CONTROLADORES PID INDUSTRIAIS COM

SINTONIA AUTOMTICA POR

REALIMENTAO A REL
Jos Roberto Caon Jnior
Dissertao apresentada Escola de
Engenharia de So Carlos da Universidade de
So Paulo como parte dos requisitos para
obteno do ttulo de Mestre em Engenharia
Eltrica
Orientadora: Profa. Dra. Vilma Alves de Oliveira
So Carlos
1999
__________________________________________________________________________ ii
Professora Dra. Vilma Alves de Oliveira, pela excelente orientao fornecida
durante a elaborao deste trabalho.
Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico (CNPq)
pela bolsa de estudo concedida.
A todos os colegas, professores e funcionrios do Departamento de Engenharia
Eltrica da EESC/USP pela colaborao.
A empresa INCON Eletrnica Ltda. pela documentao e aparelhos fornecidos
para uso nos experimentos.
__________________________________________________________________________ iii
SUMRIO
1. Introduo............................................................................................ 1
2. Controladores Industriais .................................................................. 4
2.1 Efeito Reset - Windup....................................................................................... 6
2.2 Filtragem (atraso) no termo derivativo........................................................... 7
2.3 Ponderao da referncia no termo proporcional ......................................... 8
Ganho do processo normalizado elevado (2.25 < k < 15) ....................................................... 10
Ganho do processo normalizado pequeno (1.5 < k < 2.25) ..................................................... 11
2.6 Implementao Digital.................................................................................... 12
Discretizao ............................................................................................................................... 12
Ao proporcional ...................................................................................................................... 13
Ao integral ............................................................................................................................... 13
Ao derivativa ........................................................................................................................... 13
Forma incremental ..................................................................................................................... 15
3. Sintonia de Controladores PID....................................................... 16
3.1 Sintonia Automtica pelo Mtodo de Astrom-Hagglund ............................ 18
Sintonia pela especificao da margem de ganho .................................................................... 19
Sintonia pela especificao da margem de fase ........................................................................ 20
3.2 Sintonia pelo Mtodo de W. Khuen Ho, C. Chieh Hang, L. S. Cao ........... 22
Frmula para sintonia PI........................................................................................................... 22
Frmula para sintonia PID........................................................................................................ 26
3.3 Sintonia pelo Mtodo timo No-Simtrico................................................. 27
Modelo da planta ........................................................................................................................ 27
Mtodo timo simtrico.............................................................................................................. 29
Otimizao do ganho e ponto timo de tangncia.................................................................... 30
3.4 Re-sintonia Automtica de Controladores PI em Malhas de Controle
Oscilantes ............................................................................................................... 34
Identificao do Sistema............................................................................................................. 34
Anlise das oscilaes ................................................................................................................. 35
Oscilaes assimtricas............................................................................................................... 38
Sintonia do controlador PI......................................................................................................... 40
3.5 Critrios de Otimizao Baseados em ndices Quadrticos de Desempenho
................................................................................................................................. 42
Critrios de otimizao............................................................................................................... 42
Sintonia de controladores PID timos....................................................................................... 44
Critrio de desempenho integral utilizado................................................................................ 45
Sintonia tima dos parmetros usando o ganho e freqncia crticos ................................... 45
Sintonia tima dos parmetros pelas margens de fase e ganho (MFG) ................................. 48
4. Processos Industriais de Temperatura de 1 Ordem com Tempo
Morto ...................................................................................................... 50
5. Processo Industrial Utilizado........................................................... 53
5.1 Controlador Microprocessado ....................................................................... 53
5.2 Sensores de Temperatura............................................................................... 56
5.3 Acionamento da Planta por PWM................................................................ 58
5.4 Planta Trmica para Teste ............................................................................ 59
6. Simulaes.......................................................................................... 62
6.1 Processos Utilizados ........................................................................................ 62
Ciclo Limites e Sintonia Automtica......................................................................................... 63
Comparaes e Discusses ......................................................................................................... 69
__________________________________________________________________________ iv
6.2 Diagramas de Simulao ............................................................................... 71
7. Implementao da Tcnica de Auto-Sintonia por Realimentao a
Rel.......................................................................................................... 74
7.1 Linguagem, Descrio dos Parmetros do Controlador PID em termos de
Bandas e Condies Necessrias para Oscilao Simtrica a Rel................... 75
Linguagem................................................................................................................................... 75
Descrio dos parmetros do controlador PID em termos de bandas.................................... 75
Condies Necessrias para obter Oscilao Simtrica no Experimento a Rel................... 78
7.2 Questes Prticas de Implementao ............................................................ 80
Ao integral ............................................................................................................................... 80
Reconhecimento de picos e vales ............................................................................................... 80
Influncia do perodo do PWM na resposta do controlador PID........................................... 81
7.3 Algoritmo de Sintonia Automtica e Descrio das Rotinas Desenvolvidas82
8. Resultados Experimentais .............................................................. 86
8.1 Identificao de Modelo do Processo e Experimento a Rel ....................... 86
8.2 Estabilidade ..................................................................................................... 87
9. Concluses.......................................................................................... 91
Referncias ............................................................................................. 94
Apndice A............................................................................................. 98
Apndice B ...........................................................................................109
__________________________________________________________________________ v
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 01. (a) Diagrama de bloco do controlador on-off; (b) forma de onda tpica da sada. .......... 4
FIGURA 02. (a) Diagrama em bloco do controlador on-off com histerese; (b) forma de onda tpica
da sada. .......................................................................................................................................... 5
FIGURA 03. Diagrama em bloco do controlador proporcional. ........................................................... 5
FIGURA 04. Diagrama em bloco do controlador PID. .......................................................................... 6
FIGURA 05. Sobre-sinal excessivo na resposta ao degrau para controle PID por Ziegler-Nichols, e
reduo do mesmo pela aplicao do fator de ponderao = 0.45 para e
s 0 4 .
/(1+s)
2
. .............. 9
FIGURA 06. Porcentagem de sobre-sinal e sub-sinal para controle PID por Ziegler-Nichols. ........... 10
FIGURA 07. Fator de ponderao para controle PID. ........................................................................ 11
FIGURA 08. Fator de ponderao e taxa de modificao do tempo integral para controle PID. ......... 12
FIGURA 09. Diagrama em bloco da auto-sintonia. O sistema opera com um controlador a rel no
modo sintonia (t) e como controlador PID no modo (c). .............................................................. 19
FIGURA 10. O ponto dado pode ser movido para uma posio arbitrria no plano-G pelos
controladores PI, PD ou PID. O ponto A pode ser movido nas direes G(jw), G(jw)/jw e
jwG(jw) pela variao dos ganhos proporcional, integral e derivativo, respectivamente. ............ 20
FIGURA 11. Aproximao da funo arco-tangente. .......................................................................... 24
FIGURA 12. Regio de especificao para margem de fase e ganho.................................................. 26
FIGURA 13. (a) Sintonia pelo Mtodo timo Simtrico; (b) Sintonia pelo Mtodo timo No
Simtrico;...................................................................................................................................... 31
FIGURA 14. Arranjo do experimento controlador PI saturado, consistindo de um controlador PI
convencional e nveis de saturao sobre a entrada do processo e o processo. ............................ 35
FIGURA 15. Sinais de entrada (u) do processo e sada (y) durante o experimento de identificao. O
processo exp(-80s)/(455s+1) com referncia r = 50, nveis de saturao 0 e 100 e controlador
PI dado por K
c
= 10 e T
i
= 200. .................................................................................................... 35
FIGURA 16. No linearidade saturao ideal. .................................................................................... 36
FIGURA 17. O ponto P sobre a curva de Nyquist identificado no terceiro quadrante pelo ngulo de
identificao
P
. Com um controlador PI este ponto pode ser movido para o ponto S que
especificado pelo ngulo
S
e magnitude r
S
. ................................................................................ 37
FIGURA 18. A proposta da funo descritiva mais bias estimar um ganho mdio de reduo de
amplitude dado pela no linearidade. ........................................................................................... 38
FIGURA 19. Ilustrao de como um perodo do sinal v passa atravs da no linearidade saturao
dando um perodo do sinal u......................................................................................................... 40
FIGURA 20. Relaes entre os parmetros PID e o ponto crtico........................................................ 46
FIGURA 21. Relaes entre os parmetros PI e o ponto crtico. ........................................................ 47
FIGURA 22. Relao entre movimento do ponto crtico e k. .............................................................. 49
FIGURA 23. Caracterstica de ngulo de fase para o termo e
Ls
. ..................................................... 51
FIGURA 24. Diagrama de Bode da funo de transferncia de primeira ordem mais tempo morto
para os valores L = 0.5 e T = 1. .................................................................................................... 52
FIGURA 25. Diagrama de Nyquist da funo de transferncia (2.48a) para L=0.5 e T=1. ................ 52
FIGURA 26. Frontal do controlador industrial utilizado na implementao dos algoritmos de controle
PID e sintonia automtica. ............................................................................................................ 53
FIGURA 27. Diagrama em blocos do microcontrolador 80535. ......................................................... 55
FIGURA 28. (a) Ajuste de tenses internas a faixas de tenses externas das entrada analgicas; (b)
Operao do conversor A/D interno para converso resultante de 10 bits. .................................. 56
FIGURA 29. Sensores PT100 e Termopar tipo J, da esquerda para a direita...................................... 57
FIGURA 30. (a) Sada do PWM; (b) C
T
com valor correto; (c) C
T
com valor muito elevado.............. 58
FIGURA 31. Processo industrial exemplo: mini-forno......................................................................... 59
FIGURA 32: Diagrama em bloco do sistema de controle a malha fechada. ......................................... 60
FIGURA 33. Funes de transferncia aproximadas para o mini-forno. .............................................. 61
FIGURA 34. Resposta temporal a entrada tipo degrau dos processos: (a) I e II; (b) III e (c ) IV. ..... 62
__________________________________________________________________________ vi
FIGURA 35. Ciclos limites alcanados para os processos por oscilao a rel: (a) I: d = 5, a
o
= 0,48 e
t
o
= 0,38s; (b) II: d = 1, a
o
= 0,63 e t
o
= 2,98s; (c ) III: d = 1, a
o
= 1,0 e t
o
= 174,0s e (d) IV: d =
15, a
o
= 0,75 e t
o
= 129,6s............................................................................................................. 63
FIGURA 36. Ciclos limites alcanados pelos quatro processos pelo mtodo de Friman (referncia =
1): (a) I : K
c
= 4, T
i
= 0,05; (b) II : K
c
= 5, T
i
= 3; (c ) III : K
c
= 5, T
i
= 100 e (d) IV: K
c
= 50, T
i
=
100. ............................................................................................................................................... 64
FIGURA 37. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos................. 65
FIGURA 38. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos................. 66
FIGURA 39. Resposta ao degrau unitrio com o controlador obtido por 3 dos 5 mtodos................. 67
FIGURA 40. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.................. 68
FIGURA 41. Diagrama utilizado para gerao do ciclo limite dos processos I, II, III e IV. ............... 71
FIGURA 42 . Malha fechada com controlador PID para obteno da resposta ao degrau. .................. 72
FIGURA 43. Diagrama de simulao contendo todos os elementos presentes na malha para realizao:
(a) do experimento a rel; (b) do controle a malha fechada com controlador PID. ...................... 73
FIGURA 44. Exemplo de ganho proporcional do controlador PID apresentado como uma banda..... 76
FIGURA 45. Exemplo da ao de reset do controlador PI.................................................................. 77
FIGURA 46. Ilustrao da banda derivativa do controlador PD. ........................................................ 78
FIGURA 47. Correo de distrbio de carga durante o procedimento de sintonia automtica para o
processo
s
e
2
/(10s+1); (a) Sem a perturbao o rel chaveado em 0, (b) Uma perturbao de
3C aplicada, (c) Correo: um bias de -3C aplicado na sada do rel. ................................. 80
FIGURA 48. Efeito do chaveamento do PWM na forma de onda da sada do processo para e
-
80s
/(430s+1) e C
T
= 10s durante o experimento de oscilao a rel. ............................................. 81
FIGURA 49. Efeito do PWM na forma de onda da sada do processo para e
-80s
/(430s+1), controlador
PID com K
c
= 2,4 T
i
= 446, T
d
= 35 e Ref = 50 C : (a) C
T
= 10s ; (b) C
T
= 100s ........................ 82
FIGURA 50: Sintonia automtica do mini-forno (teste 5 da Tabela 10); de 0 a 1050s fase de estimao
dos parmetros do modelo de primeira ordem mais tempo morto, de 1050s a 1755s fase de
sintonia automtica dos parmetros do controlador PID. ............................................................. 87
FIGURA 51: Diagrama de Nyquist do controlador K
c
= 13,8 , T
i
= 829,5s , T
d
= 27s e processo com
variao nos parmetros; (a) Pior caso: L = 41s, T = 207,7s , K
p
= 0,74 , A
m
= 2,0 e
m
= 79,6;
(b) Nominal: L = 34s, T = 247,1s , K
p
= 0,69, A
m
= 2,7 e
m
= 84,9; (c) Melhor caso: L = 25s, T
= 265,7s , K
p
= 0,63 , A
m
= 3,3 e
m
= 89,0. ............................................................................... 88
FIGURA 52: Resposta ao degrau simulada (referncia = 50C) com o controlador K
c
= 13,8 , T
i
=
829,5s , T
d
= 27s ; (a) Pior caso; (b) Nominal; (c) Melhor caso. .................................................. 89
FIGURA 53: Mudana da referncia ( para 15C) em 3000 s com controlador para o mesmo caso da
Figura 52....................................................................................................................................... 89
FIGURA 54: Resposta do mini-forno com mudana da referncia (de 75,0C para 40,0C) com
controlador PID do teste 5 programado no controlador de temperatura industrial. ...................... 90
FIGURA A1. Curvas de amplitude em funo da frequencia para oscilaes naturais para o sistema
dado por (A1). ............................................................................................................................. 99
FIGURA A2. (a) Caracterstica de entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga; (b) formas de
onda de entrada e sada. .............................................................................................................. 104
FIGURA A3. Funo descritiva da no-linearidade tipo liga-desliga. .............................................. 104
FIGURA A4. (a) Curva entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga com histerese; (b) formas
de onda de entrada e sada. ......................................................................................................... 105
FIGURA A5. Funo descritiva da no-linearidade tipo liga-desliga com histerese, (a) Fase, em graus
e (b) Amplitude........................................................................................................................... 106
FIGURA A6. Sistema de controle no-linear. ................................................................................... 107
FIGURA A7. Anlise da estabilidade de operaes de ciclo limite para sistemas no-lineraes. ....... 108
FIGURA B1. Ambiente de simulao com diversas janelas ativas. ................................................. 111
__________________________________________________________________________ vii
LISTA DE TABELAS
TABELA 1: Frmula de sintonia PI para critrio ITSE (1)................................................................. 47
TABELA 2: Frmula de sintonia PID para critrio ITSE (1). ............................................................. 47
TABELA 3: Frmula de sintonia PI para critrio ITSE (2)................................................................. 48
TABELA 4: Frmula de sintonia PID para critrio ITSE (2). ............................................................. 48
TABELA 5: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo I. ... 65
TABELA 6: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo II... 66
TABELA 7: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo III. 67
TABELA 8: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo IV. 68
TABELA 9: Caractersticas das rotinas implementadas. .................................................................... 85
TABELA 10: Resultados experimentais para estimativas de L, T , K
P
, parmetros crticos (a
o
e t
o
) e
respectivos parmetros do controlador PID calculados para o mini-forno. .................................. 86
__________________________________________________________________________ viii
LISTA DE SMBOLOS
a: valor medido para a sada do processo para experimento a rel em malha fechada.
a
o
: valor exato da sada do processo para experimento a rel em malha fechada.
a
REF
: valor desejado para a sada do processo durante o experimento a rel.
a
POS
: valor do semi-ciclo positivo da oscilao assimtrica durante o experimento a rel.
a
NEG
: valor do semi-ciclo negativo da oscilao assimtrica durante o experimento a rel.
a
V :
amplitude da sada do controlador PI durante o experimento controlador PI saturado.
a
Y :
amplitude da oscilao de sada do processo durante o experimento controlador PI
saturado.
A/D: conversor analgico/digital.
A
m
: margem de ganho.
BD: banda derivativa.
BI: banda integral.
bias: valor do bias do rel.
BP: banda proporcional.
C
T
: tempo de ciclo da sada (perodo do PWM).
d: amplitude do rel.
D: operador derivada (
d
dt
).
EPROM: memria somente de leitura programvel e apagvel.
EEPROM: memria somente de leitura programvel e apagvel eletricamente.
f
1
: funo auxiliar para o calculo de Np.
G(s): funo de transferncia do processo de 1
a
. ordem mais tempo morto.
G
q
(s): funo de transferncia do processo de 1
a
. ordem mais integrador.
G
pi
(s): funo de transferncia do controlador PI.
j: unidade imaginria ( j = 1 )
k: valor calculado para o ganho do processo normalizado.
k
o
: valor exato do ganho do processo normalizado.
K
CR
: valor calculado para o ganho crtico.
K
o
: valor exato do ganho crtico.
K
c
: ganho do controlador proporcional.
K
q
: ganho integrativo do processo.
__________________________________________________________________________ ix
K
p
: ganho esttico do processo (processos com auto-regulao).
K
PI
: contribuio de ganho do controlador PI.
K
v
: ganho do processo para sistemas sem auto-regulao.
L: tempo morto.
M
g
: magnitude da malha aberta no ponto de tangncia.
M(w) : magnitude da malha fechada na freqncia w.
MSB: byte mais significativo.
N: constante de limitao para o ganho derivativo em altas freqncias.
N(a): ganho da no linearidade saturao ideal.
N
p
: ganho da no linearidade saturao ideal entrada senoidal com offset.
PID: proporcional - integral - derivativo.
PWM: modulao por largura de pulso.
RAM: memria de acesso randmico.
r
P
: ganho do processo na freqncia de identificao.
r
S
: valor mnimo para a margem de ganho.
t
CR
: valor calculado para o perodo crtico.
t
o
: valor exato do perodo crtico.
t
K
: instante de tempo da amostra k
t
s
: valor do tempo de amostragem.
t
p
: valor de tempo em que a sada permanece ligada.
T: constante de tempo de processos com auto-regulao.
T
d
: tempo derivativo.
T
i
: tempo integral.
T
o
: constante de tempo aproximada do processo integrativo.
T
q
: constante de tempo do processo integrativo.
T
v
: constante de tempo de processos sem auto-regulao.
u
MAX
: nvel mximo de saturao para o experimento controlador PI saturado.
u
MIN
: nvel mnimo de saturao para o experimento controlador PI saturado.
u
o
: mdia aritmtica dos nveis de saturao para o experimento controlador PI saturado.
v
MAX
: valor mximo da sada do controlador PI durante o experimento controlador PI
saturado.
v
MIN
: valor mnimo da sada do controlador PI durante o experimento controlador PI
saturado.
__________________________________________________________________________ x
v
o
: metade do valor pico-a-pico da sada do controlador PI durante o experimento
controlador PI saturado.
w
CR
: valor calculado para a freqncia angular crtica.
w
o
: valor exato para a freqncia angular crtica.
: fator de correo para clculo do tempo integral.
: fator de ponderao do sinal de referncia.

1
: tempo morto normalizado.

m
: margem de ganho.

g
: fase da malha aberta no ponto de tangncia.

p
: ngulo de identificao.

PI
: contribuio de fase do controlador PI.

s
: valor mnimo para a margem de fase.
: fator de correo de ganho do controlador PI.
: taxa de modificao do tempo integral.
: argumento da funo f
1
.
: ndice de desempenho.
__________________________________________________________________________ xi
Resumo
O presente trabalho tem por objetivo a implementao de algoritmos de controle do
tipo PID com sintonia automtica de seus parmetros para controle de processos trmicos de
primeira ordem mais tempo morto. Existe um grande nmero de mtodos para a sintonia
automtica, os quais requerem informaes variadas sobre o processo. A sintonia automtica
dos parmetros do controlador escolhida para implementao baseada no mtodo da
realimentao a rel que utiliza o ganho esttico e o perodo e amplitude crticos do processo
e pode ser facilmente adotada na indstria. Este mtodo foi implementado em um
controlador industrial microprocessado que utiliza um microcontrolador da famlia 8051. A
correta identificao dos parmetros crticos do processo presume a gerao de oscilaes
simtricas durante a realimentao a rel. O algoritmo de sintonia automtica desenvolvido
inclui correo em tempo real da amplitude do rel para evitar identificao falsa de um
ciclo da oscilao e da assimetria na sada do processo durante a realimentao a rel. A
implementao do algoritmo simples e direta em termos de programao no ambiente de
microcontroladores mesmo em linguagem de baixo nvel (assembly). So apresentados
resultados de simulao e os resultados experimentais realizados em um aparelho industrial
comercial.
Palavras Chave: Controladores PID industriais, sintonia automtica, mtodo a rel,
oscilaes simtricas, controle de temperatura
__________________________________________________________________________ xii
Abstract
The objective of this work is the implementation of a PID control algorithm with auto-
tuning for a thermal first order process plus dead-time. There is a number of methods for
the auto-tuning of PID controllers which require different information on the process. The
auto-tuning algorithm is implemented in a industrial controller based on the 8051
microcontroller family. The auto-tuning method considered for implementation is based on
the relay feedback procedure which require the process steady state gain and the ultimate
point on the Nyquist plot and can be easily adopted by industry. The method is also suited
for pre-tuning adaptive controllers. The auto-tuning method used assume symmetrical
oscillations during the relay feedback experiment to render the correct ultimate point on the
Nyquist plot The proposed auto-tuning algorithm includes on-line correction for asymmetry
oscillation and relay amplitude to avoid false capture of the limit cycle. The symmetrical
oscillations are ensured by a DC bias signal added to the relay output. The algorithm is
simply and straight to be written in a microcontroller programming language. Experimental
results accomplished in a industrial PID auto-tuner are presented.
Key Words: Industrial PID control, auto-tuning, relay method, symmetrical oscillations.
__________________________________________________________________________ 1
1. Introduo
Temperatura, sem dvida alguma, uma das grandezas fsicas mais medidas e controladas
em todo o mundo, seja em ambiente industrial (fornos, estufas, reatores qumicos, etc) ou na
climatizao de ambientes (residenciais, shopping-centers, hospitais, etc.). Seu valor muitas
vezes determina a qualidade de um produto, a eficincia de um processo ou o bem estar de
um ambiente.
Em um mercado cada vez mais exigente, tendo disposio um leque de ofertas muito
diversificado, que busca por produtos de maior qualidade e confiabilidade, est claro que
qualidade fator de sucesso e de sobrevivncia de uma empresa.
neste cenrio que a srie de normas sobre sistemas de qualidade denominada ISO
9000 tm conduzido as aes industriais mundiais para melhoria e garantia da qualidade.
Esta srie, composta por cinco normas numeradas de 9000 a 9004, apresenta condies
bastante exigentes que permitem indstria apresentar produtos e servios competitivos em
nvel internacional, trazendo ao ambiente industrial a necessidade de um controle quase que
total sobre mquinas e processos. Isto d a engenharia de controle a obrigao de fornecer
solues tericas e prticas para atender as exigncias das normas industriais nacionais e
internacionais.
Desta forma o processo de automao industrial aumentou vertiginosamente na ltima
dcada visando obter produtos e servios com menor tempo de produo, menor consumo de
energia, maior preciso de ajuste e medidas, graas a maior eficincia nos processos de
produo industrial.
neste contexto que os controladores industriais microprocessados tornaram-se peas
fundamentais produo industrial. Maior eficincia, maior confiabilidade e menor nmero
de trabalhadores necessrios na atuao e superviso de processos so as principais
caractersticas trazidas com o uso destes controladores microprocessados na indstria.
No panorama internacional, estes aparelhos surgiram para atender a demanda
industrial a partir de meados dos anos 1980. Estes apresentavam esquemas de controle
variados: controlador PID e auto-ajuste de parmetros (self-tuning), controlador adaptativo
de uso geral, controlador PID adaptativo, controlador PID e auto-sintonia (auto-tuning) e
vrios outros; hoje um s aparelho reuni todas estas caractersticas (controle PID, auto-
sintonia e auto-ajuste) e outras indicaes de interesse industrial como indicao da potncia
de sada, sadas para alarme, tipo de entrada (sensor) configurvel por software, etc.
__________________________________________________________________________ 2
No panorama nacional infelizmente no h aparelhos equivalentes a estes, os
dispositivos nacionais so limitados ao controle tipo on-off e somente poucas empresas tm
atuado no sentido de buscarem para seus produtos caractersticas semelhantes ao produtos
estrangeiros. Por exemplo somente em 1993, a Smar Equipamentos Industriais Ltda
colocou no mercado equipamentos dotados de algoritmo de controle PID e em 1996 a
possibilidade de auto-ajuste da varivel de processo; a empresa Novus Ltda. somente a partir
de 1996 colocou no mercado nacional um aparelho capaz de realizar a sintonia automtica
de parmetros. Desta forma a sintonia de parmetros dos processos industriais ainda feita
na maioria das vezes manualmente ou por meio de grficos. A sada frente a necessidade
imediata de um aparelho mais completo , portanto, recorrer a importao dos produtos
estrangeiros que hoje apresenta o inconveniente das altas taxas de importao. Desta forma
a necessidade do desenvolvimento de aparelhos nacionais microprocessados para a
indstria, similares aos importados, altamente conveniente e desejvel.
Portanto na indstria brasileira h uma demanda reprimida por aparelhos
microprocessados de menor custo que apresentem caractersticas de controle estveis,
confiveis, eficientes e com uma interface amigvel para os operadores. De modo que estes
no necessitem ter conhecimentos mais profundos sobre a teoria aplicada e na programao
do dispositivo. Isto ainda contribui para eliminar a figura do operador especializado que o
nico a conseguir acertar a sintonia manual dos parmetros de controle para os processos
industriais.
Atualmente outras formas de controle de processos esto surgindo com a utilizao de
lgica difusa (controle fuzzy) e redes neurais, contudo estes trabalhos situam-se ainda no
plano acadmico e sua implementao efetiva em larga escala no ambiente industrial ainda
so tmidas ou praticamente inexistentes e vo levar tempo para surgirem como uma opo
concreta a mais de utilizao.
A concorrncia mais forte com os aparelhos microprocessados o controle por
microcomputador devido a elevada velocidade e poder de processamento dos
microcomputadores que tornam possvel a implementao de esquemas de controle mais
sofisticados, em tempo real e com opo para monitorao grfica dos processos. No
entanto com o aparecimento de microcontroladores cada vez mais velozes, mais poderosos
(16 e 32 bits), com conversores A/D e D/A e PWM integrados na mesma pastilha a disputa
fica equilibrada e com espao no meio industrial para ambas as opes.
Da experincia acumulada e aplicaes industriais j realizadas e bem sucedidas fica
claro que nenhum mtodo utilizado ir resolver sozinho todos os problemas encontrados na
__________________________________________________________________________ 3
indstria. H limitaes em todos eles e seu uso s ser definido aps extensiva anlise do
problema e parmetros considerados relevantes; h muitos casos em que mais conveniente
o uso de mais de um esquema de controle que so combinados de maneira a produzirem o
resultado desejado. Um exemplo desta interao so os algoritmos destinados supresso
de sobre-sinal que utilizam a lgica fuzzy e que atuam em conjunto com os controladores
PID, em YASUDA & CROTTY (1990) um destes algoritmos pode ser encontrado.
O presente trabalho est organizado como segue. No Captulo 2 apresentada a ao
de controle do tipo PID nas formas contnua e discreta com detalhes sobre questes prticas
de implementao das aes derivativa e integral. No Captulo 3 so apresentados os
algoritmos mais conhecidos na literatura para sintonia dos parmetros PID que utilizam
diferentes informaes e aproximaes do processo. Em seguida, no Captulo 4, feita a
caracterizao no tempo e na freqncia dos processos trmicos industriais para a aplicao
dos mtodos de sintonia apresentados no Captulo 3. O hardware que compe o controlador
industrial e a planta trmica utilizada descrito no Captulo 5. No Captulo 6 resultados de
simulaes para os mtodos de sintonia automtica tratados so apresentados e comparados
em termos do comportamento transitrio resultante e das margens de fase e ganho obtidas.
Neste captulo tambm apresentada a resposta experimental de um processo industrial
exemplo, um mini-forno. A implementao da tcnica de sintonia automtica adotada
apresentada no Captulo 7. No Captulo 8 os resultados de vrios experimentos realizados
com o processo industrial exemplo so apresentados juntamente com a avaliao da
estabilidade dos controladores sintonizados. No Captulo 9 so apresentadas concluses
acerca dos mtodos de sintonia automtica de parmetros bem como a indicao do mtodo
mais adequado para uso industrial para a classe de processos considerada.
__________________________________________________________________________ 4
2. Controladores Industriais
A evoluo dos controladores microprocessados industrias permite hoje em pouco tempo
obter automaticamente os parmetros do controlador necessrio para manter o processo com
um mnimo de erro em relao a um sinal de referncia desejado. Podem ser tambm
dotados com a possibilidade de ajuste contnuo dos parmetros (auto-ajuste) frente a
variaes devido a mudanas da planta ou perturbaes externas.
A forma mais simples de controle de processo utilizada na indstria o controlador
on-off que para um sinal de realimentao acima do sinal de referncia desejado mantm o
sinal atuante em um valor mnimo (ou zero) e consequentemente com nenhuma potncia
aplicada planta e para um nvel de realimentao abaixo do sinal de referncia a potncia
totalmente aplicada. Este controlador ilustrado na Figura 1 onde uma resposta tpica
tambm apresentada. Sua principal desvantagem a variao permanente da sada
controlada em torno do sinal de referncia desejado.
0 1 2 3 4 5 6
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
S
a
i
d
a

d
o

P
r
o
c
e
s
s
o
tempo (s)
(a) (b)
FIGURA 01. (a) Diagrama de bloco do controlador on-off; (b) forma de onda tpica da sada.
u t
d
d
( )

'

para e(t) > 0

para e(t) < 0
Para diminuir a freqncia desta oscilao acrescentado ao sistema de controle um
parmetro denominado histerese que corresponde a uma regio simtrica ao valor da
referncia desejada e cria assim uma regio na qual a sada do controlador u(t) mantenha seu
valor presente at que o sinal de erro atuante tenha sido movido alm do valor desta faixa. O
__________________________________________________________________________ 5
novo comportamento da sada mostrado na Figura 2. Com isto consegue-se uma
diminuio na freqncia de oscilao da sada, porm se a histerese for definida com um
valor muito elevado a variao na amplitude da sada ser muito grande e um novo problema
surge. Assim o valor da histerese ser um compromisso entre preciso desejada e a
durabilidade do elemento atuador.
0 1 2 3 4 5 6
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
S
a
i
d
a

d
o

P
r
o
c
e
s
s
o
tempo (s)
(a) (b)
FIGURA 02. (a) Diagrama em bloco do controlador on-off com histerese; (b) forma de onda
tpica da sada.
Os esquemas de controle on-off e on-off com histerese podem ser implementados na
forma analogica ou digital.
Depois do controlador on-off em termos de simplicidade temos o controle de
processos por controladores proporcionais (um ganho) que j permitem algumas melhoras
na resposta da sada controlada como reduo da sensibilidade do sistema a variaes de
parmetros internos e perturbaes externas mas tambm a possibilidade de instabilidade.
Seu diagrama de blocos mostrado na Figura 3 e sua sada corresponde ao sinal de erro
multiplicado pelo valor de sua constante de proporcionalidade (o ganho proporcional).
FIGURA 03. Diagrama em bloco do controlador proporcional.
A funo de transferncia deste controlador
__________________________________________________________________________ 6
c
K
s E
s U

) (
) (
O prximo controlador de processos a ser considerado o PID, que soma ao
proporcional as aes integral e derivativa. A ao integral elimina erro em regime
estacionrio pois o sinal de controle apresenta um valor no nulo quando o erro for nulo; a
ao integral entretanto pode introduzir oscilao na resposta pelo aumento da ordem do
sistema. A ao derivativa antecipa o erro atuante e produz a ao corretiva mais cedo (pois
responde a taxa de variao do erro atual). O diagrama est ilustrado na Figura 4.
FIGURA 04. Diagrama em bloco do controlador PID.
A funo de transferncia do controlador PID

,
_

+ + s T
s T
K
s E
s U
d
i
c
1
1
) (
) (
(2.1)
No momento da aplicao prtica deste controlador alguns cuidados devem ser
tomados para que se obtenha o desempenho adequado do sistema controlado sem os quais o
efeito final do controlador pode ser degradado ou mesmo inadequado. Os principais efeitos
a serem considerados so a saturao do sinal atuante, a limitao do ganho do termo
derivativo em altas freqncias e a ponderao do sinal de referncia por um fator adequado.
2.1 Efeito Reset - Windup
A ao temporal do controlador PID dada por:
1
]
1

+
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
c
) (
) (
1
) ( ) (
0
(2.2)
__________________________________________________________________________ 7
Da equao do controlador PID (2.2) observa-se que quando o sinal de erro for muito
grande a sada u(t) do controlador tambm ser podendo ocasionar uma saturao dos
atuadores, fonte de potncia ou do prprio processo. Este sinal demasiado pode provocar
um retardo para que a sada alcance o valor desejado da referncia, mantendo o sinal do erro
ainda positivo, e aumentando a ao de controle, devido ao efeito da integrao do
controlador PID. Quando a sada atingir o valor desejado, a inverso de sinal do erro e(t)
poder demorar a ter efeito sobre a ao de controle u(t) devido ao grande valor alcanado
pelo termo integral. Este efeito denominado reset-windup.
Para evitar este fenmeno utiliza-se um esquema denominado anti-reset-windup que
pode ser implementado de diversas maneiras, entre as quais as sugeridas por ISERMANN
(1989) :
Cancelamento da integrao: neste caso faz-se,
u
I
(k) = 0 quando u(k) u
max
Integrao condicional: aqui faz-se,
u
I
(k) = 0 se |e(k)| e
max
onde u
I
(k) a contribuio da ao de controle integral na sada do controlador PID discreto.
No segundo caso o valor de e
max
pode ser determinado por experimentos ou simulao
a partir da funo de transferncia do processo.
2.2 Filtragem (atraso) no termo derivativo
A aplicao de um filtro no termo de ao derivativa necessria para atenuar o ganho de
malha em altas freqncias que pode levar o sistema instabilidade, devido ao ganho
crescente que a ao derivativa introduz nesta regio de freqncia. Este atraso (polo)
permite ainda que a funo de transferncia do controlador PID seja realizvel.
Da funo de transferncia do controlador PD observamos que este um controlador
de avano de fase com polo localizado no infinito. Da sua resposta em freqncia temos que
sua caracterstica somar ngulo de fase positivo a resposta em freqncia do sistema como
tambm melhorar a estabilidade, aumentar a largura de banda e a velocidade de resposta,
sendo que seus efeitos so sentidos em altas freqncias. Desta forma quando o controlador
PID estiver na malha de controle o ganho do controlador continua a aumentar
indefinidamente conforme a freqncia aumenta (pelo menos analiticamente). Assim o
__________________________________________________________________________ 8
ganho de malha (controlador mais processo) se aproximar do infinito para altas freqncias
o que poder levar o sistema para a instabilidade ou prejudicar o desempenho do sistema
pela amplificao de rudos que causam variao na sada do controlador, sendo este efeito
denominado quick derivate. Para evitar este problema, um polo (pelo menos) deve ser
adicionado ao termo derivativo resultando na seguinte funo de transferencia para este
termo:
s
N
T
s T K
D
d
d c
+

1
(2.3)
com o valor de N situado entre 3 N 20 e usualmente utiliza-se N = 10, sem perda de
generalidade. Com isto o ganho em baixas freqncias praticamente mantido mas em altas
freqncias limitado a K
C
N.
2.3 Ponderao da referncia no termo proporcional
A principal modificao aplicada ao PID de controle que traz resultados significativos
a ponderao do sinal de referncia na ao proporcional de controle.
Esta modificao na ao de controle PID proposta por HANG;ASTROM;HO
(1991), mostrando-se ser uma prtica de relevante aplicao nos sistemas de controle. Neste
caso o controlador PID implementado como :

,
_

+
dt
t dy
T dt t e
T
t e K t u
f
d
i
c c
) (
) (
1
) ( ) ( (2.4)
) (
1
1
) ( ) ( ) (
1
t y
N
sT
+
=L t y t y y t e
d
f r

1
1
1
1
]
1

(2.5)
onde y
r
a referncia, y(t) a sada, L[ ]
-1
a transformada inversa de Laplace e N = 10.
Quando a frmula de sintonia de ZIEGLER&NICHOLS (1942) usada para obteno
dos parmetros PID muitos sistemas resultam em sobre-sinal excessivo, HANG;
ASTROM;HO (1991). Assim a modificao proposta a introduo de um fator de
ponderao sobre a referncia desejada no termo proporcional,
__________________________________________________________________________ 9
1. 0 ,
) (
) (
1
)) ( ( ) (

,
_

+
dt
t dy
T dt t e
Ti
t y y K t u
f
d r c c
(2.6)
Esta soluo melhor do que a remoo total da referncia no termo proporcional
como proposto por alguns autores que pode tornar a resposta do sistema muito lenta, e tem
sua eficincia confirmada por um extenso trabalho de simulaes, e como pode ser vista
pela resposta mostrada na Figura 5.
0 2 4 6 8
0,00
0,25
0,50
0,75
1,00
1,25
1,50
Ziegler-Nichols Refinado
Ziegler-Nichols
S
a
i
d
a

d
o

P
r
o
c
e
s
s
o
tempo (s)
FIGURA 05. Sobre-sinal excessivo na resposta ao degrau para controle PID por Ziegler-Nichols,
e reduo do mesmo pela aplicao do fator de ponderao = 0.45 para e
s 0 4 .
/(1+s)
2
.
A introduo do fator de ponderao proporciona um meio de ajustar os zeros da
funo de transferncia de malha fechada que afetam o valor do sobre-sinal na sada do
sistema. Os resultados alcanados mostram que a reduo do sobre-sinal conseguida
bastante acentuada tornando-se assim uma prtica quase obrigatria nos sistemas de
controle.
O ganho do processo normalizado definido como o produto do ganho crtico e do
ganho esttico do processo (vide Cap. 4). Ento,
k = k
CR
.K
p
A porcentagem de sobre-sinal e a porcentagem de sub-sinal esto relacionadas com o
ganho normalizado do processo como mostrado na Figura 6. Para valores de k > 4 o sobre-
sinal excessivo e para k < 2 o sub-sinal ultrapassa o sobre-sinal.
__________________________________________________________________________ 10
0 5 10 15
0
10
20
30
40
50
60
70
k
%
___ % sobre-sinal
----- % sub-sinal
FIGURA 06. Porcentagem de sobre-sinal e sub-sinal para controle PID por Ziegler-Nichols.
Esta relao entre sobre-sinal e sub-sinal com o ganho normalizado sugere que a
formula de sintonia de Ziegler-Nichols pode ser refinada em termos deste ganho
normalizado. Baseado em observaes empricas o seguinte critrio heurstico para refinar a
frmula de sintonia PID de Ziegler-Nichols recomendado: quando k > 2.25 manter as
frmulas de Ziegler-Nichols e aplicar o fator de ponderao no termo proporcional;
quando k < 2.25 modificar as frmulas de Ziegler-Nichols por uma conveniente reduo do
tempo integral para melhorar a resposta ao degrau. Os valores do fator so determinados
como mostrado abaixo.
Ganho do processo normalizado elevado (2.25 < k < 15)
Dependendo da aplicao 10% ou 20% de sobre-sinal so admissveis sobre a varivel de
processo. Um extenso trabalho de simulao mostra que a relao entre o sobre-sinal e o
ganho do processo normalizado para a faixa 2.25 < k < 15 a apresentada na Figura 7. Os
valores fornecidos pelas expresses (2.7) e (2.8) esto plotados em linha slida.
__________________________________________________________________________ 11
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
k

10% sobre-sinal
20% sobre-sinal
FIGURA 07. Fator de ponderao para controle PID.
As expresses empricas para o fator de ponderao so ento dadas por,


+
15
15
k
k
(2.7)

+
36
27 5. k
(2.8)
para 10% e 20% de sobre-sinal, respectivamente.
Ganho do processo normalizado pequeno (1.5 < k < 2.25)
Como visto na Figura 6 para a faixa 1.5 < k < 2.25 o sub-sinal elevado e as simulaes
mostraram que um conveniente tempo integral pode ser determinado sem mudanas no
ganho proporcional e tempo derivativo para reduzir o sub-sinal. Esta melhora , no entanto,
acompanhada de um aumento no sobre-sinal e ento a ponderao do sinal de referncia faz-
se necessria.
As expresses empricas para a ponderao do sinal de referncia no termo
proporcional so apresentadas nas equaes (2.9).

4
9
k (2.9a)
T
i
= 0,5..t
CR
(2.9b)
__________________________________________________________________________ 12
+

_
,

8
17
4
9
1 k (2.9c)
para 20% de sobre-sinal.
O novo tempo integral dado por (2.9b) onde definido como a taxa de
modificao do tempo integral para o mtodo de Ziegler-Nichols e t
CR
o perodo crtico. A
Figura 8 mostra as relaes entre , e o ganho do processo normalizado, sendo que para o
valor de ponderao foi considerado um sobre-sinal de 20%.
1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
k

1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4

0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
k

FIGURA 08. Fator de ponderao e taxa de modificao do tempo integral para controle PID.
As linha slidas na Figura 8 correspondem aos valores fornecidos pelas equaes (2.9).
2.6 Implementao Digital
Discretizao
__________________________________________________________________________ 13
Para implementao da lei de controle contnua do controlador PID na forma digital
necessrio adotar aproximaes para os termos integral e derivativo e alguns mtodos
bastante conhecidos sero apresentados. As formas digitais dos termos proporcional,
integral e derivativo so ento apresentadas abaixo.
Ao proporcional
O termo proporcional implementado simplesmente trocando-se as variveis contnuas
pelas amostradas, desde que trata-se de um termo puramente esttico. Ento,
)] ( k y k r K k P ) ( [ ) (
c
(2.10)
Ao integral
O termo integral dado por

t
i
c
ds s e
T
K
t I
0
) ( ) ( (2.11)
E podemos re-escrever,
e
T
K
dt
dI
i
c
(2.12)
Aproximando o termo derivativo por uma diferena,
) (
) ( ) 1 (
k e
T
K
t
k I k I
i
c
S

+
(2.13)
que d a seguinte equao recursiva para o termo integral
) ( ) ( ) 1 ( k e
T
t K
k I k I
i
S c
+ + (2.14)
Ao derivativa
__________________________________________________________________________ 14
Como apresentado em ASTROM & HAGGLUND (1995) o termo derivativo como dado em
(2.3) pode ser re-arranjado para
dt
dy
T K D
dt
dD
N
T
d c
d
+ (2.15)
H muitas maneiras de discretizar esta igualdade como as apresentadas a seguir.
Diferena posterior. Por esta aproximao temos
S
d c
S
d
t
k y k y
T K k D
t
k D k D
N
T ) ( ) 1 (
) (
) ( ) 1 ( +
+
+
(2.16)
a qual re-escrevendo d
)] ( ) 1 ( [ ) ( 1 ) 1 ( k y k y N K k D
T
N t
k D
c
d
S
+

,
_

+ (2.17)
Diferena anterior. Com esta aproximao temos
S
d c
S
d
t
k y k y
T K k D
t
k D k D
N
T ) 1 ( ) (
) (
) 1 ( ) (
+

(2.18)
Re-escrevendo chega-se a
D k
T
T Nt
D k
KcT N
T Nt
y k y k
d
d S
d
d S
( ) ( ) [ ( ) ( )]
+

+
1 1 (2.19)
Aproximao de Tustin. A aproximao proposta por Tustin
)] 1 ( ) ( [
2
2
) 1 (
2
2
) (
+

+

k y k y
N t T
N T K
k D
N t T
N t T
k D
S d
d c
S d
S d
(2.20)
__________________________________________________________________________ 15
Observe que todas as aproximaes tm a mesma forma, isto ,
)] 1 ( ) ( [ ) 1 ( ) ( k- - y k y b k- D a k D
i i
+ (2.21)
que diferem nos valores dos coeficientes a
i
e b
i
.
As aproximaes do termo derivativo discretizado so estveis apenas quando | a
i
| <
1. Na aproximao (2.17) para valores pequenos de T
d
teremos instabilidade, pois ela requer
T
d
> Nt
S
/2. As aproximaes de Tustin e por diferena posterior resultaro em valores
negativos para a
i
se T
d
for pequeno e a aproximao exibir ringing. Assim apenas a
aproximao por diferena anterior dar bons resultados para quaisquer valores de T
d
.
Caso um grfico de fase das aproximaes apresentadas acima e da equao (2.3) seja
plotado veremos que a aproximao que mais assemelha-se ao caso contnuo a
aproximao de Tustin.
Forma incremental
O algoritmo PID at agora descrito denominado algoritmo posicional porque obtm-se a
sada do controlador diretamente. Em certos casos mais desejada uma forma incremental
da sada. Nesta forma apenas uma mudana u(k) da sada calculada em cada instante de
amostragem e somada a sada anterior, u(k-1), e neste caso o algoritmo denominado
algoritmo de velocidade.
) ( ) ( ) ( ) ( k D k I k P k u k u k u + + 1) ( ) ( (2.22)
O incremento das partes proporcional e integral so obtidos de (2.10) e (2.14) e
resultam,
)] 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( + ) ( [ 1) ( ) ( k y k r k y k r k P k P k P
c
(2.23)
) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( k e
T
t K
k I k I k I
i
S c
(2.24)
Para o termo derivativo tomando-se a equao geral (2.18) temos,
)] 2 ( ) 1 ( 2 ) ( [
1
) 1 ( ) ( ) ( +

k y k y k y
a
b
k D k D k D
i
i
(2.25)
__________________________________________________________________________ 16
3. Sintonia de Controladores PID
O principal problema com os controladores PID na indstria a sintonia adequada dos seus
parmetros, necessria para produzir respostas suficientemente rpidas porm sem sobre-
sinal. Inicialmente esta sintonia era feita manualmente utilizando-se grficos como proposto
por Ziegler-Nichols, o que produz variao de valores de operador para operador, em
seguida os valores conseguidos eram introduzidos nos aparelhos e feita um acerto final por
tentativa e erro. Outra maneira muito utilizada era ligar o aparelho em modo manual de
controle sem nenhum parmetro inserido e ir ajustando cada parmetro a medida que a sada
do processo fosse aproximando-se da referncia desejada. No entanto este mtodo
demorado e no simples de ser realizado pois depende muito da experincia e
conhecimento do operador, chegando-se ao ponto de apenas certos operadores mais
experientes conseguirem realizar uma boa sintonia e mesmo assim sintonias feitas por
operadores diferentes resultam em valores diferentes para os parmetros do controlador para
o mesmo processo. Vrios mtodos ento so disponveis para se conseguir sintonizar os
parmetros operando-se diretamente o aparelho e em ISA (1989) pode ser encontrado
exemplos de alguns deles.
Assim mostra-se muito til a utilizao de mtodos de sintonia automtica dos
parmetros de controladores, pois esta ser feita em um tempo muito menor que a manual e
com uma repetibilidade dos parmetros garantida.
Nos ltimos anos, vrias tcnicas de auto-sintonia para reguladores clssicos e
simples como os PIDs, tm sido apresentadas na literatura especializada. Este grande
esforo motivado por duas razes principais: primeiro, um regulador simples rpido,
fcil de implementar e, usualmente, fcil de sintonizar; segundo, este regulador clssico
bem conhecido e aceito no ambiente industrial, LEVA (1993). Como resultado temos que
estes trabalhos tm encontrado aplicao industrial imediata.
Para a auto-sintonia dos parmetros de controladores (em sua maioria do tipo PID)
vrios autores propem mtodos distintos e que requerem informaes variadas sobre
caractersticas de projeto, como margem de ganho e fase, e sobre os parmetros da planta a
ser controlada. As informaes utilizadas por cada mtodo so variadas: conhecimento
preciso de estrutura da planta, caracterstica da resposta ao degrau unitrio de malha aberta,
conhecimento de pontos da curva de Nyquist, constante de tempo da malha fechada e outros.
Estes mtodos derivam leis de sintonia simples para reguladores PID e muitos auto-
__________________________________________________________________________ 17
sintonizadores comerciais baseados nestes mtodos de sintonia tm estado disponveis desde
1981.
Em NISHIKAWA et al. (1984), o conceito de reas caractersticas da malha fechada
utilizado para identificao de processos de primeira ordem mais tempo morto, e os
parmetros PID timos so obtidos com o critrio integral ISE, sendo resolvido com o uso
do determinante de Hurwitz. Em LEVA (1993) um procedimento de sintonia baseado no
mtodo de realimentao a rel com a incluso de dinmicas de primeira ordem (filtros) na
entrada e sada do processo usado na obteno do controlador PID, com estas dinmicas
extras a durao da auto-sintonia bastante prolongada. WANG; BARNES; CLUETT
(1995) obtm um controlador PID a partir de dois pontos da resposta em freqncia em
malha fechada do processo e da resposta desejada para o sinal de controle atravs de uma
funo de ponderao complexa para o sinal de controle aplicado. Com VODA &
LANDAU (1995) a auto-sintonia dos controladores PID feita combinando-se o
experimento a rel com regras de sintonia baseadas no princpio da simetria tima de
KRESSLER (1958), no entanto o tempo de acomodao alcanado o mais conservador de
todos os mtodos analisados. Em KHAN & LEHMAN (1996) apresentado um mtodo de
auto-sintonia que seleciona os ganhos de um controlador PI, que utiliza cancelamento polo-
zero, a partir da anlise do feito do controle proporcional sobre o sobre-sinal e tempo de
subida; este mtodo resulta em um bom tempo de subida para tempos de atraso menores ou
iguais a 10 segundos (L 10s.). Com POULIN et al. (1996) a sintonia automtica baseada
na minimizao do critrio ITAE aproximada para controladores PI , a ausncia de sobre-
sinal alcanada a custa de um tempo de acomodao muito elevado. FUNG; WANG;
LEE (1998) apresentam um mtodo grfico para obter a sintonia de controladores PI a partir
das especificaes de margem de ganho e fase que so desdobradas em duas funes
complexas. O ponto de interseo destas duas funes fornecem os parmetros procurados.
Embora o mtodo fornea bons resultados ele no prtico de implementar. Em SUNG;
LEE; LEE (1998), utilizado um procedimento de identificao dos parmetros do processo
que envolve o calculo de derivadas de alta ordem e os parmetros do controlador PID so
obtidos com o mtodo IMC (controle por modelo interno). O esforo computacional do
procedimento de estimao do modelo do processo inviabiliza sua implementao em
microcontroladores de baixo custo.
Todos os mtodos anteriores so contnuos no tempo e para a realizao do
controlador um mtodo de discretizao deve ser adotado. Outra possibilidade utilizar um
modelo de processo discreto e sintonizar um controlador discreto no tempo diretamente.
__________________________________________________________________________ 18
Com a escolha de um modelo de processo e um controlador discretos, o problema de
encontrar um mtodo de discretizao apropriado de um controlador continuo no tempo
evitado. A estrutura discreta do controlador permite tambm a compensao de tempos
mortos elevados de forma mais direta atravs de tcnicas de predio, ISERMANN (1989).
Cinco mtodos contnuos no tempo foram selecionados e sero apresentados: o
mtodo proposto por ASTROM & HAGGLUND (1984) que consiste na presena de
elementos no lineares (um rel) na funo de transferncia de malha para provocar a
sintonia dos parmetros desejados; o mtodo proposto por HO; HANG; CAO (1995) que
utiliza um procedimento analtico para desenvolver a sintonia dos parmetros de um
controlador PI; o mtodo de LORON (1997) que elaborado para sintonia de controladores
PI e PID e apresenta uma resposta comparvel aos demais (mas com a presena de sobre-
sinal) e que baseia-se num desenvolvimento analtico tambm; o mtodo apresentado por
FRIMAN (1997) tambm realiza a sintonia para controladores PI, com um controlador PI
inicial atuando durante o procedimento de auto-sintonia, e o mtodo apresentado por
ZHUANG & ATHERTON (1993) que obtm os parmetros do controlador a partir do
experimento a rel e otimizao de um critrio de desempenho.
3.1 Sintonia Automtica pelo Mtodo de Astrom-Hagglund
O diagrama em blocos do sistema de controle com auto-sintonia o mostrado na Figura 9.
O mtodo de Astrom-Hagglund baseia-se na idia de Ziegler-Nichols que observaram que os
parmetros de um controlador podem ser determinados pelo conhecimento de um ponto da
curva de Nyquist do sistema a malha aberta. Este ponto, a interseco da curva de Nyquist
com o eixo real negativo, dado em termos do ganho crtico, k
CR
, e do perodo crtico, t
CR
.
Ziegler-Nichols obtiveram k
CR
e t
CR
como segue: um controlador proporcional
colocado no sistema e seu ganho aumentado gradualmente at conseguir-se uma oscilao
peridica e de amplitude constante. Quando este ponto atingido o ganho utilizado o
ganho crtico e o perodo da oscilao o perodo crtico.
__________________________________________________________________________ 19
FIGURA 09. Diagrama em bloco da auto-sintonia. O sistema opera com um controlador a rel no
modo sintonia (t) e como controlador PID no modo (c).
No mtodo baseado no controle a rel observa-se que o sistema com um atraso de fase
de pelo menos em altas freqncias pode oscilar com perodo t
CR
. O sinal de erro ento
um sinal peridico com perodo t
CR
e se d a amplitude do rel, da expanso em srie de
Fourier tem-se que o primeiro harmnico da sada do rel tem amplitude 4d/. Com a
amplitude da sada do processo sendo a, o ganho crtico dado por
k
d
CR

4
a
(3.1)
Assim obtm-se uma maneira automatizada de calcular o ganho e o perodo crticos;
os valores da freqncia e da amplitude de oscilao podem ser facilmente determinado pela
contagem de tempo entre passagens por zero e pela medida de valores pico a pico da sada.
Pode-se ento agora obter os parmetros de um controlador satisfazendo-se algum
critrio de desempenho em funo destes valores de k
CR
e t
CR
.
Sintonia pela especificao da margem de ganho
Quando o ponto crtico conhecido imediata a escolha de um controlador que apresente a
margem de ganho, A
m
, desejada; uma maneira simples escolher um controlador
proporcional com ganho dado por

m
A
k
K
CR
C
(3.2)
Considerando a resposta em freqncia de um controlador PID dada por
__________________________________________________________________________ 20
( )

,
_

+
d i
i
C pid
T T w
jwT
K jw G
2
1
1
1 ) ( (3.3)
com o ganho dado por (3.2) e com a relao entre T
d
e T
i
sendo tomada como
T
w T
d
CR i

1
2
(3.4)
ter-se- tambm a margem de ganho desejada. O tempo integral pode ser escolhido
arbitrariamente e o tempo derivativo ser dado por (3.4). As equaes para sintonia dos
parmetros so dadas ento por (3.2) e (3.4).
Sintonia pela especificao da margem de fase
A partir de um ponto da curva de Nyquist do sistema em malha aberta conhecido, com
controladores PI, PD ou PID possvel mover este ponto da curva de Nyquist para uma
posio arbitrria do plano complexo como indicado na Figura 10.
FIGURA 10. O ponto dado pode ser movido para uma posio arbitrria no plano-G pelos
controladores PI, PD ou PID. O ponto A pode ser movido nas direes G(jw), G(jw)/jw e
jwG(jw) pela variao dos ganhos proporcional, integral e derivativo, respectivamente.
O ponto A pode ser movido na direo de G(jw) pela mudana do ganho proporcional
e nas direes ortogonais pela mudana dos ganhos integral e derivativo. Ento valores de
margem de fase preestabelecidos so conseguidos movendo-se A para um ponto do crculo
unitrio.
__________________________________________________________________________ 21
A funo de transferncia de malha com controlador PID
) (
1
1 s G
sT
sT K
i
d C

,
_

+ +
Assumimos que o ponto de cruzamento da curva de Nyquist de G(s) com o eixo real
negativo conhecido e dado por w = w
CR
; temos ento que
G iw G iw
pid CR CR m
( ) ( ) (3.5)
que fornece a relao
w T
w T
CR d
CR i
m

1
tan (3.6)
Existem muitos T
d
s e T
i
s que satisfazem esta relao. Uma possibilidade de escolha para
T
d
e T
i

T T
i d
(3.7)
Substituindo (3.7) em (3.6) e resolvendo para T
d
obtm-se
T
w
d
m m
CR

+ + tan tan

4
2
2
(3.8)
A funo de transferncia de malha ter ganho unitrio em w
CR
se o ganho do
controlador for escolhido como
cos
| ) ( |
cos
m CR
CR
m
C
k
iw G
K

(3.9)
As equaes para sintonia dos parmetros so dadas ento por (3.7), (3.8) e (3.9).
__________________________________________________________________________ 22
3.2 Sintonia pelo Mtodo de W. Khuen Ho, C. Chieh Hang, L. S. Cao
Normalmente a soluo para o projeto de controladores satisfazendo critrios de margem de
fase e ganho so obtidas por mtodos numricos ou graficamente por tentativa e erro usando
o diagrama de Bode. Estas aproximaes certamente no so convenientes para uso em
controle adaptativo e auto-sintonia.
Neste mtodo prope-se algumas aproximaes, que so apresentadas no
desenvolvimento das equaes, de forma que nem mtodos numricos nem mtodos grficos
tm de ser usados. Bastante precisa as frmulas analticas so obtidas para sintonia e
projeto de controladores PI e PID com as desejadas especificaes de margem de fase e
ganho para processos de primeira e segunda ordens mais tempo morto. As frmulas so
particularmente usuais no contexto de controle adaptativo e auto-sintonia, onde os
parmetros do controlador tm de ser calculados em tempo real. mostrado tambm que os
mtodos por especificao de margem de fase e ganho podem dar combinaes dos valores
de margem de ganho e fase que no so convenientes.
Frmula para sintonia PI
Com as funes de transferncia do processo e do controlador dadas por G
p
(s) e G
c
(s) e as
especificaes de margem de ganho e fase por A
m
e
m
, respectivamente, das definies de
margem de ganho e fase, o seguinte conjunto de equaes so obtidos,
)] ( ) ( arg[
p p p c
jw G jw G (3.10)
| ) ( ) ( |
1
p p p c
jw G jw G
A
m
(3.11)
1 | ) ( ) ( |
g p g c
jw G jw G (3.12)
+ )] ( ) ( arg[
g p g c m
jw G jw G (3.13)
onde a margem de ganho dada por (3.10) e (3.11) e a margem de fase por (3.12) e (3.13).
A freqncia w
p
, na qual a curva de Nyquist da planta tem fase -, conhecida como
__________________________________________________________________________ 23
freqncia de cruzamento de fase e a freqncia w
g
, onde a curva de Nyquist tem amplitude
1, como freqncia de cruzamento de ganho.
O controlador PI dado por

1
1 ) (

,
_

+
i
C C
sT
K s G (3.14)
e o processo por
sL P
P
e
s T
K
s G

+

. 1
) ( (3.15)
Das equaes (3.14) e (3.15) a funo de transferncia de malha
sL
i
i P C
P C
e
s T sT
sT K K
s G s G

+
+

) . 1 (
) 1 (
) ( ) ( (3.16)
Substituindo a equao (3.16) nas equaes de (3.10) a (3.13) obtm-se
0 ) arctan( ) arctan(
2
1
+ L w T w T w
p p i p
(3.17)
1
1
= K K A
2 2
2 2
P C m
+
+
i p
p
p
T w
T w
Ti w (3.18)
1
1
2 2
2 2
+
+

i g
g
i g P C
T w
T w
T w K K (3.19)
L w T w T w
g g i g m
+ ) arctan( ) arctan(
2
1
(3.20)
Para um dado processo (K
p
, T, L) e especificaes (A
m
,
m
) , as equaes (3.17) a
(3.20) podem ser resolvidas para os parmetros do controlador PI (K
c
, Ti) e as freqncias
de cruzamento (w
p
, w
g
) numericamente mas no analiticamente devido a presena da funo
arco-tangente. Entretanto uma soluo analtica aproximada pode ser obtida se a seguinte
aproximao da funo arco-tangente for usada:
__________________________________________________________________________ 24

'

1
4 2
1
1
4
1
arctan
|x|>
x
|x| x
x

(3.21)
como mostrado na Figura 11. A identidade
1
1
arctan
2
1
arctan |x|>
x
x (3.22)
usada na expresso (3.18) quando |x| > 1.
A soluo numrica das equaes (3.17) a (3.20) mostram que para L/T > 0,3, Ti T
e para L/T < 0,3 , x >> 1 , onde x cada um dos argumentos w
p
T
i
, w
p
T, w
g
T
i
e w
g
T. A
aproximao dada por (3.21) para o caso |x| > 1 melhor que o caso |x| < 1. Isto ajuda a
aproximar (3.18) e (3.19) como
T w K K A
p P C m
(3.23)
T w K K
g P C
(3.24)
respectivamente.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
x
a
r
c
t
a
n
(
x
)
funo arcotangente
aproximao
FIGURA 11. Aproximao da funo arco-tangente.
__________________________________________________________________________ 25
A quantidade L/T definida como tempo morto normalizado. Usando a aproximao
em (3.21) para a funo arco-tangente as equaes (3.17) e (3.20) so aproximadas como
1
2 4 4
0

+
w T w T
w L
p i p
p
(3.25)


m
g i g
g
w T w T
w L +
1
2 4 4
(3.26)
respectivamente.
Finalmente resolvendo para K
C
e T
i
as equaes (3.23) a (3.26) tem-se

1
4
2

1
2

,
_

T
L w
w T
K A
T w
K
p
p i
p m
p
C

(3.27)
onde w
A A A
A L
p
m m m m
m

1
2
1
1
2
( )
( )
(3.28)
Portanto as equaes de sintonia dos parmetros do controlador PI so (3.27) e (3.28).
Na escolha dos pares (A
m
,
m
) h algumas restries. Uma usual que os parmetros
do controlador obtido sejam positivos, Kc > 0 e Ti > 0. Da equao (3.27) esta restrio
leva a fronteira AB na Figura 12. Esta fronteira funo de L/T e na Figura 12 mostrado o
caso L/T = 0,5. A soluo numrica mostra que a equao (3.27) torna-se menos precisa
fora da regio CD. Portanto as especificaes vlidas dos pares (A
m
,
m
) para a auto-sintonia
dos parmetros dada pela regio hachuriada da Figura 12, sendo que ela mantm-se
satisfatoriamente para L/T 1. Uma regra geral utilizar A
m
= 4 e
m
= 60.
__________________________________________________________________________ 26
FIGURA 12. Regio de especificao para margem de fase e ganho
Frmula para sintonia PID
sugerido por ASTROM & HAGGLUND (1995) que o controlador de ao PI suficiente
quando a dinmica do processo essencialmente de primeira ordem. Este mtodo tambm
mostra que para processos de primeira ordem mais tempo morto, os desempenhos de
controladores PI e PID so aproximadamente os mesmos. Assim a frmula de sintonia para
controladores PID ser desenvolvida para processos de segunda ordem mais tempo morto.
O controlador PID dado por
i
d i C
C
sT
sT sT K
s G
) 1 )( 1 (
) (
+ +
(3.29)
e o processo por
' T ,
) ' 1 )( 1 (
) ( T e
sT sT
K
s G
sL P
P

+ +

(3.30)
Destas equaes a funo de transferncia de malha
sL
i
d i P C
ma
e
sT sT sT
sT sT K K
s G

+ +
+ +

) ' 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
) ( (3.31)
__________________________________________________________________________ 27
Para simplificar a equao (3.31), escolhe-se Td = T para cancelar o menor plo do
processo. Ento a equao (3.31) fica
sL
i
i P C
ma
e
sT sT
sT K K
s G

+
+

) 1 (
) 1 (
) ( (3.32)
Note que a equao (3.32) idntica a equao (3.16). Desta maneira as solues
para K
c
e T
i
so as dadas pela equao (3.27). A frmula de sintonia para o controlador
com ao PID ento dada por
' ,
1
4
2

1
2
T T
T
L w
w T
K A
T w
K
d
p
p i
P
p
C
m

,
_

(3.33)
onde w
p
dado por (3.28). Portanto as equaes para sintonia dos parmetros do
controlador PID so (3.28) e (3.33).
3.3 Sintonia pelo Mtodo timo No-Simtrico
O mtodo timo no simtrico (NSOM) uma aproximao analtica para a sintonia de
controladores PI baseada no mtodo timo simtrico (SOM) de Kessler, KRESSLER
(1958). Estes mtodos utilizam a especificao do pico ressonante da malha fechada para a
otimizao do desempenho da malha fechada, para processos integrativos de primeira
ordem. Uma aproximao garante a aplicao do mtodo em processos de primeira ordem
mais tempo morto. A sintonia resulta em um ganho de malha aberta maximizado, portanto a
ao da malha fechada melhorada e a largura de banda aumentada. A seguir o mtodo
timo no-simtrico proposto por LORON (1997) apresentado.
Modelo da planta
Tanto o mtodo SOM quanto o mtodo NSOM so baseados em um modelo de processo
consistindo de um integrador e um sistema de primeira ordem:
__________________________________________________________________________ 28
) 1 (
) (
s T s
K
s G
q
q
q
+
(3.34)
Embora este modelo simples seja usado para a sintonia automtica do controlador, a
funo de transferncia real do processo pode ter uma estrutura mais complexa, incluindo
mltiplas constantes de tempo, zeros e tempos mortos introduzidos, por exemplo, por
atuadores e sensores. O modelo real pode ento ser determinado analiticamente pela
aproximao de um modelo de ordem mais elevada.
Considerando a funo de transferncia real do processo por G
p
(s), em geral, tem-se
Ls
P P
e
s D
s N
K s G

) (
) (
) ( (3.35)
com N s T s T s z T s
n i
i
n i n i n i
i
( ) ( ) ( )
, , , ,
+ + +

1 2
2 2
2
1 2 1 e (3.36)
D s s T s T s z T s
N
d i
i
d i d i d i
i
( ) ( ) ( )
, , , ,
+ + +

1 2
2 2
2
1 2 1 . (3.37)
Cada coeficiente T
x1,i
corresponde a um plo real ou zero de um sistema de primeira
ordem, e cada coeficiente T
x2,i
corresponde a um par de plos complexo conjugado ou zeros
de um sistema de segunda ordem sub-amortecido. Ambos os mtodos assumem sistema tipo
1 (N = 1). Pode-se aplicar uma aproximao para sistemas tipo zero (N = 0) com um plo
real dominante pela aproximao da constante de tempo T
o
pela integrao:
Ls q Ls
o
P
p
e
s D
s N
s
K
e
s D
s N
s T
K
s G

) ( '
) (
) ( '
) (
1
) ( (3.38)
onde K
q
a constante de velocidade,
o
P
q
T
K
K (3.39)
Os demais termos (plos rpidos, zeros e tempos mortos) podem ser agrupados em uma
constante de tempo equivalente pela expanso em srie do modelo real:
__________________________________________________________________________ 29
G s
N s
D s
e
T s
p
Ls
q
'
( )
( )
' ( ) ( )

+

1
1
(3.40)
onde
T T z T T z T L
q d i
i
d i d i
i
n i
i
n i n i
i
+

_
,

_
,

+

1 2 1 2
2 2
, , , , , ,
(3.41)
Mtodo timo simtrico
O mtodo SOM aplicado ao sistema em malha aberta formado pelo processo integrativo de
primeira ordem (1) e controlador PI definido como

,
_

+
s T
K s G
i
C pi
1
1 ) ( (3.42)
O mtodo de Kressler pode ser re-escrito com respeito a margem de fase
m
. Ento,
os parmetros do controlador PI so obtidos das seguintes equaes:

_
,

1
2
sen( )
cos( )
m
m
(3.43)
w
T
g
q

(3.44)
T T
i q
(3.45)
q
g
C
K
w
K (3.46)
onde w
g
a freqncia de cruzamento de ganho.
__________________________________________________________________________ 30
Otimizao do ganho e ponto timo de tangncia
Para auxiliar na motivao da necessidade de aumentar-se o ganho de malha aberta vamos
observar a Figura 13 onde o mtodo SOM foi aplicado a um sistema com K
q
= 1s
-1
, w
q
= 1
rad s
-1
e
m
= 50. O grfico resultante, como esperado, simtrico com respeito
freqncia de cruzamento de ganho (w
g
= 0.36rad s
-1
) e a margem de fase desejada
alcanada. A figura mostra tambm que o controlador ser melhor sintonizado se o avano
de fase mximo ocorrer em um ganho maior. Pelo aumento lento do ganho do controlador,
o desempenho dinmico e a estabilidade da malha fechada so melhorados devido ao
aumento da largura de banda do sistema e da freqncia do pico de ressonncia. O ganho
timo obtido quando o pico de ressonncia mnimo. Prprio da sua forma simtrica, o
grfico de Nichols deve ser tangente ao M-locus no ponto de freqncia w
g
, onde este tem
direo vertical.
Portanto, para aplicar o mtodo NSOM a magnitude mxima da malha fechada
usada para determinao da posio (
g
, M
g
) do ponto de tangncia, no grfico de malha
aberta (onde
g
= (w
g
) e M
g
= M(w
g
) ). Ento o mtodo SOM aplicado para determinar
o controlador PI que satisfaa a margem de fase
m
= -
g
. Por fim , o ganho do
controlador multiplicado por M
g
.
(a)
-180 -170 -160 -150 -140 -130
-20
-10
0
10
20
30
3 dB
0.5 dB
1 dB
6 dB
Margem de fase = 50
o
Grfico de Nichols
G
a
n
h
o

M
a
l
h
a

A
b
e
r
t
a

(
d
B
)
Fase Malha Aberta (deg.)
__________________________________________________________________________ 31
(b)
FIGURA 13. (a) Sintonia pelo Mtodo timo Simtrico; (b) Sintonia pelo Mtodo timo No
Simtrico;
Ponto de Tangncia timo: Os pontos do M-locus onde o ponto de tangncia
vertical devem ser determinados. A funo de transferncia da malha fechada e sua
magnitude so ( M(w) = |G
mf
(w)| ):
) (
) ( 1
) (
) (
) ( 1
) (
: ) (
w j
e w M
w j
e w M
jw G
jw G
jw
mf
G

+
(3.47)
) (
2
)] ( cos[ ) (
2
2 1
) (
2
: ) (
2
w M w w M
w M
w
mf
M
+ +

(3.48)
Re-ordenando os termos obtm-se a equao do M-locus:
1 2 0
2
2
2
+ + M w w M w
M w
M w
mf
( ) cos[ ( )] ( )
( )
( )
(3.49)
Pela diferenciao desta equao no ponto w
g
e igualando a derivada primeira a zero
obtm-se a posio do ponto de tangncia procurado:
cos[ ( )] w
M
M
g
mf
mf


2
2
1
(3.50)
-180 -170 -160 -150 -140 -130
-20
-10
0
10
20
30
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
Grfico de Nichols
G
a
n
h
o

M
a
l
h
a

A
b
e
r
t
a

(
d
B
)
Fase Malha Aberta (deg.)
__________________________________________________________________________ 32
M w
w
g
g
( )
cos[ ( )]

1

(3.51)
O atraso de fase
m
= -
g
, que o critrio de sintonia para o mtodo SOM, dado
ento por
cos( ) cos[ ( )]
m g
mf
mf
w
M
M


2
2
1
(3.52)
Finalmente, o fator de correo do ganho do controlador :

M w
g
m
( )
cos( )
1
(3.53)
Dessa forma, os passos para a aplicao do mtodo NSOM so:
(a) obter o fator de correo do ganho do controlador a partir da margem de fase
desejada atravs de (3.53),
(b) o controlador PI sintonizado pelo mtodo SOM para a margem de fase
m
,

_
,

1
2
sen( )
cos( )
m
m
(3.54)
w
T
g
q

(3.55)
T T
i q
(3.56)
q
g
c
K
w
K ' (3.57)
(c) o ganho do controlador corrigido pelo fator ,
'
c c
K K (3.58)
Assim, as expresses para sintonia automtica dos parmetros do controlador PI so
as dadas em (3.53) a (3.58).
__________________________________________________________________________ 33
Atravs de uma simples aproximao possvel obter tambm a sintonia de
controladores PID. Das frmulas de sintonia (3.53) a (3.58) segue que os ndices de
desempenho dados pelo ganho do controlador e largura de banda so inversamente
proporcionais ao dado pela constante de tempo T
q
.
) (
) (
) (
) (
) (
) (
PID T
PI T
PI w
PID w
PI K
PID K
q
q
BP
BP
C
C
(3.59)
Um controlador PID pode ser expresso como um controlador PI mais um
compensador avano-atraso:
s T
s T
s T
K s G
F
d
i
C PID
+
+

,
_

+
1
1 1
1 ) ( (3.60)
As constantes de tempo T
d
e T
F
devem ser escolhidas considerando-se a relao entre
desempenho (valor alto para T
d
/T
F
) e sensibilidade a rudos de alta-freqncia (valor baixo
para T
d
/T
F
). A funo de transferncia de malha aberta fica,
) 1 ( 1
1 1
1 ) (
s T s
K
s T
s T
s T
K s G
q
q
F
d
i
C ma
+ +
+

,
_

+ (3.61)
Tomando-se as constantes de tempo T
d
e T
F
da mesma ordem de magnitude de T
q
,
estas constantes de tempo podem ser includas numa nova constante de tempo equivalente:
F d q q
T T T T +
1
(3.62)
Ento o ndice de desempenho relativo fica,
1 >
+

F d q
q
T T T
T
(3.63)
__________________________________________________________________________ 34
primeira vista pode-se tentar reduzir significativamente a constante de tempo
equivalente, escolhendo T
d
= T
q
e T
F
<< T
q
, mas esta no uma boa escolha. Esta sintonia
aumentaria a freqncia de ressonncia excessivamente e tambm a constante de tempo
equivalente no precisa em altas freqncias. Uma sugesto para projeto no reduzir a
constante de tempo equivalente por mais que um fator de dois a cinco, isto significa que o
ganho mximo do desempenho dado pelo compensador avano-atraso tambm de dois a
cinco.
Desta forma, as expresses para sintonia automtica dos parmetros do controlador
PID so as dadas em (3.53) a (3.58) e (3.63).
3.4 Re-sintonia Automtica de Controladores PI em Malhas de Controle
Oscilantes
Neste mtodo o procedimento de auto-sintonia realizado em malha fechada. Uma malha de
controle PI inicializada de forma a tornar o sistema marginalmente estvel atravs do
ajuste do controlador PI por parmetros agressivos. As oscilaes obtidas so ento
usadas para a sintonia do controlador PI com especificaes dadas pelas margens de fase e
ganho. As oscilaes so limitadas pela conveniente escolha dos nveis de saturao
adequados na varivel de controle e o sistema no precisa ser levado a um ponto de
operao antes dos procedimentos de sintonia propriamente ditos.
Identificao do Sistema
Considere a malha de controle da Figura 14 que consiste de um controlador PI convencional
com nveis de saturao sobre a sada do controlador. Os nveis de saturao esto presentes
em todos os processos reais em conjunto com seus atuadores mas estes nveis tambm
podem ser programados pelo usurio.
__________________________________________________________________________ 35
FIGURA 14. Arranjo do experimento controlador PI saturado, consistindo de um controlador
PI convencional e nveis de saturao sobre a entrada do processo e o processo.
Na anlise das oscilaes considera-se a situao onde a malha de controle ajustada
para tornar o sistema instvel. Esta situao mostrada na Figura 15 juntamente com os
parmetros do controlador.
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0
50
100
tempo (s)
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0
20
60
80
u(t)
y(t)
40
FIGURA 15. Sinais de entrada (u) do processo e sada (y) durante o experimento de
identificao. O processo exp(-80s)/(455s+1) com referncia r = 50, nveis de saturao 0 e 100
e controlador PI dado por K
c
= 10 e T
i
= 200.
Anlise das oscilaes
A idia do arranjo dado na Figura 14 gerar uma malha de controle instvel (mas com
oscilaes limitadas) e utilizar estas oscilaes para identificar um ponto sobre a curva de
Nyquist, e com este ponto sintonizar um controlador PI. Sabemos pela anlise da funo
descritiva (Apndice A) que se um sistema no linear realimentado negativamente est
oscilando com freqncia w a seguinte condio vlida:
__________________________________________________________________________ 36
G jw
N a
( )
( )

1
(3.64)
Segue de (3.64) para o arranjo na Figura 14 as seguintes informaes sobre a malha
fechada,
Existe um atraso de fase de 180 na malha. Ento,

!
180 )) ( arg( )) ( arg( )) ( arg( + + jw G a N jw G
p PI
(3.65)

Na freqncia observada a amplificao total dos elementos na malha igual a
unidade,
1 | ) ( | . | ) ( | . | ) ( | jw G a N jw G
p PI
(3.66)
A no-linearidade da Figura 14 denominada saturao ideal, sua funo descritiva
dada abaixo e sua relao entrada-sada mostrada na Figura 16.
N a
a
a onde
a
( )
sen( )

+
>

_
,

'

1
2 2

= sen
-1
(3.67)
Notemos que N(a) real e portanto no contribui com atraso de fase na malha
(arg(N(a)) = 0).
FIGURA 16. No linearidade saturao ideal.
Da funo de transferncia do controlador PI tem-se que sua contribuio de fase,
PI
,
na malha ,
__________________________________________________________________________ 37
2
-
1
tan
1
1 arg
1

,
_

,
_

+

w T jw T
i i
PI
(3.68)
Das equaes (3.65) e (3.68) observa-se que a identificao sobre a curva de Nyquist
ocorre no terceiro quadrante. Um novo parmetro agora introduzido e chamado ngulo de
identificao que definido como o ngulo formado entre o eixo real negativo e a linha da
origem at o ponto de identificao sobre a curva de Nyquist, como dado na Figura 17.

P
i
T w

_
,

tan
1
1
(3.69)
FIGURA 17. O ponto P sobre a curva de Nyquist identificado no terceiro quadrante pelo
ngulo de identificao
P
. Com um controlador PI este ponto pode ser movido para o ponto S
que especificado pelo ngulo
S
e magnitude r
S
.
A contribuio de ganho do controlador PI na malha ,
( )
2
1
1 | ) ( |
w T
K jw G k
i
c pi pi
+ (3.70)
A equao (3.66) da o ganho do processo na freqncia identificada,
__________________________________________________________________________ 38
) (
1
| ) ( || ) ( |
1
| ) ( |
y
a
pi
k N
pi
k
v
a N jw
pi
G
wi
p
G
p
r (3.71)
onde a
V
a amplitude da sada do controlador e a
Y
a amplitude da oscilao de sada.
Tem-se ento que se o arranjo da Figura 14 causa oscilaes contnuas simtricas
pode-se identificar um ponto P sobre a curva de Nyquist, especificado por um ganho de
identificao dado por (3.71) e um ngulo de identificao dado por (3.69). Como o atraso
de fase dado pelo controlador PI est na faixa de 0 a 90, o processo identificado no
terceiro quadrante.
Oscilaes assimtricas
A anlise por funo descritiva (FD) tambm pode ser aplicada quando oscilaes
assimtricas ocorrem durante a fase de identificao e esta situao foi tratada por Atherton,
em ATHERTON (1982). Com a anlise por funo descritiva senoidal mais bias (FDSB)
possvel estimar um ganho mdio de uma no-linearidade devido no apenas a uma entrada
senoidal (como na anlise por funo descritiva convencional), mas tambm a uma entrada
senoidal mais um bias. A diferena entre a FD e a FDSB ilustrada na Figura 18.
0 10 20
-2
-1
0
1
2
FD
0 10 20
-1
0
1
2
FDSB
0 10 20
-2
-1
0
1
2
tempo (s)
0 10 20
-1
0
1
2
tempo (s)
FIGURA 18. A proposta da funo descritiva mais bias estimar um ganho mdio de reduo de
amplitude dado pela no linearidade.
A FDSB para a no linearidade saturao ideal uma extenso da funo descritiva
convencional. Na anlise por funo descritiva convencional, a entrada assumida ter em
__________________________________________________________________________ 39
regime um valor de bias igual a zero. Na anlise por FDSB a entrada senoidal possui um
bias como parte do regime. Com estas diferenas pela anlise por FDSB o ganho da no
linearidade saturao ideal devido a uma entrada senoidal mais bias dado por (Atherton,
1982, pag. 408) como:

,
_

,
_

,
_

v v
P
a
f
a
f N

1 1
5 , 0 (3.72)
onde a funo f
1
dada por
( )

'

<
<
+
>

-1 1
1 | |
- 1 ) ( sen 2
1 1
) (
2 1
1

f (3.73)
Assim as relaes entre as variveis a
V
, e na expresso (3.72), os nveis de
saturao u
MAX
e u
MIN
e os valores pico-a-pico v
MAX
e v
MIN
da entrada so dados pelas
relaes abaixo e uma figura para melhor compreenso apresentada.
( )
( )
( )
( )
MIN MAX
MIN MAX
MIN MAX
MIN MAX
v v
u u
v v v
u u u
v


+
+

5 , 0 a
5 , 0
5 , 0
5 , 0
u
V
0
0
0 0

(3.74)
__________________________________________________________________________ 40
FIGURA 19. Ilustrao de como um perodo do sinal v passa atravs da no linearidade
saturao dando um perodo do sinal u.
Analogamente ao caso da anlise de oscilaes simtricas (equaes 3.68 a 3.71 ),
mas agora com a anlise por FDSB que incorpora a assimetria nos clculos, um ponto P
sobre a curva de Nyquist pode ser identificado com ngulo de identificao dado por (3.69)
e magnitude dada por,
P PI
P
N k
r
1
(3.75)
Sintonia do controlador PI
Com o experimento do controlador PI saturado, descrito acima, um ponto sobre a curva de
Nyquist em algum lugar do terceiro quadrante identificado. Este ponto especificado por
trs parmetros, a freqncia da oscilao sustentada w, o ngulo de identificao
P
e o
ganho de identificao r
P
. Esta informao sobre o processo a mesma que obtida pelo
experimento de identificao a rel. Como feito por ASTROM & HAGGLUND (1995) um
controlador PID em srie com o processo pode mover o ponto identificado para um ponto
arbitrrio selecionado no plano complexo. Ao restringir-se o controlador a um controlador
__________________________________________________________________________ 41
PI, o ponto identificado no poder ser movido para um ponto arbitrrio selecionado no
plano complexo, mas apenas no sentido anti-horrio (ver Figura 10).
Com o controlador PI em srie com o processo o ponto P movido para um ponto S
especificado pela magnitude r
S
e pelo ngulo
S
. Esta situao pode ser vista na Figura 17.
O ponto S pode ser interpretado como especificaes mnimas das margens de amplitude,
A
m
, e fase,
m
, porque assumindo que S escolhido dentro do crculo unitrio no terceiro
quadrante, as seguintes relaes
S m
S
m
r
A
>
>
1
(3.76)
mantm-se para sistemas onde ganho e fase decrescem monotonicamente com o aumento da
freqncia.
Quando os pontos P e S so conhecidos a obteno dos parmetros do controlador PI
direta. Astrm e Hagglund do as seguintes equaes para calcular o controlador,
( )
( )
S P
i
P
P S S
C
w
T
r
r
K

tan
1
cos
(3.77)
Os procedimentos de identificao e sintonia podem ento ser sumarizados pelos
seguintes passos:
(a) Ajustar os nveis de saturao u
MAX
e u
MIN
e selecionar os parmetros do controlador PI
de forma que a malha de controle oscile (torne-se instvel).
(b) Medir a freqncia de oscilao w e os valores pico-a-pico v
MAX
e v
MIN
do sinal de
controle.
(c) Identificar a amplificao de processo r
P
(equao (3.72)) e o ngulo de identificao
P
(equao (3.69)).
(d) Calcular os parmetros K
c
e T
i
do novo controlador usando a equao (3.77) e as
especificaes r
s
e
s
.
__________________________________________________________________________ 42
3.5 Critrios de Otimizao Baseados em ndices Quadrticos de
Desempenho
apresentado a seguir um breve resumo dos conceitos envolvidos na otimizao de sistemas
lineares baseados em ndices quadrticos de desempenho.
Critrios de otimizao
Nos projetos de sistemas de controle, o sistema deve satisfazer as especificaes de
desempenho dadas. Como os sistemas de controle so sistemas dinmicos, estas
especificaes de desempenho podem ser aplicadas em termos do comportamento da
resposta transitria a determinadas entradas (como entrada ao degrau, rampa, etc.) ou em
termos de ndices de desempenho.
Um ndice de desempenho um nmero que serve como indicativo da qualidade do
desempenho do sistema. O sistema de controle dito timo se os parmetros so escolhidos
de forma a minimizar ou maximizar o ndice de desempenho escolhido, segundo a situao.
O ndice de desempenho deve propiciar seletividade, ou seja, um ajuste timo dos
parmetros deve ser distinguido claramente de um ajuste no timo destes parmetros. O
valor numrico do ndice de desempenho deve ser um nmero positivo ou nulo,
apresentando valor nulo somente quando a medida do desvio for nula. O ndice de
desempenho deve ser uma funo dos parmetros do sistema e deve possuir um mximo ou
mnimo e desejvel que seja calculado com facilidade analtica e computacional, o que
nem sempre conseguido.
H muitos critrios com os quais pode-se obter um sistema timo, os mais
amplamente usados so os critrios de erro em que o ndice de desempenho so integrais de
uma funo ponderada do desvio da sada do sistema em relao a entrada. Os valores das
integrais devem ser obtidos como funes dos parmetros do sistema, de forma que o
sistema timo ser obtido ajustando-se os parmetros para fornecer, em geral, o menor valor
para a integral.
Na literatura especializada vrios ndices de desempenho tm sido propostos.
Considerando-se a entrada e sada de um sistema de controle dadas por y
r
(t) e y(t),
respectivamente, o erro dado como
e(t) = y
r
(t) - y(t) (3.78)
__________________________________________________________________________ 43
Caso a situao
lim ( )

e t
t

0 (3.79)
no seja verdadeira os ndices de desempenho tendero a infinito. No caso do limite acima
no tender a zero podemos definir
e(t) = y() - y(t) (3.80)
Com esta definio de erro, os ndices de desempenho resultaro em nmeros finitos, se o
sistema estvel.
Com a definio de erro colocada como acima estamos prontos para estabelecer os
critrios mais conhecidos que so os apresentamos a seguir. Exemplos e mais detalhes
podem ser encontrados em OGATA (1993).
Critrio da integral do erro quadrtico (ISE): neste critrio a qualidade do
desempenho do sistema avaliada pela seguinte integral:
e t dt ( )
2
0

(3.81)
onde o limite superior da integral pode ser substitudo por t
1
, que escolhido grande o
suficiente para que e(t) seja desprezvel pata t
1
< t. O sistema timo aquele que minimiza
esta integral. Este critrio bastante utilizado por causa da facilidade de se computar a
integral, ele proporciona grande peso para erros grandes e pequeno peso para erros
pequenos. No entanto ele no muito seletivo, pois, para variaes dos parmetros do
sistema escolhido a variao apresentada pela integral pequena.
Um sistema projetado utilizando este critrio tende a apresentar uma rpida
diminuio em um erro inicial grande. Portanto, a resposta rpida e oscilatria. Desta
forma, o sistema tem baixa estabilidade relativa.
Critrio da integral do erro quadrtico ponderado pelo tempo (ITSE): este
critrio dado por :
te t dt ( )
2
0

(3.82)
Com o sistema timo sendo aquele que minimiza esta integral.
__________________________________________________________________________ 44
Para resposta a degrau unitrio do sistema, um erro inicial grande ponderado com
peso baixo, enquanto que erros que ocorrem mais tarde na resposta transitria so bastante
penalizados. Este critrio apresenta melhor seletividade que o critrio ISE.
Critrio da integral do erro absoluto (IAE): o ndice de desempenho neste caso :
| ( )| e t dt
0

(3.83)
Se este critrio usado, tanto sistemas altamente subamortecidos como altamente
sobreamortecidos no podem ser otimizados, pois, um sistema baseado neste critrio
apresenta um amortecimento razovel e uma caracterstica de resposta transitria
satisfatria. Este ndice de desempenho no pode ser computado facilmente por meios
analticos.
Critrio da integral do erro absoluto ponderado pelo tempo (ITAE): o sistema
timo o que minimiza a integral:
t e t dt | ( )|
0

(3.84)
Como nos critrios precedentes, um erro inicial grande em uma resposta ao degrau
unitrio ponderado com pequeno peso, e erros que ocorrem mais tarde na resposta
transitria so bastante penalizados. Este critrio tem como caracterstica que o sobre-sinal
na resposta transitria pequeno e oscilaes so bem amortecidas. Possui boa seletividade
e constitui uma melhora sobre o critrio IAE.
Vrios outros critrios podem ser aplicados, cada um deles difere dos outros pelo grau
de seletividade apresentado e pela facilidade ou no de calculo analtico e computacional.
Sintonia de controladores PID timos
Ser apresentada a metodologia proposta por ZHUANG & ATHERTON (1993), que faz uso
do critrio de desempenho da integral do erro quadrtico ponderado pelo tempo (ITSE). Os
resultados encontraram uma boa resposta ao degrau com pequeno sobre-sinal e pequeno
tempo de acomodao e mostram como o critrio ser calculado analiticamente. Duas
aproximaes so adotadas, a primeira produz uma formulao para obter os parmetros do
controlador PID que minimizam o critrio ITSE baseado na auto-sintonia dos parmetros
obtida para plantas de primeira ordem mais tempo morto. A segunda aproximao examina
onde o ponto crtico da planta ocorre no diagrama de Nyquist da funo de transferncia de
__________________________________________________________________________ 45
malha aberta do sistema compensado para a otimizao do critrio de desempenho. Destas
investigaes, estabelecido um procedimento de projeto pela especificao de margem de
fase que requer apenas o ganho esttico da planta e os parmetros obtidos da auto-sintonia a
rel.
Critrio de desempenho integral utilizado
O critrio da integral do erro quadrtico (ISE) (3.85) um dos mais bem conhecidos pois as
integrais podem ser facilmente calculadas analiticamente ou no domnio da freqncia.
Solues analticas tambm so disponveis usando clculos no domnio da freqncia para
critrios integrais ponderados pelo tempo com ndices de desempenho mais gerais.
)} , ( { ) (
0
2

dt t e t J
n
n
(3.85)
onde denota o parmetro varivel que pode ser escolhido para minimizar (3.85).
analisado os resultados obtidos com n = 1. Em geral, a escolha de n = 1 em (3.85), que
conhecido como critrio ITSE, d bons resultados.
Sintonia tima dos parmetros usando o ganho e freqncia crticos
Para desenvolver as frmulas para sintonia tima, uma relao entre os parmetros do
controlador PID e ponto crtico da planta deve ser encontrada. O ponto crtico do diagrama
de Nyquist o ponto onde a fase 180. A freqncia dita freqncia crtica e o mdulo
do ganho 1/k
CR
onde k
CR
o ganho crtico.
Para um processo de primeira ordem mais tempo morto fcil mostrar que
+
+

180 tan
1 (
1
2 2
T w L w
K
T w
k
CR CR
P
CR
CR
(3.86)
de onde os valores de k
CR
e w
CR
podem ser calculados. Se o ganho normalizado k = K
p
.k
CR

introduzido, as relaes entre k x L/T e w
CR
T x L/T podem ser plotadas. Desde que para
os dados parmetros da planta de primeira ordem mais tempo morto, a planta tem um nico
__________________________________________________________________________ 46
ponto crtico e nico conjunto de parmetros timos de sintonia que satisfazem o critrio
ITSE, possvel obter-se relaes para os parmetros de sintonia em termos do ponto crtico
do diagrama de Nyquist. Estas relaes so mostradas na Figura 20. A faixa para a qual os
resultados so mostrados para L/T variando de 0,1 a 2,0 , com resultados valendo de 0,1 a
16. As expresses que fornecem valores timos dos parmetros a partir do ajuste dos dados
da Figura 20 pelo mtodo dos mnimos quadrados so,
) 1 302 , 3 ( 412 , 0
125 , 0
509 , 0
+

k
T T
t T
k K
d i
CR d
CR C

(3.87)
0 4 8 12 16
0
5
10
15
20
25
(v k)
Kc(v kcr)
ganho normalizado, k, ou kcr
G
a
n
h
o
0 1 2 3 4 5 6
0 , 0
0 , 5
1 , 0
1 , 5
2 , 0
T i
T d
M
i
n
u
t
o
s
p e r o d o c r t i c o , t c r
FIGURA 20. Relaes entre os parmetros PID e o ponto crtico.
A Figura 21 mostra as relaes para a sintonia tima dos parmetros de controladores
PI satisfazendo o critrio ITSE, e as frmulas so
CR i
CR c
t k T
k K
) 1 935 , 1 ( 083 , 0
361 , 0
+

(3.88)
__________________________________________________________________________ 47
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
6
T
i

(
m
i
n
u
t
o
s
)
perodo crtico, tcr
0 4 8 12 16
0
2
4
6
K
c
ganho crtico, kcr
FIGURA 21. Relaes entre os parmetros PI e o ponto crtico.
Os resultados esto sumarizados nas Tabelas 1 e 2 , onde inclui-se tambm o
controlador PID com o termo derivativo aplicado somente na sada do sistema. As tabelas
incluem sintonia por mudana de referncia e mudana de perturbao.
TABELA 1: Frmula de sintonia PI para critrio ITSE (1).
Set point Perturbao
K
c
0,361k
CR 1892 0 244
3 249 2 097
, ,
, ,
k
k
k
CR
+
+
T
i
0,083(1,935k+1)t
CR 0 706 0 227
0 7229 1 2736
, ,
, ,
k
k
t
CR

+
TABELA 2: Frmula de sintonia PID para critrio ITSE (1).
Set point Perturbao Derivada na sada
K
c
0,509k
CR 4 434 0 966
512 1 734
, ,
, ,
k
k
k
CR

+
4 437 1587
8 024 1 435
, ,
, ,
k
k
k
CR

T
i
0,051(3,302k+1)t
CR 1751 0 612
3 776 1 388
, ,
, ,
k
k
t
CR

+
0,037(5,89k+1)t
CR
T
d
0,125t
CR
0,144t
CR
0,112t
CR
As frmulas acima foram obtidas com base no valor exato do ponto crtico do
diagrama de Nyquist. Quando utilizada a auto-sintonia a rel, o ponto crtico obtido
aproximadamente da condio de oscilao do ciclo limite, que fornece a freqncia de
__________________________________________________________________________ 48
oscilao w
o
e a sada de amplitude a
o
, que so usados para calcular o ganho crtico
aproximado K
o
. Este ganho dado por K
o
= 4h/a
o
. possvel obter as frmulas dadas
acima em termos de K
o
e w
o
. Estas frmulas so dadas nas Tabelas 3 e 4, onde k
o
=K
p
K
o
.
TABELA 3: Frmula de sintonia PI para critrio ITSE (2).
Set point Perturbao
K
c
o
o
o
K
k
k
606 , 0 341 , 3
177 , 0 506 , 1
+

o
K
ko
ko
06 , 1 848 , 5
610 , 2 126 , 4

T
i
0,055(3,616k
o
+1)T
o
o
o
o
T
k
k
036 , 5 539 , 5
926 , 2 352 , 5
+

TABELA 4: Frmula de sintonia PID para critrio ITSE (2).

Set point Perturbao Derivada na sada
K
c
0,604K
o
o
o
o
K
k
k
058 , 1 758 , 5
273 , 4 068 , 6

o
o
o
K
k
k
517 , 0 363 , 3
696 , 0 354 , 2
+

T
i
0,04(4,972k
o
+1)T
o
o
o
o
T
k
k
505 , 0 516 , 2
748 , 0 1622 , 1

0,271k
o
T
o
T
d
0,135T
o
0,15T
o
0,116T
o
Sintonia tima dos parmetros pelas margens de fase e ganho (MFG)
Baseia-se na observao do movimento do ponto crtico da resposta em freqncia do
sistema compensado para o critrio ITSE com L/T entre 0,1 e 2,0. O ponto crtico do sistema
compensado foi movido para posies com magnitude entre 0,53 e 0,62dB e fase entre -145
e -165. Tipicamente considera-se valores com margem de ganho 3 e margem de fase 60.
Examinando o movimento do ponto crtico do sistema compensado com a variao de
k, temos o comportamento mostrado na Figura 22, onde |G
c
G
p
(jw
CR
)| a magnitude, m, e -
180+(jw
CR
) a fase. A aproximao para as curvas nos do:

m
e
k


33 8 1 0 97
0 45
, ( , )
,
, em graus (3.89)
m e
k


0 614 1 0 233
0 347
, ( , )
,
(3.90)
__________________________________________________________________________ 49
Em termos dos dados por auto-sintonia a rel, as expresses acima ficam:

m
e
ko


33 2 1 1 38
0 68
, ( , )
,
, em graus (3.91)
m e
ko


0 613 1 0 262
0 44
, ( , )
,
(3.92)
0 5 10 15 20 25 30 35
0,5
0,6
|G
c
(jw
c
)|
ganho normalizado, k
0 5 10 15 20 25 30 35
15
20
25
30
35
(jw
c
)
G
r
a
u
s
d
B
FIGURA 22. Relao entre movimento do ponto crtico e k.
Ento os parmetros do controlador PID podem ser obtidos por:


2
tan
4
tan
cos . .
| ) ( |
cos .
2
d i
CR
m m
d
m CR
CR
C
T T
w
T
k m
jw G
m
K
m

,
_

+ +

(3.93)
onde dado por: = 0,413(3,302k +1) ou = 1,687k
o
.
Estes resultados indicam que, se os parmetros do controlador PID movem o ponto
crtico do sistema compensado para o ganho e fase calculados pelas equaes (3.89) e (3.90)
(ou (3.91) e (3.92) ), a resposta tima pelo critrio ITSE.
__________________________________________________________________________ 50
4. Processos Industriais de Temperatura de 1 Ordem com
Tempo Morto
Muitos processos industriais podem ser aproximados por uma funo de transferncia de
primeira ordem mais tempo morto. Suas respostas caracterizam uma resposta temporal
montona ou essencialmente montona, isto , montona exceto para uma pequena parte
inicial. Tais processos podem ser divididos em duas amplas classes. A primeira corresponde
aos processos estveis. A dinmica destes processos aproximada pela funo de
transferncia dada em (4.1a). Nela L o tempo morto (ou de atraso), T a constante de
tempo e K
P
o ganho esttico do processo. Estes parmetros podem ser obtidos pelo
experimento da resposta ao degrau, por exemplo. Estes processos so tambm denominados
processos com auto-regulao. A segunda classe corresponde aos processos com ao
integral, e a funo de transferncia que aproxima esta dinmica dada em (4.1b). Tais
processos so tambm denominados processos sem auto-regulao. Processos com plos
ressonantes no apresentam resposta temporal ao degrau essencialmente montona, por isso
no fazem parte desta classificao.
Deve-se notar que da maneira posta a funo de transferncia apresentada em (4.1a)
possui ordem infinita, devido ao termo que modela o atraso de tempo (tempo morto) ser da
forma exponencial, no entanto na prtica os processos industriais tm ordem finita e uma
aproximao deste termo pode ser obtida utilizando-se por exemplo a aproximao de Pad
de 2
a
. ordem para o tempo morto, como mostrado em (4.1c).
1
) (
+

Ts
e K
s G
Ls
P
P
(4.1a)
) 1 (
) (
+

s T s
e K
s G
q
Ls
q
q
(4.1b)
e
L s Ls
L s Ls
Ls

+ +
+
2 2
2 2
6 12
6 12
(4.1c)
Com base na funo de transferncia em (4.1a) alguns nmeros adimensionais so
estabelecidos na literatura para completar a caracterizao deste tipo de funo de
transferncia, sendo os dois principais o tempo morto normalizado e o ganho do processo
normalizado, apresentados abaixo. Segundo KHAN & LEHMAN (1996), das experincias
__________________________________________________________________________ 51
prticas tem-se observado que processos com um valor pequeno para o tempo morto
normalizado so fceis de controlar, enquanto que valores grandes do tempo morto
indicam processos difceis de controlar.
o normalizad morto tempo ,
1
T
L
(4.2a)
o normalizad processo do ganho ,
) (
) 0 (
.k =K
| jw |G
G
k=
CR P
CR P
P
(4.2b)
onde k
CR
o ganho crtico do processo e w
CR
a freqncia crtica ( arg[G
p
(jw
CR
)]= -).
Para saber-se como o comportamento deste tipo de funo de transferncia em
relao freqncia, obtida a resposta em freqncia do tempo de atraso.
O mdulo do tempo de atraso igual a unidade para qualquer freqncia,
| |
Ljw
e = |cos(wL) - jsen(wL)| = 1 (4.3a)
Portanto, o log do mdulo do tempo de atraso 0db. O ngulo de fase
(graus) -57,3wL =
ou (radiano) wL
Ljw
e
(4.3b)
Assim tem-se que o ngulo de fase varia linearmente com a freqncia. Esta
caracterstica de freqncia de ngulo de fase do atraso de transporte mostrada no
diagrama de Bode da Figura 23.
10
-1
10
0
10
1
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
wL (rad/s)
ngulo de fase para Tempo Morto
(deg)
FIGURA 23. Caracterstica de ngulo de fase para o termo e
Ls
.
__________________________________________________________________________ 52
Assim a resposta frequencial (Diagrama de Bode) da funo de transferncia dada em
(4.1a) fica:
10
-1
10
0
10
1
-20
-10
0
Ganho
(dB)
10
-1
10
0
10
1
-400
-200
0
w (rad/s)
(deg)
FIGURA 24. Diagrama de Bode da funo de transferncia de primeira ordem mais tempo
morto para os valores L = 0.5 e T = 1.
Para completar a caracterizao deste tipo de funo de transferncia analisado
tambm o diagrama polar (ou diagrama de Nyquist). O diagrama de Nyquist o lugar dos
vetores | ( )| ( ) G jw G jw conforme w (a freqncia angular) varia de zero a infinito. Este
tipo de diagrama importante pois permite obter de maneira rpida a estabilidade absoluta
do sistema por inspeo.
O diagrama de Nyquist da funo de transferncia (4.1a) pode ser ento obtido
tomando o mdulo e ngulo de fase, e resulta na Figura 25 abaixo.
-0.5 0 0.5 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
FIGURA 25. Diagrama de Nyquist da funo de transferncia (2.48a) para L=0.5 e T=1.
__________________________________________________________________________ 53
5. Processo Industrial Utilizado
Nesta seo so descritas as diversas partes que compem o processo em estudo: o
controlador microprocessado da famlia 8051, os sensores de temperatura, o modo de
acionamento adotado e a planta trmica utilizada.
5.1 Controlador Microprocessado
O controlador industrial microprocessado utilizado para teste possui um entrada analgica
para sensor tipo PT100 (0 a 100,0 C) ou tipo J ( 0 a 700 C), sada de controle a rel, 4
displays de 7 segmentos, 4 teclas multi-funes para entrada dos dados e parmetros e 3 leds
para indicaes diversas (sada ligada, alarmes, rompimento de sensor, etc.). Possui as
dimenses 96x96x130mm . O frontal do aparelho mostrado na Figura 26.
FIGURA 26. Frontal do controlador industrial utilizado na implementao dos algoritmos de
controle PID e sintonia automtica.
A - Visor para indicao da varivel de processo, parmetros do controlador e do
sistema e mensagens ao usurio.
__________________________________________________________________________ 54
B - Leds utilizados para indicaes diversas como sada (rel) ligada/desligada,
alarmes de sobre-sinal, falha no sensor, etc.
C - Tecla para confirmao de entrada de dados.
D - Tecla para seleo de menu.
E - Tecla de incremento.
F - Tecla de decremento.
Este aparelho dotado do microcontrolador 80C535 da Simens que possui conversor
A/D de 8 bits, 256 bytes de memria RAM, 6 portas de 8 bits, 3 timers de 16 bits, porta
serial full-duplex, e 12 fontes de interrupo com 4 nveis de prioridade. Este
microcontrolador capaz de enderear at 64Kbytes de memria de programa e de dados
externa, sendo que neste aparelho possvel utilizar uma memria de programa do tipo
EEPROM com at 32Kbytes e no dotado de memria de dados externa.
O conjunto de instrues deste microcontrolador composto por 30 instrues das
quais 44% possuem um byte, 41% dois bytes e apenas 15% so de trs bytes. Com um
cristal de 12MHz, 58% das instrues so executadas em 1s.
Um diagrama em blocos com as principais partes constituintes do microcontrolador
dado abaixo.
__________________________________________________________________________ 55
FIGURA 27. Diagrama em blocos do microcontrolador 80535.
Uma caracterstica interessante deste microcontrolador que devido ao fato do
conversor A/D interno (que utiliza a tcnica de aproximao sucessiva na converso) possuir
a sua tenso interna de referncia programvel, pode-se ajust-la faixa de tenso externa
da entrada analgica (dentro de 0 a 5V, a faixa de trabalho do conversor) ou pode-se
melhorar a resoluo da converso das entradas analgicas para 10 bits fazendo-se uma
segunda converso imediatamente aps a anterior com a tenso de referncia interna
comprimida, bastando selecionar a nova faixa para converso atravs dos dois bits MSB da
primeira converso. A primeira situao pode ser aplicada para compensao de
temperatura ambiente, por exemplo, em aparelhos dedicados a indicao de temperaturas. A
segunda situao a utilizada neste controlador industrial para converso das temperaturas
obtidas pelo sensor. Portanto, a varivel correspondente ao valor da temperatura do processo
possui 10 bits.
A ilustrao destas duas situaes dada na Figura 28.
__________________________________________________________________________ 56
FIGURA 28. (a) Ajuste de tenses internas a faixas de tenses externas das entrada analgicas;
(b) Operao do conversor A/D interno para converso resultante de 10 bits.
5.2 Sensores de Temperatura
O controlador industrial pode ser utilizado com dois tipos de sensores de temperatura, um
sensor tipo PT100 (termoresistncia) para a faixa de temperatura de 0,0 a 100,0C ou um
sensor tipo J (termopar) para a faixa de temperatura de 0 a 700C.
A termoresistncia um componente composto na parte sensvel dos bulbos por
platina ou nquel e fios internos de prata com isolamento cermico. A platina o material
mais adequado devido preciso conseguida e estabilidade de suas caractersticas ao
longo da vida til do material, porm apresenta um custo superior. O componente feito com
platina tem resistncia de 100 Ohm a 0C e denominado no meio industrial PT100. A
resposta temperatura-resistncia linear. Esta curva pode ser obtida facilmente por ensaio
em bancada ou fornecida pelo fabricante do componente. O componente feito com nquel
mais barato porm apresenta falta de linearidade na sua relao resistncia-temperatura.
Uma ilustrao deste tipo de sensor mostrada na Figura 29.
__________________________________________________________________________ 57
O termopar um tipo de sensor amplamente utilizado no meio industrial para medida
de temperatura. Existem diversos tipos ( J (Ferro/Constantan), K (Cromo/Alumnio), T
(Cobre/Constantan), E (Cromo/Constantan) e R (Rdio/Platina) ) que diferem na
composio dos materiais que os formam e, consequentemente, possuem faixas de atuao
diferentes sendo indicados para ambientes industrias diferentes. Dois metais dessemelhantes
so unidos para compor a juno quente (ponto que efetivamente detecta a temperatura), e
as pontas livres constituem a juno fria ou de referncia. O componente mediante um
gradiente de temperatura produz uma mili-voltagem nos seus terminais que utilizada para
obteno do valor da temperatura da junta quente, ou seja, conhecendo a temperatura da
junta fria (normalmente a temperatura ambiente) e a fora eletromotriz nos terminais
calcula-se a temperatura em que a junta quente est. A relao temperatura-milivoltagem
pode ser obtida por meio de tabelas de referncia encontradas em manuais. No presente
caso implementada uma tabela de 1Kbytes (converso em 10 bits). Um sensor deste tipo
mostrado na Figura 29.
FIGURA 29. Sensores PT100 e Termopar tipo J, da esquerda para a direita.
__________________________________________________________________________ 58
5.3 Acionamento da Planta por PWM
Como mencionado anteriormente, este controlador industrial possui uma sada a rel para
acionamento da planta, o que significa que a atuao na planta d-se por modulao de
largura de pulso (PWM, do ingls). Este o tipo de sada mais comum encontrado no
mercado em controladores de processos industriais, outros tipos de sadas disponveis so:
sada lgica e sada contnua (DC).
A sada lgica pode ser tomada em tenso, 24V, ou corrente, 20mA. A sada contnua
(DC) permite que a planta seja acionada por um sinal analgico contnuo na faixa de 0 a
20mA, 4 a 20mA ou 0 a 10V (carga de 500 Ohm), gerado por um PWM com perodo fixo. A
sada por modulao de largura de pulso toma o valor selecionado pelo operador para o
perodo desejado, C
T
, e mantm a sada acionada por um tempo entre 0 e 100% do valor
deste perodo e desligada no tempo restante, repetindo esta operao indefinidamente
enquanto o aparelho estiver energizado. O valor de tempo em que a sada mantida ligada,
t
P
, calculado pelo algoritmo de controle com base no erro existente entre o valor da
referncia programado e o valor atual da varivel de processo. A Figura 30 mostra esta
forma de operao da sada e a influncia do valor de C
T
no comportamento da varivel de
processo.
0 = t f u k C C
p T T
( ( ), ) (5.1)
onde u(k): valor da sada do controlador no instante k; C
T
: perodo do PWM.
FIGURA 30. (a) Sada do PWM; (b) C
T
com valor correto; (c) C
T
com valor muito elevado.
__________________________________________________________________________ 59
5.4 Planta Trmica para Teste
Como planta industrial exemplo foi montado um mini-forno composto por uma caixa
metlica de dimenses 15cmx18cmx8cm com furos retangulares laterais, na qual foi
inserida uma resistncia de 74W e um sensor tipo PT100 para a leitura das temperaturas,
que obtida atravs de um indicador digital. Utilizou-se uma chave esttica (SSR rel de
estado slido) para acionamento.
A Figura 31 mostra esta planta exemplo e a Figura 32 mostra o diagrama em blocos do
sistema de controle implementado com os seus componentes.
Este processo foi adotado por ser caracterizado por uma dinmica de primeira ordem
mais tempo morto que representa uma ampla gama de processos encontrados na prtica no
meio industrial.
FIGURA 31. Processo industrial exemplo: mini-forno.
__________________________________________________________________________ 60
FIGURA 32: Diagrama em bloco do sistema de controle a malha fechada.
Este mini-forno foi ensaiado em bancada pela aplicao de um degrau de potncia e a
sua curva temperatura-tempo foi levantada.
Aplicando o 1 mtodo de Ziegler-Nichols para a curva de resposta temporal levantada
do mini-forno obtm-se os parmetros caractersticos K
P
, L e T, que levam seguinte funo
de transferncia aproximada:
1 219
75 , 0
) (
95
+

s
e
s G
s
(5.2)
Os parmetros caractersticos do processo tambm foram obtidos pelo procedimento
de estimao implementado juntamente com a sintonia automtica do controlador PID
(seo 8.1). Os parmetros resultantes so :
1 484
77 , 0
) (
33
+

s
e
s G
s
(5.3)
A resposta temporal dada por (5.2), (5.3) e a resposta experimental so dadas na
Figura 33 abaixo.
__________________________________________________________________________ 61
0 500 1000 1500 2000
20
25
30
35
40
45
50
55
60
tempo (s)
S
a
i
d
a

(

C
)
Procedimento
de Estimao
1
o
Mtodo de
Ziegler-Nichols
FIGURA 33. Funes de transferncia aproximadas para o mini-forno.
__________________________________________________________________________ 62
6. Simulaes
Os cinco algoritmos para sintonia apresentados nas Sees 3.1, 3.2, 3.3, 3.4 e 3.5 foram
simulados no programa Matlab (ambiente Simulink) e os resultados obtidos com cada um
deles sero apresentados a seguir juntos com uma comparao em termos das margens de
fase e ganho apresentadas em cada situao.
6.1 Processos Utilizados
Os processos utilizados so de primeira ordem mais tempo morto com o tempo normalizado
L/T no intervalo 0,05 a 8,0, como especificado no desenvolvimento de cada mtodo de
sintonia apresentado, sendo que trs deles so processos fictcios (I, II e III) e um
correspondente a curva de resposta do mini-forno utilizado (processo IV).
As funes de transferncia so dadas abaixo e as curvas de resposta ao degrau
unitrio dos quatro processos so mostradas na Figura 34.
Processo I : G s
e
s
s
( )
.

+
0 1
1
Processo III: G s
e
s
s
( )
+
80
10 1
Processo II : G s
e
s
s
( )
.

+
1 0
1
Processo IV :
1 484
77 , 0
) (
33
+

s
e
s G
s
0 5 10 15 20
0
0.5
1
(a)
0 50 100 150 200 250 300
0
0.5
1
(b)
tempo (s)
I
II
0 500 1000 1500 2000
20
25
30
35
40
45
50
55
60
(c) tempo (s)
S
a
i
d
a

(

C
)
FIGURA 34. Resposta temporal a entrada tipo degrau dos processos: (a) I e II; (b) III e (c ) IV.
__________________________________________________________________________ 63
Ciclo Limites e Sintonia Automtica
Com as funes de transferncias foi gerado no ambiente Simulink do Matlab o ciclo
limite para estes processos atravs do incluso de um elemento no linear na malha fechada
como proposto por ASTROM & HAGGLUND (1984) onde sugere-se a utilizao de um
rel. O ciclo limite foi alcanado incrementando-se a amplitude d do rel a partir de 1 at
surgir uma oscilao com perodo e amplitude constantes. Com estes valores e as equaes
(3.7) a (3.9), (3.28) e (3.33), (3.53) a (3.58) e (3.63), e (3.84) a (3.86) os valores dos
parmetros de controladores PID foram sintonizados para os processos I, II, III e IV. Para o
mtodo proposto por FRIMAN (1997) um controlador PI inicial que cause o ciclo limite
usado para cada processo e as equaes (3.69), (3.72) e (3.77) fornecem os parmetros do
controlador PI sintonizado.
Os ciclos limites obtidos com oscilao a rel so mostrados na Figura 35 para os
processos I, II, III e IV. Os ciclos limites obtidos pelo mtodo proposto por FRIMAN (1997)
so dados na Figura 36. As Tabelas 5, 6, 7 e 8 mostram os valores sintonizados para os
parmetros dos controladores por cada mtodo bem como a margem de ganho e fase
atingidas. As respostas em malha fechada com os controladores so mostradas nas Figuras
37, 38, 39 e 40.
0 1 2
-0.5
0
0.5
(a)
S
a
i
d
a
0 5 10 15
-1
-0.5
0
0.5
1
(b)
0 500 1000
-1
-0.5
0
0.5
1
(c) tempo (s)
S
a
i
d
a
0 200 400 600
-1
-0.5
0
0.5
1
(d) tempo (s)
FIGURA 35. Ciclos limites alcanados para os processos por oscilao a rel: (a) I: d = 5, a
o
=
0,48 e t
o
= 0,38s; (b) II: d = 1, a
o
= 0,63 e t
o
= 2,98s; (c ) III: d = 1, a
o
= 1,0 e t
o
= 174,0s e (d) IV:
d = 15, a
o
= 0,75 e t
o
= 129,6s.
__________________________________________________________________________ 64
0 5 10 15
-100
-50
0
50
(a)
v
(
t
)
0 10 20
-20
-10
0
10
(b)
0 500 1000 1500
-60
-40
-20
0
20
(c) tempo (s)
v
(
t
)
0 1000 2000 3000
-400
-200
0
200
(d) tempo (s)
FIGURA 36. Ciclos limites alcanados pelos quatro processos pelo mtodo de Friman
(referncia = 1): (a) I : K
c
= 4, T
i
= 0,05; (b) II : K
c
= 5, T
i
= 3; (c ) III : K
c
= 5, T
i
= 100 e (d) IV:
K
c
= 50, T
i
= 100.
__________________________________________________________________________ 65
Astrom
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tempo (s)
S
a
i
d
a
Controladores Sintonizados para o Processo I
Friman
Zhuang-Atherton
NSOM
Ho-Hang-Cao
FIGURA 37. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.
TABELA 5: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo I.
Controlador
Astrom Zhuang
Atherton
Ho-Hang-
Cao
NSOM Friman
K
c
9,3 6,7 5,2 7,1 2,0
Parmetros do T
i
(s) 1,30 0,99 1,00 1,04 0,95
Controlador T
d
(s) 0,06 0,05 --- 0,25 ---
Margem de A
m
1,4 2,5 3,0 2,6 7,8
Fase e Ganho

m
()
64,6 68,2 60,0 59,9 77,2
__________________________________________________________________________ 66
Zhuang-Atherton
0 10 20 30 40 50
0.5
1
1.5
tempo (s)
S
a
i
d
a
Controladores Sintonizados para o Processo II
Friman
Astrom
Ho-Hang-Cao
NSOM
0
FIGURA 38. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.
TABELA 6: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo II.
Controlador
Astrom Zhuang
Atherton
Ho-Hang-
Cao
NSOM Friman
K
c
1,8 1,0 0,5 1,1 0,6
Parmetros do T
i
(s) 2,5 1,2 1,0 1,3 1,2
Controlador T
d
(s) 0,3 0,4 --- 0,3 ---
Margem de A
m
1,3 2,2 3,0 2,0 2,8
Fase e Ganho

m
()
45,4 61,0 60,0 60,0 63,9
__________________________________________________________________________ 67
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tempo (s)
S
a
i
d
a
Controladores Sintonizados para o Processo III
Friman
NSOM
Ho-Hang-Cao
FIGURA 39. Resposta ao degrau unitrio com o controlador obtido por 3 dos 5 mtodos.
TABELA 7: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo III.
Controlador
Astrom Zhuang
Atherton
Ho-Hang-
Cao
NSOM Friman
K
c
--- --- 0,065 0,186 0,324
Parmetros do T
i
(s) --- --- 10,0 81,6 134,5
Controlador T
d
(s) --- --- --- 40 ---
Margem de A
m
--- --- 3,0 3.1 3,2
Fase e Ganho

m
()
--- --- 60,0 89,0 95,8
__________________________________________________________________________ 68
0 500 1000 1500 2000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tempo (s)
S
a
i
d
a
Controladores Sintonizados para o Processo IV
Ho-Hang-Cao
NSOM
Astrom
Zhuang-
Atherton
Friman
FIGURA 40. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.
TABELA 8: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo IV.
Controlador
Astrom Zhuang
Atherton
Ho-Hang-
Cao
NSOM Friman
K
c
18,0 13,0 10,2 13,7 7,0
Parmetros do T
i
(s) 432,2 463,2 484,0 503,6 578,8
Controlador T
d
(s) 22 14 --- 8 ---
Margem de A
m
1,5 2,5 3,0 2,6 4,4
Fase e Ganho

m
()
63,9 67,8 60,0 60,2 71,4
__________________________________________________________________________ 69
Comparaes e Discusses
Processo I : Para o valor de tempo morto normalizado (
1
= L/T) considerado vemos que
levando em considerao o compromisso entre um tempo de acomodao rpido e um sobre-
sinal pequeno (nulo se possvel), a melhor resposta obtida pelo mtodo de Zhuang-
Atherton. O tempo de acomodao o menor e o sobre-sinal nulo (porm com um pequeno
sub-sinal). O mtodo de Astrom resulta numa resposta bastante oscilatria devido ao fato de
ter resultado no maior ganho para o termo proporcional do controlador PID (tabela 5) entre
todos os mtodos, resultando na menor margem de ganho alcanada; possui tambm um
sobre-sinal elevado (25%). O mtodo NSOM j obtm uma resposta melhor porm com o
tempo de acomodao maior, resultando num ganho entre o apresentado por Zhuang-
Atherton e Astrm, esta resposta pode variar de acordo com a constante adota para o calculo
de T
d
. Dos mtodos que sintonizam controladores PI o mtodo de Ho-Hang-Cao obtm um
resultado muito bom para o controlador PI com um tempo de acomodao idntico ao de
Zhuang-Atherton e com um sobre sinal aceitvel (cerca de 5%) que tambm pode ser visto
pelas margens de ganho e fase alcanadas. J o controlador PI do mtodo de Friman no
apresenta sobre-sinal mas ao custo do maior tempo de acomodao e tempo de subida entre
todos eles; sua margem de ganho, consequentemente, a mais alta sendo mais de 100%
maior entre as dos outros mtodos. De maneira geral todos os mtodos alcanaram boas
margens de fase com valores entre 60 e 68 (exceo do mtodo de Friman) e boas margens
de ganho (exceo do mtodo de Astrm).
Processo II : Na sintonia do processo II repete-se a situao anterior na qual a resposta pelo
mtodo de Astrm oscilatria com o maior K
c
alcanado, com sobre-sinal elevado e agora
acentuado por uma margem de fase de 45; a soluo dada pelo mtodo de Friman resulta no
maior tempo de acomodao e de subida sem a presena de sobre-sinal agora com valores
para as margens de ganho e fase prximas as atingidas pelos outros mtodos; o mtodo de
Zhuang-Atherton que fornece a melhor resposta temporal. A diferena aparece nas
respostas obtidas pelos mtodos de Ho-Hang-Cao e NSOM. Por outro lado, a soluo dada
pelo mtodo de Ho-Hang-Cao apresenta um tempo de acomodao maior que a de Zhuang-
Atherton (atingindo uma margem de ganho 40% maior que deste) e o mtodo NSOM resulta
num controlador com parmetros muito prximos aos obtidos pelo mtodo de Zhuang-
Atherton e tambm com margens de ganho e fase prximas, porm com um pouco de sobre-
__________________________________________________________________________ 70
sinal. Novamente todos os mtodos alcanaram boas margens de fase com valores entre 60
e 64 (exceo do mtodo de Astrm) e boas margens de ganho.
Processo III : O terceiro processo um caso a parte pois apresenta
1
= 8 e nenhum dos
mtodos apresentados propem-se a trabalhar com valores de tempo morto normalizado
maior que 1. Ele foi adotado apenas para verificar a robustez do mtodo frente a valores
de entrada fora de faixa de validade (em geral 0,1
1
1,0). Os mtodos de NSOM e
Friman apresentam elevados tempos de acomodao e de subida e margens de fase em torno
de 90. Surpreendentemente o mtodo de Ho-Hang-Cao alcanam uma sintonia com tempo
de acomodao, tempo de subida e sobre-sinal bons e margens de ganho e fase tambm
muito boas comparveis s obtidas na sintonia dos outros processos. visto da tabela 7 que
este desempenho obtido com um ganho proporcional do controlador PI muito reduzido o
que em termos de aplicao prtica traria dificuldades de implementao, mas como a
proposta deste exemplo a de testar o desempenho do mtodo de sintonia este mtodo
consegue sair-se muito bem. Os demais mtodos (Astrm e Zhuang-Atherton) falharam na
sintonia deste processo (lembrando que nenhum deles prope-se a realizar a sintonia de um
processo com
1
= 8).
Processo IV : A melhor resposta obtida para este processo novamente a dada pelo mtodo
de Zhuang-Atherton. O mtodo NSOM fornece um tempo de subida e de acomodao
praticamente idnticos aos fornecidos pelo mtodo de Zhuang-Atherton porm com a
presena de sobre-sinal na resposta. O mtodo de Ho-Hang-Cao fornece um tempo de subida
maior que os anteriores, com sobre-sinal presente e tempo de acomodao tambm maior; as
margens de ganho e fase atingidas so boas (3 e 60, respectivamente). O mtodo de Friman
fornece a resposta com o maior tempo de subida e juntamente com a dada pelo mtodo de
Astrm possui o maior tempo de acomodao. A resposta dada pelo mtodo de Astrm
resulta, como nos casos anteriores, em uma resposta oscilatria; seu ganho proporcional
38% maior que o apresentado por Zhuang-Atherton e a margem de ganho alcanada 40%
menor, o sobre-sinal tambm elevado. Todos os mtodos atingiram boas margens de fase
com valores entre 60 e 71,4 e boas margens de ganho entre 2,5 e 4,4 (exceo Astrm).
__________________________________________________________________________ 71
6.2 Diagramas de Simulao
Para gerao dos dados necessrios para a realizao da sintonia dos processos apresentados
na Seo 6.1 foi utilizado o ambiente denominado Simulink 1.3c da Mathworks que
possibilita trabalhar no Matlab com uma interface grfica.
Foi desenhada ento a malha para obteno de ciclos limites para sistemas de primeira
ordem com tempo morto, que mostrada na Figura 41. O ciclo limite obtido atravs da
presena de um rel na malha fechada. Para cada processo foi-se aumentando o valor da
amplitude do rel, a partir do valor unitrio, at obter-se o ciclo limite.
t
Tempo
Clock
t_ini
Temp_inicial
Kp
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
Ciclo Limite
y
Sada
+
+
Sum2
Tempo
Morto
Rel
+
-
Sum
Ref.
Rel
FIGURA 41. Diagrama utilizado para gerao do ciclo limite dos processos I, II, III e IV.
Clicando-se duas vezes sobre o bloco Ciclo Limite abre-se uma janela onde os ciclos
limites alcanados podem ser observados.
Os dados gerados esto disponveis nas variveis t e y para serem utilizados por um
programa, feito no Matlab, que obtm os valores do perodo crtico e da amplitude crtica do
ciclo limite alcanado. Com estes valores calculados so aplicados os esquemas de sintonia
propostos por cada mtodo obtendo-se ento os valores dos ganhos do controlador PID
desejado. Com estes ganhos em mos, outro diagrama no Simulink utilizado para obter-se
as resposta ao degrau unitrio dos sistemas controlados. Este diagrama dado na Figura 42.
__________________________________________________________________________ 72
tempo
Tempo
Clock
Degrau
PID
PID
+
-
Sum
Kp
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
Tempo
Morto
+
+
Sum1
temp
Temperatura
Sada
t_ini
Temp_inicial
FIGURA 42 . Malha fechada com controlador PID para obteno da resposta ao degrau.
Os diagramas anteriores no consideram aspectos encontrados na prtica como o
sensor de temperatura utilizado e seu circuito de entrada, o PWM para o acionamento do
processo, o algoritmo PID implementado em programao e um nvel (bias) aplicado sada
do rel para garantir oscilaes simtricas, quando necessrio. Para levarmos em
considerao estes elementos os diagramas dados na Figura 43 foram utilizados. A forma
adotada para implementao da ao de controle PID foi a absoluta ou posicional, dada
pelas equaes (2.10), (2.14) e (2.20), por ser a mais encontrada nos aparelhos comerciais
disponveis.
t
Tempo
Clock
t_ini
Temp_inicial
Tempo
Morto
Kp
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
PWM
0 a 100%
+
+
Sum1
Rel
+
+
Sum2
bias
Bias rel
+
-
Sum
1023/5
A/D
0 a 3FFh
(1024 pontos)
f(u)
Sensor PT100
0 a 100 C
Limite Sensor
0 a 100 C
5/100
Sada
Placa Sensor
0 a 5V
Quantizao
10 bits
Ref.
Rel
y
Temperatura
(a)
__________________________________________________________________________ 73
t
Tempo
Clock
PWM
PID
Zhuang-
Atherton
+
-
Sum
1023/5
A/D
0 a 3FFh
(1024 pontos)
f(u)
Sensor PT100
0 a 100 C
Limite Sensor
0 a 100 C
5/100
Sada
Placa Sensor
0 a 5V
Quantizao
10 bits
0 a 100%
Kp
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
+
+
Sum1 Degrau
Tempo
Morto
t_ini
Temp_inicial
y
Temperatura
(b)
FIGURA 43. Diagrama de simulao contendo todos os elementos presentes na malha para
realizao: (a) do experimento a rel; (b) do controle a malha fechada com controlador PID.
__________________________________________________________________________ 74
7. Implementao da Tcnica de Auto-Sintonia por
Realimentao a Rel
A implementao dos algoritmos de auto-sintonia no ambiente de microprocessadores
requer a codificao destes algoritmos nas linguagens disponveis para cada ambiente
(famlia), como o assembly ou a linguagem C, disponvel para a maioria dos
microcontroladores existentes no mercado. A escolha entre uma linguagem de baixo nvel
ou alto nvel est principalmente condicionada linguagem utilizada para a codificao do
programa principal; nem todos os compiladores existentes aceitam que rotinas em alto nvel
sejam linkadas a programas escritos em baixo nvel. Outros fatores tambm importantes
como o tamanho da memria de programa disponvel, nmero de bytes da memria RAM
livres e velocidade de execuo da malha fechada contribuem para esta escolha. De maneira
geral, rotinas escritas em assembly ocupam menos memria de programa, so mais rpidas
que suas equivalentes em linguagem de alto nvel e requerem menos bytes de memria RAM
pois permitem um controle total sobre a forma de endereamento das posies de memria e
das chamadas de subrotinas.
Normalmente, os algoritmos requerem valores medidos de grandezas como
temperatura, presso e tempo que traduzam as caractersticas desejadas destas grandezas
como valores pico-a-pico, valor mdio, perodo e outros. Isto implica na utilizao de varias
rotinas auxiliares. Estas rotinas auxiliares sero ento executadas antes da rotina principal
de auto-sintonia e fornecero todos os valores necessrios a sua execuo. Dependendo do
tipo de caracterizao ou anlise necessrias de uma determinada grandeza, as rotinas
auxiliares podem apresentar uma complexidade grande e demandarem um considervel
tempo de desenvolvimento.
O algoritmo implementado (mtodo Zhung-Atherton), resultante das comparaes
feitas no Captulo 6, aplica-se a processos trmicos industriais que possam ser representados
por sistemas de primeira ordem mais tempo morto. Estes sistemas sob realimentao a rel
exibem um ciclo limite que fornece caractersticas sobre o processo que permitem a
obteno da sintonia dos parmetros de um controlador PID. A sintonia automtica
aplicada em sistemas que estejam dentro da faixa 0,05 L/T 2,0 (faixa para a qual o
mtodo foi desenvolvido).
__________________________________________________________________________ 75
7.1 Linguagem, Descrio dos Parmetros do Controlador PID em
termos de Bandas e Condies Necessrias para Oscilao
Simtrica a Rel.
Linguagem
Com base no exposto acima e lembrando que o controlador industrial apresentado na Seo
5.1 dotado do microcontrolador 80C535 e seu programa base implementado em
linguagem de baixo nvel (assembly do 8051 e derivados), escolheu-se implementar todas as
rotinas referentes a sintonia automtica em assembly tambm. O programa base do
controlador industrial utilizado compreende rotinas de varredura dos displays, varredura das
teclas, sistema de menus apresentado ao usurio, manipulao das interrupes, leitura da
entrada (converso A/D do valor do sensor) e as inicializaes necessrias das variveis.
Este programa ocupa 12 Kbytes de memria de programa e utiliza 160 bytes de memria
RAM.
Descrio dos parmetros do controlador PID em termos de bandas
Nos controladores industriais comum apresentar os parmetros do ganho do controlador
PID, K
c
, tempo integral, T
i
, e tempo derivativo, T
d
, de forma que expressem um significado
mais prtico aos operadores.
Desta forma, o ganho K
c
do controlador PID apresentado como uma sensibilidade,
uma variao percentual da sada do controlador em relao a sua entrada que denominada
banda proporcional, BP. A relao que traduz esta sensibilidade dada por,
C
K
BP
100
(%) (7.1)
O interessante nesta forma de apresentao do ganho do controlador que a banda
proporcional permite uma interpretao grfica. A banda proporcional mostra a variao
linear do sinal de controle aplicado ao atuador variando de 0 a 100% para uma faixa de
entrada do sensor de 0 a 100C. A Figura 44 mostra o acionamento de uma planta trmica
__________________________________________________________________________ 76
por PWM da aplicao da referncia at o atingimento do regime, assim a excurso do sinal
de controle ser de 100% a 0% do perodo (C
T
) do PWM.
FIGURA 44. Exemplo de ganho proporcional do controlador PID apresentado como uma banda.
Para a Figura 44 pode-se escrever:
% P(t) t y t P
t y t y ref
BP
t e K
Td Ti
t
pid
u t P
c
100 0 , )] ( 80 [ 5 ) (
)] ( 80 [
20
100
)] ( [
100
) (
0 ,
) ( ) (

(7.2)
onde P(t) representa o sinal de controle aplicado ao atuador da planta ao longo do tempo.
Para valores da sada da planta menores ou iguais a 60C, a sada do controlador
levar a execuo de 100% do perodo do PWM (ou aplicao de 100% do sinal do atuador
para o caso geral), para valores acima da referncia ser executado 0% do perodo do PWM
(ou aplicao de 0% do sinal do atuador para o caso geral) e valores entre 60C e 80C
provocaro na sada do atuador uma variao de seu sinal entre 0 a 100%, definindo assim
uma faixa ou banda onde o controlador atua sobre a planta.
Com o tempo integral tambm possvel buscar uma interpretao alternativa
verso presente no livros de teoria de controle.
A ao integral incrementa (ou decrementa) a sada do controlador proporcionalmente
ao valor do erro e ao tempo de existncia deste, o que leva a idia de velocidade de
eliminao do erro. Devido a esta velocidade de eliminao de erro a medida que o erro
diminui esta velocidade tambm diminui. Como a ao integral adiciona (ou subtrai) um
valor fixo sada do controlador, aps a eliminao do erro, a curva da banda proporcional
reposicionada eliminando-se o desvio existente. Devido a este efeito a ao integral tambm
chamada de ao de reset. A ao integral pode ento ser dada pela banda integral, BI,
__________________________________________________________________________ 77
que na maioria dos controladores industriais medida em repeties por minuto. Esta
medida indica quantas vezes por minuto adicionada (ou subtrada) uma quantidade
idntica a obtida pela ao proporcional para o erro existente no dado instante.
A banda integral dada pela relao,
i
c
T
K
BI (7.3)
Para ilustrar esta ao de reset consideremos que para um erro de 20C em relao
referencia, a ao proporcional provoca na sada do controlador uma variao de 20C. Para
um controlador PI com banda integral de 0,1 rep/min e considerando que o erro permanece
constante no tempo (para efeito de exemplo) a cada minuto o sinal de sada do controlador
ser incrementado em 10% do erro existente. Isto causa a reta observada na Figura 45 entre
os tempos 0 e 10 minutos, lembrando que no caso real no se observar uma reta devido ao
fato que a medida que o tempo passar o erro decrementar.
0 2 4 6 8 10
0
20
40
0 2 4 6 8
0
20
tempo (min)
tempo (min)
Sada
Contro-
lador
( C)
100
100
10
Sada
Processo
( C)
80
60
80
60
40
Erro
FIGURA 45. Exemplo da ao de reset do controlador PI.
Analogamente s bandas proporcional e integral, para a ao derivativa pode ser
desenvolvida uma banda derivativa, BD, que numericamente igual ao tempo derivativo
__________________________________________________________________________ 78
(medido em minutos). Este tempo indica a antecipao na correo em relao a ao
proporcional. A banda derivativa dada por
d
T BD (7.4)
0 2 4 8 10
0
20
40
60
80
100
Porporcioanal
Derivada
Sada
(%)
tempo (s)
6
FIGURA 46. Ilustrao da banda derivativa do controlador PD.
Condies Necessrias para obter Oscilao Simtrica no Experimento a
Rel
Para obter ciclos limites livres de qualquer tipo de interferncia alguns cuidados devem ser
tomados durante o procedimento de excitao a rel, ASTROM et al. (1993). As duas
precaues principais so quanto a amplitude mnima da oscilao crtica e distrbios de
carga. A utilizao de um valor muito baixo para a amplitude mnima de oscilao crtica
pode fazer o experimento a rel falhar pois uma pequena perturbao leva identificao
falsa de um ciclo da oscilao. Dessa forma, caso a amplitude inicial do rel resulte numa
amplitude da sada menor que um mnimo estabelecido, a
ref
, a amplitude do rel pode ser
corrigida a partir da amplitude da sada observada, a, por:
a
a
d d
ref
NOVO
(7.5)
__________________________________________________________________________ 79
para obter-se o valor desejado da oscilao na sada. Este procedimento realizado em
tempo real, e toma um ciclo a mais para a identificao do ciclo limite. Os distrbios de
carga tambm podem alterar as caractersticas do ciclo limite por provocar oscilaes
assimtricas e consequentemente distoro do perodo das oscilaes. Neste caso por tratar-
se de um nvel indesejado sua correo feita adicionando-se sada do rel um nvel (bias)
que dever corresponder ao valor mdio da sada distorcida do rel. O clculo em tempo
real fica
neg pos
neg pos
a a
a a
d bias
+

(7.6)
onde a
pos
a amplitude do semi-ciclo positivo da oscilao e a
neg
a amplitude do semi-
ciclo negativo da oscilao. Caso ocorra a correo durante o experimento um ciclo a mais
para a identificao do ciclo limite ser necessrio. A Figura 47 mostra a sada do processo
com este tipo de perturbao e com a devida correo
0 5 10 15 20 25 30 35
-15
-10
-5
0
5
10
15
tempo (s)
S
a
i
d
a
0 5 10 15 20 25 30 35
-15
-10
-5
0
5
10
15
tempo (s)
S
a
i
d
a
(a) (b)
0 5 10 15 20 25 30 35
-15
-10
-5
0
5
10
tempo (s)
S
a
i
d
a
__________________________________________________________________________ 80
(c)
FIGURA 47. Correo de distrbio de carga durante o procedimento de sintonia automtica para
o processo
s
e
2
/(10s+1); (a) Sem a perturbao o rel chaveado em 0, (b) Uma perturbao de
3C aplicada, (c) Correo: um bias de -3C aplicado na sada do rel.
7.2 Questes Prticas de Implementao
Ao integral
Na implementao da ao integral o incio de atuao da banda integral influencia a
resposta do processo causando um pequeno sobre-sinal e/ou um tempo de acomodao
ligeiramente maiores que os esperados. Este efeito devido ao fato da ao integral
corresponder a uma somatria de termos. Dependendo do incio dado a atuao da banda
integral o valor deste somatrio pode ser maior ou menor que o valor ideal que causa a ao
de controle desejada. Ento leva-se um tempo ligeiramente maior ou menor para atingir este
valor o que causa o surgimento de sobre-sinal ou amortecimento da resposta real. Sugere-se
como ponto de partida para o ajuste do incio de atuao da banda integral o incio da banda
proporcional e, por tentativa e erro fazer um ajuste fino.
Reconhecimento de picos e vales
Durante a fase de simulaes do experimento a rel com o PWM inserido na malha, notou-
se a necessidade de, na obteno de picos e vales da forma de onda da sada, y(t), utilizar um
filtro passa-baixas. Isto por causa da influncia que o PWM traz malha devido a seu
chaveamento, acrescentando picos e vales falsos. A utilizao de um filtro passa-baixas
suavizaria a forma de onda mas no eliminaria o efeito por completo, para isto seria
necessrio a utilizao de um filtro de ordem elevada o que no conveniente do ponto de
vista de implementao em linguagem de baixo nvel (assembly). Desta forma, adotou-se a
opo de verificar a tendncia de subida ou descida da onda pela contagem de um certo
nmero de amostras aps a obteno do possvel pico ou vale. Assim, se aps n amostras a
tendncias do sinal for continuar a descer o ponto identificado como um pico, caso ele
volte a subir antes de n o ponto no identificado como um pico ( um falso pico). O
mesmo vlido para a identificao de vales. A Figura 48 ilustra o efeito do chaveamento.
__________________________________________________________________________ 81
O nmero de amostras, n , utilizado foi determinado pela observao dos resultados obtidos
em simulaes para diversos valores do perodo do PWM.
350 400 450 500 550
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
tempo (s)
Sada
(C)
FIGURA 48. Efeito do chaveamento do PWM na forma de onda da sada do processo para
e
-80s
/(430s+1) e C
T
= 10s durante o experimento de oscilao a rel.
Influncia do perodo do PWM na resposta do controlador PID
O perodo do PWM, C
T
, um parmetro livre na sintonia automtica dos controladores.
Devido as diversas formas de acionamento possveis para os processos normalmente no se
inclui o acionamento no desenvolvimento dos mtodos de auto-sintonia. Embora no seja
considerado ele apresenta um efeito sobre a resposta do sistema e especificamente para o
caso de acionamento por PWM seu efeito de chaveamento pode descaracterizar a resposta
desejada caso um valor inadequado seja utilizado. A Figura 49 mostra este efeito sobre a
resposta de um controlador PID.
__________________________________________________________________________ 82
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
0
10
20
30
40
50
S
a
i
d
a

(


C

)
tempo (s)
(a)
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
0
10
20
30
40
50
60
S
a
i
d
a

(


C

)
tempo (s)
(b)
FIGURA 49. Efeito do PWM na forma de onda da sada do processo para e
-80s
/(430s+1),
controlador PID com K
c
= 2,4 T
i
= 446, T
d
= 35 e Ref = 50 C : (a) C
T
= 10s ; (b) C
T
= 100s
7.3 Algoritmo de Sintonia Automtica e Descrio das Rotinas
Desenvolvidas
__________________________________________________________________________ 83
Foram utilizadas para a implementao do procedimento de auto-sintonia 3 rotinas: a
primeira (Ident) para identificao do processo (tempo morto, constante de tempo e ganho
esttico), a segunda (Amp_Per) na determinao dos parmetros a
O
e t
O
de ciclos limites e a
terceira (Parametros) para calculo dos parmetros do controlador PID. Na implementao
do controlador PID foram usadas 2 rotinas: uma implementa o algoritmo PID e a outra o
PWM. Para realizar somas, subtraes, multiplicaes e divises foram usadas rotinas de
ponto flutuante. Abaixo segue o algoritmo das rotinas em linguagem natural e uma tabela
detalhando as caractersticas mais relevantes destas rotinas.
Programa Principal
Inicio
L temperatura
Mostra no display
Se decorrido o tempo de amostragem ts
Chama Ident
Chama Amp_Per
Chama Parametros
Se parmetros obtidos
Chama PID
Bloqueia Ident, Amp_per e Parametros
FimSe
FimSe
L teclas
Volta Inicio
Fim
Subrotinas
Ident
Inicio
Se potencia 0
Conta base de tempo (= 1s.)
Se temperatura mudar obtm L
Se temperatura igual por 10s. obtm T e K
P
FimSe
__________________________________________________________________________ 84
Fim
Amp_Per
Inicio
Obtm 1
o
. pico (ou vale) verdadeiro
Obtm 1
o
. vale (ou pico) verdadeiro
Verifica se tamanho mnimo do 1
o
. semi-ciclo correto
Se falso corrige (d
NOVO
= d*a
REF
/a ) e reinicia
Obtm 2
o
. pico (ou vale) verdadeiro
Verifica se simetria do 1
o
. ciclo correta
Se falso corrige (bias = d*(a
POS
- a
NEG
)/(a
POS
+a
NEG
) ) e reinicia
Calcula k
CR
e t
CR
Chama Parametros
Fim
Parametros
Inicio
k = K
P
*k
CR
fi_m = 33,2*(1 1,38*exp(-0,68*k))
m = 0,613*(1 0,262*exp(-0,44*k))
K
C
= m* k
CR
*cos(fi_m)
alfa = 1,687* k
CR
T
d
= (tan(fi_m) + sqrt(4/alfa + tan(fi_m)^2 ))/(2*w
CR
)
T
i
= alfa* T
d
Fim
PID
Inicio
L referncia
L varivel de processo (PROC)
Calcula erro
Calcula contribuio Proporcional
Calcula contribuio Derivativa
Calcula contribuio Integral
Aplica ao de controle PID
Fim
__________________________________________________________________________ 85
PWM
Inicio
Se Perodo do PWM (C
T
) no terminou sai
L ao PID
Se ao > 100%
Mantm sada acionada
FimSe
Se ao < 0
Mantm sada desligada
FimSe
Se 0 < ao < 100%
Inicia contagem de t
p
(duty cicle)
FimSe
Fim
TABELA 9: Caractersticas das rotinas implementadas.
Rotina Tamanho
(bytes)
Posies RAM
(bytes)
Tempo
execuo
(ms)
Ident 417 6 9,898
Amp_Per 747 10 1,451
Parametros 539 -- 24,480
Banda_prop 61 4 0,515
PID 1423 23 18,216
PWM 153 6 (Banco 2) 0,047
Floats 1585 12 (Banco 0,1) 1,7 (fldiv)
Total 4925 (4,8Kb) 61 56,307
__________________________________________________________________________ 86
8. Resultados Experimentais
8.1 Identificao de Modelo do Processo e Experimento a Rel
As estimativas apresentadas na Tabela 10 para o tempo morto e constante de tempo do
processo foram levantadas em experimentos realizados em laboratrio para o mini-forno.
Antes do incio da oscilao a rel, aplicado um degrau de potncia planta e a resposta a
este degrau observada para a estimativa de um modelo do processo. O tempo morto
tomado como o tempo entre o incio do experimento e a primeira modificao no valor de
temperatura da sada do processo. A medida entre o tempo da primeira modificao no
valor de temperatura da sada do processo e do regime atingido divida por quatro para
obter-se a constante de tempo (lembrando que decorridos 4T a sada do processo atinge
98,2% do valor final). O valor da estimativa para o ganho esttico do processo, K
p
,
calculado tendo-se os valores de temperatura inicial e final e o valor do degrau aplicado. No
experimento a rel para o teste 1, foi usado d = 25C (amplitude do rel) e para os testes 2,
3, 4 e 5 o valor empregado foi d = 35C. Os parmetros do controlador PID foram
calculados segundo o mtodo proposto por Zhuang-Atherton. A Figura 50 mostra a resposta
da temperatura durante a fase de sintonia automtica para o mini-forno.
TABELA 10: Resultados experimentais para estimativas de L, T , K
P
, parmetros crticos (a
o
e t
o
) e
respectivos parmetros do controlador PID calculados para o mini-forno.
Temperatura
Inicial (C)
Temperatura
Final (C)
L
(s)
T
(s)
K
p
a
O
(s)
t
O
(s)
K
c
T
i
(s)
T
d
(s)
Teste 1 25,9 60,3 41 266 0,74 1,2 269 13,6 989 30
Teste 2 23,1 54,0 30 208 0,63 1,7 219 13,4 685 25
Teste 3 25,7 57,6 36 261 0,68 1,6 228 14,3 811 25
Teste 4 23,9 56,8 25 249 0,70 1,5 245 15,2 951 27
Teste 5 21,6 53,3 37 253 0,68 1,8 247 12,7 786 28
__________________________________________________________________________ 87
FIGURA 50: Sintonia automtica do mini-forno (teste 5 da Tabela 10); de 0 a 1050s fase de
estimao dos parmetros do modelo de primeira ordem mais tempo morto, de 1050s a 1755s
fase de sintonia automtica dos parmetros do controlador PID.
8.2 Estabilidade
A estabilidade do sistema foi analisada com os controladores PIDs obtidos no experimento
a rel, considerando-se variaes nos parmetros do processo para observar o
comportamento resultante. Como estamos interessados em investigar a estabilidade
utilizado o diagrama de Nyquist que permite a leitura qualitativa da situao de estabilidade
do sistema pela observao de envolvimentos ou no do ponto 1 + j0. As variaes
consideradas nos parmetros do processo so as observadas em diversos experimentos
realizados, onde estimou-se estes parmetros (Seo 8.1) a partir das respostas temporais ao
degrau. Devido a forma direta de obteno destas estimativas (e no atravs de um mtodo
convergente) os valores observados na Tabela 10 apresentam uma discrepncia com relao
ao modelo levantado no Captulo 5 (equaes 5.2 e 5.3). Os diagramas de Nyquist
correspondentes pior e melhor situao de estabilidade so dados na Figura 51. O
modelo nominal o obtido com a mdia dos parmetros dos cinco experimentos
apresentados na Tabela 10. O pior caso tomado como a combinao dos parmetros K
p
, L
__________________________________________________________________________ 88
e T que resultem na curva de Nyquist mais prxima ao ponto 1 + j0 pelo eixo real negativo.
O melhor caso como a combinao que resulte na curva de Nyquist mais distante do ponto
1 + j0 pelo eixo real negativo.
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Real
I
m
a
g
i
n

r
i
o
(a)
(b)
(c)
FIGURA 51: Diagrama de Nyquist do controlador K
c
= 13,8 , T
i
= 829,5s , T
d
= 27s e processo
com variao nos parmetros; (a) Pior caso: L = 41s, T = 207,7s , K
p
= 0,74 , A
m
= 2,0 e
m
=
79,6; (b) Nominal: L = 34s, T = 247,1s , K
p
= 0,69, A
m
= 2,7 e
m
= 84,9; (c) Melhor caso: L
= 25s, T = 265,7s , K
p
= 0,63 , A
m
= 3,3 e
m
= 89,0.
O desempenho do sistema com o controlador PID sintonizado pode ser avaliado
observando-se a resposta ao degrau simulada com mudana do valor da referncia
apresentada nas Figuras 52 e 53. As figuras mostram que o controlador garante uma
resposta temporal satisfatria dentro do modelo adotado e das variaes nos parmetros do
processo e parmetros crticos (a
o
e t
o
) ocorridas nos experimentos realizados.
__________________________________________________________________________ 89
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0
10
20
30
40
50
60
tempo (s)
S
a
i
d
a

(

C
)
(a)
(b)
(c)
FIGURA 52: Resposta ao degrau simulada (referncia = 50C) com o controlador K
c
= 13,8 , T
i
=
829,5s , T
d
= 27s ; (a) Pior caso; (b) Nominal; (c) Melhor caso.
3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
tempo (s)
S
a
i
d
a

(

C
)
(a)
(b)
(c)
FIGURA 53: Mudana da referncia ( para 15C) em 3000 s com controlador para o mesmo caso
da Figura 52.
__________________________________________________________________________ 90
Para verificarmos na prtica a condio de estabilidade dos controladores obtidos nos
experimentos o controlador PID obtido no teste 5 foi programado no controlador de
temperatura industrial CMT300. A resposta de temperatura resultante do mini-forno
apresentada na Figura 54.
FIGURA 54: Resposta do mini-forno com mudana da referncia (de 75,0C para 40,0C) com
controlador PID do teste 5 programado no controlador de temperatura industrial.
__________________________________________________________________________ 91
9. Concluses
Os resultados de simulao mostram que o mtodo da margem de fase e ganho proposto por
Zhuang-Atherton forneceu as respostas transitrias e as margens de ganho e fase mais
adequadas. Este mtodo calcula os parmetros do controlador PID segundo o critrio ITSE
de otimizao. Os resultados obtidos mostram uma velocidade de subida rpida,
praticamente nenhum sobre-sinal, margem de fase entre 61 e 68 graus (uma variao de
apenas 7 dentro da faixa testada) e margem de ganho entre 2,2 e 2,5 (tambm pequena). O
mtodo pede apenas o conhecimento do ganho esttico do processo para poder ser aplicado.
O mtodo de Astrm-Hagglund resultou em parmetros do controlador PID que
levaram presena de sobre-sinal elevado e oscilao na resposta da malha fechada, levando
aos ganhos proporcionais mais altos obtidos em comparao aos outros mtodos e para o
processo II a margem de fase mais baixa alcanada. Os sobre-sinais podem ser reduzidos
alterando-se os parmetros de projeto mas a resposta temporal resulta em tempos de
acomodao extremamente elevados ou respostas sub-amortecidas com oscilaes presentes.
A margem de fase ficou entre 45 e 64,5 graus (19,5 de variao) e as margens de ganho
foram as menores alcanadas, entre 1,3 e 1,5. Necessita tambm apenas de K
P
para ser
aplicado. Tendo em vista o comportamento muito sensvel da resposta temporal em funo
dos parmetros de projeto este no um mtodo recomendvel ao uso em aplicaes
industriais.
As respostas obtidas pelo mtodo denominado NSOM proposto por Loron
apresentaram tempos de subida e de acomodao prximos aos apresentados por Zhuang-
Atherton , mas com a presena de sobre-sinal (cerca de 5%) em todos os casos. As margens
de fase atingidas apresentam uma variao muito boa entre 59,9 e 60,2 graus apenas, dentro
da faixa testada (exceto para o processo III), e as margens de ganho ficaram entre 2,0 e 2,6.
A menos da presena de sobre sinal os controladores PIDs sintonizados obtiveram boas
respostas temporais. O mtodo realizou a sintonia de um processo com tempo morto
normalizado (L/T) de valor 8 (processo III), completamente fora da faixa de aplicao
sugerida 0,1
1
1,0. Este mtodo necessita do conhecimento de todos os parmetros do
processo para poder ser aplicado.
O mtodo proposto por Ho-Hang-Cao para a sintonia de controladores PI apresentou
respostas temporais com tempo de acomodao e subida maiores que os apresentados por
Zhuang-Atherton e com a presena de sobre-sinal (cerca de 5%). Os ganhos proporcionais
resultaram entre os menores obtidos entre os mtodos. Em termos das variaes alcanadas
__________________________________________________________________________ 92
para as margens de fase e ganho este mtodo apresenta um resultado excelente pois os
valores atingidos ficaram em 60 graus e 3,0, respectivamente, para todos os processos
testados. Os resultados obtidos so muito bons caso comparemos as respostas deste
controlador PI com as respostas obtidas pelo mtodo NSOM que sintoniza controladores
PID; apenas em dois dos quatro processos testados (processos II e IV) este mtodo apresenta
tempo de subida e acomodao maiores que os apresentados pelo NSOM. Este mtodo
tambm realizou a sintonia para L/T = 8 e necessita do conhecimento de todos os parmetros
do processo para poder ser aplicado. Como a ao derivativa no sintonizada por este
mtodo sua aplicao industrial fica restrita somente queles processos em que o
controlador PI seja suficiente para atender as especificaes de desempenho desejadas.
As simulaes mostram que o controlador PI sintonizado pelo mtodo apresentado
por Friman resulta em uma resposta transitria com o maior tempo de acomodao e de
subida entre todos os mtodos. Resultou em ganhos proporcionais pequenos em
comparao aos demais mtodos (exceto para o processo III, L/T = 8) e nas maiores margens
de fase; ou seja, em geral obtm uma sintonia conservadora sem sobre-sinal a custa de
tempos de acomodao e subida elevados. Em comparao ao mtodo proposto por Ho-
Hang-Cao que tambm sintoniza controladores PI, tem uma resposta transitria menos
agressiva. As variaes atingidas pelas margens de ganho e fase foram 64 e 77 graus (13
de variao) para a margem de fase e 2,8 e 7,8 (variao de 5) para a margem de ganho.
Realizou a sintonia para L/T = 8 e no necessita do conhecimento dos parmetros do
processo para poder ser aplicado, no entanto precisa de um controlador PI inicial que
provoque as oscilaes crticas. Quanto a sua aplicao industrial tem a mesma restrio
apresentada pelo mtodo proposto por Ho-Hang-Cao.
Das observaes expostas o mtodo de sintonia automtica mais adequado
implementao industrial em ambiente de microcontroladores para processos trmicos de
primeira ordem mais tempo morto o da margem de ganho e fase proposto por Zhuang-
Atherton. Este mtodo aplicvel em processos que estejam dentro da faixa 0,05 L/T
2,0.
Do ponto de vista de implementao o principal cuidado a ser levado em
considerao a possibilidade de ocorrncia de oscilaes assimtricas durante o
procedimento de oscilao a rel. Os principais fatores que podem levar a esta condio so
o desgaste ou falha de sensores e atuadores e a presena de perturbaes ambientais durante
o experimento (ventilao por exemplo). A utilizao de um nvel (bias) DC na sada do rel
permite que o experimento seja realizado porm com um ciclo a mais de durao para
__________________________________________________________________________ 93
identificao e correo da assimetria. A implementao do procedimento de oscilao a
rel simples e direta em termos de programao no ambiente de microcontroladores
mesmo em linguagem de baixo nvel (assembly). A utilizao de um procedimento de
estimao para os parmetros do processo, mesmo que grosseiro, demanda um tempo a mais
para a realizao da sintonia automtica que ir depender fundamentalmente da constante de
tempo do processo.
As diferenas entre os controladores PID sintonizados nos experimentos apresentados
na Tabela 10 so causadas principalmente pela discrepncia no valor estimado para o ganho
esttico do processo durante a fase de estimao dos parmetros do processo. Na estimao
do ganho esttico implementada, o regime atingido pela temperatura do processo foi
reconhecido quando o valor da temperatura permaneceu inalterado por 10 segundos. A
considerao de um tempo de reconhecimento maior poderia levar a uma uniformidade dos
valores apresentado na Tabela 10 para a coluna de K
P
, no entanto isto acarretaria uma
durao mais longa para a sintonia automtica e dependendo do valor da constante de tempo
valores muito elevados podero ocorrer. A resposta experimental tomada do mini-forno
(Figura 54) com o controlador PID obtido no teste 5 da Tabela 10 mostra que os
controladores obtidos esto dentro da faixa de estabilidade e desempenho prevista.
Os parmetros dos controladores PID obtidos na Tabela 8 apresentam diferenas
significativas em relao aos obtidos nos experimentos de 1 a 5. Esta discrepncia devida
s diferenas ocorridas entre os valores da amplitude e perodo crticos medidos nos
experimentos e queles observados nas simulaes. Esta discrepncia resulta de dinmicas
no levadas em considerao no modelo de primeira ordem mais tempo morto utilizado para
simulao e na determinao de L, T e K
P
(baseados em entradas do tipo degrau) durante a
sintonia automtica, mas que esto presentes no comportamento do mini-forno. Apesar
disto como mostra a Figura 54 os controladores obtidos apresentam uma resposta temporal
estvel e satisfatria.
__________________________________________________________________________ 94
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__________________________________________________________________________ 98
Apndice A
Anlise de Sistemas de Controle No-Lineares por Funo
Descritiva
Este apndice resume os conceitos necessrios para utilizao de no linearidades na malha
fechada para a obteno de ciclos limites apresentados em Ogata, 1993, os quais so a base
para muitos mtodos de sintonia automtica.
A.1 Introduo a Sistemas No-Lineares
Os sistemas reais no so absolutamente lineares, embora sejam modelados por equaes
lineares, devido principalmente simplicidade matemtica. Esta simplificao pode ser
satisfatria desde que estejam de acordo com os resultados experimentais. Uma das
caractersticas mais importantes de sistemas no-linreares a dependncia do
comportamento da resposta do sistema em relao amplitude e tipo de entrada. Assim, um
sistema pode comportar-se de forma completamente diferente em resposta a entradas em
degrau de diferentes amplitudes; e desta maneira temos uma caracterstica importante em
sistemas no-lineares que o fato de que o princpio da superposio no verificado.
A.1.1 Dependncia frequncia-amplitude.
Considere a oscilao livre de um sistema mecnico constitudo por uma massa, um
amortecedor viscoso e uma mola no-linear. A equao diferencial que descreve a dinmica
deste sistema pode ser escrita como
mx bx kx k x "" " ' + + +
3
0 (A1)
onde kx + kx
3
: fora da mola no-linear ; x : deslocamento da massa; m : massa e b : coef.
de atrito viscoso do amortecedor.
Os parmetros m, b e k so constantes positivas, enquanto que k pode ser positivo ou
negativo. O grau da no-linearidade do sistema caracterizado pela magnitude de k . A
equao (A1) conhecida como equao de Duffing e uma investigao experimental
mostra que quando a amplitude decresce, a freqncia da oscilao natural ou decresce ou
__________________________________________________________________________ 99
cresce, dependendo de k > 0 ou k < 0, respectivamente. Quando k = 0 a frequencia
permanece inalterada quando a amplitude da oscilao natural decresce (sistema linear). A
Figura A1 mostra a relao de amplitude-frequncia para os trs casos em que k maior,
igual ou menor que zero.
Em experimentos de sistemas no-lineares a dependncia amplitude-frequncia pode
ser facilmente detectada. Esta uma das caractersticas mais fundamentais de oscilaes em
sistemas no-lineares. Um grfico como o da Figura A1 revela a presena de uma no-
linearidade e tambm o grau desta no-linearidade.
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
K = 0 K > 0 K < 0
FIGURA A1. Curvas de amplitude em funo da frequencia para oscilaes naturais para o
sistema dado por (A1).
A.1.2 Oscilaes auto-excitadas ou ciclos limites
Um fenmeno que observado em certos sistemas no-lineares uma oscilao auto-
excitada ou ciclo limite. Considere um sistema descrito pela seguinte equao:
mx b x x kx "" ( ) " + 1 0
2
(A2)
onde m, b e k so grandezas positivas. Esta equao chamada equao de Van der Pol.
Ela no-linear no termo de amortecimento. Ao examinar este termo, observamos que para
pequenos valores de x o amortecimento ser negativo e adicionar energia ao sistema,
enquanto que para valores grandes ele ser positivo, removendo energia do sistema.
Portanto, pode-se esperar que tal sistema apresente uma oscilao mantida. Como este no
um sistema forado, esta oscilao denominada oscilao auto-excitada ou ciclo limite.
__________________________________________________________________________ 100
A.2 Sistemas de Controle com Pequenas No-Linearidades
Muitos tipos diferentes de no-linearidades podem estar presentes em sistemas de controle
reais e podem ser separadas em duas classes, as inerentes aos sistemas de controle e as
intencionalmente inseridas nos sistemas.
A.2.1 No-linearidades inerentes
As no-linearidades inerentes so inevitveis em sistemas de controle e so de origem fsica
e/ou qumicas e dependem das condies de operao dos sistemas. So exemplos,
1. Saturao
2. Zona Morta
3. Histerese
4. Folga
5. Atrito esttico, atrito de Coulomb e outros no lineares
6. Mola no-linear
7. Compressibilidade de fluidos
De forma geral, a presena destas no-linearidades no sistema de controle afeta
prejudicialmente o desempenho do sistema.
A.2.2 No-linearidades intencionais
Alguns elementos no-lineares so intencionalmente introduzidos em um sistema para
melhorar seu desempenho ou simplificar sua construo. Em sistemas de controle timo
freqentemente emprega-se controladores no-lineares para satisfazer-se certos critrios de
otimizao. Deve-se notar que embora elementos no-lineares intencionais melhorem o
desempenho do sistema sob certas condies especficas de operao, podem tambm
degradar o desempenho do sistema sob outras condies de operao.
A.2.3 Abordagens usadas na anlise e projeto de sistemas de controle no-
lineares
__________________________________________________________________________ 101
No h mtodo geral para lidar-se com todos os sistemas no-lineares porque as equaes
diferenciais no-lineares praticamente no permitem um mtodo geral de estudo. Assim,
podemos tomar cada equao no-linear, ou grupo de equaes similares, e tentar
desenvolver um mtodo de anlise que se aplicar satisfatoriamente para aquele grupo
particular.
Uma maneira de se analisar e projetar um grupo particular de sistemas de controle
no-lineares, em que o grau de no-linearidade pequeno, usar tcnicas de linearizao
equivalentes e resolver o problema linearizado obtido. O mtodo da funo descritiva a ser
descrito um destes mtodos de linearizao equivalente. O estabelecimento de critrios de
estabilidade muito mais fcil do que a obteno de solues analticas das equaes
diferenciais. O mtodo da funo descritiva nos permite estudar a estabilidade de muitos
sistemas de controle no-lineares simples do ponto de vista do domnio da frequencia, d
informaes sobre a estabilidade para um sistema de qualquer ordem, mas no informao
sobre as caractersticas de resposta temporal.
A.3 Funes Descritivas
Tome-se como entrada para um elemento no-linear uma onda senoidal. A sada do
elemento no-linear , em geral, no senoidal. Suponha que a sada peridica com o
mesmo perodo que a entrada ( a sada contem harmnicas superiores, alm da componente
fundamental).
Na anlise por funo descritiva, supomos que apenas a componente harmnica
fundamental da sada significativa. Tal suposio freqentemente vlida, uma vez que
harmnicas superiores na sada de um elemento no-linear so frequentemente de menor
amplitude do que a amplitude da componente de harmnica fundamental. Alm disso, a
maioria dos sistemas de controle so filtros passa-baixas, com o resultado de que as
harmnicas superiores so muito atenuadas quando comparadas com a componente
harmnica fundamental.
A funo descritiva ou funo descritiva senoidal de um elemento no-linear
definida como a relao complexa entre a componente harmnica fundamental da sada e a
amplitude da entrada. Isto ,
N
Y
X

1
1
__________________________________________________________________________ 102
onde N : funo descritiva; X : amplitude da senide de entrada; Y
1
: amplitude da
componente harmnica fundamental da sada;
1
: defasagem da componente harmnica
fundamental da sada.
Se no houver elemento de armazenamento de energia includo no elemento no-
linear, ento N uma funo apenas da amplitude da entrada para o elemento. Por outro
lado, se um elemento armazenador de energia foi includo, ento N uma funo tanto da
amplitude como da freqncia da entrada.
Ao se calcular a funo descritiva para um dado elemento no-linear, necessitamos
achar a componente harmnica fundamental da sada. Para a entrada senoidal x(t) = Xsenwt
para o elemento no-linear, a sada y(t) pode ser expressa como uma srie de Fourier:

+ + + +
1 1
) sen( ) sen cos ( ) (
n
n n o
n
n n o
nwt Y A nwt B nwt A A t y (A3)
onde

,
_

n
n
n
n n n
n
n
B
A
B A Y
wt d nwt t y B
wt d nwt t y A
1
2 2
2
0
2
0
tan
) ( sen ) (
1
) ( cos ) (
1

Se a no-linearidade anti-simtrica, ento A

o
= 0. A componente da harmnica
fundamental da sada
y t A wt B wt Y wt
1 1 1 1 1
( ) cos sen sen( ) + +
A funo descritiva ento dada por
N
Y
X
A B
X
tg
A
B

+

_
,

1
1
1
2
1
2
1 1
1
De onde v-se que quando
1
no nulo N complexo
__________________________________________________________________________ 103
A.3.1 No-linearidade tipo liga-desliga (rel)
A caracterstica de entrada-sada desta no-linearidade dada na Figura A2(a). A sada
deste elemento uma constante positiva ou uma constante negativa. Portanto para uma
entrada senoidal, o sinal de sada torna-se uma onda quadrada. A Figura A2(b) mostra estas
formas de onda.
Aplicando-se (A3) temos que a sada uma funo mpar e portanto A
n
= 0 (n = 0, 1,
2, ...), assim

1
sen ) (
n
n
nwt B t y
A componente harmnica fundamental de y(t)
y t B wt Y wt
1 1 1
( ) sen sen
onde Y y t wt y t wt
1
1 2




( )sen ( )sen d(wt) d(wt)
0
2
0
Substituindo y(t) = d nesta ltima equao, resulta
Y
d
wt
1
2

sen d(wt) =
4d
0
Portanto, y t
d
wt
1
4
( ) sen

A funo descritiva N ento dada por

N
Y
X
d

1
0
4
X
__________________________________________________________________________ 104

0
x(t)=Xsenwt
t
t
y(t)
y1(t)=Y1senwt
M
(b)
FIGURA A2. (a) Caracterstica de entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga; (b) formas de
onda de entrada e sada.
Claramente a funo descritiva para a no-linearidade tipo liga-desliga uma grandeza
real e uma funo apenas da amplitude de entrada X. Um grfico desta funo descritiva
versus d/X visto na Figura A3.
0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
12
14
d/X
N
FIGURA A3. Funo descritiva da no-linearidade tipo liga-desliga.
A.3.2 No-linearidade tipo liga-desliga com histerese (rel com histerese)
A curva caracterstica de entrada-sada deste tipo de no-linearidade dado na Figura A4(a).
Para uma entrada senoidal, o sinal de sada torna-se uma onda quadrada, com um atraso de
fase de valor wt
1
= sen
-1
(h/X), conforme mostrado na Figura A4(b). Portanto a funo
descritiva para este elemento no-linear
__________________________________________________________________________ 105
N
d h
X

_
,

4
X
sen
mais conveniente fazer um grfico de
h
d
N
h h
X

_
,

4
X
sen
em funo de h/X ao invs de N em funo de h/X, porque hN/d uma funo apenas de h/X.
Um grfico de hN/d em funo de h/X visto na Figura A5.
0
x(t)=Xsenwt
t
t
y(t)
y1(t)=Y1sen(wt+)
M
(b)
h
t1
/w + t1
(a)
FIGURA A4. (a) Curva entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga com histerese; (b) formas
de onda de entrada e sada.
__________________________________________________________________________ 106
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
h/x
arg(hN/M)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
h/X
hN/M
(a) (b)
FIGURA A5. Funo descritiva da no-linearidade tipo liga-desliga com histerese, (a) Fase, em graus
e (b) Amplitude
A.4 Estabilidade de Sistema de Controle No-lineares atravs da
Funo Descritiva
Para o diagrama de blocos da Figura A6, se os harmnicos superiores gerados pelo elemento
no-linear so suficientemente atenuados pelos elementos lineares de tal forma que apenas a
componente harmnica fundamental da sada do elemento no-linear significativa, ento a
estabilidade do sistema pode ser prevista por uma anlise por funo descritiva.
Caso a situao acima seja obedecida a funo descritiva N pode ser tratada como um
ganho de varivel real ou complexa. Ento a resposta em freqncia da malha fechada
torna-se
C jw
R jw
N G jw
N G jw
( )
( )
. ( )
. ( )

+ 1
com equao caracterstica dada por
1 + NG(jw) = 0 ou G jw
N
( )
1
(A4)
__________________________________________________________________________ 107
Se a equao (A4) satisfeita, ento a sada do sistema exibir um ciclo limite. Esta
situao corresponde ao caso em que o lugar geomtrico de G(jw) passa pelo ponto crtico.
(Na anlise convencional para sistemas lineares o ponto crtico -1 + j0).
Ento na anlise por funo descritiva, todo o lugar geomtrico -1/N torna-se o lugar
geomtrico de pontos crticos. Assim, a posio relativa dos lugares geomtricos de -1/N e
de G(jw) prover a informao de estabilidade.
Para determinar a estabilidade do sistema, faz-se um grfico dos lugares geomtricos
de -1/N e de G(jw) se o lugar geomtrico de -1/N no interceptado pelo lugar geomtrico
de G(jw),ento o sistema estvel (no h ciclo limite em regime estacionrio).
Caso ocorra a interceptao do lugar geomtrico de -1/N pelo lugar geomtrico de
G(jw)o sistema resultar instvel e a sada do sistema quando perturbada crescer
indefinidamente (na prtica pode ocorrer saturao de atuadores, limitao pela potncia da
fonte de energia ou mesmo danificao dos componentes do sistema).
No caso de interceptao dos lugares geomtricos de -1/N e G(jw), a sada pode ainda
apresentar uma oscilao mantida ou ciclo limite. Esta oscilao mantida caracterizada
pelo valor de X no lugar geomtrico de -1/N e o valor de w no lugar geomtrico de G(jw).
FIGURA A6. Sistema de controle no-linear.
A.4.1 Estabilidade de ciclos limites
A estabilidade de um ciclo limite pode ser prevista da seguinte forma: tomemos como
exemplo o sistema visto na Figura A7. Os pontos de -1/N que so internos ao lugar
geomtrico de G(jw) correspondem ao ponto crtico ou ao ponto -1 + j0 no plano complexo
para sistemas lineares e ento so circundados pelo lugar geomtrico de G(jw) no
significado de Nyquist. Por semelhana ao caso em que o lugar geomtrico de malha aberta
de um sistema linear circunda o ponto -1 + j0, a amplitude de entrada X para estes pontos de
operao aumentar e o ponto de operao mover-se- em direo ao ponto B. Os pontos
externos ao lugar geomtrico de G(jw) no correspondem ao ponto crtico e no so
__________________________________________________________________________ 108
circundados pelo lugar geomtrico de G(jw), ento a amplitude da senide de entrada do
elemento no-linear decrescer para estes pontos de operao.
Com esta anlise resulta que o ponto A possui caractersticas divergentes e
corresponde a um ciclo limite instvel que no pode ser observado experimentalmente; o
ponto B possui caractersticas convergentes e corresponde a um ciclo limite estvel que
pode ser observado experimentalmente.
FIGURA A7. Anlise da estabilidade de operaes de ciclo limite para sistemas no-lineraes.
A.5 Preciso da anlise por funo descritiva
Se os lugares geomtricos de -1/N e G(jw) interceptam-se quase perpendicularmente, ento a
preciso da anlise por funo descritiva muito boa (se as harmnicas de ordem superior
so todas atenuadas, a preciso excelente).
Se o lugar geomtrico de G(jw) tangente ou quase tangente ao lugar geomtrico
de -1/N, ento a preciso da informao obtida na anlise por funo descritiva depende de
quo bem G(jw) ir atenuar as harmnicas de ordem superior; o ciclo limite pode ocorrer ou
no dependendo da natureza de G(jw) e diz-se que o sistema est a ponto de apresentar um
ciclo limite.
__________________________________________________________________________ 109
Apndice B
Plataforma de Desenvolvimento
B.1 Pacote AvCASE 8051 Family
Como plataforma de trabalho para simulao, depurao e compilao dos programas em
desenvolvimento esta sendo utilizado o pacote da Avocet Systems Inc. AvCASE 8051
Family que permite trabalhar tanto com programas elaborados em assembly quanto em
linguagem C. Este pacote possui um assembler e um linker que permitem diversas opes
para a compilao e linkagem dos programas escritos diretamente em assembly e um
simulador para teste das rotinas elaboradas. Para programas escritos em linguagem C h
uma interface que facilita o trabalho de edio dos programas, compilao, compilao para
assembly e definio de dependncias entre rotinas em C e assembly. O compilador C gera o
programa em binrio com o conjunto de instrues da famlia de microcontroladores 8051 e
permite que microcontroladores derivados sejam usados pelo uso de arquivos que atualizam
os registradores especficos; o simulador tambm trabalha com programas escritos em
linguagem C. H ainda um programa que permite que uma placa de desenvolvimento,
dotada do microcontrolador 8051, seja ligada ao PC e que os programas elaborados sejam
descarregados na placa para teste em hardware.
O pacote roda sob MS-DOS 5.0 ou superior, necessita de 600K RAM, 5M de hard
disk e suporta mouse.
B.1.1 Simulador
O programa AVS51.exe um depurador que permite a simulao do comportamento
da famlia 8051 de microcontroladores sob o controle da ao do cdigo de programao.
Permite a depurao de programas escritos em assembly e linguagem C. Possibilita a
simulao de dispositivos perifricos e sinais externos aplicados as portas do
microcontrolador.
__________________________________________________________________________ 110
Suas principais caractersticas so:
Simulao precisa da estrutura interna do microcontrolador incluindo
dispositivos perifricos (portas paralelas, porta serial e conversor A/D) e o sistema
de interrupo.
Compatibilidade com vrios compiladores C existentes (Archimedes
8051 C compiler, C IAR Systems 8051 C compiler e Franklin/Keil Software C
compiler).
Interface com menus pull-down, linha de comando, teclas de atalho
para os comandos mais utilizados e janelas flutuantes.
O contedo dos registradores e memria podem ser visualizados em
vrios formatos (decimal inteiro, hexadecimal, ASCII, binrio ou decimal com
ponto flutuante).
Breakpoints (paradas em pontos especficos do cdigo) condicionais e
incondicionais.
Anlise de desempenho funo por funo: tempo de execuo total de
cada rotina e percentagem do tempo de execuo de cada rotina em relao ao
tempo total de execuo do programa. Os resultados so tambm mostrados em
histogramas.
Para mais detalhes consultar o manual do simulador. A figura abaixo mostra uma das
possveis formas de apresentao do simulador.
__________________________________________________________________________ 111
FIGURA B1. Ambiente de simulao com diversas janelas ativas.
B.1.2 Compilador C
Atravs de um nico comando (AVC51.exe) os arquivos editados em linguagem C so
compilados, assemblados e linkados sendo que diversas opes esto disponveis para a
compilao como modelo de memria a ser usada, gerao do cdigo em assembly,
otimizao do cdigo para velocidade e muitas outras. Os programas escritos em linguagem
C podem chamar rotinas elaboradas em assembly e programas escritos em assembly podem
ter rotinas escritas em linguagem C bastando que os comandos necessrios sejam colocados
nos arquivos fontes e que as opes adequadas sejam dadas na linha de comando no
momento da compilao.
A ao normal do comando AVC51 compilar todos os arquivos *.C listados,
assemblar todos os arquivos *.asm e linkar os resultados juntos com outros arquivos
objetos especificados, usando o cdigo startup e as bibliotecas apropriadas para o corrente
modelo de memria. Outras opes como faixa de endereos para as memrias RAM, ROM
e XRAM, o nvel de informao mostrado no monitor a respeito do andamento do processo
__________________________________________________________________________ 112
de compilao, gerao de arquivo para depurao pelo simulador e outras podem ser
ajustadas num arquivo de configurao localizado no diretrio raiz do compilador.
O nmero de arquivos gerados depende das opes utilizadas mas pelo menos estes
sero sempre produzidos: o arquivo carregvel ( ou imagem, *.hex) e o arquivo mostrando
como as vrias sees do cdigo e dos dados esto organizadas na memria (*.map).
Como exemplo da linha de comando e das mensagens apresentadas durante o
execuo da compilao, para compilar o arquivo sample1.c presente no diretrio
AVCASE51\SAMPLES deve-se digitar a seguinte linha de comando:
C:\AVCASE51\SAMPLES>avc51 sample1
que resultar nas informaes sobre o andamento da compilao,
------------------------------------------------------------
AvCase-C 8051 Cross-Compiler, V2.123
Copyright (C) 1993, Avocet Systems, Inc. & HI-TECH Software
------------------------------------------------------------
Compiling sample1.c.
Preprocessor
First Pass
Code Generator
Optimizer
Assembler
Linking
C:\AVCASE51\SAMPLES>
Para maiores detalhes dos modelos de memria disponveis, de toda a lista de opes
para compilao, dos tipos de dados suportados e das bibliotecas consultar o manual do
compilador C.
__________________________________________________________________________ 113
B.1.3 Assembler
O arquivo executvel AVA51.exe transforma um arquivo fonte editado em linguagem
assembly para um arquivo objeto relocvel (*.obj). Este assembler compreende um pr-
processador de macro e o assembler propriamente dito; ele pode gerar arquivos
intermedirios que juntamente com outros arquivos gerados pelo linker fornecem
informaes sobre a utilizao da memria e dos procedimentos e smbolos existentes no
programa.
A avaliao suportada para as expresses permite que qualquer combinao de
constantes e endereos seja utilizada em expresses, seguindo a precedncia dos operadores
aritmticos e booleanos, tanto para endereamento quanto para obteno de valores
constantes.
Possui um grande nmero de opes que tornam o trabalho de desenvolvimento do
software mais gil e prtico permitindo, por exemplo, gerar informaes para uso no
programa simulador, otimizar os saltos condicionais e incondicionais, ajustar um
procedimento para ser utilizado por um cdigo em linguagem C e muitas outras.
Um exemplo de como fica uma linha de comando para assemblar e linkar o
arquivo exemplo sample3.asm mostrado abaixo onde os arquivos *.obj, *.hex, *.map e
*.prn sero produzidos.
C:\AVCASE51\SAMPLES>ava51 sample3a
--------------------------------------------------------------------
AVCASE 8051-Family Assembler, Version 4.04
Copyright (C) 1990 by Avocet Systems, Inc. All Rights Reserved.
--------------------------------------------------------------------
Preprocessing : sample3a.asm
Macro expansion: sample3a.mxp
Assembling : sample3a.mxp
Object File : sample3a.obj
List File : sample3a.prn
Cross Ref File : (none)
__________________________________________________________________________ 114
No lines contained errors.
No lines contained warnings.
C:\AVCASE51\SAMPLES>avl51 sample3a=sample3a
------------------------------------------------------------------
AvCase 8051-Family Linker, Version 4.06L
Copyright (C) 1991, Avocet Systems, Inc. All rights reserved.
------------------------------------------------------------------
Reading symbols from: sample3a.obj
Reading text from : sample3a.obj
C:\AVCASE51\SAMPLES>
Os detalhes de cada uma das opes possveis para o assembler e das diretivas de
compilao podem ser obtidas no manual.
B.2 Cdigo Esqueleto da Rotina de Controle PID
O cdigo para a rotina de controle PID resultante das sees expostas anteriormente
(considerando a aproximao de Tustin em (2.17) ) dado em pseudo-cdigo como,
Ler SP (valor da referncia)
Ler PROC (valor da varivel de processo)
erro = SP - PROC
ai = (2*T
d
- N*ts)/(2*T
d
+ N*ts) ; coeficientes para parte derivativa
bi = 2*K*N*T
d
/(2*T
d
+ N*ts)
ai2 = K*ts/Ti ; coeficiente para parte integral
P = K*(beta*SP - PROC) ; contribuio proporcinal
D = ai*D - bi*(PROC - PROC
anterior
) ; contribuio derivativa
u = P + I + D ; valor do sinal de controle
Escreve u ; aplica sinal de controle
I = I + ai2*erro ; contribuio integral
__________________________________________________________________________ 115
PROC
anterior
= PROC ; salva valor da varivel de processo
B.3 Cdigo Esqueleto da Rotina de Auto-sintonia
Tendo em vista os resultados obtidos na Figura 40 o mtodo mais adequado para obter-se a
sintonia do processo mini-forno o mtodo de Zhuang-Atherton, e portanto este ser
codificado. Este algoritmo consta de um lao de programa que identifica os mximos e
mnimos da varivel de sada do processo quando um rel est presente na malha fechada
para obteno do valor da amplitude da oscilao crtica e mede o tempo entre estes picos e
vales do sinal para obter o perodo da oscilao crtica. Com estes valores medidos aplica-se
as equaes (3.91), (3.92) e (3.93) para obter-se os parmetros do controlador PID.
Enquanto i 0
if pico = 1 ;Para subida da resposta
if temp <= y(i) ;Valor anterior menor/igual valor atual
w = 1; N = 0; ;Ento certo
else ;Caso contrrio
w = 3; N = N + 1; ;Inicia contagem de N
if temp2 < y(i) ;Quando valor anterior for menor que valor atual
N = 0; ;Ento zera N (rejeita pico falso)
end
if N = 17 ;Se N atinge limite zera N e libera para descida
w = 1; N = 0;
end
end
else ;Para descida da resposta
if temp1 >= y(i)
w = 1; N = 0;
else
w = 3; N = N + 1;
if temp2 > y(i)
N = 0;
end
if N = 06
__________________________________________________________________________ 116
w = 1; N = 0;
end
end
end
temp2 = y(i); ;Pico ou vale local (valor anterior)
if w <= 2 ;Se liberado procura vales e picos
if (y(i) - y(i-1)) > 0 ;Se valor atual maior que anterior
pico = 1; ;Ento procura por pico
elseif (y(i) - y(i-1)) < 0 ;Seno
pico = 0; ;Procura por vale
end
if (y(i) - y(i-1)) ~= 0 ;Se valor atual diferente do anterior, ento comea
if pico ~= ant ;Se pico (indicador) diferente de anterior
k = k + 1; ;Ento um pico ou vale identificado (inicia conta-
;-dor)
if k = 1 ;Se o primeiro pico ou vale
timer1 = t(i); ;Dispara o primeiro contador de tempo
elseif k = 2 ;Se o segundo pico ou vale
timer1 = t(i) - timer1; ;Pra o primeiro contador e calcula o tempo
timer2 = t(i); ;Dispara o segundo contador de tempo
aux1 = temp temp1; ;Calcula valor pico a pico da sada (pico - vale)
if aux1 < delta ;Se valor menor que limite calcula novo valor para
;a amplitude do rel e inicia tudo novamente.
d = d*delta/aux1 ;Seo 7.1
k = 0; z = k; pico = k; ant = pico; aux1 = k; aux2 = aux1; timer1 = k;
timer2 = timer1; temp = k; temp1 = temp; w = k; N = k;
end
tpos = temp - sprele; ;Calcula semi-ciclo positivo
tneg = sprele - temp1; ;Calcula semi-ciclo negativo
dif = abs(tpos - tneg); ;Calcula a diferena
if dif > delta2 ;Se maior que limite (assimetria), ento calcula bias
;e inicia procedimento novamente
bias = d*(tpos - tneg)/(tpos + tneg) ;Seo 7.1
k = 0; z = k; pico = k; ant = pico; aux1 = k; aux2 = aux1; timer1 = k;
__________________________________________________________________________ 117
timer2 = timer1; temp = k; temp1 = temp; w = k; N = k;
end
elseif k = 3 ;Se o terceiro pico ou vale
timer2 = t(i) - timer2; ;Pra o segundo contador e calcula o tempo
aux2 = temp - temp1; ;Calcula valor pico a pico da sada (pico - vale)
comp1 = aux2 - aux1; ;Calcula a diferena entre os valores pico a pico
if abs(comp1) > delta3 ;Se valor maior que limite
k = k - 1; ;Despreza primeiro pico ou vale e volta contador
aux1 = aux2; ;primeiro pico a pico recebe o valor do segundo
timer1 = timer2; ;primeiro tempo recebe o valor do segundo
timer2 = t(i+1); ;Dispara o segundo contador de tempo
else ;Seno oscilao simtrica, ento
ao = (aux1 + aux2)/4 ;Calcula amplitude crtica
to = timer1 + timer2 ;Calcula perodo crtico
wo = (2*pi)/to; ;Calcula freqncia crtica
Chama Parametros ;Calcula os parmetros do controlador PID
break; ;Sai do lao
end
end
end
if pico = 1 ;Se subida
temp = y(i); ;temp recebe valor da sada atual
else ;Se descida
temp1 = y(i); ;temp1 recebe valor da sada atual
end
end
ant = pico;
end
fimEnquanto
Variveis utilizadas,
ant : valor anterior de pico.
ao : amplitude da oscilao crtica.
__________________________________________________________________________ 118
aux1 : primeiro valor pico a pico (pico vale).
aux2 : segundo valor pico a pico (pico vale).
bias : valor do bias calculado.
delta : estabelece o limite mnimo para oscilao vlida.
delta2 : estabelece o limite mximo para identificar assimetria.
delta3 : estabelece o valor mnimo para aceitar o primeiro pico/vale.
i : indice de tempo.
k : contador de pico/vale.
N : nmero de amostras a esperar na identificao de pico/vale falso.
Parametros : subrotina que obtm os valores dos ganhos do controlador PID a
partir de ao e to, de acordo com o mtodo adotado.
pico : indica se a sada esta subindo ou descendo.
sprele : set-point (referncia) da oscilao a rel.
temp : varivel auxiliar que indica o valor do pico.
temp1 : varivel auxiliar que indica o valor do vale.
temp2 : varivel auxiliar na deteco de pico/vale falso.
tempo1 : fornece o tempo entre pico/vale e vale/pico.
tempo2 : fornece o tempo entre vale/pico e pico/vale.
timer1 : valor de tempo entre pico/vale.
timer2 : valor de tempo entre pico/vale.
to : perodo da oscilao crtica.
tpos : semi-ciclo positivo da oscilao.
tneg : semi-ciclo negativo da oscilao.
w : libera ou no o procedimento de identificao.
y(i) : sada do processo.