CENTRO EDUCATIVO SALESIANOS TALCA Especialidad de Electrnica

Mdulo

OPERACIN Y PROGRAMACIN DE SISTEMAS DE CONTROL CON CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Nombre Alumno: Curso : R.U.N : Docente: Fernando Esteban Tapia Bravo

INDICE TEMA INTRODUCCIN

CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA SCAN CUESTIONARIO DE AUTOAPRENDIZAJE 1 SECUENCIA DE OPERACIN DE UN PLC FUNCIONES ADICIONALES CLASIFICACIN DE LOS PLC PLC TIPO COMPACTO PLC TIPO MODULAR CAMPOS DE APLICACIN DE UN PLC TERMINOLOGA Y CONCEPTOS DE PLC CUESTIONARIO DE AUTOAPRENDIZAJE 2 LGICA CABLEADA LGICA DE COMBINACIN LGICA SECUENCIAL ESTRUCTURA DEL DIAGRAMA LADDER CONTACTOS SIMBOLOGA DE CONTACTOS CUESTIONARIO DE AUTOAPRENDIZAJE 3 REGLAS DE CODIFICACIN DENEOMNICOS TCNICAS DE SIMPLIFICACIN PROGRAMACIN CONEXIONADO DE ENTRADAS Y SALIDAS CUESTIONARIO DE AUTOAPRENDIZAJE 4 PROGRAMACIN DE UN PLC EJEMPLOS DE PROGRAMACIN CUESTIONARIO DE AUTOAPRENDIZAJE 5 EJERCICIO INVERSIN DEL SENTIDO DE GIRO EJERCICIO CONTROL PUERTA CORREDERA EJERCICIO SEMFORO PEATONES EJERCICIO ESTAMPADORA EJERCICIO CIRCUITO ESTRELLA TRINGULO EJERCICIO MQUINA TALADRADORA BIBLIOGRAFA

PGINA
3 7 7 10 10 14 15 16 17 17 19 20 21 23 24 25 26 27 27 33 34 36 40 44 45 54 55 65 72 73 73 74 74 74 75 76

INTRODUCCIN
El desarrollo e introduccin de los rels, fue un paso gigantesco hacia la automatizacin e incremento de la produccin. La aplicacin de los rels hizo posible aadir una serie de lgica a la operacin de las mquinas y de esa manera reducir la carga de trabajo en el operador, y en algunos casos, eliminar la necesidad de operadores humanos. Por ejemplo, los rels hicieron establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar tiempos de retardo, conteo de evento o hacer un evento dependiente de que ocurrieran otros. Los rels con todas sus ventajas, tienen tambin naturalmente sus desventajas, tienen solo un perodo de vida; su naturaleza electromecnica dictamina, que despus de un tiempo de uso sern inservibles, sus partes conductores de corriente pueden en un momento quemarse o fundirse, desbaratando la lgica establecida y requiriendo su reemplazo. Tal vez la inconveniencia ms importante de la lgica con rels es su naturaleza fija. La lgica de un panel de rels es establecida por los ingenieros de diseo, simplemente entonces colocando rels en el panel y se alambra como se prescribe. Mientras la mquina dirigida por el panel de rels continua llevando a cabo los mismos pasos en la misma secuencia, todo est perfecto, pero cuando existe un rediseo en el producto o un cambio de produccin en las operaciones de esa mquina o en su secuencia, la lgica del panel debe ser rediseada. Si el cambio es lo suficientemente grande, una opcin ms econmica puede ser desechar el panel actual y construir uno nuevo. Este fue el problema encarado por los productores de automviles a mediado de los setenta. A lo largo de los aos se haban altamente automatizado las operaciones de produccin mediante el uso de los rels, cada vez que se necesitaba un cambio, se inverta en el una gran cantidad de trabajo, tiempo y material, sin tomar en cuenta la gran cantidad de tiempo de produccin perdido. La computadora ya exista en esos tiempos y se dio la idea a los fabricantes de la clase de control, que lo que ellos necesitaban podra ser llevado acabo con algo similar a la

computadora. Las computadoras en si mismas, no eran deseables para esta aplicacin por un buen nmero de razones. Es as como nacieron los Controladores Lgicos Programables (PLC.- Programable Logic Controller). Las primeras compaas en comenzar a crear estos PLC s, fueron GE-Fanuc, Reliance Electric, Modicon, Digital Equipment Co. Los primeros PLC se usaron solamente como reemplazo de rels, es decir, su capacidad se reduca exclusivamente al control On-Off (de dos posiciones) en mquinas y procesos industriales. La gran diferencia con los controles por rels es su facilidad de instalacin, ocupan menor espacio, costo reducido y proporcionan autodiagnsticos sencillos. En su creacin, los requerimientos sobre los cuales se han desarrollado los PLC s, los enumer la General Motors, de la siguiente manera: 1) El dispositivo de control, deber ser fcil y rpidamente programable por el usuario con un mnimo de interrupcin. 2) Todos los componentes del sistema deben ser capaces de operar en plantas industriales sin un especial equipo de soporte, de hardware o de ambiente. 3) El sistema debe ser de fcil mantenimiento y reparacin. Deber disearse con indicadores de status y modularidad para facilitar las reparaciones y la bsqueda de errores. 4) El sistema deber ocupar menor espacio que los sistemas de rels y deber consumir menor potencia que los sistemas de control por rels. 5) El PLC deber ser capaz de comunicarse con un sistema de datos para propsitos de monitoreo. 6) Deber ser capaz de trabajar con 120 Volts de corriente alterna y con elementos estndar de control, con interruptores de presin, interruptores de lmite, etc. 7) Las seales de salida debern ser capaces de manejar arranques de motores y vlvulas solenoide que operan a 120 Volts de corriente alterna. 8) Deber ser expandible desde su mnima configuracin hasta su mxima, con una mnima de alteracin y de tiempo perdido. 9) Deber ser competitivo en costo de venta e instalacin, respecto de los sistemas a base de rels.

10) La estructura de memoria empleada deber ser expandible a un mnimo de 400 palabras o elementos de memoria.

Los PLC actuales no solamente cumplen estos requisitos si no que lo superan. Es una computadora de propsito especfico que proporciona una alternativa ms flexible y funcional para los sistemas de control industriales. Hoy las fbricas automatizadas deben proporcionar en sus sistemas, alta confiabilidad, gran eficiencia y flexibilidad, y esto es logrado gracias a la introduccin (cada da mayor) de los Controladores Lgicos Programables, tambin llamados PLC. Este mdulo pretende como objetivo principal desarrollar en el alumno la capacidad de operar y programar un Controlador Lgico Programable (PLC), de amplia utilizacin industrial y comercial, en el contexto de los sistemas de control automtico. Es importante destacar que en este nivel de enseanza, el mdulo es introductorio. En l, el alumno: Cablea y documenta un sistema controlado por un PLC. Interviene en la programacin del PLC. Aplica los recursos de un PLC. Modifica, analiza, monitorea y documenta circuitos de control. Resuelve problemas prcticos basados en el uso y programacin del PLC. Respecto de la relacin con otros sectores de la Formacin General, el mdulo presenta la oportunidad de reforzar y complementar, en un contexto de aplicacin, los siguientes aprendizajes: MATEMTICA: Principalmente en el mbito de la lgica preposicional, estructuras y lenguajes de programacin. FSICA Y QUMICA: El trabajo con sensores permite estudiar un sin nmero de fenmenos de transformacin de energa, parmetros fsicos con sus correspondientes unidades y formas de medicin. LENGUAJE Y COMUNICACIN: Lectura comprensiva de instrucciones, elaboracin de informes y conclusiones a partir de observaciones.

 IDIOMA EXTRANJERO (INGLS): Traduccin e interpretacin de manuales y catlogos.

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Un Controlador Lgico Programable (tambin llamado Autmata Programable), es un dispositivo de estado slido usado para el control de mquinas o procesos por medio de un programa almacenado y la realimentacin desde los dispositivos de entrada/salida. De acuerdo a la National Electrical Manufacturers Association (NEMA), un Controlador Programable es: Un aparato electrnico operado digitalmente, que usa una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones para implementar funciones especficas, tales como lgica, secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritmticas para controlar, a travs de mdulos de entrada/salida digitales (On-Off) o analgicos (1-5 Vcc, 4-20 mA, etc.), varios tipos de mquinas o procesos .

El Controlador Lgico Programable (de aqu en adelante PLC), est compuesto primariamente, por dos secciones bsicas: la Unidad Central de Procesamiento (CPU) y la interfase de entrada/salida (I/O). En el siguiente diagrama de bloques se puede observar la relacin existente entre estas secciones.

Entradas

Unidad Central de Procesamiento Figura 1.- Secciones bsicas de un PLC

Salidas

Para mayor entendimiento, explicaremos cada una de las funciones de estos bloques.

LA UNIDAD CENTRAL DE PROCESAMIENTO: (De aqu en adelante CPU), es la encargada de estar monitoreando constantemente el sistema de acuerdo al programa interno que contiene; en otras palabras, se podra decir es el cerebro del Autmata.

En ella se observan tres partes principales: el procesador, la memoria y la fuente de alimentacin. Unidos estos elementos, proporcionan la inteligencia al Controlador. La figura siguiente, muestra una ilustracin simplificada de la CPU.

Procesador

Memoria

Alimentacin de Poder

Figura 2.- Diagrama de bloques de una CPU

En ocasiones, la fuente de poder est incluida dentro del bloque de la CPU, pero tambin puede estar situada en forma separada, normalmente prximo al bloque que comprende al procesador y la memoria. El sistema de fuente de poder provee todos los niveles de tensin necesarios para asegurar la adecuada operacin de todos los sistemas, ya sea del procesador como de los componentes de memoria. La CPU acepta (en otras palabras lee) los datos de entrada desde diversos elementos sensores, ejecuta el programa del usuario almacenado en la memoria y enva los comandos apropiados a los dispositivos de control de las salidas. Este proceso de lecturas de las entradas, ejecucin del programa y control de las salidas, se realiza continuamente debido a un SCAN que el PLC ejecuta.

El PLC posee un procesador, el cual entrega la rapidez con la se ejecutar el programa en nuestro Autmata. La principal funcin de este procesador, es comandar y gobernar las actividades del sistema completo. Este realiza su funcin mediante la interpretacin y ejecucin de una coleccin de sistemas de programas, conocido como el Ejecutivo . El ejecutivo es una coleccin de programas de supervisin que estn permanentemente

almacenados y considerados una parte del controlador mismo. Mediante la ejecucin del ejecutivo, el procesador puede realizar todas sus funciones de controlar, procesador, comunicar y otras funciones de almacenamiento. Estos programas permiten la comunicacin con el procesador por medio de un dispositivo de programacin u otro perifrico, monitoreo de los dispositivos de campo, diagnstico del sistema o de la mquina controlada o proceso, y ejecutar el programa de control. Varios tipos de procesadores son usados en PC s. Algunos controladores usan un procesador cableado en conjunto con un micro que efecta las tareas del sistema. Tpicamente, con esta disposicin, el procesador cableado ejecuta el programa de lgica de escalera (Ladder), mientras que el procesador realiza tareas mayores, tales como la manipulacin de datos, operaciones matemticas, todas las comunicaciones con los otros dispositivos. Otros controladores pueden usar un nico micro para realizar todas las funciones del sistema. Actualmente se utilizan varios microprocesadores para realizar las diferentes tareas del sistema. Esta disposicin, en la cual se utilizan varios microprocesadores para realizar las diferentes tareas y compartir el control, se conoce como Multiprocesamiento . Al

trabajar de esta manera, se reduce significativamente el tiempo de procesamiento total del sistema. Otra disposicin del multiprocesamiento, coloca la inteligencia del

microprocesador lejos de la CPU. Esta tcnica, involucra interfases I/O (Input/Output) inteligentes que contienen un microprocesador, una memoria incorporada, un miniejecutivo que realiza las tareas de control en forma independiente. Los microprocesadores usados en PLCs, pueden ser adems clasificados de acuerdo al tamao de la palabra que ellos usan para realizar sus operaciones. Largos de palabra estndar son 4, 8 y 16 bits. Este largo de palabra afecta la velocidad en la cual estas operaciones son efectuadas. Por ejemplo un microprocesador de 16 bits, puede manipular datos ms rpidamente que un micro de 8 bits, puesto que manipula el doble de informacin en una operacin. La diferencia en el largo de palabra, se asocia con la capacidad y grado de sofisticacin del controlador. La fuente de alimentacin es la encargada de entregar todas las tensiones necesarias o requeridas para la adecuada operacin de todas las secciones de la CPU.

La CPU posee internamente algunas memorias, las cuales cumplen diferentes funciones; existen memorias RAM, ROM, PROM, EPROM y EEPROM. La memoria RAM, por sus caractersticas, tiene que estar con energa para mantener la informacin almacenada y es por este motivo, que los PLC usan una batera de respaldo (Backup) para este fin y no perder as lo que est programado. Los PLC s, tienen diferentes capacidades de memoria, pero si la memoria es chica y se quiere almacenar un programa grande, el equipo no va a funcionar porque el programa no va a correr. A continuacin, analizaremos en donde se utiliza una memoria u otra: a) MEMORIA DE USUARIO: El programa de usuario se graba generalmente en la memoria RAM, ya que no slo ha de ser ledo por el microprocesador, sino que ha de poder ser variado cuando el usuario lo desee, utilizando la unidad de programacin. En algunos PLC, la memoria RAM se auxilia de una memoria sombra del tipo EEPROM. b) MEMORIA DE LA TABLA DE DATOS: La memoria de esta rea, tambin es del tipo RAM y en ella se encuentra por un lado, la imagen de los estados de las entradas y salidas y, por otro, los datos numricos y variables internas, como contadores, temporizadores, marcas, etc. c) MEMORIA Y PROGRAMA DEL SISTEMA: Esta memoria que junto con el procesador componen la CPU, se encuentra dividida en dos reas: la llamada memoria del sistema que utiliza memoria RAM, y la que corresponde al programa del sistema o firmware, que lgicamente es un programa fijo grabado por el fabricante y, por tanto, el tipo de memoria utilizado es ROM. En algunos casos se suele utilizar una EPROM en caso de requerir borrarla. d) MEMORIAS EPROM Y EEPROM: Independientemente de otra aplicaciones, es tipo de memorias tiene gran aplicacin como memorias copia para grabacin y archivo de programas de usuario.

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DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA (I/O): Estos dispositivos, forman la interfase por medio de la cual los dispositivos de campo (terreno) son conectados al PLC. Las seales desde los diferentes dispositivos de terreno, ya sean, botoneras, interruptores de posicin, selectores, sensores inductivos, etc., son cableados a los terminales del dispositivo de entrada.

Los elementos que sern controlados, tales como rels, vlvulas solenoide, luces piloto y vlvulas de posicin son conectadas a los terminales de las interfases de salida. Otro componente del Controlador, aunque generalmente no se considera parte del ste, es el dispositivo de programacin, el cual permite ingresar el programa de control a la memoria. El dispositivo de programacin debe estar conectado al PLC solamente cuando se est ingresando un programa o se est monitoreando. Un computador porttil es comnmente utilizado para ingresar el programa y mostrarlo, pero se cuenta generalmente, con la doble posibilidad.

SCAN
Durante la ejecucin del programa, el procesador lee todas las entradas, toma esos valores y de acuerdo con la lgica de control, energiza o desenergiza las salidas, resolviendo de esta manera, el circuito escalera. Una vez que toda la lgica se ha resuelto, el microprocesador actualizar todas las salidas. El proceso de lecturas de entradas, ejecucin del programa y actualizacin de las salidas, se conoce con el nombre de Scan .

La siguiente figura, ilustra el proceso de Scan.

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Lectura de las Entradas

Ejecucin del Programa

Actualizacin de las Salidas

Figura 3.- Proceso de Scan en un PLC

El tiempo requerido para realizar un Scan nico (Scan time), por lo general puede variar desde 1 mseg. hasta 100 mseg. Los fabricantes de PLC, generalmente especifican el tiempo de Scan basado solamente en la cantidad de memoria de aplicacin utilizada (por ejemplo se puede decir 10 mseg./1 K de memoria programada). Sin embargo, el tiempo de Scan est afectado por otros factores. El uso de subsistemas I/O remotos, aumenta el tiempo de Scan como resultado de tener que transmitir las Entradas/Salidas actualizadas a los subsistemas remotos.

El monitoreo del programa de control agrega tambin tiempo al Scan, puesto que el microprocesador tiene que enviar el estado de las bobinas y contactos a la pantalla o a otro dispositivo de monitoreo.

El Scan, normalmente es un proceso continuo y secuencial de lectura de los estados de las entradas, evaluando la lgica de control y actualizando las salidas. El mtodo de Scan comn para monitorear las entradas al final de cada Scan, es inadecuado para ciertas

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entradas extremadamente rpidas. Algunos PLC, proveen instrucciones de software que permitirn la interrupcin del programa de Scan continuo, de modo de recibir una entrada o actualizar una salida inmediatamente. Estas instrucciones son muy tiles cuando el PLC debe reaccionar instantneamente a entradas o salidas crticas.

El tiempo de especificacin de Scan, es una importante consideracin en la seleccin de un PLC, puesto que esto, indica cuan rpido puede reaccionar el controlador para leer las entradas y resolver correctamente la lgica de control. Por ejemplo, si un controlador tiene un tiempo total de Scan de 10 mseg. y necesita monitorear una seal de entrada que cambia de estado durante un perodo de 8 mseg. (menos que el Scan), el PLC nunca ser capaz de ver la seal, dando como resultado, un mal funcionamiento del proceso o de la mquina.

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CUESTIONARIO DE AUTO APRENDIZAJE 1

Estimado alumno, el presente cuestionario tiene por objetivo que usted pueda realizar un auto-aprendizaje producto de la lectura de la materia recin tratada y el desarrollo de las respuestas frente a cada pregunta planteada.

1) Anterior a los PLC, qu elementos se utilizaban para realizar el control de diversas mquinas o procesos en una industria? 2) Explique cual es la diferencia de los PLCs en comparacin con los sistemas de rels. 3) Indique los requerimientos que enumer General Electric para el desarrollar los PLC. 4) Defina un Controlador Programable de acuerdo a la NEMA (National Electrical Manufacturers Association) 5) Dibuje un diagrama de bloques con las secciones bsicas de un PLC. 6) Explique qu funcin cumple la Unidad Central de Procesamiento (CPU) 7) Dibuje un diagrama de bloques con las partes constitutivas de la CPU. 8) Explique que es un SCAN. 9) Explique que es el MULTIPROCESAMIENTO y que ventajas tiene. 10)Indique cuales son los tipos de memorias que se pueden utilizar en los PLCs. 11)Explique qu funcin cumple la batera de respaldo (backup) en un PLC. 12)Explique con sus palabras qu son los dispositivos de entrada y salida, y adems nombre a lo menos 6 dispositivos (3 de entrada y 3 de salida) 13)Dibuje un diagrama de bloques de un SCAN. 14)Explique con sus palabras cules son los factores que influyen en el tiempo de un SCAN. 15)Qu pasa cuando se tiene conectada una entrada al PLC, que cambia de estado ms rpido que el tiempo de SCAN? Fundamente.

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SECUENCIA DE OPERACIN DE UN PLC A continuacin, veremos el proceso o secuencia de operacin de un PLC.

Al encender el procesador, ste efecta un auto chequeo de encendido e inhabilita las salidas. Entra en lo que se llama modo de operacin normal .

Despus de realizar esto, el procesador lee el estado en que se encuentran todas las entradas y las almacena en una zona especial de memoria llamada tabla de imagen de entradas .

En base a su programa de control almacenado, el PLC modifica otra zona especial de memoria llamada tabla de imagen de salida .

Luego, el procesador actualiza el estado de las salidas copiando hacia los mdulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (stas controlan el estado de los mdulos de salida del PLC, rels, triacs, etc.).

Finalmente, vuelve al segundo paso.

A cada ciclo de ejecucin de esta lgica, se le denomina ciclo de barrido (Scan) que generalmente se divide en: I/O Scan y Program Scan.

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FUNCIONES ADICIONALES El PLC, generalmente posee algunas funciones adicionales, las cuales hacen de ste, un dispositivo confiable y seguro.

a) Auto chequeo de fallas: En cada ciclo de Scan, el PLC efecta un chequeo de funcionamiento del sistema, reportando el resultado en bits internos que pueden ser accesados por el programa del usuario.

b) Inicializaciones: Cada tipo de partida de un microprocesador tambin es reportada en bits internos de la memoria del PLC.

c) Salvaguarda de Estados: Es posible indicar al PLC el estado deseado de algunas salidas o variables internas en caso de falla o falta de energa en el equipo. Esto es esencial cuando se requiere proteger algunos externos de salida.

d) Modularidad: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, es posible expandir los sistemas a travs de mdulos de expansin de acuerdo al crecimiento del sistema. Es posible expandirse en Entradas y Salidas digitales, anlogas, etc., como as tambin en unidades remotas y de comunicacin.

e) Direccionamiento de Entradas y Salidas: Como puede existir gran cantidad de entradas y salidas, es necesario indicarle a la CPU la direccin de la Entrada o Salida a la que el programa usuario se est refiriendo. El direccionamiento de Entradas y Salidas en la programacin de un PLC, consiste en informar a la CPU, de acuerdo al formato empleado por el fabricante, la direccin lgica de las diferentes Entradas y Salidas.

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CLASIFICACION DE LOS PLC

Debido a la gran variedad de PLCs, tanto en sus funciones, en su capacidad, en su aspecto fsico y otros, es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras.

PLC TIPO COMPACTO Estos PLC s tienen incorporado la fuente de alimentacin, su CPU y mdulos de Entrada y Salida, en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos (alrededor de 500 I/O), su tamao es superior a los nano PLC, los cuales manejan generalmente un numero inferior a 100 Entradas y Salidas. Los PLCs compactos soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como: Entradas y salidas anlogas. Mdulos de contadores rpidos. Mdulos de comunicaciones. Interfases de operador. Expansiones de Entradas y Salidas.

Estos PLCs, estn pensados para aplicaciones pequeas pero no olvidemos que disponen desde clculos matemticos bsicos, hasta calendario real con la posibilidad de activar variables en funcin del tiempo, o sea, durante un determinado espacio de tiempo, desde segundos hasta aos. Adems de la memoria de trabajo, RAM, disponen de una memoria EEPROM o FLASHRAM la cual permite asegurar la salvaguarda del programa por tiempo ilimitado. Para alimentacin de sus entradas, ofrecen una tensin de 24Vcc y unos 250mA, para mayores consumos (detectores y fotoceldas principalmente) se implementa una fuente externa de mayor calibre. Casi todos disponen de la posibilidad de utilizar algunas de sus entradas como entradas rpidas y detectar impulsos desde 100seg., o bien, de utilizarlas como contadores rpidos hasta 10kHz, tambin tienen salidas especiales para generar impulsos para control de motores paso a paso o equipos que requieran impulsos de una frecuencia rpida, normalmente hasta 5kHz. Existen algunos PLCs que disponen de dialogo automtico entre ellos y pueden comunicarse con dos hilos a una distancia de

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hasta 200 mts. Y es ideal para el intercambio de informacin en instalaciones o lneas ms o menos lejanas entre ellas. Algunas caractersticas especiales, se enumeran a continuacin: Memoria de 1KB, unas 1000 instrucciones. Reloj calendario. 32 temporizadores, 16 Contadores (ascendentes y descendentes), registros LIFO/FIFO, programadores cclicos. Control analgico externo. Programacin: lista de instrucciones, contactos, Grafcet. Proteccin de programas (sin posibilidad de acceso). Conversin BCD a binario (reversible). Saltos de programa condicionados. Adems de operaciones matemticas bsicas, raz cuadrada y exponenciacin. Entrada RUN/STOP, salida de seguridad o defecto. Posibilidad de entrada o salida analgica. Variables numricas de 16 bits constantes. Informacin de sistema (bits y palabras sistema). La principal caracterstica es el precio, cada vez ms bajo.

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PLC TIPO MODULAR

Estos PLCs se componen de un conjunto de elementos, que conforman el controlador final. En otras palabras est separado por partes. Estos son: Rack. Fuente de alimentacin. CPU. Mdulos de I/O.

De estos tipos, existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLCs de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O. Adems, este tipo de PLC, permite una ampliacin de sus posibilidades, es decir, se amplan con los diferentes mdulos que necesiten, entre los que se cuentan: Entradas y salidas digitales o analgicas. Entradas y salidas combinadas. Comunicaciones. Contador rpido. Regulacin. Pesaje. Funciones especiales.

Este PLC se compone de un chasis principal, en el cual estn alojados los diferentes mdulos, estos son limitados, principalmente en nmeros, en funcin de las caractersticas del PLC. Hoy da prcticamente todos los PLCs utilizan BUS Serie, el cual permite una distancia mayor entre los Rack y, por supuesto, un soporte de dialogo entre ellos mas simple (2 o 4 hilos trenzados y apantallados, o cable coaxial). Los chasis son desde 2 hasta 10 emplazamientos, los hay que llevan integrada la fuente de alimentacin y la CPU. Existen fuentes de alimentacin de varias tensiones (en funcin de los consumos de los mdulos), existen CPU s mas o menos potentes, con mas o menos memoria, esto permite disponer de PLC s prcticamente a medida, de acuerdo a las necesidades del usuario.

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CAMPOS DE APLICACIN DEL PLC

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del Hardware y Software amplia continuamente este campo para poder para satisfacer las necesidades que se detectan en el aspecto de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales, de control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, las extremas facilidades de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficiencia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se reduce necesidades tales como: Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Maquinaria de procesos variables. Instalacin de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

A continuacin, se muestran algunos ejemplos de aplicaciones de los PLC s.

a) MANIOBRAS DE MAQUINAS Maquinaria industrial del mueble y la madera. Maquinaria en procesos de grava, arena y cemento. Maquinarias en la industria del plstico. Maquinas-herramientas complejas Maquinaria de ensamblaje. Maquinas de transferencia.

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b) MANIOBRA DE INSTALACIONES Instalaciones de aire acondicionado y calefaccin. Instalaciones de seguridad. Instalaciones de almacenamiento y transporte. Instalaciones de plantas embotelladoras. Instalaciones en la industria automotriz. Instalacin de tratamientos trmicos. Instalaciones de la industria azucarera. Instalaciones de plantas procesadoras de papel. Instalaciones de plantas procesadoras de maderas

ALGUNAS DEFINICIONES IMPORTANTES

BITS: Unidad ms pequea de informacin y puede tener slo dos estados; activo (On) o inactivo (Off). Puede utilizarse para almacenar variables lgicas o nmeros en aritmtica binaria, pero tambin combinado con otros bits, puede almacenar tipos de datos complejos.

NIBBLE O CUARTETO: Se le llama a la agrupacin de cuatro bits y se utiliza principalmente en cdigo BCD.

BYTE U OCTETO: Es la agrupacin de ocho bits y puede almacenar un carcter (generalmente ASCII), un nmero entre 0 y 255, dos nmeros BCD u ocho indicadores de 1 bit.

WORD O PALABRA: Una palabra o Word, consta de un nmero fijo de bits, aunque este nmero vara de un procesador u otro. Generalmente, se utilizan palabras de largo 16 Bites y 32 Bits.

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BAUDIO: Esta es la medida de velocidad de transmisin de datos. Representa la cantidad de bits que es posible transferir por segundo.

RESOLUCIN Depende de la cantidad de bits del conversor usado, generalmente se requiere una resolucin NO inferior a 10 bits.

TIEMPO DE CONVERSIN Corresponde al tiempo empleado en convertir el valor analgico en su correspondiente valor discreto. Este es un factor muy importante ya que define el tipo de aplicacin para el cual puede emplearse el modulo. Generalmente en control de procesos, la velocidad de variacin de las variables es relativamente lenta, sobre 1 segundo, por lo cual, las exigencias de seguridad en los mdulos analgicos, no son muy exigentes. Generalmente razones de conversin del orden de los milisegundos es suficiente.

NMERO DE CANALES Corresponde a la cantidad de entradas o salidas que puede manejar el modulo, generalmente estn agrupadas en 4 o mas I/O. Tambin existen agrupaciones de entradas y salidas agrupadas en un solo modulo.

TIPO DE ENTRADA Corresponde al tipo de entrada que es posible manejar el modulo, estas pueden ser entrada o salida en corriente, 4-20mA, 0-20mA, en tensin, 0-10V, -10V a +10V, Termocupla, PT100, etc. Los primeros mdulos analgicos que se incorporaron a los PLC s, solo podan un determinado tipo de entradas, sin embargo hoy en da, es posible encontrar mdulos de propsitos generales configurables por software que permiten combinar distintos tipos de entrada o de salida.

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CUESTIONARIO DE AUTO APRENDIZAJE 2 Estimado alumno, el presente cuestionario tiene por objetivo que usted pueda realizar un auto-aprendizaje producto de la lectura de la materia recin tratada y el desarrollo de las respuestas frente a cada pregunta planteada.

1) Nombre paso a paso la secuencia de operacin de un PLC. 2) Nombre a lo menos 3 funciones adicionales de los PLC y explquelas con sus palabras. 3) Cmo se clasifican los PLC de acuerdo al tamao? 4) Realice un cuadro comparativo con a lo menos 5 diferencias entre los PLC compacto y modulares. 5) Nombre a lo menos 3 tipos de mdulos adicionales que pueda soportar un PLC Compacto. 6) Cul la funcin de un RACK en un PLC Modular? 7) Explique en qu se ve reflejado la eficiencia de un PLC en un proceso productivo (ventajas) 8) Nombre a lo menos 3 tipos de campos de aplicacin (que no aparezcan en el apunte) en donde se podra utilizar un PLC. 9) Qu es un BITS? 10)De qu sirve tener una buena RESOLUCIN para manejar seales con los PLC. 11)Qu es un BAUDIO? 12)A qu se refiere el NMERO DE CANALES? 13)Qu ventaja tiene el uso de diferentes Nmero de Canales? Fundamente. 14)Nombre a lo menos 2 tipos de entrada que se puedan utilizar en un PLC. 15)Hoy existen mdulos configurables por software. A qu se refiere esto?

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LGICA CABLEADA Y LGICA PROGRAMADA

La lgica cableada se refiere a la lgica del control de funciones (temporizacin, secuenciamiento y control) que estn determinados por la forma como estn interconectados. En contraste con el control programable, en el cual las funciones lgicas son programables y fcilmente cambiadas, la lgica cableada es fija y cambiable solamente alterando la forma como se encuentran conectados los dispositivos. La primera funcin de un PLC, es reemplazar el sistema de control lgico cableado existente o implementar las funciones de control para sistemas nuevos. La implementacin de lgica de rels con PLC, esta basada en tres funciones lgicas bsicas (AND, OR, NOT). Estas funciones son utilizadas ya sea para trabajarlas individualmente o combinadas para formar instrucciones que determinaran si el dispositivo ser o no activado. El cmo estas instrucciones son implementadas para activar los comandos del PLC es lo que se conoce con el nombre de Lenguaje de programacin. Los lenguajes mas ampliamente utilizados para la implementacin de control ON/OFF y el secuenciamiento, son los siguientes: Los diagramas escaleras. Los postulados nemnicos. Las ecuaciones Booleanas. El ms convencional de estos lenguajes, es el Diagrama Escalera o LADDER (tambin llamados Lgica de Contactos). El diagrama LADDER es un tipo de lenguaje grfico para sistemas de control automticos y ha sido usado por largo tiempo en el mundo. Hoy en da, es el lenguaje mas antiguo y popular para sistemas de control automticos. Originalmente, slo tena elementos bsicos disponibles (contacto abierto NO, contacto cerrado NC, bobinas de salida, temporizadores, contadores). Con la aparicin de los PLC basados en microprocesadores, se fueron incluyendo ms elementos para realizar lgicas ms complejas (contactos diferenciales, bobinas retentivas, entre otras).

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LOGICA DE COMBINACIN

La lgica de combinacin de un diagrama LADDER, es un circuito que combina uno o ms elementos de entrada en serie o paralelo, los cuales envan el resultado a los elementos de salida, que pueden ser bobinas, temporizadores/contadores y otras instrucciones de aplicacin.

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LOGICA SECUENCIAL

La lgica secuencial es un circuito con control por realimentacin (feedback), o sea, la salida del circuito debe ser realimentada como una entrada al mismo circuito. El resultado de esta salida no debe alterarse, inclusive si la condicin cambia volviendo a la posicin original. Este proceso puede ser explicado por un circuito ON/OFF de enganche para un accionamiento de motor como el que se muestra a continuacin.

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ESTRUCTURA DEL DIAGRAMA LADDER Y TERMINOLOGIA

Como lo muestra el diagrama anterior, el diagrama LADDER puede ser dividido dentro de muchas celdas pequeas. Una celda esta conformada por un regln y una columna y puede acomodar un elemento. Un diagrama LADDER puede estar formado por la conexin de todas las celdas juntas de acuerdo a los requerimientos especficos. Las terminologas relacionadas al diagrama LADDER son mostradas a continuacin.

1.- CONTACTO El contacto es un elemento que puede ser de estado abierto o cerrado. Existe el llamado contacto de entrada (en el PLC FACON se utiliza la referencia X) y su referencia viene desde una seal externa al PLC. Tambin existe el contacto rel (en el PLC FACON se utiliza la referencia Y) y este contacto refleja el estado de una bobina de un rel. La relacin entre el nmero de referencia y el estado del contacto, depende del tipo de contacto.

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2.- REL Es similar a un rel convencional, o sea, consiste en una bobina y un contacto como el que se muestra en el diagrama siguiente.

Debemos energizar primero la bobina del rel (usando una instruccin OUT) en orden para energizar el rel. Despus que la bobina es energizada, el estado del contacto ser puesto a ON tambin. Como lo muestra el diagrama anterior, si Y0 se coloca ON, los contactos de rel se cambiarn de estado. Existen cuarto tipos de rels para el PLC FACON, nombrados Y (rel interno), S (rel de paso) y TR (rel salida), M

(rel temporario); Los tringulos ( ) son los

nmeros correlativos. Los estados de los rels salida, deben ser enviados al bloque terminal de salida.

3.- LNEA ORIGEN Es la lnea de partida que se encuentra ubicada al costado izquierdo del diagrama LADDER.

4.- ELEMENTO El elemento es la unidad bsica de un diagrama LADDER. Un elemento consiste de dos partes como se muestra en siguiente diagrama. Una parte es el smbolo del elemento el cual es llamado cdigo OP y otra parte es el nmero de referencia el cual es llamado operando .

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5.- NODO El nodo es el punto de conexin entre dos o ms elementos.

6.- BLOQUE Es un circuito que consiste de dos o ms elementos. Existen dos tipos bsicos de bloques: Bloque serie: Dos o ms elementos estn conectados en serie para formar un circuito de regln individual. Ejemplo:

Bloque paralelo: el bloque paralelo es un tipo de paralelaje cerrado formado por elementos paralelos o bloques serie conectados en paralelo. Ejemplo:

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7.- RAMA O DERIVACIN En algunos reglones, la rama o derivacin es obtenida si al costado derecho de una lnea vertical es conectado con dos o ms lneas de circuitos. Ejemplo:

Una lnea de unin se define como otra lnea vertical al lado derecho de una lnea de rama que une los circuitos de la rama en un circuito cerrado (formando un bloque paralelo). Esta lnea vertical se llama lnea de unin.

Si se conectan los lados derecho e izquierdo de la lnea vertical con dos o ms filas de circuitos, entonces es una lnea de rama y una lnea de unin como se muestra abajo.

8.- REGLN O CADENA El regln o cadena es un circuito que representa una funcin especificada. Consiste en los elementos, ramas, y bloques. El regln es la unidad bsica en el Diagrama LADDER que es capaz de ejecutar las funciones completas, y el programa de Diagrama de Escalera es formado por la conexin de reglones juntos. El principio del regln es la lnea del origen. Si

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dos circuitos son conectados por una lnea vertical, entonces ellos pertenecen al mismo regln. Si no hay ninguna lnea vertical entre los dos circuitos, entonces ellos pertenecen a dos reglones diferentes.

La simbologa de contactos es una forma muy simple de expresar la lgica de control en trminos de smbolos los cuales son utilizados en esquemas de control con rels. Si el lenguaje del controlador esta en diagrama escalera, la traslacin desde lgica de rels existente a la lgica programada, se realiza en un solo paso. Si el lenguaje esta en postulados nemnicos o en ecuaciones de Boole, es conveniente trasladarlo a lgica de contactos para lograr una fcil y rpida comprensin del problema.

La siguiente ilustracin, muestra un diagrama escalera.

X0

X1

X2

Y1

X3

X4

X5

X6

X7

Figura 4.- Diagrama Escalera de un circuito

El escaln corresponde a la simbologa de contacto requerida para controlar una salida. Algunos controladores permiten que un escaln tenga mltiples salidas, pero UNA salida o escaln es la convencin. Un programa de diagrama escalera completo, consiste entonces en varios escalones, cada uno controlando una salida. Cada escaln es una combinacin de las condiciones de entradas (smbolos) conectados de izquierda a derecha entre dos lneas verticales, con el smbolo que representa la salida en el extremo derecho. Los smbolos que representan las entradas son conectados en serie, paralelo o en alguna

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combinacin para obtener la lgica deseada. Cuando este completo un diagrama escalera para el control de algn proceso, se tendrn varios escalones, cada uno de los cuales controlaran una salida especifica. El concepto de escaln programado, es una conversin directa de un escaln de escalera realizada con lgica de rels cableada, en la cual los dispositivos de entrada son conectados en serie o en paralelo para controlar diversas salidas. Cuando se activa, estos dispositivos de entrada permitirn ya sea que el flujo de corriente circule a travs del circuito o interrumpindolo, mediante la accin de la conmutacin de los dispositivos de entrada. Los smbolos de entrada en un escaln de una escalera pueden representar seales generadas desde dispositivos conectados a las entradas, conectadas a un dispositivo de salida, o desde salidas internas del PLC. Cada smbolo en el escaln tendr un nmero de referencia, el cual es la direccin en la memoria donde el status corriente (1 o 0) para la entrada referenciada es almacenado. Cuando la seal de entrada se conecta a la entrada o salida, la direccin se relaciona tambin con el terminal donde la seal cableada se conecta. La direccin entonces para una entrada/salida dada puede ser usada a travs de todo el programa tantas veces como se requiera por el control lgico. Esta caracterstica del PLC es muy ventajosa comparada con el hardware correspondiente a los circuitos con rels, donde contactos adicionales frecuentemente requieren hardware adicional. En la figura 4, las entradas analgicas de control estn rotuladas como X0 a X7, y la salida esta indicada como Y1. Como estos smbolos son normalmente referenciados es dependiente del PLC, pero la mayora son referenciados utilizando direccionamiento numrico con numeracin Octal (Base 8) o decimal (Base 10). Adems se ilustra que cualquier paso completo (todos los contactos cerrados o verdaderos) desde la izquierda a la derecha, energizarn las salidas (Y1), con excepcin de cualquier paso de flujo de potencia inverso. La potencia tiene un flujo a travs de X0, X1 hacia debajo de la conexin vertical, luego se vuelve a travs de X4, luego hacia X6 y X7 para completar el camino. Esta trayectoria se conoce con el nombre de serpiente, el cual es frecuentemente requerido en lgica cableada. Si se requiere la trayectoria escalera, se pueden hacer ajustes fciles a los diagramas escaleras. En general, los flujos de potencia son desde izquierda a derecha, al igual que desde arriba hacia abajo, a travs de las conexiones verticales de ramas en paralelo.

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SIMBOLOGIA DE CONTACTOS

A continuacin, se muestra una serie de smbolos utilizados en la lgica programa a fin de trasladar una lgica cableada. Estos smbolos son el conjunto de instrucciones bsicas para los diagramas escaleras, excluyendo las instrucciones temporizadoras/contadoras.

Contacto normalmente abierto. Representa cualquier entrada a la lgica de control. Una entrada puede ser conectada a un cierre de switch o a un sensor, a un contacto desde una salida conectada, o aun contacto desde la salida externa. Cuando se interpreta, la entrada referenciada o salida se examina para la condicin ON . Si su estado es 1, el contacto cerrara y permitir fluir la corriente a travs del contacto. Si el estado de la entrada/salida referenciada es 0, el contacto se abrir y no permitir el paso de la corriente a travs del contacto. Contacto normalmente cerrado. Representa cualquier entrada a la lgica de control. Una entrada puede ser conectada a un interruptor cerrado o sensor, un contacto desde una salida conectada, o un contacto desde una salida interna. Cuando se interpreta, la entrada/salida referenciada es examinada por una condicin OFF . Si el estado es 0, el contacto permanecer cerrado, permitiendo de esta manera el flujo de corriente a travs de el. Si el estado de la entrada o salida referenciada es 1, el contacto se abrir y no permitir el flujo de corriente a travs del contacto. Salida. Representa cualquier salida que esta excitada mediante alguna combinacin de una lgica de entrada. Una salida puede ser conectada a un dispositivo o a una salida interna. Si cualquier trayectoria de izquierda a derecha para las condiciones de entrada es verdadera (todos los contactos cerrados o verdaderos), la salida referenciada se energiza. No-Salida. Representa cualquier salida que esta excitada mediante alguna combinacin de lgica de entrada. Cualquier salida puede ser conectada a un dispositivo o a una salida interna. Si cualquier paso o trayectoria de izquierda a derecha es verdadera (todos los contactos esta cerrados o verdaderos), la salida referenciada se des-energiza. Salida Set. Representa cualquier salida que est excitada mediante alguna combinacin de una lgica de entrada. Una salida puede ser conectada a un dispositivo o a una salida interna. Si cualquier trayectoria de izquierda a derecha para las condiciones de entrada es verdadera (todos los contactos cerrados o verdaderos), la salida

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referenciada se energiza y se mantiene esta condicin, aunque las condiciones de entradas se hagan falsas (OFF). Salida Reset. Representa cualquier salida que est des-excitada mediante alguna combinacin de una lgica de entrada. Una salida puede ser conectada a un dispositivo o a una salida interna. Si cualquier trayectoria de izquierda a derecha para las condiciones de entrada es verdadera (todos los contactos cerrados o verdaderos), la salida referenciada se des-energiza y se mantiene esta condicin, aunque las condiciones de entradas se hagan falsas (OFF). Temporizador. Representa cualquier salida que est des-excitada mediante alguna combinacin de una lgica de entrada. Si cualquier trayectoria de izquierda a derecha para las condiciones de entrada es verdadera (todos los contactos cerrados o verdaderos), el temporizador referenciado comenzar a contar un tiempo predeterminado y llegando al valor preestablecido, se activa (ON). Si las condiciones de entrada se hacen falsas (0), se desactiva y el tiempo vuelve a cero (0). El tiempo preestablecido se ajusta en PV (Process Value) y dependiendo de la base de tiempo del temporizador, ser el tiempo total que l contar. Contador. Representa cualquier salida que est des-excitada mediante alguna combinacin de una lgica de entrada. Si cualquier trayectoria de izquierda a derecha (indistinto del tiempo que sea) para las condiciones de entrada es verdadera (todos los contactos cerrados o verdaderos), el contador referenciado realizar una cuenta y cuando la cantidad de veces que se activa la entrada al contador llegan al valor preestablecido de cuentas, la salida del contador se activa. Dicha salida slo se desactivar cuando llegue una seal alta (1 lgico) a la entrada RST o CLR del contador referenciado. La cantidad de cuentas que requiere el usuario contar, se ajusta en PV (Process Value).

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CUESTIONARIO DE AUTO PRENDIZAJE 3 Estimado alumno, el presente cuestionario tiene por objetivo que usted pueda realizar un auto-aprendizaje producto de la lectura de la materia recin tratada y el desarrollo de las respuestas frente a cada pregunta planteada.

1) Qu es un LENGUAJE DE PROGRAMACIN? 2) Cul es la diferencia entre la Lgica Cableada y la Lgica Programada? 3) Indique los lenguajes de programacin que ms comnmente se utilizan para realizar controles a travs de PLCs 4) Explique con sus palabras qu es una Lgica de Combinacin. 5) Explique con sus palabras qu es una Lgica Secuencial. 6) Qu es un ELEMENTO? 7) Explique con sus palabras qu es el OPERANDO y para qu sirve. 8) Dibuje un contacto N.A y un contacto N.C., y realice una breve descripcin de cada uno de ellos. 9) Explique cul es la diferencia entre una SALIDA y una NO SALIDA. 10)Cmo funciona una seal SET? 11)Cmo funciona una seal RESET? 12)Por qu es necesario utilizar el elemento SET y RESET juntos en una programacin? 13)Dibuje un Diagrama Ladder cualquiera que a lo menos tenga 2 elementos de entrada y uno de salida. 14)Explique con sus palabras cmo funciona un TEMPORIZADOR. 15)Explique con sus palabras cmo funciona un CONTADOR.

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REGLAS DE CODIFICACIN DE NEMONICOS

La programacin en diagrama escalera o lenguaje LADDER resulta muy fcil por la similitud que existe con los diagramas elctricos. Adems el software WINPROLADDER (programacin de PLC FACON) entrega todos los smbolos para que resulte mucho ms agradable y fcil la fabricacin de lgicas de control. Pero cuando el usuario est utilizando el programador manual FP-07 para los PLC FACON, tienen que necesariamente traducir el diagrama escalera a instrucciones nemnicas. Desde el programador manual solamente se pueden introducir programas con las instrucciones nemnicas.

Para comenzar con la programacin con instrucciones nemnicas, se debe colocar una vez solamente por regln, la instruccin ORG. Cuando se coloca otro regln, se comienza nuevamente con esta instruccin (ORG). Ejemplo:

La instruccin LD se usa para conectar las lneas verticales (lnea origen o lnea rama) excepto al principio del regln.

Ejemplo 1:

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Ejemplo 2:

Comentario 1: Usando la instruccin AND directamente si slo una fila de elementos se conecta consecutivamente a la lnea de rama. Ejemplo:

Comentario 2: Tambin usando la instruccin AND directamente si una instruccin de OUT TR ha sido usada en la lnea de rama para guardar las condiciones del nodo. Ejemplo:

Usando la instruccin AND para la conexin serial de un elemento individual.

Ejemplo:

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Usando la instruccin OR para la conexin paralela de un elemento individual.

Ejemplos:

Si el elemento paralelo es un bloque serie, la instruccin ORLD debe ser usada. Ejemplo:

Observacin: Si ms de dos bloques sern conectados en paralelo, ellos deben ser conectados en la parte superior de la secuencia. Por ejemplo, el bloque 1 y el bloque 2 deben conectarse primero, entonces luego conecte el bloque 3 y as sucesivamente. Ejemplo:

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La instruccin ANDLD es usada para conectar bloques paralelos en serie.

Ejemplo:

La instruccin ANDLD debe ser usada si el elemento o el "bloque serie" est delante del bloque paralelo. Si el bloque paralelo est delante del elemento o bloque serie, la instruccin AND puede ser usada para conectar todas las partes juntas.

Ejemplo:

Observacin: Si hay ms de dos bloques que son conectados consecutivamente, ellos deben conectarse en la parte superior de la secuencia. Por ejemplo, el bloque 1 y 2 deben conectarse primero, entonces conecte bloque 3 y as sucesivamente.

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Ejemplo:

La instruccin de bobina salida (out) slo puede ser localizada al final del regln (al final derecho) y ningn otro elemento puede conectarse despus de ella. La bobina salida no puede conectarse directamente en el origen de la lnea. Si usted quiere conectar la salida bobina a la lnea de origen, conctelo serialmente con un "contacto circuito corto".

Ejemplo:

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TECNICAS DE SIMPLIFICACION
v Si un elemento individual es conectado en paralelo a un bloque serie, la instruccin ORLD puede ser omitida si el bloque serie es conectado en la parte superior del elemento individual.

v Cuando un elemento individual o un bloque serie est conectado en paralelo con un bloque paralelo, la instruccin ANDLD puede ser omitida si se coloca al frente el bloque paralelo.

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v Si el nodo de la rama de un circuito rama se conecta directamente a la bobina salida, esta bobina podra localizarse en la parte superior de la lnea rama (primero fila) para reducir el cdigo.

v El diagrama que se muestra a continuacin indica el rel TR y la instruccin ORLD puede ser omitida.

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v Conversin de un circuito PUENTE.

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PROGRAMACIN
Antes de iniciar el manejo de un PLC es imprescindible familiarizarse con los modos y funciones especficas mediante el manual de instrucciones del mismo, y al principio tenerlo delante hasta tanto dominemos stas. Existen variaciones de unos fabricantes a otros y de unos PLC s a otros tanto en el teclado como en la forma de proceder para realizar cada funcin, pero lo que se describe a continuacin no es este proceso, sino lo que obtenemos con cada una de estas funciones.

MODOS DE SERVICIO DE UN PLC Suele haber dos modos principales: STOP (off-line), esto es, con el contacto de arranque abierto o programa sin ejecutar. Todas las salidas estn en reposo. En estas condiciones se puede escribir, corregir el programa, etc. RUN (on-line), o sea, con el contacto de arranque cerrado. El programa se est ejecutando continuamente. Aqu solo son posibles algunas operaciones, como ya se ver.

FUNCIONES DE SERVICIO DE UN PLC Es importante el conocer y manejar correctamente las funciones de servicio que ofrecen los PLC s para de esta forma conseguir las mximas prestaciones o eficacias de los mismos. A continuacin figuran las ms importantes de estas funciones, indicndose como puede hacerse uso de ellas para un PLC determinado. a) BORRADO DEL PROGRAMA. Normalmente en modo STOP. Debe realizarse un borrado total del programa contenido en la memoria antes de introducir uno nuevo. Con esto se obtiene un borrado de todas las instrucciones, poniendo a cero tambin los rels auxiliares protegidos, temporizadores, contadores, registros, etc. b) ESCRITURA DEL PROGRAMA. Normalmente en el modo STOP. El programa se confeccionar con las instrucciones especficas del usuario. 44

c) CORRECCIONES. Normalmente en el modo STOP. Las correcciones posibles son las siguientes: Insercin de instruccin. Borrado de Instruccin. Modificacin de una instruccin. Entre otras.

d) VISUALIZACIN Y LECTURA DE INSTRUCCIONES. Modo STOP y RUN. En este caso la visualizacin la obtenemos a partir del nmero de direccin de memoria conocido, que habremos de introducir. e) BSQUEDA Y LOCALIZACIN DE INSTRUCCIONES. Modo STOP y RUN. Este caso es distinto al anterior; aqu no conocemos o dudamos de la direccin o direcciones en que se encuentra determinada instruccin. Fijada la instruccin buscada, aparecer en pantalla sta, indicando la direccin en que se encuentra. En el caso de contactos repetidos en varias direcciones, tambin se visualizarn stas en orden ascendente de direcciones de memoria pulsando la correspondiente funcin. f) INSPECCIN DEL PROGRAMA. Normalmente en el modo RUN. Con el auxilio de las correspondientes funciones logramos visualizar el estado lgico de I/O, rels auxiliares, temporizadores, contadores, registros, etc. g) MODIFICACIN DE TEMPORIZADORES Y CONTADORES. Modo RUN y STOP. A veces se hace necesario la modificacin de contajes o tiempos para ajustar algunos procesos. h) FORZAMIENTOS DE ESTADOS. Normalmente en modo RUN. Ante una modificacin, comprobacin o avera a veces es necesario forzar a 0 o a 1 los estados de determinado contador, registro, temporizador, marcas protegidas, etc. Una vez conseguido este forzamiento podemos volver al estado primitivo en el momento deseado.

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CONEXIONADO DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS (I/O)

La eficaz puesta en funcionamiento de un PLC pasa necesariamente por una correcta conexin de los captadores en las entradas y los actuadotes en las salidas. De esta forma, conseguiremos las siguientes ventajas: El buen funcionamiento y ausencia de averas por esta causa. La limitacin en el nmero de entradas y salidas que se van a utilizar, lo que implica un ahorro en el precio del PLC.

ENTRADAS La importancia del conocimiento de las entradas del PLC puede quedar completamente comprendida, si entendemos que las salidas a los actuadotes y, por tanto, el estado de reposo o marcha de los elementos acoplados a ellas va a depender del programa en el que estemos trabajando y el estado de estas entradas.

CAPTADORES Se entiende por captadores, en general, aquellos elementos que se acoplan o conectan a las entradas del PLC. Estos pueden ser de dos tipos: - ANALGICOS, cuya seal elctrica es variable en el tiempo, y que necesariamente han de acoplarse al mismo tipo de entradas. - DIGITALES, en donde la seal responde a: Contacto abierto 0 (nada). Contacto cerrado 1 (todo).

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Tal como se observa en la figura de abajo, y en el caso del contacto cerrado b, sucede que queda aplicada la tensin de la batera al elemento interno del PLC designado con el smbolo , lo que desencadena una seal hacia el circuito de control de entradas del PLC. Por el contrario, el contacto a no ocasiona fenmeno alguno al estar ste en posicin de abierto. En caso de que la seal que se va a aplicar a la entrada sea de tipo analgico, la entrada ha de ser del mismo tipo. En este tipo de entradas existe un circuito analgico46

digital A/D, que transforma dicha seal en digitales, ya que ste es el lenguaje que entiende el procesador.

Figura 5.- Principio de funcionamiento de las seales de entrada

CONEXIONADO DE LAS ENTRADAS Son dos los tipos de captadores posibles desde el punto de vista de la tensin: CAPTADORES O CONTACTOS LIBRES DE TENSIN: Los captadores sin tensin que se pueden conectar a un PLC pueden ser de varios tipos y, entre otros, se podran citar por ejemplo pulsadores, interruptores, finales de carrera, contactos de rels, etc. La siguiente figura muestra su forma de conexin.

Figura 6.- Conexionado a las entradas del PLC de los contactos sin tensin

CAPTADORES CON TENSIN: Los elementos de este tipo pueden ser detectores de proximidad, clulas fotoelctricas, etc.

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Para escoger estos elementos, se debe elegir aquellos que su tensin de trabajo sea igual a la tensin de entrada al PLC.

Figura 7.- Conexin a las entradas del PLC de captadores con tensin

Cuando el requerimiento de intensidad de los captadores sea superior a dicha fuente (en el ejemplo anterior 0.4 A), es necesario conectar en paralelo otra fuente capaz de suplir la carencia segn indica la siguiente figura.

Figura 8.- Acoplamiento de fuente de alimentacin auxiliar

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SALIDAS En los contactos de salida del PLC se conectan las cargas o actuadores directamente, o bien, a travs de otro elementos de mando, como pueden ser los contactores por medio de sus bobinas. Las salidas se suelen distribuir en varios grupos independientes de 1, 2, 4, 5, etc., contactos; de tal forma que se puedan utilizar varias tensiones, segn las necesidades de las cargas. Cada grupo est limitado tambin por sus consumos que, adems, es distinto en funcin del tipo de carga, resistiva o inductiva.

Las tarjetas de salida suelen ser de 3 tipos distintos: o Salida a rels. o Salida a triacs. o Salidas a transistores. La eleccin de un tipo u otro depender del tipo de carga que se le vayan a acoplar. 1) SALIDAS A RELS (C.A. O C.C.). Este tipo de salida suele utilizarse cuando el consumo tiene cierto valor (del orden de los amperios) y donde las conmutaciones no son demasiado rpidas. Son empleadas en cargas de contactores, electrovlvulas, etc. 2) SALIDAS A TRIACS (C.A. O C.C.). En conmutaciones muy rpidas en donde el rel no es capaz de realizarlas o su vida se hace corta, se utiliza el triac. Su vida es ms larga que la del rel. En cuanto al valor de intensidad, suele tener valores similares al rel. 3) SALIDAS A TRANSISTORES (C.C.). Cuando se utilice c.c. y cuando las cargas sean del tipo de poco consumo, rpida respuesta y alto nmero de operaciones, como es el caso de circuitos electrnicos, se deben utilizar estos tipos de salidas. Su vida es superior a la del rel.

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ACTUADORES Actuadores son todos los elementos conectados a las salidas, sean elementos de actuacin directa o sean elementos de mando. Antes de conectar elemento alguno a las salidas del PLC. Habremos de analizar y tener en cuenta las siguientes limitaciones: La tensin que se vaya a aplicar en cada grupo de contactos ha de ser nica, por tanto, podremos aplicar tantas tensiones distintas como grupo de contactos posea el PLC. El margen de los valores de tensiones que se vaya a aplicar tanto en c.a. como en c.c., sern los indicados por el fabricante. Se sumaran las intensidades demandadas por los elementos contados a cada grupo de contactos y se comprobara que no supere la intensidad mxima que nos indiquen sus caractersticas; Los valores son distintos para c.a. y c.c. Cuando el consumo de una carga o bobina del contactor sobrepasa el valor disponible en el grupo de salidas, se instalar un rel intermedio de bajo consumo.

CIRCUITO PROTECTOR Como sabemos, las cargas en las salidas se pueden clasificar en: Cargas en c.c. y cargas en c.a. En la mayora de los casos, las cargas aplicadas a las salidas suelen ser circuitos inductivos como, por ejemplo, bobinas de contactores. La desconexin da lugar a picos de tensin (transitorios) de alto valor. Para proteger los circuitos internos y contactos de rels, los fabricantes acoplan internamente un circuito de proteccin compuesto por un condensador y una resistencia (circuito RC), o bien un varistor. En las siguientes figuras se observan ambos casos:

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Figura 8.- Circuito protector RC en paralelo con el contacto del del rel de salida. CONTACTOS DE RELS TRMICOS

Figura 9.- Circuito protector con VDR en paralelo con el contacto del rel de salida.

Dos son las posibilidades de conexin de los contactos de los rels trmicos de proteccin contra sobreintensidades: En las entradas de los PLC s (como captores). En las salidas de los PLC s (como actuadores).

A continuacin, las figuras 10 y 11, muestran estas formas de conexin.

Figura 10.- El contacto del rel Trmico es conectado a una entrada

Figura 11.- El contacto del rel Trmico es conectado en serie con la bobina de su rel.

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Las ventajas e inconvenientes que presentan ambas posibilidades, son las siguientes: La conexin en el circuito de entradas o captores es la ms tcnica y segura desde el punto de vista de control, ya que su apertura (provocada como sabemos por una sobreintensidad del circuito) desactivar los siguientes circuitos de entrada y, como consecuencia, la salida que ha dado origen a dicha sobreintensidad, quedando sealizado en ambos diodos LEDs (I/O) del PLC. Otra ventaja a tener en cuenta es que en funcin del programa establecido un contacto de un rel trmico puede detener nicamente el proceso del actuador al cual est protegiendo o detener el proceso completo. En este ltimo caso y conectando todos en serie, en el caso de los contactos N.C. o paralelo los N.A., es suficiente con un solo contacto de entrada. Como desventaja podemos citar el que necesitamos una entrada por cada rel trmico, o grupo en paralelo o serie, lo que nos puede incrementar stas considerablemente y, como consecuencia, necesitaremos un PLC con ms entradas y, por tanto, de mayor precio. La conexin en el circuito de salida, significa ahorrarse el correspondiente circuito de entrada, pero no nos dar indicacin de salida o led, aunque lgicamente la bobina del contactor quede desactivada. En este caso solo se detendr el actuador que est protegiendo.

PROTECCIONES EN LOS PROCESOS. CONTACTOS DE CONFIRMACIN En la mayora de los procesos industriales una avera o parada en algunos de los elementos que lo integran, puede traer como consecuencia, prdidas econmicas importantes, si en la programacin del mismo no se han tenido en cuenta estas posibilidades, esto es, la incidencia que en el resto del proceso puede tener la paralizacin o incorrecto funcionamiento de una sola mquina. Un procedimiento utilizado para corregir esta posibilidad es el usar contactos de confirmacin, esto es, contactos de determinada parte de un proceso situados sobre otra parte de este mismo proceso, que condiciona su parada o marcha. El siguiente ejemplo, muestra un proceso de llenado de silos de cereales y aclara este extremo (los contactos de confirmacin).

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Figura 12.- Proceso de llenado de silos de cereales Un tornillo sin fin eleva los cereales que se van depositando en una tolva. La apertura de la compuerta N 1 y la puesta en funcionamiento de la cinta N 1 hace que el grano caiga al silo N 1 hasta que el detector o sonda indique su llenado, en cuyo momento se cierra la vlvula N 1 y se para la cinta N 1; seguidamente comienza este mismo proceso para el llenado del depsito N 2, al final del cual finaliza el ciclo. Las posibles averas que se nos ocurren y que ocasionaras grandes prdidas son las siguientes: El detector de llenado en el silo N 1 no entra en funcionamiento, con lo que el grano, si el silo es descubierto, se vierte al exterior. Parada del motor de la cinta N 1 por desactivacin del contactor, provocado por ejemplo, por una sobreintensidad, con lo que el grano sigue llenando la cinta y su posterior cada fuera de la misma. No apertura de la compuerta N 1, con lo que estando cerradas ambas se produce una sobreintensidad en el motor del tornillo sin fin al no poder ste expulsar el grano. Igual que en el caso del silo N 1, pero ahora para el N 2.

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En todos los casos se observa que hay que situar un control de parada del proceso o de parte del mismo. Las posibles soluciones son las siguientes: En el primer caso, una solucin sera situar un doble detector. En el segundo caso, habr que situar unos contactos que cierren automticamente la compuerta N 1 y entre en funcionamiento el proceso del silo N 2. En el tercer caso, un contacto pondr en funcionamiento tambin el proceso en el silo N 2. En funcin del diseo del proceso, se podran considerar otras soluciones.

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CUESTIONARIO DE AUTO APRENDIZAJE 4

Estimado alumno, el presente cuestionario tiene por objetivo que usted pueda realizar un auto-aprendizaje producto de la lectura de la materia recin tratada y el desarrollo de las respuestas frente a cada pregunta planteada.

1) Para qu se utiliza la funcin ORG? 2) Cul es la diferencia entre las instrucciones AND y la instruccin OR? 3) Cmo funciona la instruccin OUT? 4) Explique los modos de servicio de un PLC. 5) En qu modo (Stop o Run) se pueden realizar los forzamientos de estados y para qu se utiliza dicho forzamiento? 6) Defina un CAPTADOR o CAPTOR. 7) Cul es la diferencia entre un Captador Analgico y un Captador Digital? 8) Dibuje la forma correcta de conectar un Captador en la tarjeta de entrada del PLC. 9) Explique cul es la diferencia entre un Captador Libre de Tensin y uno Con Tensin. Adems mencione un ejemplo de cada uno. 10)Qu tipos de elementos se conectan en las tarjetas de salidas de un PLC? 11)Indique cules son los tres tipos de tarjetas de salida que existen para los PLCs? 12)Para qu tipo de cargas se utilizan la Salidas a Triacs? 13)Para qu tipo de cargas se utilizan las Salidas a Transistor? 14)Cul es la funcin del Circuito Protector para salidas de PLC? 15)Explique con sus CONFIRMACIN. palabras para qu se utilizan los CONTACTOS DE

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PROGRAMACIN DE UN PLC
El trabajo de desarrollar un programa de control no es difcil, pero involucra ms que el simple hecho de escribir instrucciones. A pesar del tamao del trabajo de programacin, varios pasos pueden ser llevados a cabo antes de tener una solucin efectiva con la cual el problema pueda ser resuelto. Para esto, se debe definir en primer lugar, el problema de control.

DEFINICIN DEL PROBLEMA DE CONTROL Un usuario debera iniciar el proceso de solucin de problemas mediante la definicin del trabajo y asegurndose de lo que tiene que hacerse. El entendimiento de la tarea, es comprender el alcance de la tarea. Esto requiere determinar el tipo de dato de entrada que se va a usar y el tipo de salida requerida. Esta informacin, a su vez, proporciona una base para determinar las operaciones que el PLC debe realizar. La definicin de tarea de control debera hacerse mediante quienes estn familiarizados con la operacin de la maquina o proceso. Esta limitacin ayudara a minimizar posibles errores debidos a incomprensiones de la aplicacin del proceso. Generalmente, la tarea de definicin debe producirse en muchos niveles. Individuos dentro de cada departamento involucrados, deben ser consultados para determinar que entradas son requeridas o deben ser habilitadas, de modo que tos comprendan que se esta haciendo en el proyecto. Por ejemplo, en un proyecto que involucre la automatizacin de una fbrica, en la cual los materiales son retirados desde la bodega al rea de empaque automtico, el personal no solamente de la bodega sino que tambin los del rea de empaque deben colaborar con el grupo de diseadores durante la definicin del sistema. En aquellos casos en que hay requerimientos de reportes de datos, la gerencia tambin debiera estar involucrada. Si la tarea es corrientemente realizada manualmente o mediante rels, los pasos de este procedimiento deberan ser revisados para determinar que mejoramientos, si es que los hay, son posibles. Aunque la lgica de rels puede implementarse directamente en un PC, es aconsejable, cuando es posible redisear el procedimiento que renan las necesidades corrientes de las aplicaciones y tomar ventajas de las capacidades que el PLC ofrece.

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Los factores que se deben considerar cuando se define la tarea, son todos altamente relacionados al xito o fracaso del programa resultante. Esta relacin ser revelada en la habilidad para proveer el control correcto de la maquina o proceso.

DEFINICIN DE LA ESTREGIA Despus de que el trabajo se ha definido, la planificacin para su solucin puede comenzar. Este procedimiento comnmente involucra determinar la secuencia de los pasos de procesamiento que debe tomar lugar dentro de un programa para producir los controles de salida. Esta parte del desarrollo del programa se conoce con el nombre de algoritmo. El termino algoritmo puede ser nuevo o extrao para algunos, pero no debera serlo. Cada uno de nosotros sigue algoritmos para lograr o realizar ciertas tareas en nuestras vidas diarias. El procedimiento que la persona sigue para irse desde la casa al trabajo, es un algoritmo; el o ella sale de la casa, toma el auto, enciende el motor, etc., al final de una cantidad finita de pasos, el destino se alcanza. La implementacin de la estrategia para el control de las tareas usando un PC sigue muy de cerca el desarrollo de un algoritmo. El usuario debe implementar el control desde un conjunto bsico de instrucciones y producen una solucin, o respuesta, en un nmero finito de tales instrucciones. En la mayora de los casos, es posible desarrollar un algoritmo para resolver un problema. Si hacer esto se complica, puede ser que una definicin posterior sea necesaria. En este caso, El retorno al paso del problema de definicin puede ser requerido. Una regla fundamental en la definicin de la estrategia del programa es: pensar primero, programar despus. Durante la formulacin de las estrategias, el usuario estar encarado con una nueva aplicacin o modernizacin del proceso existente o maquina. A pesar de cual aplicacin debe realizarse, el usuario tendr que revisar la secuencia de eventos que toma lugar, y a travs de la incorporacin de pasos, optimizar el control. Las consideraciones de entrada y salida deberan estar direccionadas, y adems un conocimiento de que campos del PC requerir el dispositivo e control.

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Un PLC es una poderosa mquina, cuya funcin es llevar a cabo lo que se le programa y solamente eso. El PLC recibe sus instrucciones del programa de control y coloca los algoritmos de instrucciones o solucin creada por el programador. El realizar una elaboracin sistemtica del programa nos llevar a cometer menos errores dentro de esta programacin. Pueden existir muchas formas de realizar una correcta programacin, sin embargo, se deben seguir en todos los casos, ciertas directrices. A continuacin se muestran dos guas de aproximacin, las cuales han demostrado ser tiles para la implementacin de una lgica de control programable; una se dirige hacia los nuevos sistemas y la otra se dirige hacia la modernizacin de sistemas existentes controlados por rels sin presencia de PC.

NUEVAS APLICACIONES

MODERNIZACIONES

Comprender la descripcin funcional Entender el proceso real o la funcin de del sistema deseado. la mquina.

Revisar los posibles mtodos de control Revisar la operacin lgica de la y optimizar la operacin del proceso. mquina y optimizarla cuando sea posible. Hacer una carta de flujo de la operacin Dar direcciones I/O y direccionamientos del proceso. internos a entradas y salidas. el programa de lgica

Implementar la carta de flujo mediante Trasladar el uso de diagramas lgicos

o escalera a un cdigo PC.

simbologa de rels. Traducir la implementacin lgica al cdigo del PC.

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Como se ha apreciado, el conocer y/o entender el funcionamiento u operacin de una mquina es lo primero que se tiene que tener en cuenta para resolver un problema de control. La principal diferencia entre un sistema u otro, es que al realizar un control nuevo, el programador recibe las especificaciones y las traslada a una descripcin escrita que explica las posibles formas de control; esta explicacin debe estar en trminos simples que evite las confusiones. Por el contrario en la modernizacin, el programador debe definir la secuencia de eventos mediante la existencia de un diagrama escalera de rels y trasladarlo a una lgica programada en el PC casi directamente.

Los diagramas de flujo generalmente describen la operacin del proceso en una forma secuencial. Una vez que se completa este diagrama de flujo, la secuencia lgica se puede obtener de dos formas. Primero con compuertas lgicas especificando las condiciones de entrada (reales o internas) para describir una secuencia de salida particular. En segundo lugar, con simbologa de contactos PC, se puede utilizar directamente para implementar la lgica necesaria para representar un escaln de salida. A continuacin, se puede observar estos dos mtodos.
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1 3 4 11
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Figura 13.- Implementaciones de lgicas

Los usuarios debieran utilizar cualquiera de estos mtodos y por supuesto elegir, el que les sea ms cmodo. Sin embargo, los diagramas con compuertas lgicas pueden ser ms apropiados si el controlador utiliza un set de instrucciones del tipo Booleano. Las designaciones para las seales de entradas reales pueden ser los dispositivos reales (por ejemplo: LS1, PB 10, AUTO, etc.) o letras simblicas o nmeros que estn asociados con cada uno de los elementos de campo. Una descripcin breve de la secuencia puede 59

ser til, posteriormente, cuando se est programando y es fuertemente recomendable durante esta etapa.

Asignacin de direcciones. La asignacin de entradas y salidas es uno de los procedimientos ms importantes que toma lugar durante las etapas de programacin. Las asignaciones a las I/O documentaran ordenadamente y organizarn lo que se ha hecho. Estas indicarn que entrada del PLC est conectada a que dispositivo de entrada y que salida del PLC est excitando y a que dispositivo de salida. Las asignaciones de elementos internos, incluyendo temporizadores, contadores, etc., tambin se realiza en esta etapa. Estas asignaciones son los contactos reales y las representaciones de bobinas que son utilizadas en la programacin con diagramas escaleras.

Muestra de la asignacin de direcciones para las I/O de entradas y salidas reales. Los nmeros asociados con la designacin de direcciones I/O dependen del modelo de controlador programable utilizado. Estas direcciones pueden estar representadas en octal, decimal, o hexadecimal de modo que la cuenta de asignacin puede variar dependiendo del sistema numrico utilizado en el PLC. En la parte de descripcin de estas tablas de designaciones son utilizadas para describir los dispositivos de campo de entrada o salida (I/O reales) al igual que los de uso interno (internos). Las asignaciones del las I/O se pueden extraer a partir de los diagramas con compuertas lgicas, simbologa de escalera, que se han utilizado para describir las secuencias lgicas. Aunque no existen estndares industriales para las representaciones de las entradas y salidas, ellas se representan frecuentemente por cuadrados y diamantes,

respectivamente. Se recomienda realizar un consiente agrupamiento de las entradas y salidas asociadas durante la asignacin de las I/O. El agrupamiento permitir monitorear o la manipulacin de un grupo de I/O (a travs de registros de I/O) simultneamente. Por ejemplo, si 16 motores tienen que ser puestos en marcha secuencialmente, su secuencia de partida puede ser vista mediante la monitorizacin del registro I/O, asociado con los 16 puntos I/O mapeados. Debido a lo modular del sistema I/O, se recomienda adems, que todas las entradas o todas las salidas sean asignadas al mismo tiempo. Esta prctica prevendr la

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asignacin de una asignacin equivocada de una direccin de entrada a una de salida y viceversa.

Porciones para dejar cableados. Durante la asignacin de entradas y salidas, es necesario realizar la decisin, de que elemento(s) no debiera(n) estar cableado(s) al controlador. Estos elementos permanecern como parte del circuito de control lgico magntico y generalmente incluirn elementos que no son como compresores, bombas hidrulicas, otros. Los elementos tales como Parada de emergencia (botoneras) y el switch de partida maestro, debieran ser tambin dejados cableados, principalmente por seguridad. Si por alguna razn el controlador est con falla y existe una situacin de emergencia, el sistema puede ser desconectado sin la intervencin del PLC.

Codificacin. Es el proceso de escritura o reescritura del diagrama lgico o de rels en la forma de programa escalera para PC. Este programa escalera es la lgica real que implementar el control de la mquina o proceso y se almacena en la memoria de aplicacin. La facilidad en la codificacin del programa se relaciona directamente con cun ordenado se han llevado a cabo los pasos anteriores (por ejemplo, la asignacin). Cada elemento en el programa escalera del PC tiene una direccin asignada a l de acuerdo con el documento de asignaciones I/O. La figura siguiente muestra un programa a modo de ejemplo que se genera desde la forma de diagrama lgico o rels (la bobina interna 1000 reemplaza a CR). Note que la codificacin es una representacin con el PC de la lgica, ye sea esta proveniente desde una aplicacin nueva o una modernizacin.

Figura 14.- Lgica de compuertas y lgica de rels

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Figura 15.- Programacin en el PLC

Programacin de una condicin de entrada. Durante la etapa de codificacin del programa, el usuario encontrar que la programacin de un dispositivo de entrada normalmente cerrado (NC) o normalmente abierto (NO) (por ejemplo un switch de lmite, una botonera PB, etc.) no se programa necesariamente con el mismo estado. La figura siguiente ilustra una botonera normalmente cerrada PB cableado a una luz piloto en lgica cableada y su equivalente PC I/O cableado y codificado.

Figura 16.- Lgica cableada y su equivalente en el programa

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Durante la operacin del controlador programable, el procesador Scan (monitorea) las entradas y prueba las diferentes condiciones. Si las entradas han sido programadas como normalmente abiertas el PC prueba o examina para una condicin ON (cerrado) o CLOSED para energizar la salida. Si la entrada se ha programado normalmente cerrada, el PC prueba o examina para una condicin OFF u OPEN (abierto) para energizar la salida. En la lgica cableada, la luz piloto (PL1) esta en ON todo el tiempo que el PB1 no est pulsado. La misma operacin debe ser realizada mediante el programa de control. La entrada PB1 se cablea al mdulo de entrada como botonera PB tipo normalmente cerrada, pero en el codificado del programa est normalmente abierto. Ya que la botonera est normalmente activada (entregndole potencia al mdulo de entrada), el procesador lo ver como una condicin cerrada (1), cuando la instruccin se evala. Un 1 cerrar el contacto normalmente abierto, y la luz piloto se iluminar hasta que la botonera se pulsa. Para visualizar mejor esta operacin, piense que el mdulo de entrada tenga una bobina Z la cual tiene un contacto A, normalmente abierto, el contacto B normalmente cerrado. Estos contactos son utilizados por el PC para permitir que el PB1 sea evaluado ya sea como NO o NC. Si la bobina Z se energiza, el contacto A se cerrar, y la B se abrir. Si PB1 est normalmente cerrado, el estado normal de la bobina Z ser ON, o energizada. Cuando PB1 es impulsado, la bobina Z se desenergizar. Como se puede observar, el PB1 mantendr la bobina Z ON, y el estado de los contactos Ay B durante la operacin normal ser cerrado o abierto, respectivamente. Esta habilidad para examinar un elemento nico ya sea para un estado abierto o cerrado es la clave de la flexibilidad de un PC; sin embargo, el dispositivo est cableado (NO o NC), el controlador puede ser programado para realizar la accin deseada sin cambiar el cableado. En la mayora de los casos, el dispositivo de entrada cableado normalmente cerrado se programa como un contacto PC normalmente abierto. Recuerde que el estado de programacin de una entrada no slo depende de cmo este es cableado sino que

tambin de la accin de control deseada. La figura siguiente, muestra un ejemplo en el cual cada botonera, con dos contactos se trae al PC y se programa en forma diferente dependiendo de cual contacto se cablea en el mdulo.

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Figura 17.- Ejemplo de programacin

En este ejemplo, PB10 tiene dos contactos NO y NC. El contacto NO se usa para energizar PL20, en cambio el contacto NC energiza PL21. Cuando se implementa este circuito en un PC, solamente una entrada necesita ser trada al controlador, ya que la seal desde contactos depende de la lgica deseada y de que contactos se conectan al mdulo de entrada. Si el contacto NO del PB10 se cablea al mdulo de entrada (PB 10B), la codificacin del programa se invierte, como se muestra en la figura anterior c). La lgica de programacin se invierte, debido a que durante la operacin normal (sin cargar PB10) los contactos del PC, PB 10A, abrirn; y PB10B cerrar.

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EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
A continuacin, se muestran algunos ejemplos de programacin para ser realizados en un PLC. Estos ejemplos, sern muy tiles para futuras implementaciones de control.

EJEMPLO 1: Uso se salidas internas La mayora de los dispositivos de programacin estn limitados en el nmero de los contactos en serie, o de ramas en paralelo, que un escaln pueda tener. Esta limitacin se puede superar mediante el uso de bits de almacenamiento internos, tal como se muestra en la siguiente figura. Esta misma tcnica puede ser usada si los contactos hubiesen estado en serie.

Figura 18.- Uso salidas internas

EJEMPLO 2: Circuito de partida/detencin El circuito de partida/detencin mostrado en la figura siguiente, puede ser utilizado para arrancar o detener un motor, proceso o simplemente para habilitar o deshabilitar alguna funcin. Para arrancar un motor, la salida del escaln necesita solamente referenciar la

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direccin de la salida del motor. Si la intencin es solamente detectar que algn proceso se habilit, la salida puede estar referenciada con una direccin interna. Se puede observar en la figura, que la PB de detencin y la entrada de parada de emergencia, son programadas normalmente abiertas. Ellas son programadas de esta manera, ya que estos tipos de entradas son normalmente cableados N.C. Todo el tiempo en que el PB de stop y el PB de parada de emergencia no son pulsados, los contactos programados permitirn una continuidad lgica. Como la botonera de partida (N.O.) es un dispositivo momentneo (permite la continuidad solamente cuando esta cerrado), un contacto desde la salida del motor se usa para sellar el circuito. Frecuentemente, el contacto de sello es una entrada desde los contactos de partida del motor.

Figura 19.- Circuito partida/detencin

EJEMPLO 3: Circuito OR EXCLUSIVO El circuito OR EXCLUSIVO que se muestra a continuacin, se usa cuando es necesario prevenir que una salida se nos energize si dos condiciones (cada una de las cuales puede activar la salida en forma independiente), se presentaran simultneamente.

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Figura 20.- Circuito OR EXCLUSIVO

EJEMPLO 4: Sistema de partida con bocina El circuito siguiente muestra la lgica frecuentemente utilizada cuando se emplean equipos en movimiento, justo a la partida, tales como motores de transportadores. La seal SET-UP en este ejemplo, es similar a la del circuito del ejemplo 2, pero en vez del sistema de partida, ste habilita al timer, el cual permite a la bocina sonar por 10 segundos. Note que la bocina suena cuando la entrada START se cierra y hasta que se cumple la temporizacin o se opera la entrada RESET. El sistema se puede hacer partir si la seal de SET-UP permanece ON y el timer de retardo est fuera de tiempo.

Figura 21.- Partida con bocina

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EJEMPLO 5: Circuito oscilador La lgica del circuito oscilador que se muestra a continuacin, se trata de un simple circuito de temporizacin que puede ser utilizado para generar un pulso de salida peridico de cualquier duracin. Este pulso se genera mediante TMR1.

Figura 22.- Circuito oscilador

EJEMPLO 6: Circuito anunciador destellador El circuito destellador, se utiliza para conmutar una salida de ON a OFF continuamente. La salida del circuito visto en ejemplo anterior, se programa en serie con la condicin de alarma. Todo el tiempo que la condicin de alarma es verdadera, la salida anunciadora destellar. La salida en este caso, podra ser una luz piloto; sin embargo, esta misma lgica podra ser usada para una bocina que se pulsa durante la condicin de alarma. Note que cualquier nmero de condiciones de alarma, podran ser programadas utilizando el mismo circuito destellador.

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Figura 23.- Circuito anunciador destellador

EJEMPLO 7: Partida secuencial de dispositivos Este ejemplo ilustra como varios dispositivos podran partir secuencialmente, como oposicin a todos a la vez. Por simplicidad en este ejemplo, podemos utilizar un temporizador de retardo ON para retrasar la partida de cada motor. Sin embargo, esta aproximacin sera impracticable para la partida de un gran nmero de dispositivos. Si se deseara arrancar un gran nmero de dispositivos, otras tcnicas que no requieren tantos timer como dispositivos, pueden ser usados.

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Figura 24.- Partida secuencial de dispositivos

EJEMPLO 8: Circuito presionar para partir/presionar para detener Frecuentemente, es deseable tener una nica botonera para efectuar las funciones de partida (habilitacin) y detencin (deshabilitacin). En este ejemplo cuando la botonera PB1 se carga por primera vez, la salida interna 2 se hace HIGH (ON) y permanece alta. Si la botonera se carga nuevamente, la salida interna se hace LOW (OFF). El segundo escaln lgico detecta la primera vez que PB se presiona, mientras que el primer escaln detecta la segunda vez que la botonera se ha presionado. Un diagrama en el tiempo simplificado, muestra la operacin del circuito.

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Figura 25.- Circuito presionar para partir y presionar para parar

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CUESTIONARIO DE AUTO APRENDIZAJE 5

Estimado alumno, el presente cuestionario tiene por objetivo que usted pueda realizar un auto-aprendizaje producto de la lectura de la materia recin tratada y el desarrollo de las respuestas frente a cada pregunta planteada.

1) Explique con sus palabras qu es la Definicin del Problema de Control. 2) Explique con sus palabras qu es la Definicin de la Estrategia. 3) Qu es un ALGORITMO? 4) Realice un Algoritmo propio (diferente de los que aparecen en el apunte) con a lo menos 5 pasos. 5) Mencione la regla fundamental para la Definicin de la Estrategia de Control. 6) Para qu sirven los Diagramas de Flujo? 7) Explique con sus palabras qu es la Asignacin de Direcciones. 8) Explique con sus palabras que es la Codificacin. 9) Realice un programa cualquiera (en lenguaje Ladder) para activar una salida externa, despus de transcurridos 10 segundos desde que se da partida. 10)Realice un programa cualquiera (en lenguaje Ladder) en donde existan salidas internas, salidas externas y temporizadores. Adems la partida debe ser mediante pulsadores. 11)Realice una partida secuencial para 3 salidas, diferente de la que aparece en los ejemplos. Utilice el lenguaje escalera. 12)Realice una lgica de control para la activacin secuencial de 2 salidas, en donde previamente destelle una salida y luego ocurra la secuenciacin.

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EJERCICIOS PCTICOS PARA REALIZAR EN CLASES

A continuacin se muestra una serie de ejercicios prcticos para ser desarrollados por el alumno. Inversin del sentido de giro de un motor trifsico Se requiere implementar un programa en el PLC, para comandar la inversin de giro de un motor trifsico. El circuito cuenta con una proteccin de control F2 el cual interrumpe la lnea en caso de una anomala. Mediante un pulso en S1 se da partida al motor en sentido horario y con el pulsador S2 se le da partida al motor en sentido antihorario. Ambos contactores (K1 y K2) de giro, deben estar enclavados, esto quiere decir, que si est accionado K1, no puede ser accionado K2. Adems el circuito tiene una proteccin de sobrecarga la cual si acta, debe energizar H1 y no permitir hacer funcionar el circuito. En el circuito existe adems una parada de emergencia S3. Control de una puerta corrediza Se requiere automatizar la apertura y cierre de una puerta de estacionamiento. La apertura de la puerta se controla por medio del contactor K1 y el cierre de la puerta se controla por medio del contactor K2; ambos contactores deben estar enclavados. El interruptor de final de carrera S3 se opera cuando la puerta est abierta y el interruptor de final de carrera S2, se opera cuando la puerta est cerrada. La puerta se abre cuando se aplica presin sobre una alfombra por medio del interruptor S1 ubicado frente a la puerta. Una vez abierta la puerta (accionado el final de carrera S3), habr un tiempo de 30 segundos para que se de la orden de cierre de puerta. Si durante este periodo se vuelve a accionar S1, la cuenta se debe interrumpir y volver a empezar. Si mientras se est cerrando la puerta se acciona S1, el proceso de cierre se debe interrumpir y se debe abrir la puerta inmediatamente. Existirn dos lmparas (H1 y H2) para indicar cuando se est abriendo o cerrando la puerta.

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 Semforo para peatones En un paso de cebra se encuentra un semforo para peatones. Mediante la actuacin del pulsador S1, se deber desarrollar la conocida secuencia de rojo para vehculos y verde para peatones y viceversa. Seleccinense para este ejemplo los tiempos de manera que a los conductores, le corresponda una fase de amarilla de cinco segundos y a la fase de roja una duracin de quince segundos. La fase verde para peatones debe solamente durar doce segundos y cinco segundos antes de que se termine, debe empezar a parpadear de modo de avisar a los peatones que el semforo va a cambiar. Estampadora Se trata de una mquina en la cual se estampan piezas rectangulares. El programa es iniciado con el pulsador S1; esta seal significa que en el cargador existe una pieza. La pieza es posicionada y sujetada con el cilindro A; el sensor B1 detecta que la pieza est en posicin firme para ser estampada. Luego de sto, el cilindro B efecta el estampado; el sensor B2 detecta que el cilindro B lleg a su extensin mxima. Finalmente, el cilindro C, retira la pieza estampada y da inicio a realizar un nuevo ciclo para estampar otra pieza. Circuito estrella/triangulo Realizar mediante un PLC, el control de un circuito estrella/tringulo para un motor trifsico. Mediante un pulsador S1 se da el arranque al motor, por tanto, debe energizarse K1 y K3 (contactor de lnea y contactor estrella respectivamente). Transcurrido un tiempo de 10 segundos deber desenergizarse K3 y mantenerse energizado K1 y despus de 2 segundos, se deber energizar el contactor K2 (contactor de triangulo) con lo cual el motor estar en servicio normal. Mediante el pulsador S2, se podr detener el motor. En caso de estar la proteccin trmica OL1, el circuito no podr arrancar.

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 Maquina taladradora Se requiere implementar un PLC para controlar el funcionamiento de una taladradora de pedestal. La taladradora posee una rejilla de proteccin para la evitar que el operario introduzca las manos cuando esta trabajando la maquina. Al colocar la pieza a taladrar, el sensor B1 detecta la presencia de una pieza y esto ser requisito para que el operario, mediante el pulsador S1 pueda afirmar la pieza mediante los cilindros A y B. Una vez ajustada la pieza (detectada esta condicin por el sensor B2), comenzara un timer de 10 segundos para dar partida al contactor K1 (el cual alimenta el motor en sentido de taladrar) y al contactor K2 (el cual alimenta al tornillo sin fin para la bajada del mandril); si durante este timer de 10 segundos el operador pulsa la parada de emergencia S2, se deber interrumpir toda la secuencia de arranque. Una vez que llego el mandril a su posicin mxima inferior (detectada por el sensor B3), el contactor K2 se deber desenergizar y despus de 5 segundos, se deber energizar el contactor K3 (el cual alimenta el motor del tornillo sin fin, pero en sentido inverso para la subida del mandril) y una vez que el mandril llega hasta su posicin mxima superior (detectada por el sensor B4), el proceso se debe detener completamente y estar en condiciones para que el operario pueda retirar la pieza taladrada. Si la rejilla de proteccin se encuentra abierta (detectada por el sensor B5), el sistema se deber detener completamente.

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MONOGRAFIAS
Ingeniera de Manufactura, Control Lgico y Controladores Lgicos Programables, Ing. Ricardo Jimnez. Curso Autmatas Programables, Intelligent Electromechanical Systems, Venancio Bravo. Controladores Lgicos Programables, Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Profesor Ricardo Vera. Autmatas Programables, autores A. Porras/A.P. Montanero Manuales de PLC FACON

BIBLIOTECA VIRTUAL
www.automatas.org Pgina dedicada al mundo de los autmatas, programacin y caractersticas de varias marcas. Consultada el 29 de Noviembre del 2007. http://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mata_programable Pgina dedicada a los conceptos generales y bsicos de los autmatas programables (Desarrollo, estructura, programacin, entre otros) Consultada el 29 de Noviembre del 2007. http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/PAGINA%20PRIN CIPAL/PLC/plc.htm Pgina dedicada a la estructura y funcionamiento de los PLC (campos de aplicacin, ventajas, funciones, entre otros) Consultada el 29 de Noviembre del 2007.

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