u
2
2u
1
(1 +u
1
+u
2
)
=
1
2
_
1
u
1

1
1 +u
2
+u
1
_
g =
Q(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
=
1 +u
1
2u
2
(1 +u
1
+u
2
)
=
1
2
_
1
u
2

1
1 +u
2
+u
1
_
y se tiene que es totalmente integrable pues g
u
1
= f
u
2
, ademas para u
3
= log z
2(fdu
1
+gdu
2
+du
3
) = d(log
u
1
u
2
z
2
1 +u
1
+u
2
) = d(log
xyz
x +y +z
),
por tanto las soluciones son xyz = (x +y +z) cte.
Ejercicio 6.5.14.- Demostrar que si =

f
i
dx
i
(R
3
) es homogenea y

f
i
x
i
= 0, entonces < > es totalmente integrable.
Ind. H = 0 y H
L
= k, por tanto d = 0, ya que es una tres forma con
radical (H), pues i
H
(d ) = i
H
d = H
L
= 0, en dimensi on 3.
Ejercicio 6.8.1.- Sea E un Respacio vectorial nito dimensional y G: E E
R bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimension impar entonces el
radG = {x E : G(x, y) = 0, y E} = {0}.
ii) El radical de G tiene dimensi on par (o impar) si y s olo si la tiene E.
iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
iv) Si H es un hiperplano de E y

G es la restricci on de G a HH, entonces
radG = {0} rad

G es unidimensional
radG =< e > rad

G es nulo o bidimensional
Soluci on. ii) G pasa al cociente
G

: c/ rad Gc/ rad G R G

([x], [y]) = G(x, y),


6.11. Ejercicios resueltos 427
siendo hemisimetrica y sin radical y por (i) c/ rad G tiene dimension par.
(iii) Una matriz hemisimetrica A de orden n, dene una aplicacion bilineal y
hemisimetrica en R
n
, G(x, y) = x
t
Ay, siendo el rango de A = (G(e
i
, e
j
)), dimc
ker A = dimc dimrad G.
(iv) Si rad G = 0 entonces por (ii) c es de dimension par, 1 impar y rad

G
impar y no tiene 2 vectores independientes e
1
, e
2
, pues considerando cualquier v / 1,
el hiperplano S = G(v, ) = 0 se cortara en al menos un vector e con el plano
< e
1
, e
2
>, y estara en radG, pues por ser e < e
1
, e
2
>, G(e, 1) = 0 y por otra
parte G(e, v) = 0, lo cual es absurdo. En el segundo caso rad

G es par y no tiene 3
vectores independientes e
1
, e
2
, e
3
, pues considerando cualquier v / 1, el hiperplano
S = G(v, ) = 0 se cortara en al menos un vector con el plano < e
1
, e
2
>, y como
antes estar a en rad G =< e > por tanto e < e
1
, e
2
>, pero el mismo razonamiento
prueba que e < e
1
, e
3
>, lo cual es absurdo.
Ejercicio 6.9.4.- Demostrar que las c onicas = ex + 1 y = ex + p son
homoteticas de raz on p.
Indicaci on. Un punto (x, y) satisface la primera ecuacion sii (px, py) satisface la
segunda.
Ejercicio 6.9.5.- Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada
punto a los focos es constante.
Indicaci on. Consideremos la ecuacion de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco y recordemos que la curva = pex es = p+ex girada un angulo
y adem as es su reexion respecto del eje y. Se sigue que las distancias de un punto
(x, y) a cada uno de los focos son

1
= ex +p,
2
= e(x 2c) +p,
y su suma es
1
+
2
= 2(p +ec) = 2a.
Ejercicio 6.9.6.- Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos
la curva intersecci on a un plano perpendicular al eje del cono. Demostrar que
la curva es una c onica con foco en el eje del cono.
Indicaci on. Ve amoslo para un cono recto con eje el eje z y para el plano que
pasa por el vertice. Sea el cono x
2
+y
2
= z
2
, es decir = z y elijamos los otros dos
ejes para que el plano de corte sea z = ex +p, la proyeccion satisface = ex +p.
Ejercicio 6.9.7.- Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q
corte del semieje mayor y la normal a la elipse por P. Demostrar que para F
un foco, FQ/FP es constante y es la excentricidad.
Indicaci on. Consideremos la ecuacion de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco. Las componentes del vector normal N = (
x
e,
y
), en P = (x, y)
las obtenemos diferenciando exp. Ahora buscamos tal que P +N = (a, 0), es
decir y+
y
= 0, por tanto y+y/ = 0, por tanto = y a = x+(
x
e) = e,
por lo tanto FQ/FP = a/ = e.
Ejercicio 6.9.8.- Consideremos en cada punto P de R
2
la recta cuya perpendi-
cular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P| = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci on tiene e?.
428 Tema 6. Sistemas de Pfa
Indicaci on. Sea fdx + gdy = 0 la ecuaci on de las rectas, por tanto la recta
normal por P = (x, y) es (x, y) + (f, g) y Q es el correspondiente a y + g = 0, es
decir = y/g, por tanto Q = (a, 0) para a = x + f = x yf/g y por tanto la
propiedad del enunciado es
x y
f
g
= e
f
g
=
x e
y
,
y la 1forma es proporcional a
x e

dx +
y

dy = d( ex),
y las curvas solucion son = ex + p, que son las conicas con foco en el origen y
excentricidad e.
Ejercicio 6.9.9.- Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est a a una distancia r de M, para que su
orbita sea circular?.
Indicaci on. La orbita de cualquier masa sigue una conica = ex+p, de excentri-
cidad constante e =
_
1 + 2E(w/k)
2
=
_
1 + 2Ep/k, siendo k = GM, E = v
2
/2k/
la energa y p = w
2
/k, con w = y

x+x

y constante (dada por el momento angular).


Ahora esta orbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que
= p es constante y vale r, y que 1 +2Er/k = 0, por tanto E = k/2r = v
2
/2 k/r
y despejando
v =
_
k
r
=
_
GM
r
.
Ejercicio 6.9.10.- Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418
km
3
seg
2
(ver
la p ag.48), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Indicaci on. Una masa unida rgidamente a la Tierra girar a en crculos con centro
en su proyeccion en el eje de la Tierra, por lo tanto la unica posibilidad de esta
trayectoria, con centro en el centro de la Tierra, se da sobre el Ecuador
11
. Por otra
parte si sigue una orbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.9) que su velocidad v es
tal que rv
2
= GM. Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2, pues
despues de 365 dias da 366 vueltas completas
12
(una mas porque ha dado una vuelta
alrededor del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
t =
365
366
24 h = 23, 9344
h
= 23
h
56
m
4
s
,
11
Esto es un problema para pases que no estan sobre el Ecuador. Por ejemplo
Rusia utiliza satelites que siguen la llamada orbita Molniya, un tipo de orbita muy
elptica con una inclinaci on de 63, 4

que giran en elipses que tienen el apogeo (en el


que el satelite va muy lento) en una zona de la tierra y el perigeo (en el que va rapido)
en sus antpodas. Los Estados Unidos tambien usan este tipo de orbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son satelites de comunicacion militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
satelites geoestacionarios no pueden contactar.
12
En el que la Osa mayor, por ejemplo, vuelve a estar en el mismo lugar del cielo.
6.11. Ejercicios resueltos 429
y a distancia r su velocidad es v = r
2
t
, en denitiva
rv
2
= r
4
2
r
2
t
2
= GM r =
_
G M (23, 9344 3 600 seg)
2
4
2
_
1
3
42 164 km.
Ahora teniendo en cuenta que el radio de la tierra en el ecuador es de 6 378 km,
tendremos que la altura buscada es aproximadamente 35 786 km.
Ejercicio 6.9.11.- Demostrar el recproco del Teorema de la Hod ografa (6.63),
es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r

r) tiene hodografa que es una circunferencia, entonces r


es una c onica con la fuente de atracci on en el foco.
Indicaci on. Consideremos que la circunferencia es de radio R y est a centrada
en (0, c). Ahora si denotamos r(t) = (x(t), y(t)), como la recta tangente a la circun-
ferencia en r

(t) = (0, c) +R(cos , sen ), tiene la direccion de r(t), pues r

r, y
como esa direccion es (sen , cos ), tendremos que x(t) = sen , y(t) = cos y
por tanto
x

(t) = R
y

, y

(t) = c +R
x

,
que dene la ecuaci on diferencial
(c +R
x

)dx +R
y

dy = 0 d(R cx) = 0,
la cual tiene solucion = (c/R)x +p, que es la ecuacion de una conica con foco en el
origen.
430 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.12. Bibliografa y comentarios
En la composicion del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Mu noz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Warner, Frank W.: Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
El ultimo para demostrar (6.72), pag.417. Para ver el metodo de
Natani as como una gran coleccion de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial dierential equations. McGrawHill, 1981.
en el que tambien se encuentra (ver la pag.39) una aplicacion de los
sistemas de Pfa a la Termodinamica, en la que sigue la formulacion de
Constantin Caratheodory (18731950), el cual demuestra que un sistema
de Pfa de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinamica de la siguiente forma:
Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiabatico.
donde adiabatico signica que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a <
Q
>. Nosotros hemos elaborado esa leccion siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: Termodin amica y formas diferenciales. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, N ums.11 y 12, NovDic, 1968.
Otro libro que hemos utilizado en el ejemplo de la transformacion
simpletica, (ver la pag.396), y que recomendamos al lector es
Levi, Mark: The Mathematical Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Pro-
blems. Princeton Univ. Press, 2009.
Arqu

medes nacio en Siracusa (colonia griega de la costa de la isla


de Sicilia) en el a no 287 AC, y murio en ella en el 212 AC, tras un largo
asedio al que fue sometida por las tropas del general romano Marcelo.
Esta historicamente documentado que Arqumedes ayudo en la defensa
de su ciudad con inventos como la catapulta, lo que no lo esta y forma
6.12. Bibliografa y comentarios 431
parte de la leyenda de este extraordinario hombre, fue la utilizacion, en
dicha defensa, de un sistema de espejos que reejaban la luz del sol so-
bre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sorprendente, pero se
han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimilitud de este
fenomeno y es posible. Lo interesante para nosotros es que la colocacion
de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo practico de distri-
bucion (ver el ejercicio (6.5.6), pag.363), que ademas es integrable y las
supercies tangentes son paraboloides, con el barco en el foco y el eje en
la direccion barcosol. Las antenas parabolicas emplean esta propiedad
(con el satelite emisor en vez del sol), como tambien la empleaban los
faros de los coches del pasado siglo XX, pero utilizada al reves, la luz de
una bombilla, situada en el foco de un espejo parabolico, se reejaba en
un haz de rayos paralelos que iluminaba el exterior. Los faros de ahora
parece que tienen muchos peque nos espejos.
En cuanto al termino sistema de Pfa , se acu no en honor al ma-
tematico aleman Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propu-
so el primer metodo general de integracion de una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, pag.350 de la Enciclopaedia Britanni-
ca). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfa, que publico en
la Academia de Berln en 1815, Pfa asociaba a una ecuacion en de-
rivadas parciales de primer orden una ecuaci on diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta
ecuacion diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuacio-
nes en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribucion de Pfa a las matematicas, sin embargo y aunque Gauss
escribio una rese na muy positiva del trabajo poco despues de su pu-
blicacion, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
publico un trabajo sobre el metodo de Pfa.
Por ultimo la demostracion del Teorema de la Proyeccion, as co-
mo el de Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la he-
mos recibido del Profesor Juan Sancho Guimer

a de forma indirecta
a traves de sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio
Navarro Gonz

alez, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la


confeccion de este tema en particular y de todos en general.
Fin del Tema 6
432 Tema 6. Sistemas de Pfa
Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1. Denici on clasica
En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por
ello aunque en general los dominios de denicion de funciones, campos
tangentes, 1formas, etc., cambien a medida que construyamos la teora,
nosotros mantendremos la notacion de tales dominios.
Notacion. Usaremos la siguiente notacion: U
m
es un abierto conexo de
R
m
. En R
2n+1
consideramos las coordenadas
(x
1
, . . . , x
n
, z, z
1
, . . . , z
n
),
y las proyecciones y abiertos correspondientes

n+1
= (x
1
, . . . , x
n
, z): U
2n+1
U
n+1
=
n+1
(U
2n+1
),

n
= (x
1
, . . . , x
n
): U
2n+1
U
n
=
n
(U
2n+1
).
433
434 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Denicion. Desde un punto de vista clasico entenderemos por ecuacion
en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresion del tipo
(7.1) F(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
donde F (

(U
2n+1
) es tal que la dF ,= 0.
Por una solucion clasica de la ecuacion, entenderemos en general una
funcion f (

(U) tal que para cada x U, con coordenadas x


1
, . . . , x
n
,
verique
F(x, f(x),
f
x
1
(x), . . . ,
f
x
n
(x)) = 0.
Sin embargo tal solucion f dene con su graca la subvariedad n
dimensional de R
n+1
z = f(x) = (x
1
, . . . , x
n
, z) U
n+1
: z = f(x
1
, . . . , x
n
),
lo cual nos induce a ampliar la denicion de solucion de la siguiente
manera.
Denicion. Diremos que una subvariedad ndimensional S U
n+1
es
una solucion de la EDP de primer orden denida por una funcion F, si
toda funcion f, en un abierto de U, cuya graca este en S, es solucion
de (7.1).
Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x
2
+y
2
+z
2
= r
2
son subvariedades
soluci on de la EDP
yzz
x
+xzz
y
+ 2xy = 0.
Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una supercie de revoluci on
con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w
u
x
v
x
w
x
u
y
v
y
w
y

= 0
para u = y zz
y
, v = x +zz
x
, w = xz
y
yz
x
.
Ejercicio 7.1.3 Sean P, Q y R funciones de (x, y) y Pdx
2
+Qdxdy +Rdy
2
= 0
la ecuaci on
1
de la proyecci on al plano z = 0, de una red de curvas de una
supercie u = 0 de R
3
. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P(u
2
y
+u
2
z
) Qu
x
u
y
+R(u
2
x
+u
2
z
) = 0.
1
Esta notaci on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx
2
es el cuadrado de la funcion lineal, por
tanto la expresi on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.2. El cono de Monge 435
Ejercicio 7.1.4 Encontrar las supercies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.
Proposicion 7.1 Sea o una subvariedad ndimensional de U
n+1
tal que
para cada p o existe una solucion o
p
de la EDP denida por una
funcion F, que verica p o
p
y T
p
(o) = T
p
(o
p
), entonces o tambien es
solucion.
Demostracion. Sea S(f) = z = f(x) o, sea x
0
U, z
0
=
f(x
0
), p = (x
0
, z
0
) S(f) y o
p
= h = 0 una solucion para la que
p o
p
y T
p
(o) = T
p
(o
p
). Entonces como
T
p
[S(f)] = T
p
(o) = T
p
(o
p
),
tendremos que d
p
h es proporcional a d
p
(z f(x)), pues ambas 1formas
tienen el mismo n ucleo. Se sigue que h
z
(p) ,= 0 y por el Teorema de
la funcion implcita (1.7), pag.6, existe una funcion g en un entorno
abierto de x
0
en U tal que g(x
0
) = z
0
= f(x
0
), y
z = g(x) h = 0 = S
p
,
ahora se sigue de la hipotesis que g es solucion de (7.1), y por tanto f,
pues d
p
(z f(x)) y d
p
(z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f(x
0
) = g(x
0
) y f
x
i
(x
0
) = g
x
i
(x
0
).
7.2. El cono de Monge
En esta leccion consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea
F(x, y, z, p, q) una funcion en un abierto U
5
R
5
y consideremos la
EDP
F(x, y, z, z
x
, z
y
) = 0.
436 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
En primer lugar observemos que para cada funcion f y para cada
punto (x
0
, y
0
) los valores
f
x
(x
0
, y
0
) y f
y
(x
0
, y
0
),
determinan el plano tangente a la graca de f en el punto (x
0
, y
0
, z
0
),
con z
0
= f(x
0
, y
0
), cuya ecuacion es
(x x
0
)f
x
(x
0
, y
0
) + (y y
0
)f
y
(x
0
, y
0
) = z z
0
.
En estos terminos podemos considerar que una EDP dene en cada
punto (x
0
, y
0
, z
0
) del espacio, una familia de planos
(x x
0
)p + (y y
0
)q = z z
0
,
donde los (p, q) satisfacen la ecuacion
F(x
0
, y
0
, z
0
, p, q) = 0,
y la cuestion consiste en encontrar gracas de funciones cuyos planos
tangentes esten en esas familias. Ahora bien para cada punto (x
0
, y
0
, z
0
)
F(x
0
, y
0
, z
0
, p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar si F
p
o F
q
son no nulas, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F(x
0
, y
0
, z
0
, p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x
0
, y
0
, z
0
) tenemos una familia uniparametrica
de planos (t) (t) = 0
(x x
0
)p(t) + (y y
0
)q(t) = z z
0
,
Figura 7.1. Cono de Monge
que en buenas condiciones genera una
nueva supercie la envolvente
2
de esta
familia que es un cono formado por las
rectas en las que cada plano se corta con
el innitesimalmente proximo
lm
0
(t) (t +) = (t)

(t),
2
Ver la leccion 7.7, pag.464.
7.2. El cono de Monge 437
es decir que esta supercie, a la que llamamos cono de Monge, esta for-
mada por la familia de rectas
(x x
0
)p(t) + (y y
0
)q(t) = z z
0
,
(x x
0
)p

(t) + (y y
0
)q

(t) = 0.
Es facil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(7.2) (F
p
, F
q
, p(t)F
p
+q(t)F
q
),
pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p

(t), q

(t), 0) como se de-


muestra derivando
F(x
0
, y
0
, z
0
, p(t), q(t)) = 0.
Figura 7.2. Conos de Monge
Hemos visto por tanto que una EDP de-
ne en cada punto de R
3
un cono con
vertice el punto y que una funcion f es
solucion de la EDP si y solo si para cada
(x
0
, y
0
) de su dominio, z
0
= f(x
0
, y
0
),
p
0
= f
x
(x
0
, y
0
) y q
0
= f
y
(x
0
, y
0
), el
plano
(x x
0
)p
0
+ (y y
0
)q
0
= z z
0
,
que es el tangente a la graca de f en (x
0
, y
0
, z
0
), es uno de la familia
y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de
Monge.
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.
Consideremos ahora una solucion f de la EDP, entonces la subvarie-
dad bidimensional S(f) de R
5
denida por las ecuaciones
z = f(x, y), p = f
x
(x, y), q = f
y
(x, y),
esta en F = 0. Veremos que esta solucion arbitraria f nos va a permitir
denir un campo D T(U
5
), que no depende de f, sino unicamente de
la EDP, es decir de F, y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f): Consideremos un punto (x
0
, y
0
, z
0
, p
0
, q
0
) de S(f), por tanto
z
0
= f(x
0
, y
0
), p
0
= f
x
(x
0
, y
0
), q
0
= f
y
(x
0
, y
0
).
Hay alg un vector tangente privilegiado de R
5
, en ese punto?.
Consideremos en primer lugar su proyeccion (x
0
, y
0
, z
0
) en R
3
, hay
alg un vector en R
3
privilegiado en ese punto?.
438 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
x
y
z=f(x,y)
(-f
x
,-f
y
,1)
(F
p
,F
q
,pF
p
+qF
q
)
Figura 7.3.
La contestacion es que s, el vector
director
3
de la recta com un al plano tan-
gente y al cono de Monge, el cual vimos
en (7.2) que tiene componentes
Dx = F
p
, Dy = F
q
, Dz = p
0
F
p
+q
0
F
q
,
y es tangente a z = f(x, y). Esta cons-
truccion nos dene un vector tangente a esta supercie en cada punto de
la supercie, es decir un campo tangente a la supercie. Sus curvas inte-
grales se llaman curvas caractersticas, las cuales dependen de la solucion
f considerada. Ahora este vector dene el vector tangente a S(f)
Dx = F
p
,
Dy = F
q
,
Dz = p
0
F
p
+q
0
F
q
,
Dp = D(f
x
) = f
xx
Dx +f
xy
Dy = f
xx
F
p
+f
xy
F
q
= (F
x
+p
0
F
z
),
Dq = D(f
y
) = f
yx
Dx +f
yy
Dy = f
yx
F
p
+f
yy
F
q
= (F
y
+q
0
F
z
),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F(x, y, f(x, y), f
x
(x, y), f
y
(x, y)) = 0,
y este vector est a denido por el llamado campo caracterstico
D = F
p

x
+F
q

y
+ (pF
p
+qF
q
)

z
(F
x
+pF
z
)

p
(F
y
+qF
z
)

q
,
el cual, aunque es tangente a S(f), no depende de la solucion particular
f, sino unicamente de F. Por lo que S(f) es una supercie formada por
curvas integrales de D y cada solucion f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectandolas a R
3
.
Observemos por ultimo que D es tangente a la hipersupercie F = 0,
pues DF = 0.
3
Realmente no hay un vector sino una recta.
7.3. EDP cuasilineales 439
7.3. EDP cuasilineales
Denicion. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
F(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
para una funcion F afn en las z
i
, es decir de la forma
n

i=1
f
i
z
x
i
= f
n+1
,
para las f
i
, diferenciables en un abierto de R
n+1
.
Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f
1
z
x
+ f
2
z
y
= f
3
, con f
1
, f
2
y f
3
funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que denen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en com un
con vector director con componentes (f
1
, f
2
, f
3
), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterstico
F
p

x
+F
q

y
+ (pF
p
+qF
q
)

z
(F
x
+pF
z
)

p
(F
y
+qF
z
)

q
,
en F = 0 se proyecta en el campo de R
3
D = f
1

x
+f
2

y
+f
3

z
.
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente
D =
n+1

1=1
f
i

x
i
,
donde por comodidad llamamos x
n+1
= z, y buscamos una integral
primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
ndimensional o = g = cte, las cuales son subvariedades solucion,
pues si z = f(x
1
, . . . , x
n
) o, entonces en sus puntos
n

i=1
f
i
f
x
i
= Df = Dz = f
n+1
,
y por tanto f es solucion.
440 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
A continuaci on analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.
7.3.1. Ejemplo: Traco en una autopista.
Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada
uno de sus puntos como un x R y el ujo de coches no como algo
discreto sino como el de un uido continuo, que uye en la direccion
positiva. Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el ujo de coches el n umero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el n umero de coches
que hay en un instante t + es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
_
b
a
(x, t +) dx =
_
b
a
(x, t) dx +g(a, t) g(b, t),
y tomando lmites cuando 0
_
b
a
(
t
(x, t) +g
x
(x, t)) dx = 0,
y como esto es v alido para cualquier intervalo [a, b], tendremos

t
(x, t) +g
x
(x, t) = 0,
ahora simplicamos el problema considerando que g es funcion de , lo
cual no es de extra nar, pues si = 0 o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista esta llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funcion mas simple de dependencia de este tipo es
g = (1 ),
en cuyo caso nuestra ecuacion se convierte en

t
+ (1 2)
x
= 0,
7.3. EDP cuasilineales 441
cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ) es
D =

t
+ (1 2)

x
,
y tiene integrales primeras u
1
= y u
2
= t(2 1) + x y si buscamos
la solucion que en t = 0 valga = f(x) (cuya existencia y unicidad se
vera en la pag.458, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2)), es decir u
1
= f(u
2
), basta
considerar la integral primera de D, h = u
1
f(u
2
). Ahora h = 0 sii =
f(x+t(21)) la cual es una supercie reglada, pues para f(x
0
) =
0
,
contiene a los puntos de la recta (x, t,
0
), para x + t(2
0
1) = x
0
.
Ademas se puede despejar como funcion de (x, t) si h

,= 0, es decir si
1 2tf

(x +t(2 1)) > 0,


lo cual es valido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es valida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el ujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solucion diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches uyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x
0
de la carretera, f

(x
0
) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t,
0
= f(x
0
)), para x + t(2
0
1) = x
0
y el instante t = t
0
tal que
1 2tf

(x
0
) = 0, es decir t
0
= 1/2f

(x
0
), hay colapso pues h

(p) = 0,
lo cual signica que la presunta solucion densidad tendra derivadas
parciales innitas respecto de x y t en la proyeccion de p.
7.3.2. Ejemplo: Central telef onica.
Consideremos una central telefonica con una coleccion innita (nu-
merable) de lneas telefonicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t [0, ) puede estar ocupada o no. Denotaremos con P
n
(t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lneas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades P
n
(0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las P
n
(t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hipotesis:
i) La probabilidad de que una lnea se ocupe en un instante de [t, t +],
con peque no, es +o(), para > 0 constante.
ii) Si una lnea esta ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es +o(), para > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lneas (que se
ocupen o desocupen) es o().
442 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
En estas condiciones en el instante t + hay n lneas ocupadas en los
siguientes casos disjuntos:
a) Durante el intervalo [t, t +] hubo mas de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t+] hubo un solo cambio (se ocupo una lnea)
y en el instante t haba n 1 lneas ocupadas. La probabilidad de
esto es
P
n1
(t)( +o()) = P
n1
(t) +o().
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un solo cambio (se desocupo una
lnea) y en el instante t haba n+1 lneas ocupadas. La probabilidad
de esto es
P
n+1
(t)(n + 1)( +o())(1 +o())
n
= P
n+1
(t)(n + 1) +o()
d) Durante el intervalo [t, t +] no hubo cambios y en el instante t haba
n lneas ocupadas. La probabilidad de esto es
P
n
(t)(1 n o()).
En denitiva la suma de estas cuatro cantidades es P
n
(t + ) y to-
mando lmites cuando 0, tendremos que
P

n
= P
n1
( +n)P
n
+ (n + 1)P
n+1
,
(esto para n 1, para n = 0 la formula es igual tomando P
1
= 0).
Ahora para resolver este sistema innito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada funcion generatriz de las probabilidades P
n
z(t, x) =

n=0
P
n
(t) x
n
,
para la que se tiene
z
t
=

n=0
P

n
(t) x
n
, z
x
=

n=1
nP
n
(t) x
n1
=

n=0
(n + 1)P
n+1
(t) x
n
,
y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa-
tisface la ecuacion cuasilineal
z
t
+(x 1)z
x
= (x 1)z,
7.3. EDP cuasilineales 443
y si buscamos la solucion que satisface z(0, x) =

P
n
(0)x
n
= g(x), (cu-
ya existencia y unicidad se vera en la pag.458, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
D =

t
+(x 1)

x
+ (x 1)z

z
,
y dos integrales primeras
u
1
= (x 1) e
t
, u
2
= z e
(/)x
,
y como en t = 0
x = 1 +u
1
, z = u
2
e
(/)(1+u
1
)
,
tendremos que la solucion es
u
2
e
(/)(1+u
1
)
= g(1 +u
1
)
z = exp(/)(1 u
1
+x)g[1 + (x 1) e
t
]
z = exp(/)(x 1)(1 e
t
)g[1 + (x 1) e
t
].
Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del n umero
de lneas ocupadas
E(t) =

n=0
nP
n
(t) = z
x
(t, 1) =

(1 e
t
) +E(0) e
t
,
pues g(1) =

n
P
n
(0) = 1 y g

(1) = E(0), y sea cual sea la distribucion


del n umero de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t , E(t) tiende a /.
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson.
En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependa
del instante de tiempo t en el que ocurre pero s dependa de cuantos
sucesos del mismo tipo haban ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pais, en la
desintegracion ( o particion) de atomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el n umero de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
444 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y sea P
n
(t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un
Proceso de Poisson si se verican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un peque no intervalo
[t, t +] no depende del valor de X(t) y es +o(), con > 0.
ii) La probabilidad de que dos o mas sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t +] no depende del valor de X(t) y es o().
En tal caso se tiene que
P
n
(t +) = (1 o())P
n
(t) + ( +o())P
n1
(t) +o(),
y se verica el sistema de ecuaciones diferenciales
P

n
= P
n
+P
n1
,
por tanto la funcion generatriz z =

P
n
(t)x
n
, satisface
z
t
= z +xz = (x 1)z,
y si consideramos, como es logico, las condiciones iniciales P
n
(0) = 0,
P
0
(0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solucion es
z(t, x) = e
t(1x)
= e
t

(tx)
n
n!
,
y por tanto
P
n
(t) = e
t
(t)
n
n!
,
que es la distribucion de Poisson de parametro t. Ademas el valor medio
de X(t) es
E(t) =

n=0
nP
n
(t) = e
t

n=1
n
(t)
n
n!
= t e
t

n=0
(t)
n
n!
= t.
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.
Consideremos una poblacion de bacterias, por ejemplo, cuyos
individuos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un peque no
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio,
debido a que hay un unico individuo que se divide es + o(), con
> 0; la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un unico
individuo que se muere es +o(), con > 0; y la probabilidad de que
7.3. EDP cuasilineales 445
haya dos o mas cambios es o(). En tal caso si P
n
(t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
P
n
(t +) = P
n1
(t)(n 1)( +o())+
+P
n
(t)(1 n n o())+
+P
n+1
(n + 1)( +o()),
por tanto
P

n
= (n 1)P
n1
( +)nP
n
+(n + 1)P
n+1
,
y para z =

P
n
x
n
la funcion generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
z
t
= x
2
z
x
( +)xz
x
+z
x
,
cuyo campo asociado
D =

t
(x )(x 1)

x
,
tiene integral primera u
1
= z y 1forma incidente
dt +
dx
(x )(x 1)
=
_
dt +
1

_

x

1
x1
_
dx, si ,= ,
dt +
dx
(x1)
2
, si = ,
por tanto con la integral primera si ,=
u
2
= e
()t
x
x 1
,
en cuyo caso si la poblacion tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto P
m
(0) = 1 y z(0, x) = x
m
, como para t = 0 es
u
2
(x 1) = x x =
u
2

u
2

,
la solucion es,
z =
_
u
2

u
2

_
m
=
_
e
()t
(x ) +(1 x)
e
()t
(x ) +(1 x)
_
m
,
(cuya existencia y unicidad se vera en la pag.458, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t
E(t) =

n=0
nP
n
(t) = z
x
(t, 1) = me
()t
.
446 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Si = el campo tiene la integral primera
u
2
= t +
1
1 x
,
y para t = 0, x = 1
1
u
2
, por tanto la solucion es
z =
_
u
2
1
u
2
_
m
=
_
t(1 x) +x
t(1 x) + 1
_
m
,
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 Encontrar la funci on v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f(x) y
T

T = 0, para la conexi on est andar del plano y T =


t
+ v(t, x)
x
. Adem as,
dado x
0
R y v
0
= f(x
0
), demostrar que dicha soluci on v existe en un entorno
de (0, x
0
) y es constante a lo largo de la recta (t, x
0
+v
0
t) (y vale v
0
) y que T
es constante y tangente a la recta.
Ejercicio 7.3.2 En los siguientes problemas encontrar la soluci on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzz
x
+z
y
= 0, que en y = 0 pasa por z
2
= 2x,
yzz
x
+xzz
y
+ 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x
2
+y
2
= 1,
2y(z 3)z
x
+ (2x z)z
y
= y(2x 3), que en z = 0 pasa por x
2
+y
2
= 2x.
Ejercicio 7.3.3 Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)z
x
+ 3(z x)z
y
+ (x + 3y) = 0,
son supercies de revoluci on de un cierto eje. Que eje?.
Ejercicio 7.3.4 Caracterizar las EDP cuasilineales f
1
z
x
+ f
2
z
y
= f
3
, cuyas
soluciones sean supercies de revoluci on de un cierto eje.
Ejercicio 7.3.5 Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
cies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Ejercicio 7.3.6 Dado k R encontrar la EDP de las supercies cuya recta
normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la raz on doble (P, A, B, C) = k.
Resolver la ecuacion y encontrar las cu adricas en forma normal ax
2
+ by
2
+
cz
2
= 1, que sean soluci on.
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP 447
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP
7.4.1. Campo caracterstico.
En esta lecci on daremos una denicion canonica del campo D aso-
ciado a una EDP y construido en la leccion anterior para el caso bidi-
mensional.
En la primera leccion dabamos una denici on mas general de solucion
de la EDP denida por F, en terminos de subvariedades ndimensionales
de R
n+1
. Ahora ampliamos de nuevo esta denicion, observando que para
cada f (

(U), las n + 1 funciones v


i
(

(U
2n+1
) denidas por
v
0
= z f(x
1
, . . . , x
n
),
v
1
= z
1

f
x
1
(x
1
, . . . , x
n
),
.
.
.
v
n
= z
n

f
x
n
(x
1
, . . . , x
n
),
(7.3)
forman, junto con x
1
, . . . , x
n
, un sistemas de coordenadas en U
2n+1
, por
tanto f dene la subvariedad ndimensional de U
2n+1
o
n
(f) = v
0
= 0, v
1
= 0 . . . , v
n
= 0
= z = f(x), z
1
=
f
x
1
(x), . . . , z
n
=
f
x
n
(x).
que es difeomorfa, por
n+1
, a la subvariedad z = f(x) de R
n+1
, pues
ambas tienen coordenadas (x
1
, . . . , x
n
).
Esta subvariedad ndimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
).
ii) Restringiendonos a ella tenemos que (como z = f(x
1
, . . . , x
n
))
dz =
n

i=1
f
x
i
dx
i
=
n

i=1
z
i
dx
i
,
es decir que en ella se anula la unoforma de R
2n+1
= dz
n

i=1
z
i
dx
i
,
448 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
que es la forma canonica (ver el Teorema de Darboux, pag.385), de
las 1formas regulares de clase 2n+1. Ahora bien estas dos propiedades
la caracterizan como vemos a continuacion.
Proposicion 7.3 Sea o una subvariedad de U
2n+1
de dimension n con
coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) y tal que
n
(o) = U. Entonces existe una fun-
cion f en U tal que o = o
n
(f) si y solo si, para i : o U
2n+1
,
i

= 0.
Demostracion. .- Por ser o una variedad diferenciable tendremos
que si x
1
, . . . , x
n
es un sistema de coordenadas en o, existe f (

(U),
tal que z = f(x
1
, . . . , x
n
). Ahora bien como 0 = i

tendremos que en
o
n

i=1
f
x
i
dx
i
= dz =
n

i=1
z
i
dx
i
,
y por ser las dx
i
independientes z
i
= f/x
i
y por tanto o o
n
(f).
Ahora dado q o
n
(f) con coordenadas (x
i
, z, z
i
), tendremos que existe
p o con coordenadas (x
1
, . . . , x
n
). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U
2n+1
, por tanto p = q y o = o
n
(f).
Por otra parte f es una solucion de la EDP (7.1) si y solo si
F[o
n
(f)] = 0,
lo cual equivale a decir (para o
n
(f) conexa) que i

dF = 0 y que al menos
existe un punto x o
n
(f) tal que F(x) = 0, pues si 0 = i

dF = d(i

F),
entonces la funcion i

F de o
n
(f) es constante y como existe x o
n
(f)
tal que F(x) = 0, tendremos que i

F = 0 y por tanto que f es solucion


de (7.1).
Nota 7.4 Supondremos que dF y son independientes, pues en caso
contrario las F
z
i
= 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP denida por una funcion F (

(U
2n+1
), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades o
n
U
2n+1
, de dimension n, tangentes
al sistema de Pfa
T =< dF, >,
que tengan al menos un punto en la hipersupercie T = F = 0.
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP 449
O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades o
n
T, de di-
mension n, en las que se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfa
T =< >,
donde es la restriccion de a T.
Denicion. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-
cion (en el sentido de Lie) de la EDP en U
2n+1
. En general aunque la
subvariedad no tenga dimension n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad solucion o
n
y en un entorno tiene coorde-
nadas (x
1
, . . . , x
n
), la funcion z en ese entorno de o
n
sera de la forma
z = f(x
1
, . . . , x
n
),
y la funcion f es una solucion clasica, es decir solucion de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfa y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterstico del sistema de Pfa < dF, >, en U
2n+1
o el
de < > en T, el cual ya sabemos, por el Lema (6.43) de la pag.384,
que tiene un campo pues dimT = 2n y T =< > es de rango 1.
Proposicion 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > esta generado
por el campo
D =
n

i=1
F
z
i

x
i
+
_
n

i=1
z
i
F
z
i
_

z

n

i=1
(z
i
F
z
+F
x
i
)

z
i
.
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades F = cte y el sistema
caracterstico de < > esta generado por el campo D = D
|F
.
Demostracion. (i) D [T] sii D T
0
y D
L
T T, es decir
(D) = Dz
n

i=1
z
i
Dx
i
= 0
D
L
= i
D
d = i
D
(
n

i=1
dx
i
dz
i
)
=
n

i=1
Dx
i
dz
i

i=1
Dz
i
dx
i
= gdF +f,
450 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y las otras dos condiciones son automaticas pues tomando en la segunda
ecuacion la componente de dz tendremos que gF
z
+ f = 0, por tanto
D
L
= g(dF F
z
) y como D
L
(D) = 0, tendremos que
0 = dF(D) F
z
(D) = dF(D),
y el campo D del enunciado es el unico salvo proporcionales que lo
cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que D
p
T
p
(T), para cada p T,
y este campo de vectores tangentes dene un campo D T(T). Ahora
sea E [T], por tanto
E = 0, E
L
= h E = 0, i
E
d = h,
y para cada p T,
p
E
p
= 0 y las 1formas i
E
p
d
p
h(p)
p
y d
p
F
tienen el mismo n ucleo, T
p
(T), por tanto son proporcionales y por un
c alculo de componentes, como el anterior, se sigue que E
p
< D
p
>.
Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyeccion del campo
D en los puntos de T, en las n + 1 primeras coordenadas.
Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es soluci on de (7.1), entonces D es tangente
a S
n
(f).
7.5. Teoremas de existencia y unicidad
En esta leccion probaremos que en ciertas condiciones existe una uni-
ca subvariedad ndimensional solucion de la EDP denida por F = 0
en R
2n+1
, que contiene a una subvariedad n 1dimensional dada. No-
sotros demostraremos este resultado solo localmente, aunque lo enuncia-
remos en su generalidad.
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 451
7.5.1. Dimension de una subvariedad soluci on.
Nuestra 1forma
= dz
n

i=1
z
i
dx
i
,
satisface que en todo punto p
radd
p

p
= 0 = 0,
pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.44), pag.385),
por lo tanto en todo punto el radd
p
es unidimensional, por el ejercicio
(6.8.1), pag.383, pues es de dimension impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que
radd
p
=<

z
> .
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(radd
p
) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p T tenemos que o bien z / T
p
(T), o
bien z T
p
(T). Analicemos ambos casos.
Proposicion 7.7 Sea p T, entonces
(1) F
z
(p) ,= 0

z
/ T
p
(T) radd
p
= 0,
(2) F
z
(p) = 0

z
T
p
(T) dim(radd
p
) = 2.
Demostracion. Basta demostrar las dos implicaciones
radd
p
,= 0

z
T
p
(T) dim(radd
p
) = 2,
pues como la ultima implica la primera seran equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T T
p
(T), entonces
d
p
(T, E) = d
p
(T, E) = 0, E T
p
(T)
d
p
(T,
z
) = 0,
y z T
p
(T), pues en caso contrario T radd
p
=< z >, lo cual es
absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposicion el
radd
p
es de dimension par y por hipotesis contiene a
z
. Si tuviera otros
452 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
dos vectores D
1
, D
2
independientes e independientes de
z
, podramos
considerar cualquier vector T / T
p
(T), y el hiperplano
d
p
(T, ) = 0,
se cortara con el plano < D
1
, D
2
> en un vector D del radical de
d
p
e independiente de
z
, lo cual es imposible. (Ver el ejercicio (6.8.1),
pag.383).
Lema 7.8 Sea c un espacio vectorial de dimension par 2n, G: cc R
bilineal y hemisimetrica y o c un subespacio totalmente isotropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y o. Entonces
dimo n +k dimradG 2k,
y por tanto como radG es de dimension par (ver el ejercicio (6.8.1))
dimradG = 2m dimo n +m.
Demostracion. En primer lugar aplicando la formula
dim(o
1
+o
2
) + dim(o
1
o
2
) = dimo
1
+ dimo
2
,
para o
i
c subespacios, tenemos que
dim(o
1
o
2
) dimo
1
+ dimo
2
2n
y por induccion
dim(o
1
o
k
) dimo
1
+ + dimo
k
2n(k 1).
Ahora supongamos que dimo = r n +k, consideremos una base suya
e
1
, . . . , e
r
y extendamosla a una e
1
, . . . , e
2n
de c. Consideremos para
1 i m = 2n r los subespacios
o
i
= x c : G(e
r+i
, x) = 0,
los cuales tienen dimo
i
2n 1, por tanto como
o o
1
o
m
radG,
tendremos por la formula anterior que
dimradG dimo +
m

i=1
dimo
i
2nm r +m(2n 1) 2nm
= r m = r (2n r) 2k.
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 453
Teorema 7.9 Toda subvariedad solucion tiene dimension k n.
Demostracion. Si S es una subvariedad solucion, entonces se
anula en S y por tanto la d, por tanto para cada p S, T
p
(S) es
totalmente isotropo de d
p
y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposicion anterior y el lema:
(1)

z
/ T
p
(T) radd
p
= 0 dimT
p
(S) n,
(2)

z
T
p
(T) dimradd
p
= 2
dim(T
p
(S)<
z
>) n + 1
dimT
p
(S) n.
pues en el caso (2) T
p
(S)<
z
> es un subespacio totalmente isotropo
pues
z
esta en el radical de d
p
y
z
/ T
p
(S), ya que (
z
) = 1.
7.5.2. Existencia de solucion.
Teorema de Existencia 7.10 Sea o
k1
T una subvariedad solucion
(i.e. en la que se anula), de dimensi on k 1 con 1 k 1 n, y tal
que D
p
/ T
p
(o
k1
) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
solucion kdimensional, o
k
tal que
o
k1
o
k
T.
Demostracion. Por (2.34), pag.102, podemos considerar un repre-
sentante completo D del sistema caracterstico. Consideremos su grupo
uniparametrico
: R U
2n+1
U
2n+1
,
Figura 7.4. Construccion de S
k
la variedad kdimensional 1 = Ro
k1
y la aplicacion diferenciable =
|V
.
Veamos que es una inmersion local
cuya imagen contiene a o
k1
, esta en
T y en ella se restringe a cero. Pa-
ra ello consideremos un punto p o
k1
,
un t R y un sistema de coordenadas
(t
2
, . . . , t
k
) en un entorno de p en o
k1
,
que si completamos con la coordenada t
1
454 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
de R nos dene un sistema de coordenadas (t
1
. . . , t
k
) en un entorno de
x = (t, p) 1. Ahora

_

t
1
_
x
=
p
_

t
_
t
= D
(t,p)
=
t
D
p
,

_

t
i
_
x
=
t
_

t
i
_
p
,
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para i
t
(p) = i
p
(t) = (t, p),
R
i
p
R o
k1
o
k1
i
t
R o
k1
i

_ i

_
R

p
U
2n+1
U
2n+1

t
U
2n+1
y como en p, D y las t
i
para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos
que es inmersion local en todo x 1 y o
k
= (1) es una subvariedad
inmersa. Por ultimo se tiene que para D
i
=

(t
i
) y q = (t, p)
F((t, p)) = F((t, p)) = F(p) = 0,

q
D
1q
= D(q) = 0,

q
D
iq
=
q
_

t
_

t
i
_
p
_
=

t

q
_

t
i
_
p
= 0,
pues

t
(
q
) T
p
y T restringido a o
k1
se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad solucion ndimensional.
Demostracion. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subva-
riedad solucion de dimension n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea o
n1
T una subvariedad solucion de
dimension n 1 y tal que en todo punto suyo D
p
/ T
p
(o
n1
). Enton-
ces existe una subvariedad (inmersa) solucion ndimensional o
n
, que la
contiene y es unica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so-
lucion o y o

que contengan a o
n1
y dado un punto x o
n1
, existe
un entorno abierto U
x
R
2n+1
de x, para el que o U
x
= o

U
x
o
n
.
Demostracion. La existencia de o
n
= [Ro
n1
] ya ha sido vista
(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 455
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra
subvariedad solucion o, tendremos que D T(o) y su grupo unipa-
rametrico en o, : J o, es la restriccion de X al abierto J de
R o. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo
J (R o
n1
)

o
i

_i
R o
n1

R
2n+1
donde = i y las echas descendentes son inclusiones y vimos en
el teorema de existencia que era inmersion local, lo cual implica que
tambien lo es y como lo es entre variedades de igual dimension es
un difeomorsmo local, por tanto dado un x o
n1
existe un entorno
abierto V
x
de x en o
n1
y un > 0 tales que [(, )V
x
] es un abierto
de o, ahora bien
[(, ) V
x
] = [(, ) V
x
] o
n
,
por tanto el mismo razonamiento con otra solucion o

nos da, encogiendo


el y el V
x
si es necesario que [(, ) V
x
] es abierto de o y abierto de
o

, por tanto de la forma U


x
o = U
x
o

, para un abierto U
x
R
2n+1
.
7.5.3. El problema de Cauchy.
Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al lla-
mado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en
encontrar la solucion clasica unica, de una EDP
F(x
1
, . . . , x
n
, z, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F (

(V ), con V R
2n+1
abierto, sea I un abierto
del hiperplano x
n
= 0 R
n
y en el consideremos dos funciones ,
(

(I), tales que para todo x


0
= (x
1
, . . . , x
n1
) (x
1
, . . . , x
n1
, 0) I
F(x
0
, (x
0
),
x
1
(x
0
), . . . ,
x
n1
(x
0
), (x
0
)) = 0,
F
z
n
(x
0
, (x
0
),
x
1
(x
0
), . . . ,
x
n1
(x
0
), (x
0
)) ,= 0,
456 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
entonces para cada t
0
= (t
1
, . . . , t
n1
) I existe un abierto U R
n
entorno de t
0
y una solucion f (

(U), de la EDP denida por F y


satisfaciendo las condiciones
F(x, f(x), f
x
1
(x), . . . , f
x
n
(x)) = 0, para x U
0
,
f(x
0
) = (x
0
), f
x
n
(x
0
) = (x
0
), para x
0
I U
unica en el sentido de que si g (

(V ) es otra, coinciden localmente


en t
0
.
Demostracion. Si existe tal solucion f tendremos que la subvarie-
dad n-dimensional z = f(x), z
i
= f
x
i
(x) contiene a la subvariedad
o
n1
= x
n
= 0, z = (x
1
, , x
n1
),
z
1
=
x
1
, . . . , z
n1
=
x
n1
, z
n
= ,
que tiene las siguientes propiedades:
Es una subvariedad n1 dimensional de T que tiene coordenadas
(u
i
= i

x
i
), para i = 1, . . . , n 1.
Es tal que si p o
n1
, D
p
/ T
p
(o
n1
), pues D
p
x
n
= F
z
n
(p) ,= 0
y o
n1
x
n
= 0.
Es solucion,
S
n1
= 0.
Esto nos induce a considerar la unica subvariedad solucion o
n
, n
dimensional, que la contiene. Ademas tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) en
un entorno de cada p o
n1
, pues por un lado i

u
1
, . . . , i

u
n1
, D
son base en p de T
p
(o
n
), para la inclusion i : o
n1
o
n
, y por otra
parte la proyecci on
= (x
1
, . . . , x
n
): o
n
R
2n+1
R
n
,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y di-
feomorsmo local. Ahora basta considerar z = f(x
1
, . . . , x
n
) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para
n = 2)
(7.4) F(x, y, z, z
x
, z
y
) = 0.
tenemos el siguiente resultado.
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 457
Corolario 7.14 Sea F (

(V ), con V R
5
abierto, I R un intervalo
abierto y : I V R
5
una curva (

(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))


satisfaciendo las condiciones para todo t I (ver la Fig.7.5):
1.- F[(t)] = 0.
2.- z

(t) = p(t)x

(t) +q(t)y

(t).
3.- F
q
x

,= F
p
y

.
Entonces para cada s I existe un abierto U R
2
, entorno de
p = (x(s), y(s)) y una funcion f (

(U) solucion de la EDP (7.4) y


tal que para los t I con (x(t), y(t)) U
z(t) = f[x(t), y(t)], p(t) = f
x
[x(t), y(t)], q(t) = f
y
[x(t), y(t)].
Ademas f es unica en el sentido de que dada otra solucion g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
(x(t),y(t),z(t))
(p(t),q(t),-1)
(x'(t),y'(t))
(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t),z'(t))
Figura 7.5. Curva de datos iniciales
Demostracion. La tercera condicion nos dice que es inmersion
local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad o
1
= x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t). La segunda condicion nos
dice que
= dz pdx qdy,
se restringe a cero en o
1
. Por la tercera el campo D es transversal a
o
1
, por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
unica supercie solucion o
2
, conteniendo a la curva. Ahora bien la ter-
cera condicion dice que esta supercie tiene, en cada punto de la curva,
458 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
coordenadas locales (x, y), pues la proyeccion al plano xy es un difeo-
morsmo local, por tanto en ella z = f(x, y) y f es la solucion pues
como se anula, en ella p = f
x
y q = f
y
. Ahora si g es otra solucion, en-
tonces o

= z = g(x, y), p = g
x
(x, y), q = g
y
(x, y) es otra subvariedad
solucion que contiene a o
n1
y como es unica f = g.
Ejercicio 7.5.1 Sea U
3
R
3
un abierto y f
1
, f
2
, f
3
C

(U
3
). Demostrar que
si
(t) = (x(t), y(t), z(t)): (a, b) R U
3
,
es una curva diferenciable tal que para todo t
x

(t)f
2
[(t)] = y

(t)f
1
[(t)],
entonces para todo t
0
(a, b) existe una funci on f : U R con U R
2
abierto entorno de (x(t
0
), y(t
0
)), solucion de la EDP
f
1
z
x
+f
2
z
y
= f
3
,
satisfaciendo z(t) = f[x(t), y(t)], donde este denida y es unica en el sentido
de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t
0
), y(t
0
)).
Ejercicio 7.5.2 Sea V R
4
un abierto entorno de (x
0
, y
0
, z
0
, p
0
), h C

(V )
y g C

(I), para I = (x
0
, x
0
+ ) R, tal que g(x
0
) = z
0
y g

(x
0
) = p
0
.
Demostrar que existe un abierto U R
2
entorno de (x
0
, y
0
) y una funci on
f : U R soluci on de la EDP
z
y
= h(x, y, z, z
x
),
satisfaciendo f(x, y
0
) = g(x), que es unica en el sentido de que si hay otra
coinciden en un entorno de (x
0
, y
0
).
7.6. Metodos para resolver una EDP
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy
Consideremos una ecuacion en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F(x, y, z, z
x
, z
y
) = 0,
7.6. Metodos para resolver una EDP 459
y sea D su campo caracterstico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R
3
,
queremos encontrar una solucion de la ecuacion cuya graca contenga
a la curva. El metodo de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva o
1
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),
este en las condiciones del Corolario (7.14), pag.457, es decir que sea
solucion. Lo cual signica despejar p(t) y q(t) en el sistema
F[x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z

(t) = p(t)x

(t) +q(t)y

(t),
que puede tener mas de una solucion. Una vez denidas y si para ellas
F
q
x

,= F
p
y

, tendremos que existe una unica solucion o


2
que la contiene
y por (7.14) sabemos que esta formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de o
1
, las cuales a su vez podemos construir
con u
1
, u
2
, u
3
, integrales primeras de D, tales que con u
4
= F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
(t), para cada t, es
u
1
= u
1
[(t)], u
2
= u
2
[(t)], u
3
= u
3
[(t)], u
4
= 0,
y la solucion es la proyeccion a R
3
, por las coordenadas (x, y, z), de la
supercie denida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que po-
demos dar una integral primera de D automaticamente:
(a) F = F(x, p, q) Dq = 0, pues Dq = F
y
qF
z
= 0.
(b) F = F(y, p, q) Dp = 0.
(c) F = F(z, p, q) D(p/q) = 0, pues
Dp = pF
z
y Dq = qF
z
(Dp)q q(Dp) = 0.
(d) F = u +v, u = u(x, p), v = v(y, q) Du = Dv = 0, pues
Du = F
p
u
x
(F
x
+pF
z
)u
p
= u
p
u
x
u
x
u
p
= 0 = Dv.
(e) F = xp + yq + f(p, q) z Dp = Dq = 0 (la EDP que
dene se llama de Clairaut), pues
Dp = F
x
pF
z
= 0, Dq = F
y
qF
z
= 0.
460 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci on de la EDP
z =
1
2
(z
2
x
+z
2
y
) + (z
x
x)(z
y
y).
que pasa por el eje x.
Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci on de la EDP
z = z
x
z
y
que pasa por la curva x = 0, z = y
2
.
7.6.2. Metodo de la Proyeccion. Integral completa
Consideremos una ecuacion en derivadas parciales de primer orden
F(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
denida por una funcion F de U
2n+1
y sea D el generador del sistema
caracterstico del sistema de Pfa denido en T por < >.
Siguiendo el Teorema de la Proyeccion (6.16), pag.351, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfa mediante D, para ello supongamos
que Dx
n
,= 0 en T lo cual signica que F
z
n
,= 0, en los puntos de T
y consideremos u
1
, . . . , u
2n1
integrales primeras de D en T las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en T, de
tal forma que junto con u
2n
= x
n
y u
2n+1
= F, formen un sistema de
coordenadas locales en R
2n+1
, en los puntos de T. Esto implica que en
un entorno de estos puntos podamos despejar
x
i
=
i
(u
1
, . . . , u
2n1
, x
n
, F), para i = 1, . . . , n 1,
z = (u
1
, . . . , u
2n1
, x
n
, F),
z
i
=
i
(u
1
, . . . , u
2n1
, x
n
, F), para i = 1, . . . , n.
De este modo la restriccion de (u
1
, . . . , u
2n
) a T es sistema de coordena-
das locales en un abierto U de T, en el que < D >=<
u
2n
>= [T] y
si consideremos la proyeccion = (u
1
, . . . , u
2n1
), el abierto V = (U)
de R
2n1
y la seccion
: V U,
7.6. Metodos para resolver una EDP 461
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u
1
, . . . , u
2n1
)
en el punto p = (q) de coordenadas
4
(u
1
, . . . , u
2n1
, 0), entonces el
Teorema de la proyeccion (6.16), pag.351, nos asegura que en el abierto
U de T
< >=

< >=< >,


para
=

= d z
n1

i=1
z
i
d x
i
,
pues

x
n
= 0, por tanto x
n
=

x
n
= 0; y donde
x
i
=
i
(u
1
, . . . , u
2n1
, 0, 0), para i = 1, . . . , n 1,
z = (u
1
, . . . , u
2n1
, 0, 0),
z
i
=
i
(u
1
, . . . , u
2n1
, 0, 0), para i = 1, . . . , n.
son las integrales primeras de D que en x
n
= 0 y F = 0 coinciden
respectivamente con x
1
, . . . , x
n1
, z, z
1
, . . . , z
n
.
En denitiva, si tenemos que
d x
1
, . . . , d x
n1
, d z, dF,
son independientes en T, entonces para cada a = (a
1
, . . . , a
n
) R
n
o
a
= x
1
= a
1
, . . . , x
n1
= a
n1
, z = a
n
, F = 0 T,
es una subvariedad ndimensional solucion
5
, pues

|S
a
= 0
|S
a
= 0,
y llamamos integral completa a esta familia de soluciones, parametriza-
da por a R
n
, de nuestra ecuacion. Si ademas o
a
tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
n
), se sigue que en ella
z = f
a
(x
1
, . . . , x
n
),
y cada funcion f
a
es una solucion
6
clasica de la EDP.
4
Si estamos en un entorno de un punto de coordenada x
n
= 0.
5
Como tambien lo son las del tipo z = a
n1
, x
1
= a
1
, . . . , x
n2
= a
n2
, z
n1
=
0, F = 0, aunque esta familia de soluciones es n 1dimensional.
6
A esta familia de soluciones tambien la llamamos integral completa de la EDP.
462 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el metodo de la proyecci on una integral com-
pleta de la EDP
z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecua-
ci on
z
2
x
+z
2
y
= 1.
Solucion pasando por una subvariedad.
Si lo que queremos es encontrar la solucion en R
n+1
que contenga a
una subvariedad plana de la forma
x
n
= 0, z = g(x
1
, . . . , x
n1
),
basta tomar en R
2n+1
la subvariedad solucion en el sentido de Lie
o
n
= H = 0, H
1
= 0, . . . , H
n1
= 0, F = 0,
para las funciones (si son diferenciablemente independientes)
H = z g( x
1
, . . . , x
n1
) H
i
= z
i

g
x
i
( x
1
, . . . , x
n1
),
pues en ella

|S
n
= 0
|S
n
= 0,
ahora basta proyectar o
n
a R
n+1
, por la proyeccion (x
1
, . . . , x
n
, z). Si
ademas esta subvariedad o o
n
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), basta ex-
presar z en ellas para encontrar la solucion clasica.
Ejercicio 7.6.5 Encontrar la soluci on, que en x = 0 pasa por z = y
3
, de la
EDP
yzz
x
+z
y
= 0.
Ejercicio 7.6.6 Encontrar la soluci on, que en x = 0 pasa por z = y
2
, de la
ecuaci on
z +z
2
x
= y.
7.6. Metodos para resolver una EDP 463
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit.
En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo
F(x, y, z, z
x
, z
y
) = 0,
podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado metodo de
LagrangeCharpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a R,
o
a
= F = 0, g = a,
para g integral primera del campo caracterstico D de T =< >, nuestra
1forma = dz pdxqdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las supercies
o
a,b
= F = 0, g = a, h = b R
5
,
son solucion, pues en ellas se anula
dh
|S
a,b
= 0
|S
a,b
= 0.
A continuacion justicamos esto: Consideremos el campo D [T], el
cual es tangente a cada subvariedad tridimensional o
a
, pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfa generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad o
a
tridimensional, en la que
D T(o
a
) y como i
D
(d) es proporcional a y D = 0,
i
D
(d ) = (i
D
d) +d (i
D
) = 0,
por tanto en o
a
, < >=< dh >. Si ademas en esta subvariedad (x, y, z)
son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es
F = 0, g = a, h = b h(x, y, z; a) = b,
que es una supercie de R
3
.
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
= 0.
Ejercicio 7.6.8 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: xz
2
x
+yz
2
y
= z.
464 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.6.9 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una supercie del espacio interseca
a la esfera x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 en un par de puntos cuyo punto medio est a en
z = 0. (a) Demostrar que la supercie satisface la EDP
z(z
2
x
+z
2
y
) +xz
x
+yz
y
= 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una supercie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la supercie es
soluci on de la EDP
z =
x
z
x

2y
z
y
.
Encontrar una integral completa.
7.7. Metodo de la envolvente
7.7.1. Envolvente de una familia de supercies.
Consideremos una familia uniparametrica de supercies en el espacio
o

= h(x, y, z; ) = 0 R
3
,
y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.6) con una muy proxima o
+
,
lo cual sera en general una curva de ecuaciones
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; +)

= 0,
y cuando 0 la curva tiende a una posicion lmite de ecuacion
h(x, y, z; ) = 0 ,
h

(x, y, z; ) = 0,
7.7. Metodo de la envolvente 465
y esta curva que esta en la supercie o

y se llama curva caracterstica


de o

, genera una supercie al variar el , cuya ecuacion g(x, y, z) = 0


se obtiene eliminando en las ecuaciones anteriores. A esta supercie la
llamamos envolvente de las supercies o

= h

= 0.
Figura 7.6. Envolvente de las esferas
Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas
x
2
+ (y )
2
+z
2
= 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la entre la ecuacion anterior y
la ecuacion 2(y ) = 0, lo cual nos da x
2
+ z
2
= 1, que es (ver la
Fig.7.6) un cilindro formado por las curvas interseccion de dos esferas
innitesimalmente proximas en la direccion denida por .
Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparametrica de esferas uni-
tarias centradas en el plano xy
(x
1
)
2
+ (y
2
)
2
+z
2
= 1,
tiene por envolvente el par de planos z = 1.
Ejemplo 7.7.3 La bala de un ca non. Consideremos un ca non que dispara
en una direccion cualquiera con una velocidad determinada, que super-
cie lmite pueden alcanzar las balas?
Figura 7.7. trayectorias bala ca non
Consideremos el problema bidimen-
sional en el plano xz y sea v la veloci-
dad con la que sale la bala. Si (x(t), z(t))
es la trayectoria, tendremos que para
(a, b) = (x

(0), z

(0)), a
2
+ b
2
= v
2
y
como (x

(t), z

(t)) = (0, g), con g la


466 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
constante de la gravedad en la tierra, tendremos poniendo el ca non en
el origen de coordenadas que
x

(t) = 0 x(t) = at,


z

(t) = g z(t) =
1
2
gt
2
+bt,
por tanto la trayectoria parametrizada por x es
z =
1
2
g
x
2
a
2
+
bx
a
.
Consideremos ahora distintos angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso
a
2
+ (a)
2
= v
2
a
2
=
v
2
1 +
2
,
y la trayectoria parametrizada por x es z+kx
2
(1+
2
)x = 0, para k =
g/2v
2
. Si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obte-
nemos = 1/2kx y z + kx
2
= 1/4k. Ahora la envolvente del problema
tridimensional es
z +k(x
2
+y
2
) =
1
4k
.
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avion. Consideremos un avion deplazan-
dose en lnea recta paralelo al suelo.
Figura 7.8. ruido de un avion
Si la velocidad del avion v
a
es supe-
rior a la del sonido v
s
, tendremos que
en un instante dado las ondas sonoras
forman una familia de esferas centra-
das en la recta trayectoria del avion
pongamos el eje y y si el avion esta en
el origen de coordenadas las esferas tie-
nen ecuaciones
x
2
+ (y a)
2
+z
2
=
_
av
s
v
a
_
2
y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuacion
x
2
+y
2
v
2
s
v
2
s
v
2
a
+z
2
= 0,
7.7. Metodo de la envolvente 467
de eje la recta del avion, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Esta zona divide el plano del suelo en dos regiones limitadas
por la hiperbola (para h la altura del avion)
x
2
+y
2
v
2
s
v
2
s
v
2
a
+h
2
= 0,
corte del cono con el plano del suelo z = h. Podemos estimar la pro-
porcion v
s
/v
a
, entre las velocidades del sonido y del avion mediante el
angulo formado por la direccion en la que pase mas cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la direccion en
la que este el avion en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos = v
s
/v
a
.
Si el avion va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informacion de la proporcion v
s
/v
a
, entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direccion en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante esta el avion (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direccion del avion y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
v
s
v
a
=
sen( +/2)
sen
=
cos
sen
.
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de
planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo denen.
Figura 7.9. Envolvente de las esferas
Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con
centro en los puntos de la circunferencia x
2
+y
2
= 4, z = 0 (gura (7.9)).
Remitimos al lector interesado en las envolventes de curvas al apendi-
ce (7.16), pag.558.
468 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersupercies.
Denicion. Dada en R
n
una familia kparametrica de hipersupercies
o

de ecuaciones
h(x
1
, . . . , x
n
;
1
, . . . ,
k
) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersupercie o si es que la
dene obtenida al eliminar las
i
en las ecuaciones
h = 0,
h

1
= 0, . . . ,
h

k
= 0.
Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en
un abierto de R
n+k
, entonces denen una subvariedad H R
n+k
, n1
dimensional, y su proyeccion por = (x
1
, . . . , x
n
) es la envolvente. Nor-
malmente tendremos que las k ecuaciones h

i
= 0 nos permiten despejar
las k funciones
7

i
=
i
(x
1
, . . . , x
n
), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuacion
h(x
1
, . . . , x
n
;
1
(x
1
, . . . , x
n
), . . . ,
k
(x
1
, . . . , x
n
)) = 0.
Aunque de forma general solo podremos decir que existe un sistema
de coordenadas (u
1
, . . . u
n1
) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H R
n+k
, con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones
x
1
= x
1
(u
1
, . . . , u
n1
), x
n
= x
n
(u
1
, . . . , u
n1
),

1
=
1
(u
1
, . . . , u
n1
),
k
=
k
(u
1
, . . . , u
n1
),
y la envolvente o, difeomorfa a H por la proyeccion = (x
1
, . . . , x
n
),
tendra estas mismas coordenadas (que llamamos tambien u
i
aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorsmo ), con lo que esta denida
parametricamente por las primeras ecuaciones
x
1
= x
1
(u
1
, . . . , u
n1
), x
n
= x
n
(u
1
, . . . , u
n1
).
7
por ejemplo si [h

j
[ ,= 0, pues entonces (x
1
, . . . , x
n
, h

1
, . . . , h

k
) localmente
son coordenadas y por tanto

i
=
i
(x
1
, . . . , x
n
, h

1
, . . . , h

k
)

i|H
=
i
(x
1
, . . . , x
n
, 0, . . . , 0).
7.7. Metodo de la envolvente 469
Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersu-
percie de la familia.
Demostracion. Sea p o y (p, ) H el punto que le corresponde
por el difeomorsmo . Como o y o

son de la misma dimension, basta


demostrar que T
p
(o) T
p
(o

), para ello sea D


p
=

f
i

x
i
T
p
(o) y

D
(p,)
=

f
i

x
i
+

g
j

j
T
(p,)
(H), el vector tangente correspon-
diente por . Entonces como h = h

j
= 0 en H, tendremos que
0 =

D
(p,)
h =

f
i
(p)h
x
i
(p, ) +

g
j
(p, )h

j
(p, )
=

f
i
(p)h
x
i
(p, ) = D
p
(h

).
Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersupercies de R
n+1
solucion de una EDP, tambien es solucion.
Demostracion. Por el resultado anterior para cada p o, existe
tal que p o

y T
p
(o) = T
p
(o

), lo cual implica por (7.1), pag.435, que


o es solucion.
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
= (
1
, . . . ,
k
) la funcion
g

(x
1
, . . . , x
n
) = g(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
k
),
es solucion, ahora supongamos que en las k ultimas ecuaciones del siste-
ma
z = g(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
k
),
0 = g

i
(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
k
), para i = 1, . . . , k
podemos despejar, las k incognitas
i
=
i
(x
1
, . . . , x
n
), como funciones
de las x, por lo tanto la envolvente es,
z = f(x
1
, . . . , x
n
) = g(x
1
, . . . , x
n
,
1
(x
1
, . . . , x
n
), . . . ,
k
(x
1
, . . . , x
n
)),
y f tambien es solucion, pues para cada punto x
0
= (x
10
, . . . , x
n0
) y

0
= (
1
(x
0
), . . . ,
k
(x
0
)), se tiene que g

0
es solucion y
f(x
0
) = g(x
0
;
0
),
f
x
i
(x
0
) = g
x
i
(x
0
;
0
) +

j
(x
0
;
0
)

j
x
i
(x
0
) = g
x
i
(x
0
;
0
).
470 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Proposicion 7.19 Sea : U R
k
R
n
una inmersion con (U) = o
k
una subvariedad kdimensional y para cada U y p = () sea o

=
x : h

(x) = 0 una hipersupercie tal que


p o

, T
p
(o
k
) T
p
(o

),
si adem as h

(x) es funci on diferenciable de (x, ) y existe la envolvente


o de las hipersupercies o

, entonces o
k
o.
p
Tp(Sk)
Sk
Tp(S
l
)
S
l
Sk
S
Figura 7.10. Envolvente pasando por S
k
Demostracion. Denotemos con D
j
=

j
) la base de campos
tangentes de o
k
. Para cada U tenemos por la primera propiedad que
h((), ) = 0 y por la segunda que D
jp
T
p
(o

). Tomemos ahora un
punto arbitrario, p
0
= (
0
) o
k
, de la subvariedad. Entonces por la
segunda en p
0
y derivando en la primera, respecto de
j
, en
0
, tendremos
que
0 = D
jp
0
h

0
= (

j
)

0
(h

0
()) =

h
x
i
(p
0
,
0
)
i
j
(
0
),
0 =

h
x
i
(p
0
,
0
)
i
j
(
0
) +h

j
(p
0
,
0
),
y como ademas h(p
0
,
0
) = 0, tendremos que (p
0
,
0
) H y p
0
o.
7.7.3. Metodo de la envolvente.
El metodo de la proyeccion, visto en la leccion anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos estan en un hiper-
plano, es decir cuando queremos encontrar una solucion de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimension n 1, de un hiperplano
coordenado x
n
= 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral
7.7. Metodo de la envolvente 471
completa, es decir de una familia de subvariedades solucion de R
n+1
,
parametrizadas por (a
1
. . . , a
n
) R
n
,
g(x
1
. . . , x
n
, z; a
1
, . . . , a
n
) = 0,
y por tanto tales que en ellas la funcion
z = f(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
),
donde pueda despejarse, es una solucion clasica; unido a la nocion de
envolvente, nos permite resolver el Problema de Cauchy en su gene-
ralidad, el cual consiste en encontrar una solucion de la ecuacion, que
en R
n+1
pase por una subvariedad n1dimensional dada o
n1
, en po-
sicion general, no necesariamente en un hiperplano coordenado del tipo
x
n
= 0.
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuacion esta denida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
g(x
1
, . . . , x
n
, z; a
1
, . . . , a
n
) = g
a
(x
i
, z),
por tanto tenemos una familia o
a
= g
a
= 0 de soluciones de la EDP.
Paso 2.- Buscamos coordenadas = (
i
) de o
n1
y para cada
p o
n1
con coordenadas = (p), buscamos una solucion entre las
o
a

aR
n, que denotaremos o

, que verique (ver gura (7.10))


p o
a
, T
p
(o
n1
) T
p
(o
a
).
Es decir buscamos a = (a
1
, . . . , a
n
) tal que si en o
n1
x
i
= x
i
(), z =
z()
g
a
(p) = 0
dg
a
_
i

i p
_
= 0
_

g
a
[x
1
(), . . . , x
n
(), z()] = 0,
g
a
[x
1
(),...,x
n
(),z()]

i
= 0.
472 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Si estas n ecuaciones nos permiten despejar las n incognitas a
i
en fun-
ci on de = (
1
, . . . ,
n1
), tendremos una subfamilia n1parametrica
de nuestra familia original de hipersupercies
o

= h

= 0,
h

(x, z) = g(x, z; a
1
(), . . . , a
n
()),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p o
n1
,
con coordenadas = (p), p o

y T
p
(o
n1
) T
p
(o

).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente o de o

, es una solucion de la EDP que contiene a o


n1
, por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h = 0,
h

1
= 0, . . . ,
h

n1
= 0,
y eliminamos las
i
.
Ejercicio 7.7.3 Encontrar con este metodo la soluci on de z
2
x
+z
2
y
= 1, que pasa
por la curva z = 0, x
2
+y
2
= 1.
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo las soluciones de x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
=
0, que pasan respectivamente por las curvas:
(1)
_
x = 0
z
2
= 4y,
(2)
_
x
2
= y = z
2
x > 0, z > 0,
(3)
_
x = z
2
,
y = 0.
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este metodo la soluci on de z
x
z
y
= 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.
7.7.4. Soluci on singular.
Hemos visto que el conocimiento de una integral completa
z f(x
1
, . . . , x
n
, a
1
, . . . , a
n
).
nos permite construir la llamada solucion general mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las a
i
en
z = f(x
1
, . . . , x
n
, a
1
, . . . , a
n
), f
a
1
= 0, . . . , f
a
n
= 0,
7.7. Metodo de la envolvente 473
nos da una solucion que no se obtiene por envolventes de familias n1
parametricas, en tal caso a esta se la llama solucion singular.
Ahora bien derivando
F(x
1
, . . . , x
n
, f(x; a), f
x
1
(x; a), . . . , f
x
n
(x; a)) = 0,
respecto de a
i
tenemos
F
z
f
a
i
+
n

j=1
F
z
j
f
x
j
a
i
= 0, para i = 1, . . . , n
y si (x
0
, z
0
= f(x
0
; a
0
)) es un punto de la envolvente, tendremos de la
igualdad anterior que
n

j=1
F
z
j
(x
0
, z
0
, f
x
i
(x
0
; a
0
))f
x
j
a
i
(x
0
; a
0
) = 0, para i = 1, . . . , n
y si suponemos que [f
a
i
x
j
[ ,= 0
8
entonces se verica que en el punto
(x
0
, z
0
, f
x
i
(x
0
; a
0
))
F
z
1
= 0, . . . , F
z
n
= 0,
por lo que la solucion singular esta en la proyeccion de
o = F = 0, F
z
1
= 0, . . . , F
z
n
= 0,
sin hacer alusion a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene
el siguiente resultado.
Proposicion 7.21 Si F, F
z
1
, . . . , F
z
n
, x
1
, . . . , x
n
son diferenciablemente
independientes en o, entonces la subvariedad o es solucion en el sentido
de Lie, de la EDP denida por F si y solo si D
p
= 0 para todo p o.
8
lo cual implica que los par ametros a
i
son independientes, en el sentido de que no
existen n 1 funciones
i
(a
1
, . . . , a
n
) y una funcion g para las que
f(x
1
, . . . , x
n
,a
1
, . . . , a
n
) =
= g(x
1
, . . . , x
n
,
1
(a
1
, . . . , a
n
), . . . ,
n1
(a
1
, . . . , a
n
)),
pues en caso contrario los n vectores (f
a
i
x
1
, . . . , f
a
i
x
n
) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinaci on de los mismos n 1 vectores
(f
a
i
x
1
, . . . , f
a
i
x
n
) =
n1

j=1
(g

j
x
1
, . . . , g

j
x
n
)
ja
i
.
474 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Demostracion. En primer lugar en los puntos p o, F
z
(p) ,= 0,
pues en caso contrario
d
p
F =
n

i=1
F
x
i
(p)dx
i
+F
z
(p)dz +
n

i=1
F
z
i
(p)dz
i
=
n

i=1
F
x
i
(p)dx
i
,
en contra de la hipotesis, por otra parte

|S
= 0 0 = dF
|S
= [
n

i=1
F
x
i
dx
i
+F
z
dz]
|S
=
= [
n

i=1
(F
x
i
+z
i
F
z
)dx
i
]
|S
[F
x
i
+z
i
F
z
]
|S
= 0, para i = 1, . . . , n
D
p
= 0, para p o.
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que o sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una solucion de la EDP denida por F,
y sin embargo no sea solucion en el sentido de Lie, pues
|S
,= 0, como
por ejemplo para z = x +z
x
z
y
,
o = F = 0, F
p
= 0, F
q
= 0
= z = x +pq, q = 0, p = 0 = z = x, p = 0, q = 0,
la cual se proyecta en la solucion z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas
en el plano xy
(x a)
2
+ (y b)
2
+z
2
= 1
la cual es una integral completa de la EDP z
2
(1 + z
2
x
+ z
2
y
) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x a)
2
+ (y b)
2
+z
2
= 1, x a = 0, y b = 0,
es decir z = 1, a la cual llegamos tambien, como puede demostrar el
lector, eliminando p y q en
F = 0, F
p
= 0, F
q
= 0.
7.8. Denici on intrnseca 475
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), pag.459, que son
z = xz
x
+yz
y
+f(z
x
, z
y
),
con f una funcion del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas denidas por la familia de planos
z = ax +by +f(a, b),
y su solucion singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax +by +f(a, b), x +f
a
= 0, y +f
b
= 0,
la cual coincide con la proyeccion de
F = 0, F
p
= 0, F
q
= 0.
7.8. Denici on intrnseca
Podemos dar la denicion intrnseca de ecuacion en derivadas parcia-
les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuacion no interviene
la z, es decir es de la forma
F(x
1
, . . . , x
n
,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
entonces F (

(1) y F = 0 es una subvariedad 2n 1dimensional


de 1 = T

(U). Y una solucion es una funcion f(x


1
, . . . , x
n
) para la que
o = z
i
=
f
x
i
, i = 1, . . . , n F = 0,
es decir o es una subvariedad ndimensional de F = 0, que tiene
coordenadas (x
i
) y en la que (ver pag.392 y siguientes)
=
n

i=1
z
i
dx
i
= df,
es decir en la que es exacta y por tanto = 0.
476 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Denicion. Llamaremos ecuacion en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable |, a una hipersupercie T de su -
brado cotangente T

(|), es decir una subvariedad de dimension 2n 1.


Llamaremos solucion de esta ecuacion a toda subvariedad o de T,
de dimension n, en la que = 0.
En primer lugar localmente
T = F = 0,
y se sigue del Lema de Poincare (3.22), pag.165, que si una subva-
riedad solucion o existe, como en ella d = = 0, es localmente
exacta en ella y si ademas tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), entonces en
ella = df, para f una funcion de (x
1
, . . . , x
n
), que es solucion de la
EDP denida por F.
Si por el contrario, nuestra ecuacion contiene la z, es decir es de la
forma
G(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Denimos la funcion
F(x
1
, . . . , x
n+1
,z
1
, . . . , z
n+1
) =
= G(x
1
, . . . , x
n
, x
n+1
,
z
1
z
n+1
, . . . ,
z
n
z
n+1
).
Si f(x
1
, . . . , x
n+1
) es solucion de F = 0, entonces para cada cons-
tante c R las subvariedades
f(x
1
, . . . , x
n+1
) = c,
son solucion de G = 0, pues si despejamos x
n+1
en ellas, x
n+1
=
g(x
1
, . . . , x
n
), entonces la funcion g es solucion de G = 0, pues deri-
vando respecto de x
i
en
f(x
1
, . . . , x
n
, g(x
1
, . . . , x
n
)) = c,
tendremos que
f
x
i
+f
x
n+1
g
x
i
= 0,
y por tanto para x = (x
1
, . . . , x
n
)
G(x, g(x),g
x
1
(x), . . . , g
x
n
(x)) = G(x, g(x),
f
x
1
f
x
n+1
, . . . ,
f
x
n
f
x
n+1
)
= F(x, g(x), f
x
1
(x, g(x)), . . . , f
x
n+1
(x, g(x))) = 0.
7.9. Teora de HamiltonJacobi 477
No obstante la denicion intrnseca de estas EDP esta en el Fibrado
de Jets de funciones de orden 1, (ver pag.393).
Denicion. Llamaremos ecuacion en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable |, a una hipersupercie T de su -
brado de jets de orden 1.
Llamaremos solucion de esta ecuacion a toda subvariedad o de T,
de dimension n, con coordenadas (x
i
), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F (

(
1
(|)), con diferencial no
nula, tal que T = F = 0. Y si o es una solucion, z = f(x
i
) y f es una
funcion solucion de la EDP denida por F, pues
|S
= dz

n
i=1
z
i
dx
i
=
0, por tanto
o = z = f(x
1
, . . . , x
n
), z
i
=
f
x
i
, i = 1, . . . , n F = 0.
7.9. Teora de HamiltonJacobi
Denicion. Recordemos (ver la pag.388 y ss.) que llamamos coordena-
das simpleticas en un abierto de 1 = T

(|) a cualesquiera 2n funciones


suyas u
i
, v
i
, tales que
=
n

i=
dv
i
du
i
,
en cuyo caso automaticamente son sistema de coordenadas pues si sus
diferenciales fuesen dependientes en un punto tendran un vector inci-
dente, que estara en el radical de , que no tiene.
Nota 7.23 La importancia de las coordenadas simpleticas radican en
que resuelven simultaneamente dos problemas:
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por
a
1
de EDP denidas por una funcion h = v
1
,
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
,
478 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
que es S
a
= v
i
= a
i
, ya que S
a
es ndimensional, en ella
|S
a =
y S
a
h = a
1
.
2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = D
h
, denida por
h = v
1
,
x

i
(t) = h
z
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
z

i
(t) = h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
(7.5)
pues Du
1
= 1 y el resto Dv
i
= Du
j
= 0, ya que
dv
1
= i
D
=
n

i=1
(Du
i
)dv
i

i=1
(Dv
i
)du
i
,
(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha-
miltonianos correspondientes a las funciones u
i
y v
i
, es decir en esas
coordenadas tienen expresion canonica).
A continuaci on explicamos dos metodos de construccion de tales coor-
denadas.
7.9.1. Metodo de Jacobi.
Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable z.
Consideremos la ecuacion en derivadas parciales
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
,
denida por h = a
1
en 1 = T

(U). Consideremos D = D
1
el campo
hamiltoniano correspondiente a v
1
= h. Del teorema de clasicacion local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv
1
. Sea v
2
una de ellas y sea D
2
su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces por (6.54), pag.391
(v
1
, v
2
) = D
1
v
2
= 0 [D
1
, D
2
] = D
(v
1
,v
2
)
= 0.
Entonces como D
1
y D
2
son independientes D
1
y D
2
generan una
distribucion involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen-
te D
1
y D
2
tienen 2n 2 integrales primeras comunes con diferenciales
7.9. Teora de HamiltonJacobi 479
independientes. Como v
1
y v
2
lo son, tendremos 2(n 2) integrales pri-
meras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v
1
y v
2
.
Sea v
3
una de ellas y sea D
3
su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D
1
, D
3
] = [D
2
, D
3
] = 0,
y D
1
, D
2
, D
3
generan una distribucion involutiva. Por tanto localmente
tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v
1
, v
2
y v
3
. Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v
1
, . . . , v
n
, diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D
1
, . . . , D
n
,
tales que [D
i
, D
j
] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
Teorema 7.24 Para cada (a
1
, . . . , a
n
) R
n
, = 0 en la subvariedad
ndimensional
o
a
= v
1
= a
1
, . . . , v
n
= a
n
.
Demostracion. Como
D
1
, . . . , D
n
T(o
a
),
es una base de campos, se tiene que
(D
i
, D
j
) = i
D
i
(D
j
) = D
j
v
i
= 0 = 0.
Nota 7.25 Ahora tenemos que
o
a
= v
1
= a
1
, v
2
= a
2
, . . . , v
n
= a
n
h = a
1
,
y en ella = d = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare (3.22),
pag.165, que en o
a
, = d
a
. Ahora bien si x
1
, . . . , x
n
, v
1
, . . . , v
n
son
coordenadas, x
1
, . . . , x
n
lo son en o
a
y tendremos que

a
=
a
(x
1
, . . . , x
n
),
y para cada eleccion de b R y (a
1
, . . . , a
n
) R
n
, con a
1
jo
f(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
, b) =
a
(x
1
, . . . , x
n
) +b,
es solucion de nuestra EDP h(x, z
x
) = a
1
, por tanto es una integral
completa de la ecuacion.
Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuaci on xz
2
x
+ yz
2
y
= z, utilizando el metodo de
Jacobi, reduciendola antes a las de este tipo.
480 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(u
x
, u
y
, u
z
) =
0 y encontrar una integral completa de u
x
+u
y
+u
z
= u
x
u
y
u
z
.
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(x, u
x
, u
z
) =
G(y, u
y
, u
z
) y encontrar una integral completa de
2x
2
yu
2
x
u
z
= x
2
u
y
+ 2yu
2
x
.
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xu
x
+yu
y
+zu
z
= G(u
x
, u
y
, u
z
),
y encontrar una integral completa de
(u
x
+u
y
+u
z
)(xu
x
+yu
y
+zu
z
) = 1.
Nota 7.26 En los terminos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coor-
denadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v
1
=
h, v
2
, . . . , v
n
, de D y supongamos que las (x
i
, v
i
) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las x
i
seran un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
o
a
= v
1
= a
1
, . . . , v
n
= a
n
,
para cada (a
1
, . . . , a
n
) R
n
y hemos visto que en estas subvariedades
= 0 y por el Lema de Poincare (3.22), pag.165,
|S
a
= d
a
. Supon-
gamos que
a
(x) = (x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
) es funcion diferenciable de
las x y las a, entonces

|S
a
=
n

i=1

x
i
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
)dx
i

n

i=1
z
i
dx
i|S
a
=
n

i=1

x
i
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
)dx
i

z
i|S
a
=
x
i
(x
1
, . . . , x
n
; v
1
, . . . , v
n
)
|S
a

z
i
=
x
i
(x
1
, . . . , x
n
; v
1
, . . . , v
n
).
Teorema 7.27 Si x
1
, . . . , x
n
, v
1
, . . . , v
n
son diferenciablemente indepen-
dientes y es funcion diferenciable de ellas, entonces las funciones (u
i
=

v
i
, v
j
) son un sistema de coordenadas simpleticas. (Ademas [
x
i
v
j
[ ,=
0).
7.9. Teora de HamiltonJacobi 481
Demostracion. En el sistema de coordenadas (x
i
, v
i
)
=
n

i=1

x
i
dx
i
= d
n

i=1

v
i
dv
i
= d
n

i=1
u
i
dv
i

= d =
n

i=1
dv
i
du
i
.
Corolario 7.28 En las coordenadas simpleticas (u
i
, v
j
) del resultado an-
terior
D
i
=

u
i
,
para los campos D
i
tales que i
D
i
= dv
i
, construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las u
j
, para j ,= i son integrales primeras de D
i
.
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (u
i
, v
i
), la curva integral del
campo D = D
h
(h = v
1
) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (b
i
, a
i
) es para j, k = 1, . . . , n, y k ,= 1
u
1
(t) = t +b
1
, u
k
(t) = b
k
, v
j
(t) = a
j
,
y en terminos de las coordenadas (x
i
, z
i
) la trayectoria de esta curva es
z
i
=
x
i
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
),
b
k
=
v
k
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
), para k ,= 1.
y si la queremos parametrizada consideramos tambien t +b
1
=
v
1
(x, a).
Esto explica la Teora de HamiltonJacobi que estudiaremos en el proxi-
mo epgrafe.
Ejercicio 7.9.5 Resolver la ecuacion diferencial denida por el campo
2x
1
z
1

x
1
+ 2x
2
z
2

x
2
2x
3
z
3

x
3
z
2
1

z
1
z
2
2

z
2
+z
2
3

z
3
.
7.9.2. Ecuaci on de HamiltonJacobi.
En el analisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP part-
amos del conocimiento de las funciones v
i
que se obtienen basica-
mente integrando una ecuacion diferencial de Hamilton, y obtenamos
una integral completa de la EDP. A continuacion veremos que este
482 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
proceso es reversible, en el sentido de que el conocimiento de una integral
completa de la EDP de HamiltonJacobi
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios variables se-
paradas por ejemplo, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
x

i
(t) = h
z
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
z

i
(t) = h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
(7.6)
Este util metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.
Teorema 7.30 Sea = (x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a
1
R
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
.
Si el determinante [
a
i
x
j
[ , = 0, podemos despejar las a
i
en el sistema z
i
=

x
i
(x, a), v
i
= a
i
(x, z) y denir u
i
=
a
i
(x, v), entonces las funciones
(u
i
, v
i
) son coordenadas simpleticas, siendo v
1
= h.
Demostracion. Como [
a
i
x
j
[ , = 0, podemos despejar las a
i
en z
i
=

x
i
(x, a), como v
i
= a
i
(x, z) y h(x, z) = h(x,
x
(x, v)) = v
1
. Ademas las
(x
i
, v
i
) son coordenadas, pues z
i
=
x
i
(x, v) y en ellas
d =

x
i
dx
i
+

v
i
dv
i
= +

u
i
dv
i
,
y basta aplicar la diferencial.
Corolario 7.31 Sea = (x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a
1
R
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
.
Si el determinante [
a
i
x
j
[ , = 0, para cada eleccion a
i
, b
i
R, las 2n 1
ecuaciones

a
i
(x, a) = b
i
, (i ,= 1), z
i
=

x
i
(x, a),
denen una solucion de la EDO (7.6), del campo hamiltoniano D de h,
para la que
a
1
es el tiempo.
7.9. Teora de HamiltonJacobi 483
Demostracion. Por (7.23) y porque en los terminos anteriores las
curvas son u
i
= b
i
, para i ,= 1 y v
i
= a
i
.
Para estudiar las curvas integrales de una ecuacion de Hamilton que
dependa del tiempo, remitimos al lector al apendice (7.14), de la pagina
549.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos de nuevo
este problema que vimos en la pag.401, cuya curva es solucion del sistema
de ecuaciones diferenciales, para k = GM
x

= z
1
= h
z
1
, z

1
= kx/(x
2
+y
2
)
3/2
= h
x
,
y

= z
2
= h
z
2
, z

2
= ky/(x
2
+y
2
)
3/2
= h
y
,
que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la funcion energa
h =
z
2
1
+z
2
2
2

k
_
x
2
+y
2
,
Ahora para resolverla consideramos la EDP de HamiltonJacobi asocia-
da

2
x
+
2
y
2
=
k
_
x
2
+y
2
+a,
o en coordenadas polares
1
2
_

+

2

2
_
=
k

+a,
pues se tiene x = cos , y = sen, lo cual implica

= cos

x
+ sen

y

= sen

x
+ cos

y

x
= cos


sen

y
= sen

+
cos

y considerando variables separadas tiene la integral completa


= b +
_

0
_
2k
r
+ 2a
b
2
r
2
dr,
484 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
ahora por el teorema, las constantes a y b son funciones, la a ya sabemos
que es la energa h, pero quien es la constante b?, para saberlo tenemos
que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
_
z
1
=
x
z
2
=
y

= cos
x
+ sen
y
= z
1
cos +z
2
sen

= sen
x
+ cos
y
= yz
1
+xz
2

2k

+ 2a
b
2

2
= z
1
cos +z
2
sen
b = yz
1
+xz
2

_
2a =
(z
1
x +z
2
y)
2

2

2k

+
b
2

2
= z
2
1
+z
2
2

2c

b = z
1
y +z
2
x
(7.7)
de donde se sigue que nuestras constantes son: a = h, la energa de m
1
(dividida por m
1
, es decir la energa por unidad de masa) y el modulo del
momento angular (por unidad de masa), (0, 0, b) pues b = x

y +y

x =

.
Ahora el Teorema nos asegura que nuestra curva la despejamos de
las ecuaciones

a
= t

b
=
0
_

_
siendo
_

_
= b +
_

0
_
2c
r
+ 2a
b
2
r
2
dr,

a
=
_

0
dr
_
2k
r
+ 2a
b
2
r
2
,

b
= b
_

0
dr
r
2
_
2k
r
+ 2a
b
2
r
2
y llegamos al mismo resultado que en la pag.401.
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana.
Consideremos una variedad Riemanniana (1, g), con la conexion de
LeviCivitta asociada (ver la pag.177). Como en el caso anterior los
brados tangente y cotangente son canonicamente difeomorfos
: D
p
T(1) i
D
p
g T

(1),
7.9. Teora de HamiltonJacobi 485
por lo que tenemos una 2forma canonica en T(1) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (x
i
) de 1 y las correspondientes
(x
i
, z
i
) en T

(1) vale

dz
i
dx
i
) =

dp
i
dx
i
.
pues la coordenada x
i
del brado tangente es x
i
=

x
i
y denimos
p
i
=

z
i
, la cual en terminos de las coordenadas (x
i
, z
i
) del brado
tangente es p
i
=

n
j=1
g
ij
z
j
; donde estamos considerando
g
ij
=

x
i


x
j
, G = (g
ij
) = (g
ij
)
1
,

x
i


x
j
=
n

k=1

k
ij

x
k
,
siendo (x
i
, p
i
) sistema de coordenadas pues [p
iz
j
[ = [g
ij
[ , = 0.
Recordemos que el campo de las geodesicas esta en el brado tangente
y que en el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) es
Z =
n

i=1
z
i

k=1
_
_
n

i,j=1

k
ij
z
i
z
j
_
_

z
k
,
y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra va-
riedad.
Denicion. En el brado tangente tenemos una funcion canonica que
llamamos energa cinetica,
(7.8) h(D
p
) =
D
p
D
p
2
.
En coordenadas (x
i
, z
i
) y (x
i
, p
i
) se tienen las expresiones
h =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
=
1
2
z
t
Gz =
1
2
z
t
GG
1
Gz =
1
2
n

i,j=1
g
ij
p
i
p
j
.
En (7.64), pag.545, se demuestra que el campo geodesico es el Hamil-
toniano de h, para

, por tanto en las coordenadas (x


i
, p
i
) se expresa
(7.9) Z =
n

i=1
h
p
i

x
i

i=1
h
x
i

p
i
,
486 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
en las coordenadas (x
i
, p
i
)
x

i
= h
p
i
(x
1
, . . . , x
n
, p
1
, . . . , p
n
), i = 1, . . . , n
p

i
= h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, p
1
, . . . , p
n
), i = 1, . . . , n,
por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuacion de Hamilton
Jacobi asociada a este problema
h(x
1
, . . . , x
n
,
x
1
, . . . ,
x
n
) =
1
2
n

i,j=1
g
ij

x
i

x
j
= a
1
.
En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor-
denadas (u, v) y llamemos
E =

u


u
, F =

u


v
, G =

v


v
,
la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada es
1
2
G
2
u
2F
u

v
+E
2
v
EGF
2
= a
1
.
Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso
particular de que nuestra supercie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, pag.112)
x
2
a
+
y
2
b
+
z
2
c
= 1,
el cual admite la parametrizacion si a, b, c > 0
x =

a(u a)(v a)
(b a)(c a)
,
y =

b(u b)(v b)
(a b)(c b)
,
z =

c(u c)(v c)
(b c)(a c)
,
7.9. Teora de HamiltonJacobi 487
por lo tanto, en este caso tendremos que

u
= x
u

x
+y
u

y
+z
u

z
,

v
= x
v

x
+y
v

y
+z
v

z
,

E = x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
= (u v)g(u),
F = x
u
x
v
+y
u
y
v
+z
u
z
v
= 0,
G = x
2
v
+y
2
v
+z
2
v
= (v u)g(v),
para
g(s) =
s
4(a s)(b s)(c s)
.
y tendremos que resolver la EDP
1
2
_

2
u
E
+

2
v
G
_
= a
1
,
y si consideramos = (u) +(v), entonces y deben satisfacer

(u)
2
(u v)g(u)
+

(v)
2
(v u)g(v)
= 2a
1

(u)
2
g(u)

(v)
2
g(v)
= 2a
1
(u v),
que podemos resolver en variables separadas, obteniendo
(u, v, a
1
, a
2
) =
_
u
u
0
_
2a
1
g(s)(s +a
2
)ds +
_
v
v
0
_
2a
1
g(s)(s +a
2
)ds,
de donde obtenemos, derivando respecto de a
2
y puesto que a
1
es una
constante, que las geodesicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuacion
_
u
u
0

g(s)
s +a
2
ds +
_
v
v
0

g(s)
s +a
2
ds = cte.
Ejemplo 7.9.3 Geodesicas de una esfera.
y
x
z
r
q
j
Figura 7.11. Coordenadas esfericas
Si nuestra supercie es una esfera
x
2
+y
2
+z
2
= 1,
la cual admite la parametrizacion
x = cos sen,
y = sensen,
z = cos ,
488 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
en las coordenadas esfericas (, ), tendremos que
E = sen
2
, F = 0, G = 1,
pues se tiene

= sensen

x
+ cos sen

y
,

= cos cos

x
+ sencos

y
sen

z
,
y la funcion energa es
h =
1
2
(z
2
1
sen
2
+z
2
2
) =
1
2
p
2
1
+p
2
2
sen
2

sen
2

,
y el campo geodesico
Z = h
p
1

+h
p
2

p
1
h

p
2
,
y como h

= 0, tendremos que p
1
= z
1
E+z
2
F = z
1
E =

sen
2
es una
integral primera de Z.
Ahora la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
1
2
_

+ sen
2

sen
2

_
= a,
la cual tiene una integral completa en variables separadas
(, , a, b) = b +
_

0
_
2a
b
2
sen
2
s
ds,
y la geodesica la obtenemos haciendo
b
=
0
, lo cual implica (tomando
k = 2a/b
2
)
(7.10)
0
=
_

0
b/ sen
2
s
_
2a
b
2
sen
2
s
ds =
_

0
ds
sens

k sen
2
s 1
,
y esta integral podemos resolverla considerando que
_
dx
x

Ax
2
+Bx C
=
1

C
arc sen
Bx 2C
[x[

B
2
+ 4AC
,
7.9. Teora de HamiltonJacobi 489
pues haciendo el cambio sen
2
s = x tendremos que

0
=
_
sen
2

sen
2

0
dx
2x

1 x

kx 1
=
1
2
arc sen
(k + 1)x 2
x
_
(k + 1)
2
4k
_
sen
2

sen
2

0
=
1
2
arc sen
(k + 1)x 2
(k 1)x
_
sen
2

sen
2

0
=
1
2
arc sen
(k + 1) sen
2
2
(k 1) sen
2


0
,
y girando la esfera para que
0

0
= /4, tendremos
1 2 sen
2
= cos 2 = sen(2 +/2) =
(k 1 + 2) sen
2
2
(k 1) sen
2


sen
2
2 sen
2
sen
2
= sen
2
+
2 sen
2
2
k 1
(k 1)y
2
= z
2
y esto tiene dos soluciones, para c =

k 1
z = cy,
es decir que nuestra geodesica esta sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo maximo de la esfera.
Podemos demostrar esto tambien observando que a y b las despejamos
de las ecuaciones
p
1
=

= b, p
2
=

,
y ya sabamos que p
1
era constante en las trayectorias. Ademas como
vimos antes p
1
=

sen
2
= b y a lo largo de una trayectoria geodesica
r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las componentes del momento angular r(t)r

(t)
yz

zy

cos cos sen

sen,
zx

xz

sencos sen +

cos ,
xy

yx

sen
2
,
son constantes A, B y C = b, lo cual es obvio para la tercera (y por lo
tanto para las dos primeras por la simetra del problema en las coorde-
nadas x, y, z). No obstante para las otras dos se demuestra que tienen
490 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
derivada nula, utilizando que b =

sen
2
y que

sen

k sen
2
1
,
que se obtiene derivando respecto de t en la ecuacion (7.10). En denitiva
nuestra geodesica esta en el plano perpendicular al momento angular,
Ax +By +Cz = 0, pues
Ax +By +Cz = (yz

zy

)x + (zx

xz

)y + (xy

yx

)z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que esta en la esfera y en el plano, esta en
un crculo maximo. (Veremos de nuevo esto, bajo otro punto de vista en
la pag.528).
Veamoslo ahora con las coordenadas x
1
= x, x
2
= y. En este caso
tendremos que

x
1
=
x

x
z

z
,
x
2
=
y

y
z

z
,
y por tanto
E = 1+
x
2
z
2
=
1 y
2
z
2
, F =
xy
z
2
, G = 1+
y
2
z
2
=
1 x
2
z
2
, EGF
2
=
1
z
2
,
y la Ecuacion de HamiltonJacobi es
(1 x
2
)
2
x
2
x

y
xy + (1 y
2
)
2
y
= 2a
1
,
y la resolvemos por LagrangeCharpit, considerando que si llamamos
F a la funcion que la dene, (F
x
+ pF
z
) = F
x
= 2xp
2
1
+ 2yp
1
p
2
=
p
1
(2xp
1
+2yp
2
) y F
y
= p
2
(2xp
1
+2yp
2
) por tanto tenemos la integral
primera del campo caracterstico p
2
/p
1
y en p
2
= bp
1
, F = 2a
1
, llamando
L
2
= 1 +b
2
y t = x +by
(1 x
2
)p
2
1
2bp
2
1
xy + (1 y
2
)b
2
p
2
1
= 2a
1

p
1
=

2a
1
1 +b
2
(x +by)
2
=
_
2a
1
L
2
t
2
,
de donde
dp
1
dxp
2
dy = d
_
2a
1
L
2
t
2
dxb
_
2a
1
L
2
t
2
dy = d(

2a
1
arc sen
t
L
),
7.9. Teora de HamiltonJacobi 491
y tenemos una integral completa de la Ecuaci on de HamiltonJacobi,
=

2a
1
arc sen
t
L
,
ahora consideramos la integral primera
b
del campo geodesico y las
curvas geodesicas
b
= cte, donde denotaremos u = (x +by)/

1 +b
2
=
t/L, v = (y xb)/

1 +b
2
, que representa un giro en el plano x, y
cte =
b
=
1
_
1
t
2
L
2
_
yL
(x+by)b
L
L
2
_
=
1

1 u
2
y xb
L
3
=
1

1 u
2
v
L
2
cte =
v
2
1 u
2
1 = k v
2
+u
2
,
que es la ecuacion de una elipse y sobre la esfera un crculo maximo pues
z =
_
1 x
2
y
2
=
_
1 u
2
v
2
=

k 1 v.
Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra supercie es un cono
x
2
+y
2
= z
2
,
el cual admite la parametrizacion
x = cos , y = sen, z = ,
tendremos que

= cos

x
+ sen

y
+

z
,

= sen

x
+ cos

y
,
y por tanto
E = 2, F = 0, G =
2
,
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
1
2
_

2
+

2

2
_
= a,
492 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
la cual tiene una integral completa en variables separadas
(, , a, b) =
b

2
+
_

4a
b
2

2
d,
y la geodesica la obtenemos haciendo
b
=
0
,

2

0
= b
_
d

_
4a
2
b
2
= arcsec

a
b

,
pues
_
dx/x

x
2
k = (1/k) arcsec [x/k[, y se sigue que
cos
_

2

0
_
= cte,
y sabiendo que la ecuacion de las rectas en coordenadas polares del plano
(

) es

cos(

) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollandolo para
hacerlo plano, las geodesicas se transforman en rectas.
Ejemplo 7.9.5 Geodesicas de un toro. Si nuestra supercie es un toro
que parametrizamos
x = (r + cos ) cos , y = (r + cos ) sen, z = sen,
entonces

= sen cos

x
sen sen

y
+ cos

z
,

= (r + cos ) sen

x
+ (r + cos ) cos

y
,
lo cual implica que
E = 1, F = 0, G = (r + cos )
2
,
7.9. Teora de HamiltonJacobi 493
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
1
2
_

+

2

(r + cos )
2
_
= a,
la cual tiene la integral completa
(, , a, b) = b +
_

2a
b
2
(r + cos )
2
d,
y la geodesica la obtenemos haciendo
b
=
0
, lo cual implica

0
=
_
bd
(r + cos )
_
2a(r + cos )
2
b
2
.
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de Ha-
miltonJacobi. Idem del cilindro.
Ejercicio 7.9.7 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-
cas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad
(1 x
2
y
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 x
2
y
2
)
2
.
Ejercicio 7.9.8 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-
cas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano
(1 +x
2
+y
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +x
2
+y
2
)
2
.
494 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.10. Introducci on al calculo de variaciones
El calculo de variaciones es una util herramienta que nos permite
resolver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza o da un valor estacionario)
a un cierto funcional; que supercie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fenomenos de la Fsica estan ntimamente rela-
cionados con el calculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
atravesando distintos medios, la trayectoria mas rapida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de
jabon maximizan el volumen con una supercie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg un sentido
minimiza los gastos y esta idea lo llevo a crear el calculo de variacio-
nes que ha inuido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando
una vision unicadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpre-
tar de forma com un distintos fenomenos fsicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mnima accion.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t
0
, t
1
] R
n
, (t) =
(x
i
(t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t
0
y t
1
respecti-
vamente, (t
0
) = p y (t
1
) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
(7.11) 1() =
_
t
1
t
0
_

x
2
i
dt.
Entre las funciones f denidas en un abierto que contenga a R
R
2
y que coinciden con una funcion dada h en los puntos del borde
R, Que supercie z = f(x, y), encierra mnima area? En este caso el
funcional a minimizar es
1(f) =
_
R
=
_
R
_
EGF
2
dx dy =
_
R
_
1 +f
2
x
+f
2
y
dxdy,
donde es la 2forma de supercie de la variedad Riemanniana bidi-
mensional z = f(x, y).
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 495
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange.
Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan-
teados en la antig uedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el calculo innitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubrio la ecuacion diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que nacio el calculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarrollo.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
del tipo
1() =
_
t
1
t
0
L[t, (t),

(t)]dt
=
_
t
1
t
0
L[t, x
1
(t), . . . , x
n
(t), x

1
(t), . . . , x

n
(t)]dt,
para (t) = (x
i
(t)) y una cierta funcion L de R
2n+1
, a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.11) vale
L(t, x
i
, z
i
) =
_

z
2
i
.
Veamos que propiedad tiene tal curva que da un valor estacionario
a 1(), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos jos p y q en los instantes t
0
y t
1
respectivamente,
es decir (t
0
) = p y (t
1
) = q.
Teorema 7.32 Si (t) = (x
i
(t)) da un valor estacionario a
1() =
_
t
1
t
0
L[t, (t),

(t)] dt,
entonces satisface las Ecuaciones de EulerLagrange
L
x
1
[t, (t),

(t)]
d
dt
L
z
1
[t, (t),

(t)] = 0,
. . . . . .
L
x
n
[t, (t),

(t)]
d
dt
L
z
n
[t, (t),

(t)] = 0,
496 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Demostracion. Dadas dos funciones diferenciables g, h: [t
0
, t
1
]
R, con g tal que g(t
0
) = g(t
1
) = 0, se tiene
_
t
1
t
0
h(t)g

(t)dt =
_
t
1
t
0
(h(t)g(t))

dt
_
t
1
t
0
h

(t)g(t)dt =
=
_
t
1
t
0
h

(t)g(t)dt.
(7.12)
Consideremos = (g
i
) una curva cualquiera tal que (t
0
) = (t
1
) =
0. Entonces para
G() = 1( +) =
_
t
1
t
0
L[t, (t) +(t),

(t) +

(t)]dt,
G

(0) = 0, y tendremos por (7.12) que


0 =
_
t
1
t
0
_
n

i=1
L
x
i
g
i
+
n

i=1
L
z
i
g

i
_
dt
=
n

i=1
_
t
1
t
0
_
L
x
i

d
dt
L
z
i
_
g
i
(t)dt,
lo cual implica, al ser arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, las
Ecuaciones de EulerLagrange
L
x
1

d
dt
L
z
1
= 0, . . . , L
x
n

d
dt
L
z
n
= 0,
Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuacion de segundo
orden
L
x

d
dt
L
z
= 0 L
x
L
tz
L
xz
x

L
zz
x

= 0,
y que en el caso (7.11) se convierte en
d
dt
x

i
(t)
_

x
2
i
= 0
x

i
(t)
_

x
2
i
= a
i
x
i
(t) = b
i
+f(t)a
i
,
para f

(t) =
_

x
2
i
y por tanto (t) = b +f(t)a, es una recta.
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 497
Ejercicio 7.10.1 Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de
x, L(x, y, y

) = L(y, y

), la soluci on de la ecuaci on de Euler-Lagrange satisface


L y

L
y
= cte.
El segundo es un caso particular de un funcional del tipo
1[f] =
_
R
L
_
x
1
, . . . , x
n
, f,
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
dx
1
dx
n
,
para una cierta Lagrangiana L de R
2n+1
, denida en un abierto cuya
proyeccion en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde R = C. En nuestro caso
L(x, y, z, p, q) =
_
1 +p
2
+q
2
.
Veamos, como antes, que propiedad tiene tal funcion f que da un
valor estacionario a 1(f), si es que existe, entre las funciones f : R R
que valen lo mismo, pongamos h, en C = R.
Teorema 7.33 Si la funcion f da un valor estacionario a
1[f] =
_
R
L
_
x
1
, . . . , x
n
, f,
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
dx
1
dx
n
,
entonces f satisface la Ecuacion de EulerLagrange
L
z
(x, f(x), f
x
i
(x))
n

i=1

x
i
L
z
i
(x, f(x), f
x
i
(x)) = 0.
Demostracion. Consideremos una funcion g cualquiera tal que g =
0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, (14.12), pag.964, que para cualquier funcion h
_
R
hg
x
1
dx
1
dx
n
=
_
R
hdg dx
2
dx
n
=
_
R
d (hgdx
2
dx
n
)
_
R
gdh dx
2
dx
n
=
_
C
hgdx
2
dx
n

_
R
gh
x
1
dx
1
dx
n
=
_
R
gh
x
1
dx
1
dx
n
,
_
R
hg
x
i
dx
1
dx
n
=
_
R
gh
x
i
dx
1
dx
n
,
(7.13)
498 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y como antes, la funcion
G() = 1(f +g) =
_
R
L[x
i
, f +g, f
x
i
+g
x
i
] dx,
debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G

(0) = 0,
y tendremos por (7.13) que
0 =
_
R
_
L
z
g +
n

i=1
L
z
i
g
x
i
_
dx
1
dx
n
=
_
R
g
_
L
z

n

i=1

x
i
L
z
i
_
dx
1
dx
n
,
lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, la
Ecuacion de EulerLagrange
L
z

n

i=1

x
i
L
z
i
= 0.
Ejemplo 7.10.2 En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L =
_
1 +p
2
+q
2
y su Ecuacion de EulerLagrange es la ecuacion
de las supercies mnimas

x
_
_
z
x
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
+

y
_
_
z
y
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
= 0,
que podemos simplicar
9
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0.
Ejercicio 7.10.2 Para cada p = (x, y, z) R
3
{x = 0, y = 0}, consideremos
el plano
p
que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribuci on es totalmente integrable.
(b) Cada funci on en el plano cuya gr aca sea solucion es una funci on
arm onica (i.e. z
xx
+z
yy
= 0, ver la p ag.739).
(c) Dicha gr aca es una supercie mnima.
9
aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.8.7) y su solucion
en la pag.662.
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 499
Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el area de la supercie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
2
_
b
a
x
_
1 +y
2
dx.
(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
),
encontrar la que genera una supercie de revoluci on en torno al eje y de mnima
area.
(c) Es una supercie mnima?.
Ejemplo 7.10.3 La braquistocrona. Consideremos el siguiente proble-
ma: Dejamos caer por un alambre una bola sin friccion, desde un punto
A hasta otro B. Cual es la curva por la que se tarda mnimo tiempo?
10
Si consideremos una curva : [0, 1] R
3
que une A = (0) con
B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
_
1
0
[

(r)[
v[(r)]
dr,
para v la velocidad en el punto para esa trayectoria, pues si la repara-
metrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma que r(0) = 0 y
r(T) = 1, tendremos que v[(t)] = [

(t)[ y
T =
_
T
0
[

(t)[
v((t))
dt =
_
T
0
[

(r(t))r

(t)[
v((r(t)))
dt =
_
1
0
[

(r)[
v[(r)]
dr,
B
A
Figura 7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B.
10
Tal curva se llama braquistocrona, del griego brachistos breve, corto y chronos
tiempo.
500 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ahora necesitamos conocer la velocidad, la cual no depende de la
trayectoria llevada, pues no hay friccion, sino solo de la altura y, que ha
bajado; y vale (partiendo con velocidad nula) v(x, y) =

2gy. Para ver
esto observemos que dada cualquier trayectoria , parametrizada por el
tiempo, como la unica fuerza que act ua sobre la bola es la de la gravedad
F = (0, mg) y la que la mantiene en la curva (una fuerza N que es
normal a la curva), tendremos que
F +N = m

,
por lo tanto la componente tangencial de F coincide con la componente
tangencial de la aceleracion, es decir
gy

=
F
m

= x

+y

= (
x
2
+y
2
2
)

,
y de esto se sigue que (x
2
+y
2
)/2 = gy +a, para una constante
11
a, la
cual es nula si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto
el modulo de la velocidad, es (observemos que y < 0)
v[(t)] = [

(t)[ =
_
2gy.
Esto nos lleva a considerar el problema variacional
_
1
0
L((s),

(s))ds,
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente es
(la constante 2g no es necesaria y cambiamos el sistema de coordenadas
poniendo la y positiva hacia abajo)
L(x, y, z
1
, z
2
) =
_
z
2
1
+z
2
2

y
, para la que
L
x
= 0, L
y
=
_
z
2
1
+z
2
2
2y

y
, L
z
i
=
z
i
_
y(z
2
1
+z
2
2
)
,
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para

h = dh/dt
11
Que es la energa total, pues
x
2
+y
2
2
es la energa cinetica y gy es la potencial.
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 501
y h

= dh/dx, para las que



h = h

x
0 =
d
dt
_
x
_
y( x
2
+ y
2
)
_
0 =
_
x
2
+ y
2
2y

y
+
d
dt
_
y
_
y( x
2
+ y
2
)
_
y por la primera es constante
x
_
y( x
2
+ y
2
)
= c
y si c = 0, x es constante en todo punto (que es una solucion si A y B
tienen la misma abscisa), en caso contrario x ,= 0 y podemos dividir por
el, obteniendo
0 =
d
dt
_
1
_
y(1 +y
2
)
_
=
_
1
_
y(1 +y
2
)
_

x
0 =
_
1
_
y(1 +y
2
)
_

y(1 +y
2
) = cte, (7.14)
y ademas en este caso (c ,= 0) se sigue de la segunda que
x
2cy
2
= c
d
dt
_
y
x
_
= c
d
dt
y


1
2c
2
= y
2
y

que es consecuencia directa de (7.14), derivando respecto de x, pues


0 = (y +yy
2
)

= y

+y
3
+ 2yy

0 = 1 +y
2
+ 2yy

,
(pues y

,= 0 en alg un punto, ya que en caso contrario y = cte = 0) y el


resultado se sigue multiplicando por y. Por lo tanto tenemos que resolver
la familia de ecuaciones y(1 +y
2
) = k, es decir
dy =

k
y
1 dx
_
y
k y
dy dx = 0,
la cual tiene la solucion

_
(k y)y +k arctan
_
y
k y
x = cte,
502 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
que podemos resolver tambien llamando
tan =
_
y
k y

_
dx = tandy,
y = (k y) tan
2
y = k sen
2

por tanto como cos 2 = 1 2 sen


2

dy = 2k sencos d
dx = tandy = 2k sen
2
d = k(1 cos(2)) d,
cuya solucion es x = k
k sen(2)
2
+cte y si le pedimos que A = (0, 0),
tendremos que la constante es 0, pues la y = k sen
2
vale 0, para = 0.
Por tanto tendremos que nuestra solucion podemos escribirla, para
= 2 y r = k/2
x = r( sen) y = r(1 cos ),
lo cual signica que nuestra curva es una homotecia de razon r de la
curva de puntos (Fig.7.13)
(, 1) (sen, cos ),
1
q
q
2
Figura 7.13. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida.
que es la cicloide, es decir la curva que describe un punto de una circun-
ferencia que rueda sin deslizarse sobre una recta.
El pendulo de Huygens.- Tiene la cicloide invertida una notable pro-
piedad descubierta por Huygens (16291695) y es que dejada una bola
deslizarse sin rozamiento sobre ella llega al punto mas bajo en un tiem-
po que no depende del punto desde la que la soltamos. Por tanto si la
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 503
dejamos que vaya y vuelva en un movimiento pendular su perodo es
constante. Veamoslo.
Si consideramos la parametrizacion (Fig.7.14, para r = 1)
() = r( sen, 1 + cos ),
(hemos invertido la cicloide y le hemos sumado 2r, para que se anule en
el punto mas bajo y valga 2r en el mas alto); y soltamos la bola en un
punto A = (x
0
, y
0
) = (
0
), el tiempo que tarda en llegar al punto mas
bajo, que es el correspondiente a = , es
1
2
q
0
p
Figura 7.14.
_

0
[

()[
v[()]
d =
_

0
r
_
(1 cos )
2
+ sen
2

_
2gr(cos
0
cos )
d
=
_
r
g
_

1 cos

cos
0
cos
d,
y para 2 = , cos = cos 2 = cos
2
sen
2
= 2 cos
2
1, y para
2
0
=
0
, tendremos que el tiempo es
_
r
g
_
/2

0
2

2 2 cos
2

_
2(cos
2

0
cos
2
)
d =
_
r
g
_
/2

0
2
sen
cos
0
_
1
cos
2

cos
2

0
d,
= 2
_
r
g
_
/2
0
sen
sen
d =
_
r
g
.
donde la ultima igualdad se sigue considerando el cambio de variable
[
0
, /2] [0, /2]
cos =
cos
cos
0
send =
sen
cos
0
d.
504 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Observemos que r tiene unidades de longitud y g, que es una acele-
racion, unidades de longitud/tiempo
2
, por lo que r/g tiene unidades de
tiempo
2
y su raz de tiempo.
En segundo lugar tambien tiene la siguiente propiedad:
Su evolvente es ella misma.
Denicion. Para verlo recordemos que llamamos evolvente a cada curva
ortogonal a las tangentes de una dada.
Por tanto dada una curva (s) parametrizada por la longitud de arco
de tal modo que [

(s)[ = 1 y s es la longitud del trozo de curva entre


dos puntos (r) y (r +s), sus evolventes son las curvas
(s) = (s) +(s)

(s),
tales que

es ortogonal a

, lo cual equivale a que


0 =

= 1 +

(s) +(s)

= 1 +

(s),
pues 0 = (

= 2

, por tanto (s) = c s, para c constante y


las evolventes son
(s) = (s) + (c s)

(s),
siendo (c) = (c) = P el punto com un de ambas curvas, que tiene la
propiedad de que el arco de curva que une (s) y P = (c), tiene la
misma distancia, c s, que el segmento tangente de extremos (s) y
(s). Por lo tanto la evolvente es la curva que describe una cuerda que
despegamos de la curva original manteniendola tensa.
1
q
q
2
s(q)
g(q)
4
p 0
Figura 7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 505
Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.15), para ello con-
sideremos la parametrizacion en [0, ]
() = ( + sen, 1 + cos ),
que va desde (0, 2) hasta (, 0) y veamos que la tambien cicloide que
asciende desde (0, 2) hasta (, 4) y que tiene por ecuacion
() = ( sen, 3 cos ),
corta perpendicularmente a las tangentes de la primera, lo cual es obvio
pues la recta que une () y () es tangente a la curva y

= (1 + cos , sen),

= (1 cos , sen)
Estas dos excepcionales propiedades las utilizo genialmente Huygens
para construir un pendulo que se apoyaba en dos supercies curvas
simetricas (Fig.7.16), con forma de cicloide, de modo que el extremo
del pendulo describa una cicloide y la frecuencia de su oscilacion no
dependa del lugar desde el que empezaba el descenso.
Figura 7.16. Pendulo de Huygens
Ejercicio 7.10.4 Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en
un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x
0
, y
0
) del plano a otro (x
1
, y
1
) a traves de una curva y = y(x) es
_
x
1
x
0
_
1 +y

(x)
2
v(x, y(x))
dx.
Ejercicio 7.10.5 Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional
de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
506 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.10.6 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin roza-
miento por un alambre de un plano x, y perpendicular a la supercie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) =
_
2g(y
0
y) (para y
0
la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y
0
= 0).
Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.
7.10.2. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton.
Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntima-
mente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que (t) = (x
i
(t)) es una curva que satisface las ecua-
ciones de EulerLagrange
L
x
1

d
dt
L
z
1
= 0, . . . , L
x
n

d
dt
L
z
n
= 0,
por ejemplo si es extremal para el problema variacional denido por L
y supongamos ademas que nuestra Lagrangiana satisface [L
z
i
z
j
[ , = 0, en
estas condiciones se tiene:
Teorema 7.34 Si (t) = (x
i
(t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface [L
z
i
z
j
[ , = 0,
entonces la curva en coordenadas (t, x
i
, z
i
)
(t) = (t, x
1
(t), . . . , x
n
(t), z
1
(t) = x

1
(t), . . . , z
n
(t) = x

n
(t)),
satisface en las coordenadas (t, x
i
, p
i
= L
z
i
) una ecuacion diferencial de
Hamilton, correspondiente a la funci on (energa),
(7.15) h =
n

i=1
L
z
i
z
i
L.
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 507
Demostracion. Como [L
z
i
z
j
[ , = 0, podemos considerar el sistema de
coordenadas (t, u
i
= x
i
, p
i
= L
z
i
), en el que se tiene la primera igualdad
dh = h
t
dt +
n

i=1
h
u
i
du
i
+
n

i=1
h
p
i
dp
i
dh = d(
n

i=1
p
i
z
i
) dL
=
n

i=1
p
i
dz
i
+
n

i=1
z
i
dp
i
L
t
dt
n

i=1
L
x
i
dx
i

i=1
L
z
i
dz
i
=
n

i=1
z
i
dp
i
L
t
dt
n

i=1
L
x
i
dx
i
,
donde la dL la hemos desarrollado en las coordenadas (t, x
i
, z
i
). Por
tanto como la curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange y lla-
mando u
i
(t) = u
i
[(t)], p
i
(t) = p
i
[(t)], tendremos que (recordemos que
las derivadas de la h es en las coordenadas (t, u
i
, p
i
) y las de L en las
(t, x
i
, z
i
))
L
t
= h
t
,
u

i
(t) = x

i
(t) = z
i
(t) = h
p
i
[(t)],
p

i
(t) = L
x
i
[(t)] = h
u
i
[(t)].
Como consecuencia se tiene que si [L
z
i
z
j
[ , = 0, entonces
(h )

(t) = h
t
+

h
u
i
u

i
+

h
p
i
p

i
= h
t
,
y por tanto si L no depende de t, tampoco h, h
t
= L
t
= 0 y h es
constante en las curvas que satisfacen la Ecuacion de EulerLagrange
12
.
A continuacion vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre as aunque no se verique que [L
z
i
z
j
[ , = 0.
Proposicion 7.35 Si (t) = (x
i
(t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
12
Ademas en tal caso podemos considerar la Ecuaci on de HamiltonJacobi corres-
pondiente a h (en las coordenadas (x
i
, p
i
)) y aplicar la teora estudiada en la leccion
anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional denido por la
Lagrangiana /.
508 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
depende de t, es decir que para (t) = (x
i
(t), x

i
(t))
d
dt
L
z
i
() = L
x
i
(),
entonces h es constante en .
Demostracion. Como L
t
= 0 se tiene que
d
dt
h() =
d
dt
_

i
L
z
i
() L()
_
=

i
L
z
i
() +

i
d
dt
L
z
i
()

L
x
i
()x

L
z
i
()x

i
= 0
Ejemplo 7.10.4 El Principio de Hamilton. En el caso particular de tener
una masa m que se desplaza en el espacio bajo la inuencia de una fuerza
conservativa F = gradV , tendremos que la energa cinetica vale
T =
m
2
_
x

1
(t)
2
+x

2
(t)
2
+x

3
(t)
2

,
y para
L = T V =
m
2
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3

V,
denimos la accion a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
_
b
a
Ldt =
_
b
a
(T V )dt,
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de EulerLagrange
d
dt
L
z
1
L
x
1
= 0
d
dt
L
z
2
L
x
2
= 0
d
dt
L
z
3
L
x
3
= 0
_

mx

1
+V
x
1
= 0
mx

2
+V
x
2
= 0
mx

3
+V
x
3
= 0
_

_
mx

= F,
que es la Ecuacion del movimiento de Newton. Esto justica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mnima accion de
Hamilton.
7.10. Introducci on al calculo de variaciones 509
Principio de Hamilton 7.36 La trayectoria que sigue una masa en el
espacio que se mueve bajo la accion de una fuerza conservativa, es en-
tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mnima accion.
Observemos que en este caso [L
z
i
z
j
[ , = 0, pues
p
1
= L
z
1
= mz
1
, p
2
= L
z
2
= mz
2
, p
3
= L
z
3
= mz
3
,
y la funcion Hamiltoniana vale
h = p
1
z
1
+p
2
z
2
+p
3
z
3
L
= m(z
2
1
+z
2
2
+z
2
3
)
m
2
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3

+V
= T +V,
que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Ademas en las nuevas coordenadas (x
i
, p
i
)
h =
m
2
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3

+V =
1
2m
_
p
2
1
+p
2
2
+p
2
3

+V,
por lo tanto la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)
1
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+V = E.
Ejemplo 7.10.5 Veamos que el movimiento del pendulo (ver la pag.49)

(t) =
g
L
sen(t).
da un valor estacionario a la accion, es decir satisface la ecuacion de
EulerLagrange para la lagrangiana L = T V en el brado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)[

(t)[
2
= (mL
2
/2)

2
(t) es la energa
cinetica y V = mgLcos es la energa potencial
13
L = T V = m
L
2

2
(t)
2
+mgLcos (t),
pues en tal caso la ecuacion de EulerLagrange es
d
dt
L

= L

mL
2

(t) = mgLsen(t).
13
Observemos que la componente tangencial D = mg sen e
2
de la fuerza F =
(0, mg), es D = grad V , pues

= Le
2
y D

V
510 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.10.8 Demostrar que si una masa se mueve sobre una supercie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas dan un valor estacionario a la acci on.
7.10.3. Apendice. La ecuaci on de Schr odinger
Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para
cada E constante, de la Ecuacion de HamiltonJacobi
1
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+V E = 0,
y recordemos que la constante E = h(x
i
;

x
i
), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schr

odinger considero esta ecua-


ci on y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funcion la Ecuacion de HamiltonJacobi es
K
2
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+ (V E)
2
= 0,
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-
pacio
1() =
_ _
K
2
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+ (V E)
2
_
dx
1
dx
2
dx
3
,
y lo restringe a las funciones que se anulan en el innito (pues en caso
contrario la integral no sera nita) y se pregunta por la existencia de
una funcion extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuacion
de EulerLagrange, que en este caso es

K
2
2m
(
x
1
x
1
+
x
2
x
2
+
x
3
x
3
) + (V E) = 0,
que es la ecuacion de Schrodinger para una partcula, y en la que K = .
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag.890,
donde la resolvemos.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 511
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether
7.11.1. Transformada de Legendre.
En esta leccion veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la leccion anterior, cuando las lagrangianas no depen-
den del tiempo y los veremos en general en la proxima leccion. Para
ello consideremos una variedad diferenciable 1 y sea T (1) su Fibrado
tangente.
Denicion. Llamaremos Lagrangiana en 1 a una funcion L (

[T (1)].
Denicion. Dada una Lagrangiana L, podemos denir la aplicacion,
llamada transformada de Legendre, entre los brados tangente y cotan-
gente
(7.16) L: T (1) T

(1), D
x
L(D
x
) =
x
,
donde
x
es la composicion
T
x
(1) T
D
x
[T
x
(1)]
i

T
D
x
[T (1)]
dL
R.
considerando la inclusion natural i : T
x
(1) T (1) y la identicacion
natural a traves de la derivada direccional entre un espacio vectorial
y sus espacios tangentes (ver (1.16), pag.15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (x
i
) en 1 y el correspondiente
(x
i
, z
i
) en T (1),
T
x
(1) T
D
x
[T
x
(1)],
_

x
i
_
x

_

z
i
_
D
x
,
y tendremos que la expresion en coordenadas de L es (entendiendo las
correspondientes coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(1))
L(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
) =
_
x
1
, . . . , x
n
,
L
z
1
, . . . ,
L
z
n
_
.
Denicion. Llamaremos campo de las homotecias en el brado tangente
al unico campo que anula las funciones constantes en bras H

f = 0,
512 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
equivalentemente

H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales


en bras, es decir que para las 1formas entendidas como funciones en
el brado tangente H = . En coordenadas vale
H =
n

i=1
z
i

z
i
,
y su grupo uniparametrico es
t
(D
x
) = e
t
D
x
.
Denicion. Llamaremos funcion energa de una Lagrangiana L, a la
funcion de T (1)
h = HL L,
que en coordenadas vale
h =
n

i=1
z
i
L
z
i
L.
Consideremos ahora la 1forma de Liouville del brado cotangente
y llevemosla al brado tangente

L
= L

,
cuya expresion en coordenadas es

L
=
n

i=1
L
z
i
dx
i
d
L
=
n

i=1
dL
z
i
dx
i
,
y denamos la aplicacion entre los modulos
T[T (1)] [T (1)],
D i
D
d
L
=
n

i=1
D(L
z
i
)dx
i

i=1
Dx
i
dL
z
i
.
(7.17)
Denicion. Diremos que un campo Z T[T (1)] es lagrangiano si
i
Z
d
L
= dh.
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es unico si L es difeomorsmo, o equivalente-
mente
[L
z
i
z
j
[ , = 0 (x
i
, p
i
= L
z
i
) es sistema de coordenadas
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 513
en cuyo caso d
L
es una estructura simpletica del Fibrado tangente y
(7.17) es un isomorsmo, por tanto existe el campo lagrangiano y es
unico.
Nota 7.37 Recordemos que por denicion un campo Z T[T(1)] dene
una ecuacion de segundo orden en 1 si para la proyeccion : T(1) 1
(7.18)

Z
D
p
= D
p
, para cada D
p
T(1),
y esto equivale a que en coordenadas (x
i
, z
i
), Zx
i
= z
i
como puede
comprobar facilmente el lector.
Teorema 7.38 Si Z es un campo que dene una ecuacion de segundo
orden en 1, entonces
Z es Lagrangiano Z(L
z
i
) = L
x
i
,
en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange.
Si L es difeomorsmo, entonces existe un unico campo Z Lagran-
giano, automaticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(x
i
, z
i
), (t) = (x
i
(t), x

i
(t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange
sii es una curva integral de Z.
Demostracion. En coordenadas tenemos que
i
Z
d
L
=
n

i=1
Z(L
z
i
)dx
i

i=1
Zx
i
dL
z
i
dh = dL d(HL)
=
n

i=1
L
x
i
dx
i
+
n

i=1
L
z
i
dz
i

i=1
L
z
i
dz
i

i=1
z
i
dL
z
i
,
=
n

i=1
L
x
i
dx
i

i=1
z
i
dL
z
i
,
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zx
i
= z
i
o (x
i
, p
i
= L
z
i
)
son coordenadas) que
Zx
i
= z
i
, Z(L
z
i
) = L
x
i
,
514 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y en tal caso tenemos que si (t) = (x
i
(t), z
i
(t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange, pues

t
_
= Z

t
_
x
i
= Zx
i
= z
i
,

t
_
p
i
= Zp
i
= L
x
i
x

i
(t) = z
i
(t), (L
z
i
)

(t) = L
x
i
[(t)],
y si ademas L es difeomorsmo se tiene la equivalencia, pues (x
i
, p
i
) son
coordenadas.
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema
de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano
L(x, y, z
1
, z
2
) = z
2
1
+z
2
2
,
y calc ulense, L, | det L
z
i
z
j
|,
L
, h y Z.
2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi-
nimizar la longitud de una curva en el plano
L(x, y, z
1
, z
2
) =
_
z
2
1
+z
2
2
,
demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos
sus curvas integrales se proyectan en rectas.
Ejemplo 7.11.1 Curva de energa cinetica mnima. Sea (1, g) una va-
riedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (x
i
), los
coecientes de la primera forma fundamental

i

j
= g
ij
,
y consideremos como lagrangiana la energa cinetica
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
,
que corresponde al problema de encontrar la curva
(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mnima la energa
cinetica
_
b
a
1
2
D Ddt =
_
b
a
1
2
|D|
2
dt,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 515
para D =

(t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso


p
i
= L
z
i
=
n

j=1
z
j
g
ij
h =
n

i=1
p
i
z
i
L = L,
es decir que la funcion h de (7.15) es de nuevo la energa cinetica. Ademas
[L
z
i
z
j
[ = [g
ij
[ ,= 0, por lo tanto L es un difeomorsmo y la curva que
minimiza la integral si existe es una curva integral del campo ha-
miltoniano correspondiente a h, para la dosforma d
L
=

dp
i
dx
i
,
que seg un hemos visto en 7.9 es el campo Z de las geodesicas, pues para
el hemos demostrado que en las coordenadas (u
i
= x
i
, p
i
= L
z
i
)
Zu
i
= h
p
i
, Zp
i
= h
u
i
,
lo cual equivale a que i
Z
d
L
= dh. Por lo tanto las geodesicas son las
curvas extremales para la energa cinetica. Pero ademas en este caso el
difeomorsmo L es conocido:
Proposicion 7.39 L = para el difeomorsmo
: T1 T

1, (D
p
) = i
D
p
g.
Demostracion. Lo haremos de dos formas. La primera observando
que en la denici on (7.16) identicamos los espacios (ver (1.16), pag.15)
T
x
(1) T
D
x
[T
x
(1)], T
x
D
T
x
,
siendo D
T
x
la derivada direccional en T1 relativa al vector T
x
, por tanto
para
x
= L(D
x
)

x
T
x
= d
D
x
L(D
T
x
) = D
T
x
L(D
x
) = lm
t0
L(D
x
+tT
x
) L(D
x
)
t
=
= lm
t0
(1/2)D
x
D
x
+tD
x
T
x
+ (1/2)t
2
T
x
T
x
(1/2)D
x
D
x
t
= D
x
T
x
.
La segunda forma la vemos en las coordenadas x
i
, p
i
= L
z
i
=

g
ij
z
j
,
pues

(x
i
) = x
i
y

(z
i
) = p
i
(ver (7.25), pag.544), por tanto
= (x
i
, p
i
) = L.
516 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Proposicion 7.40 En los terminos anteriores se tiene que
g
ij
x
k
= 0 ZL
z
k
= 0.
Demostracion. Se sigue de que en las coordenadas (x
i
, z
i
)
g
ij
x
k
= 0 ZL
z
k
= L
x
k
= 0.
Aplicacion: Supercies de revolucion. Es decir que en este caso no
s olo tenemos la integral primera L = h de nuestro campo geodesico Z,
sino L
z
k
, esto tiene una aplicacion directa en el caso particular de tener
una supercie de revolucion, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva
que localmente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la supercie viene
dada en coordenadas (, ) por
x = r() cos ,
y = r() sen,
z = ,

= r() sen

x
+r() cos

y
,

= r

() cos

x
+r

() sen

y
+

z
,
E = r()
2
, F = 0, G = r

()
2
+ 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
L =
Ez
2
1
+Gz
2
2
2
,
y como E

= G

= F

= 0, tendremos dos integrales primeras de Z,


L y L
z
1
= Ez
1
,
y si consideramos una geodesica con vector tangente
T = z
1
(T)

+z
2
(T)

,
que forme un angulo con la circunferencia paralelo, de vector tangente

, se tiene el siguiente resultado.


Teorema de Clairaut 7.41 La funcion r cos es constante a lo largo de
cada geodesica.
Demostracion. Es una simple consecuencia de que
r cos = [

[
T

[T[ [

[
=
T

[T[
=
z
1
(T)E
_
2L(T)
=
L
z
1

2L
(T).
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 517
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud
Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable
fuera del cerrado z
i
= = z
n
= 0)
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
,
que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que
une dos puntos de la variedad, tendremos que L no dene un difeo-
morsmo, pues [L
z
i
z
j
[ = 0 ya que para la anterior lagrangiana L =
(1/2)

n
i,j=1
z
i
z
j
g
ij
, L
z
i
=

g
ij
z
j
y HL =

z
i
L
z
i
= 2L, ahora bien
L
2
= 2L = HL LH(L) = HL = L
2

HL = L
n

i
z
i
L
z
i
= L
L
z
j
+
n

i
z
i
L
z
i
z
j
= L
z
j

n

i
z
i
L
z
i
z
j
= 0,
ademas se sigue tambien que la funcion energa en este caso es nula,
pues HL = L. Sin embargo, por (7.38), pag.513, se tiene que el campo
geodesico Z tambien es un campo lagrangiano para L, pues en terminos
de la anterior lagrangiana
2L = L
2
L
z
i
= L L
z
i
, L
x
i
= L L
x
i
L L
x
i
= L
x
i
= ZL
z
i
= L ZL
z
i
,
por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y
ZL
z
i
= L
x
i
,
ademas (7.38) nos asegura que las geodesicas satisfacen las ecuaciones de
EulerLagrange para la lagrangiana L =
_

z
i
z
j
g
ij
, pero la cuestion
que nos importa es si tambien se tiene el recproco, en particular si las
curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de las curvas
de la variedad que pasan por dos puntos jos, son geodesicas. Observe-
mos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el campo
lagrangiano existe pero no es unico. No obstante se tiene el siguiente
resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende de la
parametrizacion de la curva.
518 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Teorema 7.42 Si una curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange
para la lagrangiana L =
_

z
i
z
j
g
ij
, es una geodesica reparametrizada.
Demostracion. Sea la curva (t) = (x
i
(t)) solucion de las ecuacio-
nes de EulerLagrange, entonces
d
dt
_
_

g
ij
x

j
_

g
kj
x

k
x

j
_
_
=

g
kj
x
i
x

k
x

j
2
_

g
kj
x

k
x

j
,
y si consideramos el parametro longitud de arco
s(t) =
_
t
a
_

g
kj
x

k
x

j
dt,
y la reparametrizacion de nuestra curva (y
i
(s)), tal que y
i
[s(t)] = x
i
(t),
en cuyos terminos la ecuacion anterior se expresa
d
dt

g
ij
y

j
[s(t)] =

g
kj
x
i
y

k
[s(t)]y

j
[s(t)]s

(t)
2
,
es decir
d
ds

g
ij
y

j
=
1
2

g
kj
x
i
y

k
y

j
,
lo cual signica que (y
i
(s)) satisface las ecuaciones de EulerLagran-
ge, para la lagrangiana L = (1/2)

n
i,j=1
z
i
z
j
g
ij
y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuacion caracterizamos estas Lagrangianas.
Proposicion 7.43 h = 0 para una Lagrangiana L si y solo si L(D
x
) =
L(D
x
), para todo > 0. Adem as para estas lagrangianas la accion
I() =
_
b
a
L(,

)dt,
no depende de la parametrizacion, es decir que si consideramos una re-
parametrizacion suya [s(t)] = (t), con s

(t) > 0, s(a) = a

y s(b) = b

,
entonces
_
b
a
L(,

)dt =
_
b

L(,

)ds,
y si una curva (t) = (x
i
(t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange,
cualquier reparametrizacion suya, con s

(t) > 0, tambien.


7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 519
Demostracion. Como el grupo uniparametrico de H es
t
(D
x
) =
e
t
D
x
, tendremos que
HL(e
t
D
x
) = (L
D
x
)

(t),
y si L(D
x
) = L(D
x
) entonces
L[
D
x
(t)] = L(e
t
D
x
) = e
t
L(D
x
),
y para t = 0 HL(D
x
) = L(D
x
), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0
L(e
t
D
x
) = HL(e
t
D
x
) = (L
D
x
)

(t),
es decir que para f(t) = L
D
x
, f

(t) = f(t) y por tanto f(t) = f(0) e


t
.
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condicion anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como facilmente puede demostrar el lector que
L
x
i
(x, z) = L
x
i
(x, z), L
z
i
(x, z) = L
z
i
(x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s

(t) > 0, s(a) = a

y s(b) = b

,
_
b
a
L(,

)dt =
_
b
a
L([s(t)],

[s(t)]s

(t))dt
=
_
b
a
L([s(t)],

[s(t)])s

(t)dt
=
_
b

L(,

)ds,
y si (t) = (x
i
(t)) es una curva que satisface
d
dt
L
z
i
(,

) = L
x
i
(,

),
y [s(t)] = (t), con s

> 0, entonces
d
dt
L
z
i
(,

) = L
x
i
(,

),
y por tanto
d
ds
L
z
i
(,

) = L
x
i
(,

).
520 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.11.3. Principio de Maupertuis
Principio de Maupertuis 7.44 Si ((t),

(t)) es una curva que da un


valor extremo a
_
b
a
Ldt, entonces h(,

) = E es constante y tambien
da un valor extremo a la nueva accion truncada
_
b
a
HLdt,
si nos restringimos a las curvas en las que h(,

) = E (y por supuesto
que (a) = p, (b) = q, para nuestros puntos jos p y q).
Pero es mas: da un valor extremal a
_
t
2
t
1
HLdt,
si nos restringimos a las curvas para las que h(,

) = E y (t
1
) = p,
(t
2
) = q, con t
1
< t
2
en el dominio de , sin condiciones.
Demostracion. ((t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por
(7.35) h(,

) = E es constante, por lo tanto la misma curva dara un


valor extremo a la accion
_
b
a
(L +h)dt =
_
b
a
HLdt,
si nos restringimos a las curvas en las que h(,

) = E.
Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
innitesimal de en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parametro , tales que

: [t
1
(), t
2
()] 1,

(t
1
()) = p,

(t
2
()) = q, h(

(t),

(t)) = E,
t
1
(0) = a, t
2
(0) = b,
0
(t) = (t),
de modo que tanto las funciones t
i
() como (t, ) =

(t), sean dife-


renciables. Ahora sea
G() =
_
t
2
()
t
1
()
HL[

(t),

(t)]dt
=
_
t
2
()
t
1
()
L[

(t),

(t)]dt +
_
t
2
()
t
1
()
h[

(t),

(t)]dt
= F[t
2
(), ] F[t
1
(), ] +E[t
2
() t
1
()],
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 521
para la funcion
F(t, ) =
_
t
c
L[

(t),

(t)]dt,
siendo por ejemplo c = (a +b)/2, (que por la continuidad de las t
i
, para
sucientemente peque no c [t
1
(), t
2
()]) y se tiene que
G

(0) = F
t
[b, 0]t

2
(0) +F

[b, 0] F
t
[a, 0]t

1
(0) F

[a, 0]+
+E[t

2
(0) t

1
(0)] =
= L[(b),

(b)]t

2
(0) +
_
b
a

L[

(t),

(t)]
|=0
dt
L[(a),

(a)]t

1
(0) +E[t

2
(0) t

1
(0)],
y se sigue que G

(0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler


Lagrange, por tanto
_
b
a

L[

(t),

(t)]
|=0
dt =
=

_
b
a
_
L
x
i
[(t),

(t)]

(t, 0) +L
z
i
[(t),

(t)]

i
t
(t, 0)
_
dt
=

_
_
b
a
[L
x
i


t
L
z
i
]

(t, 0)dt +L
z
i
[(t),

(t)]

i

(t, 0)
_
b
a
_
=

L
z
i
[(b),

(b)]

(b, 0)

L
z
i
[(a),

(a)]

(a, 0)
= HL[(a),

(a)]t

1
(0) HL[(b),

(b)]t

2
(0)
pues (t(), ) = cte, por tanto derivando en = 0

(a, 0) =

i
(a)t

1
(0),

i

(b, 0) =

i
(b)t

2
(0).
7.11.4. Curvas de mnima acci on y geodesicas
Consideremos una variedad Riemanniana 1, en ella una funcion, que
llamaremos energa potencial U (

(1) y la Lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x) = T U,
es decir en coordenadas
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =
1
2
_
_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
_
U(x),
522 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
entonces si da un valor extremal a la accion
_
b
a
Ldt =
_
b
a
(T U)dt,
y

,= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto


la energa, que en este caso es suma de las energas cinetica y potencial
h = HL L = 2T L = T +U
es constante en ella h(,

) = E y por el principio de Maupertuis tam-


bien es extremal de la nueva accion truncada
_
b
a
(HL)dt =
_
b
a
2Tdt =
_
b
a

2T

2Tdt
=
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
2(h U)dt
=
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
2(E U)dt
=
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
dt,
si nos restringimos a las curvas tales que (a) = p, (b) = q y h(,

) =
E (por tanto T +U = E y U < E), para la metrica
g
ij
= 2(E U)g
ij
,
en el abierto x 1 : U(x) < E. Ahora como la nueva accion es una
longitud de una curva que pasa por p y q que por (7.43) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva y como dada una curva , que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrizacion suya
[t] = [s(t)], para la que h[,

] = E, pues basta considerar


h[,

] = (T +U)[[s(t)],

[s(t)]s

(t)]
= T[[s(t)],

[s(t)]s

(t)] +U([s(t)])
= s

(t)
2
T[[s(t)],

[s(t)]] +U([s(t)]) = E,
que dene una ecuacion diferencial s

(t) = F[s(t)] (y basta considerar


la solucion que pasa por s(0) = a), tendremos que la restriccion a las
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 523
curvas en las que h = E es constante es superua, por lo que nuestra
curva inicial da un valor extremal a la accion
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
dt,
sin restricciones, y por (7.42) es una geodesica reparametrizada de la
metrica g
ij
. En denitiva hemos demostrado el siguiente resultado (ve-
remos desde otro punto de vista este resultado en el apendice).
Teorema 7.45 En una variedad Riemanniana, si una curva da un
valor extremal a la accion denida por la lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x),
tiene energa constante E = h(,

) y es una geodesica reparametrizada


para la nueva metrica
g(D
x
, E
x
) = 2[E U(x)]D
x
E
x
.
Corolario 7.46 La trayectoria de una partcula que en R
3
satisface la
ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U(x), tiene energa (cinetica mas potencial) constante E y es una curva
geodesica reparametrizada, de la metrica
g
ij
= 2m[E U(x)]
ij
.
7.11.5. El Teorema de Noether.
Consideremos un campo tangente D T(1) con grupo uniparametri-
co X
s
, entonces si en coordenadas D =

f
i
x
i
y F = (f
i
)
X
s
(p) = p +sF(p) +o(s
2
).
Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje
invariante, en el sentido de que para cada s y cada B
p
T(1)
L(B
p
) = L(X
s
B
p
),
lo cual implica que para cada curva
(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
524 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y la nueva curva transformada por el grupo

s
(t) = X
s
[(t)],
se tiene, en terminos de coordenadas,
L((t),

(t)) = L(
s
(t),

s
(t)),
y por tanto para cualesquiera t
0
, t
1
de su dominio, es constante la funcion
en s
_
t
1
t
0
L(
s
(t),

s
(t))dt =
_
t
1
t
0
L( +sF +o(s
2
),

+sF

+o(s
2
))dt
y si denotamos f
i
(t) = f
i
[(t)] y derivamos esta expresion en s = 0,
tendremos que
0 =
_
t
1
t
0
(

L
x
i
(,

)f
i
+

L
z
i
(,

)f

i
)dt
=

_
t
1
t
0
(L
x
i

d
dt
L
z
i
)f
i
dt +

_
t
1
t
0
(
d
dt
L
z
i
f
i
+L
z
i
f

i
)dt
=

_
t
1
t
0
(L
x
i

d
dt
L
z
i
)f
i
dt +

_
t
1
t
0
(L
z
i
f
i
)

dt,
y si es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, ten-
dremos que

L
z
i
((t),

(t))f
i
((t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noether que
a continuacion demostramos de forma rigurosa e intrnseca. Pero antes
veamos el siguiente Lema.
Lema 7.47 Si D T(T1) y Z es Lagrangiano entonces
Z(
L
D) = DL
L
(D
L
Z).
Demostracion. En coordenadas se tiene que
L
Z =

L
z
i
Zx
i
=
HL, por lo tanto
Z(
L
D) = Z
L

L
(D) +
L
(Z
L
D)
= (i
Z
d
L
+di
Z

L
)(D)
L
(D
L
Z)
= (dh +d(HL))(D)
L
(D
L
Z) = DL
L
(D
L
Z).
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 525
Corolario 7.48 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo orden y D
T(1) es un campo con subida D T(T1), entonces
Z(
L
D) = DL.
Demostracion. Es consecuencia del resultado anterior y de que
(D
L
Z)x
i
= 0 (ver (7.61), pag.540), pues

L
(D
L
Z) =

L
z
i
(D
L
Z)x
i
= 0.
Teorema de Noether 7.49 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo
orden y D T(1) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangia-
na, es decir D(L) = 0, entonces la funcion
L
D, es una integral primera
de Z.
Demostracion. Por el resultado anterior.
Nota 7.50 Observemos que en terminos de coordenadas la integral pri-
mera del Teorema de Noether es

L
D =
n

i=1
f
i
L
z
i
,
y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El
teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el calculo
de D, sin embargo si D es una simetra del problema en cuestion y la
lagrangiana es canonica, esa condicion se satisface automaticamente.
Nota 7.51 Observemos que el Teorema de Noether es una simple
consecuencia de la denicion de campo Lagrangiano (cuando es de se-
gundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precision,
de su caracterizacion (7.38), pues el campo Z es Lagrangiano si y solo si
Z(L
z
i
) = L
x
i
,
ahora bien en nuestra variedad 1 elegimos el sistema de coordenadas x
i
que queramos, a partir de el construimos las (x
i
, z
i
) correspondientes en
el brado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrnseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo unico que hay que hacer es elegir un
526 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
sistema de coordenadas x
i
, en el que D = x
j
, en cuyo caso D = x
j
y lo unico que decimos es que si L
x
j
= 0, entonces L
z
j
es una integral
primera de Z y esa es la funcion de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas

L
D =

L
z
i
dx
i
(x
j
) = L
z
j
.
Por ultimo el Lema (7.47) nos da un Teorema de Noether mas general
en el siguiente sentido: si D es un campo del brado tangente T(1), tal
que
DL = 0 y
L
[D, Z] = 0 Z(
L
D) = 0.
Ejemplo 7.11.2 El Problema de los dos cuerpos El problema de los dos
cuerpos, visto en la seccion 6.9.5, pag.401, tiene asociada la lagrangiana
L =
z
2
1
+z
2
2
2
+
c
_
x
2
+y
2
,
pues en este caso H(L) = z
2
1
+z
2
2
, por tanto
h =
z
2
1
+z
2
2
2

c
_
x
2
+y
2
,

L
= L
z
1
dx +L
z
2
dy = z
1
dx +z
2
dy,
y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h
Z = z
1

x
+z
2

y

xc
_
x
2
+y
2
3

z
1

yc
_
x
2
+y
2
3

z
2
,
satisface ZL
z
1
= Zz
1
= L
x
, ZL
z
2
= Zz
2
= L
y
, es el campo lagrangiano.
Es natural pensar que el campo de los giros
D = y

x
+x

y
,
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetra de nuestro
problema, y es cierto pues su subida es
D = y

x
+x

y
z
2

z
1
+z
1

z
2
,
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que
u
2
=
L
(D) = z
1
y +z
2
x,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 527
es integral primera de Z (ver (7.7), pag.484). Es decir que para cualquier
trayectoria
x

y +y

x = cte,
lo cual signica en coordenadas polares

= cte,
que seg un vimos en la seccion 4.14.4, pag.263, es la segunda ley de Kepler.
Recordemos que

es la componente de la velocidad de la masa m en la


direccion perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo que este
resultado se conoce como la ley de conservacion del momento angular
(ver pag.401).
Ahora bien en la pagina 484 encontramos tres integrales primeras de
nuestro campo hamiltoniano Z
u
1
= h =
z
2
1
+z
2
2
2

c

, u
2
= z
1
y +z
2
x, u
3
= c(x/r) z
2
u
2
,
para =
_
x
2
+y
2
, siendo la tercera una de las componentes del vec-
tor de RungeLenz (ver la pag.407) . La cuestion es si u
3
se obtiene
tambien por un invariante Noether y la respuesta es que s, aunque la
demostracion la hagamos al reves (con lo cual queda por entender) pues
ya conocemos la funcion, para ello hacemos uso de la generalizacion del
Teorema de Noether (7.51), pues lo que no hay es un campo subido que
nos la de, sin embargo podemos encontrar un campo D vericando
DL = 0,
L
[D, Z] = 0 y
L
D = z
1
(Dx) +z
2
(Dy) =
cx

z
2
u
2
.
para el que tomamos por la tercera ecuacion
Dx =
cx
z
1
, Dy = u
2
,
y para que se verique la segunda, [D, Z]x
i
= 0 lo cual equivale a que
Dz
i
= Z(Dx
i
), es decir,
Dz
1
= Z(Dx) = Z
_
cx
z
1
_
=
c


cx
2

3

cxyz
2
z
1

3
+
c
2
x
2
z
2
1

4
,
Dz
2
= Z(u
2
) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)
DL =
cx
z
1
cx

3
+ (xz
2
yz
1
)
cy

3
+
_
c


cx
2

3

cxyz
2
z
1

3
+
c
2
x
2
z
2
1

4
_
z
1
= 0.
528 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
A continuacion vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-
riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
L =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
=
Ez
2
1
+ 2Fz
1
z
2
+Gz
2
2
2
.
En cuyo caso hemos visto que la energa es h = L y el campo lagrangiano
es el campo geodesico Z. Ademas para cada simetra de la supercie
D = f
u
+g
v

L
(D) = fL
z
1
+gL
z
2
,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noether.
Ejemplo 7.11.3 La esfera. Consideremos la esfera y las coordenadas
esfericas (, ),
x = cos sen,
y = sensen,
z = cos ,

= sensen

x
+ cos sen

y
,

= cos cos

x
+ sencos

y
sen

z
,
E = sen
2
, F = 0, G = 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
L =
sen
2
z
2
1
+z
2
2
2
L
z
1
= sen
2
z
1
, L
z
2
= z
2
.
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
parametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
y

z
z

y
=
cos cos
sen

sen

,
z

x
x

z
=
sencos
sen

+ cos

,
x

y
y

x
=

,
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
z
1
cos cos sen z
2
sen,
z
1
sencos sen +z
2
cos ,
z
1
sen
2
,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 529
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto signica
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r

(t)
yz

zy

cos cos sen

sen,
zx

xz

sencos sen +

cos ,
xy

yx

sen
2
,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra
geodesica esta en el plano perpendicular al momento angular, ax +by +
cz = 0, pues
ax +by +cz = (yz

zy

)x + (zx

xz

)y + (xy

yx

)z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que esta en la esfera y en el plano, esta en
un crculo maximo. Por ultimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es
a
2
+b
2
+c
2
2
.
Ejemplo 7.11.4 El cono. Si nuestra supercie es el cono, x
2
+y
2
= z
2
y
consideramos coordenadas polares
x = cos ,
y = sen,
z = ,

= cos

x
+ sen

y
+

z
,

= sen

x
+ cos

y
,
E = 2, F = 0, G =
2
,
la lagrangiana vale
L = z
2
1
+

2
z
2
2
2
L
z
1
= 2z
1
, L
z
2
= z
2

2
,
y podemos considerar el campo de los giros

que nos deja el cono


invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z
2

2
,
es una integral primera del campo geodesico. Compruebese que es el
modulo del momento angular dividido por

2.
530 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anterio-
res, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una supercie
de revoluci on.
7.12. Calculo de variaciones en Jets
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables
En (6.9.3), p ag.393 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables | de dimension n y 1 de dimen-
si on m, consideremos para cada x | e y 1 el conjunto

1
xy
= Hom(T
x
(|), T
y
(1)) =
xy
: T
x
(|) T
y
(1), lineales T
xy
/ ,
para T
xy
el espacio de las aplicaciones diferenciables F : U
x
V
y
, para
U
x
un entorno abierto de x y V
y
un entorno abierto de y, tales que
F(x) = y, en el que denimos la relacion de equivalencia
F G F(x) = G(x) = y, F

= G

: T
x
(|) T
y
(1).
Denicion. Denimos el jet 1 de aplicaciones entre | y 1 como la union
de todos estos conjuntos

1
(|, 1) =
_
xU,yV

1
xy
,
ahora consideramos las proyecciones

1
:
1
(|, 1) |
1
(
xy
) = x,
2
:
1
(|, 1) 1
2
(
xy
) = y.
Para cada punto
xy
del jet, consideremos un entorno coordenado
(U, x
j
) de x | y otro (V, y
i
) de y 1 y el conjunto (entorno abierto
coordenado de
xy
)
1
1
(U)
1
2
(V ) con las funciones (coordenadas)
x
i
(
pq
) = x
i
(p), y
j
(
pq
) = y
j
(q), z
ij
(
pq
) =
pq
(
x
j
)y
i
,
7.12. Calculo de variaciones en Jets 531
las cuales establecen una biyeccion (homeomorsmo) entre
1
1
(U)

1
2
(V ) y un abierto U
n
V
m
R
nm
de R
n+m+nm
. Se demuestra que
estas cartas denen una estructura diferenciable y que para ella
1
y
2
son proyecciones regulares.
7.12.2. Distribuci on canonica
En el jet podemos denir una distribucion canonica, considerando
en cada punto , el n ucleo

, de la aplicacion lineal entre los espacios


tangentes (para y =
2
())
T

(
1
(|, 1)) T
y
(1),
D


2
(D

) (
1
D

),
es decir los vectores tales que

2
(D

) = (
1
D

),
cuyas ecuaciones en terminos de coordenadas son

i
= dy
i

i=1
z
ij
dx
j
= 0,
por tanto el sistema de Pfa asociado es T =
0
=<
1
, . . . ,
n
>.
A veces como veremos a continuacion, es preferible ver los ele-
mentos del jet, no como aplicaciones lineales : T
x
(|) T
y
(1), sino
como su graca en T
x
(|)T
y
(1) T
(x,y)
(|1), es decir como el subes-
pacio de dimensi on n = dim|, H

= (T
x
, (T
x
)) : T
x
T
x
(|) (obser-
vemos que no son todos los subespacios de dimension n de T
(x,y)
(| 1),
sino solo los que se proyectan en T
x
(|)). En estos terminos la distribu-
cion se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,
(7.19) D
H

H

D
H
H,
para :
1
(|, 1) | 1, (H) = (x, y).
Proposicion 7.52 Dado un campo E T(| 1) existe un unico cam-
po

E T(
1
(|, 1)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
(
xy
) = (x, y),


E = E y

E
L
.
532 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Demostracion. Como decamos anteriormente en este caso es pre-
ferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H T
(x,y)
(| 1), de dimension n = dim|. En estos termi-
nos si
t
es el grupo uniparametrico de E el de

E es
t
(H

) =
t
(H

),
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente


E =
E, pues
t
=
t
y por (7.19)

E
L
, pues si D
H

H
,

t
D
H

t
H
, ya que

t
D
H
=
t

D
H

t
H =
t
(H).
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia

E vericara


E = 0,

E
L

i
=

f
ik

k
, para todo i
de la primera se sigue que

Ex
j
=

Ey
i
= 0, por tanto

E
L

i
=


Ez
ij
dx
j
y por la segunda y esto f
ik
=

E
L

i
(
y
k
) = 0, lo cual implica

Ez
ij
= 0 y
por tanto

E = 0
14
.
Nota 7.53 El jet 1 de funciones estudiado en (6.9.3), pag.393, correspon-
de al caso en que 1 = R en cuyo caso tenemos una unica = dy

z
i
dx
i
,
que es la que vimos en la Nota (6.57), pag.394 y que aparece de forma
natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.32), pag.495, corresponden intrinsecamente al caso en que | = R y
por tanto son lagrangianas denidas en el jet 1 de curvas. En este caso
tenemos n 1formas que son
dy
1
z
1
dt, . . . , dy
n
z
n
dt.
Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.33), pag.497,
corresponden intrnsecamente de nuevo al caso en que 1 = R y por tanto
son lagrangianas denidas en el jet 1 de funciones.
14
Una cuenta an aloga nos muestra como es en coordenadas la subida de un campo
E =

f
j

x
j
+

g
i

y
i
. Por una parte

Ex
j
= f
j
y

Ey
i
= g
i
y por otra tenemos que

E
L

i
=

f
ik

k
; ahora igualando coecientes en esta ecuacion tenemos
g
iy
k

j
z
ij
f
jy
k
= f
ik
, g
ix
j


Ez
ij

k
z
ik
f
kx
j
=

k
f
ik
z
kj
,
que nos da el valor de

Ez
ij
= g
ix
j

k
z
ik
f
kx
j
+

k
(g
iy
k

s
z
is
f
sy
k
)z
kj
.
7.12. Calculo de variaciones en Jets 533
Proposicion 7.54 Dada una aplicaci on diferenciable F : U V , con
U | y V 1 abiertos,
o = F

: T
x
(|) T
F(x)
(1) : x U,
es una subvariedad ndimensional del jet
1
(|, 1), difeomorfa a U por

1
y tangente a la distribuci on . Ademas podemos denir la aplicacion

F : U
1
,

F(x) = F

, tal que

F

i
= 0 y
2


F = F. Recprocamente
si : U
1
es una aplicacion diferenciable tal que

i
= 0, entonces
existe una unica F : U 1, tal que

F = .
Demostracion. En coordenadas se tiene que
o = y
i
(F

) = y
i
(F(x)) = f
i
(x), z
ij
(F

) =
f
i
x
j
(x),
por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (x
j
) y

i|S
= (dy
i

z
ij
dx
j
)
|S
= 0.
Para el recproco, como
2


F = F, basta denir F(x) =
2
[(x)] y se
tiene que
x
j
[

F(x)] = x
j
(x) = x
j
[(x)], y
i
[

F(x)] = y
i
[(x)], z
ij
[

F(x)] = z
ij
[(x)],
pues para la ultima tenemos

z
ij
dx
j
= F

dy
i
=

dy
i
=

z
ij
dx
j
.
Denicion. Llamamos Lagrangiana a cualquier funcion L en el jet.
Consideramos que | tiene una orientacion denida por una nforma

U

n
(|), que llevamos al jet por
1
, deniendo =

U
.
Denicion. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicacion di-
ferenciable F : U 1 da un valor extremal al problema variacional
denido por la nforma L si para
15
o = F

: T
x
(|) T
F(x)
(1) : x U,
y todo campo D T, que deje invariante el sistema de Pfa, D
L
T T
a los que se llama transformaciones innitesimales de contacto, y
con soporte compacto, se tiene
_
S
D
L
(L) = 0.
15
A veces tambien llamaremos extremal a la subvariedad S.
534 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Nota 7.55 Obviamente los extremales no cambian si cambiamos la n
forma por L +

i

i
, para cualesquiera n 1formas
i
, pues
D
L
(L +

i

i
)
|S
= D
L
(L)
|S
+

(D
L

i

i
+
i
D
L

i
)
|S
= D
L
(L)
|S
,
ya que D
L

i
T y T
|S
= 0.
Lema Fundamental 7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una unica
= L +

i

i
, con d = 0 modulo las
i
.
Demostracion. Se tiene que d = 0, por tanto d(L) = dL es
una n + 1forma m ultiplo de , por lo tanto combinacion unica de
dy
i
=
i
, dz
ij
= (i

x
j
d
i
) ,
ahora bien d
i
=

dx
j
dz
ij
y = f(x)dx
1
dx
n
, por tanto
d
i
= 0 y se sigue que
16
d(L) = dL

i,j
f
ij
dz
ij
=

i,j
f
ij
(i

x
j
d
i
)
=

i
(i

f
ij

x
j
d
i
) =

i
(i
E
i
d
i
)
=

i
d
i
i
E
i
d(

i
i
E
i
),
y el resultado se sigue para = L +

i

i
, siendo
i
= i
E
i
,
E
i
=

f
ij

x
j
y f
ij
= L
z
ij
.
Denicion. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma
de PoincareCartan y se expresa
= L +

i

i
= L +

i
i
E
i
, E
i
=
n

j=1
L
z
ij

x
j
.
16
Escribiremos cuando las igualdades sean m odulo las
i
.
7.12. Calculo de variaciones en Jets 535
Nota 7.57 Se sigue de (7.56) que existen nformas
i
tales que d =

i

i
, veamos quienes son
d = dL +

d
i

i

i
d
i
=
=

L
y
i
dy
i
+

L
z
ij
dz
ij

+

dx
j
dz
ij
)
i

i
d
i
=
=

L
y
i

i
d
i
=
=

i
(L
y
i
d
i
)
i
= L
y
i
E
L
i
,
pues se tiene que i
E
i
(dx
j
dz
ij
) = 0 lo cual implica
0 = i
E
i
(dx
j
dz
ij
)+(dx
j
dz
ij
)i
E
i
= L
z
ij
dz
ij
+(dx
j
dz
ij
)i
E
i
.
Lema 7.58 Dada una variedad orientada y
n
tal que para toda
funcion de soporte compacto ,
_
= 0, entonces = 0.
Demostracion. Sea x un punto y consideremos un entorno coorde-
nado orientado (U; x
i
), entonces en el = fdx
1
dx
n
y
x
= 0 pues
f(x) = 0 ya que en caso contrario, si f(x) = a > 0, existe un entorno de
x, V U, en el que f a/2 y tomando una 0 con soporte en U y
= 1 en un compacto K V , entorno de x
0 =
_
U
f dx
1
dx
n

_
K
f dx
1
dx
n
(a/2)m[K] > 0,
lo cual es absurdo.
Teorema 7.59 En los terminos de la aplicacion diferenciable F y la sub-
variedad o de (7.54), pag.533, los enunciados siguientes son equivalen-
tes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D T, con soporte compacto y tal que D
L
T
T, se tiene
_
S
D
L
= 0.
536 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
(iii) o satisface las Ecuaciones de EulerLagrange
17
:

i|S
= (L
y
i
E
L
i
)
|S
= 0.
(iv) Para todo campo tangente E T, i
E
d
|S
= 0.
Demostracion. (i)(ii) por (7.56) y la Nota (7.55).
(ii)(iii): Si E T es de soporte compacto, podemos aplicar el coro-
lario (14.14) del Teorema de Stokes, (14.12), pag.964, pues o es orientada
e i
E

|S
es de soporte compacto, ya que o sopE es un compacto de
o pues es cerrado y su imagen por el homeomorsmo
1
es un cerrado
del compacto
1
(sopE). Por tanto si ademas E
L
T T, se tiene por (ii)
que
0 =
_
S
E
L
=
_
S
i
E
d =

_
S

k
(E)
k
,
y si tomamos (x)
y
i
T(| 1), con 0 de soporte compacto
arbitraria y su subida E =
y
i
+

n
j=1

x
j

z
ij
(ver el Lema (7.52) y la
nota a pie de la pag.532), para la que E
L

k
= Ex
j
= 0, tendremos que

k
(E) = Ey
k
=
ik
y
0 =
_
S

i
,
por tanto se sigue del Lema (7.58), que
i|S
= 0
(iii)(iv) Por (7.57) d =

i

i
, por tanto para todo campo D,
i
D
d =

i
(D)
i

i
i
D

i
y
i|S
=
i|S
= 0.
(iv)(ii) Sea D T, entonces por (iv) (i
D
d)
|S
= 0, por tanto si
D
L
T T y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes,
(ver (ii)(iii))
_
S
di
D
= 0
_
S
D
L
=
_
S
i
D
d +
_
S
di
D
= 0.
17
En coordenadas estas ecuaciones son
/
y
i
=
n

j=1
_
/
z
ij
(log f)
x
j
+
/
z
ij
x
j
_
,
que se reducen en el caso particular de = dx
1
dx
n
, es decir f = 1, a
(7.20) /
y
i
=
n

j=1
/
z
ij
x
j
,
7.12. Calculo de variaciones en Jets 537
Corolario (Invariantes Noether) 7.60 Sea o extremal del problema va-
riacional y D T tal que D
L
= 0, entonces di
D

|S
= 0.
Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, denida en
el jet 1 de curvas, y por tanto en el que | = R. En este caso tenemos en
coordenadas
= dt,
1
= dy
1
z
1
dt, . . . ,
n
= dy
n
z
n
dt,
E
i
= L
z
i

t
,
i
= i
E
i
dt = L
z
i
,
= Ldt +

L
z
i

i
,
d =

i

i
,
i
= L
y
i
dt dL
z
i
,
y por el resultado anterior una curva es extremal si en la subvariedad
o = (t, (t),

(t)) que dene en


1
,
i|S
= 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de EulerLagrange
d
dt
L
z
i
= L
y
i
.
Por ultimo si L no depende de t,
L
t
= 0 y por el corolario tenemos
un invariante Noether que es la funcion energa
(
t
) = L

L
z
i
z
i
= h.
Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una
lagrangiana L, denida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
1 = R. En este caso tenemos en coordenadas
= dx
1
dx
n
, = dy

z
j
dx
j
,
E =

L
z
j

x
j
, = L + i
E
,
d = , = L
y
E
L
,
y una funcion g es extremal si en la subvariedad o = (x, g(x), g
x
j
(x))
que dene en
1
,
|S
= 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange
L
y


x
j
L
z
j
= 0.
538 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la la-
grangiana de la energa cinetica menos la potencial (ver la leccion 11.1.3,
pag.862)
L(t, x, y, z
1
, z
2
) =

2
z
2
1

T
2
z
2
2
,
en este caso = dt dx, = dy z
1
dt z
2
dx, E = L
z
1

t
+L
z
2

x
y la
forma de PoincareCartan es
= L + i
E
= L +L
z
1
dy dx +L
z
2
dt dy
=
_

2
z
2
1

T
2
z
2
2
_
dt dx +z
1
dy dx +Tz
2
dy dt,
y d = , para
= L
y
E
L
= E
L
(dxdt) = d(Ex)dt+dxd(Et) = Tdtdz
2
+dxdz
1
,
por tanto una funcion y = y(t, x) es solucion de la ecuacion de Euler
Lagrange si para la subvariedad o = (t, x, y(t, x), y
t
(t, x), y
x
(t, x)) que
dene
0 = (Tdtdz
2
+dxdz
1
)
|S
= (Ty
xx
y
tt
)(dtdx) Ty
xx
y
tt
= 0,
que es la ecuacion de ondas. Ahora bien
L
t
= 0, y
i

|S
= Ldx +Tz
2
dy
|S
=
_

2
y
2
t

T
2
y
2
x
_
dx +Ty
x
(y
t
dt +y
x
dx)
=
_

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
dx +Ty
x
y
t
dt,
por tanto tenemos un invariante Noether que es la energa pues
0 = di

|S
=
__

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
t
(Ty
x
y
t
)
x
_
dt dx

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
t
= (Ty
x
y
t
)
x
e integrando y suponiendo que la solucion y(t, x) en cada instante es de
soporte compacto para lo cual basta que lo sean la posicion y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pag.615 o la solucion de la
7.13. Apendice. El Campo geodesico 539
Ecuacion de ondas de la pag.858), tendremos llamando
E(t) =
_
R
_

2
y
2
t
(t, x) +
T
2
y
2
x
(t, x)
_
dx,
E

(t) =
_
R
_

2
y
2
t
(t, x) +
T
2
y
2
x
(t, x)
_
t
dx =
_
R
(Ty
x
y
t
)
x
dx = 0.
es decir la energa es constante.
7.13. Apendice. El Campo geodesico
7.13.1. Subidas can onicas de un campo tangente.
Como en todo brado vectorial, el brado tangente T(1) (ver la
leccion 6.6.1, pag.367), tiene un campo tangente especial H T[T(1)],
que llamamos campo de las homotecias, tal que para cada funcion f de
1, Hf = 0 y para cada 1forma , H = , en coordenadas se expresa
H =

z
i

z
i
(campo de las homotecias).
Consideremos un campo tangente D T(1). Si en un entorno coor-
denado es D =

f
i
x
i
, tendremos que sus curvas integrales (t) =
(x
i
(t)), satisfacen el sistema de ED
x

i
(t) = f
i
[(t)],
en cuyo caso la curva (x
i
(t), z
i
(t) = x

i
(t)) satisface
x

i
= f
i
,
z

i
= x

i
=
n

j=1
f
i
x
j
x

j
=
n

j=1
f
i
x
j
z
j
.
A continuacion denimos este sistema intrnsecamente.
540 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Denicion. Llamaremos primera subida canonica al brado tangente, de
un campo tangente D T(1), con grupo uniparametrico X
t
, al campo
D T[T (1)], con grupo uniparametrico Y
t
= X
t
.
Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida can onica de un campo D
D(V) al brado tangente, entonces:
i) Y
t
= X
t
, lo cual equivale por (2.40), p ag.106 a que

D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Proposicion 7.61 Sea D =

f
i
x
i
T(1). Entonces:
i) En coordenadas
D =
n

i=1
f
i

x
i
+
n

i=1
_
_
n

j=1
z
j
f
i
x
j
_
_

z
i
.
ii) Si Z es un campo en el brado tangente, que dene una ecuacion de
segundo orden en 1, entonces para la proyeccion : T(1) 1 y L una
lagrangiana

[Z, D] = 0 y
L
[Z, D] = 0.
iii) Si para cada f (

(1) denimos f (

[T(1)], tal que f(B


p
) =
B
p
f, entonces
Df = Df.
iv) Si para cada (1) denimos la funcion (

[T(1)], tal que


(B
p
) =
p
B
p
, entonces df = f y
D = D
L
.
v) Si E: (

(1) (

[T1] es el campo universal, tangente a 1 con


soporte en T(1), entonces f = Ef.
Demostracion. Lo veremos de dos formas.
i) Sea E
p
=

z
i
(x
i
)
p
un punto del brado tangente, entonces
D
E
p
x
i
= lm
t0
x
i
[Y
t
(E
p
)] x
i
(E
p
)
t
= lm
t0
x
i
[X
t
(p)] x
i
(p)
t
= D
p
x
i
= f
i
(p),
D
E
p
z
i
= lm
t0
z
i
[Y
t
(E
p
)] z
i
(E
p
)
t
= lm
t0
z
i
[X
t

n
j=1
z
j
_

x
j
_
p
] z
i
t
7.13. Apendice. El Campo geodesico 541
=
n

j=1
z
j
_
lm
t0
x
i
X
t
x
j
(p)
ij
t
_
=
n

j=1
z
j
f
i
x
j
(p),
ya que se tiene
X
i
(t, x) = x
i
+
_
t
0
f
i
[X(s, x)]ds
X
i
x
j
(t, x) =
ij
+
_
t
0
n

k=1
f
i
x
k
X
k
x
j
(s, x)ds

t
X
i
x
j
(0, x) =
n

k=1
f
i
x
k
(x)
X
k
x
j
(0, x) =
f
i
x
j
(x).
ii) Como
L
no tiene componentes en dz
i
, lo segundo es consecuencia
de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]x
i
= 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]x
i
= Z(Dx
i
) D(Zx
i
)
= Zf
i
Dz
i
=
n

j=1
z
j
f
i
x
j

j=1
z
j
f
i
x
j
= 0.
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z(

f).
iv) Basta considerar que E
B
p
= B
p
.
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
T
p
un punto del brado tangente y f (

(1), entonces aplicando (7.18)

(D
L
Z)
T
p
f = lm
t0

(Y
t
)

Z
Y
t
(T
p
)

Z
T
p
t
f
= lm
t0
X
t

Z
Y
t
(T
p
)
T
p
t
f
= lm
t0
X
t
X
t
(T
p
) T
p
t
f = 0,
por tanto [Z, D]x
i
= 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como

D = D tendremos (sobreentendiendo que x


i
tiene dos signicados:
como coordenada en 1 y en el brado en el que realmente es

x
i
)
Dx
i
= D

x
i
=

(D)x
i
= Dx
i
= f
i
,
y por otra parte se sigue de [Z, D]x
i
= 0 que
Dz
i
= D(Zx
i
) = Z(Dx
i
) = Zf
i
=
n

j=1
z
j
f
i
x
j
.
542 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Denicion. Llamaremos segunda subida canonica al brado tangente,
de un campo tangente D T(1), al campo

D T[T (1)], con grupo
uniparametrico Z
t
(E
p
) = E
p
+tD
p
.
Es facil demostrar que en coordenadas x
i
,
D =
n

i=1
f
i

x
i


D =
n

i=1
f
i

z
i
.
7.13.2. Variedad con conexion. Campo geodesico.
Consideremos que nuestra variedad 1 tiene una conexion , (ver la
leccion 3.8.4, pag.176), entonces hemos visto en la leccion 6.6.2, pag.368
que cada campo D T(U) con U 1 abierto, dene canonicamente
un campo D

T(T(U)), en el abierto T(U) del brado tangente, que


para las funciones f (

(U),
D

f = Df,
y para cada 1forma entendida como funcion en el brado
D

() = D

,
es decir la funcion correspondiente a la 1forma D

que es
D

(E) = D(E) (D

E).
Se verica trivialmente
D =

f
i
D
i
D

f
i
D

i
,
por tanto en un entorno coordenado (U; x
i
)
D =

f
i

x
i
D

f
i

x
i

,
ahora bien en coordenadas (x
i
)

x
k
=
ik
y (x
i
)

z
k
es la funcion lineal
en bras correspondiente a la 1forma (x
i
)

dx
k
cuya componente j
esima es
(x
i
)

dx
k
(x
j
) = x
i
[dx
k
(x
j
)] dx
k
(x

i
x
j
) =
k
ij
,
7.13. Apendice. El Campo geodesico 543
por tanto
_

x
i
_

=

x
i

j,k=1
z
j

k
ij

z
k
(7.21)
D

f
i

x
i

i,j,k=1
f
i
z
j

k
ij

z
k
. (7.22)
Lema 7.62 Si H T(T1) es el campo de las homotecias, para cada
D T(1), [H, D

] = 0.
Demostracion. Consideremos un sistema de coordenadas (x
i
) en 1
y el correspondiente (x
i
, z
i
) en T1, entonces
[H, D

]x
i
= H(D

x
i
) D

(Hx
i
) = 0,
[H, D

]z
i
= H(D

z
i
) D

(Hz
i
) = 0,
pues D

z
i
es una funcion lineal en bras, la correspondiente a la 1forma
D

dx
i
, Hz
i
= z
i
y en general H(f) = f para toda funcion f lineal en
bras (es decir las correspondientes a 1formas).
Las geodesicas en una variedad con una conexion son las curvas inte-
grales de los campos tangentes D, para los que D

D = 0, en coordenadas
x
i
una geodesica satisface la ecuacion diferencial de segundo orden
x

k
+
n

i,j=1

k
ij
x

i
x

j
= 0,
para
k
ij
los smbolos de Christoel de la conexion
(7.23)

x
i


x
j
=
n

k=1

k
ij

x
k
.
Las geodesicas denen realmente una ecuacion de primer orden en el
brado tangente, en el que tenemos un campo tangente canonico Z
T(T[1]), al que llamamos campo de las geodesicas de la conexion , que
en coordenadas es
(7.24) Z =
n

i=1
z
i

x
i

k=1
_
_
n

i,j=1

k
ij
z
i
z
j
_
_

z
k
=

z
i
(x
i
)

,
(lo ultimo por (7.22), pag.543) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
544 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Proposicion 7.63 Si H T(T1) es el campo de las homotecias y Z es el
campo geodesico de una conexion cualquiera en 1 entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribucion =< H, Z >, denida fuera de la seccion
cero, es totalmente integrable.
Demostracion. En coordenadas se sigue de (7.24), pues
[H, Z] = [H,

z
i
(x
i
)

] =

z
i
(x
i
)

= Z,
y es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Rieman-
niana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (1, g), con la co-
nexion de LeviCivitta asociada (ver la pag.177). Entonces en su
brado tangente T(1) tenemos una funcion canonica
h(D
p
) =
1
2
D
p
D
p
,
que en coordenadas (x
i
, z
i
) se expresa
h =
1
2

z
i
z
j
g
ij
,
y un difeomorsmo canonico entre los brados tangente y cotangente
(7.25) : T(1) T

(1), (D
p
) = i
D
p
g,
para el que

(x
i
) = x
i
,

(z
i
) =
n

j=1
g
ij
z
j
= h
z
i
= p
i
,
siendo (x
i
, p
i
) sistema de coordenadas pues [p
iz
j
[ = [g
ij
[ ,= 0, por tanto
en el brado tangente tenemos una 1forma y una estructura simpletica
canonicas dadas por
=

() =

z
i
dx
i
) =

p
i
dx
i
, = d =

dp
i
dx
i
.
7.13. Apendice. El Campo geodesico 545
Teorema 7.64 El brado tangente de una variedad Riemanniana es una
variedad simpletica y el campo geodesico es el hamiltoniano de la energa
h, es decir
i
Z
= dh,
ademas Z = 2h.
Demostracion. Z =

i
p
i
z
i
=

i,j
g
ij
z
i
z
j
= 2h. Ahora como
Z
L
= i
Z
d +di
Z
, tendremos que
i
Z
d = Z
L
d(Z) = Z
L
2dh,
y basta demostrar que Z
L
= dh, es decir que
Z
L
(

i
p
i
dx
i
) =

i
(Zp
i
)dx
i
+

i
p
i
dz
i
=

i
(Zp
i
)dx
i
+

i
h
z
i
dz
i
= dh,
lo cual equivale a demostrar que Zp
i
= h
x
i
para ello recordemos (ver
3.1, pag.177), que

i

j
=

j

i
, pues la torsion es nula y que

i
(
k

r
) =

i

k

r
+
k

i

r
.
Ahora se tiene que (ver tambien 7.23 en la pag.543)
h
x
i
=
1
2
n

k,r=1
z
k
z
r
g
kr
x
i
=
1
2
n

k,r=1
z
k
z
r

i
(
k

r
)
=
1
2
n

k,r=1
z
k
z
r
(

i

k

r
+
k

i

r
) =
n

k,r=1
z
k
z
r

i

k

r
Zp
i
= Z(

z
r
g
ir
) =
n

r=1
z
r
(Zg
ir
) +
n

j=1
g
ij
(Zz
j
)
=
n

r=1
z
r
(

k
z
k
(g
ir
)
x
k
)
n

j=1
n

k,r=1
z
k
z
r

j
kr
g
ij
=
n

k,r=1
z
k
z
r
((g
ir
)
x
k

i

k

r
) =
n

k,r=1
z
k
z
r

i

k

r
.
546 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Corolario 7.65 En el sistema de coordenadas simpleticas (q
i
= x
i
, p
i
) el
campo geodesico se expresa
Z =
n

i=1
h
p
i

q
i

i=1
h
q
i

p
i
.
Demostracion. Por ser i
Z
(

dp
i
dq
i
) = dh.
Observemos que la funcion energa en las coordenadas simpleticas se
expresa
h =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
=
1
2
z
t
Gz =
1
2
z
t
GG
1
Gz =
1
2
n

i,j=1
g
ij
p
i
p
j
,
para G = (g
ij
) y G
1
= (g
ij
).
Proposicion 7.66 En las coordenadas (q
i
= x
i
, p
i
) el campo H de las
homotecias se expresa H =

p
i
p
i
.
Demostracion. Hp
i
=

z
j
h
z
i
z
j
=

z
j
g
ij
= p
i
.
7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funcion
potencial U (

(1) y la Lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x) = T U,
es decir en coordenadas
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =
1
2
_
_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
_
U(x),
y si una curva da un valor extremal a la accion
_
b
a
Ldt =
_
b
a
(T U)dt,
y

,= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto


la energa
h = HL L = 2T L = T +U
7.13. Apendice. El Campo geodesico 547
es constante en ella (h(,

) = E, por tanto T + U = E y U < E)


y a continuacion demostramos de otra forma, que es una geodesica
reparametrizada de la nueva metrica
g
ij
= 2(E U)g
ij
,
cuyo campo geodesico Z
G
es el campo lagrangiano de la nueva lagran-
giana
L =
1
2
_
_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
_
= (E U)

z
i
z
j
g
ij
= 2(E U)(L +U),
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.67 En las coordenadas (x
i
, p
i
= L
z
i
) el campo H de las homo-
tecias se expresa H =

p
i
p
i
.
Demostracion. Hp
i
=

z
j
L
z
i
z
j
=

z
j
g
ij
= p
i
.
Lema 7.68 En la hipersupercie h = E, Z
G
= Z +
Z
G
U
EU
H, para Z
G
el campo geodesico de g
ij
, H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
Demostracion. Sea D = Z
G
Z y expresemoslo en el sistema de
coordenadas (x
i
, p
i
= L
z
i
), en el que por el lema anterior H =

p
i
p
i
.
Por una parte Dx
i
= z
i
z
i
= 0, por tanto basta demostrar que
Dp
i
=
Z
G
U
E U
p
i
,
es decir que (E U)(Z
G
p
i
Zp
i
) = (Z
G
U)p
i
, o dicho de otro modo,
pues Zp
i
= ZL
z
i
= L
x
i
, basta demostrar que
(E U)Z
G
L
z
i
(E U)L
x
i
= (Z
G
U)L
z
i
,
y como se tiene que
L
x
i
= 2U
x
i
(L +U) + 2(E U)(L
x
i
+U
x
i
),
L
z
i
= 2(E U)L
z
i
,
548 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
tendremos que al ser L +U = T = h U y Z
G
L
z
i
= L
x
i
L
x
i
= 2U
x
i
(h U) + 2(E U)(L
x
i
+U
x
i
) =
Z
G
L
z
i
= 2L
z
i
Z
G
(E U) + 2(E U)Z
G
L
z
i
= 2L
z
i
Z
G
U + 2(E U)Z
G
L
z
i
,
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
Teorema 7.69 Si una curva : (a, b) 1 en una variedad Riemanniana
con una funcion potencial da un valor extremal a la accion denida por
la lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x),
tiene energa constante E = h(,

) y es una geodesica reparametrizada


para la nueva metrica
g(D
x
, E
x
) = 2[E U(x)]D
x
E
x
.
Demostracion. Consideremos la curva integral de Z, (t) =

(t)
t

T(1), subida de con componentes ((t),

(t)). Como la distribu-


ci on < H, Z
G
> es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z < H, Z
G
> en los puntos de la hipersupercie h = E, que contiene
a la curva (t), tendremos que esta curva es tangente a la distribu-
ci on as como la familia de curvas integrales de H, e
s
(t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son pro-
porcionales en la curva. Por tanto tenemos la supercie tangente a la
distribucion, o = r(t) : r > 0, t (a, b), que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta supercie tiene
al campo geodesico Z
G
tangente, dado un punto cualquiera t
0
(a, b),
tenemos una unica curva integral de Z
G
, (s) = r(s)(t(s)) o, tal que
(0) = (t
0
)/|(t
0
)| y por ser geodesica debe tener modulo constante
|(s)| = |(0)| = 1, por tanto (s) = (t(s))/|(t(s))|, es decir su tra-
yectoria es la de (t)/|(t)| (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyeccion es la geodesica (t(s)).
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi 549
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi
En (7.31), pag.482 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pag.478,
en el caso autonomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no autonoma
x

i
(t) = h
z
i
(x
1
, . . . , x
n
, t, z
1
, . . . , z
n
),
z

i
(t) = h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, t, z
1
, . . . , z
n
),
(7.26)
lo primero que hacemos es hacerla autonoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x

(t) = 1,
x

i
(t) = h
z
i
(x
1
, . . . , x
n
, x, z
1
, . . . , z
n
),
z

i
(t) = h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, x, z
1
, . . . , z
n
),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
D = h
z
1

x
1
+ +h
z
n

x
n
+

x
h
x
1

z
1
h
x
n

z
n
,
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas x
i
(t), z
i
(t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funcion F = F(x
1
, . . . , x
n+1
, z
1
, . . . , z
n+1
) para la que x
n+1
= x
y
F
z
1
= h
z
1
, . . . , F
z
n
= h
z
n
, F
z
n+1
= 1, F
x
1
= h
x
1
, . . . , F
x
n
= h
x
n
,
es decir
F(x
1
, . . . , x
n
, x, z
1
, . . . , z
n+1
) = z
n+1
+h(x
1
, . . . , x
n
, x, z
1
, . . . , z
n
),
la cual nos dene la EDP
(7.27) z
x
+h(x
1
, . . . , x
n
, x, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = 0,
que llamaremos ecuacion de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuacion veremos que el conocimiento de una integral completa
de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, parametri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.26). Este
util metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teora
que lleva su nombre.
550 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Teorema 7.70 Si existe una funcion diferenciable
= (x
1
, . . . , x
n
, t; a
1
, . . . , a
n
),
tal que el determinante [
a
i
x
j
[ ,= 0 y es solucion de la EDP denida
por F, en el sentido de que jados los valores de a
1
, . . . , a
n
la funcion
n + 1dimensional correspondiente satisface

t
+h(x
1
, . . . , x
n
, t,

x
1
, . . . ,

x
n
) = 0,
entonces las 2n ecuaciones

a
i
= b
i
, z
i
=

x
i
,
denen implcitamente las soluciones dependiendo de los 2n para-
metros a
i
, b
i
, del sistema de ecuaciones
x

i
(t) = h
z
i
(x
1
, . . . , x
n
, t, z
1
, . . . , z
n
),
z

i
(t) = h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, t, z
1
, . . . , z
n
).
Demostracion. Por una parte derivando respecto de a
i
la expresion

t
+h(x
i
, t,
x
i
) = 0, tenemos que

ta
i
+
n

j=1

a
i
x
j
h
z
j
= 0,
y por otra parte como [
a
i
x
j
[ ,= 0, el teorema de las funciones implci-
tas nos asegura que para cada eleccion de a
i
, b
i
podemos encontrar n
funciones x
j
(t) = x
j
(t, a
i
, b
i
), que satisfacen

a
i
(x
1
, . . . , x
n
, t, a
1
, . . . , a
n
) = b
i
,
y derivando esta expresion respecto de t tendremos que
n

j=1

x
j
a
i
x

j
(t) +

2

ta
i
= 0,
de donde se sigue que x

j
(t) = h
z
j
, pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en z
i
(t) =
x
i
[x(t), t, a] y respecto de x
i
en

t
(x, t, a) +h(x, t,
x
i
(x, t, a)) = 0, obteniendo
z

i
(t) =
n

j=1

x
i
x
j
x

j
(t) +
x
i
t
=
n

j=1

x
i
x
j
h
z
j
+
x
i
t
= h
x
i
.
7.15. Apendice.

Optica geometrica 551
7.15. Apendice.

Optica geometrica
7.15.1. Ley de Snell
Leyes basicas (a un nivel corpuscular, no ondulatorio) de la luz:
1.- Trayectoria recta. La luz va, de un punto a otro de un mismo
medio, en linea recta.
a
b
a'
b'
rayo incidente
rayo reflejado
rayo refractado
Figura 7.17. Refraccion y reexion
2.- Ley de incidencia. La luz que incide en un punto de un plano se
reeja de modo que las dos trayectorias tienen por bisectriz la perpendi-
cular al plano por el punto de incidencia, por tanto ambas trayectorias
estan en un plano perpendicular al dado y forman angulos iguales con
este.
3.- Ley de Snell. Si un rayo de luz incide en un plano que separa
dos medios y lo atraviesa, se refracta, cambiando el angulo que trae,
por otro , de modo que es constante la razon de sus cosenos,
cos
cos
= cte
_
=
sen

sen

_
.
7.15.2. Principio de Fermat
Estas Leyes se pueden obtener como consecuencia del Principio de
mnimo tiempo de Fermat que dice que la luz pasa de un punto a
otro por la trayectoria en la que tarde menos tiempo (realmente por una
en la que el tiempo, en funcion de la trayectoria, es estacionario).
552 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Si un rayo de luz va de un punto A a otro B sin obstaculos y en un
mismo medio en el que su velocidad no cambia, la trayectoria de mnimo
tiempo es el segmento de recta AB (que es la primera Ley).
Si sale de A, rebota en un plano y luego pasa por B, el punto del
plano que hace mnimo el tiempo es el que dice la segunda ley, como
facilmente se comprueba.
a
b
b
a
c
0
x
Figura 7.18.
Si por el contrario los puntos A y B estan en la-
dos distintos de un plano que separa dos medios en
los que la velocidad de la luz es respectivamente v
1
(donde esta A) y v
2
(donde esta B), tendremos que
el punto P del plano que hace mnimo el tiempo es
considerando un sistema de coordenadas como en
la Fig.7.18, en el que el plano es z = 0 y los puntos
son A = (0, 0, a) y B = (0, b, c), el que correspon-
de al mnimo de la funcion para cada (x, y, 0) del
plano
t(x, y) = t
1
+t
2
=
_
y
2
+a
2
v
1
+
_
x
2
+ (y b)
2
+c
2
v
2
,
el cual se obtiene, haciendo t
x
= 0 y t
y
= 0, en x = 0 e y tal que
y
v
1
_
y
2
+a
2
+
y b
v
2
_
(y b)
2
+c
2
= 0,
lo cual equivale a que
cos
v
1
=
cos
v
2
,
que no solo da la constancia de la Ley de Snell sino que nos dice que
esa constante es la relacion v
1
/v
2
, de velocidades en los dos medios. Esta
relacion tambien podemos expresarla como n
2
/n
1
, para n = c/v el ndice
de refraccion de la luz en un medio en el que tiene velocidad v, siendo c
la velocidad de la luz en el vaco. Este ndice tiene la ventaja de no tener
unidades.
7.15.3.

Ovalo de Descartes
a b
r
x
y
b
(f,g)
A
P
B
Figura 7.19.
Consideremos la siguiente cuestion. Da-
dos dos puntos A y B encontrar la curva de
puntos P del plano eucldeo para la que es
7.15. Apendice.

Optica geometrica 553
constante la relacion de cosenos, cos / cos , de los segmentos AP y
PB, respecto de la recta tangente a la curva en P.
Consideremos un sistema de coordenadas con eje x la recta AB y eje
y su perpendicular por A; sea B = (b, 0). En cada punto P = (x, y),
consideramos la recta
p
=< f
x
+ g
y
>, con f
2
+ g
2
= 1, por tanto,
para = [P[ =
_
x
2
+y
2
cos =
P
[P[
(f, g) =
xf +yg

,
cos =
B P
[B P[
(f, g) =
(b x)f yg
_
(x b)
2
+y
2
,
por lo tanto, si la relacion de cosenos es la constante k = cos / cos ,
tendremos que
k
(b x)f yg
_
(x b)
2
+y
2
=
xf +yg


_
x

+
k(x b)
_
(x b)
2
+y
2
_
f +
_
y

+
ky
_
(x b)
2
+y
2
_
g = 0,
y la recta es para

=
_
(x b)
2
+y
2
, la distancia de P a B
_
x

+
k(x b)

_
dx +
_
y

+
ky

_
dy = 0,
por lo tanto d( +k

) = 0 y las soluciones son


+k

= cte,
A B
r
r
A
B
Figura 7.20.

Ovalo de Descartes. Refracci on
que son curvas de grado 4 llamadas ovalos de Descartes, con focos A y
B. Son simetricas respecto de la recta AB y generan una supercie de
554 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
revolucion con forma de huevo, de ah su nombre, y tienen la propiedad
de que dada una gura limitada por ella, de un material con ndice de
refraccion n = 1/k, los rayos de luz emitidos desde un foco se refractan
en el otro. Obviamente si consideramos una esfera centrada en A y se la
quitamos al ovalo (ver la gura 7.20derecha), la propiedad permanece,
pues los rayos que salen del foco entran en la gura sin cambiar su
direccion dado que la supercie esferica es ortogonal a la trayectoria y
esta contin ua en linea recta igual que en la gura original.
Consideremos, para cada b el ovalo que pasa por un punto jo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que = 1 y

= b 1, por tanto son


para cada b > 1
+k
_
(x b)
2
+y
2
= 1 +k(b 1),
y ahora veamos que curva lmite se obtiene cuando b . Para ello
veamos esta ecuacion en terminos de c = 1/b (denotemos T =
1k
k
),
por tanto
(x b)
2
+y
2
= (T +b)
2
x
2
2bx +b
2
+y
2
= T
2
+ 2Tb +b
2

2
T
2
= 2b(T +x)
c
2
(
2
T
2
) = T +x
y para c = 0 la ecuacion es
T +x = 0 = kx + 1 k,
que es una elipse con foco en el origen y que pasa por (1, 0). Veamos a
continuacion el problema en su generalidad.
7.15.4. Propiedad de refracci on de las elipses
a
b
r
x
y
(1,0)
(f,g)
Figura 7.21.
Consideremos la situacion extrema del pro-
blema anterior en la que el punto B esta en el
innito, es decir que PB es una recta paralela
a una dada que pasa por A.
Consideremos como eje x la recta, y eje y
la perpendicular pasando por A, que tomamos
como origen del sistema de coordenadas. Dada
e 0 constante consideremos las curvas para las que cos / cos = e.
Consideremos en cada punto (x, y) del plano la recta, < f
x
+g
y
>,
tangente a la curva que tiene la propiedad del enunciado. Como antes
consideremos (f, g) unitario, entonces tendremos que es el angulo que
7.15. Apendice.

Optica geometrica 555
forman (f, g) y (x, y) y el que forman (f, g) y (1, 0), por tanto para
=
_
x
2
+y
2
cos = (f, g)
_
x

,
y

_
=
fx +gy

, cos = f,
de donde se sigue que
e =
cos
cos
=
fx +gy
f
f(x e) +gy = 0,
y por tanto nuestra recta es
(x e)dx +ydy = 0
xdx +ydy

edx = 0,
que es exacta d( ex), por lo tanto las curvas solucion son
(7.28) = ex +p,
para cada constante p, que son las ecuaciones de las conicas del plano
con eje x y un foco en el origen (ver la pag.403). Pues en las coordenadas
(x, y) son
x
2
+y
2
= (ex +p)
2
= e
2
x
2
+ 2epx +p
2
(1 e
2
)x
2
+y
2
2epx p
2
= 0,
ademas la e es la excentricidad y = ex+1 y = ex+p son homoteticas
de razon p, pues (x, y) satisface la primera ecuacion sii (px, py) satisface
la segunda.
a
b
r
x
D
D
P
Q
b
Figura 7.22.
Observemos que las coordenadas (x, )
tienen la ventaja de que en ellas las solucio-
nes son lneas rectas de pendiente e. Lo cual
nos da una interpretacion geometrica obvia
de la excentricidad como la relacion cons-
tante /x, que a su vez es, cos / cos ,
como se ve en el dibujo tomando Q en la
curva innitesimalmente proximo a P.
Como consecuencia de lo anterior, dado un material con ndice de
refraccion n, si consideramos la conica de excentricidad e = 1/n y el
elipsoide de revolucion que dene en torno a su eje, tendremos que la -
gura de ese material limitada por esta cuadrica (ver la Fig.7.23), tendra la
556 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
propiedad de que un rayo de luz emitido desde el foco se refracta en el
exterior en haces de lneas rectas paralelas al eje; y recprocamente un
rayo de luz que incida en la gura y traiga la direccion del eje se refracta
en el interior en un rayo que pasa por el foco mas lejano.
A
Figura 7.23. Refraccion Elipsoide de revolucion
Obviamente si a la gura con forma de elipsoide le quitamos, como
antes, una parte con forma de esfera centrada en el foco, la propiedad
permanece, pues los rayos que salen del foco entran en la gura sin cam-
biar su direccion pues la supercie esferica es ortogonal a la trayectoria
que continua en lnea recta igual que en la gura original.
b
a
b
a
Figura 7.24.
7.15.5. Propiedades de reexion de las elipses
Por ultimo observemos que de las propiedades de refraccion de las
c onicas se tienen las de reexion, pues por ejemplo para la elipse se tiene
(ver gura 7.24) que por simetra vertical se tiene la igualdad
cos
cos
=
cos

cos

,
y esto implica que =

, pues =

.
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable
Consideremos ahora un medio con ndice de refraccion una funcion
diferenciable n(x). Determinemos la trayectoria (t) que debe llevar un
7.15. Apendice.

Optica geometrica 557
rayo de luz que pasa en unos instantes determinados por sendos puntos
(0) = A, (1) = B. Para ello seguimos asumiendo el Principio de
Fermat seg un el cual la luz viajara por la trayectoria para la que el
tiempo es estacionario.
Ahora bien si consideremos una curva : [0, 1] R
3
que une A =
(0) con B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
1
c
_
1
0
n[(r)][

(r)[dr,
pues si la reparametrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma
que r(0) = 0 y r(T) = 1, tendremos que la integral anterior es
_
T
0
[

(r(t))r

(t)[
v((r(t)))
dt =
_
T
0
[

(t)[
v((t))
dt = T.
Esto nos lleva a considerar el problema variacional
_
1
0
L((s),

(s))ds,
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente
es (la constante c no es necesaria)
L(x, z) = n[x]
_

z
2
i
,
siendo x = (x
1
, x
2
, x
3
) y (z = (z
1
, z
2
, z
3
) y para ella es
L
x
i
= n
x
i
_

z
2
i
, L
z
i
= n
z
i
_

z
2
j
,
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para i = 1, 2, 3
n
x
i
_

x
2
j
=
_
_
n
x

i
_

x
2
j
_
_

de aqu se sigue que para s(t) =


_
t
0
_

x
2
j
dt el parametro longitud
de arco de la curva, para su reparametrizaci on (s(t)) = (t) y para
558 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
T =

(t)/[

(t)[ =

(s), el vector tangente unitario a la curva solucion,


se tiene
(gradn)s

(t) =
d(nT)
ds
ds
dt
gradn =
d(nT)
ds
=
dn
ds
T +nN,
para N el vector normal a la curva y la curvatura, por lo que el gradn
esta en el plano osculador a la curva es decir que las supercies n = cte
son ortogonales al plano osculador de la curva en cada punto.
7.16. Apendice. Envolventes y causticas
Figura 7.25. Caustica
Cuando una supercie (o una curva plana) reci-
be un haz de luz emitido desde una fuente puntual,
los rayos reejados se concentran en puntos de una
supercie (o curva) que se observan con mas lumino-
sidad que otros; a dicha supercie o curva se la llama
caustica (del griego kaysticos, quemar) matemati-
camente es la envolvente de los rayos reejados.
El corte de esta supercie con un plano se observa por ejemplo en la
supercie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.
q
a
t
a
0
2q
q
a
t
a
P
Q
R
0
A
A'
B
2q
2q
q
a
t
a
P
Q
R
0
A
A'
B
2q
2q
Figura 7.26. La caustica es la epicicloide.
Ejemplo 7.16.1 La caustica de una circunferencia de radio r, iluminada
por rayos paralelos al eje y, es la epicicloide denida por una circunfe-
rencia de radio r/4 que rueda sin deslizarse sobre otra de radio r/2.
7.16. Apendice. Envolventes y causticas 559
Veamos geometricamente (ver gura 7.26) que la epicicloide es la
envolvente de los reejos de los rayos verticales que inciden interiormente
en una circunferencia S. Para ello consideremos una circunferencia base,
de radio la mitad de la de S y sobre esta, otra de radio la mitad de la de
la base, que rueda sobre ella, sin deslizarse. La trayectoria de un punto
jo de esta ultima es la epicicloide.
Sea Q el punto jo cuando la que rueda ha abarcado un arco AB,
de angulo en la base, y de arco A

B en la peque na, igual en longitud,


por tanto de angulo 2 en esta, pues es de radio la mitad. Ahora si BP
es la diagonal de la peque na por B, tendremos en el triangulo isosceles
formado por P, Q y el centro de la peque na, que
2 + 2 = = 2 + 2 = ,
por lo tanto PQ es el reejo en P del rayo vertical por P. Ademas es
tangente a la epicicloide en Q, pues el tramo innitesimal que describe
Q si rodamos la circunferencia innitesimalmente en B es un arco de
circunferencia de radio BQ y centro en B, por tanto BQ es perpendicular
a la tangente a la epicicloide por Q, pero BQ es perpendicular a BP,
pues BP es un diametro. Se sigue que la epicicloide es la envolvente.
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la caustica de la exponencial con la fuen-
te luminosa en el innito (positivo) del eje y, es la catenaria.
Figura 7.27.
Si la recta reejada en el punto (t, e
t
), tie-
ne direccion (a, b), con a
2
+ b
2
= 1 y a =

1 b
2
< 0, tendremos que (a, b) + (0, 1)
tiene direccion normal a la curva y por tanto
proporcional a (e
t
, 1), de donde
e
t
=
a
b + 1
=

1 b
2
b + 1
=
_
1 b
1 +b
e
2t
=
1 b
1 +b
b(e
2t
+1) = 1 e
2t
,
y despejando
b =
e
t
e
t
e
t
+e
t
=
senht
cosht
, a =

1
senh
2
t
cosh
2
t
=
1
cosht
,
para senht = (e
t
e
t
)/2 y cosht = (e
t
+e
t
)/2, y para la pendiente
p(t) = b/a = senht, tendremos que la ecuacion de la recta reejada es
y = p(t)x +b(t), p(t) = senht, b(t) = e
t
tp(t)
560 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y su envolvente la obtenemos eliminando t en
y = xp(t) +b(t), 0 = xp

(t) +b

(t) = xcosht + e
t
senht t cosht
= (x + 1 t) cosht,
de donde se sigue que t = x + 1 y la ecuacion es
y = xsenh(x + 1) + e
x+1
(x + 1) senh(x + 1) = cosh(x + 1).
Figura 7.28. Cicloide
La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia
de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.
Ejemplo 7.16.3 Demostrar que la caustica de la cicloide con la fuente
luminosa en el del eje y es la cicloide duplicada, de radio la mitad.
q
2 q
q
B
C
P
R
Figura 7.29.
Lo vemos primero geometricamente. Consideremos un sistema de
coordenadas cartesianas en el que la recta es el eje x y el punto esta ini-
cialmente en el origen. Por tanto si la circunferencia es de radio 1, despues
de rodar un arco de longitud , la circunferencia se apoya en la recta en
el punto B = (, 0) y el angulo central (desde C = (, 1)), correspon-
diente a este arco es tambien , por lo tanto el punto de la circunferencia
esta en () = ( sen, 1 cos ) = P. Observemos que la normal a
la cicloide en P pasa por la base B, pues geometricamente: si giramos
innitesimalmente la circunferencia con base en B el arco innitesimal
que describe P es el de una circunferencia con centro B y radio BP. Esto
7.16. Apendice. Envolventes y causticas 561
mismo se sigue analticamente considerando que PB = (sen, cos 1)
es perpendicular a

= (1 cos , sen).
Ahora consideremos otra circunferencia, de radio la mitad, que gira al
mismo tiempo que la de radio 1 y pasa por C y B, por tanto es tangente
interior a la circunferencia de radio 1 y en el mismo punto B a la recta.
Entonces el radio PC corta a la circunferencia peque na en un punto R,
de modo que el arco BR de esta tiene longitud , pues el angulo de este
arco desde C es y por tanto desde el centro de la peque na es 2 y tiene
radio la mitad. Por tanto R describe una cicloide de radio la mitad y
CR es perpendicular a RB, por tanto tangente a la cicloide peque na en
R. Ademas PR es el reejo en P (sobre la cicloide original) de un rayo
vertical por P, por tanto la cicloide peque na es la envolvente de los rayos
reejados.
Demostracion analtica: (para < ). Si el reejo en P tiene direccion
(a, b), con a
2
+ b
2
= 1 y a =

1 b
2
> 0, tendremos que (a, b) (0, 1)
tiene direccion normal a la curva y por tanto proporcional a
(sen, cos 1),
se sigue que
cos 1
sen
=
b 1
a
=
b 1

1 b
2
=
_
1 b
1 +b
,
por tanto sen
2
(1 b) = (1 +b)(1 cos )
2
y
b =
sen
2
(1 cos )
2
sen
2
+ (1 cos )
2
=
sen
2
1 + 2 cos cos
2

2 2 cos
=
cos cos
2

1 cos
= cos ,
a = sen,
y como la recta reejada en el punto ( sen, 1cos ) tiene pendiente
p = b/a = cos / sen, tendremos que tiene ecuacion
y =
cos
sen
x + 1
cos
sen
=
cos
sen
(x ) + 1,
(por tanto pasa por el punto (, 1) y la envolvente se obtiene eliminando
entre esta ecuacion y su derivada
0 =
1
sen
2

(x )
cos
sen
,
562 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
lo cual implica para 2 =
x = sen cos =

2

sen
2
,
y =
cos
sen
(sen cos ) + 1 = sen
2
=
1 + sen
2
cos
2

2
=
1
2

cos
2
,
que es la homotecia de razon 1/2 de la cicloide original.
7.17. Ejercicios resueltos 563
7.17. Ejercicios resueltos
Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una supercie de revoluci on
con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w
u
x
v
x
w
x
u
y
v
y
w
y

= 0
para u = y zz
y
, v = x +zz
x
, w = xz
y
yz
x
.
Soluci on.- En cada punto p = (x, y, z) de la supercie tenemos una recta tan-
gente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la supercie de revolucion), que
tambien es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (z
x
, z
y
, 1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = y zz
y
, v = x +zz
x
, w = xz
y
yz
x
,
y si el eje de la supercie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que
ua +vb +wc = 0
u
x
a +v
x
b +w
x
c = 0
u
y
a +v
y
b +w
y
c = 0

u v w
u
x
v
x
w
x
u
y
v
y
w
y

= 0
Ejercicio 7.1.3.- Sean P, Q y R funciones de (x, y) y Pdx
2
+Qdxdy+Rdy
2
= 0
la ecuaci on
18
de la proyecci on al plano z = 0, de una red de curvas de una
supercie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P(u
2
y
+u
2
z
) Qu
x
u
y
+R(u
2
x
+u
2
z
) = 0.
Soluci on.- Supongamos que P ,= 0. La proyeccion de un campo tangente a la
supercie, D = f
x
+
y
+g
z
, satisface la ecuaci on del enunciado sii
Pf
2
+Qf +R = 0,
por tanto en general hay dos soluciones f
1
, f
2
y son tales que Pf
1
f
2
= R y P(f
1
+
f
2
) = Q. Ademas como Du = 0 tendremos que las funciones g
i
correspondientes
satisfacen f
i
u
x
+u
y
+g
i
u
z
= 0 y para los campos D
i
correspondientes
D
1
D
2
= f
1
f
2
+ 1 +g
1
g
2
=
R
P
+ 1 + (f
1
u
x
u
z
+
u
y
u
z
)(f
2
u
x
u
z
+
u
y
u
z
)
=
R +P
P
+
f
1
f
2
u
2
x
+ (f
1
+f
2
)u
x
u
y
+u
2
y
u
2
z
=
u
2
z
(R +P) +Ru
2
x
Qu
x
u
y
+Pu
2
y
Pu
2
z
).
18
Esta notaci on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx
2
es el cuadrado de la funcion lineal, por
tanto la expresi on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
564 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las supercies formadas por rectas paralelas al
plano z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales
que a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Soluci on. Para cada z la supercie contiene una recta de ecuacion a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coecientes a o b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la supercie y su vector normal son
zp(z)x +b(z)y = p(z), N = (zp(z), b(z), x(p(z) +zp

(z)) +b

(z)y p

(z))
y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene direccion constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, tambien lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) ,= 0,
en cuyo caso x = (p(c) b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) b(c)y
cp(c)
(p(c) +cp

(c)) +b

(c)y =
p(c) +cp

(c)
c
+y(b

(c)
b(c)(p(c) +cp

(c))
cp(c)
,
es decir b

(c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp

(c), lo cual implica (b(c)/cp(c))

= 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las supercies son los cilindros
zx +kzy = 1.
Figura 7.30.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0
y es constante
x(p(c) +cp

(c)) = xcp

(c),
lo cual implica p

(c) = 0 y como ninguna de las supercies anteriores en k contiene esta


recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra supercie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.
Ejercicio 7.3.1.- Encontrar la funci on v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f(x)
y T

T = 0, para la conexi on est andar del plano y T =


t
+v(t, x)
x
. Adem as,
dado x
0
R y v
0
= f(x
0
), demostrar que dicha soluci on v existe en un entorno
de (0, x
0
) y es constante a lo largo de la recta (t, x
0
+v
0
t) (y vale v
0
) y que T
es constante y tangente a la recta.
Indicaci on. 0 = T

T = T

(
t
+ v(t, x)
x
) = (Tv)
x
, por tanto v es soluci on
de la EDP cuasilineal 0 = Tv = v
t
+ vv
x
, con la condicion inicial v(0, x) = f(x). El
campo caracterstico correspondiente en las coordenadas (t, x, v), es D =
t
+ v
x
y tiene 1forma incidente dx vdt y como v es una integral primera, tambien es
7.17. Ejercicios resueltos 565
incidente d(x vt) y u = x vt es integral primera. La soluci on general es v = h(u),
para cualquier funcion h y como en t = 0, u = x, la que satisface la condici on
se obtiene despejando v en la ecuacion, v = f(x vt), cosa que podemos hacer si
h
v
,= 0, para h = v f(x vt), es decir 1 + f

(x vt)t ,= 0, lo cual es cierto en


(0, x
0
, v
0
). Por tanto existe un entorno de (0, x
0
) en el que podemos despejar v de
forma unica, siendo v(0, x
0
) = v
0
. Ahora bien la supercie h = 0 es reglada y contiene
a la recta (t, x
0
+ tv
0
, v
0
), por lo tanto v = v
0
y T =
t
+ v
0

x
, en un entorno de
(0, x
0
) sobre la recta (t, x
0
+tv
0
).
Ejercicio 7.3.2.- En los siguientes problemas encontrar la soluci on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzz
x
+z
y
= 0, que en y = 0 pasa por z
2
= 2x,
yzz
x
+xzz
y
+ 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x
2
+y
2
= 1,
2y(z 3)z
x
+ (2x z)z
y
= y(2x 3), que en z = 0 pasa por x
2
+y
2
= 2x.
Soluci on. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico
yz

x
+

y
,
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y
2
z/2. Ahora expresamos x y z en
terminos de y, u y v,
z = u, x = v +u
y
2
2
,
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la solucion es
z
2
= 2v z
2
= 2x y
2
z.
Para la ultima. Consideremos el campo en R
3
D = 2y(z 3)

x
+ (2x z)

y
+y(2x 3)

z
,
que en el sistema de coordenadas v
1
= 2x 3, v
2
= y, v
3
= z 3 se escribe
D = 4v
2
v
3

v
1
+ (v
1
v
3
)

v
2
+v
1
v
2

v
3
,
y tiene integrales primeras
u
1
= 2v
2
3

v
2
1
2
, u
2
= v
1
+ 2v
2
2
4v
3
.
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funcion g
de (u
1
, u
2
), tal que la supercie g = 0 se interseque con z = 0 en
z = 0, x
2
+y
2
= 2x = z = 0, (x 1)
2
+y
2
= 1.
566 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Escribamos x e y en terminos de (u
1
, u
2
, z)
x =
_
4(z 3)
2
2u
1
+ 3
2
,
y =

u
2

_
4(z 3)
2
2u
1
+ 4(z 3)
2
.
Y consideremos las integrales primeras
X =
_
4(3)
2
2u
1
+ 3
2
,
Y =

u
2

_
4(3)
2
2u
1
+ 4(3)
2
,
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
(X 1)
2
+Y
2
1 = 2 +
1
4

u
1
2
+
u
2
2
,
por tanto basta considerar la funci on
g = 2u
1
2u
2
9 = 4v
2
3
v
2
1
2v
1
4v
2
2
+ 8v
3
9
= 4(z 3)
2
(2x 3)
2
2(2x 3) 4y
2
+ 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]
2
4 [2x 3 + 1]
2
+ 1 4y
2
9
= (2z 4)
2
(2x 2)
2
4y
2
12.
Por tanto la solucion es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)
2
(x 1)
2
y
2
= 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la solucion que pasa por la circunferencia,
la contestaci on es
z = 2
_
(x 1)
2
+y
2
+ 3.
Ejercicio 7.3.3.- Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)z
x
+ 3(z x)z
y
+ (x + 3y) = 0,
son supercies de revoluci on de un cierto eje. Que eje?.
Soluci on.- Como es cuasilineal dene el campo (proyecci on del caracterstico)
D = (z + 3y)

x
+ 3(z x)

y
(x + 3y)

z
,
y las soluciones estan formadas por curvas integrales suyas. Ahora si existe un eje
(a, b, c) tal que las supercies solucion son de revoluci on en torno a el, tendremos que
D y el campo E de los giros en torno a ese eje son proporcionales, pues toda integral
primera de D lo sera de E, por tanto D sera tangente a los planos denidos por la
funcion lineal u = ax +by +cz, por tanto Du = 0, lo cual equivale a que
0 = a(z + 3y) +b3(z x) c(x + 3y) = (3b +c)x + 3(a c)y + (a + 3b)z,
7.17. Ejercicios resueltos 567
y esto a que 3b + c = 0 y a = c, que tiene una unica soluci on proporcional a e =
(3, 1, 3). Ahora el resultado se sigue pues Du = D(x
2
+y
2
+z
2
) = 0, por tanto las
curvas integrales de D son las circunferencias de planos perpendiculares a la recta
< e > centradas en ese eje y una supercie que este formada por ellas es de revolucion.
Ejercicio 7.3.4.- Caracterizar las EDP cuasilineales
f
1
z
x
+f
2
z
y
= f
3
,
cuyas soluciones sean supercies de revoluci on de un cierto eje.
Soluci on.- Sea < (a, b, c) > el eje de revolucion de las supercies solucion y
E el campo de los giros alrededor de este eje, por tanto E(x
2
+ y
2
+ z
2
) = 0 y
aEx +bEy +cEz = 0, es decir
xEx +yEy +zEz = 0, aEx +bEy +cEz = 0,
lo cual implica que E es perpendicular a (x, y, z) y a (a, b, c), es decir es proporcional
al producto vectorial de (a, b, c) y (x, y, z), que tiene componentes
bz yc, cx az, ay bx.
Ahora el campo asociado a nuestra EDP es
D = f
1

x
+f
2

y
+f
3

z
,
y sabemos que para toda integral primera suya, Dh = 0, h = cte es una supercie
de revolucion del eje dado, pero entonces Eh = 0, pues h es constante en las curvas
integrales de E (que son circunferencias, centradas en el eje, de los planos perpendi-
culares al eje). Por tanto D y E son proporcionales ya que toda integral primera de
D lo es de E, por lo que nuestra EDP es (simplicada)
(bz yc)z
x
+ (cx az)z
y
= ay bx.
Ejercicio 7.3.5.- Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
cies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Soluci on.- Sin perdida de generalidad podemos considerar el sistema de coor-
denadas en el que la recta dada sea el eje z. Ahora la normal n = (z
x
, z
y
, 1) en
cada punto P = (x, y, z) de nuestra supercie dene la recta p + n que si corta al
eje z, hay un valor para el las dos primeras coordenadas valen 0, es decir x = z
x
,
y = z
y
, lo cual equivale a que yz
x
= xz
y
, que es una EDP cuasilineal con campo
asociado el campo de los giros y
x
x
y
, con integrales primeras z y x
2
+ y
2
y las
soluciones son para cualquier funci on g del plano,
g(x
2
+y
2
, z) = cte,
que son supercies de revoluci on en torno al eje z.
Ejercicio 7.3.6.- Dado k R encontrar la EDP de las supercies cuya recta
normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la raz on doble (P, A, B, C) = k.
568 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Resolver la ecuacion y encontrar las cu adricas en forma normal ax
2
+ by
2
+
cz
2
= 1, que sean soluci on.
Soluci on.- La normal n = (z
x
, z
y
, 1) en cada punto P = (x, y, z) de nuestra
supercie dene la recta p +n que se corta con los planos en los puntos
A = p +
1
n = (x
1
z
x
, y
1
z
y
, z +
1
)
1
= x/z
x
,
B = p +
2
n = (x
2
z
x
, y
2
z
y
, z +
2
)
2
= y/z
y
,
C = p +
3
n = (x
3
z
x
, y
3
z
y
, z +
3
)
3
= z,
y la razon doble es
k = (PABC) =
PB
AB

AC
PC
k AB PC = PB AC
k(
2

1
)
3
=
2
(
3

1
) (k 1)
2

3
k
1

3
=
2

1

(1 k)
yz
z
y
+k
xz
z
x
=
xy
z
x
z
y
(1 k)yzz
x
+kxzz
y
= xy,
que es una EDP cuasilineal con campo asociado
D = (1 k)yz
x
+kxz
y
xy
z
que tiene dos 1formas incidentes exactas obvias
xdx + (1 k) +zdz, ydy +kzdz,
y por tanto las integrales primeras u = x
2
+ (1 k)z
2
, v = y
2
+ kz
2
, por tanto
las supercies g(u, v) = cte son solucion (las que a nosotros nos interesan ademas
deben cumplir z
x
, z
y
,= 0, que no lo cumplen ninguno de los dos casos particulares
u = cte, o v = cte, pero en general s). En particular tenemos la solucion, para
a, b R
1 = au+bv = a(x
2
+(1k)z
2
)+b(y
2
+kz
2
) ax
2
+by
2
+(a(1k)+bk)z
2
= 1,
tenemos las cuadricas del enunciado con c = a(1 k) + bk. Observemos que para
ellas el resultado es obvio pues tomando el gradiente n (ax, by, cz), de donde se
sigue que las
i
no dependen del punto P = (x, y, z) ni por tanto las razones simples
de cualesquiera 3 de los 4 puntos ni la razon doble. Por otra parte hay que quitar
el caso singular en el que a = b, pues en ese caso es una esfera, ya que a = b = c y

1
=
2
=
3
y A = B = C, por lo que la razon doble no existe.
Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada soluci on f de (7.1), D es tangente
a
S
n
(f) = {z = f(x), z
1
=
f
x
1
(x), . . . , z
n
=
f
x
n
(x)}.
Soluci on.- En S
n
(f) se tiene que Dv
i
= 0.
Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci on de la EDP
z =
1
2
(z
2
x
+z
2
y
) + (z
x
x)(z
y
y).
que pasa por el eje x.
7.17. Ejercicios resueltos 569
Soluci on. F =
1
2
(p
2
+q
2
) + (p x)(q y) z y su campo caracterstico es
D = (p+qy)

x
+(p+qx)

y
+(p(p+qy)+q(p+qx))

z
+(p+qy)

p
+(p+qx)

q
,
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
u
1
= p x, u
2
= q y, u
3
=
p +q y
p +q x
, u
4
= F,
pues p + q y = u
1
+ u
2
+ x y p + q x = u
1
+ u
2
+ y, siendo u
1
y u
2
integrales
primeras por tanto constantes para D.
Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en
F[x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z

(t) = p(t)x

(t) +q(t)y

(t),
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q
2
2
xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas (t) en R
5
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0, p(t) = 0, q(t) =
_
0.
2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es u
i
= u
i
[(t)] : i = 1, 2, 3, u
4
= 0 y es
respectivamente
u
1
= t, u
2
=
_
0
2t
, u
3
=
_
0
2t
t
= 2
, u
4
= 0,
o en terminos de las coordenadas primitivas
p = xt, q =
_
y
2t +y
, p +q =
_
y
2x y
, z =
1
2
(p
2
+q
2
) +(p x)(q y),
lo cual da para la primera curva (t), como q = y = p +q, que p = 0 y por tanto
z =
y
2
2
,
que es una soluci on pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda (t) da
p = x t, q = 2t +y, p +q = 2x y, z =
1
2
(p
2
+q
2
) + (p x)(q y),
y de las tres primeras
t = x 2y, p = 2y, q = 2x 3y,
y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra solucion
z =
1
2
(4xy 3y
2
).
Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci on de la EDP
z = z
x
z
y
570 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
que pasa por la curva x = 0, z = y
2
.
Soluci on. F = pq z y su campo caracterstico es
D = q

x
+p

y
+ 2pq

z
+p

p
+q

q
,
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
u
1
= x q, u
2
= y p, u
3
=
q
p
, u
4
= F,
Ahora la curva es x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t
2
; y hay una solucion en
p(t)q(t) = z(t) = t
2
, 2t = z

(t) = p(t)x

(t) +q(t)y

(t) = q(t),
que dene la curva (t) en R
5
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t
2
, p(t) = t/2, q(t) = 2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t)
x q = 2t, y p = t t/2 = t/2, q/p = 4, z = pq,
lo cual implica eliminando t, p y q
z =
_
y +
x
4
_
2
.
Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el metodo de la proyecci on una integral com-
pleta de la EDP
z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Soluci on. F = z +xp +yq +pq y el campo caracterstico es
D = (x +q)

x
+ (y +p)

y
+ (p(x +q) +q(y +p))

z
,
el cual tiene la 1forma incidente (y +p)dx(x+q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
u
1
= p, u
2
= q, u
3
=
x +q
y +p
.
Ahora escribimos y, z en terminos de las u
i
, x y F
y =
x +u
2
u
3
u
1
, z = u
1
x +u
2
(
x +u
2
u
3
u
1
) +u
1
u
2
F,
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras
Y =
u
2
u
3
u
1
, Z =
u
2
2
u
3
,
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuacion.
Ejercicio 7.6.4.- Encontrar con el metodo de la proyecci on una integral com-
pleta de la ecuaci on
z
2
x
+z
2
y
= 1.
7.17. Ejercicios resueltos 571
Soluci on. En este caso F = p
2
+q
2
1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p

x
+ 2q

y
+ 2

z
,
y tiene integrales primeras
u
1
= p, u
2
= zp x, u
3
= py qx, u
5
= F,
ahora despejamos y y z en funcion de las u
i
y u
4
= x y consideramos las integrales
primeras que coinciden con ellas en x = 0
y =
u
3
+qx
u
1
z =
x +u
2
u
1
Y =
u
3
u
1
=
py qx
p
,
Z =
u
4
u
1
=
zp x
p
,
y tenemos una integral completa para cada a, b R, eliminando p y q entre las
ecuaciones
qx py
p
= a
x zp
p
= b
p
2
+q
2
= 1
_

_
(z +b)
2
= x
2
+ (y +a)
2
.
Ejercicio 7.6.5.- Encontrar con el metodo de la proyecci on la soluci on, que en
x = 0 pasa por z = y
3
, de la EDP: yzz
x
+z
y
= 0.
Soluci on. Como F(x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema carac-
terstico es
yz

x
+

y
yp
2

p
(zp +ypq)

q
+F

z
,
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo
D = yz

x
+

y
yp
2

p
(zp +ypq)

q
,
que coincide con el en T y tiene por integrales primeras las funciones
u
1
= z , u
2
= zy
2
2x , u
3
=
y
2
2

1
p
.
Pongamos ahora y, z, p y q en terminos de las u
i
, x y F
z = u
1
, y =

u
2
+ 2x
u
1
,
p =
2u
1
u
2
+ 2x 2u
1
u
3
, q = F yzp = F

u
2
+ 2x
u
1
2u
2
1
u
2
+ 2x 2u
1
u
3
,
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
Z = u
1
, Y =
_
u
2
u
1
, P =
2u
1
u
2
2u
1
u
3
, Q =
_
u
2
u
1
2u
2
1
u
2
2u
1
u
3
,
572 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
la solucion la encontramos despejando z en la supercie de R
5
S
2
= Z = Y
3
, Q = 3Y
2
, F = 0,
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S
2
tenemos que
Z = Y
3
z =
_
u
2
u
1
_ 3
2
=
_
zy
2
2x
z
_ 3
2
z
5
= (zy
2
2x)
3
,
y p y q son funci on de x, y, z, por tanto la soluci on es cualquier funci on cuya graca
esta en la supercie de R
3
z
5
= (zy
2
2x)
3
.
Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la soluci on, que en x = 0 pasa por z = y
2
, de la
ecuaci on: z +z
2
x
= y.
Soluci on. F(x, y, z, p, q) = z+p
2
y entonces el campo del sistema caracterstico
es
2p

x
+ 2p
2

z
p

p
+ (1 q)

q
,
y tiene por integrales primeras las funciones
u
1
= y , u
2
=
x
2
+p , u
3
=
q 1
p
.
y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son
y = u
1
, z = u
1
u
2
2
, p = u
2
, q = 1 +u
2
u
3
.
Ahora la solucion
19
la encontramos despejando z en la supercie de R
5
S
2
= z = y
2
, q = 2 y, F = 0
= u
1
u
2
2
= u
2
1
, 1 +u
2
u
3
= 2u
1
, z = y p
2
,
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuacion
y
_
x
2
+p
_
2
= y
2
p =
_
y y
2

x
2
y por la tercera ecuacion
z = y
_
_
y y
2

x
2
_
2
= y
2

x
2
4
+x
_
y y
2
.
Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP
x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
= 0.
Soluci on. Tenemos que F = x(p
2
+q
2
) zp. Consideremos el campo correspon-
diente en F = 0
D = (2xp z)

x
+ 2xq

y
+zp

z
q
2

p
+qp

q
,
19
Observemos que este metodo no nos permite encontrar una integral completa
de la ecuaci on, pues la proyecci on a R
3
de z = a, y = b, F = 0 cae en y = b y
no podemos despejar z como funcion de x, y, sin embargo s se proyecta la soluci on
z = a, q = 0, F = 0 y da z = a +x

y a x
2
/4.
7.17. Ejercicios resueltos 573
el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p
2
+ q
2
), es decir que
f
2
= p
2
+q
2
es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
F = 0, f
2
= a
2
,
y el metodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
p =
xa
2
z
, q =
a

z
2
x
2
a
2
z
= ag,
tendremos que
= dz pdx qdy = dz
xa
2
z
dx agdy,
es proporcional a
z

z
2
x
2
a
2
dz
a
2
x

z
2
x
2
a
2
dx ady = d[
_
z
2
x
2
a
2
ay].
Por tanto para cada b R
a
2
x
2
+ (ay +b)
2
z
2
= 0,
es solucion de nuestra ecuacion.
Ejercicio 7.6.8.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: xz
2
x
+yz
2
y
= z.
Soluci on. En este caso tenemos
F(x, y, z, p, q) = xp
2
+yq
2
z,
a la que le corresponde el campo
D = 2xp

x
+ 2yq

y
+ 2(p
2
x +q
2
y)

z
+ (p p
2
)

p
+ (q q
2
)

q
.
Ahora 2xdp +(p 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p 1 tambien lo
es d[(p 1)
2
x], por tanto una integral primera de D es
f
2
= (1 p)
2
x,
y en F = 0, f
2
= a tendremos que
p = 1
_
a
x
, q =

z (

a)
2
y
,
y por tanto
= dz pdx qdy = dz [1
_
a
x
]dx

z (

a)
2
y
dy,
es proporcional a
1
_
z (

a)
2
dz
1
_
a
x
_
z (

a)
2
dx
1

y
dy =
= 2d[
_
z (

a)
2

y],
574 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
por tanto para cada a, b R tenemos la solucion
_
z (

a)
2
=

y +b z = x 2

ax +y + 2b

y +a +b
2
.
Ejercicio 7.6.9.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP
z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
p, q,
x +q
y +p
.
Ahora para la primera tendremos que en F = 0, p = a,
dz pdx qdy = dz adx
z xa
y +a
dy,
que es proporcional a la d
zxa
y+a
, y tenemos la integral completa
z = xa +yb +ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
F = 0,
x+q
y+p
= a
dz pdx qdy = dz
_
a
_
z +xy
a
y
_
dx
_
_
z +xy
a
x
_
dy,
que es proporcional a
d(

z +xy

ax
2

y
2

a
),
por tanto la integral completa es

z +xy

ax
2

y
2

a
= b.
Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una supercie del espacio interseca
a la esfera x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 en un par de puntos cuyo punto medio est a en
z = 0. (a) Demostrar que la supercie satisface la EDP
z(z
2
x
+z
2
y
) +xz
x
+yz
y
= 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Demostracion. (a) La normal n = (z
x
, z
y
, 1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra supercie dene la recta p +n que se corta con la esfera S en dos puntos
p +
1
n, p +
2
n, con las
i
races de la ecuacion
(x +z
x
)
2
+ (y +z
y
)
2
+ (z )
2
= 1,
y cuyo punto medio p + [(
1
+
2
)/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (
1
+
2
)/2, por tanto de la ecuacion s olo nos interesa el valor de (
1
+
2
)/2,
que es
xz
x
yz
y
+z
z
2
x
+z
2
y
+ 1
.
7.17. Ejercicios resueltos 575
(b) El campo caracterstico en T es
D = (x +2pz)
x
+(y +2qz)
y
+z(p
2
+q
2
)
z
p(1 +p
2
+q
2
)
p
q(1 +p
2
+q
2
)
q
,
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en F = 0, p/q = a,
p = aq
q =
y +xa
z(a
2
+ 1)
= dz +
ay +xa
2
z(a
2
+ 1)
dx +
y +xa
z(a
2
+ 1)
dy,
que es proporcional a la diferencial de la funci on
(a
2
+ 1)z
2
+ 2axy +a
2
x
2
+y
2
= (a
2
+ 1)z
2
+ (ax +y)
2
,
y la solucion es (a
2
+1)z
2
+(ax+y)
2
= b, que representan cilindros de base circular,
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuaci on z = 0, ax+y = 0, pues en
la recta ax+y = c, con c constante, z es constante, ademas esa recta dista del origen
d = [c[/

a
2
+ 1 y d
2
+z
2
es constante.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una supercie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la supercie es
soluci on de la EDP
z =
x
z
x

2y
z
y
.
Encontrar una integral completa.
Demostracion. La recta es
(x, y, z) +(z
x
, z
y
, 1) = (x +z
x
, y +z
y
, z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x +
1
z
x
= 0, y +
2
z
y
= 0 y

3
= z es decir
A = (0, y +
1
z
y
, z
1
) = (0, y
xz
y
z
x
, z +
x
z
x
),
B = (x +
2
z
x
, 0, z
2
) = (x
yz
x
z
y
, 0, z +
y
z
y
),
C = (x +
3
z
x
, y +
3
z
y
, 0) = (x +zz
x
, y +zz
y
, 0),
y si (A+C)/2 = B, tendremos
y
xz
y
2z
x
+
zz
y
2
= 0 z =
x
z
x

2y
z
y
.
El campo caracterstico de F = z x/p + 2y/q (en F = 0) es
D =
x
p
2

2y
q
2

y
+z

z
+
1 p
2
p

2 +q
2
q

q
,
el cual tiene la unoforma incidente
dz
z
+
pdp
p
2
1
= d
_
log z +
1
2
log(p
2
1)
_
,
y D tiene integral primera u = z
2
(p
2
1). Ahora en F = 0 y u = a,
p =

z
2
+a
z
, q =
2y

z
2
+a
z(x

z
2
+a)
576 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
por tanto dz pdx qdy es proporcional a
2z(

z
2
+a x)

z
2
+a
dz + 2(x
_
z
2
+a)dx + 4ydy =
= d(z
2
+x
2
+ 2y
2
2x
_
z
2
+a),
por tanto z
2
+x
2
+ 2y
2
2x

z
2
+a = b es una integral completa.
Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de
planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostracion. Consideremos una familia uniparametrica de planos
xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t),
xa

(t) +yb

(t) +zc

(t) = d

(t),
sea una supercie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta esta dado
por la primera ecuacion. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t
jo) observemos que esta recta esta en la supercie y por tanto es tangente a ella
y esta en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la supercie. Para ello consideremos un plano xA +yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a

(t), b

(t), c

(t)), (A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene solucion unica el sistema
xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t)
xa

(t) +yb

(t) +zc

(t) = d

(t)
xA+yB +zC = D
que nos dene una curva (x(t), y(t), z(t)) de la supercie, cuyo vector tangente satis-
face
x

a(t) +y

b(t) +z

c(t) = 0,
y por tanto esta en el plano xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t), que es lo que queramos.
Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con
centro en los puntos de la circunferencia x
2
+y
2
= 4, z = 0 (gura (7.9)).
Soluci on. La envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones
(x 2 cos )
2
+ (y 2 sen )
2
+z
2
= 1, (x 2 cos ) sen (y 2 sen ) cos = 0,
y de la segunda tenemos xsen = y cos , por tanto
sen =
y
_
x
2
+y
2
, cos =
x
_
x
2
+y
2
,
y la envolvente es el toro de ecuacion
x
2
(1
2
_
x
2
+y
2
)
2
+y
2
(1
2
_
x
2
+y
2
)
2
+z
2
= 1 (
_
x
2
+y
2
2)
2
+z
2
= 1.
7.17. Ejercicios resueltos 577
Ejercicio 7.7.3.- Encontrar con el metodo de la envolvente la soluci on de la
ecuaci on
z
2
x
+z
2
y
= 1,
que pasa por la curva z = 0, x
2
+y
2
= 1.
Soluci on. En este caso F = p
2
+q
2
1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p

x
+ 2q

y
+ 2

z
,
y tiene integrales primeras
u
1
= p, u
2
= q, u
3
= py qx, u
4
= zp x,
para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el metodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p
2
+q
2
= 1, p = a,
nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
z ax
_
1 a
2
y,
por lo tanto g = z ax

1 a
2
y + b es una integral completa y considerando la
parametrizacion de nuestra curva
x(t) = cos t, y(t) = sen t, z(t) = 0,
la restriccion a ella de g
f(t) = a cos t
_
1 a
2
sen t +b,
planteamos las ecuaciones que nos daran a y b en funcion de t
f(t) = 0
f

(t) = 0
_

a cos t +
_
1 a
2
sen t = b
a sen t
_
1 a
2
cos t = 0
_
_
_

a = b cos t
b
2
= 1
y de las dos soluciones de este ultimo sistema solo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos solucion h
t
= 0, para
h = z xcos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
h = 0
h
t
= 0
_
_
_

z + 1 = xcos t +y sen t
0 = xsen t +y cos t
_
(z + 1)
2
= x
2
+y
2
.
Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el metodo de la envolvente las soluciones de la
ecuaci on
x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
= 0,
que pasan respectivamente por las curvas
(1)
_
x = 0
z
2
= 4y,
(2)
_
x
2
= y = z
2
x > 0, z > 0,
(3)
_
x = z
2
,
y = 0.
578 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Soluci on. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b R
(7.29) a
2
x
2
+ (ay +b)
2
z
2
= 0,
es solucion de nuestra ecuaci on. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t
2
, z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la supercie (7.29) contenga
al punto (0, t
2
, 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f(t) = a
2
0 + (at
2
+b)
2
(2t)
2
,
planteamos las ecuaciones
f(t) = 0, f

(t) = 0.
Ahora bien f = f
1
f
2
, para f
1
= at
2
+b2t y f
2
= at
2
+b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f
1
(t) = 0, f

1
(t) = 0] f(t) = 0, f

(t) = 0,
es decir
(at
2
+b) 2t = 0, 2at 2 = 0,
en denitiva tendremos que
a =
1
t
, b = t,
y tenemos una familia uniparametrica de supercies solucion
x
2
t
2
+
_
y
t
+t
_
2
z
2
= 0,
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x
2
+ (y +t
2
)
2
t
2
z
2
= 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es
h = 0
h
t
= 0
_
_
_
4x
2
z
4
+ 4yz
2
= 0.
Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con este metodo la soluci on de z
x
z
y
= 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.
Soluci on. En este caso F = pq 1, por lo que el campo caracterstico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1forma
dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
z ax
y
a
,
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrizacion
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f(t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f

= 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a 1/at
2
, que nos daran a y b en funcion de t.
7.17. Ejercicios resueltos 579
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = 2 y la familia de planos soluci on
z = x/t +ty 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x +t
2
y 2t, z = 2ty 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es
z =
2xy
z + 2
+
z + 2
2
2 (z + 2)
2
= 4xy.
Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuaci on xz
2
x
+ yz
2
y
= z, utilizando el metodo de
Jacobi, reduciendola antes a las de ese tipo.
Soluci on. Denimos la funcion F(x
1
, x
2
, x
3
, z
1
, z
2
, z
3
) = x
1
z
2
1
+ x
2
z
2
2
x
3
z
2
3
a
la que le corresponde el campo hamiltoniano
D
F
= 2x
1
z
1

x
1
+ 2x
2
z
2

x
2
2x
3
z
3

x
3
z
2
1

z
1
z
2
2

z
2
+z
2
3

z
3
.
Consideremos una integral primera de D
F
, v
2
= x
1
z
2
1
y consideremos su campo
hamiltoniano
D
2
= 2z
1
x
1

x
1
z
2
1

z
1
,
y ahora debemos considerar una integral primera com un a D
F
y D
2
. Sea v
3
= x
2
z
2
2
.
La integral completa es
S = F = 0, v
2
= a, v
3
= b.
En S se tiene que
z
1
=
_
a
x
1
, z
2
=

b
x
2
, z
3
=

a +b
x
3
,
por tanto (x
1
, x
2
, x
3
) son coordenadas y en S
= z
1
dx
1
+z
2
dx
2
+z
3
dx
3
=
_
a
x
1
dx
1
+

b
x
2
dx
2
+

a +b
x
3
dx
3
= d[2

ax
1
+ 2
_
bx
2
+ 2
_
(a +b)x
3
],
y la solucion por tanto es
2

ax
1
+ 2
_
bx
2
+ 2
_
(a +b)x
3
= c.
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(u
x
, u
y
, u
z
) =
0 y encontrar una integral completa de u
x
+u
y
+u
z
= u
x
u
y
u
z
.
Soluci on. El campo Hamiltoniano es

F
z
i
x
i
, consideremos su integral primera
z
1
, su campo Hamiltoniano F
z
1
x
1
y la integral primera com un a ambos campos z
2
.
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z
1
= a, z
2
= b, F(z
1
, z
2
, z
3
) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z
3
= (a, b) de modo que F(a, b, (a, b)) =
0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z
1
dx
1
+z
2
dx
2
+z
3
dx
3
= d(ax
1
+bx
2
+(a, b)x
3
),
580 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y u = ax
1
+bx
2
+(a, b)x
3
+c es una integral completa.
Ahora para F = z
1
+z
2
+z
3
z
1
z
2
z
3
, tendremos que (a, b) = (a +b)/(ab 1)
y la integral completa es
u = ax
1
+bx
2
+
a +b
ab 1
x
3
+c.
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(x, u
x
, u
z
) =
G(y, u
y
, u
z
) y encontrar una integral completa de
2x
2
yu
2
x
u
z
= x
2
u
y
+ 2yu
2
x
.
Soluci on. El campo Hamiltoniano es
F
z
1
x G
z
2
y + (F
z
3
G
z
3
)z F
x
z
1
+G
y
z
2
,
que tiene integral primera z
3
. Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral
primera com un a ambos campos. Ahora despejamos las z
i
en la subvariedad de ecua-
ciones
F(x, z
1
, z
3
) = G(y, z
2
, z
3
), z
3
= a, F = b,
es decir de F(x, z
1
, a) = b despejamos z
1
=
1
(x, a, b) y de G(y, z
2
, a) = b despejamos
z
2
=
2
(y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
= z
1
dx +z
2
dy +z
3
dz =
1
(x, a, b)dx +
2
(y, a, b)dy +adz,
es exacta.
En el caso particular que nos dan
F(x, z
1
, z
3
) = 2z
2
1
z
3
2
z
2
1
x
2
, G(y, z
2
, z
3
) =
z
2
y
por tanto z
3
= a, z
2
= by y 2z
2
1
a2z
2
1
/x
2
= b, por tanto z
1
=
_
b
2
x

ax
2
1
y se tiene
=
_
b
2
x

ax
2
1
dx +bydy +adz = d(

b
a

2
_
ax
2
1 +
b
2
y
2
+az),
por tanto la integral completa es

b
a

2
_
ax
2
1 +
b
2
y
2
+az +c.
Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xu
x
+yu
y
+zu
z
= G(u
x
, u
y
, u
z
),
y encontrar una integral completa de
(u
x
+u
y
+u
z
)(xu
x
+yu
y
+zu
z
) = 1.
Indicaci on. El campo Hamiltoniano es
(x G
z
1
)x + (y G
z
2
)y + (z G
z
3
)z z
1
z
1
z
2
z
2
z
3
z
3
,
7.17. Ejercicios resueltos 581
que tiene integral primera z
1
/z
3
que como depende solo de las z
i
su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las z
i
, por tanto z
2
/z
3
es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las z
i
en la subvariedad
z
1
/z
3
= a, z
2
/z
3
= b, xz
1
+yz
2
+zz
3
= G(z
1
, z
2
, z
3
),
es decir en z
1
= az
3
, z
2
= bz
3
y z
3
(ax + by + z) = G(az
3
, bz
3
, z
3
) y en ella es
exacta.
En el caso particular dado, G(z
1
, z
2
, z
3
) = 1/(z
1
+z
2
+z
3
), por tanto
z
3
=
1
_
(ax +by +z)(a +b + 1)
,
z
2
=
b
_
(ax +by +z)(a +b + 1)
,
z
1
=
a
_
(ax +by +z)(a +b + 1)
,
y tenemos la integral completa
2

ax +by +z

a +b + 1
+c.
Ejercicio 7.9.5.- Resolver la ecuacion diferencial denida por el campo
2x
1
z
1

x
1
+ 2x
2
z
2

x
2
2x
3
z
3

x
3
z
2
1

z
1
z
2
2

z
2
+z
2
3

z
3
.
Indicaci on. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
(x
1
, x
2
, x
3
; v
1
, v
2
, v
3
) = 2

x
1
v
2
+ 2

x
2
v
3
+ 2
_
(v
2
+v
3
v
1
)x
3
,
=
x
1
dx
1
+
x
2
dx
2
+
x
3
dx
3
por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v
1
= F = x
1
z
2
1
+x
2
z
2
2
x
3
z
2
3
, v
2
= x
1
z
2
1
, v
3
= x
2
z
2
2
,

v
2
=
_
x
1
v
2
+
_
x
3
v
2
+v
3
v
1
=
1
z
1
+
1
z
3
,

v
3
=
_
x
2
v
3
+
_
x
3
v
2
+v
3
v
1
=
1
z
2
+
1
z
3
.
Ejercicio 7.9.7.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-
cas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad
(1 x
2
y
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 x
2
y
2
)
2
Indicaci on. En el ejercicio (3.11), de la p ag.199, vimos que en coordenadas
polares la metrica es
(1
2
)(d d +
2
d d) + (d) (d)
(1
2
)
2
=
d d + (1
2
)
2
d d
(1
2
)
2
,
582 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
por lo tanto
E =
1
(1
2
)
2
, F = 0, G =

2
1
2
,
y como EGF
2
=
2
/(1
2
)
3
, la ecuacion de HamiltonJacobi es

1
2
+

(1
2
)
2
=
2a
2
(1
2
)
3

2

2
(1
2
)
=
2a
(1
2
)
2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
= b +
_

2a
(1
2
)
2

b
2

2
(1
2
)
d
y haciendo
b
= cte, tendremos
=
_
b d

2
(1
2
)
_
2a
(1
2
)
2

b
2

2
(1
2
)
=
_
d

_
(cte)
2
(1
2
)
=
_
d

_
k
2
1
= arctan
1
_
k
2
1
+,
y las soluciones son las rectas, pues si hacemos un giro
cos
sen
=
1
tan
=
_
k
2
1 k
2
sen
2
= 1 y = cte.
Ejercicio 7.9.8.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-
cas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano
(1 +x
2
+y
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +x
2
+y
2
)
2
Indicaci on. Siguiendo el ejercicio anterior (7.9.7), tenemos que la metrica es
(1 +
2
)(d d +
2
d d)
2
d d
(1 +
2
)
2
=
d d + (1 +
2
)
2
d d
(1 +
2
)
2
,
por lo tanto
E =
1
(1 +
2
)
2
, F = 0, G =

2
1 +
2
,
y como EGF
2
=
2
/(1 +
2
)
3
, la ecuacion de HamiltonJacobi es

2
(1 +
2
)
=
2a
(1 +
2
)
2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
= b +
_

2a
(1 +
2
)
2

b
2

2
(1 +
2
)
d
y haciendo
b
= cte, tendremos la misma ecuacion que en el ejercicio anterior
=
_
d

_
k
2
1
= arctan
1
_
k
2
1
+,
7.17. Ejercicios resueltos 583
y las soluciones son tambien las rectas.
Ejercicio 7.10.1.- Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de
x, L(x, y, y

) = L(y, y

), la soluci on de la ecuaci on de Euler-Lagrange satisface


L y

L
y
= cte.
Indicaci on. La solucion de la Ecuacion de EulerLagrange satisface
/
y
=
d
dx
/
y
,
por tanto
d
dx
(/ y

/
y
) = /
y
y

+/
y
y

/
y
y

d
dx
/
y
= 0.
Ejercicio 7.10.2.- Para cada p = (x, y, z) R
3
{x = 0, y = 0}, consideremos
el plano
p
que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribuci on es totalmente integrable.
(b) Cada funci on en el plano cuya gr aca sea solucion es una funcion
arm onica.
(c) Dicha gr aca es una supercie mnima.
Indicaci on. El sistema de Pfa est a generado por = ydx + xdy + (x
2
+
y
2
)dz, pues el vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente
c/

a
2
+b
2
=
_
x
2
+y
2
. Se demuestra que d = 0 y la soluci on z satisface
z
x
=
y
x
2
+y
2
, z
y
=
x
x
2
+y
2
,
se comprueba que es soluci on de la Ecuacion de LaPlace z
xx
+ z
yy
= 0 y de la
Ecuacion de las supercies mnimas

x
_
_
_
z
x
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
_
+

y
_
_
_
z
y
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
_
= 0.
Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el area de la supercie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(z) en [z
1
, z
2
], es
2
_
z
2
z
1
y
_
1 +y
2
dz.
(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a
1
, b
1
) y
(a
2
, b
2
), encontrar la que genera una supercie de revoluci on en torno al eje z
de mnima area.
584 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
(c) Es una supercie mnima?
Indicaci on. Si la curva es (t) = (y(t), z(t)), para : [0, 1] R
2
, la supercie
es la imagen de
F : [0, 1] [0, 2] R
3
, F(t, ) = (y(t) cos , y(t) sen , z(t)),
para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F,
_
[A
t
A[ = y
_
y
2
+ z
2
= y s(t),
siendo
s(t) =
_
t
0
_
y
2
+ z
2
dt,
el parametro longitud de arco de la curva, por tanto el area es (ver apuntes de Teora
de la medida)
_
[0,1][0,2]
_
[A
t
A[ dm =
_
[0,1][0,2]
y(t) s(t) dtd = 2
_
L
0
y(s)ds.
siendo L = s(1) la longitud de la curva y el resultado se sigue pues las coordenadas
del centro de gravedad de la curva en el plano yz, son
_
_
L
0
y(s) ds
L
,
_
L
0
z(s) ds
L
_
,
y la abscisa es la distancia al eje z.
Otra forma de verlo menos general es si la curva es de la forma z = z(y), en cuyo
caso la supercie es la graca de la funcion, para =
_
x
2
+y
2
f : x
1
x
2
R
2
f(x, y) = z(),
para la que 1+f
2
x
+f
2
y
= 1+z

()
2
, por lo que tendremos que el area de la supercie
es
_
{a
1
a
2
}
_
1 +z

()
2
dxdy =
_
a
2
a
1
_
2
0
_
1 +z

()
2
dd = 2
_
a
2
a
1
x
_
1 +z

(x)
2
dx.
Hagalo el lector para el caso en que la curva es de la forma x = x(z).
Figura 7.31. Catenoide
(b) Por el apartado (a) en el caso general consideramos la lagrangiana
/(t, y, z, y, z) = y
_
y
2
+ z
2
,
7.17. Ejercicios resueltos 585
para la cual las ecuaciones de EulerLagrange son
/
z
= 0
/
y
=
_
y
2
+ z
2
/
z
=
y z
_
y
2
+ z
2
/
y
=
y y
_
y
2
+ z
2
,
_

0 =
d
dt
y z
_
y
2
+ z
2
,
_
y
2
+ z
2
=
d
dt
y y
_
y
2
+ z
2
,

y z
_
y
2
+ z
2
= c(cte)
y para c = 0 se tiene z(t) constante, que es la solucion si b
1
= b
2
, en cuyo caso la
supercie es un disco agujereado. Si por el contrario b
1
,= b
2
la soluci on corresponde
a c ,= 0 y por tanto z ,= 0, por lo que la curva es de la forma y = y(z) y para
dy/dz = y

(z) = y/ z, tenemos que la ecuacion es


y = c
_
1 +y
2
y

y
2
c
2
1
y teniendo en cuenta las propiedades del coseno hiperb olico (ver la denicion en la
pag.56, donde adem as resolvimos esencialmente la misma ecuacion diferencial (1.13)
que es la de la catenaria)
cosh

= senh, senh

= cosh, cosh
2
senh
2
= 1, cosh

=
_
cosh
2
x 1,
y considerando el cambio de variable cosh u = y/c, tendremos que
(7.30) u

=
1
c
u =
z
c
d
y
c
= cosh
z
c
d,
y la solucion es una catenaria (girada, pues y es funci on de z) (ver el ejercicio (1.9.5),
pag.54) y la supercie de revolucion es una catenoide (ver g.7.31).
Observemos que por dos puntos pasan innitas catenarias (depende de la longitud
de la cadena que dejemos colgar) y no todas son soluci on de este problema, solo las
de la forma que hemos obtenido. La constante c hace una homotecia y la d sube o
baja la supercie. Con la eleccion adecuada de ambas se consigue la que pasa por los
puntos dados. Sin embargo no siempre tiene solucion, para ver esto consideremos que
el primer punto es (a
1
, b
1
) = (1, 0).
La familia de catenarias que lo contienen es (Fig.7.32, donde el eje y es horizontal
y el z vertical)
yr = cosh(zr d), para r = cosh d = cosh d,
es decir
(7.31) y cosh d = cosh(z cosh d d),
y como el coseno hiperbolico es una funci on convexa, pues cosh

= cosh > 0, cada


una corta a la recta y = 1 en dos puntos una con z = 0 y otro con z = z
1
tal que
cosh d = cosh(z
1
cosh d d) d = z
1
cosh d d z
1
=
2d
cosh d
,
y esta funcion de d toma un valor extremo en
0 = z

1
=
2 cosh d 2d senh d
cosh
2
d
d tanh d = 1,
586 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
la cual tiene s olo dos soluciones que llamamos d
1
y
=
2d
1
cosh d
1
z
1

2d
1
cosh d
1
= 1, 19968,
(ver g.7.32Izqda.) de donde se sigue que no hay soluci on si tomamos el segundo
punto (a, b), con 0 < a 1 y [b[ , pues en tal caso la solucion cortara a y = 1 en
un punto z
1
, con [z
1
[ > .
y
z
1
j =1,199...
S
y
z
1
y
z
1
S
S
S
S
S
(a,b)
Figura 7.32. Catenarias que pasan por (1, 0)
De hecho lo que ocurre (no lo demostramos) es que la envolvente S de todas las
soluciones (7.31), que pasan por (1, 0) (ver g.7.32centro) separa en dos regiones S
+
y S

el semiplano y > 0 y se verica que:


Si el segundo punto esta en S

no hay soluci on.


Si esta en S hay curva solucion pero no es la de mnima area que pase por el,
pues lo sera la solucion degenerada del par de discos horizontales de centro el eje z,
a alturas 0 y b, que es la supercie de revolucion que corresponde a la curva formada
por los tres segmentos: (a, b) (0, b), (0, b) (0, 0) y (0, 0) (1, 0).
Figura 7.33. La catenoide de la derecha es la de mnima area
Y si esta en S
+
hay dos soluciones que pasan por el (ver g.7.32drcha.), pero
solo una es la de mnima area, la que dista m as del eje z (la de la derecha en la
g.7.33)
(c) Por ultimo se demuestra que, para =
_
x
2
+y
2
y

c
= cosh
z d
c
,
z satisface la ecuaci on de las supercies mnimas (7.10.2, pag.498), pues derivando
respecto de x e y, llamando r = (z d)/c y teniendo en cuenta que

x
= x/,
y
= y/,
7.17. Ejercicios resueltos 587
tendremos que
x

= z
x
senh r,
y

= z
y
senh r 1 = (z
2
x
+z
2
y
) senh
2
r
z
2
x
+z
2
y
=
c
2

2
c
2

_
1 +z
2
x
+z
2
y
=

_

2
c
2

z
x
_
1 +z
2
x
+z
2
y
=
cx

2
,
z
y
_
1 +z
2
x
+z
2
y
=
cy

x
_
x

2
_
+
y
_
y

2
_
=

2
2x
2

4
+

2
2y
2

4
= 0.
Figura 7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto
Por ultimo en el ejercicio (8.9), se demuestra que f es solucion de la EDP de
las supercies mnimas si y solo si la supercie z = f(x, y) tiene curvatura media
nula en todo punto, es decir que en todo punto las curvaturas principales son iguales
y opuestas, lo cual geometricamente signica que el meridiano y el paralelo por un
punto P del paralelo de puntos mas cercanos al eje, tienen crculos osculadores de
igual radio, ver la g.7.34, estas son las unicas catenarias validas en nuestro problema.
Ejercicio 7.10.4.- Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en
un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x
0
, y
0
) del plano a otro (x
1
, y
1
) a traves de una curva y = y(x) es
_
x
1
x
0
_
1 +y

(x)
2
v(x, y(x))
dx.
Indicaci on. Parametricemos la curva por el tiempo (t) = (x(t), y(t)) tal que
(t
0
) = (x
0
, y
0
) y (t
1
) = (x
1
, y
1
) y denotemos y

= dy/dx y y = dy/dt, por tanto


como
v(x(t), y(t)) =
_
x(t)
2
+ y(t)
2
= x(t)
_
1 +y

(x(t)),
y poniendo t en funcion de x tendremos que t(x
0
) = t
0
y t(x
1
) = t
1
, por tanto
t
1
t
0
=
_
x
1
x
0
dt
dx
dx =
_
x
1
x
0
1
dx/dt
dx =
_
x
1
x
0
_
1 +y

(x)
2
v(x, y(x))
dx.
Ejercicio 7.10.5.- Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional
de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
588 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Indicaci on. Por el ejercicio (7.10.4), el tiempo que la partcula tarda en ir de un
punto (x
0
, y
0
) del plano a otro (x
1
, y
1
) a traves de una curva y = y(x) es
_
x
1
x
0
_
1 +y

(x)
2
y
dx,
que corresponde a la Lagrangiana que no depende de x
/(x, y, y

) =
_
1 +y

(x)
2
y
,
y cuya curva extremal es solucion de la Ecuacion de EulerLagrange y por el ejercicio
(7.10.1), es solucion para una constante c y a = 1/c
2
, de
_
1 +y

(x)
2
y
y

y
_
1 +y

(x)
2
= c 1 = cy
_
1 +y

(x)
2
1 = c
2
y
2
(1 +y
2
) y

1
c
2
y
2
1
dx
y
_
a y
2
dy = 0 x +
_
a y
2
= b y
2
+ (x b)
2
= a.
que son circunferencias centradas en el eje x.
Ejercicio 7.10.6.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin ro-
zamiento por un alambre de un plano x, y perpendicular a la supercie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) =
_
2g(y
0
y) (para y
0
la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y
0
= 0).
Indicaci on. Sea la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que act uan sobre el son la de la gravedad F = (0, mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F +N = m

,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de m

, es
decir
mgy

= F

= m

= m(x

+y

) = m(
x
2
+y
2
2
)

,
y de esto se sigue que (x
2
+y
2
)/2 = gy +a, para una constante
20
a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el modulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
v[(t)] = [

(t)[ =
_
2gy.
Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.
Indicaci on. La catenaria tiene ecuaci on
z(x) = cosh x =
e
x
+e
x
2
,
20
Que es la energa total, pues
x
2
+y
2
2
es la energa cinetica y gy es la potencial.
7.17. Ejercicios resueltos 589
por lo tanto como z

= senh y cosh
2
senh
2
= 1, tendremos que la longitud del arco
de catenaria entre 0 y x = t es
_
t
0
_
1 +z

(x)
2
dx =
_
t
0
cosh xdx = senh t = z

(t).
y el punto de la evolvente (x(t), y(t)), correspondiente al desarrollo tangencial de la
catenaria desde (0, z(0)) hasta (t, z(t)), satisface
_
(z(t) y(t))
2
+ (t x(t))
2
=
_
t
0
_
1 +z

(x)
2
dx = senh t = z

(t) =
z(t) y(t)
t x(t)
,
de donde (por ser z = cosh)
x(t) = t
senh t
cosh t
, y(t) =
1
cosh t
,
que son las ecuaciones parametricas de la catenaria, pues en cada punto el segmento
tangente de longitud 1 tiene su extremo en el eje x, ya que
x

=
senh
2
cosh
2
, y

=
senh
cosh
2
,
_
x
2
+y
2
=
senh
cosh
,
y por lo tanto
(x, y) +
(x

, y

)
_
x
2
+y
2
,
tiene la segunda componente nula, pues
y +
y

_
x
2
+y
2
=
1
cosh t

senh
cosh
2
cosh
senh
= 0.
Ejercicio 7.10.8.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una supercie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci on.
Soluci on. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana / = T V = T, es la energa cinetica. Por
tanto, seg un hemos visto, las curvas buscadas son las geodesicas sobre la supercie.
Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida can onica de un campo
D D(V) al brado tangente, entonces:
(i) Y
t
= X
t
, lo cual equivale a que

D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Ind.- (ii) El grupo uniparametrico de H es
t
(D
x
) = e
t
D
x
, por tanto
Y
t
[
s
(D
x
)] = X
t
[e
s
D
x
] = e
s
X
t
(D
x
) =
s
[Y
t
(D
x
)].
590 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.18. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados para la elaboracion de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: Manifolds, Tensor Analysis, and
applications Ed. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V.I.: Mec anica cl asica, metodos matematicos. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: Modern geometryMethods
and applications. Part.I SpringerVerlag, 1984.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: Geometrie dierentielle et mecanique analytique. Hermann, Paris,
1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : Ecuaciones diferenciales. Ed. Aguilar, 1972.
Mu noz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Sneddon, I.: Elements of partial dierential equations. McGrawHill, 1981.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Dierential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: Calculus of Variations. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Dierential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Notas de
Curso, IMAF, Cordoba (Argentina), 1984.
Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecua-
ciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los a nos 1772, 1774 y 1779, aporto los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuacion diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la in-
tegral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de
LagrangeCharpit (que este ultimo haba desarrollado independien-
temente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dicultades
con las que se encontraron en la generalizaci on al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
7.18. Bibliografa y comentarios 591
El punto de vista geometrico lo inicio en 1770 el frances Gaspar
Monge, que en 1784 asocio a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones supercies tangentes a es-
tos conos. Introdujo la nocion de curva caracterstica , se nalando en un
artculo de 1802, que cada supercie solucion de una EDP, era un lugar
geometrico de curvas caractersticas, y que por cada punto de dicha su-
percie pasaba una unica curva caracterstica. En cuanto a la unicidad
de solucion, observo la importancia de que la curva por la que se qui-
siera hacer pasar una supercie solucion no fuera caracterstica, dando
ejemplos de innitas soluciones en caso contrario.
En cuanto al campo caracterstico, se debe, como decamos al nal
del tema anterior, al matematico aleman Johann Friedrich Pfaff
(17651825), quien propuso el primer metodo general de integracion de
una ecuacion en derivadas parciales de primer orden (ver el T.9, pag.350
de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo sobre formas de Pfa, que
publico en la Academia de Berln en 1815, Pfa asocia a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden la ecuacion diferencial que dene el
campo caracterstico, la cual es fundamental para la resolucion de estas
ecuaciones en derivadas parciales, sin embargo y aunque Gauss escri-
bio una rese na muy positiva del trabajo poco despues de su publicacion,
su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publico un
trabajo sobre el metodo de Pfa.
En 1621, el holandes Willebrord Snell , descubrio la Ley de la
refracci on de la luz que lleva su nombre, sobre la constancia de la
relacion entre los senos de los angulos que un rayo de luz forma al pasar
de un medio a otro, respecto de la perpendicular a la supercie que limita
ambos medios (ver Simmons, pag. 43). Esta Ley, descubierta de forma
experimental, y que tuvo un papel basico en el desarrollo de la Teora de
la luz, es consecuencia del Principio de mnimo tiempo de Fermat, que
Pierre de Fermat descubrio en 1657 y que establece que:
La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mnimo tiempo.
Este fue el primer Principio mnimo que aparece en Fsica y dice mas
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporcion
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis, enuncio el Principio de la mnima
accion, en el que expresaba que:
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples....
592 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y armaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llamo accion, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.
su denicion de accion era oscura y era mas una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo a no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima accion en la forma de un teorema. Su
proposicion aseguraba que cuando una partcula viaja en un plano, de
un punto jo a otro, describe un camino para el que la
_
vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostracion se basaba en el calculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistematico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombr o, en un artculo del a no siguiente, calculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem atico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una version del Principio de mnima accion de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constante en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitacion la demostro el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 a nos, extendiendo a la mecanica algo que haba demostrado
3 a nos antes: que todos los problemas de optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del calculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
7.18. Bibliografa y comentarios 593
funciones u, v como
u, v =

z
i
u
x
i
v

x
i
u
z
i
v
,
lo cual no es otra cosa que (

u
,

v
), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
solo de u, v. Al a no siguiente, 1809 Sim

eonDenis Poisson publica en


el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
(u, v) =

u
z
i
v
x
i

u
x
i
v
z
i
,
que no es otra cosa que (D
u
, D
v
) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.
Fin del Tema 7
594 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Tema 8
EDP de orden superior.
Clasicaci on
8.1. Denici on clasica
Desde un punto de vista clasico, llamamos ecuacion en derivadas
parciales (EDP) de orden k en el plano, a una expresion del tipo
F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
, . . . , z
x
k
...x
, z
x
k1
... xy
, . . . , z
y
k
...y
) = 0.
Una expresion similar para las coordenadas x
1
, . . . , x
n
en lugar de
x, y, dene una EDP de orden k en R
n
.
En particular si consideramos las coordenadas
(x, y, z, p, q, r, s, t),
en R
8
, una EDP de segundo orden en el plano es una expresion del tipo
F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
595
596 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
donde F en una funcion diferenciable en un abierto de R
8
, para la que
supondremos que alguna de las tres derivadas parciales
F
r
, F
s
, F
t
,
es no nula (para que F dena una EDP de segundo orden).
Una solucion de esta EDP es cualquier funcion f en el plano tal que
la supercie de R
8
denida por las seis ecuaciones
z = f(x, y), p = f
x
(x, y), q = f
y
(x, y)
r = f
xx
(x, y), s = f
xy
(x, y), t = f
yy
(x, y),
este en F = 0.
Es facil demostrar que cualquier supercie de F = 0, en la que se
anulen las 1formas de R
8
= dz pdx qdy,

1
= dp rdx sdy,

2
= dq sdx tdy,
y tenga coordenadas (x, y), dene una funcion f por restriccion de z a
esa supercie, z = f(x, y), que es solucion de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfa en
R
8
, generado por las cuatro 1formas
T =< dF, ,
1
,
2
>,
para el que, como veremos a continuacion, a lo sumo existen supercies
tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad solucion del sistema de Pfa anterior a
lo sumo es bidimensional.
Demostracion. Sea T
p
(o) el espacio tangente de una tal subvarie-
dad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar T
p
(o) es incidente con dF, ,
1
y
2
y es totalmente isotropo
para las 2formas
d = dx dp +dy dq = dx
1
+dy
2
,
d
1
= dx dr +dy ds,
d
2
= dx ds +dy dt,
8.1. Denici on clasica 597
de las cuales la primera no nos da ninguna informacion, pues T
p
(o)
es incidente con las dos
i
. Consideremos ahora un subespacio c, que
contenga a T
p
(o), totalmente isotropo para d
1
y d
2
y de dimension
maxima. Entonces su dimension es 6, pues la maxima dimension de
un subespacio totalmente isotropo de una cualquiera de las d
i
es 6, ya
que tienen un radical de dimension 4 que esta generado por
radd
1
=<

z
,

p
,

q
,

t
>, radd
2
=<

z
,

p
,

q
,

r
>,
y bastara cortar c con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio
con lo que encontraramos que el radical es de dimension mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dimc = 6, como c es totalmente isotropo para d
1
, tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podramos ampliar c, con
alg un elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimension
> 6 totalmente isotropo de d
1
, lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de d
2
, por lo tanto

z
,

p
,

q
,

t
,

r
c,
y si D c es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que
0 = d
1
(D,

r
) = Dx,
0 = d
2
(D,

t
) = Dy,
por tanto D es proporcional a
s
y tendremos que
<

z
,

p
,

q
,

t
,

r
,

s
>= c,
ahora bien si D T
p
(o), D =
1
D =
2
D = 0, por tanto D no tiene
componente en la z ni en la p ni en la q y en denitiva
T
p
(o) <

t
,

r
,

s
>,
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF, pues al
menos una de las tres funciones F
r
, F
s
o F
t
debe ser no nula.
598 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
2.- Si dimc 5, como en cualquier caso
z
,
p
,
q
c, pues c es
maximal, la parte de este espacio incidente con no puede coincidir con
c, pues no contiene la
z
, por tanto a lo sumo es de dimension 4, por lo
que lo llamamos c
4
y satisface
z
,
p
c
4
, que a su vez la parte de c
4
incidente con
1
no contiene la
p
, por tanto a lo sumo es de dimension
3 y contiene a la
q
y a su vez la parte de este espacio incidente con
2
,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfa lo primero que hay que hacer es
buscar alg un campo tangente de su sistema caracterstico, con intencion
de proyectar el sistema de Pfa. Sin embargo no existe ning un campo en
el caracterstico, pues de existir alguno D, debe vericar las condiciones
DF = D =
1
D =
2
D = 0,
D
L
, D
L

1
, D
L

2
T,
y si suponemos que F
r
,= 0 y que
D
L

2
= f
1
dF +f
2
+f
3

1
+f
4

2
,
tendremos que al ser i
D

2
= 0
D
L

2
= i
D
d
2
+di
D

2
= i
D
d
2
= i
D
(dx ds +dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f
1
F
z
+f
2
= f
1
F
p
+f
3
= f
1
F
q
+f
4
= f
1
F
r
,
y por tanto f
1
= 0, lo cual a su vez implica que f
2
= f
3
= f
4
= 0 y esto
que la 1forma D
L

2
= 0, por lo tanto
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
lo cual a su vez implica que
Dz = pDx +qDy = 0,
Dp = rDx +sDy = 0,
Dq = sDx +tDy = 0,
ya que D =
1
D =
2
D = 0. Por ultimo que la componente Dr = 0
se sigue de DF = 0. Un analisis similar se hace en los otros dos casos en
8.2. Operadores diferenciales lineales 599
que F
s
o F
t
son no nulas, observando que o bien F
t
,= 0 o F
r
= F
t
= 0
y F
s
,= 0.
Esta es la razon por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuacion diferencial (el campo del ca-
racterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.
8.2. Operadores diferenciales lineales
Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z,
z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
y z
yy
, es decir del tipo
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuacion dene un (ODL),
operador diferencial lineal en (

(R
2
)
a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f.
En esta leccion daremos la denicion intrnseca de los operadores de
este tipo.
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales.
Denicion. Sea 1 una variedad diferenciable. Llamaremos operador li-
neal en un abierto V 1 a toda aplicacion Rlineal
P : (

(V ) (

(V )
Cada funcion f (

(V ) dene un operador lineal, que denotaremos


igual
f : (

(V ) (

(V ), f(g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P
1
, P
2
, al operador
[P
1
, P
2
] = P
1
P
2
P
2
P
1
.
600 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Proposicion 8.2 Sean P, P
1
, P
2
, P
3
operadores lineales y f, g (

(V ),
entonces:
i) [P
1
, P
2
] = [P
2
, P
1
].
ii) [P
1
, P
2
+P
3
] = [P
1
, P
2
] + [P
1
, P
3
].
iii) [P
1
, P
2
P
3
] = [P
1
, P
2
] P
3
+P
2
[P
1
, P
3
].
iv) [P
1
, [P
2
, P
3
]] = [[P
1
, P
2
], P
3
] + [P
2
, [P
1
, P
3
]].
v) [[P, f], g] = [[P, g], f].
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Denicion. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V 1 a todo operador lineal
P : (

(V ) (

(V ),
tal que [P, f] = 0 para toda f (

(V ). Los denotaremos O
0
(V ).
Proposicion 8.3 O
0
(V ) = (

(V ), es decir los ODL de orden 0 son los


operadores que denen las funciones.
Demostracion.
P(f) = (P f)(1) = [P, f](1) + (f P)(1) = f P(1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una
funcion, la funci on realmente es P(1), aunque en general no distinguire-
mos entre la funcion y el ODL que dene.
Denicion. Diremos que un operador lineal P en V es un operador
diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f (

(V ), [P, f] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con O
n
(V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O
0
(V ) = (

(V ) O
1
(V ) . . . O
n
(V ) . . .
Proposicion 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden
n si y solo si
f
0
, f
1
, . . . , f
n
(

(V ) [. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
] = 0.
Proposicion 8.6 i) Si P
1
, P
2
O
n
(V ), entonces P
1
+P
2
O
n
(V ).
ii) Si P
n
O
n
(V ) y P
m
O
m
(V ), entonces P
n
P
m
O
n+m
(V ).
iii) Para cada n, O
n
(V ) es un m odulo sobre el anillo (

(V ).
8.2. Operadores diferenciales lineales 601
Demostracion. i) Que es estable por sumas se hace por induccion
teniendo en cuenta que si P
1
y P
2
son ODL de orden n
[P
1
+P
2
, f] = [P
1
, f] + [P
2
, f],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por induccion en n+m. Si n+m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composicion es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora P
n
de orden n y P
m
de orden m, entonces
tenemos que probar que [P
n
P
m
, f] es un operador de orden n+m1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[P
n
P
m
, f] = [P
n
, f] P
m
+P
n
[P
m
, f],
y el resultado se sigue por induccion.
iii) Que el producto de una funcion por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.
8.2.2. Restriccion de un ODL.
Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos
de 1 y P O
n
(V ), P
|U
O
n
(U).
Proposicion 8.7 Sea P O
n
(V ) y f, g (

. Si f = g en un abierto
U V , entonces P(f) = P(g) en U.
Demostracion. Lo haremos por induccion en n, el orden de P.
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
O
n1
(V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P, basta demostrar que si h = 0 en U, entonces
P(h) = 0 en U. Sea x U y consideremos una funcion baden en x
ver (1.8), pag.7, es decir una funcion no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U. Entonces h = 0 en V ,
por lo que
0 = P(h) = (P )(h) = [P, ](h) + P(h),
y como [P, ] es de orden n 1 el resultado se concluye.
Denicion. Denimos la restriccion de un ODL P a un abierto U V ,
como el operador
P
|U
: (

(U) (

(U), P
|U
(f)(x) = P(f)(x),
para cada x U y f (

(V ) que coincida con f en un entorno de x.


602 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
El resultado anterior prueba que P
|U
(f)(x) = P(f)(x), no depende
de la funcion f elegida.
Lema 8.8 Para cualquier aplicacion P : (

(V ) (

(V ) y cualesquiera
f
i
, g (

(V )
[. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](g) =
= P(

f
i
g)

f
i
P(

j=i
f
j
g)+
+

i<k
f
i
f
k
P(

j=i,k
f
j
g) + + (1)
n+1
f
0
f
n
P(g).
Demostracion. Se hace por induccion en n.
Proposicion 8.9 Sea P O
n
(V ) y U V un abierto, entonces P
|U

O
n
(U).
Demostracion. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones f
i
y g en U, x U y f
i
, g, funciones en
V que coincidan con f
i
y g en un entorno de x,
[. . . [[P
|U
, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](g)(x) = [. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P
|U
, f
0
], f
1
], . . . , f
n
] = 0.
8.2.3. Expresion en coordenadas de un ODL.
Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir T(1) O
1
(1),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
[D, f](g) = D(fg) fDg = (Df)g [D, f] = Df,
por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas x
i
, las

x
i
O
1
(V ),
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el modulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuacion veremos el recproco de esto.
8.2. Operadores diferenciales lineales 603
Expresion en coordenadas de un ODL de primer orden.
Proposicion 8.10 Sea P O
1
(1), entonces Df = [P, f](1) es una deri-
vacion.
Demostracion. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f](g) = g
[P, f](1), pues [P, f] O
0
, por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h +g [P, h])(1) =
= h Dg +g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af
1
+bf
2
) = [P, af
1
+bf
2
](1) = a[P, f
1
](1) +b[P, f
2
](1)
= aDf
1
+bDf
2
.
Proposicion 8.11 Si P O
1
(1), entonces existe una unica funcion f y
una unica derivacion D tales que P = f +D.
Demostracion. Si existen f y D son unicos, pues P(1) = f y
D = P P(1). Basta demostrar que D = P P(1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P(g) P(1)g = (P g)(1) (g P)(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O
1
se escribe de la forma
P = f +
n

i=1
f
i

x
i
,
para f = P(1) y f
i
= Dx
i
= [P, x
i
](1) = P(x
i
) x
i
f.
Expresion en coordenadas de un ODL de segundo orden.
Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la formu-
la (8.8), pag.602.
[. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](g) =
= P(

f
i
g)

f
i
P(

j=i
f
j
g)+
+

i<k
f
i
f
k
P(

j=i,k
f
j
g) + + (1)
n+1
f
0
f
n
P(g).
604 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Proposicion 8.12 (i) Para cualquier aplicacion P : (

(V ) (

(V ),
cualesquiera f
0
, . . . , f
n
(

(V ) y x V tales que f
i
(x) = 0
P(
n

i=0
f
i
)(x) = [. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](1)(x).
(ii) Si P O
n
(V ) y f
0
, . . . , f
n
(

(V ) se anulan en x V , entonces
P(f
0
f
n
)(x) = 0.
Veamos ahora la expresion de un operador de orden 2, P O
2
(1),
en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones
f = P(1),
f
i
= [P, x
i
](1) = P(x
i
) x
i
f,
f
ij
=
1
2
[[P, x
i
], x
j
](1) =
1
2
[[P, x
j
], x
i
], (= f
ji
por 8.2)
=
1
2
(P(x
i
x
j
) x
i
P(x
j
) x
j
P(x
i
) +x
i
x
j
f) (por (8.8)).
Sea g (

(V ) y a V , entonces por la Formula de Taylor


g = g(a) +
n

i=1
g
i
(a)(x
i
a
i
) +
n

i,j=1
g
ij
(x
i
a
i
)(x
j
a
j
),
g
i
(a) =
g
x
i
(a), g
ij
(a) +g
ji
(a) =

2
g
x
i
x
j
(a),
y aplicando P a ambos lados, llamando y
i
= x
i
a
i
, tendremos
P(g) = g(a)P(1) +
n

i=1
g
i
(a)P(x
i
a
i
) +
n

i,j=1
P(g
ij
y
i
y
j
),
ahora bien, por la proposicion anterior (8.12)
P ((g
ij
g
ij
(a))y
i
y
j
) (a) = 0,
P(y
i
y
j
)(a) = [[P, y
i
], y
j
](a) = [[P, x
i
], x
j
](a) = 2f
ij
(a),
8.2. Operadores diferenciales lineales 605
por lo tanto
P(g)(a) = g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) +
n

i,j=1
g
ij
(a)P(y
i
y
j
)(a)
= g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) + 2
n

i,j=1
f
ij
(a)g
ij
(a)
= g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) +
n

i,j=1
f
ij
(a)[g
ij
(a) +g
ji
(a)]
= g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) +
n

i,j=1
f
ij
(a)

2
g
x
i
x
j
(a),
y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresion de P
P = f +
n

i=1
f
i

x
i
+
n

i,j=1
f
ij

2
x
i
x
j
.
Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x +y, v = x y, los ODL de
orden 2 del plano
x
2

2
x
2
+ 2xy

2
xy
+y
2

2
y
2
,

2
x
2
+

2
xy
+

2
y
2
+

x
+

y
+xy.
Expresion en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para
verlo introducimos la siguiente notacion.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (
1
, . . . ,
n
) N
n
denimos
1
[[ =
1
+ +
n
, ! =
1
!
n
!,
D

1
++
n
x

1
1
x

n
n
,
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades compo-
nente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x
1
, . . . , x
n
) en un entorno de un punto de 1, y denotemos
x

= x

1
1
x

n
n
, x
1
= x
1
x
n
.
1
Aqu entendemos por N = 0, 1, 2, . . ..
606 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Ejercicio 8.2.2 Demostrar que
D

=
_
!
()!
x

, si
0, en caso contrario.
y para todo a V
D

(x a)

(a) =
_
!, si =
0, si = .
En tales terminos se tiene el resultado siguiente.
Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P O
m
(1) se expresa
en un entorno coordenado (V ; x
i
) de forma unica como
P =

||m
f

,
con las funciones
f

=
1
!
[. . . [P, x
1
],

1
. . .], x
1
], . . . , ]x
n
],

n
. . .], x
n
](1).
Por tanto O
m
(V ) es un m odulo libre con base D

: N
n
, [[ m.
Demostracion. Sea g (

(V ) y a V , entonces por la formula de


Taylor (1.14), pag.13, se tiene como facilmente puede probar el lector,
g =

||<m
c

(x a)

||=m
h

(x a)

,
donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para y
i
= x
i
a
i
c

=
1
!
D

g(a), h

(a) =
1
!
D

g(a),
P[(x a)

](a) = P(y

1
1
y

n
n
)(a)
= [. . . [P, y
1
],

1
. . ., y
1
], . . .], y
n
],

n
. . .], y
n
](1)(a)
= [. . . [P, x
1
],

1
. . ., x
1
], . . .], x
n
],

n
. . .], x
n
](1)(a) = !f

(a),
y por otra parte, por (8.12), P[(h

(a))(xa)

](a) = 0, para [[ = m,
tendremos que
P(g)(a) =

||<m
c

P[(x a)

](a) +

||=m
h

(a)P[(x a)

](a)
=

||m
f

(a)D

g(a) P =

||m
f

.
8.2. Operadores diferenciales lineales 607
Por ultimo la expresion es unica, pues si hubiese dos tendramos que
su diferencia

||m
g

= 0 y se sigue del ejercicio que para todo a


y todo , con [[ m
0 =

||m
g

((x a)

)(a) = !g

(a) g

(a) = 0.
Nota 8.14 Observemos que la denicion de las fs en este caso no es
la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresion del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre

2
x
i
x
j
y

2
x
j
x
i
,
mientras que en el caso general no, ambas son D

, para
i
=
j
= 1 y

k
= 0, con k ,= i, j.
8.2.4. Caracterizaci on del Operador de LaPlace
Los resultados de este epgrafe nos los conto Juan Sancho de Salas.
En el se caracteriza el operador de LaPlace de R
n
=
n

i=1

2
x
2
i
,
como el unico, salvo adicion y multiplicacion por escalares, invariante por
traslaciones y giros. Esto explica que en Fsica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas o del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogeneo, isotropo, igual en todas las direcciones.
Denicion. Dado un difeomorsmo : | 1, denimos las aplicacio-
nes inversas

P =

O
n
(|),

P(f) = P(f
1
) ,

Q =

O
n
(1),

Q(f) = Q(f )
1
,
para P O
n
(1), Q O
n
(|),

: (

(V ) (

(U),

f = f y

: (

(U) (

(V ),

g = g
1
.
608 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Se demuestra por induccion que

P y

P son ODL, pues por


ejemplo para n = 0, si P(f) = gf, entonces

P(h) = (g )h, por


lo que coincide con nuestra denicion previa de

g y se tiene que

P(

f) =

(Pf). Ademas si es cierto para los de orden n1, tambien


para los de orden n, pues [P, g] es de orden n 1 y
[

P,

g] =

[P, g],
ya que para toda funcion

h,
[

P,

g](

h) =

P(

h)

P(

h)
=

P(

(g h))

(P(h))
=

[P(g h) g P(h)] =

[P, g](

h).
Ademas

conmutan con sumas y composiciones.


Denicion. Diremos que un ODL P es invariante por un difeomorsmo
si

P = P (equivalentemente

P = P).
Proposicion 8.15 Un ODL P =

f

O
k
(R
n
) es invariante por
todas las traslaciones sii las f

son constantes.
Demostracion. Sea (x) = x +b, entonces

x
i
=
x
i
, pues

x
i
x
j
=

(
ij
) =
ij
=
x
i
x
j
,
por tanto como

P =

=

f

, tendremos que

=
f

, es decir f

(x) = f

(x +b) para todo x y b y f

es constante.
Proposicion 8.16 Un polinomio p(x
1
, . . . , x
n
), en n 2 variables, es
invariante por giros de centro el origen sii es un polinomio en r
2
=

x
2
i
,
q(r
2
) =

a
i
r
2i
.
Demostracion. El polinomio en una variable t(x) = p(x, 0, . . . , 0) =

b
i
x
i
, satisface t(x) = t(x), pues existe un giro que lleva (x, 0, . . . , 0)
en (x, 0, . . . , 0), por tanto t(x) no tiene coecientes impares y es de la
forma t(x) = q(x
2
) ahora bien p(x
1
, . . . , x
n
) y q(r
2
) son polinomios en n
variables que coinciden en los puntos de la forma (x, 0, . . . , 0) y ambos
son invariantes por giros, pero p(x
1
, . . . , x
n
) = p(r, 0, . . . , 0) = q(r
2
),
pues con un giro pasamos de x = (x
i
) a (r, 0, . . . , 0).
8.2. Operadores diferenciales lineales 609
Lema 8.17 Sea : R
n
R
n
isomorsmo lineal con matriz A, entonces

x
i
=

a
ij
x
j
,

x
i
=

a
ji

x
j
,
y si ademas es un giro (A
t
A = I), entonces A
t
= A
1
y se tiene

x
i
=

a
ij
x
j
,
1


x
i
=

a
ij

x
j
.
Teorema 8.18 Todo ODL en R
n
, con n 2, que sea invariante por
giros (centrados en el origen) y traslaciones es un polinomio P() en el
operador de Laplace =

x
i
x
i
.
Demostracion. Por (8.15), pag.608, sabemos que los coecientes
f

, son constantes. Consideremos ahora el isomorsmo de algebras


entre los polinomios p =

y los ODL de coecientes constantes


P =

, el cual por el lema anterior cumple para cada giro


[

x
i
] =
1

[(x
i
)],
pues ambas expresiones valen

a
ij

x
j
. Por tanto para todo polinomio
p
[

p] =
1

[(p)],
y p es un polinomio invariante por giros (centrados en el origen) sii
P = (p) es invariante por giros, pero los polinomios invariantes por
giros son por (8.16) de la forma q(r
2
) =

a
i
r
2i
y como (r
2
) = ,
tendremos que P =

a
i

i
.
Corolario 8.19 El operador de Laplace es el unico, salvo adicion y mul-
tiplicacion por escalares, ODL de orden 2 en R
n
invariante por giros y
traslaciones.
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL
Denicion. Sea D T(1), con grupo uniparametrico
t
, llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
D
L
P = lm
t0

t
P P
t
.
Teorema 8.20 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y
D
L
P = [D, P].
610 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Demostracion. Para n = 0, D
L
f = Df = [D, f]. Para E un campo
tangente D
L
(E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion
D
L
(P Q)f = lm
t0

t
(P Q)f (P Q)f
t
= lm
t0

t
P(

t
Qf) P(Q(f))
t
= lm
t0
_

t
P
_

t
Q(f) Q(f)
t
_
+
_

t
P P
t
_
(Qf)
_
= (P D
L
Q+D
L
P Q)(f),
y como todo ODL localmente es P =

, el resultado se sigue por


las propiedades del corchete de Lie.
8.3. El smbolo de un ODL
Consideremos un ODL P O
2
(U) en un sistema de coordenadas
(x, y) del abierto U del plano
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f.
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-
presamos P en el
P = A

2
uu
+ 2B

2
uv
+C

2
vv
+D

u
+E

v
+F,
8.3. El smbolo de un ODL 611
es facil comprobar que
A =
[[P, u], u]
2
=
P(u
2
)
2
uP(u) +
u
2
f
2
= au
2
x
+ 2bu
x
u
y
+cu
2
y
,
B =
[[P, u], v]
2
=
P(uv) uP(v) vP(u) +uvf
2
= au
x
v
x
+bu
x
v
y
+bu
y
v
x
+cu
y
v
y
,
C =
[[P, v], v]
2
=
P(v
2
)
2
vP(v) +
v
2
f
2
= av
2
x
+ 2bv
x
v
y
+cv
2
y
,
lo cual implica que
_
A B
B C
_
=
_
u
x
u
y
v
x
v
y
_

_
a b
b c
_

_
u
x
v
x
u
y
v
y
_
y esto a su vez que
AC B
2
= (ac b
2
)(u
x
v
y
u
y
v
x
)
2
,
y por tanto el signo de ac b
2
coincide con el de AC B
2
. Esto nos
dice que el signo del determinante de la parte cuadratica es intrnseco
(invariante por difeomorsmos).
A continuaci on damos un paso en la explicacion del por que de ese
signo canonico.
Proposicion 8.21 Dado P O
n
(1) existe un unico tensor simetrico
T T
n
0
(1) tal que para cualesquiera f
1
, . . . , f
n
(

(1)
T(df
1
, . . . , df
n
) =
1
n!
[. . . [[P, f
1
], f
2
], . . . , f
n
],
Ademas la aplicacion que dene P O
n
(1) T T
n
0
(1) es un mor-
smo de (

(1)modulos.
Demostracion. Dado x 1 y
1x
, . . . ,
nx
T

x
(1), denimos
T
x
(
1x
, . . . ,
nx
) =
1
n!
[. . . [[P, f
1
], f
2
], . . . , f
n
](x),
para f
1
, . . . , f
n
(

(1), tales que d


x
f
i
=
ix
. Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
612 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
de (8.10) y de (8.2). Que T
x
es lineal en cada componente se sigue de
(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por ultimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
T
x
(d
x
x
i
1
, . . . , d
x
x
i
n
) =
1
n!
[. . . [[P, x
i
1
], x
i
2
], . . . , x
i
n
](x),
es una funcion diferenciable de V .
Denicion. Llamaremos el smbolo de un operador diferencial lineal P,
al tensor simetrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim1 = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacamos referencia en el parrafo anterior esta relacionado, con
el n umero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes isotropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R
2
, de segundo orden y
lineal en z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
y z
yy
,
(8.1) az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de U. Esta ecuacion dene el ODL de
orden 2, P O
2
(U)
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f,
cuyo smbolo es el tensor simetrico T T
2
0
(U)
T = T(dx, dx)

x


x
+T(dx, dy)

x


y
+
+T(dy, dx)

y


x
+T(dy, dy)

y


y
=
=
[[P, x], x]
2

x


x
+
[[P, x], y]
2

x


y
+
+
[[P, y], x]
2

y


x
+
[[P, y], y]
2

y


y
=
= a

x


x
+b

x


y
+b

y


x
+c

y


y
,
es decir que los coecientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coecientes de la parte cuadratica del
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 613
ODL en ese sistema de coordenadas,
a

2
xx
+b

2
xy
+b

2
yx
+c

2
yy
,
y esto aunque la parte cuadratica del ODL no es intrnseca, depende
de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadratica del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadratica y
en terminos lineales en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasicacion
local de los ODL, clasicando su smbolo, que s es intrnseco.
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicaci on
Denicion. Sea T : c c R un tensor simetrico en un espacio vec-
torial real.
Recordemos que e c es isotropo si T(e, e) = 0 y que e c esta en
el radical de T si T(e, v) = 0, para todo v c.
Si c es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
is otropos, parabolico si tiene solo un vector isotropo (y sus proporcio-
nales) y por tanto T tiene radical, e hiperbolico si tiene dos vectores
is otropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial
real bidimensional. Demostrar que si e
1
, e
2
E es una base y
T(e
1
, e
1
) = a, T(e
1
, e
2
) = b, T(e
2
, e
2
) = c,
entonces T es elptico, parab olico o hiperb olico si y s olo si respectivamente
ac b
2
> 0, ac b
2
= 0, ac b
2
< 0.
Denicion. Diremos que un ODL P O
2
(1), con smbolo T, en una
variedad bidimensional 1, es de tipo elptico, hiperb olico o parabolico en
un punto x 1, si lo es T
x
. Diremos que lo es en una region si lo es en
cada punto de la region.
614 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperb olicos.
Sea P O
2
(1) un ODL hiperbolico en una variedad diferenciable
bidimensional 1. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f,
donde
ac b
2
< 0.
Proposicion 8.22 Dado un ODL hiperbolico P O
2
(1) en una variedad
diferenciable bidimensional 1, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
P = 2B

2
uv
+P
1
, (para P
1
O
1
).
Demostracion. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T = B
_

u


v
+

v


u
_
.
Como T es hiperbolico podemos encontrar
1
,
2
(U) indepen-
dientes e isotropas
T(
1
,
1
) = T(
2
,
2
) = 0,
ahora bien si D
i
es incidente con
i
y no singular, aplicando el teorema
del ujo podemos encontrar coordenadas (u
i
, v
i
) en las que D
i
= u
i
y
por tanto
i
es proporcional a dv
i
, por lo que dv
1
, dv
2
son independientes
y (v
1
, v
2
) forman un sistema de coordenadas en el que
T = T(dv
1
, dv
2
)
_

v
1


v
2
+

v
2


v
1
_
.
Denicion. A los campos D
1
y D
2
del resultado anterior se les llama
campos caractersticos y a sus curvas integrales v
1
= cte, v
2
= cte,
curvas caractersticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfa
canonicos <
1
> y <
2
> o de sus distribuciones asociadas < D
1
> y
< D
2
>.
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 615
Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas
k
2
z
xx
z
tt
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
can onica y resolverla. (a) Encontrar la soluci on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), z
t
(x, 0) = g(x),
y demostrar que es unica.
(b) Demostrar que si z es soluci on y se anula en el innito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M, |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP
yz
xx
xz
yy

y
2x
z
x
+
x
2y
z
y
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi on es de tipo hiperb olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP
y
2
z
xx
z
yy
= 0,
y
2
z
xx
+ 2z
xy
+z
yy
z
x
= 0,
xz
xx
+ 2z
xy
xz
yy
= 0,
decir en que regi on son hiperbolicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos.
Consideremos ahora el caso en que P es parabolico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P = a

2
x
2
+ 2b

2
xy
+c

2
y
2
+d

x
+e

y
+f,
donde
ac b
2
= 0,
en cuyo caso la 1forma isotropa unica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T(dy +dx, dy +dx) = a
2
+ 2b +c,
616 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
cuyas solucion es = b/c y la 1forma isotropa es
= bdx cdy,
la cual tiene como campo incidente
b

x
+a

y
proporcional a c

x
+b

y
,
pues ac b
2
= 0.
Proposicion 8.23 Dado un ODL parabolico P O
2
(1) en una variedad
diferenciable bidimensional 1, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
P = A

2
u
2
+P
1
, (para P
1
O
1
).
Demostracion. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T = A

u


u
.
Como T es parabolico tiene una unica 1forma isotropa (U),
que ademas esta en el radical, es decir que para toda
T(, ) = 0,
pues en caso contrario tendramos dos soluciones isotropas
0 = T( +, +) = 2T(, ) +
2
T(, ).
Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos
que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y
= (D)du +(

v
)dv = (

v
)dv (

v
) ,= 0,
por tanto dv esta en el radical y du no es isotropo y se sigue que
T = T(du, du)

u


u
.
Denicion. Al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integra-
les v = cte, curvas caractersticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfa canonico < > o de su distribucion asociada < D >.
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 617
Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP
x
2
z
xx
2xyz
xy
+y
2
z
yy
+ 2xz
x
= 0,
decir en que regi on es parab olica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP
z
xx
2z
xy
+z
yy
= 0,
x
2
z
xx
2xyz
xy
+y
2
z
yy
= 0,
x
2
z
xx
+ 2xyz
xy
+y
2
z
yy
= 0,
decir en que regi on son parab olicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.3. Campos y 1formas complejas.
Hemos dejado la clasicacion de los operadores diferenciales lineales
elpticos para el nal pues son los mas difciles y necesitamos dar algunas
deniciones previas.
Denicion. Dada una variedad diferenciable 1 denotaremos con (

C
(1)
el algebra de las funciones complejas
f = f
1
+if
2
: 1 C,
con f
1
, f
2
(

(1).
Para cada x 1 denimos la complejizacion del espacio tangente a
1 en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
D
x
: (

C
(1) C,
y lo denotaremos con T
C
x
(1).
Para cada x 1 denimos la complejizacion del espacio cotangente
a 1 en x como el Cespacio vectorial T
C
x
(1)

, dual de T
C
x
(1).
Denimos la complejizacion de los campos tangentes de 1 como el
(

C
(1)modulo T
C
(1), de las derivaciones Clineales
D : (

C
(1) (

C
(1).
Denimos la complejizacion de las 1formas como el (

C
(1)modulo

C
(1), dual de T
C
(1), es decir de las
: T
C
(1) (

C
(1),
618 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
(

C
(1)lineales. Denimos la diferencial de f (

C
(1), como la 1forma
df
C
(1)
df : T
C
(1) (

C
(1), df(D) = Df.
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivacion real D D(V) dene una
compleja
D : C

C
(V) C

C
(V), D(f
1
+if
2
) = Df
1
+iDf
2
.
ii) Que si D D
C
(V), existen unicos D
1
, D
2
D(V), tales que D =
D
1
+iD
2
.
iii) Que si D
1
, . . . , D
k
D(V) son independientes, siguen siendolo en D
C
(V)
como derivaciones complejas y si k es par tambien lo son E
1
= D
1
+ iD
2
,
E
2
= D
1
iD
2
, E
3
= D
3
+iD
4
, E
4
= D
3
iD
4
,...
iv) Que si u
1
, . . . , u
n
C

(V), es un sistema de coordenadas,

u
1
, . . . ,

u
n
D
C
(V)
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) dene una com-
pleja
: D
C
(V) C

C
(V), (D
1
+iD
2
) = (D
1
) +i(D
2
).
ii) Que si
C
(V), existen unicas
1
,
2
(V), tales que =
1
+i
2
.
iii) Que si f = f
1
+if
2
, con f
1
, f
2
C

(V), entonces df = df
1
+idf
2
.
iv) Que si
1
, . . . ,
k
(V), son independientes, tambien lo son en
C
(V),
y si k es par tambien lo son
1
=
1
+ i
2
,
2
=
1
i
2
,
3
=
3
+ i
4
,

4
=
3
i
4
,...
v) Que si u
1
, . . . , u
n
C

(V), es un sistema de coordenadas,


du
1
, . . . , du
n

C
(V)
es base.
Dejamos al lector las deniciones de complejizacion de campos ten-
soriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja
p
C
(1), existen unicas
1
,
2

p
(1), tales
que =
1
+i
2
.
Denicion. Denimos la diferencial de la pforma compleja =
1
+
i
2
como
d = d
1
+id
2
.
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 619
El producto exterior de pformas se dene como en el caso real y se
tiene
= (
1
+i
2
) (
1
+i
2
)
=
1

1

2

2
+i(
1

2
+
2

1
).
Dada una subvariedad orientada pdimensional C U, denimos la
integral de una pforma compleja =
1
+i
2
a lo largo de C como
_
C
=
_
C

1
+i
_
C

2
.
Se sigue facilmente que para las formas complejas tambien es valido
el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964.
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que
1 = U es un abierto de R
2
, y u
1
, u
2
(

(U), entonces
u = u
1
+iu
2
, u = u
1
iu
2
,
son funciones de (

C
(U). Ademas tenemos que
u
1
=
1
2
u +
1
2
u, u
2
=
i
2
u +
i
2
u.
Ahora (u
1
, u
2
) son coordenadas en U si y s olo si du
1
, du
2
son base de
(U), y por tanto de
C
(U), lo cual equivale a que tambien lo son
du = du
1
+idu
2
, du = du
1
idu
2
,
en cuyo caso podemos denir los campos complejos

u
,

u
T
C
(U),
como la base dual de du, du, para la que se tiene
u
1
u
=
1
2
,
u
2
u
=
i
2
u
1
u
=
1
2
,
u
2
u
=
i
2
,

u
=
1
2

u
1

i
2

u
2

u
=
1
2

u
1
+
i
2

u
2
.
Ejercicio 8.4.9 Demostrar que

u


u
+

u


u
=
1
2
_

u
1


u
1
+

u
2


u
2
_
.
620 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R
2
y
sean z = x +iy y z = x iy. Demostrar que para cada f = u +iv C

C
(U)
f
z
= 0
u
x
= v
y
v
x
= u
y
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce co-
mo Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funciones
holomorfas o analticas de variable compleja, entendiendo la identica-
ci on natural entre R
2
y C, (x, y) z = x + iy. (Ver la leccion (9.4),
pag.684).
Como consecuencia del Teorema de Stokes y lo anterior se tiene el
siguiente resultado fundamental en Teora de variable compleja.
Teorema de Cauchy 8.24 Dada una funcion holomorfa f = u + iv y
una curva S, borde de una variedad con borde C R
2
, se verica
_
S
f(z)dz = 0.
Demostracion. = f(z)dz = (u + iv)(dx + idy) = udx vdy +
i(vdx +udy) es una 1forma compleja cerrada, pues
d = (u
y
v
x
+i(u
x
v
y
)dx dy = 0,
por tanto se sigue del Teorema de Stokes (14.12), pag.964, que
_
S
f(z)dz =
_
S
=
_
C
d = 0.
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos.
Consideremos ahora el caso en que P es elptico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f,
donde
ac b
2
> 0,
y nos planteamos si habra alg un sistema de coordenadas (u
1
, u
2
) en el
que
P = A
_

2
u
1
u
1
+

2
u
2
u
2
_
+P
1
, (para P
1
O
1
)
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 621
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma
T = A
_

u
1


u
1
+

u
2


u
2
_
.
Analizaremos esta cuestion desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u
1
, u
2
) en el que
T(du
1
, du
1
) = au
2
1x
+ 2bu
1x
u
1y
+cu
2
1y
= T(du
2
, du
2
) = au
2
2x
+ 2bu
2x
u
2y
+cu
2
2y
,
T(du
1
, du
2
) = au
1x
u
2x
+bu
1x
u
2y
+bu
1y
u
2x
+cu
1y
u
2y
= 0,
lo cual equivale a que
a(u
1x
+iu
2x
)
2
+ 2b(u
1x
+iu
2x
)(u
1y
+iu
2y
) +c(u
1y
+iu
2y
)
2
= 0,
que a su vez se satisface si
u
1y
+iu
2y
u
1x
+iu
2x
=
b i

ac b
2
c
,
la cual multiplicada por u
1x
+iu
2x
y separando la parte real de la ima-
ginaria equivale al sistema lineal de EDP
u
1y
=
b
c
u
1x

ac b
2
c
u
2x
,
u
2y
=
b
c
u
2x
+

ac b
2
c
u
1x
,
el cual si tiene solucion u
1
, u
2
con u
1x
o u
2x
no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues
u
1x
u
2y
u
2x
u
1y
=

ac b
2
c
(u
2
1x
+u
2
2x
)
y la existencia de solucion, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del Teorema
de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por

ac b
2
y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda
622 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
por

ac b
2
, se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
u
1x
=
cu
2y
+bu
2x

ac b
2
, u
1y
=
au
2x
+bu
2y

ac b
2
,
y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se
transforma en la EDP de segundo orden en u
2

x
au
2x
+bu
2y

ac b
2
+

y
cu
2y
+bu
2x

ac b
2
= 0,
la cual aunque no es mas facil de resolver que la inicial se puede demos-
trar (ver Garabedian, pag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c (

, tiene solucion global que permite resolver las ecua-


ciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., pag. 350 y Garabedian, pp. 168172).
Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,
para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
funcion continua en t [0, 1],
f(t) = T
x
(t
x
+ (1 t)
x
, t
x
+ (1 t)
x
),
que verica f(0) < 0 y f(1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que t
x
+ (1 t)
x
= 0, pues T
x
no tiene vectores
is otropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g
2
T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorsmo entre los campos y las 1formas
denido por
: T
1
0
T,
() = T(, ),
dx T(dx, dx)

x
+T(dx, dy)

y
= a

x
+b

y
,
dy T(dy, dx)

x
+T(dy, dy)

y
= b

x
+c

y
,
y a traves de este isomorsmo, T dene una metrica Riemanniana g en
U,
g(D
1
, D
2
) = T(
1
D
1
,
1
D
2
) =
1
D
2
(D
1
),
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 623
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que fg sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
fg = du du +dv dv,
por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma
deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejizacion del smbolo. En el caso elptico nuestro
smbolo T tambien tiene dos 1formas isotropas independientes, que son
complejas y podemos calcular
T(dx +dy, dx +dy) = a + 2b +c
2
= 0,
cuyas soluciones son
=
b +i

ac b
2
c
, =
b i

ac b
2
c
,
por tanto nuestras 1formas isotropas son
= dx +dy, = dx +dy.
Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u
(

C
(U), tales que
(8.2) = hdu,
pues en tal caso = hdu, siendo du, du independientes y para u =
u
1
+iu
2
tendramos que (u
1
, u
2
) es un sistema de coordenadas en el que
T = T(du, du)
_

u


u
+

u


u
_
=
T(du
1
, du
1
) +T(du
2
, du
2
)
2
_

u
1


u
1
+

u
2


u
2
_
,
y el resultado estara demostrado.
Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx+dy y du = u
x
dx+
u
y
dy, sean proporcionales, es decir que
u
1y
+iu
2y
u
1x
+iu
2x
=
u
y
u
x
=
b i

ac b
2
c
,
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.
624 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
El operador de LaplaceBeltrami
Por ultimo veremos en (14.8.2), pag.979, que toda variedad Rieman-
niana (1, g), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami denido de
la siguiente manera.
Denicion. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morsmo
:
k
(1)
nk
(1),
tal que para cada
k
y D
k+1
, . . . , D
n
T,
(D
k+1
, . . . , D
n
) = i
D
k+1
g i
D
n
g,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorsmo y su inversa es (1)
k(nk)
,
es decir que
1
= cuando n es impar o n y k son pares y
1
=
s olo si n es par y k impar.
Denicion. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morsmo
:
k
(1)
k1
(1),
= (1)
n+k+1

1
d = (1)
k(nk)+n+k+1
d ,
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d +d ):
k
(1)
k
(1).
Para k = 0 tenemos que
= d = d d: (

(1) (

(1),
es un ODL de orden 2, O
2
(1), denido, en terminos de unas coor-
denadas x
i
, por
2
u =
1

g
n

i,j=1

x
i
_

gg
ij
u
x
j
_
,
donde g
ij
son los coecientes de la metrica g en esas coordenadas, g
ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(g
ij
).
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
2
Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
p. 35, y EgorovShubin, p.15).
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion 625
Teorema 8.25 Todo ODL elptico P O
2
(1), en una variedad diferen-
ciable, bidimensional y orientada descompone de forma canonica como
una suma
P = +D +f,
donde O
2
(1), D T(1) y f (

(1), ademas para cada h (

(1)
no nula, la descomposicion de hP es
hP = h+hD +hf.
Demostracion. Todo ODL elptico dene un tensor, su smbolo, el
cual dene una metrica, que a su vez dene un operador de Laplace
Beltrami,
P O
2
(1) T T
2
0
(1) g T
0
2
(1) O

(1),
cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1
y por lo tanto tenemos la descomposicion can onica
P = +D +f,
donde f = P(1) y D = P f es un campo tangente.
Ademas si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h ,= 0, P =
hP, su smbolo quedara multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso
la metrica queda dividida por h, g = g/h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es
= h,
por lo que la descomposicion canonica de hP es
hP = h+hD +hf.
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicaci on
En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coor-
denadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple
626 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
en un entorno de un punto, sin embargo s se puede hacer que en un
punto determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los
coecientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto
no sea intrnseco).
Observemos que si nuestro operador P, dene un smbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
T =
n

i,j=1
a
ij

x
i


x
j
,
en otro sistema de coordenadas (u
i
) se expresara
T =
n

i,j=1
A
ij

u
i


u
j
,
A
kl
= T(du
k
, du
l
) =
n

i,j=1
a
ij
u
k
x
i
u
l
x
j
,
y con nuestras n funciones u
i
, mas la posibilidad de multiplicar el ope-
rador por una funcion, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n+1)/2 coecientes A
ij
, con i j. Observemos
que solo para n = 2 ambos n umeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos sucientes grados de libertad para obtener unas funciones
A
ij
simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos conse-
guir que en un punto determinado p 1 las A
ij
(p) sean sencillas, pues
sabemos por un resultado de algebra lineal que para todo tensor simetri-
co, como nuestro T
p
, existe una base
ip
=

n
j=1
c
ij
d
p
x
j
, cuya matriz
asociada tiene terminos
A
ii
(p) = 1, = 1 o = 0 y para i ,= j A
ij
(p) = 0,
siendo intrnseco
3
el n umero m de A
ii
(p) = 1, k de A
ii
(p) = 1 y
r = n m k de A
ii
(p) = 0. Ademas es facil conocer estos n umeros
3
Si T : cc R es un tensor simetrico en un espacio vectorial real de dimension n
la base elegida corresponde a una ruptura de c = 111 en suma directa ortogonal
de 1, el radical de T, de dimensi on r y que corresponde a los terminos nulos de la
diagonal y de otra parte 11 en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en 1 que es suma ortogonal de planos hiperbolicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente isotropo de dimension mnm, k,
y de un espacio 1 en el que T es denido positivo o negativo y corresponde al resto
de 1s o 1s.
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion 627
pues cuando A
ij
es diagonal, los valores A
ii
dieren de los autovalores
de (a
ij
) solo en factores positivos.
Denicion. Diremos que un ODL P O
2
(1), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p 1 si para T
p
se tiene que
m = n o k = n, parabolico si m + k < n e hiperbolico si m = n 1 y
k = 1 o m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.26 Si en un sistema de coordenadas x
i
las funciones a
ij
de
nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
en las x
i
u
i
=
n

j=1
c
ij
x
j
,
en el que nuestro ODL se expresa de la forma
P =
n

i=1

2
u
2
i
+
n

i=1
f
i

u
i
+f,
donde los
i
= 1, 1 o = 0. Si el resto de los coecientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo seran en
el nuevo.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas x
i
tiene todos los coecientes constantes, en tal caso en el sistema u
i
del
teorema
P =
n

i=1

2
u
2
i
+
n

i=1
b
i

u
i
+c,
con los b
i
, c R y la EDP Pu = 0 la podemos simplicar, en el caso
m+k = n, es decir que todos los
i
= 1, deniendo la funcion
u = v exp
_

1
2
n

i=1

i
b
i
u
i
_
,
para la que
P(u) = exp
_

1
2
n

i=1

i
b
i
u
i
__
n

i=1

2
v
u
2
i
+
_
c
1
4
n

i=1

i
b
2
i
_
v
_
,
y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.
628 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Teorema 8.27 Toda ecuacion P(u) = f denida por un ODL P, no
parabolico, con coecientes constantes en alg un sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuacion del tipo
n

i=1

2
v
u
2
i
+v = fg,
donde g es una funcion conocida,
i
= 1 y R.
Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperb olico
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+f = 0,
con coecientes constantes, a la forma can onica
z
xy
+z = 0,
y caracterizar el caso en que = 0.
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicaci on
8.6.1. ODL asociado a una solucion de una EDP.
Consideremos ahora el caso de una EDP cuasilineal , es decir denida
por una funcion lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, z
x
, z
y
). En este caso el tipo de
esta ecuacion (elptico, parabolico o hiperbolico), denido por el signo de
acb
2
, depende de la solucion que consideremos. Por ejemplo acb
2
= z
en la EDP
z
xx
+zz
yy
= 0,
cuya solucion z = 1 es elptica, la z = 0 es parabolica y la z = 1 es
hiperbolica. En la EDP
(1 z
2
x
)z
xx
2z
x
z
y
z
xy
+ (1 z
2
y
)z
yy
= 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 629
una solucion z es elptica si y solo si z
2
x
+z
2
y
< 1, parabolica si y solo si
z
2
x
+z
2
y
= 1, e hiperbolica si y solo si z
2
x
+z
2
y
> 1, etc.
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3) F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
denida por una funcion F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).
Denicion. Diremos que el tipo de una solucion z = f(x, y) de esta
EDP es elptico, parabolico o hiperbolico, si el signo de
4F
r
F
t
F
2
s
,
es respectivamente > 0, = 0 o < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes como cambia una EDP de coordenadas.
Lema 8.28 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funcion
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F(x, y, z, pu
x
+qv
x
, pu
y
+qv
y
,
ru
2
x
+ 2su
x
v
x
+tv
2
x
+pu
xx
+qv
xx
,
ru
x
u
y
+s(u
x
v
y
+u
y
v
x
) +tv
x
v
y
+pu
xy
+qv
xy
,
ru
2
y
+ 2su
y
v
y
+tv
2
y
+pu
yy
+qv
yy
),
entonces para toda funcion z en U se tiene que en U
G(u, v, z, z
u
, z
v
, z
uu
, z
uv
, z
vv
) = F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
).
Demostracion. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
z
x
= z
u
u
x
+z
v
v
x
z
y
= z
u
u
y
+z
v
v
y
z
xx
= (z
uu
u
x
+z
uv
v
x
)u
x
+ (z
vu
u
x
+z
vv
v
x
)v
x
+z
u
u
xx
+z
v
v
xx
z
yx
= (z
uu
u
y
+z
uv
v
y
)u
x
+ (z
vu
u
y
+z
vv
v
y
)v
x
+z
u
u
xy
+z
v
v
xy
z
yy
= (z
uu
u
y
+z
uv
v
y
)u
y
+ (z
vu
u
y
+z
vv
v
y
)v
y
+z
u
u
yy
+z
v
v
yy
630 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Corolario 8.29 Dada una solucion z de la EDP de segundo orden (8.3),
el signo de 4F
r
F
t
F
2
s
es invariante por difeomorsmos.
Demostracion. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la fun-
ci on del lema anterior que dene la EDP en este sistema. Se sigue que
G
r
= F
r
u
2
x
+F
s
u
x
u
y
+F
t
u
2
y
,
G
t
= F
r
v
2
x
+F
s
v
x
v
y
+F
t
v
2
y
,
G
s
= 2F
r
u
x
v
x
+F
s
(u
x
v
y
+u
y
v
x
) + 2F
t
u
y
v
y
,
(8.4)
lo cual implica que
4G
r
G
t
G
2
s
= (4F
r
F
t
F
2
s
)(u
x
v
y
u
y
v
x
)
2
.
Esto nos hace pensar que detras de esto hay un tensor como en el caso
lineal y as es, pero no solo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado canonicamente a la solucion z considerada.
Teorema 8.30 Toda solucion z, en un abierto U del plano, de una EDP
de segundo orden (8.3), dene canonicamente un ODL P O
2
(U), que
en coordenadas se expresa de la forma
P = F
r

2
x
2
+F
s

2
xy
+F
t

2
y
2
+F
p

x
+F
q

y
+F
z
.
Demostracion. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funcion G del lema anterior que dene la EDP en este sistema,
tendremos que
1
2
[[P, u], u](1) =
1
2
P(u
2
) uP(u)
u
2
2
P(1)
= F
r
u
2
x
+F
s
u
x
u
y
+F
t
u
2
y
= G
r
[[P, u], v](1) = P(uv) uP(v) vP(u) +uvP(1)
= 2F
r
u
x
v
x
+F
s
(u
x
v
y
+u
y
v
x
) + 2F
t
u
y
v
y
= G
s
1
2
[[P, v], v](1) =
1
2
P(v
2
) vP(v)
v
2
2
P(1)
= F
r
v
2
x
+F
s
v
x
v
y
+F
t
v
2
y
= G
t
[P, u](1) = P(u) uP(1)
= F
r
u
xx
+F
s
u
xy
+F
t
u
yy
+F
p
u
x
+F
q
u
y
= G
p
[P, v](1) = P(v) vP(1)
= F
r
v
xx
+F
s
v
xy
+F
t
v
yy
+F
p
v
x
+F
q
v
y
= G
q
.
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 631
Denicion. Dada una solucion z de una EDP (8.3), llamaremos su
smbolo al smbolo del ODL P que dene, por tanto al tensor
T = F
r

x


x
+
F
s
2

x


y
+
F
s
2

y


x
+F
t

y


y
,
donde las tres derivadas parciales de F estan evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), z
x
(x, y), z
y
(x, y), z
xx
(x, y), z
xy
(x, y), z
yy
(x, y)),
y por tanto son funciones del plano.
Nota 8.31 Observemos que el que una solucion z sea elptica, parabolica
o hiperbolica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga
1formas isotropas, tenga una unica o tenga dos respectivamente.
Ejemplo 8.6.1 Por ejemplo toda solucion z de la ecuacion de las super-
cies mnimas (ver el ejemplo (7.10.2), pag.498),
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0.
es elptica (ver el ejercicio (8.6.2)), pag.644) y dene la metrica
g =
(1 +z
2
x
)dx dx +z
x
z
y
(dx dy +dy dx) + (1 +z
2
y
)dy dy
1 +z
2
x
+z
2
y
,
que es proporcional a la que la supercie z = z(x, y) hereda de la estandar
en R
3
, que es
(1 +z
2
x
)dx dx +z
x
z
y
(dx dy +dy dx) + (1 +z
2
y
)dy dy,
donde la funcion que aparece 1 + z
2
x
+ z
2
y
es el cuadrado del modulo
del gradiente de la funcion que hemos elegido para denir la supercie
(z z(x, y) = 0).
8.6.2. Reduccion a forma can onica. Caso hiperbolico
de una EDP cuasilineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal ,
es decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
(8.5) az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
632 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, z
x
, z
y
). Veremos que si z es
una solucion de tipo hiperbolico o elptico, podemos encontrar una tal
reduccion.
Observemos que el smbolo asociado a una solucion z de (8.5), tiene
como coecientes (en el sistema de coordenadas (x, y))
F
r
= a,
F
s
2
= b, F
t
= c,
que debemos entender como funciones del plano, pues la solucion z
esta ja. Y que la solucion es hiperbolica si ac b
2
< 0 y elptica si
ac b
2
> 0.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que ac ,= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1formas iso-
tropas del smbolo asociado a nuestra solucion z

1
= dx
1
dy = dx
b +

b
2
ac
c
dy,

2
= dx
2
dy = dx
b

b
2
ac
c
dy,
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectiva-
mente. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como
en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de
la solucion z jada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con
1
y
2
D
1
=
1

x
+

y
, D
2
=
2

x
+

y
,
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con
lo que se obtiene
(8.6) x
v

1
y
v
= 0, x
u

2
y
u
= 0.
Ahora para p = z
x
y q = z
y
, tendremos que p
y
= q
x
y
D
i
p =
i
p
x
+p
y
, D
i
q =
i
q
x
+q
y
=
i
p
y
+q
y
, (para i = 1, 2)
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 633
de donde se sigue, por ser z solucion de nuestra ecuacion, que

i
(ap
x
+ 2bp
y
+cq
y
+g) = 0
a(D
i
p p
y
) + 2b
i
p
y
+c
i
(D
i
q
i
p
y
) +g
i
= 0
aD
i
p +c
i
D
i
q +g
i
= (a 2b
i
+c
2
i
)p
y
= 0
[adp +c
i
dq +g
i
dy]D
i
= 0,
y como a/c =
1

2
, tendremos que
_

2
dp +dq +
g
c
dy
_
D
1
= 0,
_

1
dp +dq +
g
c
dy
_
D
2
= 0,
lo cual implica, al ser D
1
proporcional a v y D
2
a u, que
(8.7)
2
p
v
+q
v
+
g
c
y
v
= 0,
1
p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0.
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = z
x
, q = z
y
satisfacen el sistema de
las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones
z
u
px
u
qy
u
= 0, z
v
px
v
qy
v
= 0,
que son las componentes de la 1forma nula
dz pdx qdy = 0,
en la base du, dv.
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP cuasi
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones
x
u

2
y
u
= 0, x
v

1
y
v
= 0, (8.8)

1
p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0,
2
p
v
+q
v
+
g
c
y
v
= 0,
z
u
px
u
qy
u
= 0, o z
v
px
v
qy
v
= 0.
donde

1
=
b +

b
2
ac
c
,
2
=
b

b
2
ac
c
,
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b
2
< 0.
634 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Nota 8.32 La razon de considerar solo una de las dos ultimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposicion 8.33 Si x, y, z, p, q es una solucion del sistema caracters-
tico (8.6.2), que sobre una curva del tipo f(u) + h(v) = cte, con f

,= 0
y h

,= 0, satisface y
u
y
v
,= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la funcion z es solucion de (8.5).
Demostracion. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f(u) y h(v) de las
coordenadas caractersticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a
ser caractersticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que
1
= dx
1
dy
es proporcional a du y
2
= dx
2
dy a dv, por lo que
1
,=
2
(aunque
esto tambien lo sabemos por su denicion) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
x
u
y
v
x
v
y
u
= (
2

1
)y
u
y
v
,= 0,
y se tiene que
(8.9)
du
_

x
+

y
_
= 0
dv
_

x
+

y
_
= 0
_

1
u
x
+u
y
= 0.

2
v
x
+v
y
= 0.
Por otra parte si una de las dos ultimas ecuaciones del sistema es
valida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verica
(z
u
px
u
qy
u
)du + (z
v
px
v
qy
v
)dv = dz pdx qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es valida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
(z
v
px
v
qy
v
)
u

(z
u
px
u
qy
u
)
v
=
= p
v
x
u
p
u
x
v
+q
v
y
u
q
u
y
v
= p
v

2
y
u
p
u

1
y
v
+q
v
y
u
q
u
y
v
= (p
v

2
+q
v
)y
u
(p
u

1
+q
u
)y
v
= 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 635
basta integrar para obtener la otra ecuacion. Se sigue ademas que dz
pdx qdy = 0 y por tanto que p = z
x
y q = z
y
, y de (8.9) se concluye
que
z
yy
= q
y
= q
u
u
y
+q
v
v
y
=
_

1
p
u
+
g
c
y
u
_
u
y

_

2
p
v
+
g
c
y
v
_
v
y
= (
1
+
2
)(p
u
u
y
+p
v
v
y
) +
1
p
v
v
y
+
2
p
u
u
y

g
c
= (
1
+
2
)p
y
+
1
p
v
(
2
v
x
) +
2
p
u
(
1
u
x
)
g
c
=
2b
c
z
xy

a
c
z
xx

g
c
.
Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que
en cada ecuacion solo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
x
uv

2
y
uv
+ = 0,
x
vu

1
y
vu
+ = 0,

1
p
uv
+q
uv
+
g
c
y
uv
+ = 0,

2
p
vu
+q
vu
+
g
c
y
vu
+ = 0,
z
uv
px
uv
qy
uv
+ = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas x
uv
, y
uv
, z
uv
,
p
uv
y q
uv
, cuyo determinante

1
2
0 0 0
1
1
0 0 0
0 g/c 0
1
1
0 g/c 0
2
1
p q 1 0 0

= 4
ac b
2
c
2
,
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un
sistema canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
x
uv
+ = 0, y
uv
+ = 0, z
uv
+ = 0,
p
uv
+ = 0, q
uv
+ = 0,
que es una generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
636 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
8.6.3. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico
de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reduccion a forma canonica de una EDP del tipo
general (8.3), para una solucion z de tipo hiperbolico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que F
r
F
t
,= 0.
Consideremos como en el caso anterior las 1formas isotropas del
smbolo asociado a nuestra solucion z

1
= dx
1
dy = dx
F
s
+
_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
dy,

2
= dx
2
dy = dx
F
s

_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
dy,
proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv, que denen un siste-
ma de coordenadas caractersticas. Consideremos tambien los campos
caractersticos, es decir los incidentes respectivamente con
1
y
2
D
1
=
1

x
+

y
, D
2
=
2

x
+

y
,
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con
lo que se obtiene
(8.10) x
v

1
y
v
= 0, x
u

2
y
u
= 0.
Ahora para p = z
x
, q = z
y
, r = z
xx
, s = z
xy
, t = z
yy
, tendremos que
p
y
= q
x
, r
y
= s
x
y s
y
= t
x
, por tanto para i = 1, 2
D
i
r =
i
r
x
+r
y
,
D
i
s =
i
s
x
+s
y
=
i
r
y
+s
y
,
D
i
t =
i
t
x
+t
y
=
i
s
y
+t
y
,
por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuacion (en
la que hemos jado nuestra solucion z),
F(x, y, z(x, y), z
x
(x, y), x
y
(x, y), . . .) = 0,
se sigue que
[F
x
] +F
r
r
x
+F
s
s
x
+F
t
t
x
= 0,
[F
y
] +F
r
r
y
+F
s
s
y
+F
t
t
y
= 0,
(8.11)
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 637
donde por comodidad hemos llamado
[F
x
] = F
x
+F
z
z
x
+F
p
p
x
+F
q
q
x
= F
x
+F
z
p +F
p
r +F
q
s,
[F
y
] = F
y
+F
z
z
y
+F
p
p
y
+F
q
q
y
= F
y
+F
z
q +F
p
s +F
q
t,
y multiplicando la primera ecuacion de (8.11) por
i
y recordando que
F
r
F
s

i
+
2
i
F
t
= 0,
tendremos que

i
([F
x
] +F
r
r
x
+F
s
s
x
+F
t
t
x
) = 0

i
[F
x
] +F
r
(D
i
r r
y
) +F
s

i
r
y
+F
t

i
(D
i
s
i
r
y
) = 0
F
r
D
i
r +
i
F
t
D
i
s +
i
[F
x
] = r
y
(F
r
F
s

i
+
2
i
F
t
) = 0
[F
r
dr +
i
F
t
ds +
i
[F
x
]dy]D
i
= 0,
de donde, al ser D
1
proporcional a v y D
2
a u, se siguen las dos
ecuaciones
F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
+
1
[F
x
]y
v
= 0,
F
r
r
u
+
2
F
t
s
u
+
2
[F
x
]y
u
= 0.
(8.12)
De modo semejante, multiplicando por
i
la segunda ecuacion de
(8.11) (y recordando que s
x
= r
y
y t
x
= s
y
= D
i
s
i
r
y
), tendremos
que
[F
r
ds +
i
F
t
dt +
i
[F
x
]dy]D
i
= 0,
de donde se siguen las dos ecuaciones
F
r
s
v
+
1
F
t
t
v
+
1
[F
y
]y
v
= 0,
F
r
s
u
+
2
F
t
t
u
+
2
[F
y
]y
u
= 0.
(8.13)
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = z
x
, q = z
y
, r = z
xx
, s = z
xy
, t =
z
yy
satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones
z
u
px
u
qy
u
= 0, z
v
px
v
qy
v
= 0,
p
u
rx
u
sy
u
= 0, p
v
rx
v
sy
v
= 0,
q
u
sx
u
ty
u
= 0, q
v
sx
v
ty
v
= 0,
638 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
que son las componentes de las 1forma nulas
dz pdx qdy = 0, dp rdx sdy, dq sdx tdy,
en la base du, dv.
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones
x
u

2
y
u
= 0,
x
v

1
y
v
= 0,
F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
+
1
[F
x
]y
v
= 0,
F
r
r
u
+
2
F
t
s
u
+
2
[F
x
]y
u
= 0,
F
r
s
v
+
1
F
t
t
v
+
1
[F
y
]y
v
= 0,
z
v
px
v
qy
v
= 0,
p
v
rx
v
sy
v
= 0,
q
v
sx
v
ty
v
= 0.
(8.14)
donde
[F
x
] = F
x
+F
z
p +F
p
r +F
q
s,
[F
y
] = F
y
+F
z
q +F
p
s +F
q
t,

1
=
F
s
+
_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
,

2
=
F
s

_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
.
Nota 8.34 La razon de no considerar todas las ecuaciones encontradas es
que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposicion 8.35 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una soluci on del sistema carac-
terstico (8.14), que sobre una curva del tipo f(u) + h(v) = cte, con
f

,= 0 y h

,= 0, satisface y
u
y
v
,= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx +qdy, dp = rdx +sdy, dq = sdx +tdy,
F(x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la
curva y en el entorno correspondiente la funcion z es solucion de (8.3).
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 639
Demostracion. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u +v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que
1
= dx
1
dy es
proporcional a du y
2
= dx
2
dy a dv, por lo que
1
,=
2
(aunque
esto tambien lo sabemos por su denicion) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
x
u
y
v
x
v
y
u
= (
2

1
)y
u
y
v
,= 0.
Veamos ahora que
F(x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por
1
. Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que F
r
F
s

1
+
2
1
F
t
= 0, que

1
dF( )
dv
=
1
(F
x
x
v
+F
y
y
v
+F
z
z
v
+F
p
p
v
+
+F
q
q
v
+F
r
r
v
+F
s
s
v
+F
t
t
v
)
=
1
[F
x
x
v
+F
y
y
v
+F
r
r
v
+F
s
s
v
+F
t
t
v
+F
z
(px
v
+qy
v
) +F
p
(rx
v
+sy
v
) +F
q
(sx
v
+ty
v
)]
=
1
(x
v
[F
x
] +y
v
[F
y
] +F
r
r
v
+F
s
s
v
+F
t
t
v
)
=
1
(
1
F
t
s
v
+y
v
[F
y
] +F
s
s
v
+F
t
t
v
)
= F
r
s
v
+
1
y
v
[F
y
] +
1
F
t
t
v
= 0,
por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando
que F = 0 sobre u +v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = p
x
, s = p
y
,
equivale a demostrar que la 1forma dp rdx sdy es nula, lo cual
equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuacion (7), y por
anularse la 1forma sobre u +v = 0 tambien se anula su componente u
p
u
rx
u
sy
u
sobre u +v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta funcion es cons-
tante en cada recta u = cte, es decir que (p
u
rx
u
sy
u
)
v
= 0. Para
640 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplicadas
con las dos primeras y recordemos que
1

2
= F
r
/F
t
F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
+ [F
x
]x
v
= 0
F
r
r
u
+
2
F
t
s
u
+ [F
x
]x
u
= 0
_

F
r
r
v
x
u
+
1
F
t
s
v
x
u
+ [F
x
]x
v
x
u
= 0
F
r
r
u
x
v
+
2
F
t
s
u
x
v
+ [F
x
]x
u
x
v
= 0
_

F
r
r
v
x
u
+
1
F
t
s
v
x
u
= F
r
r
u
x
v
+
2
F
t
s
u
x
v

F
r
r
v
x
u
+
1

2
F
t
s
v
y
u
= F
r
r
u
x
v
+
2

1
F
t
s
u
y
v

F
r
r
v
x
u
+F
r
s
v
y
u
= F
r
r
u
x
v
+F
r
s
u
y
v

(r
x
x
v
+r
y
y
v
)x
u
+ (s
x
x
v
+s
y
y
v
)y
u
=
= (r
x
x
u
+r
y
y
u
)x
v
+ (s
x
x
u
+s
y
y
u
)y
v

(r
y
s
x
)(x
u
y
v
x
v
y
u
) = 0,
de donde se sigue por una parte que
r
y
= s
x
,
y por otra (considerando la ecuacion (7)) que
(p
u
rx
u
sy
u
)
v
= (p
u
rx
u
sy
u
)
v
(p
v
rx
v
sy
v
)
u
= r
u
x
v
+s
u
y
v
r
v
x
u
s
v
y
u
= 0.
Por ultimo demostrar que
z
x
= p, z
y
= q, q
x
= s, q
y
= t,
es equivalente a demostrar que son nulas las 1formas dz pdx qdy
y dq sdx tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u +v = 0, por lo tanto sus componentes u
f = z
u
px
u
qy
u
, g = q
u
sx
u
ty
u
,
tambien se anulan sobre u+v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan
en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)
(F
x
+F
z
p +F
p
r +F
q
s)x
v
+F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
= 0,
(F
y
+F
z
q +F
p
s +F
q
t)x
v
+F
r
s
v
+
1
F
t
t
v
= 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 641
donde hemos considerado el valor de [F
x
] y el de [F
y
] y hemos conside-
rado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F(x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
F
x
+F
z
z
x
+F
p
p
x
+F
q
q
x
+F
r
r
x
+F
s
s
x
+F
t
t
x
= 0,
F
y
+F
z
z
y
+F
p
p
y
+F
q
q
y
+F
r
r
y
+F
s
s
y
+F
t
t
y
= 0,
multipliquemos ambas por x
v
y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = p
x
y s = p
y
)
x
v
[F
z
(z
x
p) +F
q
(q
x
s)]+
+F
r
(r
x
x
v
r
v
) +F
s
s
x
x
v
+F
t
(t
x
x
v

1
s
v
) = 0,
x
v
[F
z
(z
y
q) +F
q
(q
y
t)]+
+F
r
(r
y
x
v
s
v
) +F
s
s
y
x
v
+F
t
(t
y
x
v

1
t
v
) = 0,
ahora multiplicando la primera por
2
x
u
y la segunda por x
u
=
2
y
u
y
teniendo en cuenta que r
y
= s
x
tendremos que

2
x
v
[F
z
(z
x
x
u
px
u
) +F
q
(q
x
x
u
sx
u
)]+
+
2
x
u
[F
r
r
y
y
v
+F
s
s
x
x
v
+F
t
(t
x
x
v

1
s
v
)] = 0,

2
x
v
[F
z
(z
y
y
u
qy
u
) +F
q
(q
y
y
u
ty
u
)]+
+
2
y
u
[F
r
s
y
y
v
+F
s
s
y
x
v
+F
t
(t
y
x
v

1
t
v
)] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que F
r
+
1
F
s
=
2
1
F
t
, tendremos que

2
x
v
[F
z
f +F
q
g]
2
y
v
F
r
s
u
+
2
x
v
F
s
s
u
+
+
2
F
t
(t
x
x
u
x
v

1
x
u
s
v
+t
y
y
u
x
v

1
y
u
t
v
) = 0,
x
v
[F
z
f +F
q
g] F
r
s
u
y
v
+F
s
s
u

1
y
v
+
+F
t
(t
x
x
u

1
y
v

1
x
u
s
v
+t
y
y
u

1
y
v

1
y
u
t
v
) = 0,
x
v
[F
z
f +F
q
g] +y
v
(s
x
x
u
+s
y
y
u
)F
t

2
1
+
1
F
t
(t
x
x
u
y
v

x
u
s
x
x
v
x
u
s
y
y
v
+t
y
y
u
y
v
y
u
t
x
x
v
y
u
t
y
y
v
) = 0,
x
v
[F
z
f +F
q
g] +
1
F
t
(t
x
s
y
)(x
u
y
v
x
v
y
u
) = 0,
pero por otra parte tenemos que
g
v
= (q
u
sx
u
ty
u
)
v
(q
v
sx
v
ty
v
)
u
= s
u
x
v
s
v
x
u
+t
u
y
v
t
v
y
u
= (t
x
s
y
)(x
u
y
v
x
v
y
u
),
642 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
por lo tanto se sigue de lo anterior que
g
v
=
y
v
F
t
(F
z
f +F
q
g),
ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de p
y
= s que
f
v
= (z
u
px
u
qy
u
)
v
(z
v
px
v
qy
v
)
u
= p
v
x
u
q
v
y
u
+p
u
x
v
+q
u
y
v
= (p
x
x
v
+p
y
y
v
)x
u
q
v
y
u
+ (p
x
x
u
+p
y
y
u
)x
v
+q
u
y
v
= sy
v
x
u
q
v
y
u
+sy
u
x
v
+q
u
y
v
+ty
u
y
v
ty
u
y
v
= y
v
(q
u
sx
u
ty
u
) y
u
(q
v
sx
v
ty
v
)
= y
v
g,
por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u jo, solucion de un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = u valen
f = g = 0 y como la solucion es unica, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que queramos demostrar.
8.6.4. Reduccion a forma canonica. Caso elptico.
Consideremos ahora una solucion z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,

1
= =
b +i

ac b
2
c
,
2
= =
b i

ac b
2
c
,
y las 1formas isotropas (complejas y conjugadas) correspondientes

1
= dx
1
dy = dx
b +

b
2
ac
c
dy,

2
= dx
2
dy = dx
b

b
2
ac
c
dy,
son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente
(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llama-
mos caractersticas aunque dependen de la solucion z jada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperbolico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = z
x
, q = z
y
satisfacen el sistema caracterstico formado por las
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 643
cinco ecuaciones
x
u
y
u
= 0, x
u
y
u
= 0,
p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0, p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0,
z
u
px
u
qy
u
= 0, o z
u
px
u
qy
u
= 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuacion s olo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
x
uu
y
uu
+ = 0,
x
uu
y
uu
+ = 0,
p
uu
+q
uu
+
g
c
y
uu
+ = 0,
p
uu
+q
uu
+
g
c
y
uu
+ = 0,
z
uu
px
uu
qy
uu
+ = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas x
uu
, y
uu
, z
uu
,
p
uu
y q
uu
, cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
4
ac b
2
c
2
,= 0,
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
+ = 0,
y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
+ = 0,
z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
+ = 0,
p
u
1
u
1
+p
u
2
u
2
+ = 0,
q
u
1
u
1
+q
u
2
u
2
+ = 0,
puesto que 4f
uu
= f
u
1
u
1
+ f
u
2
u
2
, para u = u
1
+ iu
2
, y esto es una
generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
(8.15) x
u
y
u
y
u
x
u
= ( )y
u
y
u
= 2i

ac b
2
c
y
u
y
u
.
644 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Ejercicio 8.6.1 Demostrar que si z es una soluci on elptica o hiperbolica de
una EDP cuasilineal
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

x
uv
y
uv
z
uv
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v

=
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
2
2

b
2
ac
g.
Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las supercies mnimas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u
1
+iu
2
, u = u
1
iu
2
)
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
= 0, y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
= 0, z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
= 0,
sujetas a las condiciones
x
2
u
1
+y
2
u
1
+z
2
u
1
= x
2
u
2
+y
2
u
2
+z
2
u
2
,
x
u
1
x
u
2
+y
u
1
y
u
2
+z
u
1
z
u
2
= 0.
Nota 8.36 En el ejercicio anterior decimos que la metrica g de la su-
percie mnima es proporcional a du du + du du, y por tanto a
du
1
du
1
+du
2
du
2
, eso quiere decir que la aplicacion
(u
1
, u
2
): z = z(x, y) R
2
,
es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z de
la supercie son armonicas en las coordenadas (u
1
, u
2
), eso quiere decir
que existen sus conjugadas armonicas respectivas (que estudiaremos en
el tema de la ecuacion de LaPlace), x, y y z, tales que
f(u) = x(u
1
, u
2
) +i x(u
1
, u
2
),
g(u) = y(u
1
, u
2
) +i y(u
1
, u
2
),
h(u) = z(u
1
, u
2
) +i z(u
1
, u
2
),
son funciones analticas de la variable compleja u = u
1
+iu
2
, siendo
f

(u)
2
+g

(u)
2
+h

(u)
2
= 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 645
pues se tiene por las ecuaciones de CauchyRiemann que
x
u
=
1
2
(x
u
1
ix
u
2
) =
1
2
( x
u
2
+i x
u
1
) = i x
u
,
y lo mismo para y y z por lo tanto
f

(u)
2
+g

(u)
2
+h

(u)
2
= (x
u
+i x
u
)
2
+ (y
u
+i y
u
)
2
+ (z
u
+i z
u
)
2
= 4(x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
) = 0.
En denitiva tenemos la clasica representacion de Weierstrass de las
supercies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda supercie mnima puede representarse como
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
donde f, g y h son funciones analticas de la variable compleja u =
u
1
+iu
2
, sujetas a la condicion
f

(u)
2
+g

(u)
2
+h

(u)
2
= 0,
donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cual-
quiera de ellas, como la primera v = f(u), como variable compleja, y
por lo tanto cada supercie mnima depende esencialmente de una unica
funcion analtica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)
Ejercicio 8.6.3 Demostrar que la EDP de las supercies mnimas, para la
metrica de Minkowsky,
z
xx
(z
2
y
1) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(z
2
x
1) = 0,
es hiperb olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caractersticas (u = u
1
+u
2
, v = u
1
u
2
), es decir
x
u
1
u
1
x
u
2
u
2
= 0, y
u
1
u
1
y
u
2
u
2
= 0, z
u
1
u
1
z
u
2
u
2
= 0,
sujetas a las condiciones
x
2
u
+y
2
u
z
2
u
= x
2
v
+y
2
v
z
2
v
= 0.
646 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
8.7. Clasicaci on de sistemas de EDP
Podemos considerar la teora de las EDP de segundo orden como un
caso particular de una teora mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
u
i
y
+
n

j=1
a
ij
u
j
x
+b
i
= 0, i = 1, . . . , n,
o escrito en forma matricial
(8.16) u
y
+Au
x
+b = 0,
donde las a
ij
son funciones de (x, y), A = (a
ij
), u es el vector columna
formado por las funciones u
i
y b por las b
i
, que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consi-
deramos x, y y z junto con las nuevas variables p = z
x
, q = z
y
,
x
y
= 0, y
y
= 1,
z
y
= q, p
y
= q
x
,
ap
x
+ 2bq
x
+cq
y
+dp +eq +fz = 0
(8.17)
y estamos suponiendo que c ,= 0, en caso contrario y si a ,= 0 basta
intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbolica
y basta considerar las coordenadas x +y y x y.
Nuestra intencion es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterstico (8.6.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuacion sean de un unico campo. Para ello buscamos
funciones v
ij
tales que al hacer las combinaciones
n

i=1
v
ki
u
i
y
+
n

i,j=1
v
ki
a
ij
u
j
x
+
n

i=1
v
ki
b
i
= 0, k = 1, . . . , n
8.7. Clasicaci on de sistemas de EDP 647
obtengamos
n

i=1
v
ki
a
ij
=
k
v
kj
, k = 1, . . . , n,
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n

j=1
v
kj
_
u
j
y
+
k
u
j
x
_
+
n

i=1
v
ki
b
i
= 0, k = 1, . . . , n,
al que llamaremos caracterstico, pues en cada ecuacion k = 1, . . . , n,
s olo interviene la derivada correspondiente al campo
D
k
=

y
+
k

x
,
a los que llamaremos campos caractersticos y a sus curvas integrales
curvas caractersticas.
Ahora bien tales funciones v
ij
existen siempre que A tenga n au-
tovalores reales
k
. Si ademas tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperbolico. Un caso particular es cuando la matriz es simetrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simetrico hiperbolico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elptico.
Ejercicio 8.7.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP
lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperbolico es hiperb olico.
La importancia de las curvas caractersticas queda patente cuando
buscamos una solucion u = (u
i
) de nuestra ecuacion (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, (t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos
T =

t
_
= Tx

x
+Ty

y
,
el vector unitario tangente a la curva y
N = Ty

x
+Tx

y
,
el unitario normal, tendremos que para cualquier funcion u
Tu = Tx u
x
+Ty u
y
Nu = Ty u
x
+Tx u
y

u
x
= Tx Tu Ty Nu,
u
y
= Ty Tu +Tx Nu,
648 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
de donde se sigue que (8.16) equivale a
Ty Tu +Tx Nu +Tx A Tu Ty A Nu +b = 0
(Ty I +Tx A) Tu +b = (Ty ATx I) Nu,
donde I es la matriz unidad y Tu y Nu son los vectores de componentes
Tu
i
y Nu
i
respectivamente.
Ahora si la curva es tal que Ty ATx I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles soluciones u
i
sobre
la curva, y consecuentemente de Tu
i
= (u
i
)

, es suciente para de-


terminar el valor de sus derivadas normales Nu
i
, pues basta multiplicar
por la matriz inversa de Ty A Tx I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva
u
x
= Tx Tu Ty Nu,
u
y
= Ty Tu +Tx Nu.
Ahora bien el mismo proceso con u
x
en lugar de u, y observando que
derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(u
x
)
y
+A(u
x
)
x
+d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y u
x
, todas ellas
conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva u
xx
y u
xy
, y analogamente estaran deter-
minadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la solucion u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[Ty ATx I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que
Tx
Ty
=
k
,
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo carac-
terstico
D
k
=

y
+
k

x
,
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.
8.7. Clasicaci on de sistemas de EDP 649
8.7.1. Reduccion a forma diagonal de sistemas linea-
les hiperbolicos.
Consideremos un sistema de tipo hiperbolico, es decir que todos los
autovalores
i
, de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si
ademas las
i
son funciones diferenciables, podemos formar una matriz
P no singular de funciones diferenciables tales que
= PAP
1
=
_
_
_
_
_

1
0 0
0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
n
_
_
_
_
_
,
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos
simplicar nuestra ecuacion considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verica el sistema
v
y
+ v
x
+g = 0,
g = P(P
1
)
y
v +PA(P
1
)
x
v +Pb,
y donde observemos que cada la de la ecuacion es
v
ky
+
k
v
kx
+g
k
= 0 D
k
v
k
+g
k
= 0,
por tanto sobre la que act ua el campo caracterstico D
k
.
8.7.2. Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos.
Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma
(8.18) u
y
= Au
x
+b,
es cuasi lineal de tipo hiperbolico, es decir que los terminos de A son
funciones de
(x, y, u) = (x, y, u
1
, . . . , u
n
),
los autovalores
i
de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos ademas que A
650 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
es invertible, es decir que los
i
,= 0, entonces podemos reducir nuestro
sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables
(8.19) v = Pu
y
,
y reemplazando nuestro sistema ndimensional, en la incognita u, por el
2ndimensional, en las incognitas (u, v),
u
y
= Qv, (para Q = P
1
)
v
y
= v
x
+d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de
(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Au
x
+b, u
x
= A
1
(Qv b),
y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresion y denotando
para cada funcion h(x, y, u(x, y))
[h]
x
=
h(x, y, u(x, y))
x
= h
x
+

h
u
i
u
ix
= h
x
+

h
u
i
[A
1
(Qv b)]
i
,
[h]
y
=
h(x, y, u(x, y))
y
= h
y
+

h
u
i
u
iy
= h
y
+

h
u
i
[Qv]
i
,
siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que
[Qv]
y
= [Au
x
+b]
y
[Q]
y
v +Qv
y
= [A]
y
u
x
+Au
xy
+ [b]
y
= [A]
y
u
x
+A[Qv]
x
+ [b]
y

v
y
= P[Q]
y
v +P[A]
y
u
x
+
+PA([Q]
x
v +Qv
x
) +P[b]
y
= v
x
P[Q]
y
v +P[A]
y
A
1
(Qv b)+
+PA[Q]
x
v +P[b]
y
.
8.8. Apendice 651
8.8. Apendice
8.8.1. Transformada de Legendre.
Ejemplo 8.8.1 Transformada de Legendre en R. Sea z una funcion en
la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que = z

(x) tambien
sea coordenada, es decir que
z

(x)dx = d ,= 0 z

(x) ,= 0,
lo cual equivale a que, en el intervalo en el que esta denida, z sea concava
o convexa.
z x ( )
j
x ( )
x
Figura 8.1. Transformada de Legendre
Denicion. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre
de la pareja (z, x) a la pareja (, ), formada por la funcion de la recta,
= x z y la coordenada .
Ademas se tiene que
x =

(),
= z

(x)

dx =

()d
d = z

(x)dx

() =
1
z

(x)
,
por tanto para cualquier funcion F
F(x, z, z

, z

) = F(

, ,
1

) = G(, ,

),
y z es solucion de la ecuacion denida por F = 0 si y solo si su transfor-
mada lo es de G = 0.
652 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Denicion. Dada una funcion z en un abierto coordenado (U; x
i
), tal
que det(z
x
i
x
j
) ,= 0, lo cual equivale a que
i
= z
x
i
sea sistema de coor-
denadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la funci on y el sistema de coordenadas (z; x
i
) a la pareja formada por la
funcion y el sistema de coordenadas
=

i
x
i
z;
i
= z
x
i
.
Proposicion 8.37 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si
la transformada de (z; x
i
) es (;
i
), la de esta es (z; x
i
) y se tiene que
(z
x
i
x
j
) = (

j
)
1
.
Demostracion. La transformada de (;
i
) tiene coordenadas

i
que a su vez son las componentes de

i
d
i
= d = d(

i
x
i
z) =

x
i
d
i
,
por tanto

i
= x
i
, y la funcion es

x
i

i
= z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n

k=1

k
z
x
k
x
j
=
n

k=1
(x
i
)

k
(
k
)
x
j
= (x
i
)
x
j
=
ij
.
Ejercicio 8.8.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = x
p
/p,
para p = 0 es () =
q
/q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.
Ejercicio 8.8.2 Demostrar que si (, ) es la transformada de Legendre de
(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ,
y = x (),
es la curva y = z(x).
Ejemplo 8.8.2 Transformada de Legendre en R
2
. Sea z una funcion en
el plano con coordenadas (x, y), tal que = z
x
, = z
y
sean sistema de
coordenadas o equivalentemente que
z
xx
z
yy
z
2
xy
,= 0,
8.8. Apendice 653
(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen
esta propiedad), entonces por (8.37) se tienen las relaciones entre (z; x, y)
y su transformada (; , ),
= xz
x
+yz
y
z,

= x,

= y
z =

, z
x
= , z
y
= ,
=

=
1
z
xx
z
yy
z
2
xy
,
z
xx
=

, z
yx
=

, z
xy
=

, z
yy
=

Por lo tanto z es solucion de una EDP


F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
tal que z
xx
z
yy
z
2
xy
,= 0, si y solo si es solucion de la EDP
G(, , ,

) = 0,
para la funcion
G(, , , p, q, r, s, t) = F(p, q,p +q , , ,
t
rt s
2
,
s
rt s
2
,
r
rt s
2
),
tal que

,= 0.
Por ejemplo a cada solucion de la EDP cuasilineal
a(z
x
, z
y
)z
xx
+ 2b(z
x
, z
y
)z
xy
+c(z
x
, z
y
)z
yy
= 0,
satisfaciendo
z
xx
z
yy
z
2
xy
,= 0,
le corresponde una solucion de la EDP lineal
c(, )

2b(, )

+a(, )

= 0.
Ejercicio 8.8.3 Una supercie {z = f(x, y)} R
3
, denida por una funci on
del plano f, es desarrollable si y s olo si f es soluci on de la EDP
z
xx
z
yy
z
2
xy
= 0.
654 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Ejercicio 8.8.4 Demostrar que todas las soluciones de z
x
z
y
= 1 y xz
x
+yz
y
= z
son supercies desarrollables y que xz
x
+yz
y
= z +z
2
x
+z
2
y
tiene una soluci on
no desarrollable.
Ejercicio 8.8.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver z
x
z
y
= x.
Ejercicio 8.8.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las solu-
ciones no desarrollables de las EDP
z
x
z
3
y
z
yy
z
3
x
z
y
z
xx
xz
3
y
(z
xx
z
yy
z
2
xy
) +yz
3
x
(z
xx
z
yy
z
2
xy
) = 0, (1)
z
2
y
z
xx
+ 2z
x
z
y
z
xy
+z
2
x
z
yy
+ 2xz
x
z
xx
z
yy
2xz
x
z
2
xy
= 0. (2)
Ejercicio 8.8.7 Demostrar que f es soluci on de la EDP de las supercies mni-
mas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
si y s olo si la supercie z = f(x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
8.9. Ejercicios resueltos 655
8.9. Ejercicios resueltos
Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas
k
2
z
xx
z
tt
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
can onica y resolverla. (a) Encontrar la soluci on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), z
t
(x, 0) = g(x),
y demostrar que es unica.
(b) Demostrar que si z es soluci on y se anula en el innito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M, |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Soluci on.-
P = k
2

2
x
2


2
t
2
,
T = k
2

x


t
,
a = k
2
, b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b
2
= k
2
(hiperbolico),
T(dx +dt, dx +dt) = 0 k
2

2
= 0
= k
por tanto
1
= dx+kdt = du, para u = x+kt y
2
= dxkdt = dv, para v = xkt
y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k
2
y [P, u](1) = [P, v](1) = P(1) = 0,
T = 2k
2
_

u


v
+

v


u
_
, P = 4k
2

2
uv
.
(a) Por tanto nuestra ecuacion en las nuevas coordenadas es
z
uv
= 0 z
u
= f(u)
z = F(u) +G(v).
y en las coordenadas (x, t), z(x, t) = F(x + kt) + G(x kt), por tanto la solucion
pedida satisface, para (x) =
_
x
0
g(t)dt:
z(x, 0) = h(x) = F(x) +G(x)
z
t
(x, 0) = g(x) = kF

(x) kG

(x)
2kF

(x) = kh

(x) +

(x)
F(x) =
h(x)
2
+
(x)
2k
+k
0
,
para una constante k
0
y tenemos
z(x, t) = F(x +kt) +G(x kt) = F(x +kt) +h(x kt) F(x kt)
=
h(x +kt) +h(x kt)
2
+
(x +kt) (x kt)
2k
656 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Veamos la unicidad: si hubiese dos soluciones su diferencia z sera solucion veri-
cando z(x, 0) = z
t
(x, 0) = 0, pero toda soluci on es de la forma z(x, t) = F(x +kt) +
G(x kt), por tanto z = 0 pues
z(x, 0) = 0 = F(x) +G(x)
z
t
(x, 0) = 0 = kF

(x) kG

(x)

0 = F +G
F = G+ cte
G = cte = F.
(b) La condicion de que z se anule en el innito implica que para toda funcion
t(x), lm
|x|
z(x, t(x)) = 0, por tanto como la solucion es de la forma z = F(x +
kt) +G(x kt), tendremos para t
1
(x) = (x x
0
)/k y t
2
(x) = (x
0
x)/k, que
F(2x x
0
) +G(x
0
) 0, F(x
0
) +G(2x x
0
) 0,
por tanto existen los lmites
lm
|x|
F(x) = G(x
0
), lm
|x|
G(x) = F(x
0
),
y F y G son constantes contrarias, pues x
0
es arbitraria, y z = 0.
Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP
yz
xx
xz
yy

y
2x
z
x
+
x
2y
z
y
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi on es de tipo hiperb olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Soluci on.-
P = y

2
x
2
x

2
y
2

y
2x

x
+
x
2y

y
,
T = y

x


x
x

y


y
,
a = y, b = 0, c = x, por tanto el tipo ac b
2
= xy es hiperbolico en el primer
(x > 0, y > 0) y tercer (x < 0, y < 0) cuadrantes,
T(dx +dy, dx +dy) = 0 y x
2
= 0 =
_
y
x
por tanto podemos considerar

1
= dx +
_
y
x
dy

2
= dx
_
y
x
dy
_

3
2

x
1
= d(x
3/2
+y
3/2
)
3
2

x
2
= d(x
3/2
y
3/2
)
por tanto para las coordenadas v
1
= x
3/2
+ y
3/2
, v
2
= x
3/2
y
3/2
, sus curvas
caractersticas son v
1
= cte, v
2
= cte, y como
[[P, v
1
], v
1
] = [[P, v
2
], v
2
] = [P, v
1
](1) = [P, v
2
](1) = P(1) = 0,
nuestro operador es proporcional a

2
v
1
v
2
,
8.9. Ejercicios resueltos 657
y nuestra ecuacion es

2
z
v
1
v
2
= 0
z
v
1
= f(v
1
)
z = F(v
1
) +G(v
2
) = F(x
3/2
+y
3/2
) +G(x
3/2
y
3/2
).
Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP
x
2
z
xx
2xyz
xy
+y
2
z
yy
+ 2xz
x
= 0,
decir en que regi on es parab olica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Soluci on.- En este caso ac b
2
= 0, por tanto es parabolica en todo el plano.
Si su 1forma isotropa es proporcional a dx +dy, tendremos que
T(dx +dy, dx +dy) = 0 (x y)
2
= 0 =
x
y
,
por tanto podemos tomar
= ydx +xdy = d(xy),
por tanto sus curvas caractersticas son las hiperbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P(1) = 0,
[[P, v], v]
2
= T(dv, dv) = v
2
,
por lo que nuestro operador es
v
2

2
v
2
,
y nuestra ecuacion es en las nuevas coordenadas

2
z
v
2
= 0
z
v
= f(u) z = f(u)v +g(u) = f(xy)y +g(xy).
Ejercicio 8.6.1.- Demostrar que si z es una soluci on elptica o hiperb olica de
una EDP cuasilineal
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

x
uv
y
uv
z
uv
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v

=
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
2
2

b
2
ac
g.
Soluci on. Tenemos que
z
u
= px
u
+qy
u
, z
v
= px
v
+qy
v
z
uv
= p
v
x
u
+px
uv
+q
v
y
u
+qy
uv
,
658 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
por tanto

x
uv
y
uv
z
uv
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v

x
uv
y
uv
p
v
x
u
+px
uv
x
u
y
u
px
u
x
v
y
v
px
v

x
uv
y
uv
q
v
y
u
+qy
uv
x
u
y
u
qy
u
x
v
y
v
qy
v

x
uv
y
uv
p
v
x
u
x
u
y
u
0
x
v
y
v
0

x
uv
y
uv
q
v
y
u
x
u
y
u
0
x
v
y
v
0

= (p
v
x
u
+q
v
y
u
)(x
u
y
v
x
v
y
u
)
= (p
v

2
+q
v
)y
u
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
=
g
c
y
v
y
u
(x
u
y
v
x
v
y
u
) =
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
2
2

b
2
ac
g,
donde la ultima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que x
u
y
v
x
v
y
u
= (
2

1
)y
u
y
v
.
Ejercicio 8.6.2.- Demostrar que la EDP de las supercies mnimas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u
1
+iu
2
, u = u
1
iu
2
)
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
= 0, y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
= 0, z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
= 0,
sujetas a las condiciones
x
2
u
1
+y
2
u
1
+z
2
u
1
= x
2
u
2
+y
2
u
2
+z
2
u
2
,
x
u
1
x
u
2
+y
u
1
y
u
2
+z
u
1
z
u
2
= 0.
Soluci on. Consideremos una solucion z, y su smbolo
T = (1 +z
2
y
)

x


x
z
x
z
y


y
z
x
z
y


x
+ (1 +z
2
x
)

y


y
,
ahora bien como la matriz de la metrica g correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
g =
(1 +z
2
x
)dx dx +z
x
z
y
(dx dy +dy dx) + (1 +z
2
y
)dy dy
1 +z
2
x
+z
2
y
,
si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, u), enton-
ces
T(du, du) = 0, T(du, du) = 0,
por tanto
0 = g
_

u
,

u
_
= (1 +z
2
x
)x
2
u
+ 2z
x
z
y
x
u
y
u
+ (1 +z
2
y
)y
2
u
= x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
,
0 = g
_

u
,

u
_
= (1 +z
2
x
)x
2
u
+ 2z
x
z
y
x
u
y
u
+ (1 +z
2
y
)y
2
u
= x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
,
8.9. Ejercicios resueltos 659
y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene
x
2
u
1
+y
2
u
1
+z
2
u
1
= x
2
u
2
+y
2
u
2
+z
2
u
2
,
x
u
1
x
u
2
+y
u
1
y
u
2
+z
u
1
z
u
2
= 0,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que
0 = x
u
x
uu
+y
u
y
uu
+z
u
z
uu
,
0 = x
u
x
uu
+y
u
y
uu
+z
u
z
uu
,
y como por el ejercicio anterior tenemos que

x
uu
y
uu
z
uu
x
u
y
u
z
u
x
u
y
u
z
u

= 0,
pues g = 0, tendremos que la primera la F
1
es combinacion de las otras dos F
2
y
F
3
(que son independientes pues x
u
y
u
y
u
x
u
,= 0), F
1
= F
2
+F
3
, lo cual implica
por lo anterior, que
(x
uu
)
2
+ (y
uu
)
2
+ (z
uu
)
2
= F
1
F
1
= F
2
F
1
+F
3
F
1
= 0,
y por tanto
(x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
)
2
+ (y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
)
2
+ (z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
)
2
= 0

_
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
= 0,
y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
= 0,
z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
= 0.
Ejercicio 8.6.3.- Demostrar que la EDP de las supercies mnimas, para la
metrica de Minkowsky,
4
z
xx
(z
2
y
1) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(z
2
x
1) = 0,
4
Consideramos en R
3
la metrica de Minkowski dx dx + dy dy dz dz y
las supercies z = f(x, y) en las que la metrica inducida g sea no singular (i.e.
EGF
2
,= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada supercie la 2forma de
area, que en coordenadas (v
1
= x, v
2
= y) es (si EGF
2
< 0)

1
=
x
+z
x

z
,
2
=
y
+z
y

z
,
E = g(
1
,
1
) = 1 z
2
x
, F = g(
1
,
2
) = z
x
z
y
, G = g(
2
,
2
) = 1 z
2
y
,
_
F
2
EGdx dy =
_
z
2
x
+z
2
y
1.
y la EDP de las supercies mnimas es la Ecuacion de EulerLagrange para esta
lagrangiana

x
_
_
_
z
x
_
z
2
x
+z
2
y
1
_
_
_
+

y
_
_
_
z
y
_
z
2
x
+z
2
y
1
_
_
_
= 0,
660 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
es hiperb olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caractersticas (u = u
1
+u
2
, v = u
1
u
2
), es decir
x
u
1
u
1
x
u
2
u
2
= 0, y
u
1
u
1
y
u
2
u
2
= 0, z
u
1
u
1
z
u
2
u
2
= 0,
sujetas a las condiciones
x
2
u
+y
2
u
z
2
u
= x
2
v
+y
2
v
z
2
v
= 0.
Soluci on. Consideremos su smbolo
T = (z
2
y
1)

x


x
z
x
z
y


y
z
x
z
y


x
+ (z
2
x
1)

y


y
,
ahora bien como la matriz de la metrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la metrica es
(z
2
x
1)dx dx +z
x
z
y
(dx dy +dy dx) + (z
2
y
1)dy dy
1 z
2
x
z
2
y
,
que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coorde-
nadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces
T(du, du) = 0, T(dv, dv) = 0,
por tanto
0 = g
_

u
,

u
_
= (z
2
x
1)x
2
u
+ 2z
x
z
y
x
u
y
u
+ (z
2
y
1)y
2
u
= z
2
u
x
2
u
y
2
u
,
0 = g
_

v
,

v
_
= (z
2
x
1)x
2
v
+ 2z
x
z
y
x
v
y
v
+ (z
2
y
1)y
2
v
= z
2
v
x
2
v
y
2
v
,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que para D = x
uv

x
+y
uv

y
+z
uv

z
0 = x
u
x
uv
+y
u
y
uv
z
u
z
uv
,
0 = x
v
x
uv
+y
v
y
uv
z
v
z
uv
,

0 = g(D,
u
),
0 = g(D,
v
),
por tanto D = 0, pues g no tiene radical y D es tangente a la supercie, pues para
p = z
x
y q = z
y
, z
uv
= px
uv
+qy
uv
, ya que z
u
= px
u
+qy
u
y derivando y teniendo
en cuenta por (8.6), pag.632, que x
u
=
2
y
u
y por (8.7), p ag. 633, que
2
p
v
= q
v
,
tenemos
z
uv
= p
v
x
u
+px
uv
+q
v
y
u
+qy
uv
= px
uv
+qy
uv
.
Ejercicio 8.8.3.- Una supercie {z = f(x, y)} R
3
, denida por una funci on
del plano f, es desarrollable si y s olo si f es soluci on de la EDP
z
xx
z
yy
z
2
xy
= 0.
Soluci on. Las supercies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
pag.179) denido en la supercie S = z = f(x, y) de la forma
: T(S) T(S), (D) = D

N,
8.9. Ejercicios resueltos 661
para N el vector unitario, normal a la supercie, es decir
N =
1
_
1 +f
2
x
+f
2
y
_
f
x

x
f
y

y
+

z
_
.
Si consideramos la base de campos D
1
, D
2
T(S), denida por la aplicacion
F(x, y) = (x, y, f(x, y)),
D
1
= F

_

x
_
=

x
+f
x

z
,
D
2
= F

_

y
_
=

y
+f
y

z
,
tendremos que para k = 1/
_
1 +f
2
x
+f
2
y
k
x
= (f
x
f
xx
+f
y
f
xy
)k
3
, k
y
= (f
x
f
xy
+f
y
f
yy
)k
3
,
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas
D
1
=
x
y D
2
=
y
, por lo que
(D
1
) = D

1
N = D

1
_
kf
x

x
+kf
y

y
k

z
_
= (kf
x
)
x

x
+ (kf
y
)
x

y
k
x

z
= (kf
x
)
x
D
1
+ (kf
y
)
x
D
2
(D
2
) = (kf
x
)
y
D
1
+ (kf
y
)
y
D
2
,
por lo que el determinante es
(k
x
f
x
+kf
xx
)(k
y
f
y
+kf
yy
) (k
x
f
y
+kf
yx
)(k
y
f
x
+kf
yx
) = k
4
(f
xx
f
yy
f
2
xy
).
Ejercicio 8.8.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP
z
x
z
y
= x.
Soluci on.- Esta ecuacion se transforma en =

, la cual tiene solucion


=
1
2

2
+f(),
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuacion original se obtienen eliminando
y del sistema de ecuaciones
x = ,
y =

=
1
2

2
+f

(),
z = x +y =
2
+f

() f(),
ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuacion respecto de
x e y
z
xx
z
y
+z
x
z
xy
= 1,
z
xy
z
y
+z
x
z
yy
= 0,
y z es una solucion desarrollable si y solo si z
xx
z
yy
z
2
xy
= 0, lo cual equivale a que
z
yy
= z
xy
= 0 y esto a que z
y
sea constante y como z
x
z
y
= x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
z = ay +
1
2a
x
2
+b,
donde a y b son constantes arbitrarias.
662 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
Ejercicio 8.8.7.- Demostrar que f es soluci on de la EDP de las supercies
mnimas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
si y s olo si la supercie z = f(x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Soluci on.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten (ver la
pag.179) denido en la supercie S = z = f(x, y), que siguiendo el ejercicio (8.8.3),
vale
5
traz = (kf
x
)
x
+ (kf
y
)
y
= 0.
5
Ver el ejemplo (7.10.2), p ag.498, donde hemos obtenido la EDP de las supercies
mnimas mediante la ecuacion de EulerLagrange, es decir

x
_
_
_
z
x
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
_
+

y
_
_
_
z
y
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
_
= 0,
que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la
funcion
_
1 +z
2
x
+z
2
y
3
. Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplicar
una ecuacion si esta es canonica y las obtenidas por metodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.
8.10. Bibliografa y comentarios 663
8.10. Bibliografa y comentarios
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Dieudonne, J.: Elementos de Analisis. Tomo IV. Ed. Reverte, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): Partial Dierential Equations Vol.I..
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. SpringerVerlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): Geometry, Vol.I.. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. SpringerVerlag, 1991.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Gockeler, M. and Schucker, T.: Dierential geometry, gauge theories, and
gravity. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Dierential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
En la primera leccion hemos seguido el Dieudonn

e, pero debemos
advertir que lo que el autor dice en la pag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfa generado por dF, ,
1
y
2
,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la denicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresion en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este ultimo y el clasico de Godbillon, C. pode-
mos encontrar la denicion del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado
en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag.654) y es de una
gran importancia: La teora de las supercies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las super-
cies mnimas que el ve como supercies de mnima area con el borde
jo, como una aplicacion de sus estudios acerca del calculo de va-
riaciones (ver la Nota (7.10.2) de la pag.498). A Meusnier se debe el
descubrimiento de las dos supercies mnimas elementales: El catenoide
y el helicoide recto. Y para caracterizarlas utiliza la frase
664 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicacion
. . . son supercies para las que las curvaturas principales k
1
y k
2
son
iguales y de distinto signo.
Es decir son supercies con curvatura media H = (k
1
+ k
2
)/2 nula
(ver el ejercicio (8.8.7) de la pag.654). (La nocion de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
denicion de supercie mnima es mas correcta y la propiedad de ser de
mnima area es una propiedad similar a la de las geodesicas que son
de longitud mnima en general.
El signicado eminentemente fsico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus inves-
tigaciones sobre el ascenso de un lquido en un tubo capilar:
La diferencia de presion cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto.
Aqu interfaz es la supercie que separa el lquido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la pag.22 del libro
Nitsche, J.C.: Lectures on minimal surfaces. Vol.1. Cambridge Univ. Press, 1989.
Por ultimo Plateau consiguio en 1873 supercies mnimas de pelcu-
la jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada ce-
rrada, en una solucion de jabon.
Fin del Tema 8
Tema 9
El problema de Cauchy
Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de
una EDP (o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existen-
cia y unicidad de solucion de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la solucion respecto de los datos iniciales.
9.1. Sistemas de EDP de primer orden
Consideremos una EDP de segundo orden en el plano
F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
ahora bien si F
t
,= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones
implcitas y expresar la EDP de la forma
(9.1) z
yy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
).
Si z = z(x, y) es solucion de esta EDP, entonces las funciones
(9.2) u
3
= z, u
4
= z
x
, u
5
= z
y
, u
6
= z
xx
, u
7
= z
xy
, u
8
= z
yy
,
665
666 Tema 9. El problema de Cauchy
son solucion del sistema de EDP de primer orden
(a) u
3y
= u
5
, (b) u
4y
= u
7
, (c) u
5y
= u
8
,
(d) u
6y
= u
7x
, (e) u
7y
= u
8x
,
(f) u
8y
= f
y
+f
z
u
5
+f
p
u
7
+f
q
u
8
+f
r
u
7x
+f
s
u
8x
,
(9.3)
y aunque no es cierto que para toda solucion u
3
, u
4
, . . . , u
8
de este sistema
(9.3), la funcion z = u
3
sea solucion de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una solucion de (9.1), en un entorno
de un punto (x
0
, y
0
), satisfaciendo las condiciones
(9.4) z(x, y
0
) = (x), z
y
(x, y
0
) = (x),
entonces tambien se tiene que
z
x
(x, y
0
) =

(x), z
xx
(x, y
0
) =

(x), z
xy
(x, y
0
) =

(x),
z
yy
(x, y
0
) = f(x, y
0
, (x),

(x), (x),

(x),

(x)),
lo cual implica que la solucion correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface
las condiciones
u
3
(x, y
0
) = (x), u
4
(x, y
0
) =

(x),
u
5
(x, y
0
) = (x), u
6
(x, y
0
) =

(x),
u
7
(x, y
0
) =

(x),
u
8
(x, y
0
) = f(x, y
0
, (x),

(x), (x),

(x),

(x)).
(9.5)
Veamos ahora el recproco.
Teorema 9.1 Si u
3
, u
4
, . . . , u
8
es una solucion de (9.3), que satisface las
condiciones (9.5), entonces z = u
3
es solucion de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).
Demostracion. De (a) y (c) se sigue que para z = u
3
z
y
= u
5
, z
yy
= u
8
,
de (e) y (c) que z
yx
= u
7
, pues
u
7y
= u
8x
= u
5yx
= u
5xy
(integrando en y)
u
7
= u
5x
+(x)
u
7
(x, y
0
) = u
5x
(x, y
0
) +(x) (por las condiciones iniciales)

(x) =

(x) +(x)
u
7
= u
5x
= z
yx
, (por ser z
y
= u
5
),
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 667
de (b) que
u
4y
= u
7
= z
xy
(integrando en y)
u
4
= z
x
+(x)
u
4
(x, y
0
) = z
x
(x, y
0
) +(x) (por las condiciones iniciales)

(x) =

(x) +(x) u
4
= z
x
,
de (d) que
u
6y
= u
7x
= z
xxy
(integrando en y)
u
6
= z
xx
+(x)
u
6
(x, y
0
) = z
xx
(x, y
0
) +(x) (por las condiciones iniciales)

(x) =

(x) +(x) u
6
= z
xx
,
y por ultimo de (f) que
z
yyy
= u
8y
= f
y
+f
z
u
5
+f
p
u
7
+f
q
u
8
+f
r
u
7x
+f
s
u
8x
= f
y
+f
z
z
y
+f
p
z
xy
+f
q
z
yy
+f
r
z
xxy
+f
s
z
xyy
=
f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
)
y
(integrando en y)
z
yy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
) +(x),
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto
z
yy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
),
es decir que z = u
3
es solucion de (9.1) satisfaciendo (9.4).
Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones
iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP
(9.6)
u
1y
= 0, u
2y
= u
1x
,
u
3y
= u
5
u
1x
, u
4y
= u
7
u
1x
, u
5y
= u
8
u
1x
,
u
6y
= u
7x
, u
7y
= u
8x
,
u
8y
= f
y
u
1x
+f
z
u
5
u
1x
+f
p
u
7
u
1x
+f
q
u
8
u
1x
+f
r
u
7x
+f
s
u
8x
,
si consideramos las condiciones
u
1
(x, y
0
) = x, u
2
(x, y
0
) = y
0
, u
3
(x, y
0
) = (x),
u
4
(x, y
0
) =

(x), u
5
(x, y
0
) = (x), (9.7)
u
6
(x, y
0
) =

(x), u
7
(x, y
0
) =

(x),
u
8
(x, y
0
) = f(x, y
0
, (x),

(x), (x),

(x),

(x)),
668 Tema 9. El problema de Cauchy
pues se tiene que u
1
= x y u
2
= y. Y este sistema es de la forma
(9.8)
u
i
y
=
n

j=1
f
ij
(u
1
, . . . , u
n
)
u
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(9.9) u
i
(x, y
0
) =
i
(x), (para i = 1, . . . , n)
Estudiaremos el Teorema de CauchyKowalewsky en la leccion
9.5, en el se prueba la existencia y unicidad de solucion (u
i
), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones f
ij
y
i
son analticas.
Por ultimo observemos que si z = z(x, y) es solucion de (9.1), para
la que
z(x
0
, y
0
) = z
0
, z
x
(x
0
, y
0
) = p
0
, z
y
(x
0
, y
0
) = q
0
,
z
xx
(x
0
, y
0
) = r
0
, z
xy
(x
0
, y
0
) = s
0
, z
yy
(x
0
, y
0
) = t
0
,
y tenemos que f esta denida en un entorno del punto
(x
0
, y
0
, z
0
, p
0
, q
0
, r
0
, s
0
),
(en el que f vale t
0
), entonces podemos simplicar nuestro problema
considerando las nuevas variables
= x x
0
, = y y
0
,
y la nueva incognita
z(, ) = z( +x
0
, +y
0
) z
0
p
0
q
0


2
2
r
0
s
0


2
2
t
0
,
para las que se verica
z

= z
x
p
0
r
0
s
0
,
z

= z
y
q
0
s
0
t
0
,
z

= z
xx
r
0
,
z

= z
xy
s
0
,
z

= z
yy
t
0
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
) t
0
=
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 669
= f( +x
0
, +y
0
,
z +z
0
+p
0
+q
0
+
2
r
0
/2 +s
0
+
2
t
0
/2,
z

+p
0
+r
0
+s
0
, z

+q
0
+s
0
+t
0
,
z

+r
0
, z

+s
0
) t
0
= g(, , z, z

, z

, z

, z

),
donde la funcion g esta denida en un entorno del origen (en el que se
anula), de la forma
g(,, z, p, q, r, s) = f( +x
0
, +y
0
,
z +z
0
+p
0
+q
0
+
2
r
0
/2 +s
0
+
2
t
0
/2,
p +p
0
+r
0
+s
0
, q +q
0
+s
0
+t
0
, r +r
0
, s +s
0
) t
0
,
y por tanto z es solucion de la ecuacion
z

= g(, , z, z

, z

, z

, z

),
satisfaciendo las condiciones
z(, 0) = z( +x
0
, y
0
) z
0
p
0

2
r
0
/2,
z

(, 0) = z
x
( +x
0
, y
0
) p
0
r
0
,
z

(, 0) = z
y
( +x
0
, y
0
) q
0
s
0
,
z

(, 0) = z
xx
( +x
0
, y
0
) r
0
,
z

(, 0) = z
xy
( +x
0
, y
0
) s
0
,
y por tanto vericando
z(0, 0) = z

(0, 0) = z

(0, 0)
= z

(0, 0) = z

(0, 0) = z

(0, 0) = 0,
lo cual simplica las condiciones de una forma que nos sera util en la
demostracion del Teorema de CauchyKowalewski.
670 Tema 9. El problema de Cauchy
9.2. Curvas caractersticas
Consideremos una ecuacion cuasilineal
(9.10) az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
= d,
donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, z
x
, z
y
. La cuestion que planteamos
en este tema consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con valores
z[x(t), y(t)] = z(t), z
x
[x(t), y(t)] = p(t), z
y
[x(t), y(t)] = q(t),
determinados sobre una curva plana, dada parametricamente de la forma
(9.11) x = x(t), y = y(t).
En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse
arbitrariamente, pues estan relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z

(t) = z
x
x

(t) +z
y
y

(t) = p(t)x

(t) +q(t)y

(t),
por otra parte tendremos que si tal solucion z existe, debe satisfacer las
ecuaciones
p

(t) = z
xx
x

(t) +z
xy
y

(t),
q

(t) = z
yx
x

(t) +z
yy
y

(t),
que junto con (9.10) denen el sistema
_
_
a 2b c
x

(t) y

(t) 0
0 x

(t) y

(t)
_
_
_
_
z
xx
z
xy
z
yy
_
_
=
_
_
d
p

(t)
q

(t)
_
_
,
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de
la curva siempre que
[A[ =

a 2b c
x

(t) y

(t) 0
0 x

(t) y

(t)

= ay
2
2bx

+cx
2
,= 0.
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
9.2. Curvas caractersticas 671
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = z
xx
[x(t), y(t)] y
(t) = z
xy
[x(t), y(t)], tendremos que
az
xxx
+ 2bz
xxy
+cz
xyy
= D,
x

(t)z
xxx
+y

(t)z
xxy
=

(t),
x

(t)z
xxy
+y

(t)z
xyy
=

(t),
donde D es una funcion de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas pri-
meras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene [A[ ,= 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos per-
mite construir una solucion formal en serie de potencias de xx
0
, yy
0
,
en un punto (x
0
, y
0
) de la curva, la cual denira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la solucion z es analtica, cosa que demos-
traremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verica
[A[ = ay
2
2bx

+cx
2
= 0.
esto signica que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica solucion z, que sobre la curva satisface z = z(t), z
x
= p(t) y
z
y
= q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a ,= 0

x
+
b

b
2
ac
a

y
,
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b
2
> 0, es
decir nuestra hipotetica solucion es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b
2
= 0 es decir es parabolica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b
2
< 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
9.2.1. Propagaci on de singularidades.
En esta secci on veremos que las curvas caractersticas estan relacio-
nadas con la propagacion de cierto tipo de singularidades de la solucion
de una EDP.
672 Tema 9. El problema de Cauchy
Consideremos una EDP lineal denida en un abierto U del plano
P(z) = az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea = (x(t), y(t)) una
curva del abierto tal que U sea la union disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una funcion u en U, tal que u = u
1
en A y u = u
2
en B, con u
1
y u
2
de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A y B y tales que u es de clase 1 en U. En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t
u
1
[x(t), y(t)] = u
2
[x(t), y(t)],
u
1x
[x(t), y(t)] = u
2x
[x(t), y(t)],
u
1y
[x(t), y(t)] = u
2y
[x(t), y(t)],
(9.12)
y si llamamos
s
11
(t) = u
1xx
[x(t), y(t)] u
2xx
[x(t), y(t)],
s
12
(t) = u
1xy
[x(t), y(t)] u
2xy
[x(t), y(t)],
s
22
(t) = u
1yy
[x(t), y(t)] u
2yy
[x(t), y(t)],
entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues
derivando las dos ultimas ecuaciones de (9.12) se sigue que
0 = x

s
11
+y

s
12
,
0 = x

s
12
+y

s
22
,
lo cual implica que
(9.13) s
12
=
x

s
11
s
22
=
x

s
12
=
x
2
y
2
s
11
,
y por otra parte considerando P(u
1
)P(u
2
) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
as
11
+ 2bs
12
+cs
22
= 0,
lo cual implica que
_
_
a 2b c
x

(t) y

(t) 0
0 x

(t) y

(t)
_
_
_
_
s
11
s
12
s
22
_
_
= 0,
9.2. Curvas caractersticas 673
y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es
caracterstica), hay solucion unica s
ij
= 0 y no hay saltos en las deriva-
das segundas, por lo que nuestra solucion u sera de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterstica y en tal caso para
s
111
(t) = u
1xxx
[x(t), y(t)] u
2xxx
[x(t), y(t)], s
112
= ,
se tiene que
s

11
= x

s
111
+y

s
112
,
s

12
= x

s
112
+y

s
122
,
y aplicando (9.13) se tiene que
y
2
(as
111
+ 2bs
112
+cs
122
) = y
2
as
111
+ 2by

(s

11
s
111
x

)+
+c(y

12
s
112
x

)
= s
111
(y
2
a 2bx

) + 2by

11
+
+cy

12
cx

(s

11
s
111
x

)
= s
111
(y
2
a 2bx

+x
2
c)+
+s

11
(2by

cx

) +cy

s
11
_

= 2s

11
(by

cx

) cy

_
x

s
11
,
y si derivamos P(u
1
) = 0 y P(u
2
) = 0 respecto de x, las restamos y el
resultado se eval ua sobre la curva, tendremos que
0 = as
111
+ 2bs
112
+cs
122
+a
x
s
11
+ 2b
x
s
12
+c
x
s
22
+ds
11
+es
12
,
y multiplicando por y
2
y utilizando la igualdad anterior, tendremos que
2s

11
(by

cx

) = (cy

_
x

a
x
d + (2b
x
+e)
x

c
x
x
2
y
2
)s
11
,
que es una ecuacion diferencial ordinaria en s
11
, que nos da la ley de
propagacion del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
674 Tema 9. El problema de Cauchy
punto, por ejemplo si en un punto t
0
no hay salto, s
11
(t
0
) = 0, no lo hay
en ning un punto, s
11
= 0, y por tanto
s
12
= s
22
= s
11
= 0,
es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u sera
de clase 2.
9.3. Funciones analticas reales
A lo largo de la leccion denotaremos con letras griegas , . . . los multi
ndices (
1
, . . . ,
n
) N
n
, y con
[[ =
1
+ +
n
, ! =
1
!
n
!,
D

1
++
n
x

1
1
x

n
n
,
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente
a componente. Con x denotamos un punto (x
1
, . . . , x
n
) R
n
y con
x

= x

1
1
x

n
n
, x
1
= x
1
x
n
.
Ejercicio 9.3.1 Demostrar que
(x
1
+ +x
n
)
m
=

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
n
=

||=m
m!
!
x

,
y que para todo multindice ,
! ||! n
||
!.
9.3.1. Series de potencias.
Denicion. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R

n=0
c
n
x
n
,
9.3. Funciones analticas reales 675
al valor R, cuyo inverso es
R
1
= lmsup
n
n
_
[c
n
[,
si este es nito y R = 0 si es innito.
Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285 y 287). Sea R el radio de
convergencia de la serie de potencias en R,

c
n
x
n
, entonces:
i) La serie converge absolutamente en [x[ < R y uniformemente en
[x[ r, para r < R.
ii) La serie diverge en [x[ > R.
iii) La serie es de clase innito en [x[ < R y su derivada es la serie
de las derivadas

n=1
nc
n
x
n1
,
que tiene el mismo radio de convergencia R.
Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

n=k
n!
(n k)!
x
nk
,
converge absolutamente a k!/(1 x)
1+k
.
9.3.2. Series m ultiples.
En esta leccion consideraremos series m ultiples de n umeros reales

,
las cuales recordemos que estan denidas como el lmite (si es que existe)
lm
t
1
,...,t
n

t
1

1
=0

t
n

n
=0
c
(
1
,...,
n
)
,
y consideraremos las absolutamente convergentes,

[c

[ < , lo cual
equivale a la convergencia de la serie

j=0

||=j
[c

[,
676 Tema 9. El problema de Cauchy
en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)
(9.14)

1
=0

n
=0
c
(
1
...
n
)
=

j=0

||=j
c

.
Una propiedad basica que utilizaremos es que si las series

m=0
a
1m
, . . . ,

m=0
a
nm
,
son absolutamente convergentes, entonces tambien lo es (ver Apostol,
p.247)

, (para c
(
1
,...,
n
)
= a
1
1
a
n
n
),
y se tiene

=
_

m=0
a
1m
_

_

m=0
a
nm
_
.
Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, entonces la serie

converge absolutamente a
1
(1 x)
1
.
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x R
n
, con

n
i=1
|x
i
| < 1, entonces la serie

||!
!
x

,
converge absolutamente a
1
1 (x
1
+ +x
n
)
.
9.3.3. Series m ultiples de funciones.
Para cada N
n
sea f

: U R
n
R una funcion, tal que para
cada x U,

f

(x) converja absolutamente a un n umero real f(x)


(habitualmente escribiremos f =

). Diremos que la convergencia de


la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
s

(x) =

(x),
9.3. Funciones analticas reales 677
se tiene que para todo > 0, existe un

, tal que
[s

(x) f(x)[ ,
para todo

y todo x U.
Si U es un abierto, cada f

es una funcion continua y existe A U


y constantes c

0 tales que

< y [f

(x)[ c

, para todo x A y N
n
,
entonces la serie

f

(x) converge absolutamente y uniformemente en


A a una funcion continua

f

((A).
Recordemos (ver la leccion 2 del Tema I) que si tenemos que f


(
k
(U) y la serie

(x),
converge absolutamente y uniformemente en los compactos de U, para
todo con [[ k, entonces

f

(
k
(U) y ademas
D

_
=

, para [[ k.
Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, y N
n
, entonces la
serie

!
( )!
x

,
converge absolutamente a
!
(1 x)
1+
.
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x R
n
, con

|x
i
| < 1, y N
n
, entonces
la serie

!
( )!
x

,
converge absolutamente a
||!
(1 x
1
x
n
)
1+||
.
678 Tema 9. El problema de Cauchy
Proposicion 9.5 Sea y R
n
y c

R, tales que

[c

[ = < ,
entonces

c

converge absolutamente a una funcion f(x) continua


en C = x : [x
i
[ [y
i
[ y de clase innito en el interior A de C. Ademas
c

=
1
!
D

f(0),
y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que
para todo x K
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Demostracion. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
Ahora bien A es no vaco solo si y
i
,= 0, para todo i, en cuyo caso todo
compacto K A esta en un conjunto de la forma
[x
i
[ [y
i
[,
con (0, 1) y tenemos que

[D

(c

)[

!
( )!
[c

[
||
[y


[y

!
( )!

||
=

[y

[
!
(1 )
n+||
,
y la serie de las derivadas converge absolutamente en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f =

es de clase innito
en A y en K se tiene que [D

f(x)[ M[[!r
||
, para
M =

(1 )
n
, r = (1 ) mn
i
[y
i
[,
ademas
D

f(x) =

!
( )!
c

f(0) = ! c

.
Denicion. Diremos que una funcion f : U R
n
R es analtica real
en un punto y = (y
i
) si existe un entorno abierto U
y
de y en el abierto
U y c

R, tales que para todo x = (x


i
) U
y
,
f(x) =

(x y)

,
9.3. Funciones analticas reales 679
(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analtica
real en U si lo es en cada punto de U, en cuyo caso lo denotaremos
f (

(U).
El siguiente resultado es una reelaboracion del ultimo.
Teorema 9.6 Si f : U R
n
R es analtica real en un punto y U
entonces existe un entorno suyo U
y
y M, r > 0, tales que f (

(U
y
) y
para todo x U
y
f(x) =

1
!
D

f(y)(x y)

,
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Demostracion. Hagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolu-
tamente convergente

, en un entorno de 0, obtenida a partir de


la de la denicion).
Esta propiedad de acotacion de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
Teorema 9.7 f (

(U) si y solo si f (

(U) y para cada compacto


K U existen M, r > 0, tales que para cada x K
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Demostracion. Si f (

(U) entonces por el resultado anterior,


f (

(U) y para cada y U existe un entorno U


y
y M = M
y
, r = r
y
,
positivos, tales que para todo x U
y
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Ahora dado un compacto K U podemos recubrirlo de un n umero
nito de entornos U
y
y basta considerar M = max M
y
y r = mnr
y
.
Recprocamente sea f (

(U) y consideremos un y U y una bola


cerrada, de la | |
1
, K = B[y, r

] U. Ahora sean M, r las constantes


correspondientes a K y sea x U
y
= B(y, r) B(y, r

), por tanto tal


que para z = x y
|z|
1
= |x y|
1
= [x
1
y
1
[ + +[x
n
y
n
[ < r.
680 Tema 9. El problema de Cauchy
Veamos en primer lugar que la serie

1
!
D

f(y)(x y)

,
converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de

n=0

||=n
1
!
[D

f(y)(x y)

n=0
Mr
n

||=n
[[!
!
[z

[
=

n=0
Mr
n
|z|
n
1
< .
Denamos ahora la funcion
g(t) = f(tx + (1 t)y),
para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n N
f(x) = g(1) =
n

i=0
1
i!
g
(i
(0) +
1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt,
siendo

1
n!
g
(n
(t)

||=n
1
!
D

f(tz +y)z

Mr
n

||=n
[[!
!
[z

[ = Mr
n
|z|
n
1
,
por lo tanto

1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt

M
_
|z|
1
r
_
n+1
0,
y haciendo n
f(x) =

i=0
1
i!
g
(i
(0) =

1
!
D

f(y)(x y)

.
por (9.14), pues la convergencia es absoluta.
9.3. Funciones analticas reales 681
Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C

((a, b)), para [0, 1] (a, b) R


g(1) =
n

i=0
1
i!
g
(i
(0) +
1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt.
(b) Que si g(t) = f(tz +y), para f C

(U), con U R
n
abierto, entonces
g
(n
(t) =

||=n
n!
!
D

f(tz +y)z

.
Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analtica real en un punto si y s olo si lo es
en un entorno del punto.
Las funciones analticas reales estan totalmente determinadas si co-
nocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.
Teorema 9.8 Si U es conexo y f (

(U) entonces f esta determinada


de forma unica si conocemos los valores D

f(z), para un z U y todo


N
n
.
Demostracion. Sean f, g (

(U), tales que para toda N


n
,
D

f(z) = D

g(z), y sea h = f g, entonces los conjuntos


U
1
= x : D

h(x) ,= 0, para alg un N


n
,
U
2
= x : D

h(x) = 0, para todo N


n
,
son abiertos, el primero por la continuidad de D

h y el segundo porque
si x U
2
se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z U
2
, tendremos que U
2
= U y f = g.
Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la funci on
(y) =
Mr
r (y
1
+ +y
m
)
,
denida en {

y
i
= r}, verica
D

(0) = M||!r
||
,
y es analtica en {

|y
i
| < r}.
682 Tema 9. El problema de Cauchy
Denicion. Diremos que una aplicacion F = (f
i
): U R
n
V R
m
es analtica en un punto x U si sus componentes f
i
son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicacion analtica si lo es
en cada punto.
Teorema 9.9 Una aplicacion F : U R
n
V R
m
, es analtica si y
solo si la aplicacion
F

: (

(V ) (

(U), F

(g) = g F,
lleva funciones analticas en funciones analticas.
Demostracion. Como las funciones coordenadas y
i
en R
m
son anal-
ticas la suciencia es obvia por la denicion, pues F

(y
i
) = f
i
son analti-
cas, por tanto lo es F = (f
i
).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analtica y g es una funcion
analtica, entonces f = g F es una funcion analtica en todo punto
x U. Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x

del
entorno y para todo N
n
[D

f(x

)[ M[[!s
||
.
Por ser g y las f
i
analticas, sabemos que existen entornos U
x
de x
y V
y
de y = F(x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x

U
x
e y

V
y
y para cualesquiera multindices N
n
y N
m
[

g(y

)[ M[[!r
||
,
[D

f
i
(x

)[ M[[!r
||
,
donde denotamos

=
||
/y

1
1
y

m
m
Ahora cortando U
x
con F
1
(V
y
) si es necesario, podemos suponer que
F(U
x
) V
y
, en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que
[D

f(x

)[ = [D

g(f
1
, . . . , f
m
)(x

)[
= [P

g[F(x

)], . . . , D

f
i
(x

), . . .

[
P

_
[

g[F(x

)][, . . . , [D

f
i
(x

)[, . . .

,
para P

un polinomio de coecientes positivos, siendo N


m
y
N
n
tales que 1 [[ [[ y 1 [[ [[. Ademas tales polinomios
9.3. Funciones analticas reales 683
son independientes de las funciones consideradas, por eso, deniendo las
funciones
(y
1
, . . . , y
m
) =
Mr
r

y
i
,

j
(x
1
, . . . , x
n
) =
Mr
r

x
i
M, para j = 1, . . . , m
= (
1
, . . . ,
m
),
en entornos del origen de R
m
y R
n
respectivamente, considerando el
ejercicio (9.3.9) y que (0) = 0, se tiene que
[D

f(x

)[ P

_
[

g[F(x

)][, . . . , [D

f
i
(x

)[, . . .

_
M[[!r
||
, . . . , M[[!r
||
, . . .
_
= P

[(0)], . . . , D

i
(0), . . .

= D

( )(0)
= M

[[!s
||
,
para
M

=
Mm
r +Mm
M M, s =
r
2
r +mM
,
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
f acilmente que
[(x)] =
Mr
r m
Mr
r

x
i
+mM
=
Mm
r +Mm
Ms
s

x
i
+
Mr
r +mM
.
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguien-
te.
Corolario 9.10 La composicion de aplicaciones analticas es una aplica-
cion analtica.
684 Tema 9. El problema de Cauchy
9.4. Funciones analticas complejas
Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferen-
ciables de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable
real estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase mas reducida, las que son innitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases an-
teriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase innita y analtica
en el abierto. Remitimos al lector a la leccion (8.4.3), pag.617, donde ya
hemos hablado de estas cuestiones y vimos el Teorema de Cauchy (8.24).
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann.
Denicion. Una funcion
f(z) : U C C,
es diferenciable en un punto z
0
si existe y es unico el
lm
zz
0
f(z) f(z
0
)
z z
0
,
y es un n umero complejo que denotamos f

(z
0
). Diremos que f es holo-
morfa o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua
1
.
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es facil demostrar que si f es diferenciable en un punto z
0
, es conti-
nua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z
0
) en la
igualdad
f(z) =
f(z) f(z
0
)
z z
0
(z z
0
) +f(z
0
).
1
Esta ultima condicion no es necesaria, pues Goursat demostro en 1900 que si
f

existe es continua.
9.4. Funciones analticas complejas 685
Consideremos la identicacion natural entre R
2
y C dada por (x, y)
z = x +iy y una funcion
f : U C C, o F = (u, v): U R
2
R
2
,
entendiendo f(z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la si-
guiente caracterizacion.
Teorema 9.11 Condicion necesaria y suciente para que f sea holomor-
fa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann
u
x
= v
y
,
u
y
= v
x
,
Demostracion. Tomemos el z = x+iy, en el lmite de la denicion,
primero con y = y
0
y despues con x = x
0
, en ambos casos el lmite debe
ser
f

(z
0
) = u
x
+iv
x
= v
y
iu
y
,
de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la su-
ciencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de CauchyRiemann, que
f(z
0
+z) f(z
0
) =
= u(x
0
+x, y
0
+y) u(x
0
, y
0
)+
+i[v(x
0
+x, y
0
+y) v(x
0
, y
0
)]
= u(x
0
+x, y
0
+y) u(x
0
+x, y
0
) +u(x
0
+x, y
0
) u(x
0
, y
0
)+
+i[v(x
0
+x, y
0
+y) v(x
0
+x, y
0
) +v(x
0
+x, y
0
) v(x
0
, y
0
)]
= yu
y
(x
0
+x, y) +xu
x
(x, y
0
)+
+i[yv
y
(x
0
+x, y

) +xv
x
(x

, y
0
)] =
= y[u
y
(x
0
, y
0
) +
1
] +x[u
x
(x
0
, y
0
) +
2
]+
+i[y[v
y
(x
0
, y
0
) +
3
] +x[v
x
(x
0
, y
0
) +
4
]]
= y[v
x
(x
0
, y
0
) +
1
] +x[u
x
(x
0
, y
0
) +
2
]+
+i[y[u
x
(x
0
, y
0
) +
3
] +x[v
x
(x
0
, y
0
) +
4
]]
= z(u
x
+iv
x
) +y
1
+x
2
+iy
3
+ix
4
,
686 Tema 9. El problema de Cauchy
donde los
i
tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto
se sigue que

f(z
0
+z) f(z
0
)
z
u
x
iv
x

y
1
+x
2
+iy
3
+ix
4
z

[
2
+i
4
[ +[
1
+i
3
[,
de donde se sigue que
f

(z
0
) = u
x
+iv
x
.
Si como decimos consideramos la identicacion natural entre R
2
y C,
tendremos que R
2
adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0), i = (0, 1), i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T
(x,y)
(R
2
), para los que
i

x
=

y
, i

y
=

x
,
por tanto dada una funcion
f : U C C, f(z) = u(x, y) +iv(x, y)
podemos considerar la aplicacion lineal tangente de
F = (u, v): U R
2
, F

: T
(x,y)
(R
2
) T
(x,y)
(R
2
)
y se tiene el siguiente resultado.
Teorema 9.12 Condicion necesaria y suciente para que u y v satisfagan
las ecuaciones de CauchyRiemann es que F

sea Clineal.
Demostracion. Basta observar que
iF

_

x
_
= i
_
u
x

x
+v
x

y
_
= u
x

y
v
x

x
,
F

_
i

x
_
= F

_

y
_
= u
y

x
+v
y

y
.
9.4. Funciones analticas complejas 687
9.4.2. F ormula integral de Cauchy.
Dada una funcion
f : U C C, f(z) = u(x, y) +iv(x, y),
se tiene la siguiente caracterizacion de las funciones analticas de variable
compleja.
Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:
i) Para cada punto z
0
U, existe un disco abierto D
0
U, centrado
en z
0
y c
n
C, tales que para todo z D
0
,
f(z) =

n=0
c
n
(z z
0
)
n
.
en el sentido de que la serie converge absolutamente.
ii) La funcion f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann.
iii) La funcion f es derivable, su derivada es continua y fdz es ce-
rrada, es decir d(fdz) = 0.
iv) La funcion f es continua y para todo abierto V , con V V U
y con borde V variedad diferenciable, se tiene la F

ormula integral
de Cauchy,
f(z
0
) =
1
2i
_
V
f(z)
z z
0
dz.
para todo z
0
V .
Demostracion. (i) (ii). Se tiene que
f

(z) =

n=0
nc
n
(z z
0
)
n1
.
y la serie converge absolutamente en D
0
y f

es continua en D
0
y por
tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterizacion de las funciones holomorfas.
(ii) (iii). Tenemos que
fdz = (u +iv)(dx +idy) = (udx vdy) +i(vdx +udy)
d(fdz) = d(udx vdy) +id(vdx +udy)
= (u
y
v
x
)dx dy +i(v
y
+u
x
)dx dy = 0.
688 Tema 9. El problema de Cauchy
(iii) (iv). Consideremos la 1forma
=
f
z z
0
dz,
en el abierto U
0
= U z
0
, la cual es cerrada, pues se tiene
d = d
_
1
z z
0
_
fdz +
1
z z
0
d(fdz) = f
dz
(z z
0
)
2
dz = 0.
Consideremos un disco D
r
= [z z
0
[ r V , para un r > 0
sucientemente peque no y consideremos el abierto A = V D
r
con borde
V C
r
, en el que consideramos la orientacion sobre el borde tomando
un campo exterior a A observemos que sobre C
r
es la orientacion
contraria a la habitual. Entonces aplicando el Teorema de Stokes,
(14.12), pag.964
0 =
_
A
d =
_
V

_
C
r

_
V
f
z z
0
dz =
_
C
r
f
z z
0
dz,
y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametri-
zando la circunferencia C
r
, z = z
0
+r e
it
, tendremos que
_
C
r
f
z z
0
dz =
_
2
0
f(z
0
+r e
it
)
r e
it
ir e
it
dt
= i
_
2
0
f(z
0
+r e
it
)dt 2if(z
0
). (9.15)
(iv) (i). Consideremos un disco D
r
= [z z
0
[ r U y
apliquemos (iv) al interior V de D
r
, tendremos que para todo V ,
f() =
1
2i
_
C
r
f(z)
z
dz
=
1
2i
_
C
r
f(z)
z z
0
_
1
z
0
z z
0
_
1
dz
=
1
2i
_
C
r
f(z)
z z
0
_

n=0
_
z
0
z z
0
_
n
_
dz
=
1
2i

n=0
_
C
r
f(z)
z z
0
_
z
0
z z
0
_
n
dz,
9.4. Funciones analticas complejas 689
pues la serie

n=0
_
z
0
z z
0
_
n
,
es uniformemente convergente en los z C
r
y por tanto deniendo
c
n
=
1
2i
_
C
r
f(z)
(z z
0
)
n+1
dz f() =

n=0
c
n
( z
0
)
n
.
y el resultado se concluye.
Nota 9.14 Observemos que de la formula integral de Cauchy en la forma
(9.15), se sigue el Teorema del valor medio para funciones analticas:
El valor f(z
0
) es el valor medio de f en cualquier circunferencia
centrada en z
0
, cuyo disco este en su dominio.
f(z
0
) =
1
2
_
2
0
f(z
0
+r e
it
) dt,
Como consecuencia se tiene el Principio del maximo:
Si el modulo de una funcion holomorfa alcanza el maximo en el in-
terior de su dominio conexo es constante.
Esto se demuestra considerando que si el maximo es a = [f(z
0
)[,
entonces el conjunto [f(z)[ = a es cerrado, no vaco y ademas es abierto
pues si [f(p)[ = a y consideramos una bola centrada en p y cualquier
punto suyo z, para r = [z p[, se tiene
[f(p)[
1
2
_
2
0
[f(z
0
+r e
it
)[ dt,
y en todo punto de la circunferencia [f[ a y si en un punto fuese
estrictamente menor tambien lo sera en un entorno y el valor medio
sera estrictamente menor que a y [f(p)[ < a, por lo que llegaramos a
contradiccion.
690 Tema 9. El problema de Cauchy
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales.
Remitimos al lector a las p.7072 del FritzJohn para un breve
analisis de las funciones analticas complejas ndimensionales. En parti-
cular al siguiente resultado.
Teorema 9.15 Si f (

(U), con U abierto de R


n
, entonces para cada
compacto K U, existe un entorno C
n
de K y una funcion F
analtica compleja en , tal que F(x) = f(x), para cada x K.
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski
Consideremos el sistema de ecuaciones
u
i
y
=
n

j=1
f
ij
(u
1
, . . . , u
n
)
u
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
u
y
= A(u)u
x
, (en forma matricial),
(9.16)
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
u
i
(x, y
0
) =
i
(x), (para i = 1, . . . , n)
u(x, y
0
) = (x), (en forma vectorial),
donde supondremos que las funciones
i
son analticas en un entorno de
un punto x
0
R y las f
ij
analticas en un entorno de (x
0
) R
n
.
Nuestra intencion consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una unica solucion u = (u
1
, . . . , u
n
), analtica en un entorno de
(x
0
, y
0
) R
2
.
En primer lugar observamos que sin perdida de generalidad podemos
suponer que x
0
= y
0
= (x
0
) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
z
i
y
=
n

j=1
h
ij
(z
1
, . . . , z
n
)
z
j
x
, z
i
(x, 0) =
i
(x),
para h
ij
(z) = f
ij
(z +(x
0
)), (x) = (x +x
0
) (x
0
),
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 691
el cual si tiene solucion z = (z
i
), entonces el original la tiene u(x, y) =
z(x x
0
, y y
0
) +(x
0
).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.16) son una formu-
la de recurrencia que nos permite calcular todos los valores

m+k
u
i
x
m
y
k
=
n

j=1

m+k1
x
m
y
k1
_
f
ij
(u)
u
j
x
_
= P
m,k
[D

f
ij
(u), . . . ,

1
+
2
u
j
x

1
y

2
, . . .],
(9.17)
siendo P
m,k
un polinomio con coecientes positivos en las derivadas par-
ciales de las f
ij
y las u
i
y donde N
n
y N
2
recorren los multindices
que satisfacen
[[ m+k 1,
1
m+ 1,
2
k 1,
ademas estos polinomios son independientes de las funciones f
ij
y u
j
.
Esta formula nos permite calcular todos los valores

m+k
u
i
x
m
y
k
(0, 0),
pues por una parte tendremos que para todo m

m
u
i
x
m
(0, 0) =
(m
i
(0),
y sustituyendo estos valores en la formula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1

m+1
u
i
x
m
y
(0, 0),
los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los
valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la soluci on analtica es unica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R
2
las acabamos de determinar de forma
unica y la solucion sera
(9.18) u
i
(x, y) =

m,k=0
1
m!k!

m+k
u
i
x
m
y
k
(0, 0)x
m
y
k
,
692 Tema 9. El problema de Cauchy
ahora lo unico que falta comprobar es que efectivamente cada una de
estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una dene una funcion u
i
analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con
i
en y = 0, pues u
i
(x, 0) y
i
(x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las u
i
satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construccion tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones g
ij
,
analticas en un entorno del origen de R
n
, y que demostramos la exis-
tencia de solucion analtica v = (v
i
), en un entorno del origen de R
2
, del
sistema
v
i
y
=
n

j=1
g
ij
(v
1
, . . . , v
n
)
v
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo
v
i
(x, 0) =
i
(x), (para i = 1, . . . , n)
con las
i
analticas en un entorno del origen y tales que para todo
N
n
y m N
[D

f
ij
(0)[ D

g
ij
(0), [
(m
i
(0)[
(m
i
(0).
En tal caso tendramos que la serie
v
i
(x, y) =

m,k=0
1
m!k!

m+k
v
i
x
m
y
k
(0, 0)x
m
y
k
,
converge absolutamente en un entorno del origen de R
2
y por consi-
guiente nuestra serie (9.18), pues por una parte para todo m tendramos
que

m
u
i
x
m
(0, 0)

(m
i
(0)


(m
i
(0) =

m
v
i
x
m
(0, 0),
y por induccion en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues

m+k
u
i
x
m
y
k
(0)

P
m,k
([D

f
ij
(0)[ ,

u
j
(0)

)
P
m,k
(D

g
ij
(0), D

v
j
(0)) =

m+k
v
i
x
m
y
k
(0).
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 693
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una funci on f =

analtica en 0, es
D

) =

(c

), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales


que
|D

f(0)| ||! M r
||
.
Ahora bien nuestras funciones f
ij
y
i
son analticas en un entorno
del origen (de R
n
y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
[D

f
ij
(0)[ [[!Mr
||
, [
(m
i
(0)[ m!Mr
m
.
Esto nos induce a considerar las funciones analticas en un entorno
del origen (de R
n
y R respectivamente) g
ij
= g y
i
= , para
g(x
1
, . . . , x
n
) =
Mr
r x
1
x
n
,
(x) =
Mr
r x
M =
Mx
r x
,
pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))
[D

f
ij
(0)[ D

g(0) = [[!Mr
||
,

(m
i
(0)
(m
(0) = m!Mr
m
.
Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular
v
i
y
=
n

j=1
Mr
r v
1
v
n
v
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo las condiciones iniciales
v
i
(x, 0) =
Mx
r x
,
y basta encontrar una funcion z analtica solucion de la EDP de primer
orden
(9.19) z
y
=
_
nMr
r nz
_
z
x
, z(x, 0) =
Mx
r x
,
pues en tal caso v
i
= z son la solucion de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo

y

_
nMr
r nz
_

x
,
694 Tema 9. El problema de Cauchy
en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras
como
z, u =
nMry
r nz
+x =
ay
b +z
+x,
para a = Mr y b = r/n. Ahora el resultado de despejar z en F(u, z) =
0, como funcion de (x, y), para cualquier funcion F, sera solucion de
la EDP. En particular para cualquier funcion f de una variable, basta
despejar z en
z = f(u) z = f
_
ay
b +z
+x
_
,
pero como a nosotros nos interesa la solucion que satisface la condicion
inicial (9.19), esta f debe vericar puesto que en y = 0, u = x
f(x) = z(x, 0) =
Mx
r x
f(u) =
Mu
r u
por lo que la solucion debe satisfacer
Mu
r u
z = 0 Mu +uz rz = 0
(M +z)
_
ay
b +z
+x
_
zr = 0
(M +z)[ay +bx +zx] zr(b +z) = 0
(x r)z
2
+ (ay +bx rb +Mx)z +M(ay +bx) = 0,
y de las dos races de esta ecuacion cuadratica, la solucion debe ser la
que vale 0 en el origen, es decir
z =
1
2(x r)
_
(ay +bx +nb
2
+Mx)

_
(ay +bx +nb
2
+Mx)
2
4M(ay +bx)(x r)
_
,
la cual dene una funcion analtica en un entorno del origen, pues ni el
denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto naliza la demos-
tracion del teorema que a continuacion enunciamos.
Teorema de CauchyKowalewski 9.16 El sistema de ecuaciones en for-
ma matricial
u
y
= A(u)u
x
,
9.6. EDP de tipo hiperb olico 695
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
u(x, y
0
) = (x),
y tal que las componentes
i
y f
ij
de y A, son analticas en un entorno
del x
0
R y de (x
0
) R
n
, respectivamente, tiene una unica solucion
analtica en un entorno del (x
0
, y
0
) R
2
.
9.6. EDP de tipo hiperb olico
En esta leccion vamos a estudiar el problema de Cauchy para una
EDP de segundo orden en el plano, denida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperbolico y por tanto expresable en la forma canonica
z
xy
+ = 0,
mas generalmente supondremos que los puntos suspensivos denen una
funcion arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto conside-
raremos una EDP de la forma
(9.20) z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
y la cuestion consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con valores
z = u(t), z
x
= p(t), z
y
= q(t),
determinados sobre una curva plana dada parametricamente de la forma
x = f(t), y = g(t),
y para los que se debe satisfacer la relacion de compatibilidad
u

(t) = z
x
f

(t) +z
y
g

(t) = p(t)f

(t) +q(t)g

(t).
Ahora bien en la leccion 2 vimos que las curvas caractersticas, que
en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio
696 Tema 9. El problema de Cauchy
de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una
caracterstica, es decir f

(t) = 0 o g

(t) = 0 y por tanto det A = 0


(ver la leccion 2), los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f(t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuacion es
z
xy
= 0,
y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterstica f(t) = t,
g(t) = a = cte,
z(x, a) = u(x), z
x
(x, a) = p(x), z
y
(x, a) = q(x),
tendremos que la condicion de compatibilidad exige que
u

(x) = z
x
(x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condicion para la q. Ahora bien si existe tal
solucion, debe vericarse q

(x) = z
xy
(x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) +(y),
con (a) = 0 y

(a) = b, denen una solucion de la EDP satisfaciendo


las condiciones impuestas.
Figura 9.1. Dominio de dependencia
En denitiva en un problema de
Cauchy como el anterior, con datos
iniciales sobre una curva caractersti-
ca, puede no existir solucion (si por
ejemplo q no es constante) o existir
pero sin ser unica. Por tanto las cur-
vas caractersticas son excepcionales
en cuanto al problema de Cauchy. Es-
ta es la razon de imponer a nuestra
curva inicial que no sea tangente a las
curvas caractersticas, lo cual signica que es estrictamente creciente o
decreciente y puede denirse mediante cualquiera de las funciones inver-
sas
y = y(x), x = x(y),
y podemos tomar tanto el parametro x como el y para parametrizarla.
9.6. EDP de tipo hiperb olico 697
Para cada punto
2
P = (x, y) del plano, (ver Figura 9.1), consideremos
los puntos de la curva inicial A = (x(y), y) y B = (x, y(x)), y denotemos
con C
1
la parte de la curva limitada por estos puntos, con D la region del
plano limitada por la curva C, union de C
1
y las caractersticas C
2
= BP
y C
3
= PA y consideremos un vector N exterior a D y la orientacion
sobre la curva C,
i
N
(dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.
Teorema 9.17 Sean u, p y q, funciones denidas sobre la curva inicial,
satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condicion ne-
cesaria y suciente para que z sea soluci on de
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
que en la curva inicial satisface z = u, z
x
= p y z
y
= q, es que sea
solucion de
z(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy]+
+
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy.
(9.21)
Demostracion. Suciencia: Aplicando el Teorema de Stokes,
(14.12), pag.964 tenemos que
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy =
__
D
z
xy
dx dy
=
1
2
__
D
d[z
y
dy z
x
dx]
=
1
2
_
C
[z
y
dy z
x
dx]
=
1
2
__
C
1
[z
y
dy z
x
dx] +
_
C
2
[z
y
dy z
x
dx] +
_
C
3
[z
y
dy z
x
dx]
_
=
1
2
_
_
C
1
[qdy pdx] +
_
y
y(x)
z
y
(x, )d +
_
x
x(y)
z
x
(, y)d
_
=
1
2
__
C
1
[qdy pdx] +z(x, y) z(x, y(x)) +z(x, y) z(x(y), y)
_
,
2
Realmente no es para cada punto P del plano sino en una region que determina
la curva, que es en la que A y B estan denidos.
698 Tema 9. El problema de Cauchy
de donde se sigue que z satisface la ecuacion integral (9.21).
Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parame-
trizamos u, p y q con x, tendremos
z(x, y) =
u(x) +u(x(y))
2
+
1
2
_
x
x(y)
(p qy

)dx+
+
_
x
x(y)
_
y
y()
f(, , z, z
x
, z
y
)d d,
y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad
que nos aseguran que u

(x) = p(x) + q(x)y

(x), tendremos que z


x
= p
sobre la curva, pues
z
x
(x, y) =
u

(x)
2
+
p(x) q(x)y

(x)
2
+
+
_
y
y(x)
f(x, , z, z
x
, z
y
)d
= p(x) +
_
y
y(x)
f(x, , z, z
x
, z
y
)d,
y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que z
y
= q
sobre la curva, ademas derivando respecto de y en la ultima igualdad se
tiene que z satisface la ecuacion (9.20).
Esta ecuacion integrodiferencial nos servira como base para el estu-
dio de la existencia y unicidad de solucion. A continuacion damos una
primera version de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f(x, y).
Teorema de existencia y unicidad 9.18 Si consideramos sobre nuestra
curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es unica, la solucion del problema de
Cauchy
z
xy
= f(x, y),
z = u, z
x
= p, z
y
= q, (sobre la curva)
y viene dada por la expresion
z(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy]+
+
__
D
f(x, y)dxdy.
(9.22)
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas 699
Nota 9.19 Observemos que z esta determinada en P si ella y sus deri-
vadas de primer orden lo estan en la curva inicial AB y f lo esta en D.
Esta es la razon de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
solucion z con respecto a P (ver la gura 41 de la pagina 696).
Ejercicio 9.6.1 Encontrar la soluci on de la EDP z
xy
= x+y, que en x+y = 0
satisface, z = 0 y z
x
= x.
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas
El objetivo de esta leccion es demostrar en primer lugar la existencia
y unicidad de la solucion de la EDP hiperbolica (9.20)
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden jados sobre
una curva estrictamente monotona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el proble-
ma equivalente representado por la ecuacion integrodiferencial (9.21) y
demostraremos que la solucion existe, es unica y depende diferenciable-
mente de los datos jados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.21) es
z(x, y) =
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy,
puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos consi-
derar la solucion (9.22)
(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy],
de z
xy
= 0, que sobre la curva satisface las condiciones jadas y consi-
derar la solucion de
z
xy
= g(x, y, z, z
x
, z
y
),
para g(x, y, z, z
1
, z
2
) = f(x, y, z +, z
1
+
x
, z
2
+
y
),
700 Tema 9. El problema de Cauchy
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funcion v = + z sera solucion de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres ultimas variables uniforme-
mente en las dos primeras, o lineal en las tres ultimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la region determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x +y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x),
v = y,
o
u = x,
v = x(y),
sin que el problema se modique esencialmente, pues
x = y
1
(u) = x(u), y = v,
z
x
= z
u
y

(x), z
y
= z
v
, z
xy
= z
uv
y

(x),
por tanto
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
) z
uv
= g(u, v, z, z
u
, z
v
),
para g(u, v, z, z
1
, z
2
) =
1
y

[x(u)]
f(x(u), v, z, z
1
y

[x(u)], z
2
).
9.7.1. Existencia de solucion.
La cuestion consiste en jar un punto de x+y = 0, que por comodidad
sera el origen (para ello basta hacer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslacion) y demostrar que bajo ciertas condiciones apropiadas para
g, el lmite de la sucesion denida recurrentemente por la formula
u
n+1
(x, y) =
__
D
g(x, y, u
n
, p
n
, q
n
)dxdy
=
_
x
y
_
y

g(, , u
n
, p
n
, q
n
)d d
=
_
y
x
_
x

g(, , u
n
, p
n
, q
n
)d d,
(9.23)
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas 701
Figura 9.2.
con u
0
= 0 y para
p
n+1
(x, y) = u
n+1x
(x, y) =
_
y
x
g(x, , u
n
, p
n
, q
n
)d,
q
n+1
(x, y) = u
n+1y
(x, y) =
_
x
y
g(, y, u
n
, p
n
, q
n
)d,
las cuales se anulan en x +y = 0, existe y es la solucion de nuestro pro-
blema. Tal solucion sera local, es decir denida en un entorno del punto
considerado, en nuestro caso el origen.
Teorema 9.20 Sea W R
5
abierto, con 0 U, y g : W R local-
mente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una solucion de
z
xy
= g(x, y, z, z
x
, z
y
),
denida en un entorno abierto del 0 R
2
, tal que z = z
x
= z
y
= 0, en
los puntos de x +y = 0 en ese abierto.
Demostracion. Por ser localmente lipchiciana para cualquier en-
torno acotado
U
L
= [x[ L, [y[ L,
del origen de R
2
y V entorno compacto del origen de R
3
, tales que el
compacto U
L
V W, existe una constante M tal que
[g(x, y, z, p, q) g(x, y, z

, p

, q

)[ M[[z z

[ +[p p

[ +[q q

[],
para (x, y) U
L
y (z, p, q), (z

, p

, q

) V . Sea [g[ k en U
L
V y
consideremos un T > 0 y el conjunto
G = (x, y) [L, L]
2
: [x +y[ T,
para el que se verica que si en todos sus puntos, (u
n1
, p
n1
, q
n1
) V ,
entonces en (x, y) G
(9.24) [u
n
(x, y)[
kT
2
2
, [p
n
(x, y)[ kT, [q
n
(x, y)[ kT,
702 Tema 9. El problema de Cauchy
por lo que tomando un T > 0 sucientemente peque no, tendremos que
(u
n
, p
n
, q
n
) tambien esta en V y como u
0
= p
0
= q
0
= 0, tendremos que
para todo n N,
(u
n
(x, y), p
n
(x, y), q
n
(x, y)) V,
en todo punto (x, y) G, en el que ademas se tiene
[u
n+1
(x, y) u
n
(x, y)[

__
D
[g(, , u
n
, p
n
, q
n
) g(, , u
n1
, p
n1
, q
n1
)[d d
M
__
D
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]d d
[p
n+1
(x, y) p
n
(x, y)[
M
_
y
x
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]d
[q
n+1
(x, y) q
n
(x, y)[
M
_
x
y
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]d,
pues el dominio de dependencia de (x, y), D G. Ahora consideremos,
para n 1, las funciones Z
n
: [T, T] [0, )
Z
n
(t) = max
x+y=t,(x,y)G
[[u
n
(x, y) u
n1
(x, y)[+
+[p
n
(x, y) p
n1
(x, y)[ +[q
n
(x, y) q
n1
(x, y)[],
y las nuevas variables
v = x y, t = x +y,
para las que se tiene
dv dt = d(x y) d(x +y) = 2dx dy,
y por tanto (para x +y > 0)
__
D
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]dxdy

1
2
_
x+y
0
_
2xt
t2y
Z
n
(t)dt dv

_
x+y
0
[x +y t[Z
n
(t)dt T
_
x+y
0
Z
n
(t)dt,
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas 703
entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que
[u
n+1
(x, y) u
n
(x, y)[ +[p
n+1
(x, y) p
n
(x, y)[+
+[q
n+1
(x, y) q
n
(x, y)[ M
_
x+y
0
[2 +T]Z
n
(t)dt,
y por tanto para [t[ T
Z
n+1
(t) M(2 +T)
_
t
0
Z
n
(t)dt =
_
t
0
Z
n
(t)dt.
Ahora como u
0
= 0 tendremos p
0
= q
0
= 0 y por (9.24)
Z
1
(t)
kT
2
2
+kT +kT = ,
que puesta en la formula de recurrencia nos acota
Z
2
(t) t,
y por induccion
Z
n+1
(t)

n
t
n
n!
,
con lo cual dada la serie convergente

n=0

n
T
n
n!
= e
T
,
tendremos a la vez la convergencia uniforme de
lm
n
u
n
=

n=0
[u
n+1
u
n
] = u,
lm
n
u
nx
=

n=0
[p
n+1
p
n
] = u
x
,
lm
n
u
ny
=

n=0
[q
n+1
q
n
] = u
y
,
en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lmite bajo el signo
integral en (9.23) y obtener que u es solucion de nuestro problema.
704 Tema 9. El problema de Cauchy
Nota 9.21 Observemos que si
g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z +b(x, y)p +c(x, y)q +h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U R
3
y la constante de lipchicianidad M solo depende de a,
b y c en un compacto de U R
2
, que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia D de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del maximo en
modulo de a, b y c en un compacto K U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de [h[ en el compacto K tendremos que
[u
1
(x, y)[ =
__
D
[h(x, y)[dxdy
k(x +y)
2
2
,
[p
1
(x, y)[ = [u
1x
(x, y)[
_
y
x
[h(x, )[d k[x +y[,
[q
1
(x, y)[ = [u
1y
(x, y)[
_
x
y
[h(, y)[d k[x +y[,
y por tanto si [x + y[ T, para un T > 0 tan grande como queramos,
tendremos que para [t[ T, tambien se tiene Z
1
(t) como en el
caso general y se sigue sin dicultad que la solucion u esta denida
globalmente en todo U. En denitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.
Teorema de Existencia 9.22 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f esta lo-
calmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la cur-
va existe una solucion denida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
z = u, z
x
= p, z
y
= q, (sobre la curva),
9.7.2. Unicidad de soluci on.
Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de
clase 1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.20), entonces para U
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas 705
un abierto com un de denicion de ambas funciones, que podemos tomar
de la forma [L, L]
2
y T sucientemente peque no tendremos que
(u, u
x
, u
y
), (v, v
x
, v
y
) V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la
notacion de la leccion si (x, y) G
[u(x, y) v(x, y)[
__
D
[g(, , u, u
x
, u
y
) g(, , v, v
x
, v
y
)[d d
M
__
D
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[]d d
[u
x
(x, y) v
x
(x, y)[ M
_
y
x
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[]d
[u
y
(x, y) v
y
(x, y)[ M
_
x
y
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[]d,
de donde se sigue que para
U(t) = max
x+y=t,(x,y)G
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[,
se tiene para todo [t[ T que
U(t)
_
t
0
U(t)dt,
lo cual implica que a partir de un n N
max
|t|1/n
U(t) max
|t|1/n
U(t)
1
n
,
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U(t) = 0 para [t[ 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En denitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 9.23 Si consideramos sobre una curva inicial tres
funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f esta localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas
706 Tema 9. El problema de Cauchy
variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto
de la curva existe una unica solucion denida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
z = u, z
x
= p, z
y
= q, (sobre la curva),
en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales.
Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z
1
, z
2
; ) depende de un
parametro multidimensional, que para un
0
g(x, y, z, z
1
, z
2
; ) g(x, y, z

, z

1
, z

2
;
0
),
cuando (z, z
1
, z
2
, ) (z

, z

1
, z

2
,
0
),
que para cada esta en las condiciones de (9.20) y que [g[ k en
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0;
0
), entonces se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 9.24 La soluci on z de
(9.25) z(x, y) =
__
D
g(x, y, z, z
x
, z
y
; )dxdy,
satisface z(x, y; ) z(x, y;
0
), cuando
0
(lo mismo z
x
y z
y
).
Demostracion. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad
y por (9.20), que la solucion correspondiente a cada as como sus
derivadas de primer orden es un lmite uniforme de funciones continuas
en =
0
, por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la leccion hemos visto que la solucion de (9.20) que
satisface las condiciones jadas sobre la curva, z = u, z
x
= p y z
y
= q,
es v = +z, para
(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy],
y z la solucion de
z
xy
= g(x, y, z, z
x
, z
y
),
para g(x, y, z, z
1
, z
2
) = f(x, y, z +, z
1
+
x
, z
2
+
y
),
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas 707
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
solucion de la ecuacion integrodiferencial
z(x, y) =
__
D
g(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy.
Por tanto para estudiar como depende v de las funciones u, p y q,
basta estudiar la dependencia de y la de z. Para ello consideremos que
u = u(x, y(x); ), p = p(x, y(x); ), q = q(x, y(x); ),
dependen de un parametro y son continuas en =
0
, en el sentido
de que son continuas en los puntos (x, y(x),
0
) y por tanto se tiene que
si x x
0
y
0
, entonces
u(x, y(x); ) u(x
0
, y(x
0
);
0
),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en
=
0
y como
xy
= 0, tendremos que

x
(x, y) =
x
(x, y(x)) = p(x, y(x)),

y
(x, y) =
y
(x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que tambien
x
y
y
dependen de continuamente en =
0
.
Como consecuencia tambien
g(x, y, z, z
1
, z
2
; ) =
= f(x, y, z +(x, y; ), z
1
+
x
(x, y; ), z
2
+
y
(x, y; )),
es continua en =
0
. Ademas si f esta acotada en un entorno com-
pacto del (0, 0, u(0, 0;
0
), p(0, 0;
0
), q(0, 0;
0
)), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0,
0
). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres ultimas variables, uniformemente en las dos pri-
meras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z
1
, z
2
), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de
0
. En estos terminos tenemos
el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 9.25 Si consideramos sobre una cur-
va inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compa-
tibilidad, dependen continuamente de un par ametro y f es una funcion
continua, localmente lipchiciana en las tres ultimas variables, uniforme-
mente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
708 Tema 9. El problema de Cauchy
parametro
0
, existe un entorno del punto, un entorno del parametro y
una funcion continua v = + z denida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la solucion, del problema de Cauchy
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
z = u(; ), z
x
= p(; ), z
y
= q(; ), (sobre la curva),
ademas v
x
y v
y
tambien son continuas en .
Demostracion. Es consecuencia de que y z lo son.
Teorema 9.26 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la solucion de
(9.25) tiene derivada parcial z

, es continua en y es solucion de la
EDP lineal de tipo hiperbolico
z
xy
= g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
,
obtenida derivando formalmente (9.25).
Demostracion. Consideremos la funcion, para
2
,=
1
u(x, y;
1
,
2
) =
z(x, y;
1
) z(x, y;
2
)

2
,
la cual satisface la ecuacion integrodiferencial
u(x, y;
1
,
2
) =
__
D
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dxdy,
=
__
D
h(x, y, u, u
x
, u
y
;
1
,
2
)dxdy,
donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g
estan evaluadas en un punto intermedio entre los puntos
P = (, , z(, ;
1
), z
x
(, ;
1
), z
y
(, ;
1
);
1
),
Q = (, , z(, ;
2
), z
x
(, ;
2
), z
y
(, ;
2
);
2
).
Ahora bien jado
1
, h es continua en
2
, para
2
=
1
y aunque
no sabemos que h sea continua en (x, y) s es obviamente lipchiciana en
(u, u
x
, u
y
) y se tiene la acotacion en un compacto, por tanto podemos
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas 709
aplicar el teorema de existencia y para todo
2
, incluido
2
=
1
, hay
solucion u. Ahora aplicando (9.24), tendremos que u, y sus derivadas
u
x
(x, y;
1
,
2
) =
_
y
x
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dy,
u
y
(x, y;
1
,
2
) =
_
x
y
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dx,
(9.26)
son continuas en
2
=
1
, por tanto z, z
x
y z
y
son derivables respecto
de siendo
lm

1
u = z

, lm

1
u
x
= z
x
, lm

1
u
y
= z
y
,
y haciendo
2

1
en la ecuacion tendremos que
z

(x, y;
1
) =
__
D
(g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
)dxdy,
y derivando esta ecuacion respecto de x e y y haciendo
2

1
en (9.26)
tendremos que
z
x
(x, y;
1
) =
_
y
x
(g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
)dy = z
x
(x, y;
1
),
z
y
(x, y;
1
) =
_
x
y
(g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
)dx = z
y
(x, y;
1
),
por lo tanto z

es la solucion de
u(x, y;
1
) =
__
D
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dxdy,
y como el integrando de esta ecuacion es continuo en , tendremos que
z

tambien lo es y satisface la ecuacion del enunciado.


Teorema de dependencia diferenciable 9.27 Si u, p y q, dependen dife-
renciablemente de y f es de clase 1, entonces la solucion v(; ) = +z
es de clase 1 en .
9.7.4. El problema de Goursat.
Otro problema que tambien se puede resolver por el metodo de las
aproximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
710 Tema 9. El problema de Cauchy
con los valores de z conocidos sobre una curva caracterstica, el eje x y
sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),
z(x, 0) = u(x), z(x(y), y) = v(y),
que supondremos pasa por el origen y en el z es continua, u(0) = v(0).
Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plan-
tearlo de forma equivalente observando que si z es solucion, entonces
para cada punto (x, y), con x, y 0, y D el cuadrado de vertices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
) =
__
D
z
xy
dxdy
=
_
y
0
_
x
x(y)
z
xy
dxdy
= z(x, y) z(x, 0) z(x(y), y) +z(x(y), 0),
(si x(y) < x, en caso contrario cambia alg un signo en la expresion) lo
cual equivale a que z sea solucion de la ecuacion
z(x, y) = u(x) +v(y) u(x(y)) +
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
).
Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se
demuestra que el siguiente proceso iterativo
z
0
(x, y) = u(x) +v(y) u(x(y)),
z
m+1
(x, y) = u(x) +v(y) u(x(y)) +
__
D
f(x, y, z
m
, z
mx
, z
my
)dxdy,
tiene lmite y es la solucion ( unica y que depende continuamente de los
datos iniciales) de nuestro problema.
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico.
El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso dege-
nerado en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro caso el
eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterstico
y puede considerarse tambien como un caso lmite de problema de Cau-
chy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada
por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de z
x
9.8. Sistemas hiperb olicos 711
y z
y
sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constante),
por los valores de z sobre la curva y la propia ecuacion (demuestrelo el
lector).
9.8. Sistemas hiperbolicos
El metodo de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse tambien
para demostrar la existencia de solucion de un sistema cuasi lineal de
tipo hiperbolico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar
de la forma canonica,
v
ix
+
i
v
iy
= c
i
, (i = 1, . . . , n),
v
x
+ v
y
= c, (en forma matricial),
(9.27)
donde los
i
y los c
i
son funcion de (x, y, v
1
, . . . , v
n
); y demostrar la
unicidad cuando jamos la solucion sobre el eje y
v
i
(0, y) =
i
(y).
Supongamos que v = (v
1
, . . . , v
n
) es una solucion de (9.27), sa-
tisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterstico
D
i
=

x
+
i
(x, y, v)

y
,
y su grupo uniparametrico
X
i
= (x
i
, y
i
): J
i
R R
2
R
2
,
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) J
i
x

ip
(t) = 1
y

ip
(t) =
i
[x
i
(t, p), y
i
(t, p), v(X
i
(t, p))]
712 Tema 9. El problema de Cauchy
lo cual implica que para p = (x, y)
x
i
(t, p) = t +x
y
i
(t, p) = y +
_
t
0

i
[X
i
(s, p), v(X
i
(s, p))]ds,
por tanto x
i
(x, p) = 0. Ademas se tiene que
c
i
[X
i
(t, p), v(X
i
(t, p))] = D
i
v
i
[X
i
(t, p)] = (v
i
X
ip
)

(t),
lo cual implica que
v
i
[X
i
(t, p)] = v
i
(p) +
_
t
0
c
i
[X
i
(s, p), v(X
i
(s, p))]ds,
y en denitiva tomando t = x, concluimos que las v
i
y las y
i
son solu-
cion del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)
v
i
(p) = v
i
[0, y
i
(x, p)]
_
x
0
c
i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds
=
i
[y
i
(x, p)]
_
x
0
c
i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds,
y
i
(t, p) = y +
_
t
0

i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds,
y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,
pues si (v
i
, y
i
) es una solucion tendremos que
X
i
(t, p) = (t +x, y
i
(t, p)),
es el grupo uniparametrico del campo caracterstico D
i
y por tanto
D
i
v
i
[X
i
(t, p)] = (v
i
X
ip
)

(t),
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
9.8. Sistemas hiperb olicos 713
x = 0, q = X
i
(x, p), tendremos que p = X
i
(x, q) y
v
i
[X
i
(x, q)] = v
i
(q)
_
x
0
c
i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds
= v
i
(q)
_
x
0
c
i
[X
i
(s, p), v[X
i
(s, p)]]ds
= v
i
(q)
_
x
0
c
i
[X
i
(s +x, q), v[X
i
(s +x, q)]]ds
= v
i
(q) +
_
x
0
c
i
[X
i
(s, q), v[X
i
(s, q)]]ds,
y por tanto
D
i
v
i
(p) = D
i
v
i
[X
iq
(x)] = (v
i
X
iq
)

(x) = c
i
[p, v(p)],
es decir las v
i
son solucion de (9.27) satisfaciendo las condiciones desea-
das.
Veamos por tanto que este sistema en v
i
, y
i
tiene solucion, para lo cual
haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones sucesivas.
Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Supondremos
que nuestras funciones c
i
y
i
estan denidas en un abierto U R
2+n
,
en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = (x, y, z
1
, . . . , z
n
) R
2+n
:
[x[ , [y[ , [z
1

1
(y)[ , . . . , [z
n

n
(y)[ ,
entorno de la curva
(0, y,
1
(y), . . . ,
n
(y)) : y [, ],
del mismo modo supondremos que las
i
son de clase 1 en un intervalo
abierto que contiene a [, ].
Figura 9.3.
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hexagono formado por las rectas
x = , x = , y = kx,
donde k 1 es una constante que acota a los
modulos de las funciones c
i
,
i
y sus primeras de-
rivadas parciales en K y a las
i
y sus derivadas
en [, ].
714 Tema 9. El problema de Cauchy
Sobrentenderemos el ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodi-
dad =
i
, c = c
i
y =
i
.
Consideremos las sucesiones de funciones, v
m
e y
m
, (aunque real-
mente es una para cada i, v
m
= v
im
, y
m
= y
im
y en forma vectorial
escribiremos v
m
= (v
1m
, . . . , v
nm
)), denidas de forma recurrente por
las formulas, para p = (x, y) G
X
m
(t, p) = (t +x, y
m
(t, p)),
v
m+1
(p) = [y
m
(x, p)]
_
x
0
c[X
m
(s, p), v
m
[X
m
(s, p)]]ds,
y
m+1
(t, p) = y +
_
t
0
[X
m
(s, p), v
m
[X
m
(s, p)]]ds,
con los valores iniciales
v
0
(p) = (y), y
0
(t, p) = y,
en tales condiciones se tiene que si elegimos sucientemente peque no,
entonces esta sucesion esta bien denida.
Lema 9.28 Para un sucientemente peque no se verica que si m N
es tal que para todo j m, para cualquier p = (x, y) G y para todo s
entre 0 y x,
(X
j
(s, p), v
j
[X
j
(s, p)]) K,
entonces lo mismo tambien es cierto para j = m+ 1.
Demostracion. En primer lugar la curva
X
m+1
(s, p) = (s +x, y
m+1
(s, p)),
Figura 9.4.
que para s = 0 pasa por p y para s = x
pasa por un punto del eje x = 0, esta, en-
tre estos valores, enteramente en G, pues
su pendiente en modulo [y
m+1
(s, p)/t[
esta acotada por k. Ahora bien por otra
parte si tomamos sucientemente pe-
que na tendremos que tambien para todo
s entre 0 y x
(X
m+1
(s, p), v
m+1
(X
m+1
(s, p))) K,
9.8. Sistemas hiperb olicos 715
pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de v
m+1
),
si (x

, y

) = p

= X
m+1
(s, p) G entonces
[v
m+1
(x

, y

) (y

)[ = [[y
m
(x

, p

)] (y

_
x

0
c[s +x

, y
m
(s, p

), v
m
(s +x

, y
m
(s, p

))]ds[
[[y
m
(x

, p

)] (y

)[ +k
k[y
m
(x

, p

)] y

[ +k
k
2
+k .
Observemos que la hipotesis del lema anterior es valida para m = 0,
por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien denida
para


k(1 +k)
.
Lema 9.29 Para un sucientemente peque no se tiene que para todo
m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y

) G
[v
i,m
(x, y) v
i,m
(x, y

)[ 3k[y y

[.
Demostracion. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
v
m+1y
(x, y) =

y
my

_
x
0
[c
y
y
my
+
n

i=1
c
z
i
v
imy
y
my
]ds,
y
m+1y
(t, p) = 1 +
_
t
0
[
y
y
my
+
n

i=1

z
i
v
imy
y
my
]ds,
y si llamamos

m
= max[v
imy
(x, y)[ : i = 1, . . . , n; (x, y) G,

m
= max[y
imy
(t, x, y)[ : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x,
tendremos que

m+1
k
m
+(k
m
+nk
m

m
),

m+1
1 +(k
m
+nk
m

m
),
716 Tema 9. El problema de Cauchy
siendo por otra parte
0
k y
0
= 1, de donde se sigue por induccion
que tomando

1
2k + 6nk
2
,
se tiene que para todo m

m
3k,
m
2,
puesto que

m+1
k
m
+(k
m
+nk
m

m
),
k2 +(k2 +nk3k2) 2k + 1 3k,

m+1
1 +(2k + 6nk
2
) 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
[v
i,m
(x, y) v
i,m
(x, y

)[ 3k[y y

[.
Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,
se tiene que en p = (x, y) G
[v
m+1
v
m
[ k[y
m
y
m1
[ +k
_
x
0
[[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m1
(s, p)[]ds
k[y
m
y
m1
[ +k
_
x
0
[[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)][+
+[v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m1
(s, p)[]ds
k[y
m
y
m1
[ +k
_
x
0
[(1 + 3nk)[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)][]ds
9.8. Sistemas hiperb olicos 717
del mismo modo tenemos que en el dominio de las y
m
[y
m+1
y
m
[ k
_
t
0
[(1 + 3nk)[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)][]ds,
y si consideramos

m
= max [v
i,m
v
i,m1
[,
m
= max [y
i,m
y
i,m1
[,
tendremos que

m+1
k
m
+k[(1 + 3nk)
m
+n
m
],

m+1
k[(1 + 3nk)
m
+n
m
].
Ahora bien
1
k y
1
k, y se sigue por induccion que si
elegimos sucientemente peque no se tiene

m
(2nk

)
m
,
m
(2nk

)
m

,
pues

m+1
k(2nk

)
m

+k[(1 + 3nk)(2nk

)
m

+
+n(2nk

)
m
]
(2n)
m
(k

)
m+1
[1 +(1 + 3nk) +n

]
(2nk

)
m+1
, (si 1 +(1 + 3nk) +n

2n),

m+1
k[(1 + 3nk)(2nk

)
m

+n(2nk

)
m
]
(2n)
m
(k

)
m+1
[(1 + 3nk) +n

]
= (2n)
m
(k

)
m+1

(1 + 3nk) +n]
(2nk

)
m+1

, (si


n
1 + 3nk
).
En denitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo


k(1 +k)
,
1
2k + 6nk
2
, 2nk

< 1,
1 +(1 + 3nk) +n

2n,


n
1 + 3nk
,
718 Tema 9. El problema de Cauchy
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n
sucesiones
lmv
i,m
= v
i,0
+

m=1
(v
i,m
v
i,m1
),
lmy
i,m
= y
i,0
+

m=1
(y
i,m
y
i,m1
),
a la solucion v
i
, y
i
de nuestro problema, pues los terminos de ambas series
estan mayorados por los de la serie convergente

m=1
(2nk

)
m
=
2nk

1 2nk

.
Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es unica y que
depende continuamente de los datos iniciales. En denitiva tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 9.30 El sistema
v
ix
+
i
v
iy
= c
i
, (i = 1, . . . , n),
con las
i
y c
i
funciones de (x, y, v
1
, . . . , v
n
) de clase 1, con las condi-
ciones
v
i
(0, y) =
i
(y)
siendo las
i
de clase 1 en un entorno del origen, tiene una solucion local,
denida en un entorno del origen, que es unica y depende continuamente
de las condiciones iniciales.
9.9. La funcion de RiemannGreen
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto.
Denicion. A todo ODL P en un abierto U R
n
, le corresponde un
unico ODL P

, llamado el adjunto de P, satisfaciendo la siguiente pro-


9.9. La funcion de RiemannGreen 719
piedad: para cualesquiera funciones z, v (

(U), de soporte compacto


_
U
vP(z)dx
1
dx
n
=
_
U
zP

(v)dx
1
dx
n
.
En primer lugar tenemos que de existir es unico, pues si hubiera dos
bastara considerar su diferencia, llamemosla L y para la funcion z =
L(v) se tendra que
_
U
L
2
(v)dx
1
dx
n
= 0 L(v) = 0,
y esto implica que L = 0, pues L(f)(p) solo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P +Q y vale
(P +Q)

= P

+Q

.
2.- Si P y Q tienen adjuntos tambien P Q y vale
(P Q)

= Q

,
pues
_
U
v[P Q](z)dx
1
dx
n
=
_
U
v[P[Q(z)]dx
1
dx
n
=
_
U
Q(z)P

(v)dx
1
dx
n
=
_
U
zQ

[P

(v)]dx
1
dx
n
.
3.- Para P = f O
0
(U) es obvio que existe el adjunto y es el mismo
P

= f.
4.- Por ultimo las derivadas parciales tambien tienen adjuntos y valen
_

x
i
_

=

x
i
,
720 Tema 9. El problema de Cauchy
para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus sopor-
tes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a
1
, b
1
) (a
n
, b
n
),
que contenga a K tendremos que
_
U
v
z
x
i
dx
1
dx
n
=
_
R
v
z
x
i
dx
1
dx
n
=
_
R
(zv)
x
i
dx
1
dx
n

_
R
z
v
x
i
dx
1
dx
n
=
_
b
1
a
1

_
b
n
a
n
(zv)
x
i
dx
1
dx
n

_
U
z
v
x
i
dx
1
dx
n
=
_
U
z
v
x
i
dx
1
dx
n
,
pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma
(x
1
, . . . , a
i
, . . . , x
n
), (x
1
, . . . , b
i
, . . . , x
n
).
Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,
P O
m
(U)
P =

||m
f

,
tiene adjunto P

O
m
(U), que vale
P

||m
[f

||m
[D

||m
(1)
||
D

,
y de la denicion se sigue que (P

= P.
Denicion. Diremos que un operador es autoadjunto si P

= P.
9.9. La funcion de RiemannGreen 721
9.9.2. ODL adjuntos en el plano.
Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+e

x
+f

y
+g,
en cuyo caso su adjunto es
P

=

2
xx
a + 2

2
xy
b +

2
yy
c

x
e

y
f +g,
y por tanto para cada funcion v
P

(v) = (va)
xx
+ 2(vb)
xy
+ (vc)
yy
(ve)
x
(vf)
y
+gv
= av
xx
+ 2bv
xy
+cv
yy
+ (2a
x
+ 2b
y
e)v
x
+
+ (2b
x
+ 2c
y
f)v
y
+ (a
xx
+ 2b
xy
+c
yy
e
x
f
y
+g)v.
Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y solo si e = a
x
+ b
y
y
f = b
x
+c
y
.
Para cualesquiera funciones u y w se tiene que
uw
xx
u
xx
w = (uw
x
)
x
(u
x
w)
x
,
uw
xy
u
xy
w = (uw
x
)
y
(u
y
w)
x
= (uw
y
)
x
(u
x
w)
y
,
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que
vP(z) zP

(v) = vaz
xx
z(va)
xx
+vbz
xy
z(vb)
xy
+
+vbz
yx
z(vb)
xy
+vcz
yy
z(vc)
yy
+
+vez
x
+z(ve)
x
+vfz
y
+z(vf)
y
= (vaz
x
)
x
((va)
x
z)
x
+ (vbz
x
)
y
((vb)
y
z)
x
+
+ (vbz
y
)
x
((vb)
x
z)
y
+ (vcz
y
)
y

((vc)
y
z)
y
+ (vez)
x
+ (vfz)
y
= div D,
para el campo tangente
D = (vaz
x
(va)
x
z (vb)
y
z +vbz
y
+vez)

x
+
+ (vbz
x
(vb)
x
z +vcz
y
(vc)
y
z +vfz)

y
.
722 Tema 9. El problema de Cauchy
9.9.3. El metodo de Riemann.
Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desa-
rrollo para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperbolico, y en el que haca uso de una solucion particular, para la
ecuacion adjunta de la original, de un problema de valor inicial carac-
terstico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la
leccion 9.6, para una ecuacion
z
xy
+e(x, y)z
x
+f(x, y)z
y
+g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P(z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma canonica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamen-
te decreciente (o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la leccion 9.6, que para un punto (x
1
, y
1
) cualquiera y D
su dominio de dependencia
__
D
[vP(z) zP

(v)]dxdy =
__
D
div Ddx dy
=
_
C
i
D
(dx dy) =
_
C
[Dxdy Dy dx]
=
_
C
__
1
2
vz
y
+vez
1
2
v
y
z
_
dy

_
1
2
vz
x

1
2
v
x
z +vfz
_
dx
_
=
_
C
1

z,v
+
_
C
2
_
1
2
vz
y
+vez
1
2
v
y
z
_
dy

_
C
3
_
1
2
vz
x

1
2
v
x
z +vfz
_
dx
=
_
C
1

z,v
+
_
C
2
1
2
(vz)
y
dy +
_
C
2
(ve v
y
)z dy

_
C
3
1
2
(vz)
x
dx +
_
C
3
(v
x
vf)z dx
=
_
C
1

z,v
+
_
C
2
(ve v
y
)z dy +
_
C
3
(v
x
vf)z dx+
(9.28)
9.9. La funcion de RiemannGreen 723
+
1
2
[v(x
1
, y
1
) z(x
1
, y
1
) v(x
1
, y(x
1
)) z(x
1
, y(x
1
))]+
+
1
2
[v(x
1
, y
1
) z(x
1
, y
1
) v(x(y
1
), y
1
) z(x(y
1
), y
1
)]
= v(x
1
, y
1
) z(x
1
, y
1
)

1
2
[v(x
1
, y(x
1
)) z(x
1
, y(x
1
)) +v(x(y
1
), y
1
) z(x(y
1
), y
1
)]

_
C
1

z,v
+
_
y
1
y(x
1
)
(ve v
y
)z dy +
_
x
1
x(y
1
)
(vf v
x
)z dx,
para la 1forma

z,v
=
_
1
2
vz
x

1
2
v
x
z +vfz
_
dx
_
1
2
vz
y
+vez
1
2
v
y
z
_
dy.
Debemos decir que nuestros calculos han sido desarrollados supo-
niendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso con-
trario hay que cambiar algunos signos (hagalo el lector como ejercicio).
Nuestra intencion es seleccionar, para cada punto (x
1
, y
1
), una fun-
ci on v de tal manera que la ecuacion anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P(z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u, z
x
= p, z
y
= q.
Una buena candidata, con intencion de que desaparezca la z en la
primera integral, es una que verique la ecuacion
(9.29) P

(v) = 0,
y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caractersticas
C
2
x = x
1
y C
3
y = y
1
, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo
v
y
= ve, en el eje x = x
1
,
v
x
= vf, en el eje y = y
1
,
y por tanto estando determinadas sobre las curvas caractersticas por
las expresiones (donde hemos jado para mayor comodidad la condicion
724 Tema 9. El problema de Cauchy
inicial v(x
1
, y
1
) = 1)
v(x
1
, y) = exp
__
y
y
1
e(x
1
, t) dt
_
,
v(x, y
1
) = exp
__
x
x
1
f(t, y
1
) dt
_
,
(9.30)
ahora bien (9.29) y (9.30) denen un problema de valor inicial carac-
terstico (ver la leccion 7), el cual posee una unica solucion v que, al
depender de (x
1
, y
1
), escribiremos de la forma
R(x, y; x
1
, y
1
) = v(x, y),
(observemos que esta funcion solo depende del operador P y no de la
curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Denicion. A esta funcion, R(x, y; x
1
, y
1
), la llamaremos funcion de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
Solucion al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.28)
nos permite expresar la solucion de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
z(x
1
, y
1
) =
1
2
R(x
1
, y(x
1
); x
1
, y
1
) z(x
1
, y(x
1
))+
+
1
2
R(x(y
1
), y
1
; x
1
, y
1
) z(x(y
1
), y
1
)+
+
_
C
1

z(x,y),R(x,y;x
1
,y
1
)
+
__
D
R(x, y; x
1
, y
1
) h(x, y)dxdy
=
1
2
R(x
1
, y(x
1
); x
1
, y
1
) z(x
1
, y(x
1
))+
+
1
2
R(x(y
1
), y
1
; x
1
, y
1
) z(x(y
1
), y
1
)+
+
_
C
1
__
1
2
Rp
1
2
R
x
u +fRu
_
dx

_
1
2
Rq +eRu
1
2
R
y
u
_
dy
_
+
+
__
D
R(x, y; x
1
, y
1
) h(x, y)dxdy,
(9.31)
9.9. La funcion de RiemannGreen 725
y en el caso de que la curva sea creciente
z(x
1
, y
1
) =
1
2
R(x
1
, y(x
1
); x
1
, y
1
) z(x
1
, y(x
1
))+
+
1
2
R(x(y
1
), y
1
; x
1
, y
1
) z(x(y
1
), y
1
)+
+
_
C
1
__
1
2
Rq +eRu
1
2
R
y
u
_
dy
_
1
2
Rp
1
2
R
x
u +fRu
_
dx
_

__
D
R(x, y; x
1
, y
1
) h(x, y)dxdy,
(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es
la solucion a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).
Solucion al problema de valor inicial caracterstico. Si lo que quere-
mos es resolver un problema de valor inicial caracterstico, la funcion
de RiemannGreen tambien sirve para encontrar la solucion, pues en el
desarrollo de (9.28) (y en el de (9.31)), no hemos utilizado el que C
1
sea
una curva especial. Si ahora consideramos que la curva C
1
esta formada
por las dos caractersticas que pasan por un punto (x
0
, y
0
), de tal modo
que D es el rectangulo ver la gura 9.5 de vertices (x
0
, y
0
), (x
0
, y
1
),
(x
1
, y
0
) y (x
1
, y
1
), tendremos (siguiendo (9.31)), la representacion
z(x
1
, y
1
) =
R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)
2
+
+
_
y
1
y
0
_
1
2
Rz
y
+Rez
1
2
R
y
z
_
dy+
+
_
x
1
x
0
_
1
2
Rz
x

1
2
R
x
z +Rfz
_
dx +
__
D
Rhdxdy =
=
1
2
[R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)]
+
_
y
1
y
0
_
1
2
(Rz)
y
+Rez R
y
z
_
dy+
+
_
x
1
x
0
_
1
2
(Rz)
x
R
x
z +Rfz
_
dx +
__
D
Rhd d =
726 Tema 9. El problema de Cauchy
= R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
)+
+
_
y
1
y
0
(Re R
y
)z dy +
_
x
1
x
0
(Rf R
x
)z dx +
__
D
Rhd d,
Figura 9.5.
que nos determina la solucion del proble-
ma de valor inicial caracterstico de nues-
tra ecuacion P(z) = h, conocida z sobre
las caractersticas pasando por el punto
(x
0
, y
0
). Como antes queda como ejerci-
cio para el lector comprobar que efectiva-
mente es la solucion a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la ultima igual-
dad, podemos expresar tambien la so-
lucion de la siguiente forma que nos
sera util en el siguiente resultado
z(x
1
, y
1
) = R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
)+
+
_
y
1
y
0
(Rez (Rz)
y
+Rz
y
) dy+
+
_
x
1
x
0
(Rfz (Rz)
x
+Rz
x
) dx +
__
D
Rhdxdy
= R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
) +
_
y
1
y
0
(ez +z
y
)Rdy+
+
_
x
1
x
0
(fz +z
x
)Rdx +
__
D
Rhdxdy.
Teorema 9.31 Si llamamos R

a la funcion de RiemannGreen asociada


a P

, se tiene que
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) = R

(x
1
, y
1
; x
0
, y
0
),
en particular si P = P

, es decir es autoadjunta,
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) = R(x
1
, y
1
; x
0
, y
0
).
9.9. La funcion de RiemannGreen 727
Demostracion. Para cada (x
0
, y
0
), la funcion
z(x, y) = R

(x, y; x
0
, y
0
),
es la que satisface las condiciones
P(z) = 0, z(x
0
, y
0
) = 1,
z
y
= ez, en x = x
0
z
x
= fz, en y = y
0
y por las igualdades desarrolladas en el parrafo anterior se tiene que
z(x
1
, y
1
) = R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
) +
_
y
1
y
0
(ez +z
y
)Rdy+
+
_
x
1
x
0
(fz +z
x
)Rdx +
__
D
Rhdxdy
= R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
).
Ejercicio 9.9.2 Encontrar la funcion de RiemannGreen para el ODL P(z) =
z
xy
.
Dado un ODL P y una funcion invertible , denimos el ODL
Q = P +
[P, ]

=
1

P ,
que es el unico que satisface
Q = P ,
y cuyo adjunto vale
Q

= P

.
Proposicion 9.32 En los terminos anteriores si
P(z) = z
xy
+e(x, y)z
x
+f(x, y)z
y
+g(x, y)z,
entonces
Q(z) = z
xy
+
_

+e
_
z
x
+
_

+f
_
z
y
+
+
_

xy

+

y

f +

x

e +g
_
z,
728 Tema 9. El problema de Cauchy
y si R
P
(x, y; x
1
, y
1
) es la funcion de RiemannGreen asociada a P, la
de Q es
R
Q
(x, y; x
1
, y
1
) =
(x, y)
(x
1
, y
1
)
R
P
(x, y; x
1
, y
1
).
Demostracion. Por una parte se tiene que
Q(z) =
1

P(z) =
1

[(z)
xy
+e(z)
x
+f(z)
y
+gz]
= z
xy
+
_

+e
_
z
x
+
_

+f
_
z
y
+
+
_

xy

+

y

f +

x

e +g
_
z,
y por otra jando el punto (x
1
, y
1
) y llamando
u(x, y) = R
P
(x, y; x
1
, y
1
), v(x, y) = R
Q
(x, y; x
1
, y
1
),
tendremos que
v(x
1
, y
1
) = 1, Q

[v] = P

[
u
(x
1
, y
1
)
] = 0,
v
y
(x
1
, y) =

y
(x
1
, y)
(x
1
, y
1
)
u(x
1
, y) +
(x
1
, y)
(x
1
, y
1
)
u
y
(x
1
, y)
=

y
(x
1
, y)
(x
1
, y)
v(x
1
, y) +
(x
1
, y)
(x
1
, y
1
)
e(x
1
, y)u(x
1
, y)
=
_

y
(x
1
, y)
(x
1
, y)
+e
_
v(x
1
, y)
v
x
(x, y
1
) =
_

x
(x, y
1
)
(x, y
1
)
+f
_
v(x, y
1
).
Nota 9.33 Observemos que dado P, como en el enunciado, existe una
funcion para la que Q es autoadjunto si y solo si

+e =

x

+f = 0 e = (log )
y
, f = (log )
x
e
x
= f
y
.
Ejercicio 9.9.3 Calcular la funci on de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
z
x
+z
y
x +y
.
9.9. La funcion de RiemannGreen 729
Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la funci on de RiemannGreen del ODL
P(z) = z
xy

2
(x +y)
2
z
es
R(x, y; x
1
, y
1
) =
(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)
(x +y)(x
1
+y
1
)
,
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci on de P(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= x
2
en la recta y = x es
z(x, y) =
1
4
(x y)(x +y)
2
.
Ejercicio 9.9.5 Encontrar la funcion de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
2(z
x
+z
y
)
(x +y)
,
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= 3x
2
en la recta y = x es
z(x, y) = 2x
3
3x
2
y + 3xy
2
y
3
.
730 Tema 9. El problema de Cauchy
9.10. Ejercicios resueltos
Ejercicio 9.3.1.- Demostrar que
(x
1
+ +x
n
)
m
=

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
n
=

||=m
m!
!
x

,
y que para todo multindice ,
! ||! n
||
!.
Soluci on. Por inducci on en m N tenemos que
(x
1
+ +x
n
)
m+1
=
_
_

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
n
_
_
(x
1
+ +x
n
)
=

||=m
m!
!
x

1
+1
1
x

n
n
+ +

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
+1
n
=

||=m
m!(
1
+ 1)
!(
1
+ 1)
x

1
+1
1
x

n
n
+ +
+

||=m
m!(
n
+ 1)
!(
n
+ 1)
x

1
1
x

n
+1
n
=

||=m+1

1
1
m!
1
!
x

+ +

||=m+1

n
1
m!
n
!
x

=
=

||=m+1
m!
1
!
x

+ +

||=m+1
m!
n
!
x

||=m+1
(m+ 1)!
!
x

.
La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y
luego por induccion. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
x
i
= 1.
Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

n=k
n!
(n k)!
x
nk
,
converge absolutamente a k!/(1 x)
1+k
.
Soluci on. En primer lugar la serie

n=k
n!
(n k)!
x
nk
=

n=0
(n +k)!
n!
x
n
,
converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto
abierto, pues su radio de convergencia es R 1,
lmsup
n
n
_
(n +k) (n + 1) lmsup
n
n

n +k lmsup
n
n

n + 1 = 1,
9.10. Ejercicios resueltos 731
pues si llamamos
n

n +k = 1 +c
n
, tendremos que 0 < c
n
0, ya que
n +k = (1 +c
n
)
n
>
n(n 1)
2
c
2
n
.
Ahora el resultado se demuestra por inducci on aplicando el Teorema de Abel pues
d
dx

n=0
(n +k)!
n!
x
n
=

n=0
(n +k)!
n!
nx
n1
=

n=0
(n +k + 1)!
n!
x
n
.
Ejercicio 9.3.3.- Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, entonces la serie

converge absolutamente a
1
(1 x)
1
.
Soluci on.

=
n

i=1
_
_

i
=0
x

i
i
_
_
=
1
(1 x
1
) (1 x
n
)
=
1
(1 x)
1
.
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x R
n
, con

n
i=1
|x
i
| < 1, entonces la serie

||!
!
x

,
converge absolutamente a
1
1 (x
1
+ +x
n
)
.
Soluci on.

[[!
!
x

j=0

||=j
[[!
!
x

j=0
(x
1
+ +x
n
)
j
=
1
1 (x
1
+ +x
n
)
.
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, y N
n
, entonces la
serie

!
( )!
x

,
converge absolutamente a
!
(1 x)
1+
.
732 Tema 9. El problema de Cauchy
Soluci on. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que

!
( )!
x

0
( +)!
!
x

=
n

i=1
_
_

i
=0
(
i
+
i
)!

i
!
x

i
i
_
_
=
n

i=1
_

i
!
(1 x
i
)
1+
i
_
=
!
(1 x)
1+
.
Observemos que el resultado tambien puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)
y el ejercicio (9.3.3) de la forma

!
( )!
x

= D

_
= D

1
(1 x)
1
=
!
(1 x)
1+
,
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x R
n
, con

|x
i
| < 1, y N
n
, entonces
la serie

||!
( )!
x

,
converge absolutamente a
||!
(1 x
1
x
n
)
1+||
.
Soluci on. La serie converge absolutamente en el abierto pues

[[!
( )!
[x

[ =

0
[ +[!
!
[x

[
=

j=0

||=j
(j +[[)!
!
[x

[
=

j=0
(j +[[)!
j!

||=j
j!
!
[x

[
=

j=0
(j +[[)!
j!
([x
1
[ + +[x
n
[)
j
=
[[!
(1 [x
1
[ [x
n
[)
1+||
,
9.10. Ejercicios resueltos 733
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
modulos.
Observemos no obstante que tambien pudimos resolverlo del modo siguiente

[[!
( )!
x

0
[[!
!
D

= D

_
_

0
[[!
!
x

_
_
= D

1
1 (x
1
+ +x
n
)
=
[[!
(1 x
1
x
n
)
1+||
,
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con

)
[s

(x) s

(x)[

j=||
(j +[[)!
j!
([x
1
[ + +[x
n
[)
j

j=||
(j +[[)!
j!
r
j
,
se hace tan peque na como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
r es el m aximo de [x
1
[ + +[x
n
[ en el compacto.
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C

((a, b)), para [0, 1] (a, b) R


g(1) =
n

i=0
1
i!
g
(i
(0) +
1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt.
(b) Que si g(t) = f(tz +y), para f C

(U), con U R
n
abierto, entonces
g
(n
(t) =

||=n
n!
!
D

f(tz +y)z

,
Ind. Por inducci on en n. (a) Dervese (1 t)
n+1
g
(n+1
/(n +1)! e integrese entre
0 y 1.
Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analtica real en un punto si y s olo si lo
es en un entorno del punto.
Soluci on. Por los teoremas (9.6) y (9.7).
Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la funci on
(y) =
Mr
r (y
1
+ +y
m
)
,
734 Tema 9. El problema de Cauchy
denida en {

y
i
= r}, verica
D

(0) = M||!r
||
,
y es analtica en {

|y
i
| < r}.
Soluci on. Consideremos la funcion
h(y) =
1
1 (y
1
+ +y
m
)
,
para la que se demuestra facilmente por induccion que
D

h(y) =
[[!
(1 y
1
y
m
)
1+||
,
y el resultado se sigue de que
(y) = Mh
_
x
r
_
.
Ejercicio 9.5.1.- Sabiendo que para una funci on f =

analtica en 0, es
D

) =

(c

), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales


que
|D

f(0)| ||!Mr
||
.
Soluci on. f =

es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por


la hipotesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D

f(0) = !c

, por tanto tomando


x
i
= r, con r sucientemente peque no tendremos x U y

[c

[r
||
< , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A nito tendremos [c

[r
||
1, ahora
basta considerar max1, [c

[r
||
: A = M y como ! [[!,
[D

f(0)[ = ![c

[ [[!Mr
||
.
Ejercicio 9.9.3.- Calcular la funci on de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
z
x
+z
y
x +y
.
Soluci on. Consideremos el ODL P(z) = z
xy
y la funcion
(x, y) = x +y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funcion de Riemann
Green asociada a P es constante R
P
= 1, tendremos que la de Q es
R
Q
(x, y; x
1
, y
1
) =
x +y
x
1
+y
1
.
Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la funci on de RiemannGreen del ODL
P(z) = z
xy

2
(x +y)
2
z
9.10. Ejercicios resueltos 735
es
R(x, y; x
1
, y
1
) =
(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)
(x +y)(x
1
+y
1
)
,
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci on de P(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= x
2
en la recta y = x es
z(x, y) =
1
4
(x y)(x +y)
2
.
Soluci on. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x
1
y en
y = y
1
, y por otra P

(R) = P(R) = 0. Ahora bien


0 = z(x, x) z
x
(x, x) +z
y
(x, x) = 0,
lo cual implica que p = x
2
y q = x
2
y por ser la curva de datos iniciales creciente
tendremos que
z(x
1
, y
1
) =
_
C
1
1
2
Rq dy
1
2
Rp dx
=
_
x
1
y
1
R(x, x, x
1
, y
1
)x
2
dx
=
_
x
1
y
1
(x +y
1
)(x
1
+x) + (x x
1
)(x y
1
)
2x(x
1
+y
1
)
x
2
dx
=
_
x
1
y
1
(x
2
+y
1
x
1
)x
(x
1
+y
1
)
dx
=
1
x
1
+y
1
_
x
4
1
4

y
4
1
4
+y
1
x
1
(
x
2
1
2

y
2
1
2
)
_
=
1
4(x
1
+y
1
)
[x
4
1
y
4
1
+ 2y
1
x
1
(x
2
1
y
2
1
)]
=
1
4(x
1
+y
1
)
(x
2
1
y
2
1
)(x
1
+y
1
)
2
=
1
4
(x
1
y
1
)(x
1
+y
1
)
2
.
Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la funcion de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
2(z
x
+z
y
)
(x +y)
,
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= 3x
2
en la recta y = x es
z(x, y) = 2x
3
3x
2
y + 3xy
2
y
3
.
Soluci on. Utilizando el ultimo resultado vemos que para el operador P del
ejercicio anterior y para = (x + y)
2
se tiene que Q = P , pues para
736 Tema 9. El problema de Cauchy
P(z) = z
xy
+ez
x
+fz
y
+gz, tenemos que
e = 0

y

+e =
2
x +y
,
f = 0

x

+f =
2
x +y
,
g =
2
(x +y)
2


xy

+

y

f +

x

e +g = 0,
por tanto la funcion de RiemannGreen de Q es
R(x, y; x
1
, y
1
) =
(x, y)
(x
1
, y
1
)
(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)
(x +y)(x
1
+y
1
)
=
(x +y)
(x
1
+y
1
)
3
[(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)].
Ahora p = 3x
2
y q = 3x
2
y por ser la curva de datos iniciales creciente tendre-
mos que
z(x
1
, y
1
) =
_
C
1
1
2
Rq dy
1
2
Rp dx
=
_
x
1
y
1
R(x, x, x
1
, y
1
)3x
2
dx
=
_
x
1
y
1
2x
(x
1
+y
1
)
3
[(x +y
1
)(x +x
1
) + (x x
1
)(x y
1
)]3x
2
dx
=
6
(x
1
+y
1
)
3
_
x
1
y
1
x
3
(2x
2
+ 2x
1
y
1
)dx
=
12
(x
1
+y
1
)
3
_
x
6
1
6

y
6
1
6
+x
1
y
1
_
x
4
1
4

y
4
1
4
__
= 2x
3
1
3x
2
1
y
1
+ 3x
1
y
2
1
2y
3
1
.
9.11. Bibliografa y comentarios 737
9.11. Bibliografa y comentarios
Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientcas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Dierential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J. Wi-
lley, 1962.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
John, F. : Partial Dierential Equations. SpringerVerlag, 1982.
Mu noz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Spivak, M.: Dierential Geometry. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Dierential
Equations with Applications. Dover, 1986.
La version inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al
frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Ko-
walewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), dio una demostracion de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que solo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en la
p. 67 del libro de Spivak, se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u
1x
= u
1y
+u
2y
u
2x
= au
1y
+u
2y
+f(x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que f sea
analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada satisfacen
(1)
2
= a). Ademas tambien hay ejemplos, con coecientes analticos,
en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no no hay
solucion. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en general es
un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede debilitar.
Las deniciones que se dan de operador adjunto de un ODL P, en
libros como el Copson, p.77 o en el Garabedian, p.128, inducen a confu-
si on, pues denen P

como aquel para el que


vP(z) zP

(v),
738 Tema 9. El problema de Cauchy
es la divergencia de un campo D, siendo as que toda funcion es una
divergencia, ademas de una innidad de formas. Da la sensacion de que
estos autores han tenido como referencia el libro de CourantHilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma denicion, pero no es
igual, pues en este libro se especica, en primer lugar, que proceso se
debe seguir para la obtencion de esa divergencia una integracion por
partes, y en segundo lugar se describe como el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su denicion s sea rigurosa.
La teora moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de ti-
po hiperbolico, fue iniciada por el aleman Georg Friedrich Bern-
hard Riemann (18261866), con la representacion de la solucion de un
problema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repre-
sentacion que ahora llamamos el m

etodo de Riemann aparece (ver


CourantHilbert, p.449 o Copson, p.78), como apendice en su memoria
de 1860,
Riemann, G.F.B.:

Uber die Fortpanzung ebener Luftwellen von endlicher Schwin-


gungsweite. Abhandl. K onigl. Ges. Wiss. Gottingen, Vol. 8 (1860). Reimpreso en
la Ed. Dover Gesammelte Mathematische Werke, New York, 1953, pp. 156178.
en el que, seg un leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una de-
mostracion general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su formula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, seg un el cual la solucion
z, de P(z) = f, se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, seg un demostro el h ungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general
z(p) =
_
D
A(q, p)f(q)dq.
Fin del Tema 9
Tema 10
La Ecuaci on de Laplace
10.1. Funciones armonicas
Denicion. El operador de LaPlace en un abierto U R
n
se dene
como el ODL de segundo orden
=

2
x
2
1
+

2
x
2
2
+ +

2
x
2
n
.
Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pag.853) y del calor (ver
Tema 13, pag.919) se expresan en terminos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a
2
u = u
tt
, Ku = u
t
.
Denicion. Llamamos Ecuacion de LaPlace a
u = 0,
y funciones armonicas a las funciones u (
2
(U), que son solucion de la
ecuacion de Laplace.
739
740 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Observemos que en el caso de la recta una funcion es armonica si y
s olo si es afn
u

= 0 u(x) = ax +b,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(, ), es el valor medio de u en los extremos del intervalo
u
_
+
2
_
=
u() +u()
2
,
esta es una propiedad general, que demostro Gauss, de las funciones
armonicas: El valor de una funcion armonica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la supercie de la esfera, que
veremos en (10.38), pag.798.
Ejercicio 10.1.1 Dadas dos funciones arm onicas f y g demostrar que fg es
arm onica sii grad f gradg = 0.
Nota 10.1 Recordemos que si tenemos la metrica g =

dx
i
dx
i
,
entonces = dx
1
dx
n
es la nforma de volumen, la divergencia
de un campo D es la funcion que satisface
(div D) = D
L
= d(i
D
),
y el gradiente de una funcion f es el campo que corresponde a la 1forma
df por el isomorsmo
T(U) (U), D i
D
g, i
D
g(E) = D E.
Ejercicio 10.1.2 Demostrar que u = div(grad u).
Ejercicio 10.1.3 Demostrar que son arm onicas las funciones de R
n
a +

a
j
x
j
, (y para i = j), x
i
x
j
, x
2
i
x
2
j
,
y caracterizar los polinomios homogeneos de segundo orden del plano que sean
funciones armonicas.
Ejercicio 10.1.4 Demostrar que son arm onicas las funciones de R
n
{0}
log[x
2
i
+x
2
j
], (para i = j),
1
r
n2
, para r =
_
x
2
1
+ +x
2
n
.
10.2. Funciones arm onicas en el plano 741
Ejemplo 10.1.1 Veamos en R
n
que funciones u = f(r), dependientes
s olo de la distancia r =
_

x
2
i
al origen, son armonicas. Para ello
consideremos un sistema de coordenadas (r,
i
, . . .), en el que
= a

2
r
2
+b

r
+P =

2
r
2
+
n 1
r

r
+P,
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada
i
, y
la segunda igualdad se tiene porque
b = (r) =
n 1
r
, (r
2
) =

(x
2
i
) = 2n,
n = (r
2
/2) = a +br = a +n 1,
por tanto a = 1 y como Pu = 0, tendremos que
u = 0 f

+
n 1
r
f

= 0,
y esto equivale a que para n 1
f(r) =
_

_
Ar +B, si n = 1,
Alog r +B, si n = 2,
A/r
n2
+B, si n ,= 2.
10.2. Funciones armonicas en el plano
10.2.1. Funciones armonicas en variables separadas.
Se demuestra facilmente que en el plano xy, en el sistema de coorde-
nadas polares (, ),

x
= cos


sen

y
= sen

+
cos


2
x
2
+

2
y
2
=

2

2
+
1

+
1

2
,
742 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
y las funciones de la forma u = f()g() son armonicas si y solo si
f

g +
1

g +
1

2
fg

= 0,
lo cual implica que existe una constante a para la que

2
f

f
+
f

f
= a

g
= a
_


2
f

+f

af = 0,
g

+ag = 0,
_
la primera de las cuales es la ecuacion de Euler para resolverla hagase
el cambio = expt, y tiene soluciones para > 0
Figura 10.1. log ,
2
,
2
, cos(log ).
f() =
_

_
1, log ,

,
cos(log ), sen(log ),
si a = 0,
si a =
2
,
si a =
2
,
y sus combinaciones lineales, mientras que las soluciones de la segunda
ecuacion son para > 0
Figura 10.2. , sen , e

, e

.
10.2. Funciones arm onicas en el plano 743
g() =
_

_
1, ,
cos , sen,
e

, e

,
si a = 0,
si a =
2
,
si a =
2
,
y sus combinaciones lineales.
Ejercicio 10.2.1 Encontrar las funciones arm onicas en el plano que sean de la
forma f(x)g(y).
10.2.2. Funciones armonicas y funciones analticas.
Las funciones armonicas del plano estan ntimamente relacionadas
con las funciones analticas de variable compleja. Recordemos la identi-
cacion z = x+iy C (x, y) R
2
, y que a traves de esta identicacion
identicamos aplicaciones entre abiertos U, V R
2
F = (u, v): U R
2
V R
2
,
con funciones de variable compleja
f(z) = u(x, y) +iv(x, y) : U C V C,
la cual es analtica en C, si y solo si u y v son de clase 1 y se satisfacen
las ecuaciones de CauchyRiemann
u
x
= v
y
,
u
y
= v
x
,
ahora bien f

(z) = u
x
+iv
x
= v
y
iu
y
tambien es analtica y por tanto
u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armonicas, pues
u
xx
+u
yy
= v
yx
v
xy
= 0,
Denicion. Un par de funciones armonicas, como u y v, que sean la par-
te real e imaginaria de una funcion analtica en C se llaman conjugadas
armonicas.
Ejemplo 10.2.1 Por ejemplo consideremos la funcion
f(z) = e
z
= e
x+iy
= e
x
cos y +ie
x
seny,
744 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
que es analtica en C, por tanto
u(x, y) = e
x
cos y, v(x, y) = e
x
seny,
son armonicas en el plano.
Ejemplo 10.2.2 La funcion exponencial e
z
, de C en C0, es sobre
pero no es inyectiva, pues es constante en z + 2ki, sin embargo si lo
es en R [0, 2) y tiene inversa que llamamos logaritmo log z. Veamos
quien es su parte real y su parte imaginaria: log z = u + iv, por tanto
z = e
u+iv
= e
u
(cos v + i senv), de donde x = e
u
cos v, y = e
u
senv, por
lo que x
2
+ y
2
= e
2u
y u = log
_
x
2
+y
2
. Por otra parte tanv = y/x y
v = siendo ambas funciones armonicas en el plano que hemos estudiado
en el epgrafe 10.2.1.
Teorema 10.2 Una funcion u en un abierto U simplemente conexo (sin
agujeros) del plano es armonica si y solo si es la parte real (o imagina-
ria) de una funcion analtica del abierto entendido en C.
Demostracion. Falta demostrar la implicacion . Sea u armoni-
ca, entonces por el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964 tendremos
que para cualquier curva cerrada V , borde de un abierto V U,
_
V
u
x
dy u
y
dx =
_
V
d(u
x
dy u
y
dx)
=
_
V
u
xx
dx dy +u
yy
dx dy = 0,
lo cual implica que jado cualquier (x
0
, y
0
) U, se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x
0
, y
0
) con (x, y), la funcion
v(x, y) =
_
(x,y)
(x
0
,y
0
)
u
x
dy u
y
dx,
no depende de la curva elegida y se tiene que
v
x
(x, y) = lm
0
_
(x+,y)
(x
0
,y
0
)
(u
x
dy u
y
dx)
_
(x,y)
(x
0
,y
0
)
(u
x
dy u
y
dx)

= lm
0
_
x+
x
u
y
dx

= u
y
(x, y),
v
y
(x, y) = u
x
(x, y),
y por tanto v es la conjugada armonica de u y u +iv es analtica.
10.2. Funciones arm onicas en el plano 745
Corolario 10.3 Toda funcion armonica en un abierto U del plano es lo-
calmente la parte real (o imaginaria) de una funcion analtica de variable
compleja.
Nota 10.4 Hemos denido las funciones armonicas como funciones de
clase 2 que satisfacen la ecuaci

on de Laplace pues, como pone de


maniesto el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuaci

on
de Laplace en un abierto ni siquiera implica que la funcion deba ser
continua en el.
Ejercicio 10.2.2 Demostrar que la funci on, para z = x +iy
u(x, y) =
_
0, si (x, y) = (0, 0),
Re e
1/z
4
, si (x, y) = (0, 0),
satisface la ecuaci on de Laplace en R
2
, pero no es continua en el origen.
No obstante, se verica como demostraremos en (10.46), pag.805
que toda funcion armonica es analtica real (para n = 1 es evidente pues
es afn), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.
Teorema 10.5 Toda solucion continua, de la ecuacion de Laplace en el
abierto U R
n
, es analtica en U.
10.2.3. Transformaciones conformes.
Denicion. Dados dos abiertos U, V R
n
, diremos que una aplicacion
diferenciable
F : U R
n
V R
n
,
es una transformacion conforme, si conserva la orientacion y los angulos.
Lema 10.6 Si A: R
2
R
2
, lineal es conforme, entonces (entendida
como matriz) sus dos columnas a
i
son ortogonales y del mismo modulo.
Demostracion. Las dos columnas de A, a
i
= Ae
i
son ortogonales
pues lo son e
1
= (1, 0) y e
2
= (0, 1) y tienen el mismo modulo pues por
un lado cos(e
1
, e
1
e
2
) = cos(e
2
, e
2
e
1
), ya que
e
1
(e
1
e
2
)
[e
1
e
2
[
=
1
[e
1
e
2
[
=
e
2
(e
2
e
1
)
[e
1
e
2
[
,
746 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
y como cos(a, b) = cos(Aa, Ab),
[a
1
[
2
= a
1
(a
1
a
2
) = [a
1
[[a
1
a
2
[ cos(a
1
, z
1
z
2
)
= [a
1
[[a
1
a
2
[ cos(e
1
, e
1
e
2
)
[a
1
[ = [a
1
a
2
[ cos(e
1
, e
1
e
2
) = [a
2
a
1
[ cos(e
2
, e
2
e
1
) = [a
2
[.
Ahora siguiendo con el corolario (10.3), tenemos aun mas: si
F = (u, v) : U R
2
V R
2
,
es un difeomorsmo entre los abiertos U y V del plano y dene una
funcion analtica de variable compleja, entonces este difeomorsmo lleva
funciones armonicas en funciones armonicas.
Proposicion 10.7 F : U V es una transformaci on conforme en el
plano sii es difeomorsmo y esta denida por una funcion analtica de
variable compleja. En cuyo caso F lleva funciones armonicas en funcio-
nes armonicas.
Demostracion. Si F

conserva angulos y la orientacion, por


10.6, sus columnas (u
x
, v
x
) y (u
y
, v
y
) son ortogonales, bien orientadas
y del mismo modulo, por tanto u
x
= v
y
y u
y
= v
x
por lo que F es
analtica.
Por una parte la matriz de la aplicacion lineal tangente F

es
_
u
x
u
y
v
x
v
y
_
=
_
u
x
u
y
u
y
u
x
_
= R
_
cos sen
sen cos
_
.
para R =
_
u
2
x
+u
2
y
, u
x
= Rcos y u
y
= Rsen, lo cual implica que
cada vector se multiplica por un factor R y se gira un angulo . Por otra
parte se tiene que
F

[dx dy] = du dv = (u
x
dx +u
y
dy) (v
x
dx +v
y
dy)
= (u
x
v
y
u
y
v
x
)dx dy
= (u
2
x
+u
2
y
)dx dy.
Veamos que conserva las funciones armonicas.

x
= u
x

u
+v
x

v
,

y
= u
y

u
+v
y

v
,
10.2. Funciones arm onicas en el plano 747
y por tanto
1
tendremos que

2
x
2
= u
xx

u
+u
x
(

x


u
) +v
xx

v
+v
x
(

x


v
) =
= u
xx

u
+u
x
(u
x

2
u
2
+v
x

2
vu
)+
+v
xx

v
+v
x
(u
x

2
uv
+v
x

2
v
2
),

2
y
2
= u
yy

u
+u
y
(

y


u
) +v
yy

v
+v
y
(

y


v
) =
= u
yy

u
+u
y
(u
y

2
u
2
+v
y

2
vu
)+
+v
yy

v
+v
y
(u
y

2
uv
+v
y

2
v
2
),
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que

2
x
2
+

2
y
2
= (u
2
x
+u
2
y
)
_

2
u
2
+

2
v
2
_
.
lo cual implica que F lleva funciones armonicas en funciones armonicas.
Este resultado puede ser util a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 10.2.3 Encontrar una funcion continua f en
x
2
+y
2
1 (1, 0), (1, 0),
solucion de
f = 0, para x
2
+y
2
< 1,
f(x, y) =
_
1, si x
2
+y
2
= 1, y > 0,
1, si x
2
+y
2
= 1, y < 0,
1
Observemos que el determinante de F

es u
x
v
y
u
y
v
x
= u
2
x
+u
2
y
= v
2
x
+v
2
y
, por
tanto para que sea difeomorsmo local en un punto basta que alguna de las u
x
, u
y
,
v
x
o v
y
sea no nula en ese punto.
748 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Solucion.- La funcion
F(z) =
1 +z
1 z
=
(1 +z)(1 z)
(1 z)(1 z)
=
1 x
2
y
2
(1 x)
2
+y
2
+i
2y
(1 x)
2
+y
2
= u+iv,
es analtica en el plano pinchado D = C1 = R
2
(1, 0) y dene un
sistema de coordenadas (u, v) en D para el que
x
2
+y
2
< 1 = u > 0,
x
2
+y
2
= 1, y > 0 = u = 0, v > 0,
x
2
+y
2
= 1, y < 0 = u = 0, v < 0,
por tanto en este sistema de coordenadas tenemos que resolver
f = 0, para u > 0, f(0, v) =
_
1, si v > 0,
1, si v < 0.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la funcion es
armonica en el plano (u, v) (quitamos la semirrecta formada por los
puntos (u, 0), u < 0) y por tanto en coordenadas cartesianas (u, v)
tambien es armonica la funcion
arctan
v
u
: (0, ) (, ) (/2, /2).
Por tanto la solucion a nuestro problema es f =
2

arctan
v
u
, pues
f(u, v) 1,
f(u, v) 1,
cuando v > 0 y u 0,
cuando v < 0 y u 0,
y en las coordenadas iniciales la solucion es la funcion
2

arctan
2y
1 x
2
y
2
.
10.3. Transformaciones en R
n
. 749
10.3. Transformaciones en R
n
.
En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de
funciones armonicas, obviamente sus combinaciones lineales tambien lo
son. Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones
armonicas, para ello consideraremos difeomorsmos
F = (u
1
, . . . , u
n
): U R
n
V R
n
,
para los que g (
2
(V ) sea armonica si y solo si lo es f = F

g (
2
(U).
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias.
La traslacion por un vector a = (a
i
) R
n
F(x
1
, . . . , x
n
) = (x
1
+a
1
, . . . , x
n
+a
n
),
obviamente conserva las funciones armonicas, por ejemplo (ver el ejerci-
cio (10.1.4)) como
1
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
+x
2
4
,
es armonica en R
4
0, entonces tambien lo es en R
4
a, para
a = (a
i
), la funcion
1
(x
1
a
1
)
2
+ (x
2
a
2
)
2
+ (x
3
a
3
)
2
+ (x
4
a
4
)
2
.
Los giros en el plano (o en el espacio respecto de un eje) tambien
dejan invariantes las funciones armonicas, por ejemplo para el giro
u = xcos y sen,
v = xsen +y cos ,
se tiene que

2
x
2
+

2
y
2
=

2
u
2
+

2
v
2
,
observemos que para F = u+iv, corresponde a F(z) = z e
i
, que es una
transformacion conforme.
Las homotecias F(x) = kx, para k ,= 0, tambien conservan las fun-
ciones armonicas.
750 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
10.3.2. Transformaciones lineales.
Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las
funciones armonicas, sin embargo no toda transformacion lineal lo hace.
En el siguiente resultado se prueba que son las semejanzas.
Teorema 10.8 Para una transformacion afn F(x) = Ax + b en R
n
,
son equivalentes:
(i) F

lleva funciones arm onicas en funciones arm onicas.


(ii) Las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo.
(iii) A es una semejanza.
(iv) F es conforme.
Demostracion. (i)(ii) Sabemos que x
i
x
j
y x
2
i
x
2
j
son armonicas,
por tanto para u
i
= F

x
i
=

a
ij
x
j
+b
i
, lo son u
i
u
j
y u
2
i
u
2
j
, es decir
como
k
u
i
= a
ik
,
k
(u
i
u
j
) = a
ik
u
j
+ a
jk
u
i
y
k
(u
2
i
u
2
j
) = 2u
i
a
ik

2u
j
a
jk
, por lo tanto
0 =

kk
(u
i
u
j
) =

k
2a
ik
a
jk
,
0 =

kk
(u
2
i
u
2
j
) = 2

(a
2
ik
a
2
jk
),
es decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
_

a
2
ik
.
(ii)(iii) Sea sigue que A = rB, para r el modulo de las columnas
y B una matriz ortogonal B
t
B = I, por tanto A es composicion de una
homotecia y una rotacion es decir es una semejanza.
(iii)(iv) F

= A = rB la cual conserva angulos pues A


t
A = r
2
I y
cos((Ax), (Ay)) =
Ax Ay
[Ax[[Ay[
=
x
t
A
t
Ay

x
t
A
t
Ax
_
y
t
A
t
Ay
=
x y
[x[[y[
= cos(x, y).
(iv)(ii) Las columnas z
i
= Ae
i
son ortogonales pues lo son las e
i
y
tienen el mismo modulo pues cos(x, y) = cos(Ax, Ay), por tanto
cos(e
i
, e
i
e
j
) =
e
i
(e
i
e
j
)
[e
i
e
j
[
=
1
[e
i
e
j
[
=
e
j
(e
j
e
i
)
[e
i
e
j
[
= cos(e
j
, e
j
e
i
)
[z
i
[
2
= z
i
(z
i
z
j
) = [z
i
[[z
i
z
j
[ cos(z
i
, z
i
z
j
)
= [z
i
[[z
i
z
j
[ cos(e
i
, e
i
e
j
)
[z
i
[ = [z
i
z
j
[ cos(e
i
, e
i
e
j
) = [z
j
z
i
[ cos(e
j
, e
j
e
i
) = [z
j
[.
10.3. Transformaciones en R
n
. 751
(ii)(i) Sea g armonica y veamos que u = F

g tambien lo es
u
x
i
=

g
x
k
(F)
i
u
k
=

k
g
x
k
(F)a
ki

i
u
x
i
x
i
=

j
g
x
k
x
j
(F)

i
a
ji
a
ki
= r
2

j
g
x
j
x
j
(F) = 0.
Ejercicio 10.3.1 Demostrar que las reexiones
F(x) = x 2 < x, a > a u
i
= x
i
2
n

i=1
x
j
a
j
a
i
,
respecto de un hiperplano {x :

x
i
a
i
= 0}, para

a
2
i
= 1, conservan las
funciones armonicas.
10.3.3. Inversiones respecto de esferas.
Otro tipo de transformacion importante en el estudio de las funciones
armonicas es la inversion respecto de una esfera S(0, r),
F = (u
i
): R
n
0 R
n
0, F(x) =
r
2
|x|
2
x u
i
=
r
2
x
i

n
i=1
x
2
j
,
es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma direccion (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
|x| |F(x)| = r
2
.
Que la inversion en el plano pinchado R
2
0, conserva las funciones
armonicas se sigue de que en terminos complejos
F(z) =
r
2
z
zz
=
r
2
z
,
es composicion de la transformacion conforme G(z) = r
2
/z y de la con-
jugacion z z (que es la reexion (x, y) (x, y)).
Ejercicio 10.3.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R
2
{0},
conservan las funciones arm onicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.
752 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Por lo tanto si g es armonica en el abierto V = F(U), tambien lo es
en el abierto U
f(x) = g
_
r
2
x
|x|
2
_
,
por ejemplo la funcion
g(x) = g(x
1
, x
2
) = log
_
(x
1
a
1
)
2
+ (x
2
a
2
)
2
= log |x a|,
es armonica en R
2
a, por lo tanto haciendo una inversion respecto
de la esfera S(0, r) tambien lo es
f(x
1
, x
2
) = g
_
r
2
x
1
x
2
1
+x
2
2
,
r
2
x
2
x
2
1
+x
2
2
_
= log
_
_
_
_
r
2
x
|x|
2
a
_
_
_
_
= log
r
|x|

_
_
_
_
rx
|x|

|x|a
r
_
_
_
_
= log
r
|x|
+ log
_
_
_
_
rx
|x|

|x|a
r
_
_
_
_
,
en el plano sin dos puntos R
2
0, F(a).
Las inversiones en el espacio tambien sirven para construir funciones
armonicas, pues si g es armonica en V abierto de R
3
0, entonces la
funcion
f(x) =
r
|x|
g
_
r
2
x
|x|
2
_
,
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial
respecto de la esfera centrada en el origen y radio r. Para verlo conside-
raremos en R
3
las coordenadas esfericas que estudiamos a continuacion.
Coordenadas esfericas. Consideremos en R
3
las coordenadas esfericas
(ver la gura (7.11), pag.487)
(10.1) x = sen cos , y = sen sen, z = cos ,
10.3. Transformaciones en R
n
. 753
en cuyos terminos se tiene
dx = sen cos d + cos cos d sen send,
dy = sen send + cos send + sen cos d,
dz = cos d send

= sen cos
x
+ sen sen
y
+ cos
z
(10.2)
=
x

x
+
y

y
+
z

= cos cos
x
+ cos sen
y
sen
z

= sen sen
x
+ sen cos
y
= y
x
+x
y
lo cual implica que el jacobiano (el determinante de la matriz) es
2
sen
y por lo tanto la forma de volumen vale
(10.3) dx dy dz =
2
send d d,
y por otra parte calculando la matriz inversa se tiene que

x
=
x

+
xz

3
sen


_
y

2
+
z sencos

2
sen
_

y
=
y

+
yz

3
sen

+
_
x

2
+
z cos cos

2
sen
_

z
=
z

x
2
+y
2

3
sen

+
_
xz sen yz cos

3
sen
_

y el campo normal unitario exterior N = H/[H[, para H =



x
i

x
i
el
campo de las homotecias, es en estas coordenadas por (10.2)
N =
x

x
+
y

y
+
z

z
=

,
por lo que la dosforma de area en las esferas centradas en el origen es
(10.4) ds = i
N
dx dy dz = i

2
send d d =
2
send d.
Ahora se demuestra que el laplaciano vale demuestrelo el lector
=

2

2
+
2

+
1

2
_

2

2
+
1
sen
2

2
+
1
tan

_
(10.5)
=

2

2
+
2

+
1

2
P
2
,
754 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
donde P
2
es un operador en las variables angulares, pues por ejemplo

2
x
2
=
x
_
x

+
xz

3
sen


_
y

2
+
z sencos

2
sen
_

_
=
x
_
x

+
x

+
x
_
xz

3
sen
_

+
+
xz

3
sen


x
_
y

2
+
z sencos

2
sen
_

_
y

2
+
z sencos

2
sen
_

Ejercicio 10.3.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-


denadas esfericas, demostrar que si g es arm onica en un abierto V R
3
{0},
entonces la funcion
f(x) =
r
x
g
_
r
2
x
x
2
_
,
es arm onica en el abierto U correspondiente por la inversi on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 10.3.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funci on f co-
rrespondiente a la funci on arm onica en R
3
{(a, b, c)}
g(x, y, z) =
1
_
(x a)
2
+ (y b)
2
+ (z c)
2
.
Ejercicio 10.3.5 Demostrar que la proyecci on estereogr aca desde el polo de
la esfera al plano del ecuador conserva angulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Ejercicio 10.3.6 Demostrar que la aplicaci on =
Q

1
P
: R
2
R
2
, com-
posicion de la inversa de la proyecci on estereogr aca desde un polo P, con la
proyecci on estereogr aca desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Ejercicio 10.3.7 Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia
conserva angulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circun-
ferencias y las que pasan por el centro en rectas.
10.3. Transformaciones en R
n
. 755
10.3.4. Transformaciones en general.
A continuacion caracterizamos los difeomorsmos
F = (u
1
, . . . , u
n
): U R
n
V R
n
,
que conservan las funciones armonicas.
Lema 10.9 Dado el difeomorsmo F = (u
i
), tal que su matriz Jacobiana
F

= (u
ix
j
) sea m ultiplo de una ortogonal B, se tiene que (para n ,= 2)
n

i=1

2
u
2
i
=
2 n
2
gradf
1
+f
1
.
Demostracion. Sea f(x) =
2
(x) y consideremos en U por una
parte su metrica eucldea T =

n
i=1
dx
i
dx
i
y por otra la metrica
eucldea de V trada por F, entonces como las columnas de F

= (u
ix
j
)
son ortogonales y del mismo modulo
T

=
n

i=1
du
i
du
i
=
n

i=1
(

u
ix
j
dx
j
) (

u
ix
j
dx
j
)
= f(x)
n

i=1
dx
i
dx
i
,
y por tanto en las coordenadas x
i
los coecientes de T

son g
ij
(x) =
f(x)
ij
y por tanto g = f
n
y g
ij
= f
1

ij
. Ahora bien en (14.4), pag.981,
veremos que el operador de Laplace asociado a una metrica T

en las
coordenadas x
i
vale
n

i=1

2
u
2
i
=
1

g
n

i,j=1

x
i
_

gg
ij

x
j
_
= f
n/2
n

i=1

x
i
_
f
n2
2

x
i
_
= f

n
2
n

i=1
f
n2
2
x
i

x
i
+f

n
2
f
n2
2
n

i=1

2
x
2
i
=
2 n
2
gradf
1
+f
1
,
Proposicion 10.10 La funcion inversion respecto de la esfera unidad,
F = (u
i
): R
n
0 R
n
0, F(x) = x/|x|
2
, tiene matriz Jacobiana,
F

= B, m ultiplo de una ortogonal, con = 1/|x|


2
y se tiene
n

i=1

2
u
2
i
=
2+n

2n
756 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Demostracion. Como u
i
= x
i
/

x
2
j
, se demuestra facilmente que

u
ix
j
u
kx
j
= 0, f =

u
2
ix
j
=
1

4
,
y por el lema tenemos que
n

i=1

2
u
2
i
=
2 n
2
grad
4
+
4

=
2 n
2
4
3
grad +
4

= 2
3

n1
grad
2n
+
4

=
2+n
(
2n

2n
) +
4

=
2+n

2n
,
donde la pen ultima igualdad se sigue de que para cualquier funcion g
[, g] = g g = g + 2 gradg,
y por tanto si g es armonica, g = 0, entonces
g g = 2 gradg,
en particular para g =
2n

2n

2n
= 2 grad
2n
.
En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos
visto para el plano y el espacio.
Teorema 10.11 Los siguientes apartados son equivalentes:
i.- F conserva las funciones armonicas.
ii.- Las funciones u
i
son armonicas y la matriz jacobiana de F en cada
punto x, es m ultiplo de una matriz B(x) ortogonal
F

=
_
u
i
x
j
(x)
_
= (x)B(x).
iii.-
n

i=1

2
x
2
i
=
2
(x)
n

i=1

2
u
2
i
.
iv.- Para n = 2, F es una transformacion conforme o una transfor-
macion conforme compuesta con una reexion respecto del eje x. Para
n ,= 2, F es una semejanza.
10.3. Transformaciones en R
n
. 757
Demostracion. (i)(ii) (iii). Es facil demostrar que
n

i=1

2
x
2
i
=
n

j=1
_
n

i=1
u
jx
i
x
i
_

u
j
+
n

j,k=1
_
n

i=1
u
jx
i
u
kx
i
_

2
u
k
u
j
,
y el resultado se sigue facilmente (hagalo el lector) considerando las
funciones armonicas x
i
x
j
y x
2
i
x
2
j
.
(iv)(i). Para n = 2 por (10.7) y para n ,= 2 por (10.8).
(ii)(iv). Para n = 2 la matriz
_
u
x
u
y
v
x
v
y
_
es m ultiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v
satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v. En cualquier
caso u y v son armonicas.
Para n ,= 2, se sigue del Lema (10.9) que
n

i=1

2
u
2
i
=
2 n
2
gradf
1
+f
1
= f
1
n

i=1

2
x
2
i
,
donde la segunda igualdad se sigue de (iii). Por tanto
gradf
1
= 0 f(x) = k
2
= cte,
lo cual implica (en los terminos del Lema) que T

= k
2
T, y esto vamos
a ver que implica que F localmente es una anidad, lo cual a su vez
implica que F es la restriccion a U de una anidad
2
.
Para ello consideremos un punto x U. Con sendas traslaciones
podemos suponer sin perdida de generalidad que x = 0 y que F(x) = 0.
Ahora consideremos la homotecia G(x) = k
1
x, basta demostrar que la
aplicacion H = G F = (v
i
) es lineal, para ello observemos que al ser
v
i
= k
1
u
i
, H conserva la metrica ya que
n

i=1
dv
i
dv
i
= k
2
n

i=1
du
i
du
i
=
n

i=1
dx
i
dx
i
,
por tanto es una isometra y en los cursos de geometra se demuestra que
H es una transformacion ortogonal.
2
Dos anidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.
758 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico.
Consideremos en R
3
la metrica estandar (ver la leccion 5.5.3, pag.292)
g = dx dx +dy dy +dz dz,
y sea U R
3
un abierto.
Denicion. Llamamos trabajo de un campo tangente F T(U) a lo
largo de una curva U, que une dos puntos a, b U, a la integral a
lo largo de la curva, de la 1forma
= i
F
g , E = F E,
es decir si parametrizamos la curva con el parametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = C, (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T =

(/t), el vector tangente a la curva C que


es unitario, a la integral
_
C
=
_
L
0
F
(s)
T
(s)
ds,
de la componente tangencial del campo F.
Denicion. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F T(R
3
)
con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
En el ejercicio 5.5.3, pag.293, hemos visto que toda fuerza conservati-
va es de la forma F = gradu, donde llamamos a u el potencial asociado
a F, en cuyo caso el trabajo a lo largo de cualquier : [0, ) R
3
,
entre los puntos (0) = x y (t) vale
_
t
0
F T dt =
_
t
0
gradu T dt =
_
t
0
du(T) dt =
_
t
0
T(u) dt
=
_
t
0
(u )

dt = u(x) u((t)),
por lo tanto si u se anula hacia el innito, el potencial tambien puede
denirse, en cada punto x R
3
, como:
El trabajo que se realiza al desplazar una masa unitaria desde el
punto x al innito.
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 759
10.4.1. Potencial Newtoniano.
En la mecanica gravitacional de Newton de una masa puntual M
(localizada en el origen de coordenadas), la funcion
u(x
1
, x
2
, x
3
) =
GM
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
=
GM
r
,
representa el potencial
3
debido a la masa M, sobre cada punto x = (x
i
)
a distancia r de M, pues
F
x
=
M
r
2
_

x
i
r

x
i
_
= grad
M
_

x
2
i
= gradu
x
r
M
F
Figura 10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M
es la fuerza de atraccion gravitacional de Newton que la masa M pro-
duce en el punto x, por unidad de masa.
Seg un hemos visto en el ejemplo 10.1.1, pag.741, fuera del origen se
tiene que
div F = div gradu = (u) = M(1/r) = 0,
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funci on
armonica.
En general
u(x) =
m
1
r
1

m
n
r
n
, F
x
=

m
i
p
i
x
r
3
i
representa el potencial en el punto x debido a n masas m
i
, en puntos p
i
a distancia r
i
= |p
i
x| de x y la fuerza de atraccion respectivamente;
3
Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad
como 1.
760 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
y se tiene que
u = 0, en R
3
p
1
, . . . , p
n
,
lm
xp
i
u(x) = , lm
x
u(x) = 0.
10.4.2. Potencial electrostatico.
La Ley de Coulomb dice que dadas dos cargas q y q

, en puntos p y
p

se atraen (si son de distinto signo) o repelen (si son del mismo signo),
con una fuerza directamente proporcional al producto de sus cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. La fuerza con la
que q act ua sobre q

es (tomando la constante de Coulomb como 1, lo


cual signica elegir ciertas unidades)
F =
qq

|p p

|
2
p

p
|p p

|
.
y sobre la unidad q

= 1, de carga positiva en p

E =
q
[p p

[
2
p

p
[p p

[
.
Denicion. A este campo E lo llamamos campo electrost atico producido
por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrostatico producido por una carga q en el
punto p a la funcion
u(x) =
q
r
, r(x) = |p x|,
para la que se tiene E = gradu. Si consideramos un n umero nito
de cargas jas q
i
, denimos el campo electrostatico producido por esas
cargas puntuales sobre la unidad de carga positiva en x como
(10.6) E
x
=
n

i=1
E
i
=
n

i=1
q
i
x p
i
r
3
i
,
es decir la suma de las fuerzas E
i
producidas por las cargas q
i
sobre la
unidad de carga positiva en x y llamamos potencial electrostatico produ-
cido por las cargas a
u(x) =
n

i=1
q
i
r
i
,
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 761
para el que tambien se tiene E = gradu.
Como antes fuera de las cargas el potencial es armonico, hacia ellas
el potencial tiende a o seg un la carga sea positiva o negativa y
hacia el innito el potencial se anula. Recprocamente se tiene el siguiente
resultado que demostraremos en la pagina 805.
Teorema de Picard. Si u es una funcion satisfaciendo las tres pro-
piedades anteriores entonces es de la forma
u(x) =
q
1
r
1
+ +
q
n
r
n
,
con las q
i
positivas o negativas en funcion de que lm
xp
i
u(x) =
o = .
Nota 10.12 Debemos observar que el potencial de una masa m es m/r,
mientras que el de una carga q es q/r, esto se debe a que hemos mante-
nido el nombre del potencial de masas como el de la energa potencial.
No hay problema en dar la misma denicion para ambos, pero hay que
tener en cuenta que la fuerza sobre la unidad de masa positiva (de una
masa positiva) es atractiva mientras que la de una carga positiva sobre
la unidad de carga positiva es repulsiva. Por tanto no denen el mismo
vector. A partir de ahora supondremos que tenemos un problema elec-
trostatico y consideraremos cargas. Sin dicultad se puede reconstruir la
teora para masas en lugar de cargas.
Denicion. Si en lugar de un n umero nito de cargas, lo que tenemos es
una densidad de carga en R
3
, con ciertas propiedades que analizaremos,
entonces denimos el potencial y el campo electrostatico como
(10.7) u(x) =
_
R
3
(y)
|x y|
dy, E =
_
R
3
(y)
x y
|x y|
3
dy.
p'
r
q>0
E
p'
r
q<0
E
p p
q'=1
q'=1
Figura 10.4. Fuerza electrostatica producida por una carga q
762 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Lema 10.13 Si K es un cerrado y es integrable en K, entonces
w(x) =
_
K

|x y|
dy
podemos derivarla bajo el signo integral en el abierto K
c
y en el w es
armonica.
Demostracion. Podemos derivar bajo el signo integral (ver Apun-
tes de Teora de la Medida), porque las derivadas estan uniformemente
acotadas en un entorno de x K
c
, U
x
= B(x, r/2) B(x, r) K
c
por
funciones integrables, pues para x

U
x
, r/2 d(x

, K) |x

y|, para
todo y K, por tanto 1/|x

y| 2/r.
w
x
i
(x) =
_
K

x
i
y
i
|x y|
3
dy
w
x
1
x
1
=
_
K

2(x
1
y
1
)
2
(x
2
y
2
)
2
(x
3
y
3
)
2
|x y|
5
dy,
w
x
2
x
2
=
_
K

2(x
2
y
2
)
2
(x
1
y
1
)
2
(x
3
y
3
)
2
|x y|
5
dy,
w
x
3
x
3
=
_
K

2(x
3
y
3
)
2
(x
1
y
1
)
2
(x
2
y
2
)
2
|x y|
5
dy,
y se tiene

w
x
i
x
i
= 0 en K
c
.
Corolario 10.14 Si L
1
(R
3
), es decir es integrable, el potencial elec-
trostatico de densidad de carga , satisface en los puntos x / K = sop,
u
x
i
(x) =
_
K

x
i
y
i
|x y|
3
dy E =
_
V
(y)
x y
|x y|
3
dy = gradu
y la ecuacion de Laplace fuera de K,
u = u
x
1
x
1
+u
x
2
x
2
+u
x
3
x
3
= 0,
y por tanto es una funcion armonica en R
3
K. (Idem para el potencial
Newtoniano).
Completaremos estos resultados en el epgrafe 10.4.3, de la pag.769.
Ejercicio 10.4.1 Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en
un punto p, demostrar que existe un unico punto p

de la recta que une O y p


(que es la imagen de p por la inversi on respecto de la esfera) y en el una unica
carga q

, tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 763
Flujo de un campo electrostatico a traves de una supercie.
N
q
o
N
N
N
E
E
Figura 10.5. Flujo a traves de una es-
fera.
Consideremos una carga puntual
q en un punto que podemos conside-
rar como el origen y sea N el campo
unitario normal exterior a las esferas
centradas en la carga. Por tanto el
campo electrostatico denido por la
carga en cada punto x es
E
x
=
q
|x|
2
N,
y el ujo (ver pag.971) a traves de la esfera de centro q y radio r no
depende del radio, pues es
_
S
r
E
n
ds =
q
r
2
Area(S
r
) = 4q,
ya que
n
= N en S
r
.
n
q
0
j
E
E
n
j
n
j
n
j
E
E
S
C
S
r
Figura 10.6. Flujo a traves de una su-
percie.
Calculemos ahora el ujo a traves
de una supercie S = C, que no
contenga la carga (es decir 0 / S)
y sea borde de una variedad con bor-
de C, para ello observemos que fuera
del origen, div E = 0 y tenemos dos
casos:
i) 0 C y como no esta en la
frontera esta en el interior y por tanto
hay una bola B = B[0, r] C

y el
ujo a traves del borde D = S S
r
de D = CB, es por el teorema de
la divergencia (14.20) (ver pag.972)
0 =
_
D
div E dx =
_
D

n
E ds =
_
S

n
E ds
_
S
r

n
E ds

_
S

n
E ds = 4q.
ii) 0 / C y el ujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un n umero nito de cargas puntuales q
1
, . . . , q
n
en
puntos p
1
, . . . , p
n
, el campo electrostatico E T(R
3
p
1
, . . . , p
n
) viene
dado por (10.6), siendo su divergencia div E =

div E
i
= 0. Veamos
764 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
cuanto vale su ujo a traves de S = C, para una variedad con borde
C, para la que los p
i
/ C
_
S

n
E ds =

_
S

n
E
i
ds = 4

i:p
i
C
q
i
= 4 Carga(C).
En el caso de una distribucion continua de cargas de soporte com-
pacto, tambien se tiene el resultado: El ujo a traves de S satisface la
F ormula integral de Gauss
(10.8)
_
S

n
E ds = 4
_
C
(x) dx,
la cual equivale de nuevo por el teorema de la divergencia (14.20) (ver
pag.972), a
_
C
div E dx = 4
_
C
(x) dx,
lo cual equivale a su variante innitesimal, que es la ecuacion de Gauss
div E = 4,
que se obtiene
4
por continuidad considerando un punto x
0
y un entorno
C peque no en el que (x
0
) y aplicando la formula integral
div E(x
0
) vol(C)
_
C
div E dx = 4
_
C
(x) dx 4(x
0
) vol(C).
La Ecuacion de Gauss a su vez equivale, dado que E = gradu (como
veremos en (10.19), pag.771), a la Ecuacion de Poisson que demostrare-
mos en (10.20), pag.772,
u = 4.
Calculo de un campo electrostatico simetrico.
Utilicemos la Formula integral de Gauss (10.8), para hacer el calculo
del campo electrostatico denido por una distribucion de cargas que sea
funcion de la distancia al origen, (x) = (|x|), es decir simetrica res-
pecto de giros con centro en el origen. Ademas supondremos que tiene
4
En Teoria de la medida se demuestra que si f y g son funciones medibles con
integral tales que
_
A
f =
_
A
g para todo Boreliano A (en R
n
con la medida de
Lebesgue basta que se de para los rectangulos A =

[a
i
, b
i
], productos de intervalos),
entonces f = g casi seguro (y si son continuas f = g).
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 765
soporte compacto dentro de una bola B[0, R]. En tal caso el campo elec-
trostatico E hereda esta simetra (recordemos que la medida e integral
e Lebesgue son invariante por traslaciones) y es proporcional al campo
unitario normal exterior a las esferas centradas en el origen

n
=

x
i
|x|
x
i
,
y la proporcion es constante en cada esfera S
r
= x : |x| = r, por
tanto existe (x) = (|x|) > 0, tal que E =
n
. Veamos cuanto vale
, para ello tenemos por la Formula integral de Gauss
(r)4r
2
=
_
S
r

n

n
ds =
_
S
r

n
E ds
= Flujo de E a traves de S
r
= 4
_
B
r
(x) dx
= 4Carga en B
r
(r) =
Carga en B
r
r
2
,
por lo tanto si x / B[0, R], E
x
=
Carga total
r
2

n
y el campo es el mismo
que produce una carga puntual en el origen, con la misma carga que la
total de la distribucion q = Carga total =
_
(x) dx y para los puntos
x B[0, R] el campo es el mismo que el producido por una carga puntual
en el origen con carga la de la bola de radio r = |x|, q =
_
B
r
(x) dx.
En particular se tiene que el campo electrostatico producido por una
distribucion de cargas = (|x|) que sea nula en una bola B[0, r],
por ejemplo si las cargas estan entre dos esferas concentricas, es nulo
en el interior de la bola de radio r. Lo mismo es cierto en terminos
gravitacionales ( 0), si a una esfera rellena, con densidad de masa
funcion de la distancia a su centro, le quitamos en su interior otra esfera
rellena concentrica, entonces en el interior no hay gravedad.
Potencial supercial simple.
El potencial de una carga de volumen, con densidad viene dado por
u(x) =
_
(y)
|x y|
dy,
la cual satisface la Ecuacion de Poisson u = 4.
Denicion. Consideremos ahora una supercie S R
3
compacta y una
densidad de carga ((S). Llamamos potencial supercial simple de
766 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
densidad de carga en S a
u(x) =
_
S
(s)
|x s|
ds.
n
j
n
j
S
W
W
+
-
n
j
Se puede demostrar que u
((R
3
), u (

(R
3
S) y u es armoni-
ca en R
3
S, u = 0.
Supongamos que (
1
y que S
es conexa borde de dos abiertos, uno
acotado

(interior) y otro no aco-


tado
+
(exterior). Se tiene que las
restricciones de u a

y
+
se pue-
den extender respectivamente a dos
funciones u

, u
+
(
1
(R
3
) y que pa-
ra ellas se tiene un resultado analogo a la Ecuacion de Poisson en los
puntos de S

n
u
+

n
u

= 4,
para
n
el vector unitario normal exterior a S.
A A
-
B
N
s
0
A
N
Suponiendo que se verica la formula in-
tegral de Gauss veamos una justicacion
poco precisa de esta formula:
Tomemos un s
0
S y consideremos un
entorno muy peque no de el en el que S es
casi plana con forma de cuadrado A de area
A. Tomemos en un plano paralelo exterior
al tangente en s
0
un cuadrado A
+
, igual que
el de la supercie y otro interiormente A

a
distancia peque na y consideremos el parale-
leppedo denido por A
+
y A

. Llamemos B a las cuatro caras laterales


de area mucho menor que A y sea N el vector unitario exterior normal
al paraleleppedo. Entonces aplicando la formula integral de Gauss al
paraleleppedo y llamando q
P
a la carga del mismo tendremos que
4(s
0
)A 4
_
A
(s) ds = 4q
P
= Flujo de E a traves del paralelepipedo
=
_
A
+
BA

N E ds
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 767
=
_
A
+
N E ds +
_
A

N E ds +
_
B
N E ds

_
A
+
N gradu ds
_
A

N gradu ds
=
_
A
+
N gradu
+
ds
_
A

N gradu

ds
=
_
A
+

n
u
+
ds +
_
A

n
u

ds
(
n
u
+
(s
0
) +
n
u

(s
0
))A.
Conductores.
Consideremos un objeto tridimensional de un material conductor
(metalico) , con supercie S = , y supongamos que esta en pre-
sencia de un campo electrico E inducido por una distribucion de cargas
jas en su exterior.
Que efecto produce el campo electrico en ?
Un fsico dira que lo que se observa es que los electrones de ultima
capa de los atomos del objeto, que estan unidos debilmente a su n ucleo,
se mueven en presencia del campo hasta un instante de tiempo en el
que dejan de moverse, lo cual implica que las cargas se concentran en el
borde del que no pueden salir y esta distribuci on de cargas en S, produce
un campo electrico E

tal que el campo electrico resultante E + E

es
nulo en el interior de , pues en caso contrario los electrones seguiran
moviendose, mientras que en los puntos de S es perpendicular y exterior
a S, por lo mismo.
Potencial supercial de doble capa.
Consideremos ahora dos cargas puntuales iguales pero de tipo con-
trario: q en el origen y q en v y calculemos el potencial que inducen
en un punto x, lejano en comparacion con la distancia |v| entre ellas,
de modo que |v|
2
/|x|
2
0; en tal caso
5
(llamando t = |v|/|x| y
5
Pues modulo t
2
se tiene
f(t) =
1

1 +t
2
2ta
1 +tf

(0) = 1 +ta.
768 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
x v = |x||v| cos y p = qv)
u(x) =
q
|x v|

q
|x|
=
q
|x|
_
|x|
_
|x|
2
+|v|
2
2|x||v| cos
1
_
=
q
|x|
_
1

1 +t
2
2t cos
1
_

q
|x|
3
v x =
p x
|x|
3
.
Esto justica la siguiente denicion.
Denicion. Llamaremos funcion potencial de un dipolo electrico de mo-
mento p a
u(x) =
p x
|x|
3
.
Esta funcion denida en el espacio fuera del origen, es armonica y
cuando |x| converge a 0 como 1/|x|
2
, ademas considerando el
campo tangente D =

p
i

i
, para p = (p
i
), como grad1/r = H/r
3
,
para H el campo de las homotecias y r(x) = [x[, tendremos que
u(x) =
D H
r
3
= D grad
_
1
r
_
= D
_
1
r
_
.
Nota 10.15 Un calculo similar al anterior prueba que para x, y R
3
,
con x lejano de modo que t
2

= 0, para t = |y|/|x| se tiene que
1
|x y|

=
1
|x|
+
x y
|x|
3
,
de esto se sigue que lejos de una region que contiene una carga de
densidad (sop ) con carga total nula, 0 =
_
=
_

+

=
q
+
q

, el potencial electrico es aproximadamente el de un dipolo, pues


u(x) =
_
(y)
|x y|
dy

=
_
(y)
|x|
dy +
x
[x[
3

_
(y)ydy =
x p
|x|
3
,
para p =
_
(y)y dy =
_

+
(y)y dy
_

(y)y dy = q
+
c
+
q

= q
+
v,
siendo
q

=
_

dy, c

=
1
q

(y)y dy,
es decir c

son los centros de masas de la carga positiva y negativa y


v = c
+
c

el vector que los une (observemos que por comodidad hemos


tomado q

0 y que la carga total negativa es q

).
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 769
Si ahora tenemos una coleccion de dipolos sobre una supercie S bor-
de de una variedad con borde compacta, con momentos en la direccion de
la normal unitaria exterior
n
, es natural dar la siguiente generalizacion
del potencial.
Denicion. Llamamos potencial electrico de una distribucion de doble
capa de momento
n
sobre S a
u(x) =
_
S
(s)
n
_
1
[x s[
_
ds,
donde para cada s estamos derivando una funcion de x, con el s jo, con
un campo de coecientes constantes que son los de (s)
ns
10.4.3. Ecuaci on de Poisson.
A continuacion completaremos el estudio iniciado en 10.14, pag.762,
viendo que si la densidad de carga es integrable y acotada, el potencial
u satisface la Ecuacion de Poisson: u = 4 en los puntos en los que
localmente sea de clase 1. Pero antes veamos unos resultados previos.
Lema 10.16 Para r(x) = |x| =
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
y B[0, L] = x : |x|
L, se tiene que
_
B[0,L]
1
r
n
dx
1
dx
2
dx
3
=
_

_
2L
2
, si n = 1,
4L, si n = 2,
, si n 3.
Demostracion. Consideremos en R
3
el cambio de variable denido
por las coordenadas esfericas
x
1
= r sen cos , x
2
= r sen sen, x
3
= r cos ,
para las que el Jacobiano es r
2
sen, por tanto
_
B[0,L]
1
r
n
dx =
_
2
0
_

0
_
L
0
r
2n
sendrdd = 4
_
L
0
r
2n
dr.
Nota 10.17 Observemos que si es integrable y acotada en los compac-
tos y consideramos f(x, y) = 1/|xy| o = 1/|xy|
2
o = (x
i
y
i
)/|x
y|
3
, se tienen las siguientes propiedades:
770 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
1.- Para cada y jo, f(x, y) es continua en los x ,= y.
2.- Para todo r > 0 y todo x
0
, existe una constante c(r), tal que para
todo x B[x
0
, r/2] e y B[x
0
, r]
c
, [f(x, y)[ c(r).
3.- Para todo x
0
y todo > 0 existe un r > 0 tal que para todo
x B[x
0
, r]
[
_
B[x
0
,r]
f(x, y)(y) dy[ ,
siendo esta ultima consecuencia del Lema (10.16), pues para n = 1, 2, y
[[ c
[
_
B[x
0
,r]
f(x, y)(y) dy[
_
B[x,2r]
[(y)[
|x y|
n
dy
_
8cr
2
, si n = 1,
8cr, si n = 2.
y para este tipo de funciones se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 10.18 Si es integrable y acotada en los compactos y f
es una funcion que satisface las 3 propiedades anteriores, entonces la
funcion
u(x) =
_
f(x, y)(y) dy.
es continua (el mismo resultado es cierto si en lugar de una integral de
volumen, tenemos una de supercie o una de linea.)
Demostracion. Sea x
0
R
3
y > 0, entonces por (3) existe un
r > 0 tal que para todo x B[x
0
, r]
[
_
B[x
0
,r]
f(x, y)(y) dy[ /3,
ahora bien la funcion
u
1
(x) =
_
B[x
0
,r]
c
f(x, y)(y) dy,
es continua (ver Apuntes Teora de la medida) en B(x
0
, r/2), pues el
integrado es continuo por (1) y por (2) esta uniformemente acotado por
c(r)[(y)[, que es integrable. Por tanto existe > 0 tal que si |xx
0
| ,
entonces [u
1
(x) u
1
(x
0
)[ /3, y para |x x
0
| mnr,
[u(x) u(x
0
)[ [u
1
(x) u
1
(x
0
)[ +[
_
B[x
0
,r]
f(x, y)(y) dy[+
+[
_
B[x
0
,r]
f(x
0
, y)(y) dy[ .
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 771
Proposicion 10.19 Si es integrable y acotada en los compactos, la fun-
cion potencial
u(x) =
_
R
3
(y)
|x y|
dy,
es de clase 1 y E = gradu.
Demostracion. Tanto u como las componentes del campo elec-
trostatico correspondiente
e
i
(x) =
_
R
3
(y)
x
i
y
i
|x y|
3
dy.
son funciones continuas como consecuencia del resultado anterior. Vea-
mos que para un punto arbitrario x
0
, u
x
i
= e
i
, para ello sea r > 0 y
consideremos las funciones
v(x) =
_
B(x
0
,r)

|x y|
dy, w(x) =
_
B(x
0
,r)
c

|x y|
dy,
f
i
=
_
B(x
0
,r)
_

|x y|
_
x
i
dy, g
i
=
_
B(x
0
,r)
c
_

|x y|
_
x
i
dy,
u = v +w y e
i
= f
i
+g
i
, entonces por el Lema (10.13), pag.762, w se
puede derivar bajo el signo integral en B(x
0
, r/2), por tanto w
x
i
= g
i
.
Ahora si x
0
= (x
1
, x
2
, x
3
), x
t
= (x
1
+ t, x
2
, x
3
) B(x
0
, r) y llamamos
|y x
t
| = R
t
, entonces como 2ab a
2
+b
2
tenemos
[f
1
(x
0
)[
_
B[x
0
,r]
[[
R
2
dy c4r

v(x
0
) v(x
t
)
t

c
t
_
B[x
0
,r]

R
t
R
RR
t

dy c
_
B[x
0
,r]
1
RR
t
dy

c
2
_
B[x
0
,r]
_
1
R
2
+
1
R
2
t
_
dy

c
2
_
4r +
_
B[x
t
,2r]
1
R
2
t
dy
_
c(2r + 4r)
(observemos que [RR
t
[ t, pues son los lados de un triangulo) y dado
> 0, podemos hacerlos menores que /3 tomando r peque no, por otra
parte tomando t peque no tendremos que

w(x
t
) w(x
0
)
t
g
1
(x
0
)

/3,
772 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
por tanto

u(x
0
) u(x
t
)
t
e
1
(x
0
)

v(x
t
) v(x
0
)
t
f
1
(x
0
)

+
+

w(x
t
) w(x
0
)
t
g
1
(x
0
)


Ecuacion de Poisson 10.20 Si es integrable, acotada en los compactos
y en un entorno es de clase 1, entonces en ese entorno
u = .
Demostracion. Tomemos un entorno B(x
0
, r

) en el que sea de
clase 1 y sea r < r

. Si u = v +w como en el resultado anterior, entonces


u
x
i
= v
x
i
+w
x
i
y en B(x
0
, r/2) podemos derivar w
x
i
bajo el signo integral
w
x
i
x
i
=
_
B(x
0
,r)
c
_

|x y|
_
x
i
x
i
dy,
y

w
x
i
x
i
= 0, en B(x
0
, r/2), como hemos visto en 10.13, pag.762; por
otra parte
_
1
|x y|
_
x
i
=
x
i
y
i
|x y|
3
=
_
1
|x y|
_
y
i
,
y para D =
y
i
y = dy
1
dy
2
dy
3
, D
L
= 0 y para toda funcion f,
d(f) = 0 y por el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964 tenemos que
_
B
(Df) =
_
B
D
L
(f) =
_
B
d(i
D
f) =
_
S
fi
D
=
_
S
fD
n
ds
por lo tanto
v
x
i
=
_
B[x
0
,r]

_
1
|x y|
_
x
i
dy =
_
B[x
0
,r]

_
1
|x y|
_
y
i
dy
=
_
B[x
0
,r]
_

|x y|
_
y
i
dy +
_
B[x
0
,r]

y
i
|x y|
dy
=
_
S[x
0
,r]

|x y|

n

y
i
ds +
_
B[x
0
,r]

y
i
|x y|
dy
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. 773
y derivando de nuevo tenemos que
v
x
i
x
i
=
_
S[x
0
,r]

_
1
|x y|
_
x
i

n

y
i
ds +
_
B[x
0
,r]

y
i
_
1
|x y|
_
x
i
dy
y sumando tenemos que, como
n
=

(y
i
x
i
)/|y x
0
|
y
i
v =
_
S[x

,r]

y
i
x
i
|x y|

y
i
ds+
_
B[x

,r]

y
i
_

|x y|
_
x
i
dy,
ahora por una parte en x
0

_
S[x
0
,r]

y
i
x
i
|y x
0
|
3

n

y
i
ds =
_
S[x
0
,r]

r
2
ds 4(x
0
),
cuando r 0 y por otra parte si en B[x
0
, r], [
y
i
[ k

_
B[x
0
,r]

y
i
_
1
|x
0
y|
_
x
i
dy

k
_
B[x
0
,r]
1
|y x
0
|
2
dy = 4kr 0,
cuando r 0. Por lo tanto en x
0
se tiene
u = .
Corolario 10.21 Si (
1
c
(R
3
), en todo punto u = 4.
Nota 10.22 Observemos que el potencial
u(x) =
_
(y)
|x y|
,
tiene la propiedad de converger a cero cuando el punto x tiende hacia el
, para ello basta considerar que la densidad es integrable acotada y de
soporte compacto K. Es mas si denotamos con q =
_
K
, la carga total,
se tiene que para |x| grande, u(x) q/|x|, es decir que en el innito el
potencial de una densidad de soporte compacto, es como si fuera el de
una partcula. Con mas precision se tiene el siguiente resultado.
Teorema 10.23 Se verica que
lm
x
|x| u(x) = q.
774 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Demostracion. Sean q

=
_
K

dy y consideremos un L > 0 tal


que K B[0, L], en cuyo caso para cada y K y x fuera de B[0, L], se
tiene |x| L |x y| |x| +L, por lo tanto
|x|
|x| +L

|x|
|x y|

|x|
|x| L
,
de donde se sigue multiplicando por
+
y

e integrando que
_
|x|
|x| +L
_
q
+
|x| u
+
(x)
_
|x|
|x| L
_
q
+
,
_
|x|
|x| L
_
q

|x| u

(x)
_
|x|
|x| +L
_
q

y el resultado se sigue.
En (10.26), pag.777 veremos que estas dos propiedades del potencial
NewtonianoElectrostatico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la unica funcion que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el innito.
10.5. Los 3 Problemas.
Como decamos al principio del Tema, las ecuaciones de ondas (ver
Tema 11, pag.853) y del calor (ver Tema 13, pag.919) se expresan en
terminos del operador de Laplace, respectivamente de la forma
a
2
u = u
tt
, Ku = u
t
,
por lo tanto si consideramos la solucion de la ecuacion del calor que
corresponde a la temperatura u de un cuerpo U = U U, que no vara
con el tiempo (u
t
= 0), entonces u es solucion de la ecuacion de Laplace.
En el caso particular de una plancha de anchura constante con supercies
planas aisladas, la temperatura de estado estacionario es una funcion de
dos variables y satisface la ecuacion de Laplace bidimensional. Pero esta
ecuacion tiene innitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condicion a la ecuacion tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo. Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,
10.5. Los 3 Problemas. 775
2.- Problema de valor frontera de Neumann,
3.- Problema de valor frontera mixto,
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solucion de
la ecuacion de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,
(1)
(2)
(3)
u(x) = f(x), para x U,

n
u(x) = f(x), para x U,
[f
1
u +f
2

n
u](x) = f(x), para x U,
para
n
el campo tangente a soporte de U, unitario y ortogonal a U.
Por ejemplo una membrana que este ja a lo largo de una curva
cerrada espacial denida por z = f(x, y), para los puntos (x, y) de una
curva plana U, tendra una forma invariante por el tiempo, dada por
z = u(x, y), donde u es solucion del problema de Dirichlet en el plano
u
xx
+u
yy
= 0, u(x, y) = f(x, y), para (x, y) U.
10.5.1. Principio del maximo. Unicidad.
A continuaci on veremos el principio del maximo que establece que
una membrana tensa sin vibracion (u
t
= 0), a la que no se le aplica
ninguna fuerza externa, no puede estar abultada ni hacia arriba ni hacia
abajo, o que un objeto con una temperatura en cada punto invariable
en el tiempo tiene las temperaturas extremas en su borde.
Principio del maximo 10.24 Si U es un abierto acotado de R
n
y u es
una funcion continua en U y armonica en U, entonces
M
1
u M
2
, en U M
1
u M
2
, en U.
Demostracion.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Daremos solo la demostracion correspondiente a M = M
2
y lo hare-
mos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion continua
en U y de clase 2 en U tal que
v > 0, para x U,
v(x) M, para x U,
y demostremos que v M, en U.
776 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U, en cuyo caso el resultado se sigue, o bien p U, en cuyo
caso se tiene la siguiente contradiccion
v
x
i
(p) = 0,

2
v
x
2
i
(p) 0,
_

_
0 < v(p) 0.
En segundo lugar consideremos la funcion u del enunciado, un > 0,
un r > 0 tal que U B[0, r] y la funcion en U
v(x) = u(x) +
n

i=1
x
2
i
,
por tanto
v = 2n > 0, en U,
v(x) M +r
2
, para x U,
y se sigue de la demostracion anterior que en U
u(x) v(x) M +r
2
,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Ejercicio 10.5.1 Demostrar que una funcion arm onica en un abierto U alcanza
el m aximo y el mnimo, en cada compacto K U, en K.
Ejercicio 10.5.2 Demostrar que una funci on arm onica u en R
n
que se anule en
el innito (es decir que para todo > 0 existe un compacto K, tal que fuera
de K |u| ), es nula u = 0.
Ejercicio 10.5.3 Demostrar el Teorema de Helmholtz: Un campo tangente
en el espacio que se anule en el innito est a totalmente determinado por su
rotacional y su divergencia.
Ejercicio 10.5.4 Demostrar el Teorema de Helmholtz II: Todo campo D
D(R
3
) que se anule en el innito es suma de un campo con divergencia nula y
otro con rotacional nulo.
10.5. Los 3 Problemas. 777
Del Principio del maximo se sigue facilmente la unicidad de solucion
u del problema de Dirichlet. Mas generalmente se tiene el siguiente
resultado.
Teorema de Unicidad 10.25 Si existe es unica la solucion u continua
en U y de clase 2 en el abierto de cierre compacto U R
n
del problema
u = F, para x U,
u(x) = f(x), para x U,
para F una funcion en U y f en U.
Demostracion. Si u
1
y u
2
son soluciones entonces u = u
1
u
2
es
armonica y en la U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Volveremos sobre esta cuestion al nal del tema.
Observemos que como consecuencia inmediata del principio del maxi-
mo tenemos la unicidad de solucion de la ecuacion de Poisson.
Teorema de Unicidad de solucion de la Ec. de Poisson 10.26
El potencial 10.7, de densidad de masa o carga de clase 1 y soporte
compacto en V es la unica funcion que satisface la ecuacion de Poisson
y se anula en el innito.
Demostracion. Basta considerar la diferencia de dos posibles solu-
ciones, la cual es armonica y se anula en el innito, por tanto sera menor
que la constante que queramos fuera de una bola de radio suciente-
mente grande, por tanto menor que la constante en la esfera y por el
principio del maximo menor que la constante en toda la bola.
Tambien se sigue la dependencia continua de la solucion del pro-
blema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u
1
es
la solucion que corresponde a f
1
y u
2
a f
2
, entonces u
1
u
2
es la solucion
que corresponde a f
1
f
2
y si
[f
1
f
2
[ < en U [u
1
u
2
[ < en U.
778 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
10.6. Problema de Dirichlet en el plano
10.6.1. Problema Dirichlet en un rectangulo
Consideremos una placa metalica rectangular de la que conozcamos
el valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal tem-
peratura es solucion del problema de Dirichlet del tipo
u
xx
+u
yy
= 0,
u(x, 0) = f
1
(x), u(x, R) = f
2
(x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f
3
(x), u(L, y) = f
4
(x), si 0 < y < R,
problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo
u
xx
+u
yy
= 0,
u(x, 0) = f
1
(x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,
en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la
solucion a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos ultimos.
Supongamos que u(x, y) = f(x)g(y) es solucion, entonces
f

(x) +f(x) = 0, f(0) = f(L) = 0,


g

(y) g(y) = 0, g(R) = 0,


lo cual implica que las unicas soluciones corresponden a m ultiplos (ver
la pag.56) de
f(x) = sen
nx
L
,
g(y) =
e
n
Ry
L
e
n
yR
L
2
= senh(n
R y
L
),
para cada n N. Las sumas nitas de sus productos son soluciones u y
si existe una suma innita
u(x, y) =

n=1
c
n
senh(n
R y
L
) sen
nx
L
,
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 779
que satisfaga u(x, 0) = f
1
(x), debera ser
f
1
(x) =

n=1
c
n
senh(n
R
L
) sen
nx
L
,
por tanto debemos elegir (ver la pag.856)
c
n
senh(n
R
L
) = b
n
=
2
L
_
L
0
f
1
(x) sen
nx
L
dx,
como los coecientes de Fourier de la extension impar de f
1
a [L, L].
Y tenemos as una expresion formal para la solucion de nuestro problema
u(x, y) =

n=1
b
n
senh(n
Ry
L
)
senh(n
R
L
)
sen
nx
L
,
ahora bien si f
1
es integrable
[b
n
[ c =
2
L
_
L
0
[f
1
(x)[dx < ,
los terminos de la serie estan acotados por los terminos
c
e
n
Ry
L
e
n
yR
L
e
n
R
L
e
n
R
L
c e

ny
L
1 e
2n
yR
L
1 e
2n
R
L

c
1 e
2
R
L
e

ny
L
,
y estos denen una serie que converge para todo y > 0 y la convergencia
es uniforme en los (x, y) con y y
0
, para cualquier y
0
> 0. De donde
se sigue que nuestra serie converge a una funcion u continua en [0, )
(0, ), que satisface las tres condiciones frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0,
por otra parte las series cuyos terminos son las derivadas parciales
respecto de x, y, xx e yy, de los terminos de nuestra serie, tambien
convergen en [0, ) (0, ) y uniformemente en [0, ) [y
0
, ), para
cualquier y
0
> 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
termino a termino la serie y satisface la ecuacion de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
780 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Por ultimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f
1
es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pag.857) su
serie de Fourier
s
n
(x, 0) f
1
(x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
s
m
(x, y) =
m

n=1
b
n
senh(n
Ry
L
)
senh(n
R
L
)
sen
nx
L
,
por tanto dado un > 0 existe un N, tal que para m, n N se tiene
[s
n
(x, 0) s
m
(x, 0)[ ,
pero v = s
n
s
m
es solucion de la ecuacion de Laplace y satisface las
tres condiciones frontera
v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,
para todo 0 y R y 0 x L, por tanto se sigue del principio del
maximo para la ecuacion de Laplace que
[s
n
(x, y) s
m
(x, y)[ ,
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto s
n
converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condici on de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f
1
se anula en 0 y L, por
lo que este desarrollo solo justica la existencia de solucion, del problema
general, cuando en el borde del rectangulo consideramos una funcion que
se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es cticia como puede ver
el lector en la pag. 118 del Weinberger, donde se demuestra la validez
del resultado en general.
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco
Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura esta-
cionaria de una placa circular de radio R centrada en el origen,
conociendola en el borde. Tal temperatura es solucion del problema de
Dirichlet del tipo
u
xx
+u
yy
= 0,
u(x, y) = f(x, y), para x
2
+y
2
= R
2
,
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 781
ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coor-
denadas polares

2
u

2
+
1

+
1

2
u

2
= 0,
u(R, ) = f(),
Consideremos las soluciones encontradas en (10.2.1), pag.741, de la
forma u = f()g(), entonces como g(0) = g(2), tendremos que las
unicas soluciones que verican esto corresponden al valor a = n
2
y como
buscamos soluciones que sean continuas en 0, nos quedan las de la forma

n
(c
1
cos n +c
2
senn),
y sus combinaciones nitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna
combinacion innita
(10.9) u(, ) =
a
0
2
+

n=1
_

R
_
n
(a
n
cos n +b
n
senn),
tal que para = R coincida con
f() =
a
0
2
+

n=1
(a
n
cos n +b
n
senn),
para ello basta elegir los coecientes de Fourier de f en [, ].
Ahora bien para < R basta que
_
[f[ < para que la serie (10.9)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus terminos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie dene una funcion u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es solucion de la ecuacion de Laplace
pues cada termino de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periodica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto nito de puntos en los que tiene derivadas
laterales nitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del maximo, que la convergencia
s
m
(, ) =
a
0
2
+
m

n=1
_

R
_
n
(a
n
cos n +b
n
senn) u(, ),
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y
satisface las condiciones del problema.
782 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco
x = 0, y = 0, que corresponde a = 0, vale
u(0, 0) =
1
2
_

f(x)dx,
es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la
temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aqu se sigue el
Teorema del valor medio 10.27 El valor de una funcion armonica en
el centro de un crculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.
Para lo cual basta hacer una traslacion del punto al origen.
10.6.3. F ormula integral de Poisson.
Ahora bien si solo sabemos que
_
[f[ < , tendremos que s
m
u
en el disco abierto y si calculamos los valores de a
n
y b
n
, tendremos
s
m
(, ) =
1
2
_

f(x)dx +
m

n=1

n
R
n
_
cos n

f(x) cos nxdx+


+
senn

f(x) sennxdx
_
=
1

f(x)
_
1
2
+
m

n=1

n
R
n
(cos n cos nx + senn sennx)
_
dx
=
1

f(x)
_
1
2
+
m

n=1

n
R
n
cos n( x)
_
dx,
y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente
en x, por lo que tomando lmites
u(, ) =
1

f(x)
_
1
2
+

n=1
_

R
_
n
cos n( x)
_
dx.
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 783
Ahora bien tenemos que
1
2
+

n=1
_

R
_
n
cos n( x) =
1
2
+

n=1
_

R
_
n
e
in(x)
+e
in(x)
2
=
=
1
2
+
1
2

n=1
[(/R) e
i(x)
]
n
+ [(/R) e
i(x)
]
n
=
1
2
+
1
2
_
(/R) e
i(x)
1 (/R) e
i(x)
+
(/R) e
i(x)
1 (/R) e
i(x)
_
=
1
2
+
R cos( x)
2

2
2R cos( x) +R
2
=
R
2

2
2[
2
+R
2
2R cos( x)]
,
por lo tanto
u(, ) =
1
2
_

R
2

2
+R
2
2R cos( x)
f(x) dx.
Esta ecuacion llamada Formula integral de Poisson es valida para los
< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obte-
nerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.9).
Nota 10.28 Realmente esta ecuacion es una consecuencia del teorema
del valor medio (10.27) por lo siguiente: En la leccion 10.2.3 vimos que un
difeomorsmo entre dos abiertos del plano, denido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones armonicas, por ejemplo para R = 1 y
a = e
i
C, con [a[ = < 1, la aplicacion
(z) =
z a
az 1
,
lleva (a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la cir-
cunferencia en la circunferencia y =
1
, pues [(z)] = z. Ahora en
terminos del difeomorsmo G: [0, 2) S
1
, G() = e
i
, que lleva la me-
dida de Lebesgue m, en la medida de angulos, tenemos el difeomorsmo
784 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
F : [0, 2) [0, 2), que hace el diagrama conmutativo
[0, 2)
F
[0, 2)
G

_G
S
1

S
1
F()

_
e
i
(e
i
),
y tendremos que
e
iF()
=
e
i
a
a e
i
1
y F transforma la medida de Lebesgue en la medida (A) = m[F
1
(A)] =
= m[F(A)] =
_
A
F

()d =
_
A
1
2
1 +
2
2 cos( )
d,
pues
iF

e
iF()
=
i e
i
( a e
i
1) (e
i
a) ai e
i
( a e
i
1)
2

F

e
i
a
a e
i
1
= e
i
( a e
i
1) (e
i
a) a
( a e
i
1)
2
= e
i

2
1
( a e
i
1)
2

F

() =

2
1
(1 a e
i
)( a e
i
1)
=
1
2
1 +
2
2 cos( )
.
Ahora si f =

g es armonica en el disco unidad, tambien lo es g y


para g() = g(e
i
) y f() = f(e
i
), f = F

g y aplicando (10.27) a la
funcion g, tenemos que
f(a) = g[(a)] = g(0) =
1
2
_

g(y) dy =
1
2
_

f(x)F

(x) dx.
Para el resultado en el disco de radio R se considera para a = e
i
,
con < R, la medida anterior con /R < 1 en lugar de .
Por ultimo para < R podemos derivar indenidamente los ter-
minos de la serie (10.9) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie dene una funcion u de clase
innita en el disco unidad abierto. Pero es mas, se sigue de la proposicion
(10.30), que u es una suma innita en n, de polinomios homogeneos de
grado n, en (x, y), por tanto u es analtica en el origen y (10.9) es su
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 785
serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda funcion u armonica
en un abierto del plano es analtica en ese abierto. Para verlo basta
considerar un punto del abierto (x
0
, y
0
) y un disco en el abierto, de
centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual en
el crculo abierto a su serie de Taylor en (x
0
, y
0
).
Teorema de Liouville 10.29 Una funcion armonica en R
n
no puede es-
tar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostracion. Lo veremos para n = 2. El caso general lo veremos
en (10.40), pag.799. Basta demostrar una de las dos armaciones pues la
otra se obtiene considerando la funcion cambiada de signo. Sin perdida de
generalidad podemos suponer que nuestra funcion armonica esta acotada
inferiormente por 0, es decir que u 0, en tal caso consideremos un punto
cualquiera x y un radio R tal que x B(0, R), en tal caso la formula de
Poisson nos permite expresar
u(x) = u(, ) =
1
2
_

R
2

2
+R
2
2R cos( )
u(R, )d,
y como se tiene que para todo 0 < R
R
R +

R
2

2
+R
2
2R cos( )

R +
R
,
y que u 0, tendremos que
R
R +
u(R, )
R
2

2
+R
2
2R cos( )
u(R, )
R +
R
u(R, ),
e integrando
R
R +
1
2
_

u(R, )d u(x)
R +
R
1
2
_

u(R, )d,
y por el teorema del valor medio para funciones armonicas
R
R +
u(0) u(x)
R +
R
u(0),
y haciendo R , u(x) = u(0) y el resultado se sigue.
786 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
10.6.4. Polinomios de Tchebyche.
Finalizamos analizando las funciones encontradas en esta leccion.
Proposicion 10.30 Se tiene que
n
cos n y
n
senn, son polinomios
armonicos homogeneos en (x, y), de grado n.
Demostracion. Basta considerar la parte real y la imaginaria de

n
(cos n +i senn) = ( e
i
)
n
= (x +iy)
n
=
n

m=0
_
n
m
_
x
nm
(iy)
m
.
Proposicion 10.31 Para cada n existe un polinomio T
n
de grado n, lla-
mado polinomio de Tchebyche , tal que T
n
(cos ) = cos n y tienen las
siguientes propiedades:
i) T
n
T
m
= T
nm
ii) T
n
es solucion de la ecuacion diferencial
(1 x
2
)y

xy

+n
2
y = 0.
iii) T
0
/

2, T
1
, T
2
,. . ., son ortonormales para el producto interior
< f, g >=
2

_
1
1
f(x)g(x)
1

1 x
2
dx.
iv) Satisfacen la regla de recurrencia
T
n+1
= 2xT
n
T
n1
.
v) T
2n
(x) = T
n
(2x
2
1).
vi)
1 tx
1 2tx +t
2
=

n=0
T
n
(x)t
n
.
vii) T
n
(coshx) = coshnx.
Demostracion. Tomando en el resultado anterior para = 1, los
terminos pares m = 2k y siendo x = cos , y = sen
T
n
(cos ) = cos n =

2kn
(1)
k
_
n
2k
_
x
n2k
y
2k
=

2kn
(1)
k
_
n
2k
_
x
n2k
(1 x
2
)
k
= T
n
(x).
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 787
i) T
n
[T
m
(cos )] = T
n
[cos m] = cos nm = T
nm
(cos ).
ii) Para [x[ 1 se sigue facilmente derivando dos veces T
n
(cos ) =
cos n, pues
T

n
(cos ) sen = nsenn,
T

n
(cos ) sen
2
T

n
(cos ) cos = n
2
cos n.
y para el resto de x se sigue porque (1 x
2
)T

n
xT

n
+ n
2
T
n
es un
polinomio de grado n que se anula en todo [1, 1] por tanto en todo R.
iii) Es facil ver que < T
0
, T
0
>= 2 y para el resto < T
m
, T
n
>=
nm
,
pues haciendo el cambio de coordenadas x = cos , tenemos que
_
1
1
f(x)
1

1 x
2
dx =
_

0
f(cos ) d,
y para f
m
() = cos m = P
m
(cos ) y para n ,= m no nulos
< T
0
/

2, T
n
> =

_

0
cos n d =

2
n
_
n
0
cos d = 0,
< T
n
, T
m
> =
2

_

0
cos n cos m d = 0,
pues f

k
() = f

k
(0) = 0 para cada f
k
que ademas es solucion de y

+
m
2
y = 0, por tanto
(m
2
n
2
)f
m
f
n
= f

n
f
m
f

m
f
n
= (f

n
f
m
f

m
f
n
)

,
esto prueba la ortogonalidad de T
n
y T
m
para n ,= m. Ahora para calcular
< T
n
, T
n
> basta observar que
_

0
cos
2
n d = (1/n)
_
n
0
cos
2
d = (1/n)
_
n
0
sen
2
d,
y se tiene que < T
n
, T
n
>= 1, pues la suma de las integrales anteriores
que son iguales es
(1/n)
_
n
0
1 d = ,
y su semisuma que es
_

0
cos
2
n d = /2.
iv) Se tiene que
cos( +) + cos( ) = 2 cos cos
cos(n +) + cos(n ) = 2 cos cos n,
788 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
por lo tanto tomando x = cos
T
n+1
= 2xT
n
T
n1
.
v) Para x = cos
T
2n
(cos ) = cos 2n = T
n
(cos 2) = T
n
(2 cos
2
1).
vi) Utilizando la formula de recurrencia
t
n+1
T
n+1
2xtt
n
T
n
t
2
t
n1
T
n1
= 0,
y sumando tenemos
(1 2tx +t
2
)

n=0
T
n
(x)t
n
= 1 tx.
vii) Por induccion y la formula de recurrencia pues para T
0
= 1 y
T
1
= x se verica y si hasta n se verica T
n
(coshx) = coshnx, para
n + 1 tambien pues
T
n+1
_
e
x
e
x
2
_
= 2
_
e
x
e
x
2
__
e
nx
e
nx
2
_

_
e
(n1)x
e
(n1)x
2
_
=
e
(n+1)x
e
(n+1)x
2
.
Corolario 10.32 Para cada n,
n
T
n
(cos ) son polinomios homogeneos
armonicos de grado n en x, y.
Veremos propiedades muy parecidas en el analisis del problema de
Dirichlet en la esfera (ver 10.6.6, pag.789)
Ejercicio 10.6.1 Resolver la ecuacion u = 0, considerando las condiciones:
1) u(1, ) = cos
2
,
2) u(1, ) = sen
3
.
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera
Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1
con una temperatura determinada en su supercie, es decir consideremos
el problema de Dirichlet
u
xx
+u
yy
+u
zz
= 0,
u(x, y, z) = F(x, y, z), para x
2
+y
2
+z
2
= 1.
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 789
Dadas las caractersticas del problema planteamos el problema en
coordenadas esfericas
x = sen cos , y = sen sen, z = cos ,
en las que el laplaciano hemos visto que vale (ver pag.753)
=

2

2
+
2

+
1

2
_

2

2
+
1
sen
2

2
+
1
tan

_
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que
es una funcion F(). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f()g(),
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuacion

2
f

f
+ 2
f

f
=
g

g

g

g tan

2
f

+ 2f

f = 0,
g

+
cos
sen
g

+g = 0,
la primera de las cuales es una ecuacion de Euler y la segunda es
(g

sen)

+g sen = 0,
y si hacemos el cambio de coordenadas x = cos y llamamos y(x) = g(),
esta ecuacion se transforma en la Ecuaci

on de Legendre
(10.10) (y

(1 x
2
))

+y = 0 (1 x
2
)y

2xy

+y = 0,
10.6.6. La Ecuaci on de Legendre.
Si buscamos una solucion de esta ecuacion por el metodo de las po-
tencias tendremos
y(x) =

n=0
c
n
x
n
,
y

(x) =

n=0
c
n
nx
n1
, 2xy

(x) =

n=0
2c
n
nx
n
,
y

(x) =

n=0
c
n
n(n 1)x
n2
, x
2
y

(x) =

n=0
c
n
n(n 1)x
n
,
790 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
y al sustituir en la ecuacion e igualar a 0, tendremos que los coecientes
de la serie son todos nulos, es decir
c
n
2nc
n
+ (n + 2)(n + 1)c
n+2
n(n 1)c
n
= 0,
y de aqu obtenemos la formula de recurrencia
c
n+2
=
n(n + 1)
(n + 1)(n + 2)
c
n
,
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de c
0
por
c
2(n+1)
= a
n
c
2n
= a
n
a
n1
c
2(n1)
= =
n

i=0
a
i
c
0
,
siendo
a
n
=
2n(2n + 1)
(2n + 1)(2n + 2)
,
y por tanto
c
2(n+1)
=
n

i=0
2i(2i + 1)
(2i + 1)(2i + 2)
c
0
=
n

i=0
[2i(2i + 1) ]
c
0
(2n + 2)!
,
y de un modo similar obtendramos los terminos impares, a partir de c
1
.
Observamos que si
= n(n + 1),
para alg un n par, entonces hay un polinomio solucion, que se llama
Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con P
n
(el unico que
satisface P
n
(1) = 1), y que solo tiene terminos pares, pues los coecientes
pares se anulan a partir del n + 1 y todos los coecientes impares se
anulan si tomamos c
1
= 0. Y lo mismo si n es impar, tomando c
0
= 0.
Esta solucion polinomica P
n
esta denida en todo R, en particular en el
x = 1 recordemos que x = 1 corresponde a = 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coecientes pares
son no nulos a menos que c
0
= 0 y los coecientes impares tambien son
no nulos a menos que c
1
= 0. En cuyo caso la serie converge para [x[ < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto solo nos interesa el valor de
= n(n + 1) para el que la ecuacion de Legendre correspondiente
tiene solucion P
n
.
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 791
Estos polinomios P
n
tienen las siguientes propiedades:
Formula de recurrencia.
P
n+1
(x) =
2n + 1
n + 1
xP
n
(x)
n
n + 1
P
n1
(x),
Formula de Rodrigues.
P
n
(x) =
1
2
n
n!
d
n
dx
n
(x
2
1)
n
,
y ademas son ortogonales para el producto interior de L
2
[1, 1], es decir
P
n
P
m
=
_
1
1
P
n
(x)P
m
(x)dx =
_
0, para n ,= m
2
2n+1
, para n = m.
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y
493 del libro de DerrickGrossman). La ortogonalidad se sigue facil-
mente considerando que son solucion, para
n
= n(n+1), de la ecuacion
de Legendre (10.10) (1 x
2
)P

n
2xP

n
=
n
P
n
y desarrollando
(
n

m
)
_
P
n
P
m
=
_
[(1 x
2
)P

m
2xP

m
]P
n
[(1 x
2
)P

n
2xP

n
]P
m
=
_
1
1
[(1 x
2
)(P

m
P
n
P
m
P

n
)]

= 0.
Por otra parte que su norma al cuadrado es 2/2n + 1 se sigue de que es
cierto para P
0
= 1 y por induccion utilizando la formula de recurrencia
P
2
n+1
=
2n + 1
n + 1
xP
n
P
n+1

n
n + 1
P
n1
P
n+1
,
P
n+2
P
n
=
2n + 2
n + 2
xP
n+1
P
n

n + 1
n + 2
P
2
n
(x),
y el que son ortogonales. Observemos que estos polinomios se pueden
denir recurrentemente del siguiente modo, P
n
es el unico polinomio de
grado n que satisface:
Tiene la misma L
2
norma y el mismo valor en 1 que el polinomio
monico x
n
(P
n
(1) = 1
n
= 1) y es ortogonal al espacio generado por los
polinomios anteriores
E
n1
=< 1, x, x
2
, . . . , x
n1
>=< 1, P
1
, , P
n1
> .
792 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Las series de FourierLegendre, es decir del tipo

n=0
a
n
P
n
(x),
son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer
lugar si h = Q
n
es un polinomio de grado n existe una representacion
unica
Q
n
=
n

m=0
a
m
P
m
(x),
donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los P
m
, los coecientes
son necesariamente
a
m
=
Q
n
P
m
P
m
P
m
,
y si h es una funcion de L
2
(en particular si es continua) y elegimos los
mismos coecientes
a
m
=
h P
m
P
m
P
m
,
que llamamos coecientes de FourierLegendre relativos a h, tendre-
mos que para cada n el polinomio
p
n
(x) =
n

m=0
a
m
P
m
(x),
es de grado n y h p
n
es ortogonal al espacio E
n
generado por los
polinomios de grado n, pues
(h p
n
) P
i
= (h
n

m=0
a
m
P
m
(x)) P
i
= h P
i
a
i
P
i
P
i
= 0,
y por lo tanto p
n
es la aproximacion optima (por mnimos cuadrados)
de h entre los polinomios p E
n
, de grado n, pues por lo anterior
(h p
n
) p = 0, por lo tanto h p = p
n
p y
(h p) (h p) = h h 2h p +p p
= h h 2p
n
p +p p
= h h p
n
p
n
+ (p
n
p) (p
n
p),
y la expresion alcanza el valor mnimo cuando p = p
n
.
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 793
Volviendo a nuestro problema inicial, consideremos el caso en que
= n(n + 1), para el que tenemos las ecuaciones

2
f

+ 2f

n(n + 1)f = 0,
(g

sen)

+n(n + 1)g sen = 0,


las cuales tienen solucion aplicando tambien en la primera el metodo
de las potencias
f() =
n
, g() = P
n
(cos ),
y las combinaciones nitas de

n
P
n
(cos ),
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente coe-
cientes c
i
, la serie

n=0
c
n

n
P
n
(cos ),
converja a una solucion que para = 1 coincida con F(). Y esto es
as, si F es continua, eligiendo los c
n
como los coecientes de Fourier
Legendre de h(x) = F(). Remitimos al lector a la pagina 206 del
Weinberger, para los detalles.
De modo similar a lo visto en (10.32), pag.788, se demuestra por
induccion que cada
n
P
n
(cos ) es un polinomio, pues por ejemplo para
los tres primeros P
0
= 1, P
1
= x y P
2
= 3x
2
/2 1/2, se tiene

0
P
0
= 1, P
1
(cos ) = z,
2
P
2
(cos ) =
3z
2
2

x
2
+y
2
+z
2
2
.
Proposicion 10.33 Para cada n,
n
P
n
(cos ) es un polinomio homogeneo
armonico en x, y, z.
Demostracion. Por induccion utilizando la formula de recurrencia,
pues si hasta n,
n
P
n
es polinomio de grado n tambien
n+1
P
n+1
, pues

n+1
P
n+1
=
2n + 1
n + 1
cos
n+1
P
n

n
n + 1

n1
P
n1
,

n+1
P
n
=
2n 1
n
cos
2

n1
P
n1

n 1
n

3

n2
P
n2
.
794 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Por ultimo es de se nalar que (ver pag. 208 del Weinberger)

n=0

n
P
n
(cos ) =
1
_
1 +
2
2 cos
,
fraccion de la que hemos desarrollado algunos terminos en la pag.767.
10.7. Teoremas fundamentales
Consideremos dos abiertos U, R
n
, con U una variedad
con borde, cuyo borde S = este en las condiciones del Teorema
de Stokes, (14.12), pag.964, por ejemplo que sea una variedad (n1)
dimensional salvo en un conjunto de medida nula. Nuestro interes radica
en estudiar la unicidad de solucion de los tres problemas enunciados en
la pag.774, para la ecuacion algo mas general
u = P u,
para P 0 una funcion de U no negativa.
10.7.1. Identidades de Green.
Recordemos que para cada funcion f y cada campo E,
div(fE) = gradf E +f div E,
f = div gradf,
y que si T es un campo tangente y
n
es el campo unitario ortogonal
exterior a S, entonces
i
T

|S
= (T
n
)i

n
,
pues eligiendo D
1
=
n
, D
2
, . . . , D
n
una base ortonormal de campos bien
orientada, con D
2
, . . . , D
n
tangentes a S, tendremos T =

(T D
i
)D
i
10.7. Teoremas fundamentales 795
y si h es tal que en S, i
T
= hi

n
, entonces aplicando ambos lados a
D
2
, . . . , D
n
tendremos
h = (T, D
2
, . . . , D
n
) = T D
1
= T
n
,
por lo que dadas dos funciones u, v (
1
(U), tendremos por el Teorema
de Stokes, (14.12), pag.964, llamando D = gradu,
_

v
n
u ds =
_

v(D
n
) ds =
_

(vD)
n
i

=
_

i
vD
=
_
C
d(i
vD
) =
_

div(vD)
=
_

(gradv gradu +vu) .


En denitiva tenemos la Primera identidad de Green,
(10.11)
_

(gradv gradu +vu) dx =


_

v(
n
u) ds,
de donde se sigue la Segunda identidad de Green
(10.12)
_

(vu uv) dx =
_

[v(
n
u) u(
n
v)] ds,
(donde recordemos que
n
debe ser ortonormal y exterior a ) y por lo
tanto si u y v son armonicas tendremos que
(10.13)
_

v(
n
u) ds =
_

u(
n
v) ds.
Corolario 10.34 Sea u (
1
(U) y armonica en U, entonces
u = 0 en S = u = 0 en

n
u = 0 en S = u = cte en .
Demostracion. Tomando u = v en la identidad de Green.
10.7.2. Unicidad de soluci on en PVF
Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos ase-
gurar la unicidad de solucion del PVF
6
(10.14) u = P u,
6
PVF=problema con valores frontera
796 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
satisfaciendo una de las tres condiciones frontera
u = f,

n
u = f,

n
u +u = f,
en ,
en ,
en , para > 0,
(de existir). (En 10.7.5, pag.800 veremos que la unicidad en el primero
se da en condiciones generales para el borde, sin que sea variedad.)
Supongamos que hay dos soluciones u
1
y u
2
, entonces u = u
1
u
2
satisface la misma ecuacion u = Pu, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
_

(gradu gradu +Pu


2
) =
_

u(
n
u) i

n
,
y para la primera y segunda condiciones tendremos que, por ser P 0
_

_
n

i=1
_
u
x
i
_
2
+Pu
2
_
= 0
n

i=1
_
u
x
i
_
2
+Pu
2
= 0,
lo cual implica que u es constante y si en un punto x es P(x) > 0,
entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
unica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condi-
ci on frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann dieren en una constante. Para la tercera
condicion frontera tenemos que

n
u = u
_

_
n

i=1
_
u
x
i
_
2
+Pu
2
_
+
_

u
2
i

n
= 0,
y tenemos que u = 0 en y como por otra parte u es constante,
tendremos que u = 0 y la solucion es unica.
Ejercicio 10.7.1 (1) La soluci on u para la ecuaci on 10.14, con P > 0, no puede
alcanzar un m aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente version del principio del m aximo:
si M
1
u M
2
en , con M
1
< 0 y M
2
> 0, entonces M
1
u M
2
en
. (3) Comprobar que para M
1
< M
2
arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci on u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
10.7. Teoremas fundamentales 797
10.7.3. Teorema de Gauss
En los terminos de la leccion anterior tenemos que para v = 1 en
10.11, se tiene
_

n
u ds =
_

u dx,
lo cual tambien es consecuencia del Teorema de la divergencia (14.20),
pag.972, e implica el siguiente resultado.
Teorema de Gauss 10.35 Si u (
1
(U) es armonica en , con U,
entonces
_

n
u ds = 0.
Ejercicio 10.7.2 Demostrar que si denotamos con
n
el campo unitario normal
exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
vol[S(0, r)] =
_
S(0,r)
i

n
= r
n1
_
S(0,1)
i

n
= r
n1
vol[S(0, 1)].
Formula de representacion de Green 10.36 Sea u una funci on armoni-
ca en un abierto U R
n
, entonces para cada x U y cada variedad
con borde C U, con x V =

C
se tiene: para n 3 y v(x, y) =
1/|x y|
n2
u(x) =
1
(n 2) vol[S(0, 1)]
_
C
[v(
n
u) u(
n
v)] ds,
y para n = 2 y v = log(1/|x y|),
u(x) =
1
2
_
C
[v(
n
u) u(
n
v)] ds.
Demostracion. (Haremos la demostracion para n ,= 2). Sea x U
y r > 0 tal que B[x, r] V y consideremos una variedad con borde
= CB(x, r), con borde CS(x, r). Ahora si
n
es el campo unitario
y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r) apunta hacia el interior de
la esfera y por tanto es H, para
H =
n

i=1
y
i
x
i
|x y|

y
i
_
Hv =
2 n
|x y|
n1
_
,
798 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
se sigue del Teorema de Gauss y de (10.13), por ser v armonica fuera de
x, que
_
C
[v(
n
u) u(
n
v)] ds =
_
S(x,r)
[v(Hu) u(Hv)] ds =
=
n 2
r
n1
_
S(x,r)
u ds
1
(n 2) vol[S(0, 1)]
_
C
[v(
n
u) u(
n
v)] ds =
=
1
r
n1
vol[S(0, 1)]
_
S(x,r)
u ds
=
1
vol[S(x, r)]
_
S(x,r)
u ds u(x),
cuando r 0.
Nota 10.37 Observemos que el resultado anterior dice que en dimension
n = 3 toda funcion armonica u es
u(x) =
1
4
_
C
[v(
n
u) u(
n
v)] ds,
suma de un potencial de capa simple en C, de densidad
n
u/4 y de
un potencial de capa doble de momento u/4.
10.7.4. Teoremas del valor medio
Teorema del valor medio I 10.38 El valor de una funcion armonica de
un abierto U, en un punto, es el valor medio de la funcion sobre la
supercie de una bola centrada en el punto que este dentro de U.
Demostracion. Por el resultado anterior pues la primera expresion
no depende de r, por tanto la ultima es constante en r.
Teorema del valor medio II 10.39 El valor de una funcion arm onica de
un abierto U, en un punto, es el valor medio de la funcion en una bola
centrada en el punto, que este dentro de U.
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior
unido a que para cualquier funcion f

r
_
B(x,r)
f =
_
S(x,r)
f i

n
.
10.7. Teoremas fundamentales 799
demostrado en el ejercicio (11.4.1), pag.884, pues se tiene que
u(x)

r
_
B(x,r)
= u(x)
_
S(x,r)
i

=
_
S(x,r)
u i

n
=

r
_
B(x,r)
u,
y el resultado se sigue integrando.
Corolario. Teorema de Liouville 10.40 Toda funcion armonica en R
n
no negativa es constante.
Demostracion. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida
de la bola unidad, m(B[x, r]) = r
n
m(B) y por el resultado anterior se
tiene
u(x) =
1
r
n
m(B)
_
B(x,r)
udm,
por tanto para x ,= y, z = (x +y)/2 y AB = (A B
c
) (A
c
B)
[u(x) u(y)[ =
1
r
n
m(B)
[
_
B(x,r)
udm
_
B(y,r)
udm[
=
1
r
n
m(B)
[
_
B(x,r)B(y,r)
c
udm
_
B(y,r)B(x,r)
c
udm[

1
r
n
m(B)
_
B(x,r)B(y,r)
c
udm

1
r
n
m(B)
_
B(z,r+xy)\B(z,rxy)
udm
=
u(z)m(B)((r +|x y|)
n
(r |x y|)
n
r
n
m(B)
= u(z)
__
1 +
|x y|
r
_
n

_
1
|x y|
r
_
n
_
0 si r ,
lo cual implica que u(x) = u(y).
Ejercicio 10.7.3 Principio del maximo. Demostrar como consecuencia del
teorema del valor medio que si u es arm onica en un abierto conexo U: (i) Si
alcanza un m aximo ( o mnimo) en U, entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U), entonces u alcanza el m aximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad).
800 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Ejercicio 10.7.4 Demostrar que si U es un abierto acotado y u C(U), enton-
ces para S = U arbitrario
u = , en U, u
|S
= u = .
Ejercicio 10.7.5 Problema de Dirichlet. (i) Unicidad. Demostrar que da-
da una funci on f C(U), para U abierto conexo acotado, si existe es unica
la funci on arm onica en U, u C(U), que satisface u = f en U (sin condicio-
nes de regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la
soluci on u
i
del Problema de Dirichlet para f = f
i
(i = 1, 2), entonces para la
norma innito (del supremo) respectivamente en U y en S = U, se tiene que
u
1
u
2

,U
f
1
f
2

,S
.
Ejercicio 10.7.6 Demostrar que toda funci on arm onica en R
n
integrable es
nula.
Ejercicio 10.7.7 Demostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas
C
1
c
(R
3
) y q =
_
, es la carga total, entonces el valor medio de u en
cualquier esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio
A continuacion veremos que las funciones armonicas son las unicas
que tienen la propiedad del valor medio, pero antes veremos unos resul-
tados previos.
Si consideramos en R
n
el campo de las homotecias H =

x
i

x
i
y en
el abierto denso A
n
complementario del cerrado C = x
1
0, x
2
= 0,
las coordenadas hiperesfericas
F = (,
1
, . . . ,
n1
): A
n
R
n
(0, ) (0, 2) (0, )
n2
x
n
= cos
n1
,
x
n1
= cos
n2
sen
n1
,
.
.
.
.
.
.
x
2
= cos
1
sen
2
sen
n1
,
x
1
= sen
1
sen
2
sen
n1
,
para =
_

x
2
i
, entonces H = y H
i
= 0 (pues Hx
n
= x
n
, H = ,
por lo que H
n1
= 0 y por induccion sabiendo que Hx
i
= x
i
). Por
10.7. Teoremas fundamentales 801
tanto H =

y N =

= H/ es el campo unitario ortogonal exterior


a las esferas centradas en el origen.
Denotaremos por = (
1
, . . . ,
n1
): S

= A
n
S
n1
(0, 2)
(0, )
n2
el difeomorsmo que nos da los angulos correspondientes a los
puntos de la esfera unidad. En cuyo caso F(x) = (, (x/))
Proposicion 10.41 En los terminos anteriores existe una unica n 1
forma,

n1
= f(
1
, . . . ,
n1
)d
1
d
n1
,
que solo depende de las variables angulares
i
, tal que para
n
= dx
1

dx
n
,
i
N

n
=
n1

n1
,
n
=
n1
d
n1
.
Demostracion. Denimos
n1
=
1n
i
N

n
(por la primera igual-
dad) y para ver que no depende de basta demostrar que
i
N

n1
= 0, N
L

n1
= 0.
Lo primero es obvio y lo segundo, tomando D =
1n
N para el que
div D =

(x
i
/
n
)
x
i
= 0, se sigue pues
N
L

n1
= N
L
(i
D

n
) = i
N
d(i
D

n
) +d(i
N
(i
D

n
))
= i
N
d(i
D

n
) = i
N
(D
L

n
) = (div D)i
N

n
= 0.
La segunda igualdad del enunciado se sigue de que d
n
= 0, por
tanto
0 = i
N
(d
n
) =
n
d i
N

n
.
En estos terminos se tiene que en la esfera unidad S
n1
R
n
, la
medida estandar esta dada por esta n 1forma,
(A) =
_
A
i
N

n
=
_
A

n1

n1
=
_
A

n1
(10.15)
=
_
(A)
f()d
1
. . . d
n1
,
Corolario 10.42 Para toda funcion g diferenciable
7
e integrable en R
n
,
_
g(x)dx
1
dx
n
=
_

0
_
S
n1
g(y)
n1
ddr.
7
Remitimos al lector interesado en este resultado en el contexto de Teora de la
Medida, a nuestros Apuntes de Teora de la Medida.
802 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Demostracion. Por el resultado anterior (10.41), tenemos para g =
F

( g), que
_
g(x)dx =
_
A
n
g
n
=
_
A
n
g
n1
d
n1
=
_
(0,)(0,2)(0,)
n2
g
n1
f()dd
1
d
n1
=
_

0
_
S

g
n1
d d.
Lema 10.43 Toda funcion u ((), continua en un abierto R
n
,
que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto x , es decir
que para todo r > 0, tal que B[x, r] , satisfaga
u(x) =
1
m
n1
[S(x, r)]
_
S(x,r)
u(y) dy,
es de clase .
Demostracion. Consideremos una funcion no negativa f (
c
(R),
con sopf (1, 1) y : R
n
R, (x) = f([x[), tal que
_
(x) dx =
1 (esa integral sera un n umero positivo a y bastara considerar f/a).
Entonces sop B[0, 1] y para las funciones

(x) =
n
(
1
x) de
soporte sop

B[0, ] y por lo tanto la funcion en y,

(x y) tiene
el soporte en la bola B[x, ], por lo tanto si consideramos r > 0 tal que
B[x, r] y = r/2, entonces para todo p B(x, ), la funcion en y,

(p y) tiene el soporte en la bola B[p, ] B[x, r], ademas


u(p) = u(p)
_
(x) dx = u(p)
_
1
0
_
_
S[0,1]
(ry)r
n1
dy
_
dr
= u(p)
_
1
0
f(r)r
n1
m
n1
[S(0, 1)]dr =
_
1
0
u(p)f(r)m
n1
[S(0, r)] dr
=
_
1
0
u(p)f(r)
1n
m
n1
[S(0, r)] dr
=
_
1
0
_
_
S(0,r)

1n
u(p y) dy
_
f(r) dr
=
_
1
0
_
S(0,1)
u(p ry)r
n1
f(r) dydr =
_
B(0,1)
u(p x)(x) dx
10.7. Teoremas fundamentales 803
=
_
B(0,)
u(p x)(
1
x)
n
dx =
_
u(p x)

(x) dx
=
_
u(x)

(p x) dx,
y se puede derivar bajo el signo integral cuantas veces queramos pues

c
y el resultado es una funcion continua, por tanto u es de clase
.
Teorema 10.44 En los terminos del Lema anterior toda funcion u con-
tinua que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto de su
dominio abierto , es armonica en el.
Demostracion. Por el resultado anterior u es de clase 2, por tanto
basta demostrar que u = . Sea p y r

> 0 tal que B[p, r

] ,
entonces para r r

la propiedad del valor medio implica que


_
S[0,1]
u(p +ry) dy = r
1n
_
S[0,r]
u(p +y) dy = u(p)m
n1
(S[0, 1]),
por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
centradas en p
0 =
d
dr
_
S[0,1]
u(p +ry) dy =
_
S[0,1]

r
u(p +ry) dy
=
_
S[0,1]

y
i
u
x
i
(p +ry) dy =
_
S[0,r]

r
1
y
i
u
x
i
(p +y)r
1n
dy
= r
1n
_
S[p,r]
Nu(y) dy = r
1n
_
B[p,r]
u(x) dx,
y como esto es cierto para todo punto p y toda bola tendremos u = .
10.7.6. Regularidad de las funciones armonicas
A continuacion demostraremos que toda funcion armonica es anal-
tica real.
Lema 10.45 Si u es armonica en un abierto U R
n
en el que esta aco-
tada [u(x)[ C, entonces para cada x U
[D

u(x)[ C
_
n

_
||
[[
||
,
804 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
para = mn|x y| : y U = d(x, U
c
).
Demostracion. Lo haremos por induccion en [[. Para [[ = 1 sea
r < y apliquemos el teorema del valor medio a la funcion armonica u
x
i
u
x
i
(x) =
1
vol[B(x, r)]
_
B(x,r)
u
x
i

=
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
B(x,r)

x
i
L
(u)
=
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
S(x,r)
i
x
i
(u)
=
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
S(x,r)
u <

x
i
,
n
> i

n
,
ahora por el ejercicio (11.4.1), pag.884, tenemos que
[u
x
i
(x)[
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
S(x,r)
[u[i

C
r
n
vol[B(0, 1)]
nr
n1
vol[B(0, 1)] = C
_
n
r
_
,
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo [[ = k 1,
con k 2 y demostremoslo para [[ = k, para ello consideremos r <
= d(x, U
c
), un [[ = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia

y
= d(y, U
c
) r r/k y por la hipotesis de induccion se tiene que
[D

u(y)[ C
_
n

y
_
||
[[
||
C
_
nk
(k 1)r
_
k1
(k 1)
k1
= C
_
nk
r
_
k1
,
y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera
parte, en la B[x, r/k], tendremos que
[

x
i
D

u(x)[ C
_
nk
r
_
k1
_
n
r/k
_
= C
_
n
r
_
k
k
k
,
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
10.7. Teoremas fundamentales 805
Teorema 10.46 Si u es una funcion armonica en un abierto U, entonces
u (

(U).
Demostracion. Por nuestro teorema de caracterizacion de las fun-
ciones analticas, basta demostrar que para cada compacto K U exis-
ten constantes M, r > 0 tales que para todo multindice y x K
[D

u(x)[ Mr
||
[[!.
Ahora bien se sigue de la f

ormula de Stirling que existe una


constante k > 0 tal que para todo m N
m
m
k e
m
m!,
por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando
M = Ck, r =
d(K, U
c
)
e n
,
se tiene en K que
[D

u(x)[ C
_
n
d(K, U
c
)
_
||
[[
||
C
_
n
d(K, U
c
)
_
||
k e
||
[[!
= Mr
||
[[!.
10.7.7. Teorema de Picard
Como consecuencia de (10.36) tambien podemos demostrar el si-
guiente resultado sobre potenciales NewtonianosElectrostaticos.
Teorema de Picard 10.47 Si u es una funcion armonica en un abierto
U = R
3
p
1
, . . . , p
n
satisfaciendo
lm
xp
i
0
u(x) = , o = ,
y que existe un
0
> 0, tal que para cada p R
3
, con |p| = 1, la
funcion u(p
i
+
1
p) es estrictamente creciente (o decreciente) en

0
. Entonces en U
u(x) =
q
1
r
1
+ +
q
n
r
n
+v(x),
con v armonica en R
3
las q
i
R y r
i
(x) = |x p
i
|.
806 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Demostracion. De la hipotesis se sigue que para todo M > 0, existe
un > 0 tal que
|y p
i
| u(y) M, o u(y) M,
y diremos que el punto p
i
es positivo en el primer caso y negativo
en el segundo.
Sea x U y consideremos un r > |x| y un < |x p
i
| tales que
B =
n
i=1
B(p
i
, )
n
i=1
B[p
i
, ] B(0, r),
ahora consideremos el maximo M
r
de [u[ en B[0, r]B (el cual se alcanza
en el borde) y para M > M
r
consideremos las n supercies
S
i
= y B[p
i
, ] : u(y) = M,
(si p
i
es positivo y . . . u(y) = M si es negativo). Tales supercies son
el borde de y B[p
i
, ] : u(y) M, que contiene a p
i
en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las supercies S(0, r) y las S
i
,
en cuyo interior esta x y apliquemos el teorema (10.36), tendremos por
tanto que
u(x) =
1
4
_
C
[v(
n
u) u(
n
v)] ds
=
1
4
_
S(0,r)
[v(
n
u) u(
n
v)] ds+
+
1
4
n

i=1
_
S
i
[v(
n
u) u(
n
v)] ds,
donde v(y) = 1/|x y|. Ahora derivando el primer sumando
u(x) =
_
S(0,r)
[v(
n
u) u(
n
v)] ds,
respecto de las x
i
y observando que en el integrando ni u ni
n
u dependen
de x, vemos que es una funcion armonica en |x| , = r, ademas que no
depende de r por la segunda identidad de Green (10.12) ya que u =
v = 0 en r |x| r

, por tanto u es armonica en R


3
. El otro
sumando, por ser u = cte y el teorema de Gauss es
_
S
i
[v(
n
u) u(
n
v)] ds =
_
S
i
v(
n
u) ds,
10.8. Arm onicos esfericos 807
ahora como S
i
p
i
cuando M y por el teorema de Gauss la
_
S
i

n
u ds = k
i
no depende de M, pues u es armonica entre dos super-
cies S
i
del punto p
i
, correspondientes a dos valores de M, tendremos
que
lm
M
_
S
i
v(
n
u) ds = v(p
i
)k
i
=
k
i
|x p
i
|
,
y para q
i
= k
i
/4 se sigue el resultado.
Corolario 10.48 En las condiciones anteriores si ademas u se anula en
el innito, es decir lm
x
u(x) = 0, entonces v = 0 y
u(x) =
q
1
r
1
+ +
q
n
r
n
.
Demostracion. Es un simple ejercicio.
10.8. Armonicos esfericos
Veamos de donde salen los polinomios homogeneos armonicos que
hemos visto en (10.32), pag.788 y en (10.33), pag.793.
Sea T
k
el espacio de los polinomios homogeneos de grado k en R
n
y
sea
H
k
= u T
k
: u = 0, H
k
= u
|S
: u H
k

es decir los polinomios homogeneos armonicos y su restriccion a la esfera


unidad. A estos ultimos los llamamos armonicos esfericos de grado k.
La aplicacion restriccion de H
k
H
k
es isomorsmo pues tiene inversa
que es
u u(x) = [x[
k
u
_
x
[x[
_
.
Ahora para r
2
=

x
2
i
T
2
se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 10.49 T
k
= H
k
r
2
T
k2
.
Demostracion. Consideremos el siguiente producto escalar en T
k
,
para P, Q T
k
, P =

y D
P
=

< P, Q >= D
P
(Q) R,
808 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
obviamente es lineal en cada componente, y para P = x

, Q = x

, se
tiene (ver el ejercicio (8.2.2), pag.606)
< x

, x

>= D

=
_
!, si =
0, si ,= .
por tanto en general,
<

>=

!c

,
y es un producto interior. Por ultimo se tiene que si P T
k2
y Q H
k
,
entonces
< r
2
P, Q >=< P, Q >,
y Q es ortogonal a todos los r
2
P sii es armonica, lo cual signica que
r
2
T
k2
tiene como complemento ortogonal a H
k
, ahora basta conside-
rar para cada elemento de T
k
su proyeccion ortogonal en r
2
T
k2
y su
diferencia esta en H
k
.
Corolario 10.50
T
k
= H
k
r
2
H
k2
r
4
H
k4

Corolario 10.51 La restriccion a la esfera unidad de un polinomio ho-
mogeneo de grado k es una suma de polinomios homogeneos armonicos
de grados k 2i.
Lema de Euler 10.52 Para H T(R
n
) el campo de las homotecias y
f T
k
, Hf = kf.
Demostracion. Basta derivar respecto de t, en t = 1, en la igualdad
f(tx) = t
k
f(x).
Teorema 10.53 Sea S la esfera unidad de R
n
, entonces L
2
(S) =

k=0
H
k
,
donde la suma directa es ortogonal respecto del producto escalar de L
2
(S).
Demostracion. Por (10.51) y el Teorema de aproximacion de Weiers-
trass (ver Folland), el subespacio generado por los armonicos esfericos
es denso en L
2
(S). Basta demostrar que si f
j
H
j
y f
k
H
k
, entonces
< f
j
, f
k
>
L
2
(S)
= 0. Sean F
j
H
j
y F
k
H
k
respectivamente sus exten-
siones armonicas, entonces por la segunda identidad de Green, el Lema
10.9. Principio de Dirichlet 809
de Euler y para B la bola unidad centrada en el origen y S la esfera,
como H =
n
para la esfera
0 =
_
B
(F
j
F
k
F
k
F
j
) =
_
S
(F
j
(HF
k
) F
k
(HF
j
)
= (j k)
_
S
f
k
f
j
.
10.9. Principio de Dirichlet
En los terminos de la leccion 10.7.2, se tiene.
Denicion. Llamamos integral de Dirichlet en de una funcion u a
I(u) =
_

< gradu, gradu > .


El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v
denidas en un abierto , que coinciden en , hay alguna armonica,
esta alcanza el mnimo de las integrales de Dirichlet, I(v).
Principio de Dirichlet 10.54 Si u = 0 y u = v en , entonces
I(u) I(v).
Demostracion. En primer lugar tenemos como consecuencia de la
ecuacion (10.11), pag.795, que si u es armonica y u v = 0 en ,
entonces
_
U
< grad(u v), gradu > = 0,
lo cual implica que I(u) =
_
U
< gradv, gradu > y por tanto
0 I(u v) = I(u) 2
_
U
< gradv, gradu > +I(v)
= I(v) I(u).
810 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Por otra parte observemos que nuestro funcional I(u) corresponde al
problema variacional denido por la lagrangiana
L(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
) =

z
2
i
,
pues queremos minimizar
I(u) =
_

< gradu, gradu > =


_

_
n

i=1
u
2
x
i
_
=
_
U
L(x
i
; u
x
i
)
y la Ecuacion de EulerLagrange correspondiente es precisamente la
Ecuacion de LaPlace,


x
i
L
z
i
(x
i
, u
x
i
) = 0

u
x
i
x
i
= 0.
por tanto si el mnimo se alcanza en una funcion u, esta satisface la
ecuacion de Euler-Lagrange, por tanto la de LaPlace y u es armonica.
Por otra parte observemos que entre las funciones de (
1
() (
2
()
podemos denir un producto interior
u v =
_

gradu gradv,
si identicamos funciones que dieran en una constante, pues
0 = u u =
_
[ gradu[
2
u
x
i
= 0 u = cte.
En estos terminos nuestro problema original consistente en encontrar
(para S = ), la solucion de
u = 0 en , u
|S
= f,
para una funcion dada f (
1
(S), se reduce a considerar el subespacio
afn
A = u (
1
() : u
|S
= f,
y el subespacio (direccion del anterior)
1 = u (
1
() : u
|S
= 0,
10.10. Introducci on a las distribuciones 811
para los que A = u
0
+ 1, para cualquier u
0
A; y para ellos encontrar
el u A de mnima norma
|u| =

u u =
_

[ gradu[
2
dx.
Si nuestro espacio prehilbertiano, en el que hemos denido el pro-
ducto interior, fuese completo y nuestro subespacio cerrado, el problema
estara resuelto. Pero no es as y el problema debemos afrontarlo de otro
modo.
10.10. Introducci on a las distribuciones
Sea U R
3
un abierto y consideremos el espacio de las funciones en
U de clase innito y soporte compacto
(

c
(U) = f : U R : f (

(U), sopf compacto,


el cual tiene una estructura topologica natural, pues si consideramos
para cada compacto K U,
(

0
(K) = f (

c
(U), sopf K,
en el que consideramos la topologa de la convergencia uniforme de las
funciones y de todas sus derivadas (ver pag.8), en cuyos terminos
(

c
(U) =
KU
(

0
(K) = lm

0
(K),
con la topologa lmite inductivo.
Denicion. Llamamos distribucion (en el sentido de Analisis Funcional)
a todo funcional lineal y continuo en este espacio
: (

c
(U) R.
Denotamos con T(U) el espacio de las distribuciones.
812 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Ejemplo 10.10.1 Sea h ((U) o h L
1
(U), entonces
h: (

c
(U) R, h() =
_
U
hdx,
es una distribucion. Esto nos induce a dar la siguiente denicion.
Denicion. Dada una distribucion T(U), para cada (

c
(U)
denotaremos
() =
_
U
dx.
Ejemplo 10.10.2 Con esta notacion tendremos que la medida de Dirac
en y
y
, que es la distribucion
y
() = (y), satisface
(y) =
_
U

y
dx.
Ejemplo 10.10.3 Del mismo modo para r(x) = |x y|, e y U, no
esta denida 1/r en U como funcion, pero si como distribucion siendo
_
U

1
r
dx = u(y),
para u la funcion potencial de densidad de carga .
Ahora como se tiene que si f o g (

c
(U) entonces
_
U
fg
x
i
dx =
_
U
f
x
i
g dx,
y esto justica la siguiente denicion.
Denicion. Dada una distribucion denimos su derivada parcial res-
pecto de x
i
como la distribucion que sobre cada (

c
(U) vale
_
U

x
i
dx =
_
U

x
i
dx.
Por tanto una distribucion es innitamente diferenciable y para todo
operador diferencial lineal P de orden m
_
U
P() dx = (1)
m
_
U
P()dx,
en particular para el operador de Laplace
_
U
() dx =
_
U
()dx.
10.10. Introducci on a las distribuciones 813
Lema 10.55 Para y U y r(x) = |x y|, como distribucion se tiene

_
1
r
_
= 4
y
.
Demostracion. Si g (

c
(U) tendremos que

_
1
r
_
(g) =
_
U
g
_
1
r
_
dx
=
_
U
g
1
r
dx = u(y)
para u el potencial de densidad de carga = g, para el que por la
ecuacion de Poisson u = 4 = 4g, por lo que u + 4g es una
funcion armonica en el espacio que en el innito se anula, por tanto es
nula y
u(y) = 4g(y) = 4
y
(g).
Esta propiedad es util para comprobar ciertas igualdades, como la
f ormula integral de Green, pues si utilizamos la segunda igualdad de
Green (ver pag.795), que es valida para distribuciones, tendremos que
para v = 1/r
_

_
u
r
u
1
r
_
dx =
_

n
u
r
u
n
1
r
_
ds,
lo cual implica
4u(y) +
_

u
r
=
_

n
u
r
u
n
1
r
_
ds,
10.10.1. Metodo de la funci on de Green
Sea R
3
un abierto acotado con S = una supercie diferen-
ciable de clase 1 y consideremos un punto y .
Denicion. Llamamos Funcion de Green relativa al punto y a una fun-
cion g
y
((y), que cumple
1.- g
y
(x) =
1
xy
+v, para v (() una funcion armonica en .
2.- g
y|S
= 0.
La cuestion es si tal funcion existe y si existe si es unica.
814 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Unicidad de la funcion de Green. Observemos que su existencia equi-
vale a la existencia de la funcion v solucion del problema de Dirichlet
particular
v = 0 en , v
|S
=
1
|x y|
,
la cual ya sabemos que de existir es unica, lo cual prueba la unicidad de
la funcion de Green.
Existencia de la funcion de Green (punto de vista Fsico). Ahora la
existencia de tal funcion, Green la obtuvo con los siguientes argumentos
de naturaleza Fsica:
Consideremos el exterior de como un conductor y en el punto y
consideremos una carga q = 1. El campo electrostatico producido por la
carga mueve los electrones del conductor hasta un momento en el que se
quedan quietos y se produce una distribucion de cargas en el borde S,
que junto con la carga en y produce un campo E = gradu, que en el
conductor es nulo, por lo tanto el potencial es constante y es nulo pues
las cargas estan acotadas, por tanto el potencial se anula en el innito. El
potencial esta producido por una carga puntual y por una distribucion
de carga en S de capa simple, es decir
u =
1
r
+v,
para v el potencial de capa simple, el cual es armonico fuera de S, en
particular en y u se anula en
c
, en particular en S. Por lo tanto este
potencial u = g
y
es la funcion de Green.
Esto no es una demostracion (matematica) pero si es una justicacion
que nos convence de la veracidad del teorema de existencia.
Observemos que de existir tal funcion de Green verica en terminos
de distribuciones que
g
y
=

r
+v =
y
,
ademas de existir esta solucion particular del Problema de Dirichlet, lo
podemos resolver en general, pues:
1.- Problema de Dirichlet. Caso homogeneo.- Dada f ((S),
buscamos u ((), tal que
u = 0 en , u
|S
= 4f.
10.10. Introducci on a las distribuciones 815
Si u existe tendremos por la segunda identidad de Green (ver pag.795),
para v = g
y
que
_

(g
y
u ug
y
) dx =
_
S
(g
y

n
u u
n
g
y
) ds,

ug
y
dx = 4
_
S
f
n
g
y
ds,
u(y) =
_
S
f
n
g
y
ds, (10.16)
que es la Formula integral de Poisson.
2.- Problema de Dirichlet. Caso no homogeneo.- Dada f
((S) y ((), buscamos u ((), tal que
u = en , u
|S
= 4f.
De nuevo si u existe tendremos por la segunda identidad de Green,
para v = g
y
que
_

(g
y
(4) ug
y
) dx =
_
S
u
n
g
y
ds,
u(y) =
_

g
y
dx +
_
S
f
n
g
y
ds, (10.17)
El metodo combinado de la funcion de Green y las distribuciones
muestra su extraordinaria ecacia al ofrecernos una denicion para la
unica candidata que resuelve el problema de Dirichlet (dada respecti-
vamente por las ecuaciones (10.16) y (10.17)). La cuestion que resta es
demostrar que esta funcion se nalada realmente satisface las propie-
dades. La de que u es armonica en el caso homogeneo la veremos mas
adelante, pero antes necesitamos demostrar que la funcion de Green es
simetrica.
Proposicion 10.56 Sean y, z , entonces
g
y
(z) = g
z
(y).
Demostracion. (Por distribuciones) Usemos la segunda identidad
de Green para v = g
y
y u = g
z
_

(g
y
g
z
g
z
g
y
) dx =
_
S
(g
y

n
g
z
g
z

n
g
y
) ds = 0
816 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
lo cual implica que g
y
(z) = g
z
(y).
(Demostracion clasica) Tomemos dos bolas B
y
y B
z
, centradas en
y y z de radio peque no y sean S
y
y S
z
sus esferas. Consideremos la
region

= (B
y
B
z
) y apliquemos la segunda identidad de Green
para v = g
y
y u = g
z
_

(g
y
g
z
g
z
g
y
) dx =
_
S

(g
y

n
g
z
g
z

n
g
y
) ds,
ahora como en

, g
z
= g
y
= 0 y en S, g
y
= g
z
= 0,
_
S
y
S
z
g
y

n
g
z
ds =
_
S
y
S
z
g
z

n
g
y
) ds
y basta desarrollar uno de los dos lados. Si g
y
= 1/r
y
+v tendremos que
_
S
y
g
y

n
g
z
ds =
_
S
y
_
1
r
y
+v
_

n
g
z
ds
=
1

_
S
y

n
g
z
ds +
_
S
y
v
n
g
z
ds
=
1

_
B
y
g
z
dx +
_
S
y
v
n
g
z
ds = 0
el primer sumando es nulo por ser g
z
armonica en B
y
y el segundo por
que v v(y) en B
y
y como antes
_
S
y

n
g
z
ds =
_
B
y
g
z
dx = 0
y desarrollando lo que falta como en S
z
, g
y
g
y
(z) cuando 0, se
tiene que
_
S
z
g
y

n
g
z
ds = 4g
y
(z),
pues la integral
_
S
z

n
g
z
ds es constante en , (por el teorema de Gauss)
pues entre dos esferas centradas en z de radios

< , la g
z
es armonica
y vale, para g
z
= 1/r
z
+w y
n
el campo normal unitario interior de la
esfera centrada en z, por tanto
n
(1/r
z
) = 1/r
2
z
y
_
S
z

n
_
1
r
z
+w
_
ds =
1

2
m
2
[S
z
] +
_
S
z

n
wds = 4,
10.10. Introducci on a las distribuciones 817
pues w es armonica en B
z
.
Ahora como para cada y , g
y
((y) y acabamos de ver que
g
y
(z) = g
z
(y), podemos denir g
y
para todo y y en denitiva para
la diagonal D = (y, z) : y = z, denimos la que tambien
llamaremos funcion de Green
G: ( )D R, G(y, z) = g
y
(z),
para la que jado z, g
y
(z) = g
z
(y) = (1/|z y|) + v es armonica en
y z y se sigue el siguiente resultado.
Corolario 10.57 La funci on de la Formula integral de Poisson
u(y) =
_
S
f
n
g
y
ds,
encontrada en el primer problema de Dirichlet, es armonica.
Demostracion. Se sigue de lo anterior y de que
y

n
g
y
=
n
(
y
g
y
) =
0.
En cuanto a la segunda condicion, de que u
|S
= 4f, es mas difcil
y la veremos en dos casos particulares: cuando es el semiespacio y
cuando es una bola de radio r.
Ejemplo 10.10.4 Problema de Dirichlet para el semiespacio. Conside-
remos en R
3
, = x
3
> 0 y S = = x
3
= 0, aunque se sale fuera
de los casos considerados pues no es un abierto acotado (por ejemplo
no hay unicidad en el problema
u = , en , u
|S
= ,
pues lo satisface tanto u = 0 como u = x
3
).
No obstante busquemos la funcion de Green correspondiente, para
cada y
g
y
(x) =
1
|x y|
+v(x),
para v armonica en y g
y|S
= 0. Para ello seguiremos el metodo
de las imagenes, que consiste en considerar una carga q = 1 en el
punto y cuyo potencial es 1/|x y| y considerar otra carga en un lugar
adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo que su
potencial anule al anterior en los puntos de S. Para ello basta considerar
818 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
en y = (y
1
, y
2
, y
3
) otra carga igual y de signo contrario q

= 1, el
potencial conjunto de ambas cargas es
g
y
(x) =
1
|x y|

1
|x y|
pues obviamente |x y| = |x y| para todo x S y v(x) = 1/|x y|
es armonica en .
Ahora consideremos la solucion sugerida por Green: Consideremos
que
c
es un conductor, cuyos electrones, en presencia de la carga q = 1
en el punto y, comienzan a moverse hasta que dejan de moverse debido a
que se acumulan en el borde deniendo una densidad de carga en S que
conjuntamente con q denen un potencial u que en
c
dene una fuerza
electrostatica nula E = gradu = 0, por lo que u = cte en
c
y como la
carga esta en el punto y y en S, cuando x
3
el potencial u(x) 0,
por lo que la constante es 0. De este modo el potencial es suma del
potencial debido a la carga q mas v, el potencial de capa simple denido
por la densidad de carga
u(x) =
1
|x y|
+v(x) =
_
g
y
, en x
3
> 0
0, en x
3
0
Veamos cual es el valor de esa densidad de carga. Para ello apliquemos
la formula,

n
u
+

n
u

=
n
v
+
v

= 4,
lo cual implica, al ser
n
=
x
3
, u
+
= g
y
y u

= 0, que

x
3
g
y
=
x
3
u
+

x
3
u

= 4,
por tanto (como en los x S, |x y| = |x y|)
4(x) =
x
3
_
1
|x y|

1
|x y|
_
=
2y
1
|x y|
3
,
y la densidad de carga es
(x) =
y
3
2|x y|
3
.
Podemos calcular la carga total en el plano S, de coordenadas x =
10.10. Introducci on a las distribuciones 819
(x
1
, x
2
)
_
R
2
(x) dx
1
dx
2
=
_
(x
1
+y
1
, x
2
+y
2
)) dx
1
dx
2
=
_
y
3
2
_
x
2
1
+x
2
2
+y
2
3
3
=
y
3
2
_
2
0
_

0
r
_
r
2
+y
2
3
3
drd = 1,
pues la integral tiene la primitiva 1/

r
2
+a
2
.
Por ultimo veamos que la formula integral de Poisson para el semi-
espacio, que nos dene la candidata a resolver el problema de Dirichlet,
realmente es solucion.
Proposicion 10.58 Dada una funcion acotada f ((S), la formula in-
tegral de Poisson para y , es decir y
3
> 0 y
n
=
x
3
u(y) =
_
S
f(y)
n
g
y
ds = 2y
3
_
S
f(x)
|x y|
3
dx
1
dx
2
,
es la soluci on continua en el semiespacio del problema de Dirichlet, u =
en y
3
> 0, u
|S
= 4f.
Demostracion. La primera propiedad la hemos visto en (10.57).
Para la segunda tenemos que demostrar que para cada x
0
= (a, b, 0) S
e y = (y
1
, y
2
, y
3
) con y
3
> 0
lm
yx
0
u(y) = 4f(x
0
) lm
yx
0
_
S
y
3
f(x)
|x y|
3
dx
1
dx
2
= 2f(x
0
),
para ello recordemos que acabamos de demostrar que
_
S
y
3
|x y|
3
dx
1
dx
2
= 2,
y del mismo modo para cada bola del plano S, de centro y = (y
1
, y
2
) y
radio ,
_
B[y,]
c
y
3
|x y|
3
dx
1
dx
2
=
_
B[y,]
c
y
3
_
(x
1
y
1
)
2
+ (x
2
y
2
)
2
+y
2
3
3
dx
1
dx
2
= y
3
_
2
0
_

r
_
r
2
+y
2
3
3
drd = 2
y
3
_

2
+y
2
3
,
820 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
la cual converge a 0 cuando y
3
0 y por tanto cuando y x
0
. Ademas
por lo mismo como f es acotada tendremos que
lm
yx
0
_
B[y,]
c
f(x)y
3
|x y|
3
dx
1
dx
2
= 0,
por lo tanto si consideramos una bola B

= B[x
0
, ] S, un y tal
que |y x
0
| < /2 y = /2 tal que en S, B[y, ] B[x
0
, ], como
_
S
y
3
f(x)
|x y|
3
dx
1
dx
2
=
_
B

y
3
f(x)
|x y|
3
dx
1
dx
2
+
+
_
B
c

y
3
f(x)
|x y|
3
dx
1
dx
2
,
2f(x
0
) =
_
S
y
3
f(x
0
)
|x y|
3
dx
1
dx
2
=
_
B

y
3
f(x
0
)
|x y|
3
dx
1
dx
2
+
+
_
B
c

y
3
f(x
0
)
|x y|
3
dx
1
dx
2
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando
y x
0
, pues B[x
0
, ]
c
B[y, ]
c
, basta ver que la diferencia entre las
primeras converge a cero si hacemos tender 0, por la continuidad de
f.
Ejemplo 10.10.5 Problema de Dirichlet para la bola. Consideremos aho-
ra = B(0, r) = |x| < r y S = |x = r y busquemos la funcion de
Green correspondiente para cada y
g
y
(x) =
1
|x y|
+v(x),
para v armonica en y g
y|S
= 0. Para ello seguimos otra vez el metodo
de las imagenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/|x y| y considerar otra carga
en un lugar adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo
que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esto lo hemos visto
en el ejercicio (10.4.1), pag.762 y el punto adecuado es
y =
r
2
[y[
2
y,
10.10. Introducci on a las distribuciones 821
la imagen de y por la inversion respecto de la esfera y la carga en ese
punto que hay que considerar es q

= [y[/r = r/[y[, por tanto la


funcion de Green es
g
y
(x) =
1
[x y[

r
[y[[x y[
=
1
_
[x[
2
+[y[
2
2x y

r
_
[y[
2
[x[
2
+r
4
2r
2
x y
pues para y , v(x) = [y[/r|xy| es armonica en . Observemos que
mientras la primera expresion de g
y
aparentemente no estaba denida
en y = 0 la ultima si, siendo
g
0
(x) =
1
[x[

1
r
,
ademas en la primera no es obvia la simetra g
y
(z) = g
z
(y), mientras en
la segunda si.
Ahora consideremos la solucion sugerida por Green: Consideremos
que
c
= [x[ > r es un conductor, cuyos electrones, en presencia de
la carga q = 1 en el punto y, comienzan a moverse hasta que dejan
de moverse debido a que se acumulan en el borde deniendo una den-
sidad de carga en la esfera S que conjuntamente con q denen un
potencial u que fuera de la esfera dene una fuerza electrostatica nula
E = gradu = 0, por lo que u = cte en
c
y como la carga esta acota-
da (pues esta concentrada en S y en el punto y) ocurre que el potencial
u(x) 0 cuando [x[ , por lo que la constante es 0. De este modo el
potencial es suma del potencial debido a la carga q mas v, el potencial
de capa simple denido por la densidad de carga
u(x) =
1
|x y|
+v(x) =
_
g
y
, en [x[ < r
0, en [x[ > r
Veamos cual es el valor de esa densidad de carga. Para ello apliquemos
la formula, para
n
exterior a

, es decir
n
=

(x
i
/[x[)
x
i
, u
+
= g
y
y u

= 0,

n
u
+

n
u

=
n
v
+
v

= 4,
lo cual implica que

n
g
y
=
n
u
+

n
u

= 4,
822 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
por tanto (como en los x S, [x[ = r) y se tiene que

x
j
g
y
(x) =
x
j
_
1
_

x
2
i
+[y[
2
2

x
i
y
i

r
_

x
2
i
[y[
2
+r
4
2r
2

x
i
y
i
_
=
x
j
y
j
[x y[
3
+r
x
j
[y[
2
r
2
y
j
_
r
2
[y[
2
+r
4
2r
2

x
i
y
i
3

n
g
y
(x) =

x
j
r

x
j
g
y
(x) =
r
2
x y
r[x y[
3

r
2
[y[
2
r
2
x y
_
r
2
[y[
2
+r
4
2r
2

x
i
y
i
3
=
r
2
[y[
2
r[x y[
3
,
de donde se sigue que la densidad de carga es
(x) =
[y[
2
r
2
4r|x y|
3
.
En el siguiente resultado veremos que la carga total es 1. En el veremos
ademas que la formula integral de Poisson para la bola es la solucion del
problema de Dirichlet.
Proposicion 10.59 Dada una funcion acotada f ((S), la formula in-
tegral de Poisson para y ,
u(y) =
_
S
f(y)
n
g
y
ds =
[y[
2
r
2
r
_
S
f(s)
|s y|
3
ds,
(ahora para
n
exterior a la esfera), es la solucion continua en toda la
bola, del problema de Dirichlet u = en [x[ < r, u
|S
= 4f.
Demostracion. Lo primero ya la hemos visto en (10.57). Para lo
segundo tenemos que demostrar que para cada x
0
de la esfera de radio
r, e y = (y
1
, y
2
, y
3
) con [y[ < r
lm
yx
0
u(y) = 4f(x
0
)
para ello observemos que para f = 1 el problema de Dirichlet
u = en [x[ < r, u
|S
= ,
10.10. Introducci on a las distribuciones 823
tiene la solucion obvia u = 4, la cual verica la formula integral de
Poisson (10.16), pag.815
4 =
[y[
2
r
2
r
_
S
1
|s y|
3
ds
de donde en particular obtenemos la carga total en la esfera S, sin hacer
cuentas, pues
_
S
(s) ds =
[y[
2
r
2
4r
_
S
1
[s y[
3
ds = 1.
Por lo tanto si consideramos una bola S

= B[x
0
, ] S
u(y) =
[y[
2
r
2
r
_
S
f(s)
|s y|
3
ds
=
[y[
2
r
2
r
_
S

f(s)
|s y|
3
ds +
[y[
2
r
2
r
_
S
c

f(s)
|s y|
3
ds
4f(s
0
) =
[y[
2
r
2
r
_
S

f(s
0
)
|s y|
3
ds +
[y[
2
r
2
r
_
S
c

f(s
0
)
|s y|
3
ds
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando
y x
0
, pues [y[ r y para s S
c

, e y proximo a x
0
, [s y[ > ;
basta ver que la diferencia entre las primeras converge a cero si hacemos
tender 0, lo cual es obvio por la continuidad de f.
En denitiva tenemos que si u es una funcion continua en la bola
cerrada y es arm onica en su interior, entonces para todo y en el interior
de la bola se tiene la tambien llamada Formula integral de Poisson
u(y) =
r
2
[y[
2
r4
_
S
u(s)
[s y[
3
ds.
Consideremos ahora = B(0, r)
c
= |x| > r y S = |x = r y
busquemos la funcion de Green correspondiente para cada y
g
y
(x) =
1
|x y|
+v(x),
para v armonica en y g
y|S
= 0. Para ello seguimos otra vez el metodo
de las imagenes, que en este caso consiste en considerar una carga
824 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/|x y| y considerar otra carga
en un lugar adecuado (ahora en la bola para que sea armonica fuera, en
), de modo que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esta
cuenta es la misma que antes y el punto adecuado es
y =
r
2
[y[
2
y,
la imagen de y por la inversion respecto de la esfera y la carga en ese
punto que hay que considerar es q

= r/[y[, por tanto la funcion de


Green es
g
y
(x) =
1
[x y[

r
[y[[x y[
Ahora consideremos la solucion sugerida por Green: Consideremos
que la bola
c
= [x[ < r es un conductor (con carga total nula), cuyos
electrones, en presencia de la carga q = 1 en el punto y, comienzan a
moverse hasta que dejan de moverse debido a que se acumulan en el borde
deniendo una densidad de carga en la esfera S que conjuntamente con
la carga q del exterior denen un potencial u, que se anula en el innito
y que en la esfera dene una fuerza electrostatica nula E = gradu = 0,
por lo que u = cte = k en la bola (observemos que de existir tal potencial
u es unico, pues la diferencia de dos se anula en el innito y en la bola y
armonico fuera de la bola). Pero desconocemos el valor de esta constante,
ahora no tiene por que ser k = 0. De este modo el potencial es suma del
potencial debido a la carga q mas v, el potencial de capa simple denido
por la densidad de carga . Veamos que tal constante no puede ser nula.
Si fuese k = 0, entonces como en S, g
y
= 0 = k, tendramos que
u(x) =
1
|x y|
+v(x) =
_
g
y
, en [x[ > r
0, en [x[ < r
Veamos cual sera el valor de esa densidad de carga. Para ello apli-
quemos la formula, para
n
exterior a

, es decir
n
=

(x
i
/[x[)
x
i
,
u
+
= g
y
y u

= 0,

n
u
+

n
u

=
n
v
+
v

= 4,
lo cual implica que

n
g
y
=
n
u
+

n
u

= 4,
10.10. Introducci on a las distribuciones 825
y la cuenta es similar a la anterior, salvo que ahora [y[ > r y [y[ < r, se
tiene que la densidad de carga es en los x S
(x) =
r
2
[y[
2
4r|x y|
3
,
pero se sigue que la carga total no es nula como debiera, sino que es
_
S
(s) ds =
r
2
[y[
2
4r
_
S
1
|s y|
3
ds,
y para calcularla recordemos que
[s y[
[s y[
=
r
[y[
,
y que para [y[ < r la inversion de y respecto de la esfera hemos demos-
trado la primera igualdad
1 =
r
2
[y[
2
4r
_
S
1
|s y|
3
ds
r
2
[y[
2
r
2
[y[
2
=
r
2
[y[
2
4r
_
S
1
|s y|
3
ds
=
r
2
[y[
2
4r
_
S
[y[
3
r
3
|s y|
3
ds
de donde que al ser [y[[y[ = r
2
_
S
(s) ds =
(r
2
[y[
2
)r
3
(r
2
[y[
2
)[y[
3
=
r
[y[
.
y esto es absurdo pues la carga de la bola debera de sea nula como al
principio antes de poner la carga exterior q en y. Por tanto la constante
k no es cero, ni la densidad de carga esta , que hay que modicarla
adecuadamente para que la carga total sea nula. Esta modicacion es
= +
1
4r[y[
,
pues la carga total de la segunda funcion, que es constante, es 4r
2
/4r[y[ =
r/[y[ y compensa a la primera, ademas una densidad de carga constan-
te en la esfera da lugar a un potencial constante en el interior (ver la
pag.764), por tanto esta es la solucion,
=
r
2
[y[
2
r4[s y[
3
+
1
4r[y[
.
826 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
la cual es positiva para valores alejados de y y negativa para proximos y
es constante en cada paralelo del eje polar denido por y, pues es funcion
de [s y[.
10.11. El metodo de Perron
Vamos a estudiar otro planteamiento para resolver el problema de
Dirichlet. En esta leccion consideraremos en general que U R
3
es un
abierto.
10.11.1. Funciones subarmonicas
Denicion. Diremos que una funcion continua en U, u ((U), es
subarmonica si para todo x
0
U y toda bola cerrada B[x
0
, r] U,
(10.18) u(x
0
)
1
V ol(B[x
0
, r])
_
B[x
0
,r]
u(x) dx.
Principio del maximo 10.60 Sea u continua en un abierto conexo U, tal
que satisface la desigualdad (10.18) en cada punto x
0
U para alg un r
(en particular si es subarmonica). Si u alcanza un maximo absoluto en
p U, entonces u es constante.
Demostracion. Consideremos el cerrado de U, C = u = u(p) el
cual es no vaco y abierto, pues si B U es una bola cerrada centrada
en x
0
C, en la que se cumple la desigualdad, tendremos que
u(p) = u(x
0
)
1
V ol[B]
_
B
u(x) dx u(p),
por tanto se tiene la igualdad y
_
B
(u(p) u(x)) dx = 0,
pero u(p) u(x) 0, por tanto en B u = u(p). Por conexion C = U.
10.11. El metodo de Perron 827
Corolario 10.61 Sea un abierto acotado conexo y u ((), tal que
satisface la desigualdad (10.18) en cada punto del abierto para alg un r
(en particular si es subarmonica en ). Sea x
0
un punto en el que
u alcanza un maximo, entonces x
0
o u es constante. En cualquier
caso el maximo se alcanza en .
Lema 10.62 Si u ((U) es tal que para todo x
0
U y toda bola cerrada
B[x
0
, r] U,
u(x
0
)
1
Area[S[x
0
, r]]
_
S[x
0
,r]
u(s) ds.
entonces u es subarm onica.
Demostracion. Consideremos coordenadas esfericas centradas en
x
0
, (, , ), para las que por (10.1)

3
= dx dy dz =
2
sen d d d,
ds = i
N

3
=
2
sen d d,
entonces por la hipotesis para todo r tal que B[x
0
, r] U
u(x
0
)
1
4r
2
_
S[x
0
,r]
u(s) ds
=
1
4r
2
_

_

0
r
2
u(s) sen d d
1
V ol[B[x
0
, r]
_
B[x
0
,r]
u(x) dx =
3
4r
3
_
r
0
(
_

_

0

2
u(s) sen dd)d

3
4r
3
_
r
0
4
2
u(x
0
)d = u(x
0
).
Teorema 10.63 Para un abierto U y una funcion u ((U) son equiva-
lentes.
i) Para todo x
0
U y toda bola cerrada B[x
0
, r] U,
u(x
0
)
1
Area[S[x
0
, r]
_
S[x
0
,r]
u(s) ds.
ii) u es subarm onica.
iii) Para todo abierto V V U y toda funcion v ((V ), armonica
en V , se cumple que
u(x) v(x), x V u(x) v(x), x V.
828 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Demostracion. (i) (ii) visto en el Lema anterior.
(ii) (iii) Consideremos un abierto V V U y una funcion v
((V ), armonica en V . Como u es subarmonica y v satisface el teorema
del valor medio tendremos que u v es continua en V y subarmonica
en V y por el principio del maximo (10.60), el maximo lo alcanza en el
borde V , por tanto
u(x) v(x), x V u(x) v(x), x V.
(iii) (i) Sea x
0
U, B = B[x
0
, r] U y S = |x x
0
| = r.
Queremos ver que
u(x
0
)
1
4r
2
_
S
u(s) ds.
Sea v ((B), armonica en la bola abierta B(x
0
, r), tal que v
|S
= u
|S
, la
cual sabemos que existe porque el problema de Dirichlet para la bola lo
hemos resuelto. Entonces u v en S y por la hipotesis u v en B, por
tanto
u(x
0
) v(x
0
) =
1
4r
2
_
S
v(s) ds =
1
4r
2
_
S
u(s) ds,
pues u = v en S.
El ser subarmonica es una propiedad local, como veremos a conti-
nuacion.
Proposicion 10.64 Sea u ((U) tal que es subarmonica en un entorno
de cada punto de U, entonces es subarmonica.
Demostracion. Veamos que se cumple la caracterizacion (iii) del
resultado anterior. Consideremos un abierto V V U y una funcion
v ((V ), armonica en V tales que u v en V , entonces como uv es
subarmonica en un entorno de x
0
, tendremos por el principio del maximo
(10.61) que u v alcanza el maximo en V , por tanto u v en V .
A continuacion damos otra caracterizacion de subarmonica entre las
de clase 2.
Teorema 10.65 Sea u (
2
(U), entonces u es subarm onica sii u .
Demostracion. Sea x
0
U y consideremos coordenadas esfericas
con centro en x
0
y una bola B = B[x
0
, r] U, entonces por el Teorema
10.11. El metodo de Perron 829
de Gauss (10.35) y en coordenadas esfericas ser
n
=

(ver pag.753)
0
_
B
udx =
_
S

n
uds
=
_
2
0
_

u)r
2
sen dd = r
2
g(r)
y se tiene que g(r) 0. Si ahora consideramos para cada r, el valor
medio de u en S
r
= S[x
0
, r]
M(r) =
1
4r
2
_
S
r
u(s) ds
=
1
4r
2
_
2
0
_

u(s)r
2
sen dd
=
1
4
_
2
0
_

u(s) sen dd
M

(r) =
1
4
_
2
0
_

u) sen dd =
g(r)
4
0
por tanto M es creciente y u(x
0
) = M(0) M(r), para todo r, con
B[x
0
, r] U.
Si en un punto x
0
es u(x

) < , por continuidad existe un r tal


que u(x) < en la bola B[x
0
, r] y repitiendo el argumento anterior
tendramos que M

(s) < 0, para s < r y u(x


0
) = M(0) > M(s), lo cual
es absurdo.
Proposicion 10.66 Si u es armonica y f denida en la imagen de u es
convexa, f(u) es subarm onica.
Demostracion. Si g = f(u), g
x
i
= f

(u)u
x
i
y
g
x
i
x
i
= f

(u)(u
x
i
)
2
+f

(u)u
x
i
x
i
,
y el resultado se sigue sumando.
Ejemplo 10.11.1 Son funciones subarmonicas en R
3
(se puede compro-
bar directamente o aplicando el resultado anterior):
1.- [x[
a
para a 1.
2.- u
a
para u armonica positiva y a 1.
3.- log u, para u armonica.
830 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Veamos otras propiedades de las funciones subarmonicas.
Proposicion 10.67 La suma nita de funciones subarmonicas es subarmoni-
ca. El m aximo g = maxf
1
, . . . , f
n
de funciones subarmonicas es subarm oni-
ca.
Demostracion. La primera es inmediata. La segunda tambien por
la denicion pues para cada x
0
existe un i, tal que
g(x
0
) = f
i
(x
0
)
1
V ol[B]
_
B
f
i

1
V ol[B]
_
B
g.
Proposicion 10.68 Sea u ((U) subarmonica y B = B[x
0
, r] U.
Entonces existe una unica funci on subarmonica u
B
((U), armonica
en B que coincide con u = u
B
en B
c
. La llamaremos reemplazo de u
respecto de B. Ademas verica que u u
B
.
Demostracion. Si existe es de la forma
u
B
(x) =
_
u, si x UB
u si x B,
para u solucion del problema de Dirichlet
u = , en B, u
|B
= u
|B
,
que sabemos tiene solucion y es unica. Adem as u u
B
en U, pues por
una parte u = u
B
en UB, por tanto en B, en particular u u
B
en B
y como u
B
es armonica en el interior de B, tendremos por el apartado
(iii) de (10.63) que u u
B
en B y por tanto en todo U. Veamos que
localmente es subarmonica: En el interior de B es obvio pues es armonica,
lo mismo en UB. Falta verlo en los puntos x
0
B. Consideremos una
B[x
0
, r] U, con borde la esfera S, entonces
u
B
(x
0
) = u(x
0
)
1
4r
2
_
S
u(s) ds
1
4r
2
_
S
u
B
(s) ds.
Teorema de la singularidad evitable 10.69 Si una funcion u es armoni-
ca en Ux
0
, para U abierto y x
0
U y esta acotada en un entorno de
x
0
, entonces es prolongable a una funcion armonica en todo U.
10.11. El metodo de Perron 831
Demostracion. Consideremos una bola B = B[x
0
, r] U en la que
u este acotada y sea v ((B), armonica en la bola abierta B(x
0
, r), tal
que v = u en la esfera S = S[x
0
, r]. Basta ver que u = v en Bx
0
.
Para ello sea > 0 y consideremos la funcion denida en Bx
0

h = u v +
_
1
r
[x x
0
[
_
,
que se anula en la esfera y es armonica en el abierto B(x
0
, r)x
0
.
Ademas como u y v estan acotadas en B, h es negativa en una bola
B(x
0
, ), para sucientemente peque no y como es armonica en la corona
|xx
0
| r tendremos por el principio del maximo que el supremo
lo alcanza en S donde es nula o en S[x
0
, ] donde es negativa, por tanto
en S y se sigue que en la corona es h 0 y como es cierto para todo
> 0 sucientemente peque no se tiene que h 0 en Bx
0
. Pero a su
vez esto es valido para todo > 0 sucientemente peque no, por tanto
u v en Bx
0
. Repitiendo el argumento anterior pero con < 0 y
aplicando el principio del mnimo, tendramos que u v en Bx
0
.
Denicion. Diremos que una funcion u denida en una abierto U es
superarmonica si u es subarmonica (lo cual equivale a que las desigual-
dades de la caracterizacion van al reves).
Corolario 10.70 Una funcion u es armonica sii es subarm onica y su-
perarmonica.
10.11.2. Sucesiones de funciones armonicas
Desigualdad de Harnack 10.71 Sean V V U R
3
, con U y V
abiertos y V conexo acotado. Existe una constante c > 0, que depende
solo de U y V tal que toda funcion u 0 armonica en U, verica que
para cualesquiera x, y V , u(x) cu(y).
Demostracion. Sea d = d(V, U
c
) > 0 la distancia entre V y U
c
y
r < d/2. En primer lugar se tiene que si x, y V son tales que [xy[ r
entonces u(x) 8u(y), pues B[x, r] B[y, 2r] U y u 0, por lo tanto
se tiene que
u(x) =
1
V ol[B[x, r]]
_
B[x,r]
u
1
V ol[B[x, r]]
_
B[y,2r]
u
=
V ol[B[y, 2r]]
V ol[B[x, r]]
u(y) = 8u(y).
832 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Ahora bien V es compacto, por tanto se recubre con un n umero nito,
digamos m, de bolas de centro un punto de V y radio r/2 y dados x, y V
por conexion existiran unas cuantas de estas bolas B
i
= B[x
i
, r/2] tales
que la primera contiene a x, la ultima B
k
= [x
k
, r/2] contiene a y y cada
una corta a la anterior (si tiene) y a la siguiente (si tiene). Ahora k m
y se tiene [x x
1
[ < r, por tanto por lo anterior
u(x) 8u(x
1
) 8
2
u(x
2
) 8
k
u(x
k
) 8
k+1
u(y) cu(y),
para c = 8
m+1
.
Teorema de convergencia de Harnack 10.72 Sea u
n
una sucesion cre-
ciente de funciones armonicas en un abierto U R
3
. Si para un x
0
U,
la sucesion u
n
(x
0
) esta acotada, entonces u
n
converge, uniformemente
en los compactos de U, a una funcion u armonica en U.
Demostracion. u
n
(x
0
) es una sucesion creciente y acotada, por tan-
to tiene lmite u(x
0
) y la sucesion es de Cauchy, por lo tanto para todo
> 0 existe un N N, tal que para n > m > N
0 u
n
(x
0
) u
m
(x
0
) ,
ahora si consideramos un abierto V acotado y conexo tal que x
0
V
V U y aplicamos el resultado anterior a la funcion armonica no nega-
tiva u
n
u
m
, tendremos que para todo x V
0 u
n
(x) u
m
(x) c(u
n
(x
0
) u
m
(x
0
)) c,
y u
n
es de Cauchy uniformemente en V , por tanto existe su lmite u, que
es armonica por que tiene la propiedad del valor medio, pues
u(x) = lmu
n
(x) = lm
1
V ol[B[x, r]
_
B[x,r]
u
n
=
1
V ol[B[x, r]
_
B[x,r]
u,
y el lmite entra en la integral porque la convergencia es uniforme.
Nota 10.73 Observemos que el espacio vectorial de las funciones armoni-
cas en un abierto U es completo respecto de la topologa de la conver-
gencia uniforme en los compactos.
10.11. El metodo de Perron 833
10.11.3. Problema Dirichlet. Existencia de soluci on
Sea R
3
un abierto conexo acotado con borde S = arbitrario.
Dada una funcion f ((S), buscamos una funcion u ((), tal que
u = , en , u
|S
= f.
De lo estudiado anteriormente se sigue que si esta funcion u existe y
existe h (() subarmonica en , tal que h
|S
f, entonces h u en
, pues g = h +(u) es suma de subarmonicas, por tanto subarmonica,
y por el principio del maximo como g 0 en S, se tiene que g 0 en
todo , esto justica que si existe u sepamos que es el supremo de las
subarmonicas del espacio
H = h (() : subarmonicas en , h
|S
f.
Proposicion 10.74 La funcion denida para cada x
u(x) = sup
hH
h(x),
esta bien denida y es armonica en .
Demostracion. Que esta bien denida se sigue del principio del
maximo, pues si h H,
h(x) max
zS
h(z) max
zS
f(z) = c < ,
y u(x) = suph(x) c.
Veamos que es armonica. Sea x
0
, entonces como u(x
0
) = sup
hH
h(x
0
)
existe una sucesion de h
n
H, que podemos tomar creciente pues el
maximo de un n umero nito de funciones de H esta en H, tales que
h
n
(x
0
) u(x
0
), ademas podemos suponer que son armonicas en una
bola B = B(x
0
, r) B[x
0
, r] , tomando el reemplazo de la vieja
funcion en B. Sea h = lmh
n
, la cual es armonica en B por el Teorema
de Harnack (10.72) y h(x
0
) = u(x
0
). Veamos que h = u en B, con lo cual
u sera localmente armonica y por tanto armonica. Sea x
1
B, entonces
h(x
1
) = lmh
n
(x
1
) sup
hH
h(x
1
) = u(x
1
),
por lo tanto h u en B. Supongamos que h(x
1
) < u(x
1
), entonces
existira g H, tal que h(x
1
) < g(x
1
) u(x
1
) y si consideramos las
834 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
funciones subarmonicas de H, maxh
n
, g y su reemplazo armonico en
B, h
n
H, entonces h = lmh
n
es armonica en B y como h
n
h
n
,
h h y
u(x
0
) = h(x
0
) h(x
0
) u(x
0
),
por tanto son iguales, por lo que h h 0 es armonica en B y nula en
x
0
, por tanto se anula en todo B por el teorema del valor medio, pero
esto contradice que h(x
1
) < g(x
1
) h(x
1
).
10.11.4. Funciones barrera
Denicion. Sea y
0
S = . Llamamos barrera para y
0
a toda funcion
b ((), armonica en y tal que b > 0 en todo punto salvo en y
0
,
b(y
0
) = 0. Diremos que un punto es regular si existe una barrera para el.
Lema 10.75 Si y
0
S es regular, entonces
lm
xy
0
u(x) = f(y
0
).
Demostracion. Sea > 0, entonces existe > 0 tal que para todo
y S
[f(y) f(y
0
)[ < +b(y),
pues por continuidad existe un > 0, tal que si [y y
0
[ , [f(y)
f(y
0
)[ y para
k = sup
|yy
0
|
[f(y) f(y
0
)[ < , 0 < c = nf
|yy
0
|
b(y),
existe > 0, tal que k < c. Por tanto
f(y
0
) b(y) f(y) f(y
0
) + +b(y),
siendo las funciones de los extremos armonicas y en S la de la izquierda
es f, por tanto esta en H y la de la derecha es f, por tanto por
(10.63), pag.827, para toda h H, h f(y
0
) + +b(y), de donde que
f(y
0
) b(x) u(x) f(y
0
) + +b(x),
y el resultado se sigue tomando lmites cuando x y
0
y 0.
Nota 10.76 El resultado es igualmente cierto si en vez de considerar que
una funcion barrera es armonica, consideramos que es superarmonica.
10.11. El metodo de Perron 835
Teorema 10.77 Sea R
3
abierto acotado. El problema de Dirichlet
tiene soluci on para toda f ((S) sii todos los puntos de S son regulares.
Demostracion. Por los resultados anteriores.
Sea y
0
S, f(y) = [y y
0
[ ((S) y b la solucion del Problema
de Dirichlet b = en , b
|S
= f. Entonces por ser armonica alcanza
el mnimo en S, en el que vale lo mismo que f, que alcanza el mnimo
en y
0
en el que vale b(y
0
) = f(y
0
) = 0 y no puede tomar ese valor en
ning un punto del interior, en , pues sera constante e igual a 0, que no
lo es pues en S s olo se anula en y
0
, por lo tanto b(y) > 0 salvo en y
0
en
el que vale 0. Por lo tanto b es una funcion barrera para y
0
y el punto es
regular.
A continuacion vemos una sencilla propiedad geometrica que implica
la existencia de puntos regulares.
Proposicion 10.78 Si para un punto y
0
S existe una bola B[x
0
, r], tal
que
B[x
0
, r] = y
0
,
entonces y
0
es regular.
Demostracion. Sea b(x) =
1
r

1
|xx
0
|
, la cual es armonica en
R
3
x
0
, en particular en y continua en , ademas b(y) > 0 fuera
de la bola y b(y
0
) = 0, por tanto b es una barrera.
Ejemplo 10.11.2 Contraejemplo para el Problema Dirichlet. Veamos
que el Problema Dirichlet, para la bola unidad del plano sin el origen,
en general no tiene solucion.
Por ejemplo si queremos que en la circunferencia u = 1 y en el origen
valga u(0) = 0, por el principio del maximo u estara entre 0 y 1 y por el
teorema de singularidad evitable u es armonica en todo el circulo pero
la unica funcion armonica en el crculo, que en la circunferencia vale 1
es u = 1, contradiccion.
Veamos no obstante que funcion da el metodo de Perron. Para ello
consideremos h
n
=
1/n
que son subarmonicas pues

1/n
=

2

2
(
1/n
) +
1

(
1/n
) =
1
n
2

1
n
2
0
y su supremo es 1.
836 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
Ejemplo 10.11.3 Los puntos del borde de un convexo son regulares. Lo
veremos como consecuencia del:
Teorema del hiperplano soporte. Dado un convexo cerrado B, todo
punto en su borde tiene un hiperplano tangente que deja a un lado el
convexo.
Demostracion. En primer lugar dado el convexo B y un q en su
exterior sea r = mn|p q| : p B, p
q
un punto en el que lo alcance
(por continuidad y ser cerrado) y consideremos y = p
q
q. Entonces
y p
q
y p, para todo punto p del convexo, pues para todo [0, 1] y
x = p p
q
, p + (1 )p
q
= x +p
q
B y
r
2
f() = |x +p
q
q|
2
= (x +y) (x +y)
= y y + 2y x +
2
x x,
ahora f(0) = r
2
, f(1) = |p q|
2
r
2
, y tiene mnimo pues su derivada
segunda es positiva, que se alcanza en 0 y se alcanza donde f

() = 0,
es decir para
=
y (p
q
p)
|p p
q
|
2
0,
por lo tanto para todo p del convexo y p
q
y p y podemos tomar y de
modulo 1 sin mas que dividirlo por su modulo. El hiperplano y
t
x = y
t
p
q
es tangente a B en p
q
y lo deja a un lado. Ahora dado un punto x
0
de la
frontera de B consideremos una sucesion de puntos exteriores q
n
x
0
y para cada uno el r
n
, el y
n
y los p
q
n
= p
n
correspondientes, entonces
r
n
0, p
n
x
0
. Ahora la sucesion y
n
tiene un punto lmite y, pues
esta en la esfera unidad y para ella se verica que
y
n
p
n
y
n
p y x
0
y p.
Por tanto dado todo punto en el borde tiene un hiperplano tangente
que deja a un lado a B y como consecuencia demostramos que todo
x S, el borde del convexo, es regular, pues basta considerar una esfera
tangente al hiperplano tangente en el mismo punto pero del otro lado.
Ejemplo 10.11.4 Lo mismo si S = h = 0 es una supercie diferen-
ciable de clase 2. Tomamos como origen el punto de S, como eje z el
perpendicular a la supercie en ese punto y como ejes x e y los que
dan las direcciones principales de la supercie en ese punto, es decir pa-
ra cada curva plana interseccion de la supercie con cada uno de sus
10.11. El metodo de Perron 837
planos normales, consideramos las que tienen curvatura maxima k
1
y
mnima k
2
en el punto, las cuales se demuestra en los cursos de geo-
metra diferencial que corresponden a direcciones perpendiculares D
1
, D
2
del plano tangente. En estas coordenadas se tiene que la supercie es
la graca de una funcion f denida en un entorno del origen, tal que
f(0) = f
x
(0) = f
y
(0) = f
xy
(0) = 0 y que f
xx
(0) = k
1
y f
yy
(0) = k
2
.
Para lo ultimo ver 8.9, pag.660 donde vimos los terminos en los que
tenemos que en el origen D
1
=
x
, D
2
=
y
y
k
1

x
= k
1
D
1
= (D
1
) = D

1
N
= (kf
x
)
x
(0)D
1
+ (kf
y
)
x
(0)D
2
= f
xx
(0)
x
+f
xy
(0)
y
k
2

y
= k
2
D
2
= (D
2
) = D

1
N
= (kf
x
)
y
(0)D
1
+ (kf
y
)
y
(0)D
2
= f
xy
(0)
x
+f
yy
(0)
y
,
en denitiva tenemos que f(x, y) = (k
1
/2)x
2
+ (k
2
/2)y
2
+ h(x, y) para
h(x, y) = o(x
2
+y
2
) y no puede cortar a toda esfera x
2
+y
2
+(zr)
2
= r
2
,
para r > 0, pues si k
1
> k
2
tenemos que
f(x, y)
k
1
2
(x
2
+y
2
) +h(x, y) g(x, y) = k(x
2
+y
2
),
tomando x
2
+ y
2
tal que h(x, y) < x
2
+ y
2
, pues h(x, y)/(x
2
+ y
2
) 0
cuando x
2
+ y
2
0. Ahora la graca de g no puede cortar a todas
las esferas, por tanto tampoco la de f. Veamoslo: tomemos r < 1/2k,
entonces para x
2
+y
2
< r
2
si hubiese un z = g(x, y) satisfaciendo ambas
ecuaciones sera z > 0 (a menos que z = 0 en cuyo caso x = y = 0), pues
la esfera esta sobre el plano x, y y tendramos x
2
+y
2
= r
2
(z r)
2
=
2rz z
2
, por tanto
z = k(x
2
+y
2
) z = kz(2r z) 1 = k(2r z),
lo cual no puede ser pues si r 0, z 0 y tendramos 1 = 0, lo cual es
absurdo.
Ejemplo 10.11.5 En el plano si es tal que para p S, existe un
segmento de extremo p que toca a solo en p, entonces p es regular en
el sentido de superarmonica (ver la nota (10.76), de la pag.834).
Consideremos una bola centrada en p de radio r < 1, B = B[p, r],
cuya esfera corte al segmento y tomemos el origen de coordenadas en p
838 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
y el segmento como la parte positiva del eje de coordenadas x. Conside-
remos para la variable compleja z = x + iy = e
i
, el representante de
log z = log +i y la funcion armonica en B(p, r) y positiva
u(z) = Re
_
1
log z
_
=
log
log
2
+
2

log
log
2

=
1
log
,
la cual, por la ultima expresion anterior, se extiende con continuidad a
p = 0 valiendo u(p) = 0. Ahora consideremos el mnimo c > 0 de u en el
compacto S[p, r] y consideremos la funcion
b =
_
mnu, c, B
c, B
c
,
que es b c y es superarmonica, pues en el abierto A = B(p, r)
es superarmonica (el mnimo de superarmonicas es superarmonica), en
el borde S[p, r] es constante b = c; en el abierto A

= B[p, r]
c

tambien es superarmonica pues es constante y en los puntos x del borde
es superarmonica pues satisface la propiedad del valor medio, ya que
b(x) = c y dada una bola B
x
centrada en x, como b c tendremos
b(x) = c
1
V ol(B
x
)
_
B
x
b,
ahora por la nota (10.76) se sigue el resultado.
10.12. Teorema de la aplicacion de Riemann
En la pag.741 vimos que funciones en R
n
, dependientes solo de la
distancia =
_

x
2
i
al origen, son armonicas
f() =
_
Alog +B, si n = 2,
A/
n2
+B, si n ,= 2.
Ahora estamos interesados en el plano R
2
, y la funcion armonica
estandar es log .
Denicion. Sea R
2
= C un abierto acotado y p . Llamamos
funcion de Green en p, a la funcion g ((p), que cumple:
10.12. Teorema de la aplicaci on de Riemann 839
1.- g(z) = log [z p[ +u(z), con u (() y armonica en .
2.- g = 0 en .
La existencia desde un punto de vista fsico de esta funcion es la
misma que vimos para el espacio en (10.10.1), pag.814. Por su parte su
existencia matematica equivale a encontrar u (() tal que
u = en , u(z) = log [z p[ en .
Nosotros demostraremos la existencia de esta u cuando el abierto
es simplemente conexo, con argumentos similares a los utilizados en el
ejercicio 5.
Lema 10.79 Sea un abierto acotado y p . Existe una funcion
g ((p), que satisface las siguientes propiedades
8
:
(i) g(z) = log [z p[ +u(z) con u armonica en (no decimos nada
de su borde).
(ii) g < 0 en p.
(iii) g es la mayor funcion cumpliendo (i) y (ii).
Demostracion. Consideremos el espacio H de las funciones h


(() que son superarmonicas en y que fuera de un entorno compacto
K

de p, valen
h

(z) = log [z p[,


y sea ( = g

(z) = h

(z) + log [z p[ : h

H
Veamos en primer lugar que este espacio tiene funciones. Considere-
mos una bola B[p, r] y sea
h
B
(z) =
_
log [z p[ si z B[p, r]
log r si z B[p, r],
la cual esta en H pues es superarmonica, por el razonamiento habitual
en las tres regiones, ya que h
B
log r. Ahora podemos tomar en
u(z) = nf
hH
h(z),
la cual se demuestra como en (10.74), pag.833 que es armonica. Ahora
por denicion la funcion
g(z) = log [z p[ +u(z) = nf
g

G
g

(z), para g

= log [z p[ +h

8
Observemos que si la funcion de Green g existe, las satisface
840 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
satisface la primera propiedad, veamos que tambien las otras dos. En
primer lugar cada g

es superarmonica en p, g

= 0 fuera de un
entorno compacto K

, de p y g

(z) cuando z p. Por


tanto g g

0 y si g(x) = 0 en un punto x p, alcanzara el


maximo en un punto interior y como es arm onica sera constante, por
tanto g < 0 en p.
Por ultimo si g = log [z p[ + u(z) fuese otra satisfaciendo las dos
propiedades, entonces log [zp[ +u(z) = g < 0 = g

= log [zp[ +h

(z)
en K

y en este conjunto tambien sera u(z) < h

(z), es decir en
ese conjunto la funcion superarmonica h

(z) u(z) > 0, (pues u es


armonica), por tanto en todo es positiva, por tanto g < g

para todo
y g g.
Lema 10.80 Con la notacion del lema anterior sea y
0
. Si existe
una funcion armonica positiva b sobre , entonces
lm
zy
0
b(z) = 0 lm
zy
0
g(z) = 0.
Demostracion. Sea B[p, r] . Existe un > 0 tal que en S[p, r],
b < g g

, para ello basta tomarla tal que mn


S
g + mn
S
b > 0,
pero entonces como g

se anula fuera del compacto K

entorno de p,
tendremos que g

+ b > 0 en S y en K

, pero como la funcion es


superarmonica, tendremos que g

+b > 0 o equivalentemente g

> b
en B y como esto es cierto para toda tendremos que 0 g b
en B y tomando lmite cuando z y
0
, como b(z) 0, tendremos
que g(z) 0.
Denicion. Diremos que una aplicacion continua entre espacios to-
pologicos F : A es un revestimiento de si todo y tiene
un entorno abierto V
y
tal que F
1
(V
y
) es homeomorfo a V
y
D con D
discreto, haciendo conmutativo el diagrama
F
1
(V
y
) V
y
D
F
1
V
y
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si A es conexo.
Diremos que un espacio topologico conexo es simplemente conexo
si todo revestimiento conexo de es homeomorsmo.
10.12. Teorema de la aplicaci on de Riemann 841
Proposicion 10.81 Si C es acotado simplemente conexo, entonces
para todo p existe la correspondiente funcion de Green.
Demostracion. Sea g la funcion del Lema (10.79), falta ver que
g(z) 0 cuando z y
0
, para y
0
, para lo cual basta demostrar
por el Lema anterior que existe una funcion armonica positiva b sobre
tal que lm
zy
0
b(z) = 0. Con una traslacion y una homotecia podemos
suponer que y
0
= 0 y que B(0, 1). Como es simplemente conexo
podemos tomar una seccion global de e
z
, log z : C y denir como
en el ejercicio 5
b(z) = Re
_
1
log z
_
=
log
log
2
+
2

log
log
2

=
1
log
,
para z = e
i
y se tiene que z 0, entonces 0 y b(z) 0.
Lema 10.82 Todo abierto simplemente conexo C es analticamente
isomorfo (biyeccion holomorfa) a un abierto del disco unidad.
Demostracion. Supongamos en primer lugar que en
c
existe un
disco abierto, que por una traslacion y una homotecia podemos suponer
que es el disco unidad, entonces basta considerar

= f(), para la
biyeccion holomorfa f : C0 C0, f(z) = 1/z.
En general sea z
0
/ , que podemos suponer con una traslacion
z
0
= 0 y consideremos el revestimiento g : C0 C0, g(z) = z
2
,
que es de grado 2 (cada bra tiene dos puntos). Entonces el abierto
g
1
() tiene dos componentes conexas

y podemos considerar
una determinaci on de la raz cuadrada z

que es biyectiva
y holomorfa y basta considerar un disco abierto D


c
y aplicar
la primera parte.
Teorema de la aplicacion de Riemann 10.83 Todo abierto simplemen-
te conexo C distinto de C es analticamente isomorfo al disco unidad
D. Ademas jado p existe h: D isomorsmo analtico unico
(salvo giros, concretamente es unico si pedimos que el n umero complejo
h

(p) sea real y positivo), vericando h(p) = 0.


Demostracion. Veamos la idea de la construccion de tal h. Supon-
gamos que existe y que se extiende al borde h: D y sea g(z) =
Re(log h(z)), que es tal que g
|
= 0, pues si z , h(z) = e
i
S
y log h(z) = i. Ahora si h(z) = (z p) e
u(z)
(sera de esta forma pues
842 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
h(p) = 0 y es analtica en toda la region, por tanto h es de la forma
(z p)k(z), y k no puede anularse, fuera de p porque h no sera inyectiva
y en p porque h tendra diferencial nula y no sera isomorsmo analtico).
Entonces
log h(z) = log(z p) + u(z) g(z) = log [z p[ + Re u(z),
por lo que g sera la funcion de Green del punto p. Esto justica el por
que comenzamos considerando la funcion de Green
9
de p, g ((p),
con
g(z) = log [z p[ +u(z),
siendo u armonica en y g
|
= 0. Ahora consideremos u analtica con
parte real la funcion armonica u y denamos fuera de p la multifuncion
g = log(z p) + u(z),
para la que Re g = g y sea
h(z) = e
g(z)
= (z p) e
u(z)
,
que es funcion en todo el abierto. Veamos que satisface las propiedades:
Es holomorfa, h(p) = 0, converge a 1 cuando z tiende al borde de
[h(z)[ = [ e
g(z)
[ = e
g(z)
e
0
= 1, cuando z g(z) 0,
ademas como en , g(z) < 0, [h(z)[ < 1, luego h(z) D. Falta ver que
h es biyectiva:
(1) h: D es sobre: Como h es holomorfa, es abierta, por tanto
basta ver que h() = C, que es abierto, es cerrado en D, pues en tal
caso al ser D conexo h() = D. Para ello sea D un punto adherente
a C, es decir = lmh(z
n
), para z
n
. Ahora como el abierto
es acotado (podemos considerarlo por el Lema anterior), z
n
tiene una
subsucesion, que llamamos igual, con lmite z
n
z y z / , pues
en caso contrario tendramos un absurdo, pues por el parrafo anterior
1 = lm[h(z
n
)[ = [[ < 1. Por tanto z y h(z) = h(lmz
n
) =
lmh(z
n
) = .
(2) h es inyectiva: Denotemos la funcion h = h
p
para cada p y sea q
. Consideremos el automorsmo del disco cerrado en si mismo, tal que
9
que sabemos que existe por (10.81), pues por el lema anterior es analticamente
isomorfo a un abierto acotado.
10.12. Teorema de la aplicaci on de Riemann 843
[h
p
(q)] = 0 el cual podemos dar explcitamente pues todo automorsmo
del disco es de la forma
(z) =
z
1 az
,
y basta tomar = h
p
(q). Ahora consideremos la funcion holomorfa en
todo
f(z) =
[h
p
(z)]
h
q
(z)
,
pues aunque el denominador se anula en q, solo lo hace una vez y el
numerador tambien se anula en q, ademas [f(z)[ = 1 en y por el
principio del maximo (ver (9.14), pag.689) que [f[ 1 en todo y como
f(p) =
(0)
h
q
(p)
=
h
p
(q)
h
q
(p)

[h
p
(q)[
[h
q
(p)[
1,
es decir [h
p
(q)[ [h
q
(p)[ y por simetra tendremos la igualdad y por
tanto que [f(p)[ = 1 y en p alcanza el maximo, pero entonces [f[ es
constante [f[ = [f(p)[ y si z ,= q, 0 ,= h
q
(z) y
0 ,= [h
p
(z)] h
p
(z) ,= h
p
(q).
844 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
10.13. Ejercicios resueltos
Ejercicio 10.1.1.- Dadas dos funciones armonicas f y g demostrar que fg es
arm onica sii grad f gradg = 0.
Indicaci on. Para h = fg, h
x
i
= f
x
i
g +fg
x
i
y
h
x
i
x
i
= f
x
i
x
i
g + 2f
x
i
g
x
i
+fg
x
i
x
i
h = 2 grad f grad g.
Ejercicio 10.2.2.- Demostrar que la funci on, para z = x +iy
u(x, y) =
_
0, si (x, y) = (0, 0),
Re e
1/z
4
, si (x, y) = (0, 0),
satisface la ecuaci on de Laplace en R
2
, pero no es continua en el origen.
Soluci on.- Es armonica en R
2
0 por ser la parte real de una funcion analtica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular u
xx
(0) = f

(0) y u
yy
(0) =
g

(0), para f(x) = u(x, 0) = e


1/x
4
, f(0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e
1/y
4
, g(0) = 0.
Se tiene que f

(0) = lm
x0
1/xe
1/x
4
= 0 y f

(0) = lmf

(x)/x = 0. Para ver que


no es continua t omese z = r e
i/8
, z
4
= r
4
i, 1/z
4
= i/r
4
, Re e
1/z
4
= cos r
4
el
cual va oscilando y no tiene lmite.
Ejercicio 10.3.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-
denadas esfericas, demostrar que si g es arm onica en un abierto V R
3
{0},
entonces la funcion
f(x) =
r
x
g
_
r
2
x
x
2
_
,
es arm onica en el abierto U correspondiente por la inversi on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Soluci on.- Si consideramos las coordenadas (s = r
2
/, , ), es facil demostrar
que
=

2

2
+
2

+
1

2
P
2
=
s
4
r
4
_

2
s
2
+
1
s
2
P
2
_
,
s =
s
5
r
4
_

2
s
2
+
2
s

s
+
1
s
2
P
2
_
,
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es armonica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es arm onica
f(x, y, z) = sh = sw(s, , ) =
r
2

g
_
r
2
x

2
,
r
2
y

2
,
r
2
z

2
_
.
10.13. Ejercicios resueltos 845
Ejercicio 10.3.5.- Demostrar que la proyecci on estereogr aca desde el polo de
la esfera al plano del ecuador conserva angulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Demostracion. (i) Dados a y b dos vectores tangentes en un punto Q de la
esfera y otros dos c y d en otro punto P, de modo que b, d, PQ sean coplanarios y
a, c, PQ tambien, entonces por simetra el angulo que forman a y b es el mismo que
forman c y d (ver g.10.7).
P Q
a
b
c
d
Figura 10.7.

Angulos

ab =

cd
(ii) Sean a y b un par de vectores tangentes en un punto A de la esfera, entonces
se sigue de (i) que tienen el mismo angulo que a

y b

, los cuales por paralelismo


tienen el mismo que a

y b

, que son la proyecci on de a y b (ver g.10.8).


P
A'
A
b''
a''
a
b
a'
b'
Figura 10.8. La proy. ester. conserva angulos.
iii) La proyeccion estereograca lleva cada circunferencia pasando por P en la
recta intersecci on del plano del ecuador y el plano de la circunferencia (ver g.10.9).
P
A
B
A'
B'
Figura 10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.
846 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
iv) Por ultimo la proyeccion de cualquier circunferencia que no pase por P es en
general una elipse (pues es una c onica cerrada), con la siguiente propiedad, dados
dos puntos suyos A

y B

, el corte con la recta A

, dene en esos puntos angulos


iguales (ver g.10.10).
P
A
B C
D
A'
B'
C'
D'
Figura 10.10. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias.
Esto es consecuencia de que sobre la esfera dos circunferencias PAB y ABCD se
cortan en A y B bajo angulos iguales y la proyecci on conserva angulos; y la circun-
ferencia es la unica elipse con esa propiedad.
Ejercicio 10.3.6.- Demostrar que la aplicacion =
Q

1
P
: R
2
R
2
, com-
posicion de la inversa de la proyecci on estereogr aca desde un polo P, con la
proyecci on estereogr aca desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Soluci on.-
P
Q
A
B
O
A'
Figura 10.11.
Es consecuencia de que para
P
(B) = A y

Q
(B) = A

, los tri angulos rect angulos (ver di-


bujo) POA, PBQ y QOA

son semejantes pues


tienen dos angulos comunes, por tanto
OA

OQ
=
OP
OA
OA OA

= OP
2
.
Ejercicio 10.3.7.- Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia
conserva angulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circun-
ferencias y las que pasan por el centro en rectas.
Soluci on.- Es una simple consecuencia de los dos resultados anteriores.
Ejercicio 10.4.1.- Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en
un punto p, demostrar que existe un unico punto p

de la recta que une O y p


(que es la imagen de p por la inversi on respecto de la esfera) y en el una unica
carga q

, tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
Soluci on.-
a
b
r
q q' o
q
c
r
r
1
2
Figura 10.12.
Si O es el origen de coordenadas, b = |p| y
a = |p

|, tendremos que en un punto cualquiera


(c cos , c sen ) el potencial debido a ambas cargas
es
q

r
1
+
q
r
2
=
q

a
2
+c
2
2ac cos
+
q

b
2
+c
2
2bc cos
,
10.13. Ejercicios resueltos 847
y si queremos que valga 0 para c = r y todo , tendremos que debe ser constante

a
2
+r
2
2ar cos
b
2
+r
2
2br cos
=
q

q
,
y por lo tanto q

tiene signo contrario que q. Ahora derivando (su cuadrado) se tiene


(a
2
+r
2
2ar cos )b = a(b
2
+r
2
2br cos ) (a
2
+r
2
)b = a(b
2
+r
2
)
ab(a b) = r
2
(a b) ab = r
2
,
y q

= q
_
a/b = q(a/r) = q(r/b).
Ejercicio 10.5.3.- Demostrar el Teorema de Helmholtz I: Un campo tan-
gente en el espacio que se anule en el innito est a totalmente determinado por
su rotacional y su divergencia.
Soluci on.- Sean D
i
campos que se anulan en el innito y tales que div D
1
=
div D
2
y rot D
1
= rot D
2
, entonces para D = D
1
D
2
, tendremos que div D =
rot D = 0, entonces i
rot D

3
= d(
D
) = 0 y por el Lema de Poincare (3.22), pag.165,

D
= i
D
T
2
= df es decir D = grad f ahora bien f = div grad f = div D = es decir
f es arm onica y por lo tanto las f
x
i
y como estas se anulan en el innito, tendremos
por el ejercicio (10.5.2) que son nulas y por tanto D = 0.
Ejercicio 10.5.4.- Demostrar el Teorema de Helmholtz II: : Todo campo
D D(R
3
) que se anule en el innito es suma de un campo con divergencia
nula y otro con rotacional nulo.
Soluci on.- Si D =

f
i

i
, por el Teorema de la Ecuacion de Poisson existe un
unico campo Z =

g
i

i
, tal que g
i
= f
i
. Ahora el resultado se sigue de que para
todo campo Z, si denotamos Z =

(g
i
)
i
, se tiene la igualdad
Z = grad div Z + rot(rot Z),
pues div Z =

g
jx
j
y la componente i de su gradiente es (

g
jx
j
)
x
i
=

g
jx
j
x
i
,
y por ultimo rot Z tiene componentes (g
3x
2
g
2x
3
, g
1x
3
g
3x
1
, g
2x
1
g
1x
2
) y su
rotacional
g
2x
1
x
2
g
1x
2
x
2
g
1x
3
x
3
+g
3x
1
x
3
,
g
3x
2
x
3
g
2x
3
x
3
g
2x
1
x
1
+g
1x
2
x
1
,
g
1x
3
x
1
g
3x
1
x
1
g
3x
2
x
2
+g
2x
3
x
2
.
Ejercicio 10.6.1.- Resolver la ecuacion u = 0, considerando las condiciones:
(1) u(1, ) = cos
2
,
(2) u(1, ) = sen
3
.
Indicaci on.- (1) cos
2
= (1 + cos 2)/2.
Ejercicio 10.7.1.- (1) La soluci on u para la ecuaci on 10.14, con P > 0, no puede
alcanzar un m aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente version del principio del m aximo:
si M
1
u M
2
en , con M
1
< 0 y M
2
> 0, entonces M
1
u M
2
en
848 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
. (3) Comprobar que para M
1
< M
2
arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci on u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
Indicaci on. (1) Si u alcanza un m aximo en x , u
x
i
x
i
(x) 0, por tanto
P(x)u(x) = u(x) y u(x) 0. (2) Por continuidad u alcanza el m aximo en un
punto x del compacto , si x U por el resultado anterior u(x) 0 M
2
, el resto
es obvio. (3) Considerese la funci on u = x
2
+y
2
+1. (4) Se sigue de (2) restando dos
soluciones.
Ejercicio 10.7.2.- Demostrar que si denotamos con
n
el campo unitario normal
exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
vol[S(0, r)] =
_
S(0,r)
i

n
= r
n1
_
S(0,1)
i

n
= r
n1
vol[S(0, 1)].
Indicacion. Considerese la homotecia F(x) = rx, entonces
_
S(0,r)
i

n
=
_
S(0,1)
F

(i

n
),
y basta demostrar que F

n
= r
n
, pues como F

= r
n
, tendremos que F

(i

n
) =
r
n1
i

n
.
Ejercicio (Principio del maximo) 10.7.3.- Demostrar como consecuencia del
teorema del valor medio que si u es arm onica en un abierto conexo U: (i) Si
alcanza un m aximo ( o mnimo) en U, entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U), entonces u alcanza el m aximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad)
Demostracion. (i) Sea = max u y consideremos el cerrado de U, C = x
U : u(x) = , el cual es abierto pues si x
0
C, existe r > 0, tal que B[x
0
, r] U
y como u(x
0
) es el promedio de u en esa bola, tendremos que en ella u = . Por
conexion C = U y u = . (ii) u alcanza el maximo y el mnimo por ser continua
en un compacto ahora si uno de ellos lo alcanza en u es constante, en particular lo
alcanza en el borde.
Ejercicio (Problema de Dirichlet) 10.7.5.- (i) Unicidad. Demostrar que dada
una funci on f C(U), para U abierto conexo acotado, si existe es unica la
funci on arm onica en U, u C(U), que satisface u = f en U (sin condiciones de
regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la soluci on
u
i
del Problema de Dirichlet para f = f
i
(i = 1, 2), entonces para la norma
innito (del supremo) respectivamente en U y en S = U, se tiene que
u
1
u
2

,U
f
1
f
2

,S
.
Demostracion. (i) Dadas dos soluciones se sigue del ejercicio anterior que su
diferencia es nula, pues alcanza el m aximo y el mnimo en el borde donde es nula. (ii)
Es similar.
10.13. Ejercicios resueltos 849
Ejercicio 10.7.6.- Demostrar que toda funci on arm onica en R
n
integrable es
nula.
Demostracion. Por el Teorema del valor medio (10.39)
u(x) =
1
r
n
m(B)
_
B(x,r)
udm,
y el resultado se sigue tomando lmites pues u es integrable por tanto existe y es nito
el
lm
r
_
B(x,r)
udm =
_
R
n
udm.
Ejercicio 10.7.7.- Demostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas
C
1
c
(R
3
) y q =
_
es la carga total, entonces el valor medio de u en cualquier
esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
Demostracion. Consideremos una variedad con borde que contenga al sop
y una esfera S[x, r] de una bola B[x, r] que contenga la carga, entonces por la
ecuacion de Poisson y el Teorema de Gauss
4q =
_

udy =
_

n
uds =
_
S[x,r]
Nuds,
para N el campo unitario normal exterior a las esferas de centro x, donde la ultima
igualdad se sigue del Teorema de Gauss en el volumen B[x, r]\, en el que u es
armonica. Por tanto la funcion de la derecha es constante en r. Si tomamos un r

> r,
v = 1/|x y| y consideramos el volumen C = B[x, r

]\B[x, r] en el que ambas son


armonicas y aplicamos la segunda identidad de Green, tendremos que
_
S[x,r

]
uNv
_
S[x,r]
uNv =
_
C
u
n
v =
_
C
v
n
u =
_
S[x,r

]
v Nu
_
S[x,r]
v Nu,
y como en cada esfera S[x, r], v = 1/r y Nv = 1/r
2
, tendremos que para f(r) =
(1/4r
2
)
_
S[x,r]
u el valor medio de u en S[x, r]
f(r) f(r

) =
1
4
(
_
S[x,r

]
uNv
_
S[x,r]
uNv)
=
1
4
(
_
S[x,r

]
v Nu
_
S[x,r]
v Nu) =
q
r

q
r

y por tanto f(r) q/r = k es constante y f(r) = (q/r) +k, pero k = 0 pues f(r) 0
cuando r , pues u(x) 0.
850 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
10.14. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados para la elaboracion de este tema han sido:
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Dierential Equations and Boun-
dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Godunov, S.K.: Ecuaciones de la Fsica Matematica. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: Foundations of Potential Theory. SpringerVerlag, 1967. Reim-
presion de la primera edici on de 1929.
Mij ailov, V.P.: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Ed.Mir, 1978.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas.
Ed
. McGraw-
Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Tijonov, A.N. y Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica. Ed. Pue-
blo y Ciencia, 1975.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Reverte,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Dierential Equa-
tions with Applications. Dover, 1986.
Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo
XVIII fue el de determinar la magnitud de la atraccion que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caractersticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas ma-
sas estaban muy alejadas entre s, podan ser consideradas como ma-
sas puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental
considerar la forma de dichas masas.
En 1740, Colin Maclaurin, (16981746) demostro que por la ac-
ci on de la gravedad una masa homogenea de lquido en rotacion sobre
un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de
10.14. Bibliografa y comentarios 851
revolucion, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (16421727), sin demostracion). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el mas potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extra nar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = gradu, e incluso el termino de funcion potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidrodinami-
ca de 1738.
Por otra parte la ecuacion de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de uidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del uido es un gradiente D = gradv y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuacion en general, por lo que solo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposicion de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atraccion ejercida por vol umenes de revolu-
ci on, en los que no habla de la funcion potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atraccion. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funcion potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las guras de los planetas
en el que aborda el problema de la atraccion pero para un volumen ar-
bitrario, no necesariamente de revolucion y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuacion
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuaci on. Es en un artculo posterior donde expresa la ecua-
ci on en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
852 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
que el potencial satisface tambien la ecuacion de LaPlace en el interior
del volumen, cosa que corrige en 1813 Sim

eon Denis Poisson (1781


1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuacion
que lleva su nombre, aunque con una demostracion poco rigurosa como el
mismo reconocio. La demostracion rigurosa la dio en 1813 Karl Frie-
drich Gauss (17771855). En su artculo Poisson observa la utilidad
de la funcion potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga electrica. Partiendo de esto George Green
(17931841) dio un tratamiento puramente matematico a la electricidad
estatica y al magnetismo utilizando la funcion potencial. En 1828 pu-
blico un artculo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda f ormula de Green, la cual tambien fue demostrada
ese mismo a no por el ruso Miguel Ostrogradsky (18011861).
Para mas datos de naturaleza historica, en particular sobre el prin-
cipio de Dirichlet y la existencia de solucion en una region con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector intere-
sado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores, en
particular a las paginas 693704, 900906 y 928933 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem atico de la antig uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedicion
de la segunda edici on de 1919, siendo la primera edicion de 1893).
Por ultimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse mathematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(pagina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la pagina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios historicos relativos al problema de
Dirichlet.
Fin del Tema 10
Tema 11
La Ecuaci on de ondas
11.1. La Ecuaci on de ondas unidimensional
Consideremos una cuerda exible y uniforme con densidad de masa
, de longitud L, ja por sus extremos, estirada por la accion de una
fuerza de tension constante de modulo T. Supongamos que cuando la
cuerda vibra lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de
coordenadas (x, y) de modo que los extremos de la cuerda estan sobre el
eje x, en los puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t R denotemos con y = y(x, t) la funcion cuya graca
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
angulo de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins-
tante de su vibracion, es sucientemente peque no como para despreciar
los terminos
n
, para n 2, entonces tendremos que
sen() = , cos() = 1 , tan() = ,
y para cada t R y x [0, L],
y
x
(x, t) = tan() = sen().
En cada instante la tension de la cuerda esta actuando tangencial-
mente en cada punto de la cuerda y su modulo variara dependiendo de
853
854 Tema 11. La Ecuacion de ondas
la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda
no vara (modulo
2
) si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
un angulo , el modulo de la tension tampoco vara y es T.
Figura 11.1. cuerda vibrante
Consideremos ahora un x [0, L],
un > 0 y el trozo de cuerda que
en el instante t esta entre x y x +
. Denotemos con el angulo de la
tangente a la curva en x y con +
el de x +. Las fuerzas que estan
actuando sobre ese trozo de cuerda
son la gravedad y las dos tensiones
tangenciales.
Si denotamos con e
1
= (1, 0) y
e
2
= (0, 1) los vectores de la base del plano, tendremos que la suma
de las fuerzas que act uan sobre el trozo de cuerda es
g e
2
+T cos( + )e
1
+T sen( + )e
2

T cos()e
1
T sen()e
2
=
= [g +T(y
x
(x +, t) y
x
(x, t))]e
2
,
pues
cos() = cos( + ) = 1, (modulo
2
).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
ma e
2
= y
tt
(x, t)e
2
.
Dividiendo por y haciendo 0, tenemos la ecuacion
Ty
xx
g = y
tt
,
o para a =
_
T/,
(11.1) a
2
y
xx
g = y
tt
.
A menudo esta ecuacion aparece en los libros sin el termino g,
(11.2) a
2
y
xx
= y
tt Ecuacion de Ondas
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que
cuando la densidad de masa de la cuerda es peque na en comparacion
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 855
con la tension T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una
guitarra, entonces para cada solucion y de 11.2 podemos considerar
z(x, t) = y(x, t) +x(x L)
g
2a
2
,
que es solucion de 11.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que z
t
(x, t) = y
t
(x, t) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas dieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , y
t
(x, 0) = v(x),
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos jos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuacion de ondas esta denida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperbolico.
11.1.1. Series de Fourier.
Teorema 11.1 El conjunto de funciones de [L, L], para n = 1, 2, . . .

0
(x) =
1

2
,
n
(x) = cos
nx
L
,
n
(x) = sen
nx
L
,
es ortonormal, con el producto interior
< f, g >=
1
L
_
L
L
f(x)g(x)dx.
Demostracion. Por una parte <
n
,
m
>= 0, porque
n

m
es una
funcion impar y por otra si denotamos con u
n
cualquiera de las funciones

n
o
n
, entonces se tiene que
u

n
=
_
n
L
_
2
u
n
, u
n
(L) = u
n
(L), u

n
(L) = u

n
(L),
856 Tema 11. La Ecuacion de ondas
y para n ,= m se sigue que
(m
2
n
2
)

2
L
2
_
L
L
u
n
u
m
=
_
L
L
u

n
u
m
u

m
u
n
=
_
L
L
(u

n
u
m
u

m
u
n
)

= [u

n
u
m
u

m
u
n
]
L
L
= 0.
Por otro lado tienen norma 1 pues
_
L
L
cos
2
nx
L
=
1
2
_
L
L
_
1 + cos
2nx
L
_
=
1
2
_
2L +
L
2n
_
sen
2nx
L
_
L
L
_
= L
_
L
L
sen
2
nx
L
=
_
L
L
_
1 cos
2
nx
L
_
= L.
Ademas estas funciones son base del espacio de Hilbert L
2
[L, L], es-
pacio cociente de L
2
[L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado inte-
grable) con la relacion de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
u =

n=0
a
n

n
+

n=1
b
n

n
,
donde la serie se entiende como el lmite de las sumas parciales con la
norma que induce el producto interior y los coecientes de Fourier a
n
y
b
n
de u, vienen dados por
a
0
=< u,
0
>=
1
L

2
_
L
L
u(x)dx,
a
n
=< u,
n
>=
1
L
_
L
L
u(x) cos
nx
L
dx,
b
n
=< u,
n
>=
1
L
_
L
L
u(x) sen
nx
L
dx,
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 857
ademas se tiene la igualdad de Parseval
|u|
2
=< u, u >=
1
L
_
L
L
u
2
(x)dx =

n=0
a
2
n
+

n=1
b
2
n
.
Observemos que no solo podemos denir los coecientes de Fourier
para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotacion de nuestro sistema de fun-
ciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista practico nos interesa saber bajo que condi-
ciones la serie de Fourier de una funcion u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L
2
a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas impor-
tantes (ver KolmogorovFomin, paginas 433 y 452 o Weinberger,
paginas 86 91).
Teorema de Dirichlet 11.2 Si u: R R es una funcion acotada, de
perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son nitos y en todo punto tiene derivadas late-
rales nitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntual-
mente, para cada x [L, L], al valor
lm
N
a
0

2
+
N

n=1
_
a
n
cos
nx
L
+b
n
sen
nx
L
_
=
u(x
+
) +u(x

)
2
,
ademas si u es continua y de clase 1 salvo en una coleccion nita de
puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),
sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendra que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los a
n
= 0 y por tanto
u(x) =

n=1
b
n
sen
nx
L
,
y en el caso de que u sea par, u(x) = u(x), se tiene que los b
n
= 0 y
u(x) =
a
0

2
+

n=1
a
n
cos
nx
L
.
858 Tema 11. La Ecuacion de ondas
11.1.2. Soluci on de DAlembert.
En primer lugar estudiaremos las soluciones de 11.2 que satisfacen
las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0, (condiciones frontera)
y(x, 0) = u(x), y
t
(x, 0) = 0, (condiciones iniciales)
y en segundo lugar estudiaremos las que satisfacen las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , y
t
(x, 0) = v(x),
obviamente la suma de ambas soluciones satisfacen las condiciones ge-
nerales.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.2 en variables
separadas, es decir de la forma
y(x, t) = h(x)g(t),
satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y
t
(x, 0) = 0,
en cuyo caso se tendra para cualquier (x, t)
a
2
h

(x)g(t) = h(x)g

(t),
y esto ocurre si existe una constante para la que
h

(x)
h(x)
=
g

(t)
a
2
g(t)
= ,
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones
h

(x) +h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,


g

(t) +a
2
g(t) = 0 , g

(0) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las unicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
=
2
n
,
n
=
n
L
,
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m ultiplos de
h
n
(x) = sen(
n
x),
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 859
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
g(t) = Acos(a
n
t) +Bsen(a
n
t),
por lo que
g

(t) = Aa
n
sen(a
n
t) +Ba
n
cos(a
n
t),
y g

(0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son m ultiplos


de
g
n
(t) = cos(a
n
t).
Concluimos que para cada n 1,
y
n
(x, t) = h
n
(x)g
n
(t) = sen(
n
x) cos(a
n
t),
y cualquier combinacion nita de ellas son soluciones de
a
2
y
xx
= y
tt
, y(0, t) = y(L, t) = 0 , y
t
(x, 0) = 0,
y es de esperar que las combinaciones innitas
y(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t),
Figura 11.2. Posici on inicial
tambien sean solucion y que eligiendo
adecuadamente las b
n
se tenga la otra
condicion frontera, es decir la posi-
ci on inicial de la cuerda
y(x, 0) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(0)
=

n=1
b
n
sen(
n
x) = u(x).
Esto nos sugiere la siguiente construccion formal. Como nuestra u
esta denida en [0, L], podemos extenderla a [L, L] de forma impar,
deniendo u(x) = u(x), y podemos considerar sus coecientes de
Fourier b
n
, con los que denimos formalmente
y(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t).
860 Tema 11. La Ecuacion de ondas
La cuestion consistira en probar que esta serie converge puntualmen-
te a una funcion solucion de nuestra ecuacion satisfaciendo las propie-
dades requeridas. Sin embargo no haremos esto
1
, sino que seguiremos
la demostracion dada por DAlembert, haciendo uso de la descripcion
formal anterior, que nos indicara cual es la solucion
y(x, t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t)
=
1
2

n=1
b
n
sen(
n
(x +at)) +
1
2

n=1
b
n
sen(
n
(x at)),
y por la denicion de los b
n
tendremos que
=
u(x +at) +u(x at)
2
,
para u: R R la extension impar y periodica de nuestra u: [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funcion
y(x, t) =
u(x +at) +u(x at)
2
,
Figura 11.3. Ondas viajeras
la cual se demuestra facilmente que es
solucion satisfaciendo las condiciones
iniciales. Tal solucion representa un
par de ondas=olas que se mueven
hacia la derecha y hacia la izquier-
da, a lo largo del eje x, con velocidad
constante a. Esta es la razon de lla-
mar a esta ecuacion ecuacion de ondas.
Nos planteamos ahora la b usqueda de la solucion de (11.2) satisfa-
ciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , y
t
(x, 0) = v(x).
Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satis-
faciendo
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0,
1
Remitimos al lector interesado en una demostraci on en esta linea a las pag. 99
102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 861
esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones
h

(x) +h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,


g

(t) +a
2
g(t) = 0 , g(0) = 0,
por tanto son los m ultiplos, respectivamente y para cada n N, de
h
n
(x) = sen(
n
x) , g
n
(t) = sen(
n
at).
Se sigue que las combinaciones lineales nitas de y
n
= h
n
g
n
, son
soluciones de este problema y nos preguntamos si existiran c
n
R para
las que
y(x, t) =

n=1
c
n
sen(
n
x) sen(
n
at),
sea la solucion a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condi-
ciones tendramos que
y
t
(x, t) =

n=1
ac
n

n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
y
t
(x, 0) = v(x) =

n=1
ac
n

n
sen(
n
x),
de donde se seguira que c
n

n
a seran los coecientes de Fourier de v
realmente de su extension impar a [L, L], relativos a sen(
n
x), es
decir
c
n
=
2
La
n
_
L
0
v(x) sen(
n
x)dx.
Veamos que esta eleccion de c
n
satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que

n=1
ac
n

n
sen(
n
x) cos(a
n
t) =
=

n=1
ac
n

n
2
[sen(
n
(x +ta)) + sen(
n
(x at))]
=
1
2
[v(x +at) +v(x at)],
862 Tema 11. La Ecuacion de ondas
lo cual nos induce a considerar, para
w(x) =
_
x
0
v(x)dx,
(y su extension par), la funcion
y(x, t) =
w(x +at) w(x at)
2a
,
la cual es solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo y(0, t) = y(L, t) =
0 y las condiciones iniciales y(x, 0) = 0, y
t
(x, 0) = v(x) (demuestrelo el
lector).
Finalmente ya podemos dar la solucion general de la ecuacion de
ondas
y(x, t) =
u(x +at) +u(x at)
2
+
w(x +at) w(x at)
2a
,
satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , y
t
(x, 0) = v(x),
que representa la superposicion de cuatro ondas viajando dos a la derecha
y dos a la izquierda a velocidad constante a.
11.1.3. Energa de la cuerda.
Si y(x, t) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos
con
s(x) =
_
x
0
_
1 +y
2
x
dx,
la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desa-
rrollo de Taylor del integrando es del tipo
_
1 +y
2
x
= 1 +
y
2
x
2
+ ,
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posicion inicial a la nueva posicion, es
T(ds dx) = T(
_
1 +y
2
x
1)dx
Ty
2
x
2
dx,
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 863
(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de y
x
, de or-
den mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que denamos la energa
potencial de la cuerda completa como
_
L
0
Ty
2
x
2
dx.
Las razones para esta denicion obviamente no han sido mas que
muy debilmente justicadas, sin embargo como se tiene que y(x, t) es
solucion de la ecuacion de ondas, Ty
xx
= y
tt
, entonces

t
_

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
= y
t
y
tt
+Ty
x
y
xt
= Ty
xx
y
t
+Ty
x
y
xt
=

x
(Ty
x
y
t
),
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,
E(t) =
_
L
0
_

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
dx,
tendremos que, al ser y(0, t) = y(L, t) = 0
E

(t) =
_
L
0

t
_

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
dx
=
_
L
0

x
(Ty
x
y
t
)dx
= T y
x
(L, t)y
t
(L, t) T y
x
(0, t)y
t
(0, t) = 0,
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.
Ejercicio 11.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial denida por una funci on u, vale
E =
T
2
4L

n=1
b
2
n
n
2
,
para b
n
los coecientes de Fourier de la extension impar de u.
Ejercicio 11.1.2 Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda
L = T V =
1
2
_
L
0
(y
2
t
Ty
2
x
)dx,
y demuestrese que la ecuaci on de ondas da un valor estacionario a la accion.
864 Tema 11. La Ecuacion de ondas
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuaci on de ondas.
Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solucion de la ecuacion de
ondas satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , y
t
(x, 0) = v(x).
Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y
1
e y
2
, entonces
y = y
1
y
2
tambien sera solucion satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , y
t
(x, 0) = 0,
y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale
E(t) =
_
L
0
_

2
y
2
t
(x, t) +
T
2
y
2
x
(x, t)
_
dx
=
_
L
0
_

2
y
2
t
(x, 0) +
T
2
y
2
x
(x, 0)
_
dx = 0,
lo cual implica que

2
y
2
t
(x, t) +
T
2
y
2
x
(x, t) = 0
y
t
(x, t) = y
x
(x, t) = 0 y(x, t) = 0.
11.1.5. Aplicaciones a la m usica.
Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas
vibrantes para producir sonidos que llamamos musicales. Cuando un
objeto vibra, esta vibracion se transmite a traves del aire, en la forma
de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones periodicas de la
densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas llegan al odo y
las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y 20000 ciclos por
segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combi-
nacion se percibe como armonica si las razones de sus frecuencias son
n umeros enteros peque nos, en caso contrario el sonido nos resulta diso-
nante.
La serie
y(x, t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 865
representa el movimiento de una cuerda como superposicion de un n ume-
ro innito de vibraciones con diferentes frecuencias. El termino nsimo
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
representa una vibracion con una frecuencia

n
=
a
n
2
=

1
2
n
L
=
n
2L

,
1
=
1
2L

,
A esta frecuencia mas baja,
1
, se la llama frecuencia fundamental y
en general es la que predomina en el sonido de la cuerda. La frecuencia

n
= n
1
se la llama nsimo sobretono o armonico, por esta razon el
sonido de una cuerda de guitarra suena agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento sea peque no). Ademas su inversa es el perodo,
el tiempo que tarda cualquier punto de la cuerda en bajar y subir y que
es tambien el tiempo que tardan las dos ondas en las que se separa u,
que viajan a derecha e izquierda a velocidad a =
_
T

, en recorrer la
distancia 2L, tras lo cual vuelven a unirse para dar u de nuevo.
Lo que s depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coecientes b
n
, y estas condiciones afectan al timbre
del sonido, que es la forma en que estan combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una p ua
sonara de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonara distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coecientes b
n
que por supuesto seran distintos pues
las condiciones iniciales lo seran si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una u na (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si mo-
dicamos la tension y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que

T
2L
,
866 Tema 11. La Ecuacion de ondas
permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad man-
teniendo la tensi on, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. Hagase la prueba en una guitarra.
11.2. La Ecuaci on de ondas bidimensional.
Figura 11.4. Fuerzas sobre una mem-
brana
Consideremos una membrana elasti-
ca como la membrana de un
tambor con la forma del cuadrado
[1, 1] [1, 1] en el plano xy, con
vertices A = (1, 1), B = (1, 1),
C = (1, 1) y D = (1, 1) y estira-
da por la accion de cuatro fuerzas
de modulo 2T constante, que act uan
respectivamente sobre cada lado del
cuadrado en las direcciones de los ejes: T
1
= 2Te
1
, actuando sobre el
lado CD; T
2
= 2Te
1
, sobre AB; T
3
= 2Te
2
sobre BD y T
4
= 2Te
2
,
sobre AC; donde e
1
= (1, 0, 0), e
2
= (0, 1, 0) y e
3
= (0, 0, 1) son los
vectores de la base de R
3
.
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +
a] [1, 1], el modulo de las dos fuerzas que act uan en la direccion del
eje y es aT, lo cual es empricamente evidente.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa supercial
uniforme y que jamos la membrana sobre una curva cerrada U, borde
de un abierto U [1, 1]
2
simplemente conexo, es decir sin agujeros.
Supongamos ademas que las vibraciones de la membrana son de amplitud
tan peque na que el angulo que forma el plano tangente a la membrana
y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante de su vibracion,
es sucientemente peque no como para despreciar los terminos
n
, para
n 2.
En cuyo caso tendremos que sen = , cos = 1 y tan = y el
plano tangente a la supercie en cualquier instante no puede ser vertical,
por lo que la supercie es representable como graca de una funcion del
plano. Esto nos permite denotar, para cada t R, con z = z(x, y, t) la
funcion cuya graca nos da la forma de la membrana en el instante t y
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. 867
para cada t R y (x, y) U,
z
x
(x, y, t) = tan
1
= sen
1
, z
y
(x, y, t) = tan
2
= sen
2
.
Figura 11.5. Membrana vibrante
La tension de la membrana en un ins-
tante, esta actuando tangencialmente en
cada punto de la membrana, en todas
las direcciones y su modulo vara depen-
diendo del area de la membrana en ese
instante. Como el area de la membrana
no vara (modulo
2
) si, como estamos
suponiendo, la desplazamos en un angu-
lo , el modulo de la tension tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) U, un > 0 peque no y el
trozo de membrana que en el instante t esta sobre el cuadrado [x, x+
] [y , y +]. Denotemos con
2
y con
2
+
2
, respectivamente, el
angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la supercie en
(x, y ) y (x, y +), en la direccion del eje y, y con
1
y con
1
+
1
el de las rectas tangentes en (x , y) y (x +, y), en la direccion del eje
x. Las fuerzas que estan actuando sobre ese trozo de membrana son la
gravedad y las cuatro tensiones tangenciales.
Se sigue que las 5 fuerzas que act uan sobre el trozo de membrana son
T
1
= 2T(cos(
1
+
1
), 0, sen(
1
+
1
)),
T
2
= 2T(cos
1
, 0, sen
1
),
T
3
= 2T(0, cos(
2
+
2
), sen(
2
+
2
)),
T
4
= 2T(0, cos
2
, sen
2
),
F = (0, 0, 4
2
g),
y por nuestra hipotesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por
lo que la fuerza resultante tiene la direccion del eje z y es
2g T(z
x
(x , y, t) +T(z
x
(x +, y, t)
T(z
y
(x, y , t) +T(z
y
(x, y +, t)]2e
3
.
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
4
2
z
tt
(x, y, t)e
3
.
868 Tema 11. La Ecuacion de ondas
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
4
2
y haciendo 0, tenemos la ecuacion de ondas bidimensional
T(z
xx
+z
yy
) g = z
tt
,
o para a =
_
T/,
(11.3) a
2
(z
xx
+z
yy
) g = z
tt
,
la cual esta denida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.
A menudo esta ecuacion aparece en los libros sin el termino g,
(11.4) a
2
(z
xx
+z
yy
) = z
tt
,
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.
Ademas se tiene que cuando la curva sobre la que jamos la mem-
brana es una circunferencia y la densidad de masa de la membrana es
peque na en comparacion con la tension T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solucion z de 11.4, que se
anule sobre la circunferencia unidad x
2
+y
2
= 1, la funcion
z(x, y, t) = z(x, y, t) + (x
2
+y
2
1)
g
4a
2
,
es solucion de 11.3, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z en
el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde cerrado,
f = 0, con f es buenas condiciones, como que ella y todas sus derivadas
esten uniformemente acotadas en f = 0, basta cambiar en la expresion
anterior x
2
+y
2
1 por f.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.4 que satisfacen las
condiciones
z(x, y, t) = 0, para los puntos de x
2
+y
2
= 1,
z(x, y, 0) = u(x, y) ,
z
t
(x, y, 0) = v(x, y),
las cuales representan el movimiento de una membrana ja en la circun-
ferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v.
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. 869
11.2.1. Soluci on de la ecuacion de ondas.
Consideremos en el plano xy el sistema de coordenadas polares (, )
y la ecuacion de ondas en las coordenadas (, , t). Se demuestra facil-
mente que,

x
= cos


sen

y
= sen

+
cos


2
x
2
+

2
y
2
=

2

2
+
1

+
1

2
,
por tanto la ecuacion de ondas, en las coordenadas (, , t), se expresa
de la forma
a
2
(z

+
1

+
1

2
z

) = z
tt
.
En primer lugar buscamos soluciones de la forma
z = f()g()h(t),
para las cuales debe vericarse
(11.5) a
2
_
f

()
f()
+
1

()
f()
+
1

2
g

()
g()
_
=
h

(t)
h(t)
,
y por tanto las dos partes de la ecuacion deben de ser iguales a una
constante, pues dependen de distintas coordenadas, es decir que existe
R tal que
h

(t) +a
2
h(t) = 0,
f

()
f()
+
1

()
f()
+
1

2
g

()
g()
= .
Ahora bien si es negativa, =
2
, la solucion de la primera
ecuacion es de la forma
h(t) = c
1
e
at
+c
2
e
at
,
y la correspondiente solucion z o z 0, cuando t ,
o z , dependiendo del signo de las constantes, lo cual implica
que no es una solucion que represente a la membrana vibrando. Algo
similar ocurre si = 0, en cuyo caso h es afn. No obstante en (11.10),
pag.880, veremos que solo para 0 existen soluciones f y g vericando
que en el borde la funcion producto fgh, se anula.
870 Tema 11. La Ecuacion de ondas
Consideremos pues el caso en que es positiva, =
2
para > 0,
en cuyo caso las ecuaciones son
h

(t) +
2
a
2
h(t) = 0,

2
f

()
f()
+
f

()
f()
+
2

2
=
g

()
g()
,
la solucion de la primera ecuacion es
h(t) = c
1
cos(at) +c
2
sen(at),
y para la segunda ecuacion, como los dos lados de la igualdad son fun-
ciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien
como la solucion de g

() +g() = 0 debe ser periodica, la unica posi-


bilidad es que = n
2
, para cada natural n (demuestrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuacion da lugar a las dos ecuaciones
g

() +n
2
g() = 0,

2
f

() +f

() + (
2

2
n
2
)f() = 0,
la primera de las cuales tiene solucion
g() = d
1
cos(n) +d
2
sen(n),
y la segunda es la Ecuacion de Bessel (ver la pag.246)
x
2
y

(x) +xy

(x) + (x
2
p
2
)y(x) = 0,
donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones
f() = kJ
n
(),
para J
n
la funcion de Bessel de orden n, solucion de la Ecuaci

on de
Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
z(1, , t) = 0 f(1) = 0 J
n
() = 0,
es decir que =
ni
es una de las innitas races de J
n
. Por lo tanto las
combinaciones lineales nitas de las funciones z(, , t) de la forma
J
n
(
ni
)[d
1
cos(n) +d
2
sen(n)][c
1
cos(a
ni
t) +c
2
sen(a
ni
t)],
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. 871
son soluciones de nuestra ecuacion, para n = 0, 1, 2, . . .,
ni
raiz de J
n
y
d
1
, d
2
, c
1
, c
2
constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula
z
t
(, , 0) = 0 c
2
= 0,
nos quedan las soluciones de la forma
z(, , t) = J
n
(
ni
)[d
1
cos(n) +d
2
sen(n)] cos(a
ni
t),
y sus combinaciones lineales nitas. Por ultimo si ademas consideramos
la condicion inicial del tipo
z(, , 0) = k(, ) = k() n = 0,
las unicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con
i
las races de J
0
, las soluciones son las funciones de
la forma
z(, , t) = J
0
(
i
) cos(a
i
t),
y sus combinaciones lineales nitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funcion k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n umero nito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales nitos, entonces se tiene que la
serie

n=1
c
n
J
0
(
n
),
para los coecientes
c
n
=
2
J
1
(
n
)
2
_
1
0
k()J
0
(r
n
)d,
converge puntualmente a la funcion k() en [0, 1]. (Ver Watson).
Por tanto hemos construido una serie formal
z(, , t) =

n=1
c
n
J
0
(
n
) cos(a
n
t),
para
n
las races de J
0
, que esta formada por soluciones de nuestra
ecuacion y que al menos formalmente, satisface las condiciones frontera
y las condiciones iniciales. En el Weinberger, paginas 193 196 se
872 Tema 11. La Ecuacion de ondas
demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es su-
cientemente regular, entonces eligiendo los coecientes c
n
como antes y
convenientemente los coecientes c
ni
, la serie

n=1
c
n
J
0
(
n
) cos(a
n
t)+
+

n,i=1
c
ni
J
n
(
ni
)[d
1
cos(n) +d
2
sen(n)] cos(a
ni
t),
converge uniformemente a una funcion que es solucion de la ecuacion de
ondas, satisfaciendo las condiciones
z(1, , t) = 0, z(, , 0) = k(, ), z
t
(, , 0) = 0.
11.3. La Ecuaci on de ondas ndimensional.
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia.
La ecuacion de ondas ndimensional es
u
x
1
x
1
+ +u
x
n
x
n
= u
tt
,
la cual esta denida por un ODL de tipo hiperbolico en R
n+1
, en las
coordenadas (x
1
, . . . , x
n
, t). Denotaremos con T
2
el smbolo del ODL,
el cual nos permite denir un isomorsmo de modulos : (R
n+1
)
T(R
n+1
), tal que () = i

T
2
T
1
0
(R
n+1
) T(R
n+1
) y denotemos con
T
2
: T(R
n+1
) T(R
n+1
) (

(R
n+1
),
T
2
(D
1
, D
2
) = T
2
(
1
D
1
,
1
D
2
),
el tensor covariante correspondiente, que en coordenadas es
T
2
= dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
dt dt.
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 873
Figura 11.6. cono caracterstico
Consideremos en cada punto a R
n+1
el
conjunto de los vectores D
a
=

i
x
i
+
t T
a
(R
n+1
) isotropos para T
2
, es
decir tales que T
2
(D
a
, D
a
) = 0, los cua-
les forman un cono

2
i

2
= 0.
Denicion. Llamamos hipersupercie
caracterstica a cada cono o
a
de R
n+1
(x
1
a
1
)
2
+ +(x
n
a
n
)
2
(tt
0
)
2
= 0,
con vertice en a = (a
0
, t
0
) = (a
1
, . . . , a
n
, t
0
) R
n+1
, correspondiente al
cono de vectores isotropos en a. Si consideramos t
0
> 0 y denotamos con
(
a
= (x
1
a
1
)
2
+ + (x
n
a
n
)
2
(t t
0
)
2
, 0 t t
0
,
la parte positiva e inferior del cono solido, entonces tendremos que para
cada T t
0
la interseccion
(
a
t = T = (x
1
a
1
)
2
+ + (x
n
a
n
)
2
(t
0
T)
2

se identica con la bola cerrada de R


n
, B[a
0
, t
0
T], centrada en a
0
y
de radio t
0
T. Por ultimo denotaremos con
( = (
a
t T,
el tronco de cono solido entre los hiperplanos t = 0 y t = T.
Nota 11.3 Recordemos que para ( R
n+1
cualquier variedad con bor-
de, N el vector unitario normal exterior a (, D cualquier campo tan-
gente de R
n+1
y para la forma de volumen
= dt dx
1
dx
n
,
el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964 nos asegura que
(11.6)
_
C
(div D) =
_
C
i
D
=
_
C
< D, N > i

n
,
donde la ultima igualdad se sigue facilmente si extendemos N con una
base D
1
, . . . , D
n
, de campos tangentes a (, ortonormales, de tal modo
que
(N, D
1
, . . . , D
n
) = 1,
874 Tema 11. La Ecuacion de ondas
entonces para cualquier campo
D =
n

i=1
< D, D
i
> D
i
+ < D, N > N,
tendremos que en (, i
D
= f i
N
, para
f = i
D
(D
1
, . . . , D
n
) = (D, D
1
, . . . , D
n
) =< D, N > .
Ahora volviendo a considerar nuestro tronco de cono (, tenemos que
( esta formado por tres hipersupercies, la parte de arriba del tronco de
cono o
1
que se identica con la bola B[a
0
, t
0
T], en la que N =
t
;
la de abajo o
2
que se identica con B[a
0
, t
0
], en la que N =
t
; y
la supercie conica, llamemosla o, en la que
N =
n

i=1
n
i

x
i
+n
t

t
,
verica
n

i=1
n
2
i
+n
2
t
= 1, (por ser N unitario),
n

i=1
n
2
i
n
2
t
= 0, (por ser o caracterstica).
_

_
n
t
=
1

2
.
Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al se-
miespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante, por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce al que
vamos a hacer.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 11.4
Sea a = (a
0
, t
0
) R
n+1
, con t
0
> 0 y sea un abierto de R
n+1
que
contiene a (
a
. Si u (
2
() es solucion de la ecuacion de ondas en (
a
,
entonces para cada 0 T t
0
se tiene
_
B[a
0
,t
0
T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n

_
B[a
0
,t
0
]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
.
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 875
Demostracion. Por ser solucion de la ecuacion de ondas se tiene la
igualdad
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
t
= 2
n

i=1
u
x
i
u
x
i
t
+ 2u
t
u
tt
=
n

i=1
(2u
t
u
x
i
)
x
i
,
por lo que si consideramos el campo tangente (cuya divergencia es nula
por la igualdad anterior)
(11.7) D =
n

i=1
2u
t
u
x
i

x
i

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_

t
se sigue de lo dicho antes del teorema que
0 =
_
C
(div D) =
_
C
< D, N > i
N

=
_
S
< D, N > i
N
+
_
S
1
< D,
t
>
|
t=T
i
N
+
+
_
S
2
< D,
t
>
|
t=0
i
N

=
_
S
< D, N > i
N

_
B[a
0
,t
0
T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
+
+
_
B[a
0
,t
0
]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
y el resultado se sigue porque en o,

n
2
i
= n
2
t
= 1/2, por lo tanto
< D, N > =
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
n
t
=
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
1

2
=

2
_
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i
n
t

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
n
2
t
_
=

2
n

i=1
_
u
x
i
n
t
n
i
u
t
_
2
0.
876 Tema 11. La Ecuacion de ondas
11.3.2. Unicidad de soluci on.
Teorema 11.5 Sea a = (a
0
, t
0
) R
n+1
, con t
0
> 0 y sea un abierto
de R
n+1
que contiene al cono solido (
a
. Si u (
2
() es solucion de la
ecuacion de ondas en (
a
, tal que en la base inferior de (
a
,
u(x, 0) = u
t
(x, 0) = 0, para x B[a
0
, t
0
],
entonces u = 0 en (
a
.
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior,
pues por la hipotesis u
x
i
= 0 en t = 0 y x B[a
0
, t
0
], por tanto para
todo 0 T t
0
0
_
B[a
0
,t
0
T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
0,
por lo que el integrando se anula y por tanto u
x
i
= u
t
= 0 en todo punto
de (
a
. Esto implica que u es constante en (
a
y como en su base se anula,
u = 0 en (
a
.
Corolario 11.6 Si u
1
y u
2
son soluciones de la ecuacion de ondas, en
las condiciones anteriores, tales que
u
1
(x, 0) = u
2
(x, 0), u
1t
(x, 0) = u
2t
(x, 0), para x B[a
0
, t
0
],
entonces u
1
= u
2
en (
a
.
Teorema de Unicidad 11.7 Si u
1
y u
2
son de clase 2 en un abierto de
R
n+1
, que contiene a R
n
[0, ) y son soluciones de la ecuacion de
ondas satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(x, 0) = f(x), u
t
(x, 0) = g(x), para x R
n
,
entonces u
1
= u
2
.
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior
nos da mas informacion, pues nos asegura que conociendo u y u
t
en la
base del cono, la solucion u queda determinada de modo unico en todo
el cono.
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 877
Teorema de la Conservacion de la Energa 11.8 Si u es una solucion
de la ecuaci on de ondas, de clase 2 en un abierto de R
n+1
que contiene a
R
n
[0, ), que fuera de una bola B(0, r
0
) R
n
, u(x, 0) = u
t
(x, 0) = 0,
entonces
1
2
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
1
2
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
para cada T.
Demostracion. En primer lugar u = 0 en el abierto
/ = (a
0
, t
0
) R
n+1
: |a
0
| > r
0
+t
0
,
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y u
t
se
anulan en la base de (
a
, para cada a = (a
0
, t
0
) /, ya que para cada
x B[a
0
, t
0
],
|x| +t
0
|x| +|x a
0
| |a
0
| > r
0
+t
0

_
u(x, 0) = 0,
u
t
(x, 0) = 0.
Ahora basta seguir la demostracion de la desigualdad del dominio de
dependencia, pero considerando (para R > r
0
) un cilindro
B[0, R +T] [0, T],
en vez de un cono, pues en este caso
0 =
_
S
< D, N > i
N

_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
+
+
_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
para o / la supercie del cilindro, en cuyo caso n
t
= 0 y
< D, N >=
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i
= 0.
878 Tema 11. La Ecuacion de ondas
por lo tanto
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
=
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
.
11.3.3. Ecuaci on de ondas en regiones con frontera.
Vamos a estudiar ahora la ecuacion de ondas ndimensional en regio-
nes con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidimensional
hemos estudiado en la forma de la cuerda jada en los extremos de un
segmento y de la membrana jada en una circunferencia. Vamos a con-
siderar un abierto acotado U R
n
, en el que el Teorema de Stokes,
(14.12), pag.964 es valido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una
de las dos condiciones frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
o
Nu(x, t) = 0, para x U y t 0,
para N el campo unitario ortogonal exterior a U, extendido a R
n+1
.
Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados, con la
primera condicion, de la cuerda y membrana vibrantes.
Teorema de la Conservacion de la Energa 11.9 Si es un abierto de
R
n+1
que contiene a U [0, ) y u (
2
() es una solucion de la
ecuacion de ondas, satisfaciendo una de las dos condiciones frontera,
entonces
1
2
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
1
2
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 879
para cada T 0.
Demostracion. Consideremos el cilindro
( = (x, t) : x U, t [0, T],
en cuyo caso
0 =
_
S
< D, N > i
N

_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
+
+
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
para o la supercie del cilindro, en cuyo caso n
t
= 0 y en cualquiera de
las condiciones frontera se tiene que en o
< D, N >=
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i
= 2u
t
Nu = 0.
Si ahora consideramos que la solucion satisface ademas las condi-
ciones iniciales
u(x, 0) = f(x), u
t
(x, 0) = g(x), para x U,
tendremos por el resultado anterior que la energa en cualquier instante
t = T vale
1
2
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
1
2
_
U
_
n

i=1
f
2
x
i
+g
2
_
dx
1
dx
n
,
de donde se deduce facilmente el Teorema de Unicidad de solucion del
problema inicialfrontera (hagalo el lector como ejercicio).
11.3.4. El metodo de separaci on de variables.
Consideremos como antes un abierto acotado U R
n
, en el que
el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964 es valido, y consideremos las
880 Tema 11. La Ecuacion de ondas
soluciones en variables separadas, u(x, t) = f(x)g(t), de la ecuacion de
ondas ndimensional
u u
tt
= , para x U y t > 0
(donde es el operador de LaPlace ndimensional), satisfaciendo la con-
dicion frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
En tal caso las funciones f y g deben satisfacer
f +f = 0, para x U, y f = 0, para x U,
g

+g = 0, para t > 0,
ahora bien este problema tiene solucion f (
2
(U) ((U), solo para
ciertos valores de , a los que llamamos autovalores del problema y a las
correspondientes soluciones f autofunciones, y que tienen las siguientes
propiedades de las que nosotros solo daremos la demostracion de las
dos primeras, y para las demas remitimos al lector a la p. 323 del libro
Zachmanoglou and Thoe, donde se da referencia de ellas, en alguna
de las cuales se precisan propiedades adicionales de regularidad para la
frontera U.
Proposicion 11.10 Se tienen las siguientes propiedades:
i.- Todos los autovalores son positivos.
ii.- Si f
1
y f
2
son autofunciones corespondientes a autovalores
1
y

2
distintos, entonces son ortogonales
< f
1
, f
2
>=
_
U
f
1
f
2
dx
1
dx
n
= 0.
iii.- Los autovalores son numerables y forman una sucesion
n
.
iv.- Cada autovalor tiene un n umero nito llamado multiplicidad
del autovalor, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofuncion es analtica en U y se extiende con continuidad
al borde de U.
Demostracion. (i) Como se tiene que para un campo D =

f
i

i
y para una funcion f
(11.8) div fD =

(ff
i
)
x
i
=< gradf, D > +f div D,
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 881
tendremos que para f autofuncion correspondiente al autovalor , el
campo N unitario y ortogonal exterior a U y para D = gradf
0 =
_
U
< fD, N > i
N
=
_
U
(div fD)
=
_
U
(< D, D > +ff) =
_
U
< D, D >
_
U
f

.
(ii) Consideremos
f

= 0, para x U, y f
1
= 0, para x U,
f

= 0, para x U, y f
2
= 0, para x U,
entonces tendremos que
f
2
f

= (

)f

,
por lo que aplicando (11.8) a f = f
1
y D = D
2
= gradf
2
y despues a
f = f
2
y D = D
1
= gradf
1
, tendremos que
(
2

1
)
_
U
f
1
f
2
=
_
U
f
2
f

=
_
U
div f
2
D
1
div f
1
D
2
=
_
U
< f
2
D
1
, N > < f
1
D
2
, N >= 0.
Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores
0 <
1

2

n
,
donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplici-
dad y considerar para cada autovalor
n
una autofuncion f
n
, de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimien-
to de ortogonalizacion de GrammSchmitz en cada subespacio nito di-
mensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Ademas se tiene
el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos, sobre
las autofunciones f
n
.
882 Tema 11. La Ecuacion de ondas
Teorema de expansion de autofunciones 11.11 Sea f (
2
(), para
un abierto que contiene a U, tal que f(x) = 0 para los x U.
Entonces f puede representarse por una serie
f(x) =

n=1
a
n
f
n
(x),
que converge absoluta y uniformemente a f en U y donde los coecientes
estan dados por
a
n
=
< f, f
n
>
< f
n
, f
n
>
.
Ejercicio 11.3.1 Demostrar que la ecuaci on de ondas bidimensional
z
xx
+z
yy
z
tt
= 0,
con la condici on frontera en el rect angulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

mn
=
2
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
,
f
mn
= sen
mx
a
sen
ny
b
,
Tiene alg un otro autovalor?.
11.4. El metodo del descenso.
11.4.1. La F ormula de Kirchho.
En esta leccion vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuacion de ondas tridimensional
u
x
1
x
1
+u
x
2
x
2
+u
x
3
x
3
= u
tt
,
11.4. El metodo del descenso. 883
que aparece en la teora de ondas sonoras de peque na amplitud, sa-
tisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(11.9) u(x, 0) = (x) (
3
(R
3
), u
t
(x, 0) = (x) (
2
(R
3
),
la cual ya hemos demostrado que de existir es unica.
El siguiente resultado nos permite simplicar el problema original y
es valido en general para la ecuacion de ondas ndimensional.
Lema (Regla de Stokes) 11.12 Si u es una solucion de la ecuacion de
ondas de clase 3, satisfaciendo las condiciones
u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x),
entonces v = u
t
es solucion de la ecuacion de ondas, satisfaciendo las
condiciones
v(x, 0) = f(x), v
t
(x, 0) = 0.
Demostracion. Se deja al lector.
Si en el lema anterior denotamos con u

la solucion u correspondiente
a f = , y con u

la correspondiente a f = , tendremos que


u = u

+u

t
,
es la solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo las condiciones ori-
ginales 11.9. Esto nos permite simplicar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la solucion de la ecuacion de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales
(11.10) u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x).
Para el siguiente resultado denotaremos con
= dx
1
dx
2
dx
3
,
por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal
exterior a las esferas S(p, t), centradas en un punto p R
3
y de radio
arbitrario t. En particular con
H =
1
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
_
x
1

x
1
+x
2

x
2
+x
3

x
3
_
,
884 Tema 11. La Ecuacion de ondas
denotaremos el campo en el caso especial de las esferas centradas en el
origen p = 0. En estos terminos se tiene que para la composicion de
traslacion y homotecia F(x) = p +tx, que lleva la esfera unidad S(0, 1)
en S(p, t),
F

(dx
i
) = tdx
i
F

H = t N
_

F

= t
3
,
F

(i
N
) = t
2
i
H
.
_
Ejercicio 11.4.1 Demostrar que

t
_
B(x,t)
f =
_
S(x,t)
f i
N
.
Nota 11.13 Dada una funcion f, un punto x R
3
y un t > 0, denota-
remos con
M[f, S(x, t)] =
1
4t
2
_
S(x,t)
fi
N

=
1
4t
2
_
F[S(0,1)]
fi
N

=
1
4t
2
_
S(0,1)
F

[fi
N
]
=
1
4
_
S(0,1)
f(x +ta)i
H
,
el valor medio de f en S(x, t), donde a recorre los puntos de la esfera
unidad

a
2
i
= 1 y F(a) = x +ta.
Observemos que si f es continua en x, entonces
[M[f, S(x, t)] f(x)[
1
4
_
S(0,1)
[f(x +ta) f(x)[i
H
0,
cuando t 0.
Formula de Kirchho 11.14 Si f (
k
(R
3
), con k 2, entonces
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
= tM[f, S(x, t)],
es de clase k en R
3
(0, ), ella y sus derivadas se extienden con con-
tinuidad a t = 0 y es la solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo
11.10.
11.4. El metodo del descenso. 885
Demostracion. Como consecuencia del ultimo parrafo se tiene que
lm
t0
+
M[f, S(x, t)] = f(x) lm
t0
+
u(x, t) = 0,
por otra parte se tiene que
(11.11) u(x, t) = tM[f, S(x, t)] =
t
4
_
S(0,1)
f(x +ta)i
H
,
y derivando esta expresion respecto de t tendremos que
u
t
(x, t) =
1
4
_
S(0,1)
f(x +ta)i
H
+
t
4
_
S(0,1)
[

f
x
i
(x +ta)a
i
]i
H
,
y se sigue que
u
t
(x, t) f(x), (cuando t 0),
por lo tanto u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que tam-
bien satisface la ecuacion de ondas, para ello sabemos de la igualdad
anterior que
u
t
(x, t) =
1
t
u(x, t) +
1
4t
_
S(x,t)
[

f
x
i
a
i
]i
N

=
1
t
u(x, t) +
1
4t
_
S(x,t)
< gradf, N > i
N

=
1
t
u(x, t) +
1
4t
_
B(x,t)
f , (por 11.6)
y derivando respecto de t
u
tt
(x, t) =
1
t
2
u(x, t) +
1
t
u
t
(x, t)

1
4t
2
_
B(x,t)
f +
1
4t

t
_
B(x,t)
f
=
1
4t

t
_
B(x,t)
f
=
1
4t
_
S(x,t)
f i
N
(por el ejercicio 11.4.1)
=
t
4
_
S(0,1)
f(x +ta) i
H

= u(x, t) (derivando (11.11)).


886 Tema 11. La Ecuacion de ondas
En denitiva se sigue que la solucion de la ecuacion de ondas tridi-
mensional, satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x) (
3
(R
3
), u
t
(x, 0) = (x) (
2
(R
3
),
existe, es unica, es de clase 2 y viene dada por la expresion
(11.12) u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
i
N
+

t
1
4t
_
S(x,t)
i
N
,
11.4.2. El metodo del descenso.
Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la
ecuacion de ondas bidimensional
u
x
1
x
1
+u
x
2
x
2
u
tt
= 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x).
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la solucion del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.10 la funcion f depende solo de las dos primeras variables, entonces
la solucion tridimensional correspondiente
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N

=
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
,
para x = (a, b, 0) la proyeccion de x = (a, b, c) en el plano de las dos
primeras variables, es tambien una funcion del plano. Ahora bien sobre
la esfera S(x, t)
N =
x
1
a
t

x
1
+
x
2
b
t

x
2

_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
t

x
3
,
y como sobre ella x
3
=
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
, tendremos que su
11.4. El metodo del descenso. 887
2forma de supercie vale para x
3
> 0
i
N
= i
N
dx
1
dx
2
dx
3
=
x
1
a
t
dx
2
dx
3

x
2
b
t
dx
1
dx
3
+
+
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
t
dx
1
dx
2
=
x
1
a
t
dx
2

(x
1
a)
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
dx
1

x
2
b
t
dx
1

(x
2
b)
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
dx
2
+
+
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
t
dx
1
dx
2
=
=
t
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
dx
1
dx
2
,
por lo tanto la solucion de la ecuacion de ondas bidimensional satisfa-
ciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x),
es para x = (a, b)
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N

=
1
2
_
B[x,t]
f(, )
_
t
2
( a)
2
( b)
2
dd,
y la solucion general satisfaciendo
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x),
es
u(x, t) =
1
2
_
B[x,t]
(, )
_
t
2
( a)
2
( b)
2
dd+
+
1
2

t
_
B[x,t]
(, )
_
t
2
( a)
2
( b)
2
dd.
(11.13)
888 Tema 11. La Ecuacion de ondas
Tambien podemos utilizar el metodo del descenso para obtener la
solucion del problema de valor inicial de la ecuacion de ondas unidimen-
sional
u
xx
u
tt
= 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x),
pues basta como en los casos anteriores encontrar la solucion que satisface
u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x),
para f una funci on de variable real, que podemos considerar denida en
el espacio, por lo que la solucion tridimensional
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
=
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
,
para x = (a, 0, 0), la proyeccion de x = (a, b, c) al primer eje, es una
funcion en la recta que vale
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N

=
1
2
_
B[(a,0),t]
f()
_
t
2
( a)
2

2
dd
=
1
2
_
a+t
at
f()
_

t
2
(a)
2

t
2
(a)
2
d
_
t
2
( a)
2

2
d
=
1
2
_
a+t
at
f()d,
y esto porque haciendo el cambio senx = /
_
t
2
( a)
2
_

t
2
(a)
2

t
2
(a)
2
d
_
t
2
( a)
2

2
= .
En denitiva tenemos que
u(x, t) =
1
2
_
x+t
xt
()d +
1
2

t
_
x+t
xt
()d
=
1
2
_
x+t
xt
()d +
1
2
[(x +t) +(x t)],
(11.14)
11.4. El metodo del descenso. 889
es la solucion de la ecuacion de ondas unidimensional
u
xx
u
tt
= 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x).
11.4.3. El principio de Huygens.
Por ultimo observemos que aunque hemos demostrado en general
que el valor de la solucion u de la ecuacion de ondas ndimensional
para el problema de valor inicial, en un punto (x
0
, t
0
), solo depende de
los valores de u y u
t
en los puntos (x, 0), con x B[x
0
, t
0
], tenemos
en los casos analizados en esta leccion, que las formulas 11.13 y 11.14,
justican directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente,
sin embargo para n = 3 ver (11.12), u(x
0
, t
0
) solo depende de u y u
t
en los puntos (x, 0), con x S[x
0
, t
0
]! y no de toda la bola B[x
0
, t
0
]. Este
fenomeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimension par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, pag. 208, Garabedian, pag. 191197, Tijonov and
Samarski, pag.435), etc.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se pro-
paga en el espacio una perturbacion local. Supongamos para ello que y
se anulan fuera de una peque na region compacta K. En tal caso para
cada punto x, como u(x, t) se calcula mediante ciertas integrales de y
en la esfera S(x, t), tendremos que u(x, t) = 0 en todo tiempo t t
0
,
hasta el instante t
0
a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K, instante en
el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo
se anula a partir del instante t
1
en el que de nuevo S(x, t) vuelve a no
cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el conjunto
de puntos perturbados, es decir en los que u no es nula, se caracteriza
por estar entre las dos supercies envolventes de la familia de esferas
centradas en los puntos de K y de radio t. La envolvente exterior se lla-
ma frente delantero y la interior frente trasero y cuanto mas peque no
sea K, entorno de un punto p, mas se aproximaran estos dos frentes a
la esfera de centro p y radio t. En particular, un oyente a distancia d de
un instrumento musical, oye
2
en cada instante t +d exactamente lo que
2
suponiendo que la velocidad del sonido es 1.
890 Tema 11. La Ecuacion de ondas
fue tocado en el instante t y no la mezcla de sonidos tocados en otros
instantes (es un alivio vivir en un espacio tridimensional!). En cambio
en los casos bidimensional y unidimensional las cosas son distintas pues
u(x, t) = 0 hasta el instante t
0
en el que B[x, t] toca a K, y a partir de
este instante B[x, t] siempre corta a K y si las condiciones iniciales son
no negativas en K, u(x, t) ya nunca mas se anula para t t
0
.
11.5. La Ecuaci on de Schrodinger.
La Ecuaci

on de Schr

odinger es la ecuacion fundamental de la


mecanica cuantica norelativista. En el caso mas simple, para una partcu-
la sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
(11.15) i

t
=

2
2m
+V (x),
donde x R
3
, = (x, t) es la funcion de onda de la partcula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partcula en
cada punto x en particular [(x, t)[
2
se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partcula se encuentre en el instante t en el
punto x, m es la masa de la partcula, es la constante de Planck y
V (x) es una funcion real que representa el potencial.
Una funcion de la forma
e

Et
(x)
donde E es una constante, es solucion de 11.15 si y solo si es solucion
de la llamada Ecuaci

on de Schr

odinger de estado estacionario


(ver la leccion 7.10.3, de la pag.510),
(11.16)
_


2
2m
+V
_
= E,
que describe los estados con energa constante E.
11.5. La Ecuacion de Schrodinger. 891
Si un atomo como el del hidrogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funcion de densidad de probabilidad que es solucion de
(11.16).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuacion que solo de-
pendan de la distancia
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
al origen de coordenadas en que se localiza el n ucleo del atomo. En
tal caso tendramos que

x
=

(r)
r
x
= x

(r)
r
,
por lo tanto

x
2
=

x
_
x

(r)
r
_
=

(r)
r
+x
_

(r)
r
_

r
x
=

(r)
r
+x

(r)r

(r)
r
2
x
r
=
x
2

(r)
r
2
+

(r)
_
1
r

x
2
r
3
_
,
y haciendo lo mismo para y y z y sumando tendremos que
=

(r) +
2
r

(r),
y la ecuacion (11.16) se convierte en

(r) +
2
r

(r) +
2m

2
(E V ) = 0.
Ahora bien en el caso del hidrogeno tenemos un atomo con un electron
con carga q y un proton con carga q, por lo tanto el potencial elec-
trostatico es
V =
q
2
r
,
por lo que la energa total de un electron en reposo por tanto con
energa cinetica nula, en el innito (r = ), sera nula, por lo que la
892 Tema 11. La Ecuacion de ondas
energa de un electron ligado al n ucleo es decir que no tiene energa
suciente para irse al innito, es negativa
E =
2
,
y tenemos que nuestra ecuacion es de la forma

(r) +
2
r

(r)
2m

2
(
2
+
q
2
r
) = 0,
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
x =
2r

2m, (r) = e
x/2
v(x),
tendremos que nuestra ecuacion se expresa en terminos de x
xv

+ (2 x)v

+ (p 1)v = 0, para p =
q
2

2m
2
.
Ahora bien la Ecuaci

on de Laguerre de orden p es
xy

+ (1 x)y

+py = 0,
y si la derivamos obtenemos
xy
(3
+y

+ (1 x)y

+py

= xy
(3
+ (2 x)y

+ (p 1)y

= 0,
y por tanto si y(x) es solucion de la ecuacion de Laguerre, v = y

es solucion de la nuestra. Esto nos lleva a estudiar las soluciones de la


Ecuaci

on de Laguerre de orden p que escribimos de la forma


y

+
1 x
x
y

+
p
x
y = 0,
y tiene una solucion en serie de potencias
y(x) = c
0

i=0
(1)
i
(p + 1)
i!(i + 1)!(p i)
x
i
,
por lo que su derivada es solucion de nuestra ecuacion.
Si ahora imponemos la condicion de que
lm
r
(r) = 0 lm
x
v(x)
e
x/2
= 0,
11.5. La Ecuacion de Schrodinger. 893
tendremos que v(x) = y

(x) es un polinomio si p es un n umero natural


y por tanto la condicion anterior se cumple. En cambio la condicion
no puede cumplirse en cualquier otro caso. De aqu se sigue que los
unicos valores de p para los que nuestra ecuacion tiene solucion no trivial
satisfaciendo la condicion impuesta son los naturales y corresponden a
valores de
p =
q
2

2m
2
= n
n
=
q
2

2m
2n
y la energa del electron en su nsimo estado es
E
n
=
2
n
=
q
4
m
2n
2

2
y si el electron baja del nivel de energa E
n
al E
k
, con n > k, su perdida
de energa sera
E =
q
4
m
2n
2

2
_
1
k
2

1
n
2
_
.
y dado que cuando un electron pierde energa emite luz con una frecuen-
cia proporcional a la perdida de energa, y la constante de proporciona-
lidad es la constante de Planck
E = =
c

=
E
c
=
q
4
m
2n
2
c
3
_
1
k
2

1
n
2
_
,
y tenemos una expresion de la longitud de onda del foton emitido (para
c la velocidad de la luz).
Fin del Tema 11
894 Tema 11. La Ecuacion de ondas
Tema 12
Ecuaci on de ondas.
Electromagnetismo
12.1. Espacio Euclideo
Hay una geometra subyacente en la ecuacion de ondas tridimensio-
nal. Recordemos en primer lugar la denicion de Espacio Eucldeo.
Denicion. Llamamos espacio afn a una terna formada por un con-
junto A, un Respacio vectorial 1 y una operacion
A 1 A, (p, v) p +v,
donde a p+v le llamaremos el trasladado de p por el vector v, vericando
las propiedades:
(1) p +v = p v = 0.
(2) (p +v) +u = p + (v +u).
(3) Dados p, q A existe v 1 ( unico por las propiedades anteriores),
tal que p +v = q.
Llamamos dimension de A a la dimension de 1.
895
896 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
Denicion. Llamamos referencia afn a p
0
, v
1
, . . . , v
n
, para p
0
A
llamado origen y v
1
, . . . , v
n
una base ordenada de 1. Respecto de ella
todo punto p se expresa
p = p
0
+v = p
0
+
n

i=1
x
i
v
i
.
y a x
i
las llamamos coordenadas respecto de la referencia, de p.
Una referencia p
0
, v
1
, . . . , v
n
establece una biyeccion
(x
i
): A R
n
,
a traves de la cual denimos una estructura topologica y diferenciable
en A, que no depende de la referencia elegida. Ademas para cada p A
tenemos un isomorsmo canonico
(12.1) 1 T
p
(A), v D
v
p
, D
v
p
f = lm
t0
f(p +tv) f(p)
t
,
que lleva v
i
en
x
i
.
Denicion. Llamamos espacio Eucldeo a un espacio afn con una metri-
ca g simetrica denida positiva en 1. Llamamos referencia euclidea a
una referencia afn con la base ortonormal y coordenadas eucldeas a las
coordenadas respecto de una referencia eucldea. El isomorsmo anterior
(12.1) pasa la metrica a cada T
p
(A), de modo que las
x
i
son ortonor-
males, y dene una metrica Riemanniana en A que en coordenadas es la
estandar
g =

dx
i
dx
i
.
Nuestro primer impulso es denir el espacio fsico como un espacio
afn tridimensional A
3
y as lo hemos considerado en distintas lecciones
a lo largo de estos apuntes. Sin embargo un Fsico debe abandonar esta
estructura que parece tan natural. Por que?. Las trayectorias, bajo esa
concepcion de espacio, son curvas parametrizadas
: R A
3
,
y una trayectoria uniforme (t) = p
0
+tv. Esto choca con un hecho expe-
rimental: la relatividad del movimiento, es decir no podemos distinguir
el reposo absoluto y sin embargo con este esquema existe (t) = p
0
. Esto
justica que haya que buscar otra estructura para espacio.
12.2. Espacio de Minkowski. Relatividad especial 897
12.2. Espacio de Minkowski. Relatividad es-
pecial
Como en cualquier caso tenemos tres coordenadas espaciales y una
temporal consideramos como primera aproximacion de nuestro espacio
tiempo, una variedad diferenciable A de dimension 4. Denimos tra-
yectoria de un movil no como una curva parametrizada sino como una
subvariedad unidimensional. Ahora tenemos que recoger la nocion de
movimiento uniforme, que es la linea recta. El espacio mas simple satis-
faciendo esto es el afn
A = (A
4
, 1
4
, +).
Consideremos la trayectoria de un observador que se mueve unifor-
memente. La realidad de este observador se divide en dos partes bien
diferenciadas: por una parte hay espacio y por otra tiempo. Si conside-
ramos dos posiciones de esa trayectoria p, q, el observador las distingue
y una p es anterior a la otra q = p + v, es natural considerar el tiem-
po transcurrido entre los dos sucesos como el [v[, para lo cual necesito
una metrica g y [v[ =
_
g(v, v), por ello necesitamos una metrica en
1. Ahora bien en cada punto p de esa trayectoria se observa un espacio
tridimensional y Euclideo. El candidato obvio es el hiperplano ortogo-
nal, al que llamamos hiperplano de simultaneidad del observador en p.
La metrica natural sera una Euclidea en 1
4
, pero esta eleccion tiene
un problema. No distingue direcciones, todas son equivalentes y todas
posibles, en particular trayectorias en un hiperplano de simultaneidad
de otro observador, el cual vera en un instante al primer observador
con velocidad innita o estando en todos los puntos de la recta simul-
taneamente, cuando lo que realmente se observa es que al cabo de un
tiempo propio el otro observador esta en otro punto de nuestro espacio.
Esto induce a considerar una metrica en 1
4
con signatura (ver el pie de
pagina 626) (+, , , ), es decir que en una base ortonormal la metrica
es
(g
ij
) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
898 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
con lo cual desaparece el problema anterior, pues podemos distinguir tres
tipos de trayectorias.
Denicion. Diremos que la trayectoria de un observador es de tipo tem-
poral, lumnica o espacial , si entre cada dos posiciones cualesquiera p y
q = p+v, g(v, v) es respectivamente > 0, = 0 o < 0. Ahora podemos a-
nar nuestra denicion de observador pidiendo que sea de tipo temporal.
Observemos que el espacio de simultaneidad para un observador tiene
metrica tridimensional
ij
(la Euclidea cambiada de signo).
Denicion. Llamamos Espacio de Minkowski al espacio afn
(A
4
, (1
4
, g), +),
para g una metrica simetrica de signatura (+, , , ).
Denicion. Llamaremos referencia inercial a p
0
, e
0
, e
1
, e
2
, e
3
, con p
0

A
4
y las e
i
una base ortonormal, es decir en las que la metrica es
g(e
0
, e
i
) =
0i
, y para i, j = 1, 2, 3, g(e
i
, e
j
) =
ij
.
Denicion. Llamaremos coordenadas inerciales o coordenadas en un
sistema de referencia inercial p
0
, e
0
, e
1
, e
2
, e
3
, a las funciones x
i
(p) =
p
i
para p = p
0
+

p
i
e
i
. A menudo denotaremos la primera coordenada
como el tiempo x
0
= t.
Como 1 se identica canonicamente con cada espacio tangente T
p
(A),
podemos pasar la metrica de 1 al espacio tangente, de modo que en
terminos de coordenadas inerciales se corresponden las e
i
y las
x
i
, con
lo que en A
4
tenemos una metrica que en esas coordenadas es
g = dt dt dx
1
dx
1
dx
2
dx
2
dx
3
dx
3
.
la cual es semiriemanniana (no es denida positiva, es no singular y
simetrica.
Parametricemos una trayectoria (es decir una recta) en las coorde-
nadas inerciales
(t) = (t, a
1
+v
1
t, a
2
+v
2
t, a
3
+v
3
t),
entonces en una unidad de tiempo, por ejemplo entre los instantes 0 y 1
p = (0) = (0, a) y q = (1) = (1, a+v), recorre una distancia (aparente)
[v[ =
_

v
2
i
que es por tanto la velocidad numerica aparente y v la
velocidad aparente. Ahora si q = p +T, tenemos:
12.3. DAlembertiano 899
Denicion. Decimos que la trayectoria es la de un movil o un observador
si g(T, T) > 0 y como T = (1, v), es
0 < g(T, T) = (1, v)(g
ij
)(1, v)
t
= 1

v
2
i
[v[ =
_

v
2
i
< 1,
y 1 es la velocidad maxima a la que un movil puede llegar. Decimos
que es la trayectoria de un rayo de luz si g(T, T) = 0, en cuyo caso la
velocidad de la luz es constante e igual a 1, independientemente de la
referencia.
Nota 12.1 Si cogemos como unidad de tiempo 1 a no y como unidad de
longitud el a noluz (es decir la longitud recorrida por la luz en un a no),
la velocidad de la luz en estas unidades es 1. Si en lugar de coger una
referencia inercial (es decir con los e
i
ortonormales los cogemos veri-
cando g(e
0
, e
i
) =
0i
, y para i, j = 1, 2, 3, g(e
i
, e
j
) = c
2

ij
, entonces
la velocidad de la luz es c.
Por otra parte si consideramos las trayectorias de la luz pasando por
un punto p, tendremos un cono, siendo interiores a este las trayecto-
rias de los moviles y si tenemos las trayectorias A y B de dos moviles
pasando por p, sus espacios de simultaneidad respectivos no coinciden
y dos sucesos que para A son simultaneos, B los observara en general
en tiempos distintos, sin embargo este efecto no es apreciable a veloci-
dades peque nas, en las que las trayectorias y por tanto sus espacios de
simultaneidad casi son iguales.
12.3. DAlembertiano
12.3.1. Gradiente y divergencia
Sea A el espacio de Minkowski y en una referencia inercial g = dt
2

dx
2
i
su metrica, entonces existe un isomorsmo canonico entre campos
y unoformas, como en las variedades Riemannianas, dado por
: T , D (D) = i
D
g = g(D, ) = D .
900 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
Denicion. Llamamos gradiente de una funcion f, al campo D =
gradf, tal que (D) = df, el cual satisface que para todo campo E
gradf E = Ef
y en coordenadas inerciales si gradf =

h
i

x
i
, entonces
h
0
= gradf
t
= f
t
, h
i
= gradf
x
i
= f
x
i

gradf = f
t

f
x
i

x
i
.
Consideremos ahora una orientacion en nuestra variedad, dada por
la base ortonormal e
0
, e
1
, e
2
, e
3
de una referencia inercial y considere-
mos la forma de volumen, es decir la 4forma
4
que a cualquier base
ortonormal positivamente orientada, por ejemplo

t
,
x
1
,
x
2
,
x
3
le da el valor 1. Se sigue que es

4
= dt dx
1
dx
2
dx
3
.
Denicion. Sea D T(A), llamamos divergencia de D (ver la pag.740)
a la funcion div D tal que
D
L

4
= (div D)
4
,
cuya expresion en coordenadas es
D =

f
i

x
i
div D =

(f
i
)
x
i
.
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial
Ahora recordemos (ver pag.740) que en el espacio eucldeo ndimensional
tenamos que
f =

f
x
i
x
i
= div(gradf),
esto nos induce a dar la siguiente generalizacion.
12.3. DAlembertiano 901
Denicion. Llamamos DAlembertiano de una funcion f a la funcion
2f = div(gradf) = f
tt

i=1
f
x
i
x
i
,
es decir el operador de ondas aplicado a f.
Denicion. Consideremos una pforma
p
en las coordenadas iner-
ciales (t = x
0
, x
1
, x
2
, x
3
)
=

=(i
1
<<i
p
)
f

dx
i
1
dx
i
p
,
en cuyo caso su diferencial es la p + 1forma
d =

=(i
1
<<i
p
)
df

dx
i
1
dx
i
p
,
(ver su denicion intrnseca en la pag.159).
Ahora denimos su codiferencial como la p 1forma
=

=(i
1
<<i
p
)
i
grad f

(dx
i
1
dx
i
p
).
(Esta denicion es valida en coordenadas inerciales. Para la denicion
en general ver salvo un signo la pag.979). Para funciones, que son
0formas, denimos f = 0.
Debemos observar que gradf(x
i
) =
i
f
x
i
, donde
i
es un signo que
en el caso de que la metrica sea eucldea es
i
= 1 y si es la de Minkowski,
entonces
0
= 1 y el resto
i
= 1. En general se tiene que gradf =

i
f
x
i

x
i
y el resultado siguiente.
Proposicion 12.2 Se tiene que
2
= 0.
Demostracion. Sea = fdx

= fdx
i
1
dx
i
p
, entonces
= i
grad f
(dx

) =
n

j=1

j
f
x
j
i

x
j
(dx

2
=
n

r,j=1

r
f
x
j
x
r
i

x
r
i

x
j
(dx

) = 0
pues i

x
r
i

x
j
(dx

) = i

x
j
i

x
r
(dx

).
902 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
Proposicion 12.3 Para cada funcion f se tiene que
2f = df +df.
Demostracion. Como f = 0 basta ver cuanto vale df,
df = (f
t
dt +

f
x
i
dx
i
) = f
tt

f
x
i
x
i
= 2f.
Esto nos induce a dar la siguiente denici on
Denicion. Para cada pforma denimos
2 = d +d.
Proposicion 12.4 En coordenadas inerciales
2(

dx

) =

(2f

)dx

.
Demostracion. Basta demostrarlo para fdx

2(fdx

) = d(fdx

) +d(fdx

)
= d(

j
f
x
j
i

x
j
(dx

)) +(

i
f
x
i
dx
i
dx

)
=

j,i

j
f
x
j
x
i
dx
i
i

x
j
(dx

) +

i,j

j
f
x
i
x
j
i

x
j
(dx
i
dx

)
=

i
f
x
i
x
i
dx

= (2f)dx

.
Consideremos la conexion de LeviCivitta asociada a la semimetrica
g, la cual coincide con la de R
4
,
D

f
i

x
i
) =

(Df
i
)
x
i
,
y denimos la derivada covariante de 1formas
D

= D(E) (D

E),
y las derivadas covariantes de tensores
D[T(D
i
,
j
)] = D

T(D
i
,
j
)+T(D

D
1
, . . . ,
j
)+ +T(D
i
, D

1
, . . . , )+ .
12.4. Campo electromagnetico 903
Denicion. Llamamos diferencial covariante de un tensor T T
0
p
, al
tensor T T
0
p+1
, tal que
i
D
0
T = D

0
T T(D
0
, . . . , D
p
) = D

0
T(D
1
, . . . , D
p
).
Llamamos divergencia del tensor T T
0
p
, al tensor
div T = C
1
0
(T) T
0
p1
.
Proposicion 12.5 Para una pforma se tiene
div = .
Demostracion. En coordenadas inerciales =

f

dx

y basta
demostrarlo para fdx

. Ahora (fdx

) = df dx

, pues
(fdx

)(D
0
, . . . , D
p
) = D

0
(fdx

)(D
1
, . . . , D
p
) = (D
0
f)dx

(D
1
, . . . , D
p
),
por lo tanto
div fdx

= C
1
0
((fdx

)) = C
1
0
(df dx

) = i
grad f
dx

= (fdx

).
12.4. Campo electromagnetico
Consideremos un sistema de coordenadas inerciales (t, x
i
) en nuestro
espacio de Minkowski R
4
, con metrica g = dt
2

dx
2
i
.
Consideremos lo que debe vericar la trayectoria de una partcula
de masa m y carga q, con vector tangente T, tal que g(T, T) = 1. Si la
partcula no esta afectada por ninguna fuerza, seguira una trayectoria
sin aceleracion, es decir con T

T = 0. Si por el contrario su movimiento


esta afectado por una fuerza, la ley de Newton dice que su aceleracion
por su masa sera igual a la fuerza, es decir considerando

F la intensidad
de fuerza, es decir la fuerza por unidad de carga, sera
m T

T = q

F,
904 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
por lo que en cada punto p de la trayectoria q

F
p
= m(T

T)
p
, ahora bien
depende

F
p
, solo del punto p?. Si as fuera como 0 = T(TT) = 2T

TT,
es decir (T

T)
p
es ortogonal a T
p
, tendramos que

F
p
sera ortogonal
a T
p
y esto para cualquier trayectoria posible dentro del cono, lo cual
dara que

F
p
= 0, por lo tanto

F
p
depende de p y de T
p
, por lo que la
f ormula sera
m T

T = q

F(T).
siendo

F(T) T = 0, lo que nos permitira denir F(T
1
, T
2
) =

F(T
1
) T
2
,
vericando F(T, T) = 0. Esto sugiere la siguiente denicion.
Denicion. Llamaremos Campo Electromagnetico a una 2forma F

2
(A) y denotaremos su endomorsmo asociado

F : T T, tal que
F(D, E) =

F(D) E =

D E.
Denicion. Llamaremos Ley de Fuerza de Lorentz de una partcula de
masa m y carga q en un campo electromagnetico

F a
mT

T = q

F,
para T el vector tangente a su trayectoria.
En nuestro sistema de coordenadas inerciales (t, x
i
) tendremos que
la expresion del campo es
F =

E
i
dx
i
dt +B
1
dx
2
dx
3
+B
2
dx
3
dx
1
+B
3
dx
1
dx
2
.
Denicion. Dado un campo electromagnetico y un sistema de coorde-
nadas inercial llamamos campo electrico y campo magnetico asociados,
respectivamente a los campos espaciales
E =

E
i

x
i
, B =

B
i

x
i
,
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el campo F.
Observemos que el campo electrico E =

F(
t
), pues

F(
t
)
t
= 0,

F(
t
)
x
i
= E
i
,
12.4. Campo electromagnetico 905
por lo tanto es la fuerza sobre la unidad de carga en reposo (el reposo
esta representado por la trayectoria
t
), ya que
m

t

t
= qE.
por otra parte
i
B
(dx
1
dx
2
dx
3
) = F
|t=cte
,
y la matriz de

F es
_
_
_
_
0 E
1
E
2
E
3
E
1
0 B
3
B
2
E
2
B
3
0 B
1
E
3
B
2
B
1
0
_
_
_
_
pues por ejemplo la segunda columna se obtiene de

F(
x
1
) = a
t
+b
x
1
+c
x
2
+d
x
3
,
a =

F(
x
1
)
t
= E
1
, b =

F(
x
1
)
x
1
= 0,
c =

F(
x
1
)
x
2
= B
3
, d =

F(
x
1
)
x
3
= B
2
,
Observemos que
_
_
_
_
0 E
1
E
2
E
3
E
1
0 B
3
B
2
E
2
B
3
0 B
1
E
3
B
2
B
1
0
_
_
_
_

_
_
_
_
0
v
1
v
2
v
3
_
_
_
_
=
_
_
_
_

v
i
E
i
B
3
v
2
B
2
v
3
B
3
v
1
+B
1
v
3
B
2
v
1
B
1
v
2
_
_
_
_
y por tanto para v =

v
i

x
i
espacial

F(v) =< v, E >


t
+v B,
para el producto escalar tridimensional de vectores espaciales < e, e

>=
g(e, e

).
12.4.1. Vector impulso
Denicion. Recordemos que en el espacio Eucldeo A
3
, la velocidad
numerica de una partcula con velocidad v = (v
i
) =

v
i

x
i
es
v = [v[ =
_

v
2
i
,
906 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
y si su masa es m, llamamos cantidad de movimiento o vector de impulso
a
p = mv,
en cuyos terminos la Ley del movimiento de Newton se expresa
d p
dt
= m a = Fuerza.
Denicion. Volviendo a nuestro espacio de Minkowski, sea T el vector
tangente unitario de la trayectoria de una partcula de masa m. Llama-
remos vector de impulso de la partcula a
I = mT,
para el cual g(I, I) = m
2
.
Expresion en coordenadas del vector impulso
Escribamos I en nuestras coordenadas inerciales (t, x
i
)
I = m
0

t
+m
0
v
1

x
1
+m
0
v
2

x
2
+m
0
v
3

x
3
= m
0

t
+ p,
entonces la velocidad aparente es v =

v
i

x
i
y p = m
0
v el impulso apa-
rente y m
0
es la masa aparente, siendo su relacion con la masa verdadera
m,
m
2
= g(I, I) = m
2
0

m
2
0
v
2
i
= m
2
0
(1 v
2
) m = m
0
_
1 v
2
,
por lo que si la velocidad es nula m = m
0
y si la velocidad tiende a la
de la luz, v 1, su masa aparente tiende a .
Ahora bien la Ley de Lorentz dice
mT

T = q

F(T) T

I = q

F(T)
y si consideramos el m ultiplo de T, D =
t
+v que es el campo tangente
a la curva que para la funcion t en la curva es D =
t
, pues Dt = 1,
tendremos que D

I = q

F(D) lo cual equivale a que para p = m
0
v =

p
i

x
i
(Dm
0
)
t
+

D(p
i
)
x
i
= q(E + (v E)
t
+v B),
y sus componentes temporal y espacial respectivamente son
dm
0
dt
= qv E,
d p
dt
= q(E +v B),
por lo que el campo magnetico afecta si hay velocidad.
12.4. Campo electromagnetico 907
12.4.2. Forma de carga
Denicion. Llamamos forma de carga a una tresforma
3
. En coorde-
nadas

3
= dx
1
dx
2
dx
3
+
2
dt,
y llamamos a
=
3
(
x
1
,
x
2
,
x
3
),
la densidad de carga (en el espacio de simultaneidad de la referencia),
por lo que la carga total en una region del espacio de simultaneidad
de un observador en un instante t = t
0
,
_

3
=
_

dx
1
dx
2
dx
3
+
_

2
dt =
_

dx
1
dx
2
dx
3
,
pues en , t = t
0
es constante.
En general para D
1p
, D
2p
, D
3p
T
p
(A), la interpretacion de es-
ta tresforma,
3
(D
1
, D
2
, D
3
) es la suma (con su signo) de las cargas
de las partculas que atraviesan el paraleleppedo orientado de lados
D
1
, D
2
, D
3
, entendiendo que el signo de una partcula con vector tan-
gente T, es positivo si
4
(T, D
1
, D
2
, D
3
) > 0, de este modo se ve que es
hemisimetrica.
La Ley de conservacion de la carga se expresa con la ecuacion
d
3
= 0,
pues si consideramos que la carga esta en una region acotada
t
en
cada instante t [t
0
, t
1
] y consideramos un cilndro 4dimensional que
en cada instante t sea una esfera que contiene a
t
, tendremos que el
cilindro contiene el tubo en el que esta la carga y si llamamos al
interior del cilindro y a su borde S = , que tiene tres partes: las bases
S
0
= S t = t
0
y S
1
= S t = t
1
y el lateral S
L
, entonces como por
una parte
_
S
L

3
= 0 y por otra en S
0
, el vector normal unitario exterior
a es
t
y en S
1
es
t
, siendo i

4
= dx
1
dx
2
dx
3
, tendremos que
0 =
_

d
3
=
_
S

3
=
_
S
0

3
+
_
S
1

3
=
_
S
0
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
S
1
dx
1
dx
2
dx
3
.
908 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
Como estamos en un espacio 4dimensional es lo mismo dar la 3
forma
3
, que un campo J.
Denicion. Llamamos vector de cargacorriente, al campo J, tal que
i
J

4
=
3
,
el cual se expresa en coordenadas
J =
t
+
3

i=1
j
i

x
i
=
t
+

j,
y al vector espacial

j lo llamaremos vector de corriente.
Consideremos la identicacion canonica entre campos y 1formas da-
da por la metrica
: T(A) (A), (D) = D

, D

(E) = D E,
en estos terminos se tiene por ejemplo que en coordenadas
J

= dt

j
i
dx
i
,
lo cual implica (la igualdad que utilizaremos a continuacion)
(J

) = i
grad
dt

i
grad j
i
dx
i
=
t
+

(j
i
)
x
i
= div J.
Proposicion 12.6
d
3
= 0 div J = 0 (J

) = 0.
Demostracion. Se sigue del anterior parrafo y de que
d
3
= d(i
J

4
) = J
L

4
= (div J)
4
.
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell
Son un sistema de Ecuaciones que ligan el campo de fuerzas F con
la 3forma de carga
3
.
Recordemos que en R
3
el campo electrost atico E vericaba las dos
ecuaciones:
(1) E = gradu E

= du dE

= 0,
(2) div E = 4 E

= 4.
12.4. Campo electromagnetico 909
Ahora en nuestro espacio 4dimensional de Minkowski consideramos
el campo electromagnetico F y el vector de cargacorriente J o equiva-
lentemente J

, los cuales satisfacen las ecuaciones de Maxwell


(1) dF = 0, (2) F = 4J

.
Observemos que la ley de conservacion de la carga es consecuencia
de la segunda, pues
0 =
2
F = 4J

.
Por otra parte de la primera se sigue que localmente F = d y que a
esta podemos sumarle cualquier 1forma exacta df, pues d
2
f = 0, por
lo que podemos considerar la = + df, tal que = 0, sin mas que
considerar f cierta solucion de la ecuacion de ondas, pues para h =
0 = = +df = h +2f 2f = h.
En denitiva podemos reescribir las dos ecuaciones de Maxwell
(1) = 0, F = d,
(2) 4J

= F = d = d +d = 2,
y si escribimos =
0
dt +

i
dx
i
en coordenadas, la segunda ecuacion
se expresa de la forma
4J

= 2
0
dt +

2
i
dx
i
y como J

= dt

j
i
dx
i
, si sabemos resolver las cuatro ecuaciones de
ondas
2
0
= 4, 2
i
= 4j
i
,
tendremos resuelto el problema de dar F conocida
3
.
Denicion. A la llamamos potencial electromagnetico, a
0
potencial
escalar y a

i
dx
i
el potencial vector (aunque es una 1forma).
Caso particular: Electrostatica. La electrostatica la tenemos co-
mo el caso particular en el que la fuerza en coordenadas es F = dt du,
con u = u(x
i
) una funcion espacial. En tal caso como
F =

E
i
dx
i
dt +B
1
dx
2
dx
3
+B
2
dx
3
dx
1
+B
3
dx
1
dx
2
.
910 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
tendremos que B = 0 (el campo magnetico es nulo) y
du =

E
i
dx
i
E =

E
i

x
i
=

u
x
i

x
i
= grad
espacial
u,

(E
ix
i
)dt =

i
grad E
i
(dx
i
dt)
= F = 4J

= 4(dt

j
i
dx
i
)
_

j = 0, J =
t
,
div E = 4.
_
Ecuaciones de Maxwell en coordenadas. Consideremos el cam-
po electromagnetico F en nuestro sistema de coordenadas (t, x
i
) con
campo electrico E y magnetico B, entonces se tiene que las dos ecuacio-
nes se expresan como las cuatro ecuaciones siguientes.
Teorema 12.7
dF = 0
_
_
_
div B = 0
rot E =
B
t
F = 4J


_
_
_
div E = 4
rot B =
E
t
+ 4

j
Demostracion. En primer lugar si consideramos
3
= dx
1
dx
2

dx
3
, entonces como B depende de t, tendremos que
B
L

3
= dB
1
dx
2
dx
3
+dx
1
dB
2
dx
3
+dx
1
dx
2
dB
3
= (

B
ix
i
)
3
+ (i
B
t

3
) dt,
donde B
t
=

B
it

x
i
y para
E
=

E
i
dx
i
, tendremos que d
E

dt = (i
rot E

3
) dt (pues aunque las E
i
dependen de t las componentes
correspondientes desaparecen al multiplicar exteriormente por dt, ver
ademas la denicion de rotacional en la pag.172). Por lo tanto, como se
tiene que F =
E
dt +i
B

3
tendremos que
dF = d
E
dt +d(i
B

3
) = (i
rot E

3
) dt +B
L

3
= (i
rot E

3
) dt + (div B)
3
+ (i
B
t

3
) dt.
12.4. Campo electromagnetico 911
y para la segunda
(F) =

i
grad E
i
dx
i
dt +i
grad B
1
dx
2
dx
3
+
+i
grad B
2
dx
3
dx
1
+i
grad B
3
dx
1
dx
2
= (

E
ix
i
)dt

E
it
dx
i
B
1x
2
dx
3
+B
1x
3
dx
2

B
2x
3
dx
1
+B
2x
1
dx
3
B
3x
1
dx
2
+B
3x
2
dx
1
= 4dt +

4j
i
dx
i
,
y el resultado se sigue igualando componentes.
Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
cargas magneticas
div B = 0,
la segunda es la ley de induccion de Faraday;
rot E =
B
t
,
la tercera es la ley de Gauss
div E = 4,
y la cuarta que es la que descubrio Maxwell
rot B =
E
t
+ 4

j.
Antes de Maxwell se especulaba si sera rot B = 4

j, pero esto implicaba


que las cargas no se mueven, pues un rotacional tiene siempre divergencia
nula, por lo que eso implicaba que la div

j = 0 y por tanto por la ley de


la conservacion de la carga div J = 0, tendramos que
0 = div J = div(
t
+

j) = div(
t
) =
t
,
por lo que la densidad de carga no vara con el tiempo, es decir las cargas
no se mueven.
912 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
12.5. Ecuaci on de ondas
Consideremos en nuestro espacio de Minkowski
(R
4
, g = dt
2

dx
2
i
),
la ecuacion de ondas
2u = 0.
Nuestro objetivo es analizar la solucion u satisfaciendo unas condiciones
iniciales, en t = t
0
, de u y su velocidad u
t
.
Fijemos un punto del espacio p y un sistema de referencia que lo tenga
como origen. Si encendemos una bombilla y la apagamos, las partcula
de luz emitida al cabo de un tiempo t
0
forman una esfera, corte del cono
de luz de vertice p con el hiperplano t = t
0
. Ahora consideremos otra
supercie: para cada r > 0 consideremos el hiperboloide de dos hojas
Y = h = r
2
, h = t
2

x
2
i
,
el cual tiene la siguiente propiedad, para cada q = (q
i
) Y , el vector
unitario, normal (con la metrica g) a Y en q es N
q
= q/r = (q
i
/r), pues
para D =

f
i

x
i
T(Y ),
g(N
q
, N
q
) =
q
2
0

q
2
i
r
2
= 1,
D
q
h = 0 t(Dt)

x
i
(Dx
i
) = 0
g(N
q
, D
q
) =
1
r
(q
0
f
0

q
i
f
i
) = 0.
12.5.1. Energa de una onda
Denicion. Sea u una solucion de la ecuacion de ondas 2u = 0. Llama-
mos vector de energaimpulso de la solucion en un sistema de referencia
inercial (t, x
i
) a
I =
u
2
t
+

u
2
x
i
2

t

(u
t
u
x
i
)
x
i
.
A la funcion e = (u
2
t
+

u
2
x
i
)/2, la llamamos funcion energa. (Ver 11.7,
pag.875).
12.5. Ecuaci on de ondas 913
Proposicion 12.9 Se tienen las siguientes propiedades:
(i) div I = 0 (Es la ley de conservacion de la energa).
(ii) g(I, I) 0 (la energa uye a velocidad no superior a la de la
luz).
(iii) e(x) 0 y e(x) = 0 sii I
x
= 0 sii d
x
u = 0.
(iv) Si D
x
es un vector orientado al futuro (i.e. g(D
x
,
t
) > 0) y
unitario, g(D
x
, D
x
) = 1, entonces g(D
x
, I
x
) 0 y se da la igualdad
g(D
x
, I
x
) = 0 sii I
x
= 0 sii d
x
u = 0.
Demostracion. (i) Se deja al lector.
(ii)
g(I, I) =
(u
2
t
+

u
2
x
i
)
2
4

u
2
t
u
2
x
i
=
(u
2
t

u
2
x
i
)
2
4
.
(iii) Es obvio.
(iv) Con un cambio en la base de referencia e
i
, cambiando e
0
por
el vector correspondiente a D
x
, se tiene que D
x
=
t
y la energa es
positiva.
Pero no hemos visto que I sea intnseco, pues lo hemos dado en
coordenadas. Pero tenemos la siguiente generalizacion para una 1forma
, de la que el caso anterior es el caso particular en que = du.
Denicion. Dada una 1forma llamamos tensor de energaimpulso
a
T
2
=
s
2
g, s = traz( ).
En un sistema de referencia (t, x
i
), llamamos energa de a
e = T
2
(
t
,
t
),
y vector de energaimpulso al vector I tal que
I

= i

t
T
2
.
Se demuestra que para = du, I() = I(u) y e() = e(u), ademas
se tienen las cuatro propiedades anterores cambiando la primera por:
(i) Si d = 0 y = 0 entonces div T
2
= 0, y esto implica que
div I = 0.
914 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
12.6. Ejercicios resueltos
Ejercicio 11.1.1.- Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial denida por una funci on u, vale
E =
T
2
4L

n=1
b
2
n
n
2
,
para b
n
los coecientes de Fourier de la extension impar de u.
Soluci on.- Sea y(x, 0) = u(x) e y
t
(x, 0) = 0 y consideremos la solucion en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en buenas condiciones)
y(x, t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
para b
n
los coecientes de Fourier de u. Ahora para f(x) = u

(x) tendremos que


f(x) = y
x
(x, 0) =

n=1
b
n

n
cos(
n
x),
y se sigue de la igualdad de Parseval que
E(t) = E(0) =
_
L
0
T
2
y
2
x
(x, 0)dx =
_
L
0
T
2
f(x)
2
dx
=
TL
4
< f, f >=
TL
4

n=1
b
2
n

2
n
=
T
2
4L

n=1
b
2
n
n
2
.
Ejercicio 11.1.2.- Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda
L = T V =
1
2
_
L
0
(y
2
t
Ty
2
x
)dx,
y demuestrese que la ecuaci on de ondas da un valor estacionario a la accion.
Soluci on.- Consideremos la accion
_
b
a
/dt =
1
2
_
b
a
_
L
0
(y
2
t
Ty
2
x
)dxdt,
la cual si consideramos la funcion
T(x, t, y, y
x
, y
t
) =
1
2
(y
2
t
Ty
2
x
),
se minimiza para la funci on y(x, t) que satisfaga la Ecuaci on de EulerLagrange
T
y


x
T
y
x


t
T
y
t
= 0,
que es la ecuaci on de ondas.
12.6. Ejercicios resueltos 915
Ejercicio 11.3.1.- Demostrar que la ecuaci on de ondas bidimensional
z
xx
+z
yy
z
tt
= 0,
con la condici on frontera en el rect angulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

mn
=
2
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
,
f
mn
= sen
mx
a
sen
ny
b
,
Tiene alg un otro autovalor?.
Soluci on.- Hagase utilizando variables separadas. Por otra parte la teora de las
series dobles de Fourier demuestra que cualquier funcion, de clase 2 en un abierto
que contenga al rect angulo, que satisfaga la condici on frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema f
mn
. Por tanto si
hubiese otro autovalor con una autofuncion u, tendramos que u es ortogonal a
todas las f
mn
y por tanto u = 0, a menos que sea una de las
mn
.
Ejercicio 11.4.1.- Demostrar que

t
_
B(x,t)
f =
_
S(x,t)
f i
N
.
Soluci on.- Consideremos el grupo uniparametrico
X
r
(p) = p +r
p x
|p x|
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X

(B[x, t]) = B[x, t +


]\B[x, ] y por tanto

t
_
B(x,t)
f = lm
0
_
B[x,t+]
f
_
B[x,t]
f

= lm
0
_
X

(B[x,t])
f
_
B[x,t]
f +
_
B[x,]
f

= lm
0
_
B[x,t]
X

(f) f

+ lm
0
_
B[x,]
f

=
_
B[x,t]
N
L
(f) + lm
0
_
B[0,1]

3
(f F)

=
_
B[x,t]
i
N
d(f) +di
N
(f)
=
_
S(x,t)
f i
N
,
pues d(f) = 0 y donde F(a) = x +a, que lleva F(B[0, 1]) = B[x, ].
916 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
12.7. Bibliografa y comentarios
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Dierential Equations and Boun-
dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: Partial Dierential Equations. Vol.I. Sprin-
gerVerlag, 1992.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Kolmogorov A.N and Fomin, S.V.: Elementos de la teora de funciones y del
An alisis funcional, Ed. Mir, Mosc u, 1975.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Dierential Geometry. Vol.IV, Vol.V.
Publish or Perish, 1975.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Physics. Marcel Dekker, 1971.
Watson, G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Reverte,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Dierential Equa-
tions with Applications. Dover, 1986.
Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,
en la obra del suizo Leonhard Euler (17071783) y en 1743, en el
Tratado de Dinamica de Jean Le Rond DAlembert (17171783).
Es en esta epoca en la que empezo a estudiarse la considerada como
primera ecuacion en derivadas parciales estudiada de importancia: la
ecuacion de ondas, que fsicamente estaba representada por la oscilacion
de una cuerda de violn.
El problema de representar una funcion por su serie trigonometrica
12.7. Bibliografa y comentarios 917
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
a
1
sen
x
L
cos
at
L
+a
2
sen
2x
L
cos
2at
L
+ ,
fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver
la ecuacion de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solu-
cion general, aunque no argumentaba basandose en criterios matematicos
sino fsicos. Sin embargo como esta solucion pareca tener un caracter
periodico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion
(x +at) +(x at),
dada en 1746 por DAlembert en el artculo titulado
Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar,
para el que el termino funcion signicaba funcion analtica. Dos a nos
despues, en 1748, Euler publico un artculo titulado
Sobre la oscilacion de cuerdas,
en el que aunque segua el metodo de DAlembert, su concepto de
funcion, y por tanto de solucion, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admita como funcion cualquier curva
dibujada a mano.
En 1807, el Frances Joseph Fourier (17681830) anuncio que cual-
quier funcion puede representarse por una serie trigonometrica
a
0

2
+

n=1
_
a
n
sen
nx
L
+b
n
cos
nx
L
_
,
si a
n
y b
n
eran los (ahora llamados) coecientes de Fourier de la funcion,
por esta razon tales series llevan su nombre. En 1824 dio una demostra-
cion de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su trabajo,
Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vaguedad y
alegra en los razonamientos sobre la convergencia de la serie a la fun-
cion.
En un artculo de 1828, el Aleman Peter Gustav Lejeune Diri-
chlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la con-
vergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto
918 Tema 12. Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo
sin tener todava una denicion clara de lo que era una funcion. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 a nos despues, en 1837, la siguiente
denicion de funcion:
Si una variable y est a relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla seg un la cual
queda determinado un unico valor de y, entonces se dice que y es una funci on
de la variable independiente x.
Esta denicion de funcion se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de n umeros reales, pero lo cierto es que los conceptos
de conjunto y de n umero real estaban lejos de tener un signicado
preciso en aquella epoca.
La confeccion del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por ultimo remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las paginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem atico de la antig uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
Fin del Tema 12
Tema 13
La Ecuaci on del calor
13.1. La Ecuacion del calor unidimensional
Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densi-
dad de masa , de longitud L y con una seccion transversal uniforme de
area A.
Consideramos que la varilla es recta y que esta sobre el eje de coor-
denadas x, con un extremo en el origen y el otro en L. As mismo
consideramos que A es tan peque no que los puntos de la varilla de cada
seccion perpendicular a la varilla, estan a la misma temperatura. Ademas
supondremos que la varilla esta termicamente aislada y por tanto el calor
no sale de la varilla. Por lo tanto la temperatura sera una funcion u(x, t),
que depende de la seccion, que representamos por x, y del tiempo t.
Ahora pasamos a describir los principios fsicos por los que se rigen
el calor, la temperatura y el ujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con
temperaturas constantes T
A
y T
B
respectivamente, se genera un
ujo de calor en la direcci on perpendicular a las placas, que va de
la caliente a la fra y la cantidad de calor que uye por unidad
de area y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
919
920 Tema 13. La Ecuacion del calor
la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente
proporcional a la distancia que las separa.
Figura 13.1. Flujo de calor
Es decir si denotamos con Q
AB
el ca-
lor que uye de A a B por unidad de
tiempo y unidad de area, tendremos que
Q
AB
= k
T
A
T
B
d
,
para k la conductividad termica, que es
positiva pues el calor uye de lo caliente
a lo fro.
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d 0):
Primer principio.- La cantidad de calor que uye por uni-
dad de tiempo, a traves de una unidad de area de una seccion
x hacia la derecha de la varilla, es
(x, t) = k
u
x
(x, t),
y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera
un ujo de calor que en un instante dado t, dene en cada punto un
vector tangente perpendicular a la supercie isoterma x : u(x, t) = cte
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al gradT, para
T(x) = u(x, t)
= k gradT = k(u
x

x
+u
y

y
+u
z

z
),
y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
u
y
= u
z
= 0 y
=

x
.
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u
1
= u
a u
2
= u +u es
cmu,
donde c es el calor especco y depende del material.
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 921
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
division del material en peque nas porciones en las que la temperatura
sea practicamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u
1
a u
2
es la integral, en el recinto R que ocupa el material
_
R
c(u
2
u
1
)dxdydz,
para la densidad de masa.
Figura 13.2. Calor que entra en I
Sean x (0, L) y > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + t] la tempe-
ratura de la varilla cambio de u(x, t)
a u(x, t + t) y por tanto se sigue
del segundo principio que la canti-
dad de calor necesario para cambiar
la temperatura en el trozo de varilla
I = [x, x +] es
_
x+
x
cA[u(x, t +t) u(x, t)]dx,
ahora bien este calor solo ha podido entrar en I por x hacia la
derecha y por x + hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
ktAu
x
(x, t) +ktAu
x
(x +, t) +o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales
ktA
_
u
x
(x +, t)
u
x
(x, t)
_
+o(t) =
=
_
x+
x
cA[u(x, t +t) u(x, t)]dx,
y dividiendo primero por t y haciendolo tender a 0 y despues por cA
y haciendo 0, tenemos la ecuacion de tipo parabolico
(13.1) Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
Ecuacion del calor
donde K = k/c es la difusibidad del material .
922 Tema 13. La Ecuacion del calor
13.1.1. El principio del maximo.
Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen
en todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M, entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendran una temperatura acotada por M.
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t
0
> 0 y
consideremos el rectangulo
R = [0, L] [0, t
0
] = C

R
C
1
,
donde C
1
es el lado de R sin los extremos que une el vertice (0, t
0
)
con (L, t
0
) y C son los otros tres lados.
Principio del maximo 13.1 Sea u una solucion de la ecuaci on del calor
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), para (x, t) (0, L) (0, t
0
]
continua en R, de clase 1 en un abierto A que contenga a

R
C
1
y tal
que u
xx
existe, entonces para cualesquiera constantes M
1
M
2
se tiene
que
M
1
u(x, t) M
2
, en C M
1
u(x, t) M
2
, en R.
Demostracion.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Nosotros daremos solo la demostracion correspondiente a M = M
2
y lo haremos en dos partes. En la primera consideramos v una funcion
continua en R, de clase 1 en A tal que v
xx
existe, es continua y se satisface
Kv
xx
> v
t
, para (x, t)

R
C
1
,
v(x, t) M, para (x, t) C,
y demostraremos que v(x, t) M, para (x, t) R.
Consideremos el punto p R en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p C, en cuyo caso el resultado se sigue, o bien se tienen las
siguientes posibilidades que son contradictorias con la hipotesis
p

R v
t
(p) = 0, v
xx
(p) 0 Kv
xx
(p) v
t
(p),
p C
1
v
t
(p) 0, v
xx
(p) 0 Kv
xx
(p) v
t
(p).
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 923
En segundo lugar consideramos la funcion u del enunciado, un > 0
y la funcion en R
v(x, t) = u(x, t) +x
2
,
por tanto
Kv
xx
> v
t
, para (x, t)

R C
1
,
v(x, t) M +L
2
, para (x, t) C,
y se sigue de la demostracion anterior que en R
u(x, t) v(x, t) M +L
2
,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 13.2 Dadas las funciones continuas h(t) y g(t)
en [0, ) y f(x) en [0, L], a lo sumo existe una unica solucion u del
problema de valor inicialfrontera para la ecuaci on del calor
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
(13.2)
continua en [0, L] [0, ), de clase 1 en (0, L) (0, ) y para la que
exista u
xx
.
Demostracion. Basta considerar la diferencia u de dos posibles so-
luciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para cualquier
t
0
y cualesquiera (x, t) [0, L] [0, t
0
], u(x, t) = 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 13.3 La soluci on u del problema de
valor inicialfrontera para la ecuacion del calor 13.2, si existe depende
continuamente de los datos f, g y h, en el sentido de que si u
i
es, para
i = 1, 2, la solucion correspondiente a f
i
, g
i
y h
i
y se tiene que para un
> 0 y un t
0
> 0
max
0xL
[f
1
(x) f
2
(x)[ ,
max
0tt
0
[h
1
(t) h
2
(t)[ , max
0tt
0
[g
1
(t) g
2
(t)[ ,
924 Tema 13. La Ecuacion del calor
entonces
[u
1
(x, t) u
2
(x, t)[ , para (x, t) [0, L] [0, t
0
].
Demostracion. Hagala el lector.
Nota 13.4 Observemos que la ecuacion del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son validos si en vez del intervalo temporal
[0, t
0
], consideramos [T, T + t
0
], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformacion temporal t = t, pues
esta transformacion la convierte en la ecuacion
Ku
xx
= u
t
,
la cual diere esencialmente de la ecuacion del calor. Como consecuen-
cia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del maximo, en los que siempre hemos hablado
de la evolucion de la varilla hacia el futuro (t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado (t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t
0
dado, determinan la temperatura de toda la
varilla en los instantes posteriores a t
0
, no la determinan en los instan-
tes anteriores a t
0
(justicaremos esto en la nota (13.7), pag.929). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,
la conducci on del calor es un proceso irreversible.
13.1.2. Soluci on general.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 13.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
en cuyo caso para cualquier (x, t) se debe satisfacer
Kh

(x)g(t) = h(x)g

(t),
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 925
y esto ocurre si existe una constante tal que
h

(x)
h(x)
=
g

(t)
Kg(t)
= ,
es decir si se satisfacen las ecuaciones
h

(x) +h(x) = 0, g

(t) +Kg(t) = 0,
siendo la solucion general de estas ecuaciones para =
2

h(x) = Acos(x) +Bsen(x),


g(t) = C e
K
2
t
,
el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion
u(x, t) = h(x)g(t) , cuando t ,
por su parte el caso = 0 corresponde a la solucion trivial
u(x, t) = Ax +B.
En denitiva vemos que las funciones de la forma
u(x, t) = e
K
2
t
[Acos(x) +Bsen(x)],
y sus sumas nitas son soluciones de la ecuacion del calor.
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera
dadas.
Caso 1.- Condiciones en la frontera homogeneas. En primer
lugar vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos
a una temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f(x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(x, t), de 13.1 que satisfacen las condiciones
fronterainiciales
u(0, t) = u(L, t) = 0 , u(x, 0) = f(x).
Analicemos primero si existe alguna soluci on de 13.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
926 Tema 13. La Ecuacion del calor
satisfaciendo las condiciones
u(0, t) = u(L, t) = 0 h(0) = h(L) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las unicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
=
2
n
,
n
=
n
L
,
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m ultiplos de
h
n
(x) = sen(
n
x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
g(t) = Ae
K
2
n
t
.
Se sigue que para cada n 1,
u
n
(x, t) = h
n
(x)g
n
(t) = e
K
2
n
t
sen(
n
x),
y cualquier combinacion nita de ellas son soluciones de
Ku
xx
= u
t
, u(0, t) = u(L, t) = 0.
Ahora es de esperar que las combinaciones innitas
u(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t),
tambien sean solucion y que eligiendo adecuadamente las b
n
se tenga la
otra condicion frontera
u(x, 0) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(0) =

n=1
b
n
sen(
n
x) = f(x).
Como nuestra f esta denida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma impar, por f(x) = f(x). Por tanto consideramos sus coe-
cientes de Fourier
b
n
=
1
L
_
L
L
f(x) sen
nx
L
dx =
2
L
_
L
0
f(x) sen
nx
L
dx,
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 927
y con ellos denimos, al menos formalmente, la presumible solucion
(13.3) u(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x).
Analicemos ahora si esta serie dene realmente una funcion continua
en [0, L] [0, ), que sea solucion de la ecuaci on del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
En primer lugar tenemos que
[b
n
[ c =
2
L
_
L
0
[f(x)[dx,
y por tanto si f es continua en [0, L] o con mas generalidad, si f es
integrable, sus coecientes de Fourier b
n
estan uniformemente acota-
dos. En tal caso se tiene el siguiente resultado.
Teorema 13.5 Si b
n
R estan uniformemente acotados, [b
n
[ c < ,
entonces la serie

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
converge puntualmente, en R (0, ), a una funcion
u C

(R (0, )),
que satisface la ecuacion del calor con las condiciones frontera
u(0, t) = u(L, t) = 0, para 0 < t < .
Si ademas f : [0, L] R es continua, de clase 1, salvo en una colec-
cion nita de puntos en los que tiene derivadas laterales nitas, satisface
f(0) = f(L) = 0 y b
n
son los coecientes de Fourier de su extension
impar, entonces la serie converge puntualmente, en R [0, ), a una
funcion u continua, que en t = 0 vale u(x, 0) = f(x).
Demostracion. En primer lugar los terminos de la serie estan aco-
tados en modulo por
[b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)[ c e
K
2
n
t
= c(e
K
2
t
L
2
)
n
2
,
y como los terminos de la derecha denen una serie que converge uni-
formemente en R[t
0
, ), para cualquier t
0
> 0, nuestra serie tambien
928 Tema 13. La Ecuacion del calor
converge uniformemente en ese conjunto a una funcion u, que es continua
en R [t
0
, ), para todo t
0
> 0 pues las sumas parciales de nuestra
serie son continuas. Por tanto u es continua en todo R (0, ) y
satisface la condicion frontera.
Del mismo modo los terminos de las series

n=1

t
_
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)
_
,

n=1

x
_
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)
_
,

n=1

2
x
2
_
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)
_
,
estan acotados en modulo, para cada t
0
> 0, por terminos de series
uniformemente convergentes
1
en R [t
0
, ), por tanto ellas convergen
uniformemente y denen funciones continuas que son respectivamente u
t
,
u
x
y u
xx
. Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase innito. Ahora se tiene que
Ku
xx
u
t
=

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)(K
2
n
+K
2
n
) = 0,
y por tanto u satisface la ecuacion del calor.
Para resolver completamente nuestro problema falta ver que en las
hipotesis de regularidad de f, u se extiende con continuidad a t = 0 y
u(x, 0) = f(x), es decir
lm
t0
+
u(x, t) = f(x).
Si consideramos las sumas parciales
s
N
(x, t) =
N

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
tendremos por el Teorema de Dirichlet que
s
N
(x, 0) =
N

n=1
b
n
sen(
n
x) f(x),
1
Es consecuencia de que

n
n
m
k
n
< , para m N y [k[ < 1 jos.
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 929
y la convergencia es uniforme, por tanto para todo > 0 existe un N,
tal que para m, n N se tiene
[s
n
(x, 0) s
m
(x, 0)[ ,
pero v = s
n
s
m
es solucion de la ecuacion del calor y satisface la
condicion frontera v(0, t) = v(L, t) = 0, para todo t 0, por tanto se
sigue del principio del maximo que
[s
n
(x, t) s
m
(x, t)[ ,
para todo (x, t) [0, L] [0, ), por tanto s
n
converge uniformemente
a u en [0, L] [0, ) y u es continua en ese conjunto.
En denitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Existencia 13.6 Si f : [0, L] R es continua, de clase 1,
salvo en una colecci on nita de puntos en los que tiene derivadas laterales
nitas y satisface f(0) = f(L) = 0, entonces existe una solucion u de la
ecuacion del calor
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = u(L, t) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
en [0, L] [0, ), con los b
n
los coecientes de Fourier de la extension
impar de f, y siendo u continua en [0, L] [0, ) y de C

((0, L)
(0, )).
Nota 13.7 Podemos utilizar el hecho de que la solucion u encontrada
es de C

((0, L) (0, )), aunque la condicion inicial f solo sea con-


tinua, para demostrar que en general las condiciones inicialesfrontera
no determinan la solucion en el pasado, es decir para t 0. Para ello
supongamos que existe un t
0
< 0 y una soluci on u del problema hacia
el pasado
Ku
xx
= u
t
, en (0, L) (t
0
, 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t
0
t 0
u(x, 0) = f(x), para 0 x L.
930 Tema 13. La Ecuacion del calor
para f continua, tal que u sea continua en [0, L] [t
0
, 0].
Figura 13.3. Dominio del problema (hacia el pasado)
Consideremos entonces la funcion
g(x) = u(x, t
1
),
con un t
0
< t
1
< 0 arbitrario. Tal funcion es continua en [0, L] y de clase
1 en (0, L), pues u
xx
existe, sin embargo no sabemos si tiene derivadas
laterales nitas en 0 y L. En cualquier caso sabemos que si existe la
solucion continua en [0, L] [t
1
, 0], del problema hacia el futuro
Ku
xx
= u
t
, en (0, L) (t
1
, 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t
1
t 0
u(x, t
1
) = g(x), para 0 x L,
esta es unica y ademas depende continuamente de g y como nuestra u lo
satisface es la solucion. Ahora bien si g tuviese derivadas laterales nitas
en 0 y L, la solucion de este problema sera
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
(tt
1
)
sen(
n
x).
para b
n
los coecientes de Fourier de la extensi on impar de g, que por ser
continua estan acotados, y con esto bastaba realmente para demostrar
que u es de C

((0, L)(t
0
, )), pero entonces esto implica que u(x, 0) =
f(x) es de C

(0, L), lo cual no tiene por que ser cierto. En el caso de


que g no vericase las propiedades dichas, no importa, como partimos
de que u es continua, tambien admite la representacion
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
(tt
1
)
sen(
n
x).
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 931
y se concluye del mismo modo. La razon de poderla representar tambien
mediante la serie es que al ser u continua depende continuamente de g,
que podemos poner como lmite uniforme de funciones g
m
continuas, que
se anulen en 0 y L y con derivadas laterales nitas en todo punto. Co-
mo las soluciones u
m
, correspondientes a g
m
, admiten la representacion
en serie y convergen uniformemente a u y se tiene la convergencia de
coecientes de Fourier
2
L
_
L
0
g
m
(x) sen
nx
L
dx
2
L
_
L
0
g(x) sen
nx
L
dx, m ,
tendremos el resultado como una aplicacion del teorema de la conver-
gencia dominada de Lebesgue.
Nota 13.8 La solucion
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
para
n
= n/L y los coecientes de Fourier
b
n
=
2
L
_
L
0
f(x) sen(
n
x)dx,
de nuestro problema
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
admite la forma integral
u(x, t) =
2
L

n=1
_
L
0
f() sen(
n
) d e
K
2
n
t
sen(
n
x)
=
_
L
0
f()K(, x, t) d,
para la funcion
K(, x, t) =
2
L

n=1
e
K
2
n
t
sen(
n
) sen(
n
x).
932 Tema 13. La Ecuacion del calor
Remitimos al lector interesado a la pag.115 del Weinberger, (ver tam-
bien Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se demues-
tra, utilizando esta representacion, que nuestra solucion sigue siendolo
para una clase mas amplia de funciones f de la que los teoremas de con-
vergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada y continua
en x = x
0
, entonces la solucion
u(x, t) =
_
L
0
f()K(, x, t)d,
satisface
lm
(x,t)(x
0
,0)
u(x, t) = f(x
0
),
con esto tenemos otra forma de justicar los comentarios de la nota
anterior aunque g no tuviera derivadas laterales nitas en 0 y L. Se puede
demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que si f
es continua salvo en un conjunto nito de puntos x
i
, tal solucion es la
unica acotada y continua en los puntos (x, 0), con x ,= x
i
.
Ejercicio 13.1.1 Encontrar las soluciones de la ecuaci on
Ku
xx
= u
t
, u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:
(1) u(x, 0) = sen
3
x
L
,
(2) u(x, 0) =
_
x, si x [0, L/2];
L x, si x [L/2, L]
(3) u(x, 0) = x(L x).
Caso 2.- Condiciones en la frontera no homogeneas. Hemos
dado por tanto contestacion a la existencia de solucion del problema
homogeneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
(13.4)
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 933
podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al me-
nos una solucion u
1
del problema actual sin la condicion inicial, es decir
de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
pues en tal caso basta encontrar la solucion u
2
, del problema homogeneo
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x) u
1
(x, 0),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
para obtener la solucion de 13.4, que es
u = u
1
+u
2
.
Por ejemplo este proceso puede seguirse en el problema
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = a, u(L, t) = b,
donde a, b R, pues en tal caso una solucion u
1
es
u
1
(x, t) = a +x
b a
L
.
Ejercicio 13.1.2 Encontrar las soluciones de la ecuaci on
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = a +ct, u(L, t) = b +ct,
donde a, b, c R.
Por otra parte para encontrar una solucion de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
934 Tema 13. La Ecuacion del calor
basta encontrar por separado una solucion de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = 0,
y sumarsela a una de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = 0, u(L, t) = g(t),
y para encontrar una solucion de la primera consideramos primero el
caso mas simple
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = Acos t, u(L, t) = 0,
el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte
real de una solucion compleja
z(x, t) = y(x) e
it
,
a la que le pedimos que verique
y

+
i
K
y = 0, y(0) = A, y(L) = 0,
lo cual implica que
y(x) = (A) e
x
+e
x
= y
1
(x) +iy
2
(x),
para
=
_
i
K
=
_

2K
(1 +i),
y donde la constante es tal que y(L) = 0. La solucion por tanto es
y
1
(x) cos t +y
2
(x) sent.
Si ahora la funcion h(t) es combinacion de armonicos de distintas
frecuencias, la solucion se obtiene como superposicion de las soluciones
correspondientes a cada armonico por separado.
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 935
Por ultimo remitimos al lector a la pag.134 del Weinberger donde
se estudia la solucion del problema de la ecuaci on del calor no homogenea
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t) +F(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consi-
deramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay ujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f(x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuacion del calor que satisfacen
las condiciones
u
x
(0, t) = u
x
(L, t) = 0 , para t 0,
u(x, 0) = f(x) , para x [0, L].
Teorema 13.9 Si u es una funcion continua en la franja rectangular
[0, L] [0, T), con 0 < T , que en su interior es de clase 2, tiene
derivadas u
x
y u
t
acotadas, satisface la ecuacion del calor y en cada lado
vertical de la franja satisface una de las dos condiciones frontera
u(0, t) = 0 o u
x
(0, t) = 0, t [0, T],
u(L, t) = 0 o u
x
(L, t) = 0, t [0, T],
entonces la funcion en t [0, T)
E(t) =
_
L
0
u
2
(x, t)dx,
es decreciente.
Demostracion. Consideremos 0 t
1
< t
2
< T, el campo N unitario
exterior y ortogonal al rectangulo 1 = [0, L] [t
1
, t
2
], que en los lados
de rectangulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de arriba
y abajo), vale respectivamente

x
,

x
,

t
,

t
,
936 Tema 13. La Ecuacion del calor
as mismo consideremos el campo
D = 2Kuu
x

x
u
2

t
,
y la desigualdad
0 = 2u(Ku
xx
u
t
) = K(2uu
x
)
x
2K(u
x
)
2
(u
2
)
t
div D,
en tales terminos se sigue aplicando el Teorema de Stokes, (14.12),
pag.964 que
0
_
R
div Ddx dt
=
_
R
< D, N > i
N
(dx dt)
=
_
T
0
(2Kuu
x
)
|x=L
dt
_
T
0
(2Kuu
x
)
|x=0
dt

_
L
0
u
2
(x, t
2
)dx +
_
L
0
u
2
(x, t
1
)dx
=
_
L
0
u
2
(x, t
1
)dx
_
L
0
u
2
(x, t
2
)dx.
Teorema de Unicidad 13.10 Si existe una funcion en las condiciones
del resultado anterior, que satisfaga la ecuacion del calor, la condicion
inicial
u(x, 0) = f(x), para x [0, L],
y una de las cuatro condiciones frontera para t [0, T]
u(0, t) = g(t), u(L, t) = h(t),
o u
x
(0, t) = g(t), u
x
(L, t) = h(t)
o u
x
(0, t) = g(t), u(L, t) = h(t)
o u(0, t) = g(t), u
x
(L, t) = h(t)
entonces es unica.
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 937
Demostracion. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
Consideremos ahora la solucion general de la ecuacion del calor
u(x, t) = e
K
2
t
[Acos(x) +Bsen(x)],
e impongamos las condiciones frontera. De u
x
(0, t) = 0 se sigue que
B = 0 y de u
x
(L, t) = 0 que
=
n
=
n
L
,
y por tanto nuestra funcion es un m ultiplo de
u
n
(x, t) = e
K
2
n
t
cos(
n
x),
ahora bien aun no hemos impuesto la condici on inicial y es de esperar
que las combinaciones innitas de estas funciones
u(x, t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
e
K
2
n
t
cos(
n
x),
tambien sean solucion y que eligiendo adecuadamente las a
n
se tenga la
condicion inicial
u(x, 0) =
a
0
2
+

n=1
a
n
cos(
n
x) = f(x).
Como nuestra f esta denida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma par, por f(x) = f(x). Por tanto consideramos sus coecientes
de Fourier
a
n
=
2
L
_
L
0
f(x) cos
nx
L
dx,
y con ellos denimos, al menos formalmente, la presumible solucion
u(x, t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
e
K
2
n
t
cos(
n
x),
de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que
la serie realmente converge a una solucion, si f es continua y derivable
salvo en un n umero nito de puntos en los que tenga lmites y derivadas
laterales nitos.
938 Tema 13. La Ecuacion del calor
Ejercicio 13.1.3 Encontrar la solucion de la ecuaci on
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u
x
(0, t) = u
x
(L, t) = 0,
u(x, 0) =
_

_
0, para x [0,
La
2
),
1, para x [
La
2
,
L+a
2
],
0, para x (
L+a
2
, L].
13.1.4. El problema de valor inicial.
Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una va-
rilla innita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos
el problema de valor inicial
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), para x R, t > 0,
u(x, 0) = f(x), para x R,
(13.5)
donde supondremos que f es continua. Este problema puede tener mas
de una solucion
2
u, pero tiene solo una que sea acotada.
El siguiente resultado se basa en el principio del maximo para rec-
t angulos nitos.
Teorema del valor extremo 13.11 Si u es una solucion de la ecuaci on
del calor continua y acotada en R [0, ), entonces
M
1
u(x, 0) M
2
, para x R
M
1
u(x, t) M
2
, para (x, t) R [0, ).
Demostracion. Como en el caso acotado basta hacer la demostra-
ci on para M
2
, y basta hacerla restandole M
2
a u para M
2
= 0.
Veamos pues que si u(x, 0) 0 para x R, entonces
u(x, t) 0, para (x, t) R [0, ),
2
En la pag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuacion no tiene soluci on unica a menos que este acotada por
[u(x, t)[ < M e
ax
2
.
En la pag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambien referencia de no unici-
dad para f = 0.
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 939
para ello consideremos [u(x, t)[ M < , para (x, t) R [0, ) y
consideremos la tambien solucion de la ecuacion del calor
v(x, t) =
2M
L
2
_
x
2
2
+Kt
_
,
para L > 0 arbitrario pero jo. Entonces se tiene que
u(x, 0) 0 v(x, 0), para x R,
u(L, t) M v(L, t), para t 0,
y se sigue del principio del maximo en [L, L] que
u(x, t) v(x, t) =
2M
L
2
_
x
2
2
+Kt
_
, para (x, t) [L, L] [0, ),
y jado el punto (x, t) y haciendo L se sigue el resultado.
Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas
de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.
Nota 13.12 A continuacion vamos a dar la solucion explcita de la ecua-
ci on del calor satisfaciendo la condicion inicial 13.5, pero antes vamos a
justicar la construccion de esta solucion.
Nosotros sabemos que las soluciones (reales), en variables separadas,
de la ecuacion del calor, son las combinaciones de la parte real y la parte
imaginaria de las soluciones complejas que son
e

2
Kt
e
ix
,
para R. Ahora bien es de esperar que una superposicion innita de
estas soluciones
_

() e

2
Kt
e
ix
d,
tambien sea solucion y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra
funcion f(x), la funcion () debe vericar
f(x) =
_

() e
ix
d,
940 Tema 13. La Ecuacion del calor
pero en tal caso f es la transformada de Fourier
3
de y se sigue del
Teorema de inversion que
() =
1
2
_

f(z) e
iz
dz,
en tal caso la presumible solucion sera
u(x, t) =
1
2
_

f(z) e
iz
e

2
Kt
e
ix
ddz,
=
1
2
_

__

e
i(xz)
2
Kt
d
_
f(z)dz,
=
1
2
_

__

Kt
e

(xz)
2
4Kt
_
f(z)dz,
=
1
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
f(z)dz,
pues se tiene que
_

e
i(xz)
2
Kt
d =
_

2
Kt
[cos (x z) +i sen(x z)] d
=
_

2
Kt
cos (x z) d,
y esto se sigue por ser exp
2
Kt sen(xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos
I(r) =
_

2
cos r d,
tendremos que I

(r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en


(e

2
senr)

= 2 e

2
senr +r e

2
cos r,
de donde se sigue que
I(r) = I(0) e

r
2
4
=

r
2
4
,
y ahora basta considerar la nueva variable
=

Kt, y r =
x z

Kt
,
3
Ver Rudin, pag. 192.
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 941
pues en tal caso tendremos que
_

2
Kt
cos (x z) d =
1

Kt
_

2
cos r d
=
1

Kt

r
2
4
=
_

Kt
e

(xz)
2
4Kt
.
Teorema de existencia. Integral de Poisson 13.13 Sea f acotada en R,
entonces la funcion
u(x, t) =
_
1
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
f(z) dz, para t > 0
f(x), para t = 0.
es solucion de la ecuacion del calor, acotada en R [0, ), de clase
innito en R (0, ) y continua en (x, 0) si f es continua en x.
Demostracion. Por ser f acotada se sigue que para cada (x, t), con
t > 0, la funcion
(13.6)
1

Kt
e

(xz)
2
4Kt
f(z),
y sus derivadas respecto de t y x son integrables en z, de hecho unifor-
memente integrables en un entorno acotado de (x, t), con t > 0. Esto
se sigue de que P(z) expz
2
es integrable
4
para cualquier polinomio
P. Por lo tanto u(x, t) dene una funcion de clase innito en t > 0. Del
mismo modo se tiene que u es acotada, pues si [f[ M, tendremos que
para t = 0, [u[ M y para t > 0 y considerando el cambio de variable
= (z x)/2

Kt
[u(x, t)[
M
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
dz =
M

2
d = M.
4
Recordemos que,
(p) =
_

0
x
p1
e
x
dx = 2
_

0

2p1
e

2
d,
para
2
= x y que por tanto
_

k
e

2
d =
_
0, si k = 2n + 1,

_
n +
1
2
_
, si k = 2n.
942 Tema 13. La Ecuacion del calor
Por otra parte se tiene que 13.6 satisface la ecuacion del calor y por
tanto tambien u en t > 0.
Tan solo falta ver que u es continua en (x
0
, 0), si f lo es en x
0
. Para
ello consideremos un > 0 y un > 0 tal que [f(x) f(x
0
)[ < , para
[xx
0
[ < , entonces haciendo el cambio de variable = zx, tendremos
que
[u(x, t) u(x
0
, 0)[ = [u(x, t) f(x
0
)[
[u(x, t) f(x)[ +[f(x) f(x
0
)[
< +
1
2

Kt
_

(xz)
2
4Kt
[f(z) f(x)]dz =
= +
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d
= +
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d+
+
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d+
+
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d,
y para la segunda integral tenemos que

1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d

Kt
_


2
4Kt
d < ,
en cuanto a las otras dos integrales son similares y acotaremos la ulti-
ma, para ello consideremos el cambio = /2

Kt y la cota [f[ M,
entonces

1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d

2M

_

/2

Kt
e

2
d < ,
para t sucientemente peque no, por lo tanto
[u(x, t) u(x
0
, 0)[ < 4.
13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional 943
Nota 13.14 Observen los que han estudiado estadstica, que
1
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
,
es la funcion de densidad de una distribucion normal de media z y va-
rianza 2Kt.
Nota 13.15 De este resultado se sigue que si f es una funcion no nega-
tiva, con soporte en un peque no intervalo (, ), es decir que la tempe-
ratura de nuestra varilla innita es nula salvo en este peque no trozo en
el que es positiva, entonces la solucion dada en el teorema
u(x, t) =
1
2

Kt
_

(xz)
2
4Kt
f(z)dz,
es positiva en todo punto x de la varilla y todo instante t > 0 y por tanto
no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le inuya ins-
tantaneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad innita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es unica, por tanto esta es la solucion. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto nito de puntos x
i
, esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la barra nita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la unica acotada y continua en los puntos
(x, 0) con x ,= x
i
.
Ejercicio 13.1.4 Sean a, b R. Encontrar la soluci on de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), (x, t) R (0, ),
u(x, 0) =
_
a, si x < 0;
b, si x > 0.
944 Tema 13. La Ecuacion del calor
13.2. La Ecuaci on del calor ndimensional.
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento.
Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejem-
plo hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del plano
xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As mismo
consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan aisladas
y que su espesor a es tan peque no que los puntos de la placa de cada
direccion perpendicular al plano de la placa, estan a la misma tempera-
tura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion u(x, y, t),
que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
Figura 13.4. Difusion del calor en una
placa
Consideremos un punto de la pla-
ca (x, y) U y un > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t +t] la tempera-
tura de la placa cambio de u(x, y, t)
a u(x, y, t + t) y por tanto se si-
gue del segundo principio que la can-
tidad de calor necesario para cambiar
la temperatura, en el trozo de placa
[x, x +] [y, y +], es
_
x+
x
_
y+
y
ca[u(x, y, t +t) u(x, y, t)]dxdy,
ahora bien este calor solo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]y hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]y+
hacia abajo, por el lado x [y, y +] hacia la derecha y por
el lado x + [y, y +] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,

1
= ktau
x
(x, y, t) +o(t),

2
= ktau
x
(x +, y, t) +o(t),

3
= ktau
y
(x, y, t) +o(t),

4
= ktau
y
(x, y +, t) +o(t).
13.2. La Ecuaci on del calor ndimensional. 945
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por ca
2
t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
(13.7) K(u
xx
+u
yy
) = u
t
, (Ecuacion del calor)
donde K = k/c es la difusibidad del material.
De un modo similar se plantea la ecuacion del calor tridimensional y
en general la ndimensional que es
Ku = u
t
, para x U y t > 0,
donde es el operador de LaPlace ndimensional.
13.2.2. El metodo de separaci on de variables.
Consideremos un abierto acotado U R
n
, en el que el Teorema
de Stokes, (14.12), pag.964 sea valido, y consideremos las soluciones
en variables separadas, u(x, t) = (x)h(t), de la ecuacion del calor n
dimensional
Ku = u
t
, para x U y t > 0,
satisfaciendo la condicion frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
En tal caso las funciones y h deben satisfacer
+ = 0, para x U, y = 0, para x U,
h

+Kh = 0, para t > 0,


ahora bien hemos dicho en el tema de la ecuacion de ondas que este
problema tiene solucion (
2
(U) ((U), solo para cierta cantidad
numerable de valores de =
n
, que son positivos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones
n
auto-
funciones. En tal caso
u(x, t) =

n=1
A
n

n
(x) e

n
Kt
,
es la solucion al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(x, 0) = (x), x U,
946 Tema 13. La Ecuacion del calor
donde se estan considerando los coecientes
A
n
=
_
U
(x)
n
(x)dx
_
U

2
n
(x)dx
.
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones.
Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caractersticas de
la placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos
cuales son las soluciones de 13.7 de la forma
u(x, y, t) = f(x)g(y)h(t),
en cuyo caso debe ser para cualquier (x, y, t)
K
_
f

(x)
f(x)
+
g

(y)
g(y)
_
=
h

(t)
h(t)
,
y esto ocurre si existe una constante tal que
f

(x)
f(x)
+
g

(y)
g(y)
= ,
h

(t) +Kh(t) = 0,
ahora bien la segunda ecuacion tiene solucion los m ultiplos de
h(t) = e
Kt
,
y la primera ecuacion se transforma para una constante en el par de
ecuaciones
f

(x) f(x) = 0,
g

(y) + ( +)g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vertices de la placa U son
(0, 0), (0, R), (L, 0), (L, R),
y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde
U, por tanto satisface las siguientes condiciones frontera
u(x, 0, t) = u(x, R, t) = u(0, y, t) = u(L, y, t) = 0,
13.2. La Ecuaci on del calor ndimensional. 947
y se sigue de ellas que
=
2
, =
n
L
+ =
2
, =
m
R
_
_
_
=
_
n
L
_
2
+
_
m
R
_
2
,
en cuyo caso las funciones de la forma
e

(
n
L
)
2
+
(
m
R
)
2

Kt
sen
nx
L
sen
my
R
= e

(
n
L
)
2
+
(
m
R
)
2

Kt
u
nm
,
y sus combinaciones lineales nitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
u(x, y, 0) = (x, y), (x, y) [0, L] [0, R],
tendremos que en general la solucion es
u(x, t) =

m,n=1
A
m,n
e

(
n
L
)
2
+
(
m
R
)
2

Kt
sen
nx
L
sen
my
R
,
para
A
m,n
=
_
U
u
m,n
dxdy
_
U
u
2
m,n
dxdy
=
1
4LR
_
R
0
_
L
0
(x, y) sen
nx
L
sen
my
R
dxdy.
Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caractersticas de
la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuacion es
K
_

2
u

2
+
1

+
1

2
u

2
_
= u
t
.
Dejamos al lector la b usqueda de soluciones de la forma
u = f()g()h(t),
y el analisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en
la leccion de la ecuacion de ondas bidimensional).
948 Tema 13. La Ecuacion del calor
13.2.4. Caso n-dimensional
Condicion en la frontera no homogenea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U R
n
,
u = u
t
, para x U y t > 0,
satisfaciendo la condicion frontera no homogenea (e independiente
del tiempo)
u(x, t) = (x), para x U y t 0,
y la condicion inicial
u(x, 0) = (x), x U.
Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la
solucion u
1
del Problema de Dirichlet (ver leccion 10.5, pag.774 y si-
guientes)
u = 0, para x U,
u(x) = (x), para x U,
y la solucion u
2
del problema homogeneo
u = u
t
, para x U y t > 0,
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
u(x, 0) = (x) u
1
(x), x U,
pues en tal caso la solucion de nuestro problema es
u(x, t) = u
1
(x) +u
2
(x, t).
13.3. Ejercicios resueltos 949
13.3. Ejercicios resueltos
Ejercicio 13.1.1.- Encontrar las soluciones de la ecuaci on
Ku
xx
= u
t
, u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:
(1) u(x, 0) = sen
3
x
L
,
(2) u(x, 0) =
_
x, si x [0, L/2];
L x, si x [L/2, L].
,
(3) u(x, 0) = x(L x).
Indicaci on.- (1) Demostrar que
sen
3
x =
3
4
sen x
1
4
sen 3x.
(2) Demostrar que
xsen kx =
_
sen kx
k
2
_

_
xcos kx
k
_

.
(3) Demostrar que
x
2
sen kx =
_
_
2xsen kx
k
2
_

+
_
2 cos kx
k
3
_

_
x
2
cos kx
k
_

_
.
Ejercicio 13.1.2.- Encontrar las soluciones de la ecuaci on
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = a +ct, u(L, t) = b +ct,
donde a, b, c R.
Soluci on.- Basta considerar
u
1
(x, t) = a +ct +x
b a
L
+x(x L)
c
2K
.
Ejercicio 13.1.3.- Encontrar la solucion de la ecuaci on
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u
x
(0, t) = u
x
(L, t) = 0,
u(x, 0) =
_

_
0, para x [0,
La
2
),
1, para x [
La
2
,
L+a
2
],
0, para x (
L+a
2
, L].
950 Tema 13. La Ecuacion del calor
Soluci on.-
u(x, t) =
a
L
+

n=1
2
n
(1)
n
sen
an
L
cos
2nx
L
e

4n
2

2
L
2
Kt
.
Ejercicio 13.1.4.- Sean a, b R. Encontrar la soluci on de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), (x, t) R (0, ),
u(x, 0) =
_
a, si x < 0;
b, si x > 0.
Soluci on.- Observemos que si A+B = 1 entonces
aA+bB =
a +b
2
+ (b a)
B A
2
,
de esto y la f ormula general se sigue que la solucion es
u(x, t) =
a
2

Kt
_
0

(xz)
2
4Kt
dz +
b
2

Kt
_

0
e

(xz)
2
4Kt
dz
=
a +b
2
+
b a

_ x
2

Kt
0
e

2
d.
13.4. Bibliografa y comentarios 951
13.4. Bibliografa y comentarios
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Dierential Equations and Boun-
dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Copson, E.T.: Partial Dierential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Reverte,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Dierential Equa-
tions with Applications. Dover, 1986.
En 1822, el Frances Joseph Fourier (17681830) publico el celebre
libro,
Theorie analytique de la chaleur,
que mas tarde describira Lord Kelvin como un gran poema matemati-
co y en el que desarrollaba las ideas que 10 a nos antes le haban valido
un premio de la Academie des Sciences francesa por un trabajo sobre la
teora matematica del calor. Su contribucion matematica principal fue
(ver los comentarios del tema anterior), la de que cualquier funcion
puede representarse por una serie trigonometrica con unos coecientes
determinados por la funcion.
Por ultimo remitimos al lector a la pagina 251 del Tijonov and
Samarski para ver el estudio del problema del calor, en una barra semi-
innita, sin condiciones iniciales y con una condicion frontera dada. Este
problema fue analizado por Fourier y aplicado por el en el estudio de
las oscilaciones termicas del terreno. De la solucion (ver la pag. 257 del
libro) se siguen las clasicas tres leyes de Fourier.
952 Tema 13. La Ecuacion del calor
Fin del Tema 13
Tema 14
Integraci on en variedades
14.1. Orientaci on sobre una variedad
En (3.17), pag.157, vimos que si (U; u
i
) era un abierto coordenado de
una variedad 1 de dimension n, entonces
n
(U) = f
n
: f (

(U)
siendo

n
= du
1
du
n
.
De aqu se sigue que si ,


n
=
n
(1), son no nulas, entonces existe
f (

(1), tal que = f

. Tambien se sigue que las posibles bases


de
n
(U) son de dos tipos: las que tienen la misma orientacion que
n
,
es decir las de la forma f
n
con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Denicion. Diremos que una variedad (1, (

) es orientable si existe

n

n
, tal que no se anula en ning un punto de 1.
Nota 14.1 Supongamos ahora que 1 es orientable (y como siempre co-
nexa), entonces el conjunto

0
=
n
:
x
,= 0 x 1
953
954 Tema 14. Integraci on en variedades
es no vaco y por la observacion hecha anteriormente podemos establecer
la siguiente relacion de equivalencia en
0
. Para cada ,


0
1

f (

(1), f > 0 : = f

Por ser 1 conexa tendremos que el conjunto cociente


0
/1 tiene ex-
clusivamente dos clases que denotaremos con
+
y

, y que quedan
caracterizadas, tomando un
n

+
arbitrario, como

+
=
0
: = f
n
, f > 0,

=
0
: = f
n
, f < 0.
Denicion. Diremos que dos nformas ,

, inducen la misma
orientacion en 1 si estan en la misma clase y orientacion contraria si
estan en distinta. Una orientacion en 1 consiste en elegir una de las
dos clases
+
o

, o equivalentemente elegir un representante


n
de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos jado una orientacion, que en general denotaremos con
+
.
Veamos que una orientacion en una variedad tiene estructura de haz:
Si (1,
+
) es una variedad orientada y
+
, entonces podemos denir
en cada abierto conexo U de 1 una orientacion

+
(U) = f
U

n
(U) : f (

(U), f > 0,
la cual es independiente de la elegida, como se demuestra facilmente.
Recprocamente se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 14.2 Sea U
i
: i I un recubrimiento por abiertos conexos
de 1. Si cada U
i
esta orientado por
+
i
, de tal forma que para i, j I y
cada componente conexa C de U
i
U
j
es

+
i
(C) =
+
j
(C),
entonces existe una unica orientacion
+
en 1 tal que
+
(U
i
) =
+
i
.
Demostracion. Sea
j
: j J una particion de la unidad subor-
dinada a U
i
y elijamos para cada
j
un U
j
tal que sop(
j
) U
j
. Entonces
U
j
es un nuevo recubrimiento de 1 y
j
una particion de la unidad
subordinada a el.
Fijemos ahora para cada U
j
,
j

+
j
, y denamos la nforma
=

j

n
(1).
14.1. Orientaci on sobre una variedad 955
Veamos que
x
,= 0 para cada x 1. Sea k tal que x U
k
. Como

j
(x) = 1, tendremos que para alg un j,
j
(x) ,= 0 y por otra parte
todos los
j
, salvo un n umero nito
1
, . . . ,
r
, se anulan en x. Por tanto

x
=
1
(x)
1x
+ +
r
(x)
rx
,
con
i
(x) > 0. Ahora bien por hipotesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U
1
U
r
U
k
,

+
1
(U) = =
+
r
(U) =
+
k
(U),
y por tanto en U, para i = 1, . . . , r,
i
= f
i

k
, con f
i
> 0, de donde se
sigue que

x
= [

i
f
i
](x)
kx
,
y en particular
x
,= 0. Esto prueba ademas que en U
k
, = f
k
para
f > 0. Por tanto si

+
= f : f > 0, f (

(1)
entonces
+
(U
j
) =
+
j
.
Ejemplo 14.1.1 Ejemplos de variedades orientables son:
a) R
n
con = dx
1
dx
n
.
b) Una hipersupercie cerrada de R
n
, o = f = 0, con d
x
f ,= 0
para cada x o. Basta tomar
= i
N
(dx
1
dx
n
),
donde N = grad(f) T(S)

es no nulo.
c) Los espacios proyectivos reales de dimension impar.
Ejemplo 14.1.2 Ejemplos de variedades no orientables son:
a) La banda de Moebius.
b) Los espacios proyectivos reales de dimension par.
Proposicion 14.3 Los espacios proyectivos reales de dimension par no
son orientables.
Demostracion. Sea m N y consideremos la aplicacion (proyeccion
regular)
: S
m
R
m+1
P
m
, (x) =< x >,
956 Tema 14. Integraci on en variedades
entonces si existiese
m
(P
m
) con
p
,= 0 en todo p P
m
, entonces
como =

sera no nula en todo punto y tal que

= , para (x) =
x, pues = , ahora esto no puede ser a menos que m = 2n+1, pues
si = f
m
, para
m
= i
N
(dx
1
dx
m+1
), con f(x) ,= 0, sera
f
m
= =

= (

f)

(
m
) = (1)
m+1
(

f)
m
,
pues

(
m
) = (1)
m+1

m
, ya que para (x) = x en R
m+1
, tenemos

N = N y por tanto

(
m
)(D
1
, . . . , D
m
) = i
N
(dx
1
dx
m+1
)(

D
1
, . . . ,

D
m
)
= dx
1
dx
m+1
(N,

D
1
, . . . ,

D
m
)
= dx
1
dx
m+1
(

N,

D
1
, . . . ,

D
m
)
=

m+1
(N, D
1
, . . . , D
m
)
= (1)
m+1

m
(D
1
, . . . , D
m
),
y por tanto para todo x S
m
f(x) = (1)
m+1
f(x).
Esto nos justica la no existencia de orientacion en P
m
para m par
y nos sugiere la construccion de una si m es impar.
14.2. Integraci on en una variedad orientada
Denicion. Sea 1 una variedad y
n
. Llamaremos soporte de , al
conjunto
sop() = x 1 :
x
,= 0.
Nota 14.4 Sea (1,
+
n
) una variedad orientada y sea U un abierto coor-
denado de 1, con coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), para las que sin perdida de
generalidad podemos suponer que
du
1
du
n
=
n

+
n
(U),
14.2. Integraci on en una variedad orientada 957
observese que en caso contrario bastara intercambiar dos coordenadas
entre s. Para cada
n
(U), existe f (

(U) tal que = f


n
(ob-
servemos que sop() = sop(f)). Ademas en otro sistema de coordenadas
(v
i
), existe una g (

(U), tal que = gdv


1
dv
n
y
dv
1
dv
n
= det(v
i
/u
j
)
n
f = g det(v
i
/u
j
),
y (v
i
) esta orientada como (u
i
), es decir dv
1
dv
n

+
n
(U) sii
det(v
i
/u
j
) = h > 0. De aqu se sigue, aunque ya lo sabamos, que
sop(f) = sop(g).
A continuacion y en una serie de pasos daremos la denicion de in-
tegral de una nforma con soporte compacto:
Denicion. 1.- Sea U un abierto coordenado de 1 y sea
n
(U)
de soporte compacto contenido en U. Denimos la integral de =
f(u
1
, . . . , u
n
)du
1
du
n
en U como
(14.1)
_
U
=
_
U
n
fdx
1
dx
n
donde U
n
= u(U) y u = (u
1
, . . . , u
n
).
Veamos que esta bien denida, es decir que es independiente del sis-
tema de coordenadas elegido. Tomemos entonces otro sistema de coor-
denadas v = (v
i
) orientado como u = (u
i
), entonces existe g (

(U)
tal que
= g(v)dv
1
dv
n
,
y como antes tendremos que
f(u
1
, . . . , u
n
) = g(v
1
, . . . , v
n
) h,
con h = det(v
i
/u
j
), lo cual implica que si V
n
= v(U) y
F = v u
1
: U
n
V
n
, F
i
= y
i
F,
entonces
f = (g F) det(F
i
/x
j
),
y por el teorema del cambio de variable se tiene
_
V
n
gdy
1
dy
n
=
_
U
n
(g F) [ det(F
ix
j
)[dx
1
dx
n
=
_
U
n
fdx
1
dx
n
,
958 Tema 14. Integraci on en variedades
de donde se sigue la independencia de las coordenadas elegidas para
denir
_
U
, que tambien escribiremos
_
U
fdu
1
du
n
.
De la denicion se sigue que si V es otro abierto coordenado tal que
sop() V U, entonces
_
U
=
_
V
.
Nota 14.5 Recordemos que en un abierto de R
n
la integral de una fun-
ci on no vara si la cambiamos en un conjunto de medida nula
1
y que son
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Ademas el concepto de conjunto de me-
dida nula es invariante por difeomorsmos pues se sigue del teorema del
cambio de variable que si
F = (F
i
): U R
n
V R
n
,
es un difeomorsmo y F
1
(A) U es de medida nula, entonces A es de
medida nula, pues
m(A) =
_
V
I
A
dy
1
dy
n
=
_
U
(I
A
F) [ det(F
ix
j
)[dx
1
dx
n
=
_
F
1
(A)
[ det(F
ix
j
)[dx
1
dx
n
= 0,
y por lo tanto tambien podemos denir en una variedad los conjuntos de
medida nula como los borelianos de ella que en cada entorno coordenado
sean de medida nula.
De aqu se sigue que la denicion (14.1) es valida en mas casos en los
que /
n
(U), es decir no es diferenciable. Sea = fdu
1
du
n
,
con f : U R acotada, tal que f
|U
1
(

(U
1
) y f
|U
2
(

(U
2
), para
U
1
y U
2
= U U
1
abiertos de U tales que U
1
= S es union nita
o numerable de subvariedades de U, entonces en este caso tendremos
que f es diferenciable salvo en el conjunto de medida nula S, y por tanto
integrable si es de soporte compacto en U. Para esta denimos su
integral como en (14.1). Para ella se tiene trivialmente que
_
U
=
_
U
1

1
+
_
U
2

2
,
para
1
=
U
1

n
(U
1
) y
2
=
U
2

n
(U
2
).
1
Por ejemplo: un hiperplano h = 0, un subespacio de dimension < n, una
subvariedad o una union numerable de subvariedades.
14.2. Integraci on en una variedad orientada 959
2.- Supongamos ahora que
n
(1) =
n
y que sop() es compacto
y esta en un abierto coordenado U de 1. En este caso denimos la integral
de en 1 como
_
=
_
U
.
Observemos que esta bien denida pues si existiese otro abierto coor-
denado V 1 tal que sop() V , entonces sop() U V y por
tanto
_
U
=
_
UV
=
_
V
.
Como antes podemos denir la integral de una nforma , con soporte
compacto dentro de U, y tal que en U sea solo diferenciable en dos abier-
tos disjuntos cuyo complementario sea union nita de subvariedades.
Ejercicio 14.2.1 Demostrar que si
1
,
2

n
y sop(
1
), sop(
2
) son com-
pactos de un abierto coordenado de V, entonces para r, s R se tiene
_
(r
1
+s
2
) = r
_

1
+s
_

2
.
3.- Sea ahora
n
con sop() compacto. Consideremos un re-
cubrimiento U
i
por abiertos coordenados de 1 y una particion de la
unidad
j
subordinada a el entonces =

j
. Ahora bien, para
cada x sop() existe un entorno abierto U
x
de x en 1 que corta solo
a un n umero nito de sop(
j
). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop() que este conjunto corta solo a un n umero nito de sop(
j
), es de-
cir que existen
1
, . . . ,
k
de la particion tales que =
1
+ +
k
.
Denimos entonces la integral de en 1 como
_
=
_

1
+ +
_

k
.
Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la particion elegidos.
Sea V
j
otro recubrimiento por abiertos coordenados de 1 y
i
una
particion de la unidad subordinada a el. Por lo mismo de antes existiran

1
, . . . ,
s
, de la particion, tales que =
1
+ +
s
. Del ejercicio
(14.2.1) se sigue que
k

i=1
_

i
=
k

i=1
[
s

j=1
_

j

i
] =
s

j=1
[
k

i=1
_

j

i
] =
s

j=1
_

j
,
por tanto esta bien denida.
960 Tema 14. Integraci on en variedades
Por ultimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien pode-
mos denir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una sub-
variedad diferenciable.
Ejercicio 14.2.2 Demostrar el ejercicio (14.2.1), para
1
,
2
nformas acota-
das, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una uni on nita o numerable de subvariedades de V.
Ejercicio 14.2.3 Sea F : V
1
V
2
un difeomorsmo entre dos variedades orien-
tadas (V
1
,
+1
n
) y (V
2
,
+2
n
), que conserve la orientaci on, es decir tal que para
cada
+2
n
, F


+1
n
. Demostrar que para cada
+
n
(V
2
) con soporte
compacto se tiene que
_
V
1
F

=
_
V
2
.
14.3. Variedades con borde
Denicion. Recordemos que en un espacio topologico X la frontera
de un conjunto A, A, es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan
tanto al conjunto A como a su complementario A
c
= X A. Por lo que
obviamente A = A
c
. Por otra parte tambien se tiene que A = AA
0
.
Denicion. Sea 1 una variedad de dimension n y U un abierto conexo
suyo tal que:
a) U = U y
b) S = U es una subvariedad cerrada de dimension n 1.
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad.
Nota 14.6 Observemos que de la denicion se sigue que S es el borde
tanto de la variedad con borde C = U, pues S = U, como de la tambien
variedad con borde 1 U, pues S = (1 U) = U. En denitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.
14.3. Variedades con borde 961
Nota 14.7 Observemos que si tomamos U como R
n
sin un hiperplano, el
apartado (a) no se satisface. Y sin embargo para U igual a un semiespacio
si se satisface. De hecho veremos a continuacion que localmente todas
las variedades con borde son semiespacios.
Proposicion 14.8 Sea C una variedad con borde S de 1 y sea x S.
Entonces existe un entorno abierto V de x en 1 y f (

(V ), tales que
S V = p V : f(p) = 0, C V = p V : f(p) 0.
Ademas si W es otro entorno de x y g (

(W) vericando las condi-


ciones anteriores, entonces para cada D
x
T
x
(1) se tiene que D
x
f > 0
sii D
x
g > 0.
Demostracion. Por ser S subvariedad n 1dimensional, existe
un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (v
i
), tal que
v(V ) = R
n
, v(x) = 0 y
S V = p V : v
1
(p) = 0.
Entonces si C = U, tendremos que U V = C [U
1
U
2
], para
U
1
= p V : v
1
> 0, U
2
= p V : v
1
< 0.
Es decir que tenemos un conjunto A = U V , que es abierto y cerrado
en U
1
U
2
. Ahora bien los U
i
son abiertos conexos, por tanto se tiene
una de las tres posibilidades:
A = U
1
, A = U
2
o A = U
1
U
2
.
siendo validas solo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U
1
U
2
=
V , por lo que
V A = U V U V U
0
,
de donde que S V = (U) V = (U) V = , lo cual es absurdo.
Veamos la segunda parte. Si g (

(W) esta en las condiciones del


enunciado, tendremos (ver tema I), que existe h (

x
tal que f = gh.
Es decir que
0 < D
x
f = h(x)D
x
g +g(x)D
x
h = h(x)D
x
g,
y basta demostrar que h(x) > 0:
962 Tema 14. Integraci on en variedades
a) Si h(x) = 0, entonces D
x
f = 0. Absurdo.
b) Si h(x) < 0, entonces en un entorno U
x
de x, h < 0. Ahora bien
como todo entorno de x S = U corta a U, tendremos que el entorno
de x, U
x
V W corta a U en puntos en los que, h < 0, f < 0 y g < 0,
lo cual es absurdo.
Denicion. En las condiciones anteriores diremos que un D
x
T
x
(1)
apunta hacia fuera de C si D
x
f > 0. El resultado anterior nos asegu-
ra que este concepto no depende de los representantes f y V elegidos.
Observemos que si V es un abierto coordenado tal que
V C = v
1
0, V S = v
1
= 0,
entonces en cualquier sistema de coordenadas v
i
el campo v
1
T(V ),
apunta hacia fuera de C en todo S V .
Veamos como una orientacion en 1 induce una orientacion natural
en el borde de cada variedad con borde C 1. Para ello veamos antes
el siguiente resultado donde C es una variedad con borde de 1 y S su
borde.
Lema 14.9 Sea (1,
+
) una variedad orientada, x S y V un abierto
entorno coordenado de x en 1. Entonces si D, D

T(V ) son no nulos


y apuntan hacia fuera de C y ,


+
(V ), se tiene que las n 1
formas de S V , i

(i
D
) e i

(i
D

) son no nulas y tienen la misma


orientacion.
Demostracion. Que son no nulas se sigue de que si V es un abierto
como en (14.8), con coordenadas (v
i
) tales que
n
= dv
1
dv
n

+
,
y D =

f
i

i
, entonces f
1
> 0 y si = h
n
i

(i
D
)(
2
, . . . ,
n
) = (D,
2
, . . . ,
n
) = f
1
h > 0.
Tambien se tiene que i

(i
D
) = h[i

(i
D

n
)], de donde se sigue que
i

(i
D
) e i

(i
D

) tienen la misma orientacion que i

(i
D

n
). Ahora bien
si D

g
i

i
, entonces Dv
1
= f
1
, D

v
1
= g
1
> 0. Y si
dv
1
dv
n
=
n

+
(V ),
(en el caso contrario
n

+
(V ), la demostracion es identica), ten-
14.3. Variedades con borde 963
dremos para

= g
n
que
i

(i
D
) = h[i

(i
D

n
)]
= h(i

[(Dv
1
)dv
2
dv
n
+ (1)(Dv
2
)dv
1
dv
3
dv
n
+
+ + (1)
n1
(Dv
n
)dv
1
dv
n1
])
= h[i

(f
1
dv
2
dv
n
)]
i

(i
D

) = g[i

(g
1
dv
2
dv
n
)],
pues i

(dv
1
) = 0. Por tanto i

(i
D
) e i

(i
D

) tienen la misma orienta-


ci on que i

(dv
2
dv
n
).
Corolario 14.10 Sea V un abierto en las mismas condiciones del re-
sultado anterior. Entonces la orientacion
+
(V ) induce una orientacion
natural en SV denida por i

(dv
2
dv
n
), si dv
1
dv
n

+
(V )
(y por i

(dv
2
dv
n
) en caso contrario). Y que viene determinada
por
i

(i
D
),
para cualquier D T(V ) no nulo apuntando hacia fuera de C, y cual-
quier
+
(V ).
Proposicion 14.11 Sea (1,
+
) una variedad orientada y C una varie-
dad con borde S, en 1. Entonces
+
induce una orientacion natural en
S.
Demostracion. Para cada x S tomemos un abierto coordenado
U
x
de x en 1, como en (14.8). Y consideremos el recubrimiento por
abiertos de S, V
x
= U
x
S. Entonces de (14.10) se sigue que en cada
V
x
tenemos una orientacion
+
x
de tal forma que en las intersecciones de
dos abiertos las dos orientaciones correspondientes coinciden, pues vienen
genericamente determinadas por un campo cualquiera que apunte hacia
fuera de C y por un representante de
+
en la interseccion. De (14.2) se
sigue que existe una orientacion en todo S que en cada V
x
coincide con

+
x
.
964 Tema 14. Integraci on en variedades
14.4. El Teorema de Stokes
Denicion. Sea S el borde de una variedad con borde C de 1 y sea

n
cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Denimos la integral de en C como
(14.2)
_
C
=
_

,
donde

= en C y

= 0 en 1 C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (1 C) = S
es una union nita o numerable de subvariedades denimos para cada

n
su integral en C como en (14.2). Por comodidad escribiremos
_
S
para
n1
(1), entendiendo que es
_
S
i

.
Ejercicio 14.4.1 Demostrar que para cada , sop(d) sop().
Teorema de Stokes 14.12 Sea (1,
+
) una variedad orientada de di-
mension n y sea S el borde de una variedad con borde C de 1. En-
tonces para cualquier
n1

n1
(1), si C es compacto, o cualquier

n1

n1
(1) de soporte compacto, si C no es compacto, se tiene
_
C
d
n1
=
_
S

n1
.
Demostracion. Probaremos este resultado en dos etapas. En la pri-
mera veremos que todo punto p 1 tiene un entorno en el que el re-
sultado es cierto para toda n 1forma de 1 con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p 1 C. Entonces 1 C es un entorno abierto
de p en 1 y dada cualquier
n1
, con sop() 1 C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p S y consideremos un abierto coordenado V
p
tal que
C V
p
= u
1
0 y S V
p
= u
1
= 0.
14.4. El Teorema de Stokes 965
Cojamos ahora dentro de V
p
otro abierto V , entorno de p y difeomorfo a
un cubo

(a
i
, b
i
), con a
1
< 0 < b
1
, y tal que V V
p
. Veamos que en V
es cierto el resultado. Dada
n1
, con sop() V , tendremos que
existen f
i
(

(V
p
) tales que en V
p
=
n

i=1
(1)
i1
f
i
du
1
du
i1
du
i+1
du
n
,
por tanto
i

() = f
1
i

(du
2
du
n
),
pues i

(du
1
) = 0. Entonces si f
i
= f
i
(u
1
, . . . , u
n
), tendremos que sop(f
i
)

(a
i
, b
i
) y
_
S
=
_
SV
=
_
b
2
a
2

_
b
n
a
n
f
1
(0, x
2
, . . . , x
n
)dx
2
dx
n
.
Por otra parte
d =

(1)
i1
df
i
du
1
du
i1
du
i+1
du
n
,
y como df
i
=

(f
i
/u
j
)du
j
, sera
d =

(f
i
/u
i
)du
1
du
n
,
y por tanto si u = (u
i
) y
C
1
= u(C V ) = (a
1
, 0] (a
2
, b
2
) (a
n
, b
n
),
tendremos que
_
C
d =
_
C
1

(f
i
/x
i
)dx
1
dx
n
,
y por el teorema de Fubini, dado que el sop(f
i
) V , es decir dado que
0 = f
i
(x
1
, . . . , a
i
, . . . , x
n
) = f
i
(x
1
, . . . , b
i
, . . . , x
n
)
tendremos que
_
C
d =
_
S
.
c) Supongamos por ultimo que p esta en el abierto U que dene la varie-
dad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto
966 Tema 14. Integraci on en variedades
coordenado V
p
, entorno de p en 1, tal que V
p
U, y tomemos como an-
tes otro abierto V , entorno de p, dentro de V
p
y difeomorfo a un cubo de
R
n
. Entonces para cada
n
con sop() V , se tiene que
_
S
= 0,
pues en S, i

= 0. Pero por el mismo calculo de antes basado en el teo-


rema de Fubini tendremos que
_
C
d = 0, pues sop(f
i
) V y por tanto
en V
p
V , f
i
= 0. Ahora en la segunda parte tomamos un recubrimiento
por abiertos U
i
de 1, tal que para cada
n1
con soporte incluido en
alg un U
i
se verica el resultado. Que tal recubrimiento existe lo hemos
demostrado en la primera parte del teorema. Tomemos una particion de
la unidad
j
subordinada a U
i
. Sea
n1
con soporte compacto (en
el caso de que C sea compacto podemos tomar una n 1forma cual-
quiera y la demostracion es similar). Entonces =

j
y, como en la
denicion de la integral, tendremos que sop() corta a un n umero nito
de sop(
j
), por lo que existen
1
, . . . ,
k
(

(1) de la particion tales


que =
1
+ +
k
. Como ademas cada
i
es una n 1forma
con soporte en U
i
, el teorema sera cierto para ella y por tanto
_
S
=
_
S

1
+ +
_
S

k
=
_
C
d(
1
)+ +
_
C
d(
k
) =
_
C
d.
Formula de Gauss-Green 14.13 Sea U un abierto de R
2
con U = U =
S una subvariedad 1dimensional de R
2
. Entonces para P, Q (

(R
2
)
se tiene, siendo C = U compacto o P y Q de soporte compacto,
_
S
Pdx +Qdy =
_
C
(Q
x
P
y
)dx dy.
Demostracion. Pdx +Qdy
1
(R
2
) y
d(Pdx +Qdy) = dP dx +dQ dy = (Q
x
P
y
)dx dy,
y basta aplicar el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964.
Corolario 14.14 En una variedad orientable 1, ndimensional, toda n
forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta o (ii) la nforma es de soporte compacto.
Demostracion. Tomando U = 1, se tiene que C = 1 y S = . Si
= d
n1
se tiene que
_
=
_
d
n1
=
_
S

n1
= 0.
14.4. El Teorema de Stokes 967
Criterio De Bendixson 14.15 Sea D = f
x
+g
y
T(R
2
). Si f
x
+g
y
>
0 (< 0), entonces D no tiene orbitas cclicas en U.
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica de D y sea
C el compacto conexo con frontera S del teorema de Jordan (5.33),
pag.318. Entonces D = 0 para = gdx fdy y por Stokes
0 =
_
S
=
_
C
(f
x
+g
y
)dxdy,
lo cual es absurdo pues C tiene interior no vaco.
El Teorema de Stokes, (14.12), pag.964 se puede generalizar a varie-
dades con borde con esquinas. Vamos a nalizar la leccion indicando
como debe hacerse en el caso bidimensional.
Denicion. Sea (1,
2
) bidimensional orientada y C un compacto co-
nexo de 1 tal que C = (1 C) = S. Diremos que S es un polgono
de k lados si existen subvariedades 1dimensionales S
1
, . . . , S
k
y puntos
x
1
, . . . , x
k
1, tales que
S = S
1
S
k
x
1
, . . . , x
k
,
siendo x
i
= S
i
S
i+1
, para S
k+1
= S
1
y S
i
S
j
= , en el resto
de los casos. De tal forma que para cada i = 1, . . . , k existe un abierto
coordenado V
i
de x
i
, con coordenadas (v
1
, v
2
) tales que
2
= dv
1
dv
2
,
S
j
V
i
= , para j ,= i, i + 1 y
C V
i
= x V
i
: v
1
(x) 0, v
2
(x) 0,
S
i
V
i
= x V
i
: v
1
(x) = 0, v
2
(x) 0,
S
i+1
V
i
= x V
i
: v
1
(x) 0, v
2
(x) = 0.
A los puntos x
i
los llamaremos vertices del polgono y a las S
i
aristas.
Como en el caso de una variedad con borde se demuestra que
2
induce una orientacion en cada S
i
de la forma i

(i
D

2
), para D un campo
apuntando hacia fuera de C. En estos terminos se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 14.16 Sea C un compacto de 1, con C = S = S
i
x
1
, . . . , x
k

un polgono de k lados y
1
(1), entonces
_
C
d =

_
S
i
.
968 Tema 14. Integraci on en variedades
Demostracion. Se hace como en (14.12), viendo que todo punto
tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se naliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad para
los puntos x
i
. Consideremos el abierto coordenado V
i
con coordenadas
v = (v
1
, v
2
) de la denicion, y consideremos [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] v(V
i
) y
el abierto
I = x V
i
: v(x) (a
1
, b
1
) (a
2
, b
2
).
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier
1
(1) tal que
sop() I. Si en V
i
es = f
1
dv
2
f
2
dv
1
, entonces
d = [f
1
/v
1
+f
2
/v
2
]dv
1
dv
2
,
Ahora en V
i
S
i
, i

= f
1
(0, v
2
)dv
2
siendo por (14.10) dv
2
la orientacion
en S
i
y en V
i
S
i+1
, i

= f
2
(v
1
, 0)dv
1
, siendo por (14.10) dv
1
la
orientacion en S
i+1
. Se sigue que
_
C
d =
_
CV
i
d =
_
0
a
1
_
0
a
2
[
x
f
1
+
y
f
2
]dxdy
=
_
0
a
2
f
1
(0, y)dy +
_
0
a
1
f
2
(x, 0)dx

_
S
i
=
_
S
i
+
_
S
i+1
=
_
0
a
2
f
1
(0, y)dy +
_
0
a
1
f
2
(x, 0)dx.
14.5. Integraci on en var. Riemannianas
Denicion. Sea (1,
+
) una variedad Riemanniana orientada. Para ca-
da x 1 diremos que una base
D
1
, . . . , D
n
T
x
(1),
esta orientada positivamente (negativamente) si para cualquier
+

x
(D
1
, . . . , D
n
) > 0 (< 0).
14.5. Integraci on en var. Riemannianas 969
Geometricamente hablando podemos decir que de una base ortonor-
mal orientada positivamente a otra orientada tambien positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada nega-
tivamente, mediante un giro y una simetra respecto de un hiperplano.
Recordemos que dada una matriz A = (a
ij
) y E
i
=

a
ij
D
j
T
x
(1),
entonces

x
(E
1
, . . . , E
n
) = det(A)
x
(D
1
, . . . , D
n
)
por lo que si det A ,= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientacion de la base E
i
si conocemos la de D
i
.
Teorema 14.17 Sea (1,
+
) una variedad Riemanniana orientada. En-
tonces existe una unica nforma
v

+
a la que llamaremos forma
de volumen, tal que para cada x 1 y cada base ortonormal positiva-
mente orientada D
i
T
x
(1), se tiene

vx
(D
1
, . . . , D
n
) = 1.
Demostracion. La unicidad es obvia, pues si
1
y
2
satisfacen el
enunciado, entonces existe f > 0 tal que
1
= f
2
, siendo f = 1 por la
ultima condicion. Veamos pues que existe. Consideremos en 1 un abierto
coordenado (U; u
i
), y denamos
v
en el. Sea E
1
, . . . , E
n
T(U) una
base ortonormal positivamente orientada. Entonces si en U la metrica es
g =

g
ij
du
i
du
j
y
i
=

a
ij
E
j
, tendremos que
g
ij
= g(
i
,
j
) =

a
ik
a
jk
,
es decir que (g
ij
) = AA
t
, donde A = (a
ij
). Y por tanto g = det(g
ij
) =
(det A)
2
. Basta entonces denir
(14.3)
v
=

gdu
1
du
n
.
Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que
v

n
(1), y
por supuesto
v

+
.
Denicion. Sea (1,
+
) una variedad Riemanniana orientada y sea

v
(= dx) su forma de volumen. Denimos la integral de una funcion
diferenciable con soporte compacto f (

c
(1), como
_
V
f(x)dx =
_
f
v
.
970 Tema 14. Integraci on en variedades
Denicion. Si la variedad 1 es compacta podemos tomar la funcion
f = 1 y denimos el volumen de 1 como
vol(1) =
_

v
.
Nota 14.18 Si 1 = R
n
, g =

(dx
i
)
2
y dx
1
dx
n

+
, entonces
obviamente

v
= dx
1
dx
n
,
y para cada f C

(R
n
) de soporte compacto se tiene que
_
f(x) dx =
_
fdx
1
dx
n
=
_
f(x
1
, . . . , x
n
)dx
1
dx
n
Nota 14.19 Veamos en terminos de coordenadas la forma de volumen
(de area) de una supercie que sea la graca de una funcion: Sea f :
R
2
R diferenciable. Denimos la supercie de R
3
o = (x, y, f(x, y)) : (x, y) R
2
,
entonces si denimos
h : (x, y) R
2
(x, y, f(x, y)) o R
3
,
tendremos que
E
1
= h

_

x
_
=

x
+f
x

z
T(o),
E
2
= h

_

y
_
=

y
+f
y

z
T(o),
forman base en cada punto de o. Ahora si en R
3
consideramos la metrica
habitual y la restringimos a o, tendremos que vale g = g
11
dx dx +
g
12
dx dy +g
21
dy dx +g
22
dy dy, para
g
11
= E
1
E
1
= 1 +f
x
,
g
12
= E
1
E
2
= f
x
f
y
= g
21
,
g
22
= 1 +f
y
,
por tanto de la ecuacion (14.3) se sigue que

v
=
_
1 +f
2
x
+f
2
y
dx dy.
Ejercicio 14.5.1 a) Calcular el area de la esfera de radio 1.
b) Calcular el area del toro de radio interior 1 y radio exterior 2.
14.6. Aplicaciones a la Fsica 971
14.6. Aplicaciones a la Fsica
Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fsica clasica rela-
cionados con el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964.
Denicion. Sea (1,
+
) una variedad Riemanniana orientada y
+
su forma de volumen. Dada una hipersupercie S de 1 con vector normal
unitario exterior
n
, llamaremos ujo de un campo D T(1) a traves
de S, a
_
S
D
n
ds.
Si interpretamos D como la velocidad de un uido en 1 que no cambia
con el tiempo, es decir que la trayectoria que sigue una partcula que en
un instante esta en un lugar no depende del instante, entonces el ujo
representa el volumen de uido que atraviesa o por segundo (contando
positivo el que sale y negativo el que entra).
D
x
x
x
D
x
D
x
ds
j
n
x
j
n
x
j
n
Figura 14.1. ujo de D a traves de S.
Denicion. Llamamos divergencia de un campo D T(1) a la funcion
div(D) (

(1), tal que


D
L
= div(D) = d(i
D
),
pues D
L

n
.
Sea o el borde de una variedad con borde C de 1 y
n
T
S
(1)
el campo normal unitario a o apuntando hacia fuera de C. Sea x o
y D
2x
, . . . , D
nx
T
x
(o) una base ortonormal bien orientada en o. Por
972 Tema 14. Integraci on en variedades
tanto D
1x
=
nx
, D
2x
, . . . , D
nx
T
x
(1) es una base ortonormal bien
orientada en 1. Si en o es D =

f
i
D
i
, tendremos que en o,
< D,
n
>= f
1
= (D, D
2
, . . . , D
n
) = i
D
(D
2
, . . . , D
n
),
y por tanto si
S
es la forma de volumen en o
i
D
=< D,
n
>
S
,
y el ujo es por el Teorema de Stokes, (14.12), pag.964
_
S
< D,
n
>
S
=
_
S
i
D
=
_
C
d(i
D
) =
_
C
div(D) dx,
lo que prueba el siguiente resultado.
Teorema de la divergencia 14.20 El ujo de un campo D T(1) a
traves de una hipersupercie, frontera de una variedad con borde C de
1, es igual a la integral de la divergencia del campo D en C.
Ejercicio 14.6.1 Demostrar que si V = R
n
y D =

f
i

i
, entonces div(D) =

(
i
f
i
).
Teorema de Liouville 14.21 Sea D T(1) con grupo uniparametrico

t
y U un abierto de 1. Si denotamos con U(t) =
t
(U) y con V (t) =
V ol[U(t)], entonces
V

(t) =
_
U(t)
div(D) dx.
Demostracion. Por ser D
L
= div(D), y la denicion de la deri-
vada de Lie.
Corolario 14.22 Si div(D) = 0, entonces el ujo de D conserva los
vol umenes.
Corolario 14.23 El ujo de las ecuaciones de Hamilton en R
2n
, con coor-
denadas (p
k
, q
k
)
p

i
=
h
q
i
, q

i
=
h
p
i
,
conserva los vol umenes.
14.6. Aplicaciones a la Fsica 973
Demostracion. Consideremos el campo Hamiltoniano correspon-
diente a h
D =
n

i=1
h
q
i

p
i
+
n

i=1
h
p
i
q
i
,
Entonces el resultado se sigue del ejercicio (14.6.1), pues
div(D) =


2
h
q
i
p
i
+


2
h
p
i
q
i
= 0.
Denicion. Supongamos ahora que nuestra variedad 1 es tridimensio-
nal. En este caso llamamos circulacion del campo D T(1) sobre una
curva L de 1 a
_
L
i
D
g
y llamamos rotacional de D, rot D, al unico campo tangente que verica
(ver pag.174)
i
rot D
= d(i
D
g),
cuya existencia puede probarse facilmente en cada abierto coordenado y
su unicidad es obvia.
Si S es una supercie con borde la curva L, entonces el Teorema de
Stokes, (14.12), pag.964 implica que
_
L
i
D
g =
_
S
d(i
D
g) =
_
S
i
rot D
,
que prueba el siguiente resultado.
Teorema del rotacional 14.24 La circulacion a lo largo de una curva
cerrada, frontera de una supercie S es igual al ujo del rotacional a
traves de S.
974 Tema 14. Integraci on en variedades
14.7. La denicion de Gauss de la curvatura
Denicion. Sea S una supercie cerrada de R
3
y sea
n
T(S)

su campo unitario ortogonal. Si


n
=

n
i

i
, denimos la aplicacion
imagen esferica de S como
: S S
2
, (x) = (n
1
(x), n
2
(x), n
3
(x))
Observemos que para cada x S y cada D
x
T
x
(S) los vectores

(D
x
),
x
D
x
= (D

n
)
x
,
tienen las mismas componentes D
x
n
i
, por tanto las aplicaciones lineales

y
x
coinciden (naturalmente haciendo las identicaciones pertinen-
tes) en cada punto x S. Ahora bien nosotros sabemos que
x
es un
isomorsmo sii det
x
= k(x) ,= 0, por tanto tambien tendremos que

es un isomorsmo en un punto x S sii k(x) ,= 0, y por tanto es un


difeomorsmo local en x sii k(x) ,= 0.
Sea x S tal que k(x) ,= 0 y consideremos abiertos U y V de S y
S
2
, entornos de x y z = (x) respectivamente tales que : U V es un
difeomorsmo.
Denotemos con
S
la 2forma de volumen en S y con
2
la de S
2
y
consideremos un compacto C U, con x C, entonces si conserva la
orientacion tendremos que
Area[(C)] =
_
(C)

2
=
_
C

2
.
Pero

2
= f
S
, y si elegimos una base ortonormal D
1
, D
2
T(U), tal
que D
1
, D
2
,
n
este orientada positivamente, entonces
f = f
S
(D
1
, D
2
) =

2
(D
1
, D
2
) =
2
(

D
1
,

D
2
)
=
2
(D
1
, D
2
) =
2
(D
1
, D
2
) = det(a
ij
) = k,
donde D
1
= a
11
D
1
+a
12
D
2
y D
2
= a
21
D
1
+a
22
D
2
.
Por tanto si k > 0 en U, conserva la orientacion y tendremos que
Area[(C)] =
_
C
k
S
.
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 975
Teorema 14.25 En las condiciones anteriores
k(x) = lm
Cx
Area[(C)]
Area[C]
.
Demostracion. Sea k

(C) = mnk(p) : p C y k
+
(C) =
maxk(p) : p C. Entonces para cada compacto C U, con x C,
tendremos que
k

(C)Area[C] =
_
C
k

(C)
S

_
C
k
S
= Area[(C)]

_
C
k
+
(C)
S
= k
+
(C)Area[C],
y como k

(C), k
+
(C) k(x), cuando C x, se sigue el resultado.
14.8. El operador de LaplaceBeltrami
14.8.1. El operador de Hodge.
Denicion. En una variedad Riemanniana orientada (1, g, ) de di-
mension n, denimos el operador de Hodge de la forma
:
k

n
k,
(X
k+1
, . . . , X
n
) = (X
k+1
) (X
n
),
para X
i
T(1) y (D) = i
D
g.
Lema 14.26 Si D
1
, . . . , D
n
es una base ortonormal orientada, entonces
(D
k+1
, . . . , D
n
) = (D
1
, . . . , D
k
).
976 Tema 14. Integraci on en variedades
Demostracion.
(D
k+1
, . . . , D
n
) = (D
k+1
, . . . , D
n
)(D
1
, . . . , D
n
)
= (D
k+1
) (D
n
)[D
1
, . . . , D
n
]
= (1/k!)

sig()[ (D
k+1
) (D
n
)]
[D
(1)
, . . . , D
(n)
]
= (1/k!)

(i)=i,i>k
sig()[D
(1)
, . . . , D
(k)
]
= (1/k!)H()[D
1
, . . . , D
k
] = (D
1
, . . . , D
k
).
Ejercicio 14.8.1 Demostrar que en R
n
con = dx
1
dx
n
,
dx
i
= (1)
i+1
dx
1
dx
i1
dx
i+1
dx
n
.
Proposicion 14.27 El operador tiene las siguientes propiedades:
a) = (1)
k(nk)
= (1)
k(n1)
.
b) :
k

nk
es un isomorsmo con inversa (1)
k(nk)
.
c) = .
d) [ (D)] = i
D
[].
e) [i
D
] = (1)
n1
[] (D).
f ) [D

] = D

[].
g) = f, con f(x) = 0 si
x
= 0 y f(x) > 0 en caso contrario.
Demostracion. Sea D
1
, . . . , D
n
una base ortonormal y orientada de
T(U) en un abierto U.
a)
[](D
1
, . . . , D
k
) = (1)
k(nk)
[D
k+1
, . . . , D
n
]
= (1)
k(nk)
(D
1
, . . . , D
n
).
La otra igualdad se sigue de que (1)
k
2
= (1)
k
.
b) Se sigue de (a).
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 977
c) Como 1 = sig()(D
(1)
, . . . , D
(n)
],
(D
1
, . . . , D
n
) = (1/k!(n k)!)

sig()[D
(1)
, . . . , D
(k)
]
[D
(k+1)
, . . . , D
(n)
] =
= (1/k!(n k)!)

sig() sig() [D
(k+1)
, . . . , D
(n)
]
sig()[D
(1)
, . . . , D
(k)
] =
= (D
1
, . . . , D
n
).
d) Basta ver que para D
k+2
, . . . , D
n
ortonormales
[ (D)](D
k+2
, . . . , D
n
) = i
D
[](D
k+2
, . . . , D
n
).
Si D es combinacion de esos D
i
ambos lados se anulan, en caso contrario
consideremos una base D
1
, . . . , D
k
, D
k+1
= D, D
k+2
, . . . , D
n
ortonormal
y bien orientada, entonces
[ (D)](D
k+2
, . . . , D
n
) = [ (D)](D
1
, . . . , D
k+1
)
= (1/k!)

sig()[D
(1)
, . . . , D
(k)
] < D
k+1
, D
(k+1)
>
= (D
1
, . . . , D
k
) = (D
k+1
, . . . , D
n
)
= i
D
[](D
k+2
, . . . , D
n
).
e) Por (a) tenemos que = [(1)
k(n1)
] y por (d)
i
D
= (1)
k(n1)
i
D
() = (1)
k(n1)
[ (D)],
por tanto por (a)
[i
D
] = (1)
k(n1)
[(D)] = (1)
k(n1)
(1)
(nk+1)(n1)
(D).
f) Lo haremos por induccion en k, pero antes veamos que D

= 0
0 = D[(D
1
, . . . , D
n
)]
= D

(D
1
, . . . , D
n
) + [D

D
1
, . . . , D
n
) + + (D
1
, . . . , D

D
n
)
= D

(D
1
, . . . , D
n
)
pues < D

D
i
, D
i
>= 0 y por tanto D

D
i
solo tiene componentes en los
D
j
con j ,= i. Ahora D

= [D

(D
1
, . . . , D
n
)] = 0. Por otra parte
(f) = f y f = f, por tanto se sigue que para = (k = n)
[D

] = 0 = D

[],
978 Tema 14. Integraci on en variedades
y para = f
[D

f] = [(Df)] = Df = D

[(f)].
Sin dicultad se demuestran las formulas
i
E
(D

) = D

(i
E
) i
D

E
,
D

(E) = (D

E),
D

( ) = (D

) + (D

),
entonces por induccion, por (d) y por ellas se tiene
i
E
(D

) = D

(i
E
) i
D

E

= D

[( (E))] [ (D

E)]
= [D

( (E))] [ (D

E)]
= (D

(E))] = i
E
[D

].
g)
f = (D
1
, . . . , D
n
)
=
1
k!(n k)!

sig()[D
(1)
, . . . , D
(k)
] [D
(k+1)
, . . . , D
(n)
]
=
1
k!(n k)!

sig()[D
(1)
, . . . , D
(k)
] sig()[D
(1)
, . . . , D
(k)
].
Teorema 14.28 Si 1 es compacta,
< , >=
_
,
es bilineal, simetrica y denida positiva en
k
(1). Ademas verica
< , >=< , > .
Demostracion. Lo primero se sigue de la denicion y de (14.27).
Veamos la igualdad
< , > =
_
= (1)
k(nk)
_

=
_
=
_
=< , > .
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 979
Denicion. Llamaremos codiferencial exterior a
= (1)
k+n+1

1
d :
k

k1
.
Ejercicio 14.8.2 Demostrar que
2
= 0 y que = (1)
n+k+1
d.
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami
Denicion. Llamaremos operador de LaplaceBeltrami a
= (d +d):
k

k
.
Ejercicio 14.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:
a) = (d +)
2
.
b) d = d.
c) = .
Proposicion 14.29 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador
de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
= d =
n

i=1
(D
2
i
D

i
D
i
) = div grad,
para D
i
una base orientada de campos ortonormales.
Demostracion. Veamos que (du) =

n
i=1
(D
2
i
u D

i
D
i
u), para
ello observemos que para una 1forma
d(D
1
, D
2
) = D
1
(D
2
) D
2
(D
1
) (D
L
1
D
2
),
y por induccion para una n 1forma
d(D
1
, . . . , D
n
) =
n

i=1
(1)
i+1
D
i
[(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D
n
)+
+
n

i=1
(1)
i

i<j
(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D
L
i
D
j
. . . , D
n
),
980 Tema 14. Integraci on en variedades
donde la expresi on

D
i
, signica que ese termino no esta. Ahora conside-
remos una funcion u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
que para una base orientada ortonormal D
i
y su base dual
i
= i
D
i
g
(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D
n
) =
= du
1

i

n
(D
1
, . . . , D
n
) =
= (1)
i+1

1
du
n
(D
1
, . . . , D
n
) = (1)
i+1
D
i
u,
y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f
y d = f, por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D
1
, . . . , D
n
)
=
n

i=1
(1)
i+1
D
i
[(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D
n
)+
+
n

i=1
(1)
i

i<j
(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D
L
i
D
j
. . . , D
n
)
=
n

i=1
D
2
i
u +
n

i=1
(1)
i

i<j
(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D

i
D
j
D

j
D
i
, . . . , D
n
)
=
n

i=1
D
2
i
u +
n

i=1
(1)
i

i<j
(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D

i
D
j
, . . . , D
n
)

i=1
(1)
i

i<j
(D
1
, . . . ,

D
i
, . . . , D

j
D
i
, . . . , D
n
)
=
n

i=1
D
2
i
u +
n

i=1
(1)
i

i<j
(1)
2ji+2
(D

i
D
j
D
i
)D
j
u

i=1
(1)
i

i<j
(1)
i+1
(D

j
D
i
D
j
)D
i
u
=
n

i=1
D
2
i
u
n

i=1

i<j
(D

i
D
i
D
j
)D
j
u
n

i=1

i<j
(D

j
D
j
D
i
)D
i
u

i=1

ij
(D

i
D
i
D
j
)D
j
u +
n

i=1

ij
(D

i
D
i
D
j
)D
j
u
=
n

i=1
D
2
i
u
n

i=1
(D

i
D
i
)u,
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 981
pues 0 = D
i
(D
j
D
k
) = D

i
D
j
D
k
+D
j
D

i
D
k
y se tiene que
n

i=1

i<j
(D

j
D
j
D
i
)D
i
=
n

i=1

ij
(D

i
D
i
D
j
)D
j
,
como se comprueba multiplicando ambos campos por la base D
i
(o reor-
denando las sumas), teniendo en cuenta que D

i
D
i
D
i
= 0.
Veamos ahora la ultima igualdad. Sea D = gradu, entonces como
D

D
i
D
i
= 0
div gradu = div D = D
L
(D
1
, . . . , D
n
)
= (D
L
D
1
, . . . , D
n
) (D
1
, . . . , D
L
D
n
)
=

D
L
D
i
D
i
=

D
i
D
i
+

i
D D
i
=

i
D D
i
=

D
i
(D D
i
) D (

i
D
i
)
=

D
i
(D
i
u)

i
D
i
(u).
Nota 14.30 En el caso particular de 1 = R
n
, con su metrica y nforma
de volumen canonicas,
g =
n

i=1
dx
i
dx
i
, = dx
1
dx
n
,
se tiene que para D
i
=
x
i
, D

i
D
i
= 0 y por lo tanto sobre las funciones
=
n

i=1

2
x
2
i
,
que es conocido como el operador de Laplace en R
n
, del que hablamos
en 10.1, pag.739.
Para una variedad Riemanniana arbitraria y para k = 0 tenemos que
= d: (

(1) (

(1),
es un ODL de orden 2, O
2
(1), denido, en terminos de unas coor-
denadas x
i
, por
(14.4) u =
1

g
n

i,j=1

x
i
_

gg
ij
u
x
j
_
,
donde g
ij
son los coecientes de la metrica g en esas coordenadas, g
ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(g
ij
).
982 Tema 14. Integraci on en variedades
Consideremos una variedad Riemanniana y una hipersupercie con
vector normal unitario
n
y una base ortonormal de campos tangentes
a la hipersupercie, D
2
, . . . , D
n
. Consideremos el unico campo
n
en
la variedad que es geodesico,

n

n
= 0, y que extiende al normal a
la subvariedad y extendamos los D
i
a la variedad por las geodesicas
denidas por
n
, de modo paralelo, es decir

n
D
i
= 0, de este modo los
campos
n
= D
1
, . . . , D
n
siguen siendo base ortonormal, pues D
i
D
j
y

n
D
j
son constantes a lo largo de las curvas integrales de
n
, ya que

n
(D
i
D
j
) =

n
D
i
D
j
+D
i

n
D
j
= 0 =

n

n
D
j
+
n

n
D
j
=
n
(
n
D
j
).
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 14.31 Dada una variedad Riemanniana con operador de
Laplace y una hipersupercie con operador de Laplace , respecto de
la metrica restringida, con operador de Weingarten (ver la pag.179) y
con vector normal unitario
n
, se tiene que en la subvariedad, para toda
funcion u de la variedad
u =
2
n
u +u (traz )
n
u.
Demostracion. Se sigue del resultado anterior y de la igualdad
D

i
D
i
= D

i
D
i
+
2
(D
i
, D
i
)
n
= D

i
D
i
+ ((D
i
)D
i
)
n
,
pues
u =
2
n
u +
n

i=2
D
2
i
u

n

n
u
n

i=2
D

i
D
i
u
=
2
n
u +u (traz )
n
u.
Corolario 14.32 La gr aca de una funcion f de un abierto del plano
dene una supercie mnima sii la funcion z es armonica en la supercie.
Demostracion. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.8.7),
pag.654 y porque z = 0 y
n
(
n
z)) = 0, pues

n

n
= 0, por tanto

n
(
n
x) =
n
(
n
y) =
n
(
n
z) = 0.
Corolario 14.33 Una supercie del espacio R
3
es mnima sii las funcio-
nes x, y, z son armonicas en la supercie
2
.
2
Ver los ejercicios (8.6.2), pag.644 y (8.6.3), pag.645
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 983
Proposicion 14.34 Si 1 es compacta sin borde, entonces para
k
y

k+1
, se tiene
< d, >=< , > .
Demostracion.
d( ) = d (1)
k+1
d = d ,
y por Stokes (14.12), pag.964
< d, >=
_
d =
_
=< , > .
Corolario 14.35 Si 1 es compacta sin borde y ,
k
, entonces
< , >=< , > .
Demostracion.
< , > =< d, > + < d, >=< , > + < d, d >
=< , d > + < , d >=< , > .
Denicion. Diremos que
k
es una forma armonica si = 0.
Teorema 14.36 = 0 sii d = = 0.
Demostracion.
0 =< , >=< d, > + < d, >=< , > + < d, d >,
y = d = 0, pues <, > es denido positivo.
Proposicion 14.37 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.
Demostracion. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.
Teorema de descomposicion de HodgeDe Rham 14.38 Para cada

k
existe una unica descomposicion ortogonal
= d + +,
con = 0.
984 Tema 14. Integraci on en variedades
Bibliografa y comentarios.
Los libros consultados para la confeccion de este tema han sido
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: Tensor Analysis on Manifolds. Dover, 1980.
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie dierentielle et systemes exterieurs. Ed. Du-
nod, 1968.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Una interesante aplicacion practica de la ecuacion de GaussGreen
la encontramos en el aparato de medicion de areas conocido como plan-
metro:
f
b
0
A
B
C
D
f-b
Figura 14.2. Planmetro
Este es un aparato que se coloca so-
bre el papel en el que tengamos dibujada
la gura D de la que queremos calcular
el area y esta formado por dos brazos
0A y AB de igual longitud y con una
articulacion en su union A. El extremo
0 permanece jo con un pincho como el
de un compas y en A hay una rueda per-
pendicular al papel, con eje AB ambos
brazos estan a altura constante sobre el
papel. Una pantalla en el punto A nos va dando el area de la gura
plana D, cuando con el extremo B recorremos la curva C que la limita.
Tomemos 0 como origen de un sistema de coordenadas cartesiano y la
longitud del brazo como unidad de distancia. Ahora cada B = (x, y) R
2
determina los angulos (0, 2), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos , sen), y (0, ) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos angulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la gura
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 985
D) quitando un radio y se tiene
x = cos + cos( )
y = sen + sen( )
_

x

= sen( ),
x

= sen sen( ),
y

= cos( ),
y

= cos + cos( ),
_

_
dx dy = (x

y x

) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
area(D) =
_
D
dx dy =
_
C
cos d.
Ahora bien
_
C
cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que esta en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese angulo. Veamoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R
2
, tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondien-
tes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que esta en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocara el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen(t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad

(t)(sen(t), cos (t)) y el rozamiento hace que la


rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que act ue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direccion de su eje y solo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relaci on

(t) = cos (t)

(t) area(D) =
_
C
cos d = (L).
Remitimos al lector al trabajo
Gatterdam, R.W.: The planimeter as an example of Greens theorem. Amer.
Math. Monthly, 1981, 701-704.
El italiano Joseph Louis Lagrange (1736- u1813) da en un trabajo
sobre gravitacion, de 1762, la primera version del Teorema de Stokes,
(14.12), pag.964 (en una forma basica del Teorema de la divergencia).
986 Tema 14. Integraci on en variedades
En 1813 Carl Friedrich Gauss (17771855) demostro para n = 3
la igualdad
_
C
f
x
i
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
C
f <
n
, x
i
> d
para d el elemento de unidad de supercie, redescubriendo el resultado
de Lagrange. A partir de entonces se conoce como Ley de Gauss.
El frances Andr

e-Marie Amp
`
ere (17751836) que fue el primero en
explicar la Teora electrodinamica, publica en 1825 sus resultados sobre
electricidad y magnetismo, en los que aparecen versiones tempranas del
Teorema de la divergencia. Maxwell describe este trabajo como
One of the most brilliant achievements in science. The whole, theory
and experiment, seems as if it had leaped, full-grown and full-armed,
from the brain of the Newton of electricity. It is perfect in form and
unassailable in accuracy; and it is summed up in a formula from which
all the phenomena may be deduced, and which must always remain the
cardinal formula of electrodynamics.
En 1828 George Green (17931841) publica de forma privada
An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theories of Elec-
tricity and Magnetis.
en el que aparece un teorema equivalente al (14.13) dado por nosotros en
la pagina 966. Pero su trabajo paso desapercibido hasta que cinco a nos
despues de su muerte, en 1846, William Thompson (Lord Kelvin)
encontro una copia de su trabajo y lo reimprimio.
En 1828 M.V.Ostrogradsky (18011862) demostro la siguiente
f ormula para n = 3 (publicada en 1831)
_
C
(P
x
+Q
y
+R
z
) dxdydz =
_
C
P dydz +Qdxdz +Rdxdy,
que tambien es un caso particular de la formula de Stokes y basicamente
el Teorema de la divergencia. En 1834 (publicado en 1838) la exten-
dio para n arbitrario.
A G. Gabriel Stokes (18191903) se le atribuye la extension de
estos resultados con la unica y elegante formula que lleva su nombre.
Aunque la historia parece ser la siguiente:
Tras la muerte en 1768 de Robert Smith, profesor de Astronoma de
la Universidad de Cambridge, se creo un premio legado por el y conocido
como Smiths Prize, para licenciados matematicos de la Universidad de
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 987
Cambridge. Desde entonces todos los a nos se ha entregado este premio,
salvo en 1917 que no hubo candidatos. Algunos de los ganadores fueron:
en 1841 G. G. Stokes, en 1842 Arthur Cayley, en 1845 William
Thomson (Lord Kelvin), en 1854 J. Clerk Maxwell, en 1901 G.
H. Hardy o en 1908 J. E. Littlewood.
Stokes ocupo, desde 1849 hasta su muerte en 1903, la catedra Lu-
casian de Matematicas de la Universidad de Cambridge (la misma que
ocupo I. Newton) y desde 1850 hasta 1882 es el quien propone los
problemas
3
para el premio. En 1854 (a no en el que gana Maxwell), el
problema 8 que plantea es:
8.- If X, Y, Z be functions of the rectangular coordinates x, y, z, dS an
element of any limited surface, l, m, n the cosines of the inclinations of the
normal at dS to the axes, ds an element of the bounding line, shew that
_ _ _
l
_
dZ
dy

dY
dz
_
+m
_
dX
dz

dZ
dx
_
+n
_
dY
dx

dX
dy
__
dS
=
_ _
X
dx
ds
+Y
dy
ds
+Z
dz
ds
_
ds,
de dierential coecients of X, Y, Z being partial, and the single integral being
taken all round the perimeter of the surface.
La formula anterior no es otra cosa que la conocida
_
C
(R
y
Q
z
) dydz+(R
x
P
z
) dxdz+(Q
x
P
y
) dxdy =
_
C
Pdx+Qdy+Rdz,
y entre la correspondencia que se conserva de Stokes aparece en la
postdata de una carta del 2 de Julio de 1850, de Lord Kelvin (William
Thomson) a Stokes.
Posiblemente Maxwell, que era candidato para el premio (que gano)
es el que extiende el nombre de Teorema de Stokes, (14.12), pag.964 que
ha llegado hasta nuestros das.
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos parti-
culares del Teorema y es probable que el padre real de el sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la denicion del concepto que se
esconda detras de estas formulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: Les syst`emes dierentiels exterieurs et leurs applications geometri-
ques. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
3
Una lista de todos los problemas propuestos por el se encuentra en internet en
una pagina de la Universidad de Michigan.
988 Tema 14. Integraci on en variedades
Fin del Tema 14
Tema 15
Variedades complejas
15.1. Estructuras casicomplejas
Todo Cespacio vectorial c, de dimension n es un Respacio vectorial
del dimension 2n. Si e
1
, . . . , e
n
es una base del Cespacio, entonces
e
1
, . . . , e
n
, ie
1
, . . . , ie
n
,
es una base del Respacio vectorial. Ademas tenemos un endomorsmo
natural, multiplicar por i
J : c c, J(e) = ie,
para el que J
2
= Id. Recprocamente, si c es un Respacio vectorial
con un endomorsmo J : c c, tal que J
2
= Id, entonces tiene una
estructura natural de Cespacio vectorial, deniendo para cada e c y
a, b R
(a +ib)e = ae +bJ(e).
Denicion. Llamaremos variedad casi compleja (A, J), a una variedad
diferenciable A con un (

endomorsmo
J : T T,
989
990 Tema 15. Variedades complejas
para el que J
2
= Id.
Este endomorsmo J dene el tensor
T
1
1
: T (

, T
1
1
(D, ) = (JD),
y por tanto en cada punto x A tenemos un endomorsmo
J : T
x
(A) T
x
(A),
tal que J
2
= Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de Cespacio vectorial y
dimA = dimT
x
(A) = 2n.
Denicion. Llamaremos aplicacion casi compleja entre variedades casi
complejas a toda aplicacion diferenciable
: (A, J) (A

, J

),
tal que para todo x A es conmutativo el diagrama
T
x
(A)

T
(x)
(A

)
J J

T
x
(A)

T
(x)
(A

)
por tanto es Clineal la aplicacion
T
x
(A)

T
(x)
(A

).
Ejemplo 15.1.1 Sea c un Cespacio vectorial y consideremos el isomor-
smo de Respacio vectorial
c T
x
(c),
que hace corresponder a cada vector la derivada direccional relativa a
ese vector, ahora llevemos el endomorsmo de c, J(e) = ie a cada es-
pacio tangente mediante el isomorsmo anterior. Esto dota a c de una
estructura casi compleja.
15.1. Estructuras casicomplejas 991
Ejemplo 15.1.2 Sea c = C = R
2
y consideremos la estructura casi com-
pleja del ejemplo anterior, en tal caso
J(1, 0) = (0, 1)
J(0, 1) = (1, 0)

J
_

x
_
=

y
,
J
_

y
_
=

x
Ejemplo 15.1.3 Sea c = C
n
= R
2n
y consideremos la estructura casi
compleja del primer ejemplo, en tal caso
J(e) = ie
J
_

x
i
_
=

y
i
,
J
_

y
i
_
=

x
i
Ejemplo 15.1.4 Sea (A, g) una supercie Riemanniana orientada, con
2forma de area y sea J el endomorsmo asociado a (g, ), es decir
para cualesquiera campos D
1
, D
2
(D
1
, D
2
) = g(JD
1
, D
2
),
por tanto si consideramos D
1
, D
2
una base local de campos ortonormal
(g(D
i
, D
j
) =
ij
) y orientados positivamente ((D
1
, D
2
) = 1), tendre-
mos que
J(D
1
) = (J(D
1
) D
1
)D
1
+ (J(D
1
) D
2
)D
2
= D
2
,
J(D
2
) = (J(D
2
) D
1
)D
1
+ (J(D
2
) D
2
)D
2
= D
1
,
por tanto J
2
= Id y A es una variedad casi compleja.
Proposicion 15.1 F : U C C es casicompleja si y solo si F es
holomorfa.
Demostracion. Consideremos la funcion correspondiente
F : U R
2
R
2
, F(x, y) = (f(x, y), g(x, y)),
entonces como
J =
_
0 1
1 0
_
, F

=
_
f
x
f
y
g
x
g
y
_
,
992 Tema 15. Variedades complejas
tendremos que F es casicompleja si y solo si JF

= F

J lo cual equivale
a las ecuaciones de CauchyRiemann, g
x
= f
y
y g
y
= f
x
, lo cual
equivale a que F sea holomorfa.
Del mismo modo se tiene el resultado en C
n
teniendo en cuenta que
F = (F
1
, . . . , F
m
): U C
n
C
m
es holomorfa si y solo si lo son las F
i
y que F : U C
n
C lo es si y solo si para
F(z
1
, . . . , z
n
) = F((x
1
, y
1
), . . . , (x
n
, y
n
))
= f((x
1
, y
1
), . . . , (x
n
, y
n
)) +ig((x
1
, y
1
), . . . , (x
n
, y
n
)),
se tiene f
x
i
= g
y
i
, f
y
i
= g
x
i
.
Proposicion 15.2 F = (F
1
, . . . , F
m
): U C
n
C
m
es casicompleja
si y solo si las F
i
son holomorfas.
Denicion. Diremos que una variedad casicompleja (A, J) es analtica
compleja si todo punto p A tiene un entorno coordenado casicomplejo
U
p
, es decir con un isomorsmo casicomplejo
= (z
1
, . . . , z
n
): U
p
U

C
n
,
por tanto para z
i
= x
i
+ iy
i
, las (x
i
, y
i
) son un sistema de coordenadas
(reales) en las que J(x
i
) = y
i
, J(y
i
) = x
i
.
Denicion. Sea (A, J) una variedad compleja, diremos que
F = f +ig : U A C,
es holomorfa si es casicompleja, por tanto en un entorno coordenado
casicomplejo U
p
, con coordenadas (x
i
, y
i
), se tiene F

J = J

, es decir
_
f
x
1
f
y
1
f
x
n
f
y
n
g
x
1
g
y
1
g
x
n
g
y
n
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
=
=
_
0 1
1 0
__
f
x
1
f
y
1
f
x
n
f
y
n
g
x
1
g
y
1
g
x
n
g
y
n
_
lo cual equivale a las ecuaciones de CauchyRiemann para f y g y esto
a que la funcion F

= F(
1
): U

C sea holomorfa.
15.1. Estructuras casicomplejas 993
15.1.1. Campos y 1formas complejas
Denicion. Sea A una variedad diferenciable, llamamos funcion dife-
renciable compleja a cada funcion f = f
1
+if
2
: U A C, con f
1
, f
2

(

(U) y al anillo que forman lo denotaremos con (

(U, C) = (

C
(U).
Llamamos campos complejos a las derivaciones sobre C
D: (

(U, C) (

(U, C),
y al (

(U, C)modulo que forman lo denotamos T


C
(U) = T(U)
R
C y
a su dual

C
(U) = T
C
(U)

= Hom
C

(U,C)
(T
C
(U), (

C
(U))
= (U)
R
C.
Del mismo modo consideraremos la complejizacion del espacio tan-
gente en un punto x
T
C
x
(A) = Der
C
((

(A, C)
x
, C) = T
x
(A)
R
C,
y la diferencial compleja
(

C
d

C
f = f
1
+if
2
df = df
1
+idf
2
para la que tambien se tiene df(D) = Df.
Proposicion 15.3 Todo campo tangente real D T(U) dene de forma
natural uno complejo, D(f
1
+if
2
) = Df
1
+iDf
2
y todo campo complejo
E dene de modo unico campos reales E
1
, E
2
tales que E = E
1
+ iE
2
.
Toda 1forma real dene de forma natural una compleja, (D
1
+iD
2
) =
D
1
+iD
2
y toda 1forma compleja dene de modo unico 1formas
reales
1
,
2
tales que =
1
+i
2
.
Demostracion. Observese que E esta determinado sobre las funcio-
nes reales pues E(f
1
+if
2
) = Ef
1
+iEf
2
y que para f real
Ef = Re(Ef) +i Im(Ef) = E
1
f +iE
2
f.
994 Tema 15. Variedades complejas
Denicion. Denimos las conjugaciones en T
C
y
C
respectivamente,
D = D
1
+iD
2
T
C
D = D
1
iD
2
T
C
=
1
+i
2

C
=
1
i
2

C
.
En un abierto coordenado (U; x
i
), las parciales

x
1
, . . . ,

x
n
,
son base de T
C
(U), pues todo campo complejo D en U
D = D
1
+iD
2
=
n

i=1
f
1i

x
i
+i
n

i=1
f
2i

x
i
=
n

i=1
F
i

x
i
,
para F
i
= f
1i
+if
2i
. Del mismo modo las diferenciales dx
1
, . . . , dx
n
son
base de
C
(U).
Denicion. Sea (A, J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
T
C
de modo que sea (

C
lineal y siga vericando J
2
= Id
J : T
C
T
C
D J(D) = J(D
1
+iD
2
) = J(D
1
) +iJ(D
2
),
y por tanto conmuta con la conjugacion
J(D) = J(D).
Sobre las 1formas denimos
J :
C

C
J(), para J(D) = (JD).
Ahora bien como J
2
= Id, para J : T
C
T
C
, tendremos que
J
2
+ Id = 0 y como x
2
+ 1 = (x i)(x +i), siendo x i y x +i primos
entre s, tendremos por el primer teorema de descomposicion
1
que
T
C
= ker(J i Id) ker(J +i Id) = T
(1,0)
C
T
(0,1)
C
,
1
Para p
1
= x i, p
2
= x +i, existen polinomios q
1
, q
2
tales que 1 = q
1
p
1
+q
2
p
2
,
por tanto Id = q
1
(J) p
1
(J) + q
2
(J) p
2
(J) y para todo D, D = D
1
+ D
2
, para
D
1
= q
2
(J)[p
2
(J)(D)] y D
2
= q
1
(J)[p
1
(J)(D)], siendo p
i
(J)(D
i
) = 0.
15.1. Estructuras casicomplejas 995
siendo
D T
(1,0)
C
JD = iD,
D T
(0,1)
C
JD = iD,
y la descomposicion es conjugada en el siguiente sentido
D T
(1,0)
C
JD = iD
JD = JD = iD
D T
(0,1)
C
.
Del mismo modo tenemos que

C
=
(1,0)
C

(0,1)
C
,
siendo

(1,0)
C
J = i,

(0,1)
C
J = i,
y la descomposicion tambien es conjugada, pues
(1,0)
C
equivale
a que
(0,1)
C
. Ademas se tiene que las parejas (T
(0,1)
C
,
(1,0)
C
) y
(T
(1,0)
C
,
(0,1)
C
) son incidentes, pues por ejemplo si D T
(0,1)
C
y

(1,0)
C
, entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D D = 0.
Consideremos C
n
= R
2n
, con las funciones z
i
= x
i
+iy
i
, entonces
C
tiene base dx
1
, dy
1
, . . . , dx
n
, dy
n
y tambien es base
dz
k
= dx
k
+idy
k
,
dz
k
= dx
k
idy
k
,
y denotamos la base dual

z
1
, . . . ,

z
n
,

z
1
, . . . ,

z
n
T
C
,
para la que se verica

z
k
=
1
2
_

x
k
i

y
k
_
,

z
k
=
1
2
_

x
k
+i

y
k
_
,
996 Tema 15. Variedades complejas
y por tanto
J

z
k
=
1
2
_

y
k
+i

x
k
_
= i

z
k
,
J

z
k
=
1
2
_

y
k
i

x
k
_
= i

z
k
,

z
k
T
(1,0)
C
,

z
k
T
(0,1)
C
,
y por tanto
T
(1,0)
C
=<

z
1
, . . . ,

z
n
>,
(1,0)
C
=< dz
1
, . . . , dz
n
> .
T
(0,1)
C
=<

z
1
, . . . ,

z
n
>,
(0,1)
C
=< dz
1
, . . . , dz
n
> .
Denicion. Sea (A, J) una variedad compleja. Diremos que un campo
D T
C
es holomorfo si:
i) D T
(1,0)
C
,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones f
i
=
Dz
i
holomorfas tales que
D =
n

i=1
f
i

z
i
.
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja
Sea (A, J) una variedad casicompleja de dimension real 2n, diremos
que
(1,0)
C
es un sistema de Pfa totalmente integrable si todo punto tiene
un entorno U y funciones f
1
, . . . , f
n
(

C
, tales que

(1,0)
C
(U) =< df
1
, . . . , df
n
> .
Proposicion 15.4 Sea (A, J) una variedad casicompleja de dimension
real 2n, entonces (A, J) es una variedad compleja sii
(1,0)
C
es un sistema
de Pfa totalmente integrable y sii lo es
(0,1)
C
.
Demostracion. Lo ultimo se sigue por conjugacion. Todo punto
tiene un entorno isomorfo a un abierto U C
n
, para el que

(1,0)
C
(U) =< dz
1
, . . . , dz
n
>,
(0,1)
C
(U) =< dz
1
, . . . , dz
n
> .
15.1. Estructuras casicomplejas 997
Por la denicion todo punto tiene un entorno U y f
1
, . . . , f
n
(

C
,
tales que

(1,0)
C
(U) =< df
1
, . . . , df
n
>,
por tanto
(0,1)
C
(U) =< df
1
, . . . , df
n
>, y si f
k
= x
k
+iy
k
, df
k
= dx
k
+
idy
k
, df
k
= dx
k
idy
k
y

C
(U) =< dx
1
, . . . , dx
n
, dy
1
, . . . , dy
n
>,
y como son reales y tienen diferenciales (

C
independientes, tambien son
(

independientes, por tanto es un sistema de coordenadas reales. Ahora


bien como
T
C
(U) = T
(1,0)
C
(U) T
(0,1)
C
(U)
=<

f
1
, . . . ,

f
n
> <

f
1
, . . . ,

f
n
>,
y se tiene

x
k
=

f
k
+

f
k
,

y
k
= i
_

f
k


f
k
_
,
tendremos que
J
_

x
k
_
= J
_

f
k
_
+J
_

f
k
_
= i

f
k
i

f
k
=

y
k
,
J
_

y
k
_
= iJ
_

f
k
_
iJ
_

f
k
_
=

f
k


f
k
=

x
k
,
por tanto (U; x
k
, y
k
) es un entorno coordenado casi complejo y por tanto
(A, J) es una variedad compleja.
Denicion. Llamamos tensor de Nijenhuis o de torsion de J a
N(D
1
, D
2
) = [JD
1
, JD
2
] J[D
1
, JD
2
] J[JD
1
, D
2
] [D
1
, D
2
],
para cada par de campos D
1
, D
2
T.
998 Tema 15. Variedades complejas
Proposicion 15.5 Las condiciones siguientes son equivalentes
2
:
(a) N=0. (b) T
(1,0)
es involutiva. (c) T
(0,1)
es involutiva.
Demostracion. Las dos ultimas son equivalentes por conjugacion.
Ahora como (J +i Id)T
C
= T
(1,0)
y (J i Id)T
C
= T
(0,1)
, basta demos-
trar que para D
1
, D
2
T
C
,
(J i Id)[(J +i Id)D
1
, (J +i Id)D
2
] = 0,
(J +i Id)[(J i Id)D
1
, (J i Id)D
2
] = 0,
equivale a que N(D
1
, D
2
) = 0. Por linealidad basta verlo para D
1
, D
2

T
R
,
(J i Id)([JD
1
, JD
2
] +i[D
1
, JD
2
] +i[JD
1
, D
2
] [D
1
, D
2
]) =
= J[JD
1
, JD
2
] +iJ[D
1
, JD
2
] +iJ[JD
1
, D
2
] J[D
1
, D
2
]
i[JD
1
, JD
2
] + [D
1
, JD
2
] + [JD
1
, D
2
] +i[D
1
, D
2
] =
= J(N(D
1
, D
2
)) iN(D
1
, D
2
),
lo cual es cero si N(D
1
, D
2
) = 0 y recprocamente si ambas expresiones
son cero, N(D
1
, D
2
) = 0.
Si el teorema de Frobenius fuese cierto para distribuciones complejas,
tendramos de forma inmediata las equivalencias
N = 0 T
(1,0)
es involutiva
T.Frob.

(0,1)
tot.int. (A, J) es compleja,
pero el teorema de Frobenius no es valido en general, aunque la equiva-
lencia anterior s y no es un resultado facil.
Teorema de NewlanderNiremberg 15.6 (A, J) casi compleja es com-
pleja sii N=0.
Fin del Tema en construccion 15
2
Entendiendo que T
C
es involutiva si D
1
, D
2
entonces [D
1
, D
2
] .

Indice alfabetico
CO
2
, 42
C
12
, 42
C
14
, 42
D
F
, 22
D
p
, 12
F

, 2
F

, 3, 25, 152
F

, 16
F

x
, 2
J
1
p
(f), 393
L(c
1
, c
2
), 2
T(U), 17
(V ), 341

x
, 340

x
, 25
/t, 38
/v
i
, 33
f/x
i
, 4
sig(), 153
sop(F), 8
d
x
, 25
dv
i
, 33
nforma
de PoincareCartan, 534
((c), 1
(
k
(U), 3
T(U) = T

(U), 19
T
F
, 347
T
0
(U), 19
T
L
(U), 19
T
k
(U), 19
c

, 1

1
(|), 394

1
p
, 393
1(c), 1
1(1), 339
1
x
, 339
S(T), 1(T), 154
V
D
, 84
orbita
Molniya, 428
1forma regular, 380
a noluz, 899
accion, 592
adjunto de un sistema, 216
algebra
de funciones continuas, 1
de Grassman, 156
de Lie, 103
de polinomios, 1
exterior, 156
tensorial, 155
anillo conmutativo, 143
aplicacion
analtica, 682
casi compleja, 990
contractiva, 78
de Poincare, 312
diferenciable, 2, 412
imagen esferica, 974
lineal
cotangente, 25
tangente, 16, 413
lipchiciana, 78
uniformemente, 80
localmente lipchiciana, 78
aproximacion
a una orbita, 314
en espiral, 318
aristas, 967
armonico nesimo, 865
armonicos esfericos, 807
Arnold, V.I., 140
Arqumedes,(287 AC212 AC), 430
Arzela, C. (18471912), 139
999
1000

INDICE ALFAB

ETICO
autovalores de un campo tangente li-
neal, 204
barrera, 834
base de campos orientada, 968
bateras, 261
Bendixson, I. (18611936), 139
Bernoulli, D. (17001782), 272
Bessel, F.W. (17841846), 272
Birkho, 331
Bluman,G.W. and Kumei,S., 141
borde, de una variedad, 960
Brahe, Tycho (15461601), 273
braquistocrona, 499
calculo de variaciones, 494, 495, 592
caustica, 558
conica, 404
cada de tension, 261
calor, 919
1forma, 373
ganancia o perdida en un instan-
te, 374
intercambiado, 374
realizado, 374
campo
caracterstico, 438, 447
de las homotecias, 365
en brado tangente, 511
de vectores, 17
cotangentes, 29
de clase k, 17
tangentes, 18
diferenciable
de tensores, 148
electrico, 904
electromagnetico, 904
irrotacional, 173
magnetico, 904
que apunta hacia fuera, 962
solenoidal, 173
tangente de las homotecias
en brado tangente, 539
tensorial, 147
covariante, 152
campo tangente, 18, 413
a soporte, 22
universal, 24
caracterstico, 449
complejizacion, 617
complejo, 993
completo, 84
conservativo, 293
continuo, 19
de las homotecias, 110, 295
en brado tangente, 540
de las traslaciones, 96
de los giros, 110
geodesico, 543
gradiente, 31
hamiltoniano, 390
holomorfo, 996
invariante
por un grupo, 108
lagrangiano, 512
lineal, 203
relativo, 205
localmente Hamiltoniano, 390
localmente lipchiciano, 80
uniformemente, 81
paralelo, 371
polin omico, 302
vertical por F, 347
campos caractersticos, 614, 632
campos lineales
equivalentes, 227
diferenciablemente, 228
linealmente, 228
topologicamente, 228, 295
campos paralelos, 371
campos tangentes
modulo dual, 28
cantidad
de movimiento, 906
Caratheodory, C. (18731950), 430
Cartan, Elie (18691951), 202
catenaria, 54, 57, 66, 506, 559, 585,
588
catenoide, 585
Cauchy, A.L. (17891857), 138, 590
cerrada, pforma, 163
ciclo, 372
cicloide, 502, 560
circuito electrico, 261
circulacion de un campo, 973
clase de , 380
clasicacion
de campos no singulares, 96
de ODL, 613
codiferencial, 901

INDICE ALFAB

ETICO 1001
exterior, 979
codiferencial exterior, 624
coecientes de Fourier, 856
coecientes de FourierLegendre, 792
complejizacion
del espacio tangente, 993
Condensadores, 261
conductividad termica, 920
conexion lineal, 176, 368, 542
de LeviCivitta, 177, 484, 544
plana, 371
conjugacion de campos y 1formas, 994
conjugada armonica, 743
conjunto
de medida nula, 958
invariante, 307
negativamente , 307
positivamente, 307
lmite
negativo (
q
), 307
positivo (
q
), 307
cono de Monge, 437
constante
g, 46
de la gravitacion universal, 759
de Planck, 890, 893
gravitacional G, 46, 293
contraccion
de un tensor, 146
interior, 144, 147
coordenadas
caractersticas, 632
cilndricas, 64
esfericas, 752
inerciales, 898
polares, 34, 111
referencia an, 896
simpleticas, 389, 477
coordenadas hiperesfericas, 800
corchete
de Lagrange, 592
de Lie, 103
de dos operadores, 599
de Poisson, 593
Coriolis, G.G. de,(17921843), 138
corriente electrica, 260
coseno hiperb olico, 56, 778
Criterio De Bendixson, 322
cuenca de un punto singular, 306
curva
caracterstica, 465, 591, 614
integral, 36
maxima, 84
parametrizada, 36
de pformas, 163
en un espacio de Banach, 207
curvatura
de Gauss, 178
geodesica, 180
normal, 180
seccional, 178
curvatura media, 664
DAlembertiano, 901
Dancona, M., 330
datacion por el carbono, 43
denicion intrnseca de EDP
con z, 477
sin z, 476
densidad
de carga, 907
derivacion, 12, 18
derivada, 3
covariante, D

E, 101
de Lie, 105
de un campo tensorial, 149
direccional, 4, 12
derivada de Lie
de un ODL, 609
Descartes
ovalo, 553
Desintegraci on, 41
difeomorsmo, 4
de clase k, 4
que conserva la orientacion, 960
diferencia
de potencial, 293
diferencial, 28
compleja, 993
covariante, 903
de funciones complejas, 618
de una pforma compleja, 618
en un punto x, 25
exterior, 159
difusibidad del material, 921, 945
dipolo, 260
directriz, 404
Dirichlet, 331
distancia media, 405
distribucion, 340
1002

INDICE ALFAB

ETICO
en Analisis Funcional, 811
involutiva, 341
rango de una, 341
totalmente integrable, 355
divergencia, 172, 225, 900, 971
de un tensor, 903
ecuacion
de Gauss, 764
ecuacion diferencial
adjunta, 240
de Bernoulli, 113
de Bessel, 246
de Euler, 237
de la catenaria, 56
de Riccati, 240
de segundo orden, 39
exacta, 239
homogenea, 110
invariante
por giros, 110
por homotecias, 110
por un grupo, 108
lineal, 112, 206
matricial asociada, 213
que admite factor integrante, 239
ecuacion integral, 83
Ecuaciones
de CauchyRiemann, 620, 685,
686
de Maxwell, 909
EDL, 206
EDO, 36
de Bessel, 246, 272, 870
de Euler, 742, 789
de Hamilton, 390
de Laguerre, 892
de las geodesicas, 543
de Legendre, 789
EDP, 434
de Beltrami, 622
de EulerLagrange, 495, 497, 498
de HamiltonJacobi, 482, 549
para las geodesicas, 486
problema de dos cuerpos, 483
de LaPlace, 739
de las supercies mnimas, 659
de las supercies mnimas, 498,
644, 662
de ondas, 615, 655
ndimensional, 872
aplicaciones a la m usica, 864
bidimensional, 868
solucion de DAlembert, 860
unidimensional, 854
de orden k, 595
de Poisson, 764, 772
de primer orden, 434
cuasilineal, 439
de Clairaut, 459, 475
de HamiltonJacobi, 549
de Schr odinger, 510, 890
de estado estacionario, 890
del calor, 921
bidimensional, 945
solucion general n = 1, 924
Einstein, Albert (18791955), 202
ejemplo de Tikhonov, 938
elipsoide de inercia, 183
endomorsmo
J, 989
asociado a un campo lineal, 204
curvatura, 369
de Weingarten, 179
energa, 403, 483, 512
cinetica, 50, 398, 485, 500, 522,
588
cinetica y potencial, 509
de , 913
de una cuerda vibrante, 862
interna del sistema, 374
potencial, 50, 500, 521, 522, 588,
759
total, 294
entorno coordenado, 412
entropa, 379
envolvente
de un haz de planos, 436
de un haz de supercies, 465
espacio
afn, 895
cotangente, 25
complejizacion, 617
de Minkowski, 898
Euclideo, 896
euclideo, 2
tangente, 13, 412
complejizacion, 617
espacio topol ogico
simplemente conexo, 840

INDICE ALFAB

ETICO 1003
especies en competencia, 292
espiral, 127, 193, 310
estados de un sistema termodinamico,
373
estructura
diferenciable, 12, 411
casicompleja, 989
simpletica, 389
estructura simpletica
brado tangente, 513
Euler, L. (17071783), 272, 495, 592
evolvente, 504
exacta
1forma, 28
pforma, 163
excentricidad, 404
excentricidad de la conica, 403
existencia de soluci on, 75
de una EDP de primer orden,
456
de una EDP de tipo hiperbolico,
700
exponencial de matrices, 221
exponentes caractersticos, 277
factor de integraci on, 167
fenomeno
de la pulsacion, 256
de la resonancia, 258
Fermat, P. (16011665), 551, 591
brado
cotangente, 27
tangente, 17, 367, 394
ujo, 71
de calor, 919
de un campo a traves de S, 971
foco, 404
forma
armonica, 983
de carga, 907
de volumen, 900, 969
1forma, 28
de Liouville, 30, 392
exacta, 28
forma fundamental, 179
Formula
de GaussGreen, 966
de Kirchho, 884
de Rodrigues, 791
de Stirling, 805
de Taylor, 13
integral de Cauchy, 687
integral de Gauss, 764
integral de Poisson, 783, 815
fotosntesis, 43
franjas de una distribucion, 355
frecuencia fundamental, 865
fuerza
conservativa, 758
de coriolis, 187
electromotriz, 260
gravitacional, 759
funcion
afn, 203
analtica
compleja, 684
real, 678
armonica, 739
en el plano, 741
baden, 7
de Bessel, 248, 273, 870
de clase k, 2
de clase 1, 2
de clase innita, 2
de Green, 813
en el plano, 838
de Liapunov, 286
de Liapunov estricta, 286
de RiemannGreen, 724
diferenciable compleja, 993
diferenciable en una variedad, 411
energa, 506, 512, 912
Factorial, 248
Gamma, 248
generatriz, 442
holomorfa, 684, 991
homogenea, 365
lineal
relativa, 205
potencial, 758
de un dipolo electrico, 768
subarmonica, 826
reemplazo, 830
superarmonica, 831
Gaud, Antonio (18521926), 57
geodesicas, 180, 399, 484, 485, 487,
510, 515, 516, 521, 523, 529,
543, 547, 548, 589, 982
de la esfera, 487
1004

INDICE ALFAB

ETICO
de un elipsoide, 486
del cono, 491
del toro, 492
germen de funcion, 412
giros, 72, 749
campo tangente de los, 110
gradiente, 32, 172
Grasmann, H.G. (18091877), 202
Green
primera identidad, 795
segunda identidad, 795, 813
Grobman, 305
grupo
conmutativo, 143
de Cohomologa de De Rham, 163
uniparametrico, 71
local, 73
Halley, Edmond (16561742), 330
Hamilton, 409
Hamilton, W.R. (18051865), 202, 592
hamiltoniano (funcion), 390
Hartman, 305
haz
de Ralgebras de funciones, 6
de modulos
de campos tangentes, 19
de campos tensoriales, 147
de un sistema de Pfa, 339
de una distribucion, 341
de unoformas, 28
Heaviside, O., 273
helicoide, 424
hemisimetrizacion, 154
hipersupercie caracterstica, 873
hodografa, 409
homotecias, 72, 749
campo de las, 539
campo tangente de las, 110
Huygens (16291695), 502, 889
identidad de Jacobi, 103
igualdad de Parseval, 857
impulso
aparente, 906
incidente de un submodulo, 341
ndice de estabilidad, 299
inducir la misma orientacion, 954
Inductancias, 261
inmersion, 414
local, 413
integral
completa, 461
de 1formas, 373
de Dirichlet, 809
de una nforma, 957
de una curva, 208
primera, 19
intensidad de corriente, 261
inversion respecto de una esfera, 751
inversiones, 751
isotopos, 42
isotermas, 373
jet 1
de aplicaciones, 530
de funciones, 394
de funciones en p, 393
Joule, J. (18181889), 373
Kepler, J. (15711630), 273
Kolchin, 140
Lagrange, J.L. (17361813), 201, 330,
495, 590, 592, 663
LagrangeCharpit, 590
lagrangiana, 495, 511
Lambert, Johann Heinrich (17281777),
44
Laplace, P.S. (17491827), 273, 664
latus rectum, 403
Leibnitz, G.W. (16461716), 69, 138,
495
Lema de Poincare, 165, 167, 193, 198,
388, 395, 398, 476, 479, 480,
847
LeviCivita, T. (18731941), 202
Ley
de conservacion
de la carga, 260, 907
de la energa, 50
momento angular, 182
momento lineal, 181
de fuerza de Lorentz, 904
de Galileo, 45
de Gauss, 911
de Hooke, 252
de induccion de Faraday, 911
de Kepler
primera, 265, 404

INDICE ALFAB

ETICO 1005
segunda, 264, 400, 527
tercera, 266, 406
de Kirchho
primera, 262
segunda, 262
de la refraccion de la luz, 591
de Newton
de accionreaccion, 180, 181
de atraccion universal, 46, 264,
293
de enfriamiento, 131
de transferencia del calor, 919
segunda, 46, 49, 180, 194, 252,
263, 294
de Pareto, 44, 66
de Snell, 591
LHopital, 69
Liapunov, 331
Lie, Sophus, (18421899), 140
Lindelof, E.L. (18701946), 139
linealizacion de un campo tangente,
53, 276
Liouville, J. (18091882), 140
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 138
logaritmo, 744
metodo
de Frobenius, 244
de Jacobi, 478
de la envolvente, 464, 470
de la Proyeccion, 460
de LagrangeCharpit, 463
de las caractersticas de Cauchy,
458
de las imagenes, 817, 820, 823
de las potencias, 243
de Lie, 109
de Natani, 364
de Riemann, 722
de separacion de variables
EDP Calor, 945
EDP Ondas, 879
del descenso, 886
Transformada de Laplace, 245
metrica
de Minkowski, 659
masa
aparente, 906
matriz fundamental, 212
Maupertuis, P. (16981759), 591
Meusnier, 663
modulo, 143
de campos tangentes, 19
dual, 144
Moigno, 138
momento, 59, 181
angular, 181
conservacion del, 182
de inercia, 183
de un dipolo, 768
externo total, 58, 181
Monge, G. (17461815), 591
multiplicadores caractersticos, 313
de una orbita cclica, 313
Navarro Gonzalez, J.A., 431
Newton, I. (16421727), 69, 138, 266,
495
ODL
adjunto , 719
autoadjunto, 720
de una solucion z, 630
elptico, 613
hiperb olico, 613
invariante por un difeomorsmo,
608
parabolico, 613
operador
de Hodge, 624, 975
de LaPlace, 739
de LaplaceBeltrami, 624, 979
de Weingarten, 179, 660, 662,
982
diferencial lineal (ODL), 600
lineal, 599
orbita
asint oticamente estable, 314
cclica, 310
estable, 322
de un planeta, 265
peri odica, 310
orientacion, 953, 954
contraria, 954
sistema de coordenadas, 957
ovalo
de Descartes, 553
pendulo, 48
parametro longitud de arco, 55
1006

INDICE ALFAB

ETICO
Pareto, Vilfredo (18481923), 44
Peano, G. (18581932), 139
perodo, 310
Pfa, J.F. (17651825), 431, 591
Picard, E. (18561941), 139
Plateau, 664
Poincare, H., 304, 331
PoincareCartan
nforma de, 534
Poisson, S.D. (17811840), 331, 593
corchete, 391
parentesis, 391
polgono, 967
polinomios
de Legendre, 790
de Tchebyche, 786
potencial, 293, 851
diferencia de, 293
electrico, 758
electromagnetico, 909
electrostatico, 760, 762, 891
electrostatico, diferencia, 262
escalar, 909
gravitacional, 758
Newtoniano, de una densidad de
masa, 762
supercial simple, 765
vector, 909
primera forma fundamental, 179
Principio
cuarto de Termodinamica, 378
de conservacion
de la energa, 266, 403
momento angular, 182, 402, 527
momento lineal, 181
de Dirichlet, 809
de Hamilton, 509
de Huygens, 889
de mnima acci on, 494, 509, 591,
592
de Hamilton, 592
de mnimo tiempo de Fermat, 551,
591
de Maupertuis, 520
del maximo
EDP calor, 922
EDP LaPlace, 775
funciones holomorfas, 689
primero de Termodinamica, 374
segundo de Termodinamica, 376,
430
tercero de Termodinamica, 377
problema
de Cauchy
para EDP de orden 1, 455
de Dirichlet, 774
en la esfera, 788
en un disco, 780
en un rectangulo, 778
de Goursat, 709
de los dos cuerpos, 401, 483, 526
de los tres cuerpos, 272
de Neumann, 774
de valor inicial caracterstico, 710
mixto, 774
problemas
de circuitos electricos, 260
de mezclas, 251
de muelles, 252
proceso
de nacimiento y muerte, 444
de Poisson, 443
producto
exterior, 156
tensorial, 144
de campos, 147
vectorial, 173
proyeccion
canonica
en el brado cotangente, 392
en el brado de jets, 394, 531
en el brado tangente, 17
regular, 347, 367
pulsacion, 256
punto
crtico, 276
de equilibrio, 276
estable, 278
asintoticamente, 278
hiperb olico, 277, 301
inestable, 278
lmite
negativo, 307
positivo, 307
regular, 834
singular, 96, 276
radio
de convergencia, 674

INDICE ALFAB

ETICO 1007
espectral, 279
rango, 413
de un sistema de Pfa, 339
de una distribucion, 341
referencia
afn, 896
euclidea, 896
inercial, 898
regla
de la cadena, 16
de Leibnitz, 18, 413
en un punto, 13, 412
de Stokes, 883
Resistencias, 261
resonancia
de
i
C, 303
fenomeno de la, 258
restriccion
de un campo, 20
de un ODL, 601
revestimiento, 840
conexo, 840
Ricci, G. (18531925), 201
Riemann, F.B. (18261866), 201, 722,
738
Ritt, 140
rotacional de un campo, 172, 362, 973
interpretaci on geometrica, 174
RungeLenz, 407, 527
smbolo de un ODL, 612
smbolos de Christoel, 543
solido rgido, 182
Sancho de Salas, J., 431, 918
Sancho Guimer a, J., 431
seccion local, 310
segunda forma fundamental, 179
seminorma, 8
seno hiperb olico, 56, 778
serie
de Fourier, 856
de FourierLegendre, 792
series multiples, 675
Siegel, 305
signo de una permutacion, 153
simetrizacion, 154
sistema
caracterstico, 343
de , 380
de una EDP, 638
de una EDP cuasilineal, 633
de coordenadas
de clase k, 4
inercial, 180
lineales, 2
de Pfa, 339
complejo totalmente integra-
ble, 996
de la temperatura, 373
proyectable, 348
rango, 339
totalmente integrable, 355
de Ricci, 202
fundamental, 212
termodin amico, 373
sistema de coordenadas
inerciales, 898
sistemas
depredadorpresa, 289
hiperb olicos, 711
Snell, W. (15911626), 591
Snellius, Willebrord (Snell) (1581-1626),
551
solucion
de una EDO, 36
no autonoma, 38
de una EDP
general, 472
singular, 472
soporte
de una n-forma, 956
de una funcion, 8
St. Germain, 664
Sternberg, S., 139, 305, 331
subespacios entrantes y salientes, 299
subida de un campo, 89
al jet 1, 531
en una variedad con conexi on,
368, 542
primera, 540
segunda, 542
subvariedad, 414
inmersa, 414
regular, 414
solucion de una EDP, 449
sumidero, 306
supercie
minima, 583
supercies mnimas, 659
1008

INDICE ALFAB

ETICO
supercies mnimas, 498, 499, 584, 586,
587, 631, 644, 645, 654, 658,
659, 662, 663, 982
EDP, 498, 662
representaci on de Weierstrass, 645
temperatura, 373, 919
Tensor
de RiemannChristoel, 178
tensor, 144, 202
covariante
hemisimetrico, 153
simetrico, 153
de curvatura, 177
de deformacion, 189
de energaimpulso, 913
de esfuerzos, 188
de inercia, 180, 183
de Nijenhuis de J, 997
de torsion, 177
de J, 997
de volumen, 170
elastico, 202
eliptico, hiperbolico, parabolico,
613
metrico, 170, 177
Teora de HamiltonJacobi, 477
Teorema
aplicaciones contractivas, 79
conservacion energa (Ec.Ondas),
877, 878
curva de Jordan, 318
de Abel, 675
de AscoliArzela, 139
de Caratheodory, 174, 198
de Cauchy, 620
de CauchyKowalewsky, 668, 694
de Clairaut, 516
de comparacion de Sturm, 239
de continuidad de soluci on
de una EDP de tipo hiperb oli-
co, 707
de Darboux, 385, 393, 394, 448
de dependencia cont.
Ec. Calor unid., 923
grupo uniparametrico, 87
problema de Dirichlet, 777
de dependencia dif.
grupo uniparametrico, 93
sol. EDP tipo hiperbolico, 709
de Dirichlet, 857
de existencia de soluci on
de CauchyPeano, 77
de una EDP, 453
de una EDP de tipo hiperb oli-
co, 704
Ec. Calor unid., 929
integral de Poisson, 941
de expansion de autofunciones,
881
de FourierBessel, 871
de Frobenius, 356, 358, 360, 372,
420, 544, 998
de Gauss, 797
de HartmanGrobman, 331
de Helmholtz I, 776, 847
de Helmholtz II, 776, 847
de Jacobi, 399
de Jordan, 279
de la funcion
implcita, 6
inversa, 5, 16
de la proyeccion, 349, 351
de Lagrange, 295
de Liapunov
orbitas cclicas, 316
de Liouville, 225, 268, 391, 785
de NewlanderNiremberg, 998
de Noether, 525
de Picard, 761, 805
de PoincareBendixson, 320
de resonancia de Poincare, 304
de Stokes, 322, 400, 497, 619, 620,
688, 697, 744, 794, 795, 873,
878, 879, 936, 945, 964
de unicidad de soluci on
de una EDO, 83
de una EDP, 454
de una EDP de tipo hiperb oli-
co, 705
EDP LaPlace, 777
EDP Ondas, 876
EDP Poisson, 777
del ujo, 96
del valor extremo
EDP calor, 938
del valor medio, 782
(I), 798
(II), 798

INDICE ALFAB

ETICO 1009
desigualdad dominio dependen-
cia, 874
Formula de Kirchho, 884
generador innitesimal, 73
valor medio
funciones analticas, 689
Termodinamica, 430
torque, 58, 181
trabajo, 292, 758
1forma, 373
a lo largo de una curva, 292
intercambiado, 374
realizado, 374
tractriz, 41, 64, 116, 506, 588
transferencia de calor, 919
transformacion
conforme, 745
lineal y funciones armonicas, 750
que conserva funciones armoni-
cas, 749
simpletica, 389
termodin amica, 373
transformacion conforme, 745
transformada de Legendre, 511, 651
en R, 651
en R
2
, 652
traslaciones, 72, 749
trayectoria
de un movil, 899
espacial, 898
lumnica, 898
rayo de luz, 899
temporal, 898
1forma
complejizacion, 617
de calor, 373
de Liouville, 30, 392
del trabajo, 292, 373
en un espacio vectorial, 25
en una variedad, 413
homogenea, 365
unoforma incidente, 28
vertices del polgono, 967
ValleePousin, Charles de la, (1866
1962), 139
valor extremal del problema variacio-
nal, 533
variedad
(
k
diferenciable, 12
con borde, 960
diferenciable, 412
analtica compleja, 992
casi compleja, 989
integral, 358
maxima, 358
orientable, 953
orientada, 954
Riemanniana, 177
simpletica, 389
tangente, 358
vector, 202
cotangente, 25
de cargacorriente, 908
de corriente, 908
de energaimpulso, 912, 913
de impulso, 906
de RungeLenz, 407, 527
tangente, 12
velocidad
aparente, 898, 906
de escape, 404
velocidad angular, 183
Vinograd, 331
ejemplo de, 307
Volterra, Vito (18601940), 139, 330
volumen, 970
Watson, 250
Wronskiano, 236
Young, T., 664

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