AUTMATAS PROGRAMABLES

Tema 3
Antonio Robles lvarez

ndice
Introduccin Estructura de un Autmata Programable Modos de operacin Ciclo de funcionamiento Elementos de proceso rpido Configuracin El estndar internacional IEC61131 Bibliografa
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Introduccin

(sustitucin de armarios de rels)

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Estructura de un AP
Los elementos bsicos son:
Unidad central de proceso (CPU) o unidad de control Memoria Interfaces de entrada y salida Fuente/s de alimentacin

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Estructura (III)

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Unidad central de proceso

Funcin principal:
Consulta el estado de las entradas. Recoge de la memoria la secuencia de instrucciones a ejecutar. Elabora las seales de salida.

Tambin:
Comunica con perifricos Realiza chequeos, etc.

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Memoria
Sirve para almacenar los datos necesarios:
del proceso: entradas, salidas, variables internas. Constituyen la memoria interna. de control: Programa, configuracin. Constituyen la memoria de programa.

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Memoria (II)
La memoria interna es de tipo RAM y se suele clasificar en:
Posiciones de 1 bit: imagen de e/s, rels internos, rels especiales/auxiliares Posiciones de byte o palabra: temporizadores, contadores, registros de uso general.

La memoria de programa suele ser externa y enchufable a la CPU (EPROM/EEPROM), aunque en la fase de prueba se suele usar RAM + batera. El SO suele ir en ROM.
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Memoria (III)
Acceso a la imagen de e/s
Imagen de entradas Interfaz de entradas
Sensores
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Memoria de programa CPU Memoria de datos Imagen de salidas Interfaz de salidas

Actuadores
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Interfaces de E/S
Establecen la comunicacin entre CPU y proceso:
Filtran, adaptan y codifican las seales de entrada Decodifican y amplifican las seales de salida.

Entradas habituales:
CC a 24 O 48 VCC. AC a 110 o 220 VAC. Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA.

Salidas tpicas:
Por rel Estticas por triac a 220 V (max.) Colector abierto a 24 o 48 VCC. Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA.
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Fuente de alimentacin
Proporciona las tensiones y corrientes necesarias. Salvo en pequeos compactos, se suele separar al menos:
Alimentacin del autmata (CPU, memoria e interfaces). Normalmente a 24 Vcc. Alimentacin de los emisores de seal y de los actuadores de salida. Puede ir en continua o alterna segn las necesidades.
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Modos de operacin
RUN:
El programa ejecuta normalmente el programa de usuario.

STOP:
La ejecucin se detiene (usuario, programa o error). Las salidas pasan a estado OFF. Las posiciones internas mantienen su estado. En el paso a RUN, todas las posiciones internas excepto las remanentes, pasan a OFF.
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Ciclo de funcionamiento
Tensin

Proceso inicial Proceso comn Ejecucin del programa y e/s de datos Servicio a perifricos externos
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Comprobacin del sistema fsico (hardware) Borrado de variables internas, temporizadores y contadores Puesta a cero del perro guardin Comprobacin de conexiones y memoria
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Ciclo de funcionamiento (II)

Ejecucin del NO Comprobacin programa y correcta? entrada/salida SI de datos Lectura de la interfaz de entrada
Escritura de la interfaz de salida Ejecucin del programa de usuario

Indicador de error

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Ciclo de funcionamiento (III)

El tiempo de ciclo depende de:
nmero de entradas y salidas longitud del programa de usuario nmero y tipo de perifricos conectados

Ser la suma de tiempos de:

autodiagnsticos actualizacin de E/S (retardos de conmutacin) ejecucin del programa (ms/Kinstruccin) servicio a perifricos
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Elementos de proceso rpido

Procesamiento de alarmas (interrupcin externa) Procesamiento de rutinas peridicas (interrupcin temporizada) Lectura de impulsos de alta frecuencia Deteccin de seales de corta duracin

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Configuracin
Unidad de control (UC)
Arquitectura de las tarjetas Arquitectura del sistema Redundancia

Sistema de E/S

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Arquitectura de las tarjetas

Las tarjetas de la UC, pueden llevar uno o varios procesadores. Procesador nico:
Micro estndar Circuito ASIC especfico

Procesadores mltiples:
DOBLE (bits y palabras) COPROCESADORES (supervisor, booleanos, aritmticos, otros)
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Arquitectura del sistema

Control centralizado: unidad de control
compacta (todas las E/S a una nica CPU, monoproceso)

Control distribuido: Unidad de control modular

(varios procesadores con sus E/S conectados a una unidad central, multiproceso) multiprocesadores centrales procesador central + procesadores perifricos procesadores en red
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Posibles configuraciones (distribuido):

Multiprocesadores centrales
Varias unidades centrales en un mismo bastidor gestionadas por una unidad de coordinacin. Permite la estructuracin de la tarea de control. En caso de ampliacin basta con aadir otro procesador Se reducen los tiempos de respuesta frente a seales rpidas Ejemplo: Simatic S5-135 (hasta 4 unidades centrales). Procesadores disponibles: S (lgicas), R (aritmticas) y M (estadsticas y de gestin)
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Procesadores perifricos
Incorporan nuevas tareas descargando la CPU:
Transmisin de datos Posicionamiento de mviles sobre ejes Tratamiento de seales analgicas

Intercambian informacin con la CPU:

Parmetros de configuracin rdenes de control de funcionamiento Seales de interrupcin, indicadores de fin, valores elaborados
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Procesadores en red
Mayor disponibilidad y puestas en marcha ms rpidas

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Redundancia
Se pretende incrementar la disponibilidad Redundancia
total: 2 UC idnticas con sus propias E/S, acopladas entre s y funcionando en paralelo parcial: 2 UC idnticas conectadas al mismo interfaz de E/S

Un firmware en las UCs o en los procesadores de acoplamiento gestiona la redundancia. Aumenta el tiempo de ciclo.
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Redundancia. Ejemplo

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Redundancia. Ejemplo (II)

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Configuracin del sistema de E/S

Centralizadas
Autmatas compactos, autmatas (+mdulos) Autmatas modulares (+mdulos y +bastidores)

Distribuidas
Locales (50-100 m). Bastidor de expansin Remotas (>100 m). Bus de campo Pueden disminuir los costes de instalacin Aumenta la seguridad de la transmisin

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Configuracin de un S5-135
EG 184U

IM 312-5

6ES5 721-0xxx0 EG185U IM 314 EG 185U mx. 4 EGs IM 314

EG 184U

IM 312-5
6ES5 760-1AA11 IM 304

EG 184U

IM 312-5
ZG S5-135U/155U

mx. 600m

IM 300-5

EG185U IM314 mx. 4 EGs

EG 185U IM 314

6ES5 721-0xxx0

ZG S5-135U/155U

6ES5 760-1AA11

centralizada

distribuida (propietaria)
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Configuracin de E/S Remotas

PLC CPU

E/S, accionadores y dispositivos de campo inteligentes conectados a bus de campo estndar (PROFIBUS)
Profibus DP

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DP-Master

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Bibliografa
Siemens, Manual del S5-90 y S5-95 U Siemens, Manual del S5-135U y S5-155U Ballcells, J. Autmatas Programables, Marcombo, 1997
Cap. 4. Arquitectura interna del autmata Cap. 5. Ciclo de funcionamiento del autmata y control en tiempo real Cap. 6. Configuracin del autmata

PLCOpen, traducido por Felipe Mateos, IEC 61131. Un recurso de programacin estndar
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