VISIN con LabVIEW

Seminario del Proyecto de Investigacin en robtica Humanoide

Agenda
Lista de Material Archivos VI
Seminario 01.vi Seminario 02.vi CamTest 04.vi

Archivo Ejemplo:
ColorPattern Matching Example.vi

Lista de Material
SOFTWARE Instalar LabVIEW 8.5 o superior. Instalar mdulos:
Vision development Vision acquisition

HARDWARE Instalar una cmara digital o webcam. Asegurarse que el driver del dispositivo funcione.

Archivos VI
Seminario 01.vi Seminario 02.vi CamTest 04.vi

SEMINARIO 01.VI

Imagen original

Imagen modificada

Botn de paro Grfica 3D

Propiedades de cmara USB Sesin cmara USB Error Imagen IMAQ Inicializar imagen IMAQ Enumerar cmaras USB Inicializar cmara USB Cerrar sesin cmara USB Manejo de errores

Sesin cmara USB Error

Detener cmara USB

Eliminar imgenes

Sesin cmara USB Inicializar imagen IMAQ Imagen IMAQ Imagen de salida

Referencia a grfica 3D

Error

Adquirir video USB

Lmites de RGB: - Rojo Inferior - Rojo Superior - Verde Inferior - Verde Superior - Azul Inferior - Azul Superior

SubVI graficador 3D Constante de color

Imagen IMAQ Error Convertir Arreglo 2D de enteros a Arreglo 2D de RGB Arreglo 2D de RGB

Convertir Imagen a Arreglo 2D de enteros

Convertir Arreglo 2D de RGB a Arreglo 2D de enteros Error Arreglo 2D de RGB Imagen IMAQ de referencia Convertir Arreglo 2D de enteros a Imagen

Rojo Extraer valores RGB Verde Azul

Extraer lmites de RGB: - Rojo Inferior - Rojo Superior - Verde Inferior - Verde Superior - Azul Inferior - Azul Superior

Lmite superior Valor evaluado Lmite inferior En rango? AND Y/N

Convertir color a RGB

Color en RGB

SEMINARIO 02.VI

CAMTEST 04.VI

COLORPATTERN MATCHING EXAMPLE.VI

[Color Pattern Matching Example]

Herramientas de reconocimiento de patrones de color Se utiliza el patrn de correlacin de colores para localizar patrones de referencia en una imagen rpidamente Aplicaciones: Determinar la posicin de un objeto ;rotaciones. Mediciones en la imagen distancias a objetos. Presencia o ausencia de informacin.

Explicacin
Etapa 0: Men Utilities, luego Image Managment, luego IMAQ create. Tipo de imagen: RGB (U32) (4) 32 bits per pixel (red, green, blue, alpha) HSL (U32) (5) 32 bits per pixel (hue, saturation, luminance, alpha) Etapa 1: Creando la ruta del archivo de imagen Etapa2: ciclo While, que al menos se ejecuta una vez y en este caso continua si es verdadera la condicin booleana, controlada por el botn Return. Ejecuta otra secuencia de 4 etapas. Etapa3: Libera el espacio de memoria reservado por el IMAQ create para la imagen.

Etapa 2
0: la imagen entra a un case de verdadero /falso. Si le damos en el botn cargar imagen entonces, la abre y la despliega. IMAQ read file nos permite leer la imagen proveniente de cualquier formato. 1: Si apretamos botn Learn template, Men: Vision utilitiesImage ManipulationIMAQ extract, extrae un fragmento haciendo ajustes en la resolucin . Para IMAQ Setup Learn Color pattern se especifica los parmetros para modo de aprendizaje. En este caso: para Learn Mode al ser ALL busca referencias tanto de posicin como de rotacin en la template image IMAQ Learn color pattern recibe las especificaciones como un string. 2: Si apretamos el botn Search, IMAQ Setup match color pattern de igual manera da parametros a Match color pattern. Encontramos un SubVI que superpone las coincidencias encontradas y las muestra delimitadas. 3: Delay de 100ms