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No caso especfico , o inversor de frequencia utilizado para controlar a rotao de um motor assncrono ( de induo ) . Isto alcanado atravs do controle microprocessado de um circuito tpico para alimentao do motor composto de transistores de potncia que chaveam rapidamente uma tenso CC , modificando o valor rms e o perodo . Ao controlar a rotao o motor , flexibilizamos a produo da mquina que acionada pelo motor de induo.
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Excelente regulao de presso e vazo Economia de energia ( demanda e consumo). Lembramos que 51% da energia eltrica gasta na industria usada para alimentar os motores.Podemos ento ver a importncia de se dimensionar corretamente nossos motores e de reduzir ao mximo a potncia consumida otimizando os meios de controle e de processo.
Internet
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Temas abordados
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Princpio de funcionamento Ruido de modo comum Onda refletida Frenagem e regenerao de energia para a rede Harmonicos Proteo eltrica Controle vetorial
Princpio de funcionamento
Freqncia de chaveamento
Princpio de funcionamento
Ao lado vemos o funcionamento para gerao de tres tenses defasadas 120 uma da outra e,abaixo , a corrente de sada do motor
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.
10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20.
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Rudo Irradiado o cabo de fora entre o inversor e o motor funciona como antena Rudo Conduzido sinais eltricos circulando pelos cabos de fora e malha de terra
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Caracterizao do problema
Problema Fundamental
Considerando uma tenso que muda de 0 at 600Vdc em 200nS temos: Dv/dt = 600/0,0000002= 3.000.000.000 V/s Caso a capacitncia parasita seja de 1 nF( equivalente a capacitncia de 4 metros de cabo 2,5 mm2) chegamos a uma corrente de I= 0,000000001 X 3.000.000.000 = 3 Ampres Corrente Modo Comum
6 MHz I Pico
70 ns
V LL
Fluindo pela resistencia e indutancia da malha de terra gerado uma queda de tenso , basicamente dada por : + RGROUND x I
* * *
CAMIINHO DE RETORNO ATRAVS DE CAPACITNCIA PARASITRIA (i.e.. CAMINHOS DESCONHECIDOS) I terra PODE ENCONTRAR ESTES CAMINHOS ATRAVS CNC, PLC, E TERRA DE COMPUTADORES CORRENTE CONDUZIDA PARA TERRA
nO ADIANTA BLINDAR SOMENTE O CABO DE SINAL ,POIS ATRAVS DA ALIMENTAO O RUDO PODE ENTRAR NO SISTEMA AFETADO
Rudo irradiado
Efeito localizado dentro do painel
TERRA
L1 1
L2 2
L3 4
L1'
L2'
L3'
CABO do INVERSOR
LL
50 us
I PICO
1/3
PICO
1. Praticas de Aterramento
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Adcionar torides (Commum mode choke) na sada do inversor Adcionar torides (Commum mode choke) no cabo de rede
Soluo Completa
Inversor
CAPACITORES MODO COMUM
L LINK + ATENUAO RUDO C/ COMMON MODE CHOKE MALHA CAPTURA RUDO RETORNANDO P/ DRIVE
MOTOR
L LINK
+ GND
CHASSIS
Soluo Completa
Para evitar interferencias entre os cabos de inversor e outros circuitos . Para evitar sobreaquecimento , permitir um distanciamento mnimo entre os pacotes de cabos Caso haja cabos de outros circuitos desconectados , providenciar o aterramento destas pontas Cabos de dois ou mais circuitos de inversores devem ser separados e em caso de desligamento de um inversor , o cabo deve estar bem isolado para no ocorrer acoplamento capacitivo entre os cabos de fora dos inversores
CUIDADO COM MERCADO ESPECIFICAO TECNICA DENTRO DO Cuidado ao pedir oramento !!! DESEJADO
Aterrar o secundrio em estrela de um transformador uma boa prtica de instalao.Sob curto circuito no secundrio,a tenso de qualquer fase para a terra no exceder o valor normal que suportado pela proteo de sobretenso ( MOV ) do inversor. Este resistor tem sua tenso monitorada para detectar o nvel de fuga terra.Com a adio de diversos inversores no mesmo secundrio de um transformador , as correntes de alta frequencia de todos os inversores fluem pelo resistor e podem provocar o acionamento do mecanismo de proteo de fuga terra .Portanto os cabos que conectam os inversores ao motor devem ser do tipo blindados e compostos de 4 fios.
Onda Refletida
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Indentificada primeiramente em 1900 com as linhas de transmisso Tambm conhecida como Onda Estacionria ou Efeito Linha de Transmisso Bem documentada em comunicaes digitais Aparecimento com os inversores IGBT ( altas frequencias de chaveamento ) Pode causar picos de tenso no Motor Poder causar falha de isolao
A Fsica
O cabo entre o Inversor e o Motor, representa uma substancial impedncia para os pulso de tenso PWM da sada do Inversor. A impedncia do cabo proporcional ao comprimento
Z0 =
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INVERSOR
FONTE BAIXA Z CAPACITIVO
CABLE
Zo ENTRE 50 - 200 OHMS PARA CABO 3 FASES Zo 1K - 2K OHMS - FASES SEPARADAS
LINHA A
MOTOR
Z CARGA (60Hz) >> Zo
R1 CSG
X1
X2 Xm R4
LINHA B
PROBLEMA
Zo =
L/C
V=
1 L*C
* CAPACIDADE DE ISOLAO MOTOR - AGORA A TENSO ATRAVS DA PRIMEIRA VOLTA DA BOBINA PODE SER > 1350 VOLTS, AO INVS DA TENSO TPICA ATRAVES DA LINHA DE 10-30 VOLTS * CAPACIDADE DE ISOLAO CABO - NECESSITA MAIOR FAIXA DE TENSO- VIDA UTIL * AUMENTO RUDO dv/dt NO MOTOR OSCILANDO NO RANGE DE 1 -3MHz
+2
+1
-1
A velocidade de reflexo (Depende da capacitncia & indutncia do cabo) MAIS O tempo de subida do dispositvo de chaveamento, determina a distncia do cabo na qual a amplitude da onda refletida alcanar a maior amplitude
A amplitude pode chegar a ser 2 - 3 vezes a tenso do barramento CC ( 675VCC X 2 = 1350 Volts tpico )
50-400ns
??s
??s
Falha de Isolao
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Pode aparecer de microscpicos furos A falha de Isolao pode ser causada por:
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Repetitivas Descargas parciais ? Tenso excede a tenso dieltrica do Ar ? Degradao relativamente lenta Corona ? Tenso ioniza a camada de Ar ? Arcos atraves do enrolamento ? Falha de isolao imediata Tenso execede isolao eltrica da fiao
O que destrutivo?
[(2 X Tenso nominal) + 1000 Volts ] x 1.25 [(460 X 2) + 1000] x 1.25 = 2.4KV Alguns testam @ 3-5 KV Estes NO so testes destrutivos porque so realizados com um tempo de subida muitissimo lento
Com os IGBT de hoje os tempos de subida de 10-50 ? S 1000 Volts pode ser destrutivo, visto que a senoide normal tem tempo de subida de 4mS .
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Quanto menor o Inversor/Motor Maior o risco. Baixas potncias tipicamente tem altas frequencias de chaveamento. Motores, pequenos, de baixo custo, tem tipicamente:
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Pouca isolao - Bolhas so provveis Sem papel de fase e nas terminaes Sem papel de slot
2.2
1.8
50 ns 100 ns 200 ns
1.6
trise = 400 ns
1.4
1.2
1 0 15 30 45 60 76 91
Especificar e comprar motores isolados 1600V Manter o motor o mais proximo possvel Instalar um dispositvo de proteodo motor onde necessrio Usar inversor com controle PWM que reduz os picos de onda refletida , reduzindo de 3 pu para 2 pu.
Proteo do Motor
Reduz dv/dt da tenso (aumenta tempo de subida) Reduz foras destrutivas para uma mesma amplitude Permite cabos mais longos Cria uma queda de tenso ? Pode causar reduo de torque
Proteo do Motor
Filtros de Sada
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Pode ter sido requerido para reduzir EMI/RFI Resultado similar ao Reator Cria uma queda de tenso ? Pode causar reduo de torque
O Terminador
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Pequeno Sem queda de tenso Minima potncia dissipada Trabalha a qualquer distncia de cabo Mantem forma de onda da corrente 2 - 3 opes para todas as aplicaes A soluo mais efetiva Resolve preocupaes na instalao multi-motor Trabalha em todos inversores IGBT & BJT
L1 L2 L3 GND
Rx
Rx Rx
Soluo
Inversor
Reator @ Inversor
ou
Inversor
AC Motor
Terminador
Reator de Linha vs. Terminador A-B Custo da Soluo do Problema Onda Refletida
1000
1 1 10 100 1000
1336 PLUS - 10 HP
1336 PLUS - 10 HP
2.80 Por Unid. Sobretenso (Vl-l / Vbus) 2.60 2.40 2.20 2.00 1.80 1.60 1.40 1.20 1.00 0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182
1336 PLUS - 50 HP
1336 PLUS - 50 HP
2.80 2.60 2.40 2.20 2.00 1.80 1.60 1.40 1.20 1.00
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182
Comprimento do cabo Inversor-Motor (m) 1000 VOLTS 1200 VOLTS 1600 VOLTS 1336 PLUS 50 hp SEM TERMINAO 1336 PLUS 50 hp REATOR @ INV 1336 PLUS 50 hp REATOR @ MOTOR 1336 PLUS 50 hp TERMINADOR
2.80 2.60 2.40 2.20 2.00 1.80 1.60 1.40 1.20 1.00 0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182 Comprimento do cabo Inversor-Motor (m)
1000 VOLTS 1600 VOLTS 1336 PLUS 125 hp(100 hp Motor) REATOR @ INV 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor) TERMINADOR 1200 VOLTS 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor; SEM TERM. 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor) REATOR @ MOTOR
2.80 2.60 2.40 2.20 2.00 1.80 1.60 1.40 1.20 1.00 0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182 Comprimento de Cabo Inverosr-Motor (m)
1000 VOLTS 1600 VOLTS 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ INV. 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) TERMINATOR 1200 VOLTS 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) sem terminao 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ MOTOR
Inversores de Freqncia
Frenagem e Regenerao
Para parar ou desacelerar o motor; Para mudar o sentido de rotao; Para manter o eixo numa posio fixa; Para manter tenso num material (gerador de freio).
O que Frenagem?
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Frenagem a remoo da energia mecnica (cintica) do sistema. Duas consideraes durante a Frenagem : ? Como remover esta energia? ? O que fazer com esta energia ?
Cargas Regenerativas
Definies :
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O que so Cargas Regenerativas ? ? So cargas que retornam energia para o inversor no momento da desacelerao. Como a ponte retificadora de entrada dos inversores unidirecional, a energia de regenerao fica contida no barramento CC.
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Exemplos de cargas que podem ser Regenerativas : Elevadores Centrfugas Transportadores em ngulo Grandes mquinas de usinagem Pontes rolantes Aplicaes que requerem elevao de carga ou frenagens rpidas, em geral so candidatas a regenerao
Mecanicamente, com um freio mecnico: ? A energia mecnica (cintica) convertida em calor no freio. Eletricamente com um inversor: ? A energia mecnica (cintica) convertida em energia eltrica.
Retornar a energia para a rede CA. Converter a energia em calor: ? no motor ? num dispositivo eltrico (Ex: resistor) ? num dispositivo mecnico (Ex: freio)
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Quantidade de frenagem necessria; Qualidade do controle da frenagem; Operao contnua ou intermitente, ciclo de frenagem; Tempo de resposta; Custos (compra, instalao, manuteno); Parada de emergncia (Normas !) Dissipao de calor? Pode?
Frenagem Eltrica
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Por injeo de CC (DC injection braking); Por fluxo - maximizando as perdas do motor (Flux braking); Frenagem dinmica; Frenagem regenerativa para rede.
A CC cria um campo fixo no motor. A energia convertida em calor no motor. Vantagens: ? Sem hardware adicional ? Sem custo adicional Desvantagens: ? Difcil controlar a quantidade de frenagem ? A CC mantida somente por um certo tempo. Precisamos conhecer muito bem a aplicao ? Para uso intermitente. Cuidado para no danificar o motor
A corrente de fluxo aumentada quase no valor da corrente nominal, aumentando assim as perdas no motor. A energia convertida em calor no rotor e no estator. Vantagens: ? Sem hardware adicional ? Sem custo adicional Desvantagens: ? Usar de maneira intermitente para no danificar o motor
Frenagem Dinmica
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A energia retornada no capacitor do barramento CC. A energia dissipada em calor num resistor. Regula o barramento CC. Vantagens: ? Possibilidade de paralelar vrias unidades para conseguir torque mximo de frenagem ? Resposta dinmica limitada pelo inversor. ? Soluo simples Desvantagens: ? Ineficiente para operao contnua (calor) ? Tamanho dos resistores varia em funo do cilclo de frenagem ? Custo dos resistores
A energia retornada para rede CA. Vantagens: ? Altamente eficiente ? Melhor soluo para frenagem contnua ? Economia de energia Desvantagens: ? Hardware adicional ? Custo de aquisio
1336 REGEN
Ponte de diodo
Uni-direcional
Ponte IGBT
Bi-direcional
Freio Regenerativo (Regen Brake) : Conversor usado para transferir energia proveniente do barramento CC do drive para a reutilizao na linha AC (drive nico). Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply) : Conversor de Tenso ou Retificador Sncrono Ativo Bi-Direcional para barramento comum de regenerao (vrios drives)
Diagrama em Blocos :
1321PreCharge 3%
DC AC
DC AC
PreCharge
AC DC
Motor
1336 Drive
Diagrama em Blocos :
1336R-
10%
DC AC
PreCharge
PreCharge
PreCharge
DC AC AC
DC AC
DC
Motor
Motor
Motor
Motorizao
Ud
-
R 1
Motor
Voltage Divider
To Voltage Control
Signal Common
Crowbar SCR
Chopper Transistor
FWD
To Voltage Control
Voltage Divider
To Voltage Control
Bus Caps
Fuse
To Crowbar SCR Gate
- DC Bus
Primeiro Passo
Juntar as informaes:
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Dados de placa do motor: HP, kW, Amp, RPM, etc... A inrcia do motor e da carga em kilogramasmetros2 ou lb-ft2. A relao de reduo do redutor (entre o motor e a carga). O perfil de velocidade, torque e potncia da aplicao. O ciclo de frenagem.
? (t)
t1
t2 t3
t4
t1+ t 4
P(t)
0 -Pb
t1
t2 t3
t4
t1+ t 4
Calcular a inrcia total do sistema. Calcular a potncia mxima (pico) de frenagem. ? Isto vai servir para determinar o valor ohmico do resistor de freio. Calcular a dissipao trmica. ? Isto vai servir para calcular a capacidade de dissipao trmica do resistor. ? Verificar os limites de aplicao da unidade de frenagem .
Economia de Energia
Vamos comparar uma soluo com frenagem dinmica e frenagem regenerativa para rede.
Exemplo de Aplicao
?
A aplicao requer 80% de torque de frenagem mas durante 50% do tempo. Soluo tradicional: usar um freio dinmico e dissipar a energia num resistor. Soluo proposta: usar uma unidade regenerativa e reaproveitar a energia.
min -1 1200
Centrfuga
Centrifugao
(498 kgm 2 )
Carga
180 70 20 sec 46 sec 30 sec 42 sec 20 sec 2,5 sec (605 kgm 2 )
75 kW x 0,8 x 0,5 = 30 kW
Vamos pegar a diferena de custo entre as duas solues, dividir esta diferena pelo total de energia desperdiada e multiplicar o resultado por 12 (meses). Acharemos o tempo que precisaremos para pagar nossa unidade regenerativa. R$ 2.219,00 R$ 12.400,00 0,1789 x 12 meses = 2,147 meses = R$ 0,1789
HARMNICAS HOJE
Gleston F. de Castro
Na Alimentao CA
?
No motor CA
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Bastante Comentado
IEEE-519 (1992)
Distoro de Tenso
Tenso Fase-Fase
Distoro de Corrente
?
Distoro de Corrente
O que so Harmnicas? O que as Harmnicas fazem? Quais so os maiores contribuidores? Como determinar se existe problema com harmnicas. Como resolver problemas com harmnicas.
Partindo do comeo
Formas de Ondas sem distoro Defasagem devido a componentes reativos Tenso Fundamental Corrente de Linha
Formas de Onda sem distoro descritas pela frequncia fundamental Fator de Potncia define o tempo de defasagem entre Tenso & Corrente
Carga no -linear
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Qualquer carga no linear. Numa carga no Linear, a corrente no proporcional na tenso aplicada.
IA VAN VAN
IA
THD - conceito
THD parmetro para dimensionar ,o grau de distoro que temos numa instalao .Existe dois tipos;
- Ressonncia entre banco de capacitores de correo de fator de potncia e indutncia inerente de uma instalao eltrica quando sintonizados na frequencia do harmnico . Aumento da queda de tenso e reduo de fator de potncia . Reduo do fator de potncia Longo prazo Sobreaquecimento de capacitores , provocando disruptura de dieltrico. Perdas adicionais em transformadores devido ao aumento do efeito pelicular , histerese e correntes de Foucalts . Sobreaquecimento de transformadores devido ao aumento do valor rms da corrente . Sobreaquecimento de cabos e dispositivos de uma instalao eltrica , devido ao aumento da impedncia aparente com a freqncia. Desgaste excessivo da isolao dieltrica devido a sobretenso sofrida.
Fator de Potncia
As concessionrias medem o Fator de Potncia Total. A maioria dos fabricantes de inversores falam somente do displacement power factor.
FPD ? cos ? 1
FPR < FPD Maior consumo de energia
Ambos so importantes e igualmente afetam o fator de potncia total
Corrente Fase C
Regras Estabelecidas 60 Hz: Linhas com correntes balanceadas, implicam em corrente nula no condutor de Neutro. Nova Regra com cargas no lineares 60 Hz: Linhas com correntes balanceadas resultar em corrente no condutor de Neutro.
Corrente de Neutro no zero quando existem cargas no lineares, mesmo quando a carga balanceada. Este o montivo porque o condutor de terra deve ser maior do que os de fase. 5 30 o amps
N
150 o 270 o
8.7 amps
5 amps 5 amps
Cargas No Lineares
Uma tenso senoidal pura queda de tenso distorcida = forma de onda distorcida
Limites da IEEE-519
Cargas monofsicas no lineares como computadores, reator eletrnico, TVs, VCRs tem mudado o caminhos do fluxo de corrente da fonte para a carga. Cargas trifsicas no lineares como mq. de solda, aquecedores eltricos, Conversores CC, aquecedores de induo podem demandar altos picos de corrente da fonte .
CORRENTE FASE
A A- B B- A
B C- A
TENSO FASEFASE-FASE
PONTE DIODO
CORRENTE CA LINHA
Procurar onde existam altos valores de corrente instantnea. Adicionar ou aumentar a indutancia entre fonte e carga. Aumentar a capacidade da fonte de alimentao [cabos, proteo, etc.] Uso de filtros especiais para casos mais crticos
Recomendaes
Todo AFVDs deveriam ter uma impedncia mnima de 3%em srie (Reator interno individual ou externo). Transformadores devem ser dimensionados para carga total em KVA vezes 1.2 para inversores PWM com reatores e 1.5 para inversores PWM sem reatores.
Sobrecarga Limitando o valor rms num mximo de 1,5 a 2 vexes o valor nominal Calculando o aquecimento do motor ( I2t ) instntaneamente , levando em considerao a velocidade do motor , pois em baixas rotaes a auto ventilao no permite correntes altas no motor Notar que um rel trmico tradicional pode no operar corretamente , pois em baixas rotaes a corrente do motor , geralmente menor que a nominal e , num evento de uma sobrecarga , ela se elevar a um nvel em que no sensibilizar o rele termico.A proteo interna do inversor mais apropiada para proteo do motor e da instalao eltrica at o motor. Quando ocorrer o desarme por sobrecorrente deve se observar se foi devido a aquecimento do motor ou do proprio inversor . Em caso do inversor , verificar se a circulao de ar est livre ou se o ventilador est funcionando. Em caso do motor aguardar alguns minutos at o inversor permitir o religamento .Ele , normalmente , aguarda um tempo para resfriamento do motor.Porem isto pode ser zerado para que permita a partida imediata do motor CUIDADO PARA NO QUEIMAR O MOTOR
Curto circuito- Se um curto acontecer na sada do inversor ( nos terminais do motor ou nos cabos entre inversor motor) a sobrecorrente detectada internamente no inversor e um comando para bloquear os IGBTs dado. O curto eliminado em microsegundos protegendo o inversor . Esta breve corrente principalmente ali mentada pelos capacitores usados com os retificadores e se torna imperceptvel pela rede eltrica , conforme descrito na figura abaixo . Portanto , se torna importante que se dimensione o inversor dentro do nvel de curto circuito no ponto onde est instalado caso ele no atenda , pode se colocar um indutor na entrada e/ ou na sada , que alm de diminuir os rudos , ajudam a diminuir o nvel de curto . Outra alternativa colocar fusvel na sada do inversor com capacidade de suportar o curto .
Aquecimento do inversor um sensor colocado no dissipador traseiro para detectar este aquecimento , e em caso de excesso , desliga o inversor seu mau funcionamento pode causar o desligamento indevido , necessitando ser trocado.Verificar tambm , se a ventilao est funcionando corretamente bloqueio do fluxo de ar ou ventilador danificado podem fazer o inversor parar Queda de tenso da rede Esta proteo necessria para evitar um maufuncionamento dos circuitos de controle e o motor e para evitar a sobrecorrente quando a rede volta a tenso nominal.Geralmente , um valor de tempo de tolerncia pode ser ajustado no inversor para evitar desligamentos indevido ( na faixa de alguns segundos Ride Through) Sobretenso usada para evitar danos aos seus componentes de fora . Falta de fase Nos inversores trifsicos esta funo protege sobrecorrente devido ao funcionamento monofsico . Para o motor evita sobreaquecimento. Fuga terra Proteo quanto a baixa isolao do motor , cabos ou do prprio inversor.Observar que esta medio se d em alta frequencia e pode causar confuso nas medies de isolao que normalmente so feitas com aparelhos CC ( meghmetro).Usar cabos e motores mais adequados .
CONTROLE VETORIAL
Tecnologias Disponveis
Volts / Hertz Sensorless Vector Field Oriented
Speed Regulator
Speed Regulator
Speed Regulator
Torque Regulator
Current Limit
Conveyor
Mixer Extruder
Converting
Controle Volts/Hertz
REALIMENTAO CORRENTE
Controle V/Hz
INVERTER
Ref. Velocid.
Elec. Freq
V/Hz
V Ref
MOTOR
Frequncia Eltrica
Frequncia de escorregamento
SLIP ESTIMATOR
a habilidade de independentemente controlar o fluxo e o torque, produzindo componentes de corrente no motor com o propsito de obter um torque preciso e o controle de potncia.
Representao Vetorial
Va 100% 87% 50% 0 30o 60o 90o 180o 360o
Va=50% 60o
Va=87%
Va=100% 90o
30o
Drive CA
3 AC
Currente Torque
ARM
Modelo Motor CC
CC
Carga 2
CC
Ia
Z Z
If
Carga 1 Ia
If
? ? ? ? ?a*sin (d)
Modelo Motor CA
CA
Is
Z
CA
Carga 2 Is
Iq Id
Z Z
Carga 1 Is
? ? K Id * Iq * sin(d)
Controle Torque Controle Velocidade Precisa Larga Faixa de operao de velocidade Resposta Dinmica Alto Torque de Partida
Vetorial de Tenso
?
Flux Reference Speed Ref SPEED REG. Torque Reference Torque Estimate
FLUX COMPARE
INVERTER
MOTOR
TORQUE COMPARE
Torque Error
Velocity Estimate
Torque
1 12 5
10
20
30
40
50
60
Speed (Hz)
INVERTER
Voltage Reference
MOTOR
PG
ADAPTIVE CONTROLLER
Slip Frequency
Electrical Frequency
Speed Feedback
Modelo Matemtico do Motor armazenado no inversor ? Parametros tpicos do Motor - Resistencia Estator, Resistencia Rotor, Escorregamento, Indutncia Estator, Indutancia Rotor, Indutncia de Magnetizao ? Parametros so estimados e variam com motor Drive DEVE ser casado com o Motor
Auto Tuning
Regulador de Velocidade
? ? ?
Teste Inercia Motor Teste Inercia Sistema Tune (Otimizao) Regulador Identificao Parametros Motor Tune Regulador
Regulador de Torque
? ?
Performance de torque
Controle de Acelerao
Acceleration: 1.5 Per Unit Load to 1.0 Per Unit Speed
Controle Encoderless
?
Regulao de Velocidade
? ?
+/- 0.5% , com faixa em torque constante de 120:1 Resposta Dinmica 30 Radianos/Seg ou melhor +/- 5% Torque nominal Resposta Dinmica 600 Radianos/Seg
Regulao Torque
? ?
Encoder
?
Regulao Velocidade:
?
+/-0.001% na Veloc. mxima com faixa de operao em torque constante >= 1000:1 Resposta Dinmica de 100 Radianos/Seg +/- 2% Torque nominal Resposta Dinmica de 2500 Radianos/Seg
Regulao Torque:
? ?
Comparao de Performace