Grupos de Lie

Apuntes de Grupos de Lie
Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura

28 de septiembre de 2009
2
Indice general
Leccion 1. Introduccion. Conceptos basicos 5
1.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Distribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Leccion 2. Grupos de Lie 16
Leccion 3. Subgrupos de Lie 19
Leccion 4. Subgrupos de Lie inmersos 21
Leccion 5.

Algebras de Lie 24
5.1. Constantes de estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2.

Algebra de Lie de un grupo de Lie. . . . . . . . . . . . . . 25
Leccion 6. Subalgebras de Lie 28
Leccion 7. Subgrupos uniparametricos 32
Leccion 8. La aplicacion exponencial 36
Leccion 9. El funtor de Lie 41
Leccion 10.Subgrupos cerrados 43
Leccion 11.Grupos de Lie abelianos 46
11.1. Grupos de Lie abelianos conexos. Clasicacion . . . . . . 48
11.2. Idem no conexos. Clasicacion . . . . . . . . . . . . . . . 49
3
4 Grupos de Lie
Leccion 12.La accion de un grupo 51
12.1. Grupos de Lie clasicos conexos . . . . . . . . . . . . . . . 57
Leccion 13.El espacio topologico de orbitas 59
13.1. Conjunto cociente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
13.2. Espacio topologico cociente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
13.3. Cociente de una (variedad por el grupo ( . . . . . . . . 61
13.4. Cociente de un grupo por un subgrupo . . . . . . . . . . . 62
Leccion 14.Variedad cociente categorial 64
Leccion 15.Variedad cociente geometrico 66
Leccion 16.Espacios Homogeneos 79
Leccion 17.El brado normal 82
17.1. El Teorema del entorno tubular. . . . . . . . . . . . . . . 83
Leccion 18.La accion en el brado normal 86
18.1. La medida de Haar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
18.2. Construccion de una metrica Riemanniana invariante. . . 87
18.3. La accion sobre el Fibrado normal. . . . . . . . . . . . . . 88
Leccion 19.El espacio de orbitas 89
19.1. Tipo de isotropa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
19.2. Variedad cociente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
19.3. El espacio topologico de tipos de isotropa. . . . . . . . . 94
Leccion 20.Ejemplos de espacios de orbitas 97
1. Introducci on. Conceptos basicos
1.1. Variedades diferenciables
Denicion. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
A, a una coleccion
(
(U) ((U), con U abierto de A,

de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de A,
cada una de las cuales es una R-algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restriccion de una funcion diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f (
(V ) f
|U
(
(U).
ii.- Dada una coleccion U
i
de abiertos, U = U
i
y f ((U), cuya
restriccion a cada U
i
es diferenciable, entonces f (
(U).
iii.- Para cada punto x A existe un abierto U
x
, que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto V de un R
n
y un
homeomorsmo H : U
x
V , tal que para cada abierto U U
x
f (
(H(U)) f H (
(U).
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de
una estructura diferenciable.
Nota 1.1 Normalmente se suele a nadir a la denicion de variedad di-
ferenciable el que sea Hausdor y de base numerable (en esta primera
leccion consideraremos que las variedades son de base numerable). Sin
embargo nosotros no lo incluimos en la denicion por dos razones. La
primera es que construiremos cocientes que seran variedades diferencia-
bles, pero no Hausdor en general y la segunda es que los grupos de
Lie con la denicion anterior automaticamente son Hausdor y de base
numerable sus componentes conexas.
Proposicion 1.2 En toda variedad diferenciable los puntos son cerrados.
Demostracion. Sean x, p A y p ,= x, entonces por la propiedad
(iii) existe un entorno coordenado U
x
de x que no contiene a p, por tanto
p
c
es abierto y p cerrado.
6 Grupos de Lie
Proposicion 1.3 Toda variedad es union disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostracion. Consideremos, para cada x de la variedad, la union
U
x
de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra facilmente que cada U
x
es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii), que es cerrado pues su complementario es abierto y que
cada dos o son iguales o disjuntos, por tanto si el espacio tiene una base
numerable de abiertos, la coleccion de estas componentes conexas a lo
sumo es numerable.
Denicion. Diremos que una aplicacion continua entre variedades dife-
renciables
F : A ,
es diferenciable si para cada abierto V
f (
(V ) F
(f) = f F (
(f
1
(V )).
Denicion. Llamamos germen en un punto x, de una funcion conti-
nua (diferenciable) f denida en un entorno abierto de x, a la clase de
equivalencia de todas las funciones continuas (diferenciables) denidas
en entornos abiertos de x, que coincidan con f en alg un entorno de x.
Denotaremos con (
x
(A) (o (
x
si no hay confusion) y (
x
las Ralgebras
de germenes de funciones continuas y diferenciables respectivamente en
x.
Llamamos espacio tangente de una variedad A en un punto x al
Respacio vectorial T
x
(A), de las derivaciones
D
x
: (
x
R,
en el punto x, el cual si A es Hausdor y de base numerable como
supondremos en el resto de esta primera leccion, se demuestra que
coincide con las derivaciones en x de todo el algebra (
(A) en R. Lla-
mamos espacio cotangente a su dual, que denotamos T
x
(A).
Llamamos campos tangentes a las derivaciones
D: (
(A) (
(A),
las cuales forman un (
(A)modulo, que denotamos T(A), y un algebra

con el producto denido por el corchete de Lie
[D
1
, D
2
] = D
1
D
2
D
2
D
1
.
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual (A).
Dada una funcion f (
(A) llamamos diferencial de f a la 1forma

df : T(A) (
(A), df(D) = Df.

Denicion. Dada una aplicacion diferenciable
F : A ,
llamamos aplicacion lineal tangente en x A a
F
: T
x
(A) T
F(x)
(), F
(D
x
) = D
x
F
,
a la aplicacion dual entre espacios cotangentes la denotamos F
. Lla-
mamos rango de F en x al rango de F
, es decir a la dimension de su
imagen.
1.2. Inmersiones locales, subvariedades
Denicion. Decimos que F es una inmersion local en x si la aplicacion
F
: C
F(x)
C
x
, F
(f) = f F,
denida entre algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F
: T
x
(A) T
F(x)
(),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersion si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F(A) es una subvariedad
inmersa en . Si ademas, con la topologa inducida por , resulta que
F : A F(A),
es un homeomorsmo, diremos que F(A) es una subvariedad (o subva-
riedad regular como la llaman algunos autores), de .
Teorema de caracterizacion de subvariedades 1.4 o es una sub-
variedad de una variedad A si y solo si para cada p o, existe un
abierto coordenado V
p
de p en A, con coordenadas u
i
, tal que
o V
p
= x V
p
: u
j
(x) = 0, j = 1, . . . , k.
8 Grupos de Lie
Teorema del rango 1.5 Si F : A es diferenciable de rango cons-
tante k, entonces para cada p A y q = F(p) existen entornos coorde-
nados V
p
y V
q
, con coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
), tales que si
x V
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), F(x) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
k
, 0 . . . , 0).
Proposicion 1.6 Sea F : A diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q , F
1
(q) es vaco o una subvariedad cerrada de
A, de dimension dimA k.
2.- Cada p A tiene un entorno abierto V
p
tal que F(V
p
) es una
subvariedad de de dimension k.
3.- Si F es sobre dim = k.
4.- Si F es localmente inyectiva k = n y F es inmersion local.
Demostracion. 1.- Sea p F
1
(q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F
1
(q) V
p
= x V
p
: F(x) = q
= x V
p
: v
j
(F(x)) = v
j
(q), j k
= x V
p
: u
j
(x) = v
j
(q), j k.
2.- En el entorno V
p
, F es composicion de una proyeccion (que lleva
abiertos en abiertos) y una inmersion, por tanto existe un abierto U V
q
,
tal que F(V
p
) = y U : v
k+1
= = v
n
= 0.
3.- Como A es de base numerable, por el apartado anterior se
puede poner como union numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning un lado y por el
Teorema de Baire su union numerable tambien es densa en ning un lado.
4.- Es obvio.
1.3. Distribuciones
Denicion. Llamaremos distribucion en una variedad A a una aplica-
cion
x A
x
,
donde
x
es un subespacio de T
x
(A), vericando la siguiente condicion:
Para cada p A existe un abierto U
p
A y campos D
1
, . . . , D
r

T(U
p
), tales que para todo x U
p
, D
1x
, . . . , D
rx
son base de
x
. Si la
variedad es conexa al n umero r lo llamamos rango de la distribucion.
Dada una distribucion
x
, denimos para cada abierto V A el
submodulo de T(V )
(V ) = D T(V ) : D
x

x
x V .
Habitualmente llamamos distribucion a = (A).
Denicion. Diremos que una distribucion es involutiva si para D
1
, D
2

se tiene que [D
1
, D
2
] .
Teorema de Frobenius 1.7 Una distribucion de rango r es involutiva
si y solo si para cada x A existe un entorno abierto V de x en A, y un
sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) en V , tales que (V ) esta generada
por
u
1
, . . . ,

u
r
,
y las subvariedades de V (a las que llamaremos franjas del entorno)
o = x V : u
r+1
= cte, . . . , u
n
= cte,
son tangentes a la distribucion, es decir para cada z o
T
z
(o) =
z
.
Denicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de A,
a toda subvariedad inmersa conexa H A, por tanto tal que
i : H A,
es inmersion, tal que para cada x H
i
[T
x
(H)] =
F(x)
,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 1.8 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del
entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva por todo punto pasa una variedad integral.
10 Grupos de Lie
Ejercicio 1.9 Sea una distribuci on involutiva en . y V un abierto coorde-
nado como en el teorema de Frobenius. Demostrar que si 1 V es una varie-
dad integral (conexa), entonces esta en una franja, es decir existen a
r+1
, . . . , a
n

R, tales que
1 |x V : u
r+1
= a
r+1
, . . . , u
n
= a
n
.
Denicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion,
pasando por un punto x a una variedad integral (conexa) / A, tal
que si H A es otra variedad integral con x H, entonces
H /.
Veremos que si es una distribucion involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una unica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
Teorema 1.10 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y conside-
remos el diagrama conmutativo
|
F
1
H G
J
donde G es inmersion y H es diferenciable, entonces cada armacion
implica la siguiente:
i) G(1) es una subvariedad de J.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostracion. (i)(ii) Para cada abierto V 1 se tiene por ser
G inyectiva
F
1
(V ) = F
1
[G
1
[G(V )]] = H
1
[G(V )],
y F es continua por serlo H y G(1) tener la topologa inducida por J,
por lo que G(V ) = AG(1), con A abierto de J y F
1
(V ) = H
1
(A).
(ii)(iii) Si F : | 1 es continua, entonces podemos denir para
cada x |
F
: (
F(x)
(1) (
x
(|),
tal que F
[f] = [F
f], para cualquier representante f. Ahora que F es

diferenciable se demuestra facilmente en germen, pues si f es el germen
de una funcion diferenciable en y = F(x) 1, para un punto x |,
entonces f = G
(g) (por ser G inmersion local), para g el germen de una

funcion diferenciable de J, por lo tanto
F
(f) = F
[G
(g)] = H
(g),
es el germen de una funcion diferenciable.
Teorema 1.11 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y conside-
remos el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersion,
H diferenciable y ademas para cada y 1,
G
[T
y
(1)] =
G(y)
,
para una distribucion involutiva de J. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
Demostracion. Sea V 1 un abierto y x F
1
(V ), basta encon-
trar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Para ello
consideremos y = F(x) y z = H(x) = G(y) (sin perdida de generali-
dad podemos considerar que las variedades son de base numerable, pues
podemos quedarnos con sendos entornos coordenados de cada punto).
Sea (W
z
; w
i
), entorno coordenado de z con coordenadas (w
1
, . . . , w
m
),
tal que w
i
(z) = 0 y para cada p W
z
p
=<

w
1
p
, . . . ,

w
n
p
>,
y consideremos el abierto G
1
(W
z
), el cual tiene por (1.3) una coleccion
numerable de componentes conexas V
k
que son abiertos. Llamemos V
0
a
la que contiene a y y V
y
= V V
0
.
Ahora consideremos las funciones de G
1
(W
z
), v
i
= G
(w
i
) = w
i
G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa V
k
, pues para cada q V
k
y D
q
T
q
(1)
D
q
v
i
= D
q
(w
i
G) = G
(D
q
)w
i
= 0,
ya que G
(D
q
)
G(q)
. Por lo tanto existen n umeros a
ik
R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
v
i
[V
k
] = a
ik
, v
i
[V
0
] = 0.
12 Grupos de Lie
Por otra parte, las funciones v
i
= w
i
G, para i = 1, . . . , n, son un sistema
de coordenadas en V
0
, ya que si q V
0
y E
iq
es la base de T
q
(V
0
) tal que
G
(E
iq
) =

w
i
G(q)
, i = 1, . . . , n,
tendremos que d
q
v
j
T
q
(1) es su base dual, pues
d
q
v
i
(E
jq
) = E
jq
(w
i
G) = G
[E
jq
]w
i
=
ij
,
y en estas coordenadas G: V
0
W
z
se expresa de la forma
(y
1
, . . . , y
n
) (y
1
, . . . , y
n
, 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W W
z
, entorno de z tal que
G(V
y
) = p W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H
1
(W)
que contiene a x, basta demostrar que F(U) V
y
V o equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U) = G[F(U)] G(V
y
).
Ahora por una parte tenemos que F(U) G
1
(W
z
) = V
k
, pues
G[F(U)] = H(U) W W
z
y por tanto para i = n + 1, . . . , m
w
i
[H(U)] = v
i
[F(U)] a
ik
R : k = 0, 1, . . .,
pero por otra parte w
i
[H(U)] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U, w
i
[H(U)] = 0, es
decir que
H(U) p W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0 = G(V
y
).
Teorema 1.12 Sea una distribucion involutiva en una variedad A,
entonces por cada punto de la variedad pasa una unica variedad integral
maxima.
Demostracion. Sea p A y / el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un n umero nito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribucion. Veamos que: / es una variedad diferenciable, conexa, con
base numerable; que la inclusion i : / A es inmersion local; que / es
variedad integral maxima; y que es unica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x A, tiene un entorno abierto coordenado c ubico (U
x
; u
i
),
cuyas franjas son tangentes a la distribucion, ahora bien como A tiene
base numerable V
m
, existe un m tal que x V
m
U
x
, ahora elegimos
para cada uno de estos m que es una coleccion numerable, un U
m
= U
x
cualquiera que contenga a V
m
. De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de A, por abiertos coordenados c ubicos (U
m
; u
mi
), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribucion y por comodidad pondremos p U
0
.
Sea q /, sea U
m(q)
el abierto del recubrimiento que lo contiene y
V
q
= x U
m(q)
: u
m(q)r+1
(x) = u
m(q)r+1
(q), . . . ,
u
m(q)n
(x) = u
m(q)n
(q),
la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en /, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada V
q
la topologa para la que
= (u
m(q)1
, . . . , u
m(q)r
): V
q
(V
q
) R
r
,
es un homeomorsmo y denimos un abierto A / sii AV
q
es abierto
de V
q
, para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en /
que denen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable / es
una variedad de dimension r, conexa pues es conexa por arcos por
denicion y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, U
m
/ es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x U
m
/, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion nita de abiertos
U
0
, U
i
1
, . . . , U
i
m
este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una coleccion numerable de ellos, pues es numerable la
coleccion de subconjuntos nitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los U
i
j
, la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una unica franja, por tanto sale de la franja de U
0
que contiene a p
y pasa a una franja de U
i
1
de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el ultimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto U
i
en una coleccion a lo sumo numerable de franjas. S U
i
es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(1.3)) una coleccion numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribucion y son conexas estan cada una de ellas en una
franja.
14 Grupos de Lie
Por tanto / tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusion es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero ademas es maximal, pues si hubiera
otra ^ pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de /.
Veamos ahora que es unica. Por lo anterior si hubiera otra ^ pasando
por p, sera ^ / y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(1.11), por tanto son variedades diferenciables iguales y / es unica.
1.4. Proyecciones regulares
Denicion. Diremos que una aplicacion diferenciable : A es una
proyecci on regular en x A si se verican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
1.
: T
x
(A) T
(x)
(), es sobre.
2. Existen entornos coordenados V
x
de x y V
y
de y = (x), tales
que si p V
x
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), F(p) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
m
).
3. Existe una seccion local : V
y
A, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyecci on regular si lo es en todo punto.
1
Veamos otras propiedades de las proyecciones regulares (pero antes
demos un resultado previo).
Lema 1.13 Si : A es continua, abierta y sobre, entonces U
es abierto (cerrado) si y solo si
1
(U) A es abierto (cerrado).
Demostracion. por continuidad. por que por una parte se
tiene que para A ,
1
(A
c
) = [
1
(A)]
c
, por tanto basta demostrarlo
para U abierto. Ahora como es sobre, [
1
(U)] = U y es abierto si
1
(U) es abierto.
Proposicion 1.14 Si : A es una proyeccion regular sobre, en-
tonces se tienen las propiedades siguientes:
1. Para cada abierto U , f (
(U), si y solo si f
(
(
1
(U)).
1
Observemos que por el apartado 3 de (1.6) si es sobre y de rango constante,
entonces es proyeccion regular, pues se satisface la condici on 2 de la denicion en
todo punto.
2. Para cada abierto U , : U Z es diferenciable si y solo si
:
1
(U) Z es diferenciable.
3. Para cada abierto U , : U Z es proyeccion regular si y
solo si :
1
(U) Z es proyeccion regular.
4. U es abierto (cerrado) si y solo si
1
(U) A es abierto
(cerrado).
5. o es subvariedad si y solo si
1
(o) A es subvariedad.
Demostracion. Para (1) y (2) es obvio por ser diferenciable,
para (3) por ser la composicion de proyecciones regulares una proyeccion
regular. Para (5) sea x
1
(o) e y = (x) o, entonces existe un
entorno coordenado de y, (V
y
; v
i
), tal que
o V
y
= z V
y
: v
1
= = v
k
= 0,
entonces para U
x
=
1
(V
y
) y u
i
=
v
i
, que son diferenciablemente
independientes, pues
es inyectiva, tendremos que
1
(o) U
x
=
1
(o V
y
) = p U
x
: u
1
= = u
k
= 0.
Veamos ahora .
(1), (2) y (3) se demuestran facilmente tomando secciones locales,
teniendo en cuenta que es sobre.
(5) Sea y o y x
1
(o), tal que (x) = y y consideremos
sendos entornos abiertos coordenados U
x
de x y U
y
de y, con coordenadas
respectivas (x
1
, . . . , x
n
) e (y
1
, . . . , y
m
), tales que x
i
(x) = 0 y si p
U
x
tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
), (p) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
m
),
ademas podemos suponer que (U
x
) = U
y
, que tenemos la seccion de ,
: U
y
U
x
, (y
1
, . . . , y
m
) = (y
1
, . . . , y
m
, 0 . . . , 0),
y que existen funciones u
1
, . . . , u
k
(
(U
x
), diferenciablemente inde-
pendientes y tales que
1
(o) U
x
= p U
x
: u
1
(p) = = u
k
(p) = 0,
entonces o es subvariedad, ya que para v
i
=
(u
i
)
o U
y
= [
1
(o) U
x
]
= (p) : p U
x
, u
1
(p) = = u
k
(p) = 0
= q U
y
: v
1
(q) = = v
k
(q) = 0,
16 Grupos de Lie
pues en la ultima igualdad se sigue tomando q = (p) o U
y
(por las dos primeras igualdades), por tanto (q)
1
(o) U
x
, ya que
[(q)] = q, y v
i
(q) = u
i
[(q)] = 0 y la otra inclusion es obvia pues
basta tomar p = (q). El resultado se sigue pues para i = 1, . . . , k, v
i
=
(u
i
) son diferenciablemente independientes, ya que si

a
i
dv
i
= 0,
entonces
a
i
du
i
) = 0 y si
k
i=1
a
i
du
i
=
n
j=1
j
dx
j
, por una parte
tenemos
0 =
a
i
du
i
) =
m
j=1
j
dy
j

1
= =
m
= 0,
y para j = m + 1, . . . , n es
(x
j
) = 0, por tanto para
t
el grupo
uniparametrico de x
j
, [
t
(p)] = (p) y si p
1
(o) U
x
, entonces
t
(p) tambien y
u
1
[
t
(p)] = = u
k
[
t
(p)] = 0,
lo cual implica que, para j = m + 1, . . . , n, u
i
(p)/x
j
= 0 y esto que
j
= 0. Por tanto

a
i
du
i
= 0 y como las du
i
son independientes, las
a
i
= 0. Por ultimo (4) es consecuencia del Lema (1.13).
2. Grupos de Lie
Una de las ideas subyacentes en la nocion de grupo de Lie es la de
movimiento. El grupo de Lie por excelencia es el de los movimientos
rgidos en el espacio, los cuales no solo forman un grupo, pues la com-
posicion de dos movimientos es un nuevo movimiento, sino que ademas
el nuevo movimiento depende diferenciablementede los dos dados.
Denicion. Llamaremos grupo de Lie a una variedad diferenciable (,
con una estructura de grupo, para la que las aplicaciones de la estructura
(a, b) ( (

ab (, a ( a
1
(
son diferenciables. Habitualmente denotaremos con e ( el elemento
neutro del grupo y con notacion multiplicativa la operacion del grupo.
Llamaremos morsmo de grupos de Lie a todo homomorsmo de
grupos de Lie que sea diferenciable.
Para cada elemento a ( denimos las aplicaciones
R
a
: b ( ba (, L
a
: b ( ab (,
consistentes en trasladar, por la derecha y por la izquierda respectiva-
mente, el grupo mediante el elemento a.
Leccion 2. Grupos de Lie 17
Ejercicio 2.1 Demostrar que las traslaciones anteriores son difeomorsmos
tales que
(L
a
)
1
= L
a
1, (R
a
)
1
= R
a
1.
Ejercicio 2.2 Demostrar que una variedad diferenciable (, con estructura de
grupo es un grupo de Lie si y solo si
(a, b) ( (

ab
1
(
es diferenciable.
Ejercicio 2.3 Demostrar que los Respacios vectoriales de dimension nita,
con la suma como operacion, son grupos de Lie.
Notacion. Con /
n
(R) denotamos la variedad diferenciable formada
por las matrices reales de orden n, con la estructura diferenciable dada
por su biyeccion natural con R
n
2
.
Ejercicio 2.4 Demostrar que el abierto de /
n
(R),
Gl
n
(R) = |A /
n
(R) : det A ,= 0,
formado por las matrices reales de orden n no singulares, llamado Grupo lineal
general, forma un grupo de Lie con el producto como operaci on. Para n = 1,
lo denotaremos con R
.
Ejercicio 2.5 Demostrar que C
= C |0 con el producto como operaci on

es un grupo de Lie.
Ejercicio 2.6 El cuerpo de los cuaterniones es el primer ejemplo (historica-
mente) de un cuerpo no conmutativo y consiste en un espacio vectorial real de
dimensi on 4, con una base (1, i, j, k), cuyos elementos son de la forma
a +bi +cj +dk, (a, b, c, d R),
que se suman componente a componente y su producto satisface i
2
= j
2
=
k
2
= 1, ij = ji = k, jk = kj = i y ki = ik = j. Demostrar que los
cuaterniones no nulos H
4
, con el producto anterior y la estructura de variedad
diferenciable dada por su biyecci on con R
4
\|0, es un grupo de Lie.
Proposicion 2.7 Las traslaciones de un grupo de Lie (, llevan com-
ponentes conexas en componentes conexas y la componente conexa que
contiene al neutro (
e
es un subgrupo normal, abierto y cerrado y grupo
de Lie.
18 Grupos de Lie
Demostracion. Las aplicaciones continuas llevan conexos en cone-
xos, por tanto los homeomorsmos conservan las componentes conexas.
Si g, h (
e
, entonces L
g
1((
e
) = (
e
, por tanto g
1
h (
e
y la aplicacion
(g, h) g
1
h es diferenciable pues (
e
es un abierto. Ahora es subgrupo
normal pues para cada g (, g(
e
g
1
es una componente conexa que
contiene a e, por tanto es (
e
.
El siguiente resultado es un simple ejercicio.
Proposicion 2.8 El producto nito de grupos de Lie es grupo de Lie.
Lema 2.9 Sea ( un grupo de Lie conexo y U un entorno del neutro.
Entonces ( = U
n
, para
U
n
= g
1
g
n
: g
i
U.
Demostracion. Consideremos el abierto entorno de e, V = U
U
1
U, para el que V = V
1
, y
H = V
n
U
n
(,
que es subgrupo pues si g, h H, entonces gh
1
H, es abierto pues
L
g
(V ) = gV H es un entorno abierto de g H y es cerrado pues si
g H
c
, gH es un entorno abierto de g que esta en H
c
, pues como H es
subgrupo gH H = . Por tanto por conexion se sigue que H = (.
Teorema 2.10 Todo grupo de Lie conexo es Hausdor y de base nume-
rable.
Demostracion. ( es Hausdor sii la diagonal D = (x, y) ( ( :
x = y es cerrada, pero en nuestro caso D =
1
(e), para (x, y) = xy
1
,
que es continua y los puntos son cerrados.
Consideremos un entorno coordenado U del neutro, que es de base
numerable B
i
(basta considerar en R
n
las bolas abiertas de radio racional
centradas en puntos de Q
n
). Ahora como el producto : U U U
2
es continua, dado un abierto W U
2
y xy W con x, y U, existen
entornos B
i
de x y B
j
de y tales que B
i
B
j
W, por tanto U
2
tiene una
base numerable de abiertos B
i
B
j
=
gB
i
gB
j
, as como cada U
n
, y por
el Lema anterior tambien la tiene G = U
n
.
Corolario 2.11 Todo grupo de Lie es Hausdor y cada componente co-
nexa es de base numerable.
Demostracion. Se sigue del resultado anterior y de (2.7).
Leccion 3. Subgrupos de Lie 19
3. Subgrupos de Lie
Denicion. Llamaremos subgrupo de Lie a toda subvariedad de un gru-
po de Lie que sea subgrupo (Algunos autores lo llaman subgrupo de Lie
regular).
El resultado que sigue nos permitira reconocer de una forma sencilla
otros grupos de Lie.
Teorema 3.1 Todo subgrupo de Lie es un grupo de Lie.
Demostracion. Basta demostrar que la aplicacion en el cuadrado
conmutativo
HH

H
_
( ( (
(x, y) xy
1
_
(x, y) xy
1
es diferenciable, lo cual es consecuencia de (1.10).
Corolario 3.2 Sea F : ( 1 diferenciable y de rango constante, con (
grupo de Lie. Si para un y 1, G
1
(y) es subgrupo, entonces es grupo
de Lie de dimension dim( rang F.
Demostracion. Por (1.6) es subvariedad de esa dimension, por tanto
subgrupo de Lie y por el resultado anterior grupo de Lie.
Corolario 3.3 Si F : (
1
(
2
es morsmo de grupos de Lie, entonces:
1) El rango de F es constante.
2) ker F = F
1
(e
2
), para el neutro e
2
(
2
, es un subgrupo normal de
(
1
y un grupo de Lie de dimension
dimker F = dim(
1
rang F.
3) F((
1
) es un subgrupo de (
2
.
Demostracion. (1) Sea x (
1
y z = F(x
1
), entonces para cual-
quier y (
1
F(y) = F(x
1
xy) = zF(xy) = L
z
F L
x
(y),
por lo que el rango de F
en e es igual al de F
en x, por tanto es
constante. (2) se sigue de (3.2). El resto es sencillo.
20 Grupos de Lie
Corolario 3.4 Todo morsmo localmente inyectivo de grupos de Lie es
inmersion local.
Demostracion. Por el resultado anterior el morsmo es de rango
constante. Ahora por ser localmente inyectivo se sigue del corolario del
teorema del rango que k = n, por tanto es una inmersion local.
Ejercicio 3.5 Demostrar que la circunferencia unidad S
1
= T
1
= |z C :
[z[ = 1, con el producto como operaci on, es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.6 Demostrar que el toro ndimensional,
T
n
= S
1
S
1
,
es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.7 Demostrar que el grupo de las anidades de un espacio afn
ndimensional A
n
, sobre R, es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.8 Demostrar que el grupo de las proyectividades de un espacio
proyectivo ndimensional es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.9 Demostrar que S
3
= |x R
4
: |x|
2
= 1, con el producto del
grupo H
4
(de los cuaterniones no nulos) es grupo de Lie.
Ejercicio 3.10 Demostrar que el grupo ortogonal
O
n
= |A Gl
n
(R) : A
t
A = I
es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.11 Demostrar que el grupo ortogonal de signatura m, k
O
m,k
(R) = |A Gl
m+k
(R) : A
t
EA = E
es un grupo de Lie, para I
n
la identidad de R
n
y
E =
I
m
0
0 I
k
.
Ejercicio 3.12 Demostrar que el grupo simpletico
Sp
2n
(R) = |A Gl
2n
(R) : A
t
JA = J
es un grupo de Lie, para
J =
0 I
I 0
.
Ejercicio 3.13 Demostrar que el grupo lineal especial
Sl
n
(R) = |A Gl
n
(R) : det A = 1
es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.14 Demostrar que el grupo lineal especial ortogonal
SO
n
(R) = |A O
n
: det A = 1
es un grupo de Lie, que es (O
n
)
e
.
Ejercicio 3.15 Demostrar que las A Gl
n
(R) triangulares superiores (infe-
riores) forman un grupo de Lie.
4. Subgrupos de Lie inmersos
En (3.1) hemos demostrado que toda subvariedad que sea subgrupo
de un grupo de Lie es un grupo de Lie. Sin embargo una subvariedad
inmersa en un grupo de Lie puede ser subgrupo (al que llamaremos
subgrupo de Lie inmerso), como es el caso de la imagen por un morsmo
inyectivo, y sin embargo no ser subvariedad, por no poseer la topologa
inducida. A continuacion estudiamos un caso particular de esto:
Consideremos el morsmo de grupos de Lie
F : (x, y) R
2
F(x, y) = (e
2ix
, e
2iy
) T
2
,
que es inmersion local por serlo x e
2ix
o por (3.4), pues F es local-
mente inyectiva. Si consideramos un n umero R y la inmersion local
(que es inyectiva si y solo si es irracional, demuestrelo el lector)
: t R (t) = F(t, t) T
2
,
tendremos que C = (R) es una subvariedad inmersa que es subgrupo,
sin embargo si es irracional no es subvariedad, pues es densa en el toro
T
2
y una subvariedad no puede ser densa por su caracterizacion,
para ver que es densa necesitamos un resultado previo.
Lema 4.1 Todo subgrupo de (R, +) es denso o Zp, con p R.
22 Grupos de Lie
Demostracion. Sea o un subgrupo y p = nfx > 0 : x o,
entonces existe t
n
p, con t
n
> 0 y t
n
o. Si a partir de un n los t
n
son iguales tendremos que son p y por un lado Zp o y por otro dado
s o existe n Z, tal que s (np, (n + 1)p], por tanto 0 < s np p
y s np o, por tanto s = (n + 1)p Zp, por tanto Zp = o. En caso
contrario existe una subsucesion de t
n
, que llamamos igual estrictamente
decreciente y de Cauchy, por tanto para todo > 0 existe un n tal que
> t
n
t
n+1
> 0 y s = t
n
t
n+1
o, pero entonces dado x R, existe
un n tal que x (ns, (n + 1)s]. Se sigue que o es denso.
Lema 4.2 La curva (R) (para irracional) es densa en el toro T
2
y
no es cerrada.
Demostracion. Dado un punto del toro q = (e
2ix
, e
2iy
), queremos
encontrar un t R, tal que (t) este proximo a q. Ahora bien para todo
m Z
(t) = (e
2it
, e
2it
) = (e
2it
, e
2i(t+m)
),
y dado > 0, basta encontrar n, m Z tales que, para t = x +n,
[(x +n) +my[ < ,
lo cual se sigue del lema anterior pues n + m : n, m Z es un
subgrupo y por tanto denso en R, ya que no es de la forma pZ, pues en
ese caso = n
1
p y 1 = n
2
p, de donde n
2
= n
2
n
1
p = n
1
y Q.
Ademas no es un cerrado, pues C no es T
2
, ya que por ejemplo no existe
t para el que
(t) = (e
i
, e
i
) T
2
.
El ejemplo anterior nos da pie a dar la siguiente denicion.
Denicion. Llamaremos subgrupo de Lie inmerso (o virtual) de un gru-
po de Lie ( a todo morsmo inyectivo
F : o (
de grupos de Lie (en ocasiones y por abuso del lenguaje llamaremos
subgrupo de Lie inmerso, a la imagen H = F(o), del morsmo, que por
el corolario (3.4) es una subvariedad inmersa y al grupo o lo llamaremos
su parametrizacion).
Si ademas la topologa de o es la inicial del morsmo, H es una
subvariedad y por tanto un subgrupo de Lie.
En los siguientes resultados daremos una caracterizacion que nos per-
mitira comprender algo mejor el ejemplo del toro, en ellas se establece
que los conceptos: subgrupo (abstracto), subvariedad (diferenciable) y
cerrado (topologico), estan relacionados.
Proposicion 4.3 Todo subgrupo abierto de un grupo de Lie es cerrado.
Demostracion. Sea A el subgrupo abierto y x ( A, entonces
L
x
(A) es un abierto, entorno de x, que no corta a A, por tanto A es
cerrado.
Teorema 4.4 Sea o un subgrupo de un grupo de Lie (. Si o es subva-
riedad entonces es cerrado.
Demostracion. Si dimo = dim( = n, o es un abierto y el resultado
se sigue de la proposicion anterior. Si dimo = nk < n, basta demostrar
que si x
n
o tiene lmite x (, entonces x o. Para ello consideremos
un entorno coordenado del neutro U
e
, con coordenadas u
i
, tal que
o U
e
= g U
e
: u
1
(g) = = u
k
(g) = 0.
Ahora por la continuidad del producto podemos encontrar otro en-
torno del neutro U U
e
, tal que si p, q U, entonces pq U
e
y como
x
1
n
x e y x
1
x
n
e, existe un N a partir del cual x
1
n
x U y
x
1
x
n
U, por tanto para n, m N tendremos que
(x
1
n
x)(x
1
x
m
) = x
1
n
x
m
o U
e
,
y por tanto u
i
(x
1
n
x
m
) = 0, para i = 1, . . . , k, y haciendo m tender a
innito, como x
1
n
x U
e
se sigue por continuidad que u
i
(x
1
n
x) = 0,
para i = 1, . . . , k, por lo tanto
x
1
n
x o U
e
,
y multiplicando por x
n
o, tendremos que x o.
El recproco tambien es cierto. Lo veremos en 10.5.
Teorema Si o es un subgrupo cerrado de un grupo de Lie, entonces
es una subvariedad.
En denitiva un subgrupo (abstracto) de un grupo de Lie es subva-
riedad si y solo si es cerrado.
24 Grupos de Lie
5.

Algebras de Lie
Denicion. Llamaremos algebra de Lie sobre R a un espacio vectorial
g dotado de un operador bilineal (producto), que denotamos [ , ] y
llamamos corchete de Lie, para el que se tienen las propiedades
[x, y] = [y, x], (anticonmutatividad )
[x, [y, z]] + [y, [z, x]] + [z, [x, y]] = 0. (identidad de Jacobi )
Demostrar que los siguientes espacios forman algebras de Lie:
Ejercicio 5.1 El m odulo T de los campos tangentes a una variedad, con el
corchete de Lie [D
1
, D
2
] = D
1
D
2
D
2
D
1
.
Ejercicio 5.2 Todo espacio vectorial, deniendo [x, y] = 0, para cualquier par
de vectores, dene un algebra de Lie. Llamaremos abeliana a toda algebra de
Lie con el corchete nulo. (Nota.- Veremos en 8.6, la raz on de llamarla as).
Ejercicio 5.3 El espacio vectorial de los campos tangentes de R
4
generado
por los tres campos
x
2
x
1
+x
1
x
2
+x
4
x
3
x
3
x
4
,
x
3
x
1
x
4
x
2
+x
1
x
3
+x
2
x
4
,
x
4
x
1
+x
3
x
2
x
2
x
3
+x
1
x
4
.
Ejercicio 5.4 El espacio vectorial /
n
(R), de las matrices reales de orden n,
con el corchete [A, B] = ABBA.
Ejercicio 5.5 El espacio vectorial c = |A /
n
(R) : traz(A) = 0, con el
corchete de matrices. Demostrar que si A, B /
n
(R), [A, B] c.
Ejercicio 5.6 El espacio vectorial |A /
n
(R) : A + A
t
= 0, con el
corchete de matrices.
Ejercicio 5.7 El espacio vectorial de las matrices de /
2n
(R) del tipo
A B
C A
t
con A, B, C /
n
(R), B y C simetricas; con el corchete de matrices.
Leccion 5.

Algebras de Lie 25
Ejercicio 5.8 R
3
con el producto vectorial
(x, y, z) (x
, y
, z
) = (yz
zy
, zx
xz
, xy
yx
).
Ejercicio 5.9 R
3
con el corchete
[(x, y, z), (x
, y
, z
)] = (yz
zy
, 2(xy
yx
), 2(zx
xz
)).
5.1. Constantes de estructura.
Sea g un algebra de Lie de dimension n y sea x
1
, . . . , x
n
una base
suya. Entonces existen constantes c
k
ij
, a las que llamaremos constantes
de estructura, relativas a la base, tales que [x
i
, x
j
] =

c
k
ij
x
k
. Estas
constantes satisfacen las propiedades
c
k
ij
+c
k
ji
= 0,
n
r=1
[c
r
ij
c
m
kr
+c
r
jk
c
m
ir
+c
r
ki
c
m
jr
] = 0,
y recprocamente cualquier conjunto de n
3
constantes satisfaciendo estas
propiedades, dene un algebra de Lie vericando [x
i
, x
j
] =
c
k
ij
x
k
. Esto
permite clasicar facilmente las algebras de Lie de dimension peque na.
5.2.

Algebra de Lie de un grupo de Lie.
La importancia del concepto algebra de Lie, reside en que hay un
algebra de Lie especial (que ademas es nito dimensional), asociada a
cada grupo de Lie y que las propiedades del grupo quedan reejadas en
las de su algebra. Por ejemplo los grupos de Lie conexos y simplemente
conexos estan completamente determinados por sus algebras de Lie y el
estudio de estos se reduce en parte al estudio de aquellas que en bastantes
aspectos son mas sencillas.
Denicion. Sea F : | 1 diferenciable, D T(|) y E T(1).
Diremos que F lleva D en E (y lo denotaremos F
D = E) si para todo
x | es F
D
x
= E
F(x)
.
Lema 5.10 1) F lleva D en E sii F
D = E F
.
2) Si F
D
1
= E
1
y F
D
2
= E
2
, entonces F
[D
1
, D
2
] = [E
1
, E
2
].
26 Grupos de Lie
Denicion. Diremos que un campo tangente a un grupo de Lie D
T(() es invariante por la izquierda (resp. por la derecha), si para cada
a (, L
a
D = D, (resp. R
a
D = D), es decir para cada x (
L
a
D
x
= D
ax
, (resp. R
a
D
x
= D
xa
).
Observemos que si D
1
y D
2
son invariantes, entonces tambien lo es
su corchete, pues
(1) L
a
[D
1
, D
2
] = [L
a
D
1
, L
a
D
2
] = [D
1
, D
2
].
Denicion. Llamaremos algebra de Lie (por la izquierda) de un grupo
de Lie (, al algebra de Lie de los campos invariantes por la izquierda
T
G
= D T(() : L
a
D = D, a (
con el corchete de Lie como producto.
Del modo obvio se dene el algebra de Lie por la derecha, que deno-
tamos con T
G
.
El siguiente resultado demuestra que ambas algebras son canoni-
camente isomorfas, como espacios vectoriales, a T
e
(() y por tanto como
espacios vectoriales tienen la misma dimension que el grupo. En general
consideraremos solo los campos invariantes por la izquierda, y sobren-
tenderemos las propiedades correspondientes de los campos invariantes
por la derecha.
Proposicion 5.11 La aplicacion D T
G
D
e
T
e
((), es un isomor-
smo lineal.
Demostracion. Es lineal trivialmente. Es inyectiva pues para todo
x (, D
x
= L
x
D
e
, por tanto si D
e
= 0, D = 0. Es sobre pues dado
D
e
T
e
(() entonces el unico posible campo D T
G
que en e dene D
e
es el que para cada x (, D
x
= L
x
D
e
. Basta demostrar que el campo
de vectores tangentes D
x
: x (, dene un campo tangente D, es
decir que para cada f (
((), la funcion
Df(x) = D
x
f = D
e
(f L
x
) R,
es diferenciable. Consideremos un campo E T(() que en e dena E
e
=
D
e
y subamoslo al unico campo

E T((() tal que
1

E = 0 y
2

E =
Leccion 5.

Algebras de Lie 27
E. Sea la aplicacion producto en (, (a, b) = ab, y consideremos la
funcion y la aplicacion diferenciable
g = f (
(( (),
i : a ( (x, a) ( (,
entonces i
E
e
=

E
(x,e)
, pues
1
(i
E
e
) = 0 y
2
(i
E
e
) = E
e
, por lo que
Df(x) = D
e
(f L
x
) = D
e
(g i) = i
D
e
g =

Eg(x, e),
que es diferenciable en x.
Ejercicio 5.12 Demostrar que el algebra de Lie de (R
n
, +) es
|a
1
x
1
+ +a
n
x
n
: a
i
R,
por tanto es el espacio vectorial R
n
con el corchete [x, y] = 0, por tanto es
abeliana.
Ejercicio 5.13 Demostrar que el algebra de Lie del grupo de los cuaterniones
no nulos esta generada por los campos
D
1
= x
1
x
1
+x
2
x
2
+x
3
x
3
+x
4
x
4
,
D
2
= x
2
x
1
+x
1
x
2
+x
4
x
3
x
3
x
4
,
D
3
= x
3
x
1
x
4
x
2
+x
1
x
3
+x
2
x
4
,
D
4
= x
4
x
1
+x
3
x
2
x
2
x
3
+x
1
x
4
,
para los que
[D
1
, D
i
] = 0, [D
2
, D
3
] = 2D
4
, [D
3
, D
4
] = 2D
2
, [D
4
, D
2
] = 2D
3
.
Ejercicio 5.14 Demostrar que el algebra de Lie de Gl
n
(R) es /
n
(R) con el
Nota 5.15 Del mismo modo, si ahora consideramos el grupo de Lie
formado por los automorsmos Aut(c), de un espacio vectorial n
dimensional c, con la composicion como producto, el cual es un abierto
del espacio vectorial real n
2
dimensional End(c), de los endomorsmos
28 Grupos de Lie
de c las aplicaciones lineales del espacio en si mismo, entonces su
algebra de Lie es precisamente End(c) con el corchete
[F, G] = F GG F,
lo cual se sigue del resultado anterior si, eligiendo una base en el espacio
c, identicamos End(c) con las matrices reales de orden n, /
n
(R), con
lo que tendremos que el grupo de los automorsmos del espacio vectorial
se identica con el grupo lineal general de orden n, con el producto de
matrices como operacion.
6. Subalgebras de Lie
Denicion. Diremos que un subespacio h de una algebra de Lie g, es
una subalgebra de Lie si [X, Y ] h, para X, Y h.
Proposicion 6.1 Sea ( un grupo de Lie y h una subalgebra de su alge-
bra de Lie g, entonces
x
= D
x
: D h,
es una distribucion involutiva e invariante por traslaciones por la iz-
quierda.
Demostracion. Sea D
1
, . . . , D
r
una base de h, entonces para todo
x (
x
=< D
1x
, . . . , D
rx
> =< D
1
, . . . , D
r
>
y la distribucion es involutiva pues [D
i
, D
j
] h, por tanto [D
i
, D
j
] =
c
k
ij
D
k
, de donde [D
i
, D
j
] . Ademas es invariante por traslaciones
por la izquierda, pues para x, p (
L
x
p
=
xp
.
Proposicion 6.2 Todo morsmo de grupos de Lie F : (
1
(
2
dene
un morsmo de algebras de Lie
: T
G
1
T
G
2
,
tal que si (D) = E, entonces para cada x (
1
F
(D
x
) = E
F(x)
.
por lo que lo denotaremos = F
.
Demostracion. Como todo campo invariante E esta determinado
por su valor en el neutro e
2
(
2
, que en nuestro caso debe ser
E
e
2
= F
(D
e
1
),
la cuestion consiste en demostrar que este campo que en cada y (
2
dene el vector
E
y
= L
y
(E
e
2
) = L
y
[F
(D
e
1
)],
satisface el resultado. Consideremos un x (
1
, entonces como L
F(x)

F = F L
x
, ya que
L
F(x)
[F(z)] = F(x)F(z) = F(xz) = F[L
x
(z)],
tendremos que
E
F(x)
= L
F(x)
[F
(D
e
1
)] = F
[L
x
(D
e
1
)] = F
(D
x
).
Ademas se tiene que es morsmo de algebras de Lie, pues por el lema
anterior
F
(rD
1
+sD
2
) = rF
(D
1
) +sF
(D
2
),
F
[D
1
, D
2
] = [F
D
1
, F
D
2
].
La aplicacion anterior hace conmutativo el diagrama
T
e
1
((
1
)
F
T
e
2
((
2
)
_
T
G
1
F
T
G
2
Mas adelante demostraremos que: Si F, G: (
1
(
2
son dos mors-
mos de grupos de Lie tales que F
= G
en el neutro, entonces F = G en
un entorno del neutro. Si ademas (
1
es conexo, F = G en todo el grupo.
Y si ambos son conexos y el primero es simplemente conexo, entonces
dado un morsmo de sus algebras existe un unico morsmo F tal que
= F
.
Nota 6.3 Si H ( es un subgrupo de Lie inmerso de un grupo de Lie
(, entonces i : H ( es inmersion local y morsmo de grupos, por lo
30 Grupos de Lie
que ambas aplicaciones i
en el diagrama conmutativo
T
e
(H)
i
T
e
(()
_
T
H
i
T
G
son inyectivas y por (6.2), h = i
(T
H
) es una subalgebra de Lie de
g = T
G
, que por (6.1), dene una distribucion involutiva tangente a las
subvariedades inmersas (que llamamos los cosets de H), L
x
(H) = xH,
para cada x (, (con la estructura diferenciable de H pasada por L
x
),
pues
x
=< D
1x
, . . . , D
rx
>= L
x
[i
[T
e
(H)]]
= i
[L
x
[T
e
(H)]] = i
[T
x
(xH)].
Ademas H es una variedad tangente que contiene al neutro, que en prin-
cipio no es variedad integral pues no es necesariamente conexa como
hemos exigido, sin embargo su componente conexa H
e
que contiene al
neutro, que como vimos en (2.7) es un subgrupo de Lie de H, y sus
cosets xH
e
, s son variedades integrales, de hecho veremos que son las
variedades integrales maximas de la distribucion. Esta propiedad es la
que nos permitira reconstruir el subgrupo inmerso si lo que conocemos
es su algebra de Lie, como pone de maniesto el siguiente resultado.
Teorema 6.4 Sea ( un grupo de Lie y g = T
G
su algebra de Lie. Si h
g es una subalgebra, entonces existe un unico subgrupo de Lie inmerso
conexo H (, cuya algebra de Lie es h.
Demostracion. Por (6.1), h dene una distribucion que es involutiva
e invariante por traslaciones por la izquierda, es decir que para x, p (
L
x
p
=
xp
,
por lo tanto si o es una subvariedad integral, tambien lo es L
x
(o). Con-
sideremos en (
e
, que es de base numerable por (2.10), la subvariedad
integral maxima H, que contiene al neutro e (ver (1.12)), entonces para
cada h H, L
h
1(H) es una variedad integral que contiene el neutro,
pues L
h
1(h) = e, por lo tanto L
h
1(H) H y H es subgrupo, pues
h, g H h
1
g H.
Por otro lado el producto y paso al inverso
(g, h) HH gh H h H h
1
H,
son diferenciables por (1.11), por la hipotesis y por ser la inclusion H
( inmersion local. Que T
H
= h, se sigue de (6.3), pues all hemos visto
el diagrama conmutativo
T
e
(H)
i
T
e
(()
e
_
T
H
i
T
G
h
siendo isomorsmos las echas verticales e i
(T
e
(H)) =
e
.
Veamos la unicidad. Supongamos que hay otro subgrupo de Lie in-
merso conexo T (, tal que T
F
= h, entonces T es una subvariedad
integral conexa de que como contiene al neutro, T H. Ahora la
composicion de inclusiones
T H (,
y la segunda inclusion son inmersiones locales, por lo que la primera
es diferenciable, como consecuencia de (1.11), e inmersion local (entre
grupos de la misma dimension), por lo tanto difeomorsmo local y T es
subgrupo abierto de H, por tanto cerrado y por conexion son iguales y
grupos de Lie isomorfos.
Corolario 6.5 Sea H ( un subgrupo de Lie inmerso y H
e
su com-
ponente conexa que contiene al neutro, entonces sus cosets xH
e
son las
variedades integrales maximas de la distribucion denida por T
H
.
Demostracion. Por el resultado anterior existe un unico subgrupo
de Lie inmerso conexo, cuya algebra de Lie es T
H
y como T
H
e
= T
H
como subalgebras de g, tal subgrupo es H
e
. Ademas el resultado
dice que este subgrupo es la subvariedad integral maxima que contiene
al neutro y el resultado se sigue.
Ejercicio 6.6 Dar los campos del algebra de Lie del grupo C
, correspondientes
a x
e
, y
e
T
e
(C
). Y dar en terminos de estos campos las subalgebras del

algebra de Lie y los subgrupos de Lie correspondientes.
32 Grupos de Lie
Ejercicio 6.7 En los terminos del ejercicio (5.13), demostrar que el espacio
vectorial generado por los campos D
2
, D
3
, D
4
, es una sub algebra del algebra de
Lie del grupo de los cuaterniones H
4
. Demostrar usando los resultados de esta
lecci on que S
3
es un grupo de Lie y que su algebra de Lie es R
3
con el producto
vectorial.
7. Subgrupos uniparametricos
Proposicion 7.1 Cada campo invariante es completo.
Demostracion. Sea D T
G
(idem para T
G
) con grupo unipa-
rametrico y curva integral maxima pasando por e,
: J
D
(,
e
: I(e) (,
queremos ver que J
D
= R (. Como para cada x ( es L
x
D = D,
tendremos que para todo x (,
t
L
x
= L
x

t
, en el dominio abierto
de
t
. Ahora bien para cada t I(e), el neutro e ( esta en ese dominio,
por lo tanto para todo x ( y todo t I(e)
(2)
x
(t) =
t
(x) = x
t
(e) = x
e
(t),
en particular I(e) I(x) para todo x (, lo cual implica que I(x) = R,
pues si t I(x) y a = (t, x), entonces I(x) = t + I(a) y por tanto
t +I(e) I(x), por tanto D es completo.
Corolario 7.2 Si D T
G
, entonces
e
: R (, su curva integral maxi-
ma pasando por e, es morsmo de grupos.
Demostracion. Basta considerar (2), para x =
e
(r).
Denicion. Llamamos subgrupo uniparametrico de ( a un elemento
Hom(R, (), es decir a un morsmo de grupos de Lie : R (,
o equivalentemente a un subgrupo g
t
= (t) ( : t R, tal que
t R g
t
( es diferenciable y
g
0
= e, g
t+r
= g
t
g
r
,
el cual dene un morsmo de algebras
: T
R
T
G
,
y un campo invariante D =
(t), del cual es una curva integral.

Proposicion 7.3 Sea ( un grupo de Lie. Entonces se tiene:
1)
Hom(R, ()
D =
(t)
_

D T
G
=
e
para
e
: R ( la curva integral de D pasando por e,
2) Si
t
: ( ( es el grupo uniparametrico de D T
G
y g
t
=
e
(t),
entonces
t
(x) = xg
t
(= g
t
x), es decir
t
= R
g
t
(= L
g
t
).
Demostracion. La implicacion de (1) se sigue del teorema de
unicidad de solucion de una EDO, pues
e
(0) = e = (0) y
e
(t)
t
= D
(t,e)
,
(t)
t
= D
(t)
.
El resto se sigue de (2).
Nota 7.4 El resultado anterior nos da una biyeccion canonica entre los
subgrupos uniparametricos de ( y el algebra de Lie del grupo
Hom(R, () T
G
,
(t),
que en terminos de subgrupos y grupos uniparametricos, es
(3) g
t
( : t R
t
= R
g
t
,
y una biyeccion entre los subgrupos uniparametricos de ( y T
G
, dada
por
(4) g
t
( : t R
t
= L
g
t
.
Teorema 7.5 Sea F : (
1
(
2
un morsmo de grupos de Lie, y
F
: D T
G
1
F
(D) T
G
2
,
el correspondiente morsmo de algebras de Lie. Si D T
G
1
tiene sub-
grupo uniparametrico asociado g
t
, el de F
D es F(g
t
).
Demostracion. Si (t) = g
t
,
(t) = D y = F es el subgrupo
uniparametrico de F
(D), pues
(t) = F
(D).
Corolario 7.6 Las biyecciones (3) y (4) denen un isomorsmo de es-
pacios vectoriales
L: T
G
T
G
,
para el que L[D
1
, D
2
] = [L(D
2
), L(D
1
)].
34 Grupos de Lie
Demostracion. Nuestra biyeccion en terminos de grupos unipa-
rametricos es
R
g
t
L
g
t
,
ahora bien si consideramos el nuevo grupo

( = ((, ), donde la nueva
operacion es x y = yx, que es diferenciable por ser composicion de
(x, y) (x
1
, y
1
) x
1
y
1
(x
1
y
1
)
1
= yx,
tendremos que el difeomorsmo
F : (

(, F(x) = x
1
,
es isomorsmo de grupos, por lo que se sigue de (6.2) que
F
: T
G
T
G
= T
G
,
es un morsmo de algebras, y si D tiene subgrupo uniparametrico g
t
, en-
tonces F
D tiene F(g
t
) = g
t
, por tanto L(D) = F
(D) y el resultado
se sigue.
Ejemplo 7.7 El Grupo lineal general Consideremos el grupo lineal
general de orden n,
( = Gl
n
(R) = A /
n
(R) : det A ,= 0,
con el producto de matrices como operacion en (. En el ejercicio (5.14)
hemos demostrado que la composicion H(A) = D
A
/
n
(R) T
e
[/
n
(R)] = T
e
(() T
G
A

a
ij
_

x
ij
_
e

a
ij
D
ij
= D
A
es un isomorsmo de algebras de Lie. Consideremos tambien H
= L
H: /
n
(R) T
G
, para el isomorsmo vectorial L de (7.6), entonces se
tiene:
Proposicion 7.8 Sea D T(() un campo tangente y A = (a
ij
)
/
n
(R), los siguientes apartados son equivalentes:
1) D = H(A), (D = H
(A)).
2) D T
G
(D T
G
) y
D
e
=
a
ij
x
ij
.
3)
Dx
ij
=
k
x
ik
a
kj
, (Dx
ij
=
k
a
ik
x
kj
).
4) El grupo uniparametrico de D es
t
(B) = Be
tA
, (
t
(B) = e
tA
B).
5) El subgrupo uniparametrico correspondiente a D es
g
t
= e
tA
6) La ecuaci on diferencial asociada a D es
X
(t) = X(t) A, (X
= AX)
Demostracion. (1) (2) (3) lo vimos en el ejercicio.
(2) (5)
D
e
(x
ij
) = lm
x
ij
[
t
(I)] x
ij
(I)]
t
= lmx
ij
_
e
tA
I
t
_
= x
ij
(A) = a
ij
.
(4) (5) Por (3).
(2) (5) Por la unicidad del campo invariante.
En denitiva tenemos la composicion de aplicaciones
T
e
(() /
n
(R) (
D
e
A e
A
donde la primera es el isomorsmo canonico y la segunda la exponencial
de matrices. En la siguiente leccion veremos que en todo grupo de Lie
hay una conexion natural y por tanto una aplicacion exponencial, que en
el caso del grupo lineal es la composicion anterior (ver el ejemplo (8.2)).
Esta es la razon del nombre aplicacion exponencial .
en
las variedades
diferenciables con conexion.
Con ayuda del siguiente resultado podremos describir explcitamente
los subgrupos uniparametricos de un subgrupo de un grupo de Lie en
terminos de los del grupo.
36 Grupos de Lie
Teorema 7.9 Sea H es un subgrupo de Lie inmerso de un grupo de Lie
(. Una aplicacion : R H es un subgrupo uniparametrico de H sii
existe un subgrupo uniparametrico : R (, tal que = i: R (.
Demostracion. es trivial. La otra implicacion tambien es trivial
salvo la diferenciabilidad de , que es consecuencia de (1.11).
Ejercicio 7.10 Demostrar que : R O
n
es un subgrupo uniparametrico si
y solo si (t) = e
tA
, con A = A
t
. Y que el algebra de Lie de O(3) es R
3
con
el producto vectorial
(x, y, z)(x
, y
, z
) = (yz
zy
, zx
xz
, xy
yx
).
Ejercicio 7.11 Demostrar que : R Sl
n
(R) es un subgrupo uniparametrico
si y solo si (t) = e
tA
, con traz A = 0. Demostrar que el algebra de Lie de
Sl(2, R) es R
3
con el producto
(x, y, z)(x
, y
, z
) = (yz
zy
, 2(xy
yx
), 2(zx
xz
)).
Ejercicio 7.12 Demostrar que : R Sp
2n
(R) (ver ejercicio (3.12)), es un
subgrupo uniparametrico sii (t) = e
tA
, con A
t
J +JA = 0. Demostrar que el
algebra de Lie de Sp
2n
(R) es el espacio vectorial de las matrices del tipo
A B
C A
t
/
2n
(R)
con A, B, C /
n
(R), B y C simetricas; con el corchete de matrices (ver
ejercicio (5.7)).
8. La aplicaci on exponencial
Nota 8.1 Recordemos que una conexion lineal en una variedad diferen-
ciable 1, se dene como una aplicacion
: T(1) T(1) T(1), (D
1
, D
2
) D
1
D
2
,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D
(fD
1
+gD
2
) = (Df)D
1
+fD
D
1
+ (Dg)D
2
+gD
D
2
,
ii) (fD
1
+gD
2
)
D = fD
1
D +gD
2
D.
Leccion 8. La aplicaci on exponencial 37
Ahora bien en todo grupo de Lie ( podemos denir una conexion
(realmente dos), deniendo un traslado paralelo por la identicacion na-
tural que hay entre todos los espacios tangentes mediante el difeomor-
smo traslacion por la izquierda (derecha) ya que
L
x
: T
e
(() T
x
((),
es un isomorsmo. Por tanto dados x, y ( la aplicacion F = L
yx
1
es un difeomorsmo que lleva x en y, con el que denimos el trasladado
paralelo de D
x
a y como F
D
x
T
y
((). Si esto lo hacemos para todo
y, obtenemos un campo D T
G
y como todo campo invariante (por la
izquierda) satisface esta propiedad tendremos que los campos D T
G
son los geodesicos para esta conexion. La cual tambien podemos dar de la
siguiente forma: Consideremos una base D
1
, . . . , D
n
del espacio vectorial
T
G
, entonces como en cada punto son vectores independientes, pues lo
son en e, tambien es base del modulo de campos, por tanto todo campo
es E =
f
i
D
i
y denimos la conexion de la forma
D
E =
(Df
i
)D
i
,
para la cual son paralelos todos los campos de T
G
.
Consideremos ahora la aplicacion exponencial en el neutro e (
exp: T
e
(() (,
que dene esta conexion, que nos lleva cada D
e
, al punto al que se llega
por la geodesica que dene D
e
, en el instante 1, la cual sabemos por
los cursos de geometra diferencial que es diferenciable y difeomorsmo
local en el origen. Ahora bien D
e
dene un campo invariante D T
G
,
cuyo grupo es
t
= R
g
t
,
con g
t
un subgrupo uniparametrico y cuya curva integral
e
(t) = g
t
pasando por e es geodesica, pues D
D = 0 y
g
1
=
e
(1) = exp(D
e
).
Ejemplo 8.2 En el caso particular ( = Gl
n
(R), tendremos que D
se identica con una matriz A, y su subgrupo uniparametrico corres-
pondiente es
g
t
= e
tA
e
A
= g
1
= exp(D
e
),
38 Grupos de Lie
y como D
e
= H(A) se identica de forma canonica con A, se tiene el
diagrama conmutativo
/
n
(R)
H
T
e
(()
exp exp
(
donde la exp de la izquierda es la exponencial de matrices y la de la
derecha la que dene la conexion.
Proposicion 8.3 Si g
t
es el subgrupo uniparametrico asociado a D
T
G
, entonces
exp(tD
e
) = g
t
, para todo t R,
exp(mD
e
) = (expD
e
)
m
, para todo m Z,
Demostracion. Basta observar que (r) = g
tr
es el subgrupo uni-
parametrico asociado a tD y exp(tD
e
) = (1) = g
t
.
Proposicion 8.4 Sea F : (
1
(
2
un morsmo de grupos de Lie, en-
tonces para e
1
y e
2
los neutros respectivos se tiene el siguiente diagrama
conmutativo
T
e
1
((
1
)
F
T
e
2
((
2
)
exp
_
exp
(
1
F
(
2
Demostracion. Sea D
e
1
T
e
1
((
1
) y D el campo invariante que
dene, con subgrupo uniparametrico asociado g
t
, entonces se tiene que
exp(D
e
1
) = g
1
. Por otra parte si E
e
2
= F
(D
e
1
) y E es el campo inva-
riante que dene, entonces F
(D) = E y su subgrupo asociado es por

(7.5) F(g
t
), por lo tanto exp(E
e
2
) = F(g
1
).
Corolario 8.5 Sean F, G: (
1
(
2
dos morsmos de grupos de Lie
tales que F
= G
en el neutro, entonces F = G en un entorno del

neutro. Si ademas (
1
es conexo, F = G en todo el grupo.
Demostracion. La primera parte se sigue del resultado anterior por
ser exp un difeomorsmo local en el neutro y la segunda de (2.9).
Leccion 8. La aplicaci on exponencial 39
Teorema 8.6 Sea ( un grupo de Lie y T
G
su algebra de Lie. Entonces:
i) T
G
es abeliana sii para g
t
y h
s
subgrupos uniparametricos de (,
g
t
h
s
= h
s
g
t
.
ii) Si ( es abeliano, entonces T
G
es abeliana.
iii) Si T
G
es abeliana, la componente conexa del neutro, (
e
, es un
grupo de Lie abeliano.
Demostracion. (i) Sean D
1
, D
2
T
G
, con subgrupos uniparame-
tricos g
t
y h
t
, entonces [D
1
, D
2
] = 0 sii para X
t
= R
g
t
, Y
t
= R
h
t
, sus
grupos uniparametricos
X
t
Y
s
= R
h
s
g
t
= R
g
t
h
s
= Y
s
X
t
g
t
h
s
= h
s
g
t
.
(ii) Es obvio por (i).
(iii) Consideremos ahora la aplicacion
exp: T
e
(() (, exp(D
e
) = g
1
,
para g
t
el subgrupo uniparametrico correspondiente a D
e
, la cual es un
difeomorsmo local en el cero, por tanto existe un entorno U ( del
neutro tal que todo punto suyo es de la forma g
1
, para g
t
un subgrupo
uniparametrico de (. Ahora si T
G
es abeliana y g, h U, entonces gh =
hg, pues g = g
1
, h = h
1
, para g
t
y h
t
sendos subgrupos uniparametricos
y por (i) h
1
g
1
= g
1
h
1
. Se sigue de (2.9) que (
e
es abeliano.
Lema 8.7 Sea ( un grupo de Lie, : ( ( ( su producto, (a, b)
( (, D
1a
T
a
((), D
2b
T
b
(() y E
(a,b)
T
(a,b)
(( () tales que
1
(E
(a,b)
) = D
1a
y
2
(E
(a,b)
) = D
2b
, para
i
las proyecciones, entonces
(E
(a,b)
) = R
b
D
1a
+L
a
D
2b
.
En particular si a = b = e,
(E
(e,e)
) = D
1e
+D
2e
.
Demostracion. Se tiene que E
(a,b)
) = r
b
D
1a
+l
a
D
2b
, para
r
b
: ( ( (, r
b
(x) = (x, b) r
b
= R
b
,
l
a
: ( ( (, l
a
(x) = (a, x) l
a
= L
a
,
sin mas que aplicar
i
, por lo tanto
(E
(a,b)
) = R
b
D
1a
+L
a
D
2b
.
40 Grupos de Lie
Corolario 8.8 Sean
1
(t) = g
t
y
2
(t) = h
t
subgrupos uniparametricos
de un grupo de Lie correspondientes a campos D
1
, D
2
T
G
, entonces
(t) = h
t
g
t
es una curva diferenciable para la que
(0) = e,
(t)
0
= D
1e
+D
2e
.
Si ademas h
s
g
t
= g
t
h
s
, para t, s R, entonces es subgrupo unipa-
rametrico y corresponde al campo D
1
+D
2
.
Demostracion. Para = (
1
,
2
), es la composicion
R

( (

(
t (h
t
, g
t
) h
t
g
t
y para E
(e,e)
=
(t) se tiene
i
(E
(e,e)
) = D
ie
y se sigue del Lema
anterior que
t
_
0
=
E
(e,e)
= D
1e
+D
2e
.
Lo ultimo es obvio pues es morsmo de grupos y D
1
+D
2
T
G
.
Teorema 8.9 Sea ( un grupo de Lie cuya algebra es abeliana, entonces
la aplicacion exp: T
e
(() ( es morsmo de grupos de Lie. Si adem as
( es conexo entonces la aplicacion es sobre.
Demostracion. Sean D
1e
, D
2e
T
e
((),
exp(D
1e
) = g
1
, exp(D
2e
) = h
1
,
g
t
, h
t
los subgrupos uniparametricos correspondientes y D
1
, D
2
T
G
los
campos invariantes que denen. Entonces como el algebra es abeliana
tendremos, por (8.6), que h
s
g
t
= g
t
h
s
y por el corolario anterior (t) =
g
t
h
t
es un subgrupo uniparametrico correspondiente a D
1
+D
2
, por tanto
exp(D
1e
+D
2e
) = (1) = g
1
h
1
= exp(D
1e
) exp(D
2e
).
Que es sobre se sigue aplicando que es morsmo de grupos, que es difeo-
morsmo local en el cero y (2.9).
Ejercicio 8.10 Demostrar que exp: T
e
(S
1
) S
1
es
exp
t

y
= e
it
.
Leccion 9. El funtor de Lie 41
9. El funtor de Lie
Hemos visto que cada grupo de Lie ( dene un algebra de Lie T
G
y
cada morsmo F de grupos de Lie dene un morsmo F
de algebras de
Lie, esto permite denir un funtor entre ambas categoras, que llamamos
Funtor de Lie. Hemos visto en (8.4), que en general si conocemos F
,
conocemos localmente F. Ahora veremos que en ciertas condiciones lo
conocemos globalmente.
Denicion. Diremos que una aplicacion continua entre espacios to-
pologicos F : A es un revestimiento si todo y tiene un entorno
abierto V
y
tal que F
1
(V
y
) es homeomorfo a V
y
D con D discreto,
haciendo conmutativo el diagrama
F
1
(V
y
) V
y
D
F
1
V
y
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si A es conexo.
Denicion. Diremos que un espacio topologico conexo es simplemente
conexo si todo revestimiento conexo de es homeomorsmo.
Lema 9.1 Sea F : (
1
(
2
un morsmo de grupos de Lie, con (
2
co-
nexo, y difeomorsmo local. Entonces F es revestimiento.
Demostracion. F es sobre por ser F((
1
) subgrupo abierto y por
(4.3) cerrado. Sea y (
2
, entonces F
1
(y) es una subvariedad discreta,
pues si x F
1
(y) y consideramos sendos entornos de x e y, U
x
y V
y
, en
los que F es difeomorsmo, F(F
1
(y)U
x
) = y, por tanto F
1
(y)U
x
=
x. Sea D = F
1
(e
2
) y veamos que F
1
(V
y
) es homeomorfo a V
y
D,
haciendo conmutativo el diagrama
F
1
(V
y
)
H
V
y
D
F
1
V
y
para ello basta denir, para = F
1
: V
y
U
x
, las funciones mutua-
mente inversas G(a, d) = (a)d y H(z) = (F(z), (F(z))
1
z).
42 Grupos de Lie
Teorema 9.2 Sean (
1
y (
2
grupos de Lie, con (
1
simplemente conexo
y sea : T
G
1
T
G
2
, un morsmo de algebras de Lie, entonces existe
un unico morsmo de grupos de Lie F : (
1
(
2
, tal que F
= .
Demostracion. La unicidad es consecuencia del corolario (8.5). Vea-
mos la existencia: Consideremos el grupo de Lie producto ( = (
1
(
2
y los morsmos inyectivos de algebras de Lie
D T
G
1
D T
G
:
1
D = D,
2
D = 0,
E T
G
2
E T
G
:
1
E = 0,
2
E = E,
pues se tiene que L
(x,y)
D = D, ya que
1
L
(x,y)
D = L
x
1
D = D,
2
L
(x,y)
D = L
y
2
D = 0,
idem para E, y podemos considerar la subalgebra h T
G
de igual di-
mension que T
G
1
, formada por los campos
h = D +(D) : D T
G
1
,
pues se tiene que para D
1
, D
2
T
G
1
[D
1
+(D
1
), D
2
+(D
2
)] = [D
1
, D
2
] + [(D
1
), (D
2
)]
= [D
1
, D
2
] +([D
1
, D
2
]) h,
sin mas que ver sus componentes, es decir aplicando
i
. Ahora se tiene
por (6.4) que existe un unico subgrupo de Lie inmerso conexo H
(, cuya algebra de Lie es h y las proyecciones
i
: H ( (
1
son
morsmos de grupos de Lie y basta considerar el morsmo F =
2

1
1
, para lo cual basta demostrar que
1
es isomorsmo: Observemos
que
1
(D + (D))
(x,y)
= D
x
y si D
x
= 0, entonces D = 0 y
1
es inyectiva, por tanto isomorsmo pues ambos espacios tienen igual
dimension. Por tanto
1
es difeomorsmo local y revestimiento por el
Lema anterior y por ser (
1
simplemente conexo es difeomorsmo global
pues es homeomorsmo. Ahora se tiene que
F
(D) =
2
[
1
1
(D)] =
2
(D +(D)) = (D).
Corolario 9.3 Si (
1
es simplemente conexo, entonces Hom((
1
, (
2
) =
Hom(T
G
1
, T
G
2
).
Leccion 10. Subgrupos cerrados 43
Corolario 9.4 Dos grupos de Lie simplemente conexos, con algebras de
Lie isomorfas son isomorfos.
Por ultimo hay un resultado debido a Ado (ver Jacobson, p.199),
cuya demostracion no es facil y omitimos que dice que Toda algebra de
Lie es sub algebra de un /
n
, para alg un n. Como consecuencia de el y
de (6.4), se tiene el siguiente resultado que tampoco demostramos.
Teorema 9.5 Dada un algebra de Lie nito dimensional g, existe un
grupo de Lie ( ( unico simplemente conexo), con algebra de Lie T
G
= g.
10. Subgrupos cerrados
En (4.4) demostramos que un subgrupo de un grupo de Lie si es
subvariedad es cerrado. En esta leccion veremos el recproco.
Lema 10.1 Sea H un subgrupo cerrado del grupo de Lie ( y
: (r, r) R T
e
((),
una curva diferenciable tal que (0) = 0 y exp[(t)] H, para t (r, r),
entonces exp[t
(0)] H para todo t R.

Demostracion. Como
(0) = lmn(1/n), para cada t R, la su-

cesion m
n
Z tal que m
n
nt < m
n
+1, verica t
(0) = lmm
n
(1/n),
pues
[t
(0) m
n
(1/n)[ [t
(0) tn(1/n)[ +[nt m

n
[[(1/n)[,
por tanto se sigue de (8.3) que
exp[t
(0)] = lmexp[m
n
(1/n)] = lm[exp(1/n)]
m
n
H,
pues exp[(1/n)] H y es subgrupo cerrado.
Lema 10.2 Sea H un subgrupo cerrado del grupo de Lie (, entonces
o = v T
e
(() : exp[tv] H, para todo t R,
es un subespacio vectorial.
44 Grupos de Lie
Demostracion. Si v o, entonces tv o obviamente. Sean v
1
, v
2

o, entonces por (8.3)
1
(t) = exp(tv
1
) = g
t
H y
2
(t) = exp(tv
2
) =
h
t
H, son las curvas integrales pasando por e, de los campos D
1
, D
2

T
G
, que en el neutro denen v
1
y v
2
respectivamente. Consideremos la
curva (t) = g
t
h
t
H, que por (8.8) verica
(0) = e,
t
_
0
= D
1e
+D
2e
= v
1
+v
2
.
Ahora si llamamos (t) T
e
(() a la correspondiente curva pasada por la
aplicacion exponencial en el entorno donde es difeomorsmo, exp[(t)] =
(t) H, por tanto
(0) = v
1
+v
2
y por el lema anterior exp[t(v
1
+v
2
)]
H para todo t R, por tanto v
1
+v
2
o.
En un grupo de Lie podemos denir, para cada subespacio vectorial
o de T
e
((), una aplicacion diferenciable,
: T
e
(() (,
que tambien es difeomorsmo local en 0, del siguiente modo: Sea ^
T
e
(() un subespacio complementario de o, es decir tal que T
e
(() =
o^, por ejemplo consideramos una base v
1
, . . . , v
k
de o, la extendemos
a una v
1
, . . . , v
n
de T
e
(() y denimos ^ =< v
k+1
, . . . , v
n
>. Ahora
denimos para cada v T
e
((), v = v
S
+v
N
o ^, la funcion
(v) = exp(v
N
) exp(v
S
).
Proposicion 10.3 La aplicacion : T
e
(() ( es difeomorsmo local
en el 0.
Demostracion. Consideremos el sistema de coordenadas lineales x
i
asociado a la base v
i
. Basta demostrar que
(x
i
)
0
= v
i
, ahora bien
(x
i
)
0
=
(t)
0
, para (t) = tv
i
, y como [(t)] = exp(tv
i
) es por 8.3
la curva integral del campo D
i
T
G
que en el neutro vale v
i
, el resultado
se sigue.
Considerando entornos difeomorfos
= U
0
T
e
(() U
e
(,
podemos denir un sistema de coordenadas u
i
en el abierto U
e
, tal que
x
i
=
(u
i
), que tiene la siguiente interesante propiedad: Denotemos
h = D g : D
e
o,
Leccion 10. Subgrupos cerrados 45
es decir la imagen de o por el isomorsmo canonico T
e
(() g, sean
D
1
, . . . , D
k
g, la imagen de v
1
, . . . , v
k
y consideremos la distribucion
correspondiente
x
=< D
1x
, . . . , D
kx
> .
Proposicion 10.4 Si h es una subalgebra de g, la distribucion es
involutiva y
(U
e
) =<

u
1
, . . . ,

u
k
> .
Demostracion. Basta demostrar que para x = (v) U
e
e i =
1, . . . , k, u
ix

x
. Para ello consideremos v =
b
i
v
i
= s +n o ^
por tanto x = exp(n) exp(s) = g h y la curva
(t) = (v +tv
i
) = (b
1
v
1
+. . . + (b
i
+t)v
i
+. . . +b
n
v
n
)
= exp(n) exp(s +tv
i
) = g exp(s +tv
i
),
que pasa por x y tiene u
ix
=
(t)
0
como vector tangente, pues
[u
j
]
(0) =
ij
. Ahora por (6.4) sabemos que la subvariedad inte-
gral maxima H, que contiene al neutro e es un subgrupo de Lie inmerso
conexo de ( y sus cosets zH, son variedades integrales de , por lo que
basta demostrar que
(t)
0
T
x
[xH] =
x
. Primero observemos que
(o) H,
pues si v =
k
i=1
a
i
v
i
o, entonces para todo t R
(tv) = exp(tv) H,
pues por (8.3) es la curva integral, que pasa por e, del campo D =
k
i=1
a
i
D
i
y del campo D T
H
, que tambien es completo y coincide
con D en H (pues v o =
e
= T
e
(H)). Por tanto (v) = exp(v) H.
Por tanto como s o, h = exp(s) H y por ser subgrupo,
xH = ghH = gH,
por ultimo
s +tv
i
o exp(s +tv
i
) H
(t) = g exp(s +tv
i
) gH = xH

t
_
0
T
x
[xH] =
x
.
Por ultimo se tiene el resultado con el que empezamos la leccion.
46 Grupos de Lie
Teorema 10.5 Todo subgrupo cerrado H de un grupo de Lie (, es sub-
variedad.
Demostracion. Veamos que dado cualquier punto g H existe un
entorno coordenado (U
g
; u
i
), tal que
H U
g
= x U
g
: u
k+1
= = u
n
= 0.
Para ello basta demostrarlo en el neutro e, pues haciendo la traslacion
L
g
, como L
g
(H) = H, lo tendremos para g.
Consideremos el subespacio o de (10.2) y por (10.3) el difeomorsmo
: U
0
T
e
(() U
e
(. Por la denicion de o, (o) H y basta
demostrar que existe un entorno de 0, U U
0
, para el que (o U) =
H(U). Ahora la inclusion (o U) H(U) se tiene siempre, por
tanto en caso contrario podremos encontrar una sucesion v
n
U
0
, tal que
v
n
0, g
n
= (v
n
) e en H y v
n
/ o, pero entonces v
n
= x
n
+ y
n

o ^, con y
n
^0, y
n
0 y g
n
= (v
n
) = exp(y
n
) exp(x
n
) H,
por tanto exp(y
n
) H. Ahora y
n
/|y
n
| esta en un compacto y tiene una
subsucesion convergente (que llamamos igual) a un punto lmite y ^,
con |y| = 1 y llegamos a una contradiccion pues se tiene que y o ya
que ty = lmty
n
/|y
n
| y para la sucesion m
n
Z, m
n
t/|y
n
| < m
n
+1,
ty = lmm
n
y
n
, pues
|ty m
n
y
n
| |ty ty
n
/|y
n
|| +|m
n
y
n
ty
n
/|y
n
||,
y por (8.3), exp(ty) = lmexp(m
n
y
n
) = lm[exp(y
n
)]
m
n
H.
Ejercicio 10.6 Demostrar que si F : (
1
(
2
es un morsmo de grupos de
Lie con (
1
compacto, entonces F((
1
) es un subgrupo de Lie.
11. Grupos de Lie abelianos
En esta leccion vamos a clasicar los grupos de Lie abelianos. Sea (
un grupo de Lie abeliano, entonces hemos visto en (8.9) que la aplicacion
exp: c = T
e
(() (,
es un morsmo de grupos de Lie (sobre, si el grupo es conexo) y difeo-
morsmo local en 0, por tanto en todo punto y se sigue como en (9.1)
que el subgrupo cerrado
H = ker exp = exp
1
(e) c,
es discreto (por (3.3) es un grupo de Lie de dimension 0).
Leccion 11. Grupos de Lie abelianos 47
Lema 11.1 Dado el difeomorsmo local y sobre
: R
n
T
n
, (x
1
, . . . , x
n
) = (e
2ix
1
, . . . , e
2ix
n
),
y un subgrupo H R
n
cerrado y discreto con Z
n
H, se tiene que
(H) es nito.
Demostracion. H es union disjunta en z = (z
i
) Z
n
de
H [z, z + 1) = H [0, 1) +z,
para [z, z +1) =
n
i=1
[z
i
, z
i
+1), siendo (H[z, z +1)) = (H[0, 1)),
por tanto basta demostrar que H [0, 1) es nito. En caso contrario
tendramos una sucesion de puntos distintos x
n
H en el compacto
[0, 1] por tanto con un punto lmite x, que estara en H por ser cerrado,
pero todo entorno de x tendra puntos x
n
lo cual contradice que H sea
discreto.
El siguiente resultado que a continuacion usaremos es una conocida
caracterizacion de Teora de Grupos y no lo demostramos.
Teorema 11.2 Todo grupo abeliano nito generado es de la forma
H Z Z Z/m
1
Z/m
s
.
Teorema 11.3 Todo subgrupo cerrado y discreto H c es
H = Ze
1
Ze
r
,
con los e
i
H linealmente independientes en c.
Demostracion. Sea < H >=< v
1
, . . . , v
n
>, con los v
i
H inde-
pendientes y consideremos el isomorsmo < H > R
n
, v
i
e
i
y lla-
memos H tambien a su imagen. Entonces por ser subgrupo y los e
i
H
tendremos que Z
n
H y por el lema anterior tenemos que
(H) = (h
1
), , (h
m
),
por tanto para todo h H existe un h
i
tal que (h) = (h
i
), es decir
h h
i
Z
n
y tenemos que H es un subgrupo abeliano generado por
h
1
, . . . , h
m
, v
1
, . . . , v
n
48 Grupos de Lie
por tanto por el teorema anterior sera de la forma
Z Z Z/m
1
Z Z/m
s
Z,
pero en este caso los terminos del tipo Z/m
i
Z no aparecen pues sus
elementos corresponderan a z H, tales que m
i
z = 0, los cuales no
existen, por tanto es de la forma
Ze
1
Ze
r
,
y falta ver que los e
i
< H > son independientes. En caso contrario
como generan < H > podemos tomar una base de < H > entre ellos,
e
1
, . . . , e
n
y el difeomorsmo local
: Re
1
Re
n
= R
n
T
n
,
para el que (H) = (h
1
), . . . , (h
k
) es nito, pero
H = Ze
1
Ze
n
Ze
n+1
Ze
r
,
y es inyectivo en Ze
n+1
Ze
r
, lo cual es absurdo pues este espacio
es innito, a menos que r = n.
11.1. Grupos de Lie abelianos conexos. Clasicaci on
Como consecuencia de los resultados anteriores tenemos la siguiente
clasicacion.
Teorema 11.4 Todo grupo de Lie abeliano y conexo es isomorfo a
T
k
R
nk
.
Demostracion. Por el resultado anterior,
H = ker exp = Ze
1
Ze
r
con los e
i
independientes que extendemos a una base e
1
, . . . , e
n
T
e
(().
Ahora considerando las coordenadas asociadas a esta base tenemos que
el siguiente diagrama,
T
e
(() R
r
R
nr
x (x
1
, x
2
)
exp
(

T
r
R
nr
exp(x) ((x
1
), x
2
)
Leccion 11. Grupos de Lie abelianos 49
para x
1
= (a
1
, . . . , a
r
) y x
2
= (a
r+1
, . . . , a
n
) si x =

a
i
e
i
, dene una
unica para la que el diagrama es conmutativo, pues
(x
1
, x
2
) = (y
1
, y
2
) x
1
y
1
Z
n
, x
2
= y
2
x y H exp(x) = exp(y),
que es isomorsmo de grupos y difeomorsmo pues cada echa des-
cendente es morsmo de grupos, sobre (exp por ser ( conexo) y di-
feomorsmo local.
11.2. Idem no conexos. Clasicacion
Sea ( un grupo de Lie abeliano no conexo y sea (
e
su componente
conexa que contiene al neutro, que por (2.7) es un grupo de Lie, por
tanto isomorfo por el resultado anterior a
(
e
T
k
R
nk
.
Ahora bien en (2.7) tambien vimos que era subgrupo normal
2
, por tanto
existe el grupo cociente H = (/(
e
que son las componentes conexas
y es grupo de Lie con la topologa discreta y la estructura diferenciable
formada por todas las funciones en todos sus subconjuntos, para el que
la proyeccion natural es morsmo de grupos de Lie
(5) : ( (/(
e
,
pues es continua ya que la imagen recproca de un abierto es la union
de algunas componentes conexas, que son abiertas, es abierta obvia-
mente y diferenciable pues dada cualquier funcion f en el cociente,
f
es constante en cada componente conexa y por tanto diferenciable y
tenemos la sucesion exacta de grupos de Lie
0 (
e
i
(

(/(
e
0,
siendo (
e
= T
k
R
nk
un Zmodulo inyectivo.
Denicion. Un Amodulo M es inyectivo si dado cualquier morsmo
inyectivo de Amodulos i : M
y un morsmo de Amodulos
2
Es decir que para todo g G, gHg
1
H, en cuyo caso si H es normal, G/H
tiene una estructura natural de grupo para la que : G G/Hes morsmo de grupos.
50 Grupos de Lie
f : M
M, existe otro h: M
M que hace conmutativo el diagrama

(ver Navarro, p.312).
M
i
M
f h
M
Ahora bien si consideramos un ideal a del anillo A y un x M
la aplicacion f : a M, f(a) = ax es morsmo de Amodulos, pero
ademas si M es inyectivo as son todos, pues considerando la inclu-
sion i : a A, para cada morsmo de Am odulos f : a M, existe
un morsmo h: A M haciendo el diagrama conmutativo, por tanto
f(a) = h(a) = ah(1).
Esta simple condicion necesaria es suciente para que el modulo sea
inyectivo, como se comprueba en la siguiente caracterizacion.
Criterio del ideal 11.5 (Ver Navarro, p.312) Sea M un Amodulo
tal que para cada morsmo de Amodulos f : a M, existe un x M
tal que f(a) = ax para todo a a, entonces M es inyectivo.
Corolario 11.6 (
e
es un Zmodulo inyectivo.
Demostracion. (
e
= T
k
R
nk
es un grupo divisible, es decir que
dado g
(
e
y m Z0 existe g (
e
tal que, g
= mg. Por otra

parte los grupos abelianos son modulos sobre Z (por comodidad usamos
notacion aditiva) y los ideales de Z son mZ, para cada m N. Ahora
veamos que se verica el criterio del ideal. Sea f : mZ (
e
un morsmo
de modulos y g
= f(m), ahora como (

e
es divisible existe g (
e
tal
que g
= mg, luego
f(zm) = zf(m) = zg
= z(mg) = (zm)g.
Teorema 11.7 Todo grupo de Lie abeliano es de la forma
T
k
R
nk
H,
con H un grupo de Lie discreto.
Demostracion. Por el resultado anterior (
e
es un Zmodulo inyec-
tivo, entonces dada la identidad en (
e
, existe un morsmo de grupos h
Leccion 12. La acci on de un grupo 51
que hace conmutativo el diagrama
(
e
i
(
id h
(
e
es decir que para g (
e
, h(g) = g, lo cual unido a que tenemos la
sucesion exacta
0 (
e
i

(

H = (/(
e
0,
nos permite denir
: H (, [(g)] = g h(g),
que es un morsmo de grupos de Lie tal que = id. En primer lugar
esta denida en todo punto porque es sobre y esta bien denida pues
si (g
1
) = (g
2
), entonces para g = g
1
g
2
, (g) = e, por tanto g (
e
y h(g) = g, por tanto
[(g
1
)] = g
1
h(g
1
) = g
2
h(g
2
) = [(g
2
)].
Por otro lado es morsmo de grupos pues lleva el neutro al neutro y
[(g
1
) +(g
2
)] = g
1
h(g
1
) +g
2
h(g
2
) = [(g
1
)] +[(g
2
)],
por ultimo es diferenciable porque H es discreto, pero entonces h(g) =
g [(g)] tambien es diferenciable. Ahora podemos establecer el iso-
morsmo ( (
e
H
(
F
(
e
H (
G
(
e
H
g (h(g), (g)) g
+(a
) (g
, a
)
pues F G = id y G F = id.
12. La acci on de un grupo
Denicion. Diremos que un grupo de Lie ( act ua (por la izquierda),
sobre una variedad diferenciable A si existe una aplicacion diferenciable
: ( A A,
satisfaciendo las condiciones:
52 Grupos de Lie
i) Para el neutro e ( y cualquier x A
(e, x) = x.
ii) Para cualesquiera a, b ( y x A
(a, (b, x)) = (ab, x).
Llamaremos (variedad a una variedad en la que act ua el grupo de
Lie (.
Nota 12.1 Por comodidad escribiremos habitualmente gx en lugar de
(g, x) y para cada g ( consideraremos los difeomorsmos
g
: x A gx A,
en cuyos terminos las condiciones de la denicion se expresan de la forma
ex = x, g(hx) = (gh)x;
e
= id,
g

h
=
gh
.
Para cada x A tambien consideraremos las aplicaciones diferenciables
x
: g ( gx A,
Del modo obvio se dene una accion por la derecha.
Denicion. Diremos que una aplicacion : A , entre (variedades
es (diferenciable si es diferenciable y conmuta el diagrama
( A

1
A
(id,)
(

2

(g, x) gx
_
(g, (x)) g(x) = (gx)
y diremos que es un (difeomorsmo si adem as es difeomorsmo.
Denicion. Diremos que la accion es el o efectiva si es inyectiva la
aplicacion
g (
g
Di(A),
donde denotamos con Di(A) el grupo de los difeomorsmos de A en
s mismo, con la composicion. En cuyo caso se tiene que
gx = x, x A g = e,
y podemos considerar que ( es un subgrupo de Di(A).
Ejemplo 12.2 El producto en un grupo de Lie
: ( ( (, (g, h) = gh,
es una accion.
Ejemplo 12.3 Para F : (
1
(
2
morsmo de grupos de Lie,
: (
1
(
2
(
2
, (x, y) = F(x)y,
es una accion.
Ejemplo 12.4 Sea Hun subgrupo de Lie de un grupo de Lie (, entonces
la restriccion de una accion
: ( A A,
a HA, es una accion.
Ejemplo 12.5 La accion natural de ( = Gl
n
(R) en R
n
: Gl
n
(R) R
n
R
n
, (A, x) = Ax.
Ejemplo 12.6 Consideremos el grupo de Lie ( = Mov(R
n
) de los
movimientos rgidos en R
n
, es decir de las transformaciones de la forma
T : R
n
R
n
, T(x) = Ax +a
para A O
n
y a R
n
, con la composicion. Observemos que como
variedad diferenciable es O
n
R
n
, sin embargo como grupo no es el grupo
producto, pues la operacion de composicion en terminos del producto es
(A, a)(B, b) = (AB, Ab +a).
La aplicacion
: ( R
n
R
n
, (T, x) = T(x),
que en terminos matriciales es
: ( R
n
R
n
, ((A, a), x) = Ax +a,
es una accion.
54 Grupos de Lie
Ejemplo 12.7 Consideremos la variedad diferenciable 1(R
n
), de las
referencias de R
n
, formada por todas las bases v
1
, . . . , v
n
de R
n
, que
podemos identicar, jando una base como por ejemplo la e
1
, . . . , e
n
,
con Gl
n
(R) (mediante esta identicacion consideramos su estructura di-
ferenciable).
Denimos la accion natural de ( = Gl
n
(R) en 1(R
n
)
: ( 1(R
n
) 1(R
n
), (A, v
1
, . . . , v
n
) = Av
1
, . . . , Av
n
,
que en terminos de la identicacion es
: ( ( (, (A, B) = AB.
Ejemplo 12.8 En /
n
(R) tenemos la accion natural
: Gl
n
(R) /
n
(R) /
n
(R), (P, A) = PAP
1
.
Ejemplo 12.9 La conjugacion en un grupo de Lie
: ( ( (, (g, h) = ghg
1
es una accion, para la que
g
= L
g
R
g
1 : ( ( es isomorsmo de
grupos de Lie, por tanto
g
: T
G
T
G
es isomorsmo de algebras de
Lie y
: ( T
G
T
G
, (g, D) =
g
D,
es una accion (veremos que es diferenciable en (12.11)), para la que si
D T
G
tiene subgrupo uniparametrico g
t
,
g
D tiene gg
t
g
1
.
Ejercicio 12.10 Demostrar que en el ejemplo (12.9), para ( = Gl
n
(R) se
tiene que es la acci on del ejemplo (12.8), donde consideramos el isomorsmo
/
n
(R) T
G
visto en el ejercicio (5.14).
Denicion. Llamamos representacion adjunta de un grupo de Lie al
morsmo de grupos de Lie (en terminos del ejemplo anterior)
Ad: ( Aut(T
G
), g
g
,
el cual dene un morsmo de algebras de Lie (ver (5.15))
ad = Ad
: T
G
T
Aut(D
G
)
End(T
G
).
Teorema 12.11 Las aplicaciones y Ad son diferenciables.
Demostracion. Basta demostrar que Ad es diferenciable pues es
la composicion
( T
G
(Ad,id)
Aut(T
G
) T
G
T
G
,
donde la ultima es el producto.
Considerando un sistema de coordenadas (x
i
) del grupo en el neutro
y la base de T
G
denida por los campos invariantes D
i
que en el neutro
denen las parciales, tendremos que
Ad(x)(D
i
) =
x
(D
i
) =
f
ij
(x)D
j
,
y basta demostrar que las f
ij
son diferenciables. Ahora si consideramos
los campos D
i
T(( (), tales que
1
(D
i
) = 0 y
2
(D
i
) = D
i
,
y la aplicacion (y) = (x, y), tendremos: que
(D
ie
) = D
i(x,e)
, pues
satisface las propiedades anteriores; que
x
= y que
f
ij
(x) =
x
(D
ie
)x
j
=
D
ie
)x
j
= D
i
(x
j
)(x, e).
Teorema 12.12 Para cada D T
G
, ad(D)(E) = D
L
E.
Demostracion. Sea E T
G
, entonces como ad(D)(E), D
L
E T
G
basta demostrar que coinciden en el neutro. Ahora tenemos el diagrama
conmutativo visto en (8.4)
T
G
ad
T
G
= End(T
G
)
exp
_
exp
(
Ad
(
= Aut(T
G
)
y para ad(D) A, ad(tD) tA y como A = (exp(tA))
(0), tendremos
que ad(D) = (exp(ad(tD))
(0); y por otro lado si g

t
= exp(tD) es el
subgrupo uniparametrico de D, R
g
t
es su grupo uniparametrico y como
g
t
= R
g
t
L
g
t
, para (x, y) = xyx
1
se sigue que
(D
L
E)
e
=
d
dt
(R
g
t
E
g
t
)
|t=0
=
d
dt
(R
g
t
(L
g
t
E
e
))
|t=0
=
d
dt
(
g
t
E
e
)
|t=0
=
d
dt
((Ad(g
t
)E)
e
)
|t=0
=
d
dt
((Ad(exp(tD))E)
e
)
|t=0
=
d
dt
(exp(ad(tD)E)
e
)
|t=0
= (ad(D)E)
e
.
56 Grupos de Lie
Denicion. Sea ( un grupo que act ua sobre una variedad diferenciable
A. Llamaremos orbita de un punto x A, al subconjunto de A
x
(() = (x = gx : g (,
en general para A A denotaremos (A = gx : g (, x A.
Diremos que un punto es jo por la accion si (x = x y diremos que
la accion es transitiva si para alg un x A, (x = A, es decir
x
es
sobre, en cuyo caso se demuestra facilmente que la igualdad es cierta
para cualquier x A. Diremos que es simplemente transitiva si dados
x, y A existe un unico g ( tal que y = gx, es decir todas las
x
son
biyectivas.
Ejemplo 12.13 La accion natural de Gl
n
(R) en R
n
del ejemplo (12.5),
tiene al origen jo y es transitiva en R
n
0, por lo tanto sus orbitas
son triviales, 0 y R
n
0, sin embargo no lo son si consideramos la
restriccion (ver el ejemplo 6), de esta accion para distintos subgrupos de
Gl
n
(R). Por ejemplo si consideramos el subgrupo O
n
, las orbitas son las
esferas centradas en el origen, pues
|Ax|
2
= x
t
A
t
Ax = x
t
x = |x|
2
.
Ejemplo 12.14 La accion denida en el ejemplo (12.7) es simplemente
transitiva.
Proposicion 12.15 Para cada x A las aplicaciones diferenciables
x
: ( A son de rango constante y son proyecciones regulares si la
accion es transitiva.
Demostracion. Para ver que son de rango constante basta conside-
rar el diagrama conmutativo
(

x
A
L
g
g
(

x
A
ahora bien si la accion es transitiva, cada
x
es sobre y por (1.6) proyec-
ci on regular.
Denicion. Sea ( un grupo que act ua sobre una variedad diferenciable
A. Llamaremos grupo de isotropa de un punto x A, a los elementos
del grupo que lo dejan invariante
I
x
= g ( : gx = x =
1
x
x.
Diremos que ( act ua libremente en A si el neutro es el unico elemento
que deja jo un punto, es decir que dados g ( y x A,
gx = x g = e.
Teorema 12.16 Cada orbita de una accion de un grupo de Lie com-
pacto es subvariedad y compacta.
Demostracion. Sea O una orbita y x O, entonces O =
x
(() y
como
x
es de rango constante por (12.15), existe por (1.6) un abierto
U
e
( entorno del neutro, tal que
x
(U
e
) es una subvariedad de A.
Veamos que hay un entorno abierto V de x tal que
x
(() V =
x
(U
e
).
Por un lado V
c
= C =
x
((U
e
I
x
)
c
) es cerrado pues es compacto, ya
que (U
e
I
x
)
c
es un cerrado del grupo que es compacto. Por otro lado
es disjunto de
x
(U
e
), pues si existen g U
e
y h (U
e
I
x
)
c
, tales que
gx = hx, entonces g
1
h I
x
y h U
e
I
x
, y por otro lado
x
(() es
la union disjunta de
x
(U
e
) y C, pues dado y = gx
x
((), tal que
y /
x
(U
e
), para todo h U
e
, gx ,= hx, por tanto h
1
g / I
x
, es decir
g / hI
x
y g (U
e
I
x
)
c
. Por tanto
x
(() V =
x
(U
e
).
Ejemplo 12.17 T
n
es obviamente un grupo de Lie compacto y O
n
tam-
bien pues es el cerrado
z
ij
z
kj
=
ik
y acotado ya que por las ecua-
ciones anteriores, [z
ik
[
z
2
ij
= 1.
Proposicion 12.18 Sea ( un grupo que act ua sobre una variedad di-
ferenciable A, entonces para cada x A, I
x
es un subgrupo cerrado,
por tanto de Lie. Si ademas la accion es transitiva, para cualesquiera
x, y A, I
x
e I
y
son subgrupos conjugados.
12.1. Grupos de Lie clasicos conexos
El siguiente resultado es de gran utilidad en el estudio de los grupos
de Lie conexos.
Proposicion 12.19 Sea : ( A A una accion transitiva, con A
conexo, entonces:
58 Grupos de Lie
1) : (
e
A A tambien es una accion transitiva.
2) Para todo x son isomorfos los grupos (/(
e
I
x
/I
x
(
e
.
3) Si alg un I
x
es conexo entonces ( es conexo.
Demostracion. (1) Por (12.15), cada
x
: ( A es una proyeccion
regular, por tanto abierta y para (
i
las componentes conexas de (, que
son abiertas, tendremos que
x
((
i
) son abiertos que coinciden con
x
((
e
)
o son disjuntos con el, pues si existen g (
i
y h (
e
, tales que gx = hx,
entonces como R
g
((
e
) = (
i
, tendremos que
x
((
i
) =
x
((
e
g) =
x
((
e
h) =
x
((
e
),
y como
A =
x
(
i
(
i
) =
i
x
((
i
),
por conexion tendremos que A =
x
((
e
).
(2) Consideremos el morsmo de grupos de Lie F composicion de
(ver (5), pag.49)
I
x
(

(/(
e
,
el cual es sobre pues dado g (, existe h I
x
tal que h g(
e
, y
esto se sigue de (1) pues existe g
e
(
e
tal que g
e
x = gx, por tanto
h = g
1
e
g I
x
y h (
e
g = g(
e
, pues (
e
es normal. Ahora se tiene que
I
x
/I
x
(
e
= I
x
/ ker F Im(F) = (/(
e
.
(3) Como (
e
es abierto y cerrado en (, I
x
(
e
es abierto y cerrado
en I
x
que es conexo por tanto coinciden y por (2) (
e
= (.
Corolario 12.20 Son conexos los grupos de Lie
Gl
+
n
= A /
n
(R) : det A > 0,
Sl
n
= A Gl
n
(R) : det A = 1,
SO
n
= A O
n
: det A = 1.
Demostracion. Veamoslo por induccion: Para n = 1, Gl
+
1
= R
+
,
y Sl
1
= SO
1
= 1 son obviamente conexos, supongamoslo para n 1
y veamoslo para n, para ello consideramos la accion transitiva (para los
dos primeros grupos)
( R
n
0 R
n
0
(A, x) Ax
Leccion 13. El espacio topol ogico de orbitas 59
y el punto x = e
n
= (0, . . . , 0, 1), ahora para ( = Sl
n
I
x
= A = (a
ij
) : det A = 1, Ae
n
= e
n
=
=
_
A
n1
0
a 1
_
: det A
n1
= 1, a R
n1
R
n1
Sl
n1
.
es conexo por induccion, se sigue del resultado anterior que lo es Sl
n
.
Similarmente para ( = Gl
+
n
Para SO
n
consideramos la accion transitiva
SO
n
o
n1
o
n1
(A, x) Ax
y basta observar que I
x
SO
n1
.
13. El espacio topologico de orbitas
13.1. Conjunto cociente
Sea una relacion de equivalencia en un conjunto A y
R = (x, y) A A : x y.
Denicion. Lamamos conjunto cociente de A por R a un conjunto ,
con una aplicacion
: A ,
tal que para cada conjunto T y Hom(, T ) el conjunto de las aplicaciones
: T , se tenga la biyeccion
Hom(, T )
_
: A T
x x
(x) = (x
)
_

Es facil demostrar que si existe tal conjunto vericando esa propiedad
universal:
1.- es constante en las clases de equivalencia, pues basta considerar
la identidad en , a la que le corresponde una unica que es .
2.- La aplicacion es sobre, pues si Im ,= , considerando T =
tenemos dos aplicaciones, la identidad y que sea la identidad en Im
y constante en el complementario que corresponden a la misma = .
60 Grupos de Lie
3.- Es unico salvo biyecciones (obvio por las propiedades anteriores).
Tambien es f acil demostrar que existe, pues el conjunto A/R = [x] :
x A de las clases de equivalencia con (x) = [x] satisfacen la propie-
dad y se tiene que
R = (x, y) A A : (x) = (y).
13.2. Espacio topologico cociente.
Sea ahora una relacion de equivalencia en un espacio topologico A
y
R = (x, y) A A : x y.
Denicion. Llamamos espacio topologico cociente, a un espacio to-
pologico , con una aplicacion continua : A , tal que para ca-
da espacio topol ogico T y Hom(, T ) el conjunto de las aplicaciones
continuas : T , se tenga la biyeccion
Hom(, T )
_
: A T , continua
x x
(x) = (x
)
_

Ejercicio 13.1 Demostrar que si existe tal espacio topol ogico }, es sobre,
constante en las clases de equivalencia e } es unico salvo homeomorsmos.
Denicion. Sea A un espacio topologico y una relacion de equivalen-
cia. Consideramos en el conjunto cociente A/R, la topologa cociente, es
decir aquella para la cual A A/R es abierto si
1
(A) es un abierto
de A.
Ejercicio 13.2 Demostrar que el conjunto cociente con la topologa cociente
satisface la propiedad universal y R = |(x, y) . . : (x) = (y).
Lema 13.3 Si A/R es Hausdor con la topologa cociente entonces R
es un cerrado del espacio producto A A. Si la proyeccion : A A/R
es abierta, entonces tambien se tiene el recproco.
Demostracion. Sea = , entonces
A/R Hausdor = ([x], [x]) A/R A/R es cerrado

1
() = R es cerrado,
y si es abierta tambien lo es = que ademas es continua y
sobre por tanto por (1.13) es cerrado (y A/R es Hausdor), pues
R =
1
() es cerrado.
13.3. Cociente de una (variedad por el grupo (
Si ( es un grupo de Lie que act ua sobre una variedad diferenciable
A
: ( A A,
podemos denir la relacion de equivalencia en A
x y g ( : x = gy (x = (y.
Denicion. El conjunto cociente A/R, que denotaremos A/(, es el
conjunto de las orbitas y dotado de la topologa cociente lo llamaremos
espacio de orbitas de la accion.
Proposicion 13.4 Si : ( A A es una accion conjuntista tal que
cada
g
es continua, entonces es abierta la proyeccion
: x A [x] A/(.
Demostracion. Si cada
g
es continua, automaticamente es homeo-
morsmo y para cada abierto U de A, (U) es abierto pues
1
[(U)] =
_
xU
(x = gx A : g (, x U =
_
gG
g
(U).
Sin embargo este espacio topologico en general no es Hausdor (en
caso de que lo fuera las orbitas seran cerrados pues
1
([x]) = (x).
Nota 13.5

Idem si lo que tenemos es una accion por la derecha
: A ( A,
62 Grupos de Lie
en cuyo caso denimos la relacion de equivalencia en A
x y g ( : x = yg x y(,
y el conjunto cociente A/( correspondiente es el conjunto de las orbitas
[x] = x(.
13.4. Cociente de un grupo por un subgrupo
Consideremos ahora el caso particular de tener la accion trivial pura-
mente conjuntista (por la derecha) en un grupo de Lie ( de un subgrupo
abstracto H (,
: ( H (, (g, h) = gh
en tal caso consideramos el espacio de orbitas correspondiente
(/H = xH : x (,
para el que se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 13.6 La proyecci on : ( (/H es abierta y son equiva-
lentes las armaciones:
1) (/H es Hausdor.
2) Los puntos de (/H son cerrados.
3) H es cerrado.
4) H es subgrupo de Lie.
Demostracion. De (13.4), se sigue que es abierta pues
h
= R
h
.
(1)(2)(3) Si (/Hes Hausdor, sus puntos son cerrados, por tanto
tambien lo es H =
1
([e]).
(3)(4) lo vimos en (10.5) y (4)(3) en (4.4).
Por ultimo (3)(1) se sigue del lema (13.3), pues es abierta y R
cerrado ya que para
F : (x, y) ( ( y
1
x (,
si H es cerrado tambien lo es
R = (x, y) ( ( : xH = yH = F
1
(H).
Nota 13.7 Ademas tambien se tiene que la aplicacion
: ( (/H (/H, (x, yH) = xyH,
es una accion continua por (1.13), ya que es continua, abierta y sobre
y es conmutativo el diagrama
( ( (
_
( (/H

(/H
(x, y) xy
_
(x, yH) xyH
que verica
L
x
=
x
,
y es transitiva pues para cualesquiera x, y (
xy
1(yH) = xH.
Pero en (15.5) demostraremos algo mas, veremos que (/H tiene una
estructura natural de variedad diferenciable, ( unica por satisfacer la pro-
piedad universal), respecto de la que y son diferenciables y que
ademas es el modelo universal de las variedades sobre las que act ua
transitivamente un grupo de Lie, variedades que reciben el nombre de
espacios homogeneos.
Por ultimo tenemos el siguiente resultado.
Proposicion 13.8 Sea : ( A A una accion transitiva conjuntista
y x A, entonces hay una unica aplicacion G
(

(/I
x
x

A
que hace conmutativo el diagrama. Ademas es biyectiva, continua si
x
lo es y homeomorsmo si la accion es diferenciable.
Demostracion. La existencia y unicidad de se sigue de la propie-
dad universal del conjunto cociente pues
g g
g g
I
x

x
(g) =
x
(g
),
64 Grupos de Lie
ademas es inyectiva y es sobre por ser la accion transitiva. Es continua
por la propiedad universal del espacio topologico cociente y porque
x
lo es; y es abierta, pues si A (/I
x
es abierto, tambien lo es
(A) = [(
1
(A))] =
x
(
1
(A)),
por ser
x
abierta, ya que por (12.15) es proyeccion regular.
14. Variedad cociente categorial
Sea una relacion de equivalencia en la variedad A y R = (x, y)
A A : x y. Un caso particular de relacion de equivalencia que
consideraremos es el denido por un grupo de Lie ( que act ua por la
izquierda en una variedad diferenciable A
: ( A A,
en cuyo caso consideraremos la relacion
R = (x, y) A A : x (y,
(si la accion es por la derecha consideraremos R = (x, y) : x y().
Denicion. Llamaremos cociente categorial de A por R a cualquier
variedad diferenciable con una aplicacion diferenciable
: A ,
tal que para cada variedad diferenciable T y Hom(, T ) el conjunto de
las aplicaciones diferenciables : T , se tenga la biyeccion
Hom(, T )
_
: A T , diferenciable
x x
(x) = (x
)
_

Ejercicio 14.1 Demostrar que si existe tal variedad es unica salvo difeomor-
smos, que es sobre y constante en las clases de equivalencia.
Pero el cociente categorial no siempre existe y hay casos en los que
existe y no es el espacio topologico cociente.
Leccion 14. Variedad cociente categorial 65
Ejemplo 14.2 Consideremos en o
1
R
2
la siguiente relacion de equi-
valencia (x, y) (x
, y
) si x = x
, en este caso no existe la variedad

cociente, pues si existiese se vericara que
(x, y) (x
, y
) (x, y) = (x
, y
),
pues considerando la aplicacion diferenciable y constante en las clases de
equivalencia
1
: o
1
R,
1
(x, y) = x,
existe una unica diferenciable que hace conmutativo el diagrama
o
1
1

R
y se tiene que
(x, y) = (x
, y
) ((x, y)) = ((x
, y
))
x = x
(x, y) (x
, y
)
(x, y) = (x
, y
),
ademas como es sobre se sigue de estas implicaciones que es inyectiva
y como tambien es continua, es Hausdor, por otra parte como es
sobre, continua y o
1
compacto, es compacto. Ahora si consideramos
el espacio topologico cociente o
1
/R = [1, 1] y la aplicacion continua ,
existe una unica aplicacion continua que hace el diagrama conmutativo
o
1
[1, 1]

y es sobre e inyectiva y como lleva compactos en compactos es cerrada

(pues los cerrados en un compacto son compactos y los compactos en un
Hausdor son cerrados) y por tanto es abierta, por tanto homeomorsmo,
pero el espacio topologico [1, 1] no admite estructura diferenciable, pues
si la tuviera sera de dimension 1, pues (1, 1) es entorno del 0 difeomorfo
a R pues de ser difeomorfo a otro R
n
en particular sera homeomorfo y
no lo es porque al quitarle un punto siempre desconecta y R
n
no; pero
el 1 no tiene ning un entorno difeomorfo a R, pues si a un entorno de R le
quitamos un punto quedan dos componentes conexas, sin embargo a un
entorno del 1 en [1, 1] le quitamos el 1 y queda una unica componente
conexa.
66 Grupos de Lie
Ejemplo 14.3 Consideremos en R
2
la siguiente relacion de equivalencia
x x
si existe t ,= 0 tal que x = tx
. El espacio topologico cociente es

P
1
0 siendo el 0 el unico punto cerrado, pues
1
0 = 0, que
es cerrado, pero
1
(< u >) = tu : t ,= 0 que no es cerrado, por tanto
no puede ser la variedad cociente de existir, pues en las variedades los
puntos son cerrados. Pero la variedad cociente existe y es un punto p,
pues toda aplicacion diferenciable : R
2
T , constante en las clases de
equivalencia es constante, ya que para todo x, (x) es cerrado y por
tanto
1
[(x)], que contiene a tx : t ,= 0, por tanto a su adherencia
que es toda la recta, por tanto contiene al 0 y (x) = (0).
Estos ejemplos nos inducen a anar la denicion.
15. Variedad cociente geometrico
Denicion. Llamaremos cociente geometrico de A por R a cualquier
variedad diferenciable con una proyeccion regular sobre,
: A ,
cuyas bras sean las clases de equivalencia de R (en particular son subva-
riedades cerradas de A).
En el siguiente resultado demostramos que el cociente geometrico
tambien es unico de existir, pues coincide con el categorial.
Teorema 15.1 Si : A es el cociente geometrico de A por R
entonces:
1. Es la variedad cociente categorial.
2. Es el espacio topologico cociente A/R.
3. El anillo de funciones de cada abierto U es
(
(U) = f ((U) : f (
[
1
(U)].
4. A/R es Hausdor si y solo si R es cerrado.
Demostracion. Sea : A T , constante en las clases de equiva-
lencia de R, entonces existe una unica : T , tal que = ,
pues es sobre y sus bras son las clases de equivalencia. Se sigue que
como conjunto es el conjunto cociente. Ahora de (1.13) se sigue que si
es continua es continua, por tanto como espacio topologico es el
Leccion 15. Variedad cociente geometrico 67
cociente topologico y si es diferenciable es diferenciable, por tanto
como variedad es el cociente categorial.
(3) Se sigue de (1.14) y (4) de (13.3), pues es abierta.
Denicion. Sean A, y Z espacios topologicos y : A y : Z
continuas. Llamamos producto brado de A y Z sobre , al subespacio
topologico
A
Y
Z = (x, z) A Z : (x) = (z),
el cual tiene la propiedad universal
Hom
Y
(T , A
Y
Z) = Hom
Y
(T , A) Hom
Y
(T , Z).
Lema 15.2 Si : A es una proyeccion regular, entonces para toda
aplicacion diferenciable : Z , A
Y
Z es una subvariedad de A Z
y
2
: A
Y
Z Z es proyeccion regular.
Demostracion. Sea (x, z) un punto del producto brado, sea y =
(x) = (z) y consideremos entornos coordenados V
x
de x, con coor-
denadas (x
1
, . . . , x
n
) y V
y
de y, con coordenadas (y
1
, . . . , y
m
), tales que
para i = 1, . . . , m, x
i
=
(y
i
). Consideremos un entorno coordena-
do de z, V
z
, con coordenadas (z
1
, . . . , z
k
), tal que (V
z
) V
y
y en el
y
i
=
i
(z
1
, . . . , z
k
), entonces
A
Y
Z (V
x
V
z
) = (x
, z
) : x
i
=
i
(z
1
, . . . , z
k
).
Ademas
2
es proyeccion regular pues admite secciones locales, pues si
: U
y
A lo es de y (y) = x,
= ( ) Id:
1
(U
y
) A
Y
Z,
lo es de
2
y
(z) = (x, z).

Veamos ahora una caracterizacion de la existencia del cociente.
Teorema de Godement 15.3 Existe cociente geometrico de A por R
sii R es subvariedad de A A y
2
: R A A A es proyecci on
regular (y por tanto
3
1
).
3
Pues basta considerar el difeomorsmo : X X X X, (x, y) = (y, x), para
el que (R) = R y
1
=
2
.
68 Grupos de Lie
Demostracion. Si : A A/R es proyeccion regular, entonces
por (15.2)
R = (x, z) : (x) = (z) = A
X/R
A,
es subvariedad de AA y ambas proyecciones
i
: R A son proyeccion
regular.
De existir el cociente geometrico se sigue de (15.1) que es el
espacio topologico cociente A/R con la estructura diferenciable en cada
abierto U A/R
(
(U) = f ((U) : f (
[
1
(U)].
Basta entonces ver que realmente es variedad diferenciable y que la pro-
yeccion es regular.
(1) es abierta, pues si U A es abierto, entonces tambien lo es
(U), pues
1
[(U)] = x : y U, (x) = (y)
= x : y U, (x, y) R
= x : r R,
1
(r) = x,
2
(r) U
=
1
[
1
2
(U)],
y
1
es abierta pues es proyeccion regular.
Ahora observemos que si existe el cociente geometrico, entonces para
cada abierto saturado V X, es decir formado por clases de equivalencia
y por tanto tal que V =
1
[(V )], se tiene que V/R es un abierto de
A/R y si en el consideramos la estructura diferenciable heredada, es
decir
(
(U) = f ((U) : f (
[
1
(U)],
para cada abierto U de V/R, entonces : V V/R es el cociente
geometrico de V por R.
Basta entonces demostrar que para cada x
0
A hay un abierto
saturado V , con x
0
V tal que con los anillos (
(U), V/R es variedad

diferenciable y : V V/R proyeccion regular, pues con tales V/R
recubrimos A/R.
(2) Veamoslo primero sin exigir que V sea saturado:
En primer lugar se sigue de (1.14) que cada clase de equivalencia
x
0
=
1
[(x
0
)] es una subvariedad de A, pues
x
0
x
0
=
1
2
(x
0
),
es una subvariedad de R, ya que
2
es una proyeccion regular, que lo es
de A A y que esta en A x
0
, por tanto es subvariedad suya.
Consideremos ahora una subvariedad W transversal a x
0
en x
0
, por
tanto
T
x
0
(A) = T
x
0
(x
0
) T
x
0
(W),
y consideremos por
2
: R A,
R
W
=
1
2
(W) = R (A W) x
0
x
0
,
que por (1.14) es una subvariedad de R, que a su vez es subvariedad de
A A, por tanto R
W
es subvariedad de A A y de A W. Ademas
2
: R
W
W es proyeccion regular pues la composicion
W R
W
2
W, x (x, x) x.
es la identidad, por tanto la bra de x
0
, x
0
x
0
, es subvariedad y por
(1.6) se tiene que
dimT
(x
0
,x
0
)
(R
W
) = dimT
(x
0
,x
0
)
(x
0
x
0
) + dimT
x
0
(W)
= dimT
x
0
(x
0
) + dimT
x
0
(W) = dimT
x
0
(A),
lo cual implica que
1
: R
W
A es difeomorsmo local en (x
0
, x
0
), pues
tienen igual dimension y
1
es sobre pues en su imagen esta T
x
0
(W),
ya que la composicion
W

R
W
1
A, x (x, x) x,
es la identidad y tambien esta T
x
0
(x
0
) pues la composicion
x
0
Id{x
0
}
R
W
1
A, x (x, x
0
) x,
tambien es la identidad, por tanto esta su suma directa y
1
es sobre
y as
1
: R
W
A es difeomorsmo local en (x
0
, x
0
). Ahora se sigue
que existe un entorno abierto de (x
0
, x
0
) en R
W
= R (A W), que
podemos tomar de la forma R(U W
0
), con W
0
entorno de x
0
en W,
difeomorfo por
1
a un entorno abierto V de x
0
en A. De esta forma
podemos considerar
R (U W
0
)

1
V
2

W
0
70 Grupos de Lie
siendo : V W
0
la segunda componente de su inversa, es decir (x) =
y, donde y es el unico punto de W
0
equivalente a x. Ahora cambiamos
W
0
por W
= W
0
V y V por V
=
1
(W
), de tal modo que
1
: R (V
) V
,
es difeomorsmo y la segunda componente de su inversa
: V
, x (x) = y,
donde y es el unico punto de W
equivalente a x, es una proyeccion

regular, pues
1
=
2
, y si cambiamos W
por su abierto (V
)
(que seguimos llamando W
), tendremos que : V
es proyeccion
regular sobre; y como ademas las bras de son las clases de equivalencia
de la relacion R = R (V
), inducida por R en V
, tendremos que
: V
es el cociente geometrico de V
por la relacion que R induce

en V
.
(3) Veamoslo ahora con V saturado: Consideremos el abierto V
en-
contrado en (2) y sea
: V =
1
[(V
)] (V ) = V/R,
considerando la estructura diferenciable en V/R dada por la biyeccion
V/R W
, [x] (x),
ahora : V V/R es proyeccion regular pues se tiene el diagrama
conmutativo
1
2
(V
) R

1

1
[(V
)] = V
= V/R.
En el caso particular de que la relacion de equivalencia este denida
por la accion de un grupo, podemos quitar la hipotesis de que
2
sea
proyeccion regular en R y decir algo mas.
Corolario 15.4 Sea : ( A A una accion en una variedad A y
R = (x, y) : (x = (y. Entonces existe el cociente geometrico A/( =
A/R sii R es una subvariedad de AA. Ademas en tal caso la aplicacion
: ( A R, (g, x) = (gx, x),
es proyeccion regular.
Demostracion. Si R es subvariedad es diferenciable por (1.10),
pag.10, y
2
: R X es proyeccion regular, pues lo es la composicion
( A

R

2
A, (g, y) (gy, y) y,
por tanto por el teorema anterior existe el cociente geometrico. Ademas:
cada orbita (x =
1
[(x)] es una subvariedad de A por ser : A
A/( proyeccion regular;
x
: ( (x es proyeccion regular por (12.15);
y por ser
2
: R A proyeccion regular, cada bra (x x =
1
2
x
es, por (1.6), pag.8, subvariedad de R de dimension dimR dimA =
dimker
2
, para la que
2
D
r
= 0 D
r
T
r
((x x),
pues T
r
((x x) ker
2
y tienen igual dimension.
Ahora es sobre y para ver que es proyeccion regular consideremos
un punto p = (g, x) ( A, r = (p) y el diagrama conmutativo
( x
(
x
,id)
(x x
_
( A

R

2
A
(h, x) (hx, x)
_
(h, x) (hx, x) x
y se sigue de la equivalencia anterior y este diagrama que dado D
r

T
r
(R), con
2
D
r
= 0, existe T
p
, con
T
p
= D
r
; y en general se sigue
para un D
r
considerando que existe T
p
tal que
p
=
2
D
r
, por
ser =
2
proyeccion regular, pues D
r
= D
p
esta en las
hipotesis anteriores y D
r
=
(T
p
+T
p
).
Corolario 15.5 Si H es un subgrupo de Lie de un grupo de Lie (,
entonces existe el cociente geometrico (/H y es Hausdor, de la accion
natural por la derecha de H en ( y
: ( (/H (/H, (x, yH) = (xy)H,
es una accion diferenciable y es morsmo de (variedades. Si ademas
H es normal en (, entonces (/H es grupo de Lie.
Demostracion. Observemos que R = (x, y) ( ( : y xH es
la imagen de la subvariedad ( H, por el difeomorsmo
( ( ( (, (a, b) (a, ab),
72 Grupos de Lie
por tanto es subvariedad y por el corolario anterior existe el cociente y
es Hausdor por (13.6). Que es diferenciable se sigue del diagrama de
(13.7) y ser : ( (/H proyeccion regular, ademas (gh) = g(h). Por
ultimo se demuestra facilmente que las operaciones del grupo cociente
son diferenciables.
Corolario 15.6 Sea : ( A A una accion en una variedad A,
entonces para todo x A existe el cociente geometrico (/I
x
, es Haus-
dor y la orbita (x es subvariedad inmersa. Ademas en cualquiera de
los siguientes casos:
1) Si existe el cociente geometrico A/(.
2) Si ( es un grupo compacto.
3) Si (/I
x
es compacto.
4) Si (x, con la topologa heredada, es una subvariedad topologica.
se tiene que (x es una subvariedad de A (compacta en los casos (2) y
(3)) y la aplicacion entre (variedades
(/I
x
(x, [g] gx,
es un (difeomorsmo.
Demostracion. Por (12.18) I
x
=
1
x
(x) es un subgrupo de Lie y por
el resultado anterior existe el cociente geometrico (/I
x
(y es Hausdor),
de la accion natural de I
x
en ( por la derecha. Ademas (x es subvariedad
inmersa pues se tienen los diagramas conmutativos
(

(/I
x
x

(x
i
A
(

(/I
x
x

A
siendo biyectiva y continua por (13.8), considerando en la orbita la
topologa heredada, pues
x
es continua; y es de rango constante (se
demuestra como en (12.15)) e inyectiva, por tanto inmersion local por
(1.6).
(1) Si existe el cociente geometrico, (x es una subvariedad de A por
ser : A A/( proyeccion regular y ser (x =
1
[(x)].
(2) Si ( es compacto, por (12.16) de la pag.57, (x es subvariedad y
es compacta pues
x
(() = (x.
(3) Si (/I
x
es compacta, lleva cerrados en cerrados y por tanto es
homeomorsmo.
(4) Como es inmersion local, todo punto de (/I
x
tiene un entorno
U tal que (U) = (U) (x es subvariedad de A, por tanto subvariedad
topologica de (x y
dim(/I
x
= dimU = dimH(U) dim(x.
Ahora si dim(/I
x
< dim(x, por ser (/I
x
variedad podemos recubrir-
la con una coleccion numerable de compactos B
n
y cada K
n
= (B
n
)
es compacto y : B
n
K
n
es homeomorsmo, ademas K
n
es un re-
cubrimiento numerable de compactos de (x y si alguno tiene

K
n
,= ,
entonces
dim(x = dim

K
n
dimK
n
= dimB
n
dim(/I
x
< dim(x,
por tanto

K
n
= para todo n, lo cual es absurdo por el Teorema de
Baire
4
. Se sigue que dim(/I
x
= dim(x y por el Teorema de invarianza
de dominios
5
es abierta, por tanto homeomorsmo y en denitiva (x
es subvariedad (difeomorfa a (/I
x
) y : ( (x (x, es una accion
transitiva. Por ultimo (g[h]) = g([h]).
Corolario 15.7 Sea : ( A A una accion en una variedad A. Si
cada punto x A tiene un entorno abierto U
x
tal que U
x
gU
x
= ,
para g ,= e, entonces existe el cociente geometrico A/(. Ademas ( es
discreto.
Demostracion. Para cada g (,
g
= (x, gx) : x A es una
subvariedad cerrada, pues es la imagen de por el difeomorsmo
A A A A, (x, y) (x, gy).
Ademas R =
gG
g
y es subvariedad pues para cada (x, gx) R, el
abierto U
x
(gU
x
) corta a R solo en puntos de
g
. Por ultimo ( es
discreto pues para
x
: ( A,
1
x
(gU
x
) es un entorno de g que no
contiene ning un otro elemento del grupo.
Corolario 15.8 Sea ( un grupo de Lie nito que act ua por la izquierda,
sin isotropa, en una variedad Hausdor A, entonces existe el cociente
geometrico A/( y es Hausdor.
4
Si U
n
es una sucesi on de abiertos densos de un espacio Hausdor localmente
compacto, U
n
es densa.
5
Si F : U R
m
, con U R
m
abierto es continua e inyectiva, entonces es abierta.
74 Grupos de Lie
Demostracion. Por no tener isotropa, dados g (e y x A,
x ,= gx y por ser A Hausdor, tienen entornos abiertos disjuntos, V
x
de
x y V
gx
de gx. Ahora el entorno abierto de x
V
x
[
gG
g
1
V
gx
] = U
x
,
es tal que U
x
gU
x
= y el resultado se sigue del corolario anterior.
Ahora como A es Hausdor, es cerrado y por tanto los
g
y por tanto
R que es su union nita, por lo que el cociente es Hausdor.
Corolario 15.9 Sea A una variedad Hausdor y n N. El conjunto
de los subconjuntos de A de cardinal n tiene una estructura natural de
variedad diferenciable Hausdor.
Demostracion. Consideremos los abiertos (por ser A Hausdor)
A
ij
= (x
1
, . . . , x
n
) A
n
: x
i
,= x
j
,
entonces para o
n
el grupo de permutaciones de n elementos, nuestra
variedad es
1i<jn
A
ij
/o
n
.
Ejemplo 15.10 Variedad de soluciones de una EDO Considere-
mos un campo tangente a una variedad diferenciable D T(A), con
grupo uniparametrico , y la relacion de equivalencia R
D
estar en la
misma trayectoria, es decir
x x
t : x
=
t
(x).
Denicion. Si existe el cociente geometrico A/R
D
, lo llamaremos va-
riedad de soluciones de D.
Nota 15.11 En general no existe, pues basta considerar en el toro T
2
=
o
1
o
1
, y en las coordenadas (,
) el campo D =
, con
RQ, cuyas trayectorias son densas (ver (4.2), pag.22) en el toro y
no cerradas y si existiese el cociente cada punto suyo [x] sera cerrado y
por tanto cada orbita
1
([x]).
Lema 15.12 Sea : (A A una accion en una variedad A. Si existe
un recubrimiento abierto A = U
r
donde cada U
r
es (invariante, es
decir
g
(U
r
) = U
r
, para todo g y existen los cocientes U
r
/(, entonces
existe el cociente geometrico A/(
Demostracion. Basta demostrar que es subvariedad
R = (x, y) A
2
: (x = (y,
ahora bien sabemos que lo son R
r
= (x, y) U
2
r
: (x = (y, y se tiene
que R U
2
r
= R
r
.
Teorema 15.13 Sea D T(A) y h (
(A), tales que Dh > 0, en-

tonces existe el cociente geometrico A/R
D
.
Demostracion. Podemos considerar D completo multiplicandolo
por una funcion no nula adecuada, en cuyo caso las trayectorias no se
modican. Sea : R A A su grupo uniparametrico, el cual es una
accion que dene la relacion de equivalencia, por tanto nos preguntamos
por la existencia del cociente por el grupo real aditivo A/R.
Para cada r Imh R, consideremos la hipersupercie H
r
= h =
r (pues dh ,= 0, ya que dh(D) = Dh > 0) y veamos que : RH
r
A,
(t, x) = (t, x) es inyectiva y difeomorsmo local:
(t, x) = (t
, x
)
x
(t t
) =
tt
(x) = x

x
(t t
) = x
,
x
(0) = x
h[
x
(t t
)] = h(x
) = r = h(x) = h[
x
(0)]
t = t
x = x
,
pues si es una curva integral de D entonces f = h es creciente, ya
que 0 < Dh =
(
t
)h = f
. Ahora como es de rango constante, pues

se tiene el diagrama conmutativo
R H
r
_
R H
r
A
(t, x) (t, x)
_
(t +t
, x) (t +t
, x)
para ver que es difeomorsmo local, basta ver que
es isomorsmo en
los puntos de la forma (0, x). Consideremos un entorno coordenado de
x H
r
en A, con coordenadas x
1
= h, x
2
, . . . , x
n
, tales que Dx
2
= =
Dx
n
= 0, por tanto las x
i
son coordenadas en H
r
y como (0, z) = z
(t)
(0,x)
= D
x
= (D
x
x
1
)(x
1
)
x
,
(x
i
)
(0,x)
= (x
i
)
x
.
Por lo tanto existe un abierto U
r
de A tal que
: R H
r
U
r
A,
76 Grupos de Lie
es difeomorsmo; ademas
t = D, (0, z) = z, para todo z H

r
, por
tanto H
r
U
r
y como A = H
r
, tenemos tambien que A = U
r
. Pero
ademas existe el cociente geometrico
r
=
2

1
: U
r
U
r
/R
D
= (R H
r
)/R = H
r
,
y por el Lema se tiene el resultado.
En el resultado anterior hemos demostrado que existe el cociente
: A A/R = A,
pero ademas tenemos el recubrimiento de abiertos A = U
r
y el co-
rrespondiente A = U
r
, para U
r
= (U
r
) H
r
. Con estos abiertos se
puede ver facilmente que el cociente no tiene por que ser Hausdor, por
ejemplo consideremos en R
2
0 el campo D =
x
, en cuyo caso las tra-
yectorias son las rectas y = cte ,= 0 y las dos semirrectas y = 0, x < 0,
y = 0, x > 0. Ahora como existe una funcion h = x tal que Dh > 0,
existe el cociente que como conjunto es R, pero con dos orgenes y esta
recubierto por dos abiertos R = U
1
= (H
1
) que es entorno de uno y
R = U
1
= (H
1
) que es entorno del otro.
Variedad de soluciones de un sistema mecanico. Consideremos
R
3
con su metrica eucldea y sus coordenadas x
i
y en el brado tangente
las correspondientes (x
i
, z
i
). Consideremos en el brado tangente la 1
forma canonica de Liouville
(
D
D
p
) =
D
D
p
) D
p
,
que en coordenadas es =
z
i
dx
i
y la 2forma d.
Denicion. Llamamos espacio de fases de r partculas moviendose en
R
3
, con masas m
i
a
R T(R
3
) T(R
3
).
con la 2forma
2
=
m
i
d
i
.
Denicion. Consideremos el caso de una unica partcula de masa m.
En cuyo caso consideramos la 2forma
2
= md. Diremos que se mueve
debido a un campo de fuerzas F T(R R
3
), con Ft = 0, siguiendo la
Ley de Newton si su trayectoria es (t) = (x
i
(t)), tal que m
(t) = F,
es decir su subida (t, (t),
(t)) es tangente al campo de R T(R

3
)
Z =

t
+
z
i
x
i
+
F
i
(t, x)
m
z
i
.
Observemos que por el resultado anterior, como Zt = 1 > 0, este
campo tiene variedad de soluciones
A = R T(R
3
)/R
Z
,
y que cada T(R
3
) H
r
= t = r se identica con un abierto U
r
que
recubren el cociente A. Ademas cada uno de estos abiertos U
r
tiene una
estructura simpletica
2r
va su identicacion con T(R
3
) considerando la
2forma
2
= m
dz
i
dx
i
. A continuacion caracterizaremos el hecho
de que estas estructuras simpleticas repeguen, de forma que denan una
estructura simpletica en A.
Denicion. Llamamos 2forma de PoincareCartan a la unica 2forma
2
, en A = R T(R
3
), que cumple:
1)
2|t=t
0
=
2
.
2) i
Z
2
= 0.
Observemos que de existir es unica pues para vectores D
1
, D
2
del
brado,
2
(D
1
, D
2
) =
2
(D
1
, D
2
) y
2
(Z, D) = 0. Existe y en coorde-
nadas es
2
= m
dz
i
dx
i
+
F
i
dx
i
dt m
z
i
dz
i
dt,
ademas rad
2
=< Z >. Y en el caso particular de que F sea conservativa
(en cada instante) y derive de un potencial u(x, t), F = gradu =
u
x
i
x
i
, entonces
2
= m
dz
i
dx
i
+dt dc,
para c = (1/2)m
z
2
i
+u la energa. En este sentido se tiene la siguiente
caracterizacion.
Teorema 15.14 Son equivalentes:
1) F es conservativa en cada instante.
2) Z
L
2
= 0.
3) d
2
= 0.
4) Existe una estructura simpletica
2
, en el cociente A, que para la
proyecci on : A A,
(
2
) =
2
.
5) Existe una estructura simpletica
2
, en el cociente A, que en cada
abierto U
r
es
2r
.
78 Grupos de Lie
Demostracion. Se sigue de la expresion local de
2
que
d
2
=
dF
i
dx
i
dt = d(
F
i
dx
i
) dt.
y si F es conservativa

F
i
dx
i
= du u
t
dt y tenemos (1)(3) y si
d
2
= 0, tendremos que F
ix
j
= F
jx
i
lo cual implica que existe u(x, t)
diferenciable tal que F
i
= u
x
i
, tal funcion es
u(x, t) =
_
x
1
x
10
F
1
(s, x
20
, . . . , x
n0
, t) ds+
+
_
x
2
x
20
F
2
(x
1
, s, x
30
, . . . , x
n0
, t) ds + +
+
_
x
n
x
n0
F
n
(x
1
, . . . , s, t) ds,
por tanto F es conservativa en cada instante y tenemos (3)(1).
Como i
Z
2
= 0, se tiene que Z
L
2
= i
Z
d
2
y se tiene (3)(2).
(2)(3) Se sigue de la igualdad anterior y de que
d
2
(Z, , ) = 0, d
2
(D
1
, D
2
, D
3
) = d
2
(D
1
, D
2
, D
3
) = 0
para D
i
verticales para la proyeccion.
(4)(3) Es Obvio.
(2)(4) Como Z
L
2
= 0 y i
Z
2
= 0, se demuestra facilmente en
coordenadas que existe una unica 2forma
2
, tal que
(
2
) =
2
, la
cual es cerrada ya que dados x, y = (x),
d
y
2
(D
1
, D
2
, D
3
) = d
y
2
(
E
1
,
E
2
,
E
3
) = d
x
2
(E
1
, E
2
, E
3
) = 0,
pues por (3) lo es
2
; y no tiene radical por ser rad
2
=< Z >.
(5)(4) Las propiedades que caracterizan a
2
son:
2|t=t
0
=
2
y i
Z
2
= 0 y ambas las satisface
(
2
); la segunda obviamente y la
primera por el diagrama conmutativo
H
r
TR
3
i
A
U
r
i
A
(4)(5) Se sigue del diagrama conmutativo anterior.
Denicion. Llamaremos simetra innitesimal del sistema mecanico, a
todo campo D T(R TR
3
), tal que D
L
2
= 0.
Leccion 16. Espacios Homogeneos 79
Si D es una simetra innitesimal y F es conservativa en cada instante
D
L
2
= d
2
= 0 d(i
D
2
) = D
L
2
i
D
d
2
= 0,
y por el Lema de Poincare, i
D
2
= dh y a h se la llama invariante
Noether de D, que es una integral primera de Z, pues
Zh = dh(Z) =
2
(D, Z) = 0,
ademas h =
h, pues h es constante en las orbitas de Z. Ahora en el

caso particular de que F no dependa de t, ni el potencial u ni la energa
c dependen de t y se sigue de la expresion en coordenadas de
2
, que
t
es una simetra innitesimal cuyo invariante Noether es la energa c,
que al ser integral primera de Z dene una funcion en el cociente c y
como
Z

t
=
z
i
x
i
+
F
i
(x)
m
z
i
,
es un campo que Z deja invariante, se proyecta en un campo Z, para el
que
i
Z
2
= dc.
16. Espacios Homogeneos
Denicion. Una variedad A se llama espacio homogeneo de un grupo
de Lie ( si hay una accion transitiva de ( en A.
Ejemplo 16.1 R
n
0 es un espacio homogeneo de Gl
n
(R)
Ejemplo 16.2 S
n1
es un espacio homogeneo de O
n
.
Corolario 16.3 Si una accion : ( A A es transitiva, el homeo-
morsmo de (13.8)
: (/I
x
A,
es un (difeomorsmo.
Demostracion. Es consecuencia de (15.6).
80 Grupos de Lie
Nota 16.4 De este resultado se sigue que si tenemos una accion tran-
sitiva (conjuntista) de un grupo de Lie ( en un conjunto A
: ( A A,
y existe una estructura diferenciable en A, para la que sea diferenciable
esta es unica. Ademas si el grupo de isotropa I
x
de alg un x A es
cerrado, entonces tal estructura diferenciable en A es la de (/I
x
. Esto
nos permite construir variedades diferenciables como ponen de maniesto
los siguientes ejemplos.
Ejemplo 16.5 El espacio proyectivo. Consideremos el conjunto P
n
(R)
de las rectas [x] pasando por el origen de R
n+1
, en el que act ua transi-
tivamente el grupo ( = Sl(n + 1, R)
(A, [x]) [Ax],
la cual hace conmutativo el diagrama
( R
n+1
0 R
n+1
0
_
( P
n
(R) P
n
(R)
(A, x) Ax
_
(A, [x]) [Ax]
El subgrupo de isotropa I
r
Sl(n + 1, R), del punto r = [e
1
] P
n
(R)
es
A Sl(n + 1, R) : x
21
= = x
n+1,1
= 0 =
= A /
n+1
(R) : det A = 1, x
21
= = x
n+1,1
= 0,
una subvariedad cerrada, por tanto subgrupo de Lie. Se sigue que la
estructura diferenciable del espacio proyectivo es la de
Sl(n + 1, R)/I
r
.
Ejemplo 16.6 Las variedades de Grassman. Consideremos el espa-
cio ((k, n) de los subespacios de dimension k de R
n
al que vamos a dotar
de una estructura diferenciable de una forma natural. Consideremos la
accion natural de Gl
n
(R) en R
n
, la cual es transitiva en R
n
0 e induce
una accion transitiva
Gl
n
(R) ((k, n) ((k, n),
Leccion 16. Espacios Homogeneos 81
ahora bien el subgrupo de isotropa H del elemento de ((k, n) que co-
rresponde al subespacio k dimensional generado por e
1
, . . . , e
k
(x
1
, . . . , x
k
, 0, . . . , 0) R
n
,
esta formado por las matrices
_
A B
0 C
_
,
donde A Gl(k, R), C Gl(nk, R) y B es arbitraria, y es un subgrupo
de Lie cerrado, por lo tanto
Gl
n
(R)/H,
tiene una estructura natural de variedad diferenciable que podemos tras-
ladar a ((k, n), pues son biyectivos.
Se llaman variedades de Grassman a los ((k, n) con esa estructura
diferenciable (para otra descripcion ver el Warner, p.129).
Ejemplo 16.7 Consideremos el grupo de Lie
SO(n + 1, R) = A Gl(n + 1, R) : det A = 1, A
t
A = I,
actuando sobre S
n
= x R
n+1
: |x| = 1, mediante
: SO(n + 1, R) S
n
S
n
, (A, x) = Ax,
la cual es transitiva y el subgrupo de isotropa de e
n+1
es isomorfo a
SO
n
(R), por tanto
S
n
SO(n + 1, R)/ SO
n
(R).
Ejemplo 16.8 Sea A = A Gl
2n
(R) : A
2
= I y consideremos la
accion
: Gl
2n
(R) A A, (A, B) = ABA
1
,
la cual es transitiva y el grupo de isotropa de
J =
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
que corresponde a multiplicar por i en C
n
(= R
2n
), es Gl
n
(C) y
A Gl
2n
(R)/Gl
n
(C).
82 Grupos de Lie
17. El brado normal
A lo largo de esta leccion consideraremos (A, T
2
) una variedad Rie-
manniana Hausdor e una subvariedad suya.
Denicion. Llamaremos Fibrado normal a , a la subvariedad diferen-
ciable ndimensional del brado tangente
^
Y|X
= D
y
T(A) : y , D
y
T
y
() =
_
yY
T
y
()
,
con la aplicacion diferenciable
: ^
Y|X
, D
y
y,
para la cual consideramos la seccion 0
s
0
: ^
Y|X
, y 0
y
,
y la subvariedad del brado normal

= s
0
() difeomorfa a .
Veamos que realmente ^
Y|X
es una subvariedad diferenciable del
brado tangente T(A), para ello consideremos un D
y
^
Y|X
T(A)
y sea y = (D
y
). Consideremos un entorno coordenado V
y
A, con
coordenadas (x
i
), tal que
V
y
= x
m+1
= 0, . . . , x
n
= 0,
por tanto (x
1
, . . . , x
m
) son coordenadas en ese abierto de y en sus pun-
tos las x
1
, . . . , x
m
son tangentes a . Consideremos ahora el proceso
de GrammSchdmitz para construir a partir de la base de campos
x
1
, . . . ,

x
n
T(V
y
),
una base D
1
, . . . , D
n
ortonormal es decir T
2
(D
i
, D
j
) =
ij
y tal que
cada
< D
1
. . . , D
i
>=<

x
1
, . . . ,

x
i
>, D
i
=
i
j=1
f
ij
x
j
,
por tanto para cada p V
y
,
D
1p
, . . . , D
mp
T
p
(), D
m+1p
, . . . , D
np
T
p
()
,
y ambas son bases de dichos espacios.
Leccion 17. El brado normal 83
Consideremos ahora el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) en el abierto
coordenado W
y
=
1
(V
y
) de T(A), para z
i
(D) = Dx
i
, para cada D
W
y
y consideremos las nuevas funciones en ese abierto, para i = 1, . . . , n,
w
i
(D) = T
2
(D, D
i
) w
i
=
n
k=1
z
k
_
_
i
j=1
f
ij
g
kj
_
_
,
en cuyos terminos tenemos que (x
i
, w
i
) son tambien sistema de coorde-
nadas en W
y
y se tiene que
^
Y|X
W
y
= x
m+1
= 0, . . . , x
n
= 0, w
1
= 0, . . . , w
m
= 0,
por tanto es subvariedad y dicho abierto tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
m
, w
m+1
, . . . , w
n
),
en cuyos terminos se tiene que
^
Y|X
W
y
= w
m+1
= 0, , w
n
= 0.
17.1. El Teorema del entorno tubular.
Consideremos ahora el campo geodesico, Z T[T(A)] y su grupo
uniparametrico
: J
Z
R T(A) T(A),
para el que se tiene que (tr, D
p
) = (t, rD
p
) y
g
D
p
(t) = [(t, D
p
)],
es la geodesica que pasa por p = (D
p
) en t = 0 y en el tiene vector
tangente D
p
. Recordemos que exp(D
p
) = g(1, D
p
) si (1, D
p
) J
Z
.
Consideremos ahora el conjunto abierto
/ = D
p
T(A) : (1, D
p
) J
Z
,
y la aplicacion diferenciable , denida en el abierto del brado normal
^ = / ^
Y|X
y composicion de
^ / J
Z
T(A)

A
D
y
D
y
(1, D
y
) (1, D
y
) [(1, D
y
)],
por tanto (D
y
) = exp(D
y
), aunque preferimos cambiarle el nombre,
para que no haya equvocos en su dominio.
84 Grupos de Lie
Teorema 17.1 La aplicacion : ^ A es difeomorsmo local en los
puntos de la subvariedad

.
Demostracion. ^
Y|X
y A tienen la misma dimension n, veamos
que
lleva base en base en los puntos de

. Sea s
0
(y) = 0
y

,
y consideremos un entorno coordenado suyo W
y
; (x
i
, w
i
) en el brado
tangente, para el que
^
Y|X
W
y
= x
m+1
= 0, . . . , x
n
= 0, w
1
= 0, . . . , w
m
= 0,
es subvariedad con coordenadas
(x
1
, . . . , x
m
, w
m+1
, . . . , w
n
),
en estos terminos se tiene que (para x
i
(0
y
) = y
i
y w
i
(0
y
) = 0)
_

x
i
_
0
y
x
j
= lm
0
x
j
[(y
1
, . . . , y
i
+, . . . , y
m
, 0, . . . , 0)] x
j
[y]
=
ij
=

x
i y
x
j
,
_

w
i
_
0
y
x
j
= lm
0
x
j
[(y
1
, . . . , y
m
, 0, . . . , , . . . , 0))] x
j
[y]
= lm
0
x
j
[(D
iy
)] x
j
[y]
= (x
j
g
D
iy
)
(0) = g
D
iy
t
_
0
x
j
= D
iy
x
j
,
pues (0
p
) = p y (D
iy
) = (1, D
iy
) = (, D
iy
) = g
D
iy
().
Veremos a continuacion que si es compacta entonces podemos re-
ducir el abierto ^, conteniendo a

, tal que : ^ (^) sea difeo-
morsmo. Pero antes necesitamos un resultado previo.
Lema 17.2 Si A
1
, A
2
son espacios topologicos, K
1
A
1
y K
2
A
2
son
compactos y W es un abierto de A
1
A
2
tal que K
1
K
2
W, entonces
existen abiertos U
1
A
1
y U
2
A
2
, tales que K
1
K
2
U
1
U
2
W.
Demostracion. Sea x A
1
, entonces x K
2
es compacto por ser
imagen continua de K
2
por y A
2
(x, y) A
1
A
2
, y si elegimos
para cada punto suyo (x, y) un entorno abierto U
x
V
y
W, podremos
extraer de estos un subrecubrimiento nito y considerar U
x
= U
x

que es entorno abierto de x y V
x
= V
y
que es un entorno abierto
Leccion 17. El brado normal 85
de K
2
, por tanto xK
2
U
x
V
x
W. Ahora como los U
x
, para
x K
1
, recubren a K
1
, podremos extraer un subrecubrimiento nito y
para estos considerar U
1
= U
x
y U
2
= V
x
.
Teorema 17.3 Si es compacta entonces existe un abierto U ^, tal
que

U y un abierto V A, tal que V , tales que
: U V,
es difeomorsmo.
Demostracion. Si en un punto es difeomorsmo local, lo es en un
entorno del punto, por tanto podemos considerar el abierto A ^, en
el que es difeomorsmo local, el cual es un entorno de

. Ahora basta
encontrar un abierto U, en el que sea inyectiva y tal que

U A,
pues en tal caso (U) A es abierto y : U (U) es difeomorsmo.
En primer lugar el conjunto
W = (x, y) AA : x = y o (x) ,= (y),
es abierto, pues si (x, y) W, siendo x = y, entonces como es difeo-
morsmo local en x, existe un abierto U
x
A entorno de x, en el que
es inyectiva y por tanto U
x
U
x
W, y si x ,= y, entonces (x) ,= (y)
y existen entornos disjuntos suyos en A, cuyas contraimagenes, U
x
y U
y
verican U
x
U
y
W.
Por otro lado

W y aplicando el Lema anterior tendremos
que existe un abierto U A, tal que

U U W AA,
y en denitiva

U A y en el es inyectiva.
Teorema del entorno tubular 17.4 Si es compacta existe un >
0, y un abierto A
de A, que contiene a , tales que

: ^
= D
y
^
Y|X
: T
2
(D
y
, D
y
) < A
,
es difeomorsmo.
Demostracion. Para cada 0
y

consideremos un abierto coorde-
nado U
y
^
Y|X
, entorno de 0
y
, con el difeomorsmo correspondiente
86 Grupos de Lie
denido al comienzo de la leccion,
F = (x
1
, . . . , x
m
, w
m+1
, . . . , w
n
),
U
y
F
V
n
R
n
, 0
y
F(0
y
) = (y
1
, . . . , y
m
, 0, . . . , 0).
Ademas podemos suponer que U
y
esta en el abierto U del resultado an-
terior pues basta considerar U U
y
y podemos encontrar un abierto
V
m
R
m
, entorno de (y
1
, . . . , y
m
) y un
y
> 0, tales que
F(U
y
) = V
m
(w
m+1
, . . . , w
n
) :
w
2
i
<
y
,
y sus elementos D con coordenadas (x
i
, w
i
) satisfacen
T
2
(D, D) = T
2
(
w
i
D
i
,
w
i
D
i
) =
n
i=m+1
w
2
i
<
y
.
Ahora recubriendo el compacto

por estos abiertos podemos extraer un
subrecubrimiento nito U
y
j
y para = mn
j
, tendremos que
^
= D
y
^
Y|X
: T
2
(D
y
, D
y
) <
j
U
y
j
,
es un abierto de U que contiene a

y el resultado se sigue del teorema
anterior.
18. La acci on en el brado normal
Consideremos la accion en una variedad diferenciable A
: ( A A,
con ( un grupo de Lie compacto. Entonces por (??), (pag.??) la orbita
= (x es una subvariedad compacta de A en la que act ua el grupo por
la accion
( , (g, hx) (gh)x.
El grupo tambien act ua en el brado tangente por
: ( T(A) T(A), (g, D
x
)
g
D
x
,
es facil ver que la aplicacion es diferenciable y accion y que : T(A) A
es (morsmo. A menudo escribiremos por comodidad gD
x
en lugar de
g
D
x
Leccion 18. La acci on en el brado normal 87
A continuaci on veremos como podemos construir una metrica Rie-
manniana T
2
en la variedad de tal forma que los difeomorsmos
g
: A A, x gx,
para g (, sean isometras. Para ello tenemos que considerar si m =
dim(, una mforma invariante en ( que construimos a continuacion.
18.1. La medida de Haar.
Consideremos una base D
ie
T
e
((), i = 1, . . . , m, y su extension a la
correspondiente base de campos invariantes por la derecha D
1
, . . . , D
m

T
G
, consideremos ahora su base dual
1
, . . . ,
m
, las cuales tambien
son invariantes por la derecha, pues para i = 1, . . . , m y g (,
R
i
(D
j
) =
i
(R
g
D
j
) =
i
(D
j
) =
ij
,
por tanto R
i
=
i
. Consideremos ahora la mforma que llamaremos
de Haar
=
1

m
,
la cual es no nula (por tanto todo grupo de Lie es orientable) e invariante
por la derecha, pues para toda g (,
R
g
= (R
1
) (R
m
) = .
18.2. Construccion de una metrica Riemanniana in-
variante.
Consideraremos en A una metrica cualquiera T
2
, entonces para ca-
da x A y D
x
, E
x
T
x
(A), la funcion f(g) = (T
2
)
gx
(gD
x
, gE
x
), es
diferenciable, pues es la composicion
( T(A)
X
T(A) R, g (gD
x
, gE
x
) (gD
x
)(gE
x
),
observemos que si en T(A) consideramos coordenadas (x
i
, z
i
) y las subimos
a T(A) T(A), (x
i
, z
i
; x
i
, z
i
), entonces localmente T(A)
X
T(A) es
x
i
= x
i
y tiene coordenadas (x
i
, z
i
, z
i
), en cuyos terminos la segunda apli-
cacion es

z
i
z
j
g
ij
, para g
ij
= x
i
x
j
. Ahora, componiendo f con un
difeomorsmo R
h
: ( (, para h (, obtenemos una funcion del mis-
mo tipo, para el punto hx A y los vectores R
h
D
x
, R
h
E
x
T
hx
(A).
88 Grupos de Lie
Ahora basta denir la nueva metrica
T
2
(D
x
, E
x
) =
_
G
f =
_
G
(T
2
)
gx
(gD
x
, gE
x
),
la cual es invariante pues para cualquier h (
h
T
2
(D
x
, E
x
) = T
2
(hD
x
, hE
x
)
=
_
G
(T
2
)
ghx
[(gh)D
x
, (gh)E
x
]
=
_
G
(R
h
f) =
_
G
R
h
(f) =
_
G
f
= T
2
(D
x
, E
x
).
18.3. La acci on sobre el Fibrado normal.
Ahora considerando esta metrica Riemanniana tenemos que el grupo
tambien act ua en el brado normal por la accion
: ( ^
Y|X
^
Y|X
, (g, D
y
) gD
y
,
que esta bien denida por ser la metrica invariante, pues para cada g (,
g
: A A es una isometra que lleva la subvariedad = (x en , por
tanto
g
[T
y
()] = T
gy
(), de donde
D
y
T
y
()
gD
y
T
gy
()
gD
y
^
Y|X
,
ademas trivialmente es accion y es diferenciable por (1.10), pag.10, y
por ser diferenciable la accion en el brado tangente. En estos terminos
tenemos el siguiente resultado.
Teorema 18.1 ^
y A
son (variedades y el difeomorsmo del teore-

ma del entorno tubular, : ^
, es un (difeomorsmo.
Demostracion. Se tiene que conmuta el diagrama
( ^
_
( A
(g, D
y
) gD
y
_
(g, (D
y
)) g[(D
y
)] = (gD
y
)
lo cual es consecuencia de que las
g
: A A son isometras y por tanto
llevan geodesicas en geodesicas, ahora bien si denotamos con G
D
y
la
Leccion 19. El espacio de orbitas 89
geodesica que pasa por y y en el tiene vector tangente D
y
, tendremos
que
g
[G
D
y
] es la geodesica que pasa por gy y en el tiene vector tangente
gD
y
, es decir
g
[G
D
y
] = G
gD
y
,
ahora bien como (D
y
) = G
D
y
(1), se sigue que
g
[(D
y
)] =
g
[G
D
y
(1)] = G
gD
y
(1) = (gD
y
),
y el diagrama es conmutativo.
19. El espacio de orbitas
Consideremos la accion en una variedad diferenciable A
: ( A A,
con ( un grupo de Lie compacto. Entonces hemos visto en (15.6) (pag.72)
que cada orbita (x es una subvariedad compacta, para la que se tiene el
difeomorsmo
(/I
x
(x, [g] gx.
En general el espacio de orbitas A/(, con la topologa cociente no
es una variedad diferenciable, sin embargo en esta leccion veremos que
podemos hacer una particion de este espacio en distintas familias de orbi-
tas, que llamaremos estratos de modo que cada estrato sea una variedad
diferenciable.
19.1. Tipo de isotropa.
Observemos que dos puntos de una misma orbita (x tienen grupos
de isotropa conjugados, pues
I
gx
= h ( : h(gx) = gx = h ( : g
1
hgx = x = gI
x
g
1
,
y que si dos puntos x, z A tienen grupos de isotropa conjugados
entonces sus orbitas son difeomorfas, pues
I
x
= gI
z
g
1
= I
gz
(x (/I
x
= (/I
gz
(z.
Denicion. Llamamos tipo de isotropa de un punto x A, al par de
n umeros naturales (con el segundo estrictamente positivo)
: A T = N N
+
,
(x) = (dimI
x
, n umero de componentes conexas de I
x
).
90 Grupos de Lie
Observemos que el n umero de componentes conexas es nito pues
son abiertos del grupo de Lie compacto I
x
.
Seg un hemos dicho dos puntos de una misma orbita (x tienen sub-
grupos de isotropa conjugados, en particular difeomorfos y por tanto
son del mismo tipo de isotropa, por tanto son las orbitas mas que los
puntos las que tienen tipo de isotropa.
Lema 19.1 Si : A
1
A
2
es un (difeomorsmo, entre (variedades,
entonces para todo x A
1
, I
x
= I
(x)
.
Demostracion. Es obvio pues (gx) = g(x).
Lema 19.2 Sean x A y D
x
T
x
(A), entonces
(D
x
) = (x) I
D
x
= I
x
I
x
I
D
x
.
Demostracion. La segunda equivalencia es trivial pues siempre se
tiene
I
D
x
= g ( : gD
x
= D
x
I
x
,
en cuanto a la primera, .
es
por denicion y se sigue de la inclusion
anterior y por tanto como (D
x
) = (x) ambos tienen igual dimension
y el subgrupo I
D
x
es un abierto del grupo I
x
y por (4.3) es cerrado, por
tanto esta formado por unas cuantas componentes conexas de el, pero
tienen igual n umero de componentes conexas, por tanto son iguales.
Teorema 19.3 Sea t T , entonces el conjunto A
t
=
1
(t), de los
puntos que tienen tipo t es una subvariedad (formada por orbitas).
Demostracion. Sea x A
t
, queremos encontrar un entorno suyo
que se corte con A
t
en una subvariedad. Consideremos el (difeomorsmo
de (18.1), : ^
, para la orbita = (x, tal que (0

x
) = x. Como
por (19.1) el tipo es invariante por , basta demostrar que existe un
entorno de v = 0
x
, que se corta con
D
y
^
: (D
y
) = t,
en una subvariedad del brado normal o mas generalmente con
^
t
= D
y
^
Y|X
: (D
y
) = t.
Consideremos el subespacio vectorial (por la segunda igualdad)
^
t
x
= D
x
T
x
()
: (D
x
) = t = (x),
= D
x
T
x
()
: g I
x
, gD
x
= D
x
, (por (19.2))
una seccion local : V
y
(, de la proyeccion regular
x
: ( , con
V
y
entorno abierto de un y (ahora solo necesitamos el caso y = x,
pero en el siguiente corolario necesitaremos lo que viene a continuacion
para todo y); y la composicion
V
y
T
x
()
( ^
Y|X
^
Y|X
,
cuya imagen es el abierto del brado
1
(V
y
) y sobre el es un difeomor-
smo
V
y
T
x
()

1
(V
y
), (z, D
x
) (z)D
x
,
pues tiene inversa diferenciable ya que su primera componente es y la
segunda es, para = , la composicion
1
(V
y
)
(,id)
(
1
(V
y
) ( ^
Y|X
^
Y|X
D
p
((p) = g, D
p
) (g
1
, D
p
) g
1
D
p
siendo g
1
D
p
T
x
()
, pues p =
x
(p) = gx, es decir g
1
p = x.
Ahora como V
y
^
t
x
es una subvariedad de V
y
T
x
()
el resultado
se sigue, pues su imagen es
^
t

1
(V
y
).
Corolario 19.4 La aplicaci on
^
t
x
^
t
, (gx, D
x
) gD
x
,
es un difeomorsmo.
Demostracion. Primero hay que ver que esta bien denida, es decir
que si gx = hx (es decir h
1
g I
x
), entonces gD
x
= hD
x
(es decir
h
1
g I
D
x
), lo cual se sigue de (19.2), pues (D
x
) = t = (x), por
tanto I
D
x
= I
x
. Por otro lado tiene inversa y por ultimo en el resultado
anterior hemos visto que localmente es difeomorsmo, por tanto lo es
globalmente.
92 Grupos de Lie
19.2. Variedad cociente.
Consideremos las siguientes acciones
( ( ^
t
x
) ^
t
x
, (g, (y, D
x
)) (gy, D
x
),
( ^
t
^
t
, (g, D
y
)) gD
y
,
en estos terminos se tiene.
Teorema 19.5 El difeomorsmo ^
t
x
^
t
del resultado anterior
es un (difeomorsmo.
Demostracion. Es obvio.
Lema 19.6 Sean A
1
y A
2
(variedades y
: A
1
A
2
un (difeomorsmo, entonces existe una de las variedades diferenciables
cociente A
i
/( si y solo si existe la otra y son difeomorfas.
Demostracion. Es obvio.
Teorema 19.7 Existe el cociente geometrico A
t
/(.
Demostracion. Por el corolario (15.4) del teorema de Godement
basta ver que la relacion de equivalencia R
t
= R (A
t
A
t
) es una
subvariedad de A
t
A
t
.
Sea (x, y) R
t
y A
el entorno del teorema del entorno tubular para

la orbita = (x, que contiene a x e y. Ahora por una parte existe el
cociente geometrico ( ^
t
x
)/( y es
: ^
t
x
^
t
x
, (y, D
x
) = D
x
,
pues es proyeccion regular y cada bra
1
(D
x
) es una orbita, la de
(x, D
x
), ya que
( (x, D
x
) = (gx, D
x
) : g ( = D
x
=
1
(D
x
).
Por otra parte, como consecuencia de los resultados anteriores tambien
existe el cociente geometrico ^
t
/(, por tanto el de
(A
t
A
)/( = (^
t
^
)/(,
y por Godement R
t
(A
) = R [(A
t
A
) (A
t
A
)] es una
subvariedad de A
t
A
t
.
Lema 19.8 Sea : | 1 una proyeccion regular cerrada y con bras
compactas (i.e. propia) entonces para todo y 1 existe un abierto en-
torno de y cuyos puntos tienen bras difeomorfas. En particular si 1 es
conexo sus bras son difeomorfas.
Demostracion. Consideremos en | una metrica Riemanniana, en-
tonces todo campo tangente D T(1) (con grupo uniparametrico : J
1) tiene una unica subida canonica

D T(|) (con grupo :

J |),
tal que

D = D y para cada x |, y = (x) y F
y
=
1
(y),
D
x
T
x
(F
y
)
.
Ahora para cada x F
y
, existe un entorno abierto de (0, x), (
x
,
x
)
U
x

J y como los U
x
son un recubrimiento abierto del compacto F
y
,
podemos tomar un subrecubrimiento nito y denir su union U y consi-
derar el mnimo de los
x
correspondientes. Ahora como F
y
U, (U
c
)
es un cerrado que no contiene a y, por tanto existe un entorno abierto
de y, V
y
disjunto de (U
c
) y por tanto
1
(V
y
) U y
(, )
1
(V
y
)

J,
lo cual implica que para todo t (, ),
1
(V
y
) |
t
= p | : (t, p)

J,
por otra parte como

D = D,

t
=
t
,
en el abierto |
t
, por tanto por un lado

x
=
y
: (, ) 1,
y podemos encoger si es necesario el para que
y
(, ) V
y
; y por
otro lado si x F
y
,
t
(x) F
t
(y)
, es decir

t
(F
y
) F
t
(y)
,
y para t (, ), se da la igualdad pues
t
: |
t
|
t
es un difeomor-
smo y F
t
(y)

1
(V
y
) |
t
y aplicando
t
F
y

t
(F
t
(y)
) F
y
,
por tanto las bras F
y
(t)
son difeomorfas para t (, ) y por conexion
para todo t en el dominio de
y
. Ahora como lo anterior es cierto para
94 Grupos de Lie
todo campo, basta tomar un entorno coordenado de y y los campos
traslacion, tendramos que las bras del entorno son difeomorfas. Ahora
si 1 es conexo basta considerar los puntos con bras difeomorfas a F
y
,
que forman un abierto y su complementario tambien, por tanto es vaco.
Teorema 19.9 Sea Z A una subvariedad (invariante, para la que
existe cociente conexo Z/(, entonces existe un t T tal que Z A
t
.
Demostracion. Basta demostrar que para z Z, los I
z
son difeo-
morfos. Ahora por (15.4)
: ( Z R
Z
= R (Z Z), (g, x) = (gx, x),
es proyeccion regular, ademas es propia pues sus bras son compactas,
es mas para cada compacto K R
Z
,
1
(K) es compacto pues es un
cerrado del compacto (
2
(K); y es cerrada, pues si C ( Z es
cerrado y x (C), tomando un compacto K
x
entorno de x, tendramos
que K
x
(C) ,= y
1
(K
x
) es compacto, por tanto tambien es com-
pacto y por tanto cerrado la imagen del compacto
[
1
(K
x
) C] = K
x
(C) = V
c
,
y V es un abierto tal que V K
x
(C) = , por tanto x / V y x (C),
por tanto (C) es cerrado.
Se sigue del lema anterior que dado z Z existe un entorno de
(z, z) R
Z
, cuyos puntos tienen bras difeomorfas, por tanto existe un
entorno de z, U
z
Z tal que para z
U
z
, I
z
z
=
1
(z
, z
) son
difeomorfas. Por tanto el conjunto de los z
Z con grupo de isotropa

difeomorfo a I
z
es un abierto U y su complementario tambien y ambos
se proyectan por en sendos abiertos disjuntos, por tanto (U) es el
total y todos los puntos de z tienen grupos de isotropa difeomorfos y
por tanto el mismo tipo.
19.3. El espacio topologico de tipos de isotropa.
En el espacio de tipos T = NN
+
hay una topologa natural respecto
de la que es continua. Seguimos considerando un grupo de Lie compacto
( que act ua, : ( A A, en la variedad A.
Denicion. En T consideramos el orden entre tipos
(m, n) < (m
, n
) m < m
o m = m
, n < n
,
y la topologa en el espacio de tipos T , tal que A T es abierto si verica
(m, n) A (a, b) < (m, n), (a, b) A.
Teorema de continuidad 19.10 Con la topologa anterior, la aplica-
cion : A T , es continua.
Demostracion. Consideremos un x A, la orbita de ese punto
= (x y el (difeomorsmo : ^
de (18.1). Entonces A
es un
entorno abierto de x y si z A
, con z = (D
y
) e y = hx ,
I
z
= I
D
y
I
y
= I
hx
I
x
,
lo cual implica que (z) (x). Se sigue que si V T es abierto por
tanto de la forma s T : s < t,
1
(V ) tambien lo es, pues si
x
1
(V ), A

1
(V ).
Teorema 19.11 Se tienen las propiedades siguientes:
1) Todo x A tiene un entorno U
x
que tiene un n umero nito de
tipos de isotropa ((U
x
) es nito), por tanto si A es compacto, hay un
n umero nito de tipos.
2) Si A = c es un espacio vectorial y para cada g (,
g
: c c es
lineal, entonces hay un n umero nito de tipos de isotropa.
Demostracion. Haremos la demostracion de los dos apartados a
la vez por induccion en n = dimA. Para n = 0 es obvio, pues en (2)
c = 0 y en (1) cada punto tiene un entorno en el que solo esta el.
Supongamos que ambos resultados son ciertos para n 1 y veamos
primero que (2) es valido para n. Consideremos un producto escalar en
c, (invariante (su construccion es como la de la leccion (18.2), par-
tiendo de un producto escalar cualquiera en c), por tanto con las
g
isomorsmos isometricos y la accion se restringe a la esfera unidad o,
: ( o o, que es una variedad n 1 dimensional y por induccion
tiene un n umero nito de tipos. Ahora bien por linealidad de las
g
, pa-
ra cada e o, I
e
= I
e
, para todo R0, de donde que (c0)
es nito y por tanto (c). Veamos ahora que (1) tambien se tiene. Sea
x A y consideremos el (difeomorsmo : ^
, de (18.1), para la
orbita de x. Entonces basta ver que ^
tiene un n umero nito de tipos,

para lo cual basta ver que todo el brado normal, en el que el grupo
act ua por la accion
: ( ^
Y|X
^
Y|X
, (g, D
y
) gD
y
,
96 Grupos de Lie
tiene un n umero nito de tipos. Ahora bien dado D
y
^
Y|X
existe
g (, tal que gD
y
T
x
()
= c y (D
y
) = (gD
y
), por tanto basta
demostrar que (c) es nito y aunque ( no act ue en c, I
x
s ademas
linealmente y para cada D
x
c,
I
D
x
= g ( : gD
x
= D
x
= g I
x
: gD
x
= D
x
,
y se sigue de (2) que (c) es nito.
Teorema 19.12 Existe t = mn(A) y A
t
es abierto, ademas es denso
si A es conexo.
Demostracion. Consideremos el m = mndimI
x
N : x A,
ahora para cada x con dimI
x
= m, sea n(x) el n umero de componentes
conexas de I
x
y sea n = mnn(x), entonces t = (m, n) (x) para todo
x. Ahora A
t
es abierto, pues dado x A
t
, en el teorema de continuidad
hemos visto que A
es un entorno abierto de x, en el que t (A
)
(x) = t, por tanto A
A
t
.
Ahora veamos por induccion en la dimA = n, que es denso. Para
n = 0, es obvio pues es un punto por ser conexo. Supongamos que es
cierto para n 1 y veamoslo para n.
Veamos primero que para cada x hay un entorno abierto U
x
y un
unico tipo r, tal que U
x

A
r
es denso en U
x
. Para ello consideremos
para = (x, la subvariedad de dimension n 1, o = D
y
^
Y|X
:
|D
y
| = /2 y como es conexa (salvo para dimT
x
()
= 1, que tiene
dos componentes conexas, pero para cada vector D
y
de una, su opuesto
D
y
que tiene el mismo tipo, esta en la otra), podemos aplicar la
hipotesis y o tiene un estrato mnimo o
r
que es abierto denso en o, por
tanto tambien lo es el abierto D
y
: ,= 0, D
y
o ^
r
en ^
Y|X
y
^
^
r
es denso en ^
y en denitiva pasando por el difeomorsmo ,

A
A
r
es denso en el abierto U
x
= A
.
Ademas el r es unico, pues si hay otro entorno abierto V
x
y un tipo
s, tales que V
x
A
s
es denso en V
x
, entonces como U
x
es un entorno de
x V
x
, corta al abierto V
x
A
s
y tomando un punto z de la interseccion
y un entorno de el V
z

A
s
, debe cortar a U
x
A
r
), lo cual es absurdo
porque habra un punto con dos tipos. De modo analogo se tiene que cada
punto x es adherente a un unico

A
r
, pues si lo fuera a otro, x
A
s
,
tendramos que U
x

A
s
,= y para un punto z de este abierto y un
Leccion 20. Ejemplos de espacios de orbitas 97
entorno abierto suyo U
z
U
x

A
s
, tendramos que como U
x

A
r
es
denso en U
x
y z U
x
, tiene que tener alg un punto de U
z
, lo cual es
absurdo pues ese punto tendra dos tipos. Por tanto las adherencias

A
s
son disjuntas y abiertas por lo demostrado al principio. Por tanto como
A
t
es abierto, tendremos por conexion que A
t
= A.
20. Ejemplos de espacios de orbitas
Ejemplo 1.- Cociente de la variedad de cuadricas de A
1
, por
el grupo de las traslaciones.
1. La variedad de cuadricas. Una cuadrica de la recta afn consiste en
un par de puntos denidos, en coordenadas cartesianas, por las races de
una ecuacion cuadratica ax
2
+2bx+c = 0, por tanto pueden ser distintos
o dobles y reales, imaginarios o del innito. Por tanto la variedad de
cuadricas es un plano proyectivo P
2
, formado por las rectas [a, b, c].
2. La accion. El grupo ( de las traslaciones de la recta afn, isomorfo
a (R, +), opera de modo natural sobre la variedad de cuadricas P
2
, pues
para cada punto x (real o imaginario) y cada traslacion t tenemos el
nuevo punto x+t que es el mismo si x es el del innito, del siguiente
modo
t[a, b, c] = [a, b ta, c 2bt +at
2
],
esto se comprueba facilmente considerando que la traslacion por t de la
cuadrica ax
2
+2bx+c = 0 es a(xt)
2
+2b(xt) +c = 0. Es facil probar
que es una accion. Veremos a continuacion que aunque el grupo no es
compacto, esencialmente los teoremas estudiados siguen siendo validos.
3. Las orbitas. La particion en las subvariedades A = a ,= 0 (en el
que ambas races son nitas), B = a = 0, b ,= 0 (en el que una es el
innito y la otra c/2b), y C = p
= [0, 0, c] (en el que ambas son el

innito), son (invariantes. C esta formado por un unico punto p
, por
tanto tiene cociente al igual que B que es una recta (sin el punto p
),
Figura 1: Los estratos A, B y C en el
plano c = 1.
y el cociente tambien es un punto y
en el abierto denso A podemos denir
la funcion
: A R, ([a, b, c]) =
b
2
ac
a
2
,
que es positiva si las races que dene
son reales, en cuyo caso es el cuadra-
98 Grupos de Lie
do de la distancia entre las races. Esta funcion satisface que dos cuadri-
cas p = [a, b, c] y p
= [a
, b
, c
] estan en la misma orbita si y solo si

(p) = (p
), pues para t = b/a b
/a
, se tiene que
b
2
ac
a
2
=
b
2
a
a
2

c
=
c
a
2
b
a
t +t
2
,
por tanto las orbitas son las conicas de P
2
(sin el punto p
)
b
2
ac = a
2
, R,
y existe el cociente : A A/( = R, pues por una parte es proyeccion
regular, ya que en coordenadas (b, c) (en a = 1), (b, c) = b
2
c y
(
c
) =
x
y por otra las bras son las orbitas.
4. El espacio cociente. Existe cociente en cada una de las tres sub-
variedades A, B y C y son los estratos, en el sentido de que toda sub-
variedad conexa Z de P
2
, que sea (estable y su cociente Z/( admita
estructura de variedad diferenciable de modo que : Z Z/( sea pro-
yeccion regular, esta incluida en alguno de los tres.
Observemos en primer lugar que si p
Z, entonces Z = p
,
pues si hay un p A B en Z, la orbita de p sera cerrado por
ser la contraimagen
1
((p)) de un punto de una variedad, por tanto
cerrado y no lo es pues p
esta en su adherencia y no en la orbita.

Ahora si p
/ Z, entonces Z AB = P
2
p
y el cociente es un
subespacio topologico del espacio topologico cociente (P
2
p
)/(, que
es
: P
2
p
(, ], [a, b, c]
_
b
2
ac
a
2
, si a ,= 0,
, si a = 0,
pues es continua
1
(, ] = b
2
ac > a
2
, es sobre y abierta
pues si U P
2
p
es abierto, (U A) = (U A) es abierto y si
p U B hay un entorno conexo de p, V U, que corta a A y (V )
es un conexo de (, ], que contiene puntos nitos y a , por tanto
un intervalo entorno de ; ahora se sigue de (1.13) que la topologa
es la cociente; y no es variedad topologica (a pesar de que los puntos de
P
2
p
tienen el mismo tipo de isotropa). Se sigue que si (Z),

entonces Z = B y si no (Z) (, ) y Z A.
5. Campo tangente asociado a la accion. La accion puede interpre-
tarse como un grupo uniparametrico (que en c = 1 es)
(t, a, b) =
_
a
1 2bt +at
2
,
b at
1 2bt +at
2
_
,
cuyo campo tangente asociado
2xy

x
+ (2y
2
x)

y
,
tiene a p
= (0, 0) como unica singularidad y su linealizacion en este

punto es el campo x
y
, cuya matriz asociada es singular (lo que explica
el caracter atpico de las trayectorias del campo en la vecindad de p
).
Ejemplo 2.- Clasicacion eucldea de los triangulos
1. La variedad de triangulos. Un triangulo es una terna de puntos no
ordenada ni alineada de R
2
. La variedad de ternas ordenadas es R
2
R
2
R
2
. La variedad de ternas ordenadas no alienadas es el abierto U de
R
2
R
2
R
2
formada por los puntos (a
1
, a
2
, a
3
) que, para a
i
= (x
i
, y
i
)
verican
det
_
_
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
1 1 1
_
_
,= 0.
Tomando cociente por el grupo de las permutaciones o
3
(que es nito
luego compacto) se obtiene por (15.8) la variedad diferenciable (Haus-
dor) de los triangulos T := U/o
3
, y una proyeccion regular U T
(que de hecho es un revestimiento), cuyas bras tienen 6 elementos.
2. Las funciones longitud de un lado. Para cada triangulo t T ,
consideremos las longitudes d
1
(t) d
2
(t) d
3
(t) de sus tres lados,
ordenadas de mayor a menor, las cuales verican:
La funcion d
i
: T R es continua (i = 1, 2, 3).
La funcion d
1
: T R es diferenciable en el abierto de T tal que
d
1
(t) ,= d
2
(t).
La funcion d
2
: T R es diferenciable en todo t T escaleno.
La funcion d
3
: T R es diferenciable en todo t T tal que
d
3
(t) ,= d
2
(t).
Para probar lo anterior, consideramos las funciones f
ij
: U R,
f
ij
(a
1
, a
2
, a
3
) = d(a
i
, a
j
) =
_
(x
i
x
j
)
2
+ (y
i
y
j
)
2
,
para d(a
i
, a
j
) la distancia entre los puntos a
i
y a
j
, las cuales son dife-
renciables en todo U. Ahora como el supremo, el nmo y la suma de
100 Grupos de Lie
funciones continuas son continuas, lo son las funciones
d
1
= supf
12
, f
13
, f
23
: U R,
d
3
= inff
12
, f
13
, f
23
: U R,
d
2
= f
12
+f
13
+f
23
d
1
d
3
: U R,
y son diferenciables en las regiones dadas, porque localmente coinciden
con una de las funciones f
ij
y como son constantes en las clases de
equivalencia factorizan a traves del cociente U U/o
3
= T .
3. El grupo de los movimientos del plano. Sea ( el grupo de los
movimientos rgidos (ver (12.6)) del plano eucldeo, es decir biyecciones
que conservan la distancia
F : R
2
R
2
, F(x) = Ax +b,
con A O
2
y b R
2
, el cual es un subgrupo de Lie cerrado del grupo
de las anidades del plano.
Podemos denir en la variedad de triangulos T la accion natural
( T T , (F, a
1
, a
2
, a
3
] F(a
1
), F(a
2
), F(a
3
).
4. Construccion del espacio cociente. Consideremos la aplicacion con-
tinua = (d
1
, d
2
, d
3
) : T R
3
, entonces
Z := Im = (x, y, z) : y +z > x y z 0,
Figura 2: El conjunto Z
es el espacio topologico cociente
T /G = Z, pues dos triangulos tienen
lados correspondientes de igual longi-
tud si y solo si existe un movimiento
que transforma uno en otro (es decir
estan en la misma orbita) y podemos
construir una seccion continua a la
aplicacion : T Z, de la siguien-
te manera dadas las tres distancias
d
1
, d
2
, d
3
, consideramos el triangulo
con vertices a = (0, 0), b = (0, d
1
) y c el unico con ordenada positi-
va que satisface d(a, c) = d
3
y d(b, c) = d
2
. Sin embargo no es variedad
topologica, por tanto no hay cociente geometrico en todos los triangulos.
Debemos por tanto estraticar, pero como el grupo de los movi-
mientos no es compacto, simplicamos el problema considerando el sub-
conjunto T
0
de T de los triangulos cuyo baricentro es el origen, el cual
es una subvariedad cerrada de T , para la que existe un difeomorsmo
canonico T = T
0
R
2
, que lleva cada triangulo t con baricentro b(t) a
(t b(t), b(t)) y para H el subgrupo de ( de las traslaciones existe el
cociente T /H = T
0
y es
1
: T = T
0
R
2
T
0
.
Ahora se verica que una subvariedad de T es (estable si y solo
si =
1
1
(
), con

subvariedad de T
0
O
2
estable, pues por una parte
como tenemos la proyeccion : ( O
2
, (A, b) A y el correspondiente
diagrama conmutativo
( T T
(,
1
)
1
O
2
T
0
T
0
(T, t) T(t)
_
(A, t b(t)) A(t b(t)),
pues A(t b(t)) = A(t) A(b(t)) = A(t) + b A(b(t)) b = T(t)
T[b(t)] = T(t) b[T(t)], se tiene la implicacion y para ver
sea

=
1
(), que por el diagrama es O
2
estable y para ver que es
subvariedad basta demostrar por (1.14) que =
1
1
(
) y para ver
esto sea t un triangulo tal que
1
(t) =
1
(t
), con t
, por tanto
t
b(t
) = t b(t) y t es una traslacion de t
y como es invariante por

traslaciones, t .
Ademas hay un homeomorsmo /( =

/O
2
, que hace conmutativo
el diagrama

/(

/O
2
t [t]
_
t b(t) [t b(t)],
que esta bien denido es sobre y es continua por la propiedad universal
del cociente y ser
1
continua y constante en las clases de equivalencia,
ya que para T = (A, b),
(
1
[T(t)]) = [T(t) b(T(t))] = [A(t) +b b(A(t) +b)]
= [A(t) b(A(t))] = [(t)],
y es inyectiva pues si
[t b(t)] = [t
b(t
)] A O
2
: t b(t) = A(t
b(t
))
= A(t
) A(b(t
))
t = T(t
) [t] = [t
],
102 Grupos de Lie
para T = (A, b(t)A(b(t
))) y tambien es abierta. Se sigue que /(

es una proyecci on regular si y solo si

/O
2
es una proyeccion
regular.
Por tanto la cuestion se reduce a estraticar T
0
respecto de la accion
del grupo compacto O
2
y esto nos lo da la teora estudiada. Veamos los
tipos de isotropa de cada triangulo t con baricentro en el origen. Si el
triangulo es equilatero, I
t
tiene 6 elementos: la identidad, los giros de
120 y 240 grados y las tres simetras respecto de las tres alturas; si es
is osceles tiene 2 elementos: la identidad y la simetra estandar y si es
escaleno solo la identidad. Por tanto hay tres estratos, de los cuales el
segundo tiene dos componentes conexas seg un sea la base menor o mayor
que los lados iguales.
Se sigue que T descompone de modo unico en union disjunta de las
siguientes cuatro subvariedades a las que llamamos estratos y en las que
hay cociente:
El estrato abierto T
es
de los triangulos escalenos.
El estrato T
is
de los triangulos isosceles cuyo lado desigual es de
menor longitud que la de los otros dos lados.
El estrato T
is+
de los triangulos isosceles cuyo lado desigual es de
mayor longitud que la de los otros dos lados.
El estrato cerrado T
eq
de los triangulos equilateros;
y los cocientes de estos estratos son
(d
1
, d
2
, d
3
) : T
es
0 < z < y < x < y +z R
3
,
(d
1
, d
3
) : T
is
0 < y < x R
2
,
(d
1
, d
3
) : T
is+
0 < y < x R
2
d
1
: T
eq
R
+
.
pues son proyecciones regulares y sus bras son las clases de equivalencia
y verican que toda subvariedad conexa de T , que sea (estable y su
cociente /( admita estructura de variedad diferenciable de modo que
/( sea proyeccion regular, esta incluida en alg un estrato.
Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.9.- Sea una distribuci on involutiva en . y V un abierto
coordenado como en el teorema de Frobenius. Demostrar que si 1 V es
una variedad integral (conexa), entonces est a en una franja, es decir existen
a
r+1
, . . . , a
n
R, tales que
1 |x V : u
r+1
= a
r+1
, . . . , u
n
= a
n
.
Demostraci on. Basta demostrar que x
i
= i
u
i
son constantes en 1. Sea
D
x
T
x
(1), entonces
i
D
x

x
=<

u
1 x
, . . . ,

u
r x
> D
x
x
i
= i
D
x
u
i
= 0.
Ejercicio 2.5.- Demostrar que C
= C|0 con el producto como operaci on

es un grupo de Lie.
Indicaci on. Probar que con el sistema de coordenadas dado por la identi-
caci on natural de C
con R
2
|0, x+iy = (x, y), se tiene que las operaciones
del grupo son
(x
1
, y
1
) (x
2
, y
2
) = (x
1
x
2
y
1
y
2
, x
1
y
2
+x
2
y
1
),
(x, y)
1
=
x
x
2
+y
2
,
y
x
2
+y
2
.
Ejercicio 2.6.- El cuerpo de los cuaterniones es el primer ejemplo (hist o-
ricamente) de un cuerpo no conmutativo y consiste en un espacio vectorial
real de dimensi on 4, con una base (1, i, j, k), cuyos elementos son de la forma
a + bi + cj + dk, (a, b, c, d R), que se suman componente a componente y
su producto satisface i
2
= j
2
= k
2
= 1, ij = ji = k, jk = kj = i y
ki = ik = j. Demostrar que los cuaterniones no nulos H
4
, con el producto
anterior y la estructura de variedad diferenciable dada por su biyecci on con
R
4
\|0, es un grupo de Lie.
(Ind.-) El producto y el paso al inverso son diferenciables pues
(y
1
+y
2
i +y
3
j +y
4
k)(x
1
+x
2
i +x
3
j +x
4
k) =
= y
1
x
1
y
2
x
2
y
3
x
3
y
4
x
4
+
+ (y
1
x
2
+y
2
x
1
+y
3
x
4
y
4
x
3
)i+
+ (y
1
x
3
y
2
x
4
+y
3
x
1
+y
4
x
2
)j+
+ (y
1
x
4
+y
2
x
3
y
3
x
2
+y
4
x
1
)k.
104 Grupos de Lie
(x
1
+x
2
i +x
3
j +x
4
k)
1
=
x
1
x
2
i x
3
j x
4
k
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
+x
2
4
.
Observemos que tambien podemos identicar H
4
con las matrices comple-
jas no nulas de orden 2 del tipo
a +bi c di
c di a bi
con el producto de matrices y esta aplicacion es morsmo de grupos, por tanto

el inverso es la matriz inversa.
Ejercicio 3.7.- Demostrar que el grupo de las anidades de un espacio afn
ndimensional A
n
, sobre R, es un grupo de Lie.
Demostraci on. Un espacio afn A
n
sobre R es un conjunto sobre el
que opera un Respacio vectorial c ndimensional, mediante una aplicaci on
: A
n
c A
n
, (p, v) = p + v, tal que: (1) (p + v) + v
= p + (v + v
), (2)
p + v = p sii v = 0 y (3) dados dos puntos x, y A
n
existe un unico v c
tal que y = x + v. Una anidad es una aplicaci on : A
n
A
n
, para la que
existe un isomorsmo : c c, tal que si y = x + v, (y) = (x) + (v).
Fijando un punto p A
n
y una base v
1
, . . . , v
n
del espacio vectorial asociado
al espacio afn, podemos considerar coordenadas x
i
en el espacio afn, de tal
modo que una anidad : A
n
A
n
en terminos de coordenadas se expresa
de la forma (x) = Ax +b, con A Gl
n
(R) y b R
n
. Adem as el espacio afn
podemos considerarlo como un hiperplano x
n+1
= 1 de un R
n+1
, en cuyo caso
las anidades son
|A Gl(n + 1, R) : x
n+1,j
= 0, x
n+1,n+1
= 1.
Ejercicio 3.8.- Demostrar que el grupo de las proyectividades de un espacio
proyectivo ndimensional es un grupo de Lie.
Demostraci on. El espacio proyectivo P
n
(R) son las rectas pasando por
el origen de R
n+1
, con la estructura de variedad diferenciable para la que es
proyecci on regular la aplicacion
R
n+1
|0 P
n
(R)
x < x >
Ahora todo automorsmo lineal T : R
n+1
R
n+1
lleva rectas en rectas y por
tanto dene una aplicacion

T : P
n
(R) P
n
(R), para la que es conmutativo el
diagrama
R
n+1
|0
T
R
n+1
|0

P
n
T
P
n
El grupo de las proyectividades de P
n
es
PGl(P
n
) = |T : T Gl
n+1
,
con la composici on, por tanto tenemos una aplicaci on
Gl
n+1
PGl(P
n
)
T T
que es homomorsmo de grupos por el diagrama anterior y para la que
T
1
= T
2
,= 0, T
1
= T
2
< T
1
>=< T
2
>,
siendo todas las implicaciones obvias salvo la primera
T
1
= T
2
< T
1
(x) >=< T
2
(x) > T
1
(x) = (x)T
2
(x),
y (x) es constante pues tomando x e y independientes, tambien lo son T
2
(x)
y T
2
(y) y
(x +y)T
2
(x) +(x +y)T
2
(y) = (x +y)T
2
(x +y) = T
1
(x +y)
= T
1
(x) +T
1
(y) = (x)T
2
(x) +(y)T
2
(y).
Si ahora consideramos el espacio vectorial de las matrices /
n+1
y su espacio
proyectivo correspondiente m = (n +1)
2
1 dimensional, tendremos la nueva
proyecci on regular
: /
n+1
\|0 P
m
(/
n+1
),
y como Gl
n+1
es un subespacio abierto de /
n+1
\|0, su proyecci on por es un
abierto A P
m
(/
n+1
) pues para el espacio proyectivo, A P
m
(/
n+1
) es
abierto si
1
(A) es abierto, que en nuestro caso es Gl
n+1
, y A se identica
con PGl(P
n
) por la biyecci on (< T >) =

T, que est a bien denida y es
inyectiva por las equivalencias anteriores, y obviamente es sobre. Con esta
identicaci on tiene estructura de variedad diferenciable y
: Gl
n+1
A PGl(P
n
),
es proyecci on regular y es homomorsmo de grupos. Ahora que la operaci on
(T, Q) TQ
1
sea diferenciable se sigue de la existencia de secciones locales
y el diagrama conmutativo
Gl
n+1
Gl
n+1
Gl
n+1
(,)
PGl(P
n
) PGl(P
n
) PGl(P
n
)
Ejercicio 3.9.- Demostrar que S
3
= |x R
4
: |x|
2
= 1, con el producto
del grupo H
4
(de los cuaterniones no nulos) es grupo de Lie.
106 Grupos de Lie
Ind.- Podemos denir el conjugado de un cuaterni on z = x
1
+x
2
i +x
3
j +
x
4
k H
4
como z = x
1
x
2
i x
3
j x
4
k, que corresponde en terminos de
matrices (ver el ejercicio (2.6)) a la matriz conjugada, y tiene la propiedad
z
1
z
2
= z
2
z
1
,
pues x +y = x +y y como consecuencia es bilineal la aplicaci on
(z
1
, z
2
) = z
1
z
2
z
2
z
1
,
y ademas se anula en los vectores de la base. Ahora se tiene que para |z|
2
=
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
+x
2
4
=
zz, si z S
3
, z
1
= z S
3
y si z
1
, z
2
S
3
, entonces
z
1
z
2
S
3
, pues
z
1
z
2
z
1
z
2
= z
1
z
2
z
2
z
1
= 1,
y S
3
es subgrupo y subvariedad de H
4
por tanto grupo de Lie.
Ejercicio 3.10.- Demostrar que el grupo ortogonal
O
n
(R) = |A Gl
n
(R) : A
t
A = I
es un grupo de Lie.
Soluci on. Consideremos la aplicaci on diferenciable
F : X Gl
n
(R) X
t
X Gl
n
(R),
entonces para cualesquiera A, X Gl
n
(R)
F R
A
(X) = F(XA)
= A
t
X
t
XA
= R
A
L
A
t F(X), F R
A
= R
A
L
A
t F,
por lo tanto el rango de F
en I y en A coinciden, por tanto es constante.

Como O
n
es subgrupo se sigue de (3.2) que es grupo de Lie.
Ejercicio 3.11.- Demostrar que el grupo ortogonal de signatura m, k
O
m,k
(R) = |A Gl
m+k
(R) : A
t
EA = E
es un grupo de Lie, para I
n
la identidad de R
n
y
E =
I
m
0
0 I
k
.
Soluci on. Consideremos la aplicaci on diferenciable
F : X Gl
m+k
(R) X
t
EX Gl
m+k
(R),
entonces para cualquier B Gl
m+k
(R)
F R
B
= R
B
L
B
t F,
en I y en B coinciden, por tanto es constante.

Como Sp
m,k
(n, R) = F
1
(E) es subgrupo se sigue de (3.2) que es grupo de
Lie.
Ejercicio 3.12.- Demostrar que el grupo simpletico
Sp
2n
(R) = |A Gl
2n
(R) : A
t
JA = J
es un grupo de Lie, para
J =
0 I
I 0
.
Soluci on. Consideremos la variedad diferenciable 1
2n
de las matrices
reales de orden 2n hemisimetricas, es decir tales que A
t
= A, y la apli-
caci on diferenciable
F : X Gl
n
(R) X
t
JX 1
2n
,
entonces para cualquier B Gl
n
(R)
F R
B
= R
B
L
B
t F,
en I y en B coinciden, por tanto es constante.

Como Sp
2n
(R) = F
1
(J) es subgrupo se sigue de (3.2) que es grupo de Lie.
Ejercicio 3.13.- Demostrar que el grupo lineal especial
Sl
n
(R) = |A Gl
n
(R) : det A = 1
es un grupo de Lie.
Soluci on. Que es grupo de Lie se sigue de (3.3), pues la aplicaci on deter-
minante
F : Gl
n
(R) R
, F(A) = det A,
es un morsmo de grupos, ya que det I = 1 y
det(A B) = det A det B.
Ejercicio 3.14.- Demostrar que el grupo lineal especial ortogonal
SO
n
(R) = |A O
n
: det A = 1
es un grupo de Lie, que es (O
n
)
e
.
108 Grupos de Lie
Soluci on. Para ver que es (O
n
)
e
basta demostrar que es conexo pues es
abierto y cerrado. Y es conexo porque todo elemento puede unirse por una
curva continua a la matriz identidad.
Ejercicio 5.13.- Demostrar que el algebra de Lie del grupo de los cuaterniones
no nulos esta generada por los campos
D
1
= x
1
x
1
+x
2
x
2
+x
3
x
3
+x
4
x
4
,
D
2
= x
2
x
1
+x
1
x
2
+x
4
x
3
x
3
x
4
,
D
3
= x
3
x
1
x
4
x
2
+x
1
x
3
+x
2
x
4
,
D
4
= x
4
x
1
+x
3
x
2
x
2
x
3
+x
1
x
4
,
para los que [D
1
, D
i
] = 0, [D
2
, D
3
] = 2D
4
, [D
3
, D
4
] = 2D
2
y [D
4
, D
2
] = 2D
3
.
(Ind.-) Tomemos la base del tangente D
ie
= x
i
y como D
iy
= L
y
D
ie
,
basta calcular D
iy
x
j
= (x
j
L
y
)/x
i
. El resultado se sigue del ejercicio (2.6).
Ejercicio 5.14.- Demostrar que el algebra de Lie de Gl
n
(R) es /
n
(R) con el
Demostraci on. Consideremos en las matrices el sistema de coordenadas
habitual x
ij
(A) = a
ij
, para A = (a
ij
), es decir la base dual de la base de
matrices e
ij
que tienen todas las componentes nulas salvo la de lugar ij, que
vale 1. Sean D
ij
T
G
los campos correspondientes a las (x
ij
)
e
T
e
((), por
el isomorsmo T
e
(() T
G
, donde e = I es la matriz identidad. Ahora bien
como por otra parte ( /
n
(R) es un abierto, se tienen la composici on H de
isomorsmos
/
n
(R) T
e
[/
n
(R)] = T
e
(() T
G
A

a
ij

x
ij

a
ij
D
ij
= D
A
Calculemos D
ij
y veamos que el isomorsmo lineal H: /
n
(R) T
G
es de
algebras de Lie. Como x
kr
L
A
=
s
a
ks
x
sr
, tendremos que
D
ij
x
kr
(A) =

x
ij
(x
kr
L
A
)(e) = a
ki
jr

D
ij
x
kr
= x
ki
jr

D
ij
=
kr
x
ki
jr
x
kr
D
A
=
ij
a
ij
D
ij
=
kr
(
i
x
ki
a
ir
)

x
kr
Veamos ahora que [D
A
, D
B
] = D
[A,B]
[D
A
, D
B
]x
kr
= D
A
(D
B
x
kr
) D
B
(D
A
x
kr
)
= D
A
(
i
x
ki
b
ir
) D
B
(
i
x
ki
a
ir
)
=
i
(
s
x
ks
a
si
)b
ir

i
(
s
x
ks
b
si
)a
ir
=
s
x
ks
(
i
(a
si
b
ir
b
si
a
ir
))
=
s
x
ks
([A, B])
sr
= D
[A,B]
x
kr
.
Ejercicio 6.7.- En los terminos del ejercicio (5.13), demostrar que el espacio
vectorial generado por los campos D
2
, D
3
, D
4
, es una sub algebra del algebra
de Lie del grupo de los cuaterniones H
4
. Demostrar usando los resultados de
esta lecci on que S
3
es un grupo de Lie y que su algebra de Lie es R
3
con el
producto vectorial.
Demostraci on. Se sigue de las propiedades de estos campos, vistas en el
ejercicio (5.13) que es isomorfo a R
3
con el producto vectorial, considerando
la base e
1
= D
2
/2, e
2
= D
3
/2 y e
3
= D
4
/2. Ahora la distribuci on =<
D
2
, D
3
, D
4
> tiene por 1forma incidente
x
i
dx
i
, por tanto las esferas son
las subvariedades tangentes y por la demostraci on de (6.4), la variedad integral
m axima pasando por e = (1, 0, 0, 0) es subgrupo, pero S
3
es subvariedad, por
tanto subgrupo de Lie.
Ejercicio 7.10.- Demostrar que : R O
n
es un subgrupo uniparametrico
si y solo si (t) = e
tA
, con A = A
t
. Y que el algebra de Lie de O
3
es R
3
con
el producto vectorial
(x, y, z)(x
, y
, z
) = (yz
zy
, zx
xz
, xy
yx
).
Demostraci on. Ind. Aplicar (7.9) y (7.8).
Ejercicio 5.7.- Demostrar que : R Sp
2n
(R) (ver ejercicio (3.12)), es un
subgrupo uniparametrico sii (t) = e
tA
, con A
t
J +JA = 0. Demostrar que el
algebra de Lie de Sp
2n
(R) es el espacio vectorial de las matrices de /
2n
(R)
del tipo
A B
C A
t
con A, B, C /
n
(R), B y C simetricas; con el corchete de matrices.
Demostraci on. Para todo r R,
(r) Sp
2n
(R) e
rA
t
J = Je
rA
A
t
J +JA = 0,
110 Grupos de Lie
pues se sigue derivando en r = 0 y de la expresi on en serie de la expo-
nencial, pues se sigue por inducci on que para todo n,
(A
t
)
n
J = J(A)
n
.
Ahora es f acil ver que las matrices A que satisfacen
A
t
J = JA,
son las del ununciado.
Ejercicio 14.1.- Demostrar que si existe tal variedad es unica salvo difeomor-
smos, que es sobre y constante en las clases de equivalencia.
Ind. Si no fuese sobre existira un p }, tal que Im U = } |p y
como los puntos son cerrados en las variedades, U es abierto y F = : . U
diferenciable y constante en las clases de equivalencia, por tanto existe G: }
U diferenciable, tal que F = G y para T = } tendramos dos aplicaciones
diferenciables distintas id, G: } T , que corresponden a la misma F =
: . T .
Bibliografa y comentarios
La realizacion de estos apuntes ha sido posible gracias a las constantes
ense nanzas, explicaciones y ayuda de mis compa neros Juan Antonio
Navarro y Juan Sancho de Salas que me introdujeron en el ma-
ravilloso mundo de los grupos de Lie (amen de otras teoras). De ellos
recib todos los resultados fundamentales y los ejemplos mas importan-
tes de estas notas, fundamentalmente los relativos al espacio cociente. A
ellos mi mas profundo agradecimiento.
Muy en segundo lugar hemos utilizado los siguientes libros en la con-
feccion de estos apuntes:
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Bourbaki, N.: Groupes et Alg`ebres de Lie. Masson, Paris 1982.
Brickell, F. and Clark,R.S.: Dierentiable manifolds. Van Nostrand Reinhold,
1970.
Bryant, R.L.: An introduction to Lie groups and symplectic geometry, pag. 1180
del libro Geometry and Quantum Field Theory, Daniel S. Freed and Karen K.
Uhlenbeck Editors, IAS Park City Mahematical Series, Volume 1, 1995.
Helgason, S.: Dierential geometry, Lie groups and Symmetric Spaces. Ac.Press.,
1978.
Jacobson, N.: Lie algebras. New York. John Wiley, 1962.
Navarro Gonz alez, J.A.:
Algebra conmutativa b asica. Manuales Unex, N
Y19,
1996.
Olver, P.J.: Equivalence, Invariants and Symmetry. Cambridge Univ. Press,
1995.
Onishchik, A.L. and Vinberg, E.B.: Lie Groups and Lie Algebras I (Foundations
of Lie Theory). Encyclopaedia of Math. Sciences, Vol.20. SpringerVerlag, 1993.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Dierential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Varadarajan, V.S.: Lie groups, Lie algebras, and Their representations. Springer
Verlag, 1984.
Warner, Frank W.: Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
Los grupos de Lie fueron intensamente estudiados por el noruego
Sophus Lie (18421899). Su interes por los grupos nace de las con-
versaciones que mantuvo en Paris con Camille Jordan (18321922) y
Oscar Klein (18491925). Jordan estaba convencido de que la teora
112 Grupos de Lie
de grupos estaba destinada a jugar un papel fundamental en el desarrollo
futuro de las matematicas y compartio esta conviccion con Lie y Klein.
Jordan establecio una clara distincion entre los grupos continuos
(como el de los giros del plano) y los discretos (como el de las simetras de
un cuadrado), grupos estos que algunos autores llaman cristalogracos,
pues los grupos de simetra de los cristales son de este tipo. Por su parte
los grupos continuos son conocidos como grupos de Lie aunque Lie los
consideraba como variedades diferenciables y el primero en considerar-
los como variedades topologicas fue L.E.J.Brouwer, en un trabajo de
1909. Remitimos al lector al trabajo de
Cartan, E.: La theorie des groupes nis et continus et lAnalysis Situs. Mem. Sc.
Math. 42. 1930.: La theorie des groupes nis et continus et lAnalysis
Situs: Mem. Sc. Math. 42. 1930.
donde se caracterizan los subgrupos de Lie de un grupo de Lie como
los subgrupos cerrados y en general al lector interesado en los grupos
topologicos al libro
Pontriaguin, L.S.: Grupos continuos: Ed. Mir, Mosc u, 1978.
En la p.326 de este libro se encuentra el resultado fundamental de
que un grupo tiene una unica estructura diferenciable que lo haga de Lie,
del que se sigue que con las estructuras exoticas, R
4
no tiene estructura
de grupo de Lie.
El principal estimulo de Lie en la creacion de esta teora fue su deseo
de desarrollar un metodo que resolviera ecuaciones diferenciales por cua-
draturas es decir en terminos de funciones elementales e integrales,
analogo a la Teora de Galois, que resolva ecuaciones algebraicas por
radicales. Sin embargo aunque Lie asocio a cada ecuacion diferencial su
grupo uniparametrico, su metodo que le permita resolver una ecuacion
diferencial por cuadraturas, parta de un grupo, para el que encontra-
ba todas las ecuaciones diferenciables que se resolvan con el grupo,
al contrario de lo que se hace en Teora de Galois donde se parte de la
ecuacion algebraica y a ella se le asocia un grupo.
No obstante hay una Teora de Galois, que se conoce como Teora
de PicardVessiot, para las ecuaciones diferenciales lineales de orden n
complejas con coecientes funciones meromorfas. A estas ecuaciones se
las asocia un grupo y se demuestra que la ecuacion diferencial tiene
solucion que se puede obtener por cuadraturas si y solo si el grupo es
resoluble. Remitimos al lector interesado a la p.181 del libro
Shafarevich, I.R.: Algebra I . SpringerVerlag, 1986.
en el que tambien se pueden encontrar resultados relativos a los grupos
de los cristales.
Lie publico su teora fundamentalmente en los dos artculos (Teora
de grupos de transformaciones.
e
Investigaciones generales sobre ecua-
ciones diferenciales que determinan un grupo nito continuo, ver Ro-
senfeld, p.348)
Lie, S.: Theorie der transformationsgruppen. Leipzig, 1886.
Lie, S.: Allgemeine untersuchungen uber dierentialgleichungen die eine conti-
nuierliche endliche gruppe gestalten. Leipzig, 1885.
Uno de los principales resultados en los estudios de Lie consiste
en asignar a cada grupo de Lie (por tanto de naturaleza continuo
diferenciable), un objeto de naturaleza algebraica mas sencillo: su alge-
bra de Lie. Lie trabajo tambien en la construccion recproca que permite
asignar a cada algebra de Lie un grupo de Lie y estudio con detalle la
relacion entre ambos conceptos, lo que le permitio trasladar a la teora
de algebras de Lie todas las nociones especcas de la teora de grupos.
Fin
114 Grupos de Lie
Indice alfabetico
D
E, 37
F lleva D en E, 25
F
D = E, 25
L
a
, 16
R
a
, 16
Di(X), 52
Gl
n
(R), 17
Mov(R
n
), 53
PGl(P
n
), 105
SO
n
(R), 21, 107
Sl
n
(R), 21, 107
Sp
2n
(R), 20, 107
Sp
m,k
(n, R), 20
g
, 52
x
, 52
D
G
, 26
D
G
, 26
Gvariedad, 52
G
e
, 17
M
n
(R), 17
O
n
, 20, 106
O
m,k
(R), 106
S
1
, 20
S
3
, 20, 105
g, 30
A
n
, 20, 104
C
, 17, 103
H
4
, 17, 103
P
n
(R), 104
R
, 17
T
n
, 20
Aut(E), 27
End(E), 27
accion de un grupo sobre una varie-
dad, 51
accion el, 52
Ad, 55
ad, 54
algebra de Lie, 24
abeliana, 24, 39
de Sl(2, R), 36
de Sp
2n
(R), 36, 109
de O(3), 36
de O
3
, 109
de un grupo de Lie, 26
aplicacion Gdiferenciable, 52
aplicacion diferenciable, 6
aplicacion exponencial, 37
aplicacion lineal
tangente, 7
campo tangente, 6
invariante por la izquierda (de-
recha), 26
clasicacion grupos de Lie abelianos,
46
cociente categorial, 64
cociente geometrico, 66
conexion lineal, 36
conexion natural de un grupo de Lie,
37
conjunto cociente, 59
corchete de Lie, 6, 24
cosets, 30
cuaterniones, 17, 103
diferencial, 7
distribucion, 8
involutiva, 9
2forma de PoincareCartan, 77
energa, 77
entorno coordenado, 5
espacio
cotangente, 6
115
116

INDICE ALFAB
ETICO
tangente, 6
espacio de orbitas, 61
espacio de fases de r partculas, 76
espacio homogeneo, 79
espacio proyectivo, P
n
(R), 104
espacio topol ogico
cociente, 60
simplemente conexo, 41
estructura diferenciable, 5
brado normal, 82
franjas del entorno, 9
funciones diferenciables, 5
germen de una funcion, 6
grupo de difeomorsmos, Di(X), 52
grupo de Lie, 16
Mov(R
n
), de los movimientos rgi-
dos en R
n
, 53
Sp
m,k
(n, R), 20
O
m,k
(R), 106
de automorsmos, Aut(E), 27
de las anidades, A
n
, 20, 104
de las proyectividades, PGl(P
n
),
105
el toro T
n
, 20
la circunferencia S
1
, 20
la esfera S
3
, 20, 105
lineal especial ortogonal, SO
n
(R),
21, 107
lineal especial, Sl
n
(R), 21, 107
lineal general, Gl
n
(R), 17, 28, 34
ortogonal de signatura m, k; O
m,k
,
20, 106
ortogonal, O
n
, 20, 106
simpletico, Sp
2n
(R), 20, 107
grupos de isotropa, 56
identidad de Jacobi, 24
inmersion local, 7
Ley de Newton, 76
modulo inyectivo, 49
morsmo
de grupos de Lie, 16
orbita de un punto, 56
orden entre tipos, 94
potencial, 77
producto brado, 67
proyeccion regular, 14
rango
de F diferenciable, 7
de una distribucion, 9
representaci on adjunta, 54
revestimiento, 41
conexo, 41
subalgebra de Lie, 28
subgrupo de Lie, 19
inmerso, 21, 22
regular, 19
subgrupo uniparametrico de un grupo
de Lie, 32
subvariedad, 7
inmersa, 7
Teorema
de caracterizacion de subvarie-
dades, 7
de Frobenius, 9
del rango, 8
tipo de isotropa, 89
topologa
cociente, 60
en el espacio de tipos, 95
traslaciones en un grupo, 16
1formas, 7
variedad de triangulos, 99
variedad diferenciable, 5
variedad integral
de una distribucion, 9
maxima de una distribucion, 10
variedad tangente, 9

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Apuntes de Grupos de Lie

Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura

(U) ((U), con U abierto de A,

(A)modulo, que denotamos T(A), y un algebra

(A) llamamos diferencial de f a la 1forma

(A), df(D) = Df.

f], para cualquier representante f. Ahora que F es

(g) (por ser G inmersion local), para g el germen de una

es inyectiva, tendremos que

= C |0 con el producto como operaci on

). Y dar en terminos de estos campos las subalgebras del

(t), del cual es una curva integral.

(D) = E y su subgrupo asociado es por

en el neutro, entonces F = G en un entorno del

(0)] H para todo t R.

(0) = lmn(1/n), para cada t R, la su-

(0) tn(1/n)[ +[nt m

M que hace conmutativo el diagrama

= mg. Por otra

= f(m), ahora como (

(0); y por otro lado si g

, en este caso no existe la variedad

) ((x, y)) = ((x

y es sobre e inyectiva y como lleva compactos en compactos es cerrada

si existe t ,= 0 tal que x = tx

. El espacio topologico cociente es

(z) = (x, z).

(U), V/R es variedad

), de tal modo que

equivalente a x, es una proyeccion

por la relacion que R induce

(A), tales que Dh > 0, en-

. Ahora como es de rango constante, pues

t = D, (0, z) = z, para todo z H

(t)) es tangente al campo de R T(R

h, pues h es constante en las orbitas de Z. Ahora en el

lleva base en base en los puntos de

de A, que contiene a , tales que

son (variedades y el difeomorsmo del teore-

, para la orbita = (x, tal que (0

el entorno del teorema del entorno tubular para

Z con grupo de isotropa

tiene un n umero nito de tipos,

es un entorno abierto de x, en el que t (A

y en denitiva pasando por el difeomorsmo ,

= [0, 0, c] (en el que ambas son el

] estan en la misma orbita si y solo si

), pues para t = b/a b

esta en su adherencia y no en la orbita.

tienen el mismo tipo de isotropa). Se sigue que si (Z),

= (0, 0) como unica singularidad y su linealizacion en este

) = t b(t) y t es una traslacion de t

y como es invariante por

))) y tambien es abierta. Se sigue que /(

= C|0 con el producto como operaci on

con el producto de matrices y esta aplicacion es morsmo de grupos, por tanto

en I y en A coinciden, por tanto es constante.

en I y en B coinciden, por tanto es constante.

en I y en B coinciden, por tanto es constante.

Algebra conmutativa b asica. Manuales Unex, N

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