Una metodologa integral para el modelado cinemtico de manipuladores mviles con ruedas

Gastn H. Salazar-Silva , Jaime lvarez Gallegos y Marco A. Moreno-Armendriz

Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas AvanzadasIPN Av. Instituto Politcnico Nacional 2580, Col. La Laguna Ticoman, Delegacin Gustavo A. Madero C.P. 07340, Ciudad de Mxico, D.F., correo-e: ghsalazar@ipn.mx, telfono: 5729-6000 ext. 56525 Secretara de Investigacin y PosgradoIPN Centro de Investigacin en ComputacinIPN
Unidad

ResumenEl modelado cinemtico de un manipulador mvil se ha atacado obteniendo por separado los modelos cinemticos de la base y del brazo manipulador, para posteriormente conjuntar ambos modelos. El presente trabajo muestra un mtodo sistemtico de modelado cinemtico de manipuladores mviles que transforma el problema al modelado de un manipulador estacionario con restricciones cinemticas no holnomas en las articulaciones; se presenta adems un ejemplo de la aplicacin del mtodo. Index TermsRobot control, Mobile robots, Robots kinematics.

I.

I NTRODUCCIN

Un robot manipulador mvil consiste en un robot manipulador montado sobre una base, que a su vez es un robot mvil; un ejemplo particular es un brazo manipulador sobre un robot mvil de traccin diferencial. Los manipuladores mviles tienen varias ventajas con respecto a los manipuladores estacionarios, por ejemplo un manipulador mvil tiene un espacio de trabajo de mayor tamao del que podra tener en la prctica un manipulador estacionario. Este tipo de robots puede realizar las tareas de locomocin y manipulacin; anteriormente ambas tareas se han manejado como dos problemas independientes, por ejemplo en [1] se concentra en el movimiento de la base mvil, y [2], [3] que se concentran en el movimiento del brazo manipulador. Sin embargo, recientemente ha habido trabajos que empiezan a desempear ambas tareas simultneamente, por ejemplo [4], [5], [6], [7], [8], [9], [10], [11], [12]. En cuanto al problema del modelado cinemtico de un manipulador mvil, ste se sigue atacando como si fueran dos problemas independientes, obteniendo por separado los modelos cinemticos de la base y del brazo manipulador, y posteriormente conjuntando ambos modelos [18]. Una razn de emplear este enfoque es que el movimiento de un manipulador mvil con ciertos tipos de locomocin, por ejemplo ruedas, esta sujeto a restricciones no holnomas. Debido a la utilidad de los manipuladores mviles, es importante poder disponer de modelos cinemticos que permitan un rpido y fcil anlisis del manipulador as como de la tarea; tambin es importante disponer de herramientas que construyan sobre el conocimiento ya existente y no tener que usar dos metodologas distintas para el modelado de cada parte

del manipulador mvil, lo cual que afecta a la obtencin del modelo dinmico. El presente reporte muestra un mtodo integral de modelado cinemtico de manipuladores mviles con ruedas que permite aplicar las mismas herramientas usadas en el modelado de robots estacionarios y presentan a los manipuladores mviles como un caso particular de aquellos. Este mtodo considera que el manipulador mvil es un robot estacionario con articulaciones que presentan restricciones no holnomas; este enfoque permite que se puedan usar las herramientas ya existentes para la obtencin de los modelos cinemtico y dinmico, por ejemplo los parmetros de DenavitHartenberg y los Jacobianos geomtricos. En la literatura revisada, la metodologa de modelado de los manipuladores mviles es determinar por separado los modelos cinemticos de la plataforma mvil y del brazo manipulador, utilizando diferentes tcnicas para cada caso. Un trabajo fundamental para el modelado de robots mviles es [13]; propone cuatro tipos de modelos para robots mviles con ruedas y su obtencin; tambin presenta una clasicacin de robots mviles con ruedas basados en su grado de movilidad y grado de maniobrabilidad. Un esquema de modelado cinemtico de manipuladores mviles se presenta en [14], [15], [16], [10], [11], [17], donde se determina por separado la el modelo cinemtico de la plataforma mvil y del brazo. En [18] se presenta un mtodo para combinar el modelo cinemtico de la base mvil con el del manipulador estacionario, pero se sigue modelando el mvil y brazo por mtodos diferentes. Ejemplos especialmente interesantes son [10], [11], donde tanto el mvil como el brazo tienen restricciones no holnomas y sin embargo se modelan por diferentes medios. En [19] se presenta una metodologa general para el modelado dinmico de sistemas mecnicos no holnomos, y en particular de robots mviles. Usan como herramienta principal el mtodo de EulerLagrange e incorporan las restricciones no holnomas por medio de multiplicadores de Lagrange; sin embargo, depende del modelo cinemtico para cancelar las restricciones no holnomas. El modelo dinmico obtenido tiene el estado reducido a causa de las restricciones cinemticas. El esquema del presente trabajo tiene la siguiente estructura: el proceso de modelado cinemtico de manipuladores

estacionarios y robots mviles se revisa en la seccin II. El mtodo de modelado de manipulador mviles considerando que son simplemente manipuladores estacionarios con articulaciones que tiene restricciones cinemticas se presenta en la seccin III. Como demostracin del mtodo, se obtienen los modelos cinemtico y dinmico de un manipulador mvil de 5 grados de libertad (gdl) en la seccin IV, as como la implementacin de un control por dinmica inversa y un control cinemtico. II. M ODELADO

donde rm y qm son las derivadas con respecto al tiempo de las variables de postura y de conguracin del manipulador respectivamente; la matriz Jm (q), denominada como Jacobiano, se dene como fm (q). Jm (q) = q Una de las tantas aplicaciones del Jacobiano es la obtencin del modelo dinmico de sistema mecnicos. Una forma de determinar el Jacobiano es usar el mtodo geomtrico; una ventaja este mtodo es que no se requiere calcular explcitamente las derivadas de la cinemtica, sino que se aprovecha la informacin obtenida de las transformaciones homogneas [20]. II-B. Modelo cinemtico de un robot mvil

Un modelo cinemtico describe la relacin que existe entre el movimiento de un sistema mecnico y las velocidades de los actuadores. En robtica mvil se utilizan bsicamente dos tipos de modelos cinemticos: el de postura y el de conguracin [13]. El modelo cinemtico de postura es la relacin que existe entre las derivadas de las variables de la postura y las derivadas de las variables de los actuadores. En un manipulador estacionario donde las velocidades de los actuadores son iguales a las velocidades de los actuadores, el llamado Jacobiano se puede considerar el modelo cinemtico de postura. En cuanto al modelo cinemtico de conguracin, ste es la relacin que existe entre las derivadas de las variables de la conguracin y las derivadas de las variables de los actuadores. En el caso particular de manipuladores estacionarios, las variables de los actuadores coinciden usualmente con las variables de la conguracin. A continuacin se presenta las metodologas de modelado de brazos manipuladores, en la sub-seccin II-A, y de robots mviles, en la sub-seccin II-B. II-A. Modelo cinemtico de un manipulador estacionario

El modelo cinemtico de un robot mvil con ruedas esta caracterizado por las restricciones al movimiento impuestas por las ruedas [19], [13]; es por esto que a primeramente se revisa brevemente el tema de las restricciones cinemticas y posteriormente entra en el tema de los modelos cinemticos. Una restriccin cinemtica es aquella que restringe el movimiento de alguna manera; las restricciones cinemticas pueden ser holnomas y no holnomas. Un sistema mecnico se dice holnomo si existe un conjunto de k restricciones del movimiento de la forma hi (q) = 0, i = 1, . . . , k. Este tipo de restricciones son geomtricas, ya que limitan en donde puede estar la conguracin del sistema. Si el sistema mecnico esta limitado por restricciones del tipo ai (q, q) = 0 se dice que el sistema es no holnomo. Un caso particular es cuando las restricciones tienen la forma llamada Pfafana, que es cuando las ecuaciones son lineales con respecto la velocidad: ai (q)q = 0. En este caso particular, si adems existen funciones hi (q), tal que hi (q) = ai (q), q entonces se dice que las restricciones son integrables y el sistema es holnomo; si no existen dichas hi (q) entonces el sistema es no holnomo. El modelo cinemtico de un robot mvil se obtiene a partir del espacio nulo de las restricciones cinemticas no holnomas del robot mvil. Se han propuesto dos tipos de modelos cinemticos [13]. El primero de ellos establece una relacin entre las derivadas de las variables de conguracin y las derivadas de las variables de los actuadores. El segundo tipo de modelo solo considera la relacin de las velocidades de las variables de postura con respecto a las velocidades de las variables de los actuadores; este modelo se llama modelo cinemtico de postura. Este modelo es el

Para la obtencin del modelo cinemtico de un manipulador estacionario se requiere tener inicialmente su cinemtica directa; sta se dene como la expresin que describe la relacin que existe entre la postura y la conguracin, usualmente en la forma rm = fm (q) (1) donde rm R es un vector compuesto por las variables de postura, q Rn es un vector con las variables articulares del robot y expresa la conguracin de ste; p es la dimensin de la postura y n es la dimensin de la conguracin, usualmente denominada grado de libertad (gdl). Una herramienta ampliamente socorrida para la obtencin de la cinemtica directa de un manipulador estacionario es la transformacin homognea [20], la cual se puede construir a partir de los parmetros de DenavitHartenberg, que describe caractersticas geomtricas de los eslabones y articulaciones que componen el robot. En el caso de un manipulador estacionario con todas sus articulaciones actuadas independientemente, el modelo cinemtico es simplemente la relacin rm (t) = Jm (q)qm (t) (2)
p

utilizado en [19] cuando se estudia la dinmica de un robot mvil o de un manipulador mvil. La postura de un robot mvil con ruedas sobre un piso plano queda completamente especicado por el vector x rb := y donde x y y son las coordenadas en el plano del robot mvil y denota la orientacin del robot con respecto al plano. En el caso de que el robot mvil tuviera ruedas orientables centradas, se debe extender la postura para incluir los ngulos de las ruedas. El modelo cinemtico de postura para un robot mvil del tipo de traccin diferencial es de la forma [13] rb (t) = B(rb )b (3)

y el Jacobiano de la base Jb , que se obtiene de manera independiente. Entonces el modelado cinemtico de un manipulador mvil depende de poder encontrar el Jacobiano J y esto a su vez depende de poder conjuntar de alguna manera la cinemtica del manipulador y la base mvil. La cinemtica de un manipulador mvil esta dada por la funcin r = f (qb , qm ) (7)

donde b (t) Rnk es el vector de velocidades de los actuadores, y B(q) Rn(nk) es una matriz cuyas columnas son una base del espacio nulo de las restricciones; para el caso de un robot mvil con direccin diferencia esta denido como cos 0 B(rb ) = sin 0 . 0 1 Otro modelo cinemtico de inters es el de conguracin, que se dene como qb (t) = Sb (q)b (4) donde Sb (q) Rn(nk) es una matriz cuyas columnas tambin son una base del espacio nulo de las restricciones. Es importante notar que (3) y (4) no describen la dinmica del sistema [13]; Para el caso del robot con traccin diferencial es necesario contar con este modelo para el proceso de obtener el modelo dinmico [19]. Tambin es importante notar que S(q) es un aniquilador de las restricciones cinemticas; esto es que A(q)T Sb (q) = 0, (5) hecho que se aprovechar para la obtencin del modelo dinmico III. M ODELADO DE UN MANIPULADOR MVIL

donde r es la postura del manipulador mvil qb y qm son las coordenadas generalizadas de la base mvil y del manipulador respectivamente, f es la cinemtica del manipulador mvil, que no esta sujeta a las restricciones no holnomas. Un mtodo para encontrar las cinemticas directas del manipulador estacionario y la base mvil, adems de que permite conjuntarlas, son las transformaciones homogneas [20]; en particular para el caso del manipulador mvil se tiene que [15]
0 0 b Tn = Tb Tn 0 donde Tb es la transformacin homognea que va de un marco de referencia {b} en la plataforma mvil a un marco b base de referencia {0} y Tn es la transformacin homognea que va de un marco de referencia {n} en el ultimo eslabn del brazo manipulador al marco de referencia {b}. En la literatura no existe una forma estandarizada para encontrar 0 la transformacin Tb ; una forma posible es considerar el movimiento de la base mvil como un cuerpo rgido sobre el plano. Es importante notar que la cinemtica directa no considera las restricciones no holnomas. En el presente trabajo se propone modelar la cinemtica 0 directa de la base mvil, Tb , suponiendo inicialmente que es un manipulador estacionario de b gdl del suciente tamao como para abarcar el espacio de trabajo; un ejemplo puede ser un manipulador cartesiano de dos ejes y una articulacin de rotacin perpendicular a los otros dos ejes, y en el caso general se usara un sistema equivalente de 6 gdl, que puede usarse para modelar vehculos areos. A partir de esta suposicin es posible obtener la cinemtica directa de todo el manipulador mvil considerando que una sola cadena cinemtica. Para obtener la cinemtica directa de todo el manipulador mvil al simplemente modelar el manipulador mvil como una sola cadena cinemtica, por ejemplo usando los parmetros de DenavitHartenberg. A partir de la suposicin anterior, se puede obtener el Jacobiano Jb usando el mismo mtodo que el usado para manipuladores estacionarios, y ms an encontrar el Jacobiano conjunto del manipulador mvil

El modelo cinemtico de postura es til para desarrollar leyes de control en el espacio de tarea y obtener el modelo dinmico por mtodo de EulerLagrange. Un mtodo para conjuntar los modelos cinemticos de la base mvil y del manipulador es el llamado Jacobiano extendido propuesto en [18], donde se construye la siguiente relacin r= Jb (qb )Sb (qb ) Jm (qm ) b qm (6)

J(q) =

Jb (q) Jm (q)

donde r es un vector que conjunta los movimiento de postura de la base mvil y el manipulador r= rb rm

con el mtodo geomtrico, y (6) se reduce a el modelo cinemtico de postura del manipulador mvil, esto es r = J(q)S(q) (8)

S(q)

J(q)

1 0
Espacio de postura

1 0 1 0

Espacio de actuacion

Espacio de articulacion

Figura 1. El Modelo cinemtico de postura como composicin de mapeos entre los espacios de actuacin, de articulacin y de postura.

1 0 1 0

donde es el vector de variables de actuacin y esta denido por b = , qm S(q) es el modelo cinemtico de conguracin para todo el manipulador mvil, denido por S(q) = Sb (q) I

Figura 2. Disposicin de un manipulador estacionario como modelo para obtener la cinemtica directa de un manipulador mvil de 5 gdl. Los primeros tres ejes representan a la base mvil. Cuadro I PARMETROS DE D ENAVITH ARTENBERG PARA EL MANIPULADOR MVIL DE 5 GDL . L OS NGULOS ESTN EN RADIANES Y LAS DISTANCIAS EN MILMETROS . i 1 2 3 4 5 /2 /2 +/2 0 0 a [mm] 0 0 0 150 168 0 /2 0 0 0 d [mm] 0 0 237 0 0 tipo de par cinemtico prismtico prismtico rotacional rotacional rotacional

donde I es una matriz identidad de las dimensiones adecuadas que indica en que articulaciones las velocidades articulares son iguales a las velocidades de actuacin. En la gura 1 se visualiza el modelo cinemtico de conguracin S(q) como un mapeo del espacio de actuacin al espacio de conguracin, y el Jacobiano J(q) como un mapeo entre este ltimo espacio y el espacio de postura. El mtodo propuesto presenta varia ventajas, como por ejemplo se utiliza un solo mtodo para la obtencin de la cinemtica del obtener con la ayuda del Jacobiano bsico, esto es no se requiere manipulador mvil. Otras ventajas son que el modelo cinemtico se puede derivar explcitamente la cinemtica y es posible usar directamente las herramientas computacionales ya existentes, como por ejemplo [21] IV. E JEMPLO

IV-A. Modelo cinemtico Manteniendo la premisa de un robot estacionario, la conguracin del manipulador mvil se denota por medio del vector q(t) R5 y, tal como se aprecia en la gura 2, queda denida como q= d1 d2 3 4 5
T

Para probar la tcnica de modelado se modelo un manipulador mvil consistente en un robot modelo Pioneer 3DX y un brazo manipulador modelo Cyton de 7 gdl. El Pioneer 3DX es un robot de traccin diferencial y en el Cyton se considerarn solo dos ejes, de tal manera que el manipulado mvil se considera de 5 gdl. Para el modelado se considera que la base mvil se puede reducir a un monociclo sin deslizamiento con la supercie sobre la que avanza; adems, la supercie se considera plana y horizontal. El brazo manipulador se supone un sistema planar de dos articulaciones de rotacin y los eslabones se consideran como varillas. El manipulador mvil se model de manera analtica con ayuda del paquete lgebra computacional Maxima. Tambin se obtuvo un modelo numrico por medio del robotics toolbox de Matlab [21]; este paquete es para modelar robots estacionarios, pero usando la tcnica propuesta se puede aplicar para el modelado de manipuladores mviles. Para obtener la cinemtica directa, se considera que la base mvil puede modelarse como un robot cartesiano en dos ejes y un tercer eje rotacional, tal como aparece en la gura 2. A partir de esta descripcin se obtienen los parmetros de DenavitHartenberg que aparecen en la tabla I.

donde d1 y d2 son las coordenadas (x, y) del mvil sobre el plano, 3 = es la orientacin del robot mvil, y por otro lado 4 y 5 son las variables articulares del brazo manipulador. En cuanto a la restriccin cinemtica del manipulador mvil de 5 gdl esta dada por la matriz A(q) R51 y se dene por la expresin A(q) = sin q3 cos q3 0 0 0
T

(9)

Dada esta restriccin, un posible modelo cinemtico de conguracin del manipulador mvil esta dado por q = S(q) (10)

donde R4 son las velocidades de los actuadores esta denido como = (v, q3 , q4 , q5 )T donde v(t) es un escalar que describe la velocidad lineal de la base mvil, y el modelo cinemtico de conguracin S(q) R54 esta denido por cos q3 0 0 0 sin q3 0 0 0 1 0 0 S (q) = 0 (11) 0 0 1 0 0 0 0 1

Cuadro II D IMENSIONES DE LOS ESLABONES DEL MANIPULADOR MVIL DE 5 GDL ;

LA UNIDAD DE LAS MEDICIONES DE LONGITUD SON METROS Y LA DE MASA SON KILOGRAMOS . S E CONSIDERA QUE LOS ESLABONES 1 Y 2 NO TIENEN MASA .

i 3 4 5

Longitud [m] 0.445 0.150 0.168

Ancho 0.393 0.050 0.050

Altura [m] 0.237 0.050 0.050

Masa [kg] 9.0 0.1 0.1

donde si es la i-sima columna de la matriz resultante para este manipulador mvil es 0 1 sin q3 0 0 0 1 cos q3 0 0 0 0 0 S(q) = 0 0 0 0 0 0 0 0 0

S(q). La matriz .

Esta matriz tambin se utiliza para el control por dinmica inversa que se implantar en la siguiente seccin. que satisface la propiedad de ser un aniquilador de (9). IV-B. Modelo dinmico IV-C. Control El control usado en este ejemplo son dos controles en cascada; el lazo de control interno es por dinmica inversa o par calculado; este control en conjunto con una retro sencilla permite seguir una referencia de velocidad sobre los actuadores. El lazo de control externo es un control por resolucin de aceleracin sobre las variables de conguracin. El control por dinmica inversa usa la expresin 13 para encontrar las fuerzas generalizadas , tal que = (S(q)T S(q))1 m(q, ) + (S(q)T S(q))1 M a (14)

El modelo dinmico de un sistema mecnico con restricciones no holnomas esta denido por un conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma [19] D(q) + C(q, q)q + g(q) = A(q) + S(q) q A(q)T q = 0
nn

(12)

donde D(q) R es la matriz de inercia del sistema, C(q, q) Rnn es la matriz de las fuerza centrfuga y de Coriolis, g(q) Rn es un vector que representa la fuerza de gravedad sobre los eslabones, A(q) Rnh representa una matriz donde se codican m restricciones cinemticas, S(q) Rmn es la matriz de entrada, y Rm representa las fuerzas generalizadas que entran al sistema. El modelo cinemtico de conguracin del manipulador mvil. Aprovechando la relacin (5), es posible eliminar la declaracin explicita de la restriccin en (12); para ello se premultiplica el (12) por H(q)T y se aplica posteriormente la transformacin (3) se obtene la siguiente expresin [19] q v donde M (q) = m(q, ) = S(q)T D(q)S(q) S(q)T D(q)S(q) T +S(q) C(q, S(q))S(q) + S(q)T g(q) = S(q) = M (q)1 m(q, ) + M (q)1 S(q)T S(q) (13)

donde la a(t) R4 es la referencia de la aceleracin deseada en el sistema. A partir de (14) y planteando un esquema de retroalimentacin dado por la ecuacin + K = 0 donde es el error en la velocidad, denido como = d , d es la velocidad deseada y K es una matriz positiva diagonal. Entonces el control esta dado por = d + K Para el control a nivel cinemtico se utiliz un control por resolucin de aceleracin [22]. primeramente se propone una medida del error cinemtico de conguracin q , tal que q (t) = q d (t) q(t). donde q d (t) Rn es la conguracin deseada. El control se propone de acuerdo a la siguiente dinmica (t) + K1 q (t) + K0 q (t) = 0 q donde q y son la primera y la segunda derivadas de del q error cinemtico con respecto al tiempo. Resolviendo para q , se tiene que q = q d + K1 q + K0 q . (15) Por otro lado, la expresin (10) se puede resolver para tal que = S(q) q. (16) Aplicando (16) a (15) se obtiene la expresin = S(q) (d S(q, ) + K1 q + K0 q ). q Los controles en cascada se aplicaron a un modelo numrico del manipulador mvil. El resultado de una de las simulaciones

La dimensin del estado en el sistema (13) es menor que en el sistema (12). Las matrices D(q) y C(q, q) del modelo (12) se obtuvieron a partir del procedimiento presentado en [20]. Para su clculo se necesit de diversas mediciones de los eslabones, cuyos valores aparecen en la tabla II; es importante notar que los eslabones 1 y 2 se consideran sin masa y por lo tanto no inuyen en la dinmica. El modelo alterno depende de la matriz S; para obtenerla se aprovecha la expresin [19]
m

S(q)v =
i=1

si (q) S(q) q

se ve en la gura 3; la referencia aplicada al control es trayectoria generada por medio de una interpolacin lineal entre dos conguraciones distintas; es importante indicar que la trayectoria no necesariamente satisface la restriccin no holnoma.
0.25

0.2

x 0.15 y phi theta 1 0.1 Error theta 2

0.05

0.05

0.1

5 Tiempo

10

Figura 3. Grco del error cinemtico de conguracin para los controles en cascada de resolucin de aceleracin y de dinmica inversa.

V.

C ONCLUSIN

El presente trabajo muestra un mtodo sistemtico de modelado de manipuladores mviles que transforma el problema al modelado de un manipulador estacionario con restricciones cinemticas no holnomas en las articulaciones. Se present adems un ejemplo de la aplicacin del mtodo. Como trabajo futuro esta el desarrollo de un control por prioridad de tareas en el espacio de postura para un manipulador mvil, y el desarrollo de un esquema de teleoperacin con un maestro estacionario. AGRADECIMIENTOS Los autores agradecen el apoyo del Gobierno Mexicano para realizar el presente trabajo, y en particular al CONACyT, al SNI y al Instituto Politcnico Nacional (SIP, COFAA, PIFI y COTEPABE). R EFERENCIAS
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