DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE NAVEGAO PARA VECULO AUTNOMO

Maria Carolina Camargo Marcatto 1; Alessandra Dutra Coelho 2

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Aluna de Iniciao Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT); 2 Professora da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT).

Resumo. Este projeto d continuidade ao estudo de viso embarcada para um veculo autnomo e prev o estudo de um sistema de controle e navegao para veculos no tripulados. O grande diferencial a capacidade do carro de guiar-se sozinho, utilizando como guia cmeras, sensores, computador de bordo e a plataforma Arduno que controlar as aes do carro. Os sensores iro auxiliar na deteco de obstculos e na medio da velocidade do veculo. Introduo Desde h muito, a ideia de seres humanos artificiais tem povoado nosso imaginrio. Podemos v-lo no filme Star Wars com o C3PO e o R2D2, mas essa ideia tem origens muito mais longnquas. Se voltarmos para a Grcia antiga veremos que Hefesto, um de seus deuses, era uma espcie de ferreiro o qual produzia os raios de Zeus e algumas fontes dizem que criava tambm uma espcie de robs em forma de homem. A primeira vista reproduzir algumas tarefas simples como ver, entender e interagir com meio ambiente ao nosso redor parece ser algo tolo. Todavia, algo extremamente complexo; at hoje no existem relatos no quesito de criar um autmato que execute as mesmas tarefas que ns. Para ns guiarmos um veculo de maneira adequada e segura no algo automtico, precisamos aprender como. Por isso existem auto escolas e regras de trnsito, para nos ajudar a conduzir corretamente. Agora, dirigir um carro de maneira autnoma algo bastante complexo. Obter informaes relevantes e necessrias para tal, requer o uso de uma combinao de sensores e cmeras para que os dados coletados sejam suficientes para conduzir o veculo. O carro autnomo um veculo que dispensa o condutor, ou seja um carro capaz de circular sem a ajuda humana e poder ser o veculo do futuro. O principal desafio nestes carros program-los para serem capazes de reagir ao meio ambiente, mas tambm compreend-lo e ser capaz de antecipar um obstculo ou uma coliso. J existem carros criados com essa funo, capazes de conduzir por grandes distncias sem a ajuda humana. Exemplos disso so os carros participantes da competio DARPA urban challenge, como tambm o carro do Google. Este trabalho visa dar continuidade aos projetos desenvolvidos no passado Desenvolvimento de um veculo autnomo. O veculo deve ser capaz de se guiar sozinho por pequenas distncias utilizando cmeras e outros sensores. O que se deseja fazer algo de complexidade inferior ao proposto pela competio da DARPA. Projetos anteriores j discutiram a implementao de cmeras para que seja possvel a identificao de cones de trnsito, com a possibilidade de deteco de outras formas comuns enquanto se trafega um carro. O uso de sensores no foi aprofundado e o ser aqui. O objetivo fazer com que o veculo seja capaz de reagir a mudanas dinmicas do percurso, dentre as quais pode-se citar a coliso com pessoas ou animais que estejam

passando em sua frente. Na Figura 1 temos uma foto do veculo estudado. Percebe-se que se trata de uma miniatura.

Figura 1 Foto da parte frontal do veculo. As informaes provindas dos sensores, das cmeras e do computador sero processadas pela placa Arduno com microcontrolador Atmel. Para auxiliar as cmeras sero utilizados sensores de proximidade para estimar com certa preciso a distncia de cada obstculo para que no haja coliso, alm de ajudar a evitar colises com obstculos dinmicos que sero controlados pela plataforma Arduno. Existem muitos sensores no mercado, no obstante, para esse tipo de aplicao h aqueles que se destacam mais. Assim, o estudo pode ser agrupado da seguinte maneira: Sensor de distncia por ultrassom; Sensor de distncia a laser (infravermelho); Sensor de velocidade (encoder incremental); Arduno;

Materiais e Mtodos Foram utilizados diversos tipos de sensores para estudo e teste, alm de uma placa Arduno com microcontrolador Atmel. Na eletrnica, um sensor conhecido como qualquer componente ou circuito eletrnico que permita a anlise de uma determinada condio do ambiente, podendo ela ser algo simples como temperatura ou luminosidade ou mesmo uma medida um pouco mais complexa como a rotao de um motor ou a distncia de um carro at algum obstculo prximo. Os sensores podem ser classificados como um tipo de transdutores. Um transdutor um componente que transforma um tipo de energia em outro. Neste trabalho foram estudados diversos tipos de sensores de distncia. Contudo, os mais utilizados em aplicaes como a de um veculo autnomo so os sensores de distncia a por ultrassom e a base de laser. Este ltimo, por se tratar de um veculo em miniatura, foi determinado que um sensor infravermelho bastaria. Arduno um computador fsico baseado numa simples plataforma de hardware livre, projetada com um microcontrolador de placa nica, com suporte de entrada/sada embutido e uma linguagem de programao padro. Uma tpica placa Arduno composta por um controlador, algumas linhas de E/S digital e analgica, alm de uma interface serial. O

Arduno ir controlar as aes do carro e interpretar as informaes lidas pelos sensores. experimento. Sensor de distncia por ultrassom Detectam a aproximao de um objeto sem contato, utilizando a reflexo de uma onda de ultrassom emitida. Essa onda no visvel a olhos humanos. Basicamente, ele funciona da maneira descrita a seguir. H um transdutor emissor e um receptor (que no necessariamente precisam estar em diferentes locais ou dispostos de tal modo que o objeto a ser observado precise estar entre eles). O emissor emite uma onda longitudinal, no meio em que ela se encontra, a qual se propaga at encontrar um obstculo que a reflete fazendo com que essa onda refletida seja captada pelo receptor. A distncia entre o sensor e o obstculo pode ser medida pelo tempo gasto entre a emisso e o retorno.

Figura 2 Esquema do funcionamento de um sensor ultrassom1. Por meio da Figura 2 possvel perceber que esse sensor trabalha de modo binrio, ou seja, quando o alvo est a certa distncia o sensor o reconhece como tal e a sua tenso de sada muda. Ele consegue detectar a maioria dos objetos, sejam eles lquidos ou slidos; por isso um dos sensores aptos a ser usado no experimento. Sensor de distncia a laser (infravermelho) Detectam a aproximao de um objeto sem contato, utilizando a reflexo da luz emitida. O que pode ser feito de algumas maneiras. Por se tratar de um veculo miniatura o sensor infravermelho seria suficiente. Esse sensor aplica o mtodo da triangulao. Nesse mtodo utiliza-se propriedades geomtricas, para prever a distncia em que o obstculo se encontra. Essencialmente, ele emite um feixe de luz e quando este encontra um objeto, a parte Wendling, R. Retirado de http://s2i.das.ufsc.br/seminarios/apresentacoes/tecnicassensoreamento.pdf
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do feixe que refletida captada por um dispositivo de monitoramento de posio (PSD), o qual possui fotodiodos que o auxiliam a determinar a distncia na qual o feixe foi incidido para que se possa calcular a distncia do objeto. A Figura 3 mostra esquematicamente como isso feito. O detector mostrado nela pode ser um PSD. Nota-se que apenas parte da luz emitida captada pelo detector, o restante refletida em outras direes.

Figura 3 Esquema de um sensor infravermelho com o uso da triangulao.2 O mtodo acima apresentado est apto para ser usado no experimento. Vale ressaltar haver outros mtodos de clculo de distncia com base no sensor a laser. Sensor de velocidade O sensor de velocidade usado nesse projeto foi um encoder. Trata-se de um sensor que permite descobrir a posio que o veculo est. Pode funcionar por meio de um raio de luz dirigido a um fotodetector correspondente, o qual periodicamente interrompido por um padro claro/escuro codificado em um disco ligado ao eixo de interesse. O disco rotativo pode ser feito de cromo e vidro, metal gravado entre outros materiais. No mercado encontramos muitos tipos de encoders, podendo agrup-los em dois grandes grupos: incrementais e absolutos. Como os prprios nomes j fazem aluso, o encoder incremental mede a velocidade de rotao podendo inferir a posio relativa. J o absoluto mede diretamente a posio e velocidade angular absoluta. Comparando esses dois tipos notou-se que os encoders incrementais apresentam uma utilizao mais fcil e possuem um custo mais acessvel. (Everett, 1949). O encoder usado nesse projeto no foi comprado pronto para uso e sim construdo de maneira que se tornasse do tipo incremental. Foram utilizados sensores infravermelhos do tipo QRB1114, sendo eles de curta distncia, da ordem de poucos milmetros. Tambm foi criado um disco com cores alternando entre o preto e o branco para que se fosse criado o efeito de claro e escuro. Similarmente ao modelo de encoder explicado acima, o sensor escolhido emite um sinal infravermelho em direo ao disco conseguindo medir a intensidade do sinal
Retirada da apostila da disciplina 017-5524 Oficina de robtica (Mestrado/doutorado) do prof. Dr. Teodiano Freire Bastos Filho
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retornado. Ele detecta uma alta reflexo no momento que o laser est apontado para a parte branca do disco, significando que o sinal de retorno forte. O contrrio vlido j que, quando o laser est apontado para a parte preta do disco por conta da cor escolhida, o sinal mais absorvido, fazendo com que a reflexo seja menor e assim seu sinal retornado seja considerado fraco. Portanto, possvel encontrar o ngulo rotacionado, ou seja, a distncia percorrida contando-se as faixas cruzadas. Deve-se ressaltar que necessria uma calibrao prvia, mas somente ao ligar o rob ou mquina. O disco contm n linhas radiais similarmente ao mostrado na Figura 4. Nela pode-se notar a diferena entre o sinal forte e fraco, como tambm as n linhas radiais.

Figura 4 Esquema de um disco de encoder. A quantidade de linhas existentes no disco so as responsveis pela resoluo obtida, pois a resoluo na posio angular de: (1) Resultados e Discusso

Sensor de distncia por ultrassom

Como explicado por Luis Antonio Aguirre (Aguirre, 2007), a priori preciso entender que o meio no qual a onda se propaga influi no modo que as distncias vo ser calculadas. Devemos lembrar que a onda em si, sendo ela acstica, se propaga fazendo com que as partculas do meio se desloquem em sua posio de equilbrio, sem que elas se movimentem, apenas fazendo com que sua vizinha passe a se deslocar em torno de sua prpria posio de equilbrio. Assim, o meio em que isso acontece de extrema importncia, j que a velocidade na qual essa propagao feita depende diretamente do meio na qual ela se encontra. O sensor ultrassnico possui uma forma de onda de sada analgica; portanto, se for o escolhido para uso imperativa a utilizao de um conversor analgico-digital, o qual fornece um cdigo binrio correspondente tenso analgica de entrada. O Arduno possui um conversor analgico-digital interno que permite monitorar o valor analgico produzido pelo sensor obtendo um valor binrio proporcional a uma varivel da programao do Arduno. A distncia alcanada pelo sensor ultrassnico varia de acordo com o modelo escolhido. interessante lembrar que as ondas sonoras se propagam na forma de um cone, com abertura entre 20 e 40 graus. Aguirre tambm nos informa que um transdutor ultrassnico tanto mais diretivo quanto for sua frequncia de operao e o seu dimetro. A diretividade aqui mencionada relacionada a esse ngulo de abertura, que determina quo abrangente ser o sensor (Figura 5).

0 -30

measurement cone
30

-60

60

Amplitude [dB]

Figura 5 ngulo de abertura ou measurement cone de um sensor ultrassnico comum.3 No obstante, necessrio ressaltar os defeitos do sensor ultrassnico. Ele no detecta (ou pelo menos no muito bem) materiais que absorvem ondas sonoras, tais como espuma, peles e roupas, bem como objetos mveis. Como consequncia o sensor por ultrassom no consegue detectar muito bem pedestres e animais; contudo, como o experimento no ser guiado apenas pelos sensores, mas ele tambm contar com o auxilio da viso, o sensor ultrassnico pode ser considerado. O sensor escolhido foi o HC- SR04. Ele possui baixo custo e vale ressaltar algumas de suas especificaes retiradas de seu datasheet (Figura 6): Tenso de operao: 5 V; Consumo tpico de corrente: 2 mA; Measurement cone: 15 graus; Faixa de medio: 2cm 500cm; Preciso: 0,3 cm;

Figura 6 Sensor HC-SR04.4

3 4

Retirado de Aguirre, 2007. Retirado de seu datasheet.

Com a sua tenso de operao de 5 V possvel usar o Arduno sem problemas. Seu consumo de corrente baixo o que tambm vantajoso. dito que seu measurement cone de 15 graus, contudo, se olharmos na Figura 7, tambm retirada de seu datasheet, vemos que ele opera de maneira satisfatria para 30 graus. Observa-se que h quatro pinos que saem do sensor: GND, Vcc, trig e echo. O GND pode ser colocado no prprio GND do Arduno, j o Vcc que de 5 V (como especificado) pode tambm ser colocado no Arduno. O trig diz respeito ao emissor da onda ultrassnica e o echo ao seu receptor. Ambos podem ser colocados em pinos do Arduno. Um possvel esquema para essa aplicao est na Figura 7.

Sensor infravermelho
Tal como o sensor ultrassnico, o meio no qual o sensor se encontra influi no clculo da distncia desejada. Isso ocorre porque a velocidade da luz diferente em diferentes meios. Esse sensor possui uma preciso superior do ultrassom, por exemplo, chegando a medir distncias com exatido de 0,25 cm. Anteriormente, um ensaio do sensor j havia sido feito para que fosse possvel estimar a distncia entre o sensor e o objeto. O sensor infravermelho usado foi o GP2Y0A02YK0F da Sharp e suas principais caractersticas esto descritas abaixo e na Figura 75: Faixa de medio: 20 - 150 cm; Tenso de operao: 4,5 5,5 V; Consumo tpico de corrente: 33 mA; Tipo de sada: tenso analgica; Tenso diferencial de sada em toda a faixa de distncia: 2,0 V (tpico); Tamanha do dispositivo: 29,5 x 13,0 x 21,5;

Figura 7 Sensor GP2Y0A02YK0F6.

Retirado de seu datasheet.

O sensor funciona de maneira que a variao da tenso medida seja inversamente proporcional distncia medida em relao a certa parte do obstculo encontrado. A Figura 8 ilustra a curva caracterstica do sensor infravermelho escolhido. O sensor possui trs sadas: o GND, o Vcc e a sada de tenso. O GND e o Vcc tal como para o sensor ultrassnico so ligados em seus correspondentes no Arduno. J a sada de tenso vai um dos pinos do Arduno. Por meio dela possvel estimar a distncia de maneira similar ao mostrado abaixo.
160 140

Tenso de sada (V)

120 100 80 60 40 20 0 0 0,5 1 1,5 2 2,5 Srie1

Distncia (cm) Figura 8 Grfico obtido experimentalmente referente ao sensor infravermelho, tenso versus distncia. Sensor de velocidade No caso desse projeto, o encoder foi montado sobre o eixo do motor; assim, quando o motor girar, o disco tambm girar. Isso far com que o sensor capte sinais fortes e fracos, constituindo em uma forma de onda de sada senoidal. No obstante, impossvel detectar a direo de rotao se existir apenas um receptor e emissor (sensor infravermelho); por isso foi necessrio utilizar mltiplos receptores. Para se saber a direo de giro, um segundo fotodetector foi colocado, defasado em 90, obtendo-se as formas de onda similares as mostradas na Figura 9, onde ilustra-se um esquema para deteco do sentido de rotao do motor.

Figura 9 Esquema para que o sentido de rotao do motor seja captada7. Arduno A Figura 10 mostra o esquema de ligao de alguns sensores no Arduno, incluindo o encoder e o sensor por ultrassom escolhido.

Figura 10 Esquema de ligao de sensores no Arduno UNO.

Retirada da apostila da disciplina 017-5524 Oficina de robtica (Mestrado/doutorado) do prof. Dr. Teodiano Freire Bastos Filho
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Concluses H inmeros tipos de sensores a nossa disposio. Contudo, tipicamente em projetos como veculos autnomos so os sensores de distncia por ultrassom e a laser. Para medio de velocidade o encoder o mais utilizado. Diante disto, foi dada nfase ao estudo e testes dos sensores citados. Este trabalho foi desenvolvido em um curto espao de tempo o que inviabilizou a montagem no miniveculo dos sensores testados, ficando como proposta para trabalhos futuros. O trabalho possibilitou um aprendizado significativo sobre diversos tipos de sensores e suas aplicaes, alm de um conhecimento maior em programao para o microcontrolador Arduno. Referncias Bibliogrficas Habermann, D. (2010) Deteco e rastreamento de obstculos com uso de sensor laser de varredura. Masters thesis, Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Kornhauser, A.L.; Atreya, A.; Cattle, B.; Momen, S.; Collins, B.; Downey, A.; Franken, G.; Glass, J.; Glass, Z.; Herbach, J.; Saxe, A.; Ashwash, I.; Baldassano, C.; Hu, W.; Javed, U.; Mayer, J.; Benjamin, D.; Gorman, L.; Yu; D. (2007) Darpa urban challenge princeton university technical paper. DARPA Urban Challange. Montemer, M.; Becker, J.; Bhat, S.; Dahlkamp, H.; Dolgov, D.; Ettinger, S.; Haehnel, D.; Hilden, T.; Hoffmann, G.; Huhnke, B.; Johnston, D.; Klumpp, S.; Langer, D.; Levandowski, A. Levinson, J.; Marcil, J.; Orenstein. D. (2007) The stanford entry in the urban challenge. DARPA Urban Challange. Apostila da disciplina 017-5524 Oficina de robtica (Mestrado/doutorado) do prof. Dr. Teodiano Freire Bastos Filho Thomazini, D.; Albuquerque, P.U.B. (2010) Sensores Industriais: fundamentos e aplicaes. 7. ed. So Paulo, rica. Aguirre, L.A. (2007). Enciclopdia de automtica: controle e automao. So Paulo, Blucher. Everett, H.R. (1995) Sensors for Mobile Robots: Theory and Application, AK Peters. http://www.ipg.pt/user/~ccarreto/_private/SR/Docs/0405/Sensores.pdf http://www.ebah.com.br/content/ABAAABMRcAH/apostila-instrumentacao-industrial-senai# http://www2.ele.ufes.br/~tfbastos/RobMov/ApostilaTeodiano.pdf http://www.trajanocamargo.com.br/wp-content/uploads/2012/05/Controle_e_Automacao_Industrial_II.pdf http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/Curso-de-Eletronica-Digital.pdf http://s2i.das.ufsc.br/seminarios/apresentacoes/tecnicas-sensoreamento.pdf http://www.demar.eel.usp.br/eletronica/2010/Sensores_capacitivos.pdf http://www.eetimes.com/design/analog-design/4009869/Building-a-reliable-capacitivesensor-interface http://www.atcp.com.br/imagens/produtos/ceramicas/artigos/Sensores_Teoria_e_Aplicacoes.p df