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Fsica 1

DINMICA

Jaime E. Villate

Fsica 1. Dinmica

Jaime E. Villate Faculdade de Engenharia Universidade do Porto

http://www.villate.org/livros

Fsica 1. Dinmica
Copyright c 2009-2012 Jaime E. Villate E-mail: villate@fe.up.pt Verso: 7 de maro de 2012 ISBN: 978-972-99396-1-7

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Contedo
Prefcio Lista de smbolos e notaes 1. Cinemtica 1.1. Movimento e graus de liberdade . . . . . . 1.2. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . 1.3. Movimento em uma, duas ou trs dimenses 1.4. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Equaes de movimento . . . . . . . . . . 1.6.1. Movimento ao longo de um eixo . . 1.6.2. Acelerao da gravidade . . . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii ix 1 2 2 4 5 8 10 11 11 14 15 17 18 18 21 25 26 28 30 33 34 37 38 39 43 44 47 47 49 52

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2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes 2.1. Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Deslocamento e vetor posio . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Vetores velocidade e acelerao . . . . . . . . . . . 2.1.3. Velocidade e acelerao relativas . . . . . . . . . . . 2.1.4. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Movimentos dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Movimento curvilneo 3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Curvas de Bzier . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Resoluo numrica das equaes de movimento 3.5.1. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Contedo Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 55 56 56 57 59 62 64 64 66 68 70 71 73 74 77 78 80 81 82 83 87 88 91 92 92 94 96 97 101 103 104 106 108 110 111

4. Dinmica 4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . 4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . 4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . 4.2. Componentes normal e tangencial da fora 4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . . 4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . 4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . 4.3.3. Fora de resistncia nos uidos . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Trabalho e energia 5.1. Trabalho e energia cintica . . . . 5.2. Foras conservativas . . . . . . . 5.2.1. Grcos de energia . . . . 5.2.2. Energia potencial gravtica 5.2.3. Foras elsticas . . . . . . 5.3. Movimento harmnico simples . . 5.4. Forcas dissipativas . . . . . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. Movimento dos corpos rgidos 6.1. Vetores deslizantes . . . . . . . . . . 6.1.1. Adio de foras . . . . . . . 6.1.2. Torque . . . . . . . . . . . . 6.2. Corpos rgidos em equilbrio . . . . . 6.3. Centro de massa . . . . . . . . . . . . 6.4. Cinemtica dos corpos rgidos . . . . 6.5. Dinmica dos corpos rgidos . . . . . 6.5.1. Rotao com eixo xo . . . . 6.5.2. Translao mais rotao plana 6.5.3. Translao sem rotao . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7. Sistemas dinmicos 113 7.1. Variveis de estado e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 7.2. Campo de direes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 7.2.1. Opes do programa plotdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Contedo 7.3. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . 7.3.1. Equilbrio estvel e instvel . 7.3.2. Ciclos e rbitas homoclnicas 7.4. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . 7.5. Sistemas conservativos . . . . . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. Sistemas lineares 8.1. Equaes de evoluo . . . . . . . . . 8.2. Sistemas autnomos gerais . . . . . . 8.3. Estabilidade dos sistemas lineares . . 8.4. Classicao dos pontos de equilbrio 8.4.1. Pontos de sela . . . . . . . . . 8.4.2. Ns estveis e instveis . . . . 8.4.3. Focos e centros . . . . . . . . 8.4.4. Ns prprios e imprprios . . 8.5. Osciladores lineares . . . . . . . . . . 8.5.1. Osciladores amortecidos . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. Sistemas no lineares 9.1. Pontos de equilbrio . . . . . . . 9.2. Aproximao linear . . . . . . . 9.3. O pndulo . . . . . . . . . . . . 9.4. Aproximao linear do pndulo . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

v 119 121 122 123 124 127 128 129 130 131 133 136 137 138 139 140 142 144 146 146 149 150 151 155 157 160 161 163 164 166 166 170 174 175 177 178 178 181 183 184

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10. Mtodos numricos 10.1. Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem . . . . . 10.2. Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade . 10.2.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . 10.2.2. Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies 11.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.1. Equao de Van der Pol . . . . . . 11.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . 11.1.3. Inexistncia de ciclos limite . . . . 11.2. Coexistncia de duas espcies . . . . . . .

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vi 11.2.1. 11.2.2. Perguntas . Problemas . Sistemas predador presa . Sistemas com competio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contedo . . . . . . . . . . . . 185 189 192 193 195 196 198 199 200 201 203 204 207 209 210 213 213 214 216 217 218 218 220 224 226 228 228 230 231 231 233 235 247 251

12. Bifurcaes e caos 12.1. rbitas homo/heteroclnicas atrativas . . . . . . . 12.2. Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . . 12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon . . . . . 12.2.2. Critrio de Bendixon. . . . . . . . . . . . 12.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4. Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria . 12.4.2. Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A. Tutorial do Maxima A.1. Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . A.2. Entrada e sada de dados . . . . . . A.3. Menus e conguraes de Xmaxima A.4. Variveis e listas . . . . . . . . . . A.5. Constantes . . . . . . . . . . . . . . A.6. Expresses e equaes . . . . . . . A.7. Grcos . . . . . . . . . . . . . . . A.8. Funes . . . . . . . . . . . . . . . A.9. Expresses algbricas e listas . . . . A.10.Trigonometria . . . . . . . . . . . . A.11.Clculo . . . . . . . . . . . . . . . A.12.Guardar informao entre sesses . Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . B. Crditos fotogrcos Solues das perguntas e problemas Bibliograa ndice

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Prefcio
Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e engenharias. Espera-se que o aluno tenha alguns conhecimentos de clculo innitesimal e diferencial e lgebra linear. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais, o tipo de problemas fsicos que podem ser resolvidos numa disciplina de introduo Fsica aumentou signicativamente. A fsica computacional e as tcnicas de simulao permitem que o aluno possa ter uma viso geral de um problema de fsica, sem ter que usar tcnicas analticas complicadas. As tcnicas computacionais desenvolvidas para resolver problemas de mecnica tm sido aplicadas com sucesso em outros campos fora da fsica, dando origem teoria geral dos sistemas dinmicos. O nosso objetivo transmitir ao leitor conhecimentos bsicos de mecnica e dos mtodos computacionais usados para resolver sistemas dinmicos. Usaremos o Sistema de Computao Algbrica (CAS) Maxima para facilitar a resoluo dos problemas. O tema central abordado a mecnica, incluindo tambm alguns temas contemporneos, como sistemas no lineares e sistemas caticos. A nossa discusso estar sempre dentro do mbito da mecnica clssica, em que admitimos que existe um espao absoluto e um tempo absoluto, independentes dos observadores. O livro foi escrito como texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro ano do Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC), na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto e faz parte de uma srie de dois volumes. O segundo volume sobre eletromagnetismo e circuitos. So feitas atualizaes frequentes ao texto que podem ser obtidas no stio: http://villate.org/pt/books.html. A data da verso que est a ler aparece referida na contracapa. A primeira verso foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010 no mbito da reforma de Bolonha. O livro est dividido em 12 captulos que so estudados nas 12 aulas terico-prticas de duas horas da disciplina EIC0010. Na semana anterior a cada aula terico-prtica, so dadas duas aulas tericas de uma hora sobre o tema do captulo. Em cada aula terico-prtica os alunos trabalham na resoluo das perguntas e problemas no m do captulo, em grupos de dois, numa sala com computadores onde podem usar o software Maxima e aceder a contedos na Web. Espera-se tambm que os alunos trabalhem em casa, no mnimo, outras duas horas para terminar de resolver todos os problemas do captulo dessa semana e ler o contedo do captulo da semana seguinte. Os seis primeiros captulos constituem o programa tradicional de uma disciplina de introduo mecnica, sem incluir sistemas de muitos corpos nem mecnica dos uidos. Os seis ltimos captulos so sobre sistemas dinmicos em geral.

viii

Prefcio

Nesta edio de maro de 2012 foi introduzido um captulo adicional, o captulo 3, onde discutida a cinemtica do movimento curvilneo. A maior parte do captulo novo, mas inclui algumas sees que estavam nos captulos 2 e 5 da edio anterior. No captulo 2 foram introduzidas duas novas sees, sobre movimento relativo e movimentos dependentes. O captulo 6, sobre o movimento dos corpos rgidos foi estendido, com uma explicao mais detalhada sobre torque e momento de inrcia e com mais exemplos resolvidos. Agradeo aos nossos alunos pela sua valiosa ajuda na correo de muitos erros e gralhas e pelo seu entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever este livro. So muitos alunos para listar os seus nomes aqui. Agradeo tambm ao meu colega Joo Carvalho, com quem costumo lecionar a disciplina de Fsica 1, por vrias sugestes sobre o texto. Os colegas Francisco Salzedas e Helder Silva tambm zeram comentrios valiosos nas primeiras edies do livro.

Jaime E. Villate E-mail: villate@fe.up.pt Porto, maro de 2012

Lista de smbolos e notaes

A, B . . . A, B . . . a, b . . . A, B . . . a, b . . . A, B . . . a, b . . . ab ab da dx a, a . . . a a a an , at ax , ay , az CD cm e ea Ec Em en , et ex , ey , ez F Fc , Fe Fe Fn , Ft Fr g

pontos no espao, curvas, superfcies e slidos unidades variveis vetores produto escalar entre vetores produto vetorial entre vetores derivada da varivel a em funo de x derivadas da varivel a em funo do tempo valor mdio da varivel a acelerao (mdulo do vetor acelerao) vetor acelerao componentes normal e tangencial da acelerao Componentes cartesianas da acelerao coeciente aerodinmico do termo da presso centmetro ou, como subndice, centro de massa nmero de Euler (base dos logaritmos naturais) versor (vetor unitrio) na direo do vetor a energia cintica energia mecnica versores normal e tangencial versores cartesianos nos eixos x, y e z fora foras de atrito cintico e esttico fora elstica componentes normal e tangencial da fora fora de resistncia num uido acelerao da gravidade

x i I Iz , Icm J J k kg m m N p P r R R, , z Rn s s T u U Ue Ug v v vx , vy , vz W x, y, z a r e , c

Lista de smbolos e notaes nmero imaginrio 1 impulso momentos de inrcia (eixo z ou eixo no centro de massa) matriz jacobiana joule (unidade SI de trabalho e energia) constante elstica ou coeciente aerodinmico do termo da viscosidade quilograma (unidade SI de massa) massa metro (unidade SI de comprimento) newton (unidade SI de fora) quantidade de movimento peso vetor posio raio de curvatura de uma trajetria coordenadas cilndricas reao normal distncia percorrida segundo (unidade SI de tempo) perodo num movimento circular uniforme velocidade de fase energia potencial energia potencial elstica energia potencial gravtica velocidade (mdulo do vetor velocidade) vetor velocidade componentes cartesianas da velocidade trabalho coordenadas cartesianas acelerao angular aumento da varivel a durante um intervalo de tempo vetor deslocamento coeciente de viscosidade ngulo de rotao dos versores normal e tangencial valor prprio de uma matriz coecientes de atrito esttico e cintico valor em radianos de um ngulo de 180 massa volmica torque velocidade angular frequncia angular

1. Cinemtica

A cinemtica consiste na descrio do movimento sem considerar as suas causas. No caso das corredoras na fotograa, o movimento dos braos e as pernas um movimento oscilatrio, enquanto que o movimento da cabea mais uniforme e, portanto, mais fcil de descrever; bastar saber como aumenta o deslocamento horizontal da cabea, em funo do tempo. Para descrever o movimento das pernas, para alm de considerar o deslocamento horizontal, ser preciso considerar tambm como varia algum ngulo em funo do tempo.

Cinemtica

1.1. Movimento e graus de liberdade


Um objeto encontra-se em movimento se a sua posio for diferente em diferentes instantes; se a posio permanecer constante, o objeto estar em repouso. Para podermos medir a posio do objeto, ser necessrio usarmos outros objetos como referencia. Se a posio do corpo em estudo variar em relao ao referencial (objetos em repouso usados como referncia), o corpo estar em movimento em relao a esse referencial. Assim, o movimento um conceito relativo, j que um objeto pode estar em repouso em relao a um primeiro referencial, mas em movimento em relao a um segundo referencial. Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para medirmos a sua posio exata. Por exemplo, para determinar a posio de uma mosca numa sala, podamos medir a sua distncia at o cho e at duas paredes perpendiculares na sala. Teramos assim um sistema de trs coordenadas perpendiculares (coordenadas cartesianas), que se costumam designar pelas letras x, y e z. Mas para alm de se deslocar variando o valor das 3 coordenadas x, y e z, a mosca tambm pode mudar a sua orientao. Para denir a orientao da reta paralela ao corpo da mosca podemos usar 2 ngulos e seria prciso outro ngulo para indicar a sua rotao em relao a essa reta; assim, temos j 6 graus de liberdade. Continuando, a mosca pode tambm esticar ou dobrar o seu corpo, abrir ou fechar as assas, etc., e, portanto, do ponto de vista fsico tem muitos graus de liberdade. Podemos simular o movimento da mosca como o movimento de 3 corpos rgidos: as duas asas e o bloco constitudo por cabea, trax e abdmen. Um corpo rgido um objeto em que todas as partes mantm sempre as mesmas distncias relativas s outras partes. Os movimentos desses 3 corpos rgidos so diferentes, as assas tm movimentos oscilatrios, mas no so completamente independentes, j que existe um ponto comum entre cada assa e o trax.

1.2. Movimento dos corpos rgidos


A posio de um corpo rgido em qualquer instante pode ser determinada indicando a posio de um ponto do corpo, a orientao de um eixo xo em relao ao corpo e um ngulo de rotao volta desse eixo. A posio do ponto de referncia dada por 3 variveis e para especicar a orientao do eixo so precisos dois ngulos; assim, um corpo rgido um sistema com seis graus de liberdade: 3 coordenadas de posio para a posio do ponto de referncia, dois ngulos para a orientao do eixo e um ngulo volta desse eixo. Se o eixo do corpo rgido mantiver a mesma direo em quanto se desloca, o movimento ser de translao. Se existir um ponto dentro do corpo que no se desloca, enquanto outros pontos do corpo esto em movimento, o movimento ser de rotao pura. O movimento mais geral ser uma sobreposio de translao e rotao (gura 1.1).

1.2 Movimento dos corpos rgidos

Translao

Rotao
30

20 20

20

50

Translao e rotao
Figura 1.1.: Um corpo rgido pode ter movimento de translao, de rotao ou uma sobreposio dos dois.

Na segunda e terceira parte na gura 1.1, o martelo rodou em relao a um eixo que permaneceu sempre perpendicular pgina e perpendicular ao plano da translao na terceira parte. O eixo de rotao poder no ser o mesmo em diferentes instantes e no ser perpendicular ao plano de translao. No caso mais simples de translao sem rotao, todos os pontos do corpo rgido seguem a mesma trajetria. Assim, bastar estudar o movimento de um nico ponto qualquer no corpo rgido. Para denir a posio desse ponto sero precisas, em geral, 3 variveis e, portanto, o sistema ter 3 graus de liberdade. Quando existe translao combinada com rotao, a trajetria de cada ponto no corpo rgido ser diferente. Por exemplo, numa roda de um automvel em movimento, os pontos na superfcie dos pneus seguem uma trajectria de cicloide mas existe um ponto que tem uma trajetria mais simples: o centro da roda. Ser mais fcil estudar o movimento de translao do centro da roda e a esse movimento sobrepor a rotao. E para estudar a translao do centro teremos novamente 3 graus de liberdade associados com a posio de um ponto.

Cinemtica

1.3. Movimento em uma, duas ou trs dimenses


O caso mais geral do movimento de um ponto no espao um movimento em 3 dimenses, porque existem 3 graus de liberdade, x, y e z que variam em funo do tempo. Mas esses trs graus de liberdade associados ao movimento de translao do corpo rgido podem ser reduzidos a dois ou um em alguns casos. Por exemplo, um bilogo que estiver a estudar o movimento de um caracol numa regio precisar apenas de medir a sua longitude e latitude, por exemplo, com um dispositivo de GPS, para indicar o ponto onde se encontra em cada instante. No precisa de 3 variveis, mas apenas de duas, porque admitimos que o mapa da regio conhecido, permitindo localizar um ponto apenas com a sua longitude e latitude; uma terceira varivel, a altura, tem um valor xo de acordo com a topograa do terreno (gura 1.2).

Figura 1.2.: A superfcie do terreno um sistema em duas dimenses. Bastam duas variveis para determinar a posio de um ponto qualquer no terreno. Consequentemente, o movimento do caracol um movimento em duas dimenses, porque possvel denir duas coordenadas que descrevem a posio. A latitude e a longitude na superfcie do terreno no so realmente distncias mas sim ngulos com vrtice no centro da Terra, mas continuam a ser dois graus de liberdade que podem ter diferentes valores em diferentes instantes. O movimento de um automvel numa autoestrada pode ser considerado um movimento em uma dimenso (gura 1.3). Se o automvel sofrer uma avaria e o condutor tiver que telefonar para pedir um reboque, bastar dizer em que quilmetro da autoestrada se encontra para que o condutor do camio de reboque sabia para onde ter que se dirigir. Assim, o movimento dos automveis na autoestrada o aumento da distncia percorrida ao longo da estrada e essa distncia o nico grau de liberdade. De referir que a distncia percorrida no medida em linha reta, mas ao longo de uma curva no espao com 3 dimenses; no entanto, como o percurso dessa curva j est estabelecido,

1.4 Velocidade

Figura 1.3.: O movimento ao longo de uma autoestrada pode ser considerado um movimento em uma dimenso. basta apenas uma varivel para descrever a posio em cada instante. Se estivssemos a construir um sistema de conduo automtico, teramos que introduzir outra varivel, por exemplo, a distncia at a berma da estrada, e o movimento em estudo seria em duas dimenses.

1.4. Velocidade
Neste captulo vamos limitar-nos ao movimento em uma dimenso e no prximo captulo este estudo ser estendido a duas ou trs dimenses. No movimento em uma dimenso, o ponto do objeto em estudo segue um percurso determinado; a distncia percorrida ao longo desse percurso ser designada pela varivel s. Assim, a varivel s ser sempre positiva e no poder diminuir. Se estivermos a considerar, por exemplo, um ponto que se desloca no eixo dos x, a coordenada x poderia ser negativa, mas s estaria relacionada ao valor absoluto de x. Se, por exemplo, o ponto estava em x = 2 no instante t0 , deslocou-se no sentido negativo at x = 1 em t1 e entre t1 e t2 deslocou-se no sentido positivo at o ponto x = 4, a distncia percorrida nos 3 instantes seria s0 = 0, s1 = 3 e s2 = 8. Admitimos que o movimento comeou em t0 e, portanto, a distncia percorrida comeou em zero, mas podamos ter usado outro valor inicial qualquer. de salientar que o movimento em uma dimenso no tem que ser numa trajetria reta, como no exemplo anterior de movimento no eixo dos x, mas pode ser um movimento curvilneo. Muitos autores na lngua portuguesa preferem usar o termo velocidade para designar o vetor velocidade. Ns usaremos o termo velocidade no sentido da linguagem quotidiana, nomeadamente, sem indicao da sua direo ou sentido e sempre positiva ou nula; nomeadamente, para ns velocidade ser o que os autores na lngua inglesa referem como speed.

Cinemtica

Dene-se a velocidade mdia, num intervalo de tempo entre ti e t j , igual variao da distncia percorrida, dividida pelo intervalo de tempo: vi j = s j si t j ti (1.1)

admitimos sempre que t j > ti . Assim, a variao da distncia percorrida medida sempre em relao a um instante anterior e ser sempre positiva. As unidades da velocidade so as de uma distncia sobre um tempo: m/s, km/h, etc. Exemplo 1.1 Um condutor registou a sua distncia percorrida numa estrada cada meia hora, durante duas horas, obtendo os valores na seguinte tabela: t (h) 0 s (km) 0 0.5 1 60 90 1.5 2.0 100 140

Calcule a velocidade mdia em cada intervalo de meia hora, e desenhe os grcos da distncia percorrida e da velocidade mdia. Resoluo: Se designarmos os 5 instantes de tempo na tabela t1 , t2 , . . ., t5 , as velocidades mdias nos 4 intervalos sero: 60 0 60 km = = 120 0.5 0 0.5 h 90 60 30 km v23 = = = 60 1 0.5 0.5 h km 10 = 20 v34 = 0.5 h 40 km v45 = = 80 0.5 h v12 = Nos dois ltimos intervalos escrevemos diretamente v = s/t, onde representa a variao de cada varivel durante o intervalo considerado. Para desenhar o grco da distncia percorrida usaremos o programa Maxima (ver apndice A ). Convm primeiro armazenar os valores do tempo e distncia numa lista e a seguir usar a funo plot2d:
(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$ (%i2) plot2d([discrete,s_t],[style,linespoints],[xlabel,"t (h)"], [ylabel,"s (km)"])$

O grco apresentado no lado esquerdo da gura 1.4. Para desenhar o grco da velocidade mdia teremos que decidir em que instante colocar cada velocidade mdia. Dever ser colocada no incio do intervalo ou no m? Vamos simplesmente desenhar cada velocidade mdia no ponto mdio de cada intervalo:

1.4 Velocidade
140 140 120 120 100 s (km) 80 60 40 20 0 0 0.5 1 t (h) 1.5 2 v (km/h) 100 80 60 40 20 0 0 0.5 1 t (h) 1.5 2

Figura 1.4.: Grcos da posio, s, e da velocidade mdia, v, em funo do tempo, t.


(%i3) v_t: [[0.25,120], [0.75,60], [1.25,20], [1.75,80]]$ (%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[style,linespoints], [xlabel,"t (h)"],[ylabel,"v (km/h)"])$

O grco obtido apresentado no lado direito da gura 1.4.

A velocidade mdia num intervalo no d informao precisa sobre o movimento nesse intervalo. Por exemplo, no exemplo anterior vimos que no intervalo desde t = 1 at t = 1.5 a velocidade mdia teve o seu valor mais baixo de 20 km/h. Isso no implica que durante essa meia hora o condutor tenha andado sempre a essa velocidade. Poder ter avanado rapidamente at um ponto onde parou por algum tempo, antes de continuar o percurso. Para poder determinar com maior preciso o tipo de movimento, necessrio conhecer as variaes s da distncia percorrida em intervalos de tempo t mais pequenos. A informao mais precisa seria obtida no limite quando t se aproximar para zero. Para denir a velocidade num instante t, calcularemos a velocidade mdia no intervalo entre t e um instante posterior t, no limite em que o intervalo de tempo t se aproximar para zero: s v(t) = lim (1.2) t0 t Esse limite a derivada de s em funo de t, comumente designado por:: v= ds dt (1.3)

Outra notao para a derivada em funo do tempo, usada frequentemente em mecnica, : v = s, em que o ponto indica derivao em funo de t. Num automvel a velocidade em cada instante dada, em forma muito aproximada, pelo velocmetro. O velocmetro no pode dar o valor exato da velocidade instantnea, porque

Cinemtica

ter um tempo de resposta mnimo t, mas num velocmetro de boa qualidade, com tempo de resposta muito baixo, ou se a velocidade no tiver mudanas muito bruscas, podemos admitir que o velocmetro indica a velocidade instantnea exata e no um valor mdio.

1.5. Acelerao
A acelerao dene-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Podemos comear por denir um valor mdio, como zemos no caso da velocidade; assim, a acelerao mdia ai j , num intervalo de tempo t = t j ti > 0, denida por: ai j = v j vi v = t j ti t (1.4)

As unidades da acelerao sero unidades de distncia a dividir por tempo ao quadrado. Dene-se a acelerao tangencial no instante t igual acelerao mdia num intervalo de tempo que inclui o tempo t, no limite em que o intervalo de tempo, t, se aproximar para zero. v (1.5) at (t) = lim t0 t Usando a notao abreviada com um ponto por cima, temos: at = v = s (1.6)

onde os dois pontos por cima da funo indicam a sua segunda derivada em funo do tempo. Repare que a distncia percorrida s(t) uma funo do tempo, sempre positiva e crescente, ou constante. Assim, a sua primeira derivada, s = v, ser sempre positiva, mas a sua segunda derivada, s = at , poder ter qualquer sinal. Uma acelerao tangencial negativa implica uma diminuio da velocidade e acelerao tangencial nula implica velocidade constante. A derivada da velocidade, em funo do tempo, foi designada por acelerao tangencial, e no simplesmente acelerao, porque como veremos no captulo 3, a acelerao tem outra componente que no tem a ver com a alterao da velocidade mas sim com a curvatura da trajetria. Exemplo 1.2 Aps ter percorrido 3.2 quilmetros num canal, um barco parou por alguns instantes e a seguir foi ligado novamente o motor. Arbitrando t = 0 no instante em que foi ligado novamente o motor, a velocidade do barco em funo do tempo t, desde t = 0 at dois minutos mais tarde quando o barco chega ao seu destino, verica a seguinte funo (unidades SI) t(t 120)2 v= (0 t 120) 2 104

1.5 Acelerao

Encontre as expresses para a posio e a acelerao tangencial, em funo do tempo, calcule a distncia total percorrida at o destino e desenhe os grcos da distncia, velocidade e acelerao tangencial. Resoluo: A acelerao tangencial pode ser calculada derivando a expresso dada para a velocidade com a funo diff do Maxima. Assim, temos:
(%i5) v: t*(t-120)^2/2e4; 2 (%o5) 5.e-5 (t - 120) t (%i6) a: diff( v, t); (%o6) 2 1.e-4 (t - 120) t + 5.e-5 (t - 120)

o resultado obtido pode ser convertido numa forma mais simples, usando a funo ratsimp:
(%i7) a: ratsimp(a); 2 3 t - 480 t + 14400 -------------------20000

(%o7)

Se soubssemos a expresso para a posio s, em funo do tempo t, a derivada dessa expresso deveria ser igual funo da velocidade dada no enunciado. Assim, temos de encontrar uma funo com derivada igual expresso v(t) dada (primitiva). No Maxima, a primitiva calcula-se com a funo integrate:
(%i8) s: integrate( v, t); 4 3 2 (%o8) 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t )

No entanto, a expresso em %o8 no a primitiva que procuramos, porque em t = 0 o barco j tinha percorrido 3.2 km. Substituindo t = 0, na expresso obtida em %o8 obtemos:
(%i9) subst( t=0, s); (%o9) 0

Consequentemente, bastar somar 3200 (3.2 km em SI) expresso obtida:


(%i10) s: s + 3200; (%o10) 4 3 2 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t ) + 3200

A distncia total percorrida, em metros, o valor de s(t) no m do percurso:


(%i11) subst( t=120, s); (%o11) 4064.0

Para obter os grcos, apresentados na gura 1.5, foram usados os comandos:


(%i12) plot2d( s, [t,0,120], [ylabel, "s"])$ (%i13) plot2d( v, [t,0,120], [ylabel, "v"])$ (%i14) plot2d( a, [t,0,120], [ylabel, "a"])$

10
4100 4000 3900 10 3800 3700 s v 3600 3500 4 3400 3300 3200 0 20 40 60 t 80 100 120 2 0 0 20 40 60 t 80 100 120 8 a 6 14 12 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 0 20 40 60 t

Cinemtica

80

100

120

Figura 1.5.: Grcos da distncia percorrida, velocidade e acelerao tangencial do barco no exemplo 1.2. Os grcos da distncia percorrida, velocidade e acelerao tangencial fornecem muita informao til que no evidente nas expresses algbricas. Analisemos os grcos do exemplo anterior; a gura 1.5 mostra que o barco se desloca desde o quilmetro 3.2 at um pouco antes do quilmetro 4.1. O declive da curva indica a velocidade; portanto, como a curva sempre crescente a velocidade sempre positiva e nula nos instantes inicial e nal. O grco da velocidade (gura 1.5) mostra que, de facto a velocidade inicialmente nula, aumenta at um valor mximo de aproximadamente 13 m/s por volta dos 40 segundos e decresce novamente at zero no instante nal. O declive no grco de v representa a acelerao tangencial; assim, entre t = 0 e t = 40, onde v uma funo crescente, a acelerao tangencial positiva. No ponto onde a velocidade atinge o seu valor mximo, em t = 40, o declive nulo e, portanto, a acelerao tangencial nula. Entre t = 40 e t = 120 a velocidade decrescente, o que implica acelerao tangencial negativa; nomeadamente, em t = 40 o sentido de rotao da hlice do motor do barco deve ter sido invertido, para conseguir fazer com que o barco trave. No grco da acelerao tangencial (gura 1.5), podemos constatar que a acelerao no chega a ser muito elevada. Comparada com o valor da acelerao da gravidade, que de 9.8 m/s2 , o valor mximo de at 0.7 m/s2 , em t = 0. Aproximadamente em t = 40 a acelerao tangencial nula, que corresponde ao instante em que a funo s(t), continuando sempre a aumentar, muda a sua concavidade de baixo para cima. Se comearmos a nossa anlise com o grco da acelerao (gura 1.5), o aumento da velocidade num intervalo ser a rea sob a curva nesse intervalo. Assim, no incio a velocidade est a aumentar rapidamente e na vizinhana de t = 40 a velocidade j no aumenta mais. A passagem da curva de at por baixo do eixo das abcissas, entre t = 40 e t = 120, implica valores negativos do integral e, portanto, diminuio da velocidade. Uma anlise semelhante pode ser feita com o integral de v para obter informao sobre s.

1.6. Equaes de movimento


As trs equaes 1.3 e 1.6 so designadas de equaes de movimento. Como vimos no exemplo 1.2, se uma das variveis cinemticas s, v ou at , for conhecida em todos os instantes durante um intervalo de tempo, as outras duas variveis podem ser calculadas a partir das equaes de movimento.

1.6 Equaes de movimento

11

Quando tivermos uma expresso para v em funo de s, v ser implicitamente tambm funo de t, j que s depender de t. Nesse caso preciso ter em conta que a derivada de v em funo de t dever ser calculada com a regra para derivao de funes implcitas: at = dv dv dv ds dv = = s=v dt d s dt ds ds (1.7)

Esta outra das equaes de movimento. Resumindo, temos quatro equaes de movimento: dv v=s at = v at = s at = v (1.8) ds e quatro variveis: t, s, v e at . Em cada uma das equaes de movimento aparecem 3 das variveis. de salientar que essas quatro equaes so equaes diferenciais e, para podermos resolver alguma dessas equaes, ser preciso conhecer uma das 3 variveis na equao, em funo das outras duas, para poder obter uma equao com apenas duas variveis. Por exemplo, na equao v = s aparecem as trs variveis v, s e t; para podermos resolver a equao seria preciso conhecer uma expresso para v, em funo de s e t, ou para s em funo de v e t ou ainda para t em funo de v e s.

1.6.1. Movimento ao longo de um eixo


Em alguns casos mais conveniente trabalhar com a posio em vez da distncia percorrida. Se xarmos um eixo ao longo do percurso, por exemplo, o eixo dos x, e x representar a posio dum ponto nesse eixo, podemos denir as componentes da velocidade e da acelerao ao longo desse eixo: vx = x, ax = vx = x. Assim, as quatro equaes 1.8 tambm so vlidas para a posio e as componentes da velocidade e da acelerao ao longo de um eixo (em vez de x podemos ter y ou z): vx = x ax = vx ax = x ax = vx d vx dx (1.9)

Neste caso, x e vx no tm que ser positivas e x pode aumentar ou diminuir. A relao com a velocidade e a acelerao tangencial : v = |vx | at = ax (se vx > 0) at = ax (se vx < 0) (1.10)

1.6.2. Acelerao da gravidade


Perto da superfcie da Terra, todos os objetos que sejam deixados deslocar-se livremente, tm uma acelerao com valor constante, designada de acelerao da gravidade g. Em diferentes locais o valor de g sofre alteraes, mas sempre aproximadamente 9.8 m/s2 . A resistncia do ar produz outra acelerao que contraria o movimento, mas quando essa resistncia for desprezvel, poderemos admitir que o valor da acelerao constante e igual a g.

12

Cinemtica

A acelerao tangencial produzida por g pode ser positiva, negativa ou nula, j que pode fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto. Mas se denirmos o eixo dos y na vertical, teremos ay = 9.8 m/s2 (constante) se o sentido positivo do eixo for para baixo, ou ay = 9.8 m/s2 se escolhermos o sentido positivo do eixo para cima. Exemplo 1.3 Atira-se uma pedra verticalmente para cima, com velocidade de 9 m/s, desde uma ponte que est 5 m acima de um rio. A pedra acaba por afundar-se no rio. Calcule a velocidade com que a pedra bate na superfcie do rio e a distncia total percorrida desde o seu lanamento at se afundar na gua (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada). Resoluo: Se designarmos o eixo vertical por y, com origem na superfcie do rio, e com sentido positivo para cima, a posio inicial ser y0 = 5 e ay = 9.8 (unidades SI). Este exemplo podia ser resolvido em forma anloga ao exemplo 1.2, integrando a acelerao para encontrar a expresso da velocidade em funo do tempo, integrando novamente para encontrar a posio em funo do tempo, calculando o tempo at o ponto de impacto e substituindo na expresso da velocidade. No entanto, vamos calcular a velocidade de impacto duma forma mais direta e aproveitaremos este exemplo simples para explicar o mtodo de separao de variveis que pode ser usado em outros casos mais complicados. O passo inicial do mtodo consiste em substituir a expresso que conhecemos (neste caso ay = 9.8) numa das equaes de movimento, de forma a obter uma equao com apenas duas variveis. Como queremos relacionar vy com a altura y e no com o tempo, vamos substituir a expresso da acelerao na quarta equao em 1.9, com y em vez de x: 9.8 d vy = vy dy

que uma equao diferencial ordinria com as variveis, y e vy . A seguir, consideramos a derivada na equao anterior como se fosse um quociente entre d vy e d y e agrupamos num lado da equao todo o que depender de y, e no outro lado todo o que depender de vy . 9.8 d y = vy d vy Diz-se que temos separado as variveis nos dois lados da equao. Uma vez separadas as variveis, integram-se os dois lados da equao e podemos j dar valores aos limites dos dois integrais: sabemos que no ponto inicial y0 = 5 e no ponto nal y = 0 (limites de integrao para d y); no lado direito, a velocidade inicial vy = 9 e o seu valor nal deixa-se indenido, vy , j que ter de ser calculado:
0 vy

9.8 d y =
9

u du

(1.11)

onde a varivel de integrao no lado direito foi substituda por u, para evitar confuso com o limite vy do integral.

1.6 Equaes de movimento

13

Os dos integrais so muito simples mas, se preferir, pode usar o Maxima para os calcular (-integrate(9.8,y,5,0), integrate(u,u,9,vy)). O resultado obtido : v2 81 y 2 2 vy = 98 + 81

9.8 5 =

(a segunda soluo da equao, + 98 + 81, corresponde velocidade com que a pedra deveria ter partido da superfcie da gua, para passar pela ponte com velocidade de 3 m/s para cima). Portanto, a velocidade nal com que a esfera bate no rio v = 13.38 m/s (vy = 13.38). Para calcularmos a distncia percorrida, teremos que somar a distncia que a pedra sobe, mais a distncia que desce at ao rio. No ponto onde a subida da pedra termina e comea a descer, a sua velocidade dever ser nula. Assim, podemos repetir o clculo dos integrais em 1.11, mas deixando a altura nal indeterminada, y, enquanto que a velocidade nal ser 0:
y 0

9.8 d x =
9

vy d vy

o resultado obtido : 9.8(5 y) = 81 2 = y = 9.13

Assim, a pedra sobe 4.13 m (desde y = 5 at y = 9.13) e a seguir desce 9.13 m at a superfcie do rio. A distncia total percorrida 13.26 m.

O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para movimentos com acelerao constante, nomeadamente, a equao v2 = v2 2 g(y y0 ), y 0 mas no vale a pena memorizar e usar essa equao, que vlida s no caso da acelerao ser constante e que pode ser obtida facilmente integrando g d y = vy d vy . prefervel, partir sempre das equaes de movimento, com os valores concretos conhecidos, e usar o mtodo de separao de variveis. Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para esses casos existem outras tcnicas de resoluo, mas no existem mtodos analticos gerais para qualquer equao. A nossa abordagem neste livro ser usar mtodos numricos para obter solues aproximadas, quando o mtodo de separao de variveis no funcionar. Exemplo 1.4 Num tiro com arco (ver gura), a acelerao da echa diminui linearmente em funo da distncia, s, desde um valor mximo inicial de 4800 m/s2 , na posio A, at zero, na posio B que se encontra 600 mm direita de A. Calcule a velocidade com que sai disparada a echa.

14 Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a equao da acelerao, em unidades SI, : at = 4800 4800 s s = 4800 1 0.6 0.6

Cinemtica

que pode ser substituda na equao at = v dv ds

para obtermos uma equao diferencial de variveis separveis: 4800 1 s dv =v 0.6 ds

A resoluo dos dois integrais conduz a: v2 0.62 = 4800 0.6 2 2 0.6 Separando as variveis s e v e integrando obtemos:
0.6

4800
0

s 1 ds = 0.6
0

vdv

E, nalmente, obtemos o valor da velocidade: v= m 4800 0.6 = 53.7 s

Perguntas
1. A acelerao tangencial de um objeto 2. A componente x da acelerao de um obat = 4t (unidades SI). Se num instante jeto a funo: ax = 6t (unidades SI). No inicial a velocidade for igual a 4 m/s, qual instante t = 0 o objeto encontra-se em reser a velocidade 3 segundos mais tarde? pouso em x = 2 m. Calcule a posio x em t = 2 s. A. 22 m/s C. 40 m/s E. 4 m/s A. 10 m C. 14 m E. 26 m B. 18 m/s D. 36 m/s B. 8 m D. 12 m

1.6 Equaes de movimento

15

3. O grco mostra a velocidade de um 4. Num grco onde est representada a vecorpo, em funo do tempo. Calcule locidade em funo da distncia percora distncia percorrida desde t = 0 at rida, o declve em cada ponto representa: t = 5 s. A. A acelerao tangencial.
v (m/s) 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

B. A velocidade tangencial. C. A acelerao tangencial dividida pela velocidade. D. A velocidade vezes a acelerao tangencial. t (s) E. A velocidade dividida pela acelerao tangencial.

A. 1 m B. 12 m

C. 7 m D. 5 m

E. 19 m

Problemas
1. A posio de um objeto no eixo dos x denida pela relao x = 2t 3 6t 2 + 10 (unidades SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0. 2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x ax = 4 m/s2 . Se em t = 0, v = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia total percorrida entre t = 0 e t = 8 s. 3. Um objeto desloca-se num percurso a uma dimenso. Aps ter percorrido uma distncia s = 5 o objeto para, em t = 0. A partir desse instante, submetido a uma acelerao tangencial at = 9 3t 2 , at parar novamente, onde t medido em segundos e at em cm/s2 . Calcule: (a) O tempo quando o objeto volta a parar. (b) A distncia total percorrida at essa segunda paragem. 4. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x est denida pela relao ax = k/x2 . A partcula parte do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm a componente x da sua velocidade +6 m/s. Calcule: (a) O valor de k. (b) A velocidade da partcula em x = 250 mm. 5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x est denida pela relao ax = kx. Calcule: (a) O valor de k para que a componente x da velocidade seja vx = 15 m/s quando x = 0 e a posio seja x = 3 m quando vx = 0. (b) A velocidade do objeto quando x = 2 m. 6. A componente da acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos z denida pela relao az = 4 z(1 + k z2 ), onde az medida em m/s2 e a posio z em metros. Sabendo que num instante o objeto passa pela origem z = 0 com vz = 17 m/s, determine a componente da velocidade em z = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a) k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015.

16 7. O quadrado da velocidade v de um objeto, ao longo de uma trajetria, diminui linearmente em funo da distncia percorrida, s, tal como se mostra no grco. Calcule a distncia percorrida s durante os dois ltimos segundos antes do objeto chegar at ao ponto B.
v (m/s)
2 2

Cinemtica

2500

900

100

400

s (m)

8. A acelerao tangencial de um objeto ao longo de uma trajetria xa at = 0.4v, onde a medida em mm/s2 e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30 mm/s, calcule: (a) A distncia que o objeto percorrer antes de parar. (b) O tempo necessrio para o objeto parar. (c) O tempo necessrio para que a velocidade diminua ate 1 por cento do seu valor inicial. 9. Admitindo que a acelerao tangencial de um objeto em queda livre no ar, incluindo a resistncia do ar, verica a equao at = g(1 k2 v2 ) e se o objeto parte do repouso em t = 0: (a) Demonstre que a velocidade num instante posterior t v = (1/k) tanh(k gt). (b) Escreva uma equao que dena a velocidade do objeto aps ter cado uma distncia s. (c) Porqu ser que a velocidade vt = 1/k designada por velocidade terminal? 10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est 40 m por cima da superfcie de um rio. Sabendo que a pedra cai na gua 4 segundos aps ter sido lanada, calcule: (a) A velocidade com que a pedra foi lanada. (b) A velocidade com que a pedra entra na gua. 11. A posio de uma partcula que se desloca no eixo dos x aproximada pela relao x = 2.5t 3 62t 2 + 10.3t, onde x medido em metros e o tempo t em segundos. (a) Encontre as expresses para as componentes x da velocidade e da acelerao em funo do tempo. (b) Encontre o tempo, posio e componente da acelerao nos instantes em que a partcula est em repouso (vx = 0). (c) Desenhe os grcos da posio, e componentes da velocidade e acelerao, em funo do tempo, para t entre 0 e 20 s.

2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua posio j no pode ser denida com uma nica varivel como zemos no captulo 1. No sculo XVII, o grande matemtico Leibniz escreveu que seria desejvel criar uma rea da matemtica que descrevesse a posio diretamente igual que o valor de uma grandeza expressado por uma varivel algbrica. Na mesma poca, Newton enunciou a lei do paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito de vetor que conhecemos hoje em dia s foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.

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Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir, designada de escalar. No captulo 1 j usamos grandezas escalares, por exemplo, a distncia percorrida s e o intervalo de tempo t. Outras grandezas que no so escalares so, por exemplo, a posio x e as componentes da velocidade e da acelerao ao longo do eixo dos x. Se a orientao ou a origem do eixo fossem alteradas, os valore dessas grandezas seriam diferentes. til escrever as equaes da fsica de forma a que sejam iguais em qualquer referencial; para o conseguir, introduzido o conceito de vetor.

2.1.1. Deslocamento e vetor posio


Um vetor um segmento de reta entre dois pontos P1 e P2 no espao, em que um dos pontos designado de ponto inicial e o outro de ponto nal. Por exemplo, na gura 2.1, o vector que vai desde o ponto P1 at o ponto P2 est indicado com uma seta e designado por a a seta por cima da letra a serve para nos lembrar que a e no um escalar ou uma varivel numrica.

P4 P2 a P3 P6 P1 P5 b P
Figura 2.1.: Vetores livres e soma de vetores. Assim, um vetor representa um deslocamento desde um ponto do espao at outro ponto. A distncia entre os dois pontos denominada mdulo, ou norma do vetor. No caso do vetor a, entre os pontos P1 e P2 , o mdulo representasse pela mesma letra a mas sem seta e igual distncia entre P1 e P2 ; como a distncia um escalar, o mdulo de um vetor sempre um escalar. Um vetor tem tambm uma direo, denida pela reta que passa pelos dois pontos, e um sentido, que vai desde o ponto inicial para o ponto nal. Dois vetores que tenham o mesmo mdulo, direo e sentido consideram-se iguais. Assim, na gura 2.1 o vetor entre os pontos P1 e P2 e o vetor entre os pontos P3 e P4 foi identicado como o mesmo vetor a, porque a distncia entre P3 e P4 a mesma que a distncia entre P1 e P2 , as duas retas que passam por esses dois pares de pontos so paralelas e o sentido

a b Q a c

2.1 Vetores

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dos dois vetores para cima e para a direita. O vetor b, entre os pontos P5 e P6 , j no igual porque tem mdulo e direo diferente. Esse tipo de vetores denominado vetor livre porque no interessa o ponto especco onde for colocado, mas o que interessa a direo, sentido e mdulo. No lado direito da gura 2.1, partindo do ponto P o vetor a produz um deslocamento at o ponto Q; a seguir, o vetor b provocar um deslocamento at o ponto R; portanto, o deslocamento combinado de a e b resulta no deslocamento desde P at Q, representado por um outro vetor c. Assim, dizemos que c igual soma dos vetores a e b: a+b = c (2.1)

essa denio da soma dos vetores implica que b = c a. Consequentemente, a soma de dois vetores consiste em deslocar um deles de forma que o seu ponto inicial coincida com o ponto nal do primeiro e construir o vetor que vai desde o ponto inicial do primeiro vetor at o ponto nal do segundo. A gura tambm mostra que a subtrao de dois vetores, c a, pode ser obtida colocando os seus pontos inicias no mesmo ponto e construindo o vetor b que vai desde o ponto nal de a at o ponto nal de c A soma de vetores comutativa; deslocar o vetor b a continuao do vetor a produz o mesmo resultado do que deslocar o vetor a a continuao do vetor b (gura 2.2). A soma dos vetores a e b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a a e os outros dois lados so iguais a b. Como a soma de dois vetores outro vetor, a soma de vrios vetores tambm verica a propriedade associativa.

b a a+b a b
Figura 2.2.: Regra do paralelogramo para somar vetores. A soma de um vetor com si prprio a + a = a d um vetor com a mesma direo e o mesmo sentido, mas com mdulo duas vezes maior. Assim, generalizando, o produto de um escalar k e um vetor a ser um vetor com a mesma direo de a mas com mdulo igual a |k| a; se k for positivo, a direo de ka ser a mesma de a e se k for negativo a direo ser oposta. Costuma escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto tambm comutativo. Se k for igual a zero, ka ser o vetor nulo 0, nomeadamente, o ponto inicial e nal do deslocamento o mesmo. Usando o produto escalar, podemos escrever qualquer vetor a na forma aea , onde ea um

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Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

vetor de mdulo unitrio, com a mesma direo e sentido de a, designado de versor na direo de a (gura 2.3). Usaremos sempre um e minsculo para representar versores.

ea a
Figura 2.3.: A direo e sentido de um vetor a pode ser indicada por um versor ea , com mdulo igual a um. No captulo 1 vimos que para determinar a posio de um ponto P no espao so precisas trs variveis, em relao a um sistema de referncia. Uma possibilidade usar como referencial um conjunto de 3 planos perpendiculares, com um ponto em comum O e medir as 3 distncias desde o ponto P at os 3 planos, como mostra a gura 2.4. Essas 3 distncias so as coordenadas cartesianas, designadas por xP , yP e zP .

ez O ex x yP xP
Figura 2.4.: Coordenadas cartesianas (xP , yP , zP ) de um ponto P, em relao a um referencial denido por 3 versores perpendiculares, ex , ey e ez . As intersees dos 3 planos de referncia (planos cartesianos) denem os 3 eixos cartesianos x, y e z, com origem no ponto P, de forma que o plano xy seja o plano desde onde foi medida a coordenada zP em forma perpendicular, o plano xz perpendicular distncia yP e o plano yz perpendicular distncia xP . Existem duas formas de denir os sentidos positivos dos eixos; e habitual usar sempre os sentidos de acordo com a regra da mo direita: feche o seu punho direito, estique o dedo indicador e a seguir abra o polegar e o dedo maior de forma que formem ngulos retos entre si; o indicador apontar no sentido do eixo dos x, o dedo maior no sentido do eixo dos y e o polegar no sentido do eixo dos z. O referencial pode ser denido tambm indicando a posio da origem O e os 3 versores perpendiculares, ex , ey e ez nas direes dos 3 eixos.

r P ey zP y

2.1 Vetores

21

Dene-se o vetor posio do ponto P, como o vetor rP que vai desde a origem O at o ponto P. O vetor posio pode ser escrito como a soma de 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos: rP = xP ex + yP ey + zP ez (2.2) Qualquer outro vetor pode ser escrito tambm como a soma de 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos; por exemplo: a = ax ex + ay ey + az ez b = bx ex + by ey + bz ez (2.3) (2.4)

(ax , ay , az ) e (bx , by , bz ) so as componentes cartesianas dos vetores a e b. Assim, a soma desses dois vetores ser: a + b = (ax + bx ) ex + (ay + by ) ey + (az + bz ) ez (2.5)

Nomeadamente, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma das componentes dos vetores. Repare que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor a so os mesmos, independentemente do ponto O que for denido como origem e independentemente das direes dos eixos cartesianos; no entanto as coordenadas (ax , ay , az ) so diferentes em diferentes referenciais. Se dois vetores so iguais, as suas componentes, no mesmo referencial, devero ser iguais. Observe tambm que a posio de um ponto P denida pelas coordenadas cartesianas (xP , yP , zP ), que so iguais s componentes do vetor posio rP desse ponto. No entanto, se mudarmos o sistema de referncia, o vetor rP continua a ser o mesmo segmento orientado entre os pontos O e P, mas as coordenadas do ponto P j no sero iguais s componentes de rP , porque o ponto O j no estar na origem.

2.1.2. Vetores velocidade e acelerao


A trajetria de um ponto em movimento pode ser denida em cada instante t atravs do vetor de posio do ponto: r(t) = x(t) ex + y(t) ey + z(t) ez (2.6)

Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo de tempo t = t2 t1 o deslocamento do ponto (ver gura 2.5): r = r2 r1 onde r1 e r2 so os vetores posio nos instantes t1 e t2 . O vetor obtido dividindo o deslocamento r por t o vetor velocidade mdia, com a mesma direo e sentido do deslocamento r. Dene-se o vetor velocidade em cada (2.7)

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Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

z r1

P1 r P2

r2 O

Figura 2.5.: Trajetria de um ponto e deslocamento r entre dois instantes t1 e t2 . instante, igual ao deslocamento dividido por t, no limite em que t se aproxima de zero: v = lim r dr = t0 t dt (2.8)

Como as componentes cartesianas do deslocamento so x2 x1 = x, y2 y1 = y e z2 z1 = z, o vetor velocidade : v = x ex + y ey + z ez O aumento de v desde t1 at t2 v = v2 v1 . Dene-se o vetor acelerao: a = lim v dv = t0 t dt (2.10) (2.9)

e as suas componentes sero as derivadas das componentes da velocidade: a = vx ex + vy ey + vz ez = x ex + y ey + z ez (2.11)

As equaes 2.9 e 2.11 so as equaes de movimento em 3 dimenses, escritas de forma vetorial. Como a igualdade de dois vetores implica a igualdade das suas componentes, temos vx = x, ax = vx = x e equaes semelhantes para as componentes y e z. Portanto, o movimento em 3 dimenses a sobreposio de 3 movimentos em uma dimenso, ao longo dos eixos x, y e z, e para cada um desses 3 movimentos vericam-se as equaes 1.9 de movimento ao longo de um eixo, estudadas no captulo 1. Para cada uma das componentes cartesianas existe uma equao de movimento que relaciona a acelerao com a velocidade e a posio: ax = vx d vx dx ay = vy d vy dy az = vz d vz dz (2.12)

dv No entanto, essas 3 equaes no podem ser combinadas numa equao vetorial a = v dr porque no podemos multiplicar nem dividir vetores como fazemos com as componentes. No captulo 5 explicaremos como combinar a, v e r numa equao vlida.

2.1 Vetores Exemplo 2.1 A velocidade de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso: v = 5 t 2 et/5 ex + 3 et/12 ey

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em unidades SI. A partcula parte da posio r = 2 ex + 5 ey no instante t = 0. Calcule os vetores posio, velocidade e acelerao no instante t = 15 s, e quando o tempo se aproximar para innito. Desenhe a trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos do movimento. Resoluo: As componentes da velocidade podem ser representadas por uma lista no Maxima:
(%i1) v: [5-t^2*exp(-t/5), 3-exp(-t/12)]; 2 - t/5 - t/12 (%o1) [5 - t %e , 3 - %e ]

As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses, e derivam ou integram cada um dos elementos da lista. Portanto, o vetor acelerao (derivada do vetor velocidade) :
(%i2) a: diff (v, t); 2 - t/5 - t/12 t %e - t/5 %e (%o2) [---------- - 2 t %e , --------] 5 12

O vetor posio em qualquer instante t > 0 igual ao vetor posio no instante t = 0, 2 ex + 5 ey , mais o integral do vetor velocidade desde 0 at t. Como na funo integrate no podemos usar a mesma varivel de integrao num dos limites do integral, vamos primeiro substituir t por outra varivel u e integrar em funo de u:
(%i3) r: [2, 5] + integrate (subst (t=u, v), u, 0, t); Is t positive, negative, or zero? pos; - t/5 t/5 2 (%o3) [%e ((5 t - 250) %e + 5 t + 50 t + 250) + 2, - t/12 t/12 %e (3 t %e + 12) - 7]

foi preciso responder que t positiva, j que o Maxima provavelmente usar diferentes mtodos de integrao segundo t for positivo ou negativo. A posio, velocidade e acelerao aos 15 segundos so:
(%i4) float (subst (t=15, r)); (%o4) [- 67.20247971828913, 41.43805756232229] (%i5) float (subst (t=15, v)); (%o5) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]

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Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

(%i6) float (subst (t=15, a)); (%o6) [.7468060255179592, .02387539973834917]

Para obter os vetores no limite do tempo innito, usaremos a funo limit e o smbolo inf que representa innito:
(%i7) limit (r, t, inf); (%o7) [inf, inf] (%i8) limit (v, t, inf); (%o8) [5, 3] (%i9) limit (a, t, inf); (%o9) [0, 0]

Assim, a partcula atingir uma velocidade constante 5 ex + 3 ey , afastando-se at o innito.

180 160 140 120 100 y 80 60 40 20 0 -100 -80 -60 -40 -20 x 0 20 40 60

Figura 2.6.: Trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde o instante em que a partcula se encontrava no ponto (5, 2). Finalmente, para desenhar o grco da trajetria ser preciso usar a opo parametric da funo plot2d. As componentes x e y do vetor posio devero ser dadas por separado; a funo plot2d no admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da lista r (componente x) identica-se com r[1] e o segundo elemento (componente y) com r[2]
(%i10) plot2d ([parametric, r[1], r[2], [t,0,60], [nticks,100]], [xlabel, "x"], [ylabel, "y"])$

O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi dado usando a notao [t,0,60]. A opo nticks foi usada para aumentar o nmero de intervalos de t utilizados para fazer o grco, pois o seu valor por omisso (29) no produz um grco sucientemente contnuo. O grco obtido apresentado na gura 2.6.

2.1 Vetores

25

2.1.3. Velocidade e acelerao relativas


A gura 2.7 mostra os vetores posio de um mesmo ponto P em dois referenciais diferentes. O primeiro referencial tem eixos x, y, z e origem O. Os eixos e origem do segundo referencial foram designados x , y , z e O .

z
r rO x O O

x
Figura 2.7.: Relao entre os vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes. A relao que existe entre o vetor posio r em relao origem O e o vetor posio r em relao origem O a seguinte: r = r+r O onde r O o vetor de posio da primeira origem O em relao segunda origem. Derivando essa expresso em relao ao tempo, obtemos a relao entre as velocidades: dr dr dr O = + dt dt dt v = v+v O (2.14) (2.13)

e derivando novamente obtemos a relao entre as aceleraes dv dv dv O = + dt dt dt a = a+a O (2.15)

Consequentemente, a velocidade vetorial em relao a um segundo referencial igual velocidade vetorial em relao ao primeiro referencial, mas a velocidade vetorial do primeiro referencial em relao ao segundo. O mesmo princpio aplica-se ao vetor acelerao. Assim, por exemplo, se nos deslocarmos com velocidade vetorial v dentro de um comboio, para obtermos a nossa velocidade vetorial em relao Terra, teramos de somar

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Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

a velocidade vetorial do comboio em relao Terra. Mas como a Terra se desloca em relao ao Sol, para encontramos a nossa velocidade em relao ao Sol teramos de somar tambm a velocidade vetorial do ponto da Terra onde nos encontrarmos, em relao ao Sol. Em relao Galaxia teramos de somar a velocidade vetorial do Sol na galaxia, e assim sucessivamente. O princpio de adio de aceleraes vetoriais relativas aproveitado para treinar os candidatos a astronautas. Se o astronauta, a bordo de um avio, tropea e cai para o cho, a sua acelerao vetorial durante a queda, em relao Terra, o vetor g que aponta para o centro da Terra e tem mdulo igual acelerao da gravidade. Mas se o avio tambm estiver a cair livremente, a sua acelerao vetorial em relao Terra ser o mesmo vetor g (gura 2.8). Portanto, a acelerao vetorial do astronauta em relao ao avio ser a diferena entre essas duas aceleraes em relao Terra, que zero. Em relao ao avio, o astronauta no acelera em nenhuma direo, mas utua no meio do avio, durante os segundos que o piloto conseguir manter o avio em queda livre.

g g
Figura 2.8.: A acelerao de um corpo em queda livre, em relao a um referencial que tambm est em queda livre, nula.

2.1.4. Produto escalar


O produto escalar entre dois vetores a e b, indicado por meio de um ponto entre os vetores, a b, dene-se como o produto entre os mdulos dos dois vetores e o cosseno do ngulo entre as suas direes: a b = a b cos (2.16)

A gura 2.9 mostra os dois vetores a e b e o ngulo formado pelas duas direes. O produto a cos igual componente do vetor a na direo paralela ao vetor b e o produto b cos igual componente do vetor b na direo paralela ao vetor a. Assim, o produto escalar igual ao produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo vetor na direo paralela ao primeiro.

2.1 Vetores

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os ac
os bc

Figura 2.9.: Dois vetores a e b e o ngulo entre as suas direes. designado de produto escalar, porque os mdulos dos dois vetores e o ngulo entre as direes so grandezas escalares, que no dependem do referencial usado para os medir; consequentemente, o produto a b cos tambm um escalar, independente do sistema de eixos usado. Duas retas que se cruzam num ponto denem dois ngulos e 180 . No caso dos vetores, no h ambiguidade na denio do ngulo, porque se deslocarmos os vetores para um vrtice comum, o ngulo ser a regio dos pontos que esto deslocados no sentido dos dois vetores em relao ao vrtice (ver gura 2.10). O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b estar sempre dentro do intervalo [a b, a b]. Se o ngulo entre os vetores for agudo, cos > 0, o produto ser positivo. Se o ngulo for obtuso, cos < 0, o produto ser negativo e se os vetores forem perpendiculares, o produto ser nulo (gura 2.10). O valor mnimo do produto, a b, obtm-se no caso em que os vetores tenham a mesma direo mas sentidos opostos. O valor mximo, a b, obtido no caso em que os vetores tenham a mesma direo e sentido.

a b

Figura 2.10.: O produto escalar entre dois vetores positivo se o ngulo entre os vetores for agudo, nulo se os vetores forem perpendiculares, ou negativo, se o ngulo for obtuso. Como os versores tm todos mdulo igual a 1, o produto entre dois versores sempre igual ao cosseno do ngulo entre as suas direes. Assim, o ngulo entre duas direes no espao igual ao arco cosseno do produto escalar entre dois versores nessas direes: ab = arccos (ea eb ) (2.17)

No caso dos trs versores cartesianos ex , ey e ez , o produto escalar entre dois versores

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Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

diferentes zero, por serem perpendiculares, e o produto de um dos versores consigo prprio 1. Esse resultado pode ser usado para obter outra expresso para o clculo do produto escalar entre dois vetores a e b. Usando a propriedade distributiva do produto escalar temos: a b = (ax ex +ay ey +az ez )(bx ex +by ey +bz ez ) a b = ax bx + ay by + az bz (2.18)

As componentes dos dois vetores so diferentes em diferentes referenciais, mas o produto (ax bx + ay by + az bz ) dever dar o mesmo resultado em qualquer referencial, j que (a b) um escalar. Usando as duas expresses 2.16 e 2.18 para calcular o produto escalar de um vetor consigo prprio, temos que: a a = a2 = a2 + a2 + a2 (2.19) x y z Assim, para calcular o mdulo de um vetor com componentes (ax , ay , az ) usa-se a expresso: a= a2 + a2 + a2 x y z (2.20)

2.2. Lanamento de projteis


Na seo 1.6.2 estudamos o movimento de um objeto em queda livre, sob a ao da gravidade, quando a resistncia do ar pode ser ignorada. Nesta seo vamos considerar o caso mais geral, quando a queda (ou subida) no na direo vertical, como no caso do lanamento de um projtil. Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, com sentido positivo para cima, a forma vetorial da acelerao da gravidade : a = g ez onde g , aproximadamente, 9.8 m/s2 . Se a velocidade inicial tiver uma componente no plano horizontal xy, a trajetria do projtil ser parablica, num plano vertical. A acelerao na direo de ez alterar a componente z da velocidade, mas as outras duas componentes permanecero constantes. Exemplo 2.2 Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um edifcio, na posio (unidades SI): r0 = 9 ex + 4 ey + 15 ez com velocidade inicial (unidades SI): v0 = 13 ex + 22.5 ey + 15 ez onde o eixo dos z aponta na direo vertical, para cima, e com origem no cho. Admitindo que a resistncia do ar pode ser desprezada, calcule a altura mxima atingida pela bala e a posio em que a bala bate no cho. (2.21)

2.2 Lanamento de projteis Resoluo: Substituindo a expresso 2.21 da acelerao da gravidade na equao 2.10, obtm-se uma equao de variveis separveis: 9.8 ez = dv dt
v0 z

29

Separando as variveis, e arbitrando t = 0 para o instante inicial, obtemos:


t v

9.8 ez
0

dt =
v0

dv

Resolvendo os integrais obtm-se a expresso para o vetor velocidade em funo do tempo: v = 13 ex + 22.5 ey + (15 9.8t) ez A seguir, substitumos essa expresso na equao 2.8 dr dt e separamos variveis e integramos, para obter a expresso do vetor posio em funo do tempo: 13 ex + 22.5 ey + (15 9.8t) ez =
t r

(13 ex + 22.5 ey + (15 9.8t) ez ) dt =


0 r0

dr

r = (9 + 13t)ex + (4 + 22.5t)ey + (15 + 15t 4.9t 2 ) ez A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na horizontal, nomeadamente, quando a componente vz da velocidade for nula: 15 = 1.53 s 9.8 nesse instante, a componente z do vetor posio determina a altura mxima: 15 9.8t = 0 = t= hmax = 15 + 15t 4.9t 2 = 15 + 15 1.53 4.9 1.532 = 26.48 m Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calcularemos o valor de t em que a componente z da posio igual a zero: 15 + 152 + 4 4.9 15 15 + 15t 4.9t 2 = 0 = t= = 3.86 s 9.8 nesse instante, a posio da bala ser: r = (9 + 13 3.86)ex + (4 + 22.5 3.86)ey = (59.18 ex + 90.85 ey ) m

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Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

2.3. Movimentos dependentes


Em alguns sistemas em que aparentemente so necessrias vrias variveis para descrever o movimento de diferentes partes, o nmero de graus de liberdade pode ser menor devido existncia de ligaes entre as partes. A gura 2.11 mostra um exemplo; enquanto o cilindro desce, o carrinho se desloca sobre a mesa.

d x

Figura 2.11.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade. O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia horizontal x at o eixo da roldana xa. O movimento do cilindro ser igual ao movimento da roldana mvel e, portanto, pose ser descrito pela expresso para a distncia vertical y entre os centros das roldanas, em funo do tempo. Mas enquanto o o permanecer esticado e sem se quebrar existir uma relao entre velocidades e aceleraes do carrinho e do cilindro. Para encontrar essa relao, vamos escrever o valor do comprimento do o, L, em funo das distncias x e y: L = x+2y+d + r1 + r2 2 (2.22)

onde r1 e r2 so os raios das duas roldanas. O o toca um quarto do permetro da roldana xa ( r1 /2) e metade do permetro da roldana mvel ( r2 ). Tendo em conta que L, d, r1 e r2 so constantes, e derivando a equao 2.22 em funo do tempo, obtemos a relao: x = 2 y (2.23)

2.3 Movimentos dependentes

31

que mostra que a velocidade do carrinho ser sempre o dobro do que a velocidade do cilindro. O sinal negativo indica que se o cilindro desce o carrinho se desloca para a direita e ao contrrio. Derivando novamente essa ltima equao novamente funo do tempo, vemos que a acelerao tangencial do carrinho tambm o dobro do que a do cilindro: x = 2 y (2.24)

Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem apenas um grau de liberdade. Se conhecermos as expresses para a posio, velocidade e acelerao de um dos objetos, em funo do tempo, essas relaes permitem calcular a posio, velocidade e acelerao do outro objeto. Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs cilindros na gura 2.12. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das 3 distncias yA , yB e yC ; como existe um nico o em movimento, teremos apenas uma condio para o comprimento do o, que permitir expressar uma das trs distncias em funo das outras duas.

yB yA yC

Figura 2.12.: Sistema com movimentos dependentes e dois graus de liberdade. O comprimento do o : L = yA + 2 yB + yC + constante (2.25)

onde a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no muito importante conhecer, j que vai desaparecer quando calcularmos as derivadas e s altera as posies num valor constante. Derivando a equao anterior em funo do tempo obtemos: yA + 2 yB + yC = 0 (2.26)

32

Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

neste caso existem muitas possibilidades; por exemplo, se o cilindro A estiver a subir e o cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer esttico ou um dos cilindros pode estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no possvel que os 3 cilindros estejam simultaneamente a desce ou a subir. Derivando a equao 2.26, obtemos a relao entre as aceleraes: yA + 2 yB + yC = 0 (2.27)

Exemplo 2.3 No sistema de roldanas na gura, calcule a velocidade com que sobe o cilindro, quando o anel A for puxado para baixo com velocidade de 2 m/s.

y2 y3 y1 y4

Resoluo: Temos neste caso 4 sistemas em movimento, as trs roldanas mveis e o anel A (o movimento do cilindro igual ao da roldana mvel da qual est pendurado) e 3 os inextensveis; portanto, este sistema tem apenas um grau de liberdade. Com a velocidade de A dada no enunciado ser possvel calcular as velocidades de todas as roldanas mveis. Sendo y1 a distncia desde o teto at o anel e y2 , y3 e y4 as distncias desde o teto at cada uma das roldanas mveis, os comprimentos dos 3 os so:

L1 = y1 + 2 y2 + constante L2 = y3 + (y3 y2 ) + constante L3 = y4 + (y4 y3 ) + constante Derivando essas trs equaes, obtemos: vy1 = 2 vy2 vy2 = 2 vy3 vy3 = 2 vy4

e por substituio podemos obter vy1 em funo de vy4 : vy1 = 8 vy4 isto , a velocidade com que desce o anel 8 vezes a velocidade com que sobe o cilindro. Assim, o cilindro sobe com velocidade de 0.25 m/s.

2.3 Movimentos dependentes

33

Perguntas
1. O bloco na gura encontra-se sobre um plano inclinado a 30 . Um extremo do o est preso na parede e o outro extremo est a ser deslocado com velocidade v no sentido indicado na gura. Qual ser a velocidade do bloco em relao a v?
v

do ar pode ser ignorada, qual foi aproximadamente a velocidade com que foi lanado? A. 104.4 m/s B. 124.5 m/s C. 61.3 m/s 4. Uma partcula que se desloca a 4 m/s na direo do eixo dos y sofre uma acelerao constante de 3 m/s2 , na direo do eixo dos x, durante dois segundos. Qual ser o mdulo da velocidade nal? A. 5.0 m/s C. 7.2 m/s D. 8.4 m/s E. 10.0 m/s D. 51.3 m/s E. 80 m/s

40

A. v B. v/2 v cos 40

D. 2 v E. v sin 40

B. 6.3 m/s

5. No sistema da gura, com um carrinho, C. uma barra, um cilindro, 2 roldanas mveis e 4 roldanas xas, a barra permanece 2. Um automvel entra numa curva com vesempre horizontal. Quantos graus de lilocidade de 10 m/s na direo do sul e berdade tem o sistema? 6 segundos mais tarde continua com velocidade de 10 m/s, mas em direo do oeste. Calcule o mdulo da acelerao mdia durante esse intervalo. A. 1.67 m/s2 B. 2.36 m/s2 C. 2.89 m/s2 A. 1 B. 2 C. 3 D. 4 E. 5 D. 3.33 m/s2 E. 0

3. Um projtil disparado formando um ngulo de 40 com a horizontal. Se no ponto mais alto da sua trajetria a sua velocidade for 80 m/s e se a resistncia

34

Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

Problemas
1. (a) Demonstre a Lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de comprimento a, b e c, verica-se a relao: a2 = b2 + c2 2 b c cos onde o ngulo oposto ao lado de comprimentos a; o teorema de Pitgoras um caso particular, em que um ngulo reto. Sugesto: dena dois vectores b e c; a soma a = b + c e os dois vetores formam um tringulo; calcule o produto a a. (b) Dois vetores com mdulos de 5 e 8 unidades apontam em duas direes que fazem um ngulo de 42 ; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da soma dois vetores. 2. Dados dois vetores a = 3 ex + 4 ey 5 ez e b = ex + 2 ey + 6 ez , calcule: (a) O mdulo de cada vetor. (b) O produto escalar a b. (c) O ngulo entre os vetores. (d) A soma a + b. (e) A diferena a b. 3. Uma partcula desloca-se no plano xy. O vetor velocidade, em funo do tempo, dado pela expresso: v = 3 e2t ex 5 et ey (SI). No instante t = 0 a partcula encontra-se no eixo dos y, na posio 2 ey . (a) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a que distncia da origem estar nesse instante. (b) Calcule a acelerao em t = 0 e no instante em que passa pelo eixo dos x. 4. Um corpo encontra-se inicialmente na posio r0 = 3 ex + ey ez (unidades SI) com velocidade v0 = 5 ey + 4 ez . Em qualquer instante, a acelerao dada pela expresso a = 2t 2 ex + 3t ez . Encontre as expresses para a velocidade e a posio em funo do tempo. 5. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30 com a horizontal. Com que velocidade dever ser lanado para que bata no cho a 30 m do ponto de lanamento? (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.) 6. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20 com a horizontal. No instante em que a pedra abandona o telhado e cai livremente, a sua velocidade de 4 m/s e encontra-se a uma altura de 6 m. Admitindo que a resistncia do ar desprezvel, (a) Calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em que abandona o telhado. (b) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao ponto onde abandonou o telhado?

2.3 Movimentos dependentes

35

(c) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no instante em que bate no cho. 7. Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, o barco demora 20 minutos a atravessar um canal com 1.5 km de largura, num dia em que o a velocidade da corrente no rio 1.2 m/s. Calcule: (a) A velocidade do barco em relao Terra. (b) A velocidade do barco em relao gua. (c) O tempo mnimo que demorava o barco a atravessar o mesmo canal, num dia em que a velocidade da corrente fosse 0.8 m/s. 8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade constante de 35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana horizontalmente um objeto, no sentido oposto ao deslocamento do comboio. Em relao ao cho da carruagem, o objeto foi lanado desde uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes de bater no cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal percorrida pelo objeto antes de bater no cho? 9. Um objeto parte da origem em t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo vetor r = 3 (1 et ) ex + 4 1 e2t ey (unidades SI). (a) A que distncia da origem estar o objeto quando t ? (b) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (encontrar um integral que no pode ser calculado por mtodos analticos; poder ser resolvido numericamente, no Maxima, usando a funo romberg, que precisa os mesmos argumentos do que a funo integrate; em vez de usar t = , comece por usar t = 10 e aumente esse valor gradualmente at obter o valor assimpttico). 10. Encontre a relao entre as velocidades e as aceleraes da barra A e o cilindro B, admitindo que a barra A permanece sempre horizontal.

36

Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

11. O carrinho desloca-se para a esquerda, com velocidade constante igual a 4 m/s. Sabendo que a altura h igual a 25 cm e arbitrando t = 0 no instante em que a distncia x nula, encontre expresses para a velocidade e acelerao do cilindro (admita que os raios das roldanas podem ser desprezados).
d

h v x

3. Movimento curvilneo

As fortes aceleraes que sentimos numa montanha russa no so devidas apenas aos aumentos e diminuies de velocidade, mas tambm so causadas pelo movimento curvilneo. A taxa de aumento da velocidade apenas uma das componentes da acelerao, a acelerao tangencial. A outra componente da acelerao depende da velocidade e do raio de curvatura da trajetria e ser estudada neste captulo.

38

Movimento curvilneo

3.1. Versor tangencial


Em cada ponto de uma trajetria podemos denir um versor tangencial et , na direo tangente trajetria, e no sentido do movimento. A gura 3.1 mostra o versor em trs pontos A, B e C de uma trajetria.

et A B

et

et C et

Figura 3.1.: Versor tangencial et em trs pontos da trajetria. Observe que no ponto C existem dois versores tangenciais. O objeto chega a ponto C deslocando-se para a direita e um pouco para cima, direo essa que denida pelo versor tangencial em azul na gura 3.1, mas para no ponto C; num instante posterior o objeto comea novamente a deslocar-se, agora em direo para a esquerda e para baixo, representada pelo vetor tangencial a verde na gura. Assim, em todos os pontos da trajetria onde a direo tangente tem uma descontinuidade (dois vetores tangenciais nesse ponto), podemos armar que a velocidade foi nula nesse ponto. Nos pontos onde a velocidade no for nula, dever existir sempre um nico versor tangencial et , que apontar na direo e sentido da velocidade. Nomeadamente, podemos escrever: v = v et (3.1) Como vimos no captulo 2, o vetor velocidade v igual derivada do vetor posio r: v= dr dt (3.2)

Observe que o vetor posio r no tem que ter nenhuma relao com o versor tangencial, j que r depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial (ver gura 3.2). No entanto, a equao 3.2 garante que, independentemente da escolha do referencial, a derivada de r ser sempre um vetor na direo tangencial. Consideremos o vetor deslocamento, r, durante um intervalo de tempo t, apresentado na gura 3.2 junto com os vetores posio inicial e nal nesse intervalo. O comprimento da trajetria durante o intervalo de tempo s, que ser sempre maior que o mdulo do deslocamento r. No limite quando t for muito pequeno, os dois pontos estaro muito prximos na trajetria e, portanto, a direo de r ser aproximadamente a mesma direo

3.2 Versor normal

39

z r

et s r r + r et

Figura 3.2.: Vetor deslocamento entre dois pontos numa trajetria. Os vetores posio, r e r + r dependem da origem escolhida, mas o deslocamento r no. do versor tangencial, e o mdulo de r ser aproximadamente igual a s. Consequentemente: dr r s ds = lim = lim et = et (3.3) dt t0 t t0 t dt E, substituindo na equao 3.2, obtemos: v = s et (3.4)

Assim, o mdulo do vetor velocidade, em qualquer movimento, sempre igual derivada da posio ao longo da trajetria, s. devido a este resultado que no captulo 1 sempre designamos por velocidade derivada s no movimento em uma dimenso, j que s no apenas uma componente da velocidade mas o valor total da velocidade.

3.2. Versor normal


A acelerao vetorial a igual derivada do vetor velocidade e, portanto, ser igual derivada do lado direito da equao 3.4: a= dv d et = s et + s dt dt (3.5)

Repare que a derivada do vetor tangencial no nula, porque esse vetor no permanece constante em diferentes instantes. Para calcular a derivada do versor et , consideremos os pontos A e B na trajetria da gura 3.1. Deslocando os dois vetores tangenciais em A e B para um ponto comum, o aumento de et no intervalo o vetor et que une os dois vetores (ver gura 3.3). Como et tem sempre mdulo igual a 1, os dois versores et na gura 3.3 descrevem um arco de crculo com raio 1 e ngulo . Se o ngulo for medido em radianos, o comprimento

40

Movimento curvilneo

et (A) et (B)

et

Figura 3.3.: Versores tangenciais em dois instantes diferentes. desse arco ser igual a . Se os dois pontos considerados, A e B, estiverem muito prximos na trajetria, o intervalo de tempo t entre eles ser aproximadamente zero; nesse caso o vetor et ser perpendicular trajetria e o seu mdulo ser aproximadamente igual ao arco de crculo, ; portanto, a derivada de et : d et et = lim = lim en = en t0 t t0 t dt (3.6)

onde en o versor normal, perpendicular trajetria. Substituindo essa derivada na equao 3.5, obtemos a expresso para o vetor acelerao: a = s et + s en (3.7)

Assim, a acelerao tem uma componente tangencial trajetria e uma componente normal (perpendicular trajetria). A acelerao tangencial at = s, como j tnhamos visto no captulo 1. A segunda componente da acelerao a acelerao normal: an = s (3.8)

onde s a velocidade e denomina-se velocidade angular; nomeadamente, a acelerao normal igual ao produto da velocidade e a velocidade angular. Como os versores et e en so perpendiculares em qualquer ponto da trajetria, a equao 3.7 implica que o mdulo da acelerao, a, ser a hipotenusa de um tringulo retngulo catetos de comprimento igual s aceleraes tangencial e normal; o teorema de Pitgoras para esse tringulo : a2 = a2 + a2 (3.9) t n O ngulo de rotao do versor tangencial, , tambm igual ao ngulo de rotao do versor normal en . A gura 3.4 mostra os versores normais nos pontos A e B da mesma trajetria da gura 3.1. Repare que no ponto A existem dois versores normais en , porque antes do ponto A a trajetria curva-se para cima, mas a partir do ponto A comea a curvarse para baixo. Esse tipo de ponto, onde o sentido da curvatura muda, denomina-se ponto de inexo. No ponto C (gura 3.4) existem duas direes normais, porque, como vimos na seco anterior, existem dois versores tangenciais. Em qualquer ponto o versor normal aponta no sentido em que a trajetria se curva, excepto no caso de uma trajetria retilnea, em

3.2 Versor normal

41

en et A en B en et en C et en et

Figura 3.4.: Versores tangencial, et , e normal, en em diferentes pontos da trajetria. que existem muitos versores perpendiculares ao versor tangencial et . Em quaisquer dois pontos muito prximos na trajetria, as direes normais tero um ponto em comum, o centro de curvatura, como acontece com os pontos A e B na gura 3.4. O versor normal e, portanto a componente normal da acelerao, apontam no sentido do centro de curvatura. Consequentemente, a acelerao normal, an tambm costuma ser designada de acelerao centrpeta. A gura 3.5 mostra o versor normal no incio e no m do percurso desde o ponto A (em t = t0 ) at B (em t = t0 + t) na trajetria da gura 3.4 e ponto C comum s duas retas normais. As distncias desde C at os pontos A e B so diferentes (RA e RB ), mas no limite t 0, o ponto C aproxima-se do centro de curvatura da curva no ponto A, e as duas distncias RA e RB aproximam-se do raio de curvatura R da curva no ponto A. Nesse limite a distncia percorrida s aproximar-se- de um arco de crculo com raio R e ngulo , isto , s R .

et A en RA s

B en

et

RB

C
Figura 3.5.: Relao entre o ngulo de rotao da trajetria, o raio de curvatura e a distncia percorrida. Assim, podemos concluir que: s s = lim = lim = t0 t t0 R t R (3.10)

Nomeadamente, em cada ponto da trajetria, a velocidade angular igual velocidade s dividida pelo raio de curvatura R nesse ponto. Usando este resultado podemos escrever a

42 acelerao normal, an = s , da forma seguinte: an = v2 R

Movimento curvilneo

(3.11)

Equao esta que permite calcular an ou, se conseguirmos calcular an e v por outros meios, determinar o raio de curvatura num ponto da trajetria. Exemplo 3.1 A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso (SI): 3 r = 5t ex + t 2 ey + 2(1 t 2 ) ez 2 Encontre uma expresso para o raio de curvatura da trajetria, em funo do tempo, e calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1. Resoluo: Para calcular o raio de curvatura precisamos saber a velocidade e a acelerao normal, em funo do tempo. Essas funes podem ser obtidas a partir da expresso para os vetores velocidade e acelerao. Usando o Maxima calcularemos esses vetores assim:
(%i1) vetor_r: [5*t, 3*t^2/2, 2*(1-t^2)]$ (%i2) vetor_v: diff (vetor_r, t); (%o2) [5, 3 t, - 4 t] (%i3) vetor_a: diff (vetor_v, t); (%o3) [0, 3, - 4]

A velocidade v e o mdulo da acelerao a so os mdulos desses vetores (o produto escalar no Maxima representa-se por um ponto entre os vetores):
(%i4) v: sqrt (vetor_v.vetor_v); 2 (%o4) sqrt(25 t + 25) (%i5) a: sqrt (vetor_a.vetor_a); (%o5) 5

repare que a acelerao constante, o que implica uma trajetria parablica ou linear. Para calcular a acelerao normal, calcularemos primeiro a acelerao tangencial v:
(%i6) at: diff (v, t); (%o6) 25 t ---------------2 sqrt(25 t + 25)

e, usando a equao 3.9, obtemos a acelerao normal:


(%i7) an: ratsimp (sqrt (a^2 - at^2)); 5 (%o7) -----------2 sqrt(t + 1)

3.3 Movimento circular

43

Observe que as aceleraes tangencial e normal dependem do tempo, embora a acelerao total seja constante; isso j aponta para o facto de que a curvatura da trajetria no ser constante e, portanto, a trajetria ser parablica. Finalmente, usaremos a equao 3.11 para calcular o raio de curvatura:
(%i8) R: ratsimp (v^2/an); (%o8) 2 2 sqrt(t + 1) (5 t + 5)

Nos instantes t = 0 e t = 1 os raios de curvatura sero:


(%i9) subst (t=0, R); (%o9) (%i10) subst (t=1, R); (%o10) (%i11) float (%); (%o11) 5 3/2 5 2 14.14213562373095

3.3. Movimento circular


Quando o raio de curvatura R for constante, a trajetria ser uma circunferncia e o movimento ser circular. A gura 3.6 mostra a trajetria num movimento circular. Para localizar a posio na trajetria, basta um grau de liberdade, s. De forma equivalente, podemos usar o ngulo , em vez da distncia s, para descrever o movimento. A relao entre o ngulo e a distncia percorrida, se a origem para as duas variveis for o mesmo ponto, ser: s = R (3.12) Como R constante, derivando a equao anterior obtemos: v = R (3.13)

onde a velocidade angular . A equao 3.13 a mesma equao 3.10, mas aqui foi obtida para o caso particular em que R constante. Repare tambm que na equao anterior v e no tm que ser constantes; se forem constantes, o movimento ser circular uniforme, mas a equao vlida tambm para movimentos circulares no uniformes. Derivando a equao 3.13 em funo do tempo obtemos: at = R (3.14)

onde = a acelerao angular. A acelerao normal, ou centrpeta, dada pela equao 3.11, que pode ser escrita tambm em funo da velocidade angular: an = v2 = R 2 R (3.15)

44

Movimento curvilneo

s R s = 0, = 0

Figura 3.6.: Duas posies numa trajetria de um movimento circular. No caso particular do movimento circular uniforme, a acelerao angular nula e a velocidade angular constante, igual a: = t (3.16)

Nesse caso, dene-se o perodo T , igual o tempo que demora a partcula em dar uma volta completa ( = 2 radianos) e, portanto, T= 2 (3.17)

A relao entre o ngulo de rotao , a velocidade angular e a acelerao angular , a mesma relao que existe entre a distncia percorrida s, a velocidade v e a acelerao tangencial at , num movimento numa dimenso. Consequentemente as equaes para o movimento circular so semelhantes s equaes de movimento estudadas no captulo 1: = d dt = d dt = d d (3.18)

e resolvem-se com os mesmos mtodos usados no captulo 1. De facto, as equaes 3.12, 3.13 e 3.14 mostram que equivalente trabalhar com (s, v, at ) ou ( , , ), j que os dois conjuntos so proporcionais.

3.4. Curvas de Bzier


Para modelar curvas complicadas costume dividir a curva em fragmentos menores que possam ser aproximados por curvas simples. A gura 3.7 mostra um exemplo em duas

3.4 Curvas de Bzier

45

Figura 3.7.: Modelao de uma curva por meio de curvas de Bzier. dimenses. a curva do lado esquerdo foi obtida com os 10 fragmentos indicados no lado direito da gura. Podemos imaginar a curva completa como a trajetria de uma partcula e cada um dos fragmentos como o movimento da partcula durante um intervalo de 1 segundo. Para denir os 10 fragmentos na gura, foram selecionados os 11 pontos que aparecem no lado direito e em cada ponto foi indicada a velocidade que dever ter a partcula nesse ponto (vetores a vermelho na gura); repare que as velocidades nos dois primeiros pontos e no ltimo ponto so nulas. Cada curva de Bzier corresponde ao movimento de uma partcula que passa pelos dois pontos escolhidos, no incio e no m, que designaremos r0 e r1 , e com velocidades v0 e v1 nesses pontos iguais velocidades denidas para esses pontos. Temos assim 4 parmetros para denir a trajetria da partcula, que permitem modelar a funo da posio com 4 parmetros no mximo. Uma forma simples, que d origem s curvas de Bzier cbicas admitir que o vetor posio um polinmio cbico em funo do tempo: r(t) = at 3 + bt 2 + ct + r0 (3.19)

em que o tempo t varia entre 0 e 1. Repare que o ltimo parmetro j foi escrito r0 , porque esse dever ser o valor de r(t) quando t = 0. Para calcular os 3 vetores a, b e c, sabemos que, r(1) = a + b + c + r0 , dever ser igual a r1 e a velocidade, v(t) = 3 at 2 + 2 bt + c, em t = 0 dever ser v0 e em t = 1 dever ser v1 . Num sistema grco, o utilizador pode deslocar um cursor para xar as posies de r0 e r1 , e outros dois pontos de controlo ra e rb que deniro as duas velocidades (ver gura 3.8). O ponto ra o ponto para onde a partcula se deslocaria se, partindo de r0 , mantivesse velocidade vetorial constante, igual velocidade inicial, durante um tempo de 1/3. E o ponto rb onde deveria ser colocada a partcula, para que, deslocando-se com velocidade vetorial constante igual velocidade nal, chega-se ao ponto r1 aps um tempo igual a 1/3. Assim, a relao entre as velocidades inicial e nal e os quatro pontos de controlo a seguinte: v0 = 3(ra r0 ) v1 = 3(r1 rb ) (3.20) Igualando essas duas velocidades a, v(0) = c, e, v(1) = 3 a + 2 b + c, mais a condio

46
4

Movimento curvilneo
Curva de Bezier Pontos

y 5 4 3 2 1 rb 0 1 2 3 4 5 6 x r1 r0
1.5 1 1 1.5 2 2.5 3 x 3.5

ra
y

3 2.5 2

3.5

4.5

Figura 3.8.: Os quatro pontos de controlo que denem uma curva de Bzier e a curva obtida com esses pontos. a + b + c + r0 = r1 , encontramos as seguintes expresses: a = r1 r0 + 3 (ra rb ) b = 3 (rb 2 ra + r0 ) c = 3 (ra r0 ) (3.21) (3.22) (3.23)

Exemplo 3.2 Calcule a equao da curva de Bzier denida pelos quatro pontos de controlo indicados na gura 3.8 e desenhe a curva. Resoluo: Primeiro denimos as coordenadas dos quatro pontos de controlo indicados na gura:
(%i12) [r0, ra, rb, r1]: [[1, 2], [2, 4], [3, 1], [5, 2]]$

A seguir calculamos os 3 vetores a, b e c, usando as equaes 3.21, 3.22 e 3.23 para nalmente obter o vetor posio
(%i13) [a,b,c]: [r1-r0+3*(ra-rb), 3*(rb-2*ra+r0), 3*(ra-r0)]; (%o13) [[1, 9], [0, - 15], [3, 6]] (%i14) r: a*t^3 + b*t^2 + c*t + r0; 3 3 2 (%o14) [t + 3 t + 1, 9 t - 15 t + 6 t + 2]

O grco, apresentado no lado direito da gura 3.8, foi obtido com o comando seguinte:
(%i15) plot2d ([[parametric, r[1], r[2], [t,0,1], [nticks,100]], [discrete, [r0, ra, rb, r1]]], [xlabel, "x"], [ylabel, "y"], [style, lines, linespoints], [legend, "Curva", "Pontos"])$

3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento

47

3.5. Resoluo numrica das equaes de movimento


Na seo anterior conseguimos obter expresses simples para a velocidade e a posio, devido a que a acelerao era constante. Essas expresses obtidas so apenas aproximaes, j que na realidade a acelerao no constante. A resistncia do ar faz com que a acelerao dependa da velocidade e a relao exata entre a posio e o tempo no pode ser escrita com as funes matemticas conhecidas. Em problemas reais, quase nunca ser possvel integrar as equaes de movimento de forma analtica. Um mtodo mais geral de resoluo consiste na obteno de solues aproximadas de forma numrica. Nos captulos nais deste livro usaremos esse tipo de mtodos para resolver problemas complexos que no podem ser resolvidos de forma exata. Nesta seo vamos explicar o tipo mais simples de mtodo numrico e vamos us-lo para resolver de forma numrica o problema do lanamento de um projtil, desprezando o atrito com o ar. Assim ser possvel comparar os resultados do mtodo numrico com os resultados exatos obtidos na seo anterior. No captulo 4 usaremos esse mtodo numrico para encontrar as trajetrias dos projteis considerando a resistncia do ar.

3.5.1. Mtodo de Euler


Para explicar como funciona este mtodo vamos considerar um movimento em uma dimenso, com distncia percorrida s e velocidade v. Ser necessrio conhecer os valores da distncia percorrida, si , e da velocidade, vi , num instante inicial ti . tambm necessrio saber como calcular a acelerao tangencial, em funo dos valores de t, s e v; nomeadamente, at = f (t, s, v) (3.24) em que f uma funo conhecida. A posio si+1 num instante posterior ti+1 = ti + t ser igual ao seu valor inicial, mais o integral de v desde ti at ti+1 . Se t for sucientemente pequeno, uma boa aproximao consiste em admitir que o integral igual a vi t, e, portanto: si+1 = si + vi t (3.25)

De forma anloga, a velocidade vi+1 em ti+1 ser igual velocidade inicial mais o integral da acelerao tangencial desde ti at ti+1 , que pode ser aproximado por ai t. Usando a funo f para calcular ai , temos vi+1 = vi + f (ti , si , vi ) t (3.26)

O processo repete-se iterativamente, quantas vezes for necessrio: a partir dos valores ti+1 , si+1 e vi+1 calculam-se si+2 e vi+2 no instante ti+2 = ti+1 + t, e assim sucessivamente.

48

Movimento curvilneo

Os valores de t que possam ser considerado sucientemente pequenos depender do tipo de problema e da preciso desejada. Na prtica, teremos que experimentar com algum valor de t, reduzir esse valor e comparar os novos resultados com os anteriores; quando uma reduo do valor de t no alterar signicativamente os resultados, poderemos concluir que temos uma boa aproximao. Exemplo 3.3 Usando o mtodo de Euler, crie uma tabela de valores do tempo, altura e velocidade de uma esfera lanada verticalmente para cima, desde uma altura de 15 m sobre o cho, com velocidade inicial de 15 m/s. Admita que a resistncia do ar pode ser desprezada. Resoluo: Este problema semelhante ao exemplo 1.3 e pode ser resolvido em forma analtica, que ser til para testar a preciso do mtodo de Euler. Usaremos intervalos de tempo t = 0.01 s. Neste caso, trabalharemos com a altura z em vez de s e a funo f (t, z, vz ) neste caso uma funo constante, igual a 9.8. Usando o Maxima, vamos dar valores acelerao da gravidade, o intervalo de tempo, altura, velocidade e tempo iniciais:
(%i16) [g, dt, z, vz, t]: [-9.8, 0.01, 15, 15, 0]$

A funo do ser usada para repetir vrias operaes em forma iterativa. Para terminar as iteraes, vamos comparar a altura com 0 e, quando for menor, implicar que a esfera j bateu no cho e devemos terminar o ciclo. Os resultados para t, z e vz em cada iterao sero escritos no ecr usando a funo print.
(%i17) do (t: t + dt, z: z + vz*dt, vz: vz + g*dt, print (t, z, vz), if ( z < 0 ) then return())$

As 3 ltimas linhas na listagem produzida no ecr so as seguintes:


3.849999999999962 .3083999999998017 - 22.73000000000003 3.859999999999962 .08109999999980144 - 22.82800000000003 3.869999999999961 - .1471800000001988 - 22.92600000000003

Isso quer dizer que a esfera bate no cho passados aproximadamente 3.86 segundos e com uma velocidade de 22.8 m/s. Estes resultados concordam bem com os resultados obtidos em forma analtica, t = 3.855 s e v = 22.78 m/s. H que ter muito cuidado com a funo return usada em %i17 para terminar o ciclo. Se no fossem escritos os parntesis, return seria considerada como o nome de uma varivel e teramos um ciclo innito (para interromper um processo na interface Xmaxima usa-se a tecla Ctrl juntamente com g). No exemplo anterior, os dados foram escritos no ecr, mas no caram armazenados na memoria. Ser mais conveniente criar listas onde sejam guardados todos os valores

3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento

49

calculados. Vamos repetir o ciclo feito em %i17, usando listas; cada lista ser inicializada com o respetivo valor no instante inicial e a funo endcons ser usada para inserir um novo elemento no m de uma lista.
(%i18) t: [0]$ (%i19) z: [15]$ (%i20) vz: [15]$ (%i21) do (t: endcons ( last(t)+dt, t), z: endcons ( last(z) + dt*last(vz), z), vz: endcons ( last(vz) + dt*g, vz), if ( last(z) < 0 ) then return())$

Para termos a certeza de que as listas foram criadas corretamente, podemos examinar o ltimo elemento de uma delas, por exemplo,
(%i22) last(vz); (%o22) - 22.92600000000003

As listas com os dados podem ser usados para desenhar grcos dos resultados. Por exemplo, para criar o grco da altura em funo do tempo, apresentado na gura 3.9, usou-se o comando:
(%i16) plot2d ([discrete, t, z], [xlabel, "t /s"], [ylabel, "z /m"])$
30 25 20 z /m 15 10 5 0 -5 0 0.5 1 1.5 2 t /s 2.5 3 3.5 4

Figura 3.9.: Altura da esfera do exemplo 3.3, em funo do tempo.

3.5.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses


As equaes 3.25 e 3.26 so fceis de generalizar a 3 dimenses. Bastar substituir s pelo vetor posio, v pelo vetor velocidade e at pelo vetor acelerao. As equaes vetoriais

50 so: ri+1 = ri + vi t vi+1 = vi + f (ti , ri , vi ) t

Movimento curvilneo

(3.27) (3.28)

onde f uma funo vetorial (com trs componentes) que dene o vetor acelerao em funo do tempo, e dos vetores posio e velocidade: a = f (t, r, v) (3.29)

Vamos mostrar a aplicao do mtodo resolvendo em forma numrica o exemplo 2.2 que j foi resolvido em forma analtica. Neste caso a funo f constante e igual ao vetor g. No Maxima, representa-se por meio de uma lista:
(%i23) g: [0, 0, -9.8]$

Usaremos os mesmo valores iniciais usados no exemplo 2.2. A posio e velocidade inicial sero listas, dentro de outras listas, onde sero acrescentados os resultados das seguintes iteraes:
(%i24) r: [[9, 4, 15]]$ (%i25) v: [[13, 22.5, 15]]$

Em vez de realizar um ciclo indenido, com uma condio para terminar, vamos mostrar outra forma mais segura, por no ter o perigo de se tornar um ciclo innito, que consiste em realizar um nmero determinado de iteraes. Num problema real, teramos que comear com um nmero arbitrrio de iteraes e ir aumentando ou diminuindo em funo dos resultados. Neste caso, como no exemplo 2.2 j descobrimos que o tempo total do lanamento aproximadamente 3.86 s, e como estamos a usar intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer 386 iteraes, usando a funo for do Maxima:
(%i26) for i:1 thru 386 do (r: endcons(last(r) + 0.01*last(v), r), v: endcons(last(v) + 0.01*g, v))$

Para ver os resultados, vamos primeiro conferir o tamanho da lista r:


(%i27) length (r); (%o27) 387

Antes de ver os resultados numricos, tambm til ajustar o nmero de casas decimais que sero apresentadas no ecr; 8 casas so sucientes:
(%i28) fpprintprec: 8$

repare que Maxima continuar a fazer as contas com o nmero mximo de casas decimais dos nmeros de preciso simples (normalmente 16), mas os resultados sero arredondados antes de aparecerem no ecr. Para obtermos uma lista apenas com os ltimos 3 vetores de posio, usamos o comando rest para eliminar os primeiros 384 vetores:

3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento

51

(%i29) rest (r, 384); (%o29) [[58.92, 90.4, 0.53472], [59.05, 90.625, 0.3084], [59.18, 90.85, 0.0811]]

os valores das coordenadas x e y coincidem, mas o valor de z apresenta um erro de 8 cm em relao aos resultados do exemplo 2.2. Vimos tambm que a altura mxima era alcanada em t = 1.53 s. No Maxima, o primeiro elemento da lista r designado por r[1]; no nosso caso, r[1] tem os dados de r(0), r[2] ser r(0.1) e, portanto, r(1.53) estar em r[154]
(%i30) r[154]; (%o30) [28.89, 38.43, 26.55]

Mais uma vez, os valores de x e y coincidem, mas z tem um pequeno erro. No de admirar, j que o movimento nos eixos x e y uniforme, o que implica enquanto que o movimento no eixo dos z uniformemente acelerado. No caso de movimentos com acelerao no uniforme, o erro do mtodo de Euler poder ser muito elevado; nesses casos ser preciso usar intervalos de tempo muito menores, ou algum outro mtodo numrico mais apropriado ao tipo de problema. Em outros captulos posteriores estudaremos outros mtodos numricos mais precisos.

52

Movimento curvilneo

Perguntas
D. A acelerao constante. 1. No intervalo de tempo 0 < t < 1, a velocidade de um objeto em funo do tempo E. A acelerao nula. verica a expresso v = 5 + 3t 2 + 2t 3 . Se a trajetria do objeto for uma reta, qual 4. Um projtil lanado com uma velocidade inicial v0 com direo inclinada que das cinco funes na lista poder ser a faz um ngulo com o plano horizontal. expresso correta para o mdulo da aceQual ser o valor do raio de curvatura da lerao? trajetria parablica no instante inicial? A. a = 5 + 6t + 6t 2 v2 tan v2 B. a = 5 0 A. 0 D. g g sin C. a = 6t v2 sin v2 0 D. a = 5 + 6t B. 0 E. g g cos 2 E. a = 6t + 6t v2 cos C. 0 2. Um objeto com movimento circular g tem acelerao angular constante = 3/ radiano/s2 . Se o objeto parte do re- 5. Os seguintes comandos do Mxima esto pouso, quanto tempo, em segundos, dea ser usados para criar duas listas com as morar a completar as primeiras 3 voltas? posies z e as componentes da velocidaA. B. 2 C. 3 D. 4 E. 5 des vz de uma partcula em intervalos de tempo d:
z:endcons(last(z)+d*last(vz),z) vz:endcons(last(vz)+d*last(z),vz)

3. Um ponto num objeto descreve numa trajetria curva, com velocidade constante. Qual das seguintes armaes verdadeira? A. A acelerao perpendicular trajetria. B. O mdulo da acelerao constante. C. A acelerao tangente trajetria.

Podemos armar que no movimento a ser estudado: A. vz proporcional a z. B. az proporcional a z. C. az proporcional a vz . D. z proporcional a vz . E. z proporcional ao tempo.

Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, a velocidade e o mdulo da acelerao de uma partcula com movimento em 3 dimenses so dadas pelas funes: v = t 4t 2 + 9 a = 16t 2 + 9 (unidades SI). Encontre, no mesmo intervalo, as expresses para: (a) A acelerao tangencial. (b) A acelerao normal. (c) O raio de curvatura.

3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 2. Um motorista entra numa curva a 72 km/h, e trava, fazendo com que a velocidade diminua a uma taxa constante de 4.5 km/h cada segundo. Observando o desenho, faa uma estimativa do raio de curvatura da curva no desenho e calcule o mdulo da acelerao do automvel 4 segundos aps ter iniciado a travagem. 3. Um piloto de corridas de avies executa um loop vertical com 1200 m de raio. A velocidade no ponto A, no incio do loop, 160 m/s e no ponto C, no m do loop, 140 m/s. Admitindo que a acelerao tangencial constante (negativa) durante todo o percurso, calcule o mdulo da acelerao no ponto B.

53

5m

1200 m

4. A equao da trajetria de um objeto : r = 8 cos2 (2t) ex + 4 sin(4t) ey (unidades SI e ngulos em radianos). (a) Demonstre que o movimento do objeto circular uniforme. (b) Calcule a velocidade angular do objeto e o seu perodo. (c) Encontre a posio do centro da trajetria circular. 5. Dois carros A e B passam por uma curva usando trajetrias diferentes. A gura mostra a curva delimitada pela reta C. O carro B faz um percurso semicircular com raio de 102 m; o carro A avana uma distncia em linha reta, a seguir segue um semicrculo com raio 82 m e termina com outro trajeto em linha reta. Os dois carros deslocam-se velocidade mxima que podem ter para conseguir fazer a curva, que para o tipo de pneus usados corresponde velocidade que produz uma acelerao normal de 0.8 g, onde g a acelerao da gravidade. Calcule o tempo que demora cada um dos carros a fazer a curva.
C

102 m 82 m

A B C

54

Movimento curvilneo

6. Os pontos P1 = (0, 0), P2 = (0, 1), P3 = (1, 1) e P4 = (1, 0) so os vrtices de um quadrado com aresta igual a 1. Usando o Maxima, desenhe as 3 curvas de Bzier obtidas usando como pontos de controlo os quatro vrtices, nas 3 sequncias seguintes: (a) P1 , P2 ,P3 , P4 . (a) P1 , P3 ,P2 , P4 . (a) P1 , P2 ,P4 , P3 . 7. Para calcular o comprimento de uma curva de Bzier preciso integrar a equao v = s. Calcule o comprimento da curva de Bzier do exemplo 3.2 (pode usar a funo romberg do Maxima para calcular o integral numericamente). 8. Um objeto parte do repouso na posio r0 = ex + 2 ey + ez . A acelerao do objeto depende da sua posio e da sua velocidade e verica a expresso a = 3 r v. Usando o mtodo de Euler, com intervalos de tempo de 0.01 s, calcule a posio e a velocidade um segundo depois do instante inicial.

4. Dinmica

Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai, devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua, Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai por unidade de tempo; comparando com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.

56

Dinmica

4.1. Leis de Newton


As trs leis de Newton so a base da mecnica clssica, que permite estudar desde o movimento dos objetos nossa volta, at o movimento dos planetas, estrelas e outros objetos distantes. As 3 leis foram enunciadas de forma clara numa nica pgina do livro escrito por Newton em 1687 (Princpios Matemticos da Filosoa Natural).

4.1.1. Lei da inrcia


A primeira lei de Newton, denominada lei da inrcia, foi enunciada por Newton no seu livro assim: LEI I. Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme segundo uma linha reta, se no no for compelido a mudar o seu estado por foras nele impressas. Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados pela resistncia do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes, pela sua coeso, so continuamente desviadas dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar se no for retardado pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando menos resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos ou circulares, por tempo muito maior. Um sistema de referncia em que se verique a lei da inrcia, designado por referencial inercial. Consideremos um exemplo: uma esfera colocada em repouso sobre uma mesa horizontal, num comboio, observada por duas pessoas, o passageiro que colocou a esfera na mesa e uma pessoa que est sentada na estao por onde est a passar o comboio. Em relao pessoa que est na estao, a esfera poder estar em repouso, se o combio estiver parado, ou em movimento se o combio estiver a andar. Nos dois casos a esfera manter o seu estado, de repouso ou de movimento uniforme; se o comboio estiver em movimento, com velocidade uniforme e em linha reta, a esfera acompanhar o movimento da mesa no comboio, estando assim em repouso em relao ao passageiro no comboio. Se a velocidade do comboio no for uniforme, a esfera, que mantm a sua velocidade uniforme, rodar para trs, se o comboio estiver a acelerar, ou para a frente, se o comboio estiver a abrandar. Assim, do ponto de vista do passageiro, a bola apenas manter o seu estado inicial de repouso se o comboio estiver parado ou com movimento retilneo e uniforme. Nomeadamente, o comboio em repouso ou com movimento retilneo e uniforme constitui um referencial inercial, mas ou comboio com movimento no uniforme no ser um referencial inercial. Se a velocidade do comboio for uniforme, mas o movimento for ao longo de uma curva, a esfera rodaria para alguns dos lados da mesa e o comboio no seria um referencial inercial.

4.1 Leis de Newton

57

4.1.2. Fora e acelerao


Podemos considerar a segunda lei de Newton como a denio do conceito de fora na mecnica; dene-se em termos do efeito que produz sobre os corpos em que atua. O texto original do livro de Newton : LEI II. A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora impressa e faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora aplicada. Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla gerar uma quantidade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma quantidade de movimento tripla, quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente. E se o corpo j ento se movia, a nova quantidade de movimento (sempre dirigida na direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da outra; ou juntas obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade de movimento composta pela determinao das duas. Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha denido previamente no seu livro a quantidade de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna corresponde a um vetor p, igual ao produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade vetorial: p = mv a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear. Assim, a mudana da quantidade de movimento ser a quantidade de movimento nal, p2 , menos a quantidade de movimento inicial, p1 . Na frase quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente Newton est a referir-se ao integral da fora em funo do tempo. Consequentemente, em notao vetorial a segunda lei de Newton equivale seguinte equao:
t2

(4.1)

F dt = p2 p1
t1

(4.2)

Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora F a atuar sobre o corpo, mas a seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos F dt devem ser combinados obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais para a frente no seu livro e o que hoje em dia conhecemos como regra do paralelogramo, para somar dois vetores (ver gura 2.2 do captulo 2).

58 Portanto, a forma mais geral da segunda lei de Newton :


t2 n i=1

Dinmica

Fi dt = p2 p1

(4.3)

t1

em que n Fi a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam i=1 sobre o corpo. O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 4.3, um vetor I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade de movimento p1 e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no m desse intervalo a quantidade de movimento do corpo ser p1 + I. A equao 4.3 pode ser escrita tambm na forma diferencial:
n i=1

Fi =

dp dt

(4.4)

e escrevendo a quantidade de movimento em funo da velocidade temos:


n i=1

Fi =

d (m v) dt

(4.5)

Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual massa vezes a derivada do vetor velocidade, nomeadamente, igual massa vezes o vetor acelerao:
n i=1

Fi = m a

(4.6)

Esta a forma mais habitual em que costuma ser escrita a segunda lei de Newton. A unidade de fora no Sistema Internacional de unidades o newton, N. Uma fora de 1 N a fora que produz uma acelerao de 1 m/s2 num corpo com massa de 1 kg. Como j referimos em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos em queda livre so acelerados com a acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre tem um valor g. Portanto, de acordo com a segunda lei de Newton, o peso de qualquer objeto (fora da gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa: P = mg (4.7)

em que g, um vetor constante com direo vertical, sentido de cima para baixo e mdulo igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente igual a 9.8 m/s2 . Assim, por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de 19.6 N. Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso

4.1 Leis de Newton

59

seria muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que se encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade apenas 0.00269 m/s2 ; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa. O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma das partculas que compem o corpo que somadas vetorialmente produzem o peso total m g. Para alm do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm importante. Newton aborda essa questo no seu livro, mas aqui vamos adiar esse estudo at o captulo 6. Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser representado sempre num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos homogneos e com formas geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico. Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Dois referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas o vetor velocidade relativa dever ser constante. Consequentemente, a acelerao relativa se um referencial inercial em relao aos outros dever ser nula. A partir da equao 2.15 para as aceleraes relativas conclumos que a acelerao de um objeto a mesma em relao a qualquer referencial inercial. Os vetores velocidade medidos em diferentes referenciais inerciais podem ser diferentes, mas a sua derivada (vetor acelerao) ser igual em todos. Newton acreditava assim que era possvel medir a acelerao absoluta de um objeto, em relao ao espao absoluto e na equao F = m a dever ser usado o vetor acelerao absoluta. Para determinar se o nosso referencial inercial, bastaria observar objetos livres, nos que no atue nenhuma fora. Se permanecerem num estado de repouso o movimento retilneo uniforme, o referencial ser inercial.

4.1.3. Lei de ao e reao


LEI III. A toda a ao ope sempre uma igual reao. Isto , as aes mtuas de dois corpos um sobre o outro so sempre iguais e opostas. Aquilo que puxa ou comprime outra coisa puxado ou comprimido da mesma maneira por essa coisa. Se premir uma pedra com um dedo, o dedo igualmente premido pela pedra. Se um cavalo puxar uma pedra por meio de uma corda, o cavalo ser puxado para trs igualmente em direo pedra. Pois a corda esticada tanto puxa o cavalo para a pedra como puxa a pedra para o cavalo, tanto diculta a progresso do cavalo como favorece a progresso da pedra. Se um corpo bater noutro e pela sua fora lhe mudar a quantidade de movimento, sofrer igual mudana na sua quantidade de movimento, em sentido oposto. As mudanas feitas por estas aes so iguais, no nas velocidades, mas nas quantidades de movimento dos corpos. Isto, suposto que os corpos no so retidos por outros impedimentos. Portanto, se as quantidades de movimento so mudadas de igual, as mudanas de velocidades em sentido contrrio so inversamente proporcionais s massas dos corpos.

60

Dinmica

Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e reao. Analisemos o exemplo proposto por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado por meio de uma corda (gura 4.1). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas em sentidos opostos.

Figura 4.1.: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg. conveniente analisarmos por separado as foras que atuam no bloco e no cavalo, como mostra a gura 4.2. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a segunda lei de Newton implicar que a soma das foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo ser nula.

Fb T

Pb

F1

Pc

F2

Figura 4.2.: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo. O peso do bloco, Pb , atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na direo em que est esticada, com uma fora T , como se mostra no lado esquerdo da gura 4.2. A resultante do peso e da fora da corda um vetor que aponta para baixo e para a

4.1 Leis de Newton

61

direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho dever exercer uma fora Fb para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato entre as superfcies do bloco e do cho. A corda puxa o cavalo para trs, com a fora T oposta fora que atua no bloco. Nas duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato, F1 e F2 , que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula. As foras exercidas pelo cho so as 3 foras representadas em azul, Fb , F1 e F2 . Assim o contato com o cho est a evitar a queda do bloco e do cavalo, a travar o movimento do bloco e a empurrar o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e ao mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a travar o cavalo. Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na gura 4.3. As reaes aos pesos do bloco e do cavalo, Pb e Pc , so as foras de atrao gravtica do bloco e do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram representadas perto do cho na gura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5 foras ser nula.

F1 Fb Pb Pc

F2

Figura 4.3.: Foras exercidas sobre o cho.

Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda. No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido contrrio.

62

Dinmica

Exemplo 4.1 Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI): F1 = 2t ex + 4 ey F2 = 2 ex + ey

em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posio r = ex + ey + ez . Calcule a posio da partcula em t = 3 s. Resoluo: a fora resultante a soma das duas foras F = 2(t 1) ex + 5 ey e dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vetorial a = 10(t 1) ex + 25 ey substituindo na equao 2.10 temos 10(t 1) ex + 25 ey = separando variveis e integrando,
t v

dv dt

(10(t 1) ex + 25 ey ) dt =
0 0

dv

v = (5t 2 10t) ex + 25t ey

substituindo na equao 2.8, (5t 2 10t) ex + 25t ey = dr dt

separando variveis e integrando obtemos o vetor posio em t = 3


3 r

(5t 2 10t) ex + 25t ey dt =


0 ex +ey +ez

dr

r = ex + 113.5 ey + ez

4.2. Componentes normal e tangencial da fora


Como vimos no captulo 3, o vetor acelerao de um objeto pode ser sempre separado em componentes tangencial e normal: a = at et + an en (4.8)

4.2 Componentes normal e tangencial da fora

63

onde at = v e an = v2 /R. Aplicando a segunda lei de Newton, podemos tambm separar a fora resultante em componentes normal e tangencial: F = Ft et + Fn en em que Ft = m at e Fn = m an . Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade vetorial v for F, a componente Ft na direo paralela a v faz aumentar ou diminuir a velocidade, segundo estiver no mesmo sentido ou em sentido oposto av . A componente Fn perpendicular a v faz curvar a trajetria da partcula no sentido dessa componente (gura 4.4).
Ft A Fn F B

(4.9)

Figura 4.4.: Componentes tangencial e normal da fora.

Exemplo 4.2 Uma esfera de 50 gramas, pendurada por um o de 25 cm est a oscilar pela ao da gravidade. No instante representado na gura, em que o o faz um ngulo de 30 com a vertical, a velocidade da esfera de 1 m/s, e est a subir. Calcule o mdulo da fora de tenso no o, nesse instante, e a acelerao tangencial da esfera.

30

25 cm

50 g

Resoluo: O primeiro que convm fazer n desenhar o diagrama de corpo livre da esfera, t 30 nomeadamente, um diagrama indicando unicamente as foras externas que atuam sobre T o objeto. Neste caso, ignorando a resistncia do ar, s podemos pensar de duas causas possveis para as foras: o o e a atrao da gravidade. Portanto, s existem duas foras mg externas sobre a esfera: a tenso T do o, que 30 atua na direo do o, e o peso da esfera, m g que tem direo vertical para baixo. A gura mostra as foras e os ngulos conhecidos. Uma vez identicadas as foras, escolheremos um sistema de eixos para calcular as componentes das foras. Neste caso, como o movimento circular, conveniente usar os eixos tangencial e normal, representados pelas leras t e n no diagrama de corpo livre.

64

Dinmica

O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que neste caso a mesma direo do o. O eixo tangencial dever ser perpendicular; portanto, o vetor velocidade ser perpendicular ao o. Como a esfera est a subir, o vector velocidade tem o sentido indicado pelo eixo t no diagrama. A tenso do o tem unicamente componente normal e no tangencial. A componente tangencial do peso m g sin 30 = 0.245 N e a componente normal m g cos 30 = 0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e normal da fora resultante so: Ft = 0.245 Fn = T 0.4244 A acelerao tangencial neste momento desconhecida, mas a acelerao normal pode ser calculada com os dados conhecidos: v2 12 = =4 R 0.25 (unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a m at e m an , obtemos o sistema de equaes: an = 0.245 = 0.05 at T 0.4244 = 0.05 4 e a resposta at = 4.9 m/s2 , T = 0.624 N. O sinal negativo da acelerao tangencial indica que a velocidade est a diminuir.

4.3. Reao normal e fora de atrito


Na gura 4.2 j vimos um exemplo das foras de contato entre duas superfcies. Essas foras podem apontar em qualquer direo, mas o sentido sempre no sentido em que as duas superfcies se afastem. habitual separar essas foras de contato em duas componentes, uma componente perpendicular s superfcies em contato, denominada reao normal e outra componente tangente s superfcies, denominada fora de atrito. A fora de contato entre superfcies realmente uma fora distribuda em vrios pontos da superfcie. A resultante de todas essas foras ser representada num ponto da superfcie, separando as componentes normal e tangencial (gura 4.5). A reao normal, Rn ter sempre o sentido que faz separar os dois corpos em contato. A fora de atrito, Fa , pode ter qualquer um dos dois sentidos na direo tangencial.

4.3.1. Atrito esttico


Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contato, a fora de atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode ser nula, ou pode estar

4.3 Reao normal e fora de atrito

65

Rn

Fa

Figura 4.5.: Reao normal Rn e fora de atrito Fa sobre um bloco na superfcie de uma mesa. orientada em qualquer dos dois sentidos na direo tangente s superfcies em contato. No exemplo do cavalo e o bloco (gura 4.2) as foras de atrito nas ferraduras do cavalo so atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou fazer com que trave. tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os nossos ps o cho e a reao do cho no sentido oposto faz-nos avanar.

Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a fora de atrito esttico entre as rodas e os carris. Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os nossos ps escorregavam para trs e no avanvamos para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no pode ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal: Fe e Rn (4.10)

onde e uma constante prpria do tipo de superfcies em contato, designada de coeciente de atrito esttico. O coeciente de atrito esttico costuma ser menor que 1. Em termos da fora de contato completa, isso implica que a a fora de contato costuma estar perto da direo normal, com desvio mximo de menos de 45 .

66

Dinmica

Consideremos um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As foras de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas foras de atrito esttico, porque as rodas no escorregam. Na roda traseira a fora de atrito aponta para a frente, na direo do movimento da bicicleta (gura 4.7), como resultado da reao da estrada ao que o pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto. A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda no exercida nenhuma trao pelo ciclista. Para manter essa roda em rotao, contrariando o atrito no eixo da roda, preciso que a estrada atue com fora de atrito no sentido oposto velocidade da bicicleta.

R2 R1

F1

F2

Figura 4.7.: Foras de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada. Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no pneu traseiro dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no pneu da frente e da resistncia do ar.

4.3.2. Atrito cintico


Quando as duas superfcies em contato deslizam entre si, a fora de atrito designa-se de atrito cintico. No exemplo do cavalo e o bloco (gura 4.2) a fora de atrito que atua no bloco atrito cintico. A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo constante que depende da reao normal: Fc = c Rn (4.11) Em que c o coeciente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeciente de atrito esttico entre as mesmas superfcies. Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade. No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.

4.3 Reao normal e fora de atrito

67

Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicitamente da velocidade. Na notao vetorial podemos escrev-la na forma seguinte: 0 v=0 (4.12) Fc = c Rn v v=0 v Em que v a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que produz o atrito. Exemplo 4.3 Calcule as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na gura 4.1, quando a velocidade constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ngulo que a corda faz com a horizontal 20 , o coeciente de atrito cintico entre o bloco e o cho 0.4 e o coeciente de atrito esttico entre as ferraduras do cavalo e o cho 0.5. Resoluo: A gura 4.2 mostra as foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo. Como a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das foras sobre o bloco e o cavalo dever ser nula. Comeando pelo bloco, a soma das foras horizontais e verticais : T cos(20 ) Fb = 0 Rb + T sin(20 ) mb g = 0

Como a fora de atrito Fb atrito cintico, podemos substitu-la por c Rb e substituindo os valores do coeciente de atrito cintico, massa do bloco e acelerao da gravidade, obtemos um sistema de duas equaes com duas incgnitas: T cos(20 ) 0.4 Rb = 0 a resoluo desse sistema :
(%i1) float(solve([T*cos(%pi/9)-0.4*Rb=0,Rb+T*sin(%pi/9)-3430=0])); (%o1) [[T = 1274.499893860665, Rb = 2994.095363633225]]

Rb + T sin(20 ) 3430 = 0

A reao normal no bloco 2994 N e a tenso na corda 1274 N. A soma das foras horizontais e verticais que atuam sobre o cavalo : F1 + F2 T cos(20 ) = 0 R1 + R2 T sin(20 ) mc g = 0

repare que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais, porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a acelerao da gravidade, temos: F1 + F2 = 1198 N R1 + R2 = 3376 N

68

Dinmica

a soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito 1198 N. No captulo sobre rotao veremos como calcular os valores de R1 e R2 por separado. Por enquanto s podemos calcular a sua soma. Os valores de F1 e F2 no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do ponto de vista da dinmica, so conseguimos calcular a soma dessas duas foras. O coeciente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite-nos conferir se o cavalo consegue de fato arrastar o bloco, que mais pesado que ele. A fora de atrito esttico mximo entre as ferraduras e o cho : Fmx = e (R1 + R2 ) = 1688 N A soma das foras F1 e F2 menor que esse valor; conclumos assim, que o cavalo podia arrastar um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.

4.3.3. Fora de resistncia nos uidos


A maior parte dos movimentos que estudaremos neste livro so movimentos de um corpo dentro de um uido. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos esto em movimento dentro do ar, que um uido. O ar exerce uma fora de resistncia ao movimento, que sempre em sentido oposto velocidade. Nos diagramas de foras na gura 4.2 ignoramos as foras exercidas pelo ar, admitindo que seriam muito menores que as outras foras, porque a velocidade pequena. Mas em casos como o a queda livre de um objeto, essas foras j no so desprezveis. A continuao estudaremos como dependem essas foras da velocidade. A fora de resistncia ao movimento nos uidos produzida por dois mecanismos diferentes; o primeiro depende da viscosidade do uido e devido a que as camadas do uido mais prximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com outras camadas de uido mais afastadas. O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no uido frente e atrs do corpo. O uido comprimido na regio da frente. Essa diferena de presses produz uma fora da frente para trs, diretamente proporcional ao quadrado da velocidade. A fora de resistncia num uido, sempre no sentido oposto do vetor velocidade v, e tem um termo que depende linearmente em v e outro termo quadrtico em v: 1 Fr = k v CD A |v| v 2 (4.13)

onde k e CD so duas constantes aerodinmicas que dependem da forma e tamanho do corpo, A a rea da seo transversal do corpo, o coeciente de viscosidade do uido e a sua massa volmica (densidade).

4.3 Reao normal e fora de atrito

69

O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico, que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for elevada, o termo quadrtico ser dominante. No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e CD so as seguintes: k = 6 r CD = 1 2 (4.14)

e a rea da seo transversal a rea do crculo r2 . Assim, para uma esfera a expresso para o mdulo da fora de resistncia do uido : 1 Fr = 6 r v + r2 v2 4 (4.15)

No caso do lanamento de projteis no ar, a viscosidade do ar to pequena em comparao com a sua massa volmica, que podemos ignorar o primeiro termo em comparao com o termo que depende de v2 .

70

Dinmica

Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre uma mesa. Qual das armaes seguintes correta: A. No h fora a atuar sobre o livro. B. O livro no tem inrcia. C. No h fora a atuar sobre a mesa. D. O livro encontra-se em equilbrio. E. A inrcia do livro igual inrcia da mesa. C. Nenhum dos dois exerce fora sobre o outro; o carro ca esmagado simplesmente por se atravessar no caminho do camio. D. O camio exerce fora sobre o carro, mas o carro no exerce nenhuma fora sobre o camio. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o camio.

2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama- 4. Atira-se uma pedra verticalmente, para nho mas uma delas pesa o dobro da outra. cima. No ponto mais alto da trajetria da As duas bolas so lanadas simultaneapedra: mente, a partir do repouso, do topo de um A. A sua velocidade e acelerao aponprdio. Como se comparam os tempos tam para baixo. de queda das bolas? B. A sua velocidade aponta para cima e A. A bola mais pesada demora aproxia acelerao aponta para baixo. madamente metade do tempo da bola C. A velocidade e acelerao so ambas mais leve. nulas. B. A bola mais leve demora aproximadaD. A velocidade nula e a acelerao mente metade do tempo da bola mais aponta para baixo. pesada. E. A velocidade aponta para baixo e a C. Os dois tempos so semelhantes, mas acelerao nula. a bola mais pesada demora menos 5. Uma mulher empurra uma caixa grande, com uma fora horizontal constante. A D. Os dois tempos so semelhantes, mas fora exercida pela mulher faz com que a a bola mais leve demora menos tempo caixa se desloque horizontalmente, com que a bola mais pesada. velocidade constante v0 . Assim, o mE. As duas bolas demoram exatamente dulo da fora exercida pela mulher: o mesmo tempo. A. igual ao peso da caixa. 3. Um camio grande colide frontalmente B. maior do que o peso da caixa. com um carro pequeno. Durante a coliso: C. igual fora total que contraria o movimento da caixa. A. O camio exerce uma fora maior sobre o carro do que a fora do carro sobre o camio. B. O carro exerce uma fora maior sobre o camio do que a fora do camio sobre o carro. D. maior do que a fora total que contraria o movimento da caixa. E. maior do que o peso e a fora que contraria o movimento da caixa. tempo que a bola mais leve.

4.3 Reao normal e fora de atrito

71

Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme de 2 m/s2 , mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s2 . Calcule o mdulo da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
100 N

2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontrase sobre uma superfcie horizontal, com coeciente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre o bloco atua uma fora externa de 100 N, que faz um ngulo de 30 com a horizontal. Calcule a acelerao do bloco. 3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce deslizando sobre a superfcie de um plano inclinado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o coeciente de atrito cintico, entre o bloco e a superfcie do plano inclinado, for igual a 0.25, calcule o valor da fora de atrito sobre o bloco.

30

3m

4m

4. Um objeto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3 ex 4 ey ) m/s, quando aplicada uma fora externa F = 0.4 v (unidades SI) que atua durante 5 segundos. Calcule: (a) a velocidade nal aps os 5 segundos. (b) O impulso transmitido pela fora externa durante os 5 segundos. 5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com velocidade constante. (a) Calcule o valor da fora de atrito total (soma das foras nos quatro pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeciente de atrito esttico para que o automvel consiga subir a rampa?
d v
8 100

6. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em repouso, pendurada por dois os. O o da esquerda cortado subitamente. Calcule a tenso no o do lado direito, antes de o outro o ter sido cortado e no instante em que o o acabou de ser cortado (admita que a massa dos os nula).

30

30

72 7. Para determinar a rigidez de um material, coloca-se um bloco do material 30 cm por baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone deixa-se cair livremente, a partir do repouso, penetrando uma distncia x no bloco at parar. Sabe-se que quando o cone penetra no bloco a fora do bloco sobre o cone kx2 onde k uma constante que depende da resistncia penetrao do material; se o cone penetrar uma distncia x = 5 cm, calcule o valor da constante k.

Dinmica

0.3 kg

30 cm

8. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com mdulo v, os dois termos da fora de resistncia num uido, devidos viscosidade e massa volmica, so iguais quando r v for igual a 24 /. Usando a informao na tabela, calcule os valores de 24 / para a glicerina, a gua e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode admitir-se que a resistncia do uido proporcional a v2 e quando r v for muito menor, a resistncia do uido aumenta de forma linear com a velocidade. Fluido Glicerina gua Ar Coef. de viscosidade (kg/(ms)) 1.5 103 1.8 105 Massa volmica (kg/m3 ) 1200 1000 1.2

9. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda continua com velocidade uniforme (veja o problema 9 do captulo anterior). (a) Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b) Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e massa 0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um pra-quedista com uma massa total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seo transversal do pra-quedas 9 m2 e o coeciente de arrastamento CD = 0.9. 10. Para medir o coeciente de atrito esttico entre um bloco e um disco, fez-se rodar o disco com uma acelerao angular = 5 rad/s2 constante. O disco parte do repouso em t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco comea a derrapar sobre o disco. Calcule o coeciente de atrito esttico.

8 cm

5. Trabalho e energia

No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma reta, a sua energia potencial elstica transformada em energia potencial gravtica do saltador.

74

Trabalho e energia

5.1. Trabalho e energia cintica


As equaes vetoriais 2.8 e 2.10 do captulo 2 podem ser combinadas para obter outra equao vetorial onde no aparea o tempo explicitamente. Comecemos por considerar o deslocamento innitesimal d r durante um intervalo innitesimal de tempo dt (gura 5.1).

z r

v t dr r + dr t + dt v + dv

Figura 5.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt. Multiplicando com produto escalar os dois lados da equao 2.10 pelo deslocamento innitesimal, obtemos: dv dr (5.1) a dr = dt O tempo dt um escalar e, portanto, igual que esteja a dividir a d v ou a d r: a dr = dv dr dt (5.2)

e a derivada no lado direito igual ao vetor velocidade: a dr = v dv onde d v o aumento da velocidade durante o intervalo de tempo dt (gura 5.1). O lado direito da equao 5.3 pode ser escrito numa forma mais simples; como o quadrado da velocidade : v2 = v v (5.4) calculando os aumentos diferenciais nos dois lados obtemos: 2v dv = dvv+v dv = 2v dv Substituindo essa relao em 5.3 temos que: a dr = v dv (5.6) (5.5) (5.3)

5.1 Trabalho e energia cintica

75

Esta equao ser muito til quando quisermos calcular o movimento de uma partcula ao longo de um percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento vetorial d r e a acelerao; o produto escalar entre esses valores, dividido pelo mdulo da velocidade permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se dividindo o mdulo do deslocamento d r pelo mdulo do aumento da velocidade. A equao 5.6 pode ser escrita em termos da fora resultante. Se multiplicarmos os dois lados pela massa m, dividirmos por 2, e integrarmos num intervalo nito, obtm-se
r2 n i=1

Fi d r = 2 m v2 2 m v2 2 1

(5.7)

r1

A expresso: 1 (5.8) Ec = m v2 2 designada de energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento d r o trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que: O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da partcula. O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia; nomeadamente, joules no Sistema Internacional de unidades (1 J = 1 Nm). Em coordenadas cartesianas, o deslocamento innitesimal d r : d r = d x ex + d y ey + d z ez Exemplo 5.1 Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio, desde o terrao de um edifcio, na posio inicial (em metros): r0 = 9 ex + 4 ey + 15 ez com velocidade inicial (metros sobre segundo): v0 = 13 ex + 22.5 ey + 15 ez calcule a altura mxima atingida pela bala (valor mximo da coordenada z) e a posio em que a bala bate no cho (z = 0).
x y v0

(5.9)

Resoluo: Este o mesmo exemplo 2.2 que j foi resolvido no captulo 2, mas vamos resolv-lo novamente usando trabalho e impulso. Uma bala metlica tem uma massa volmica aproximadamente 8 vezes maior que a da gua. Nessas condies, a velocidade

76

Trabalho e energia

terminal da bala da ordem de 132 m/s. Vamos primeiro resolver o problema ignorando a resistncia do ar e na soluo que obtivermos teremos de comparar a velocidade mxima com a velocidade terminal; se a velocidade mxima estiver prxima ou por cima da velocidade limite, querer dizer que a soluo obtida tem um erro elevado. No sistema de eixos da gura, o peso escreve-se m g ez e o impulso que produz desde o instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior :
t

I=
0

m g ez dt = m gt ez

igualando o impulso variao da quantidade de movimento, e dividindo pela massa, obtemos: v = v0 gt ez = v = 13 ex + 22.5 ey + (15 9.8t) ez (5.10)

Assim, as componentes x e y da velocidade permanecem constantes. O valor mnimo do mdulo da velocidade no instante em que (15 9.8t) for igual a zero; o valor mnimo ser da velocidade, vmn = 132 + 22.52 = 25.99, corresponde ao ponto de altura mxima. O trabalho realizado pelo peso :
r2 r2 z

F d r = m g
r1 r1

ez ( d x ex + d y ey + d z ez ) = m g
z0

d z = m g (z0 z)

igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa temos: 2 g (z0 z) = v2 v2 0 (5.11)

Substituindo v pelo valor mnimo do mdulo da velocidade mnima, podemos calcular a altura mxima zmx 2 9.8 (15 zmx ) = 25.992 302 = zmx = 26.5 m

Para calcular a posio em que bate no cho, calcula-se o mdulo da velocidade, quando a bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao 5.11: 2 9.8 15 = v2 302 = v = 34.55 m/s

e de acordo com a equao 5.10, o quadrado do mdulo da velocidade : 34.552 = 132 + 22.52 + (15 9.8t)2 = t = 3.86 s

(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal igual: d = 3.86(13 ex + 22.5 ey ) = (50.18 ex + 86.85 ey ) m, j que a componente horizontal da velocidade constante.

5.2 Foras conservativas

77

O valor mximo da velocidade atingido quando a bala bate no cho, nomeadamente, 34.55 m/s. Como esse valor muito menor que a velocidade terminal (132 m/s), a nossa soluo aproximada, obtida ignorando a resistncia do ar, no estar muito longe da soluo verdadeira. A invarincia do produto escalar garante que o produto F d r ser igual em qualquer sistema de coordenadas. Usando as coordenadas tangencial e normal, a equao 3.3 do captulo 3 permite-nos concluir que d r = d s et e, portanto: F d r = (F et ) d s = Ft d s (5.12)

onde Ft a componente tangencial da fora. Consequentemente, o trabalho realizado por uma fora pode ser calculado da forma seguinte:
s2

W12 =
s1

Ft d s

(5.13)

Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho, podendo alterar a energia cintica da partcula. Uma fora perpendicular trajetria no realiza trabalho nem altera a energia cintica da partcula.

5.2. Foras conservativas


Se a componente tangencial da fora, Ft , pode ser escrita em funo da posio na trajetria, s, o integral 5.13 pode ser calculado: W12 = U(s1 ) U(s2 ) onde U(s) uma primitiva da funo Ft denida por:
s

(5.14)

U =
sref

Ft d s

(5.15)

habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao 5.14 os sinais quem trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais denidos. A posio sref a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia. Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que sempre que a partcula se encontrar num ponto da sua trajetria, a fora nesse ponto seja sempre igual. Uma fora com essa propriedade denominada fora conservativa. A primitiva U(s) da fora conservativa, denida pela equao 5.15, designada por energia potencial.

78

Trabalho e energia

A escolha arbitrria do ponto de referncia sref no ter nenhuma consequncia fsica, j que o que o trabalho ser calculado a partir da diferena de energia potencial entre dois pontos. Em funo da energia potencial, a equao 5.14 o teorema do trabalho e a energia potencial: O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conservativa igual diminuio da energia potencial associada a essa fora. Vimos na equao 5.7 que o trabalho da fora resultante igual ao aumento de energia cintica. A fora resultante pode, em geral, incluir foras conservativas e no conservativas. O trabalho da fora resultante pode ser calculado como o trabalho feito pela soma de todas as foras conservativas, mais o trabalho das foras no conservativas: W12 = W12 (conservativas) +W12 (no conservativas) (5.16)

O trabalho das foras conservativas igual diminuio da energia potencial e o trabalho total igual ao aumento da energia cintica. Assim, temos: Ec2 Ec1 = U1 U2 +W12 (no conservativas) (5.17)

em que U a soma de todas as energias potenciais associadas a todas as foras conservativas e Ec a energia cintica. Dene-se a energia mecnica do sistema igual soma das energias cintica e potencial: Em = Ec +U (5.18) Em funo da energia mecnica, a equao 5.17 : Em2 Em1 = W12 (no-conservativas) denominado teorema do trabalho e a energia mecnica: O aumento da energia mecnica Em , denida como a soma da energia cintica mais a energia potencial, igual ao trabalho feito pelas foras no conservativas. Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia mecnica: se no atuarem foras no conservativas, a energia mecnica do sistema permanecer constante. (5.19)

5.2.1. Grcos de energia


O grco da energia potencial associada a uma fora conservativa muito til na anlise do movimento. A gura 5.2 mostra um exemplo; a curva representa a energia potencial total do sistema, em funo da distncia ao longo da trajetria, s.

5.2 Foras conservativas


15 Mecanica Potencial

79

10

Energia

-5

-10 -2 -1 0 1 2 s 3 4 5 6

Figura 5.2.: Exemplo de energia potencial e energia mecnica. H duas propriedades importantes a salientar na anlise dos grcos de energia potencial. A primeira que em qualquer ponto s, a componente tangencial da fora associada energia potencial igual a menos a derivada da energia potencial: Ft = dU ds (5.20)

j que a derivada de uma primitiva d a funo original. A segunda propriedade importante que a partcula nunca poder estar numa posio onde a energia mecnica seja Em seja menor que a energia potencial, j que Em U igual energia cintica, que sempre positiva ou nula Aplicando essas propriedades ao exemplo no grco 5.2, vemos que nos intervalos 2 < s < 1 e 2 < s < 5, o valor da fora tangencial positivo, isto aponta no sentido em que a posio s aumenta. Nos intervalos 1 < s < 2 e 5 < s < 6 o valor da fora negativo (aponta no sentido em que s diminui). Nos pontos s = 1, s = 2 e s = 5 a fora nula. A esses pontos dada a denominao de pontos de equilbrio. A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A reta horizontal que se mostra corresponde a uma energia mecnica igual a 2.25 unidades. Admitindo que no existam foras no conservativas, essa energia permanece constante. Com essa energia, a partcula s poder estar nas regies em que: Em U(x) (5.21)

por exemplo, a partcula no poderia estar na posio s = 3. A partcula estar connada a uma vizinhana do ponto -1 ou 5.

80

Trabalho e energia

Nos pontos em que a reta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da energia potencial, a energia cintica ser nula e, portanto, a partcula estar em repouso; no entanto a partcula no permanece em repouso por muito tempo, porque a fora nesses pontos no nula. Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio s = 5, deslocando-se no sentido em que s aumenta, deslocar-se- at um ponto perto de s = 6 onde a partcula para; nesse ponto a fora aponta no sentido negativo da distncia, o que faz com que a partcula regresse para o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo da distncia. A partcula aproximar-se- do ponto s = 3.8, onde a sua velocidade ser nula; nesse ponto, sendo a fora no sentido positivo da distncia, a partcula regressar posio s = 5 e o ciclo ser repetido novamente.

5.2.2. Energia potencial gravtica


O peso uma fora conservativa. Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos z vertical e aponta para cima, o peso : F = m g ez O trabalho realizado por essa fora entre dois pontos A e B
B

(5.22)

W=
A

F dr

(5.23)

Em coordenadas cartesianas, o produto escalar entre a fora e o deslocamento : F d r = m g d z (5.24)

e, portanto o integral desde A at B ser um integral em ordem varivel z, desde zA at zB


zB

W = m g
zA

d z = m g zA m g zB

(5.25)

Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e nal e o resultado ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia potencial gravtica, associada ao peso, : Ug = m g z (5.26)

A escolha da origem arbitrria: as alturas podem ser medidas em relao a qualquer ponto, sem ter que ser em relao ao solo.

5.2 Foras conservativas

81

Figura 5.3.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao diretamente proporcional ao peso colocado.

5.2.3. Foras elsticas


Uma mola elstica esticada ou comprimida exerce uma fora dirigida na direo e sentido que faz regressar a mola sua forma normal. O mdulo da fora exercida pela mola diretamente proporcional elongao da mola. Se pendurarmos um peso P, a mola esticada at car numa posio em que a fora elstica equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongao. A expresso matemtica dessa relao entre a fora elstica Fe e a elongao z chamada lei de Hooke: Fe = k z ez (5.27)

onde k a constante elstica da mola e a posio z medida desde a posio em que no est a ser exercida nenhuma fora sobre a mola. A fora elstica uma fora conservativa. Usando como ponto de referncia o ponto z = 0 em que a mola tem o seu comprimento normal, a energia potencial elstica :
x

Ue =
0

(k z) ez d r

1 U = k z2 2

(5.28)

82

Trabalho e energia

5.3. Movimento harmnico simples


Um corpo de massa m, pendurado de uma mola elstica, como na gura 5.3, designado por oscilador harmnico simples. A energia potencial total a soma da energia potencial associada ao peso, m g z, mais a energia potencial elstica k z2 /2, em que z = 0 a posio em que a mola se encontrava antes de ser pendurado o cilindro. A soma dos dois termos pode ser fatorizada: k 1 U = m g z + k z2 = 2 2 z2 + 2mg k mg z = z+ k 2 k
2

m2 g2 2k

(5.29)

O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar um termo constante energia potencial. A distncia m g/k o alongamento da mola quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio. Mudando a origem do eixo dos z para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial total : 1 U = k z2 (5.30) 2 o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.
E U Em = E0

Figura 5.4.: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola vertical. Se desprezarmos a resistncia com o ar, existir conservao da energia mecnica total e, portanto: 1 1 E0 = k z2 + m v2 (5.31) 2 2 em que E0 a energia mecnica inicial, dada pelas condies iniciais do sistema. A gura 5.4 mostra o grco da energia potencial e a energia mecnica constante. O cilindro oscilar entre as duas alturas z = A e z = A. A relao entre essa amplitude do movimento oscilatrio e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equao

5.4 Forcas dissipativas 5.31:

83

1 (5.32) E0 = k A2 2 A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema. A equao 5.31 permite-nos obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em funo de z : k 2 2 v= (A z ) (5.33) m igualando essa expresso derivada z e separando variveis, temos: k m
0 t z

dt =
0

dz A2 z2

(5.34)

onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de equilbrio z = 0. Calculando os integrais, : t = sin1 onde igual a z A (5.35)

k/m. Finalmente, a expresso para z em funo do tempo : z = A sin(t) (5.36)

A constante representa assim a frequncia angular, nomeadamente, 2 vezes o nmero de oscilaes do cilindro, por unidade de tempo. A frequncia, igual ao nmero de oscilaes por unidade de tempo : f= 1 2 k m (5.37)

o inverso da frequncia o perodo de oscilao do sistema.

5.4. Forcas dissipativas


O movimento dos projteis estudado na seo 2.2 do captulo anterior seria o movimento real se o movimento fosse realizado no vcuo. No caso real sobre o projtil atuam o seu peso e a resistncia do ar. Do ponto de vista analtico teremos um problema muito mais complicado, que no pode ser resolvido em forma exata, porque a fora dissipativa da resistncia do ar depende do mdulo e da deireo do vetor velocidade, e o trabalho que realiza depender do poercurso. No entanto, do ponto de vista numrico no existe grande diferena entre a resoluo do

84

Trabalho e energia

problema considerando apenas o peso, como foi feito na seo 3.5.2, ou considerando o peso mais e a resistncia do ar. Vamos tambm usar este caso para introduzir o mtodo de Euler melhorado que consiste em cada intervalo (ti ,ti+1 ) a mdia das velocidades inicial e nal, em vez de usar a velocidade inicial vi . Nomeadamente, na equao 3.27 substituiremos vi por: vi + vi+1 2 Substituindo vi+1 a partir da equao 3.28 obtemos: 1 vi + vi+1 = vi + f (ti , ri , vi ) t 2 2 Assim, as equaes usadas no mtodo de Euler melhorado so: 1 ri+1 = ri + vi t + f (ti , ri , vi ) t 2 2 vi+1 = vi + f (ti , ri , vi ) t (5.40) (5.41) (5.39) (5.38)

onde f a funo que dene a acelerao vetorial em funo do tempo, da posio e da velocidade. O termo t 2 indica que este mtodo numrico de segunda ordem. No captulo 10 estudaremos um mtodo de quarta ordem que permite uma preciso muito maior. Para o tipo de problemas que estamos a estudar, o mtodo de segunda ordem suciente. Se a acelerao for constante, as equaes 5.40 e 5.40 so exatas; se a acelerao no for constante, sero uma boa aproximao se o intervalo de tempo t for sucientemente pequeno. Exemplo 5.2 Uma bola de tnis, com raio de 3.25 cm e massa 62 g, e uma bola de tnis de mesa, com raio de 1.9 cm e massa 2.4 g, so lanadas desde o cho com velocidade inicial de 12 m/s, inclinada 45 com a horizontal. Calcule a trajetria das duas bolas. Resoluo: Sabendo que a massa volmica do ar aproximadamente 1.2 kg/m3 e que a sua viscosidade desprezvel, a fora da resistncia do ar sobre uma esfera de raio R obtida a partir da equao 4.15: Fr = 0.3 R2 v v Sobre cada esfera atua essa fora e o peso; consequentemente, a acelerao em funo da velocidade, raio e massa da esfera dada pela expresso: a = g 0.3 R2 v v m

5.4 Forcas dissipativas

85

Vamos admitir que o eixo dos y na vertical e o eixo dos x na horizontal, na direo em que so lanadas as bolas. Assim, a acelerao em funo da velocidade e do raio e a massa da bola calcula-se com a seguinte funo:
(%i1) acel(v,R,m) := float([0,-9.8]-0.3*%pi*R^2*sqrt(v.v)*v/m)$

Arbitraremos a origem no ponto onde so lanadas as bolas; as posies e vetores velocidade da bola de tnis sero armazenadas em duas listas r1 e v1, que iniciaremos com os vetores da posio e velocidade iniciais.
(%i2) r1: [[0,0]]$ (%i3) v1: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$

Usando os valores do raio e da massa, e com intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer iteraes at quando a altura da bola car negativa:
(%i4) do (a: acel( last(v1), 0.0325, 0.062), r1: endcons(last(r1) + 0.01*last(v1) + a*0.01^2/2, r1), v1: endcons(last(v1) + 0.01*a, v1), if ( second(last(r1)) < 0 ) then return())$

A posio nal da bola de tnis obtida com:


(%i5) last(r1); (%o5) [12.50576798158595, - .05975872865622374]

portanto, o alcance horizontal da bola foi aproximadamente 12.5 m. A seguir vamos repetir as mesmas contas para a bola de tnis de mesa.
(%i6) r2: [[0,0]]$ (%i7) v2: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$ (%i8) do (a: acel( last(v2), 0.019, 0.0024), r2: endcons(last(r2) + 0.01*last(v2) + a*0.01^2/2, r2), v2: endcons(last(v2) + 0.01*a, v2), if ( second(last(r2)) < 0 ) then return())$ (%i9) last(r2); (%o9) [6.196534398912944, - .01251342709916723]

assim, o alcance da bola de tnis de mesa 6.20 m, aproximadamente metade do que a bola de tnis. Para poder comparar com o caso em que a resistncia do ar desprezada, vamos imaginar uma bola hipottica lanada com a mesma velocidade desde a origem, deslocando-se no vcuo:
(%i10) r3: [[0,0]]$ (%i11) v3: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$ (%i12) do (r3:endcons(last(r3)+0.01*last(v3)+[0,-9.8]*0.01^2/2,r3), v3: endcons(last(v3) + 0.01*[0,-9.8], v3), if ( second(last(r3)) < 0 ) then return())$ (%i13) last(r3); (%o13) [14.76438959117509, - .07085040882489323]

86 o alcance horizontal dessa bola hipottica seria 14.76 m.

Trabalho e energia

O grco das trajetrias das 3 bolas, apresentado na gura 5.5, foi obtido com o seguinte comando:
(%i14) plot2d ([[discrete, r1], [discrete, r2], [discrete, r3]], [xlabel, "x /m"], [ylabel, "y /m"], [y, 0, 12], [legend, "tnis", "ping-pong", "no vcuo"]);
12 10 8 y /m 6 4 2 0 0 2 4 6 8 x /m 10 12 14 16

tnis pingpong no vcuo

Figura 5.5.: Trajetrias de uma bola de tnis, uma bola de tnis de mesa e uma bola hipottica no vcuo. A trajetria das bolas reais j no uma parbola, mas no m curva-se mais e termina com uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar mais visvel na bola de tnis de mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a fora de resistncia do ar produz nela maior acelerao tangencial negativa, devido sua densidade menor.

5.4 Forcas dissipativas

87

Perguntas

1. A posio de uma partcula em funo 4. A gura mostra o grco da energia podo tempo dada pela expresso r = tencial U(x), de uma partcula que se des2 e + 5 t 3 e (SI). Qual dos vetores na 2t x 3 loca ao longo do eixo dos x. Se a party lista perpendicular trajetria da partcula estiver a oscilar volta do ponto cula no instante t = 2 s? x = 1, com energia mecnica igual a 2 J, qual ser o valor mximo da sua energia A. 4 ex 5 ey cintica? B. 2 ex 5 ey U (J) C. 5 ex + 2 ey D. 5 ex 4 ey E. 2 ex + 3 ey 2. Sobre uma partcula atua uma fora com direo, sentido e mdulo constantes. O mdulo da fora 1.6 N. Qual o trabalho realizado por essa fora quando a partcula se desloca uma distncia de 20 cm numa direo que faz 60 com a fora? A. 0.28 J B. 160 mJ C. 0.68 J D. 28 J E. 16 J
2 1 3 3 1 2 x (m)

A. 3 J B. 3 J

C. 0 D. 2 J

E. 5 J

5. A gura mostra o grco da fora resultante F(x), conservativa, sobre uma partcula. Quantos pontos de equilbrio existem na regio apresentada no grco?
Fx(x)

3. Num oscilador harmnico simples formado por um corpo de massa m pendurado duma mola vertical com constante elstica k, se a massa for quadruplicada, qual das armaes correta? A. A frequncia duplica. B. O perodo duplica. C. A amplitude duplica. D. A energia mecnica duplica. E. A energia potencial duplica. A. 0 B. 1

C. 2 D. 3

E. 4

88

Trabalho e energia

Problemas

1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a esticar cando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia. Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal fornea alguma energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o saltador na ltima fase, quando esticou os braos.

2. Um pndulo simples composto por uma esfera de massa m, pendurada por uma corda muito na, de comprimento l e de massa desprezvel. Sobre a esfera atuam duas foras: a tenso na corda e o peso da esfera. (a) Escreva as componentes tangenciais dessas duas foras, em funo do ngulo que a corda faz com a vertical. (b) Calcule a energia potencial do sistema em funo de .

3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no bloco, uma fora conservativa ou no?

5.4 Forcas dissipativas 4. Uma esfera desce uma rampa circular com raio R. Ignorando o atrito, a fora resultante mg cos . (a) Escreva a fora resultante em funo da distncia ao longo da rampa, s, medida desde o ponto A. (b) Calcule a energia potencial em funo de s, arbitrando que seja nula no ponto A.

89

A s

mg

5. O cilindro que foi pendurado na mola da gura 5.3 tem massa de 50 g. O alongamento da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado 5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a energia mecnica do sistema. 6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura z, e a seguir estica as pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante em que perde o contato com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que atua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da distncia z o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v, z, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de z e t (b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na alnea anterior? (c) Se z = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto? 7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a partir do repouso, no ponto A, at ao ponto B, devido a uma fora externa constante de 60 N; o comprimento normal da mola 30 cm e a sua constante elstica 6 N/cm. Admitindo que no existe atrito com a barra xa, calcule a velocidade com que o cilindro chega ao ponto B.
60 N B

30 cm 35 A

40 cm

90

Trabalho e energia

8. Uma esfera ligada a uma corda de coml primento l parte do repouso na posio A, A como mostra a gura. Quando a corda atingir a posio vertical, entrar em contato com um prego xo no ponto B, que faz com a que a esfera descreva um crculo com raio menor que l. Calcule o valor mnimo que B poder ter a distncia a para que a trajetria da esfera siga o crculo com centro em B (se a no for sucientemente grande, a corda deixa de estar esticada quando a esfera sobe e a esfera no chega at a parte mais alta do C crculo). 9. Considere um projtil que lanado desde o cho, num quarto onde existe vcuo, com uma velocidade inicial v0 que faz um ngulo com a horizontal. (a) Calcule o tempo que o projtil demora at chegar ao ponto mximo da sua trajetria, onde a velocidade vertical nula, e a posio nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea anterior, demonstre que o alcance horizontal do projtil (distncia horizontal desde onde lanado at onde cai) igual a: R= v2 sin(2 ) 0 g (5.42)

10. Repita os clculos feitos no exemplo 5.2, para a bola de tnis de mesa, com ngulos de lanamento iguais a 35 , 36 , 37 , 38 , 39 e 40 . Registe numa tabela os valores obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com preciso at os milmetros. Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que produz o maior alcance horizontal? Usando o resultado do problema 9, mostre que no vcuo o ngulo que produz o alcance mximo 45 .

6. Movimento dos corpos rgidos

Nas bicicletas e nas motos necessrio inclinar o corpo quando se faz uma curva. A fora centrpeta necessria para dar a curva causada pelo atrito entre os pneus e a estrada. Como essa fora atua na superfcie dos pneus, se o condutor no se inclinasse, a lei da inrcia implicava que a sua tendncia fosse continuar numa trajetria retilnea, contrariando a trajetria circular da superfcie dos pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos, as velocidades elevadas implicam ngulos de inclinao maiores que obrigam o condutor a sair para o lado para conseguir inclinar mais a moto. Para calcular o ngulo de inclinao em funo da velocidade necessrio usar as leis do movimento dos corpos rgidos, que o tema deste captulo.

92

Movimento dos corpos rgidos

6.1. Vetores deslizantes


Os vetores que introduzimos no captulo 2 so vetores livres, que so considerados iguais se tiverem o mesmo mdulo, direo e sentido, independentemente do ponto do espao onde se encontrem. No caso das foras, no basta saber o mdulo, direo e sentido. Se xarmos o mdulo, direo e sentido de uma fora que vai ser aplicada numa porta para fech-la, a forma como a porta ser fechada depender tambm do ponto de aplicao dessa fora. Quanto mais longe das dobradias for aplicada a fora, mais fcil ser fechar a porta; experimente a fechar uma porta aplicando uma fora a 1 cm das dobradias! Assim, as foras so realmente vetores deslizantes, que produzem o mesmo efeito em qualquer ponto da linha de ao (a linha reta que passa pelo ponto onde a fora aplicada, seguindo a direo da fora) mas produzem efeitos diferentes quando aplicadas em diferentes linhas paralelas. No exemplo apresentado na gura 6.1, as trs foras F1 , F2 e F3 tm o mesmo mdulo, direo e sentido; F1 e F2 so iguais, por terem tambm a mesma linha de ao, mas so diferentes de F3 que atua noutra linha de ao diferente.

F3

F2

F1

Figura 6.1.: Trs foras com o mesmo mdulo, direo e sentido. F1 e F2 so equivalentes, mas so diferentes de F3 . Contudo, no captulo 4 sempre que tivemos que somar foras admitimos que podiam ser deslocadas livremente para serem somadas como vetores livres. Nas prximas sees vamos mostrar que essa soma de foras externas como se fossem vetores livres no est de tudo errada, mas preciso tambm adicionar o efeito de rotao produzido pelas foras, que depender do stio onde forem aplicadas. Quando existe apenas translao, esse efeito de rotao continua a ser importante porque constitui mais uma condio dinmica.

6.1.1. Adio de foras


Duas foras F1 e F2 com a mesma linha de ao podem ser deslocadas para um ponto comum e somadas nesse ponto. A fora resultante estar na mesma linha de ao. Se as linhas de ao das duas foras forem diferentes, mas tiverem um ponto em comum, R, como acontece com as foras na gura 6.2, podemos som-las como se mostra no lado direito da gura: deslocam-se as duas foras para o ponto de interseo R e nesse ponto

6.1 Vetores deslizantes

93

aplica-se a regra do paralelogramo; a linha de ao da fora resultante ser a reta que passa por esse ponto de interseo.

F2 Q P

F1

F2 R R

F1
F1
Figura 6.2.: Adio de foras com linhas de ao que se cruzam num ponto comum. Quando as duas linhas de ao so paralelas, como o caso na gura 6.3, podemos usar o seguinte procedimento, ilustrado no lado direito da gura: desloca-se a fora F2 na sua linha de ao L2 at o ponto R de interseo de L2 com a perpendicular que passa pelo ponto P. Nos pontos P e R podemos adicionar duas foras F3 e F3 , com a mesma linha de ao, j que a soma dessas duas foras nula. No ponto P somamos as foras F1 e F3 sendo substitudas pela resultante F4 . No ponto R somamos as foras F2 e F3 substituindo-as pela resultante F5 . As linhas de ao das foras F4 e F5 tero sempre um ponto de interseo S, onde podemos som-las obtendo o resultado nal F6 no ponto S.
Q L2 F2 L2 R F2

F3

d2
h S F5 F1

+F

F4 F6

L6 F3 L1 P L1 F1 P

d1

Figura 6.3.: Adio de foras paralelas. Observe na gura 6.3 que, sempre que as direes e sentidos das foras forem iguais, o mdulo da fora resultante ser igual soma dos mdulos das foras somadas: F6 = F1 +F2 . Para calcular as distncias d1 e d2 , entre as linhas de ao das foras somadas e a linha de ao L6 da fora resultante, vemos na gura que h pode ser calculada nos dois tringulos: h = d1 tan = d1 F1 F3 h = d2 tan = d2 F2 F3 (6.1)

94 e, portanto, F1 d1 = F2 d2

Movimento dos corpos rgidos (6.2)

Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento que usamos para obt-la foi introduzido por Newton no seu livro. Para equilibrar as foras paralelas F1 e F2 , seria preciso aplicar uma fora oposta, de mdulo F1 + F2 , num ponto em que as distncias d1 e d2 at s linhas de ao das foras vericassem a relao 6.2.

6.1.2. Torque
As distncias d1 e d2 na gura 6.3 so designadas de braos das foras, em relao ao ponto S onde foram deslocadas para ser somadas. Os produtos (F1 d1 ) e (F2 d2 ) denominam-se torques das foras F1 e F2 , em relao ao ponto S, e so designados por 1 e 2 .1 Uma forma mais geral e simples de somar qualquer tipo de foras consiste em desloc-las todas para um mesmo ponto, mas por cada fora F deslocada, dever ser adicionado um torque, igual ao produto do mdulo da fora e o brao em relao ao ponto onde foi deslocada. A gura 6.4 mostra uma fora F aplicada num ponto P, que queremos deslocar para a origem O.

F sin

r O

F O

r sin

Figura 6.4.: O deslocamento de uma fora para um ponto fora da sua linha de ao introduz um torque . O vetor posio r do ponto P tem mdulo r e faz um ngulo com a fora F. O brao da fora em relao a O, que a distncia entre O e a linha de ao da fora, igual a r sin e, portanto, o torque da fora em relao a O : = F r sin (6.3)

Repare que (F sin ) a componente da fora na direo perpendicular ao vetor posio r e, assim, podemos dizer que o torque produzido unicamente pela componente da fora perpendicular ao deslocamento, e o valor do torque igual ao valor absoluto da
1 Alguns

autores usam o termo momento em vez de torque, mas preferimos torque para evitar confuso com momento de inrcia e momento angular.

6.1 Vetores deslizantes

95

componente perpendicular da fora, vezes a distncia r que foi deslocada. O produto 6.3 denomina-se produto vetorial entre os vetores r e F. No caso da soma das foras na gura 6.3, o deslocamento das foras para o ponto S introduz dois torques, (1 = F1 d1 ) e (2 = F2 d2 ). Como a posio do ponto S foi escolhida de forma a vericar a equao 6.2, os dois torques anulam-se e a resultante das duas foras, no ponto S, a fora F6 , sem nenhum torque. Se as foras tivessem sido somadas num ponto fora da linha L6 , a resultante seria F6 mais um torque. tambm importante ter em conta o sentido de cada torque. No caso da gura 6.4, em relao ao ponto O, a fora produz uma rotao no sentido anti horrio, como foi indicado no lado direito da gura. Repare que o sentido tambm pode ser descoberto se imaginarmos o vetor posio r a rodar para a direo da fora F. A rotao produzida por F quando for deslocada para a origem ser sempre no plano denido por r e F. Se designarmos esse plano por xy, uma forma conveniente de representar os dois sentidos possveis do torque por meio dos versores ez e ez . Assim, podemos denir o vetor torque usando a expresso vetorial: = rF (6.4)

em que r F , por denio, um vetor com mdulo dado pela equao 6.3, direo perpendicular ao plano denido por r e F e sentido dado pela regra da mo direita: afastando os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita, se o indicador aponta no sentido de r e o dedo mdio no sentido de F, o sentido de dado pelo dedo polegar. de salientar que com essa denio, o produto vetorial no comutativo; (a b) e (b a) so vetores com o mesmo mdulo e direo, mas com sentidos opostos. Como o ngulo de um vetor consigo prprio zero, o produto a a sempre nulo; em particular, ex ex = ey ey = 0. O produto de dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a eles; assim, temos que (ex ey = ez ) e (ey ex = ez ). Consequentemente, escolhendo eixos em que r e F s tenham componentes x e y, obtemos o seguinte resultado til para calcular produtos vetoriais: = x y Fx Fy ez = (x Fy y Fx ) ez (6.5)

Concluiremos esta seo alertando para o facto de que, em contraste com as foras, os torques sim so vetores livres. O mesmo torque aplicado em qualquer ponto de um objeto produz o mesmo efeito. Uma fora e um torque perpendicular a ela so sempre equivalentes fora, sem torque, atuando em outro ponto diferente. Isto , deslocando a fora na direo e distncia apropriada, podemos introduzir um torque igual e oposto ao que queremos anular; como os dois torques so vetores livres, somam-se dando um torque nulo. O ponto de aplicao da resultante de vrias foras o ponto onde podemos som-las produzindo um torque resultante nulo.

96

Movimento dos corpos rgidos

6.2. Corpos rgidos em equilbrio


Se todas as foras externas aplicadas num corpo rgido, somadas num ponto qualquer, produzem fora e torque nulos, podemos concluir que a soma delas e o torque tambm sero nulos em qualquer outro ponto. Isso fcil de demonstrar, j que, como vimos, a soma das foras feita como se fossem vetores livres, introduzindo torques adicionais; assim, a soma dever ser igual em qualquer ponto e o nico que pode variar o torque. Mas se o torque nulo num ponto e como a fora resultante nula, o deslocamento dessa fora para qualquer outro ponto no produzir nenhum torque adicional e o torque em qualquer outro ponto tambm ser nulo. Quando a soma das foras externas no produz fora nem torque resultantes, diz-se que o corpo rgido se encontra em equilbrio. Equilbrio esse que pode ser esttico objeto em repouso ou cintico objeto com movimento linear uniforme. Nesse caso temos duas condies que garantem o equilbrio: a fora resultante nula e o torque resultante em relao a qualquer ponto nulo. Exemplo 6.1 O automvel na gura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, calcule a fora de reao normal em cada pneu.
0.4 m 1.2 m

CG

R1

9000 N

R2

Resoluo: O automvel tem movimento retilneo e uniforme e, portanto, encontra-se em equilbrio. As reaes normais nos pneus foram indicadas na gura. R1 representa a soma das duas reaes nos pneus da frente e R2 a soma das reaes normais dos pneus de atrs. As foras horizontais, que so a resistncia do ar e o atrito da estrada nos pneus, no podem ser calculadas neste problema; o nico que podemos armar que a resultante delas ser nula. O atrito ser esttico, apontando no sentido do movimento para contrariar

6.3 Centro de massa

97

a resistncia do ar. Por enquanto, vamos admitir que essas foras so desprezveis em comparao com o peso e no m discutiremos como podem essas foras alterar a nossa resposta. A condio para que a soma das foras verticais seja nula : R1 + R2 = 9000 Como temos duas variveis e apenas uma condio, faz falta uma segunda condio que a soma dos torques igual a zero. Por existir equilbrio, podemos escolher qualquer ponto como referncia para calcular os torques; conveniente escolher o ponto onde houver mais foras aplicadas, j que as foras no ponto de referncia no produzem torque. Neste caso escolheramos um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o centro de gravidade (CG). Usando como referncia o ponto de aplicao de R1 , a soma dos torques : 1.6 R2 0.4 9000 = 0 = R2 = 2250 N

A seguir, podamos substituir esse valor na condio para a soma das foras, mas tambm podemos calcular torques novamente, em relao ao ponto de aplicao de R2 : 1.2 9000 1.6 R1 = 0 = R1 = 6750 N

Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo do automvel, devido simetria, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e, portanto, a reao em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero iguais, cada uma com mdulo 1125 N. As foras de atrito e da resistncia do ar no alteram a condio da soma das foras verticais, mas sim alteram as somas dos torques. As foras de atrito com a estrada, por atuarem na mesma linha que passa pelos pontos de contato dos pneus com a estrada, no produzem nenhum torque em relao aos pontos de referncia usados. A resistncia do ar produz torque negativo, que aumenta as reaes normal nos pneus de atrs e diminui as reaes normais nos pneus da frente. Para podermos calcular o torque da fora de resistncia do ar, era preciso saber o coeciente aerodinmico CD do automvel, a velocidade do vento e o ponto de aplicao dessa fora, que est distribuda em toda a superfcie do automvel.

6.3. Centro de massa


Um corpo rgido uma distribuo de massa num volume. Se a massa total do corpo for M, e d m for a massa innitesimal que existe em cada ponto do corpo. Temos que: M= dm (6.6)

onde o integral um integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que d m o produto da massa volmica pelo volume innitesimal d x d y d z.

98

Movimento dos corpos rgidos

Dene-se o vetor posio do centro de massa, rcm , igual ao valor medio do vetor posio no slido r dm rcm = M (6.7) em que a mdia feita com um peso igual massa em cada ponto. Exemplo 6.2 Calcule o vetor posio do centro de massa do slido homogneo apresentado na gura.

x y
a b

Resoluo: O volume do slido delimitado pelos 5 planos x = 0, y = 0, y = a, z = 0 e z = c (1 x/b). A rea innitesimal d m igual carga volmica vezes o volume innitesimal em coordenas cartesianas, d x d y d z. Comecemos por calcular a massa total, usando a equao 6.6:
a b c (1x/b)

M=
0 0 0

dzdxdy

Como o corpo homogneo, constante. No Maxima, podemos calcular os trs integrais sequencialmente; usaremos p para representar a massa volmica
(%i1) integrate (p, z, 0, c*(1 - x/b))$ (%i2) integrate (%, x, 0, b)$ (%i3) M: integrate (%, y, 0, a); a b c p (%o3) ------2

Repare que no pedimos para que os resultados intermdios aparecessem no ecr mas, porm, esses resultados vo cando armazenados nas variveis %o1, %o2, etc. Para calcular r d m, vamos repetir o mesmo integral de volume, mas o integrando j no ser , mas sim ( r)

6.3 Centro de massa


(%i4) (%i5) (%i6) (%i7) r: [x, y, z]$ integrate (p*r, z, 0, c*(1 integrate (%, x, 0, b)$ rcm: integrate (%,y,0,a)/M; b a (%o7) [-, -, 3 2 x/b))$

99

c -] 3

Conclumos que o vector posio do centro de massa

rcm =

b a c ex + ey + ez . 3 2 3

Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem for escolhida exatamente no centro de massa, o valor de rcm ser nulo e a equao 6.7 : r dm = 0 (6.8)

O integral em 6.8 ser nulo unicamente se a origem estiver no centro de massa. Em qualquer outro ponto o resultado seria um vetor no nulo. Este resultado ser muito importante nas sees seguintes. Derivando os dois lados da equao 6.7 obteremos uma expresso para o vetor velocidade do centro de massa v dm vcm = M (6.9)

Nomeadamente, o vetor velocidade do centro de massa o valor mdio dos vetores velocidade de todos os pontos do corpo, em que a mdia feita com um peso igual massa em cada ponto. Derivando a equao 6.9, obtemos o vetor acelerao do centro de massa: a dm acm = M (6.10)

que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido. Se o referencial em que est a ser medido o vetor acelerao a de cada ponto for um referencial inercial, o produto a d m ser igual fora resultante d f que atua sobre a massa d m: d f = a dm (6.11) Repare que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora innitesimal d f aplicada em cada ponto do slido, para que consiga acompanhar o movimento do corpo e este permanea rgido. Na maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras internas de contato entre as partes do corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o

100

Movimento dos corpos rgidos

corpo pela ao de n foras externas F1 , F2 , . . . , Fn que atuam em n pontos do corpo rgido. Nos pontos 1, 2, . . ., n, a fora f inclui as foras de contato mais a fora externa em cada ponto. A diferencial d f a variao da fora em todos os pontos do volume do corpo. Substituindo a expresso 6.11 na equao 6.10, obtemos: d f = M acm (6.12)

Quando somarmos todas as foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna de contato que encontramos num ponto, existir outra fora igual mas de sentido oposto em outro ponto vizinho, devido lei de ao e reao. Assim, no integral d f todas as foras internas de contato sero eliminadas, cando unicamente a soma das foras externas, F1 , F2 , . . . , Fn , que a fora resultante sobre o corpo rgido. Consequentemente, a equao 6.12 equivalente a:
n i=1

Fi = M acm

(6.13)

Este resultado muito importante a lei do movimento de translao do corpo rgido: O movimento do centro de massa de qualquer corpo rgido com massa M igual ao movimento que teria uma partcula pontual com massa M e fora resultante igual soma vetorial de todas as foras externas aplicadas sobre o corpo rgido. de salientar que aqui a soma vetorial das foras feita como se fossem vetores livres. Se a resultante das foras externas for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em estado de movimento retilneo uniforme. Contudo, outros pontos no corpo rgido podero ter movimentos mais complicados. J veremos esses casos nas sees seguintes. O peso um exemplo de fora externa aplicada em todos os pontos do corpo rgido. A equao 6.12 nesse caso ser: g d m = M acm (6.14)

Se o vetor acelerao da gravidade g for igual em todos os pontos do corpo, o integral no lado esquerdo ser igual a M g e conclumos que a acelerao do centro de massa igual acelerao da gravidade e que o centro de gravidade ponto de aplicao da fora resultante do peso de todas as partes do corpo coincide com o centro de massa. Existem casos em que g no constante em todo o corpo, mas isso no acontecer em nenhum dos sistemas considerados neste captulo e, portanto, vamos admitir que o peso total do objeto pode ser sempre representado por uma fora M g aplicada no centro de massa. Imagine por exemplo uma lmina triangular. Se for pendurada por um dos vrtices, comear a oscilar at parar numa posio em que o centro de gravidade estar na mesma linha reta vertical que passa pelo vrtice; podemos desenhar essa reta vertical no tringulo e repetir o procedimento pendurando a lmina dos outros dois vrtices; no m veremos que as trs retas se cruzam num ponto que o centro de gravidade e o centro de massa. Se

6.4 Cinemtica dos corpos rgidos

101

a massa volmica do tringulo for igual em todos os pontos, cada uma das retas verticais ser a mediana que divide o tringulo em duas partes com a mesma rea e, portanto, com o mesmo peso. Nos slidos com formas simtricas e massa volmica constante, o centro de massa encontra-se no centro geomtrico. A gura 6.5 mostra trs exemplos.

Figura 6.5.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro e paraleleppedo.

6.4. Cinemtica dos corpos rgidos


O lado esquerdo da gura 6.6 mostra um corpo rgido em movimento. O vetor r o vetor posio de um ponto P no corpo rgido, em relao a um referencial com origem no ponto O . O vetor posio do mesmo ponto relativo a uma origem O xa no corpo rgido r. A relao entre os dois vetores posio para o mesmo ponto : r = r+r O (6.15)

e, como vimos na seo 2.1.3, o vetor velocidade do ponto P em relao ao referencial O ser a soma do vetor velocidade no referencial que se desloca com o corpo, mais o vetor velocidade do ponto O relativo ao referencial externo: v = v+v O (6.16)

P r O x r O rO R P

Figura 6.6.: O movimento de translao de um corpo rgido a variao do vetor posio r O de um ponto O do corpo e o movimento de rotao a variao dos vetores posio r dos pontos do corpo em relao ao ponto O.

102

Movimento dos corpos rgidos

O vetor v O descreve o movimento de translao do ponto O e o vetor v corresponde ao movimento de rotao do corpo rgido. S pode ser uma rotao, porque a rigidez do objeto garante que o mdulo de r dever permanecer constante e unicamente poder mudar a sua direo. Se imaginarmos que o ponto O do corpo rgido est xo no espao, qualquer pequeno movimento que possamos produzir no corpo deixar sempre estticos os pontos numa reta que passa por O. Essa reta o eixo de rotao instantneo, que poder ser diferente em instantes posteriores. No lado direito da gura 6.6 foi escolhido um sistema de eixos cartesianos em que o eixo de rotao o eixo dos z. O ponto P realiza um movimento circular com raio R igual sua distncia at o eixo de rotao. Assim, convm introduzir um sistema de coordenadas cilndricas, em que as coordenadas de um ponto so a distncia R at o eixo dos z, a distncia z at o plano xy e o ngulo que o segmento desde a origem at projeo do ponto no plano xy faz com o semi eixo positivo dos x (ver gura 6.7).

y eR

z r

ez

e eR z y
O

Figura 6.7.: Coordenadas cilndricas e vista perpendicular ao plano xy do movimento de rotao de um ponto no corpo rgido. Em cada ponto do espao existem dois versores perpendiculares a ez : o versor eR na direo perpendicular ao eixo dos z, afastando-se do eixo, e o versor e , num plano horizontal, perpendicular a eR e no sentido em que aumenta. O vetor posio de um ponto qualquer igual a: r = z ez + R eR (6.17) No corpo rgido cada ponto realiza movimento circular; o lado direito da gura 6.7 mostra o movimento visto na direo perpendicular ao plano xy em que o eixo dos z aponta para fora da pagina. Como z e R permanecem constantes, a velocidade v que a derivada da expresso 6.17, igual a R vezes a derivada do versor eR . Para calcular a derivada do versor eR , usa-se o mesmo raciocnio que usamos na gura 3.3 do captulo 3 para calcular a derivada do versor tangencial: a derivada ser perpendicular ao versor, com mdulo igual derivada do ngulo e na direo em que aumenta. Consequentemente o vetor velocidade : v = R e (6.18)

6.5 Dinmica dos corpos rgidos

103

onde = a velocidade angular do corpo rgido. A derivada da velocidade angular a acelerao angular e a derivada do versor e igual a eR ; portanto, o vetor acelerao no referencial do corpo rgido : a = R e R 2 eR (6.19)

6.5. Dinmica dos corpos rgidos


Estudar a dinmica do corpo rgido implica estudar o efeito das foras e torques externos na variao dos seus seis graus de liberdade. O estudo da trajetria de um ponto qualquer no corpo, usado como referncia, d-nos informao sobre trs dos graus de liberdade. Os restantes 3 graus de liberdade so 3 ngulos. No pio da gura 6.8, foram usados dois ngulos, e , para denir a direo do eixo do pio; o terceiro ngulo, , determina a rotao do pio em relao ao seu eixo. Neste caso dois dos ngulos, e , variam em funo do tempo e, portanto, h duas velocidades angulares, e .

Figura 6.8.: Para denir a orientao de um corpo rgido, so precisos 3 ngulos e variao de cada um deles corresponde uma velocidade angular. No pio da gura, o torque do peso em relao ao ponto de contato no cho produz uma rotao no sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o pio j tem outra rotao no sentido indicado para o aumento de , o eixo do pio no cai mas desloca-se no crculo indicado na gura. Nesta seo vamos estudar unicamente os casos em que o torque resultante das foras externas aponta sempre na mesma direo e o corpo s poder rodar no plano perpendicular ao torque, de forma que unicamente um ngulo varia; esse tipo de rotao designado de rotao plana.

104

Movimento dos corpos rgidos

6.5.1. Rotao com eixo xo


Se o eixo de rotao de um corpo rgido permanece xo em relao a um sistema inercial, a segunda lei de Newton ser vlida para as aceleraes medidas no referencial do corpo rgido. Portanto, usando a expresso 6.19, a fora que atua na massa volta de um ponto do corpo : d f = R e R 2 eR d m (6.20) Estamos interessados unicamente nos torques que essas foras produzem na direo do eixo dos z, que o eixo de rotao, porque as outras componentes do torque devero anular-se, visto que o corpo s roda volta do eixo dos z. Assim, o torque dessa fora em relao ao eixo dos z : d = (R eR ) d f = R2 ez d m (6.21) O integral no volume ocupado pelo corpo rgido : z = R2 d m (6.22)

onde a acelerao angular foi colocada fora do integral, j que igual em todos os pontos do corpo rgido. O integral no lado direito designado de momento de inrcia, em relao ao eixo dos z: Iz = R2 d m (6.23)

No integral d z todos os torques produzidos por foras internas de contato sero eliminados, em consequncia da lei de ao e reao, cando unicamente a soma dos torques produzidos pelas foras externas, F1 , F2 , . . . , Fn . Assim, a equao 6.22 conduz lei da rotao com eixo de rotao xo:
n i=1

z,i = Iz

(6.24)

Exemplo 6.3 Calcule o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio R e altura L, em relao ao seu eixo de simetria. Resoluo: Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, fcil denir o volume do cilindro em coordenadas cilndricas atravs das condies 0 z L, 0 2 , 0 R R (usaremos R para a coordenada polar, para distingui-la do raio do cilindro). O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (R d R d d z) e, portanto, d m = R d R d d z, onde a massa volmica. O momento de inrcia :
L 2 R

Iz =
0 0 0

R 3 dR d dz =

L R4 2

6.5 Dinmica dos corpos rgidos Repare que a massa do cilindro igual ao integral:
L 2 R

105

M=
0 0 0

R dR d dz = L R2 1 M R2 2

Portanto, a expresso para o momento de inrcia ser:

Iz =

No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no movimento de translao. Repare na semelhana da equao 6.24 com a segunda lei de Newton. A tabela 6.1 mostra a expresso obtida para o momento de inrcia de alguns slidos em relao a um eixo que passa pelo seu centro de massa. Esfera Cilindro
2

Paraleleppedo

R
L R

Eixo 1: 2 M R2 5

1 M R2 2 1 Eixo 2: M 3 R2 + L 2 12

1 M a2 + b2 12

Tabela 6.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para eixos que passam pelo centro de massa. O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia d do eixo no centro de massa, usando o teorema dos eixos paralelos: Iz = Icm + M d 2 (6.25)

Tambm podemos calcular o momento de inrcia de um slido somando os momentos de inrcia das vrias partes que constituem o slido, j que o integral 6.23 pode ser escrito como a soma dos integrais nas vrias partes. O momento de uma barra sucientemente na pode tambm ser obtido a partir da expresso para o cilindro, no limite R 0. As roldanas so um exemplo de corpos rgido com eixo de rotao xo. Se a roldana for homognea, o centro de massa tambm estar no eixo de rotao. A gura 6.9 mostra

106

Movimento dos corpos rgidos

uma roldana de massa M e raio R. As foras e torques externos so o peso, mg, as tenses na corda nos dois lados da roldana, F1 e F2 , a fora de contato no eixo da roldana, Fe e o torque que produzido pelo atrito no eixo da roldana, e/ou entre a corda e a roldana, e tem sentido oposto rotao da roldana.

F2

Fe

mg F1

Figura 6.9.: Foras e torques externos sobre uma roldana. O peso da roldana e a fora de contato Fe no produzem torque em relao ao eixo. Como a roldana um cilindro, usando a expresso para o momento de inrcia na tabela 6.1, a equao para o torque resultante : R F1 R F2 = 1 M R2 2 (6.26)

Se o atrito no eixo pode ser ignorado e a corda no escorrega na roldana, obtemos: F1 F2 = 1 M at 2 (6.27)

em que at = R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Repare que, independentemente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor que F1 /at e F2 /at , podemos admitir que a tenso nos dois lados da corda igual.

6.5.2. Translao mais rotao plana


Quando o eixo no est xo, o ponto de referncia O no corpo rgido no um referencial inercial e, portanto, as aceleraes em relao a esse referencial no vericam a segunda lei de Newton. Ser preciso somar a todas a aceleraes a acelerao a O do ponto O, em relao a um referencial inercial externo, para obtermos as aceleraes nesse referencial e poder aplicar a segunda lei de Newton. Assim, a equao 6.20 que obtivemos no caso da rotao com um eixo xo incluir outro termo que o produto vetorial entre R eR e a acelerao do ponto O: d = R eR d m a O + ez R2 d m (6.28)

6.5 Dinmica dos corpos rgidos

107

Como vimos na seo sobre o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio do vetor posio nulo (equao 6.8) quando a origem denida no centro de massa. A equao 6.8 tambm implica que o valor mdio das 3 componentes de r e o valor mdio de R eR so todos nulos em relao ao centro de massa: r dm = 0 = z dm = 0 = R eR d m = (r z ez ) d m = 0 (6.29)

Assim, se a origem O estiver no centro de massa, o termo que multiplica a a O na equao 6.28 anula-se, e obtemos um resultado semelhante ao que obtivemos para a rotao com eixo xo, mas agora os torques e o momento de inrcia devero ser medidos em relao ao centro de massa:
n i=1

cm,i = Icm

(6.30)

Este resultado a lei do movimento para a rotao plana do corpo rgido: A soma dos torques das foras externas em relao ao centro de massa igual ao momento de inrcia em relao ao eixo que passa pelo centro de massa vezes a acelerao angular do corpo rgido. Um exemplo em que existe rotao plana combinada com acelerao do centro de massa o caso de uma esfera que rola num plano inclinado, como na gura 6.10. Se a esfera rola sem deslizar, quer dizer que um ponto na superfcie da esfera descreve uma trajetria com forma de cicloide, como est indicado na gura, com velocidade nula cada vez que o ponto toca a superfcie. Se a velocidade no fosse nula nesse instante, o vetor velocidade s poderia ser paralelo superfcie do plano e o movimento relativo entre as superfcies da esfera e do plano implicaria deslizamento.
C

Figura 6.10.: Esfera a descer um plano inclinado rolando sem deslizar. Se o raio da esfera for R e a velocidade angular num instante for , nesse instante o ponto na superfcie da esfera realiza um movimento circular com velocidade R em relao ao centro da esfera. No ponto em que toca a mesa, o vetor velocidade relativa ao centro aponta para cima do plano; para que a velocidade relativa ao plano seja nula, preciso que nesse instante a velocidade do centro, que se desloca para baixo, seja igual a: vcm = R = acm = R (6.31)

108

Movimento dos corpos rgidos

Exemplo 6.4 Uma esfera desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e partindo do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa da esfera no m da descida. Resoluo: O lado esquerdo do diagrama mostra as 3 foras externas: peso, Mg, reaIcm cm Macm o normal Rn e fora de atrito esttico Fe . cm O lado direito mostra o sistema equivalente, Mg somando as foras no centro de massa. Como o movimento do centro de massa paralelo Fe superfcie do plano inclinado, essa ser a Rn direo de Macm e para calcular acm bastar somar componentes das foras nessa direo. As somas das componentes das foras na direo do plano e os torques so: M g sin Fe = M acm R Fe = Icm

5 Com Icm = 2 M R2 /5 (tabela 6.1) e = acm /R (condio 6.31), obtemos: acm = 7 g sin

A distncia percorrida s = h/ sin , em que a inclinao do plano. Resolvendo a equao de movimento:


h/ sin v

acm =
0 0

v dv

vcm =

10 g h 7

Repare que se toda a energia potencial gravtica M g h tivesse sido convertida em energia cintica do centro de massa, M v2 /2, o resultado teria sido maior: 2 g h. O leitor pode cm conferir que a diferena entre M g h e a energia cintica do centro de massa no m do plano 2 M g h/7, exatamente igual ao trabalho (negativo), realizado pela fora de atrito. No entanto, a fora de atrito esttico no uma foa dissipativa. O sinal negativo do trabalho da fora de atrito indica que est a fazer rodar o ponto em contato com o plano no sentido oposto ao movimento do centro de massa. A esfera chega ao m do plano com uma energia cintica do centro de massa igual a 5 M g h/7 mais outra energia cintica de rotao 2 M g h/7 = Icm 2 /2. A energia cintica total a mesma energia potencial gravtica que perdeu na descida e h conservao da energia.

6.5.3. Translao sem rotao


Quando um corpo rgido tem movimento de translao acelerado mas sem rotao. Todos os pontos deslocam-se com a mesma acelerao, igual acelerao do centro de massa e igual soma das foras externas dividida pela massa do corpo. A soma dos torques externos em relao ao centro de massa dever ser nula. Repare que a soma dos torques unicamente ser nula em relao ao centro de massa; em relao a outros pontos j no ser necessariamente nula.

6.5 Dinmica dos corpos rgidos

109

Exemplo 6.5 O automvel do exemplo 6.1, acelera durante 20 s, com acelerao tangencial constante, desde o repouso at velocidade de 60 km/h. Sabendo que o centro de gravidade est a uma altura de 35 cm por cima do cho, calcule a fora de reao normal em cada pneu. Resoluo: A fora que faz acelerar o automvel a fora de atrito esttico, Fa , entre os pneus e a estrada. A gura seguinte mostra o diagrama de foras externas.
0.4 m 1.2 m

CM 0.35 m Fa R1 9000 N R2

R1 representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reaes normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal e igual a: 60/3.6 5 m at = = 20 6 s2 A lei do movimento para a translao conduz s equaes: R1 + R2 = 9000 R1 + R2 = m g = Fa = m at Fa = 9000 5 9.8 6 Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular pagina no desenho, o peso no produz nenhum torque. Os torques de R1 e Fa so no sentido horrio e o torque de R2 no sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a acelerao angular nula e a lei do movimento de rotao : 1.2 R2 0.4 R1 0.35 Fa = 0 A resoluo do sistema das 3 equaes : Fa = 765 N R1 = 6583 N R2 = 2417 N

A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.

110

Movimento dos corpos rgidos

Perguntas
1. As componentes cartesianas de uma 4. Uma pea metlica com massa volmica constante e massa M construda com fora so F = 3 ex 2 ey . Em qual das dois cilindros da mesma altura, mas raios posies na lista deveria ser aplicada a diferentes a > b, colados um sobre o oufora para produzir torque no sentido hotro de forma que os seus eixos estejam rrio em relao origem? alinhados. Calcule o momento de inrA. 2 ex + 3 ey D. 3 ex + 2 ey cia da pea em relao ao seu eixo de B. 3 ex + 2 ey E. 3 ex 2 ey simetria. C. 2 ex + 3 ey 1 1 A. M a2 b2 D. M a2 + b2 2 2 2. O movimento circular de uma roda de 1 1 a2 + b2 raio RA transmitido para outra roda de B. M a4 + b4 E. M 2 2 a+b raio RB , atravs de uma correia que se 1 a4 + b4 desloca com as rodas, sem derrapar. Qual C. M 2 2 a + b2 a relao entre as velocidades angulares A e B de ambas as rodas? 5. Um cilindro de peso P mantido em repouso com dois cilindros de peso P/2. O RA o 2 cortado subitamente; qual das arRB maes seguintes descreve corretamente o valor da tenso T1 , no o 1, imediatamente aps o o 2 ter sido cortado? (Admita que a massa das roldanas e o A. RA A = RB B D. RB A = RA B atrito nos seus eixos so desprezveis, o B. A = B E. R2 A = R2 B B A que faz com que a tenso no o 1 seja C. R2 A = R2 B aproximadamente igual nos cilindros do B A lado esquerdo e do lado direito.) 3. Sobre um disco aplicam-se duas foras fio 1 externas, como se mostra na gura. Calcule o torque resultante, em relao ao ponto O, em unidades de Nm. P
60 N

2
30

fio 2 P P 2

3 cm

6 cm

O 85 N

A. T1 > P B. T1 = P C. P/2 < T1 < P E. 6.15

D. T1 = P/2 E. 0 < T1 < P/2

A. 0.57 B. 1.05

C. 4.35 D. 5.67

6.5 Dinmica dos corpos rgidos

111

Problemas
1. (a) Se os vetores a e b esto sobre dois lados de um tringulo com lados a, b e c, demonstre que a rea do tringulo igual a metade do mdulo do produto a b. (b) Use o resultado da alnea anterior para demonstrar a Lei dos senos: sin sin sin = = a b c onde , e so os ngulos opostos aos lados a, b e c. 2. O martelo na gura apoia-se sobre um bloco de madeira de 40 mm de espessura, para facilitar a extrao do prego. Sabendo que necessria uma fora de 200 N (perpendicular ao martelo) para extrair o prego, calcule a fora sobre o prego e a reao no ponto A. Admita que o peso do martelo pode ser desprezado e em A existe suciente atrito para evitar que o martelo escorregue.
200 N

200 mm 20 A 40 mm

40 mm

3. Um cilindro desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e partindo do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa do cilindro no m da descida. Compare com o resultado do exemplo 6.4; qual dos dois slidos desce mais rpido, a esfera ou o cilindro? 4. Um automvel com trao frontal acelera uniformemente desde o repouso atingindo uma velocidade de 100 km/h em 11 segundos. Se o peso do automvel for 9750 N, calcule as reaes normais e a fora de atrito sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeciente de atrito esttico entre os pneus e a estrada para que automvel possa atingir essa acelerao?

G 44 cm

160 cm

80 cm

5. Usando integrao no volume do slido, demonstre o resultado da tabela 6.1, para o momento de inrcia de um paraleleppedo com eixo de rotao perpendicular a uma das faces e passando pelo centro de massa. 6. Um tronco uniforme de 100 kg est pendurado por meio de dois cabos do mesmo comprimento. O tronco larga-se a partir do repouso na posio representada na gura; calcule a tenso e a acelerao angular dos cabos no preciso instante em que o tronco largado a partir do repouso.

2m

2m

60 A

2m 100 kg B

60 1 m C

112 7. Um armrio de 45 kg, montado sobre rodas que o deixam andar livremente sobre o cho, acelerado por uma fora externa de 310 N. (a) Calcule os valores mximo e mnimo que pode ter a altura y para o armrio acelerar sem as rodas perderem o contato com o cho. (b) Calcule a acelerao do armrio, quando y estiver entre os valores mnimo e mximo calculados na alnea anterior.

Movimento dos corpos rgidos

G 310 N 87 cm y

68 cm

8. A escada na gura est apoiada numa superfcie horizontal (ponto A) e numa parede vertical (ponto B). Entre a escada e a superfcie horizontal o coeciente de atrito esttico e , enquanto que o atrito da escada com a parede vertical desprezvel. Admitindo que o centro de gravidade da escada se encontra a metade do seu comprimento, calcule o valor mnimo de e , para garantir que a escada permanea em repouso.

6m

A 2.5 m

9. A massa do reboque na gura 750 kg e est ligado no ponto P a uma trela de um automvel. A estrada horizontal e os dois pneus idnticos podem ser considerados como um s, com uma nica reao normal e fora de atrito desprezvel; a resistncia do ar tambm ser desprezada. (a) Calcule a reao normal nos pneus e a fora vertical no ponto P, quando a velocidade for constante. (b) Quando o automvel estiver a acelerar, com at = 2 m/s2 , a fora em P ter componentes horizontal e vertical. Calcule essas componentes e a reao normal nos pneus (o momento de inrcia das rodas e o atrito com a estrada so desprezveis).

cm P 90 cm 95 cm 128 cm 50 cm

7. Sistemas dinmicos

No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia de posies de equilbrio. Os acrobatas na fotograa encontram-se numa situao de equilbrio estvel: se a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o sistema se incline no sentido oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata na bicicleta no tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o peso dela e do homem faziam aumentar ainda mais essa inclinao, afastando a bicicleta da posio de equilbrio.

114

Sistemas dinmicos

As equaes de movimento de um sistema mecnico so um exemplo de equaes diferenciais. As equaes diferenciais aparecem em muitos outros campos da Cincia e da Engenharia; uma forma de estudar esse tipo de equaes consiste em usar uma analogia com os sistemas estudados na mecnica. Por exemplo, em muitos problemas em diversas reas encontram-se equaes semelhantes s equaes de um pndulo ou de um bloco ligado a uma mola elstica. Vimos na seo 3.5.2 que a resoluo numrica das equaes de movimento pode ser feita de forma mais simples usando vetores, em vez de considerar cada componente por separado. Neste captulo vamos avanar ainda mais longe e vamos combinar a velocidade e a acelerao num nico vetor, denominado velocidade de fase. A forma semelhante das duas equaes 3.27 e 3.28 mostra que essa unicao faz tudo o sentido. Essa velocidade de fase ter 6 componentes, mas neste captulo vamos comear pelo caso simples do movimento em uma dimenso, em que a velocidade de fase um vetor com duas componentes.

7.1. Variveis de estado e espao de fase


Um sistema dinmico caraterizado pelas foras que atuam sobre ele. Para estudar um sistema determinado, admitiremos que as foras so bem conhecidas. Uma vez estabelecidas as foras, o tipo de movimento que ter o sistema depender das condies iniciais; isto , se soubermos a posio e a velocidade de um corpo num instante, poderemos prever qual ser a posio e velocidade em qualquer instante posterior. Os vetores posio, r, e velocidade, v, de uma partcula so designadas de variveis de estado. Esses dois vetores tero um valor nico em cada instante t. As trs componentes da posio, junto com as trs componentes da velocidade constituem um espao a seis dimenses designado de espao de fase.

O
Figura 7.1.: O estado de uma partcula em qualquer instante dado pelos vetores de posio e velocidade. Quando o movimento ao longo de um eixo, mais fcil visualizar o espao de fase, por ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser indicada com uma coordenada x. O espao de fase constituido por x e a componente da velocidade, vx . A gura 7.2 mostra o espao de fase, com a posio x no eixo das abcissas e a componente da velocidade vx no eixo das ordenadas.

7.2 Campo de direes

115

vx

(x0, vx,0) x

Figura 7.2.: Espao de fase de uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x. Em cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano. Se num instante inicial a partcula se encontra na posio x0 , com componente da velocidade vx,0 , o estado nos instantes seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (x0 , vx,0 ). A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no pode mudar repentinamente de um valor para outro diferente, sem passar por todos os valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de evoluo do sistema.

7.2. Campo de direes


Na gura 7.2, o ponto (x, vx ) que representa o estado da partcula em cada instante, deslocase no sentido horizontal e no sentido vertical. O deslocamento horizontal por unidade de tempo dado pela derivada x (componente x da velocidade) e o deslocamento vertical por unidade de tempo dado pela derivada vx (componente x da acelerao). Assim, o estado da partcula desloca-se, no espao de fase, com velocidade: u = vx ex + ax ey (7.1)

esse vetor designa-se de velocidade de fase. Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase um vetor tangente trajetria que passa por esse ponto. A gura 7.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direes. A gura mostra tambm uma possvel curva de evoluo do sistema, no espao de fase. O movimento correspondente a essa curva o seguinte: a partcula parte desde uma posio inicial x0 > 0, com velocidade

116

Sistemas dinmicos

de valor negativo e acelerao tangencial positiva, que implica diminuio do valor absoluto da velocidade; quando passa pela origem a sua acelerao nula, mas continua a deslocarse para valores negativos de x, com componente da velocidade negativa e constante. A partcula para num ponto x1 < 0 mas como a componente da acelerao ax nesse ponto positiva, comea a andar novamente no sentido positivo de x, regrassando origem; nalmente a partcula continua a afastar-se da origem com velocidade sempre a aumentar.
vx

Figura 7.3.: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de evoluo do sistema. Na gura 7.3, observe que a velocidade de fase no semiplano superior aponta sempre para a direita, porque nesse semiplano o valor da velocidade sempre positivo, e no semiplano inferior a velocidade de fase aponta sempre para a esquerda, porque nesse semiplano o valor da velocidade negativo. No eixo horizontal, a velocidade de fase sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade nula. Assim, as curvas de evoluo do sistema deslocam-se para a direita no semiplano superior e para a esquerda no semiplano inferior. No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direes como o da gura 7.3. O exemplo seguinte mostra como usar esse programa. Exemplo 7.1 Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente da fora no carril Fx = x3 + 6 x2 3 x 10, onde x a posio ao longo do carril (unidades SI). ( a) Desenhe o campo de direes para valores de x no intervalo [4, 8] e valores de vx no intervalo [30, 30]. ( b) No instante inicial a partcula encontra-se na posio x = 4, com componente da velocidade vx = 3 m/s. Desenhe a curva de evoluo da partcula no espao de fase.

7.2 Campo de direes

117

Resoluo: (a) Comeamos por denir a expresso da fora no Maxima e a seguir calculamos a acelerao tangencial em funo de s:
(%i1) F:-x^3 + 6*x^2 - 3*x - 10; 3 2 (%o1) - x + 6 x - 3 x - 10 (%i2) a: F/0.5; 3 2 (%o2) 2.0 (- x + 6 x - 3 x - 10)

As variveis de estado so x e vx , e as componentes da velocidade de fase so vx e ax (que j est denida em funo de x). Os dois primeiros argumentos que devero ser dados ao programa plotdf so uma lista com as componentes da velocidade de fase, [v, a], e uma lista que indique as variveis de estado, [x, v]. A seguir podemos dar alguns argumentos opcionais, por exemplo, para delimitar o domnio de valores de x e de v:
(%i3) plotdf([v, a], [x, v], [x, -4, 8], [v, -30, 30])$

(b) Para desenhar a curva de evoluo a partir do estado inicial x = 4 e v = 3, usa-se a opo trajectory_at:
(%i4) plotdf([v,a],[x,v],[x,-4,8],[v,-30,30],[trajectory_at,4,3])$
30

vx
20

10

-10

-20

-30 -2 0 2 4 6 8

Figura 7.4.: Campo de direes do exemplo 7.1 e curva de evoluo do sistema. A gura 7.4 mostra o grco obtido. Os vetores que representam a velocidade de fase no foram desenhados com o valor real do seu comprimento para evitar que se cruzem. Foram desenhados com mdulos ajustados para car com tamanho ligeiramente menor que a distncia entre os pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores. A curva de evoluo da partcula a partir de x = 4 mostra que a partcula avana na direo positiva de x, at parar (vx = 0) em aproximadamente x = 5.8; a seguir a partcula regressa para o ponto x = 4, com componente da velocidade vx = 3, continua a deslocar-se no

118

Sistemas dinmicos

sentido negativo at parar aproximadamente em x = 3.8; nalmente, regressa ao ponto inicial x = 4 com a mesma componente da velocidade inicial vx = 3. Nesse instante o ciclo repete-se.

A partir do campo de direes pode obter-se muita informao importante sobre o sistema. No exemplo apresentado na gura 7.4, as condies iniciais dadas conduzem a um movimento oscilatrio volta de um ponto perto de x = 5. Podemos ver que se a velocidade inicial fosse mais elevada ou se a partcula parti-se de uma posio inicial com x > 6, a oscilao seria at valores de x menores que 1.5. Perto de x = 1.5 tambm pode existir movimento oscilatrio volta desse ponto.

7.2.1. Opes do programa plotdf


Como j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf uma lista com as duas componentes da velocidade de fase. Cada componente dever ser uma expresso que s pode depender de duas variveis, variveis essas que denem o estado do sistema. Se as variveis de estado fossem x e y, no seria preciso dar nenhum outro argumento ao programa. Se as variveis so outras diferentes, a seguir dever ser escrita uma lista com os nomes dessas duas variveis. Como regra geral pode ser escrito sempre o nome das duas variveis de estado. A seguir ao nome das variveis de estado h vrias opes adicionais que podem ser usadas. A lista completa de opes do programa pode ser consultada no manual do Maxima. Quando se executa o programa plotdf, criada uma nova janela com o campo de direes (gura 7.5).

Figura 7.5.: Menus Config e Save do programa plotdf.

7.3 Pontos de equilbrio

119

Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no grco, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma seta que indica o sentido da evoluo. A barra de menu da janela grca inclui vrios botes. Zoom, permite mudar o comportamento do rato: cada vez que se clicar no grco, a escala do grco aumentar; mantendo carregada a tecla Shift e clicando em simultneo, faz diminuir a escala. Para voltar a obter uma trajetria cada vez que se clica num ponto, carrega-se no boto Integrate. O boto Save permite gravar uma cpia do grco num cheiro, em formato Postscript. O boto Plot Versus t abre uma nova janela onde sero representados os grcos da posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo que tenha sido desenhada. O boto Config abre o menu Plot SetUp (gura 7.5) que mostra vrios parmetros que podem ser alterados: as equaes que denem as componentes da velocidade de fase, as cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as curvas de evoluo (fieldlines), o domnio, etc. Se o campo vectors for deixado em branco, no sero desenhados os vetores e se o campo fieldlines estiver em branco, no sero desenhadas curvas de evoluo. Quando se altera um parmetro, dever carregar-se em ok e a seguir no boto Replot. O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada unicamente a ltima curva que foi traada.

7.3. Pontos de equilbrio


Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direo e sentido que seguir a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de fase for nula, no existir nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da partcula permanece constante. Do ponto de vista fsico, para que as duas componentes da velocidade de fase sejam nulas, ser preciso que tanto a velocidade como a acelerao sejam nulas. Isso implica que o sistema estar num estado de equilbrio esttico, em que a fora resultante e a velocidade so nulas e o estado permanece em repouso. Assim, os pontos de equilbrio de um sistema, sero os pontos do espao de fase em que a velocidade de fase nula. de salientar que todos os pontos no eixo das abcissas no espao de fase correspondem

120

Sistemas dinmicos

a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos denidos como pontos de equilbrio do sistema dinmico. Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas. Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema permanece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento. Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia a uma evoluo em linha reta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direo desse eixo). Exemplo 7.2 Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a ao de uma fora: 3 x4 F = ( + 4 x3 x2 32 x + 25) ex 2 2 (unidades SI). ( a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. ( b) Desenhe o campo de direes, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos. Resoluo: (a) Podemos comear por armazenar a expresso da fora em funo da posio:
(%i5) F: -x^4/2 + 4*x^3 - 3*x^2/2 - 32*x + 25$

Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a foa nula, podemos usar a funo realroots do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer; (%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128, x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]

o modicador numer foi usado para obter um resultado numrico aproximado, em vez de nmeros racionais. Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direes escolheremos um domnio que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$

O resultado apresentado na gura 7.6. As curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior. Nos outros dois pontos de equilbrio, x = 2.65 e x = 3.95, h curvas de evoluo que entram e saem do ponto. Nas sees seguintes analisaremos com mais pormenor essas curvas.

7.3 Pontos de equilbrio


v
50

121

25

-25

-50 -4 -2 0 2 4 6 8

Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.2. No lado direito, as regies onde o sistema oscila (regressa ao seu estado inicial) foram coloridas.

7.3.1. Equilbrio estvel e instvel


Os pontos de equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 no exemplo 7.2 so pontos de equilbrio estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema regressar ao seu estado inicial. Os outros dois pontos de equilbrio, em x = 2.65 e x = 3.95, so pontos de equilbrio instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema afastar-se- desse estado inicial. A expresso da fora em funo da posio permite-nos identicar facilmente os pontos de equilbrio estvel e instvel. A gura 7.7 mostra o grco da fora do exemplo 7.2.
60 50 40 30 20 F(x) 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -3 -2 -1 0 1 x 2 3 4 5 6

Figura 7.7.: Grco da fora do exemplo 7.2.

122

Sistemas dinmicos

Os pontos de equilbrio so os pontos em que a curva passa pelo eixo dos x. Se nesses pontos a curva passar de baixo para cima do eixo dos x, querer dizer que no lado esquerdo do ponto a fora aponta para o lado esquerdo (fora negativa) e no lado esquerdo apontar para a direita (fora positiva). Assim, nesses pontos a fora obriga o sistema a afastar-se do ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio instvel. Nos pontos em que a curva passa de cima para baixo do eixo dos x, a fora no lado esquerdo aponta para a direita e no lado direito aponta para a esquerda. Assim, a fora obriga o sistema a regressar ao ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio estvel.

7.3.2. Ciclos e rbitas homoclnicas


No exemplo 7.2 (gura 7.6) as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio estvel, em x = 0.81 e x = 5.89, so curvas fechadas volta do ponto de equilbrio. Cada uma dessas curvas fechadas, designadas de ciclos, corresponde a um movimento oscilatrio volta do ponto de equilbrio. Uma curva fechada no espao de fase representa um ciclo. Na gura 7.2, no ponto de equilbrio instvel em x = 3.95 h duas curvas, uma do lado esquerdo e outra do lado direito, que comeam e terminam nesse ponto de equilbrio. Nenhuma dessas duas curvas realmente uma curva fechada, porque o prprio ponto de equilbrio est excludo da curva. Cada uma dessas duas curvas designa-se de rbita homoclnica: Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que comea num ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto. No retrato de fase 7.6 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que parte do ponto de equilbrio instvel em x = 2.65 para cima e para a direita, e regressa ao mesmo ponto por baixo e para a esquerda. As rbitas homoclnicas demarcam a fronteira das zonas de estabilidade: no lado direito da gura 7.6, as duas zonas mais escuras correspondem a oscilaes do sistema volta de algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Na zona mais clara, o sistema oscila volta dos dois pontos de equilbrio estvel. Observe que os ciclos aparecem sempre volta dos pontos de equilbrio estvel e as rbitas homoclnicas comeam e terminam sempre em pontos de equilbrio instvel. Um ponto de equilbrio onde exista uma rbita homoclnica , necessariamente, ponto de equilbrio instvel, porque numa direo o estado do sistema afasta-se do ponto, mas em outra direo o estado aproxima-se do ponto. A diferena entre as rbitas homoclnicas e os ciclos que, nos ciclos o sistema est sempre em movimento e o movimento repete-se indenidamente: o sistema passa repetidamente pelos mesmos pontos no espao de fase. No entanto, nas rbitas homoclnicas o sistema aproxima-se assimptticamente dum estado de equilbrio, mas nunca chega a passar duas vezes por um mesmo ponto do espao de fase; nomeadamente, o sistema oscila uma nica vez e aps essa nica oscilao vai travando gradualmente, aproximando-se do estado de equilbrio.

7.4 Sistemas autnomos

123

Os grcos da posio x e velocidade v em funo do tempo podem ser desenhados usando a opo versus_t do programa plotdf. Os grcos na gura 7.8 foram obtidos com os comandos seguintes:
(%i8) plotdf([v,F/0.3],[x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1], [trajectory_at,0.5,0],[direction,forward],[nsteps,425])$ (%i9) plotdf([v, F/0.3], [x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1], [trajectory_at,-2.61,0.5],[direction,forward],[nsteps,425])$
5 x v 50 x v

2.5

25

-2.5

-25

-5 0

-50 2.5 5 7.5 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Figura 7.8.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e de uma rbita homoclnica. O grco obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da gura 7.8, mostra a evoluo, em funo do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 7.6 como uma elipse volta do ponto de equilbrio em x = 0.81. O movimento peridico. O grco obtido em (%i9) aparece no lado direito da gura 7.8 e corresponde rbita homoclnica que parte desde o ponto de equilbrio em x = 2.65 na gura 7.6 e termina no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma rbita homoclnica; as outras duas curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para a esquerda e para baixo, so curvas abertas que se estendem at o innito; no fazem parte de nenhuma rbita homoclnica.

7.4. Sistemas autnomos


Quando a fora resultante que atua sobre a partcula no depender do tempo, diz-se que o sistema um sistema autnomo. Do ponto de vista fsico, um sistema ser autnomo se, sempre que for colocado no mesmo estado inicial, a sua evoluo for a mesma. Os sistemas que observamos na natureza costumam ter essa propriedade. As leis fsicas so as mesmas em qualquer instante; se repetirmos uma experincia fsica uns dias mais

124

Sistemas dinmicos

tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que falta alguma informao adicional sobre outros fatores fsicos externos. Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora so independentes do tempo. Num sistema que no seja autnomo, para poder denir a velocidade de fase, num ponto do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e o tempo. Portanto, o estado completo de um sistema no autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.

7.5. Sistemas conservativos


Se a fora resultante sobre a partcula for conservativa, ser possvel denir uma funo de energia potencial. No captulo 5 vimos que se a componente da fora depende unicamente da posio x, o sistema conservativo. A energia potencial U calcula-se a partir da primitiva da componente da fora (equao 5.15):
x

U =
xref

Fx d x

(7.2)

Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.2 so ambos conservativos. No caso do exemplo 7.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim, para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x); 5 3 x 4 x 2 (%o10) -- - x + -- + 16 x 10 2

- 25 x

A energia mecnica obtm-se somando a energia cintica:


(%i11) E: U + 0.3*v^2/2; 5 3 x 4 x 2 (%o11) -- - x + -- + 16 x 10 2

2 - 25 x + 0.15 v

Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim, as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com diferentes valores numricos para E.

7.5 Sistemas conservativos

125

No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
v

50

25

-25

-50 -4 -2 0 2 4 6 8

Figura 7.9.: Curvas de evoluo do exemplo 7.2, obtidas a partir das curvas com energia constante. Clicando em alguns pontos do espao de fase, conseguimos obter o grco na gura 7.9, que reproduz o mesmo grco que j obtivemos com plotdf na gura 7.9. A nica diferena que agora no temos setas que indiquem o sentido da evoluo do sistema. Podemos calcular a energia mecnica nos pontos que foram usados no grco 7.9:
(%i13) (%o13) (%i14) (%o14) (%i15) (%o15) (%i16) (%o16) E, x=-2.65, v=0; 106.92107209375 E, x=3.95, v=0; 34.42494371875003 E, x=0.5, v=0; - 8.496875 E, x=5.5, v=0; 17.90937500000001

E tambm podemos representar esses nveis de energia mecnica constante junto com o grco da energia potencial:
(%i17) plot2d([U,-8.5,17.91,34.42,106.92],[x,-4,7.5],[ylabel,"U(x)"])$

O resultado aparece na gura 7.10. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.

126
140 120 100 80 U(x) 60 40 20 0 -20 -40 -4 -2 0 x 2 4 6

Sistemas dinmicos

Figura 7.10.: Grco da energia potencial no exemplo 7.2, mostrando alguns nveis de energia mecnica. Os dois valores mais elevados da energia representados no grco 7.10, E = 34.42 e E = 106.92, so os valores da energia nos dois pontos de equilbrio instvel: E = 106.92 no ponto de equilbrio x = 2.65 e E = 34.42 no ponto de equilbrio x = 3.95. Observe tambm que em todos os pontos da rbita homoclnica que passa pelo ponto instvel x = 2.65, a energia igual a 106.92. De fato, a condio E = 106.92 dene essa rbita. As duas rbitas homoclnicas que passam pelo ponto instvel x = 3.95 esto denidas pela condio E = 34.42. Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evoluo ser um ciclo em torno de algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Se a energia estiver comprendida entre 34.42 e 106.92, a curva de evoluo ser um ciclo (oscilao) em torno dos dois pontos de equilbrio estvel. muito importante observar que num grco da energia potencial, como o que aparece na gura 7.10, os pontos onde a curva tem um mnimo local correspondem a pontos de equilbrio estvel. Os pontos onde existe um mximo local so pontos de equilbrio instvel. Podemos imaginar a curva de energia potencial como uma calha vertical; se colocarmos uma esfera nos pontos mximos, poder car em repouso, mas um pequeno impulso far com que comece a descer, afastando-se da posio de equilbrio (equilbrio instvel). Se largarmos a esfera desde o repouso perto de um ponto onde o potencial mnimo (equilbrio estvel), descer acelerando at chegar ao ponto mnimo, subindo no lado oposto at parar; se a esfera no perde nenhuma energia no seu trajecto, a altura do ponto onde pra igual altura do ponto onde foi largada. Assim, a esfera voltar a descer e regressar ao seu ponto inicial e continuar a oscilar de um lado para o outro.

7.5 Sistemas conservativos

127

Perguntas
C. x = 1 estvel e x = 3 instvel. 1. A fora resultante sobre uma partcula que se desloca sobre o eixo dos y D. x = 1 e x = 3 so estveis. F = (2 y)(3 y)ey . Em t = 0 a parE. x = 1 e x = 1 so instveis. tcula encontra-se em repouso no ponto y = 2.5. Em que ponto se encontrar a 4. A gura mostra o grco da energia popartcula aps um tempo muito elevado? tencial U(x), de uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x. No instante A. Muito afastada, em y inicial a partcula tem energia mecnica B. Oscilando volta de y = 2 de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com veC. Em y = 2 locidade no sentido positivo de x. Como D. Em y = 3 ser o movimento da partcula? U (J) E. Oscilando volta de y = 3 2. Um sistema autnomo se: A. No apresenta pontos singulares onde a derivada no pode ser calculada. B. No depende de outros sistemas. C. Evolui de forma espontnea, sem precisar de agentes externos. D. O seu estado no depende do tempo. E. A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes. 3. A gura mostra o grco da componente x da fora resultante Fx (x), que atua sobre uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x. Qual das seguintes armaes verdadeira, em relao aos pontos de equilbrio da partcula?
Fx(x) 3 2 1 3 1 2 x (m)

A. Oscila volta do ponto x = 1 B. Oscila volta do ponto x = 2 C. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois regressa e ca em repouso em x = 1 D. Permanece em repouso no ponto x = 1 E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at . 5. Quais so as componentes da velocidade de fase associada ao potencial U(x) = 3 ex para uma partcula com massa m = 3? A. vx ex ex ey B. vx ex ex ey D. vx ex + ex ey E. vx ex + ex ey

A. x = 1 estvel e x = 1 instvel. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.

C. vx ex x ey

128

Sistemas dinmicos

Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece constante. (a) Desenhe o campo de direes, para y > 0, mostrando 4 curvas de evoluo diferentes (use o valor 9.8 m/s2 para g). Para cada curva, explique o signicado dos pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Na seo 3.5.1 (pgina 47) foi considerada uma bola largada em queda livre, que batia no cho e era projetada novamente para cima; explique como seria a curva de evoluo dessa bola no espao de fase que desenhou na alnea anterior. 2. Para cada um dos 3 valores de k no problema 6 do captulo 1, encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de direes mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio. 3. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema SI, a componente da fora sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso Fy = y + y2 . (a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b) Calcule a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a energia potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direes do sistema, mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0, uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida entre as energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos de equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da partcula nesse caso. 4. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da fora: Fx = k x + a x3

onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre que todos so pontos de equilbrio estvel. (b) Explique como ser o movimento da partcula. (c) Desenhe o campo de direes e algumas curvas de evoluo no caso em que m, k e a so iguais a 1. 5. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x com energia potencial: U(x) = U0 x2 ea x
2

onde U0 e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula. (b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe o grco da energia potencial para U0 = 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direes, mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no caso m = 1.

8. Sistemas lineares

O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.

130

Sistemas lineares

8.1. Equaes de evoluo


A velocidade de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso tem duas componentes que so as derivada da posio e da componente da velocidade, em funo do tempo: dx = vx dt d vx = f (x, vx ,t) dt (8.1)

em que f (x, vx ,t) uma funo conhecida, que determina a acelerao para quaisquer valores da posio, velocidade e tempo. Estas duas equaes so as equaes de evoluo, que permitem calcular o estado da partcula, (x, vx ), a partir de um estado inicial. No caso de um sistema autnomo, a funo f no depende de t. As duas equaes 8.1 podem ser combinadas numa nica equao, de segunda ordem, que dene a posio em funo do tempo: d2 x = f (x, vx ,t) dt 2 (8.2)

De forma inversa, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como veremos no exemplo a seguir. Exemplo 8.1 A equao diferencial: x2 y + x y + x2 1 y=0 9

uma equao de Bessel. Escreva a equao na forma de um sistema dinmico autnomo num espao de fase. Resoluo: A varivel independente neste caso x, em vez do tempo t e y representa a derivada de y em funo a x. Deniremos uma varivel adicional v igual a y : dy =v dx (8.3)

assim, a segunda derivada y igual primeira derivada de v e a equao de Bessel : x2 dv 1 + x v + x2 y=0 dx 9

resolvendo para a derivada de v, obtemos: dv v 1 = 1 2 y dx x 9x (8.4)

8.2 Sistemas autnomos gerais

131

esta equao, junto com a equao 8.3, so as equaes de evoluo para as variveis de estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial: dx =1 dx (8.5)

Assim, o espao de fase o espao a trs dimenses das variveis (x, y , v) e as 3 componentes das velocidades de fase nesse espao so os lados direitos das equaes 8.5, 8.3 e 8.4.

8.2. Sistemas autnomos gerais


Nos sistemas dinmicos mais gerais, as equaes de evoluo podem ser mais complicadas que as equaes 8.1. Num sistema dinmico autnomo, com duas variveis dinmicas x1 e x2 , as equaes de evoluo tm a forma geral: d x1 = f1 (x1 , x2 ) dt d x2 = f2 (x1 , x2 ) dt (8.6)

as duas funes f1 e f2 denem as componentes da velocidade de fase: u = f1 e1 + f2 e2 (8.7)

Exemplo 8.2 As temperaturas T1 e T2 em duas divises de uma casa vericam as seguintes equaes: d T1 = 2 0.2(T1 8) 0.5(T1 T2 ) dt d T2 = 0.1(T2 8) 0.5(T2 T1 ) dt (8.8) (8.9)

em que as temperaturas so medidas em graus centgrados e o tempo em horas. A temperatura exterior 8 C. Os termos 0.2(T1 8) e 0.1(T2 8) representam o calor que sai de cada diviso para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas capacidades calorcas de cada diviso. O termo 0.5(T1 T2 ) tem a ver com o calor que passa de uma diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na primeira diviso h um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de calor durante cada hora. Determine as temperaturas das duas divises no estado de equilbrio.

132

Sistemas lineares

0.5 0.2 2 T1 T2 0.1

Resoluo: Os lados direitos das duas equaes diferenciais denem as componentes da velocidade de fase, no espao de fase (T1 , T2 ). Os pontos de equilbrio, onde o estado do sistema permanece constante, so os pontos onde as duas componentes da velocidade de fase so nulas. Usando a funo solve do Maxima temos:
(%i1) eq1: 2 - 0.2*(T1 - 8) - 0.5*(T1 - T2)$ (%i2) eq2: - 0.1*(T2 - 8) - 0.5*(T2 - T1)$ (%i3) solve([eq1, eq2]); 236 256 (%o3) [[T2 = ---, T1 = ---]] 17 17 (%i4) %, numer; (%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]

assim, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises sero 15.1 C e 13.9 C. A gura 8.1 mostra as duas retas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da velocidade de fase do exemplo 8.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.
T2 T1 constante

T2 constante 13.9

15.1

T1

Figura 8.1.: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 8.2.

8.3 Estabilidade dos sistemas lineares

133

Na gura 8.1, nos pontos da reta com menor declive, a derivada da temperatura T2 nula e, portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T2 permanecer constante: a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo T1 . Nos pontos na outra reta a derivada de T1 nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T1 permanecer constante e a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo de T2 . O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas nulclinas. Na regio entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio estvel.

8.3. Estabilidade dos sistemas lineares


No exemplo 8.2, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de equilbrio, permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam a atingir esses valores? Ou ser que enquanto a temperatura de uma das divises se aproxima do seu valor de equilbrio enquanto a outra temperatura se afasta do seu valor de equilbrio? Na linguagem usada no captulo anterior, ser que o ponto de equilbrio estvel ou instvel? Nos sistemas analisados no captulo anterior, vimos que quando o estado inicial do sistema estava perto de um ponto de equilbrio instvel, o sistema podia terminar afastando-se at o innito. E perto dos pontos de equilbrio estvel as rbitas do sistema eram ciclos, que correspondem a movimento oscilatrio; neste exemplo, um ciclo no espao de fase corresponderia a uma situao em que as duas temperaturas utuam: enquanto uma aumenta, a outra diminui e vice-versa. Vamos estudar um mtodo geral para analisar a estabilidade de um sistema (comportamento perto dos pontos de equilbrio) aplicando esse mtodo ao caso concreto do exemplo 8.2. As equaes de evoluo nesse exemplo so equaes lineares. Nomeadamente, essas equaes podem ser escritas de forma matricial assim: T1 T2 = 0.7 0.5 0.5 0.6 T1 T2 + 3.6 0.8 (8.10)

O ltimo termo pode ser eliminado por meio de uma mudana de coordenadas: x1 = T1 15.1, x2 = T2 13.9. Essa mudana de coordenadas corresponde a deslocar a origem para o ponto de equilbrio (gura 8.1. Em funo dessas coordenadas, o ponto de equilbrio encontra-se na origem (x1 = x2 = 0) e as equaes de evoluo so: x1 x2 = 0.7 0.5 0.5 0.6 x1 x2 (8.11)

Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que dene a velocidade de fase, u, igual ao vetor obtido aplicando um operador linear A no vetor r da posio do estado no espao de fase: u = Ar (8.12)

134

Sistemas lineares

Se o vetor r representado por uma matriz com uma coluna, o operador A representado pela matriz na equao 8.11.

x2 u r 0 x1

x2 u r

x1

Figura 8.2.: Quando a velocidade de fase paralela ao vetor de estado, o sistema aproximase ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem. Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade de fase u seja oposta ao vetor de estado r, como se mostra no lado esquerdo da gura 8.2. Se u for na mesma direo e sentido de r, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio, como se mostra no lado direito da gura 8.2. Nos dois casos, os vetores u e r esto na mesma direo, nomeadamente: u=r (8.13) onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio (equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio (equilbrio estvel). Usando a expresso 8.12 para a velocidade de fase, a condio 8.13 : Ar = r (8.14)

Os vetores r que veriquem a condio 8.14 so chamados vetores prprios do operador A e os respetivos valores so os valores prprios do operador. Os vetores e valores prprios de uma matriz podem ser calculados no Maxima. No caso do exemplo 8.2, como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas variveis eq1 e eq2, podemos usar o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema (equao 8.11):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]); [ 7 1 ] [ - -- ] [ 10 2 ] (%o5) [ ] [ 1 3 ] [ - - ] [ 2 5 ]

8.3 Estabilidade dos sistemas lineares

135

a seguir, usamos o comando eigenvectors para obter os valores e vetores prprios:


(%i6) (%i7) (%o7) [1, eigenvectors(A)$ %, numer; [[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555], 1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]

A primeira lista mostra os valores prprios, 1 = 1.15 e 2 = 0.148; a segunda lista so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste caso 1. As ltimas duas listas denem as direes dos vetores prprios correspondentes aos dois valores prprios; quaisquer vetores na mesma direo de um desses dois vetores, tambm ser vetor prprio. Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direes no plano de fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilbrio na origem. Podemos desenhar o retrato de fase do sistema, usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$ (%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$

A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicao entre matrizes.
x2
10

-5

-10 -10

-5

10

x1

Figura 8.3.: Retrato de fase do exemplo 8.2. As duas retas, esto nas direes dos dois vetores prprios. A gura 8.3 mostra o retrato de fase, as direes dos dois vetores prprios (as duas retas) foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vetores obtidos na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no estiver sobre uma das direes dos vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente do vetor correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto. Observe que as duas retas nulclinas que foram desenhadas na gura 8.1 encontram-se aos

136

Sistemas lineares

dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 8.3, e cruzam-se na origem, onde foi deslocado o ponto de equilbrio. Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T1 = T2 = 8, ento os valores iniciais das variveis x1 e x2 so 8 15.1 e 8 13.9; a curva de evoluo no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars, [trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$

O resultado mostra-se na gura 8.4. Os grcos em funo do tempo mostram que aps 30 horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.
x2
10
10 x1 x2

-5

-5

-10 -10

-10

-5

10

10

20

30

40

50

x1

Figura 8.4.: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando as duas temperaturas iniciais so de 8 C.

8.4. Classicao dos pontos de equilbrio


A forma geral de um sistema dinmico linear : dr = Ar dt em que r a posio do sistema no espao de fase e A um operador linear. Num espao de fase com duas variveis de estado x1 e x2 , a representao matricial da equao 8.15 : x1 A11 A12 x1 = (8.16) x2 A21 A22 x2 (8.15)

8.4 Classicao dos pontos de equilbrio

137

Se o determinante da matriz det(A) = |Ai j | for diferente de zero, existir um nico ponto de equilbrio, na origem: x1 = x2 = 0. A existncia de valores prprios da matriz [Ai j ] implica existncia de direes em que o estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios da matriz [Ai j ] so os valores que vericam a equao 8.14. No espao de fase com duas variveis, essa equao conduz a: A11 A21 A12 A22 =0 (8.17)

Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, designada de equao caraterstica: 2 tr(A) + det(A) = 0 (8.18) onde tr(A) = A11 + A22 o trao da matriz e det(A) = A11 A22 A12 A21 o determinante. As duas razes da equao caraterstica so: tr(A) = 2 tr(A) 2
2

det(A)

(8.19)

Se as razes forem nmeros complexos, signicar que no existem vetores prprios no espao de fase (x1 , x2 ). Se existir uma nica raiz real, existir pelo menos um vetor prprio no espao de fase e se existirem duas razes reais diferentes, existiro dois vetores prprios linearmente independentes no espao de fase.

8.4.1. Pontos de sela


Quando o determinante det(A) for negativo, a expresso: tr(A) 2 Ser necessariamente positiva, e tr(A) 2
2 2

det(A)

(8.20)

tr(A) det(A) > 2

(8.21)

isso implica que existem dois valores prprios reais, 1 e 2 , com sinais diferentes, um deles positivo e o outro negativo. A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente independentes, que denem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de uma reta (ver gura 8.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal

138
x2

Sistemas lineares

1 > 0 2 < 0
x1

Figura 8.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta, num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.

negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direo associada ao valor prprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem. As outras rbitas do sistema sero todas curvas que se aproximam da origem durante algum tempo, mas acabam sempre por se afastar at o innito (gura 8.5). A denominao desse tipo de ponto de equilbrio ponto de sela. Trata-se de pontos de equilbrio instvel.

8.4.2. Ns estveis e instveis


Quando o determinante det(A) for positivo, mas menor que: tr(A) 2
2

(8.22)

Existiro ainda duas solues reais da equao 8.19, ambas com o mesmo sinal de tr(A). Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direes no espao de fase em que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 8.6); devido continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atrativo. Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direes no espao de fase em que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da gura 8.6). A denominao do ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da gura 8.6).

8.4 Classicao dos pontos de equilbrio


x2 x2

139

1 > 0

2 > 0
x1 x1

2 < 0

1 < 0

Figura 8.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).

8.4.3. Focos e centros


Quando o determinante det(A) for maior que: tr(A) 2
2

(8.23)

no existiro solues reais da equao 8.19. Isso quer dizer que o estado do sistema nunca evoluir em linha reta. Qualquer rbita do sistema ser uma curva.
x2 x2

=aib
a<0

=aib
a>0

x1

x1

Figura 8.7.: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equilbrio um foco, estvel (esquerda) ou instvel (direita).

140

Sistemas lineares

O sinal da parte real das solues complexas da equao 8.19 determina se as rbitas se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa (matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 8.7) e o ponto de equilbrio designado de foco estvel, ou atrativo. Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da gura 8.7) e o ponto de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo. Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao 8.19 so dois nmeros imaginrios puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro. A gura 8.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo do trao e o determinante da matriz do sistema.
Focos estveis det(A) Focos instveis det(A) = 1 tr (A) 4
2

Ns estveis

Centros

Ns instveis

1 tr(A) 2 Pontos de sela Pontos de sela

Figura 8.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de estado.

8.4.4. Ns prprios e imprprios


Quando o determinante da matriz exatamente igual ao seu trao ao quadrado, dividido por quatro (pontos na parbola na gura 8.8), existe unicamente um valor prprio real. Essa situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se a matriz for diagonal, os valores na sua diagonal sero necessariamente iguais ao valor prprio e qualquer vetor

8.4 Classicao dos pontos de equilbrio

141

do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema sero retas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo na gura 8.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor prprio. A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vetor prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma direo no espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras rbitas do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio estvel (lado direito na gura 8.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio instvel.

x2

x2

x1

x1

>0 <0

Figura 8.9.: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um n imprprio estvel (direita).

Uma forma conveniente de identicar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte: se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio for positivo, ou atrativo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vetor no plano de fase vetor prprio. Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caraterstica 8.18 e encontram-se os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 8.1 para classicar o ponto de equilbrio.

142 Valores prprios 2, reais, com sinais opostos 2, reais, positivos 2, reais, negativos 2, complexos, com parte real positiva 2, complexos, com parte real negativa 2, imaginrios 1, real, positivo 1, real, negativo Tipo de ponto ponto de sela n repulsivo n atrativo foco repulsivo foco atrativo centro n imprprio n imprprio

Sistemas lineares Tipo de equilbrio instvel instvel estvel instvel estvel estvel instvel estvel

Tabela 8.1.: Classicao dos pontos de equilbrio dos sistemas lineares.

8.5. Osciladores lineares


No caso de uma partcula em movimento numa dimenso, com posio x, o sistema ser autnomo e linear unicamente se a componente da fora tiver a seguinte forma geral: Fx = c1 x + c2 vx (8.24)

com 2 constantes c1 e c2 . O termo c1 x uma fora conservativa. A fora c2 vx no conservativa; poder ser uma fora de atrito cintico ou de resistncia ao movimento num uido, se a constante c2 for negativa. Nesta seo e na seguinte veremos 3 exemplos. Exemplo 8.3 Um oscilador invertido um sistema sujeito fora resultante Fx = c1 x, com constante c1 positiva. Admitindo que a massa do sistema m = 2 e a componente da fora Fx = 2 x (tudo em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato de fase. Resoluo: As variveis de estado so x e vx . A componente da acelerao Fx /m = x. As equaes de evoluo, escritas de forma matricial, so: x vx = 0 1 1 0 x vx (8.25)

O trao da matriz nulo, e o determinante igual a 1. Portanto, a equao caraterstica 2 1 = 0 e os valores prprios so 1 e 1. De acordo com a tabela 8.1, o ponto de equilbrio na origem um ponto de sela (instvel). O retrato de fase construdo com o comando:
(%i11) plotdf ([v, x], [x, v])$

a gura 8.10 mostra o grco obtido, aps desenhar manualmente algumas trajetrias.

8.5 Osciladores lineares


v
10

143

-5

-10 -10

-5

10

Figura 8.10.: Retrato de fase do oscilador invertido. Exemplo 8.4 Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples. Resoluo: O oscilador harmnico simples foi estudado na seo5.3. Vimos que a fora resultante que atua sobre o sistema a soma do peso mais a fora elstica da mola. Se y for a altura, com origem na posio de equilbrio, a componente vertical da fora igual a menos a derivada da expresso 5.30 para a energia potencial: Fy = k y Assim, as equaes de evoluo so: y vy onde a frequncia angular, = k/m. 0 1 y vy (8.27) (8.26)

2 0

O trao da matriz do sistema 0 e o determinante igual a 2 , que positivo. Consequentemente, os valores prprios so nmeros imaginrios puros: = i (8.28)

e o ponto de equilbrio um centro. Se o oscilador estiver inicialmente no estado de equilbrio, y = vy = 0, permanecer em repouso; caso contrrio, qualquer que for o estado inicial, a curva de evoluo ser sempre uma elipse (gura 8.11), que corresponde a um movimento oscilatrio.

144
v vm

Sistemas lineares

vm

Figura 8.11.: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so todas ciclos.

8.5.1. Osciladores amortecidos


O oscilador harmnico simples do exemplo 8.4 um sistema idealizado, pois na prtica existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de amortecimento de um automvel (gura 8.12). Cada roda est ligada carroaria por meio de uma mola elstica; no interior de cada mola h um cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.

Figura 8.12.: Sistema de suspenso de um automvel. Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a posio de equilbrio y = 0, a fora vertical resultante sobre a carroaria : Fy = k y C v (8.29)

em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e C depende do tamanho do pisto e do coeciente de viscosidade do leo dentro do amortecedor.

8.5 Osciladores lineares Essa fora conduz ao seguinte sistema linear: y vy onde a frequncia angular, = 0 2 1 2 y vy C/m.

145

(8.30)

k/m, e igual a

O trao da matriz do sistema 2 , negativo, e o determinante 2 , positivo. Portanto, o sistema estar em alguma regio do segundo quadrante na gura 8.8. Isso implica que o sistema ser sempre estvel e acabar sempre por car em repouso com y = 0 e vy = 0. No entanto, a forma como o sistema se aproximar do ponto de equilbrio depender do tipo de ponto de equilbrio. Se o amortecimento for fraco, 4 < 4 2 (8.31)

os valores prprios sero complexos e estaremos na regio dos focos estveis na gura 8.8. A evoluo de y em funo do tempo ser um movimento oscilatrio com amplitude decrescente, como se mostra na gura 8.13.
y amortecimento fraco crtico

forte t

Figura 8.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amortecimento. No caso em que: 4 = 4 2 (8.32) diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real. Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A evoluo de y em funo de t apresentada na gura 8.13. Finalmente, no caso de amortecimento forte, 4 > 4 2 (8.33)

existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (gura 8.13). O sistema de suspenso dever garantir que no existam oscilaes, que tornariam o automvel muito instvel. Assim, o amortecimento dever ser sucientemente forte para que o ponto de equilbrio seja um n.

146

Sistemas lineares

Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do automvel fazem com que o coeciente de viscosidade diminua; h tambm perdas de leo. Esses fatores reduzem o valor da constante por baixo do valor crtico. Se, empurrando a carroaria do automvel para baixo, o automvel oscila ligeiramente, preciso trocar os amortecedores por outros novos.

Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase de um oscilador harmnico simples em trs dimenses (x, y, z)? A. 1 B. 2 C. 3 D. 4 E. 6 C. Fx = 2 sin(x) D. Fx = 2 x (1 x) E. Fx = 3 x2 4. O espao de fase de um sistema o plano (x, x). Qual poder ser a equao diferen cial associada a esse sistema? A. x = x2 2t B. 3xx + 2x = x2 C. 3x + 2xx = x2 D. x = x2 2t E. 3t x + 2x = x2

2. Os valores prprios de um oscilador harmnico simples so 4 i e 4 i (em unidades SI). Calcule o perodo de oscilao, em segundos. A. 4 B. C. /4 D. 2 E. /2

5. A matriz de um sistema linear de segunda ordem tem trao igual a 4 e determinante igual a 3. Que tipo de ponto xo a 3. Se Fx representa a fora resultante que origem? atua sobre uma partcula, no eixo dos x, e vx a componente da velocidade, qual A. n instvel D. foco instvel das seguintes expresses conduz a um B. n estvel E. foco estvel sistema linear? C. ponto de sela A. Fx = 3 x vx B. Fx = 2 vx

Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema. Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase. y = 4x+y b) x = 3 x + 2 y y = 2 x 2y c) x = x y y = x+3y a) x = x + y

8.5 Osciladores lineares

147

2. A gura mostra como seria a trajetria no espao de fase, de uma bola que cai em queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contato com o cho, se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grco para valores positivos de y corresponde ao lanamento vertical de um projtil, ignorando o atrito com o ar. A parte do grco para valores negativos de y corresponde deformao elstica da bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contato com o cho, admite-se que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma dissipao de energia.
v

Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h = 10 m, e que a deformao mxima quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule: (a) a velocidade mxima da bola ao longo do seu movimento. (b) A frequncia angular da deformao elstica da bola. (c) O tempo que dura o contato entre a bola e o cho. 3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal, com coeciente de atrito cintico c = 0.4, est ligado a uma mola elstica com constante k = 50 N/m (x = 0 a posio em que a mola no est nem comprimida nem esticada). (a) Desenhe o campo de direes e a trajetria correspondente s posies iniciais x = 0.07 m e x = 0.09 m (em ambos casos, use uma velocidade inicial pequena, de v = 0.001 m/s). (b) Com base no desenho das trajetrias na alnea anterior, diga quais so os pontos de equilbrio do sistema. x=0

k m

4. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm todas uma constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda, quando entrarem no automvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel, incluindo os quatro passageiros, for m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro

148

Sistemas lineares

rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total). (c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor crtico. 5. A fora Fx = c1 x + c2 vx , com c1 > 0, corresponde a um oscilador invertido, com dissipao de energia (se c2 for negativa) ou com aumento da energia (se c2 for positva). Mostre que a condio c1 > 0 suciente para garantir que sempre existiro dois valores prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do valor de c2 . Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela. 6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento: 2x+ax+3x = 0 onde a a constante de amortecimento. Desenhe a curva de evoluo e os grco de x(t) e x, com condies iniciais x(0) = 4, x(0) = 1, para valores do parmetro a compre endidos entre 0 e 7 (dever usar a opo sliders do plotdf). Analise o comportamento dos grcos para os diferentes valores de a identicando os trs casos: amortecimento fraco, amortecimento crtico e amortecimento forte.

9. Sistemas no lineares

Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo, so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel; uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio para restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor desencadeia a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo se incline. Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora de atrito necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso e ao mesmo tempo manter a velocidade exigida pelo condutor. No caso do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a fora de atrito necessria para manter o equilbrio.

150

Sistemas no lineares

Um sistema dinmico autnomo, com duas variveis de estado x1 e x2 , caraterizado por duas equaes de evoluo: x1 = f1 (x1 , x2 ) x2 = f2 (x1 , x2 ) (9.1)

onde f1 e f2 so duas funes quaisquer, que dependem das variveis x1 e x2 . No existem tcnicas analticas gerais para resolver esse tipo de equaes; unicamente existem tcnicas analticas gerais para o caso dos sistemas lineares, em que f1 e f2 so combinaes lineares das variveis x1 e x2 . Os sistemas no lineares geralmente s podem ser resolvidos por mtodos numricos. No entanto, a anlise grca no espao de fase pode fornecer muita informao sobre o comportamento do sistema.

9.1. Pontos de equilbrio


Vimos no captulo anterior que os sistemas lineares tm um nico ponto de equilbrio. Um sistema no linear pode ter qualquer nmero de pontos de equilbrio. Na prxima seo veremos que na vizinhana de cada ponto de equilbrio o sistema pode ser aproximado por um sistema linear. Exemplo 9.1 Encontre os pontos de equilbrio do sistema
2 2 x1 = 4 x1 4 x2 2 2 x2 = x2 x1 + 1

Resoluo: Comeamos por transcrever os lados direitos das equaes de evoluo no Maxima. conveniente colocar as duas expresses numa lista:
(%i1) f: [4-x1^2-4*x2^2, x2^2-x1^2+1]$

a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expresses so iguais a zero, que sero os pontos de equilbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$ (%i3) equilibrio, numer; (%o3) [x2 = [x2 = [x2 = [[x2 = -.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352], -.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352], .7745966692414833, x1 = -1.264911064067352], .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]

Existem quatro pontos de equilbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equao nulo, so todos os pontos da elipse
2 x1 2 + x2 = 1 4

9.2 Aproximao linear

151

e os pontos onde o lado direito da segunda equao nulo so os pontos da hiprbole


2 2 x1 x2 = 1

Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseo entre a elipse e a hiprbole. Os grcos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma paramtrica dessas equaes:
(%i4) plot2d([[parametric, 2*cos(t),sin(t)], [parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)], [parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]], [t,-3.2,3.2], [legend,false], [nticks,300])$
2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 9.1.: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseo entre as curvas onde cada uma das funes nula. O resultado apresentado na gura 9.1. Dentro da elipse, x1 positiva: o campo de direes aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na regio esquerda da hiprbole, o campo de direes aponta para baixo, entre os dois ramos da hiprbole o campo aponta para cima, e direita da hiprbole o campo aponta para baixo. O campo de direes ser desenhado numa seo posterior (gura 9.2).

9.2. Aproximao linear


Cada uma das funes f1 e f2 podem ser escritas na forma de uma srie de Taylor, na vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase: fi (x1 , y2 ) = fi (a, b) + (x1 a) fi x1 + (x2 b)
(a,b)

fi x2

+...
(a,b)

(9.2)

152

Sistemas no lineares

Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, fi (a, b) nula e, portanto, o primeiro termo da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto xo (a, b), isto , num novo sistema de coordenadas: x = x1 a, y = x2 b, as funes so, aproximadamente, fi (x, y) = fi x1 x+
(a,b)

fi x2

y
(a,b)

(9.3)

Os ndices (a, b) indicam que x1 e x2 devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do respetivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema 9.1, obtm-se um sistema linear 1 f1 x1 = f 2 x1 f1 x2 f2 x2 (a,b)

x y

x y

(9.4)

esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomeadamente, perto do ponto xo. A matriz do sistema linear 9.4 designa-se por matriz jacobiana, J( f1 , f2 ) (x1 , x2 ). Substituindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coecientes constantes, que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vetores prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na vizinhana do respetivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas lineares. Exemplo 9.2 Classique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:
2 2 x1 = 4 x1 4 x2 2 2 x2 = x2 x1 + 1

Resoluo: j vimos, no exemplo 9.1, que este sistema tem quatro pontos de equilbrio, e j guardamos as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de equilibrio. Convem tambm denir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$

A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi denida em %i1 no exemplo 9.1, e uma lista com as variveis, que j foi denida em %i5.
(%i6) J: jacobian(f,v);
1 Repare

que x = x1 , porque a uma constante, e y = x2 , porque b tambm constante.

9.2 Aproximao linear


(%o6) [ - 2 x1 [ [ - 2 x1 - 8 x2 ] ] 2 x2 ]

153

Substituindo as coordenadas de cada ponto xo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto xo. Por exemplo, no primeiro ponto xo:
(%i7) J, equilibrio[1]; [ [ [ [ [ [ [ 4 sqrt(2) --------sqrt(5) 4 sqrt(2) --------sqrt(5) ] ] ] ] 2 sqrt(3) ] - --------- ] sqrt(5) ] 8 sqrt(3) --------sqrt(5)

(%o7)

para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilbrio, calculam-se os valores prprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$ (%i9) %, numer; (%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]], [1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]

O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vetores prprios. Assim, nesse ponto de equilbrio os valores prprios so reais, com sinais opostos; portanto, esse ponto um ponto de sela. O quarto ponto de equilbrio tambm ponto de sela:
(%i10) J, equilibrio[4]; [ 4 sqrt(2) [ - --------[ sqrt(5) [ [ 4 sqrt(2) [ - --------[ sqrt(5) 8 sqrt(3) ] - --------- ] sqrt(5) ] ] 2 sqrt(3) ] --------- ] sqrt(5) ]

(%o10)

(%i11) eigenvectors(%)$ (%i12) %, numer; (%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]], [1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]

No segundo ponto de equilbrio:


(%i13) J, equilibrio[2]; [ 4 sqrt(2) [ - --------[ sqrt(5) 8 sqrt(3) --------sqrt(5) ] ] ]

154
(%o13) [ [ 4 sqrt(2) [ - --------[ sqrt(5)

Sistemas no lineares
] 2 sqrt(3) ] - --------- ] sqrt(5) ]

(%i14) eigenvectors(%)$ (%i15) %, numer; (%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418), 0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]], [1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i - 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666 (15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]
x2
3

-1

-2

-3

-2

-1

x1
2 2 2 2 Figura 9.2.: Retrato de fase do sistema x1 = 4 x1 4 x2 , x2 = x2 x1 + 1.

Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na gura 9.2, que foi obtida com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$

Existe um nico ponto de equilbrio estvel, em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77). Os outros 3 pontos de equilbrio so instveis. Na gura 9.2, as duas rbitas que foram desenhadas a sair do foco repulsivo em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77), e a continuao dessas curvas passando pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se o estado inicial do sistema estiver nessa regio, o estado nal aproximar-se- do ponto de equilbrio estvel.

9.3 O pndulo

155

9.3. O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r, ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical, descrevendo trajetrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco at o eixo de rotao. (gura 9.3).

Tn Tt

=0

mg

Figura 9.3.: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um eixo horizontal. O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser denido como o ngulo que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade angular: = . A segunda equao de evoluo a expresso da acelerao angular em funo de e de . Para encontrar essa expresso, preciso resolver as leis do movimento do corpo rgido. Sobre o pndulo atuam duas foras externas: o peso, m g, vertical, e uma fora de contato do eixo sobre a barra, F, que por convenincia ser decomposta numa componente tangencial Ft e outra componente normal Fn , na direo da barra. Como o eixo de rotao do pndulo est xo, podemos aplicar a lei do movimento de rotao com eixo xo estudada no captulo 6 (equao 6.24):
n i=1

z,i = Iz

(9.5)

Neste caso, o peso a nica fora que produz torque em relao ao eixo e esse torque

156 m g l sin . Assim, a expresso para em funo do ngulo : = m g l sin Iz

Sistemas no lineares

(9.6)

Onde Iz o momento de inrcia do disco, j que o momento de inrcia da barra desprezado. O momento de inrcia do disco em relao ao seu centro (tabela 6.1): 1 Icm = m r2 2 (9.7)

e usando o teorema 6.25 dos eixos paralelos para deslocar o eixo uma distncia l, desde o centro do disco at o eixo do pndulo, obtemos: 1 Iz = m l 2 + m r2 2 (9.8)

O chamado pndulo simples corresponde ao caso em que o raio do disco, r, for muito menor que o comprimento da barra, l; nesse caso, o momento de inrcia ser, aproximadamente, I m l 2 , e as equaes de evoluo obtidas para o pndulo simples so:2 = g = sin l (9.9) (9.10)

Podemos resolver essas equaes numericamente, usando o mtodo de Euler. A lista r ter as componentes da posio no espao de fase, e . Vamos usar como valores iniciais = 0 e = 10:
(%i17) r: [[0, 10]]$

Em cada iterao calcula-se a velocidade de fase, usando as equaes 9.9 e 9.10, e a seguir desloca-se a posio no espao de fase na direo dessa velocidade. Para um pndulo simples com 30 cm de comprimento temos:
(%i18) for t:0.01 thru 5 step 0.01 do(v: [second(last(r)),-9.8*float(sin(first(last(r))))/0.3], r: endcons(last(r)+0.01*v, r))$

O ponto nal obtido:


(%i19) last (r); (%o19) [- 15.29605312132664, - 5.431079284827965]

mostra que aps 5 segundos o pndulo, que inicialmente rodava no sentido positivo, est a rodar no sentido negativo e j deu duas voltas completas nesse sentido.
2 Num

pndulo que no seja simples, g/l dever ser substitudo por m g l/Iz .

9.4 Aproximao linear do pndulo

157

9.4. Aproximao linear do pndulo


Os pontos de equilbrio do pndulo so todos os pontos onde os lados direitos das equaes 9.9 e 9.10 sejam nulos; consequentemente, existem pontos de equilbrio em = 0, , 2, . . ., com = 0. Os pontos em = 0, 2, 4, . . ., so realmente o mesmo ponto fsico, na posio mais baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por essa posio, aps um nmero qualquer de voltas. Os pontos em = , 3, . . . so tambm um mesmo ponto fsica, na parte mais alta do pndulo. A matriz jacobiana do sistema : 0 1 g cos 0 l0 No ponto de equilbrio em = 0, a matriz : 0 1 g 0 l0 (9.12) (9.11)

com valores prprios iguais a i g/l0 . Consequentemente, o ponto de equilbrio um centro (equilbrio estvel). De fato, a matriz 9.11 semelhante matriz de um oscilador harmnico simples, com g/l0 em vez e k/m. Assim, nos pontos prximos de = 0, 2 , 4 , . . ., o sistema parecido a um oscilador harmnico simples, com rbitas elpticas no espao de fase, que correspondem a oscilaes harmnicas com frequncia angular: 2 f = g l0 (9.13)

Perto do ponto de equilbrio em = , a matriz jacobiana igual a: 0 1 g 0 l0 (9.14)

com dois valores prprios reais g/l0 e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela (equilbrio instvel). Para esboar o campo de direes usando o programa plotdf, consideremos um pndulo com l0 igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equaes do pndulo so: = = 19.6 sin (9.15) Vamos representar o intervalo 10 < < 10 onde aparecero 3 centros (2, 0 e 2) e 4 pontos de sela (3, , e 3):

158
omega
20

Sistemas no lineares

10

B
-10

-20 -10

-5

10

teta

Figura 9.4.: Retrato de fase do pndulo.


(%i20) plotdf([omega, -19.6*sin(teta)], [teta, omega], [teta, -10, 10], [omega, -20, 20])$

A gura 9.4 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o ngulo e no eixo vertical a velocidade angular . As curvas identicadas com as letras A e B na gura 9.4, que comeam desde um ponto de sela e terminam noutro, fazem parte de uma rbita heteroclnica. Uma rbita heteroclnica uma curva no espao de fase formada por vrios segmentos, cada um comeando num ponto de sela e terminando em outro ponto de sela diferente. O ltimo segmento termina no mesmo ponto de sela onde comeou o primeiro.

Figura 9.5.: As rbitas heteroclnicas delimitam a regio de movimento oscilatrio.

9.4 Aproximao linear do pndulo

159

As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia mecnica do pndulo exatamente igual energia potencial gravtica no ponto de altura mxima. Usando como referncia U = 0 no ponto mais baixo do pndulo, a energia potencial no ponto mais alto U = 2 m g l0 . Essas rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes, porque delimitam a regio onde existe movimento oscilatrio: regio sombreada na gura 9.5. Se o estado inicial estiver dentro dessa regio, o pndulo oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento circular no uniforme. A gura 9.6 mostra a evoluo em funo do tempo de dois ciclos volta do ponto de equilbrio estvel. No primeiro caso, o pndulo foi largado, do repouso, com um ngulo inicial de 0.5 radianos (aproximadamente 29 ); isto , no menu Config do plotdf usouse 0.5 0 no campo Trajectory at. No retrato de fase, essa soluo bastante aproximada a uma elipse. Como vimos no captulo anterior, uma elipse no retrato de fase corresponde soluo de um oscilador harmnico simples. O pndulo oscila de forma harmnica e o seu perodo de oscilao aproximadamente 1.44 s.

(t)

(t) (t) ,
0

(t) ,
0

-4

-4

-8

-8

-1

-1

Figura 9.6.: Oscilaes do pndulo, com amplitude angular de 29 (esquerda) e 115 (direita). O grco no lado direito da gura 9.6) corresponde ao lanamento do pndulo, desde o repouso, com um ngulo inicial de 2 radianos (aproximadamente 115 ). O movimento pode parecer harmnico, mas a soluo no espao de fase no uma elipse perfeita, e as funes (t) e (t) no so realmente funes harmnicas; isso mais evidente para (t) que demasiado reta entre mximos e mnimos. O perodo de oscilao, neste caso, aproximadamente 1.88 s. Usando a aproximao do pndulo como oscilador harmnico simples, possvel calcular o seu perodo de oscilao (equao 9.13). No caso que consideramos (l = 0.5 m) o perodo do pndulo seria aproximadamente 1.42 s. Os valores mais realistas, que obtivemos

160

Sistemas no lineares

de forma numrica, so um pouco superiores. Quanto menor for o ngulo mximo de oscilao, mais perto estar o perodo do valor obtido com a aproximao linear.

Perguntas
A. n atrativo 1. O valor ideal do perodo de um pndulo D. foco atrativo com comprimento l 2 l/g, onde g B. foco repulsivo E. n repulsivo a acelerao da gravidade. Na prtica, o C. ponto de sela perodo s se aproxima do seu valor ideal em algumas situaes. Qual das condies seguintes garante que o perodo de 4. Qual 2 a matriz jacobiana do sistema x = y , y = x y? oscilao seja aproximadamente igual ao valor ideal? y x y2 1 D. A. A. valor mximo da velocidade angular 0 2y 1 xy pequeno. 1 1 0 2y E. B. B. acelerao da gravidade pequena. 0 2y 1 1 C. comprimento l pequeno. 0 2y C. y x D. valor mximo do ngulo pequeno. E. atrito com o ar desprezvel. 2. Se Fx = 4 x (x v2 ) representa a fora rex sultante que atua sobre uma partcula, no eixo dos x, e vx a componente velocidade, quantos pontos de equilbrio tem o sistema? A. 1 B. 2 C. 3 D. 4 E. 0 5. As equaes de evoluo de um sistema dinmico, no espao de fase (x, y), so x = x y, y = y + 1. Qual dos seguintes vetores podero representar a direo e sentido da velocidade de fase no ponto (1, 2)? A. 4 ex + 2 ey B. 2 ex + 4 ey C. 6 ex + 4 ey D. 4 ex + 6 ey E. 2 ex 3 ey

3. No retrato de fase na gura, que tipo de ponto de equilbrio o ponto (1,0)?

-1

-1

9.4 Aproximao linear do pndulo

161

Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma fora resultante Fx que depende da posio x e da componente da velocidade vx . Para cada um dos casos seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto equilbrio cada um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o retrato de fase mostrando as rbitas mais importantes: (a) Fx = m x (1 + vx ) (b) Fx = m x (x2 + vx 1) 2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.

3. Se a base do pndulo da gura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade 2 angular constante b , sobre o disco atuar tambm uma fora centrfuga Fc = m R b , onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo.

tangente

Fc mg
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :
2 Ft = m sin l b cos g

(b) Faa um grco de Ft em funo de , entre e , com os valores seguintes: m = 0.2 kg, l = 0.3 m, b = 2 s1 . Repita o grco com b = 8 s1 . A partir dos

162

Sistemas no lineares

dois grcos diga, em cada caso quais so os pontos de equilbrio estvel e instvel. (c) Demonstre que em geral, quando b < g/l, existe um nico ponto de equilbrio estvel em = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para b > g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em 0 , com 0 < 0 < /2. 4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s2 , = 0.05 Ns, desenhe o campo de direes do sistema. Desenhe as solues para os casos seguintes: (a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120 . (b) O pndulo lanado desde = 60 , com uma velocidade angular inicial = 9 s1 . Explique o signicado fsico das duas solues esboadas.

10. Mtodos numricos

Com o progresso acelerado dos computadores, cada dia usa-se mais a anlise numrica e simulao em reas em que antigamente eram usados prottipos experimentais. A imagem gerada por computador mostra o uxo de ar num modelo do vaivm espacial. A utilizao do tnel de ar para esse tipo de estudos tem sido substituda por modelos computacionais de dinmica de uidos.

164

Mtodos numricos

Existem mtodos analticos para resolver sistemas lineares, mas no existe nenhum mtodo analtico que permita resolver sistemas no lineares gerais. A maior parte dos sistemas no lineares s podem ser resolvidos de forma aproximada, usando mtodos numricos. No mtodo de Euler, introduzido na seo 3.5.1, admite-se que a velocidade mdia em cada intervalo considerado igual velocidade no instante inicial. Obviamente que essa aproximao no ser muito boa, a menos que os intervalos de tempo sejam muito pequenos. Na seo 5.4 o mtodo de Euler foi melhorado admitindo que a velocidade mdia fosse a mdia aritmtica das velocidades no incio e no m do intervalo. Esse foi o mtodo que usamos no programa 7.1 para simular o movimento do pndulo. Neste captulo vamos estudar um mtodo numrico que produzir melhores resultados em problemas mais complexos. Primeiro consideraremos sistemas com um grau de liberdade, e a seguir estenderemos o mtodo para problemas com qualquer nmero de graus de liberdade. O mtodo semelhante, independentemente do nmero de graus de liberdade; no entanto, com mais graus de liberdade o nmero de clculos necessrios ser muito maior, tornando os programas mais lentos. Quando se usam mtodos numricos, tambm conveniente repetir os clculos usando um valor menor dos intervalos de tempo t, at conseguir que os resultados no mudem sensivelmente. Esse estudo tambm implica bastante tempo de execuo; assim, ser conveniente testar sempre os programas com poucas iteraes para garantir que no existam erros, antes de passar a aumentar o nmero de iteraes.

10.1. Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem


Para ilustrar este mtodo, vamos considerar um problema no linear tpico: o pndulo. Embora no seja possvel escrever expresses matemticas para o ngulo e a velocidade angular em funo do tempo, as equaes das curvas de evoluo no espao de fase sim podem ser escritas numa forma analtica. Essas curvas de evoluo so a famlia de curvas denidas pela expresso da conservao da energia mecnica E, com diferentes valores numricos de E. Se admitirmos que a energia potencial gravtica nula no ponto em que = 90 , a expresso para a energia potencial ser m g l cos (ver gura 9.3). E se o raio do disco pequeno, podemos ignorar a energia cintica de rotao e a energia cintica ser apenas devida velocidade do centro de massa l . Assim, a expresso da energia mecnica : 1 E = m l 2 2 m g l cos 2 (10.1)

Do ponto de vista numrico, as curvas que apresentam mais diculdades de clculo so as separatrizes (rbitas heteroclnicas A e B na gura 9.4), j que, quando a trajetria se aproxima do ponto de equilbrio instvel, um pequeno erro na velocidade angular ou no

10.1 Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem

165

ngulo faz com que a rbita, em vez de terminar no ponto de equilbrio, seja desviada para uma rbita oscilatria ou aberta. A energia que dene as separatrizes a energia potencial no ponto de equilbrio instavel, nomeadamente, a energia potencial no ponto mais alto: E = mgl. Substituindo na equao 10.1 obtm-se a seguinte equao para a separatriz: = 2 g cos l 2 (10.2)

14

1
11

u1

2 u2

Euler

u3 4

Runge-Kutta

u4

Figura 10.1.: Separatriz do pndulo com l = 30 cm, mostrando as aproximaes obtidas com t = 0.2 s, pelos mtodos de Euler e de Runge_Kutta. A gura 10.1 mostra essa trajetria, no primeiro quadrante do espao de fase ( , ), para um pndulo com 30 cm de comprimento. Se o estado inicial for = 0 e = 2 g/l, representado pelo ponto 1 na gura, o mtodo de Euler desloca esse estado inicial na direo da velocidade de fase inicial u1 . Se o intervalo de tempo usado fosse t = 0.2 s, o resultado seria o ponto indicado por Euler na gura, que est bastante afastado da trajetria real. Assim, no mtodo de Euler seria preciso usar intervalos de tempo muito menores do que 0.2 segundos. No mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, a velocidade de fase, u1 , usa-se para encontrar um segundo ponto (2 na gura 10.1) que est deslocado uma distncia u1 t/2 a partir do ponto inicial. Nesse segundo ponto calcula-se a velocidade de fase u2 . Com esse valor da velocidade de fase, obtm-se um terceiro ponto, que est deslocado u2 t/2 a partir

166

Mtodos numricos

do ponto inicial. No ponto 3 calcula-se novamente a velocidade de fase, u3 , e com essa velocidade obtm-se um quarto ponto que est deslocado u3 t desde a posio inicial. O valor mdio da velocidade no espao de fase calculado com a expresso: um = u1 + 2 u2 + 2 u3 + u4 6 (10.3)

Essa velocidade mdia usa-se para calcular o estado nal a partir do estado inicial: rf rf + t um (10.4)

Com t = 0.2 s. O resultado obtido no caso da gura 10.1 o ponto indicado por RungeKutta. A pesar do valor elevado de t, o resultado encontra-se bastante perto da trajetria real. O programa plotdf do Maxima usa o mtodo de Runge-Kutta de ordem 4 para calcular as curvas de evoluo, ajustando automaticamente o valor de t para que os deslocamentos sejam todos pequenos em relao ao tamanho da regio apresentada.

10.2. Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade


Num sistema com n graus de liberdade, existem 2 n variveis de estado: n variveis necessrias para denir as posies mais as n velocidades associadas a essas posies. Do ponto de vista numrico, o algoritmo de Runge-Kutta de ordem 4 exatamente o mesmo que foi implementado no programa 8.1. A principal diferena ser que em vez de usarmos vetores com duas componentes, a posio no espao de fase, rf, e a velocidade no espao de fase, uf, sero listas com 2 n componentes. No Maxima tambm possvel escrever um programa para implementar o mtodo de Runge-Kutta. A vantagem de usar o Maxima est em que ser muito mais fcil denir o procedimento que calcula as componentes da velocidade no espao de fase. O mdulo dynamics do Maxima inclui um programa rk que usa o mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem de forma iterativa, criando uma lista de pontos que aproximam a curva de evoluo de um sistema dado. Para ilustrar a utilizao do mtodo de Runge-Kutta no caso de sistemas com vrios graus de liberdade, estudaremos nesta seo dois sistemas mecnicos com dois graus de liberdade e, portanto, 4 variveis de estado.

10.2.1. Osciladores acoplados


Um exemplo de dois osciladores harmnicos acoplados um sistema de duas molas, com constantes elsticas k1 e k2 , ligadas a dois pequenos cilindros com massas m1 e m2 , como se mostra na gura 10.2.

10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade

167

Figura 10.2.: Sistema com duas molas e duas massas.

As coordenadas y1 e y2 so as posies dos centros de gravidade dos dois cilindros, medidas na direo vertical e no sentido para cima. Como essas duas variveis so independentes, trata-se de um sistema com dois graus de liberdade. O estado do sistema constitudo por essas duas variveis e as duas velocidades dos dois cilindros, v1 e v2 . conveniente medir y1 e y2 a partir de origens diferentes, nomeadamente, a partir dos pontos onde se encontrariam os cilindros na posio em que cada mola tem o seu comprimento natural (sem estar esticada nem comprimida). Assim, a elongao da mola de cima ser exatamente igual a y1 e a elongao da mola de baixo igual a y2 y1 . Estamos a arbitrar para cada mola que a elongao positiva, quando a mola estiver comprimida, ou negativa quando a mola estiver esticada. Sobre o cilindro de baixo atua a fora elstica da mola de baixo, o seu peso e a resistncia do ar. Sobre o cilindro de cima atuam as foras das duas molas, o seu peso e a resistncia do ar. Se as constantes elsticas das molas forem pequenas (molas que esticam facilmente), as velocidades dos cilindros sero pequenas e podemos admitir que a resistncia do ar devida principalmente ao termo viscoso, que aumenta linearmente em funo da velocidade. A fora produzida pela mola de cima sobre o cilindro 1 k1 y1 , apontando para baixo, quando y1 for positiva. A mola de baixo produz foras com valor k2 (y2 y1 ), apontando para cima no cilindro 1, e para baixo no cilindro 2, quando y2 y1 for positiva.

168 Consequentemente, as aceleraes dos dois cilindros so: k1 y1 + k2 (y2 y1 ) m1 g b1 v1 m1 k2 (y2 y1 ) m2 g b2 v2 v2 = m2 v1 =

Mtodos numricos

(10.5) (10.6)

Onde b1 e b2 so os valores do produto k para cada um dos cilindros (ver a equao 4.13). As outras duas equaes deste sistema so as relaes entre as posies e as velocidades: y1 = v1 y2 = v2 (10.7) (10.8)

Como as quatro equaes 10.5, 10.6, 10.7 e 10.8 so todas lineares, o sistema linear e, portanto, tem exatamente um ponto de equilbrio. As equaes 10.7 e 10.8 implicam que nesse ponto de equilbrio v1 = v2 = 0 e, substituindo nas equaoes 10.5 e 10.6, encontramos facilmente o ponto de equilbrio: m1 + m2 g k1 m1 + m2 m2 + g k1 k2

y1 =

y2 =

v1 = 0

v2 = 0

(10.9)

Esse ponto de equilbrio representa, sicamente, a posio em que os cilindros esto em repouso e as duas molas esticadas pela ao dos pesos dos cilindros; obviamente que dever ser um ponto de equilbrio estvel e como existem foras dissipativas, dever ser um foco ou n atrativo. Se mudarmos a origem das coordenadas y1 e y2 para esse ponto de equilbrio, os termos constantes desparecero nas equaes 10.5 e 10.6: k1 y1 + k2 (y2 y1 ) b1 v1 m1 k2 (y2 y1 ) b2 v2 v2 = m2 v1 = (10.10) (10.11)

e o sistema poder ser escrito na forma matricial habitual para os sistemas lineares. As equaes 10.7, 10.8, 10.10 e 10.11 podem ser resolvidas no Maxima, usando o programa rk. Esse programa precisa 4 argumentos, que so quatro listas; a primeira lista dene as derivadas das variveis de estado, a segunda lista identica as variveis de estado, a terceira lista indica valores iniciais para essas variveis e a quarta lista dene o intervalo de integrao e o valor de t. Por exemplo, para resolver o problema das duas molas acopladas, usando os mesmos dados do programa 8.2, usam-se os comandos seguintes:
(%i1) (%i2) (%i3) (%i4) [m1, m2, k1, k2, b1, b2]: [0.3, 0.6, 16, 12, 0.02, 0.03]$ a1: (-k1*y1+k2*(y2-y1)-b1*v1)/m1$ a2: (-k2*(y2-y1)-b2*v2)/m2$ traj: rk([v1, v2, a1, a2], [y1, y2, v1, v2], [0.8,0.2,0,0], [t,0,12,0.01])$

10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade

169

o incremento do tempo usado foi t = 0.01, com t inicial igual a zero, e t nal igual a 12. O resultado cou armazenado na lista traj. Cada elemento dessa lista tambm uma lista com 5 elementos: t, y1 , y2 , v1 e v2 . Por exemplo, o ltimo elemento na lista :
(%i5) last(traj); (%o5) [12.0, - .2349223228836384, .2330453097398847, - 3.273980015351182, 0.0536063320611079]

que contm o valor nal do tempo t, seguido pelos valores nais das quatro variveis de estado. Convm olhar sempre para o ltimo elemento da lista, para termos a certeza de que o programa rk foi bem sucedido. No possvel fazer um grco da lista traj; no entanto, podemos fazer grcos de duas das variveis, usando plot2d. Ser preciso extrair duas das variveis na lista completa traj. Por exemplo, para desenhar o grco da posio do cilindro de cima, y1 , em funo do tempo, teremos que extrair a primeira e a segunda componentes de cada ponto na lista traj; isso consegue-se assim:
(%i6) plot2d([discrete, makelist([traj[i][1], traj[i][2]], i, 1, length(traj))], [xlabel,"t"], [ylabel,"y1"])$
0.8 0.6 0.4 0.2 y1 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0 2 4 6 t 8 10 12 y2 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 2 4 6 t 8 10 12

Figura 10.3.: Grcos das posies dos dois cilindros, em funo do tempo. O grco aparece no lado esquerdo da gura 10.3. Para desenhar o grco da posio do cilindro de baixo, y2 , em funo do tempo, teremos que extrair a primeira e a terceira componente em cada ponto da lista:
(%i7) plot2d([discrete, makelist([traj[i][1], traj[i][3]], i, 1, length(traj))], [xlabel,"t"], [ylabel,"y2"])$

O grco aparece no lado direito da gura 10.3. O espao de fase tem quatro dimenses. Podemos representar a curva de evoluo no espao de fase em funao de duas das quatro variveis, por exemplo, em funo de y1 e y2 :
(%i8) plot2d([discrete, makelist([traj[i][2], traj[i][3]], i, 1, length(traj))],

170

Mtodos numricos
[xlabel,"y1"], [ylabel,"y2"])$
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 y2 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 y1 0.2 0.4 0.6 0.8

Figura 10.4.: Trajetria do sistema de duas molas no espao de fase, projetada no plano (y1 , y2 ). O resultado apresentado na gura 10.4. O programa rk est escrito na prpria linguagem de programao do Mxima e encontra-se dentro do cheiro dynamics.mac distribudo com o Maxima.

10.2.2. Pndulo de Wilberforce


O pndulo de Wilberforce (gura 10.5) consiste num cilindro, pendurado de uma mola vertical muito comprida. Quando uma mola esticada ou comprimida, cada espira muda ligeiramente de tamanho; no pndulo de Wilberforce, o nmero elevado de espiras na mola faz com que seja mais visvel essa mudana, de forma que enquanto a mola oscila, tambm se enrola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relao ao eixo vertical. A fora elstica na mola dada pela expresso: Fy = k z b (10.12)

onde z a elongao da mola, o ngulo que roda no plano perpendicular ao eixo e k e b so duas constantes. O torque dado pela expresso: = a b z (10.13)

onde a outra constante. O termo que depende de b devido relao que existe entre a elongao e a torso na mola. As quatro variveis de estado sero z, , a velocidade vertical vz e a velocidade angular no plano horizontal, . As quatro equaes de evoluo:

10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade

171

Figura 10.5.: Pndulo de Wilberforce.

z = vz v= k b z m m

= = b z Icm I a

(10.14) (10.15)

onde m e Icm so a massa e o momento de inrcia do cilindro. Vamos resolver esse sistema usando os seguintes parmetros:
(%i9) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$

os lados direitos das equaes de evoluo so:


(%i10) (%i11) (%i12) (%i13) eq1: eq2: eq3: eq4: v$ w$ -(k*z + b*ang)/m$ -(a*ang + b*z)/I$

para as resolver, no intervalo de tempo desde 0 at 40, e com condio inicial z = 10 cm e as outras variveis iguais a 0, usaremos o programa rk na forma seguinte:
(%i14) sol: rk([eq1,eq2,eq3,eq4],[z,ang,v,w],[0.1,0,0,0], [t,0,40,0.01])$

convem separarmos as variveis em listas diferentes, usando diferentes fatores para que a ordem de grandeza das variveis seja semelhante e possam ser apresentadas num mesmo grco; aps algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes fatores:
(%i15) listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$ (%i16) listaz: makelist(100*sol[i][2], i, 1, length(sol))$ (%i17) listang: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$

172

Mtodos numricos

(%i18) listav: makelist(35*sol[i][4], i, 1, length(sol))$ (%i19) listaw: makelist(0.3*sol[i][5], i, 1, length(sol))$

Quando existem mais do que 3 variveis de estado, j no possvel desenhar o campo de direes nem o retrato de fase. O que podemos fazer representar duas das variveis de estado num grco a duas dimenses. Para desenhar os grcos da elongao z e do ngulo , em funo do tempo, usamos os comandos:
(%i20) plot2d([[discrete,listat,listaz],[discrete,listat,listang]], [legend,"elongao","ngulo"],[xlabel,"t"],[plot_format,xmaxima])$

10

elongao ngulo

-5

10

Figura 10.6.: Evoluo da elongao e do ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce. o resultado aparece na gura 10.6. O grco reproduz uma caraterstica interessante do pndulo de Wilberforce: se o pndulo posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das oscilaes lineares decresce gradualmente, enquanto que o cilindro comea a rodar com oscilaes de torso que atingem uma amplitude mxima quando o cilindro deixa de se deslocar na vertical. A amplitude dass oscilaes de torso comea logo a diminuir medida que a oscilao linear aparece novamente. Essa intermitncia entre deslocamento vertical e rotao repete-se vrias vezes. O retrato de fase tambm no pode ser desenhado, por ter 4 coordenadas, mas podemos desenhar a sua projeo em duas dessas varivis, por exemplo a elongao e o ngulo (gura 10.7):
(%i21) plot2d([discrete, listaz, listang], [xlabel,"elongao"], [ylabel,"ngulo"], [plot_format,xmaxima])$

20

30

40

10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade


ngulo
6

173

-2

-4

-6

-5

elonga o

Figura 10.7.: Soluo do sistema, no plano formado pela elongao e o ngulo. Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular longitudinal e a frequncia angular de torso:

z =

k m

O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser deslocadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas frequncias quem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e rotacionais seja mais visvel. No nosso exemplo acima, foram usados valores numricos que garantem que as duas frequncias sejam iguais.

a I

(10.16)

174

Mtodos numricos

Perguntas
1. O comando
a:rk([f,g],[y,z],[0,1], [x,0,1,0.01])

foi usado para resolver numericamente um sistema de equaes. A seguir, o comando last(a[1]) mostrar o valor: A. nal de y B. inicial de x C. nal de z 4. As equaes de evoluo de um sistema dinmico so: x1 = 2 x1 x2 x2 = x1 D. inicial de z E. nal de x

foi utilizado para resolver numericamente um sistema de equaes. A seguir, oscomandos


c:makelist([a[i][1],a[i][2]], i,1,101) plot2d([discrete, c])

desenharo o grco de: A. y vs x B. y vs t C. z vs x 2. O sistema no-linear: u = 2 u v v = 3u+uv D. x vs t E. z vs y

e num instante inicial t = 0 o estado do sistema x1 = 2, x2 = 1. Usando o mtodo de Euler, com t = 0.2, calcule os valores aproximados de x1 e x2 em t = 0.2. A. (2.6, 1.4) B. (3, 2) C. (2.3, 1.2) As equaes de evoluo de um sistema dinmico so: x1 = 2 x1 x2 x2 = x1 D. (2.2, 1.2) E. (2.4, 1.4)

vai ser resolvido numericamente, no Maxima, usando o programa rk, com condies iniciais u = 1, v = 1, entre t = 0 e t = 5, com intervalos de tempo de 0.01. Foram criadas duas listas em Maxima, 5. usando os comandos: c: [3*u+u*v, -2*u*v]$ d: [t, 0, 5, 0.01]$ qual o comando que dever ser usado para encontrar a soluo do sistema? A. rk(c,[u=1,v=1],d) B. rk(c,[u,v],[1,1],d) C. rk(c,[v,u],[1,1],d) D. rk(c,[v=1,u=1],d) E. rk(c,[v,u],[v=1,u=1],d) 3. O comando do Maxima:
a:rk([f,g],[y,z],[0,1], [x,0,1,0.01])

e num instante inicial t = 0 o estado do sistema x1 = x2 = 1. Determine as componentes da velocidade de fase um , calculada pelo mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, com t = 0.2. A. (1, 1) B. (1.22, 1.22) C. (2, 2) D. (1.107, 1.107) E. (1.212, 1.212)

10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade

175

Problemas
1. Calcule as coordenadas da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais = 0 e = 2 g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grco de em funo de t e compare os valores nais de e com os respetivos valores do ponto de equilbrio instvel. 2. A energia potencial de um oscilador harmnico simples em duas dimenses : U(x, y) = kx 2 ky 2 x + y 2 2

onde x e y so as coordenadas da partcula, com massa m, e kx e ky so as constantes elsticas. (a) A componente x da fora igual a menos a derivada parcial da energia potencial em ordem a x, e a componente y menos a derivada parcial em ordem a y. Escreva a expresso vetorial para a fora, em funo de x e y. (b) Diga quais so as variveis de estado do sistema, e escreva as equaes de evoluo. (c) Use o programa rk para encontrar a soluo com m = 0.3, kx = 2 e ky = 8 (unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0) com momento velocidade inicial v = 0.6 ey . Desenhe o grco da trajetria da partcula no plano xy. (d) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com velocidade inicial v = 0.3 ex + 0.6 ey . (e) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores harmnicos independentes, na direo de x e na direo de y. Calcule o perodo de oscilao para cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os dois perodos. (f) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de ky para 18. Que relao encontra entre o grco da trajetria e ky /kx ? As trajetrias obtidas so designadas por guras de Lissajous. 3. A fora responsvel pela rbita elptica de um corpo celeste no sistema solar (planeta, cometa, asteride, sonda espacial, etc) a atrao gravitacional do Sol, que, de forma vetorial escreve-se: GM m F = r |r|3 onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, m a massa do corpo celeste, e r o vetor desde o centro do Sol at o centro do corpo celeste. Se as distncias forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos forem medidos em anos, o produto G M ser igual a 4 2 . (a) Admitindo que o plano xy o plano da rbita do corpo celeste, com origem no

176

Mtodos numricos centro do Sol, escreva as equaes de evoluo do corpo celeste, usando unidades de anos para o tempo e UA para as distncias.

(b) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua distncia at o Sol. Usando o programa rk do Maxima, calcule a rbita do cometa Halley, a partir da posio inicial 0.587 ex , com velocidade inicial 11.50 ey , com intervalos de tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico? (c) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico? (d) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante, Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol, Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um planeta). 4. Usando os mesmos valores das massas e das constantes das molas usados no programa 8.2, escreva a matriz do sistema linear das duas molas acopladas. Calcule os valores prprios e diga se so reais ou complexos e qual o sinal da parte real. Repita os mesmos clculos admitindo que a resistncia do ar seja nula.

11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies

A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuar das suas presas. Na fotograa, uma aranha caranguejo, pousada numa or, apanha duas moscas que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de sistemas dinmicos.

178

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

11.1. Ciclos limite


Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e existem ciclos, que correspondem a movimentos oscilatrios. Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem foras dissipativas que tornam um centro em foco atrativo; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam do foco atrativo e o movimento oscilatrio descrito por essas espirais tem amplitude de oscilao decrescente, aproximando-se para zero. Existe dissipao ou fornecimento de energia. Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica do sistema. Nesse caso o centro torna-se um foco repulsivo e os ciclos so substitudos por espirais que se afastam do ponto. Essas rbitas em espiral representam movimento oscilatrio com amplitude crescente. A conjugao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que fornecem energia, pode dar-se na combinao exata que mantem o sistema em movimento oscilatrio com amplitude constante. Um exemplo tpico um relgio de pndulo: a dissipao de energia devida resistncia do ar e atrito no eixo compensada por um mecanismo que produz um torque sobre o pndulo. Assim, num sistema no conservativo tambm podem existir ciclos no espao de fase. Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeadamente, existem apenas para um valor especco da amplitude e no para qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos isolados, nos sistemas no lineares, so designados ciclos limite.

11.1.1. Equao de Van der Pol


Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a ciclos limite a equao de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos eltricos e outros sistemas mecnicos: x + 2(x2 1)x + x = 0 (11.1) onde um parmetro positivo. Assim, se x2 for maior que 1, o segundo termo dissipativo e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x2 for menor que 1, o sistema ter fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim, espera-se que, independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima de 1. A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico autnomo: x=y y = x 2(x2 1)y (11.2)

Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto : 0 1 1 2 (11.3)

11.1 Ciclos limite e os valores prprios so = 2 1


y
4

179

x y

-2

-2

-4

-4

-2.5

2.5

10

20

30

Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro, = 0.17, com estado inicial prximo da origem. A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um n imprprio ( = 1). A gura 11.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grcos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward], [parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900], [trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$

O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de retngulo com vrtices arredondados. Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso anterior, como mostra a gura 11.2, que foi obtida com o seguinte comando:
(%i2) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward], [parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900], [trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$

Nos dois casos das guras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele. Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:

180
y
4

Ciclos limite e sistemas de duas espcies


5

x y

2.5
2

-2

-2.5

-4

-2.5

2.5

-5 0

10

15

Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro, = 0.17, com estado inicial afastado da origem.
(%i3) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward], [parameters,"e=1.7"], [x,-4,4], [y,-6,6], [nsteps,1500], [trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
y
6

x y
4

-2

-2

-4

-4

-2.5

2.5

-6 0

10

20

30

Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro = 1.7 e com estado inicial prximo da origem. No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase (gura 11.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso = 0.17 (gura 11.1). Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro

11.1 Ciclos limite

181

for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da gura 11.3, revelando a sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias. O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema autoregulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado nal ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especcas do circuito.

11.1.2. Existncia de ciclos limite


Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa exatamente uma curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema dinmico contnuo, no espao de fase, nunca se podem cruzar.
y
1

0.5

-0.5

-1 -1

-0.5

0.5

Figura 11.4.: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite. Esse princpio til para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de fase apresentado na gura 11.4, vemos que a origem um foco repulsivo; perto da origem as curvas de evoluo (tambm designadas por rbitas) so espirais que apontam para fora da origem. No entanto, nas regies mais afastadas da origem, vemos que as rbitas se aproximam da origem. Como as rbitas que saem da origem no se podem cruzar com as rbitas que se aproximam dele, dever existir um ciclo limite para onde se aproximaro assimptticamente todas as rbitas, sem se cruzarem nem se tocarem. Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite, usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.

182

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

Exemplo 11.1 Demonstre que o sistema com equaes de evoluo: x = y + x(1 2x2 3y2 ) tem um ciclo limite. Resoluo: Os pontos de equilbrio sero:
(%i4) f1: -y+x*(1-2*x^2-3*y^2)$ (%i5) f2: x+y*(1-2*x^2-3*y^2)$ (%i6) solve([f1,f2]); (%o6) [[x = 0, y = 0]]

y = x + y(1 2x2 3y2 )

Assim, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as funes f1 e f2 apresentado na gura 11.5, que mostra o ciclo limite. Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Ser preciso fazer essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y. Consequentemente, precisamos das equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$ (%i8) eq1: diff(x,t) = f1; dx 2 2 (%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y dt (%i9) eq2: diff(y,t) = f2; dy 2 2 -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x dt

(%o9)

O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se no tivssemos usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o resultado 0. A substituio para coordenadas polares a seguinte: x = r cos y = r sin

no Maxima, usaremos u, em vez de . preciso declarar tambm a dependncia no tempo das variveis r e u, antes de fazer a substituio:
(%i10) depends([r,u],t)$ (%i11) eq3: ev(eq1, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$ (%i12) eq4: ev(eq2, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$

o modicador diff para forar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente, resolvemos o sistema para r e :

11.1 Ciclos limite


(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]); dr 3 2 3 2 du (%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]] dt dt

183

O resultado obtido foi r = r r3 (2 + sin2 )


y

=1

0.5

-0.5

-1

-1.2

-0.8

-0.4

0.4

0.8

1.2

Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x = y + x(1 2x2 3y2 ), y = x + y(1 2x2 3y2 ). A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda; para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2 sin2 )/8, que positivo; nomeadamente, r aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r = 1 sin2 , que negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor que 1. Portanto, dever existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo limite estvel1 . O retrato de fase mostra o ciclo limite (gura 11.5).

11.1.3. Inexistncia de ciclos limite


Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos um foco, um centro ou um n. Assim, se numa regio do espao de fase no existir nenhum foco, centro ou n, podemos garantir que nessa regio no existe nenhum ciclo limite. O determinante
1 Deixa-se

como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula, e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre 0.577 e 0.707.

184

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo, esse ponto ser necessariamente ponto de sela. Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo, nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar que num sistema no existem ciclos limite.

Exemplo 11.2 Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite. x = y2 x Resoluo:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$ (%i15) solve(f);

y = y + x2 + yx3

produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a origem.
(%i16) vars: [x,y]$ (%i17) jacobian(f,vars)$ (%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0)); (%o18) - 1

portanto, a origem um ponto de sela, e no existe nenhum ciclo limite.

11.2. Coexistncia de duas espcies


Consideremos duas populaes diferentes. A funo x(t) representa o nmero de elementos da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de elementos da espcie 2, no instante t. A taxa de aumento das populaes das duas espcies sero: x x y y (11.4)

e as equaes de evoluo do sistema devero ter a forma geral: x = x f (x, y) y = y g(x, y) (11.5)

importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies, a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da

11.2 Coexistncia de duas espcies

185

taxa de natalidade da espcie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g a soma da taxa de natalidade da espcie 2, menos a sua taxa de mortalidade. S estamos interessados no primeiro quadrante do espao de fase, onde as duas variveis x e y so positivas, pois a populao de cada espcie no poder ser um nmero negativo. Como x e y so positivas, as componentes da velocidade de fase so proporcionais a f e g. Na ausncia de elementos da espcie 2, a taxa de crescimento da populao 1 f (x, 0). Trs modelos que costumam ser usados para o crescimento da populao so os seguintes (a e b so constantes): 1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da populao. 2. f (x, 0) = a < 0 extino exponencial da populao. 3. f (x, 0) = a bx a>0 b > 0 modelo logstico; populao com limite a/b. o mesmo aplica-se outra espcie e funo: g(0, y).

11.2.1. Sistemas predador presa


Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espcie 1 proporcional populao da espcie 2, e a taxa de natalidade da espcie 2 aumenta em funo da populao da espcie 1. Nesse caso, a espcie 1 so presas, e a populao 2 so predadores que se alimentam das presas. O aumento do nmero de presas, aumenta a taxa de crescimento da populao de predadores: g(x, y) crescente em funo de x. O aumento do nmero de predadores, diminui a taxa de crescimento da populao de presas: f (x, y) decrescente em funo de y.
Predadores f f g f g g f g

Presas

Figura 11.6.: Possvel ciclo num sistema predador presa. Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na gura 11.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo. A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados a velocidade de fase na mesma direo do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,

186

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece constante (modelo logstico). Exemplo 11.3 Analise o modelo de Lotka-Volterra: x = x (a cy) com 4 parmetros positivos a, b, c e d. Resoluo: Olhando para as equaes, conclui-se que x representa uma populao de presas, com crescimento exponencial, e y uma populao de predadores, com extino exponencial. Os pontos de equilbrio sero:
(%i19) f: [x*(a-c*y), y*(b*x-d)]$ (%i20) vars: [x,y]$ (%i21) equil: solve(f,vars); (%o21) d a [[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]] b c

y = y (bx d)

existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).


(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$

Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1]; [ a (%o23) [ [ 0 ] ] - d ] 0

os valores prprios so a e d. A origem um ponto de sela (instvel). No segundo ponto xo:


(%i24) jacobiana, equil[2]; [ [ 0 [ (%o24) [ [ a b [ --[ c (%i25) eigenvectors(%); (%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]], b sqrt(- a d) b sqrt(- a d) c d ] - --- ] b ] ] ] 0 ] ]

11.2 Coexistncia de duas espcies


[1, -------------], [1, - -------------]] c d c d

187

os valores prprios so imaginrios; portanto, o segundo ponto de equilbrio um centro. Qualquer situao inicial (na regio de interesse, onde as duas variveis so positivas) faz parte de um ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para desenhar o retrato de fase, usaremos o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"], [x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward], [trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$
y
10
10

x y
8

7.5

2.5

0 0

2.5

7.5

10

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Figura 11.7.: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grco das populaes em funo do tempo. Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas quando o nmero de predadores estiver por cima do seu valor mdio, a populao de presas comear a decrescer. Quando o nmero de presas for menor que o seu valor mdio, a falta de presas far com que a populao de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor mdio, a populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-. O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num sistema predador presa. Mais realista ser um ciclo limite, como no exemplo seguinte. Exemplo 11.4 Analise o modelo de Holling-Tanner: x = x 1 x 6xy 7 7+7x y = 0.2 y 1 y 2x

188

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

Resoluo: Observando as equaes, conclumos que x representa uma populao de presas, com crescimento logstico, e y a populao de predadores, com crescimento logstico.
(%i27) f: [x*(1-x/7) -6*x*y/(7+7*x), 0.2*y*(1-y/2/x)]$ (%i28) equil: solve(f); (%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7], [y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]

existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).


(%i29) vars: [x,y]$ (%i30) J: jacobian(f, vars)$ (%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer; (%o31) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]

portanto, o ponto de equilbrio em (7, 0) ponto de sela. A matriz jacobiana na origem no pode ser calculada por substituio direta, porque aparecem denominadores iguais a zero; por enquanto, adiaremos a anlise de estabilidade da origem.
y
7.5

2.5

0 0 2 4 6 8 10

Figura 11.8.: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner. Com


(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));

descobrimos que o ponto (1, 2) foco repulsivo. A rbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direo do vetor (-1, 1.6), aproxima-se do foco repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel. O retrato de fase desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);

usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.

11.2 Coexistncia de duas espcies

189

O ciclo limite aparece indicado a preto na gura 11.8, e as rbitas que entram e saem do ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada de y e, por isso, no existem trajetrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se como ponto de sela.

11.2.2. Sistemas com competio


Se as duas espcies esto em competio pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de cada uma das populaes diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente, j no podero existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador-presa. Exemplo 11.5 Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros positivos a, b, c, d, e, f : x = x (a b x c y) y = y (d e y f x)

Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em competio. Para evitar conitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores, comearemos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$ (%i1) fg: [x*(a-b*x-c*y),y*(d-e*y-f*x)]$ (%i2) vars: [x,y]$ (%i3) equil: solve(fg, vars); a d (%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -], b e a e - c d a f - b d [x = - ---------, y = ---------]] c f - b e c f - b e

O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para simplicar o resultado, denindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3],equil[4]); (%o4) c2 c3 [x = --, y = --] c1 c1

esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas positivas ou todas negativas.
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$ (%i6) jacobiana, equil[4]$

190

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

para simplicar a matriz, aplicaremos as funes ratsimp e factor a cada elemento da matriz (usa-se map para aplicar uma funo a cada elemento da matriz):
(%i7) map(ratsimp, %)$ (%i8) map(factor, %); [ b (a e - c d) [ ------------[ c f - b e [ [ f (a f - b d) [ - ------------[ c f - b e ] ] ] ] e (a f - b d) ] - ------------- ] c f - b e ] c (a e - c d) ------------c f - b e

(%o9)

apareceram novamente as trs constantes c1, c2 e c3 denidas previamente; substituindo, obtemos:


(%i10) matriz: subst([c*f-b*e=c1, a*e-c*d=-c2, a*f-b*d=c3], %); [ b c2 [ - ---[ c1 [ [ c3 f [ - ---[ c1 c c2 ] - ---- ] c1 ] ] c3 e ] - ---- ] c1 ]

(%o10)

(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz))); c2 c3 (c f - b e) - ----------------2 c1

(%o11)

como (c f b e) igual a c1, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilbrio igual a c2 c3/c1. Consequentemente, se as 3 constantes c1, c2 e c3 forem positivas, o ponto de equilbrio um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto xo poder ser um n atrativo, para alguns valores dos parmetros. Vejamos um caso em que as 3 constantes so positivas (3, 2, 2) (lado esquerdo na gura 11.9):
(%i12) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1], [parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$

Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).

11.2 Coexistncia de duas espcies

191

Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes so negativas (-3/4, -1, -1), o seguinte (lado direito na gura 11.9):
(%i13) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1], [parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$

As duas espcies coexistem em forma harmoniosa, atingindo sempre o ponto de equilbrio em que as duas populaes so iguais a 4/3 (c2/c1 = c3/c1).
y
3

y
3

0 0

0 0

Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de equilbrio instvel, e no segundo caso estvel.

192

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem um ciclo limite com raio constante, igual a 2 unidades. Aps uma mudana de variveis para coordenadas polares (r, ), com origem no centro do ciclo limite, a equao obtida para o ngulo foi: = 3. Qual poder ser a equao obtida para o raio r? A. r = 2 r 1 B. r = 3 r 2 C. r = 2 2 r 2. Um sistema dinmico de segunda ordem tem um ciclo limite volta do ponto de equilbrio (x, y) = (a, b). O que que carateriza os pontos (x, y) nesse ciclo limite? A. Esto todos mesma distncia de (a, b). D. r = 2 r 4 E. r = 3 r Aps uma mudana de variveis para coordenadas polares (r, ), com origem no ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2 r, = 3. O que que podemos armar acerca do sistema? A. (2,3) um foco repulsivo. B. Existe um ciclo limite volta de (2,3). C. (2,3) um centro. D. (2,3) um foco atrativo. E. (2,3) um n repulsivo. 4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 + y) denem um sistema: A. Presa-predador. B. De duas espcies com competio. C. Conservativo. D. Linear. E. No linear.

B. Em todos esses pontos o campo de 5. As equaes de evoluo de um sistema de duas espcies so: direes aponta na direo de (a, b). C. Formam uma curva que passa por (a, b). D. Formam uma curva fechada com (a, b) no interior. E. Formam uma curva fechada com (a, b) no exterior. 3. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem um ponto de equilbrio em (2, 3). x = x(3 y) que tipo de sistema ? A. Presa-predador, sendo x as presas. B. Presa-predador, sendo y as presas. C. Sistema com competio. D. Sistema com cooperao. E. Sistema linear. y = y(x 5)

11.2 Coexistncia de duas espcies

193

Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com um modelo de Lotka-Volterra: y x = x (2 y) y = (x 3) 2 Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite? alguma das duas espcies ser extinta? 2. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes: x = x (1 x 2 y) y = y (1 + 5 x y) diga se um sistema com competio ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase. 3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia, diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua, diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
1 a) x = x (2 1 x 6 y) 5 1 1 b) x = 2 x (1 20 x) 25 x y 1 c) x = x (1 20 x 1 y) 8 1 1 d) x = 2 x (1 100 x) 40 x y 1 y = y (1 10 y 1 x) 8 1 1 y = 4 y (1 40 y) 10 xy 1 1 y = y (1 12 y 16 x) 1 y = 10 y (1 50 y) 1 x y 8

4. Para demonstrar que o sistema no linear: x = x y x3 xy2 tem um ciclo limite estvel: a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para simplicar o resultado). b) Desenhe o grco de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o valor limite de r quando o tempo for sucientemente grande. c) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas (x, y). d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y). 5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite. x=y 6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses, x = y z y = x + 0.2 y z = 0.2 + (x c)z y=x y = x + y x2 y y3

194

Ciclos limite e sistemas de duas espcies

tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo, as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente. a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos (t = 0.04). b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea anterior, desenhe os grcos de y em funo de x, e de x em funo de t. c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grcos da alnea anterior.

12. Bifurcaes e caos

Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam fumo colorido, que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vrtices produzidos na ponta de uma das assas dum avio agrcola. A turbulncia associada ao vrtice um exemplo de movimento catico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a aproximao de outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies em voo, em funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo esses vrtices so menores porque so dissipados pelo vento.

196

Bifurcaes e caos

12.1. rbitas homo/heteroclnicas atrativas


No captulo anterior vimos que quando existe um ciclo limite atrativo, as curvas de evoluo aproximam-se assimptticamente desse ciclo. Tambm possvel existirem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atrativas, como veremos no exemplo seguinte. Exemplo 12.1 Desenhe o retrato de fase do com equaes de evoluo: x = x y2 + 2 x y x 15 y+1 4 y = y 2 x2 x y + y + 15 x1 4

e mostre que existe um ciclo heteroclnico atrativo. Resoluo: Comeamos por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as variveis de estado:
(%i1) fg: [x*(y^2+2*x*y-x-15*y/4+1), y*(-2*x^2-x*y+y+15*x/4-1)]$ (%i2) vars: [x, y]$

A seguir, encontramos os pontos de equilbrio:


(%i3) solve(fg, vars); (%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1], 7 3 4 4 1 1 [x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]] 4 4 3 3 4 4

existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto, vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);

Desenhando algumas trajetrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0, 0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33 . . ., 1.333 . . .) so focos repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm vemos que as 3 retas x = 0, y = 0 e y = 1 x so separatrizes (ver gura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos de sela uma rbita heteroclnica. Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se assimptticamente do ciclo heteroclnico que, consequentemente atrativo. A diferena entre um ciclo heteroclnico atrativo, como o que existe no exemplo anterior e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica, desenharemos o grco de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,

12.1 rbitas homo/heteroclnicas atrativas


y
2

197

-1

-0.4

0.4

0.8

1.2

1.6

Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heteroclnica atrativa..

(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$

convm olhar para o resultado da ltima iterao:


(%i6) last(sol); (%o6) [500.0, 0.999999995090667, 1.552719493869485E-22]

neste caso, o programa rk conseguiu integrar at o tempo nal t = 500. Em verses do Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa pode parar num tempo t menor a 500. Isso devido a que, a acumulao de erros numricos pode provocar que uma das duas variveis de estado atinja um valor por fora do tringulo formado pelos 3 pontos de sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para innito. Quando o valor obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que ser concludo nesse ponto. Vamos desenhar os grcos de cada uma das variveis de estado, em funo do tempo, desde t = 0 at t = 400, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos obtidos (que suciente e evita demoras na obteno do grco):
(%i7) solx: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][2]],i,0,1000)$ (%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"], [ylabel,"x"]); (%i9) soly: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][3]],i,0,1000)$ (%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"], [ylabel,"y"]);

198
1.2 1 0.8 0.6 x 0.4 0.2 0 -0.2 0 100 200 t 300 400 500 y 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 100 200 t

Bifurcaes e caos

300

400

500

Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima da rbita heteroclnica do exemplo 12.1. A gura 12.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo 8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no ponto de equilbrio instvel, a trajetria do pndulo encontrava-se muito prximo de um ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajetria era uma curva fechada, enquanto que no exemplo acima a trajetria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada vez mais do ciclo heteroclnico.

12.2. Comportamento assimpttico


Vimos em captulos anteriores alguns exemplos de sistemas em que o estado evolui para um ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o atrito com o ar faz diminuir a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-se da posio de equilbrio estvel, na posio mais baixa do pndulo. Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase; aps algum tempo, cada varivel de estado varia de forma cclica repetitiva. Os pontos do espao de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite para o estado do sistema. Se for uma trajetria do sistema, no espao de fase, o conjunto limite positivo, (), o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a trajetria se aproxima, no limite t . Dene-se tambm o conjunto limite negativo, (), constituido pelo ponto ou conjunto de pontos onde a trajetria se aproxima no limite t . Esses conjuntos limite podero no existir, se a trajetria se afastar continuamente sem

12.2 Comportamento assimpttico

199

limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a trajetria , e () o m de .

12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon


Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado, que possam ter qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as duas variveis de estado fossem x1 e x2 , o espao de fase ser o plano x1 x2 . As equaes de evoluo sero: x1 = f1 (x1 , x2 ) x2 = f2 (x1 , x2 ) (12.1)

e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vetor: u = f1 (x1 , x2 ) e1 + f2 (x1 , x2 ) e2 (12.2)

Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto no domnio das funes f1 e f2 , porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas velocidades de fase diferentes, que no possvel. O enunciado do teorema de Poincar-Bendixon : Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria , esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes: 1. Um ponto de equilbrio. 2. Um ciclo. 3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica. Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixon, no plano os nicos atratores podem ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas. Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco repulsivo, ou um ponto de sela. Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.

200

Bifurcaes e caos

12.2.2. Critrio de Bendixon.


A divergncia da velocidade de fase 12.2 denida por: u = f1 f2 + x1 x2 (12.3)

Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixon o seguinte: Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado, se numa regio simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergncia da velocidade de fase for sempre positiva ou sempre negativa, ento em R no existe nenhum ciclo, nem rbita homoclnica nem rbita heteroclnica. Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no seu interior: a reta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar contida completamente em R. O critrio de Bendixon til para determinar em que regies do plano de fase podem existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. Exemplo 12.2 Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum ciclo, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. Resoluo: as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular do pndulo so obtidas adicionando a fora de resistncia do ar (ver equao 4.13) s equaes de evoluo do pndulo ideal: = g = sin K1 K2 || l

onde g a acelerao da gravidade, l o comprimento do pndulo e K1 e K2 so duas constantes obtidas a partir da equao 4.13, dividida por l. A divergncia da velocidade de fase : g l sin K1 K2 || u = + = K1 2 K2 ||

Assim, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissipativo) e, portanto, no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. No caso conservativo, quando as constantes da resistncia do ar, K1 e K2 , forem nulas, a divergncia ser nula e j no vericar a condio do critrio de Bendixon; nesse caso existem ciclos. Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica ou heteroclnica, no interior dessa rbita fechada e na sua vizinhana, as trajetrias podem ter algum dos 3 comportamentos seguintes:

12.3 Bifurcaes Aproximam-se assimptticamente de C. Afastam-se assimptticamente de C. Formam uma famlia contnua de ciclos.

201

No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto de equilbrio dever ser um n ou foco instvel. No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto de equilbrio dever ser um n ou foco estvel. No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo, existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no interior da famlia de ciclos. Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no exterior, etc.

12.3. Bifurcaes
No problema 3 do captulo 9 vimos que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal, com velocidade angular maior que g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois novos pontos de equilbrio estvel. No referencial que roda com a base, existe uma fora tcia, a fora centrfuga:
2 Fc = m R b

(12.4)

onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo, e b a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial
2 Ft = m sin l b cos g

(12.5)

Assim, as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular, , do pndulo so =


2 = sin b cos

g l

(12.6)

202

Bifurcaes e caos

tangente

Fc mg
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de foras externas. O lado esquerdo da gura 12.4 mostra o retrato de fase correspondente a essas equaes, no caso em que a velocidade angular da base, b , for menor que g/l. Existem dois pontos de equilbrio, em = 0 e = ; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto um ponto de sela.
10 15 10 5 5

-3 -2 -1 0 1 2 3

0 -5

-5 -10 -10 -15 -3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 12.4.: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular b da base igual a 2 s1 (lado esquerdo) e 10 s1 (lado direito). O lado direito da gura 12.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base, b , for maior que g/l. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a ser um ponto de sela com dois ciclos homoclnicos. Dentro de cada ciclo homoclnico h um novo centro. O sistema poder oscilar em forma repetitiva volta de algum dos dois centros. Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em b = g/l. Imagine que a base do pndulo estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0 e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que

12.4 Sistemas caticos

203

o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel. Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0 e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de equilbrio ir subir o pndulo, quando b atingir o valor que produz bifurcao. Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII, uma barra exvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor crtico Fc , a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor crtico Fc , a rgua encurva-se, at car numa nova posio de equilbrio em que o centro da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de equilbrio com x positiva ou negativa. Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < Fc , separa-se em dois pontos de equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > Fc . Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.

12.4. Sistemas caticos


Num sistema contnuo de segunda ordem, o teorema de Poincar-Bendixon garante que as trajetrias que no tm conjuntos limite positivo nem negativo so trajetrias que se aproximam para o innito nos limites t e t . Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, j no se verica o teorema de Poincar-Bendixon. Assim, podem existir trajetrias que nunca saem de uma regio nita do espao de fase, mas que no tm conjuntos limite positivo nem negativo. Para qualquer valor de t, positivo ou negativo, a trajetria nunca passa novamente por um ponto do espao de fase por onde passa num instante t1 (se o zer, entrava num ciclo e teria um conjunto limite). O sistema evolui para um nmero innito de estados diferentes, sem sair duma regio nita do espao de fase; nomeadamente, as variveis de estado nunca chegam a crescer indenidamente. Esse tipo de comportamento designado de caos. Quando o conjunto limite positivo de vrias trajetrias for o mesmo, esse conjunto limite designa-se atrator. As trajetrias caticas no tm nenhum conjunto limite, mas costumam aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilbrio (ou ciclo) atrativos e repulsivos, designados atrator estranho. A conjugao de atrao e repulso d origem ao comportamento catico.

204

Bifurcaes e caos

12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria


Um sistema mecnico simples em que aparecem trajetrias caticas uma bola que cai para uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca com a mesa, e aps a coliso projetada para cima. Se a mesa estiver esttica, a bola acabar por car em repouso sobre a mesa, aps alguns saltos. Se a mesa tiver um movimento oscilatrio, a bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta est a deslocar-se para cima. Se a oscilao da mesa for sucientemente rpida e com amplitude sucientemente grande a trajetria da bola poder ser catica. Este sistema j foi estudado no captulo 2, no caso em que a mesa estiver esttica. Nesse caso, em cada impato com a mesa a velocidade da bola mudava de sentido e era multiplicada pelo coeciente de restituio, , menor que 1. Com a mesa em movimento, se vo e vm forem as componentes verticais da velocidade da bola e da mesa, no instante da coliso, e v f for componente da velocidade da bola imediatamente aps a coliso, verica-se a equao v f vm = (vo vm ) (12.7) nomeadamente, a velocidade da bola, relativa mesa, muda de sentido e diminui num fator . Assim, a velocidade da bola aps o impato v f = ( + 1) vm vo (12.8)

Se o movimento da mesa for harmnico simples, escolhendo a origem de coordenadas e do tempo de forma apropriada, podemos escrever a altura da superfcie da mesa em funo do tempo ym = sin( t) (12.9) a derivada de ym d a velocidade instantnea da mesa vm = cos( t) (12.10)

Para desenhar a trajetria no espao de fase, comeamos por escolher alguns valores dos parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$ (%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$

A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos, que usaremos no m para desenhar o grco da trajetria no espao de fase.
(%i13) pontos: [[y, v]]$ (%i14) for i thru 7600 do (y: y + v*dt, ym: beta*sin(fase), vm: beta*omega*cos(fase), if (v < vm) and (y < ym) then (v: (1 + alfa)*vm - alfa*v) else (v: v + g*dt), fase: fase + omega*dt, pontos: cons([y, v], pontos))$

12.4 Sistemas caticos

205

A condio que indicava cada impato da bola com a mesa era quando a altura das duas for a mesma e a componente vertical da velocidade da bola fosse menor que a componente vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no aumenta continuamente, mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegam a ser iguais, e usmos como condio de impato que a altura do centro da bola fosse menor que a da superfcie da mesa. Para desenhar a trajetria no espao de fase usamos o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 1 2 y 3 4 5 -15 -2 0 2 4 y 6 8 10 12 -5 -10 0 v v 10 5 15

Figura 12.5.: Trajetrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo, quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila. O resultado apresentado no lado direito da gura 12.5; so apresentadas apenas duas das 3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma varivel de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a trajetria da gura 12.5 no h chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da trajetria tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado. As diferentes parbolas no lado direito da gura 12.5 no surgem de forma ordenada, de maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo movimento oscilatrio; esse ciclo um atrator estranho. Podemos tambm desenhar um grco que mostre a posio y e velocidade v da bola em cada instante que choque com a mesa. Vamos denir um pequeno programa no Maxima, que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) := block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8, alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym], for i thru n do (y:y + v*dt, ym:beta*sin(fase), vm:beta*omega*cos(fase), if (v < vm) and (y < ym) then (v:(1 + alfa)*vm - alfa*v,pontos:cons([ym,v],pontos))

206
else (v: v + g*dt), fase: fase + omega*dt, if fase>2*%pi then fase:fase-2*%pi), pontos)$

Bifurcaes e caos

As variveis de entrada para esse programa sero a altura inicial da bola, o valor dos incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser muito menor). Assim, podemos experimentar diferentes nmeros de iteraes, at obtermos um nmero sucientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do grco. Por exemplo, a gura 12.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$ (%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"],

25 20 15 10 5 0 -5 -0.3 v

-0.2

-0.1

0 y

0.1

0.2

0.3

Figura 12.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscilatria.

A ordem em que aparecem os pontos no grco 12.6 bastante aleatria, mas com muitos pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so rplicas da trajetria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes valores da velocidade. O sistema obtido pela sequncia de alturas yi e velocidades vi em cada impato com a mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.

12.4 Sistemas caticos

207

12.4.2. Equaes de Lorenz


No sistema estudado na seo anterior, a trajetria catica permanece numa regio nita do plano y v, mas a terceira varivel de fase, o tempo, est sempre a aumentar e, portanto, no permanece numa regio nita. Vamos ver outro sistema catico no qual todas as variveis aumentam e diminuem sem sair duma regio nita do espao de fase. Trata-se do sistema de Lorenz. Em 1963, o meteorologista E. N. Lorenz apresentou um modelo meteorolgico para as correntes de conveo do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta inferior dos planos. As trs equaes diferencias do sistema so as seguintes x = (y x) y = rxyxz z = xybz (12.11) (12.12) (12.13)

onde x representa a amplitude das correntes de conveo, y a diferena de temperaturas entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal no plano. Os trs parmetros , r e b so positivos e dependem das propriedades fsicas do uxo de ar. Algumas propriedades deste sistema so: Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z) O eixo z invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo z, continuar a evoluir nesse eixo. Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o nico ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio estvel. Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando r = 1. Para valores r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilbrio instvel, e aparecem outros dois pontos de equilbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de x e y. Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico: ( + b + 3) (12.14) b1 os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel. Para valores de r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio so instveis, e constituem um atrator estranho. rc = Usaremos alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b: 10 e 8/3
(%i19) eq1: 10*(y-x)$ (%i20) eq2: r*x-y-x*z$ (%i21) eq3: x*y-8*z/3$

Com esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. Usaremos r = 28, que produz um sistema catico:

208
(%i22) eqs: [eq1,ev(eq2,r=28),eq3]$ (%i23) vars: [x,y,z]$

Bifurcaes e caos

Vamos agora obter a trajetria com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 at t = 20. Convm conferir que a soluo numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso consgue-se reduzindo sucessivamente o valor de t, at obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$ (%i25) last(sol); (%o25) [20.0, - 9.828387295467534, - 15.51963080051572, 19.70704291529228] (%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$ (%i27) last(sol); (%o27) [20.0, - 9.982849006433105, - 16.02444930921706, 19.29327680164279] (%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$ (%i29) last(sol); (%o29) [20.0, - 9.983218904894246, - 16.03358993202447, 19.27538762480826]
x 20

10

20

20

Figura 12.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10, b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5. A lista sol pode ser usada para obter vrios grcos diferentes. Por exemplo, a gura 12.7 mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila de forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes. Se zermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005, mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul na gura 12.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo comeam a diferir drasticamente. Um grco das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem, saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver gura 12.8). Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no parece seguir nenhuma ordem simples.

12.4 Sistemas caticos

209

Figura 12.8.: Soluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os parmetros so os mesmos da gura 12.7, com x(0) = 5.

Perguntas
1. No sistema representado na gura, qual 2. Se a curva de evoluo de um sistema o conjunto limite negativo da trajetria dinmico, no espao de fase, passa duas que passa pelo ponto (0, 0.5)? vezes pelo mesmo ponto P, o qu que podemos concluir? A. o ponto P um ponto de equilbrio. B. o sistema catico.
1

C. o sistema tem mais do que duas variveis de estado.


1

-1

D. o sistema tem duas variveis de estado. E. a curva um ciclo. 3. Qual das seguintes no uma propriedade dos sistemas caticos? A. sistema no linear. B. 3 ou mais variveis de estado. C. existncia de atratores estranhos. D. solues no peridicas. E. inexistncia de pontos de sela.

-1

A. (0, -0.5) B. (1, 0) C. (0, 0)

D. (-1, 0) E. no existe

210

Bifurcaes e caos

4. Para resolver numericamente um sistema damente. catico, preciso usar uma maior preci5. Em que condies poder um sistema de so do que para um sistema no catico. duas espcies tornar-se catico? Isso devido a que um sistema catico: A. s se for sistema presa-predador. A. no tem curvas de evoluo peridiB. s se existir competio entre as escas. pcies. B. tem mais do que duas variveis de C. s se existir ajuda mtua entre espestado. cies. C. muito sensvel s condies iniciais. D. s se o sistema no for autnomo. D. produz fratais. E. nunca. E. tem solues que crescem muito rapi-

Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grcas: a) x = x, y = x2 + y2 1. b) x = y, y = x 2. Demonstre que o sistema x = 2 x y + 36 x3 15 y2 y = x + 2 y + x2 y + y5

no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. 3. A forma geral do sistema de Rssler depende de 3 parmetros positivos a, b e c: x = y z y = x+cy z = a + (x b)z

O objetivo deste problema investigar a soluo do sistema para diferentes valores de c, com a e b xos. Em cada caso dever usar o programa rk vrias vezes: a primeira vez para deixar evoluir o sistema um tempo sucientemente grande, para que o ponto nal seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar o programa rk, usar como valores iniciais os valores nais da primeira execuo. Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instncia de rk: x = y = z = 2. a) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a soluo no intervalo entre t = 0 e t = 80, com t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores iniciais os valores nais da execuo anterior, mas com t entre 0 e 5. Desenhe o grco de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente o valor nal de t, at conseguir que o grco forme uma trajetria fechada. Qual o valor nal de t que produz a trajetria fechada?

12.4 Sistemas caticos

211

b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor nal de t que faz com que a trajetria seja fechada. c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor nal de t que produz a trajetria fechada. d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajetria j no chega a ser nunca fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores, mas na segunda parte desenhe unicamente o grco para t entre 0 e 250. 4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros: x = 10(y x) y = 28 x y z x 8 z = xy z 3

e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor necessrio para que o sistema seja catico.

A. Tutorial do Maxima
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net, pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livremente. Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido originalmente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias instituies acadmicas. Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi denominada Maxima. Em 1982. o MIT decidiu comercializar o Macsyma e, simultaneamente, o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima. Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998, o professor Schelter obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo-fonte do Maxima. Aps a morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam a desenvolver e distribuir o Maxima como software livre. No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes. Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos legais que nos probam de tentar descobrir ou modicar esses mtodos. Este tutorial foi escrito para a verso 5.23 do Maxima. No entanto, a maior parte dos comandos devero funcionar em outras verses diferentes.

A.1. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grcas como: wxmaxima, imaxima ou xmaxima. A gura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a interface grca desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter. Xmaxima serve apenas como interface que estabelece uma ligao (socket) com o programa Maxima, envia atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e apresenta

214

Tutorial do Maxima

Figura A.1.: A interface grca xmaxima. as respostas dadas pelo Maxima. Exceptuando as sees A.3 e A.12, o contedo de todas as restantes sees neste apndice especco do Maxima e dever funcionar igual, independentemente da interface que estiver a ser usada. No entanto, usaremos o mesmo cdigo de cores usado em Xmaxima, nomeadamente, a parte que seja escrita pelo utilizador aparecer a azul e a parte que seja escrita pelo programa aparecer a preto. Algumas interfaces como, por exemplo, Wxmaxima, introduzem comandos prprios que apenas funcionaro nessa interface e que no vamos usar neste documento.

A.2. Entrada e sada de dados


Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece um smbolo (%i1). Ao lado desse smbolo dever ser escrito um comando vlido, terminado pelo smbolo de ponto e vrgula.

A.2 Entrada e sada de dados

215

Premindo a tecla de m de linha, o comando que foi escrito car gravado numa varivel %i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente. Comecemos por fazer umas contas simples:
(%i1) 2.5*3.1; (%o1) (%i2) 5.2*log(2); (%o2) 7.75 5.2 log(2)

O resultado %o2 ilustra duas coisas que muito importante perceber na forma como funciona o Maxima. Em primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque o resultado um nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica exata. A outra coisa importante que o carater *, que sempre necessrio usar nos comandos de entrada para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a que a sada est a ser apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em que a sada centrada no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos escrever expresses algbricas a mo. Se quisermos obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2, podemos escrev-lo como log(2.0); tambm podemos obter uma representao numrica aproximada do resultado %o2 usando a funo float:
(%i3) float(%o2); (%o3) 3.604365338911716

A funo float representa o seu argumento em ponto utuante com 16 algarismos. A funo bfloat (big oat) trabalha em forma semelhante, mas permite-nos usar uma preciso numrica mais elevada, que pode ser controlada com a varivel fpprec (oating point precision). Por omisso, essa varivel igual a 16; se, por exemplo, quisermos aproximar numericamente o resultado %o2 com uma preciso de 40 algarismos signicativos, usamos os seguintes comandos:
(%i4) fpprec: 40; (%o4) 40 (%i5) bfloat(%o2); (%o5) 3.604365338911715732097280521448436249843b0

onde a letra b e o nmero 0 no m do resultado %o5 indicam que se trata de um nmero no formato de ponto utuante de grande preciso. O nmero a seguir letra o expoente; nomeadamente, neste caso em que o expoente zero, o nmero dever ser multiplicado por 100 = 1. O resultado %o5 tambm podia ser obtido se tivssemos alterado o valor de fpprec para 40 e a seguir escrito a entrada %i2 na forma 5.2*log(2b0). Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou variveis que temos referido (display2d, float, bfloat, fpprec), usa-se a funo describe, que pode ser abreviada com um smbolo de interrogao seguido pelo nome da funo ou varivel; por exemplo

216
(%i6) ? float

Tutorial do Maxima

-- Function: float (<expr>) Converts integers, rational numbers and bigfloats in <expr> to floating point numbers. It is also an evflag, float causes non-integral rational numbers and bigfloat numbers to be converted to floating point.

There are also some inexact matches for float. Try ?? float to see them. (%o6) true

A.3. Menus e conguraes de Xmaxima


A interface xmaxima normalmente apresenta duas zonas separadas horizontalmente (gura A.1). A zona superior, onde temos estado a escrever os comandos, e o browser, na parte inferior, que um navegador Web limitado mas com a capacidade de incorporar comandos do Maxima que podem ser executados clicando com o boto do rato. O Browser pode ser desativado ou ativado novamente, com uma boto no menu Options. Tambm possvel deslocar a barra horizontal que separa o browser da zona superior dos comandos. No menu Edit existem opes para fazer reaparecer um comando que j foi escrito (previous input) ou para copiar e colar uma parte do ecr; essas opes tambm podem ser acedidas com as teclas de atalho apresentadas no menu. Por exemplo, para fazer reaparecer e poder alterar uma entrada anterior, basta premir as teclas alt e p em simultneo, vrias vezes, at chegar entrada que se procura. Tambm pode escrever parte da entrada que procura, por exemplo, log, e premir nas teclas t e p para que aparea a ltima entrada que contm esses carateres. Diferentes cores so usadas para identicar as entradas que j foram processadas (a azul) da entrada que est a ser escrita e que ainda no foi enviada para o Maxima (a verde); o texto a negro representa a sada recebida do programa Maxima (ver gura A.1). Quando pretender modicar uma entrada anterior ou escrever uma nova entrada, dever ter em conta que o texto da entrada dever estar em azul ou verde; se estiver a preto, o que escrever no ser enviado para o Maxima. Em algumas raras ocasies ser preciso usar as opes Interrupt ou Input prompt, no menu File, para recuperar o estado em que Xmaxima aceita comandos para enviar para o Maxima. Tambm possvel deslocar o cursor para alguma entrada anterior no ecr (a azul), modicla e premir na tecla de m de linha para produzir uma nova entrada com as alteraes.

A.4 Variveis e listas

217

A.4. Variveis e listas


Para dar um valor a uma varivel usa-se o smbolo : e no o smbolo de igualdade =, que ser utilizado para denir equaes matemticas. Por exemplo, se quisermos guardar a soma dos resultados %o1 e %o3 numa varivel res,
(%i7) res: %o1 + %o3; (%o7) 11.35436533891172

O nome das variveis poder ser qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos % e _. O primeiro carater no nome da varivel no pode ser um nmero. Maxima faz distino entre maisculas e minsculas. Alguns exemplos:
(%i8) x1 : 2; (%o8) 2 (%i9) area : 5$ (%i10) %d_23 : 8; (%o10) 8 (%i11) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1*x1); (%o11) 16

Na entrada %i9 usmos $ em vez de ponto e vrgula para terminar o comando. O sinal $ no m faz com que o comando seja executado e o resultado gravado na varivel %o9, mas sem que o resultado seja apresentado no ecr. Vrios comandos podem ser executados sequencialmente, colocando-os separados por vrgulas e entre parntesis; isso foi feito atrs na entrada %i11; o resultado do ltimo comando armazenado na varivel a%2; o primeiro comando na sequncia incrementa o valor de x1 em 2, cando a varivel x1 com o valor de 4, e nalmente calcula-se o quadrado de x1, que ca gravado em a%2. Alguns nomes de variveis no podem ser usados por estarem reservados. J vimos que nomes como %i3 ou %o6 esto reservados para referir os comandos inseridos numa sesso e os resultados obtidos. Uma varivel tambm no pode ter o mesmo nome de algum comando do Maxima; por exemplo for, while e sum. Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i12) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$

Os elementos da lista so contados a comear por 1; por exemplo, o terceiro elemento da lista anterior obtido assim:
(%i13) quadrados[3]; (%o13) 9

Uma funo muito til para criar listas makelist, que calcula uma expresso dada com diferentes valores da varivel (o segundo argumento para a funo dever ser o nome dessa varivel) entre um valor inicial e um valor nal dados. Por exemplo, o seguinte comando cria uma lista com os cubos dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:

218
(%i14) cubo: makelist ( i^3, i, 1, 5 ); (%o14) [1, 8, 27, 64, 125] (%i15) cubo[3]; (%o15) 27

Tutorial do Maxima

A.5. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predenidas em Maxima. Os seus nomes comeam sempre por %. Trs constantes importantes so o nmero , representado por %pi, o nmero Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o nmero de imaginrio i = 1, representado por %i. Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma numrica exata, mas podemos obter uma aproximao numrica com o nmero de casas decimais desejadas; por exemplo, para ver o nmero aproximado a 200 casas decimais, usamos os comandos:
(%i16) fpprec: 200$ (%i17) bfloat(%pi); (%o17) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510 58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865 13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701 938521105559644622948954930382b0

onde o carater "\" no m de uma linha indica que ser continuada na linha seguinte. O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i18) (3 + %i*4) * (2 + %i*5); (%o18) (4 %i + 3) (5 %i + 2)

Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (rectangular form):
(%i19) rectform(%); (%o19) 23 %i - 14

onde o operador % refere-se ao ltimo resultado no comando acima e equivalente, neste caso, varivel %o18.

A.6. Expresses e equaes


Uma expresso pode conter operaes matemticas com variveis indenidas. Por exemplo:
(%i20) 3*x^2 + 2*cos(t)$

Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:

A.6 Expresses e equaes


(%i21) %^2 + x^3; (%o21) 2 2 3 (3 x + 2 cos(t)) + x

219

Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se a funo ev (abreviatura de evaluate):
(%i22) ev ( %, x=0.5, t=1.3); (%o22) 1.776218979135868

O sinal de igualdade foi usado para indicar os valores a substituir nas variveis, mas no implica que os nmeros 0.5 e 1.3 tenham sido guardados nas variveis x e t. Para guardar valores ou expresses numa varivel, usa-se os dois pontos e nunca o igual. Outro uso do sinal de igualdade para denir equaes matemticas; por exemplo:
(%i23) 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6; 3 2 (%o23) 3 x + 5 x = x - 6

Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usada a funo allroots; por exemplo:
(%i24) allroots(%); (%o24) [x = .9072509934422512 %i + .2775838134100475, x = .2775838134100475 - .9072509934422512 %i, x = - 2.221834293486762]

H duas razes complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis retos em %o24 fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i25) %[3]; (%o25) x = - 2.221834293486762

A varivel x continua indenida, j que o sinal de igualdade no usado aqui para atribuir valores numricos s variveis. Os resultados em %o24 so aproximados e no exatos. As razes podem ser calculadas em forma algbrica exata, em alguns casos, usando a funo solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios, em forma algbrica exata. Por exemplo, para encontrar as razes do polinmio acima com a funo solve:
(%i26) solve ( 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6, x )$ (%i27) float ( rectform( % )); (%o27) [x = .9072509934422583 %i + .2775838134100501, x = - 2.221834293486767, x = .2775838134100501 - .9072509934422583 %i]

O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas com expresses algbricas. O resultado foi simplicado mostrando as suas coordenadas rectangulares, com partes real e imaginria separadas (funo rectform) e nalmente foi escrito em forma numrica aproximada (funo float). Se tivssemos usado a varivel x1 em vez de x na entrada %i26, teramos obtido uma mensagem de erro, porque na entrada %i8 demos um valor a x1, que seria substitudo nos argu-

220

Tutorial do Maxima

mentos da funo solve e essa funo no aceita um segundo argumento numrico. Para evitar o erro, pode usar-se o prexo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x1 seja substitudo; nomeadamente, escreve-se solve(3*x1^3+5*x1^2=x1-6,x1), ou, se j no precisarmos do valor numrico atribudo a essa varivel, podemos elimin-lo com a funo remvalue, para no ter que usar apstrofes cada vez que quisermos referir o nome dessa varivel:
(%i28) remvalue (x1)$

Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma lista com as variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por exemplo:
(%i29) eqA: (4 + 8)*x1 - 8* x2 = 6 + 4$ (%i30) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)*x2 - 8*x1 = -4$ (%i31) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] ); 1 (%o31) [[x1 = 1, x2 = -]] 4

O sistema anterior tambm poderia ter sido resolvido mais rapidamente com a funo linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.

A.7. Grcos
Para desenhar o grco de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se a funo plot2d. Por exemplo, para desenhar o grco do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6, no intervalo de x entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i32) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
15 10 5 3*x^3+5*x^2-x+6 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 x -0.5 0 0.5 1

Figura A.2.: Grco do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6.

A.7 Grcos

221

preciso indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grco. O resultado aparece numa nova janela (ver gura A.2). Passando o rato sobre um ponto no grco, so apresentadas as coordenadas desse ponto. O grco produzido por um programa externo, Gnuplot, que instalado conjuntamente com Maxima. Para gravar o grco num cheiro grco, usam-se duas opes, uma para seleccionar o tipo de cheiro grco e outra para denir o nome do cheiro. Por exemplo, para gravar o grco produzido pelo comando %i31 num cheiro GIF, podemos usar o seguinte comando:
(%i33) plot2d (3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [gnuplot_term,gif], [gnuplot_out_file, "funcao1.gif"])$

O grco ca gravado no cheiro funcao1.gif, no formato GIF. Outros dois formatos grcos que podem ser usados so png (Portable Network Graphics) e ps (PostScript). No caso do PostScript, as duas opes que indicam o formato e o nome do cheiro podem ser substitudas por uma nica opo psfile. Por exemplo, para produzir a gura A.2 em PDF, foi usado o seguinte comando:
(%i34) plot2d(3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$

sendo criado o cheiro funcao1.ps, em formato PostScript, e a seguir usou-se um programa externo ao Maxima para converter o formato PostScript em PDF:
convert funcao1.ps funcao1.pdf

Para desenhar vrias funes no mesmo grco, colocam-se as funes dentro de uma lista. Por exemplo:
(%i35) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi] )$

O resultado apresentado na gura A.3.

sin(x) cos(x)

0.5

-0.5

-1 -6 -4 -2 0 x 2 4 6

Figura A.3.: Grco das funes seno e co-seno.

222

Tutorial do Maxima

possvel tambm fazer um grco de um conjunto de pontos em duas coordenadas. As duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas como uma lista dentro de outra lista com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os trs pontos (1.1, 5), (1.9, 7) e (3.2,9), as coordenadas dos pontos podem ser guardadas numa lista p:
(%i36) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$

Para desenhar o grco, preciso dar funo plot2d uma lista que comece com a palavra- -chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio indicar o domnio para a varivel no eixo horizontal:
(%i37) plot2d ( [discrete,p] )$

O grco apresentado na gura A.4.

9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 1 1.5 2 x 2.5 3 3.5 y

Figura A.4.: Grco de um conjunto de 3 pontos.

Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points. Podemos tambm combinar o grco dos pontos com o grco de uma ou vrias outras funes; para o conseguir, preciso colocar a lista com a palavra-chave discrete dentro de outra lista com as outras funes. Devido ao uso de funes, ser agora necessrio especicar o domnio para a varivel no eixo horizontal. Podemos tambm especicar um domnio no eixo vertical, para uma melhor apresentao, usando a opo y:
(%i38) plot2d ( [[discrete,p], 3+2*x], [x,0,4], [y,0,15], [style, points, lines] )$

A opo style em %i38 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser representado por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O grco apresentado na gura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.

A.7 Grcos
14 12 10 y 8 6 4 2 0 0 0.5 1 1.5 2 x 2.5 3 3.5 4 discrete1 2*x+3

223

Figura A.5.: Grco de um conjunto de 3 pontos, conjuntamente com uma reta.

Para fazer grcos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se a funo plot3d. Por exemplo, o grco da gura A.6 foi produzido com o comando:
(%i39) plot3d ( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi] )$

sin(x)*sin(y)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -10

2 x

5 y

Figura A.6.: Grco da funo sin(x) sin(y), produzido por Gnuplot.

Clicando no boto do rato enquanto se desloca, consegue rodar-se o grco para ser visto de diferentes pontos de vista. A funo plot3d tambm admite vrias funes em simultneo, dentro de uma lista. Tambm pode usar-se uma lista de 3 funes, que representam as 3 componentes do vector posio que dene uma superfcie em 3 dimenses (grco paramtrico). Consulte a documentao sobre plot3d.

224

Tutorial do Maxima

Figura A.7.: Grco da funo sin(x) sin(y), produzido por Xmaxima. Existe ainda outro programa grco includo com Xmaxima, que pode ser usado em substituio de Gnuplot Todos os grcos anteriores podiam ter sido produzidos directamente com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, o grco em 3 dimenses que acabamos de desenhar pode ser obtido como se segue:
(%i40) plot3d( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi], [plot_format, xmaxima] )$

O resultado aparece na gura A.7. Xmaxima pode ser usado para produzir os grcos obtidos com as funes plot2d e plot3d, inclusivamente quando essas funes forem usadas em outra interface do Maxima, sem ser Xmaxima. Nomeadamente, Xmaxima pode trabalhar como interface para o Maxima, mas tambm como programa grco que interpreta a sada das funes grcas do Maxima. Existem muitas outras opes para os comandos plot2d plot3d para obter mais informao, procure plotting no manual (?? plotting).

A.8. Funes
As funes do Maxima que temos vindo a referir so realmente programas que aceitam alguns valores de entrada e produzem um resultado. O utilizador pode denir as suas prprias funes, usando o smbolo :=. Seguem-se alguns exemplos:
(%i41) f(x) := 3 + x^2; (%o41) (%i42) f(5); (%o42) 2 f(x) := 3 + x 28

A.8 Funes
(%i43) g(x,y,z) := if (x < y) then x*y^2 + z else y + z; 2 (%o43) g(x, y, z) := if x < y then x y + z else y + z (%i44) g(6, 3, 4); (%o44) 7

225

Estas no so funes no sentido matemtico. Falaremos da representao de funes matemticas na seo sobre clculo (seo A.11). possvel tambm denir funes com memoria, usando parntesis retos em vez de parntesis redondos. Por exemplo:
(%i45) f[x] := 2 + x^2; (%o45) (%i46) f[2.5]; (%o46) 2 f := 2 + x x 8.25

Esta denio de f[x] no vai interferir com a funo f(x) que foi denida em %i41. As duas funes so independentes:
(%i47) f(2.5); (%o47) 9.25

A diferena entre os dois tipos de funes que nas funes com memoria criada na memoria uma tabela de valores com os valores j calculados. Isso representa uma grande poupana de tempo em alguns casos, porque quando se pedir o valor da funo para um valor do argumento, primeiro ser procurado o resultado na tabela de valores e s se no existir ser calculada a funo. No entanto, preciso ter em ateno que se a funo for denida novamente, a tabela associada a essa funo no ser atualizada. Por exemplo, considere que denimos novamente a funo denida na entrada %i45, da seguinte forma:
(%i48) f[x] := 2 + x^3; (%o48) (%i49) f[2.5]; (%o49) 3 f := 2 + x x 8.25

continuamos a obter o valor de 8.25 obtido em %o46, que agora est errado, devido a que a tabela de valores da funo no foi atualizada. Para evitar esse problema, antes de redenir a funo ser preciso eliminar a tabela de valores associada, usando a funo remarray
(%i50) remarray (f)

Observe que a tabela deve ser eliminada antes de denir novamente a funo, porque remarray tambm apaga a denio da funo, mas a funo f(x) no apagada pela funo remarray(f). A funo kill(f) apagaria as duas funes, qualquer valor associado varivel f e qualquer propriedade associada ao smbolo f.

226

Tutorial do Maxima

Se tentarmos executar uma funo que no existe, no aparecer um erro, mas obteremos um resultado que uma rplica do que escrevemos; por exemplo:
(%i51) abc(3.4); (%o51) abc(3.4)

Isso tambm pode acontecer em alguns casos quando usarmos uma funo prpria do Maxima que no consegue executar o que estamos a pedir.

A.9. Expresses algbricas e listas


Maxima inclui muitas funes para trabalhar com expresses algbricas. Por exemplo, vamos expandir uma expresso que est fatorizada:
(%i52) (x + 4*x^2*y + 2*y^2)^3; 2 2 3 (%o52) (2 y + 4 x y + x) (%i53) expand(%); 6 2 5 4 4 4 6 3 (%o53) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y 3 3 5 2 2 2 4 3 + 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x

A funo factor usada para fatorizar uma expresso. Outras funes teis para simplicar expresses algbricas so ratsimp e radcan. Ser preciso experimentar cada uma delas num caso concreto, pois as duas simplicam a expresso em forma diferente e em lgebra no possvel dizer qual a forma mais simples de escrever uma expresso; uma questo de gosto pessoal. Para substituir uma expresso algbrica em outra, por exemplo, para substituir x por 1/(z 3), no resultado %o53, podemos usar a funo ev, na sua forma abreviada:
(%i54) %, x = 1/(z-3); 4 5 2 3 12 y 48 y 6 y 48 y 1 (%o54) ----- + -------- + -------- + -------- + -------z - 3 2 2 3 3 (z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3) 4 2 3 96 y 12 y 48 y 64 y 6 + -------- + -------- + -------- + -------- + 8 y 4 4 5 6 (z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)

e para reduzir tudo a um denominador comum usamos a funo ratsimp (o resultado ocupa vrias linhas e no vamos apresent-lo)
(%i55) res: ratsimp(%)$

A.9 Expresses algbricas e listas

227

As expresses algbricas so representadas internamente como listas; assim, podemos usar as funes que Maxima tem para trabalhar com listas. Por exemplo, a funo length calcula o comprimento de uma lista; se usarmos essa funo na expresso calculada em %i55, obteremos o resultado seguinte.
(%i56) length(res); (%o56) 2

Como a expresso foi reduzida a uma nica frao, os dois elementos na lista sero o denominador e o numerador; assim, podemos usar a funo second, que extrai o segundo elemento de uma lista, para ver o denominador da expresso:
(%i57) second(res); 6 5 4 3 2 (%o57) z - 18 z + 135 z - 540 z + 1215 z - 1458 z + 729

e o comprimento dessa expresso :


(%i58) length ( second (res)); (%o58) 7

Cada um dos sete elementos dessa lista so as sete partes apresentadas em %o57. Essas sete partes j no so listas, mas so denominadas tomos. Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que permite aplicar uma funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma expresso racional, pode ser usada para aplicar uma funo ao numerador e ao denominador. Por exemplo, observe a diferena entre expandir uma expresso racional e expandir o numerador e denominador por separado:
(%i59) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2; 2 (y + x) -------2 (x - y)

(%o59)

(%i60) expand(frac1); 2 2 y 2 x y x (%o60) --------------- + --------------- + --------------2 2 2 2 2 2 y - 2 x y + x y - 2 x y + x y - 2 x y + x (%i61) map ( expand, frac1 ); 2 2 y + 2 x y + x (%o61) --------------2 2 y - 2 x y + x

228

Tutorial do Maxima

A.10. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplicar expresses com funes trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas ou diferenas de ngulos:
(%i62) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3); 3 (%o62) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))

trigreduce tenta expandir de forma a que cada termo s tenha uma funo trigonomtrica.
(%i63) trigreduce(%); sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u) (%o63) --------------------------8 3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v) + ------------------------8

O comando trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin2 x + cos2 x = 1 e as relaes entre as funes trigonomtricas para tentar escrever uma expresso apenas em termos das funes seno e co-seno. Por exemplo:
(%i64) tan(x)*sec(x)^2 + cos(x)*(1 - sin(x)^2); 2 2 (%o64) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x)) (%i65) trigsimp(%); 6 sin(x) + cos (x) (%o65) ---------------3 cos (x)

A.11. Clculo
As funes de Maxima usadas para calcular derivadas ou primitivas aceitam como argumentos expresses com uma ou mais variveis, mas antes de derivar ou primitivar, simplicam os seus argumentos. Isso implica que para representar funes matemticas podemos usar expresses, por exemplo, a que foi inserida em %i52 ou funes de Maxima que produzam uma expresso algbrica. Por exemplo, a funo f (x) denida em %i41 pode ser derivada e primitivada, porque se escrevermos f (x) obteremos uma expresso algbrica. Outras funes que incluem o comando if, por exemplo g(x, y, z) denida em %i43, no podem ser derivadas nem primitivadas, porque se escrevermos g(x, y, z) no obteremos uma expresso algbrica.

A.11 Clculo

229

Para calcular a derivada de uma expresso, usa-se a funo diff. O primeiro argumento dever ser uma expresso de uma ou mais variveis, o segundo argumento a varivel em ordem que vai ser derivada a funo, e um terceiro argumento optativo, que indica a ordem da derivao (se no aparecer entender-se- que se trata de uma derivada de primeira ordem). Seguem-se alguns exemplos, usando a funo f (x) denida em %i41:
(%i66) diff ( x^2*y-y^3, x); (%o66) 2 x y (%i67) diff(f(x), x, 2); (%o67) 2

Em %o66 foi calculada a derivada parcial (x2 y y3 )/ x em ordem a x. Em %o67 foi calculada a segunda derivada de 3 + x2 em ordem a x. Para calcular primitivas, usa-se a funo integrate, com a expresso a primitivar, seguida pela varivel de primitivao. Por exemplo, a primitiva de f (x) obtm-se assim:
(%i68) integrate ( f(x), x ); 3 x (%o68) -- + 3 x 3

Um integral denido calcula-se em forma semelhante, incluindo os limites de integrao a seguir varivel de integrao; por exemplo:
(%i69) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1); %pi (%o69) --4

Se quisermos denir a derivada ou a primitiva de uma funo como uma nova funo, o operador := no servir; por exemplo:
(%i70) df(x) := diff ( f(x), x); (%o70) df(x) := diff(f(x), x) (%i71) df(7); diff: second argument must be a variable; found 7 #0: df(x=7) -- an error. To debug this try: debugmode(true);

O problema que no momento de calcular d f (7), a substituio de x por 7 produz diff(52, 7) que conduz a um erro. O que precisamos forar a que a derivada de f (x) seja calculada antes de denir a funo d f e no depois. Isso consegue-se facilmente usando define para denir a funo, em vez do operador :=
(%i72) define ( df(x), diff ( f(x), x)); (%o72) df(x) := 2 x (%i73) df(7); (%o73) 14

230

Tutorial do Maxima

A.12. Guardar informao entre sesses


Para guardar todos os comandos que escrevemos durante uma sesso de trabalho com Xmaxima, existe a opo Save Maxima Input to File no menu File. O cheiro gravado com essa opo pode mais tarde ser carregado em Maxima e todos os comandos no cheiro executados como se tivessem sido escritos sequencialmente, usando a opo Batch File no menu Edit.1 Tambm pode ser til preparar um cheiro de texto com os comandos que pretendemos escrever numa sesso de Maxima e a seguir carregar esse cheiro com a opo Batch File. A opo Save Console to File do Xmaxima, no menu Edit, guarda toda a informao que apareceu no ecr, incluindo os smbolos %i e %o. Alguns comandos que queremos executar em vrias sesses de trabalho diferentes, por exemplo, a nossa denio de uma funo que usamos repetidamente, podem ser colocados num cheiro que depois carregado usando a funo batch dando como argumento o nome do cheiro, se o cheiro se encontrar no directrio onde o Maxima procura cheiros executveis do utilizador. A localizao desse directrio pode ser descoberta olhando para o contedo da varivel maxima_userdir. Se o cheiro no estiver nesse directrio, ser preciso indicar o nome completo do cheiro, incluindo o caminho do directrio onde se encontra. Se quisermos que o cheiro seja carregado automaticamente, cada vez que comearmos a trabalhar com Maxima, dever ter o nome maxima-init.mac e estar localizado no directrio onde Maxima procura cheiros executveis do utilizador. Por exemplo, na criao deste documento foi usado um cheiro maxima-init.mac com o seguinte contedo:
linel: 60$ set_plot_option([gnuplot_ps_term_command, "set size 1.3,1.3; set term postscript eps color solid lw 2.5 30"])$

A varivel linel controla o nmero de colunas da sada do Maxima e set_plot_option foi utilizado para ajustar a forma como sero construdos os grcos gravados em formato PostScript.

1 As

funes stringout e batch do Maxima podem ser usadas para realizar as mesmas tarefas, sem tem que usar os menus do Xmaxima.

A.12 Guardar informao entre sesses

231

Perguntas
1. Os comandos do Maxima: contrar a soluo das equaes x y+4 = 0 (%i1) solve(x^3-4*x^2+x+6, x); e x + y + 1 = 0 (%o1) [x = 3, x = - 1, x = 2] A. solve(x*y+4,x+y+1);
(%i2) 3*x+1, %[3];

conduzem a qual dos seguintes resultados? A. (%o2) 7 B. (%o2) 10 C. (%o2) -2 2. Todos os comandos na lista produzem um erro em Maxima, excepto um. Qual o comando correto? A. 3 + x^2 = 4 + y/6; B. a := 3*x+6; C. y = 2x + z^2; D. x^2 : 4 + y/6; E. x[n+1] := x[n] + 2; 3. Diga qual dos comandos na lista que se segue pode ser usado no Maxima para enD. (%o2) 5 E. (%o2) 1

B. solve(x*y+4=x+y+1); C. solve([x*y+4,x+y+1]); D. solve(x*y+4=0,x+y+1=0); E. solve(x*y+4.and.x+y+1); 4. O vetor posio de uma partcula no plano xy, foi denido com o comando: r: [3*t^2, 6*t]; qual o comando que poder ser usado para desenhar o grco da componente x da velocidade (derivada da posio), em funo do tempo? A. plot2d(diff(r[0],t),[t,-2,2]) B. plot2d(diff(r[x],t),[t,-2,2]) C. plot2d(diff(r,t),[x,-2,2]) D. plot2d(diff(x,t),[t,-2,2]) E. plot2d(diff(r,t)[1],[t,-2,2])

Problemas
1. Desenhe o grco de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem bem a forma das funes. (a) y = x3 5x2 + 2x + 3 sin(x) (b) y = x (c) y = 20 x2
2 (d) y = 3x + 2 x2 4 2. O grco da funo y = x3 6x2 + 7x + 2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo local e um mximo local). Desenhe o grco dessa funo. Sabendo que a derivada da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois pontos.

232

Tutorial do Maxima

3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5). Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)2 + (y b)2 = r2 . Para encontrar as trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e resolva o sistema das 3 equaes obtidas. 4. Dena uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., denida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por: f0 = 1 f1 = 1 fn = fn1 + fn2

Calcule a relao fn+1 / fn alguns valores crescentes de n, e mostre que a relao para aproxima-se do limite (1+ 5)/2. O nmero = (1+ 5)/2 designado de proporo urea e no Maxima est predenido na constante %phi. 5. A tabela mostra os valores da velocidade de um automvel, cada cinco segundos, aps uma paragem numa estao de servio na autoestrada. t (s) 0 v (km/h) 0 5 10 15 32 51 64 20 25 30 75 80 82 35 80

(a) Faa um grco da velocidade em funo do tempo. (b) Use a funo lagrange (consulte o manual) para encontrar um polinmio no tempo t que interpole os valores de velocidade apresentados na tabela. (c) A partir do polinmio encontrado na alnea anterior, obtenha as funes dependentes do tempo que representam a posio (primitiva da velocidade em ordem ao tempo) e a acelerao (derivada da velocidade em ordem ao tempo) e desenhe o grco dessas duas funes. (d) Usando a funo obtida para a posio, calcule a distncia total percorrida durante os 35 segundos.

B. Crditos fotogrcos
A maior parte das fotograas e guras neste manual so originais e so distribudas com a mesma licena Creative Commons Attribution Sharealike 2.5 do livro. As guras e fotos que no so originais tm todas licenas livres. A principal fonte dessas guras foi o arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org). A lista de autores e licenas a seguinte: Figura 1 (pg. 1). Autor: Beat (Wikimedia Commons). Licena: Creative Commons Attribution Sharealike 2.0 Generic license. Figura 2 (pg. 17). Autor: Adrian Pingstone. Domnio pblico. Figura 3 (pg. 37). Autor: Boris23 (Wikipedia Alem). Domnio pblico. Figura 1.3 (pg. 5). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domnio pblico. Figura 1.2 (pg. 4). Autor: Wikipedian Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licena: Creative Commons Attribution Sharealike 2.0. Figura 4 (pg. 55). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service (NWS). Domnio pblico. Figura 4.6 (pg. 65). Autor desconhecido. Domnio pblico. Figura 5 (pg. 73). Autor: Hunter Peress. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0. Figura 6 (pg. 91). Autor: SCrider (Flickr). Licena: Creative Commons Attribution Sharealike 2.0 Generic license. Figura 7 (pg. 113). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0. Figura 8 (pg. 129). Autor: Paco Vila. Licena: Creative Commons Attribution 2.0. Figura 9 (pg. 149). A parte do monocilo foi extrada de uma foto de Alex Navarro, publicada sob a licena Creative Commons Attribution Sharealike 3.0. Figura 10 (pg. 163). NASA. Domnio pblico. Figura 11 (pg. 177). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL 1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0. Figura 12 (pg. 195). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC. Domnio pblico.

Solues das perguntas e problemas


1. Cinemtica
Perguntas 1. A. 22 m/s 2. A. 10 m 4. C. A acelerao tangencial dividida pela velocidade. 3. C. 7 m

Problemas 1. A velocidade nula em dois instantes: t = 0, em x = 10 m com ax = 12 m/s2 , e no instante t = 2, em x = 2 m com ax = 12 m/s2 . 2. Velocidade 8 m/s, posio x = 64 m e distncia percorrida 80 m. 3. (a) 3 s (b) 25.25 cm. 4. (a) 24 m3 /s2 (b) 11.49 m/s. 5. (a) 25 s2 (b) 11.18 m/s. 6. (a) 15 m/s (b) 14.74 m/s (c) 15.25 m/s. 7. 65.33 m 8. (a) 75 mm (b) innito (c) 11.51 s. 1 2 9. (b) v = 1 e2k g s k 1 (c) Porque v aproxima-se assimptticamente de 1/k: lim v = t k 10. (a) 9.62 m/s. (b) 29.6 m/s. 11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, ax = 123 m/s2 Em t = 16.4 s, x = 5480 m, ax = 123 m/s2

2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes


Perguntas 1. B. v/2 2. B. 2.36 m/s2 3. A. 104.4 m/s 4. C. 7.2 m/s 5. B. 2

236 Problemas

Solues das perguntas e problemas

1. (a) a a = a2 = b2 + c2 + 2 b c. Como o ngulo entre os dois vetores = 180 , segue que b c = b c cos(180 ) = a b cos (b) 12.18 unidades. 2. (a) a = 5 2, b = 41. (b) 25. (c) 123.5 . (d) 2 ex + 6 ey + ez . (e) 4 ex + 2 ey 11ez . 3. (a) t = 0.5108 s, x = 0.96 m. (b) Em t = 0, a = (6 ex + 5 ey ) m/s2 . Quando passa pelo eixo dos x, a = (2.16 ex + 3 ey ) m/s2 .
3 2 4. v = 3 t 3 ex + 5 ey + 4 + 2 t 2 ez

t4 t3 ex + (1 + 5t) ey + 1 + 4t + 6 2 5. v = 18.43 m/s. r = 3+ 6. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0 .

ez

7. (a) 1.25 m/s. (b) 1.73 m/s. (c) 16 minutos e 20 segundos. 8. 4.6 m. 9. (a) 5 m. (b) 5.23 m. 10. vB = 4 vA , aB = 4 aA 11. v = 256t 2 + 1 64t 64 256t 2 + 1 at = 65536t 4 + 512t 2 + 1

(SI)

3. Movimento curvilneo
Perguntas 1. E. a = 6t + 6t 2 2. B. 2 tria. 4. E.

v2 0 g cos 3. A. A acelerao perpendicular traje5. B. az proporcional a z.

Problemas 8t 2 + 9 6t 1. (a) (b) 2 +9 4t 4t 2 + 9 2. Aproximadamente 14 m/s2 3. 18.85 m/s2 4. (a) A acelerao tangencial constante, at = 0, e a velocidade e a acelerao normal so constantes, v = 16, an = 64; num movimento num plano, isso implica movimento circular uniforme. (b) = 4 rad/s, T = /2 (segundos). (c) coordenadas (4, 0). (c) t 4t 2 + 9 6
3/2

237 5. 11.74 s para o carro A e 11.33 s para o carro B. 6.


y 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1 y 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1 0 0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1 y 0.4 0.2 0.8 1

0.6

7. 4.56 8. r = 2.365 ex + 4.731 ey + 2.365 ez , v = 2.955 ex + 5.910 ey + 2.955 ez .

4. Dinmica
Perguntas 1. D. O livro encontra-se em equilbrio. 2. C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que a bola mais leve. 3. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o camio. 4. D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo. 5. C. Tem o mesmo mdulo que a fora total que contraria o movimento da caixa.

Problemas 1. Entre o R/C e o 2o , 826 N. Entre o 2o e o 4o , 686 N. Entre o 4o e o 6o , 546 N. 2. 0.040 m/s2 3. 4.12 N. 4. (a) (1.10 ex 1.47 ey ) m/s. (b) (3.79 ex + 5.06 ey ) Ns. 5. (a) 961.2 N. (b) 0.08. 6. Antes de cortar-se o o, T = m g = 7.94 N. Aps ter sido cortado o o, T = m g/2 = 3.92 N. 7. 24 696 N/m2 . 8. Glicerina: 0.03 m2 /s, gua: 2.4 105 m2 /s e ar: 3.6 104 m2 /s. 9. (a) bola de tnis: 88.9 km/h; bola de ping-pong: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h. 10. 0.143

238

Solues das perguntas e problemas

5. Trabalho e energia
Perguntas 1. C. 5 ex + 2 ey 2. B. 160 mJ 3. B. O perodo duplica. 4. E. 5 J 5. D. 3

Problemas 1. 317.4 J 2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso m g sin . (b) U = m g l(1 cos ) 3. 24 696 N/m2 . A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j no produzia a mesma fora. 4. (a) F = m g cos(s/R) (b) U = m g R sin(s/R) 5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ. 6. (a) v = 2 z (b) A reao normal, menos o peso. (c) 36.3 cm. t 7. 11.74 m/s. 8. 3 l/5 9. (a) t = v0 sin /g, r = (v2 /2g) sin(2 ) ex + sin2 ey 0 10. ngulo 35 36 37 38 39 40 Alcance (m) 6.293 6.299 6.301 6.299 6.325 6.314 O ngulo de 37 produz o alcance mximo. No problema 9, o valor mximo do seno 1, quando 2 = 90 e, portanto, = 45 .

6. Movimento dos corpos rgidos


Perguntas 1. A. RA A = RB B 2. D. 5.67 Nm 3. C. P/2 < T1 < P a4 + b4 1 4. C. M 2 2 a + b2 5. E. 3 ex 2 ey

239 Problemas 1. (a) O mdulo de a b a b sin . Se a for considerada a base do tringulo, sin ser a altura e a rea e metade do produto da base vezes a altura. (b) Os trs produtos a b sin , a c sin e b c sin so todos iguais a metade da rea do tringulo; igualando cada par de produtos demonstra-se cada uma das igualdades. 2. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo. FA = 187, 9ex + 931, 6ey (N) 4gh . A esfera desce mais rpido que o cilindro, por ter menor momento de inrcia. 3 4. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn = 1855 N, Fa = 0 (admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeciente de atrito esttico mnimo 0.416. 3. 5. Neste caso R2 = x2 + y2 e o volume do slido denido por a/2 x a/2, b/2 y b/2, c/2 z c/2. 6. TA = 212.2 N, TB = 636.5 N, A = B = g/4 = 2.45 rad/s2 7. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) a = 6.89ex (m/s2 ) 8. 0.21 9. (a) Rn = 5455 N, Fy = 1895 N. (b) Fx = 1500 N, Fy = 1426 N, Rn = 5923 N.

7. Sistemas dinmicos
Perguntas 1. B. Oscilando volta de y = 2 2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes. 3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel. 4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at . 5. A. vx ex ex ey Problemas
v

1. (a)

10

-5

Os dois pontos simtricos onde cada parbola interseta o eixo da velocidade (ordenadas), representam o estado quando a partcula lanada e quando cai novamente ao cho; o vrtice de cada parbola, no eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola atinge a altura mxima.
0 1 2 3 4 5

-10

(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao

240

Solues das perguntas e problemas

ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espao de fase), passa instantaneamente para o ponto que est mesma distncia da origem no lado positivo do eixo da velocidade. 2. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em x = 0 e vx = 0. Para k = 0.015 existem dois pontos de equilbrio instvel em x = 8.16 e x = +8.16 (vx = 0) e um ponto de equilbrio estvel em x = 0, vx = 0.
v
10

v
10

v
20

10

(a)

(b)

(c)

-5

-5

-10

-10 -10

-5

10

-10 -10

-5

10

-20 -10

-5

10

3. (a) Em y = 1, equilbrio estvel; em y = 0, equilbrio instvel. (b) U = y2 /2 y3 /3. No ponto de equilbrio estvel E = 1/6 J e no ponto de equilbrio instvel E = 0. (c) (d) y = 3/2; a partcula acelera no sentido positivo do eixo dos y, comea a abrandar a sua velocidade em y = 1 e acaba por parar em y = 0, cando em equilbrio.

4. (a) H dois pontos de equilbrio: 4 a/k. Nos dois pontos o potencial um mnimo local e, portanto, o equilbrio estvel. (b) O movimento ser sempre um movimento oscilatrio, em x positivo ou negativo, de acordo com o estado inicial.
2

(c)
v

4 2 0 -2 -4 -6 -6 -4 -2 0 x 2 4 6

5. (a) 2U0 x a x2 1 ea x (b)) equilbrio estvel em x = 0, e equilbrio instvel em 1/ a


0.4 0.35 1 0.3 x^2*%e^-x^2 0.25 0.2 0.15 -0.5 0.1 0.05 0 -4 -3 -2 -1 0 x 1 2 3 4 -1 -1.5 -4 -3 -2 -1 0 x 1 2 3 4 0.5 1.5

(c)

(d)

241

8. Sistemas lineares
Perguntas 1. E. 6. 2. E. /2 Problemas 1. (a) 1 = 3, 2 = 1 v1 = ex + 2 ey v2 = ex 2 ey Ponto de sela.
y
8

3. B. x = 2 v 4. B. 3 x x + 2 x = x2

5. A. n instvel.

(b) 1 = 4, 2 = 1 v1 = ex ( 2/2) ey v2 = ex + 2 ey N estvel.


y

(c) = 2 v = ex ey N imprprio instvel.

-4
-1 -1

-8

-8

-4

-2

-1

-2

-1

2. (a) 14 m/s (b) 1400 s1 (c) 2.24 ms. 3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes da origem, no intervalo 0.024 < x < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos saltos at origem. Essa situao peculiar devida a erro numrico; com intervalos de tempo sucientemente pequenos a bola aproxima-se continuamente da origem. Na prtica, existe tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo 0.024 < x < 0.024 sejam, de faco, pontos de equilbrio. 4. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c) 1 = 24.88 s1 e 2 = 1.786 s1 5. Os dois valores prprios so 1 = (c2 + c2 + 4 c1 )/2 e 2 = (c2 2 c2 + 4 c1 )/2. 2 Como c2 + 4 c1 sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como 2 1 2 = c2 + 4 c1 diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O 2 produto dos dois valores prprios 1 2 = c1 que, por ser negativo, implica que os dois valores tm sempre sinais opostos. 6.
plotdf([v,-1.5*x-a*v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5], [v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);

242

Solues das perguntas e problemas

9. Sistemas no lineares
Perguntas 1. D. ngulo mximo pequeno. 2. A. 1 3. E. n repulsivo 0 2y y x 5. D. 4 ex + 6 ey 4. C.

Problemas 1. (a) Existe um nico ponto de equilbrio, em (x = 0, vx = 0) que um centro. (b) Existe um ponto de sela em (x = 0, vx = 0), um foco instvel em (x = 1, vx = 0), e um foco estvel em (x = 1, vx = 0). Os campos de direes so os seguintes:

(a)

(b)

2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco estvel:

3. (b)
2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 0 teta 1 2 3 F F 4 3

b = 2

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -3 -2 -1 0 teta 1

b = 8

Com b = 2 s1 , h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto de equilbrio instvel em = . Com b = 8 s1 , h dois pontos de equilbrio instvel em = 0 e = , e dois pontos de equilbrio estvel em 1 e 1.

243

10. Mtodos numricos


Perguntas 1. A. y vs x 2. C. rk(c,[v,u],[1,1],d) 3. D. inicial de z 4. A. (2.6, 1.4) 5. D. (1.107, 1.107)

Problemas 1. (f )
angulo 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 t 2 2.5 3

Os valores nais, em t = 3 s, so = 3.141591 e = 1.0 105 s1 , muito prximos dos valores no ponto de equilbrio instvel: = e = 0.

2. (a) F = kx x ex ky y ey (b) As quatro variveis de estado so x, y, vx e vy e as equaes de evoluo so: x = vx


0.15 0.1 0.05

vx =

kx x m

y = vy
0.15 0.1 0.05

vy =

ky y m

(c)

0 -0.05 -0.1 -0.15 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 x 0.2 0.4 0.6 0.8 1

(d)

0 -0.05 -0.1 -0.15 -1.5

-1

-0.5

0 x

0.5

1.5

(e) Na direo de x, 2.433 s. Na direo de y, 1.217 s. O perodo na direo de x o dobro do perodo na direo de y. (f )
y 0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 x 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Se ky /kx for um nmero inteiro, o estado da partcula regressa ao estado inicial depois de descrever uma gura de Lissajous com ky /kx loops segundo o eixo dos x.

3. (a) As quatro equaes de evoluo so: x = vx y = vy vx = 4 2 x (x2 + y2 )3/2 vy = 4 2 y (x2 + y2 )3/2

244
10

Solues das perguntas e problemas


10 5 5

(b)

(c)

0 -5

-5 -10 -10 -25 -20 -15 -10 x -5 0 5 -35 -30 -25 -20 -15 x -10 -5 0 5

Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece constante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d) 34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas de Mercrio e Venus. 4. A matriz do sistema : 0 0 1 0 0 0 0 1 280 1 40 0 3 15 1 20 20 0 20

e os 4 valores prprios so todos complexos, com parte real negativa:


[ 10.14759727500762 -10.14759727500623 -3.218361976695268 3.218361976693874 %i %i %i %i 0.0324658156443103, 0.0324658146801836, 0.0258675196910467, 0.0258675166511261 ]

Com resistncia do ar nula, a matriz : 0 0 0 0 280 40 3 20 20

1 0 0 1 0 0 0 0

e os 4 valores prprios so todos imaginrios puros:


[ -3.21846547832462 %i, 3.21846547832462 %i, -10.14765062948888 %i, 10.14765062948888 %i]

11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies


Perguntas 1. D. r = 2 r 4 3. A. (2,3) um foco repulsivo. 4. E. No linear.

2. D. Curva fechada com (a, b) no interior. 5. A. Presa-predador, sendo x as presas.

245 Problemas 1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma das duas espcies ser extinta. 2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio, repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo. 3. a) Excluso, com extino da espcie y e x 10. b) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel. c) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12. d) Excluso, com extino da espcie y e x 100. 4. (a) = 1, r = r r3
r - r3
0

-1
1

-2

(b)

-3

(c) x2 + y2 = 1

(d)

-4
-1

-5

-6 0

0.5

1.5

-2 -2

-1

O grco de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1. Assim, r aproximar-se- do valor limite 1. 5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no podem existir ciclos limite. 6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
y
x
2.5
4

(b)

-2.5
-2

-5 -4 -2 0 2 4

-4 160 170 180 190 200

(c) O perodo dos ciclos aproximadamente 11.52.

246

Solues das perguntas e problemas

12. Bifurcaes e caos


Perguntas 1. B. (1, 0) 2. E. A curva um ciclo. 3. E. inexistncia de pontos de sela. Problemas 1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto (0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o prprio ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio igual a 2. 2. A divergncia 4 + 109 x2 + 5 y4 , que sempre positiva; o critrio de Bendixon implica que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas. 3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25. 4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O valor crtico de r 24.737, menor que 28. 4. C. muito sensvel s condies iniciais. 5. D. S se o sistema no for autnomo.

A. Tutorial do Maxima
Perguntas 1. A Problemas 2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30). 3. (x 3)2 + (y 2)2 = 50 5. (d) 594.5 m 2. A 3. C 4. E

Bibliograa
David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford University Press, Oxford, UK, 1997. Marcelo Alonso and Edward J. Finn. Fsica. Addison-Wesley, Reading, USA, 1999. Robert L. Borelli and Courtney S. Coleman. Differential equations: a modeling perspective. John Wiley & Sons, Inc., Mexico, 1998. C. Henry Edwards and David E. Penney. Differential Equations. Computing and Modeling. Pearson Education, Inc., New Jersey, USA, third edition, 2004. Alejandro L. Garcia. Numerical methods for physics. Prentice-Hall, 2000. John Guckenheimer and Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, 2002. Jorge V. Jos and Eugene J. Saletan. Classical dynamics: a contemporary approach. Cambridge University Press, Cambridge, UK, 1998. Charles Kittel, Walter D. Knight, and Malvin A. Ruderman. Mechanics. Berkeley physics course, volume 1. McGraw-Hill, New York, USA, 1965. Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaser, Boston, USA, 2001. J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley & Sons, Inc., New York, USA, si version, fourth edition, 1998. Ali H. Nayfeh and Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley and Sons, 1995. Isaac Newton. Princpios Matemticos da Filosoa Natural. Fundao Calouste Gulbenkian, Lisboa, Portugal, 2010. Darren Redfern, Edgar Chandler, and Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones and Bartlett Publishers, Boston, USA, 1997. David A. Sanchez, C. Allen Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations. Second edition, 1988.

248

Bibliograa

Stephen T. Thornton and Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems. Thomson, Brooks/Cole, Belmont, USA, fth edition, 2004.

Livros de mecnica
A materia dos 5 primeiros captulos aparece em qualquer livro de Fsica universitria, como, por exemplo, os livro de Alonso and Finn (1999) e Kittel et al. (1965). No entanto, a abordagem usada neste livro um pouco mais avanada semelhante abordagem no livro de Meriam and Kraige (1998), do qual foram adaptados grande parte dos problemas usados neste livro. Outro bom livro de mecnica que pode servir de complemento aos 5 primeiros captulos o livro de Thornton and Marion (2004). Um livro elementar, que pode servir como introduo para os ltimos seis captulos, o de Acheson (1997); no mesmo tema, um livro mais avanado o de Jos and Saletan (1998). Uma referncia histrica importante o livro original de Newton (2010), que foi recentemente traduzido para o portugus.

Livros sobre equaes diferenciais


Existem vrios livros sobre equaes diferenciais, com uma abordagem moderna, onde so tratados com maior profundidade vrios dos temas nos ltimos 6 captulos deste livro. Trs referncias excelentes so Edwards and Penney (2004), Borelli and Coleman (1998) e Sanchez et al. (1988).

Livros sobre sistemas dinmicos


Uma excelente referncia o livro de Guckenheimer and Holmes (2002); apesar de no ser um livro para matemticos, o nivel mais avanado do que este livro. Outra boa referncia o livro de Nayfeh and Balachandran (1995).

Livros sobre mtodos numricos


O livro de Garcia (2000) dever ser suciente para estudar os mtodos numricos usados neste livro.

Bibliograa

249

Livros sobre sistemas dinmicos no Maxima


Os livros escritos para outros sistemas CAS parecidos com o Maxima so muito teis e fceis de adaptar; dois bons exemplos so os livros de Redfern et al. (1997) e de Lynch (2001).

ndice
Smbolos , 220 :, 217 :=, 224, 229 =, 217, 219 ?, 215 ??, 224 tomos, 227 A acelerao, 22 angular, 43 centrpeta, 41 da gravidade, 11, 28, 58 e fora, 58 normal, 40, 41 tangencial, 8, 40 allroots, 219 atrator, 203 atrito cintico, 66 esttico, 64 B backward, 119 batch, 230 Batch File, 230 Bendixon, Ivar, 199, 200 Bzier, Pierre, 45 boat, 215 bifurcao, 201 big oat, 215 both, 119 brao, 94 browser, 216 C campo de direes, 115 caos, 203 centro de massa, 98 de curvatura, 41 de gravidade, 59, 100 no espao de fase, 139, 178 ciclo, 122, 178 limite, 178 cinemtica, 1 coeciente de atrito cintico, 66 de atrito esttico, 65 de restituio, 204 de viscosidade, 68 coefmatrix, 134 componentes cartesianas, 21 normal e tangencial, 40 Cong, 118, 119, 159 constante aerodinmica, 68 elstica, 81 coordenadas cartesianas, 20 cilndricas, 102 corpo rgido, 2 curva de Bzier, 45 D dene, 229 Department of Energy, 213

252 depends, 182 derivada, 7 describe, 215 diff, 9, 23, 182, 229 dimenses, 4 direction, 119 discrete, 222 display2d, 215 do, 48 E Edit, 230 eigenvectors, 135 endcons, 49 energia cintica, 75 de rotao, 108 mecnica, 78 potencial, 77, 78 potencial elstica, 81 potencial gravtica, 80 equao de evoluo, 130 de movimento, 10 de Van der Pol, 178 diferencial, 11 equilbrio dos corpos rgidos, 96 estvel, 121 instvel, 121 pontos de, 119, 150 tipos de, 136 escalar, 18 espao de fase, 114 Euler, Leonhard, 47, 84 ev, 219, 226 F factor, 190, 226 File, 230 oat, 215, 219 foco, 139 for, 50 fora, 58 conservativa, 77 de atrito, 64 de atrito cintico, 66 de atrito esttico, 64 de resistncia nos uidos, 68 elstica, 81 no conservativa, 78 forward, 119 fpprec, 215 frequncia, 83 angular, 83, 145 G Gnuplot, 221, 224 graus de liberdade, 2 gravidade, 28, 58 H Holling, Crawford S., 187 Hooke, Robert, 81 I if, 228 impulso, 58 inf, 24 Integrate, 119 integrate, 9, 23, 35, 229 J Jacobi, Carl, 152 jacobian, 152 K Kutta, Martin W., 164

ndice

L lagrange, 232 lei da inrcia, 56 de ao e reao, 59, 60 de conservao da energia mecnica, 78 de Hooke, 81 de Newton, 56

ndice dos cossenos, 34 dos senos, 111 leis de Newton, 56 length, 227 limit, 24 linel, 230 linha de ao, 92 linsolve, 220 Lorenz, Edward N., 207 Lotka, Alfred J., 186 M Macsyma, 213 makelist, 217 map, 190, 227 Maple, 213 massa, 57 volmica, 69 Mathematica, 213 matriz jacobiana, 152 Maxima, vii, 6, 213, 217, 221 maxima-init.mac, 230 maxima_userdir, 230 mediana, 101 mtodo de Euler, 47 melhorado, 84 de Runge-Kutta, 164 mdulo, 18 momento de inrcia, 104 linear, 57 movimento circular, 43 circular uniforme, 44 harmnico simples, 82 uniforme, 56 N newton, 58 Newton, Isaac, 55 n estvel, 138 imprprio, 140 instvel, 138 prprio, 140 norma, ver mdulo nticks, 24 nulclina, 132 numer, 120 O rbita heteroclnica, 158 heteroclnica atrativa, 196 homoclnica, 122 homoclnica atrativa, 196 oscilador acoplado, 166 amortecido, 144 harmnico simples, 82 invertido, 142 P parametric, 24 pndulo, 155 de Wilberforce, 170 invertido, 149 simples, 156 perodo, 44, 83 peso, 58, 80 planos cartesianos, 20 Plot Versus t, 119 plot2d, 6, 24, 169, 220, 222, 224 plot3d, 223, 224 plotdf, 116, 123, 135, 157, 196 ploteq, 125 Poincar Henri, 199 points, 222 ponto de inexo, 40 de equilbrio, 79, 119, 150 de sela, 137 print, 48 produto escalar, 26

253

254 vetorial, 95 projtil, 28, 69 project MACs SYmbolic MAnipulator, 213 psle, 221 Q quantidade de movimento, 57 R Rssler, Otto, 193 radcan, 226 ratsimp, 9, 190, 226 Rayleigh, Lord, 207 reao, 59 normal, 64 realroots, 120 rectangular form, 218 rectform, 218, 219 referencial, 2 inercial, 56 regra do paralelogramo, 19, 57, 93 regra da mo direita, 20, 95 remarray, 225 remvalue, 220 Replot, 119 repouso, 2, 56, 80 resistncia nos uidos, 68 rest, 50 return, 48 rk, 166, 168171, 175, 176, 196 romberg, 35, 54 rotao plana, 103 Runge, Carl D. T., 164 S Save, 118, 119 Save Console to File, 230 Save Maxima Input to File, 230 second, 227 segway, 149 separao de variveis, 12 set_plot_option, 230 sistema catico, 203 de duas espcies, 184 dinmico, 114, 131 linear, 136 no linear, 150 predador presa, 185 socket, 213 software, 213 solve, 150, 219, 220 stringout, 230 style, 222 subst, 189

ndice

T Tanner, Wilmer W., 187 teorema de Poincar Bedixon, 199 dos eixos paralelos, 105 do trabalho e a energia cintica, 75 do trabalho e a energia mecnica, 78 do trabalho e a energia potencial, 78 torque, 94 trabalho, 75 Trajectory at, 119, 159 trajectory_at, 117 trigexpand, 228 trigreduce, 228 trigsimp, 228 V varivel de estado, 114 velocidade, 7, 21 angular, 40, 43 de fase, 114 mdia, 6 terminal, 16 Verhulst, Pierre F., 193 versor, 20 normal, 40 tangencial, 38 versus_t, 123

ndice vetor, 18 acelerao, 22 deslizante, 92 livre, 19 posio, 21 velocidade, 21 viscosidade, 68 Volterra, Vito, 186 W Wilberfoce, Lionel R., 170 Wxmaxima, 214 X Xmaxima, 224 xmaxima, 214, 216 Z Zoom, 119

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Este livro pode ser descarregado livremente, em cheiro, ou comprado, em verso impressa, a partir do stio: http://www.villate.org/livros.html

ISBN 978-972-99396-1-7

9 789729 939617