UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA




ALEXANDRE LEAL CORRA MAT.: 00020006701
CLCIO RIBEIRO COSTA MAT.: 06020006501




1 AVALIAO
















Belm, Par
Abril / 2010

PROBLEMA PROPOSTO: Considere o seguinte sistema SISO.

| |x y
w u x x
16 . 4 0 0 0
0
0
2 . 0
0
0
0
0
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
08 . 2 32 . 2 84 . 1 6 . 2
=
(
(
(
(

+
(
(
(
(

+
(
(
(
(

=


Desconsiderando o distrbio w:

1. Calcule os plos e os zeros do sistema e verifique se ele estvel.
2. Projete um regulador do tipo de tal forma que:
a) A sada do sistema seja regulada em ;
b) O overshoot da resposta ao degrau do sistema regulado seja no superior a
12%;
c) O tempo de assentamento (2%) da resposta ao degrau do sistema regulado
seja no superior a 2,5 segundos.
3. Plote o grfico da sada do sistema com regulador considerando nulo o estado
inicial do sistema. Faa a simulao durante 8 segundos. Caso necessrio altere
este tempo de simulao.
4. Plote o grfico do sinal de controle . Faa a simulao durante 3
segundos. Caso necessrio altere este tempo de simulao.
Considerando o distrbio w:

5. Repita o item 3, considerando o distrbio w como sendo um pulso unitrio com
durao de 4 segundos e incio em 5. Faa esta simulao no intervalo de 0 a 15
segundos.
6. Repita o item 4, considerando o distrbio w. Faa esta simulao no intervalo de 0 a
15 segundos.
7. Analise o desempenho geral do regulador, especialmente no aspecto de rejeio do
distrbio, e comente os resultados.
Ainda considerando o distrbio w:

8. Projete um novo regulador, que tenha uma capacidade para rejeio de distrbios
constantes, e ento repita os itens 5 a 7.

SOLUO PROPOSTA:
1. Definem-se as variveis de estado, determina-se a funo de transferncia do
mesmo, assim como os seus plos e zeros.

Linhas de comando do algoritmo:
A = [-2.6 -1.84 -2.32 -2.08
b = [1
c = [0 0 0 4.16]
d = [0]
A = [-2.6 -1.84 -2.32 -2.08
b = [1
c = [0 0 0 4.16]
d = [0]
E = ss(A,b,c,d);
H = tf(E)
PO = pole(H)
ZE = zero(H)

Foi encontrada a seguinte funo de transferncia:
08 . 2 32 . 2 84 . 1 6 . 2
16 , 4
) (
2 3 4
+ + + +
=
s s s s
s H

A qual fornece os plos:

1
2 . 0
2 . 0
2
4
3
2
1
=
=
+ =
=
P
j P
j P
P

De acordo com o critrio de Routh, se qualquer coeficiente do polinmio
caracterstico do sistema for nulo ou negativo, ento h uma ou mais razes (plos)
complexas ou que tm partes reais positivas, indicando instabilidade. Como o
sistema possui dois plos complexos com parte real positiva, ento o sistema pode
ser considerado instvel.





2. O regulador desejado ser projetado por aproximao de 2 ordem. Tomando como
base um sobre-sinal de 10%, satisfazendo o parmetro de projeto (M
P
12%),
calcula-se o coeficiente de amortecimento:




Com tolerncia de 2% e considerando um tempo de assentamento (Ts) igual a 2
segundos, temos:


Portanto, tem-se a seguinte funo de transferncia de segunda ordem:


De posse do coeficiente de amortecimento e o tempo de assentamento, podemos
encontrar os plos dominantes atravs da seguinte frmula:



Encontrados os plos dominantes, escolhem-se mais trs plos a esquerda dos
plos dominantes. Os plos escolhidos so:

5 , 3
4 3
= = P P

Definidos os plos, faz-se uma matriz com os plos dominantes e os escolhidos para
encontrar os ganhos de realimentao e a referncia de entrada v
d
.
P = [-2+2.7371j -2-2,7371j -3 -5]

Linhas de comando do algoritmo:
K = place(A,b,P)
d
v = inv(C*inv(-A+B*K)*B)*yd


K = [9.4 5.6517 149.6137 170.2957]

3648 . 414 =
d
v

A funo de transferncia de malha fechada do sistema com regulao a seguinte:

) 49 . 11 4 )( 3 )( 5 (
16 . 4
2
+ + +
=
s s s s
H
mf


3. Plota-se ento o grfico de sada.
Linhas de comando do algoritmo:
t = 0:0.01:8;
yr=step(A-b*K,b,c,d,1,t)*vd;
plot(t,yr);

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
x(t)
s
a

d
a
Sistema regulado sem distrbio

Fig. 1







4. Plota-se, agora, o grfico do sinal de controle.

Linhas de comando do algoritmo:
t = 0:0.01:3;
sc = vd-step(A-b*K,b,c,d,1,t)*vd;
plot(t,sc);

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
404
406
408
410
412
414
416
Sinal de controle
y
c
t(s)

Fig. 2












5. Repetindo o item 3, considerando o distrbio w como sendo um pulso unitrio com
durao de 4 segundos e incio em 5, no intervalo de 0 a 15 segundos.
Linhas de comando do algoritmo:
t = 0:0.01:15;
w=zeros(size(t));
for i=5001:9001
w(i)=20;
End
g = [0;-0.2;0;0];
VD = vd*ones(size(t));
yw = lsim(A-b*k,[b g],c,d,[VD;w],t);
plot(t,yw);

0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
12
Sistema regulado considerando distrbio
t(s)
y
w
(
t
)

Fig. 3





6. Repetindo o item 4, considerando o distrbio w e usando um intervalo de 0 a 15
segundos.
Linhas de comando do algoritmo:
cod = vd-lsim(A-b*K,[b g],K,d,[VD;w],t);
plot(t,cod);


0 5 10 15
-100
0
100
200
300
400
500
Sinal de controle considerando o distrbio
t(s)
y
c
w
(
t
)

Fig. 4

7. O regulador mostrou-se satisfatrio quando no estava submetido ao distrbio w,
atendendo assim as especificaes do projeto.
Quando submetido ao distrbio w mostrou-se ineficiente, pois no conseguiu anular
os efeitos dessa perturbao na resposta final do sistema, ou seja, o sistema ficou
vulnervel ao distrbio. Observa-se que o sistema apenas retorna para sua condio
de regime ideal, quando cessada a perturbao com nenhuma ao eficaz do sinal
de controle para forar com que a resposta do sistema se manteve fiel as condies
de operao desejadas do sistema

8. Na tentativa de se resolver esse problema adiciona-se um integrador ao sistema, de
modo que quando ocorra um distrbio, este tente levar o sistema at seu regime
permanente imediatamente.

Linhas de comando do algoritmo:
Aw = [A;-c];
Aw = [Aw zeros(5,1)]
Bw = [b;0];
Pw = [P;-9];
Kw = place(Aw,Bw,Pw);
gw = [g;0];
vw = [zeros(4,1);1];
VD = yd*ones(size(t));
yr = lsim(Aw-Bw*Kw,[vw gw],[c 0],d,[VD;w],t);
plot(t,yr,blue);
crd = -lsim(Aw-Bw*Kw,[vw gw],Kw,d,[VD;w],t);
plot(t,crd);

| | 1 . 290 8 . 1233 1 . 559 7 . 140 4 . 16 =
w
K

0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
12
t(s)
y
r
(
t
)
Sistema regulado com rejeio de distrbios constantes

Fig. 5


0 5 10 15
-100
-50
0
50
100
150
Sinal de controle para rejeio de distrbios constantes
t(s)
y
c
(
t
)

Fig. 6


Com inteno de resolver o problema do distrbio, foi realizada a realimentao
integral da sada do sistema. Um novo plo foi definido para o sistema, o plo do integrador
em -9, que foi definido mais distante que os plos dominantes, para evitar cancelamento de
plos. O valor de regime retomado depois da entrada e da sada do distrbio. O sinal de
controle agora bastante diferente, comeando pelo valor de pico, bem menor em
comparao com o sistema sem realimentao integral e so observadas ligeiras oscilaes
necessrias para rejeitar o distrbio.