Você está na página 1de 31

MONOGRAFIA TEMA.........ROBOTICA GENERAL............ CATEDRA................SISTEMAS INTELIGENTES....................... INDICE Estado actual de la robtica...................................................................................... 2 Objetivos de la robtica industrial.............................................................................

2 Clasificacin general de los robots........................................................................... 3 Problemtica del estudio de la robtica industrial.................................................... 4 Estructura y caractersticas generales de los robots................................................ 4 - El manipulador................................................................................................. 5 - El control.......................................................................................................... 8 - Sistemas sensitivos......................................................................................... 9 Caractersticas de los robots industriales................................................................. 9 Cinemtica de robots................................................................................................ 10 Dinmica de robots................................................................................................... 12 Elementos motrices.................................................................................................. 14 El robot y su entorno................................................................................................ 16 Lenguajes de programacin.................................................................................... 22 Tcnicas generales de programacin...................................................................... 22 - Programacin gestual o directa..................................................................... 24 - Programacin textual explcita....................................................................... 24 Caractersticas de un lenguaje ideal para la robtica.............................................. 26 Bibliografa............................................................................................................... 27 ROBOTICA GENERAL ESTADO ACTUAL DE LA ROBOTICA Puede decirse que el antecedente directo de los modernos robots industriales se encuentra en los manipuladores mecnicos con control manual remoto. Estos mecanismos aparecieron hace ya ms de treinta aos, a raz de la necesidad de manipular materiales, radiactivos sin peligro para el operador. En los EE.UU. el Laboratorio Nacional Argonne tuvo a su cargo este trabajo, existiendo, ya en 1950, sistemas electromecnicos con retroalimentacin. Es este tipo de manipuladores el que se ha denominado, anteriormente amo-esclavo, siendo muy utilizado en centrales nucleares y laboratorios, en los submarinos oceanogrficos que operan a grandes profundidades.

De los piases que ms esfuerzo han invertido en la investigacin sobre robots, se pueden citar, entre otros, a EE.UU., Japn, URSS, Gran Bretaa, Alemania Occidental v varios ms de Europa Oriental. Dicha investigacin est financiada en la mayora de los casos, con cargo a programas de desarrollo gubernamentales, con la colaboracin, en su caso, de empresas privadas. Las lneas de investigacin seguidas por diferentes pases tuvieron caractersticas diversas. As, por ejemplo, y en contraste con los americanos, los japoneses iniciaron el desarrollo usando robots ms pequeos y sencillos para efectuar tareas concretas, posibilitando su

control con circuitos lgicos especiales de tipo electrnico, mecnico, etc., adems mediante computadora. El resultado es que, hoy en da, Japn posee fbricas ms modernas y automatizadas siendo el nmero de robots instalados en dicho pas ms de diez veces superior al de EE.UU. An ms, Japn espera disponer en breve de fbricas totalmente automatizadas, y ello como resultado de un programa de investigacin comenzado en 1972, patrocinado por el gobierno, y con la colaboracin de sociedades tcnicas, Universidades, sindicatos y empresas. Pese a estas diferencias, no son extraas, tampoco, las colaboraciones entre empresas de diferentes pases, como, por ejemplo, en el caso de General Electric con Hitachi de Japn y DEA de Italia. OBJETIVOS DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL En un primer anlisis, las consecuencias ms evidentes de la utilizacin de los robots son el aumento de la productividad la mejora de la calidad de los productos fabricados, pues la repetibilidad y la precisin son dos de sus caractersticas fundamentales. Estas ventajas, junto con las que se comentaran posteriormente, han sido reconocidas por todos los pases del mundo, que, en consecuencia, se afanan por incorporar estos elementos a sus industrias, en un esfuerzo por mantener la competitividad de los productos. Este hecho se constara, ms palpablemente, en los pases desarrollados, como EE.UU., Japn y Europa. Las causas que ocasionan la mejora de la productividad se pueden resumir como sigue: 1. Aumento de la velocidad en los procesos productivos. La repeticin automtica de los movimientos del robot, con optimizacin de la velocidad, representa una reduccin en el ciclo parcial controlado por el manipulador, as como un incremento del rendimiento total en la lnea de produccin o montaje. 2. El elevado tiempo de funcionamiento sin fallos que es previsible esperar de un robot industrial repercute, favorablemente, en la consecucin de un trabajo uniforme e ininterrumpido. 3. Mantenimiento reducido y empleo de mdulos normalizados en la reparacin de averas, con lo que se consigue minimizar los tiempos de parada. 4. Optimizacin sustancial del empleo del equipo o maquinaria principal a la que el robot alimenta en numerosas aplicaciones. El robot permite trabajar a la mxima velocidad a las mquinas que atiende, as como operar con las caractersticas ms favorables de los equipos junto con los que trabaja. 5. Acoplamiento ideal para producciones de series cortas y medianas. La fcil programacin, unida a !a adaptabilidad de numerosas herramientas de trabajo, permite al robot constituirse como una clula flexible de fabricacin. 6. Rpida amortizacin de la inversin. La sustitucin de la mano de obra que el robot introduce va acompaada de una reduccin importante de los costos directos e indirectos. Cabe destacar, entre estos ltimos, un mejor uso de las herramientas, lo que implica su mayor duracin y, por otra parte, un decrecimiento en los desperdicios de material. CLASIFICACION GENERAL DE LOS ROBOTS Dados los diferentes criterios de partida, etapas de desarrollo, generaciones y propiedades que han caracterizado a los robots a travs de su evolucin histrica, existen diversas clases de robots, diferentes tanto por sus aplicaciones como por su forma de trabajo. Atendiendo a la clasificacin, se van a describir, brevemente, los cuatro grandes tipos de robots industriales, comenzando por los ms complejos. I.- Robots inteligentes: son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computadora, capaces de relacionarse con su entorno a travs de sensores y de tomar decisiones en tiempo real (autoprogramables). Actualmente se estn dedicando

grandes esfuerzos a la investigacin en este tipo de robots, pero se encuentran, an, en una fase prcticamente experimental, en la que la "inteligencia artificial" de que se les intenta dotar se perfecciona da a da. 2.- Robots con control con conmutador: son similares a los del grupo anterior, pero carecen de capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea. Como puede verse, si se les aade los sensores adecuados y el "software" operativo conveniente, se convierten en robots inteligentes. 3.- Robots de aprendizaje: se limitan a repetir una secuencia de movimientos, realizada con la intervencin de un operador y memorizada. 4.- Manipuladores: son sistemas mecnicos multifuncionales, cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos de las formas siguientes: a) manual, cuando el operario controla directamente al manipulador; b) de secuencia variable, cuando es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo. Aunque, en Japn, todos los tipos descritos se consideran robots, los manipuladores no se tornan como tales en Europa y EE.UU; nicamente en casos especiales se aceptan los manipuladores de secuencia variable. Puede ser interesante, tambin, realizar la clasificacin de los robots . desde el punto de vista del control de sus movimientos, admitiendo las dos configuraciones siguientes: 1- Sin servocontrol: el programa que controla el movimiento de los diferentes componentes del robot se realiza en un posicionamiento "punto a punto" en el espacio. este tipo de control permite, a su vez, dos formas de trabajo:

2.- Con servocontrol: a) gobierno de los movimientos de los elementos del robot en funcin de sus ejes. Los desplazamientos pueden realizares punto a punto o con "trayectoria continua"; b) los movimientos se establecen en funcin de la posicin respecto a los ejes de coordenadas (x, y, z) y de la orientacin de la mano o herramienta del robot.

PROBLEMATICA DEL ESTUDIO DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL La conjuncin de numerosas tecnologas en los robots industriales, algunas de ellas muy nuevas, y con un alto grado de especializacin, hace que su estudio resulte, sin duda, laborioso. Pese a esta dificultad, el problema bsico que se pretende resolver se puede plantear de un modo sencillo: la capacidad de colocar una herramienta (p. ej., una pinza o mano de sujecin) en una determinada posicin y orientacin en el espacio; dado que esa herramienta se encuentra al final de una serie de elementos del robot, su posicionamiento se realizar moviendo dichos elementos. Se trata, pues, de un problema "cinemtico", que

puede resolverse, con gran eficacia, utilizando una formulacin matricial. Por otra parte, sera preciso aplicar unas fuerzas y momentos en los accionamientos, para mover el mecanismo hasta la posicin buscada, manteniendo la estabilidad del sistema; este es el campo de inters de la "dinmica". Y adems, se requerir el "control" necesario para poder llevar a cabo los puntos anteriores. Los "motores" para obtener las fuerzas y momentos que deben aplicarse pueden ser elctricos (servomotores de corriente continua o motores de paso a paso), neumticos o hidrulicos (el anlisis de los motores neumticos es sumamente complejo, ya que son fuertemente no lineales, como consecuencia de la compresibilidad del aire). Aqu, se puede comprobar cmo la tecnologa de los motores de !a ndole ms diversa es, tambin, un aspecto fundamental en la robtica. En cuanto a los sistemas de control, estn basados en el "microprocesador", por lo que ser preciso conocer el "hardware" y el "software" que le acompaa. La "programacin" con sus lenguajes, el estudio de los "sensores", el "procesamiento de imgenes", en el caso de los robots dotados de visin, as como el campo de las "aplicaciones" idneas de estos equipos suponen otros tantos temas complejos y diferentes que es necesario estudiar para poder conocer la Robtica Industrial. Estructura y caractersticas generales de los robots CONFIGURACION BASICA DE UN ROBOT La principal diferencia entre el robot y otras maquinas es su carcter multifuncional; es decir, un mismo robot puede realizar diferentes tareas dentro de una determinada regin del espacio. Los robots industriales pueden realizar labores verdaderamente complejas, y su estructura general y forma de operacin son suficientemente diferentes del resto de las mquinas, como para poder distinguirlos claramente. De una forma global, se puede considerar que un robot se compone de tres partes fundamentales, a saber: 1. El manipulador. 2. El control. 3. Los sistemas sensitivos. El tercer componente slo existe en los robots inteligentes, en cuyo caso el sistema de control deber disponer de la capacidad de tomar decisiones. Conviene aclarar , aqu, que en el concepto de sensor se engloban dos tipos diferentes, que se pueden denominar internos y externos. Los internos se utilizan para medir los parmetros del robot (ngulo entre dos elementos, desplazamiento de un par prismtico, etc.), mientras que los externos son los que relacionan al robot con su entorno, creando la posibilidad de los robots inteligentes.

EL MANIPULADOR

El manipulador constituye la parte mecnica del robot. Est formado por los componentes siguientes: 1. Varios elementos (rgidos, en una primera aproximacin) relacionados entre s mediante uniones que permiten su movimiento relativo. Se denomina a estas uniones "pares cinemticos" y, generalmente, el movimiento relativo permitido es una rotacin alrededor de un eje (par de rotacin, R) o una traslacin (par prismtico, P). Figura 1.

2. Dispositivos de agarre y sujecin ("gripping mechanisms"), tambin conocidos como "manos", y que poseen ]a capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas. En ocasiones, en lugar de un dispositivo de agarre, se coloca una herramienta (p. ej., en aplicaciones de soldadura, pintura, etc.). 3. Sistemas motores, como motores elctricos de paso a paso, dispositivos neumticos e hidrulicos, motores elctricos de corriente continua, etc. Estos sistemas proporcionan una energa mecnica, que se transmite directamente o a travs de elementos auxiliares, como engranajes, ' correas dentadas, etc.

Evidentemente, son posibles otras clases de uniones entre elementos, pero las ms utilizadas son, sin duda, las R y P (tambin denominadas "pares de clase I", porque permiten un nico movimiento relativo entre los dos elementos que relacionan). Dado que un robot dispone, generalmente, de manos o herramientas intercambiables, se suele hacer referencia, a veces, al "manipulador", excluyendo a la mano de este nombre. Por ejemplo, en la figura 2 se presenta el esquema de un robot tipo PUMA de UNIMATION, indicando el nombre que se da, habitualmente, a cada uno de los elementos y pares. Cuando el robot se destina a recoger piezas, se acopla, a su mueca, la mano o pinza aprehensora; en otras aplicaciones (pintura, soldadura, etc.), se utiliza otra herramienta adecuada. La flexibilidad en el trabajo del robot se potencia con la variedad de garras o dispositivos que se pueden acoplar a su mueca. Se supone que, en el caso de colocar una mano de sujecin, el nico movimiento propio que sta puede realizar es el de abrir y cerrar las pinzas. Como se ver posteriormente es esta propiedad de las manos, as como el trabajo que se espera realice un robot, lo que condiciona el nmero de grados de libertad del manipulador.

Existen, adems, otros dispositivos especiales, como ventosas, aros de expansin, garras dobles. etc. EL CONTROL Segn el concepto de manipulador antes descrito, el sistema de control debe "controlar" el movimiento del mecanismo producido por la variacin en el tiempo de los grados de libertad (generalmente seis). Ahora bien, es preciso tener en cuenta que este problema es, de hecho, muy complejo, debido a que las propiedades cinemticas y dinmicas del robot varan con la posicin y a que las ecuaciones resultantes son fuertemente no lineales, lo que dificulta, extraordinariamente, su resolucin rpida y con una precisin suficiente. Existen diferentes tcnicas de control aplicadas a robots; en efecto, se puede controlar, nicamente, la posicin o, tambin, la velocidad ("Control cinemtico"). Si, adems, se tiene en cuenta las propiedades dinmicas del manipulador y de los motores, aparece el denominado "control dinmico". En el caso de considerar, tambin, la variacin de los parmetros del robot con la posicin, surge "el control adaptativo" Se plantean otros interrogantes adicionales, como: control de posicin slo en determinados puntos del recorrido?, control continuo?, etc. Si se elige el primer tipo, es evidente que no puede predecir la trayectoria

que el extremo del manipulador va a seguir entre esos dos puntos ("control punto a punto"). Este tipo de control puede ser suficiente en algunas aplicaciones, pero en otras es totalmente ineficaz, como sucede en soldadura, corte, pintura, etc. Una posible solucin de compromiso puede consistir en aumentar el nmero de puntos de paso, pero, pese a ello, es indudable que resultar mucho ms idneo sistema de "control de trayectoria" de forma continua, con el que se controla el movimiento de todos los grados de libertad del manipulador en los puntos intermedios entre dos posiciones sucesivas . Por lo que se refiere a los lenguajes de programacin aplicados a la robtica, son varios los que, hoy en da, estn desarrollados, a saber: WAVE, LAMA, VAL, AL, MAL, AUTOPASS, etc. Asimismo, casi todos estos lenguajes estn capacitados para trabajar con informacin procedente de sensores, es decir, enfocados, ya, hacia robots inteligentes. En estos robots el sistema de control debe ser capaz de: I.- Decidir automticamente. 2.- Planificar el trabajo. 3.- Controlar los movimientos. 4.- Interpretar los datos suministrados por los sensores. Estos puntos son fundamentales en el estudio de la inteligencia artificial. Evidentemente, la velocidad y la capacidad del computador con que se dote al robot condicionan, directamente, sus prestaciones. En efecto, no hay gran problema, en principio, en dotar a un robot de dispositivos sensores, pero de nada sirve esto si no se dispone de algn medio capaz de interpretar correctamente los datos, decidir en consecuencia y controlar el movimiento, todo ello en un tiempo suficientemente reducido. Volviendo al tema de los lenguajes de

programacin y a su relacin con el control, se puede decir que, de una forma general, permiten realizarlo en cuatro estadios diferentes: 1.- Motor (cada accionamiento). 2.- Mano de sujecin. 3. - Objeto manipulado. 4.--Tarea a realizar. El cuarto punto slo puede ser planteado en el caso de robots inteligentes.

SISTEMAS SENSITIVOS Son aquellos dispositivos que permiten la interaccin del robot con su entorno. Los sensores empleados pueden ser de varios tipos diferentes, entre los que se encuentran: 1. -- De fuerza. 2. -- De visin. 3. -- De sonido. A veces, se denomina, tambin a los sensores del primer grupo, como "de contacto directo", mientras que los otros se conocen como "remotos" o de "no contacto". Los sensores de contacto directo se han utilizado, principalmente, para la bsqueda de objetos mediante peso, la medicin de las fuerzas y momentos que se producen al realizar determinadas tareas, etc. En cuanto a los sensores remotos, su forma de operacin consiste en la identificacin de objetos en su entorno, localizacin, etc. Para ello, se han utilizado medios diversos, incluso el lser y dispositivos electro-ptico. CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS ROBOT INDUSTRIALES Caractersticas bsicas que definen un robot Trmino Definicin Es el nmero de movimientos bsicos e independientes que posicionan a los elementos de un robot. Por lo general, en los robots industriales se consideran seis grados: tres para definir la posicin en el espacio y los otros tres para orientar la mano de sujecin o herramienta. Es la capacidad de volver a situarse la mano en un punto determinado un nmero indefinido de veces Es el peso mximo que el robot puede manipular

Grados de libertad Precisin repetitiva (Repetitividad) Capacidad de carga

Regin espacial de trabajo

Es el volumen en el cual el robot puede manipular objetos. Se define segn las coordenadas de programacin Es la superficie plana sobre la cual el robot puede manipular objetos Es la rapidez con que trabaja el robot, una medida de su rendimiento Es el tipo de sistema de posicionamiento y orientacin del elemento terminal del robot Es el tipo del elemento motriz que genera los movimientos de las articulaciones del robot Es la manera como se programa el robot para sus tareas Cinemtica de robots

Area de trabajo lineal

Velocidad

Coordenadas de los movimientos

Tipo de actuador Programabilidad

SINTESIS Y ANALISIS En cualquier problema de ingeniera, debe distinguirse entre la sntesis y el anlisis. Es evidente la mayor dificultad que reviste la sntesis, ya que constituye una labor verdaderamente creadora; en el anlisis, por el contrario, se trabaja sobre un sistema cuya geometra, topologa y algunas propiedades son conocidas o, al menos calculables. De cualquier modo, hay que reconocer que sntesis y anlisis se encuentran estrechamente relacionados, ya que la obtencin de un diseo ptimo, de acuerdo con un criterio determinado, se basa en la aplicacin repetitiva de algn mtodo de anlisis. Esta forma de diseo consiste, fundamentalmente, en crear un sistema de partida y analizarlo, corrigindolo en funcin de los resultados obtenidos y de los buscados, hasta que se obtenga una solucin satisfactoria. Puede verse, por lo tanto, el inters que tiene el disponer de un mtodo de anlisis eficaz, ya que de este modo se simplifica, de forma apreciable, el siempre difcil proceso de diseo. En la sntesis de un robot o de un brazo manipulador, se pueden sealar dos fases diferentes: 1.- Seleccin de la configuracin de la cadena cinemtica, es decir, elegir el tipo de pares que van a conectar los distintos elementos del brazo manipulador. 2.- Determinacin de las dimensiones ms convenientes para los elementos. Se puede afirmar que el paso (1) debe ser considerado, de momento, como una parte del "arte" de la ingeniera. El diseador debe apoyarse, en gran parte, en su propio ingenio, en experiencias del pasado (propias o de otros diseadores que se hayan encontrado con problemas anlogos) y en la comprensin de los principios que rigen la combinacin de los

elementos mecnicos, para producir cadenas cinemticas con el nmero de grados de libertad preciso (sntesis estructural). Por lo que respecta al punto (2), es susceptible de recibir un enfoque puramente analtico, habiendo sido objeto del trabajo de numerosos investigadores, que han visto incrementarse. de forma extraordinariamente rpida, la necesidad de disponer de sistemas diseados con mayor precisin, capaces de realizar las misiones que se les encomienda con velocidades cada vez mayores. Una parte fundamental, en el punto (2), es el conocimiento de las velocidades, aceleraciones. posicin. fuerza, etc., de los diferentes diseos realizados, datos que permitirn conocer su mayor o menor aptitud para los fines propuestos. Si el problema de diseo de un mecanismo cualquiera es, de por s, relativamente complejo, lo es an ms en el caso de un brazo manipulador, ya que de l se van a exigir tareas de la ndole ms diversa. De una forma general, se puede decir que: "La sntesis de un robot manipulador con varios elementos se relaciona con la obtencin de una regin accesible previamente especificada, con unas relaciones ptimas entre las dimensiones de los elementos y con unos desplazamientos aceptables." Existen dos enfoques de este problema: 1- Dado un manipulador determinado, calcular su regin accesible (tambin conocida como espacio de trabajo). 2.- Dado un espacio de trabajo predeterminado, obtener la estructura geomtrica y topolgica del manipulador ms adecuado. Es evidente que el segundo problema es ms complicado, constituyendo, verdaderamente, el ncleo del problema de la sntesis, en su forma ms general. El primer enfoque, aplicado de forma repetitiva, segn un esquema de pruebas, y completado con algn criterio de correccin puede servir, tambin, para realizar la sntesis de un brazo manipulador. Hay que sealar que en la mayor parte de las obras sobre robtica, se engloba con la denominacin "Cinemtica de Robots", nicamente al "anlisis" de los problemas de posicin de manipuladores, no estudiando los aspectos que hacen referencia a la sntesis ni al anlisis de velocidades, aceleraciones, etc. CINEMATICA DE ROBOTS, GENERALIDADES La cinemtica de robots industriales y de brazos manipuladores hace referencia al estudio de su movimiento respecto de un sistema de coordenadas fijo (o global) en funcin del tiempo, independientemente de las causas que lo producen (sean fuerzas o momentos). Un robot industrial es un manipulador que puede realizar diversas tareas, dentro de un espacio de trabajo determinado. Como cualquier otro mecanismo, est formado por varios elementos relacionados entre s mediante pares cinemticos, R y P (rotacin traslacin),en la mayora de los casos. La estructura empleada en los robots es, habitualmente, disponer, slo, dos pares cinemticos en cada elemento. De este modo, uno de los elementos (el primero) se une al soporte o base fija, mientras que el otro (el ltimo) est libre y dispone de una herramienta o mano de sujecin que le permite manipular y/o trabajar sobre los objetos. Desde el punto de vista mecnico, un robot se compone de dos elementos principales y la mano o herramienta. El manipulador utilizado ms frecuentemente tiene tres grados de libertad; por lo que respecta a la mano de sujecin, se encuentra unida a una mueca que permite otros tres grados de libertad, que generalmente son de rotacin.

La combinacin de los tres ngulos ( , , ) orienta a la herramienta o mano de sujecin de acuerdo con la posicin y caractersticas del objeto que se desea manipular. En general, en los robots industriales con seis grados de libertad, el brazo propiamente dicho constituye el mecanismo de posicionamiento, mientras que la mueca es el de orientacin. Entre los diferentes tipos de movimiento del brazo manipulador, los utilizados ms frecuentemente (figura 3) corresponden a cuatro clases diferentes, en cada una de las cuales puede ser conveniente emplear un tipo de coordenadas determinado, a saber: 1- Sistema cartesiano (figura 3, a). 2.- Sistema de revolucin (figura 3, b) 3.- Sistema cilndrico (figura 3, c) 4.- Sistema esfrico (figura 3, d) Dinmica de robots PROBLEMAS DE LA DINAMICA DE ROBOTS Desde el punto de vista de la TMM (Teora de Mecanismos y Mquinas), un sistema mecnico est formado por un conjunto de elementos. tambin mecnicos, entre los que existe un movimiento relativo definido, cuya finalidad es convertir fuerzas y/o movimientos que actan en los elementos de entrada, en otras fuerzas y/o movimientos en los elementos de salida. El soporte es considerado como un elemento ms. La finalidad del anlisis dinmico es llegar a conocer la naturaleza y magnitud de las fuerzas y movimientos en los elementos del sistema mecnico (incluido el elemento fijo o soporte). Los pasos a seguir en un anlisis dinmico son los siguientes: 1. Elegir el modelo matemtico ms adecuado al sistema real. La eleccin deber hacerse teniendo en cuenta consideraciones de precisin y econmicas. 2. Realizar hiptesis simplificativas, que idealizan an ms el modelo elegido y lo hacen calculable por los mtodos de anlisis conocidos. 3. Elegir un mtodo de anlisis dinmico adecuado al problema que se pretende resolver. Entre las caractersticas ms importantes del anlisis dinmico, se puede destacar su gran dependencia del anlisis cinemtico, siendo ste una condicin previa imprescindible para resolver los problemas dinmicos. El primer paso antes mencionado (eleccin del modelo matemtico) es, tal vez, el ms importante de los tres, ya que condiciona completamente la validez de la solucin obtenida. En este sentido, se puede sealar que cualquier sistema mecnico est compuesto por elementos construidos con materiales de determinadas propiedades resistentes (rigidez finita), por lo que se deformarn ms o menos bajo la accin de las cargas que actan sobre ellos; si se tiene en cuenta esta posibilidad de deformacin, debern utilizarse los conceptos propios de la Dinmica del Slido Deformable (DSD). Si, por el contrario, se considera a los elementos como indeformables, el planteamiento corresponde a la

Dinmica del Slido Rgido (DSR) aplicada a sistemas mecnicos formados por elementos relacionados entre s mediante pares cinemticos. Es evidente que los modelos de la DSD son ms aproximados a la realidad que los utilizados en la DSR, por lo que las soluciones obtenidas sern, al menos en principio, ms precisas. Sin embargo, la complejidad de los clculos que se derivan de utilizar modelos de elementos deformables no justifica recurrir a ellos en todos los casos, ya que es ms que suficiente, para muchas aplicaciones, la aproximacin que se obtiene con los modelos de elementos indeformables. En la DSR de mecanismos, aparecen dos grupos principales de problemas, que se conocen con el nombre de directo e inverso, respectivamente. Se denomina problema dinmico directo al que trata de determinar el movimiento del mecanismo en funcin de las acciones aplicadas sobre l (tanto motrices como resistentes). Este problema conduce, siempre, a una o varias ecuaciones diferenciales que, en ocasiones, no son lineales, por lo que es difcil de resolver en la mayora de los mecanismos. El problema inverso, tambin denominado cinetoesttico, trata de obtener los esfuerzos motores y las reacciones en los pares del mecanismo, cuando se conoce su movimiento. Es un problema mucho ms sencillo que el anterior porque conduce a sistemas de ecuaciones lineales. Si, en el modelo adoptado, se considera el efecto del rozamiento, el problema se complica extraordinariamente, ms an si .se tiene en cuenta que sus mecanismos de actuacin no son bien conocidos en todos los casos. En la dinmica de los robots, los elementos se consideran, en principio, como indeformables. Hay que sealar que el inters del anlisis dinmico, desde el punto de vista de la robtica. reside, fundamentalmente, en su utilizacin como informacin a tener en cuenta en el control. Elementos motrices: neumticos, hidrulicos y elctricos

En un sistema de robot industrial. se denominan "elementos motrices" o actuadores a los dispositivos que producen y controlan el movimiento de las articulaciones, ya sea directamente o mediante una transmisin por poleas, cadenas, cables, etc. La aplicacin de los robots a un gran campo de aplicaciones supone diferentes requerimientos en cuanto a la capacidad de carga, velocidades y valores de los pares y fuerzas necesarias. Ante esta amplia demanda, no es suficiente un nico tipo de actuador, por lo que, en la Robtica, se emplean prcticamente todos los conocidos en la industria. Una primera clasificacin de los actuadores tpicos hace referencia al tipo de energa que emplean, a saber: 1. Energa neumtica. 2. Energa hidrulica. 3. Energa elctrica. Segn la energa utilizada, los elementos motrices poseen caractersticas muy diferentes, que son las determinantes de su eleccin. Muchas veces, se combinan actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos en un mismo manipulador, para optimizar el control del movimiento de cada articulacin en particular.

La energa hidrulica es recomendable para los manipuladores que precisen de una gran capacidad de carga, con un aceptable control de velocidad. No obstante, requieren una fuente de energa voluminosa y cara y contaminan su entorno. La energa neumtica, que emplea aire comprimido como fuente de potencia, tiene cualidades excelentes, propias del elemento base, entre las que destacan: -- El aire es abundante y barato. -- Se transporta y almacena fcilmente. -- Es limpio (no contamina) y carece de problemas de combustin o alteracin con la temperatura. Los elementos neumticos alcanzan velocidades de trabajo muy altas pero, dada la compresibilidad del aire, su regulacin no es constante. Los esfuerzos de los actuadores neumticos tienen un techo alto, aunque limitado e inferior a los de los hidrulicos. Exigen un coste elevado en la instalacin del generador de energa neumtica y su manipulacin es algo ruidosa, como consecuencia de los escapes existentes. La disponibilidad del suministro de energa elctrica en cualquier lugar hace muy cmodos a los motores que hacen uso de la misma. Aunque, fundamentalmente, existen tres tipos de motores elctricos (de corriente continua, de paso a paso y de corriente alterna), dada su incidencia en la Robtica, slo se estudian, en este captulo, los dos primeros. Los motores de corriente continua producen un par casi proporcional al voltaje de entrada, por lo que son extremadamente controlables. Para el seguimiento de la posicin de su eje, precisan de un detector apropiado que informe de la misma al sistema de control, formando un lazo cerrado. Tambin se necesitan servoamplificadores. Estos motores son muy limpios y seguros, precisando, en muchas ocasiones, engranajes que transmitan su movimiento. Los motores de paso a paso giran su eje un ngulo fijo al aplicarles un impulso elctrico adecuado, por lo que, contando el nmero de estos ltimos, se puede conocer su posicin. Aunque el eje no pasa por todas las posiciones posibles y no cubre completamente el rea de trabajo de los elementos que gobiernan, son baratos, limpios y sus sistemas de control resultan muy sencillos y eficientes. LOS CIRCUITOS NEUMATICOS E HIDRAULICOS La importante red mundial de distribucin de fluido elctrico supone un fuerte incentivo para la utilizacin de este tipo de energa, que tambin se puede apreciar en la Robtica. Sin embargo, las grandes capacidades de carga slo pueden ser soportadas por los actuadores hidrulicos, mientras que la generacin de movimientos rpidos y potentes slo puede serlo por los neumticos. La energa que emplean estos dos tipos de actuadores no dispone de una red mundial de distribucin, por lo que hay que generarla y conducirla a travs de la propia mquina, hecho que encarece el sistema, incrementa su volumen y aade los problemas inherentes a los elementos generadores y controladores del ruido que la transporta. El aceite, o fluido empleado, sale y se introduce en una bomba que eleva su presin. Mediante un juego de vlvulas, gobernadas por el sistema de control, se regula la accin del ruido a alta

presin. Las vlvulas se encargan de convertir. en el motor hidrulico, la alta presin del aceite en un movimiento rotatorio o lineal. Los sistemas de robot industrial alojan a las fuentes de energa hidrulica o neumtica, ya sea en su cuerpo o pedestal. o en el exterior, de una forma independiente. DISPOSITIVOS Y ACTUADORES NEUMATICOS La generacin de aire comprimido se lleva a cabo mediante un compresor que, por lo general, opera admitiendo aire exterior en un recinto hermtico, reduciendo su volumen hasta alcanzar la presin deseada y permitiendo, entonces, su salida. El compresor ms comn es el de mbolo. Como la compresin del aire genera una gran cantidad de calor, se acoplan varios compresores en serie y se procede a una refrigeracin en las etapas intermedias. Existen, adems, otros tipos de compresores, como son los de membrana, rotativos, de tornillo, etc. El aire comprimido se canaliza, una vez obtenido, a travs de tuberas de diferentes materiales (cobre, latn, acero, plstico, etc.). Para el correcto funcionamiento de una instalacin de aire comprimido, hay que prepararlo y purificarlo, con objeto de eliminar, principalmente, las impurezas de holln y residuos de aceite y humedad, origen de las ms frecuentes averas del sistema. Las vlvulas son los dispositivos que distribuyen y controlan el flujo del aire comprimido. El sistema de control gobierna a las vlvulas, normalmente por medio de seales elctricas (electrovlvulas). Segn el estado de activacin de la vlvula, el aire que penetra por una o varias entradas sale por otras. Los elementos neumticos de trabajo transforman la energa del aire comprimido en un movimiento lineal o giratorio. Entre los ms sencillos y usados para conseguir desplazamientos longitudinales, se encuentran los cilindros de simple y doble efecto. MOTORES ELECTRICOS La distribucin generalizada del fluido elctrico, unida a la constante superacin tcnica de las caractersticas de los motores elctricos, han supuesto el empleo masivo de estos ltimos en Robtica. Destaca, en especial, el empleo de los motores de corriente continua que, por su extraordinaria relacin par/velocidad, les hacen muy apropiados en muchas aplicaciones. Por otra parte, la sencillez del control y su fcil adaptacin a los circuitos electrnicos basados en microprocesadores han sido otras razones que han hecho de este tipo de motores los ms extendidos en la regulacin de los movimientos de los manipuladores. Por su bajo coste y la supresin de la reglamentacin en la determinacin de la posicin del eje, los motores de paso a paso son, tambin, muy interesantes. El robot y su entorno: Elementos terminales y sensores.

Un sistema de robot industrial consta, adems del manipulador y del controlador, de uno o varios elementos que le adaptan al trabado a realizar y que le relacionan con el entorno que le rodea. Estos dispositivos son los elementos terminales acoplables al extremo del manipulador, es decir, a su mueca, y los sensores que informan al sistema sobre las circunstancias ms interesantes que envuelven el ambiente de trabado. Entre las labores ms comunes de los robots industriales, se distingue la manipulacin de objetos y el mecanizado o tratamiento de piezas. Para ambas operaciones, el robot ha de disponer de un elemento terminal apropiado, que sujete o transporte cmodamente los objetos, o soporte y gobierne a una herramienta de trabajo. Por otra parte, son tareas del sistema de robot: la inspeccin y el control de calidad; la bsqueda y el asimiento idneo de los objetos; evitar colisiones durante el desplazamiento del brazo o de los robots mviles, as como poseer controles de seguridad para situaciones de emergencia. Todas estas labores requieren una informacin del ambiente de trabajo, que los sensores correspondientes deben enviar. La actuacin de los sensores permite al sistema trabajar en bucle cerrado, estando informado el controlador de la situacin real del entorno, por lo que puede definir los planes de accin pertinentes. ELEMENTOS TERMINALES Generalmente, el brazo del manipulador termina en una mueca, a la que hay que acoplar el dispositivo que permita realizar la labor deseada. Si bien los movimientos de las articulaciones del manipulador colocarn al elemento terminal en cualquier posicin y orientacin, dentro del rea accesible de trabajo, la garra o herramienta final precisar de controles para su gobierno. La variedad de los elementos terminales confiere al robot, una gran versatilidad, as como la posibilidad de realizar labores muy diversas. Fundamentalmente, hay dos clases de elementos terminales, a saber: 1. Dispositivos aprehensores, o manos mecnicas. . 2. Herramientas de trabajo La forma de aprehensin de las manos mecnicas, tambin llamadas garras, da lugar a la clasificacin siguiente: A) Manos de sujecin por presin Este tipo de manos suele estar compuesto por varios dedos, generalmente dos o tres, que giran o se deslizan para sujetar el objeto. Los dedos pueden llevar adosados unas zapatas, de formas diferentes, para rodear de forma ptima a la pieza a manipular. Para mejorar la adaptabilidad, los dedos pueden ser flexibles. B) Manos de sujecin por enganche

En este caso, la pinza adopta la forma adecuada para transportar la pieza enganchada, sin ejercer sobre ella presin alguna. Un caso muy tpico del empleo de esta clase de pinza consiste en la manipulacin de piezas con orificios.

C) Manos de sujecin con accin auxiliar Las manos que se encuentran comprendidas dentro de este grupo son: a) Las dotadas de electroimanes. b) Las succionadoras de aire (ventosas), que transportan los materiales por efecto del vaco. c) Las que emplean elementos adhesivos. D) Manos dotadas de sensores Dentro de este grupo, son muy conocidas las pinzas en cuyos dedos se dispone de varios presductores, o elementos detectores de presin. E) Manos de diseo especifico Es frecuente que, para una operacin concreta, sea necesario disear una garra especial que se adapte, lo mejor posible, a las caractersticas de los objetos manipular. La construccin de una pinza eficaz es compleja, puesto que hay que conjugar factores contrapuestos. As, por ejemplo, una buena garra debe soportar mucha capacidad de carga y, al mismo tiempo, ser de poco peso. Las dimensiones de la pinza, su superficie de contacto, la forma de realizar el asimiento, la duracin v la fiabilidad son otros tantos factores que hay que tener muy en Cuenta al fabricar una garra. Adems de la mano, se puede acoplar otro tipo de elemento terminal a la mueca del manipulador: una herramienta que el manipulador controla y aplica, adecuadamente. a la pieza a mecanizar. De entre las herramientas ms comunes que gobiernan a los robots, se encuentran las pinzas de soldadura por puntos, los electrodos para la soldadura por arco, pulidoras, cepillos y todo tipo de herramientas de mecanizado, como taladros y cuchillas. SENSORES UTILIZADOS EN LA ROBOTICA Las informaciones ms importantes que el controlador necesita del robot para adaptarse al mundo exterior son: -- Posicin y proximidad. -- Velocidad y aceleracin. -- Fuerzas y pares. -- Dimensiones y contornos de los objetos. -- Temperatura

Se han seleccionado los sensores ms utilizados y que mejor se integran dentro de la configuracin de un sistema de robot industrial. SENSORES OPTOELECTRONICOS Por su reducido tamao. bajo costo, garanta de funcionamiento, larga duracin y escaso consumo de energa, los elementos semiconductores que generan luz o alteran su comportamiento en su presencia se aplican, masivamente, en equipos industriales para determinar el posicionamiento, la proximidad, la velocidad, etc. Diodos LED El principio de funcionamiento de un diodo luminiscente, LED (Light Emitting Diode), se basa en el proceso conocido con el nombre de "electroluminiscencia", por el que la energa elctrica se transforma en luminosa. Cuando se aplica una tensin directa a una unin N-P, se produce un aumento del nivel energtico de los portadores libres por la recombinacin de electrones y huecos, lo que origina un desprendimiento de energa fotnica. De esta manera se constituye en un foco emisor de luz. Un aspecto muy interesante del diodo LED se refiere a su envoltura de plstico (epoxy). que conforma una lente concentradora y orientadora de la luz emitida. Segn la lente y la distancia a la que se encuentre de la unin, se obtienen diferentes modelos y formas de las reas de la radiacin luminosa. El LED posee una relacin tensin-energa/luz notablemente inferior a todo tipo de lmparas luminosas, lo que unido a la variedad de modelos con diversas longitudes de onda y reas de radiacin, ha supuesto una implantacin industrial significativa. Fotodiodos y fototransistores La resistencia interna del Germanio vara proporcionalmente con la cantidad de luz que incide sobre l. Aprovechando esta propiedad, una unin N-P se utiliza como elemento sensible para la medida del flujo luminoso. Concentrando los rayos de luz sobre la unin semiconductora, mediante una lente adecuada, la intensidad que circula por aqulla es proporcional al flujo luminoso, que ocasiona un aumento de la energa de los electrones y de] nmero de roturas de enlaces covalentes, independientemente de la tensin de polarizacin aplicada. Este dispositivo recibe el nombre de "fotodiodo" o "diodo fotoelctrico". Para amplificar el efecto del fotodiodo, se ha diseado el "fototransistor", que consiste, en esencia, en un transistor normal con un fotodiodo entre la base y el colector. La sensibilidad del fototransistor se puede aumentar mediante un circuito Darlington. Con el fotoDarlington. se alcanza una gran ganancia y unas corrientes de salida elevadas para pequeas variaciones luminosas; sin embargo, la velocidad de respuesta es bastante lenta. Dispositivos compactos emisores-receptores Existen en el mercado dos versiones de elementos optoclectrnicos, que constan de un emisor y un receptor. Una de ellas es de tipo interruptor y la otra, de reflector.

El mdulo emisor/receptor, con un funcionamiento similar al de un interruptor, dispone de dos bloques: un emisor y un receptor, separados por un espacio vaco por el que se desplaza la luz emitida por el LED, hasta el fototransistor existente en el otro bloque. Cuando no existe ningn objeto entre el emisor y el receptor, este ltimo recibe el mximo flujo luminoso y conduce una corriente constante. Al situarse un objeto entre los dos bloques puede obstruir total o parcialmente el flujo luminoso, con lo que la corriente del fototransistor vara, activando as a un circuito de disparo que informa de esta situacin. En los mdulos compactos de tipo reflector, el diodo emisor y el fototransistor alinean sus ejes de forma que converjan en un punto a travs de las ventanas orientadoras. APLICACIONES DE LOS SENSORES OPTOELECTRONICOS EN LA ROBOTICA Los sensores optoelectrnicos anteriormente descritos proporcionan, normalmente, una informacin digital segura y econmica, conseguirla con un tamao fsico reducido, acerca del posicionamiento, la proximidad y la velocidad de los objetos. SENSORES ELECTROMECANICOS Dada la enorme variedad de captadores de esta categora que pueden utilizarse en la robtica, as como los diferentes fundamentos fsicos en los que se basan, se citan, simplemente. a continuacin, indicando su propiedad captadora. Presductores. Son, en general, clulas digitales de presin. Pueden emplearse conjuntos de presductores, en forma de matriz, para situar la posicin de una pieza. Galgas extensomtricas. Conjuntos de cuatro galgas, dispuestas ortogonalmente, conforman dispositivos usados en la determinacin de los pares de fuerza. Sensores de proximidad. Pueden ser de tipo electromagntico o capacitativo, detectando la aproximacin de otros cuerpos. Mediante mtodos basados en la triangulacin, se usan, tambin. mdulos pticos de tipo reflector para el clculo de medidas y volmenes. Sensores elctricos. En motores, como los de corriente continua, la medida de voltajes e intensidades, puede propiciar el conocimiento real del estado del motor y de sus caractersticas de trabajo. Dinamos tacomtricas. Generan una tensin proporcional a la velocidad del eje al que se aplican. Resolver. Se emplean para la medida de la posicin del eje de un motor. Constan de dos arrollamientos estatricos fijos, alimentados con una tensin y un tercero rotrico mvil, alimentado con otra tensin desfasada 90 respecto a la anterior. El desfase de la respuesta del resolver es una medida de la posicin del eje. Transductores de vibracin. Para cuantificar la vibracin de un cuerpo se emplean, entre otros, los sensores de velocidad y los acelermetros. Un sensor de velocidad est formado por una gran bobina, soportada por resortes dentro del habitculo del instrumento, junto con un amortiguador.

Rodeando a la bobina mvil, se encuentra un imn permanente. Al vibrar el cuerpo sobre el que se ha adosado el sensor de velocidad, la bobina, suspendida por los resortes, se desplaza en el campo del imn, inducindose en ella una tensin directamente proporcional a la velocidad del movimiento. Los acelermetros emplean. como elemento transductor, un cristal piezoelctrico, que genera una energa elctrica proporcional a la fuerza conque se le comprime. Como esta ltima es proporcional a la aceleracin. la salida del cristal es un fiel reflejo de dicho parmetro. Por lo tanto, un acelermetro consta de una gran masa, montada especialmente para comprimir un cristal. Interruptores variados. Cierran sus contactos, generalmente, como consecuencia de la presin. aforrando una informacin muy interesante acerca de las proporciones de las piezas. Colocando un nmero apropiado de microinterruptores en !a mano del manipulador, se obtienen datos importantes sobre el objeto aprehendido. Se fabrican, tambin, membranas de Mylar con una matriz interna de puntos de deteccin por contacto y que, mediante un decodificador, informan sobre el rea de presin del objeto que se est, en ese momento, sujetando. Sensores de efecto Hall. Son dispositivos semiconductores que generan un voltaje cuando un campo magntico les cruza perpendicularmente. Una aplicacin de este tipo de sensores es el clculo de la velocidad de rotacin de ejes y discos, sobre los que se adosan unos pequeos imanes que provocan impulsos de tensin al cruzar el sensor de efecto Hall. SENSORES ULTRASONICOS Las especiales caractersticas de propagacin de las ondas ultrasonoras, de ms de 15.000 Hz, unidas a la existencia en el mercado de conjuntos emisores-receptores de bajo precio, con un funcionamiento fcil y seguro, ha determinado que se empleen en la robtica, para la deteccin de objetos y el clculo de distancias. La velocidad con que las ondas ultrasnicas atraviesan a los materiales depende de su elasticidad y de su densidad. Si el medio de propagacin es un gas, como el aire, influye, tambin, la temperatura. Cuando las ondas ultrasonoras que circulan por un medio chocan con otro diferente, una parte de ellas se refleja hacia su origen. Teniendo en cuenta la velocidad de propagacin y el tiempo que transcurre hasta el regreso de las ondas al emisor, se puede calcular, fcilmente, la distancia entre el foco de ultrasonidos y el objeto reflector, as como el espesor de los materiales. Como generador y a la vez detector de ultrasonidos, se emplea un transductor piezoelctrico, que puede ser un cristal de cuarzo. Los cristales piezoelctricos generan una tensin elctrica proporcional a la presin aplicada a sus superficies, y viceversa, de manera que. a menores espesores de cristal, corresponde una frecuencia natural mayor. Cuando se les aplica una tensin de corriente alterna, cuya frecuencia coincida con su propia de resonancia, se obtiene una gran energa de vibracin. Para generar ultrasonidos basta aplicar un voltaje de corriente alterna de una frecuencia superior a 15.000 Hz y coincidente con la de resonancia del cristal. Las vibraciones de este

ltimo se transmiten al espacio circundante mediante unas lminas de metal o un diafragma adecuado. El receptor ultrasnico es, tambin, un cristal piezoelctrico, que recibe las ondas reflejadas por un objeto. Si la frecuencia de emisin es igual a la natural del cristal detector. sus pequeas vibraciones se transforman en una dbil seal de corriente alterna que, convenientemente amplificada, puede actuar sobre el sistema de control. Para evitar interferencias, los generadores emiten, secuencialmente, varias ondas de diferentes frecuencias; por ejemplo, de 48 a 64 MHz, realizndose la deteccin en el mismo orden, y consiguiendo, al mismo tiempo, una gran exactitud. La posibilidad de montar los sistemas ultrasnicos en plataformas giratorias supone la exploracin de todo el entorno. Utilizando dos o ms sistemas colocados en diferentes puntos y combinando sus resultados, se puede obtener un mapa general del entorno, con los obstculos que rodean al robot.

SISTEMAS CON RAYOS LASER Los avances de la tecnologa de los rayos lser permiten contar, en estos momentos, con. dispositivos muy eficaces para la medida de distancias. Una de las primeras aplicaciones del lser fue la telemetra, cuyo principio de funcionamiento es muy simple y, hasta cierto punto, parecido al de los sistemas de ondas ultrasnicas. Un emisor lser est formado .por una cavidad resonante que contiene un material activo y una ptica especial de emisin. Genera un impulso de luz no visible, de mucha energa de pico y poca duracin, que se proyecta hacia el objeto cuya distancia se quiere determinar. Una pequea parte de la energa emitida es reflejada por el obstculo hacia el propio generador donde se captura mediante una ptica compleja y se concentra sobre un fotodiodo muy sensible a la luz. Procesando el tiempo transcurrido entre la emisin y la percepcin, se calcula, fcilmente, la distancia entre el foco origen del lser y el objeto. SENSORES DE TEMPERATURA Uno de los parmetros ms influyentes en los procesos y dispositivos industriales ha sido, siempre, la temperatura. En efecto. sta no slo les afecta directamente, sino que incide, tambin, sobre el propio sistema de control, que de ser electrnico exige unos mrgenes de temperatura estrictos para su correcto funcionamiento. Teniendo en cuenta que muchos cuerpos varan su resistencia con la temperatura, hace bastante tiempo que se vienen empleando captadores trmicos fundamentados en esta propiedad. Un sensor de temperatura bsico funciona por la medicin de la resistencia de un hilo largo de nquel, platino o cobre, arrollado en forma de bobina. Tambin, y con el mismo fin, se suelen emplear delgadas lminas de platino. Otros dispositivos que varan su resistencia con la temperatura son los denominados "NTC" y "PTC". Las resistencias NTC (Coeficiente Negativo de Temperatura) presentan una resistencia

elevadsima a baja temperatura, que va disminuyendo a medida que esta ltima se incrementa. El comportamiento de una PTC es opuesto al de una NTC. Actualmente, existen sensores de temperatura fabricados con tecnologa planar, que aprovechan, tambin, las variaciones de la resistividad del silicio con la temperatura. Por sus caractersticas y comportamiento, aventajan a los que incorporan resistencias NTC y PTC. Los sensores de silicio disponen de un margen muy amplio para la deteccin de temperaturas, con una precisin del orden de un 1,5 %. Para incrementar la fiabilidad y la exactitud, los sensores de temperatura se combinan con un conjunto de resistencias, conformando los denominados "puentes de Wheatstone". Otros transductores de temperatura emplean el principio de la expansin y contraccin de los materiales cuando se les calienta y enfra. Los sensores bimetlicos constan de dos metales distintos, unidos ntimamente. Al someterlos a variaciones trmicas y ser dispares sus coeficientes de dilatacin, se produce una deformacin en el conjunto bimetlico, cuyo valor es proporcional al de la temperatura. Los sensores aludidos se comercializan bajo diferentes presentaciones, siendo muy compactos y resistentes.

Lenguajes de programacin PROBLEMATICA DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS El lenguaje es el medio que utiliza el hombre para comunicarse con la mquina, de manera que una gran parte del xito en el rendimiento y productividad del robot radica en su buena programabilidad, fundamentada en el empleo de un lenguaje adecuado. Aunque se han desarrollado, hasta el momento, numerosos lenguajes de programacin para robots, se tiene la impresin de que an no ha aparecido el ideal que. destacando sobre los dems, cumpla la mayor parte de los requisitos para ser considerado de buena calidad. Las dos causas principales de la existencia de esta amplia gama de lenguajes inadecuados han sido: 1. Cada lenguaje se ha diseado tomando, como base, a un robot concreto del mercado. Este hecho anula, en gran medida, la universalidad y la posibilidad de emplearlo en modelos diferentes. 2. Otros lenguajes se dirigen a una aplicacin especfica (ensamblaje, pintura, etc.), lo que restringe, notoriamente, su uso para tareas diferentes. La realizacin de un lenguaje vlido para cualquier robot y aplicacin, que rena, adems, las prestaciones necesarias para la elaboracin de un software ptimo, es un de las metas actuales de los equipos de investigacin. TECNICAS GENERALES DE PROGRAMACION EN LA ROBOTICA Para la organizacin del "software" relacionado con los robots, se han mantenido dos lneas tradicionales: Programacin explcita del sistema

El operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que !as implementan. . Modelacin del mundo exterior Basndose en una amplia descripcin de la tarea y del entorno, es el propio sistema el que lleva a cabo la toma de ciertas decisiones. En el presente, la ms utilizada en la industria, es la programacin explcita, existiendo dos tcnicas fundamentales: A) Programacin gestual. B) Programacin textual. En la programacin gestual o directa, muy extendida en los robots industriales, el operador gua al brazo, directamente, a travs del camino que ha de seguir en su trabajo de aplicacin. Posteriormente, el sistema repetir dicho camino cclicamente. La programacin textual consiste en la confeccin de un programa de instrucciones o sentencias, con las que las acciones del brazo manipulador se definen y regulan. En un principio, la programacin y su lenguaje van a ser totalmente dependientes del tipo de descripcin del trabajo que el robot debe realizar, existiendo, en este aspecto, los niveles siguientes: 1. Nivel de control del elemento motriz o accionador que gobierna el movimiento de cada articulacin del brazo. 2. Nivel de control del elemento final de trabajo, es decir, la garra, pinza o herramienta. 3. Nivel del objeto sobre el que el sistema opera. 4. Nivel de la tarea que el robot realiza. En los diferentes apartados que hay en la programacin gestual y textual, se utilizan los cuatro niveles de descripcin, que son determinantes de importantes caractersticas del lenguaje que las soporte. PROGRAMACION GESTUAL O DIRECTA En este tipo de programacin, el propio brazo manipulador interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin "on-Iine". La programacin gestual se subdivide en dos clases: ~ Programacin por aprendizaje directo. ~ Programacin mediante un dispositivo de enseanza. En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador. La tcnica del aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer

y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente. La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete. La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras. ejes giratorios o "joystick". Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como: Seleccin de velocidades. Generacin de retardos. Sealizacin del estado de los sensores. Borrado y modificacin de los puntos de trabajo. Funciones especiales. PRGRAMACION TEXTUAL EXPLICITA El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya .confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente. las acciones del brazo manipulador, sino que se calculan, en el programa. mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin. los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema. En la programacin textual. la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final. Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc. Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes, a saber: l. Programacin textual explcita. 2. Programacin textual especificativa ( no se detalla ). En la programacin textual explcita, el programa consta de una serie de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para !levar a

cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto a punto. similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc. queda a cargo del programador. Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles: 1. Nivel de movimiento elemental Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos: a) Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. b) Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final de trabajo (TCP). Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas. Este hecho confiere "portabilidad" al programa, independizando a la programacin del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC sin poseer una unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de datos y de control. Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc. 2. Nivel estructurado Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para lo que los lenguajes se desarrollan sobre una estructura formal. Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente. El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas. En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son populares hoy da. CARACTERISTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBOTICA Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal son: 1.- Claridad y sencillez. 2.- Claridad de la estructura del programa.

3.- Sencillez de aplicacin. 4.- Facilidad de ampliacin. 5.- Facilidad de correccin y mantenimiento. 6. - Eficacia. Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las siguientes: - Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico. - Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.) - Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador. - Interaccin con otros sistemas. En el aspecto de claridad y sencillez, la programacin gestual es la ms eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas, que fueron surgiendo segn las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su comprensin y conocimiento. Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son ms difciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas. Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean fcilmente ampliables, por lo que se les debe dotar de una estructura modular, con inclusin de subrutinas definidas por el mismo usuario. La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena dosis de Inteligencia Artificial. Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los lenguajes actuales ha de pasar, necesariamente, por la potenciacin de los modelos dinmicos del entorno que rodea al robot, acompaado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial. bibliografa Autor: ANGULO USATEGUI, Jos; AVILES GONZALES, Rafael: CURSO DE ROBTICA Segunda Edicin Lugar: Madrid Editorial PARANINFO 1985 430 Pg. Figura 1. Pares cinemticos P y R.

Figura 2. Robot industrial tipo PUMA de UNIMATION, con seis pares R.

Figura 3. Figura 3 (continuacin).

Figura 4. Circuito de generacin y suministro de energa hidrulica.

Figura 5. Sistema neumtico.

Figura 6. Tipos de programacin existentes en el campo de la robtica.

Você também pode gostar