1 Lic. Fs.

John Cubas Snchez

2
Es la resistencia resistencia que
ofrece un objeto a los
cambios en su movimiento movimiento
de de rotaci rotacin n;; es decir, los
objetos en rotacin
tienden a permanecer en
este estado, mientras que
los objetos que no giran
tienden a permanecer sin
girar.
Lic. Fs. John Cubas Snchez
3
Si la mayor mayora a de de la la masa masa est est
ubicada ubicada muy muy lejos lejos del del eje eje de de
rotacin rotacin de un determinado
objeto, la inercia de rotacin
ser muy alta y costar
hacerlo girar o detener su
rotacin.
Lic. Fs. John Cubas Snchez
4
Si la mayora mayora de de la la masa masa est est
cerca cerca del del eje eje de de rotacin rotacin de un
determinado objeto, la inercia
de rotacin ser menor y ser
ms fcil hacerlo girar.
Eje de giro
Lic. Fs. John Cubas Snchez
5
Cualquier cilindro slido rueda por una pendiente
inclinada con ms aceleracin que cualquier otro
cilindro hueco, sin importar su masa o su radio.
Un cilindro hueco tiene ms resistencia al giro por
unidad de masa que un cilindro slido.
Lic. Fs. John Cubas Snchez
INTRODUCCIN INTRODUCCIN
6
CONCEPTO CONCEPTO:: Es la medida cuantitativa de la oposicin
de un cuerpo a ser puesto en rotacin; depende de la
forma en que se distribuye la masa en torno al eje de
giro.
Lic. Fs. John Cubas Snchez
Por ejemplo, para
una misma
varilla que gira
en torno a dos
ejes distintos, los
momentos de
inercia tambin
son distintos
M

L
2
12
1
L M I =
Una varilla
delgada
en torno a
un eje que
pasa por
el centro
a la
longitud
M

L
2
3
1
L M I =
Una varilla
delgada
en torno a
un eje que
pasa por
el extremo
a la
longitud
Eje Eje
Eje Eje
Lic. Fs. John Cubas Snchez 7
Clculo del momento de inercia
El clculo de momentos de inercia puede hacerse mediante la
integral:

=
A
A =
1
2
0
lim
i
i i
m
m r I
i
Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la densidad de
volumen:
dV
dm
V
m
V
=
A
A
=
A 0
lim
Entonces:
}
= dV r I
2

}
= dm r I
2
AA mm
ii
rr
ii

8
Lic. Fs. John Cubas Snchez
Aro que gira alrededor Aro que gira alrededor
de su eje normal de su eje normal
2
mr I =
r
2
mr I =
Aro que gira alrededor Aro que gira alrededor
de un dimetro de un dimetro
2
2
1
mr I =
r r
Pndulo simple Pndulo simple
Lic. Fs. John Cubas Snchez 9
Lic. Fs. John Cubas Snchez 10
Momento de inercia de un anillo respecto a un eje que Momento de inercia de un anillo respecto a un eje que
pasa perpendicularmente pasa perpendicularmente por su centro por su centro
}
= dm r I
2
}
= dm r I
CM
2
2
r M I
CM
=
r
M
II
CM CM
dm
CM
Lic. Fs. John Cubas Snchez 11
Momento de inercia de una varilla respecto a un eje que Momento de inercia de una varilla respecto a un eje que
pasa pasa perpendicular por perpendicular por su extremo su extremo
}
= dm x I
2
Densidad lineal de masa:
L
M
dx
dm
= =
dx
L
M
dm =
}
= dx
L
M
x I
2
}
=
L
dx x
L
M
I
0
2
L
x
L
M
I
0
3
3
=
|
|
.
|

\
|
=
3
0
3
3 3
L
L
M
I
2
3
1
L M I =
r =x
dx
L
M
dm dm
I
TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS
CM CM
II
CM CM
II

hh
MM

El teorema de Steiner o de los ejes paralelos
relaciona el momento de inercia alrededor
de un eje que pasa por el centro de masa
con otro momento de inercia alrededor de
un eje paralelo al primero.
II
CM CM
= = momento de inercia alrededor de un
eje que pasa perpendicularmente por
el centro de masa

I = I = momento de inercia alrededor de un eje
paralelo al primero a una distancia h.

M = M = masa del cuerpo
2
h M I I
CM
+ =
12 Lic. Fs. John Cubas Snchez
Momento de inercia de una varilla respecto a un eje que Momento de inercia de una varilla respecto a un eje que
pasa pasa perpendicular por perpendicular por su su centro de masa centro de masa
L
M CM
I
CM
h
I

2
h M I I
CM
+ =
Del Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos:
Donde:
2
3
1
L M I = Del ejercicio anterior:
De la
grfica:
L h
2
1
=
Reemplazando:
2
2
2 3
1
|
.
|

\
|
+ =
L
M I L M
CM
2 2
4
1
3
1
L M I L M
CM
+ =
2 2
4
1
3
1
L M L M I
CM
=
2
12
1
L M I
CM
=
13 Lic. Fs. John Cubas Snchez
Momento de inercia de un anillo respecto a un eje que Momento de inercia de un anillo respecto a un eje que
pasa perpendicularmente pasa perpendicularmente por por el contorno del anillo el contorno del anillo
2
r M I
CM
=
2
h M I I
CM
+ =
Del Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos:
Donde:
Del ejercicio
anterior:
De la
grfica:
r h =
Reemplazando:
2 2
Mr r M I + =
2
2 r M I =
14 Lic. Fs. John Cubas Snchez
r
M
II
CM CM
dm
CM
II
h
TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES
El cuerpo se encuentra en el plano XY, por
tanto Z es perpendicular al cuerpo
II
xx

= = momento de inercia alrededor del eje
xx
II
y y
= = momento de inercia alrededor del eje
yy
II
zz

= = momento de inercia alrededor del eje zz
El Teorema de los ejes perpendiculares
indica que el momento de inercia respecto al eje
Z, es igual a la suma de los momentos de inercia
respecto a los ejes X e Y; este teorema slo es
aplicable a figuras planas.
Donde:
}
= dm y I
x
2
}
= dm r I
z
2
}
= dm x I
y
2
}
= dm r I
z
2
( )
}
+ = dm y x I
z
2 2
dm y dm x I
z
} }
+ =
2 2
Reemplazando:
x y z
I I I + =
o:
y x z
I I I + =
dm dm
MM

ZZ
XX
YY
xx
yy
rr
15 Lic. Fs. John Cubas Snchez
El anillo se encuentra en el plano XY, por tanto Z es
perpendicular al anillo y pasa por su centro de masa.
II
xx
== momento de inercia del anillo alrededor del
dimetro a lo largo del eje xx
II
yy
== momento de inercia del anillo alrededor del
dimetro a lo largo eje yy
II
zz
== momento de inercia del anillo alrededor del eje zz, el
cual corresponde al momento de inercia respecto al
centro de masa
Donde:
2
Mr I I
CM z
= =
Del Teorema de los ejes perpendiculares:
y x z
I I I + =
16 Lic. Fs. John Cubas Snchez
Momento de inercia de un anillo respecto a un eje que Momento de inercia de un anillo respecto a un eje que
pasa por el dimetro del anillo pasa por el dimetro del anillo
Por simetra:
y x
I I =
Reemplazando:
r
II
y y

II
x x

II
z z

MM


x x
I I Mr + =
2
x
I Mr 2
2
=
2
2
1
Mr I I
y x
= =
17
Se relaciona con el hecho de que un
objeto en rotacin persiste en este tipo
de movimiento.
Lic. Fs. John Cubas Snchez

= p r L
El momento angular produce
una cierta estabilidad de giro
en el eje de rotacin. Por eso
es fcil mantener el equilibrio
en una bicicleta en
movimiento, ya que al girar
las ruedas se produce este
fenmeno.
m

e
18
El momento angular o cantidad de movimiento angular o
momento cintico es una magnitud vectorial se puede
expresar como producto entre el momento de inercia ( I )
y la velocidad angular ( ) de un cuerpo en rotacin. Es
un vector que se determina con la regla de la mano
derecha:
Sus unidades:
Sistema Internacional/MKS:
kgm/s
CGS: gcm/s
Lic. Fs. John Cubas Snchez

= e I L
2
r m I =
Donde:

e

= p r L

= v m r L
|
.
|

\
|
=

r m r L e
(

|
.
|

\
|
-
|
.
|

\
|
- =

r r r r m L e e

= e
2
r m L
|
.
|

\
|
=

r r m L e
r
2
De:
19
El torque es la accin rotatoria
que resulta de la aplicacin de
una fuerza a una cierta distancia
del eje de rotacin de un cuerpo.
Lic. Fs. John Cubas Snchez

= F r t
t d
p d
r


= t
|
|
.
|

\
|
=

p r
t d
d
t
t d
L d

= t
t d
I d ) (

=
e
t
t d
d
I

=
e
t

= o t I

t
El torque neto, total o resultante, sirve para que un
cuerpo inicie o modifique su rotacin.
(Segunda ley de (Segunda ley de
Newton para la Newton para la
rotacin) rotacin)
20
Un cuerpo de momento de inercia I, gira con velocidad
angular e. Si se duplica la velocidad angular y se
disminuye a la mitad su momento de inercia, entonces
podemos decir que su momento angular:

A) se duplica
B) disminuye a la mitad
C) se mantiene
D) se triplica
E) se cuadruplica

Lic. Fs. John Cubas Snchez

= e I L
21
Cuando un cuerpo se encuentra
girando, su momento angular
permanece constante a no ser que
sobre l acte un torque externo
que lo haga modificar su estado de
rotacin. Pero, si el torque externo
es cero, el momento angular final
(L
f
) es igual al momento angular
inicial(L
i
).


Lic. Fs. John Cubas Snchez

= = 0
t d
L d
t Si:

= 0 t
Entonces:
cte L =

final final inicial inicial

I I e e =
22
Una gimnasta al realizar un salto mortal adopta una
posicin fetal. De acuerdo con lo anterior podemos
afirmar que:

A) El momento de inercia permanece constante.
B) La velocidad angular disminuye a la mitad.
C) El momento angular es constante.
D) La velocidad angular permanece constante.
E) El momento angular se duplica.
Lic. Fs. John Cubas Snchez
23
Una rueda de bicicleta girando horizontalmente
experimenta una variacin en su velocidad angular. Esto
significa que pudo variar:
I. su inercia rotacional.
II. su momento angular.
III. el torque neto sobre ella
Es o son verdadera(s):

A) slo I
B) slo II
C) slo III
D) slo I y II
E) slo II y III
Lic. Fs. John Cubas Snchez
Lic. Fs. John Cubas Snchez 24
Un objeto rgido gira alrededor del eje
z con rapidez angular e. La energa
cintica de una partcula i sima es:
2
2
1
i i i
v m K =
2
2
1
e I K =
La energa cintica total de rotacin de
todas las partculas, es la suma de todos
los K
i
as:
( )
2
1
2
0 2
1
2 2
2
1
2 2
2
1
2
2
1
lim e e
e
(

|
.
|

\
|
= =
= = =

i
i i m i i
i i i i i
r m r m K
r m v m K K
i
Donde, I es el
momento de inercia
definido como:
}
= dm r I
2
m
i r
i
u
O
x
y
v
i
z
e
( )
2 2
2
1
e
}
= dm r K
Entonces:
Lic. Fs. John Cubas Snchez 25
El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rgido, alrededor del punto O
es:
Es fcil mostrar
que:
0
2
0 2
1
2
2
1
2
0
0
2
K K I I I d I W = = = =
}
e e
e
e e
e
e
e
e
El trabajo trabajo realizado realizado por por las las
fuerzas fuerzas externas externas al hacer girar un
objeto rgido simtrico alrededor
de un eje fijo es es igual igual al al cambio cambio
en en la la energa energa cintica cintica rotacional rotacional
del objeto.
TRABAJO TRABAJO:: Es el Torque capaz de
crear un desplazamiento angular:
}
=
u
u
u t
0
d W
e e u
e
u o u t
e
e
u
u
u
u
u
u
d I d
t d
d
I d I d W
} } } }
= = = =
0 0 0 0
K W A =
POTENCIA POTENCIA:: Es la tasa a la
cual se efecta trabajo:
e t
u
t = = =
dt
d
dt
dW
P
F
ds
P
rr
du
|
O
FF sen sen ||
dW dW = = FF ddss = ( = (FF sen sen ||) ) rr dduu = = tt dduu
Lic. Fs. John Cubas Snchez 26
Mquina de Atwood
m
1
m
2
T
1
T
2
T
3
+
+
De la Segunda ley de Newton:
m
1
g T
1
= m
1
a
T
3
m
2
g = m
2
a
Diagrama de cuerpo libre de los elementos:
m
1
m
2
T
1
T
3
m
1
g m
2
g
a

a

T
2
T
2
T
1
T
3
m
P
g m
P
g
n
1
n
2
o

o

r
r
a

a

r
r
T
1
= m
1
g m
1
a
Despejamos las tensiones
T
3
= m
2
a + m
2
g
La aceleracin del sistema es:
Adems: a = o r
Momento de torsin o torque
neto sobre las poleas (Segunda
ley de Newton para la
rotacin):
t
1
t
2
= I o
t
2
t
3
= I o
Lic. Fs. John Cubas Snchez 27
T
1
r T
2
r = I o
Reemplazamos los torques:
T
2
r T
3
r = I o
Reemplazamos la aceleracin
tangencial en funcin de la
aceleracin angular:
T
1
= m
1
g m
1
o r
T
3
= m
2
o r + m
2
g
(T
1
T
3
) r = 2 I o
r
I
T T
o 2
3 1
=
Igualando ambas ecuaciones:
( )
2
2 1
2 1
2
r
I
m m
g m m
a
+ +

=
T
1
T
3
= (m
1
m
2
) g (m
1
+ m
2
) o r
r
I
r m m g m m
o
o
2
) ( ) (
2 1 2 1
= +
g m m
r
I
r m m ) (
2
) (
2 1 2 1
= + +
o
o
g m m
r
I
m m r ) (
2
) (
2 1
2
2 1
=
(

+ + o
Reemplazando la aceleracin
tangencial:
g m m
r
I
m m a ) (
2
2 1
2
2 1
=
(

+ +
Despejando
:
Lic. Fs. John Cubas Snchez 28
Lic. Fs. John Cubas Snchez 29
1. Determine los momentos de inercia I
x
, I
y
e I
z
en el diagrama
mostrado:

=
i i y
m x I
2

=
i i z
m r I
2
a a
b
b
M M
m
m
x
y
z
M a M a I
y
2 2
+ =
a)
M a I
y
2
2 =
b)
m b m b M a M a I
z
2 2 2 2
+ + + =
m b M a I
z
2 2
2 2 + =
) ( 2
2 2
m b M a I
z
+ =
c)

=
i i x
m y I
2
m b m b I
x
2 2
+ =
m b I
x
2
2 =
Lic. Fs. John Cubas Snchez 30
2
3
1
2
ML
MgL
= o
2. Determine la aceleracin lineal del extremo de la barra al caer.
Mg
pivot
e
2
L
El momento de
torsin neto sobre la
barra es:
La aceleracin angular es:
2
L
Mg = t
I
t
o =
L
g
2
3
= o
2
3g
L = o
De donde:
Reemplazando la
aceleracin tangencial
en el extremo libre:
g a
2
3
=
El momento de
torsin neto, tambin
es:
o t I =
Lic. Fs. John Cubas Snchez 31
m
MM
TT
TT
I
TR
I
= =
t
o
RR
De la 2a ley de Newton:
(M = 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5 kg)
3. Determine la tensin en la cuerda y aceleracin angular con que rota la
polea.
m g
I
TR
R
2
= o
I
TR
a
2
=
m
T mg
I
TR
=
2
ma T mg F
y
= =
m
T mg
a

=
T mg T
I
mR
=
2
mg T
I
mR
T = +
2
a)
mg T
I
mR
=
|
|
.
|

\
|
+
2
1
I
mR
mg
T
2
1+
=
Adems:
Entonces:
Lic. Fs. John Cubas Snchez 32
b) La aceleracin angular ser:
I
R
I
mR
mg
|
|
|
|
.
|

\
|
+
=
2
1
o
2
mR I
mgR
+
= o
mR R
mR
I
g mR
|
.
|

\
|
+
= o
mR
I
R
g
+
= o
Lic. Fs. John Cubas Snchez 33
E
f
= K
R
= Ie
2
/2
E
i
= U = MgL/2
L
g 3
= e
AK = K
f
K
i
= (m
1
v
f
2
+ m
2
v
f
2
+ Ie
f
2

) 0
AK + AU
1
+ AU
2
= 0
AU
1
= m
1
gh
AU
2
= m
2
gh
( )
2 / 1
2
2 1
1 2
2
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ +

=
R
I
m m
gh m m
v
f
m
1
m
2
h
h
3. Determine la velocidad del extremo de la barra en el punto inferior de su
trayectoria.
34
5. Calcular el momento de inercia de
un disco homogneo de radio R,
densidad superficial y espesor
despreciable, respecto a los ejes X,
Y, Z indicados en la figura.
X
Y
Z
R
X
Y
Z
R
dr
r
a. Momento de inercia respecto al eje Z:
}
=
R
zz
dm r I
0
2
}
=
R
dr r
0
3
2t
| | |
2 2 4
2
4
2
1
2
1
R M r M r
r
M
r I
R R R
zz
2
1

2
1


0 0 0
= = = =
t
t t
donde rr es el radio de un elemento de masa dm dm
dr r dm 2t =
dm
}
=
R
zz
dr r r I
0
2
2t
X
Y
Z
R
dr
r
O
b. Para el clculo de los momentos de inercia respecto a los ejes X e Y consideremos primero el
momento de inercia respecto al punto central del disco O.
2 2
y x r + =
2
(distancia al eje Z)
Lic. Fs. John Cubas Snchez
S
M
dS
dm
= =
2
r S t =
dr r dS t 2 =
zz o
I I =
Teorema de los ejes perpendiculares:
dm y dm x r
} } }
+ =
2 2
dm
2
xx yy zz
I I I + =
Por simetra:
yy xx
I I =
Luego:
2
zz
yy xx
I
I I = =
2
4
1
R M I I
yy xx
= =
35
6. Calcular el momento de inercia de un rectngulo
homogneo cuyas dimensiones son a b, su densidad
superficial es y su espesor despreciable, respecto a los
ejes X, Y, Z indicados en la figura.
X
Y
Z
a
b
M
b a M =
La masa de la figura es su rea
por su densidad superficial
Momento de inercia respecto al eje
X
a
b
y
dy
dm
dy a dm =
Y
X
( )
}
+

+ =
2 /
2 /
2 2
b
b
xx
dm z y I
}
+

=
2 /
2 /
2
b
b
dm y
|
2 /
2 /
3

3
1
b
b
y a
+

=
(

=
8 8 3
1
3 3
b b
a I
xx

3

12
1
b a I
xx
=
figura plana
Lic. Fs. John Cubas Snchez
En funcin de la masa M
2

12
1
b M I
xx
=
}
+

=
2 /
2 /
2

b
b
xx
dy y a I
y d a dm =
36
Momento de inercia respecto al eje
Y
( )
}
+

+ =
2 /
2 /
2 2
a
a
yy
dm z x I
}
+

=
2 /
2 /
2
a
a
dm x
figura plana
Momento de inercia respecto al eje Z
Primero consideremos el momento de inercia respecto al centro O
x
dx
Y
X
a
b
dx b dm =
dm
b a M =
O
( )
}
+ + = dm z y x I
O
2 2 2
( )
}
+ = dm y x
2 2
figura plana
Mientras que, para una figura
plana:
yy xx zz
I I I + =
Usando los resultados
anteriores:
( )
2 2

12
1
b a M I
zz
+ =
Lic. Fs. John Cubas Snchez
}
+

=
2 /
2 /
2

a
a
yy
dx x b I |
2 /
2 /
3

3
1
a
a
x b
+

=
(

=
8 8 3
1
3 3
a a
b I
yy

3

12
1
a b =
2

12
1
a M I
yy
=
} }
+ = dm y dm x
2 2
2 2

12
1

12
1
a M b M I
zz
+ =
xx yy O
I I I + =
Para una figura slida:
O zz yy xx
I I I I 2 = + +
Adems, la relacin entre el momento de inercia respecto al origen de coordenadas y los momentos
de inercia respecto a los tres ejes perpendiculares X, Y, Z es (vase problema 1)
Primero consideremos el momento de inercia respecto
al centro O 7. Calcular el momento de inercia de
una esfera homognea de radio R y
densidad respecto a uno de sus
dimetros.
X
Y
Z
R
O
O
R
Y
X
Z
Consideremos a la esfera
formada por un nmero
muy gran de capas
concntricas, todas
centradas en O y cada una
de masa dm.
dm
Ya que todos los puntos
materiales de cada una de
esas capas est situado a la
misma distancia r del
centro, el momento de
inercia respecto de O es:
5

5
4
R t =
r
dr
}
= dm r I
O
2
Esta integral debe extenderse a todos los posibles valores de r, es decir, debe comprender todos los
elementos de masa situados entre r = 0 y r = R.
La masa total de la esfera es
3

3
4
R M t =
dr r dm
2
4 t =
y la masa del elemento dm es
} }
= =
R
O
dr r r dm r I
0
2 2 2
4 t
}
=
R
dr r
0
4
4 t
2 3

3
4
5
3
R R
|
.
|

\
|
= t
2

5
3
R M I
O
=
Para calcular el momento de inercia respecto a un dimetro I
dd
: por la simetra esfrica
dd zz yy xx
I I I I = = =
O zz yy xx
I I I I 2 = + +
O dd
I I 2 3 =
O dd
I I
3
2
=
2

5
2
R M I
dd
=
37 Lic. Fs. John Cubas Snchez
Lic. Fs. John Cubas Snchez 38
m
A
= 0,30 kg
m
C
= 0,20 kg
AA
BB
m
B
= 0,10 kg
CC
8)
Lic. Fs. John Cubas Snchez 39
Lic. Fs. John Cubas Snchez 40
9)
Lic. Fs. John Cubas Snchez 41
Lic. Fs. John Cubas Snchez 42
R
1
R
2 x

y

z

F
1
F
2
10. Calcular momento de torsin neto. Si F
1
= 5 N, R
1
= 1 m, F
2
= 15 N, R
2

= 0,5 m