Régulation Automatique

Haute Ecole d'Ingnirie et de Gestion du canton de Vaud (
HEIG-Vd)
Dpartement des technologies industrielles (
TIN)
Filire Microtechniques Filire Gnie lectrique

Rgulation automatique
(
MI : M173-REG GE : REG)
in s t i t u t d ' Automatisation in d u s t r i e l l e
Prof. Michel ETIQUE, mars 2007, Yverdon-les-Bains
HEIG-Vd
Rgulation automatique (REG)
v.1.12
MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007
HEIG-Vd
Table des matires
1 Introduction la rgulation automatique

1.1 1.2
Rgulation automatique : tentative de dnition . . . . . . . . . . Exemples introductifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Rgulation automatique de temprature . . . . . . . . . . 1.2.2 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC excitation spare constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Elments et signaux caractristiques d'un systme de rgulation automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Blocs fonctionnels et sous-systmes . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Rgulation de correspondance et rgulation de maintien . . . . . . 1.5 Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique 1.5.1 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Prcision et rapidit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 Dilemme stabilit-prcision . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Principe de la rgulation numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Gnralits sur les systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Comportement dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2 Comportement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.3 Systme statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.4 Systme dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.5 Systme linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Autres exemples de systmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Le projet d'automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10 L'automatique : un domaine important pour tous les domaines de la technique et plus encore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
13 14 15 20 26 26 27 31 32 32 34 35 42 43 44 45 45 45 47 49 55 57
2 Modlisation, reprsentation et simulation des systmes dynamiques linaires 59

2.1 2.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples de rponses indicielles typiques 2.2.1 Systmes retard pur . . . . . . 2.2.2 Systmes modes apriodiques . 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59 61 61 62
v.1.12
HEIG-Vd
2.2.3
Systmes modes oscillatoires et systmes dphasage non-minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Systmes comportement intgrateur et drivateur . . . . 2.3 Modlisation de connaissance/reprsentation des systmes par leurs quations direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Exemple : Circuit RLC srie . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Exemple : Filtre passe-bas RC d'ordre 1 . . . . . . . . . . 2.3.3 Analogies des systmes lectriques et mcaniques . . . . . 2.3.4 Exemple : Moteur DC excitation spare constante . . . 2.3.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Reprsentation par la rponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . 2.5 Reprsentation par la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Forme de G(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Ples et zros, ordre et degr relatif . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 Exemple : moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 Exemple : Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.6 Conguration ples-zros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.7 Type d'un systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.8 Prsentation des fonctions de transfert . . . . . . . . . . . 2.6 Systmes fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Systme fondamental d'ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Systme fondamental d'ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . 2.A Reprsentation d'un systme dynamique linaire par son modle d'tat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.1 Exemple introductif : circuit RLC srie . . . . . . . . . . . 2.A.2 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.3 Forme matricielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.4 Schma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.5 Calcul de la fonction de transfert partir du modle d'tat 2.A.6 Application : linarisation autour d'un point de fonctionnement ([[11], chap.11], [[12], 3.6]) . . . . . . . . . . . . .
64 64 69 69 71 73 79 81 83 83 83 84 85 85 86 87 88 89 92 92 95 103 103 106 109 111 112 118
3 Schmas fonctionnels
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes en cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes en parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes en contre-raction/raction . . . . . . . . . . . . . Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple : moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Schma technologique, mise en quations, modles en en s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Schma fonctionnel dtaill . . . . . . . . . . . . . . 4
. . . . . . t . .
. . . . . . . . . . . . et . . . .
125
125 126 127 128 132 135 135 135
v.1.12
HEIG-Vd
3.6.3 4.1
Rduction du schma fonctionnel dtaill . . . . . . . . . . 136
4 Rgulateur PID
4.2 4.3
4.4
Fonctions de transfert d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Fonction de transfert du systme rgler Ga (s) . . . . . . 4.1.2 Fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) . . . . . . . 4.1.3 Fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance Gw (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4 Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) . . . Rponse du systme asservi travaillant dans les deux modes de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rgulateur PID analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Rgulateurs non-linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Rgulateur action proportionnelle (P) . . . . . . . . . . . 4.3.4 Rgulateur action intgrale (I) . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5 Rgulateur action proportionnelle (P) et drive (D) . . 4.3.6 Rgulateur industriel PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.7 "Hit parade" des rgulateurs classiques . . . . . . . . . . . Mthodes empiriques de synthse (selon [1]) . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (premire mthode de Ziegler-Nichols) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme (seconde mthode de Ziegler-Nichols) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Auto-ajustement d'un rgulateur PID . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Etude de la stabilit par la rponse impulsionnelle . 5.2.3 Condition fondamentale de stabilit . . . . . . . . . Prcision en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Forme des fonctions de transfert . . . . . . . . . . . 5.3.2 Calcul de l'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Cas particulier : erreur statique E . . . . . . . . . 5.3.4 Gnralisation : erreurs d'ordre suprieur . . . . . . Rapidit des systmes de rgulation automatique . . . . . 5.4.1 Cas particulier o Gw (s) est d'ordre 1 fondamental 5.4.2 Cas particulier o Gw (s) est d'ordre 2 fondamental 5.4.3 Systmes temps mort (retard pur) . . . . . . . . . Qualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ples dominants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
139
139 139 140 141 142 143 144 144 146 148 152 163 174 177 178 178 179 180
5 Performances des systmes asservis

5.1 5.2
185
185 185 185 186 192 193 194 194 195 196 199 200 201 202 203 204
5.3
5.4
5.5 5.6
v.1.12
HEIG-Vd
5.6.1 6.1 6.2
Ples dominants des systmes asservis
. . . . . . . . . . . 205
6 Analyse frquentielle
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Analyse frquentielle de systmes dynamiques, rponse harmonique 209 6.2.1 Calcul de la rponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . 209 6.2.2 Reprsentation graphique de la rponse harmonique G(j ) : lieu de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 6.2.3 Reprsentation graphique de la rponse harmonique G(j ) : diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 6.3 Esquisse du diagramme de Bode en boucle ferme, rgulation de correspondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 6.4 Bande passante en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 6.5 Allure typique du diagramme de Bode en boucle ouverte . . . . . 222 6.6 Valeur approximative de la dure de rglage Treg . . . . . . . . . . 223 6.7 Systmes retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 6.7.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 6.8 Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist229 6.8.1 Critre de Nyquist gnralis . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 6.8.2 Critre de Nyquist simpli (critre du revers) . . . . . . . 236 6.8.3 Quantication du degr de stabilit : distance critique dmin , marge de phase m et marge de gain Am . . . . . . . . . . 238 6.9 Mthode de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 6.9.1 Marche suivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 6.10 Stabilit robuste [7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 6.10.1 Incertitude sur la fonction de transfert du systme rgler [[7], p.46-47] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 6.10.2 Thorme de la stabilit robuste [[7], p.53] . . . . . . . . . 254 6.10.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 7.1 7.2 7.3 7.4 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . Procdure d'ajustage d'un rgulateur PI . Procdure d'ajustage d'un rgulateur PD . Procdure d'ajustage d'un rgulateur PID 7.4.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 262 263 264 265 269 270 271 272 274
209
7 Synthse frquentielle
261
8 Analyse dans le plan complexe

8.1 8.2 8.3 8.4 8.5
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . Dnition du lieu des ples (ou lieu d'Evans) . Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condition des angles et condition des modules 6
269
v.1.12
HEIG-Vd
8.5.1 Condition des angles . . . . . 8.5.2 Condition des modules . . . . 8.6 Trac du lieu d'Evans . . . . . . . . . 8.6.1 Exemple . . . . . . . . . . . . 8.7 Valeurs particulires du gain ko . . . 8.7.1 Exemple . . . . . . . . . . . . 8.8 Marges de stabilit absolue et relative 8.A Gnralisation du lieu des ples . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
275 275 276 277 280 281 282 284
v.1.12
HEIG-Vd
Fiches de modules et d'unit d'enseignement
Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I)
FICHE DE MODULE
Nom : Identifiant : Orientation-s : Mcatronique 1 et rgulation MER EN, EM, EE
Regroupe les units d'enseignement : nom Mcatronique 1 Rgulation automatique
identifiant MET1 REG
h. d'tude 150 120
Nombre de crdits ECTS : 9
Calcul de la note dterminante :

La note dterminante du module est gale la moyenne pondre des notes finales obtenues dans les units denseignement composant le module. Le poids de chaque note finale d'unit est proportionnel au nombre d'heures d'tude de cette unit (estim, pour un-e tudiant-e moyen-ne).
Validation :
Les exigences de russite du module sont spcifies dans le rglement de promotion EIVD et rglement dapplication E+I .
Autres :
Voir fiches dunit denseignement.
Version du 01.10.2004 MER
Page 1/1
v.1.12
HEIG-Vd
Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I)
FICHE D'UNITE D'ENSEIGNEMENT

Nom : Identifiant : Orientation-s : Responsable, supplant : Charge de travail : Rgulation automatique REG EN, EM, EE M. Etique, R. Herzog, I. Vaclavik 120 heures d'tude , correspondant 4 crdits ECTS
14 % 14 % 10 % 2% 60 %
Rpartition approximative des heures d'tude (encadres et non encadres) :

Suivi d'exposs ........................................................................... Exercices encadrs ................................................................... Travaux de laboratoire encadrs ........................................ Contrle continu et contrle final ...................................... Travail personnel (pour un-e tudiant-e moyen-ne) ....
Priodes encadres :
1 2 3 4
64 (= 48 heures)
5 6 7 8 9 10 11 12
Position recommande des priodes encadres dans les plans de formation : 6+2L Connaissances pralables recommandes :
Ltudiant doit connatre et savoir utiliser les notions suivantes : reprsentation des systmes par les quations diffrentielles et calcul de leurs rponses temporelles par la transforme de Laplace ; lois physiques et mcaniques fondamentales ; fonctions de transfert (ples, zros), stabilit, principe de la contre-raction, schmas fonctionnels, rponse harmonique de systmes linaires. Les units d'enseignement MAE1,-2,-3 (mathmatiques), PHY1,-2 (physique et mcanique) et SES (signaux et systmes) permettent d'acqurir ces connaissances.
Objectifs :
A l'issue de cette unit d'enseignement, l'tudiant-e sera capable de : appliquer aux processus industriels les mthodes danalyse des systmes dynamiques linaires ; comprendre les problmes spcifiques dun systme de rgulation automatique ; formuler le cahier des charges dun systme de rgulation automatique ; faire la synthse de rgulateurs classiques sur la base de spcifications de performances. A l'issue des travaux pratiques en laboratoire, principalement destins lassimilation des connaissances et lacquisition dexprience dans la modlisation et lidentification des systmes dynamiques, la synthse de rgulateurs et la validation des performances, ltudiant-e sera en outre capable de : apprhender la ralit pratique des systmes asservis ; vrifier, sur des systmes rels, la validit des techniques de rgulation analogique ; complter, dvelopper et appliquer les notions thoriques vues au cours ; grer convenablement les tches raliser et prendre confiance dans sa crativit.
Version du 04.08.2004 REG
Page 1/2
v.1.12
HEIG-Vd
Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I) Fiche d'unit d'enseignement : Rgulation automatique
Contenu : Exposs et exercices : 48 priodes Nb. priodes approx. Introduction : Exemples dapplications industrielles, dfinitions gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et 7 proportionnel, notion de statisme et de stabilit, linarit, rgulation de correspondance et de maintien, principe de la rgulation numrique. Modlisation et simulation : Fonction de transfert, modle dtat. Simulation laide de logiciels tels 10 que MATLAB, SysQuake et SimApp. Caractristiques et performances des systmes asservis : Fonctions de transfert en boucle ouverte et 12 en boucle ferme. Rgulateur PID. Mthode de Ziegler-Nichols. Stabilit, rapidit, prcision. Condition fondamentale de stabilit. Prcision en rgime permanent. Analyse et synthse frquentielles : Critre de Nyquist. Diagramme de Bode en boucle ferme. 12 Synthse de rgulateurs P, PI, PD et PID. Mthode de Bode. Compensation ple-zro. Analyse dans le plan complexe : Lieu des ples, marges de stabilit. Courbes qui-amortissement. 7 Travaux de laboratoire : 16 priodes Introduction l'identification de systmes linaires Calcul et ralisation lectronique d'un rgulateur PID analogique Asservissement de la temprature par rgulateur PID Asservissement de position angulaire par rgulateur PID Contrle des connaissances :
Contrle continu : l'acquisition des matires de cet enseignement sera contrle au fur et mesure par des tests et des travaux personnels tout au long de son droulement. Il y aura au moins 2 tests d'une dure totale d'au moins 2 priodes. Travaux de laboratoire : ils seront valus sur la base des rapports de laboratoire, 1 reprise au minimum. Contrle final : l'atteinte de l'ensemble des objectifs de formation sera vrifie lors d'un contrle final oral dune dure de 30 minutes situ durant la session d't. Ce contrle final oral peut tre remplac par un contrle final commun crit d'une dure d'au moins 1 heure.
4 4 4 4
Calcul de la note finale :

Note finale = moyenne contrle continu x 0.375 + moyenne travaux laboratoire x 0.125 + note contrle final x 0.5
Contrle final de 2me instance :

Un contrle final de 2me instance commun (voir articles 9 et 9bis du rglement de promotion EIVD et rglement dapplication E+I ) sera organis par les enseignants concerns, durant la session d'automne. Il se droulera soit sous la forme dune interrogation orale, soit sous la forme dune interrogation crite. La forme sera choisie par les enseignants en fonction du nombre dinscriptions.
Version du 04.08.2004 REG
Page 2/2
v.1.12
10
HEIG-Vd
Prambule
Le prsent polycopi de rgulation automatique n'est au stade actuel qu'un condens de notes de cours. Il s'inspire trs largement de la rfrence [1]. Pour la lire lectronique, ce cours de rgulation automatique est enseign pendant un demi-semestre, raison de 8 priodes par semaine pour un total de 72 priodes. Environ la moiti de celles-ci est consacre aux exercices, dont les donnes sont fournies sparment et pour lesquels un corrig est distribu. Ce cours est complt par des travaux de laboratoire (laboratoire de rgulation automatique ), rparti sur un semestre (36 priodes au total). L'orientation systmes automatiss de la lire lectronique voit sa formation en automatique complte par un cours de rgulation numrique, donn ensuite avec la mme dotation horaire (semestre d'hiver) complt par un laboratoire (laboratoire de rgulation numrique, 72 priodes, semestre d't). Les dirents documents distribus sont en principe disponibles sous forme informatique sur le site http://www.iai.heig-vd.ch/mee/ o tous les chiers, y compris les diapositives de prsentation, sont accessibles (suivre le lien Rgulation automatique). Pour le travail au laboratoire (exercices et expriences), les tudiants recevront les nom d'utilisateur, mot de passe et nom de domaine ncessaire pour se connecter sur le serveur iAi. On trouvera ces rfrences les dirents chapitres en format pdf, ainsi que la plus grande partie des gures (*.dsf, *.eps), ralises avec le logiciel Micrografx Designer, dont l'eivd a la licence de site. Lorsque le chier pdf du cours est ouvert, il est possible de tlcharger les gures au format eps en cliquant sur celles-ci. Les simulations sont faites avec les logiciels MATLAB et SysQuake, qui seront abondamment utiliss dans le cadres des exercices et laboratoires. Un certain nombre des chiers de simulation sont galement accessibles en cliquant sur leur nom dans le document pdf.
v.1.12
11
HEIG-Vd
Chapitre 1
12
HEIG-Vd
Chapitre 1 Introduction la rgulation automatique
1.1 Rgulation automatique : tentative de dnition

E l 'e n ( p v f f e t s i r o r b n n d e m n a t i o
2
e e n s ) t
e r t u
v
1
( t )
( t )
C C o m s o ( c o n p u o h s i g r t e m a i t n e s ) e n t
a n
e s
w
1
( t )
2
( t )
r a i t e m u
e n
t r )
u u
1
( t )
2
( r g
l a t e u
( t ) ( p
y r o
s t m c e s s u
e s ) y
y
1 2
( t ) ( t )
G p m ( p t e m v h
r a n y e s u p
d s i q
e u u
r s e s n , r e ,
r e s
r e s s s i o r a t u
i t e s s e ,
e t c )
f _
. e p
1.1 Structure d'un systme de rgulation automatique : le fonctionnement de l'installation requiert que certaines grandeurs physiques y1 (t), y2 (t), . . . d'un systme aient un comportement x par les consignes w1 (t), w2 (t), . . . , malgr la prsence de perturbations v1 (t), v2 (t), . . . d'origine externe et imprvisibles. Dans ce but, y1 (t), y2 (t), . . . sont mesures, traites puis une action est entreprise sur le systme au moyen des commandes u1 (t), u2 (t), . . . (chier source).
Fig.
La rgulation automatique (automatic control, Regelungstechnik) est la technique de l'ingnieur orant les mthodes et les outils ncessaires la prise de contrle d'une ou plusieurs grandeurs physiques d'un systme en vue d'en impoChapitre 1
13
HEIG-Vd
ser le comportement. Les grandeurs physiques, ou signaux (vitesse, temprature, pression, courant, etc), doivent tre mesures an de vrier leur tat puis de dterminer l'aide d'un traitement appropri l'action entreprendre sur le systme ou processus (installation de production, robot, alimentation lectronique stabilise, disque dur, etc) pour qu'elles se comportent comme souhait (gure 1.1 page prcdente). Avec le qualicatif automatique, on admet qu'aucune intervention manuelle n'est ncessaire atteindre cet objectif. Le comportement des grandeurs contrles y1 (t), y2 (t), . . . peut/doit en gnral satisfaire plusieurs critres : on souhaite qu'une certaine grandeur physique (p.ex. vitesse, courant lectrique, temprature) ait une valeur moyenne donne en rgime permanent, malgr l'inuence de l'environnement (perturbations ) ; cette mme grandeur physique doit passer d'une valeur une autre en un temps donn, voire avec un prol de variation impos. Fait remarquable, les mthodes de l'automatique orent donc la possibilit de modier le comportement statique et dynamique d'une ou plusieurs grandeurs physiques d'un processus, an qu'elles voluent conformment aux exigences de l'application (gure 1.2 page suivante). D'un certain point de vue, ces mthodes contribuent signicativement augmenter la valeur ajoute aux produits, en offrant les moyens d'amliorer les performances de ceux-ci. En s'appuyant fondamentalement sur la technique de la contre-raction (feedback, Rckfhrung), les mthodes de l'automatique permettent de traiter des situations o interviennent des systmes intrinsquement lents devant tre rendus plus rapides (gure 1.2 page cicontre) ; impossibles contrler manuellement (systmes trs rapides (ayant des constantes de temps < 1 [s]), trs prcis (1%)) ; diciles, voire impossibles contrler manuellement (sustentation et lvitation magntiques, aviation, etc) devant tre rendus stables an d'tre utilisables. Les applications de la rgulation automatique se rencontrent donc dans tous les systmes dont une (ou plusieurs) grandeur physique (temprature, pH, dbit, pression, courant, vitesse, force, altitude, profondeur, orientation, etc) doit correspondre une valeur prescrite, la consigne, laquelle pouvant tre variable, et cela sans intervention manuelle, i.e. de manire compltement automatique.
1.2 Exemples introductifs

On prsente ci-aprs quelques exemples simples de systmes de rgulation automatique. Ceux-ci sont galement appels systmes asservis.
Chapitre 1
14
HEIG-Vd
T l e p o u r d i r i g e r l e f l u x d 'a i r
i l e t t e s
r e f r o
i d
i s s e m
e n
l u
'a i r
e a u
c h
a u
f f a g
T c o
h u
e r m p l e
150 100
a r r o
i s
t u
T [C]
e
50 0
I n
t r i e u
t u
50
100
200
300
400
500 t [s]
600
700
800
900
1000
182 180 T [C] 178 176 174 172
100
200
300
400
500 t [s]
600
700
800
900
1000
f _
. e p
1.2 Rgulation de la temprature d'un processus industriel : en haut, la rponse indicielle du systme seul (temprature T en fonction du temps t suite l'application d'un saut de puissance thermique), en bas la rponse indicielle en rgulation automatique (suite l'application d'un saut de consigne de temprature). On observe que l'on parvient, grce la contre-raction, rendre le systme beaucoup plus rapide ! (chier source)
Fig.
1.2.1 Rgulation automatique de temprature

Rgulation manuelle de temprature : schma technologique
La gure 1.3 page suivante reprsente schmatiquement une installation permettant de faire une rgulation manuelle de temprature. L'oprateur agit sur un potentiomtre pour ajuster la tension de commande de l'amplicateur de puissance, lequel alimente un corps de chaue lectrique. Comme les lments dessins reprsentent assez explicitement des dispositifs dpendant de la ralisation technique de l'installation (par exemple, corps de chaue lectrique et non chauage gaz), on parle de schma technologique.
Rgulation manuelle de temprature : reprsentation par schma fonctionnel

On peut reprsenter le principe de la rgulation manuelle de temprature par un schma fonctionnel, i.e. dcouper logiquement la fonction globale "rgulation manuelle de temprature" en une srie de sous-fonctions ou composants plus simples, en indiquant la fonction ralise ainsi que la nature de l'information
Chapitre 1
15
HEIG-Vd
e x
T
c
T
m
P d P o t e n t i o m t r e p
u a r
i s s a n e
c e J o u l e
i s s i p
e f f e t
t h
A
C
o c h
r p a u
s f f e
u
A
m d e p
p u
l i f i c a t e u i s s a n c e
f _
. e p
1.3 Rgulation manuelle de temprature : Tc est la temprature de consigne, i.e. la temprature souhaite, T la temprature eective en [ C]. L'oprateur souhaite que T , du moins la temprature Tm qu'il peroit sensoriellement, concide avec Tc . Il agit pour cela sur le potentiomtre an d'ajuster la puissance thermique dissipe par eet Joule dans la rsistance du corps de chaue (chier source).
Fig.
Chapitre 1
16
HEIG-Vd

t e m e x p r a t u r e r e
t r i e u
e x
( t )
t e m d e
p c o
r a t u n s i g n
r e e p o
a n t e n
l e t i o m
u t r e b o r n e s d
t e n u
s i o c o r p
n s
a u d e
x c h a u f f e
i s s a n
c e
t e m
2
p d u
r a t u l o c a l
r e
( t ) =
( t )
/ R
T
c
( t )
e r v
e a u
( t )
a i n
( t )
A d
m e p
p u
c c
( t )
o c h
r p a u
d f f e
e L
c a l
( t )
T
m
( t )
p e , r a t u m e s u r e r e )
t e m ( p e r u
e n
s
f _ 0 1 _ 0 6 . e p s
1.4 Reprsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement de l'oprateur en cas de rgulation manuelle : l'oprateur compare la temprature de consigne Tc , i.e. la temprature souhaite, avec la temprature mesure (perue) Tm , image aussi dle que possible de la temprature relle T [ C] (cela dpend de la qualit du capteur : dans cet exemple, c'est oprateur qui peroit sensoriellement la temprature T ). En fonction du rsultat de la comparaison, l'oprateur agit sur le potentiomtre (il le tourne d'un angle ), ce qui modie la tension ucc aux bornes du corps de chaue, la puissance instantane dissipe p(t) et nalement la temprature T du local (chier source).
Fig.
(signal) entrant et sortant de chacune d'entre-elles. En se livrant cet exercice pour le schma technologique de la gure 1.3 page ci-contre, on peut a priori identier les fonctions suivantes : volume d'air du local (entre puissance de chauage, sortie temprature) ; corps de chaue (entre tension lectrique, sortie puissance de chauage) ; amplicateur de puissance (entre commande de tension, sortie tension amplie en puissance) ; mesure de temprature (entre temprature, sortie estimation de temprature) ; traitement de la mesure et action sur le potentiomtre. Graphiquement, le schma fonctionnel peut ainsi prendre la forme de la gure 1.4. On observe que le schma fonctionnel de la gure 1.4 fait apparatre une boucle : la temprature mesure Tm apparat en eet : au dpart de l'action sur le potentiomtre : (t) dpend de Tm (t) ; galement comme consquence de cette action : Tm (t) dpend de (t). On dit que la temprature mesure Tm est contre-ractionne. Le systme de la gure 1.4 prsente ainsi une contre-raction1 .
1 On dit aussi rtro-action. En anglais :
feedback. En allemand : Rckfhrung.

17
Chapitre 1
HEIG-Vd

x g r a n r g e
t e n r b o r n e s d u s i o c o r p n s a u d e x c h a u f f e p u i s s a n c e
t e m e x
r a t u r e
r e
t r i e u
( t ) d e u l e
t e m d u
w c o
t e m d e
( t ) n
p c o n
u s i g n
r e n e
( t )
T
m a n d
e x
( t )
e
e r r e u
c o
r a t u s i g
( t ) =
( t )
2
/ R
r u
t e
r a t u l o c a l
r e
T
c
( t )
5 -
e ( t )
G
( t )
( t )
A d
m e p
p u
c c
( t )
o c h
r p a u
d f f e
e L
c a l
( t )
e ( t )
R
T ( t )
m
l a t e u
y g
( t ) r a n d e u r
t e m
r a t u
r e
e s u
r e
a p
t e u
f _
. e p
r g
l e
1.5 Reprsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement d'une rgulation automatique de temprature (chier source).
Fig.
Adaptation du principe de rgulation manuelle en vue d'une automatisation

y a plusieurs raisons justiant le remplacement de l'oprateur par un sysentirement automatique : augmentation de la abilit et de la rptabilit ; augmentation de la rapidit ; diminution des cots ; garantie de la scurit de l'oprateur (lorsque celui devrait par exemple oprer dans une atmosphre de travail explosive ou toxique, etc) ; souvent, le systme est trop rapide pour tre gr par manuellement (entranements rgls, etc) ; amlioration de la scurit de l'installation elle-mme. Se basant sur les schmas technologique et fonctionnel des gures 1.3 page 16 et 1.4 page prcdente, on peut les transformer en vue de rendre la rgulation de temprature compltement automatique (gures 1.6 page ci-contre et 1.5). Il tme
Chapitre 1
18
HEIG-Vd

T
e x
n e c o
r a t e u n s i g n
r e
T
c
P d e
t e n c o n
t i o s i g
m n
t r e e P d p u a r i s s a n e J o u l e c e
i s s i p
e f f e t
t h
+
y
e u
A d e C o m p a r a t e u r R g u l a t e u n n s r
A
C m p p u l i f i c a t e u i s s a n c e r
r p a u
s f f e
c h
a c t i o x p o
a p
t e u
e u
s i t i o
P d e
t e n m
t i o e s u
m r e
t r e
f _
. e p
1.6 Schma technologique d'une rgulation automatique de temprature : le rle de l'oprateur se limite maintenant xer la consigne de temprature Tc , la comparaison avec la temprature mesure Tm par un capteur ad hoc (ici un bilame) tant eectue par un dispositif appel rgulateur qui se charge d'agir sur le corps de chaue. Ici le rgulateur a un comportement de type tout-ourien, que l'on nomme parfois rgulateur action deux positions : si l'erreur de temprature est en-dessous d'une certaine limite, on impose 0 [V] aux bornes du corps de chaue, sinon, s'il fait trop froid, on applique la tension maximale (chier source).
Fig.
Chapitre 1
19
HEIG-Vd
1.2.2 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC excitation spare constante

Des applications o une rgulation de vitesse est ncessaire sont par exemple : la broche d'une machine-outil, an de garantir la bonne vitesse de coupe ; le disque dur d'un ordinateur ; l'aide la conduite de vhicules automobiles ("tempomat", voir exercice ) ; installation d'impression des journaux : le papier doit dler devant les rouleaux encreurs (rouge, vert, bleu) une vitesse dtermine. Dans l'exemple ci-dessous, le but de la rgulation de vitesse de l'arbre d'un moteur courant continu, manuelle ou automatique, est de garantir que la vitesse rad s corresponde la vitesse de consigne c , i.e. la vitesse souhaite, malgr la prsence de couple rsistant Tres [N m].
Rgulation manuelle
M
c
( t )
l i f i c a t e u
i s s a n
c e
R
a
L
a
a l i e r s
( t )
a m
( t )
u
a
i
a
R
f
f _
. e p
1.7 Rgulation manuelle de la vitesse d'un moteur DC : l'oprateur estime (mesure) la vitesse de rotation rad , la compare avec la vitesse de consigne c s et ajuste la tension ua aux bornes de l'induit par le biais du potentiomtre. Pour la mesure de vitesse, il peut bien sr disposer d'un appareil ad hoc (chier source).
Fig.
La rgulation manuelle de vitesse de la gure 1.7 voit l'oprateur agir sur la tension aux bornes du moteur DC an de tendre augmenter ou diminuer sa vitesse, selon la comparaison entre la vitesse souhaite c et la mesure/l'estimation de la vitesse eective rad . En modiant la tension aux bornes du moteur, s la caractristique statique couple-vitesse est en eet modie, selon les courbes de la gure 1.8 page suivante.
Chapitre 1
20
HEIG-Vd
u u
1.8 Caractristique couple (Tem [N m])-vitesse ( rad ), rgime permas nent constant, d'un moteur DC excitation spare constante : on observe que la vitesse de rotation peut tre ajuste en modiant la tension ua aux bornes de l'induit. Pour qu'elle corresponde c , il faut que la tension soit ajuste des valeurs direntes selon le niveau de couple rsistant (frottement sec et visqueux, etc) : ici sont illustrs les cas o Tres = 0 [N m] et Tres > 0 [N m]. Le symbole T est utilis ici comme tant la premire lettre de "torque", i.e. couple en anglais (chier source).
Fig.
Chapitre 1
a a
= =
a
0 0 u [ V ] . 5
a N
a N
e m
r e s
0 M
c
M
0
i N
u T
a
p
r e s
o = 0
r [ N m ] T
u
a
p
r e s
o > 0
r [ N
f _
m
0 1 _ 0 8
]
. e p s
21
HEIG-Vd
L'automatisation de la rgulation de vitesse prsente ncessite la mise en place d'un capteur de vitesse dlivrant un signal y(t) = m (t) prenant le plus souvent la forme d'une tension lectrique proportionnelle (t). Un dispositif reproduisant si possible le comportement de l'oprateur doit tre construit. Dans une premire version (gure 1.9), la stratgie pourrait tre : si c m > 0 alors u = +umax si c m < 0 alors u = umax L'implantation de cettre stratgie de commande s'eectue dans le rgulateur, qui porte ici le nom de rgulateur action 2 positions, ou rgulateur tout-ourien. La gure 1.10 page suivante montre les rsultats de la simulation d'une
G d e n c o r a t e u n s i g n r e
Rgulation automatique Rgulateur action 2 positions
M
c
i s s a n
c o
s i g
l i f i c a t e u
c e
a l i e r s
( t )
+
R
a
L
a
K
m
c a p
t e n
t i o
t r e
t e u
e ( t )
u
e
( t )
M T
( t )
a m
C o m p a r a t e u r R g u l a t e u r
u
a
i
a
R
f
( t )
f _ 0 1 _ 0 4 . e p s
1.9 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC : l'oprateur est remplac par un rgulateur, ici de type action deux positions. La mesure y(t) de la vitesse de rotation est ralise au moyen d'un capteur (une dynamotachymtrique dans le cas illustr). La mesure y(t) est contre-ractionne et compare la consigne c (t) = w(t), l'erreur e(t) = w(t) y(t) est construite et dtermine l'action, i.e. la commande u(t) que le rgulateur va entreprendre en vue de l'annuler (chier source).
Fig.
telle installation : sans surprise, on observe que la tension de commande u(t) oscille entre ses 2 seuls tats possibles umax . Cela provoque une suite continue de changements de signe de l'acclration et ainsi une oscillation de la vitesse autour de sa valeur nale = 1. La drive de la vitesse, i.e. l'acclration, changeant de signe frquence leve, la mcanique peut en sourir (usure prmature, augmentation des jeux de transmissions, etc). D'un point de vue lectrique, les pointes de courants proChapitre 1
22
HEIG-Vd
1.5
Consigne de vitesse et vitesse mesure
c, m [rad/sec]
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 Commande
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
10 5 u [V] 0 5 10
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
1.10 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur action deux positions (Demo_03.mdl, cal_Demo_03.m). La mesure m de la vitesse de rotation concide, en rgime permanent constant, avec la consigne c , qui a ici la forme d'un saut unit, mais au prix d'une commande u commutant une frquence tendant vers l' (chier source).
Fig.
Chapitre 1
23
HEIG-Vd
u
e ( t )
e
( t )
e ( t )
K
p
( t )
R R
1 2
e ( t )
+
( t )
f _
. e p
Fig.
1.11 Schma fonctionnel d'un rgulateur P et schma de principe (schma technologique) de sa ralisation lectronique (chier source).
voques par des changements brusques de la tension de commande peuvent endommager le moteur si celui-ci n'est pas assez selque alors qu'un chauement excessif par eet Joule des enroulements est redouter.
Une alternative au rgulateur action deux positions consiste utiliser un rgulateur action proportionnelle, lequel applique une commande u(t) proportionnelle l'erreur e(t). On l'appelle rgulateur P :
Rgulateur action proportionnelle
u(t) = Kp e(t)
(1.1)
Les gures 1.12 page ci-contre et 1.13 page suivante montrent respectivement le schma technologique de l'installation ainsi que les rsultats de la simulation. Si les oscillations de vitesse ont disparu et la commande est notablement plus douce qu'avec un rgulateur action 2 positions, on doit en revanche constater que la vitesse mesure m n'atteint pas exactement la consigne. Ce problme sera examin au 1.5.2 page 34.
Chapitre 1
24
HEIG-Vd
G d e n c o r a t e u n s i g n r e
M
c
i s s a n
c o
s i g
l i f i c a t e u
( t )
+
R
a
L
a
a l i e r s
K
m
c a p
t e n
t i o
t r e
c e
t e u
e ( t )
u
e
( t )
M T
( t )
a m
y ( t ) = M
m
u
a
( t )
a r a t e u
l a t e u
i
a
R
f
f _
. e p
1.12 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC : le rgulateur est ici de type proportionnel, ce qui signie que la commande u(t) dlivre par le rgulateur est proportionnelle l'erreur e(t) (chier source).
Fig.
Consigne de vitesse et vitesse mesure 1 c, m [rad/sec] 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Commande 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25
u [V]
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
1.13 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur P, Kp = 0.5 (Demo_02.mdl, cal_Demo_02.m). La commande ne varie pas aussi brutalement qu'avec un rgulateur action deux positions, mais la grandeur rgle (mesure) m ne concide pas parfaitement avec la consigne c en rgime permanent constant. Il subsiste ce qu'on appelle une erreur statique de valeur E 55% (chier source).
Fig.
Chapitre 1
25
HEIG-Vd
1.3 Elments et signaux caractristiques d'un systme de rgulation automatique

Par les quelques exemples introductifs du paragraphe prcdent, plusieurs termes nouveaux sont apparus. La gure 1.14 les reprend dans le cadre d'un systme de rgulation automatique prsent sous forme gnrale, o apparaissent des blocs fonctionnels ainsi que des signaux.
c o n s i g n e e r r e u r c o m m a n d e p e r t u r b a t i o n g r a n d ( b e u r u r r g t e ) l e
( t )
a r a t e u
( t )
5
e ( t )
R
l a t e u
( t )
A
c t i o
e u
r o
c e s s u
( t )
a p
t e u
y
g r a n ( m d e u e s u r
( t ) S
l e
s t m
r g
l e r
r g r e )
n
b s u r l a r u m
( t )
i t e s u r e
c o
t r e - r a b a c k " h r u
c t i o
" f e e d " R
c k f
"
f _ 0 1 _ 0 5 . e p s
Fig. 1.14 Schma fonctionnel mettant en vidence les lments et signaux caractristiques d'un systme de rgulation automatique (chier source).
Les sous-systmes ainsi que les signaux intervenant dans la gure sont dtaills dans les paragraphes ci-aprs.
1.3.1 Blocs fonctionnels et sous-systmes

On distingue essentiellement 4 sous-systmes :
Chapitre 1
26
HEIG-Vd
v ( t )
( t )
c t i o
e u
r o
c e s s u
( t )
( t )
a p
t e u
s t m
r g
l e r
f _ 0 1 _ 2 7 . e p s
( t )
Fig.
1.15 Systme rgler (chier source).
Elment
Comparateur Rgulateur Amplicateur de puissance Processus Capteur
Tab.
Fonction
Construit le signal d'erreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal d'erreur e(t) et en dduit le signal de commande u(t) destin diminuer e(t) Amplie en puissance le signal de commande u(t) de faon ce qu'il soit applicable au processus Installation asservir Forme une image y(t) aussi dle que possible de la grandeur rgle brute x(t)
1.1 Blocs fonctionnels et sous-systmes.
On note qu'avec le schma adopt, le systme rgler comprend tous les lments (actionneur, processus, capteur, etc) se trouvant entre la commande u(t) dlivre par le rgulateur et la grandeur rgle (mesure) y(t), y compris le capteur (gure 1.15).
1.3.2 Signaux
Les signaux intervenant dans le schma gnral d'un systme de rgulation automatique sont rsums ci-dessous.
Chapitre 1
27
HEIG-Vd
Signal
Consigne Grandeur rgle brute Grandeur rgle mesure
Notation
w(t)
Remarques
Signal poursuivre, caractre gnralement dterministe, par opposition alatoire : ce signal est dni pour une application donne Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre ( rad , [ C], etc). Seule une image peut en tre s obtenue, par l'intermdiaire d'un capteur Image de la "vraie" grandeur rgle fournie par le capteur, i.e. image de la grandeur rgle brute x(t). C'est la seule information dont dispose le rgulateur, lequel asservit donc en ralit la grandeur rgle mesure y(t) et non directement la grandeur rgle brute x(t). C'est pourquoi la qualit de la mesure (capteur et traitement lui tant associ) est primordiale en automatique Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler. Ce signal doit normalement tendre faire diminuer l'erreur Signal alatoire reprsentant les perturbations intervenant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n noise) Dirence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t)
x(t)
y(t)
Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart

Tab.
u(t) v(t) n(t) e(t)
1.2 Signaux principaux d'un systme de rgulation automatique.
Les signaux d'entre du systme de rgulation automatique sont les suivants : consigne w(t) (plusieurs en rgulation multivariable) perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de direntes natures et intervenant plusieurs endroits dans le systme) bruit de mesure n(t) (perturbation de signal), voir gure 1.16 page suivante Pour les signaux de sortie, on a : grandeur rgle y(t) (plusieurs en rgulation multivariable) Il est important de relever qu'un systme de rgulation automatique ne ralise pas directement l'asservissement de la grandeur rgle brute x(t), mais bel et bien de l'image y(t) donne de celle-ci par le capteur. y(t) est alors le plus souvent un signal ayant une autre nature physique que la grandeur rgle brute x(t) : pour des raisons d'implantation, l'unit physique de y(t) est typiquement le [V]. Comme le rgulateur eectue la comparaison de
Chapitre 1
Signaux d'entre et signaux de sortie
Units physiques des signaux
28
HEIG-Vd
2000 c, m, m simul [t/min] 1500 1000 500 0
Influence du bruit de mesure dans le cas dun asservissemen t de vitesse
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
60 cm,cm simul [t/min] 40 20 0
20 40 60 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
t [s]
1.16 Visualisation du bruit de mesure dans le cas d'un asservissement de vitesse (bruit_01.m). La consigne de vitesse a la forme d'un triangle (acclration constante puis freinage-arrt). On compare ici la vitesse rgle eective et sa simulation de faon bien mettre en vidence le bruit (chier source).
Fig.
w(t) et de y(t), il s'ensuit que la consigne w(t) a imprativement la mme unit physique que la grandeur rgle mesure y(t).
Chapitre 1
29
HEIG-Vd
Signal
Consigne
Notation
w(t)
Unit physique
Correspond l'unit physique de la grandeur rgle y(t) fournie par le capteur. Typiquement des [V] ou des [A] Correspond la nature du signal de sortie du capteur. Typiquement des [V] Grandeur physique rgle, dans son unit Correspond l'unit physique du signal de sortie du rgulateur, tel qu'il est ralis. Typiquement des [V] Dpend de l'endroit o la perturbation intervient Correspond l'unit de y(t) Correspond la nature du signal de sortie du capteur. Typiquement des [V]
Rgulation de temprature
[Tc ] = V
Rgulation de vitesse
[c ] = V
Grandeur rgle mesure Grandeur rgle brute Commande
y(t)
[Tm ] = V
[m ] = V
x(t) u(t)
[T ] = C [u] = V
[] = rad s [u] = V
Perturbation Bruit sur la mesure Erreur
v(t) n(t) e(t)
[v] = [W] [n] = V [e] = V
[v] = N m [n] = V [e] = V
1.3 Units physiques des principaux signaux d'un systme de rgulation automatique. Par unit physique, on entend celle du signal lui-mme, dnie par la ralisation du systme, et non celle de l'information qu'il porte. Ainsi le signal de mesure de vitesse m fourni par exemple par un capteur de type dynamotachymtrique a pour unit des [V] et non des rad . s
Tab.
Chapitre 1
30
HEIG-Vd
1.4 Rgulation de correspondance et rgulation de maintien

On peut envisager deux modes de rgulation automatique : la rgulation de correspondance ("tracking", "poursuite"), o le but essentiel est de poursuivre une consigne w(t) variable (gure 1.17) ;
w ( t ) ( c o n s i g n e )
0 y
( t ) ( g r g r a n d e u r
f _ 0 1 _ 1 6
[ s ]
l e )
. e p
Fig.
1.17 Rgulation de correspondance (chier source).
la rgulation de maintien, o le rgulateur a pour tche principale de maintenir la grandeur rgle y(t) gale la consigne w(t) malgr la prsence de perturbations v(t) (gure 1.18).
w ( t ) ( c o n s i g n e )
y ( g
( t ) r a n d e u r l e ) t [ s ]
r g t
0
v ( p
( t ) e r t u r b a t i o n )
t
0
t
f _ 0 1 _ 1 7 . e p s
[ s ]
Fig.
1.18 Rgulation de maintien (chier source).
Dans la ralit, les 2 modes coexistent le plus souvent, le rgulateur ragissant toute forme d'erreur, quelle qu'en soit sont la cause (consigne variable ou perturbation alatoire).
Chapitre 1
31
HEIG-Vd
1.5 Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique

1.5.1 Stabilit
La stabilit d'un systme de rgulation automatique (voir dnition rigoureuse chap.5) est une condition imprative an que l'installation soit utilisable. Or, tout systme contre-ractionn est potentiellement instable. La cause en est due au retard parfois trop important que peut subir un signal (ou certaines de ses composantes spectrales) se propageant travers la boucle le ramenant vers l'entre, i.e. la boucle de contre-action. L'exemple de la douche illustre cela de manire intuitive (gure 1.19). En
t u v m c h
e a u c h a u d e
y e d
a u o u c h e
a n
e g e u s e n i d , t ) l i n a i r e a r t i t i o d - f r o c o n
( t ) =
T
0
( t - T
r
l a n a u b i t
( r p d
s t a n
T
0
p d
o e
m d o
m u
e a u c h e
e a u
f r o
i d
T T
m c
f _
. e p
1.19 Rgulation manuelle de la temprature d'une douche : schma technologique. Pour l'exemple, on suppose que le dbit est constant et que seule la rpartition chaud-froid est modie (chier source).
Fig.
ngligeant les pertes thermiques dans le tuyau, on a simplement :
T (t) = T0 (t Tr )
(1.2)
o Tr est le temps ncessaire l'eau pour se propager travers le tuyau de douche. Dans le vocabulaire des systmes asservis, on l'appelle retard pur ( 5.4.3 page 202).
Chapitre 1
32
HEIG-Vd
t e m d e p c o r a t u n s i g n r e e a n l a g v l e a n d n e e

t e m d e l a l a p r a t u s o v r t i e a n n e r e t e m l a d u p r a t u s o t u y r t i e a u r e
( t ) =
T
0
( t - T
r
T
c
( t )
e r v
e a u
( t )
a i n
( t )
a n
T
0
( t )
a u
( t )
T
m
( t )
p e , r a t u m e s u r e r e )
t e m ( p e r u
e n
s
f _ 0 1 _ 1 2 . e p s
1.20 Rgulation manuelle de la temprature d'une douche : schma fonctionnel (chier source).
Fig.
T
r
l a
t i o
l l e
l a
t e
r a
t u
r e
'u
[ - ]
. 5
( t ) ,
( t )
. 5
0 0
. 5
8 5
( t )
. 5
0 0 2
. 5
( t )
. 5
0 0
5 t [ s ]
0
f _ 0 1 _ 1 3 . e p s
Fig.
1.21 Rgulation manuelle de la temprature d'une douche (Demo_05.mdl, cal_Demo_05.m) : cas de l'oprateur "press", i.e. d'un rgulateur gain lev (chier source).
Chapitre 1
33
HEIG-Vd
Il y a donc dans cet exemple un retard pur Tr [s] entre l'action entreprise par l'oprateur sur la vanne pour modier la temprature Tm (t) et l'eet rsultant. C'est le cas de l'oprateur "press" (gure 1.21 page prcdente) qui met en vidence le phnomne d'instabilit : 1. L'oprateur commence sa douche et dsire que l'eau soit la temprature Tc ; 2. L'oprateur s'aperoit que la temprature Tm de l'eau est bien infrieure la valeur souhaite Tc ; 3. L'oprateur ouvre modrment la vanne mlangeuse ; 4. L'oprateur s'aperoit que l'ouverture de la vanne mlangeuse est sans eet notable ; 5. L'oprateur ouvre davantage la vanne mlangeuse ; 6. La temprature T0 de l'eau directement l'entre du tuyau est alors une valeur leve ; 7. L'eau de temprature lve parvient l'oprateur : la temprature de l'eau Tm dpasse alors largement la consigne Tc ; 8. L'oprateur ragit en tournant la vanne dans l'autre sens. Et le pire est venir : l'eau beaucoup trop chaude parvient au bout du tuyau, provoquant une raction vive de l'oprateur. Si celui-ci se comporte de manire symtrique (que l'eau soit trop chaude ou trop froide), l'eau va devenir exagrment froide et une oscillation de plus ou moins longue dure peut s'ensuivre. Le systme observ ici n'est pas instable, mais prsente des signes alarmants de tendance vers l'instabilit : il peut devenir incontrlable si un oprateur encore plus press prend sa douche . . .
1.5.2 Prcision et rapidit

L'exemple de la rgulation de vitesse (gure 1.13 page 25) avec rgulateur P montre que mme en rgime permament constant (consigne constante, etc), une erreur subsiste : ce phnomne est malheureusement normal puisqu'en eet, pour que le moteur DC tourne, mme vide, une vitesse non-nulle correspondant si possible la consigne, il faut l'alimenter par une tension ua (t) aux bornes de l'induit que l'on s'imagine facilement dirente de zro. Or : ua (t) u(t) dans le cas d'un amplicateur de puissance idal ; ua (t) = 0 [V] u(t) = 0 [V] ; a u(t) = 0 [V] e(t) = u(t) uK(t) = E = 0 [V]. Kp p L'erreur E observe s'appelle erreur statique. On dit que le systme asservi a du statisme. Dans le cas simple du moteur vide, la tension ua (t) doit quilibrer la FEM (tension induite de mouvement) em (t) = KE (t). On en dduit la valeur
Chapitre 1
34
HEIG-Vd
1.5 T (t), T (t) [] 1 0.5 0 3 2 (t) 1 0 1.5 1 0.5 0
Rgulation manuelle de la temprature dune douche
10
15
10
15
T (t)
t [s]
10
15
1.22 Rgulation manuelle de la temprature (cal_Demo_04.m) : cas de l'oprateur "calme" (chier source).
Fig.
d'une
douche
de l'erreur E :
E =
em (t ) KE (t ) KE = = (t ) Kp Kp Kp
(1.3)
Pour diminuer la valeur de l'erreur statique E , il faut logiquement augmenter le gain proportionnel Kp du rgulateur. Ce faisant, l'action entreprise par le rgulateur en prsence d'erreur est de plus en plus nergique et la rapidit du systme est galement amliore (gure 1.23 page suivante).
1.5.3 Dilemme stabilit-prcision

Si, appliquant les conclusions du paragraphe prcdent, on tente d'amliorer la prcision et la rapidit en augmentant encore le gain Kp du rgulateur proportionnel 53, un phnomne analogue celui observ avec la douche (gure 1.21 page 33) apparat (gure 6.23 page 239) : le systme asservi oscille de manire apparemment entretenue une frquence voisine de 129 [Hz], l'amplitude de l'oscillation ayant tendance crotre indniment : le systme est pratiquement instable. On peut comprendre intuitivement la cause de cette instabilit
Chapitre 1
35
HEIG-Vd
Consigne de vitesse et vitesse mesure 1 , [rad/sec] 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Commande 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
2 1.5 u [V] 1 0.5 0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
1.23 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur P, Kp = 2 (Demo_02.mdl, cal_Demo_06.m). L'erreur statique E 25% est infrieure celle de la gure 1.13 page 25 et le systme est plus rapide (cal_demo_06.m).
Fig.
en examinant la rponse frquentielle du systme asservi en boucle ouverte, i.e. le comportement frquentiel de la chane d'lments (gure 1.25 page suivante) allant de l'entre du rgulateur (l'erreur e(t)) la sortie du capteur (la grandeur rgle y(t)). Le diagramme de Bode la gure 6.22 page 238 montre en eet qu'un signal d'erreur : ne subit, la frquence d'environ 129 [Hz], aucune attnuation ou amplication, le gain de boucle cette frquence tant de 0 [dB] = 1 ; est dphas, i.e. retard, d'exactement 180 [ ] cette mme frquence. En consquence, la composante spectrale 129 [Hz] du signal d'erreur e(t) se propageant dans la boucle voit tout simplement son signe invers, ce qui implique qu' cette frquence, il n'est pas contre-ractionn, mais ractionn (gure 1.27 page 39) : du fait de la structure boucle, une augmentation de la grandeur de commande u(t) provoque une augmentation de la grandeur rgle y(t) qui provoque son tour une augmentation de l'erreur e(t) et par suite de la grandeur de commande. Le systme s'emballe, n'est plus sous contrle, ce qui peut aboutir sa destruction si des limites physiques n'interviennent pas susamment tt (chauement du moteur, dpassement de la vitesse limite des roulements, etc). Les exemples de la douche ( 1.5.1 page 32) et de la rgulation de vitesse montrent que plus l'action du rgulateur est violente (cas de l'oprateur "press",
Chapitre 1
36
HEIG-Vd
Consigne de vitesse et vitesse mesure 2
1.8
1.6
1.4
c, m [rad/sec]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
f_cal_demo_07_1.eps
1.24 Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur P, Kp = 53 (Demo_02.mdl, cal_Demo_07.m). Le systme asservi est quasi instable (cal_demo_07.m).
Fig.
l i f i c a t e u
i s s a n
c e
R
a
L
a
a l i e r s
e ( t )
e
( t )
K
t
M T
( t )
a m
u
a
l a t e u
i
a
R
f
( t )
f _
. e p
1.25 Obtention de la rponse harmonique en boucle ouverte : le signal d'entre est l'erreur e(t) et celui de sortie la grandeur rgle y(t). Le rsultat est donn sur la gure 6.22 page 238 (chier source).
Fig.
Chapitre 1
37
HEIG-Vd
10000
10000 Phase 180 [] 0 45 90 135 180 225
Gain de boucle unitaire en 2 129.6376 [Hz]
1000
Diagramme de Bode en boucle ouverte
100 188.0504
10
20
40
60
40
20
Fig.
1.26 Rponse frquentielle du systme de rgulation de vitesse en boucle ouverte (Demo_02.mdl, cal_Demo_07.m, Kp = 53) (chier source).
Chapitre 1
38
270
1 phase [degr]
10
[rad/s]
100 188.0504
1000
f_cal_demo_07_2.eps
gain [dB]
HEIG-Vd
[ H
z ]
u
u
e
( t ) u
M ( t )
a
( t )
e ( t )
l a t e u
( t )
e ( t )
- 1
@ 1 2 9 [ ] H z
( t )
( t ) =
e ( t )
e ( t )
- 1
@ 1 2 9 [ ] H z
( t )
l e r e p g
c o a i n
m d e
a r a t e u t e ( - 1 ) u n p o
r u t y ( t ) !
r s e n
- 1
y
e ( t )
- 1
@ 1 2 9 [ ] H z
( t )
e ( t )
f _
. e p
Fig. 1.27 Rgulation automatique de vitesse (Demo_02.mdl, cal_Demo_07.m) : pour Kp = 53, la composante spectrale 129 [Hz] du signal d'erreur e(t) voit tous les lments de la boucle qu'elle traverse comme un simple gain A()|=2129 [ rad ] = 1. La contre-raction devient, pour cette frquence, de
la raction (chier source).
Chapitre 1
39
HEIG-Vd
respectivement cas du rgulateur P de vitesse avec Kp = 53), i.e. plus le gain du rgulateur est lev, plus il y a risque d'instabilit. Pour des raisons de stabilit, et par suite de scurit de l'installation, il y a donc en principe intrt travailler avec des gains modestes. Mais l'amlioration de la prcision et de la rapidit de la rgulation de vitesse voque au 1.5.2 page 34 montre au contraire tout le bnce qu'il y a augmenter les gains du rgulateur, i.e. la raideur de l'asservissement. Ces intrts contraires constituent ce qui est communment appel le dilemme stabilit-prcision. Tout l'art de l'ingnieur automaticien consiste trouver une solution satisfaisant simultanment les exigences de stabilit et de prcision.
30 20 , [t/min] 10 0 10 20 30 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas d un asservissement de vitesse
0.3 0.2 0.1 u [V] 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 t [s] 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
f_bruit_02_1.eps
1.28 Inuence du bruit de mesure d'un asservissement de vitesse (bruit_02.m). Bien que la consigne de vitesse c soit zro, la vitesse mesure m s'en carte continuellement, le rgulateur ragissant au bruit de mesure (chier source).
Fig.
En pratique, un autre dilemme rend le travail de l'ingnieur-automaticien plus complexe : on pourrait l'appeler dilemme prcision-bruit, lequel limite souvent les performances du systme asservi bien avant celui de stabilit-prcision. En eet, les performances des systmes asservis sont souvent limites non pas par des questions de stabilit, mais par des problmes de bruit sur la commande, qui est en fait d essentiellement l'amplication (par exemple par le gain Kp d'un rgulateur P) du bruit de mesure. Si n(t) est ce bruit, sa propagation au travers du rgulateur le transforme en un bruit de valeur Kp n(t) de valeur d'autant plus leve que le gain Kp est lev, i.e. que les performances exiges sont de haut
Chapitre 1
40
HEIG-Vd
niveau (gure 4.36 page 170). Dans le cas ou la commande a une inuence directe sur une grandeur mcanique, le bruit qu'elle contient devient mme audible et peut par exemple acclrer des phnomnes d'usure. Pour des systmes 100% lectriques, le bruit de la commande peut provoquer un chauement supplmentaire.
Chapitre 1
41
HEIG-Vd
1.6 Principe de la rgulation numrique

En rgulation numrique, le rgulateur est ralis sous la forme d'un algorithme de traitement, programm par exemple en langage C, s'excutant intervalles rguliers h [s]. h est la priode d'chantillonnage. Cela signie que la grandeur rgle y(t) est chantillonne, i.e. y(t) n'est observe qu'aux instants d'chantillonnage 0 h, 1 h, 2 h, . . . k h, . . . (1.4) auxquels une conversion A/D est eectue. L'algorithme du rgulateur est alors excut et dlivre une grandeur de commande u(kh) galement intervalles rguliers h. L'avantage principal de la rgulation numrique est la souplesse d'emploi,
p e r t u r b a t i o n
( t )
( k
( k
h k
c o
s i g
( k
)
A L G O R I T H M E
c o
a n
c o
a n
( k
D A
( t )
S
Y R E
S G
T A
E L E
M R
( t )
( k
l a
t e u
( k
A
g
y
r a n
( t )
5
e u r r g l e d
+ +
t
h
n
b r u
( t )
i t s u r l a m e s u r e
I Q
I Q
f _
. e p
1.29 Principe de la rgulation numrique : le rgulateur prend la forme d'un algorithme programm sur microprocesseur et excut en temps rel, i.e. imprativement chaque priode d'chantillonnage h. Les valeurs typiques de h vont de 10 [s] pour des systmes de rgulation de temprature 50 [s] pour des asservissements de courants dans les entranements rgls. Pour ces derniers, une implantation du rgulateur en assembleur sur processeur de signal (DSP) est quasi indispensable (chier source).
Fig.
puisqu'aussi bien les paramtres du rgulateur que sa structure peuvent tre aiChapitre 1
42
HEIG-Vd
sment adapts l'application [9].
void
regulateur_PI ()
static float static float
e [2] = {0.0 ,0.0}; u [2] = {0.0 ,0.0};
/ Lit le contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du convertisseur A/D / AD_Conv(&y ) ;

e [ 0 ] = w[ 0 ]
y [ 0 ] ; / forme l ' cart /
/ Calcule la commande u [ k ] / u [ 0 ] = u [ 1 ] + b0 e [ 0 ] + b1 e [ 1 ] ; / Commande la conversion D/A de u [ k ] / DA_Conv(u [ 0 ] ) ;

} u[1] = u[0]; e [1] = e [0];
/ mise jour , gestion de la p i l e u / / mise jour , gestion de la p i l e e /
1.7 Gnralits sur les systmes

D'un point de vue technique, tout ensemble d'lments, de composants, dispositifs, etc associs un but spci constitue un systme (gure 1.30). Un systme peut tre simple ou complexe.
u u
2 1
( t ) ( t ) S y s t m e y y
1 2
( t ) ( t )
f _
. e p
Fig.
1.30 Systme quelconque, multi-variable (chier source).
Chapitre 1
43
HEIG-Vd
An de pouvoir contrler (rgler, asservir) un systme, il est ncessaire de connatre un certain nombre de ses proprits : nombre et nature des entres et des sorties ; comportement statique ; comportement dynamique (temps de monte, nombre et priode des oscillations, etc) ; linarit ou non-linarits ; stabilit ; etc On se limite ci-aprs l'tude de systmes mono-variable (1 entre u(t), 1 sortie y(t), gure 1.31).
S u ( t ) m v
Fig.
y o
s t m n o l e
e y
f _ 0 1 _ 1 9
( t )
. e p s
a r i a b
1.31 Systme monovariable. Dans un contexte gnral, le signal d'entre est appel u(t) et celui de sortie y(t) (chier source).
1.7.1 Comportement dynamique

y u ( t ) ( t )
t r g i m e t r a n s i t o i r e r g i m e p e r m
f _
[ s ]
1 8 . e p
a n
0 1 _
e n
s
Fig.
1.32 Exemple de rponse indicielle d'un systme dynamique (chier source).
Le comportement dynamique, i.e. en rgime transitoire, est souvent dicile qualier (quantier) sur la base de l'analyse temporelle seule. Il faut des outils
Chapitre 1
44
HEIG-Vd
spciques tel que les transformations de Fourier et de Laplace.
1.7.2 Comportement statique

On considre le systme tudi en rgime permanent constant, i.e. lorsque u(t) = const. et que t . On peut alors en calculer le gain statique K :
K=
limt y(t) limt u(t)
u(t)=
const.
(1.5)
1.7.3 Systme statique

Un systme est statique si sa sortie y(t) l'instant t ne dpend que de l'entre u(t) au mme instant t. Un tel systme ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime transitoire ou temps d'tablissement. Il est sans mmoire puisque le pass n'inuence pas sa sortie prsente. Un exemple de systme statique est la rsistance lectrique idale (gure 1.33).
y ( t )
( t )
u
R
( t )
t
0
[ s ]
( t ) =
i
R
( t ) R
( t ) =
u
R
( t )
f _
. e p
Fig.
1.33 Exemple de systme statique (chier source).
Du point de vue de l'automaticien, un systme statique peut sans autre tre dcrit, i.e. reprsent, par son gain statique K .
1.7.4 Systme dynamique

Un systme est dynamique si sa sortie y(t) dpend non seulement de l'entre prsente u(t) mais aussi des entres (sorties) passes.
Chapitre 1
45
HEIG-Vd
Un exemple est la capacit lectrique : dnissant le courant de charge ic (t) comme signal d'entre et la tension aux bornes uc (t) comme signal de sortie, on a: t t 1 1 ic ( ) d = u( ) d (1.6) y(t) = uc (t) = C C
u
C
( t )
( t ) =
i
C
( t ) C
( t ) =
f _ 0 1
u
C
_ 2
( t )
1 . e p s
Fig.
1.34 Exemple de systme dynamique (chier source).
Un systme dynamique est reprsentable mathmatiquement par n quations direntielles d'ordre 1, linaires ou non. Dans le cas ou des paramtres tels que la rsistance, l'inertie, etc peuvent tre dnis sans trop s'loigner de la ralit physique, le systme est constantes localises et les quations direntielles sont aux drives totales.
dx1 = f1 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g1 (u(t)) dt dx2 = f2 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g2 (u(t)) dt . . . dxn = fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t)) dt y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
(1.7)
Dans la ngative (propagation de la chaleur, lignes de transmission, mcanique des uides, etc), on a aaire un systme paramtres distribus et sa reprsentation doit se faire par des quations aux drives partielles. L'ordre de tels systmes est inni, ce qui entrane des dicults importantes pour l'application des mthodes de rgulation automatique. Cependant, pour des raisons pratiques, les systmes paramtres distribus sont dans la majorit des cas approxims par des systmes constantes localises d'ordre lev. Cette approximation est normalement eectue par la mthode des lments nis, largement utilise dans les logiciels CAO.
Chapitre 1
46
HEIG-Vd
1.7.5 Systme linaire

Un systme est linaire s'il obit au
principe de superposition :
additivit : les causes ajoutent leurs eets (si u1 (t) y1 (t) et u2 (t) y2 (t), alors u1 (t) + u2 (t) y1 (t) + y2 (t)) ; homognit : il y a proportionnalit de l'eet la cause (si u(t) y(t) alors a u(t) a y(t). On se limitera, dans le cadre de ce cours, essentiellement aux systmes linaires, dynamiques, constantes localises, reprsentables dans le cas gnral par n quations direntielles linaires d'ordre 1 :
dx1 = a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t) dt dx2 = a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t) dt dxn = an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t) dt
(1.8)
Ces n quations peuvent aussi tre prsentes sous la forme d'une seule quation direntielle d'ordre n :
dn y dn1 y dy + an1 n1 + . . . + a1 + a0 y(t) = n dt dt dt dm u dm1 u du bm m + bm1 m1 + . . . + b1 + b0 u(t) (1.9) dt dt dt

L'ordre d'un systme dynamique linaire est le nombre d'quations direntielles d'ordre 1 ncessaires sa modlisation. Des exemples de non-linarits se trouvent dans des cas de gures tels que : la saturation magntique provoquant une variation de la constante de couple d'un moteur lectrique : KT Nm = KT (i) (gure 1.35 page suivante) ; rad le frottement sec ou visqueux agissant sur l'arbre d'un moteur lectrique dpend typiquement de la vitesse de rotation Tfrottement = Tfrottement (, signe()) (gure 1.36 page suivante) ;
Chapitre 1
47
HEIG-Vd
K
T
K
T
( i )
0 i
f _
. e p
Fig.
1.35 Non-linarit de la constante de couple KT d'un moteur lectrique conscutive la saturation magntique (chier source).
C f r o o u p l e d e n e t
t t e m
f s e c 0
0 - T
f s e c 0
i t e s s e
f _
. e p
Fig.
1.36 Non-linarit due au frottement sec (chier source).
la limitation de la grandeur de commande u(t) est ncessaire pour protger le systme rgler : dans le cas o u(t) entre en limitation, le systme de rgulation devient non-linaire (gure 1.35) ;
L
+
I M
u
m a x
I T
v
I O
( t )
u
- u
m
( t )
a x
f _
. e p
1.37 Non-linarit due la limitation ncessaire du signal de commande (chier source).

Fig.
un bras articul de robot se dployant voit son inertie J varier en fonction de la position : J = J() (voir exemple au 2.A.6 page 118).
Chapitre 1
48
HEIG-Vd
Dans tous ces cas, on vrie en eet que le principe de superposition ne s'applique pas. Une mthode de linarisation de tels systmes sera prsente au 2.A.6 page 118.
1.8 Autres exemples de systmes asservis

On cite ple-mle ci-dessous d'autres exemples pratiques faisant intervenir de la rgulation automatique : Positionnement du bras d'un robot ou d'un lment d'une machine La position est mesure au moyen d'un capteur adhoc (resolver, encodeur incrmental, rgle optique, potentiomtre rotatif, etc, voir [8]), compare la consigne. Aprs traitement par le rgulateur, la commande de l'actionneur (moteur) devrait tendre diminuer l'erreur de position. Lorsque la consigne position volue dans le temps, il faut alors la poursuivre, i.e. on parle de poursuite de trajectoire ou de "tracking". Alimentation stabilise Par exemple, les stabilisateurs de tension LM78XX permettent de garantir, sous certaines conditions et avec des prcisions statique et dynamique donnes, une tension d'alimentation par exemple Vcc = 5 [V] (gure 1.38 page suivante). La "trotinette" Segway Ce vhicule de transport rvolutionnaire (gure 1.39) ne peut tre maintenu en position verticale que par la mise en oeuvre des techniques de la rgulation automatique. Le problme du maintien en quilibre vertical est analogue celui de la fuse ou du clbre pendule invers.
Pilote automatique d'un avion
Climatisation d'immeubles, de vhicules Paliers magntiques Magnetic bearings voir http ://www.mecos.com et
Permet notamment celui-ci de se maintenir une altitude spcie malgr les eets de vents ascendants par exemple. Rgulateur de vitesse pour voiture de tourisme Appel galement "tempomat" (voir exercice). L'ABS (systme anti-blocage) est galement un exemple de systme de rgulation automatique, de mme que les dispositifs de parcage automatique. Dans un autre registre, des projets visent organiser, par exemple sur les trajets autoroutiers, les vhicules en convoi, chaque vhicule suivant automatiquement celui qui le prcde une distance ajuste en fonction de la vitesse.
http ://www.revolve.com/Technology/technology.html Dans certaines applications, les contraintes de vitesse, d'usure, de propret, de abilit, de vibrations ou d'chauement sont telles que les paliers mcaniques ou air ne conviennent pas. Ils sont remplacs par des paliers magntiques, un systme de rgulation assurant le centrage de l'axe (rotor ferromagntique) en 49
Chapitre 1
HEIG-Vd
Fig.
1.38 Rgulateur de tension LM78XX, schma quivalent du circuit intgr, botier, schma technologique quivalent.
Chapitre 1
50
HEIG-Vd
1.39 Vhicule indit "Segway" (http ://www.segway.com/, gure de droite selon http ://www.control.lth.se/ bjorn/controlalpha/calpha.html, lettre B, "The control alphabet").
Fig.
rotation en agissant sur un champ d'induction. Pour ces applications, les rgulateurs sont typiquement numriques et implants sur des DSPs (Digital Signal Processors).
Convertisseur R/D
Les convertisseurs R/D (resolver to digital) fonctionnement selon ce principe [8] (gure 1.41 page 53). Ces mthodes sont largement mises en oeuvre dans d'autres applications pour produire des mesures indirectes de grandeurs physiques (methods for estimating the value of an
Convertisseurs A/D compensation
unknown quantity by repeated comparison to a sequence of known quantities ).

"tracking". Voir gure 1.42 page 54.
Appels aussi convertisseurs de type
Convertisseurs A/D delta sigma Voir gure 1.43 page 54. PLL La boucle asservie en phase (PLL) est un exemple de systme asservi (gure 1.44 page 55).
Circuits lectroniques
L'amplicateur oprationnel, par exemple en montage suiveur, n'est autre qu'un systme asservi dont la grandeur rgle est la tension de sortie et la consigne la tension applique sur l'entre +.
L'tre humain en position verticale
A noter que ce mme tre humain est en dicult dans cette tche lorsque que ses rexes ou son attention sont diminus (pour cause de fatigue, alcool, mdicaments) : il est plus lent ragir, et son comportement peut devenir oscillatoire (titubant . . . ), par un phnomne identique celui dcrit au 1.5.1 page 32. 51
Chapitre 1
HEIG-Vd
1.40 Paliers magntiques : principe, actionneur magntique radial, exemple d'une pompe turbomolculaire aux paliers magntiques, exemple d'une souante pour laser CO2 de puissance.
Fig.
Chapitre 1
52
HEIG-Vd
1.41 Resolver : construction, signaux, circuit AD2S90 d'Analog Devices permettant extraire la position angulaire, schma fonctionnel.
Fig.
Chapitre 1
53
HEIG-Vd
Fig.
1.42 Convertisseurs A/D de type "tracking".
1.43 Convertisseurs A/D delta sigma : principe, schma fonctionnels quivalents.

Fig.
Chapitre 1
54
HEIG-Vd
1.44 PLL, schma fonctionnel et application l'asservissement de position d'un moteur www.hep.ph.ic.ac.uk/ hallg/.
Fig.
L'tre humain conduisant son vhicule
La consigne est la trajectoire suivre, les yeux sont les capteurs reconstituant la situation exacte du vhicule sur la route et la commande consiste ajuster la pdale des gaz.
1.9 Le projet d'automatique

De manire schmatique, un projet de rgulation automatique fait intervenir les tches suivantes :
Analyse et conception :
Elaboration du cahier des charges : Modlisation :
comprhension du fonctionnement de l'installation et des ses applications. Le plus souvent, l'installation existe et l'ingnieur charg de l'automatisation devra "faire avec". Un contexte plus favorable se prsente lorsque l'installation est en phase de conception. Il n'est alors pas trop tard pour inuencer le dveloppement an de faciliter l'automatisation et par consquent augmenter les performances. La prsence de nonlinarits, rendant l'analyse de l'installation et la conception des rgulateurs beaucoup plus diciles, doit ainsi tre limite autant que possible. De mme, le choix des capteurs est une phase importante o l'avis de l'automaticien doit tre pris en compte, notamment par rapport leur dynamique et leur rsolution ;
sur la base des connaissances des applications vises, dtermination du cahier des charges spciant les performances atteindre (prcision, rapidit, etc) ; modlisation du comportement dynamique de l'installation au moyen des lois physiques la gouvernant. La complexit du modle obtenir dpend des spcications du cahier des charges (rapidit, bande passante en boucle ferme, etc). Plus celui-ci sera exigeant (par exemple un temps de rgulation trs court), plus l'eort de modlisation se devra d'tre important ; dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle, par des essais sur l'installation, par l'obtention de donnes catalogue, par des analyses de type lments nis pour le calcul de structures complexes ; 55
Identication :
Chapitre 1
HEIG-Vd
Design du rgulateur : Simulation :
choix de la stratgie de rgulation, compte tenu des rsultats des phases d'identication et de modlisation, des performances du matriel o sera implant cette stratgie ainsi que du cahier des charges ;
si cette phase rvle des dicults quant au respect du cahier des charges, celui-ci peut/doit tre revu, de mme que la conception de l'installation si c'est encore possible. De mme, les actionneurs (moteurs lectriques par exemple) peuvent tre dimensionns avec un maximum d'informations (couple dynamique ncessaire, etc) ;
Implantation :
implantation de la stratgie de rgulation. Le plus souvent, il est ncessaire de spcier, concevoir et raliser un circuit lectronique de commande, i.e. le rgulateur, ou de programmer le microcontrleur ou le processeur de signal o le code du rgulateur numrique sera excut, etc ; test in situ, validation.
Validation :
On relve que le projet d'automatique se rapporte l'ensemble du systme et non pas un composant unique. Par ailleurs, il n'est pas fait mention d'une technologie ou d'une classe de processus particuliers : il s'agit l en eet de caractristiques notables de l'automatique, l'approche systme, exigeant notamment une dnition claire des entres et des sorties de chaque sous-systme (raliss souvent dans des technologies direntes : mcanique, lectronique, logiciel, pneumatique, etc) ainsi que des relations statiques et dynamiques entre-elles ; l'indpendance quasi totale des mthodes et outils vis--vis de la technologie mise en oeuvre (mcanique, chimie, lectronique, etc), requrant nanmoins de l'ingnieur en automatique des comptences pluridisciplinaires avres. Typiquement, l'ingnieur en automatique contribuera la ralisation de l'lectronique et/ou du logiciel de commande. En pratique, la dmarche nonce ci-dessus n'est pas toujours suivie la lettre, principalement pour des raisons de temps mais parfois galement de mconnaissance de l'automatique. Il en rsulte en certains cas l'impossibilit de satisfaire le cahier des charges, les limites de performances provenant de l'installation ellemme, dont la conception n'a pas tenu compte des aspects d'automatisation. Le temps initialement gagn lors de cette phase est perdu lors de celle de mise en service et de test. Dans le meilleur des cas, les dfauts de l'installation peuvent lgamment tre compenss de manire active par l'lectronique de commande, i.e. le rgulateur, mais ce n'est malheureusement pas toujours possible. Une des dicults rencontres est que l'automatisation de la machine est souvent ralise par des fournisseurs externes, lesquels ne sont en gnral pas impliqus directement dans la phase de conception. Une des raisons de cet tat de fait est que l'automatique manque de visibilit : il s'agit d'une technique "cache", non clairement matrialisable, prenant la forme d'algorithmes de traitement (rgulateurs) et d'analyses mathmatiques.
Chapitre 1
56
HEIG-Vd
1.10 L'automatique : un domaine important pour tous les domaines de la technique et plus encore . . .
Fait remarquable, l'application des mthodes de l'automatique ne se limite pas aux domaines de l'ingnierie mais s'tend sans dicult aux systmes biologiques comme le corps humain, dont on cherche par exemple contrler, i.e. rguler le taux de sucre dans le sang ou la pression artrielle. Il en va de mme des systmes conomiques, pour lesquels des donnes (i.e. des variables, des signaux) comme le taux de chmage ou l'ination sont par exemple inuencs par la politique scale des gouvernements [10]. Un avantage indirect apport par un bon asservissement est l'optimisation du rendement nergtique : avec un rgulateur bien ajust, la commande de l'actionneur tend vers celle qui correspond la puissance instantane strictement ncessaire. L'exemple de la gure 1.45 page suivante montre la consommation d'nergie lectrique ncessaire pour eectuer avec un servo-moteur un mouvement de rotation de 100 [rad], le contrle du courant tant de performance moyenne (la commande scalaire) dans un cas et de qualit suprieure dans l'autre (commande vectorielle). On observe clairement tout le bnce qu'il y a mettre en oeuvre une stratgie de commande bien adapte. Comme environ les 50% de la consommation d'nergie lectrique des pays occidentaux est imputable aux moteurs lectriques entranant aussi bien des machines de production industrielle que des installations domestiques (e.g. machines laver le linge), la rgulation automatique de ceux-ci constitue un lment dterminant dans la rationalisation de l'utilisation de l'nergie. Des considrations analogues peuvent tre faites au sujet du dimensionnement d'organes de machines ou de vhicules : grce aux techniques de l'automatique, des choix plus conomiques et plus rationnels peuvent tre eectus. S'il ne fallait retenir qu'une seule des comptences qu'orent les mthodes et les techniques de l'automatique, c'est assurment celle permettant d'analyser, de comprendre et d'inuencer la dynamique des systmes en gnral qui serait choisie. Cela constitue bel et bien l'apport majeur de l'enseignement de l'automatique dans la formation d'un ingnieur, justiant l'importance quantitative lui tant accorde dans la plupart des lires.
Chapitre 1
57
HEIG-Vd
0.5
0.5
0.5
0.5 Commande vectorielle Commande scalaire 0 Energies: E 20 40

elvect
Dplacement pointpoint de 100[rad] avec servomoteur AC brushless
0.35
0.35
0.35
0.3
0.3
0.3
0.25
0.25
0.25
0.2
0.2
0.2
0.15
0.15
0.15
0.1
0.1
0.1
0.05
0.05
0.05
1000
10
10
200
Fig.
1.45 Consommation d'nergie lectrique dans le cas d'un mouvement de 100 [rad]. Le prol de position a l'allure de 2 arcs de parabole raccords par une rampe, celui de vitesse prenant la forme d'un trapze. On observe qu'en palier, i.e. vitesse constante, un courant notable est consomm dans le cas de la commande scalaire, rsultant en une consommation d'nergie plus importante pour le mme mouvement. Outre le surcot occasionn par cette dpense d'nergie, le problme est l'vacuation des pertes thermiques supplmentaires ainsi provoques. 58
Chapitre 1
Puissances: pelvect(t), pelscal(t) (t), E (t) Courants: i
elscal
500
400
200
500
20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t [s]
0.3
0.35
f_mes_Energie_vect_scal_01_9.eps
Consigne de position [rad] Vitesse mesure [rad/s]
Commande vectorielle Commande scalaire
Commande vectorielle Commande scalaire
0.45
0.45
0.45
0.4
0.4
0.4
0.4
0.45
s1vect
(t), i
s1scal
(t)
HEIG-Vd
Chapitre 2 Modlisation, reprsentation et simulation des systmes dynamiques linaires
2.1 Introduction
Dans le but de garantir les spcications imposes par le cahier des charges d'un asservissement (stabilit, rapidit, prcision, etc), on ne peut choisir et dimensionner le rgulateur au hasard. L'obtention des meilleures performances ncessite au contraire de tenir compte des proprits et paramtres du systme rgler (gain statique, retard pur, inertie, constante de temps, etc). Ceux-ci n'tant que rarement disponibles sur catalogue et n'tant que trs dicilement extraits des plans de conception de l'installation, les paramtres du systme rgler peuvent/doivent tre en principe obtenus en ralisant des expriences et des mesures (phases de modlisation et d'identication selon 1.9 page 55). Il faut garder l'esprit que l'ensemble de ces proprits est dtermin par les lois physiques qui gouvernent le systme et sont avantageusement condenses dans le modle mathmatique du systme rgler. Ce modle, ainsi construit sur la base des lois physiques, est appel modle de connaissance. La modlisation de connaissance est donc la phase d'un projet d'automatique consistant obtenir les quations (direntielles selon le 1.7.5 page 47) rgissant le systme rgler. En disposant d'un tel modle, on vite d'avoir faire des mesures sur le systme rel pour chaque cas de gure analyser et l'on peut ainsi limiter les cots (dure des essais, dplacements, etc) et parfois les risques par l'utilisation d'un simulateur (MATLAB, SysQuake, etc). Il existe galement des situations o le systme rel n'existe pas encore ! De plus certaines proprits (le gain statique, la structure notamment, etc) du systme apparaissent plus clairement si le modle de connaissance est tabli, ce qui permet par exemple de dterminer prcisment les modications entreprendre sur une installation an de rendre son asservissement
Chapitre 2
59
HEIG-Vd

M r e p o d l e d e n A M e s u r e s I d e n t i f i c a t i o n c o d p a r m y n p s i m n o a m u a l y i q s e e n u e n t
r s e n
t a t i o
r t e m
l a t i o
a t i r e
r e m
i r e ,
e r g
i e P r o i n e d u c e s s u s
r o
i t
a n
s t r i e l
j u
s t a g
e M o n n d l e d e c e A c o d p a r m y n p s i m n o a m u a l y i q s e e n u e n t
P l 'i n
l a n
e n M
s t a l l a t i o
l i s a t i o
c o
a i s s a n
r t e m
l a t i o
f _
. e p
2.1 Illustration de 2 dmarches conduisant l'obtention du modle d'un systme. Un modle est quasi indispensable pour dterminer le rgulateur le mieux appropri pour satisfaire les performances exiges dans le cahier des charges de l'asservissement. De plus, le modle de connaissance, valid par la comparaison avec celui obtenu par identication, permet d'analyser plus aisment, par la simulation, le comportement de l'installation, en vue d'ventuelles modications visant amliorer les performances, la abilit, etc (chier source).
Fig.
plus performant. Une dmarche alternative la modlisation de connaissance, mais le plus souvent complmentaire, consiste raliser, partir d'un nombre limit de mesures pratiques sur le systme, son identication [[9], chap.8]. Les techniques d'identication permettent en principe d'obtenir les valeurs numriques des paramtres d'un modle mathmatique capable de reprsenter de manire susamment dle un systme (modle de reprsentation ). Un exemple est donn la gure 2.2 page ci-contre. L'identication est bien sr galement utilisable pour identier les paramtres d'un modle issu d'une modlisation de connaissance. En fait, comme l'illustre la gure 2.1, c'est souvent la combinaison des 2 approches dcrites qui amne les meilleurs rsultats. On examine ensuite dans ce chapitre 4 mthodes de reprsentation de systmes dynamiques linaires :
Chapitre 2
60
HEIG-Vd
6 5 4 3 2 yacq f, ysim 1 0 1 2 3 4
(((ysim(k)yacq f(k))/yacq f(k))2)(1/2) = 2.9912
500
1000
1500 t [s]
2000
2500
3000
Fig.
2.2 Temprature mesure yacq et temprature yest fournie par un modle, cas d'un processus industriel. On observe une trs bonne correspondance, chire par la moyenne de la somme des carrs des dirences yacq yest (chier source).
n quations direntielles d'ordre 1 ( 2.3.5 page 81), ou modle d'tat ( 2.A page 103) ; 1 quation direntielle d'ordre n ( 2.3.5 page 81) ; la rponse impulsionnelle g(t) ( 2.4 page 83) ; la fonction de transfert G(s) ( 2.5 page 83).
2.2 Exemples de rponses indicielles typiques

An d'illustrer l'importance de la connaissance du comportement dynamique du systme rgler, on prsente dans les paragraphes suivants l'allure de la rponse indicielle de systmes dynamiques linaires que l'on rencontre plus ou moins frquemment dans la pratique. D'une manire gnrale, la convention est de dsigner le signal d'entre par u(t) et celui de sortie par y(t) (gure 2.3 page suivante).
2.2.1 Systmes retard pur

Un systme prsentant retard pur est tel que sa rponse une entre applique l'instant t n'est inuence par ladite entre qu'une dure Tr plus tard. La
Chapitre 2
61
HEIG-Vd
( t ) d
S n
a m
s t m
i q
e u
e
f _ 0 2 _ 3
( t )
. e p
Fig.
2.3 Le signal d'entre du systme tudi est habituellement dsign par u(t) et celui de sortie par y(t) (chier source).
gure 2.4 illustre le comportement de tels systmes. L'exemple de la douche du

y u y
1 2
( t )
( t ) ( t )
0
T
t
r 1
[ s ]
r 2
T
2
f _
. e p
Fig.
2.4 Rponses indicielles d'un systme retard pur (y1 (t)) et d'un systme retard pur et constante de temps (y2 (t)) (chier source).
1.5.1 page 32 montre un processus comportant un retard pur d la dure de l'coulement travers le tuyau. Un autre exemple de systme (petit) retard pur est l'asservissement par rgulateur numrique de la gure 1.29 page 42, la dure d'excution nie de l'algorithme de rgulation ainsi les temps de conversion A/D et D/A reprsentant approximativement un retard pur d'une priode d'chantillonnage : Tr h [[9], chap.1]. La gure 2.5 page suivante montre la rponse indicielle du foehn, systme utilis au laboratoire, comportant tout la fois retard pur et constantes de temps.
2.2.2 Systmes modes apriodiques

Sur la gure 2.6 page ci-contre sont reprsentes les rponses indicielles de 2 systmes. Comme elles ne prsentent aucune oscillation, on parle de rponses apriodiques et par suite de systmes modes apriodiques. La rponse indicielle d'un ltre RC passe-bas ( 2.3.2 page 71) ou celle d'un (petit, i.e. < 500 [W]) moteur courant continu (entre = tension au bornes de l'induit, sortie = vitesse angulaire) ont une allure analogue.
Chapitre 2
62
HEIG-Vd
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5
t [s]
10
15
f_arx_exemple_02_3.eps
2.5 Rponse indicielle d'un systme retard pur : canal arothermique ("foehn") du laboratoire d'automatique de l'eivd . Le signal d'entre est un saut de tension aux bornes du corps de chaue, celui de sortie est la temprature mesure. On observe un retard pur de l'ordre de Tr = 200 [ms] (chier source).
Fig.
y y u
2 1
( t ) ( t ) ( t )
f _
t
_
. e p
[ s ]
s
Fig.
2.6 Rponses indicielles d'un systme d'ordre 1 (y1 (t)) et d'un systme d'ordre lev (y2 (t)) (chier source).
En se rfrant l'exemple de la douche prsent au 1.5.1 page 32, il faut noter que du point de vue d'un rgulateur, l'eet d'un retard pur ou celui d'une constante de temps (gure 2.4 page prcdente) sont assez semblables. Dans les 2 cas, il s'agit d'un comportement dommageable pour la stabilit, puisque la propagation des signaux dans la boucle se voit ralentie. En pratique, on a souvent tendance a parler simplement de "retard", dans un cas comme dans l'autre. Attention donc la confusion possible pouvant natre de cette habitude !
Chapitre 2
63
HEIG-Vd
2.2.3 Systmes modes oscillatoires et systmes dphasage non-minimal

La gure 2.7 illustre le comportement en rgime transitoire d'un systme ayant tendance osciller (on dit que l'excitation u(t) a excit le mode oscillatoire de systme) ainsi que d'un systme vicieux.
y y u
2 1
( t ) ( t ) ( t )
f _
t
_
. e p
[ s ]
s
Fig.
2.7 Rponses indicielles d'un systme oscillant (y1 (t)) et d'un systme dphasage non-minimal ou "vicieux" (y2 (t)) (chier source).
La gure 2.8 page suivante montre la rponse indicielle d'un servo-moteur command en couple et entranant une charge mcanique exible. Un systme "vicieux", ou plus techniquement, un systme dphasage nonminimal, est un systme dynamique dont la rponse temporelle typique commence par voluer en sens contraire de l'excitation. Le circuit de la gure 2.9 page 66 en est un exemple, comme le montre sa rponse indicielle (gure 2.10 page 66).
2.2.4 Systmes comportement intgrateur et drivateur

Un systme possde un comportement intgrateur si sa sortie y(t) est proportionnelle l'intgrale de son entre u(t). Lorsque cette dernire prend la forme d'un saut, y(t) est donc une rampe (gure 2.11 page 67). Un moteur courant continu prsente un comportement intgrateur entre la tension ua (t) aux bornes de son induit et la position angulaire (t) de la charge mcanique ( 2.3.4 page 79). On peut montrer facilement [[8], chap.2] que le mme moteur, avec l'hypothse que le frottement visqueux Rf soit nul, prsente entre sa tension ua (t) et le courant d'induit ia (t) un comportement drivateur, i.e. tel que les basses frquences (signaux DC) ne sont pas transmises sur la sortie ia (t). Un systme double intgrateur est typiquement rencontr dans des applications d'asservissement de position (machines-outils, machines spciales), o le couple lectromagntique Tem (t) est impos assez prcisment par voie lectronique et la position (t) fait oce de grandeur rgle (gures 2.12 page 67 et 2.13 page 68). Avec un frottement visqueux ngligeable, on a
J
Chapitre 2
d2 = dt2
Text Tem (t)

64
(2.1)
HEIG-Vd
u(t) y(t)
u(t), y(t)
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
f_swisscab_01_1.eps
2.8 Rponse indicielle d'un systme d'entranement industriel. Le signal d'entre u(t) correspond la consigne de couple du moteur (u(t) = Temc (t) le couple eectif en [N m]) et le signal de sortie est la vitesse de rotation mesure du moteur (y(t) = m (t)). On observe un comportement intgrateur ( 2.2.4 page prcdente) et oscillatoire (chier source).
Fig.
Chapitre 2
65
HEIG-Vd
C R
u
e
( t )
C R
u
s
( t )
f _
. e p
2.9 Schma technologique d'un systme dphasage non-minimal ou "vicieux". Voir sa rponse indicielle sur la gure 2.10 (chier source).
Fig.
u
e
( t )
u
s
( t )
f _
. e p
[ s ]
Fig. 2.10 Rponse indicielle du systme dphasage non-minimal de la gure 2.9 (chier source)
Chapitre 2
66
HEIG-Vd
y
1
( t )
y
2
( t )
( t )
0 y
( t )
f _
. e p
[ s ]
Fig.
2.11 Rponses indicielles d'un intgrateur pur (y1 (t)), de 2 intgrateurs purs (y2 (t)) et d'un systme comportement (entre autre) drivateur (y3 (t)) (chier source)
a l i e r s
e m
( t )
r e s
( t )
( t ) y ( t ) = G ( t )
C d e v
e f f i c i e n f r o i s q t t e m u e u x e n
p
t t
J
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 6 . e p s
R
f
2.12 Schma technologique d'un systme double intgrateur typique. On admet que le couple rsistant Tres (t) comme le frottement visqueux Rf (t) sont ngligeables (chier source).
Fig.
Chapitre 2
67
HEIG-Vd
d'o :
(t)
1 J
Tem ( ) d dt
(2.2)
La gure 2.14 montre le rsultat de mesures eectues sur un systme rel doubleT = 0 d
5
r e s
/ d
t M
e m
( t )
/ J R
f
( t )
0
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 5 . e p s
Fig.
2.13 Schma fonctionnel du systme double intgrateur de la gure 2.12 page prcdente (chier source)
intgrateur. En complment de la gure 2.14, la gure 2.15 montre les rsultats

Position angulaire
1 0.8 y(t)=m(t) 0.6 0.4 0.2 0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01 Couple
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
2 1.5 u(t)=Tem(t) 1 0.5 0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01 t [s]
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
2.14 Rponse indicielle d'un systme intgrateur : servo-moteur du laboratoire d'automatique de l'eivd . Le signal d'entre est un saut de couple sur une inertie, celui de sortie est la position angulaire mesure (chier source).
Fig.
obtenus dans les mmes conditions, lorsque cependant le signal de sortie slectionn est la vitesse plutt que la position. L'allure typique en forme rampe alors que le signal d'entre est un saut traduit bien un comportement intgrateur.
Chapitre 2
68
HEIG-Vd
12 10 8 y(t)=m(t) 6 4 2 0 2 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 Couple 0.012 0.014 x 10
3
Vitesse angulaire
0.016
0.018
0.02
2 1.5 u(t)=Tem(t) 1 0.5 0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01 t [s]
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
2.15 Rponse indicielle d'un systme intgrateur : servo-moteur du laboratoire d'automatique de l'eivd . Le signal d'entre est un saut de couple sur une inertie, celui de sortie est la vitesse angulaire mesure (chier source).
Fig.
2.3 Modlisation de connaissance/reprsentation des systmes par leurs quations direntielles

2.3.1 Exemple : Circuit RLC srie
On s'intresse ici tablir le modle de connaissances (i.e. le modle mathmatique bas sur les lois physiques gouvernant le comportement du systme considr) d'un circuit srie RLC (gure 2.16 page suivante). Le signal d'entre considr est la tension ue (t) alors que le signal de sortie est la tension us (t) aux bornes de la capacit.
Schma technologique
On admet que le systme prsent la gure 2.16 page suivante est linaire, ce qui implique notamment que l'inductance L est constante et ne dpend pas du niveau de courant i(t).
Chapitre 2
69
HEIG-Vd
R L
( t ) =
u
e
( t )
i ( t ) C
( t ) =
u
s
( t )
f _
. e p
Fig.
2.16 Circuit RLC linaire : schma technologique (chier source).
Mise en quations
On a, selon les lois de Kirchho :
t
1 di + ue (t) = R i (t) + L dt C
t
i ( ) d
(2.3)
us (t) =
1 C
i ( ) d
(2.4)
Les quations ci-dessus peuvent tre remanies an de les prsenter sous forme canonique, i.e. sous une forme telle que l'on ait n quations direntielles d'ordre 1 :
R 1 1 di = i (t) us (t) + ue (t) dt L L L 1 dus = i (t) dt C
(2.5) (2.6)
L'ordre d'un systme dynamique linaire tant le nombre d'quation direntielles d'ordre 1 ncessaires sa modlisation, on a donc avec le circuit RLC un systme d'ordre n = 2.
Schma fonctionnel dtaill

On peut l'aide de ces quations facilement construire un schma fonctionnel dtaill (gure 2.17 page suivante), mettant en vidence la structure interne (du point de vue du comportement dynamique) du systme tudi. Une rgle de base pour la construction de tels schmas est de n'utiliser que des intgrateurs comme lments dynamiques, les autres blocs fonctionnels disposition tant des gains et des comparateurs. Le nombre d'intgrateurs strictement ncessaire est gal n, soit 2 dans l'exemple trait (ralisation minimale ). L'usage de drivateurs est viter, de tels lments tant physiquement irralisables. Dans l'optique
Chapitre 2
70
HEIG-Vd
d u
e

i / d t i ( t ) d 1
5
u
s
/ d
t u
s
( t ) 1
/ L -
/ C
( t )
R / L
/ L
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 6 . e p s
2.17 Schma fonctionnel dtaill du circuit RLC : les seuls lments dynamiques autoriss sont des intgrateurs (chier source).
Fig.
de la simulation des systmes dynamiques tels que le circuit RLC tudi, il est fortement recommand de ne le reprsenter qu'avec des lments physiquement ralisables. Historiquement, les simulations de systmes dynamiques taient ralises l'aide d'appareils parfois appels ordinateurs analogiques, lesquels permettaient de construire des schmas fonctionnels tels que celui de la gure 2.17 l'aide d'lments de base comme le gain, le comparateur/soustracteur et l'intgrateur. Outre le fait qu'il ne soient pas ralisables parfaitement (4.3.6 et gure 4.44), les drivateurs sont bannir dans un tel cas d'application, cause de l'amplication du bruit que de tels lments provoquent. Il faut noter que le problme est toujours d'actualit, mme avec des simulateurs modernes, entirement numriques, comme MATLAB (http://www.mathworks.com) ou SysQuake (http://www.calerga.com).
Mise en forme : (1 quation direntielle d'ordre n = 2)

dus dt l'quation direntielle d'ordre n = 2 devient i (t) = C ue (t) = R C
soit encore : En notant que (2.7)
dus d2 us + L C 2 + us (t) dt dt
(2.8)
d2 us R dus 1 1 + + us (t) = ue (t) 2 dt L dt LC LC
(2.9)
2.3.2 Exemple : Filtre passe-bas RC d'ordre 1

Un ltre passe-bas passif d'ordre 1 peut tre ralis par le circuit de la gure 2.18. On sait qu'un tel circuit livre sa sortie un signal us (t) correspondant au
Chapitre 2
71
HEIG-Vd
signal d'entre ue (t) attnu partir de la pulsation p = dB 20 dc. .

R i ( t )
1 RC
au rythme de
( t ) =
u
e
( t ) C
( t ) =
u
s
( t )
f _
. e p
Fig.
2.18 Filtre passe-bas : schma technologique (chier source).
Mise en quations
L'application des lois de Kirchho donne :
t
1 ue (t) = R i (t) + C
t
i ( ) d
(2.10)
us (t) =
1 C
i ( ) d
(2.11)
On en dduit le modle mathmatique (n = 1 quation direntielle d'ordre 1) :
ue (t) = R C
La mise sous forme canonique donne :
dus + us (t) dt
(2.12)
dus 1 1 = us (t) + ue (t) dt RC RC
(2.13)

Partant de l'quation direntielle dcrivant le systme "ltre RC passe-bas", on peut en faire la reprsentation quivalente par le schma fonctionnel de la gure 2.19.
Circuit RC : gain statique

Le gain statique du circuit RC tudi est par dnition calcul lorsque l'on applique un signal d'entre ue (t) constant et que l'on mesure le signal de sortie
Chapitre 2
72
HEIG-Vd
u ( t ) = u
e

i ( t ) 1
( t )
5
1 -
/ R
/ C
x
( t ) =
u
s
( t )
f _
. e p
Fig.
2.19 Schma fonctionnel dtaill ltre passe-bas RC (chier source).
us (t) lorsque t . Lorsque us (t) est stabilise une valeur constante (pour t ), on a : dus 1 1 =0= us (t) + ue (t) (2.14) dt RC RC
d'o
K=
limt y(t) limt u(t)
u(t)=
const.
=1
(2.15)
Filtre passe-bas RC : rponse indicielle.

La rponse indicielle du ltre passe-bas est esquisse sur la gure 2.20. Sa forme analytique
y(t) = 1 e RC
est obtenue par rsolution de l'quation direntielle.
(2.16)
( t ) =
u
e
( t ) y
( t ) =
u
s
( t )
[ s ]
f _ 0 2
. e p
Fig.
2.20 Rponse indicielle du ltre passe-bas RC (chier source).
2.3.3 Analogies des systmes lectriques et mcaniques

Les systmes physiques, mme de natures et d'utilisations radicalement direntes, sont souvent rgis par des quations direntielles de mmes structures. On illustre ci-dessous le cas de systmes mcaniques (masse-dash pot, gure 2.24 page 76) et lectriques (circuit RL, gure 2.21 page suivante).
Chapitre 2
73
HEIG-Vd
R y ( t ) =
i ( t )
( t )
f _
. e p
Fig.
2.21 Circuit RL (chier source).
Circuit RL srie : schma technologique et mise en quations

Le schma technologique du circuit considr est donn sur la gure 2.21. La mise en quations donne fournit le modle mathmatique :
ue (t) = R i(t) + L
di dt
(2.17)
Prsent sous forme canonique (drives premires dans le membre de gauche), on a : R 1 di = i(t) + ue (t) (2.18) dt L L
Circuit RL srie : schma fonctionnel dtaill

Le modle mathmatique obtenu est reprsent graphiquement sur la gure 2.22.
d u ( t ) 1 / L
5
i / d
t y ( t ) = i ( t )
R / L
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 8 . e p s
Fig.
2.22 Schma fonctionnel dtaill du circuit RL (chier source).
Circuit RL srie : gain statique

Par dnition du gain statique, celui-ci se calcule lorsque l'on applique un signal d'entre constant et que l'on mesure le signal de sortie lorsque t . Dans
Chapitre 2
74
HEIG-Vd
l'exemple, le courant i va se stabiliser une valeur constante. En consquence, ses drives par rapport au temps sont nulles et l'quation direntielle devient
di R 1 = 0 = i(t) + ue (t) dt L L
d'o
(2.19)
K=
limt y(t) limt u(t)
u(t)=
const.
1 R
(2.20)
On peut galement raisonner sur la base du schma fonctionnel (gure 2.22 page ci-contre) : l'quilibre est atteint lorsque le signal d'entre de l'intgrateur, i.e. 1 di , est nul. On a alors L ue (t) = R i(t), ce qui amne le mme gain statique. dt L
Circuit RL srie : rponse indicielle

La rponse indicielle du systme tudi est esquisse sur la gure 2.23. On L peut y lire le gain statique ainsi que la constante de temps R , i.e.la dure que met la rponse pour atteindre 1 1 = 63% de sa valeur nale. e
u u
0
/ R
u y
( t ) ( t ) = i ( t )
/ R
f _
t
_
. e p
[ s ]
s
Fig.
2.23 Rponse indicielle du circuit RL (chier source).
Systme mcanique masse-dash pot

D'un point de vue dynamique, l'quivalent mcanique du circuit RL est un systme constitu d'une masse m xe un amortisseur "dash pot" crant une force de frottement visqueux admise proportionnelle la vitesse (gure 2.24 page suivante). Le signal d'entre de ce systme est la force applique F (t) la masse alors que le signal de sortie est la vitesse v(t) de la masse. Le modle mathmatique est obtenu en crivant l'quation de Newton :
dv = F (t) Rf v(t) dt
(2.21)
Sous forme canonique, on obtient :
dv 1 Rf = F (t) v(t) dt m m
Chapitre 2
(2.22)
75
HEIG-Vd
( t ) =
( t ) u ( t ) = F ( t )
R
f
f _
. e p
2.24 Systme masse-dash pot. Le dash pot cre un fottement visqueux de coecient Rf N proportionnel par hypothse la vitesse. Le systme est donc m
Fig.
linaire (chier source).
Systme masse-dash pot : schma fonctionnel dtaill

La reprsentation graphique du modle est donne par le schma fonctionnel de la gure 2.25.
d u ( t ) = F ( t ) 1 / m
5
/ d
t y ( t ) = v ( t )
R
f
/ m
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 9 . e p s
Fig.
2.25 Schma fonctionnel dtaill du systme masse-dash pot (chier source).
Systme masse-dash pot : gain statique

Par application de la dnition, on a, pour le gain statique :
K=
limt y(t) limt u(t)
u(t)=
const.
1 Rf
(2.23)
Systme masse-dash pot : rponse indicielle

La rponse indicielle peut tre obtenue en rsolvant l'quation direntielle d'ordre 1. La gure 2.26 page ci-contre en montre un esquisse. L'analogie avec la rponse correspondante du circuit RL (gure 2.23 page prcdente) est vidente.
Comparaisons, analogies
La gnralisation des rsultats obtenus au paragraphe prcdent conduit tablir la liste des analogies des tableaux 2.1 et 2.2.
Chapitre 2
76
HEIG-Vd
F F
0
/ R
0 f
u y
( t ) = ( t ) =
F v
( t ) ( t )
/ R
f
f _
t
_
. e p
[ s ]
s
Fig.
2.26 Rponse indicielle du systme masse-dash pot (chier source). Electricit ue (t) i(t) L Mcanique F (t) v(t) m
u(t) y(t)
R C
Tab.
Rf k
excitation (signal d'entre) rponse (signal de sortie) inertie, stockant l'nergie cintique lment dissipatif ressort, rigidit, lment stockant l'nergie potentielle
2.1 Analogies lectrique-mcanique.
Ces analogies montrent que les comportements dynamiques des systmes physiques forms des lments de base inertie (accumulation d'nergie cintique) lment dissipatif rigidit (accumulation d'nergie potentielle) et rgis par les mmes quations direntielles sont identiques. Cette observation ore la possibilit de reproduire par exemple le comportement dynamique d'un systme thermique au moyen d'lments lectriques, ouvrant ainsi la voie la simulation analogique voque au 2.3.1 page 71.
Chapitre 2
77
HEIG-Vd
Electricit Tension Courant Inductance Rsistance
Mcanique Force Vitesse Masse Frottement
Thermique Hydraulique Temprature Pression Flux Coecient de transfert
Dbit Rservoir
Cause (signal d'entre, eort) Eet (signal de sortie, ux) Inertie, stockant l'nergie cintique Elment dissipatif
Capacit
Ressort
Capacit thermique
J
Cs C
Ressort, lment stockant l'nergie potentielle. La capacit s'oppose aux variations de sa tension aux bornes ( condensateur "tampon"). Le ressort s'oppose l'allongement
Tab.
2.2 Analogies de dirents systmes physiques.
Chapitre 2
78
HEIG-Vd
2.3.4 Exemple : Moteur DC excitation spare constante

Le schma technologique d'un moteur DC excitation spare constante est donn sur la gure 2.27. Le signal d'entre est la tension aux bornes de l'induit ua (t) et le signal de sortie est dans le cas de cet exemple la position angulaire (t) de la charge mcanique.
a a
a l i e r s
( t ) y ( t ) = G ( t )
( t ) =
u
a
( t ) M
i
a
C d e v
t t
J
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s
R
f
2.27 Moteur DC excitation spare constante : schma technologique. Le signal d'entre est la tension ua (t) aux bornes de l'induit alors que le signal de sortie est la position angulaire (t) de l'arbre moteur (chier source).
Fig.
Mise en quations : modles en t et en s

Modle en t Modle en s
ua (t) = Ra ia (t) + La
dia + em (t) dt
Ua (s) = Ra Ia (s) + La s Ia (s) + Em (s) Em (s) = KE (s) Tem (s) = KT Ia (s) Jt s (s) = Tem (s) Rf (s) s (s) = (s)
em (t) = KE (t) Tem (t) = KT ia (t) d Jt = Tem (t) Rf (t) dt d = (t) dt

Aux quations du modle mathmatique correspond le schma fonctionnel dtaill de la gure 2.28 page suivante.
Application : calcul de la rponse indicielle du systme

Protant des modles tablis ci-dessus, on peut calculer analytiquement la rponse indicielle du systme. Au pralable, on peut prvoir l'allure gnrale de cette rponse indicielle sachant que (gure 2.29 page suivante) :
Chapitre 2
79
HEIG-Vd
T d i
a r e s
/ d
t i
u ( t ) =
u
a
( t )
5 -
1 R
/ L
a
T K
T
e m
d 1 R / J
/ d
t M
( t ) =
( t )
e
m
K
E
f _
. e p
Fig.
2.28 Schma fonctionnel dtaill du moteur DC (chier source).
aprs amortissement des transitoires, la vitesse angulaire (t) sera constante, approximativement xe par ua (t) ; de ce fait, l'allure de la position angulaire (t) sera, en rgime permanent, l'intgrale d'une constante, soit une rampe. Le calcul devrait conrmer ces prvisions. On a successivement, partant de la
y ( t ) = G ( t )
( t ) = ( t )
u
a
( t )
0 r g i m e t r a n s i t o i r e r g i m e p e r m a n e n t
f _ 0 2 _
[ s ]
. e p
Fig. 2.29 Rponse indicielle du moteur DC : esquisse des allures probables en rgime permanent (chier source).
dernire quation :
Jt s (s) = Tem (s) Rf (s) (Jt s + Rf ) (s) = Tem (s) (Jt s + Rf ) (s) = KT Ia (s) 1 Ia (s) = (Jt s + Rf ) (s) KT
Chapitre 2
(2.24)
80
HEIG-Vd
L'introduction de l'expression de Ia (s) dans la premire quation donne :
Ua (s) = (Ra + La s) Ia (s) + Em (s) 1 = (Ra + La s) (Jt s + Rf ) (s) + KE (s) KT 1 = (Ra + La s) (Jt s + Rf ) + KE (s) KT 1 = [(Ra + La s) (Jt s + Rf ) + KE KT ] (s) KT 1 Ra Rf + s (Ra Jt + Rf La ) + s2 La Jt + KE KT (s) = KT R a R f + KE K T R a Jt + R f La La Jt + s2 = 1+s KT R a R f + KE KT R a R f + KE KT (2.25)
On en dduit (s) :
(s)
(s) =
KT R a R f + KE KT 1 + s
1 s
1
Ra Jt +Rf La Ra Rf +KE KT
+ s2
La Jt Ra Rf +KE KT
Ua (s) (2.26)
et nalement (s) =
(s) 1 1+s
Ra Jt +Rf La Ra Rf +KE KT
(s) =
KT Ra Rf +KE KT
+ s2
La Jt Ra Rf +KE KT
Ua (s)
(2.27)
Ka 1 = Ua (s) s 1 + s Tm + s2 Tm Te
o Tm et Te sont respectivement les constantes de temps mcanique et lectrique du moteur et de charge.
Moteur DC : gain statique

Le raisonnement ci-dessus a montre que le gain statique de systme tend vers l'inni, puisque limt (t) =
K=
limt y(t) limt u(t)
u(t)=
const.
(2.28)
2.3.5 Gnralisation
Tout systme dynamique linaire peut tre modlis, i.e. reprsent par :
Chapitre 2
81
HEIG-Vd
1 quation direntielle d'ordre n :
dn y dn1 y dy + a0 y(t) = + an1 n1 + . . . + a1 n dt dt dt dm u dm1 u du bm m + bm1 m1 + . . . + b1 + b0 u(t) (2.29) dt dt dt

n quations direntielles d'ordre 1 :
dx1 = a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t) dt dx2 = a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t) dt dxn = an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t) dt y(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + . . . + cn xn (t) + d u(t)
(2.30)
y
n
( t )
+ a
d d t
y
1
+ a
d d b
y t +
a
0
y u
m
d d t
+ b
d d t
u
1
+ b
d d
u t +
y
b
0
( t )
f _
. e p
2.30 Systme dynamique mono-variable reprsent par une quation diffrentielle d'ordre n (chier source).
Fig.
Chapitre 2
82
HEIG-Vd
2.4 Reprsentation par la rponse impulsionnelle

produit de convolution
La rponse y(t) du systme n'importe quelle entre u(t) est donne par le
t
y(t) =
g(t ) u( ) d = g(t) u(t)
(2.31)
o g(t) est la rponse impulsionnelle du systme considr. Celle-ci est obtenue en excitant le systme avec une impulsion de Dirac.
d m o y S n y a m - v s t m i q e u e y l e
( t )
l i n o
a i r e
( t )
a r i a b
( t ) =
( t ) m
d o
S n
l i n o
a m - v
s t m
a i r e
i q
e u
e y l e
( t ) =
( t )
a r i a b
( t )
( t )
y
( t )
f _
. e p
2.31 Reprsentation d'un systme dynamique linaire par sa rponse impulsionnelle g(t) (chier source).
Fig.
2.5 Reprsentation par la fonction de transfert

2.5.1 Dnition
La fonction de transfert G(s) d'un systme dynamique linaire est donne par la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle : (2.32)
G(s) = L {g(t)}
Connaissant G(s), il est possible de calculer la rponse y(t) du systme toute entre u(t) : y(t) = g(t) u(t) Y (s) = G(s) U (s) (2.33)
Chapitre 2
83
HEIG-Vd
y(t) = L1 (G(s) U (s))

On peut en dduire une autre dnition de G(s) :
(2.34)
G(s) =
L {y(t)} Y (s) = U (s) L {u(t)}
(2.35)
Le systme tant linaire, G(s) est bien sr indpendante de l'entre applique u(t). Il va sans dire que G(s) reprsente compltement le systme dynamique linaire, au mme titre que l'quation direntielle d'ordre n le rgissant. On peut ds lors sans autre l'utiliser dans les schmas fonctionnels (gure 2.32).
S y o n y s t m e u
( t ) m
l i n o
a m - v
a i r e
i q
e y l e
( t )
a r i a b
U u
( s ) ( t )
( s )
Y
f _ 0
( s ) y
2 _ 0 1
( t )
_ 2 0 . e p s
Fig.
2.32 La fonction de transfert G(s) reprsente le systme (chier source).
2.5.2 Forme de G(s)

G(s) a la forme d'une fraction rationnelle en s : partant de l'quation direntielle d'ordre n an dn y dn1 y dy + an1 n1 + . . . + a1 + a0 y(t) = n dt dt dt dm u dm1 u du bm m + bm1 m1 + . . . + b1 + b0 u(t) (2.36) dt dt dt
la transforme de Laplace des 2 membres donne :
an sn Y (s) + an1 sn1 Y (s) + . . . + a1 s Y (s) + a0 Y (s) = bm sm U (s) + bm1 sm1 U (s) + . . . + b1 s U (s) + b0 U (s) (2.37)
Chapitre 2
84
HEIG-Vd
d'o :
G(s) =
Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = U (s) an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 bm (s z1 ) (s z2 ) . . . (s zm ) Y (s) = U (s) an (s s1 ) (s s2 ) . . . (s sn )
(2.38)
Sous forme factorise, on a :
G(s) =
(2.39)
Il est vivement recommand, lorsque l'on prsente une fonction de transfert G(s), d'indiquer quelles en sont les entre U (s) et sortie Y (s) en s'astreignant crire
nom du signal de sortie

G(s) = Y (s) U (s) = ... ...
(2.40)
nom du signal d'entre

an de lever toute ambiguit quant au systme correspondant.
2.5.3 Ples et zros, ordre et degr relatif

Les nombres s1 sn , i.e. les valeurs de s pour lesquelles le dnominateur de G(s) s'annule, sont les ples de G(s). Ceux-ci s'obtiennent donc en posant :
dc (s) = an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0
(2.41)
qui n'est autre que l'quation caractristique associe l'quation direntielle d'ordre n rgissant le systme. Les zros z1 zm de G(s) sont les valeurs de s annulant le numrateur de G(s). Il y a n ples et m zros pouvant tre rels ou complexes. n est l'ordre du systme. Le nombre d = n m est appel le degr relatif du systme (voir 4.3.6 page 175).
2.5.4 Exemple : moteur DC

La fonction de transfert du moteur DC du 2.3.4 page 79 est :
G(s) =
(s) Y (s) = U (s) Ua (s) KT 1 = R a R f + KT KE s 1 + s

MATLAB
1
Jt Ra +La Rf Ra Rf +KT KE
+ s2
La Jt Ra Rf +KT KE
(2.42)
La simulation et l'analyse avec suit :

Chapitre 2
ou
SysQuake
peuvent s'eectuer comme
85
HEIG-Vd
>> numG = KT/(Ra Rf + KTKE) ; >> denG = [ La Jt /(Ra Rf + KTKE) , ( Jt Ra + La Rf )/(Ra Rf + KTKE) , 1 , 0 ] ; % [ s^3 , s^2 , s ^1, s ^0] >> figure (1) >> step (numG, denG) >> figure (2) >> impulse (numG, denG) >> figure (3) >> bode (numG, denG)
2.5.5 Exemple : Intgrateur

u ( t ) y ( t )
C R
-
R R
2 2
( t )
+
( t )
U u
( s ) ( t )
s R
1 C
Y y
s ) ( t )
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 2 . e p s
Fig.
2.33 Intgrateur, symboles fonctionnels et ralisation lectronique (schma technologique) de principe (chier source).
y(t) =
1 RC
u( ) d
(2.43) (2.44) (2.45)
1 1 U (s) RC s 1 1 Y (s) G(s) = = U (s) RC s Y (s) =

Introduction dans
Chapitre 2
MATLAB
ou
SysQuake
:
86
HEIG-Vd
>> numG = 1/(RC) ; >> denG = [ 1 , 0 ] ; % [ s ^1, s ^0]

Vrication
G(s) est bel et bien gale la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle g(t) du systme. Dans ce cas particulier, on peut en eet aisment voir que si l'entre est une impulsion de Dirac u(t) = (t)
alors la sortie est un saut (2.46)
y(t) = g(t) =
Or :
u ( t ) = @ ( t )
1 (t) RC
(2.47)
( t ) =
A ( t )
f _
t
0
[ s ]
1 _ 2 1 _
. e p
Fig.
2.34 Rponse impulsionnelle de l'intgrateur (chier source).
L {y(t) = g(t)} = L
1 (t) RC
1 = G(s) RC s
(2.48)
2.5.6 Conguration ples-zros

Il est utile de reprsenter graphiquement la position des ples et des zros de G(s) dans le plan complexe (plan de s). Pour
G1 (s) =
Y (s) U (s) s 1+ 1+s

Rf 2 k
1 = (Rf 1 + Rf 2 )
s+
J2 k
s2
((J1 +J2 )k+Rf 1 Rf 2 ) (J1 Rf 2 +J2 Rf 1 ) + s2 k R +R + s3 k RJ1 J2 k(Rf 1 +Rf 2 ) ( f 1 f 2) ( f 1 +Rf 2 ) (2.49)
la conguration ples-zros est donne la gure 2.35 page suivante. Les ples sont reprsents par des x et les zros par des o. La conguration ple-zro peut tre obtenue avec MATLAB ou SysQuake :
Chapitre 2
87
HEIG-Vd

I m
s
2
z
2
s
1
0 z s
3
R
1
z
3
f _
. e p
2.35 Conguration ples-zros d'un systme complexe rsonance et antirsonance : la fonction de transfert est celle du systme mcanique de la gure 2.36 page suivante, calcule entre le couple lectromagntique Tem (t) et l'acclration angulaire 1 (t) du moteur (voir exercice) (chier source).
Fig.
>> numG = 1/( Rf1+Rf2 ) [ J2/k , Rf2/k , 1 , 0 ] ; >> denG = [ J1 J2 /(k ( Rf1+Rf2 ) ) , ( J1 Rf2+J2 Rf1 )/( k ( Rf1+Rf2 ) ) , . . . >> (k ( J1+J2)+Rf1 Rf2 )/( k ( Rf1+Rf2 ) ) , 1 ] ; >> figure (4) >> pzmap(numG, denG)
2.5.7 Type d'un systme

Le type d'un systme est gal au nombre de pls en s = 0 [s1 ] que possde ce systme, i.e. le nombre d'intgrateurs purs entre son entre et sa sortie.
Exemples
G(s) = G(s) = G(s) = G(s) =
Y (s) U (s) Y (s) U (s) Y (s) U (s) Y (s) U (s)
= = = =
1 s
:=1
1 :=2 s2 (1+sT ) K :=0 (1+sT ) KT 1 1 Ra Rf +KT KE s 1+s Jt Ra +La Rf +s2 R R +K K R

a f T E
La Jt a Rf +KT KE
:=1
Chapitre 2
88
HEIG-Vd
c o f r o t t e m d T ( t ) G
1

e f f i c i e n e n e s
f
d u ]
e e u x :
t p m
i s q s / r a d
a l i e r s G
2
e m
( t ) R
[ N
( t )
R
f
r i g d e
i d k
i t [ N m
d s m
l 'a r b i s s i o / r a d ] n
r e :
t r a n
i n
e r t i e
d J
u
1
r o
t o
i n
e r t i e
e J
l a
2
c h
a r g
:
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 7 . e p s
2.36 Schma technologique d'un systme mcanique ayant une transmission exible (voir exercice) (chier source).
Fig.
2.5.8 Prsentation des fonctions de transfert
Forme de Bode
De faon mettre en vidence des paramtres importants des systmes tels que le gain permanent K = lims0 s G(s) et les constantes de temps, il est extrmement utile de prsenter la fraction rationnelle G(s) sous forme de Bode, i.e. sous une forme o les coecients des plus basses puissances de s des numChapitre 2
89
HEIG-Vd
rateur et dnominateur de la fonction de transfert G(s) soient unitaires :
forme quelconque
G(s) = Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = ] U (s) an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
forme de Bode
b b b 2 m b0 1 + b1 s + b2 s + . . . + bm s 0 0 0 a a0 1 + a 1 s + a 2 s 2 + . . . + a n s n a0 a0 0 K
forme de Bode factorise

= b0 a0 (1 + s
T1 )
a0 = 0 b0 = 0
(1 + s T2 ) . . . (1 + s Tm ) 2 1 (1 + s T1 ) 1 + s + 2 s2 . . . (1 + s Tn ) n n
pas factorisable avec des coecients rels ples complexes
(2.50)
Exemples : G(s) =
Y (s) U (s) 3 5s+4
gain permanent
G(s) =
Y (s) U (s)
3 4
1+s
5 4
constante de temps
3 4
3 s(5s+4)
3 4
1 5 s(1+s 4 )
1 s+s2 5 4
Notons que chaque fois que cela est possible sans eort particulier, on prfrera sans aucun doute la forme factorise, laquelle met clairement en vidence les constantes de temps et autre lments dynamiques (taux d'amortissement , pulsation propre non-amortie n , voir 2.6.2 page 95).
Chapitre 2
90
HEIG-Vd
Forme de Laplace ou d'Evans

Avec la forme de Laplace, on s'arrange pour que les coecients des plus hautes puissances de s des numrateur et dnominateur soient unitaires :
forme quelconque
G(s) = Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = U (s) an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
forme de Laplace
bm1 m1 m 0 + . . . + bbm bm s + bm s = a0 an sn + an1 sn1 + . . . + an an k
forme de Laplace factorise

=
an = 0 bm = 0
(2.51)
(s z1 ) (s z2 ) . . . (s zm ) bm 2 an (s s1 ) (s + )2 + 0 . . . (s sn )
pas factorisable, ples complexes

Exemples : G(s) = G(s) =
Y (s) U (s) Y (s) U (s)
= =
3 3 1 = 5 s+ 4 5s+4 5 3 3 1 = 5 s(s+ 4 ) s(5s+4) 5
Remarque
En pratique, ce sont les formes factorises qui sont les plus utilisables. On factorise donc chaque fois qu'on le peut ! L'opration inverse (eectuer) est rare.
Chapitre 2
91
HEIG-Vd
2.6 Systmes fondamentaux

Un systme dynamique linaire est fondamental si : il est d'ordre n = 1 1 Y (s) = G1 (s) = U (s) 1+sT ou d'ordre n = 2 ples (2.52)
complexes ( = a2 4 a2 < 0) 1
Y (s) 1 = U (s) 1 + a1 s + a2 s2
(2.53)
G2 (s) =
il est de type = 0 il n'a pas de zro
2.6.1 Systme fondamental d'ordre 1

La fonction de transfert d'un systme fondamentale d'ordre 1 est donne cidessous : K K 1 k Y (s) = = (2.54) G(s) = 1 = U (s) 1+sT T s+ T s s1
1 T est la constante de temps du systme alors que s1 = T en est le ple et K le gain statique. A cette fonction de transfert correspond l'quation direntielle :
dy + y(t) = K u(t) dt
(2.55)
Systme fondamental d'ordre 1 : rponses temporelles

Le mode temporel de G(s) peut tre mis en vidence en excitant le systme avec une impulsion de Dirac ou en laissant le systme retrouver son tat d'quilibre lors que ses (sa) conditions initiales sont non-nulles. On a :
Y (s) = G(s) U (s) =

L{(t)}=1
k s s1
(2.56)
d'o :
y(t) = g(t) = k es1 t = k e T

C'est un mode exponentiel, apriodique (gure 2.37 page suivante).
Chapitre 2
(2.57)
92
HEIG-Vd
Rponses impulsionnelle, indicielle et en vitesse dun syst me fondamental dordre 1 G (s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 0.1) 1 impulsionnelle 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
1 indicielle
tangente lorigine
0.6321 0.5
63% de la valeur finale
0 0.6 en vitesse 0.4 0.2 0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.1
0.2
0.3 t [s]
0.4
0.5
0.6
f_sys_fond_01_1.eps
2.37 Rponses impulsionnelle g(t), indicielle (t) et une rampe (appele rponse en vitesse) d'un systme fondamental d'ordre 1. On voit sur la rponse indicielle que la constante de temps T correspond au temps ncessaire au signal pour atteindre (1 1 ) 63% de sa valeur nale, ou encore au temps que mettrait e la tangente la rponse en t = 0 [s] pour atteindre la valeur nale y . D'autre part, la pente de la tangente la rponse, en t = 0 [s], est non-nulle (chier source).
Fig.
Systme fondamental d'ordre 1 : mode temporel

Le mode temporel d'un systme fondamental d'ordre 1 est de type apriodique. Son expression analytique est (2.58) es1 t La forme du mode est dpendante de la position du ple s1 sur l'axe rel du plan de s (gure 2.38 page suivante).
Chapitre 2
93
HEIG-Vd
Mode apriodique 10
Configuration plezro
g(t)
0.5
0 10
Im
0 Re
2 1.5 g(t) 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2
150 10 100 g(t) 0 10 0 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re

f_mode_exp_1.eps
50 2
2.38 Si le ple s1 est situ gauche de l'axe imaginaire, le systme retrouve un tat d'quilibre, ce qui n'est pas le cas si ce mme ple se trouve sur l'axe imaginaire (stabilit marginale) ou a droite de celui-ci (instabilit). La notion de stabilit sera dnie prcisment au chap.5 (chier source).
Fig.
Systme fondamental d'ordre 1 : inuence de la position du ple s1 sur la rapidit

Voir gure 2.39 page suivante.
Systme fondamental d'ordre 1 : rponse harmonique

La mthode de calcul de la rponse harmonique a dj t utilise lors de cours prcdents (thorie des circuits, systmes analogiques, etc). La dmonstration rigoureuse prouvant que le calcul peut se faire en substituant j s dans la fonction de transfert sera faite au chap.6. Voir gure 2.40 page 96.
Chapitre 2
94
Im
HEIG-Vd
2 1.5 g(t) 1 0.5 0 0 1
Mode apriodique
Im 2 3 4 5
10
5 Re
g(t)
0.5
Im 0 1 2 3 4 5
10
5 Re
10
g(t)
Im 0 1 2 3 4 5
t [s]
10
5 Re
f_mode_rap_1.eps
2.39 Plus le ple s1 est situe gauche de l'axe imaginaire, i.e. plus la constante de temps correspondante T = s11 est petite, plus le mode est rapide (chier source).
Fig.
2.6.2 Systme fondamental d'ordre 2

La fonction de transfert d'un systme fondamental d'ordre 2 est la suivante :
G(s) =
Y (s) b0 b0 = = 2+a s+a U (s) a2 s a0 1 + 1 0 = K 1+s + s2

2 n 1 2 n
a1 a0
1 s+
a2 a0
s2
K 1+s + s2
2 n
1 2 n
k 2 (s + )2 + 0
forme de Bode
forme de Laplace
(2.59)
Cette fonction de transfert correspond l'quation direntielle :
a2
Chapitre 2
d2 y dy + a0 y(t) = b0 u(t) 2 + a1 dt dt
95
(2.60)
HEIG-Vd
Diagramme de Bode dun systme fondamental dordre 1 G1(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 0.1) (exact et asymptotique) 20 1/T1
asymptote 0[dB]/dcade
gain [dB]
0 3
attnuation en 1/T1 : 3[dB] asymptote 20[dB]/dcade
20
40 1 10
10
10
10
10
45
asymptote 0[deg]/dcade
phase [degr]
0
dphasage en 1/T1 : 45[deg]
45
90 1 10
10
[rad/s]
10
10
10
f_sys_fond_01_2.eps
(0
2.40 Rponse harmonique G(j ), i.e. frquentielle, d'un systme fondamental d'ordre 1. Cette rponse est facilement approximable par 2 asymptotes de dB dB 1 gain (0 dc jusqu' n = T = |s1 | et 20 dc ensuite) et 3 asymptotes de phase
Fig.
n 1 1 dc jusqu' 10 = 0.1 T = 0.1|s1 |, 45 dc jusqu' 10n = 10 T = 10|s1 |,
et ensuite 0
dc ) (chier source).
Les ples du systme sont en
s1,2 = j 0
(2.61)
et sont donc conjugus complexes par le fait que les coecients du dnominateur a2 s2 + a1 s + a0 , i.e. de l'quation caractristique, sont rels. Le mode temporel leur tant associ est :
g(t) =
k et sin (0 t) 0
(2.62)
le taux d'amortissement dtermine (mais n'est pas gal ...) le nombre d'oscillations de la rponse temporelle avant stabilisation (voir gure 2.43 page 99) ;
Chapitre 2
96
HEIG-Vd
la pulsation propre non-amortie n correspond la pulsation de rsonance de phase, la pulsation laquelle la phase vaut 90 [ ]. C'est aussi cette pulsation que se coupent les 2 asymptotes de gain (voir gure 2.45 page 101) ; 0 est la pulsation propre du rgime libre, observable sur la rponse temporelle en rgime transitoire : on a 0 = n 1 2 (voir gure 2.44 page 100) ; est le facteur d'amortissement et indique la rapidit avec laquelle le rgime transitoire s'attnue (sin (0 t) est pondr par et ) (voir gure 2.44 page 100). la pulsation de rsonance r = n 1 2 2 correspond la pulsation de rsonance de gain, i.e. la pulsation laquelle le gain est maximal (voir gure 2.45 page 101).
Systme fondamental d'ordre 2 : mode oscillatoire

Mode sinusodal 10 0 10 0 1 2 3 4 5 2 0 Re 2 Im Configuration plezro
10 5 g(t) 0 5 10
20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2
1000 10 0 g(t) 0 10 2000 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re

f_mode_sin_1.eps
1000 2
2.41 Inuence de la position des ples d'un systme fondamental d'ordre 2 par rapport l'axe . Si les ples sont situs gauche de l'axe imaginaire, le mode se stabilise. Il est entretenu s'ils sont sur l'axe imaginaire et divergent lorsque les ples sont partie relle positive (chier source).
Fig.
Chapitre 2
97
Im
HEIG-Vd
Systme fondamental d'ordre 2 : rapidit (ples complexes)

Voir gure 2.42.
Mode sinusodal 20 10 0 10 20 0 1 2 3 4 5 Im
g(t)
1.5
0.5 Re
0.5
10 5 g(t) 0 5 10 0 1 2 3 4 5 Im
20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5
20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 t [s] 3 4 5 Im
20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5
f_moderap2_1.eps
Fig.
2.42 (chier source).
Systme fondamental d'ordre 2 : rponses temporelles (inuence de et n )

Voir gure 2.43 page suivante.
Systme fondamental d'ordre 2 : rponses temporelles (inuence de et 0 )

Voir gure 2.44 page 100.
Systme fondamental d'ordre 2 : rponse harmonique

Voir gure 2.45 page 101.
Chapitre 2
98
HEIG-Vd
Rponses indicielles dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s2/n2)=k2/((s+)2+2) 0 2

=0.1 =0.2 =0.5
1.5 1 0.5 0
n=2* [rad/s]=const
=0.707 =1.0
0.5
1.5
2.5
3.5
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 t [s] 2.5 3 3.5 4
n=2* n= n=/2
=0.5=const
Fig.
2.43 Le taux d'amortissement xe (mais n'est pas gal . . . ) le nombre d'oscillations avant stabilisation de la rponse temporelle (chier source).
Chapitre 2
99
HEIG-Vd
Rponses indicielles dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s2/n2)=k2/((s+)2+2) 0 2 =1 [s1]=const 0 variable
1.5 1 0.5 0
0.5
1.5
2.5
3.5
2 1.5 1 0.5 0 0=2 [rad/s]=const variable
0.5
1.5
2 t [s]
2.5
3.5
Fig.
2.44 La pulsation propre du rgime libre 0 dtermine la priode d'oscillation de la rponse temporelle : T0 = 2 (chier source). 0
Chapitre 2
100
HEIG-Vd
Rponses harmoniques dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s2/n2)=k2/((s+)2+2) 0
20 0 gain [dB] 20 40 60 80 0
asymptote horizontale 0 [deg/dc.] asymptote oblique 40 [dB/dc.] asymptote horizontale 0 [dB/dc.]
n=2 [rad/s]=const
45 phase [deg] 90
asymptote oblique 90 [deg/dc.]
135
asymptote horizontale 0 [deg/dc.]
180 1 10
10
10
10
10
[rad/s]
2.45 Rponses harmonique d'un systme fondamental d'ordre 2, pour direntes valeurs du taux d'amortissement . La pulsation propre non-amortie n correspondant la rsonance de phase, i.e. la pulsation laquelle la phase vaut 90 [ ] : la fonction de transfert est imaginaire pure (chier source).
Fig.
Chapitre 2
101
HEIG-Vd
Chapitre 2
102
HEIG-Vd
2.A Reprsentation d'un systme dynamique linaire par son modle d'tat.
2.A.1 Exemple introductif : circuit RLC srie
Modle entre-sortie ("Input-ouput model")
On considre le circuit lectrique suivant : En admettant que les paramtres
R L
u
e
( t )
i ( t ) C
u
s
( t )
f _
. e p
Fig.
2.46 Circuit RLC srie (chier source).
R, L et C soient constants, la relation mathmatique liant la tension de sortie us (t) celle d'entre ue (t) peut tre trouve en crivant l'quation (intgro-) direntielle rgissant le circuit :
t
1 di + ue (t) = R i (t) + L dt C
i ( ) d
(2.63)
Notant que :
dus dq =C dt dt q(t) tant la charge instantane du condensateur, et que i (t) =

t
(2.64)
1 us (t) = C
i ( ) d
(2.65)
l'quation
direntielle d'ordre 2 devient :

ue (t) = R C dus d2 us + L C 2 + us (t) dt dt
(2.66) (2.67)
soit encore :
d2 us R dus 1 1 + + us (t) = ue (t) 2 dt L dt LC LC Sa rsolution fournit la relation cherche entre

103
Chapitre 2
HEIG-Vd
u
s 2
u
e
( t ) =
( t )
d =
+ 1
R L u
e
d d
u
s
+ L
1 C
u
s
(
t
(
t
u
s
( t ) =
( t )
f _
. e p
Fig. 2.47 Description du circuit de la gure 2.46 page prcdente par un modle de connaissance prenant la forme d'une quation direntielle d'ordre 2. Le modle indique le lien entre l'entre ue (t) et la sortie us (t) : il s'agit d'un modle entre sortie (chier source).
l'entre ue (t) et la
sortie us (t) fonction de

(2.68)
du systme. Dans le cas de conditions initiales nulles, on peut extraire la transfert : Us (s) 1 G (s) = = Ue (s) 1 + s R C + s2 L C Il s'agit l nouveau d'une relation
entre-sortie o aucune des grandeurs internes du circuit n'intervient, bien que leur connais-
sance puisse tre importante ; on pense notamment au courant i(t) ; au ux totalis (t) = L i(t) ; la charge instantane du condensateur q(t) ; au champ lectrique E(t) entre les armatures du condensateur. Un courant i(t) trop lev peut provoquer une saturation magntique se manifestant directement sur le ux totalis (t), alors qu'une charge exagre du condensateur peut engendrer un champ lectrique E suprieur au champ disruptif. Dans un cas comme dans l'autre, les hypothses de linarit sont dmenties, mais aucune de ces grandeurs n'apparat dans l'un ou l'autre des modles entresortie (quation direntielle d'ordre 2 et fonction de transfert) obtenus.
Modle d'tat
La reprsentation dans l'espace d'tat (State space model) ore une alternative au modle entre-sortie en proposant un modle liant non seulement les signaux
Chapitre 2
104
HEIG-Vd
U
e
( s ) ( s )
( s )
U
f _
( s ) ( s )
Y
0 2 _ 0 2 _
. e p
2.48 Description du circuit de la gure 2.46 page 103 par un modle de connaissance prenant la forme d'une fonction de transfert d'ordre 2. Comme le modle de la gure 2.47 page prcdente, il s'agit galement d'un modle entre sortie (chier source).
Fig.
d'entre et de sortie d'un systme dynamique tout en gardant " l'oeil" certaines grandeurs internes essentielles, les variables d'tat. Pour l'obtenir, il sut de dcrire le systme dynamique par n quations direntielles d'ordre 1 en lieu et place d'une seule quation direntielle d'ordre n. Pour le circuit lectrique considr, on pourrait crire :
ue (t) = R i (t) + L i (t) = dq dt
di dt
1 C
q (t)
(2.69)
o q(t) est la charge lectrique instantane du condensateur. En plaant les drives premires dans les membres de gauche et en mettant en forme, on a :
di dt dq dt
= R i (t) L = i (t)
1 LC
q (t) +
1 L
ue (t)
(2.70)
Ces deux quations, mises ainsi sous forme canonique, modlisent le comportement dynamique du circuit. Elles sont les quations d'tat du systme. L'expression de la tension de sortie us (t) est alors simplement
us (t) =
1 q (t) C
(2.71)
qui est appele quation d'observation. En protant de la notation matricielle, on peut prsenter les trois dernires quations sous forme compacte :
d dt
i q 0
=
1 C
us =
Chapitre 2
1 R LC L 1 0 i q
i q
1 L
ue
(2.72)
105
HEIG-Vd
La rsolution de la premire de ces quations (i.e. l'quation d'tat) fournit i(t) et q(t) en fonction de ue (t). Le calcul de us (t) n'est alors plus qu'une simple formalit (combinaison linaire des tats i(t) et q(t)) en faisant usage de la seconde quation, i.e. l'quation d'observation. Les variables d'tats du systme sont ici
i(t)
Elles ont t runies dans le
et
q(t)
(2.73)
vecteur d'tat
x= i q
(2.74)
Non-unicit de la reprsentation d'tat

Remarquons que d'autres grandeurs pourraient faire oce d'tat. En faisant les substitutions 1 i (t) = L (t) (2.75) 1 us (t) = C q (t) et en rcrivant les quations du circuit comme suit
1 d R 1 1 = 2 (t) us (t) + ue (t) L dt L L L 1 dus = (t) C dt L
(2.76) (2.77)
on a nalement, aprs avoir multipli la premire quation par L et la seconde 1 par C ,
d 1 R 1 = 1L + ue us 0 0 dt us LC us = 0 1 us
ce qui montre dj que la reprsentation d'tat n'est pas unique.
(2.78) (2.79)
2.A.2 Dnition
La reprsentation d'tat d'un systme dynamique linaire est un modle par lequel non seulement la relation entre-sortie entre u(t) et y(t) est dtermine, comme c'est dj le cas avec l'quation direntielle d'ordre n,
dn y dn1 y dy dm u dm1 u du +an1 n1 +. . .+a1 +a0 y = bm m +bm1 m1 +. . .+b1 +b0 u n dt dt dt dt dt dt (2.80)

106
Chapitre 2
HEIG-Vd
U u
( s ) ( t )
G
Fig.
( s )
Y
f _ 0
( s ) y
2 _ 0 1
( t )
_ 2 7 . e p s
2.49 Modle entre-sortie (chier source).
y
n
( t )
+ a
d d t
y
1
+ a
d d b
y t +
a
0
y u
m
d d t
+ b
d d t
u
1
+ b
d d
u t +
y
b
0
( t )
f _
. e p
2.50 Reprsentation d'un systme dynamique linaire par une quation direntielle d'ordre n (chier source).
Fig.
la rponse impulsionnelle g(t) ou la fonction de transfert G(s), mais galement le comportement des grandeurs internes x1 . . . xn au systme, appeles variables d'tat. dx dt1 = a11 x1 +a12 x2 + . . . +a1n xn +b1 u dx 2 = a21 x1 +a22 x2 + . . . +a2n xn +b2 u dt (2.81) ... ... ... ... ... ... dx n = an1 x1 +an2 x2 + . . . +ann xn +bn u dt Les variables d'tat x1 xn sont au nombre de n, n tant l'ordre du systme. Elles apparaissent naturellement lors de la mise en quations d'un systme. Si l'on s'astreint modliser celui-ci par un ensemble de n quations direntielles du 1er ordre, les grandeurs d`tat sont alors celles faisant l'objet de la drive. Les n quations direntielles d'ordre 1 sont les quations d'tat du systme. Bien qu'une dnition claire des variables d'tat soit relativement dicile trouver dans la littrature, on proposera nanmoins la suivante : Les variables d'tat d'un systme dynamique d'ordre n sont les n grandeurs x1 xn qu'il est ncessaire et susant de connatre l'instant t0 pour calculer la rponse y(t) du systme toute entre u(t), t t0 . Cela signie que si x1 (t) xn (t) sont connues un instant t0 , la connaissance des quations du systme ainsi que du signal d'entre u(t) qui lui est appliqu permet de calculer la rponse y(t) pour t t0 . Dans ce sens, les variables d'tat x1 (t0 ) xn (t0 ) l'instant t0 concident avec les conditions initiales du systme.
Chapitre 2
107
HEIG-Vd
U u
( s ) ( t )
( s )
Y
f _ 0
( s ) y
2 _ 0 1
( t )
_ 2 8 . e p s
2.51 Reprsentation d'un systme dynamique linaire par sa fonction de transfert (chier source).
Fig.
La connaissance un instant donn des variables d'tat du systme permet donc d'en dnir rigoureusement l'tat, l'instar par exemple des registres d'tat ("status registers") d'un processeur. Toute autre donne est alors superue, hormis bien sr les valeurs des paramtres (R, L, C , J , Rf , etc). Le jeu de n quations direntielles ci-dessus doit en principe tre complt par une quation dnissant la relation entre les grandeurs d'tat x1 (t) xn (t) et la sortie y(t) du systme :
y = c1 x1 + c2 x2 + . . . + cn xn + d u
(2.82)
Il s'agit de l'quation d'observation, dans laquelle le signal de sortie y(t) apparat comme une combinaison linaire des tats x1 xn .
Exemple : moteur DC
On considre un moteur DC excitation spare dont tous les paramtres sont supposs constants :
a a
a l i e r s
( t ) G
( t )
u
a
( t ) M
i
a
C d e v
t t
R
f
f _
. e p
Fig.
2.52 Schma technologique d'un moteur DC (chier source).
Chapitre 2
108
HEIG-Vd
Les signaux d'entre u(t) et de sortie y(t) sont ici la tension ua (t) applique aux bornes de l'induit ainsi que la position angulaire (t) respectivement. La mise en quations donne :
dia + KE (t) dt
(2.83) (2.84) (2.85) (2.86)
Tem (t) = KT ia (t) d J = Tem (t) Rf (t) dt d = (t) dt

Par simple mise en forme, on peut en dduire les sissant ia , et comme variables d'tat :
quations d'tat, en choi(2.87) (2.88) (2.89)
Ra KE 1 dia = ia + ua dt La La La KT Rf d = ia dt J J d = dt
La connaissance de ces trois quations est ncessaire et susante pour dcrire le comportement dynamique du systme considr, lequel est donc d'ordre n = 3. La sortie y du systme est donne par l'quation d'observation et concide dans cet exemple avec l'un des tats :
y=
(2.90)
2.A.3 Forme matricielle

Les quations direntielles d'ordre 1 ci-dessus sont avantageusement reprsentes en faisant usage de la notation matricielle :
dx =Ax+Bu dt y =C x+Du
le vecteur
(2.91) (2.92)
x1 . x= . . xn
(2.93)
est le vecteur d'tat ; c'est un vecteur colonne de dimension n 1. Ses composantes sont les n tats du systme.
Chapitre 2
109
HEIG-Vd
la matrice
A=
a11 a12 . . . aan a21 a22 . . . a2n . . . . . . . . . . . . an1 an2 . . . ann
(2.94)
est la matrice d'tat ou matrice systme ; c'est une matrice carre de dimension n n. Dans le cas d'un systme mono-variable (une entre u, une sortie y ), la matrice b1 b2 (2.95) B= . . .
bn
est la matrice sion n 1 ; la matrice est la matrice la matrice
d'entre prenant la forme d'un vecteur-colonne de dimenC= c 1 c 2 . . . cn

(2.96)
de sortie, vecteur-ligne de dimension 1 n ;

D = [d]
(2.97)
est la matrice de transfert direct. Elle se rduit un scalaire dans le cas mono-variable. Si elle est non-nulle, cela indique que l'entre u intervient directement sur la sortie y , ce qui traduit un comportement statique (voir gure 2.54 page 113). L'quation
dx =Ax+Bu dt
(2.98)
est l'quation d'tat. Elle seule dtermine le comportement des tats x1 xn , i.e. le comportement dynamique du systme. L'quation
y =C x+Du
(2.99)
est l'quation d'observation ou encore quation de sortie ; elle n'a aucune inuence sur les tats. Elle permet de construire la/les sortie(s) du systme par simple combinaison linaire des tats.
Chapitre 2
110
HEIG-Vd
Exemple : moteur DC
On reprend l'exemple du trait. Sous forme matricielle, Ra La ia d = KT dt J 0
x
moteur DC excitation spare prcdemment ses quations d'tat s'crivent : 1 KE 0 ia La La R Jf 0 + 0 ua 0 1 0

B
=
y
x A ia 0 0 1 + [0] ua u D C x
(2.100)
o le vecteur d'tat est
x1 ia x = x2 = x3
(2.101)
La reprsentation dans l'espace d'tat constitue par ailleurs la forme idale pour la simulation ; en eet, la plupart des mthodes de rsolution de systmes d'quations de 1er ordre linaires ou non-linaires (Runge-Kutta, Euler, etc) requirent la forme dite canonique, o les drives premires (des tats) apparaissent dans le membre de gauche, le membre de droite comprenant des combinaisons linaires ou non-linaires des tats. Par exemple, dans le cas linaire, les rponses impulsionnelle, indicielle ou harmonique du systme tudi sont facilement obtenues avec MATLAB, par les commandes respectives (oertes dans Control System Toolbox ) : step(A,B,C,D) impulse(A,B,C,D) bode(A,B,C,D) excutes aprs avoir introduit les valeurs numriques des matrices A, B , C et D. On a par exemple pour la rponse indicielle :
2.A.4 Schma fonctionnel

Les quations d'tat
=Ax+Bu y =C x+Du
dx dt
(2.102)
peuvent tre reprsentes graphiquement par le schma fonctionnel gnral correspondant (gure 2.54 page 113). Ce schma met en vidence le rle capital jou par la matrice d'tat A, laquelle dtermine les contre-ractions internes au systme. Il sera montr ultrieurement qu'elle seule dtermine en fait la stabilit du systme, ses valeurs propres concidant avec les ples dudit systme.
Chapitre 2
111
HEIG-Vd
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0 0.01
REPONSE INDICIELLE : EVOLUTION DES ETATS x2=omega
x3=teta x1=ia 0.02 0.03 0.04 0.05 t [s] 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Fig. 2.53 La rponse indicielle du modle d'tat du moteur DC montre l'volution des 3 tats i(t), (t) et (t).
Exemple : moteur DC
Les quations d'tat du moteur DC peuvent tre reprsentes sous forme graphique. Un schma fonctionnel possible celui des gures 2.55 page 114 et 2.56 page 117 o les seuls lment dynamiques intervenant sont des intgrateurs. L'avantage de ces schmas est que l'on peut voir au premier coup d'oeil la structure interne du systme, notamment les relations existant entre les direntes grandeurs.
2.A.5 Calcul de la fonction de transfert partir du modle d'tat

On se propose ici de calculer la fonction de transfert du systme sur la base des quations d'tat. Notons que l'opration inverse est galement possible. Dans le cas de conditions initiales nulles, la transforme de Laplace des deux membres des quations d'tat donne, pour un systme mono-variable :
=Ax+Bu y =C x+Du
dx dt
(2.103)
An d'extraire la relation entre sortie entre U (s) et Y (s), on limine X (s) entre
Chapitre 2
112
HEIG-Vd
D
@ N @
S
H
J
( t )
H
C
( t )
A
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 9 . e p s
2.54 Schma fonctionnel (ou structurel) associ une reprsentation par un modle d'tat. On observe que la matrice d'tat A dtermine les contre-ractions des tats du systme (chier source).
Fig.
les deux quations :
s X (s) A X (s) = B U (s) (s I A) X (s) = B U (s) X (s) = (s I A)1 B U (s)
(2.104)
En introduisant cette dernire expression dans la seconde quation (l'quation d'observation)
Y (s) = C (s I A)1 B U (s) + D U (s)

on en dduit nalement la fonction de transfert recherche :
(2.105)
G (s) =
Y (s) = C (s I A)1 B + D U (s)
(2.106)
A est obtenu en divisant la transpose de la matrice des cofacteurs par le dterminant de A.
Rappel : inversion d'une matrice L'inverse d'une matrice
Cas particulier : matrice 2 sur 2.

A= a11 a12 a21 a22 A1 =
1 a22 a12 a11 a22 a12 a21 a21 a11
(2.107)
On peut ainsi obtenir la fonction de transfert du systme dcrit dans l'espace d'tat partir des matrices A, B , C et D. On voit qu'il est ncessaire d'inverser la matrice (sI A) qui est d'ordre n, ce qui peut constituer un travail considrable.
Chapitre 2
113
HEIG-Vd
d d i
a

R a
L
a
i
a
K
E
L
a
w +
1 L
a
u
a
w
d t =
K
T
u
a
S L
S
a
1 s
R
a
i
a
T K
T
i
a
R
f
d d
J
t =
e m
1 J
S
R
1 s
w
1
e
m
L
a
K
E
f _
. e p
2.55 Une reprsentation graphique possible des quations d'tat du moteur DC (chier source).
Fig.
L'expression de G(s) peut encore tre dveloppe en tenant compte de l'expression de l'inverse de (s I A) :
G (s) =
Y (s) [cof (s I A)]T =C B+D U (s) |s I A| C [cof (s I A)]T B + D |s I A| polynme en s = = (2.108) |s I A| polynme en s
On observe que le dnominateur de G(s) n'est autre que le dterminant de (s I A). Les racines du dnominateur tant les ples s1 . . . sn de G(s), on voit que ceux-ci correspondent aux valeurs propres de A, obtenues en rsolvant :
s1 s2 dc (s) = |s I A| = 0 . . . s
Chapitre 2
(2.109)
114
HEIG-Vd
Exemple : moteur DC
(s) (s) La fonction de transfert G (s) = Y (s) = Ua (s) est obtenue en procdant par U tapes : Ra La KE 0 1 0 0 La (s I A) = s 0 1 0 KT Rf 0 J J 0 0 1 0 1 0 a s + Ra + KE 0 L La = KT s + R f 0 J J 0 1 s
[cof (s I A)]T (s I A) = |s I A| R s KT s s + Jf J KT a cof (s I A) = La s s s + Ra L 0 0 R T s s + Jf s Ka L KT a [cof (s I A)]T = s s s + Ra J L KT a s + Ra J L

1
KT J
s+ s+
Ra La
Ra La R + Jf
KT KE JLa
0 0 s+
Ra La Rf J KT KE JLa
s+
|s I A| = s
C (s I A)
Ra Rf KT KE s+ + La J J La R a J + R f La KT KE + R a R f = s s2 + s+ L J La J a R T s s + Jf s Ka 0 L KT a s s s + Ra 0 J L R KT a a s + Ra s + Ra s + Jf + J L L = 0 0 1 K KE +R R R J+R L s s2 + a La Jf a s + T La J a f s+
KT J
KT KE JLa
s+
Ra La
s+
Ra La
s+ s+
Rf J
KT KE JLa
s s2 +
Ra J+Rf La La J
KT KE +Ra Rf La J
(2.110) On voit ici que la connaissance de la matrice C peut permettre d'abrger le calcul de l'inverse de (s I A), certaines composantes de cette dernire n'tant de toute faon pas prises en compte dans le calcul. La mme remarque s'applique galement la matrice B intervenant dans le calcul suivant. Pour gagner du
Chapitre 2
115
HEIG-Vd
temps lors de l'extraction de (s I A)1 en vitant le calcul de certaines de ses composantes, on aura donc intrt prendre en compte la forme de B et C ds le dpart. 1 R KT a a T K s + Ra s + Ra s + Jf + KJLaE La J L L C (s I A)1 B = 0 K KE +R R R J+R L s s2 + a La Jf a s + T La J a f 0
= s s2 +
KT 1 La J Ra J+Rf La s La J
KT KE +Ra Rf La J
(2.111) d'o nalement :
G (s) =
Y (s) = C(s I A)1 B+ D = U (s) s s2 + 0
KT La J Ra J+Rf La La J
s+
KT KE +Ra Rf La J
(2.112) Le calcul symbolique ci-dessus est fastidieux et pourrait tre aisment ralis au moyen de logiciels de calcul symbolique comme Mathematica, Maple, Mathcad (qui comprend quelques primitives de calcul de Maple) ou MATLAB et sa bote outil Symbolic ( nouveau un extrait de Maple). Ce long calcul peut aussi tre vit si l'on se contente d'une solution numrique, laquelle est aisment obtenue avec MATLAB au moyen de ss2tf ("State Space to Transfer Function") Combin avec printsys(numG,denG), le rsultat est :
>> [numG,denG]=ss2tf(A,B,C,D); >> printsys(numG,denG) num/den = -5.457e-012 s + 1.277e+004 -----------------------------s^3 + 162.4 s^2 + 1.533e+004 s
Du dterminant de (s I A) peuvent tre extraites les valeurs propres, i.e. les ples s1 s3 du systme. Numriquement, cela peut se faire l'aide de MATLAB par la fonction eig ("eigenvalues "), ce qui donne ici :
>> eig(A) ans = 0 -81.1766 +93.4977i -81.1766 -93.4977i
Chapitre 2
116
HEIG-Vd
u
a
1 L
a
S -
1 s
R
a
i
a
d d
i
a
R
a
L
a
i
a
K
E
L
a
w +
1 L
a
u
a
e
m
L
a
K
E
S
d d
1 s
R
f
w
t =
K
T
i
a
R
f
T
1 J
e m
K
T
d d
J
t =
1 s
f _
. e p
2.56 Une autre reprsentation graphique des quations d'tat du moteur DC (chier source).
Fig.
Chapitre 2
117
HEIG-Vd
2.A.6 Application : linarisation autour d'un point de fonctionnement ([[11], chap.11], [[12], 3.6])
Le but de ce paragraphe est de proposer une mthode permettant de linariser des systmes non-linaires en vue de pouvoir leur appliquer les mthodes d'analyse rserves aux systmes linaires. Comme on le verra, la reprsentation du systme dans l'espace d'tat s'avre tre ici particulirement avantageuse. On considre l'quation d'tat d'un systme dynamique mono-variable, causal, stationnaire, linaire ou non-linaire, reprsent par n quations direntielles d'ordre 1 o la variable indpendante est le temps :
dx1 dt dx2 dt dxn dt
. . .
= f1 (x1 , . . . xn ) + g1 (u) = f2 (x1 , . . . xn ) + g2 (u)

(2.113)
= fn (x1 , . . . xn ) + gn (u) y = h (x1 , . . . xn ) + d (u)

Il faut ici mentionner que souvent, un certain travail de mise en forme est ncessaire an d'obtenir les quations dans cette prsentation, dite canonique. Des logiciels de calcul symbolique comme Mathematica ou Maple peuvent ici tre d'une trs grande utilit. Si l'on considre ce systme autour d'un point de fonctionnement Q (u0 , x0 ), on peut crire pour de petites variations (u, x) = (u0 + u, x0 + x) :
fi (x1 , . . . , xn ) = fi (x10 + x1 , . . . , xn0 + xn ) fi (x10 , . . . , xn0 ) + fi fi fi fi x1 + x2 + . . . + xn = fi (x10 , . . . , xn0 ) + x1 x2 xn (2.114)

De mme, on a :
gi (u) = gi (u0 + u) gi (u0 ) + ui = gi (u0 ) +

avec en particulier :
gi u u
(2.115)
f1 (x10 , . . . , xn0 ) + g1 (u0 ) f (x , . . . , xn0 ) + g2 (u0 ) d x0 = 0 = 2 10 dt fn (x10 , . . . , xn0 ) + gn (u0 )

On peut donc crire :
d x1 dt d x2 dt
(2.116)
= =
f1 x1 f2 x1
Q Q
x1 + x1 +
f1 x2 f2 x2
Q Q
x2 + . . . + x2 + . . . +
f1 xn f2 xn
Q Q
xn + xn +
g1 u Q g2 u Q
u u
(2.117)
. . .
d xn dt
fn x1
x1 +
fn x2
x2 + . . . +
118
fn xn
xn +
gn u Q
u
Chapitre 2
HEIG-Vd
qui devient en faisant usage de la forme matricielle, f1 f1 g1 f1 xn x1 x1 x1 x2 u f f f2 d x2 x2 x2 xn x2 g2 1 = + u 2 dt gn fn fn f xn xn xn u x1 x2 n

Q
u (2.118)
Q
soit encore :
d (x) = A|Q x + B|Q u dt Pour l'quation d'observation, on a simplement : y = h (x0 + x) + d (u0 + u)
(2.119)
(2.120)
Le systme est ainsi linaris autour du point de fonctionnement Q et peut donc tre trait comme un systme linaire pour de faibles accroissements autour de Q. Le schma fonctionnel correspondant apparat ci-aprs sur la gure 2.57.
D
, u
/ d
t ( , x
B
Q
/ s
, x
C
5
p f o n
i n n Q n
d e m
e e n T
A
Q
c t i o
u x
0
0
f _
. e p
Fig.
2.57 Schma fonctionnel pour de faibles accroissements (chier source).
Exemple
On considre un moteur DC excitation spare constante (gure 2.58 page suivante), pour lequel l'inertie de la charge Jch est dpendante de la position angulaire selon la loi
Jch = Jch () = JN ( + sin ())
(2.121)
Chapitre 2
119
HEIG-Vd
a l i e r s
a
R
a
( t )
u
a
( t ) M
i
a
C d e v
e f f i c i e n f r o i s q t t e m e n x
t t
I n e n
e r t i e f o l a p n
J
v
a r i a b n n d
l e e
c t i o o s i t i o
u
f
e u
f _
. e p
Fig.
2.58 Schma technologique d'un moteur DC (chier source).
Cela reprsente par exemple un entranement came ou le bras d'un robot. Pour cet exemple, le signal de sortie du systme est la vitesse angulaire (t). Le schma fonctionnel est donn sur la gure 2.60 page 122. On y reconnat un bloc non-linaire symbolis conventionnellement par un rectangle aux bordures doubles. Les quations d'tat sont :
dia Ra KE 1 dx1 = = ia + ua dt dt La La La = f1 (x1 , x2 , x3 ) + g1 (u) Rf KT dx2 d KT Rf = = ia = ia dt dt Jt Jt JN ( + sin ()) JN ( + sin ()) = f2 (x1 , x2 , x3 ) + g2 (u) dx3 d = = dt dt = f3 (x1 , x2 , x3 ) + g3 (u) (2.122)
Ces mmes quations, linarises autour du point de fonctionnement Q(ua0 , [ia0 , 0 , 0 ]),
Chapitre 2
120
HEIG-Vd
0.014
VALEUR DE LINERTIE EN FONCTION DE LA POSITION ANGULAIRE
0.012
0.01 Inertie [kgm^2]
0.008
0.006
0.004
0.002
0 0
teta [rad]
Fig.
2.59 Evolution du moment d'inertie J en fonction de la position angulaire
deviennent, aprs calcul des drives partielles :
x1 d x2 = dt x3 ia d = dt
f1 x1 f2 x1 f3 x1
f1 x2 f2 x2 f3 x2
a Ra L
f1 x3 f2 x3 f3 x3
x1 x2 + x3
Q R
g1 u g2 u gn u
u
Q
KT JN
1 (+sin(0 ))
f JN
KE La 1 (+sin(0 )) 1
1 0 ia La 0 + 0 ua 0 0 (2.123)
o en particulier la drive partielle de f2 (ia , , ) par rapport au point de fonctionnement Q(u0 , [ia0 , 0 , 0 ])
f2 KT ia0 cos (0 ) Rf 0 cos (0 ) = 2 x3 JN JN ( + sin (0 )) ( + sin (0 ))2

Chapitre 2
(2.124)
121
HEIG-Vd

q
( t )
1
s
1
i
a
a
( t )
e m
( t )
S
u
a
( t )
S
1
R +
s R
L
a
K
T
a
( a
+
s i n ( J
) )
1 s
( t )
R
f
K
E
f _
. e p
2.60 Schma fonctionnel d'un moteur DC entranant une inertie variable en fonction de la position angulaire (chier source).
Fig.
est bel et bien nulle puisque
f2 KT ia0 cos (0 ) Rf 0 cos (0 ) = 2 x3 JN JN ( + sin (0 )) ( + sin (0 ))2 cos (0 ) Rf KT = ia0 0 ( + sin (0 )) JN ( + sin (0 )) JN ( + sin (0 ))
f2 (x10 ,...,xn0 )+g2 (u0 )=0
=0
(2.125) On peut alors en dduire, selon les besoins, les ples, les constantes de temps ou la fonction de transfert liant l'entre ua et la sortie de son choix. (s) Pour obtenir la fonction de transfert Ga (s) = Ua (s) , on limine le courant ia des quations ci-dessus en l'extrayant de la premire quation :
s+
Ra La
Ia (s) =
KE 1 (s) + Ua (s) La La 1 KE La La Ia (s) = (s) + Ua (s) Ra Ra s + La s + La
(2.126)
En introduisant ce rsultat dans la seconde quation, on a successivement :

s (s) = s + KT JN 1 ( + sin (0 )) s+ Ra La Ra La + 1 ( + sin (0 )) Rf JN 1 ( + sin (0 )) 1 ( + sin (0 )) LE a s + Ra L
a KE La + Ra La K
(s) + s
1 La + Ra La
Ua (s)
Rf JN
1 ( + sin (0 ))
(s)
KT JN
s Rf JN Rf JN
(s) = Ra La 1 KT JN
KT JN
1 ( + sin (0 )) (s) =
1 La
s + Ra L
a
Ua (s) 1
s
2
s+
KE La Rf JN
KT JN
1 La
( + sin (0 )) KT JN
Ua (s) 1 ( + sin (0 ))
s +s
Ra La
( + sin (0 ))
KT JN
KE La
(s) =
1 La
Ua (s)
(2.127)
Chapitre 2
122
HEIG-Vd
La fonction de transfert en rgime d'accroissements est nalement, prsente sous forme d'Evans (Laplace) puis sous forme de Bode :
Ga (s) = = (s) Ua (s) ka s2 + a1 s + a0
KT 1 (+sin( )) La JN 0 Rf 1 1 J + (+sin( )) (+sin(0 )) 0 N
= s2 + s = KT
Ra La
Rf Ra +KT KE La JN
(2.128)
Rf Ra + KT KE
1 +
1
Rf Ra 1 + La (+sin(0 )) JN Rf Ra +KT KE 1 La JN (+sin(0 ))
s+
1 (+sin(0 )) 1 Rf Ra +KT KE La JN
s2
Le systme rgler tudi a donc des caractristiques dynamiques dpendant du point de fonctionnement Q(u0 , [ia0 , 0 , 0 ]). An d'en juger les eets, on trace (gure 2.61) la rponse indicielle de Ga (s) en dirents points de fonctionnement xs par la valeur de la position angulaire :
Q(u0 , [ia0 , 0 , 0 ] = Q 1 [V], 0 [A], 0
rad , 0 = 0 . . . 330 [ ] s
(2.129)
On constate trs clairement l'inuence de la valeur de la position angulaire sur le comportement dynamique du systme. Il va donc de soi qu'il faut prendre en compte cet eet si le systme est destin tre contre-ractionn en vue d'un asservissement de position, de vitesse ou encore de courant.
Chapitre 2
123
HEIG-Vd
REPONSES INDICIELLES EN DIFFERENTES POSITIONS ANGULAIRES
2.5 240 vitesse angulaire [rad/s] 2 300 1.5 270 1 180 150 120 90 330 60 210 30 0
0.5
0 0
0.01
0.02
0.03 t [s]
0.04
0.05
0.06
Fig. 2.61 Rponses indicielles du systme rgler en fonction de la position angulaire.
Chapitre 2
124
HEIG-Vd
Chapitre 3 Schmas fonctionnels
3.1 Introduction
Un systme dynamique linaire peut tre reprsent par sa fonction de transfert G(s). Graphiquement, on peut donc symboliser le systme entier par un bloc dans lequel on note G(s) (gure 3.1).
S y o n y s t m e u
( t ) m
l i n o
a m - v
a i r e
i q
e y l e
( t )
a r i a b
U u
( s ) ( t )
( s )
Y
f _ 0
( s ) y
3 _ 0 4
( t )
. e p s
3.1 Reprsentation symbolique/graphique d'un systme dynamique linaire, en indiquant sa fonction de transfert (chier source).
Fig.
Si l'on analyse le schma fonctionnel d'un systme dynamique linaire complexe (gure 3.2 page suivante), compos de multiples sous-systmes interconnects, reprsents chacun par leur fonction de transfert G1 (s), G2 (s), . . . , Gk (s), (s) l'obtention de la fonction de transfert G(s) = Y (s) du systme global est ncesU saire pour en dterminer le comportement dynamique. Dans cette perspective, il faut disposer de rgles de combinaison et rduction des schmas fonctionnels, i.e. une algbre des schmas. C'est le thme du prsent chapitre.
Chapitre 3
125
HEIG-Vd

b c o m p a r a t e u r f o l o n c c t i o n n e l
G
5
( s )
U ( s )
G
1
( s ) 5
G
2
( s )
G
3
( s )
Y
( s )
G
4
( s )
r a n
c h
e m
e n
f _
. e p
s i g
a l
3.2 Systme compos de multiples sous-systmes interconnects. On (s) cherche obtenir la fonction de transfert G(s) = Y (s) . Pour y parvenir de manire U graphique plutt que mathmatique, des rgles de rduction de tels schmas sont ncessaires (chier source).
Fig.
3.2 Systmes en cascade

U ( s )
G
1
( s )
G
2
( s )
. . .
G
( s )
Y
( s )
f _
. e p
Fig.
3.3 Mise en srie (cascade) de fonctions de transfert (chier source).
Lorsque plusieurs systmes sont mis en cascade (gure 3.3), on montre aisment que la fonction de transfert quivalente est donne par le produit de fonctions de transfert individuelles :
G(s) =
Y (s) = Gk (s) . . . G2 (s) G1 (s) U (s)
(3.1)
A noter que la multiplication des systme multivariables n'est pas commutative. On souhaite par exemple calculer numriquement la fonction de transfert G(s) correspondant la mise en cascade de
Simulation avec MATLAB
G1 (s) =
Chapitre 3
U (s) s + 20 =2 E(s) s
126
(3.2)
HEIG-Vd
et
G2 (s) =
Y (s) s + 10 = 0.01 2 U (s) s + 2 s + 0.11
(3.3)
Les numrateurs et dnominateurs sont tout d'abord introduits : numG1= 2 [ 1 , 2 0 ] ; denG1 = [ 1 , 0 ] ; numG2=1e 3 [ 1 , 1 0 ] ; denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; Il sut ensuite d'eectuer la mise en srie l'aide la fonction series : [ numG, denG ] = s e r i e s (numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ; Notons qu' partir des version 2.0 et 5.0 de SysQuake, resp. MATLAB, il existe des objets fonction de transfert, que l'on peut introduire comme suit (cas de l'exemple ci-dessus) : numG1= 2 [ 1 , 2 0 ] ; denG1 = [ 1 , 0 ] ; G1=t f (numG1, denG1 ) numG2=1e 2 [ 1 , 1 0 ] ; denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; G2=t f (numG2, denG2 ) On peut alors calculer sans autre : G=G1G2 ;
Simulation avec SysQuake ou MATLAB
3.3 Systmes en parallle

Des sous-systmes mis en parallle (gure 3.4 page suivante) ont une fonction de tranfert quivalente gale la somme des fonctions de transfert de chacun des sous-systmes : Y (s) G(s) = = G1 (s) + G2 (s) (3.4) U (s) La mise en parallle de fonctions de transfert donnes par leurs numrateurs et dnominateurs se fait comme suit : numG1 = [ 1 ] ; denG1 = [ 1 , 1 ] ; numG2 = 1 0 [ 0 . 1 , 1 ] ;
Chapitre 3
127
HEIG-Vd
G
2
( s )
( s )
G
1
( s ) 5
( s )
f _
. e p
Fig.
3.4 Mise en parallle de fonctions de transfert (chier source).
denG2 = [ 1 , 0 ] ; [ numG, denG ] = p a r a l l e l (numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ;

numG1 = [ 1 ] ; denG1 = [ 1 , 1 ] ; G1 = t f (numG1, denG1 ) ; numG2 = 1 0 [ 0 . 1 , 1 ] ; denG2 = [ 1 , 0 ] ; G2 = t f (numG2, denG2 ) ; G = p a r a l l e l (G1 , G2 ) ; ou encore G = G1 + G2 ;
Si les fonctions de transferts G1 (s) et G2 (s) sont disponibles sous forme d'objets, on crit simplement :
3.4 Systmes en contre-raction/raction

Deux systmes mis en contre-raction (signe -) ou en ration (signe +), comme l'indique la gure 3.5, ont la fonction de transfert quivalente :
G(s) =
Y (s) G1 (s) fonction de transfert de la chane d'action = = (3.5) U (s) 1 Go (s) 1 fonction de transfert de la boucle
128
Chapitre 3
HEIG-Vd
( s )
G
1
( s )
Y
( s )
- / +
G
2
( s )
f _
. e p
Fig.
3.5 Mise en contre-raction/raction de fonctions de transfert (chier source).
Cette relation peut tre facilement obtenue :
Y (s) = G1 (s) (U (s)
G2 (s) Y (s))
Y (s) 1 G1 (s) G2 (s) = G1 (s) U (s)

Go (s)
d'o
G(s) =
Y (s) G1 (s) = U (s) 1 Go (s)
(3.6)

Gc (s) =
Soient les fonctions de transfert
U (s) s + 20 =2 E(s) s U1 (s) s + 10 Ga1 (s) = = 0.01 2 U (s) s + 2 s + 0.11 Y (s) s + 0.1 Ga2 (s) = = 36 2 U1 (s) s + 20 s + 10
correspondant au schma fonctionnel de la gure 3.6 page suivante Leur introduction dans MATLAB s'eectue comme suit : numGc = 2 [ 1 , 2 0 ] ; denGc = [ 1 , 0 ] ; numGa1=1e 3 [ 1 , 1 0 ] ; denGa1 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; numGa2 = 3 6 [ 1 , 0 . 1 ] ; denGa2 = [ 1 , 2 0 , 1 0 ] ;
Chapitre 3
129
HEIG-Vd
p a r t i e e p p n d a u v a r b s y n t s t m l 'i n n d e e t r o s p v u d r g u ( t ) i s s a n c e , l e r n
s i t u d e s
c t i o
e r t u
a t i o r
( a m r g u l a t e u r a c t i o
l i f i c a t e u n e u r ,
a r t i e e p
d a
u p
s y r s r b s ,
s t m l 'i n n
e t r o s t e u v
r g u ( t ) r ,
l e r n
e t c ) d
s i t u e s r o
c t i o
e r t u c e s s u
a t i o c a p
( p
e t c )
( t )
( t )
+ 5
e ( t )
G
c
( s )
( t )
a 1
( s )
+ 5
a 2
( s )
( t )
f _
. e p
Fig.
3.6 Schma fonctionnel
canonique d'un systme asservi (chier source).
On crit alors : [ numGa, denGa ] [ numGo, denGo ] [numGw, denGw ] [ numG, denG ] = [ numGv, denGv ] = s e r i e s (numGa1 , denGa1 , numGa2 , denGa2 ) ; = s e r i e s (numGc , denGc , numGa, denGa ) ; = c l o o p (numGo, denGo ) ; s e r i e s (numGc , denGc , numGa1 , denGa1 ) ; = f e e d b a c k (numGa2 , denGa2 , numG, denG ) ; Si l'on travaille avec les objets
fonction de transfert, on a :
numGc = 2 [ 1 , 2 0 ] ; denGc = [ 1 , 0 ] ; Gc=t f (numGc , denGc ) numGa1=1e 3 [ 1 , 1 0 ] ; denGa1 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; Ga1=t f (numGa1 , denGa1 ) ; numGa2 = 3 6 [ 1 , 0 . 1 ] ; denGa2 = [ 1 , 2 0 , 1 0 ] ; Ga2=t f (numGa2 , denGa2 ) ; On peut alors calculer sans autre : Go=Gc Ga1 Ga2 ; Gw=f e e d b a c k (Go , 1 ) ; Gv=f e e d b a c k ( Ga2 , Gc Ga1 ) ; ou
Chapitre 3
130
HEIG-Vd
Go=Gc Ga1 Ga2 ; Gw=Go/(1+Go ) ; Gv=Ga2/(1+Gc Ga1 Ga2 ) ;
"Objets" fonctions de transferts
Il faut tre prudent lors de l'utilisation des "objets fonctions de transfert". Soit par exemple calculer
Gw (s) =
selon la gure 3.7, avec
Go (s) 1 + Go (s) 1 s+1
Go (s) =
Le rsultat est facilement obtenu :
w ( t )
5
G
o
( s )
( t )
f _
. e p
Fig.
3.7 Schma fonctionnel d'un systme retour unitaire (chier source).
Gw (s) =
Go (s) 1 = s+1 1 = 1 + Go (s) s+2 1 + s+1

MATLAB,
En faisant usage des objets fonctions de transfert sous >> Go = t f ( 1 , [ 1 1 ] ) qui donne : Transfer 1 s + 1
on introduit :
function :
Si l'on calcule alors >> Gw = Go/(1+Go)

MATLAB
fournit 131
Chapitre 3
HEIG-Vd
T r a n s f e r function : s + 1 s ^2 + 3 s + 2
et il faut forcer la compensation ple-zro pour simplier le rsulat : >> m i n r e a l (Gw) Transfer 1 s + 2
function :
Pour viter le rajout de ples/zros sans utiliser minreal, il faut utiliser la commande feedback :
Gw = f e e d b a c k (Go , 1 ) Transfer 1 s + 2
function :
3.5 Exemple
La gure 3.8 page ci-contre illustre les tapes successives ncessaires la rduction du schma fonctionnel prsent en introduction de ce chapitre (gure 3.2 page 126). Il est dans certains cas utile de prsenter un schma fonctionnel contreraction de telle sorte que le gain de celle-ci soit unitaire. Cette manipulation de schma est illustre sur la gure 3.9 page 134.
Chapitre 3
132
HEIG-Vd
G
5
( s )
U ( s )
G
1
( s ) S
G
2
( s )
G
3
( s )
Y
( s )
G
4
( s )
G
5
( s )
U ( s )
G
1
( s ) S
G
2
( s )
G
3
( s )
Y
( s )
G
4
( s )
/ G
3
( s )
( s )
G
1
( s )
G
6
( s )
Y
( s )
G
4
( s )
/ G
3
( s )
( s )
/
1
( I ) /
6
( I ) ( I )
4
+ /
( I ) /
6
( I ) /
1 /
3
( s )
( I )
f _
. e p
Fig.
3.8 Exemple de rduction de schma fonctionnel (chier source).
Chapitre 3
133
HEIG-Vd
G
o
( s ) ( s ) / G
6 3
( s )
G
1
( s ) G
4
( s ) G
( s )
G
3
( s ) / G
4
( s )
Y
( s )
c o
t r e - r a c t i o
i t a i r e
f _ 0 3 _ 0 9 . e p s
Fig.
3.9 Si ncessaire, le schma peut encore tre prsent sous forme canonique, i.e. tel que la contre-raction soit unitaire (chier source).
Chapitre 3
134
HEIG-Vd
3.6 Exemple : moteur DC

3.6.1 Schma technologique, mise en quations, modles en t et en s
En se rfrant au 2.3.4 page 79, les modles en t et en s du systme dynamique linaire de la gure 3.10 sont : Modle en t Modle en s
dia + em (t) dt
Ua (s) = Ra Ia (s) + La s Ia (s) + Em (s)

(3.7)
em (t) = KE (t) Tem (t) = KT ia (t) d Jt = Tem (t) Rf (t) dt d = (t) dt
Em (s) = KE (s) Tem (s) = KT Ia (s) Jt s (s) = Tem (s) Rf (s)
(3.8) (3.9) (3.10)
s (s) = (s)
(3.11)
a l i e r s
( t ) y ( t ) = G ( t )
( t ) =
u
a
( t ) M
i
a
C d e v
t t
J
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s
R
f
3.10 Schma technologique d'un moteur DC excitation spare constante. Le signal d'entre est la tension ua (t) aux bornes de l'induit alors que le signal de sortie est la position angulaire (t) de l'arbre moteur (chier source).
Fig.
3.6.2 Schma fonctionnel dtaill

Le schma fonctionnel correspondant aux quations est donn sur la gure 3.11.
Chapitre 3
135
HEIG-Vd
T d
5 5
r e s
u ( t ) =
u
a
( t )
i
a
/ d
t i
1 R
/ L
a
1 s
T K
T
e m
d 1 R / J
/ d
1 s
f
1 s
( t ) =
( t )
e
m
PSfrag replacements
K
E
f _ 0 3 _ 1 1 . e p s
3.11 Schma fonctionnel dtaill d'un moteur DC excitation spare constante (chier source).
Fig.
3.6.3 Rduction du schma fonctionnel dtaill

On peut procder la simplication du schma, en mettant prot les rgles d'algbre des schmas vues prcdemment.
Chapitre 3
136
HEIG-Vd
U
a
(
s
)
=
R
a
I
a
(
s
)
+
L
a
I
a
(
s
)
+
K
E
(
s
T i T
a
r e s
J
t
(
s
)
=
e m
(
s
)
-
R
f
(
s
)
-
r e s
(
s
u
a
S -
S
s
1 L
a
K
T
e m
S
s 1 J
t
w
1
R
a
R
f
e
m
K
E
T i
1
r e s
u
a
S 1
R
a
T K
T
e m
S
1 R +
1
f t
+ s
L
a
w
1
J
t f t
e
m
K
E
f _
. e p
3.12 Schma fonctionnel dtaill d'un moteur DC excitation spare constante : premire simplication (chier source).
Fig.
Chapitre 3
137
HEIG-Vd
u
a
S
R
K
T a
R
f
1 + s
1 R
a
L
a
1 + s
1 R
f
J
t
w
1
e
m
K
E
K
T
u
a
R
a
R
f
1 +
1 s R
a
L
a
1 +
1 s R
f
J
t
w
1
J
K
T
K
E a
R
f
1 +
1 s R
a
L
a
1 +
1 s R
f t
u
a
(
R
K
T a
f t
+ K s
K
E
1 1 + s R
a
R
t
+ J + K
R
a
R
t
+ s
L
a
J
t
R
f
+ K
K
E

f _ 0 3 _ 0 3 . e p s
3.13 Rduction du schma fonctionnel dtaill. On a pos Tres = 0 [N m] (chier source).

Fig.
Chapitre 3
138
HEIG-Vd
Chapitre 4 Rgulateur PID
4.1 Fonctions de transfert d'un systme asservi

Les techniques de transformation et de rduction de schmas fonctionnels vues au chapitre 3 permettent de prsenter le schma fonctionnel universel d'un systme de rgulation automatique linaire quelconque sous la forme donne la gure 4.1 page suivante. Il s'agit du schma fonctionnel universel, qui fait apparatre les fonctions de transfert du rgulateur Gc (s), de la partie Ga1 (s) du systme rgler situe avant le point d'introduction des perturbations v(t), de la partie Ga2 (s) du systme rgler situe aprs le point d'introduction des perturbations v(t), partir desquelles les fonctions de transfert du systme rgler Ga (s), en boucle ouverte Go (s), en boucle ferme Gw (s), rgulation de correspondance, en boucle ferme Gv (s), rgulation de maintien, vont tre calcules dans les paragraphes suivants.
4.1.1 Fonction de transfert du systme rgler Ga(s)

Le systme rgler comprend toutes les fonctions de transfert situes entre la commande u(t) donne par le rgulateur et la grandeur rgle mesure y(t) :
Ga (s) =
Y (s) U (s)
= Ga1 (s) Ga2 (s)

v(t)=0
(4.1)
Les techniques de modlisation voques au chap.2 ainsi que celles d'identication mise en pratique en laboratoire (voir aussi [9]) ont pour but de dterminer Ga (s) aussi prcisment que ncessaire pour ensuite tre en position de slectionner et de calculer le rgulateur utiliser.
Chapitre 4
139
HEIG-Vd
p a rtie d u s y s t m s i t u e a v a n t l 'i n d e s p e rtu rb a tio n (a m p lific a te u r d a c tio n n e u r, e tc ) e tro d s v ( e p u r g le r u c tio n t) is s a n c e ,
r g u la te u r
v (t) w (t)
+ -
p a rtie s itu e d e s p e (p ro c e
d u a p rtu ssu
s y s t m e r g le r r s l 'i n t r o d u c t i o n rb a tio n s v (t) s , c a p te u r, e tc )
e (t)
G c(s )
u (t)
a 1
(s)
+ 5
a 2
(s)
y (t)
f _ 0 4 _ 2 3 .e p s
4.1 Schma fonctionnel universel d'un systme de rgulation automatique. Le retour est unitaire, i.e. le schma est sous forme canonique, gure 3.6 page 130) (chier source).
Fig.
4.1.2 Fonction de transfert en boucle ouverte Go(s)

v (t) w (t)
+ + + 5
e (t) y (t)
G c(s )
u (t)
a 1
(s)
a 2
(s)
y (t)
f _ 0 4 _ 3 6 .e p s
Fig.
4.2 Fonction de transfert en boucle ouverte (chier source).
La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) s'obtient par dnition en coupant la boucle de contre-raction (directement en amont du comparateur), en posant w(t) = 0 et v(t) = 0, en injectant directement le signal (d'erreur) e(t) (gure 4.2) et en calculant :
Go (s) =
Y (s) E(s)
w(t)=0,v(t)=0,
boucle ouverte
= Gc (s) Ga (s)
(4.2)
A noter que cette rgle trs simple de calcul de Go (s) s'applique sans autre si le systme est plus compliqu, par exemple s'il n'est pas sous forme canonique (gure 4.3).
Chapitre 4
140
HEIG-Vd
v (t) w (t)= 0 e (t)
5
G G
a 5 a 2
(s) (s)
5
G c(s )
y (t)
-
G G
a 1
(s)
5
x (t)
a 3
(s)
a 4
(s)
f _ 0 4 _ 3 3 .e p s
4.3 Fonction de transfert en boucle ouverte d'un systme prsent sous une forme quelconque, i.e. non canonique (chier source).
Fig.
4.1.3 Fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance Gw (s)

La fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, permet de dterminer le comportement statique et dynamique du systme asservi en poursuite de consigne. On la calcule pour v(t) = 0, i.e. sans perturbation, pour bien mettre en vidence l'eet de la consigne seule sur la grandeur rgle :
Gw (s) =
Y (s) W (s)
(4.3)
v(t)=0
En se rfrant au schma fonctionnel universel (gure 4.1 page prcdente, noter que le retour est unitaire), on a :
Gw (s) =
Y (s) W (s)
=
v(t)=0
Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) =
v(t)=0
(4.4)
Gw (s) =
Y (s) W (s)
Go (s) 1 + Go (s)
(4.5)
En principe, Gw 1 car on s'attend naturellement ce que y(t) w(t). La consquence importante en est que Go (s) devrait tre aussi grande que possible (cf dilemme stabilit-prcision, 1.5.3 page 35). En eet :
Gw (s) 1 Go (s)
Pour mettre cela en vidence, on peut prsenter Gw (s) sous la forme :
(4.6)
Gw (s) =
Y (s) 1 = W (s) 1 + Go1(s)

141
(4.7)
Chapitre 4
HEIG-Vd
w (t)
-
G
o
(s)
y (t)
G
w
(s)
=
Y (s
(s)
G 1 +
(s) G (s)
o o
f _ 0 4 _ 2 4 .e p s
Fig.
4.4 Fonction de transfert en rgulation de correspondance (chier source).
4.1.4 Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s)

Gv (s) traduit l'eet des perturbations v(t) sur la grandeur rgle y(t), lorsque w(t) = 0. On a :
Gv (s) =
Y (s) V (s)
=
w(t)=0
Ga2 (s) Ga2 (s) = 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) 1 + Go(s)
(4.8)
On s'attend naturellement ce que, dans le cas idal, Gv (s) 0, traduisant une
v (t)
+ + S
- G 1s c ( s ) G
as 1
(s)
G
1
as 2
(s)
y (t)
G
v
(s)
=
Y (s
( )
s
1 + G
a 2
(s) (s)
o
f _ 0 4 _ 2 6 .e p s
Fig.
4.5 Fonction de transfert en rgulation de maintien (chier source).
insensibilit aux perturbations, ce qui est le cas si Go (s) .

Chapitre 4
142
HEIG-Vd
4.2 Rponse du systme asservi travaillant dans les deux modes de rgulation
Par linarit, on peut simplement crire que la rponse du systme asservi l'eet simultan de la consigne et de la perturbation est donne par
Y (s) = Gw (s) W (s) + Gv (s) V (s)
(4.9)
puis selon la dnition de la linarit du 1.7.5 page 47, les causes ajoutent leurs eets. Il est ds lors possible de calculer y(t) par transforme de Laplace inverse :
y(t) = L1 {Y (s)} = L1 {Gw (s) W (s)} + L1 {Gv (s) V (s)}
(4.10)
Chapitre 4
143
HEIG-Vd
4.3 Rgulateur PID analogique

4.3.1 Introduction
Le rgulateur, dont la fonction de transfert est dsigne par Gc (s) ("controller", Regler), est situ en amont du systme rgler Ga (s).
V (s)
R E G U L A T E U R
W (s)
E (s)
G c(s )
U (s)
G a(s )
S Y S T E M E A R E G L E R
Y (s)
f _ 0 4 _ 0 3 .e p s
Fig.
4.6 Schma fonctionnel d'un systme asservi mono-variable. On distingue le rgulateur Gc (s) et le systme rgler Ga (s) (chier source).
Le systme rgler Ga (s) comprend, outre le processus, l'amplicateur de puissance, l'actionneur, le capteur et l'lectronique de traitement de la mesure associe.
p a rtie d u s y s t m s i t u e a v a n t l 'i n d e s p e rtu rb a tio n (a m p lific a te u r d a c tio n n e u r, e tc ) e tro d s v ( e p u r g le r u c tio n t) is s a n c e ,
r g u la te u r
v (t) w (t)
+ -
p a rtie s itu e d e s p e (p ro c e
d u a p rtu ssu
s y s t m e r g le r r s l 'i n t r o d u c t i o n rb a tio n s v (t) s , c a p te u r, e tc )
e (t)
G c(s )
u (t)
a 1
(s)
+ 5
a 2
(s)
y (t)
f _ 0 4 _ 2 3 .e p s
Fig.
4.7 Schma fonctionnel universel d'un systme asservi (chier source).
Chapitre 4
144
HEIG-Vd
L'entre du rgulateur comprend forcment la consigne w(t) et la mesure y(t) de la grandeur rgle. Le plus souvent la comparaison
e(t) = w(t) y(t)
(4.11)
directe est eectue, appele cart ou erreur. Le rgulateur a pour charge de maintenir le signal d'erreur e(t) aussi proche de zro que possible ; dans ce but, il fournit au systme rgler la commande u(t) telle que l'image y(t) de la grandeur rgle obtenue par mesure tende correspondre la consigne w(t). La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et de mesure y(t) de la grandeur rgle selon la loi de commande
u(t) = u (w(t), y(t)) .
(4.12)
Ralise par une lectronique de signal (amplicateurs oprationnels) voire implants dans un microprocesseur ( 1.6 page 42), cette commande est en gnral d'un faible niveau de puissance, raison pour laquelle un amplicateur de puissance est normalement intercal entre le rgulateur et le processus proprement parler. Ledit amplicateur de puissance fait ds lors partie intgrante du systme rgler ( 4.1.1 page 139). Applique au systme rgler, la commande u(t) provoque donc une modication de la grandeur rgle y(t). Le rgulateur en tenant compte pour former u(t), on constate que y(t) apparat : l'origine de l'action entreprise par le rgulateur ; comme consquence de cette action. Reprsent graphiquement sous forme de schma fonctionnel, le systme prsente donc une boucle, i.e. une boucle de contre-raction. La loi de commande du rgulateur peut tre trs simple (rgulateur toutou-rien, appel aussi rgulateur action 2 positions)
u(t) = umax u(t) = umin
si si
e(t) > 0 e(t) < 0
(4.13) (4.14)
ou beaucoup plus complique (rgulateurs ous, rseaux de neurones).
Chapitre 4
145
HEIG-Vd
4.3.2 Rgulateurs non-linaires

Si l'on imagine vouloir rgler la temprature d'une salle et la maintenir aux environs de 20 [ C], on se dit qu'il sut d'enclencher ou dclencher le chauage selon que la temprature ambiante est plus petite ou plus grande que la temprature souhaite (gure 4.8). Avec ce rgulateur, appel tout-ou-rien, ou encore action deux positions, la temprature oscillera lgrement autour de 20 [ C] et cela satisfaction des utilisateurs de la salle. Cependant, le chauagiste risque d'tre trs mcontent car il verra la chaudire s'enclencher et dclencher sans cesse pour de courts instants. Cette situation n'est pas acceptable pratiquement. Pour viter cela, on lui prfre
e x t
T
c
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
P o te n tio m tre d e c o n s ig n e P u is s a n c e d is s ip e p a r e ffe t J o u le
th
w y
C o m p a ra te u r R g u la te u r d e u x p o s itio n s a c tio n
e u
A
A m p lific a te u r d e p u is s a n c e
i
C o rp s d e c h a u ffe
C a p te u r
P o te n tio m tre d e m e su re
f _ 0 4 _ 2 6 .e p s
Fig.
4.8 Rgulation automatique de la temprature d'un local (chier source).
un autre rgulateur deux niveaux avec hystrse (gure 4.9 page suivante). Dans ce cas, on verra la temprature osciller avec plus d'amplitude autour de 20 [ C] et cela sans gne pour le confort des personnes prsentes. De son ct, le chauagiste sera satisfait, car la chaudire s'enclenchera et dclenchera pour des
Chapitre 4
146
HEIG-Vd
e (t) u
w (t) y (t)
e
d e u x p o s itio n s a v e c h y s t r s e
u (t)
R g u la te u r a c tio n
f _ 0 4 _ 2 9 .e p s
Fig.
4.9 Rgulateur action deux position avec hytrse (chier source).
dures raisonnables prservant ainsi sa dure de vie. Il faut cependant noter que
w (t) y (t)
la rg e u r d e l 'h y s t r s e
0 + u
m a x
u (t)
0 -u
m a x
f _ 0 4 _ 2 7 .e p s
4.10 Allure de la grandeur rgle (temprature mesure) lors d'un asservissement par rgulateur action deux position avec hytrse (chier source).
Fig.
la non-linarit de ces rgulateurs simples rend dicile leur synthse sur la base d'un cahier des charges xant les performances du systme asservi. Malgr cela, ils sont frquemment utiliss pour des applications dont l'actionneur supporte une forte sollicitation et pour lesquelles une oscillation constante de la grandeur rgle y(t) autour de la consigne w(t) est admissible. Un exemple d'application est la rgulation du courant fournit par une alimentation dcoupage [8]. Dans ce qui suit, on se limitera la prsentation et l'tude du rgulateur PID, de loin le rgulateur le plus utilis en pratique.
Chapitre 4
147
HEIG-Vd
4.3.3 Rgulateur action proportionnelle (P)

Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmonique du rgulateur P Le rgulateur action proportionnelle, ou rgulateur P, a une action simple et
naturelle, puisqu'il construit une commande u(t) proportionnelle l'erreur e(t). Cette action s'apparente un eet ressort (ressort de rappel). Loi de commande du rgulateur P :
u (t) = Kp e (t)
Fonction de transfert du rgulateur P :
(4.15)
Gc (s) =
U (s) = Kp E (s)
(4.16)
Schma fonctionnel du rgulateur P (gure 4.11)
e (t)
Fig.
K
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 1 .e p s
u (t)
4.11 Reprsentation d'un rgulateur P par son schma fonctionnel (chier source). Rponse indicielle du rgulateur P :
1
e (t)= A (t) u (t)= K 0 t [s]

p
e (t)
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 1 .e p s
Fig.
4.12 Rponse indicielle du rgulateur P (idal). La rponse en traitill rappelle qu'aucun systme physique ne peut ragir statiquement, i.e. sans retard. Dans le cas d'une ralisation lectronique ( amplicateurs oprationnels par exemple) du rgulateur P, il est clair que le temps de monte esquiss est en principe ngligeable par rapport aux constantes de temps du systme rgler (chier source).
Chapitre 4
148
HEIG-Vd
Rponse harmonique du rgulateur P (gure 4.13)

A (w ) [d B ]
K
p
[d B ]
1 0
-1
0 [d B ]
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 /T
p
1 0
3
w [ra d /s ]
j (w ) [d e g ] + 9 0 0 -4 5 -9 0
Fig.
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
0 .1 /T
p
1 0
2
1 /T
p
1 0
3
w [ra d /s ]
f _ 0 4 _ 0 7 .e p s
4.13 Rponse harmonique du rgulateur P (chier source).
1 L'attnuation esquisse en traitill partir de la pulsation Tp rappelle que la caractristique entre-sortie de tout lment physiquement ralisable tend toujours vers 0 lorsque la frquence tend vers l'inni. Dans le cas du rgulateur P, elle est par exemple due aux limites en frquence de l'amplicateur oprationnel utilis pour sa ralisation lectronique (gure 4.14 page suivante). Les inductance et capacit parasites des rsistances pourraient galement intervenir, certes plus haute frquence.
Avantages et inconvnients de l'action proportionnelle

On voit que le rgulateur P assure une transmission instantane du signal d'erreur ; dans ce sens, son action est relativement dynamique : sa commande ne dpend pas du pass, ni d'une tendance, mais simplement de ce qui se passe l'instant prsent. Une limitation du rgulateur P est son incapacit annuler notamment l'erreur statique Ev en rgulation de maintien, i.e. celle qui apparat conscutivement l'intervention d'une perturbation constante. En eet, si la commande u(t)
Chapitre 4
149
HEIG-Vd
R
1
R
2
e (t)
(I)
?
u (t)
4 4
2 1
7 -
(I) (I)
= -
f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 1 .e p s
4.14 Schma de principe de la ralisation lectronique d'un rgulateur P (chier source).

Fig.
appliquer au systme doit tre non-nulle an que celui-ci puisse retrouver ou maintenir son tat d'quilibre, il est dans le mme temps ncessaire que l'erreur soit non-nulle puisque :
u (t) = 0
u (t) = Kp e (t) = 0
e (t) = 0
(4.17)
La gure 4.15 page suivante illustre le phnomne pour le systme rgler
Ga (s) =
1 Y (s) = U (s) (1 + s) (1 + s 0.01)
(4.18)
contre-ractionn par un rgulateur P de gain Kp = 50.
Chapitre 4
150
HEIG-Vd
Rponse indicielle avec un rgulateur P
Grandeur rgle y(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 t [s] 0.25 0.3 0.35 0.4
8 6 4 2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 t [s] 0.25 0.3 0.35 0.4
Commande u(t)
f_ch_04_01_1.eps
4.15 Rponse indicielle en boucle ferme avec asservissement par rgulateur P : une erreur statique subsiste car le signal de commande u(t) appliquer au systme rgler Ga (s) doit tre dans ce cas non-nul pour que y(t) atteigne un niveau dirent de zro (chier source).
Fig.
Chapitre 4
151
HEIG-Vd
4.3.4 Rgulateur action intgrale (I)

Le problme de l'erreur statique
Les exemples des asservissements de vitesse et de temprature vus au chapitre 1 ont montr qu'un systme, mme contre-ractionn par un rgulateur P, pouvait prsenter une erreur permanente en rgime permanent constant. Cette erreur intervenant alors que les signaux d'entre (consigne ou perturbation) sont constants, on la dsigne par erreur statique. Dans le cas de la rgulation de vitesse ( 1.5.2 page 34), ce phnomne s'explique par le fait que mme dans un cas aussi banal que lorsque le moteur est vitesse constante ( = const.) et vide (Tem = 0 [N m]), le moteur DC doit tre aliment par une tension aux bornes de l'induit ua (t) gale la tension induite de mouvement em (t) :
Tem =0 [ KT
A]
KE =0 [ ]
ua (t) = Ra ia (t) + em (t)

a m p lific a te u r d e p u is s a n c e (s u p p o s id a l) m o te u r D C c a p te u r d e v ite s s e
(4.19)
v (t)
r g u la te u r w (t)
5
y (t)
e (t)
K
p
u (t)
u a(t)
1 /R a 1 + s L a/R
a
ia(t)
K
T
e m
(t)
1 /R f 1 + s J /R
f
M (t)
m M
y (t)
e m (t)
K
E
f _ 0 4 _ 1 1 .e p s
A v ite s s e n o n n u lle , la c s a v e rs io n a m p lifi e e n d o iv e n t tre n o n -n u lle s q u ilib re r la F E M e m (t) p ro p o rtio n n e lle la v ite
o m m p u is s p o u r q u i e sse M
a n d e u (t) e t a n c e u a(t) a u m o in s st (t)
Fig. 4.16 Asservissement de vitesse d'un moteur DC. La tension ua (t) aux bornes de l'induit doit tre non-nulle si la vitesse (t) est dirente de zro, ne serait-ce que pour quilibrer (au moins) la FEM em (t) (chier source).
Ainsi, mme en rgulation de correspondance, soit sans couple rsistant, l'erreur statique est non nulle :
u () = em () = Kp e () = 0
Chapitre 4
Ew = 0
(4.20)
152
HEIG-Vd
Il faut donc que le systme prsente une erreur pour qu'une tension d'alimentation ua () non-nulle soit applique aux bornes de l'induit. Il n'en va pas autrement en rgulation de maintien : si des perturbations de couple interviennent, telles que les frottements sec ou visqueux (gure 4.17) ou plus gnralement un couple rsistant Tres (t) agissant sur son arbre, le moteur doit fournir du couple pour les compenser an de se maintenir en tat d'quilibre. Ce couple (moteur) ne peut alors tre fourni que si la tension ua (t) aux bornes de l'induit est suprieure la tension induite em (t) :
Tem =0 [ KT
A]
KE =0 [ ]
ua (t) = Ra ia (t) + em (t)
(4.21)
Celle-ci tant positive dirente de zro puisque le moteur tourne, ua (t) doit donc tre positive dirente de zro. Avec un rgulateur de type P, l'erreur ne peut donc qu'tre dirente de zro et le systme asservi prsente donc ce qu'on appelle du statisme.
C o u p le d e C o u p le d e
fro tte m e n t
fro tte m e n t
V ite s s e 0
V ite s s e
F ro tte m e n t s e c p u r
Fig.
F ro tte m e n t v is q u e u x lin a ire
f _ 0 4 _ 3 8 .e p s
4.17 Caractristiques couple/force-vitesse des frottements sec et visqueux idaux (chier source)
Annulation de l'erreur statique

Pour remdier au problme du statisme, on pourrait dans un premier temps augmenter la consigne de la valeur de l'erreur statique constate E (gure 4.18 page suivante).
Chapitre 4
153
HEIG-Vd
V
+
p o te n tio m tre
v (t) , w (t)
V
-
w (t)
w '( t )
5
y (t)
e (t)
K
p
u (t)
G a(s )
y (t)
f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 1 .e p s
4.18 Annulation manuelle de l'erreur statique par dcalage de la consigne (chier source).
Fig.
Sur cette lance, on pourrait dcider d'agir directement sur la commande u(t) en procdant comme suit (gure 4.19) : ajouter la commande up (t) issue du rgulateur P la quantit ajustable ui (t) ; augmenter ou diminuer ui (t) progressivement jusqu' ce que e(t) soit nulle ; up est alors nulle (up = 0) et ui est exactement gale la valeur ncessaire la compensation de l'erreur statique, et bien que l'erreur soit nulle, la commande u(t) = up (t) + ui (t) est bel et bien non-nulle.
V
+
p o te n tio m tre
v (t) u i( t )
V
-
w (t)
5
y (t)
e (t)
K
p
u p(t)
u (t)
G a(s )
y (t)
f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 2 .e p s
Fig.
4.19 Annulation manuelle de l'erreur statique par augmentation du signal de commande (chier source).
Chapitre 4
154
HEIG-Vd
En vue d'automatiser cette procdure, on la transcrit sur le diagramme de la gure 4.20. On voit qu'il s'agit de trouver un lment, compltant l'action P,
M e s u re r e (t) e (t)= 0 ?
A u g m e n t e r u i( t ) ( D i m i n u e r u i( t ) )
M a i n t e n i r u i( t )
f _ 0 4 _ 1 0 .e p s
4.20 Annulation manuelle de l'erreur statique par augmentation du signal de commande : suite des oprations eectues (chier source).
Fig.
qui accumule le signal d'entre e(t) et se maintient son dernier niveau lorsque l'erreur est nulle : la solution automatise de la procdure consiste intgrer l'erreur. La loi de commande est donc :
t
1 ui (t) = Ti
e ( ) d
(4.22)
La commande propose est forme des deux contributions up et ui , contributions proportionnelle (P) et intgrale (I). Le rgulateur est donc actions proportionnelle et intgrale : c'est un rgulateur PI (gure 4.21 page suivante).
Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmonique du rgulateur PI

Loi de commande du rgulateur PI :
u (t) = Kp e (t) + 1 Ti
e ( ) d
(4.23)
Fonction de transfert du rgulateur PI :
Gc (s) =
U (s) 1 + s Ti = Kp E (s) s Ti
155
(4.24)
Chapitre 4
HEIG-Vd
r g u la te u r P I
v (t) u i( t ) u p(t) u (t)
K i/ s
w (t)
5
y (t)
Fig.
e (t)
K
p
G a(s )
y (t)
f _ 0 4 _ 1 3 .e p s
4.21 Asservissement par rgulateur PI (chier source).
Schma fonctionnel du rgulateur PI :
e (t)
Fig.
sT
i
K
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2 .e p s
u (t)
4.22 Schma fonctionnel du rgulateur PI (chier source).
Rponse indicielle du rgulateur PI :

u (t) = K
p
1 e (t) + Ti
e (t ) d t
1 K
p
e (t)= e (t) 0 t [s]
T
i
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 .e p s
Fig.
4.23 Rponse indicielle du rgulateur PI (chier source).
Chapitre 4
156
HEIG-Vd
Rponse harmonique du rgulateur PI :
A (w ) [d B ] I
K
p
[d B ]
1 0
-1
P w [ra d /s ]
3
0 [d B ]
0 .1 /T
i
1 0
0
1 /T
i
1 0
1
1 0 /T
i
1 0
2
1 0
j (w ) [d e g ] 0 -4 5 -9 0 I
f _ 0 4 _ 0 4 .e p s
P
1 0
-1
0 .1 /T
i
1 0
0
1 /T
i
1 0
1
1 0 /T
i
1 0
2
1 0
3
w [ra d /s ]
-1 8 0
Fig.
4.24 Rponse harmonique du rgulateur PI (chier source).
Chapitre 4
157
HEIG-Vd
Ralisation lectronique de principe :
R
1
R
2
C
2
e (t)
u (t)
f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 2 .e p s
Fig.
4.25 Ralisation lectronique de principe d'un rgulateur PI (chier source).
A la mise sous tension de l'installation, il faut veiller ce que la capacit C2 soit initialise une valeur correcte (en principe dcharge), sans quoi le systme risque d'emble de recevoir un saut de commande u(t). Un dispositif de dcharge de C2 est donc prvoir. Le rgulateur PI est le rgulateur le plus utilis en pratique o ses contributions la prcision mais aussi la robustesse du systme asservi sont particulirement apprcies.
Rgulateur I pur
L'action P du rgulateur PI n'est pas utile du point de vue de la prcision en rgime permanent ; cependant, le fait que l'action P permette la transmission instantane du signal d'erreur rend le rgulateur PI plus dynamique que le rgulateur I pur discut ici, mis en oeuvre dans quelques cas particuliers o le critre de performance "rapidit" n'est pas important et o l'on souhaite avoir une action relativement "molle" sur le systme rgler. Loi de commande du rgulateur I :
t t
Kp u (t) = Ti
e ( ) d = Ki
e ( ) d
(4.25)
Fonction de transfert du rgulateur I :
Gc (s) =
Chapitre 4
U (s) Kp Ki = = E (s) s Ti s
158
(4.26)
HEIG-Vd
La fonction de transfert ci-dessus est bel et bien celle d'un rgulateur I pur : elle traduit le fait que la commande u(t) dlivre par le rgulateur est proportionnelle l'intgrale de l'erreur. Elle ne comporte donc pas de contribution proportionnelle l'erreur et doit de ce fait tre distingue du rgulateur PI qui lui comporte les 2 actions simultanment. Il s'agit d'une confusion rencontre chez certains tudiants . . .
Remarque
Avantages et inconvnients de l'action intgrale

La rponse harmonique du rgulateur PI (gure 4.24 page 157) montre que celui-ci est action plutt intgrale basse frquence et plutt proportionnelle haute frquence. Ce comportement intgrateur basse frquence fait l'avantage du principal du rgulateur PI, son action I permettant d'annuler une erreur statique. Cela peut galement se comprendre en observant sur la rponse harmonique qu' basse frquence, le gain de l'intgrateur tend vers l'inni : en d'autres termes, le gain de boucle
Go (j) = Gc (j) Ga (j)

tend vers l'inni et l'on a, en rgulation de correspondance d'une part
(4.27)
Gw (j ) =
Go (j ) Y (j ) = 1 W (j ) 1 + Go (j )
pour
Go (j )
(4.28)
et en rgulation de maintien d'autre part
Gv (j ) =
Y (j ) Ga2 (j ) = 0 V (j ) 1 + Go (j )
pour
Go (j ) (4.29)
L'examen de ces deux fonctions de transfert en boucle ferme, values en basses frquences, peut montrer un autre avantage du terme intgrateur : si le gain Ga (j) varie quelque peu, par suite de l'usure, du vieillissement, de la temprature, etc, les performances en boucle ferme du systme ne s'en ressentent que faiblement puisque l'on a approximativement :
Gw (j ) =
Y (j ) Go (j ) = 1 W (j ) 1 + Go (j ) 1+
(4.30) (4.31)
Gv (j ) =
Y (j ) Ga (j ) Ga (j ) = 0 V (j ) 1 + Go (j ) 1+
On dit que le rgulateur action intgrale amliore la robustesse du systme, rendant en particulier ses performances de prcision peu dpendantes des variations des paramtres (notamment du gain permanent Ka ) du systme rgler Ga (s).
Chapitre 4
159
HEIG-Vd
w (t)
-
G
o
(s)
y (t)
G
w
(s)
=
Y (s
(s)
G 1 +
(s) G (s)
o o
f _ 0 4 _ 2 4 .e p s
Fig.
4.26 Schma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance (chier source)
v (t)
+ + S
-G sc(s )
1
G
1
as 1
(s)
G
1
as 2
(s)
y (t)
G
v
(s)
=
Y (s
) (s)
=
1 + G
a 2
(s) (s)
o
f _ 0 4 _ 2 6 .e p s
Fig.
4.27 Schma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de maintien (chier source)
L'inconvnient du rgulateur PI peut se dduire directement de sa rponse frquentielle (gure 4.24 page 157), laquelle montre qu' basse frquence, tous les signaux sont dphass de 90 [ ] : l'action intgrale est lente et ralentit ainsi la propagation des signaux dans la boucle. Elle augmente ainsi le risque d'instabilit inhrent tout systme contre-ractionn. Il faut donc tre sur ses gardes lorsque l'on s'apprte mettre en oeuvre un rgulateur comprenant une action intgrale. Dans le meilleur des cas, la stabilit du systme est maintenue grce au talent de l'ingnieur automaticien mais ses performances dynamiques (rapidit) sont forcment dgrades en comparaison des rsultats obtenus avec un rgulateur P seul. On obtient donc un systme asservi plus prcis mais moins rapide. De plus, la commande intgrale atteignant son maximum lorsque l'erreur est nulle, i.e. lorsque la grandeur rgle y(t) atteint la consigne w(t), il est vraisemblable (mais pas garanti) que la rponse indicielle (en rgulation de correspondance) du systme asservi prsente un dpassement de la consigne plus important qu'avec un rgulateur P. En eet, en se plaant dans la situation o le systme asservi reoit un saut de consigne w(t) = (t), on comprend d'une maChapitre 4
160
HEIG-Vd
nire intuitive que la contribution intgrale ne cesse de crotre que lorsque l'erreur s'annule (gure 4.28). Ainsi, l'action I "pousse" de plus en plus le systme tout pendant que l'erreur est de mme signe et l'entrane d'autant plus violemment K que le gain Tip sur cette action est lev. Si, au moment t01 o l'erreur s'annule pour la premire fois, la commande u(t01 ) est trop leve, le systme dpasse la consigne et l'erreur change de signe : il y a dpassement. Ceci est en fait ncessaire pour que la commande atteigne son niveau nal, l'erreur devant forcment changer de signe an de diminuer le contenu de l'intgrateur, lequel devant trouver le niveau requis pour maintenir le systme son nouvel tat d'quilibre y() dtermin par la consigne.
Rponses indicielles avec rgulateur P et I 2 Kp=0, Ki=12.5 Grandeur rgle 1.5 Kp=0, Ki=1.12
Kp=50, Ki=0 1
0.5
3 t [s]
5 4 3 Commande 2 1 0 1 P 2 0 1 2 3 t [s]
f_ch_04_02_1.eps
4.28 Rponses indicielles en boucle ferme, rgulateur P pur avec Kp = 50, I pur avec Ki = 12.5 et Ki = 1.12 (chier source).
Fig.
La gure 4.28 illustre le phnomne pour le systme rgler
Ga (s) =
Y (s) 1 = U (s) (1 + s) (1 + s 0.01)
(4.32)
contre-ractionn de trois manires direntes : rgulateur P de gain Kp = 50 ;

Chapitre 4
161
HEIG-Vd
rgulateur I pur de gain Ki = 1.12 ; rgulateur I pur de gain Ki = 12.5. On observe qu'en t01 , pour Kp = 0, l'erreur s'annule mais les commandes sont respectivement nulle et maximale pour les rgulateurs P et I. De plus, lorsque le gain sur l'action intgrale est trop lev, un comportement oscillatoire mal amorti est observable. Enn, il vaut la peine de remarquer qu'avec le rgulateur P, une erreur statique subsiste alors qu'en revanche, le systme est beaucoup plus rapide.
Chapitre 4
162
HEIG-Vd
4.3.5 Rgulateur action proportionnelle (P) et drive (D)

Considrons les deux situations suivantes (gure 4.29), o l'erreur e(t0 ) a la mme amplitude, mais o elle crot dans le premier cas ; elle dcrot dans le second cas.
e (t) e (t0) 0 t0 S i t u a t i o n 1 : l 'e r r e u r c r o t e n t = t 0

Fig.
e (t) e (t0) t [s] 0 t0 S i t u a t i o n 2 : l 'e r r e u r d c r o t e n t = t 0 t [s]
f _ 0 4 _ 0 9 .e p s
4.29 Prsentation de situations d'asservissement identiques en t = t0 pour un rgulateur P (chier source).
Intuitivement, on conoit qu'il serait illogique d'appliquer dans ces deux situations la mme commande u(t0 ), bien que ce soit bel et bien l'action qu'entreprendrait un rgulateur de type P ! Il vient alors l'ide de former la commande u(t0 ) non pas en tenant compte exclusivement de l'amplitude de l'erreur (action P) l'instant considr t0 , mais aussi de son volution, dans le but de savoir quelle est la tendance du signal d'erreur et d'en quelque sorte de la prvoir. Un bon moyen consiste valuer son taux de variation, savoir sa pente en calculant la drive de l'erreur en t0 . Pour ce faire, la drive par rapport au temps de du signal d'erreur e(t) est dt calcule au moyen d'un bloc fonctionnel. Multiplie par un gain ajustable Td an de pouvoir doser son action, cette contribution est ensuite ajoute celle de l'action P. La loi de commande du rgulateur PD obtenu est alors :
u (t) = Kp e (t) + Td
Chapitre 4
de dt
(4.33)
163
HEIG-Vd
Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmonique du rgulateur PD

Loi de commande du rgulateur PD :
u (t) = Kp e (t) + Td
Fonction de transfert du rgulateur PD :
de dt
(4.34)
Gc (s) =
U (s) = Kp (1 + s Td ) E (s)
(4.35)
Schma fonctionnel du rgulateur PD :
e (t)
Fig.
sT
d
K
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 3 .e p s
u (t)
4.30 Schma fonctionnel du rgulateur PD (chier source).
Rponse indicielle du rgulateur PD :

K
p
T dd (t) 1
u (t) = K
e (t)= e (t)
p
d e e(t) + T d d t
0
Fig.
t [s]
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 3 .e p s
4.31 Rponse indicielle du rgulateur PD (chier source).
Chapitre 4
164
HEIG-Vd
Rponse harmonique du rgulateur PD :
Gc (j ) =
U (j ) = Kp (1 + j Td ) E (j )
(4.36)
A (w ) [d B ]
K
p
D P
1 0 0 .1 /T
d
[d B ]
-1
0 [d B ]
1 0
0
1 /T
d
1 0
1
1 0 /T
d
1 0
2
1 0
3
w [ra d /s ]
j (w ) [d e g ] + 9 0 + 4 5 0 P -9 0
Fig.
D
1 0
-1
0 .1 /T
d
1 0
0
1 /T
d
1 0
1
1 0 /T
d
1 0
2
1 0
3
w [ra d /s ]
f _ 0 4 _ 0 5 .e p s
4.32 Rponse harmonique du rgulateur PD (chier source).
Chapitre 4
165
HEIG-Vd
Avantages : eet stabilisant et amlioration de la rapidit

L'action D apporte une amlioration notable du comportement dynamique, acclrant la vitesse de raction du rgulateur aux moindres variations de l'erreur. Ainsi, un signal d'erreur, si faible que soit son amplitude, pourra gnrer une raction trs nergique du rgulateur si son taux de croissance de est lev. L'action dt D anticipe donc l'volution de la grandeur rgle y(t) et a tendance acclrer la propagation des signaux dans la boucle, comme le conrme la rponse harmonique ci-dessus, laquelle montre que les signaux de haute frquence subissent une avance de phase tendant asymptotiquement vers +90 [ ]. On peut d'ores et dj dduire de cette constatation que l'action D a un eet plutt favorable sur la stabilit du systme asservi : il est donc important de raliser que l'action D est plutt stabilisante et amliore la rapidit des systmes.
2 Kp=1, Td=0 Kp=1, Td=3
Grandeur rgle
1.5
0.5
10
15
20
25 t [s]
30
35
40
45
50
2 Grandeur de commande 1.5 Kp=1, Td=0 1 0.5 0 0.5 1 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50
f_ch_04_03_1.eps
4.33 Rponses indicielles en boucle ferme, pour un mme systme asservi par un rgulateur P puis un rgulateur PD. Ce dernier ore, avec la mme action proportionnelle (Kp = 1 dans les 2 cas) un comportement mieux amorti et tout la fois plus dynamique (chier source).
Fig.
La gure 4.33 compare les rponses indicielles en boucle ferme, rgulation

Chapitre 4
166
HEIG-Vd
de correspondance, avec des rgulateurs P et PD de mme gain proportionnel Kp = 1 : Systme rgler :
Ga (s) =
Rgulateur P :
100 Y (s) = U (s) (1 + s 10) (1 + s 100) U (s) = Kp = 1 E (s)
(4.37)
Gc (s) =
Rgulateur PD :
(4.38)
Gc (s) =
U (s) = Kp (1 + s Td ) = 1 (1 + s 3) E (s)
(4.39)
1.4 1.2 Grandeur rgle y(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50
2 Grandeur de commande 1.5 1 0.5 0 u 0.5 u 1 d 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50 up
f_ch_04_03_2.eps
4.34 Rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur PD. La dcomposition de la commande u(t) en ses contributions proportionnelle (uP (t)) et drive (uD (t)) montre bien l'eet d'anticipation ("freinage") de l'action D (chier source).
Fig.
Outre le comportement moins oscillatoire du systme asservi par un rgulateur PD, on remarque que le systme est plus rapide. Quant la commande, on vrie
Chapitre 4
167
HEIG-Vd
sur la gure 4.34 page prcdente qu'aprs une impulsion de grande amplitude suivant immdiatement l'application du saut unit de consigne, elle change de signe pour "freiner" le systme, l'erreur tant dj en train de dcrotre. Elle est par d'ailleurs en avance sur e(t), contrairement la commande purement proportionnelle. Des contre-exemples dmentant cette armation peuvent cependant tre trouvs en relevant que si que l'eet d'avance de phase de l'action D est favorable par le fait qu'il facilite la propagation des signaux dans la boucle, cette avance est nanmoins limite la valeur (certes respectable) de +90 [ ], alors que le gain dB continue crotre sans limite apparente au rythme de +20 dcade . Il est donc plausible de se retrouver dans une situation ou les +90 [ ] d'avance que subit un signal haute frquence sont en partie ou totalement compenss par les retards propres au systme rgler (par exemple dans le cas d'un systme possdant un retard pur) alors que le gain reste une valeur leve. Les mthodes d'analyse harmonique tudies ultrieurement ( 6.7 page 225) permettront de quantier prcisment cet eet et de s'en prmunir. Une consquence directe de l'eet d'anticipation de l'action D est qu'il est a priori plus facile de limiter les dpassements de la rponse indicielle avec un rgulateur PD qu'avec un rgulateur P ou PI : l'action D apporte une contribution allant diminuant ds le moment o l'erreur dcrot, introduisant ainsi un eet de freinage lors de l'approche de la consigne. Dans ce sens, l'action D est une commande particulirement "intelligente".
Inconvnients : sensibilit aux bruits et prcision statique

Un inconvnient majeur de l'action D est rechercher au niveau de l'eet des bruits n(t) intervenant sur la mesure (gure 4.35 page ci-contre). Le drivateur amplie l'eet des bruits et ceci d'autant plus que ceux-ci se situent par nature dans une gamme de frquences relativement leves. On a en eet, dans le cas d'un bruit sinusodal n(t) = N sin (2 f t) de frquence f :
d dn = N sin (2 f t) = dt dt
2f N
cos (2 f t)
amplitude multiplie par f
(4.40)
En consquence, la commande u(t) peut tre s'avrer inutilisable, malmenant le systme rgler et notamment l'actionneur par des -coups trs violents (gure 4.36 page 170). Il s'agit l d'un problme trs important auquel on se heurte presque toujours en pratique. Une bauche de remde sera propose au paragraphe 4.3.5 page 171. Un problme li la trs grande dynamique de la raction du terme D apparat galement lorsque la consigne varie brutalement : le systme rgler ayant toujours de l'inertie, i.e. son temps de raction n'tant pas inniment court, la variation brutale de la consigne se rete instantanment sur l'erreur, dont la
Chapitre 4
168
HEIG-Vd
V (s)
W (s)
E (s)
G c(s ) 5
U (s)
G a(s )
Y (s)
N (s) b ru it s u r la m e s u re
Fig.
f _ 0 4 _ 2 8 .e p s
4.35 Prise en compte de la prsence bruit n(t) sur la mesure (chier source).
drive peut amener la commande des valeurs trs leves, comme le montre la rponse indicielle du rgulateur PD (gure 4.31 page 164). Pratiquement, l'amplitude de la commande est toujours limite, ne serait-ce que naturellement, car la puissance disponible bien sr elle aussi limite, ou encore articiellement des ns de protection de l'actionneur. En consquence, il est trs vraisemblable qu' la suite d'une variation trop rapide de la consigne, une saturation de la commande u(t) intervienne, faisant ainsi travailler le systme en rgime non-linaire. Outre le fait qu'une telle situation est anormale et ne devrait pas se prolonger, cela signie que le modle du systme rgler ne correspond plus celui adopt. L'analyse et la prdiction de comportement, si elle reste possible, devient nanmoins plus dicile. En pratique, on vite donc d'exciter un systme asservi avec des signaux ancs abrupts comme le saut unit en est un exemple. Ce dernier est et reste donc plutt un signal d'analyse rserv l'identication de la fonction de transfert Ga (s) du systme rgler ou plus simplement aux tudes thoriques. Une alternative consiste ltrer la consigne an de limiter ses variations (gure 4.38 page 171). D'autre part, si l'action D est particulirement bnque en rgime transitoire, lorsque la consigne et/ou la grandeur rgle voluent, orant une meilleure prcision dynamique, il n'en va pas de mme en rgime permanent o la contribution drive est d'autant plus faible que l'erreur varie peu : elle est mme nulle lorsque l'erreur est constante ! De ce fait, il est exclu, dans le contexte
Chapitre 4
169
HEIG-Vd
Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas dun asservissement de vitesse 30 20 c, m [t/min] 10 0 10 20 30 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.3 0.2 0.1 u [V] 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 t [s] 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
f_bruit_02_1.eps
4.36 Inuence du bruit de mesure d'un asservissement de vitesse. Bien que la consigne de vitesse c soit zro, la vitesse mesure m s'en carte continuellement, le rgulateur ragissant au bruit de mesure (chier source).
Fig.
on notera que l'action D ne permettant pas la transmission d'un signal constant, elle doit donc toujours s'accompagner au moins d'une action P en parallle (rgulateur PD).
Toutefois, par le fait que l'action D est plutt stabilisante, le gain de l'action P peut parfois tre ajust une valeur plus leve en minimisant le risque d'instaChapitre 4
d'un systme asservi, de mettre en oeuvre un rgulateur action D seule. Un tel rgulateur serait trs ecace en rgime dynamique mais s'avrerait bien sr totalement inoprant en rgime permanent constant, incapable de ragir dans le cas pourtant le plus facile, i.e. celui ou l'erreur est constante. Pour l'exemple de la rgulation de vitesse de moteur DC prcdemment tudi, cela signie qu'une erreur de vitesse constante ne gnrerait aucune tension aux bornes de l'induit : ua (t) = 0 [V] ! L'action D n'amliore donc pas directement la prcision en rgime permanent, cette tche tant la charge de l'action P voire de l'action I si un rgulateur comprenant les trois types d'actions P, I et D est mis en oeuvre. En consquence,
170
HEIG-Vd
w (t) y (t)
Fig.
v (t)
R g u la te u r
L IM IT A T IO N
+ u
m a x
u (t)
v
-u
m a x
S Y S T E M E A R E G L E R
f _ 0 4 _ 1 9 .e p s
y (t)
4.37 Limitation volontaire (et ncessaire en pratique) de la grandeur de commande, des ns de protection du systme rgler (chier source).
w (t)
filtre
(s)
filtr
(t)
5
G
o
(s)
y (t)
G
w
Fig.
(s)
f _ 0 4 _ 2 0 .e p s
4.38 Filtrage de la consigne an d'viter les saturations de la commande (chier source).
bilit : la prcision en rgime permanent peut tre ainsi amliore indirectement par l'action drive.
Rgulateur PD ralisable
d L'oprateur " dt " ou "s" eectuant la drive du signal d'erreur (gure 4.30 page 164) n'est pas ralisable physiquement ; en eet, l'examen de son diagramme de Bode (gure 4.32 page 165) montre que son gain A() tend vers l'inni en mme temps que la frquence du signal. La puissance de celui-ci est alors, dans le cas d'un signal sinusodal d'amplitude unitaire :
p (t) =
d e (t) dt
d sin ( t) dt
= 2 cos2 ( t)
(4.41) (4.42)
lim p(t) =
Cette puissance tend vers l'inni lorsque en fait autant, ce qui rend caduque la ralisation d'un drivateur pur. Il faut donc s'attendre ce qu' partir d'une certaine frquence, le gain A() du drivateur rel cesse d'augmenter au rythme de
Chapitre 4
171
HEIG-Vd
dB 20 dcade et se stabilise une valeur constante avant mme de dcrotre. Les frquences caractristiques correspondantes sont lies aux imperfections invitables de la ralisation, telle que par exemple la bande passante nie des amplicateurs oprationnels, les capacits parasites des tages amplicateurs ou plus simplement des rsistances, tout autant d'lments qui provoquent une attnuation du gain partir d'une frquence plus ou moins leve. En pratique, les consquences sont ngligeables, eu gard la gamme des frquences auxquelles ces phnomnes parasites interviennent. Qui plus est, on souhaitera mme dans certains cas amplier leur eet en compltant dlibrment 1 l'action D par un ltrage passe-bas de pulsation caractristique aTd nettement plus basse. La raison cela est d'ordre essentiellement pratique : on souhaite par ce moyen attnuer l'eet des bruits. Aussi le rgulateur PD ralis a-t-il souvent pour fonction de transfert :
Gc (s) = U (s) s Td = Kp 1 + E (s) 1 + s a Td 1 + s (1 + a) Td = Kp 1 + s a Td
(4.43)
o a est un coecient ajustable nomm gnral 0.1 0.2.
facteur d'avance de phase valant en
e (t)
Fig.
sT d 1 + sa T
d
+ 5
K
p
f _ 0 4 _ 3 0 .e p s
u (t)
4.39 Schma fonctionnel d'un rgulateur PD ralisable (chier source).
Ce rgulateur est parfois appel rgulateur avance de phase, en raison de l'avance provisoire qu'il apporte la phase, comme le montre sa rponse harmonique (gure 4.40 page suivante). Le calcul et le trac de la rponse indicielle de ce rgulateur sont faits en exercice.
Chapitre 4
172
HEIG-Vd
A (w ) [d B ]
K
p
[d B ]
P
1 0 -1 1 0 0 0 .1 /( ( 1 + a ) T d) 1 /( ( 1 + a ) T d )
0 [d B ]
1 0
1 0 /((1 + a )T d) 0 .1 /( a T d )
1 0
2
1 0
3
w [ra d /s ]
1 /(a T d)
j (w ) [d e g ] + 9 0 + 4 5 0 -9 0
Fig.
D
0 .1 /( ( 1 + a ) T d ) 1 /( ( 1 + a ) T d ) 1 0
-1
1 0
1 0
1 0 /((1 + a )T d) 0 .1 /( a T d )
1 0
2
1 0
3
w [ra d /s ]
1 /(a T d)
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
4.40 Rponse harmonique d'un rgulateur PD ralisable (chier source).
Chapitre 4
173
HEIG-Vd
4.3.6 Rgulateur industriel PID

Le rgulateur PID, i.e. Proportionnel-Intgral-Drive, est la combinaison des trois actions de base P, I et D. Grce au terme I, il permet l'annulation d'une erreur statique tout en autorisant grce l'action D des performances de rapidit suprieures celles d'un rgulateur PI. Loi de commande du rgulateur PID :
u (t) = Kp e (t) + 1 Ti
e ( ) d + Td de dt
(4.44)
Fonction de transfert du rgulateur PID :
U (s) 1 + s Ti + s2 Ti Td Gc (s) = = Kp E (s) s Ti

Schma fonctionnel du rgulateur PID :
(4.45)
e (t)
sT
i d
K
p
u (t)
sT
Fig.
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 4 .e p s
4.41 Schma fonctionnel du rgulateur PID (chier source).
Rponse indicielle du rgulateur PID :

T dd (t)
p
u (t) = K
p
1 e(t) + Ti
e (t ) d t + T d
d e d t
1 K
p
e (t)= e (t) 0 t [s]
T
i
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 4 .e p s
Fig.
4.42 Rponse indicielle du rgulateur PID (chier source).
Chapitre 4
174
HEIG-Vd
A (w ) [d B ]
I P
0 [d B ]
0 .1 /T
c 1
1 0
-1
1 /T
c 1
1 0
0
1 0 /T
c 1
1 0
1
0 .1 /T w
c 2 n
1 0
2
1 /T
c 2
1 0
3
1 0 /T
w [ra d /s ]
c 2
j (w ) [d e g ] + 9 0 + 4 5 0 -4 5 -9 0
0 .1 /T
c 1
1 0 w
n
1 0
-1
1 /T
c 1
1 0
0
1 0 /T
c 1
1 0
1
0 .1 /T w
c 2 n
1 0
2
1 /T
c 2
1 0
3
1 0 /T
c 2
w [ra d /s ]
s i ( 1 + s T i+ s 2 T iT d ) = ( 1 + 2 z / w n s + s 2 / w
n c 2
0 .1 w
f _ 0 4 _ 0 6 .e p s
) n 'e s t p a s f a c t o r i s a b l e ( z r o s c o m p l e x e s )
s i ( 1 + s T i+ s 2 T iT d ) = ( 1 + s T
Fig.
c 1
)(1 + sT
) e s t fa c to ris a b le (z ro s r e ls )
4.43 Rponse harmonique du rgulateur PID (chier source).
Rponse harmonique du rgulateur PID :
U (j ) 1 + j Ti + (j )2 Ti Td Gc (j ) = = Kp E (j ) j Ti
(4.46)
Pour tablir les fonctions de transfert des rgulateurs PD et PID, on a suppos que le drivateur pur tait ralisable. Ceci explique pourquoi les expressions de Gc (s) obtenues
Gc (s)|P ID = Gc (s)|P D
Chapitre 4
U (s) 1 + s Ti + s2 Ti Td = Kp E (s) s Ti U (s) = = Kp (1 + s Td ) E(s)

175
(4.47) (4.48)
HEIG-Vd
possdent plus de zros que de ples, i.e. ont un degr relatif d ( 2.5.3 page 85) tel que d = n m < 0. Cette supposition se justie pour autant que les phnomnes parasites qui interdisent la construction d'un drivateur pur interviennent des frquences nettement suprieures la zone de travail du rgulateur, ce qui est en principe le cas. On peut donc souvent les prendre telles quelles pour les tracs de rponses indicielles ou harmoniques. En ralit, tout systme physiquement ralisable possde plus de ples que de zros (d = n m > 0), ce qui se traduit concrtement par le fait que le gain de tout systme nit par dcrotre et dphaser les signaux lorsque la frquence est susamment leve. Notons que cette armation rend galement impossible la ralisation d'un gain pur (d = n m = 0) !
A (M ) [d B ]
d = n -m < 0 d = n -m = 0
0 [d B ]
M [ra d /s ]
d = n -m > 0
f _ 0 4 _ 2 2 .e p s
4.44 Allures gnrales des gains de systmes degr relatif d = n m < 0, d = n m = 0 et d = n m > 0. Seul ce dernier est physiquement ralisable (chier source).
Fig.
Le calcul suivant montre cela pour un systme dynamique linaire d'ordre n, ayant m zros et de type (i.e. ayant ples en s = 0 [s1 ]) :
U (s) K 1 + s b1 + . . . + sm1 bm1 + sm bm = E (s) s 1 + s a1 + . . . + sn1 an1 + sn an K 1 + (j ) b1 + . . . + (j )m1 bm1 + (j )m bm G (j ) = (j ) 1 + (j ) a1 + . . . + (j )n1 an1 + (j )n an G (s) =
lim G (j ) =
(j )
bm an nm
n A () = |G (j )|| nm () = arg {G (j )}| (n m) (90 [ ]) (4.49)
K a bm
Chapitre 4
176
HEIG-Vd
4.3.7 "Hit parade" des rgulateurs classiques

y
P D
w (t)
(t)
P ID
(t)
y P(t) y
P I
(t)
y I( t )
0
Fig.
f _ 0 4 _ 2 1 .e p s
t [s]
4.45 "Hit parade" des rgulateurs classiques (chier source).
Action P I D
Avantage dynamique annulation d'erreur statique, amlioration de la robustesse action trs dynamique, amliore la rapidit (eet stabilisant)
Tab.
Dsavantage ne permet pas d'annuler une erreur statique action lente, ralentit le systme (eet dstabilisant) sensibilit aux bruits forte sollicitation de l'organe de commande
4.1 Rsum des eets respectifs des actions P, I, et D.
Chapitre 4
177
HEIG-Vd
4.4 Mthodes empiriques de synthse (selon [1])

En 1942, Ziegler et Nichols ont propos deux approches exprimentales destines ajuster rapidement les paramtres des rgulateurs P, PI et PID. La premire ncessite l'enregistrement de la rponse indicielle du systme rgler seul (Ga (s)), alors que la deuxime demande d'amener le systme en boucle ferme sa limite de stabilit. Il est important de souligner que ces mthodes ne s'appliquent en gnral qu' des systmes sans comportement oscillant et dont le dphasage en hautes frquences dpasse 180 [ ]. Ces systmes possdent souvent un retard pur et/ou plusieurs constantes de temps. On les rencontre surtout dans les processus physicochimiques tels que les rgulation de temprature, de niveau, de pression, etc.
4.4.1 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (premire mthode de Ziegler-Nichols)

Sur l'enregistrement de la rponse indicielle (gure 4.46) du seul systme rgler (c'est--dire sans le rgulateur), on trace la tangente au point d'inexion Q de la courbe. On mesure ensuite les temps Tu correspondant au point d'intersection entre l'abscisse et la tangente ainsi que le temps Tg ("temps de monte de la tangente").
Rponse indicielle du systme rgler seul, Tu=3.1109, Tg=7.3892 1.2
0.8
0.6
0.4 Q 0.2
0 Tu 0.2 0 5 Tu+Tg 10 t [s] 15 20 25
Fig.
4.46 Rponse indicielle du systme rgler seul : on mesure les temps Tu et Tg (chier source).
Chapitre 4
178
HEIG-Vd
On peut alors calculer les coecients du rgulateur choisi l'aide du tableau 4.4.1. Type P PI PID
Tab.
Kp
Tg Tu
Ti
Tg Tu Tg Tu
Td
0.5 Tu
0.9 1.2
3.3 Tu 2.0 Tu
4.2 Ajustage des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la premire mthode de Ziegler-Nichols.
Gnralement les gains proportionnels (Kp ) proposs par Ziegler-Nichols sont trop levs et conduisent un dpassement suprieur 20%. Il ne faut donc pas craindre de rduire ces gains d'un facteur 2 pour obtenir une rponse satisfaisante. Une illustration de cette dmarche est donne ci-dessous.
Exemple
Considrant la rponse indicielle d'un systme apriodique (gure 4.46 page prcdente), on peut y mesurer : Tg = 7.4 [s] Tu = 3.1 [s] Du tableau de Ziegler-Nichols, on tire les trois paramtres du rgulateur Tg Kp = 1.2 Tu = 2.8, rduit de 50%, ce qui donne Kp = 1.4 Ti = 2.0 Tu = 6.2 [s] Td = 0.5 Tu = 1.55 [s] La division par 2 de la valeur du gain proportionnel permet d'obtenir une rponse indicielle tout fait satisfaisante (deuxime graphe, gure 4.47 page suivante).
4.4.2 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme (seconde mthode de Ziegler-Nichols)

Cette mthode ncessite de boucler le systme sur un simple rgulateur proportionnel dont on augmente le gain jusqu' amener le systme osciller de manire permanente (gure 4.48 page 181) ; on se trouve ainsi la limite de stabilit du systme. Aprs avoir relev le gain critique Kcr et la priode d'oscillation Tcr de la rponse, on peut calculer les paramtres du rgulateur choisi l'aide du tableau 4.4.2 page suivante. Les valeurs proposes par Ziegler et Nichols ont t testes dans de trs nombreuses situations et il faut souligner qu'ici galement elles conduisent un temps de monte relativement court assorti d'un dpassement lev.
Chapitre 4
179
HEIG-Vd
Rponse indicielle en boucle ferme, Kp=1.4251, Ti=6.2218[s], Td=1.5555[s] 1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10 t [s]
15
20
25
4.47 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la premire mthode de Ziegler Nichols (chier source).
Fig.
Type P PI PID
Tab.
Kp 0.5 Kcr 0.45 Kcr 0.6 Kcr
Ti 0.83 Tcr 0.5 Tcr
Td 0.125 Tcr
4.3 Ajustage des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la seconde mthode de Ziegler-Nichols.
Cette situation n'tant pas toujours satisfaisante, on est amen corriger lgrement les coecients proposs et, en particulier, diminuer le gain Kp . Une modication possible est propose par le tableau 4.4.2 page suivante. Il est important de remarquer que les paramtres Ti et Td proposs dans les 2 mthodes de Ziegler-Nichols ont t xs dans un rapport constant gal 4. Cela conduit, pour le rgulateur, 2 zros confondus en
1 2 = 2 Td Ti
(4.50)
4.4.3 Auto-ajustement d'un rgulateur PID

Une exprience telle que celle propose au 4.4.2 n'est gnralement pas admise en milieu industriel car la matrise de l'amplitude des oscillations est dlicate
Chapitre 4
180
HEIG-Vd
y (t)
A T
c r
c r
K
w (t)
c r
e (t)
K
p
u (t)
G a(s )
y (t)
0
f _ 0 4 _ 3 2 .e p s
Fig.
4.48 Mise en oscillation d'un systme par contre-raction (chier source). Type P PI PID
Kp 0.4 Kcr 0.4 Kcr 0.4 Kcr
Ti 0.4 Tcr 0.4 Tcr
Td 0.1 Tcr
4.4 Ajustage modi des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la seconde mthode de Ziegler-Nichols.
Tab.
et le risque d'une perte de stabilit est trop grand. An de contourner ce problme, on prfre crer les oscillations entretenues l'aide d'un rgulateur tout-ou-rien, tout en limitant l'amplitude du signal de commande u(t) A. Ainsi, l'oscillation de la grandeur rgle y(t) sera galement limite (gure 4.49 page suivante). On notera qu'en rgime permanent, le signal de commande u(t) est un signal carr d'amplitude A et que la grandeur rgle y(t) est priodique d'amplitude Acr , mais non purement sinusodal. Considrant, dans une premire approximation, que cette amplitude n'est pas trs loigne de celle du premier harmonique Y 1 Acr de y(t) (on rappelle que le systme rgler Ga (s) est typiquement de nature ltre passe-bas) et sachant que celle du signal carr u(t) vaut U 1 = 4 A , 1 on dtermine le gain du systme pour cette frquence en eectuant le rapport Y 1 U des harmoniques d'ordre 1. Le systme boucl tant en oscillation entretenue la pulsation cr , son gain de boucle en cette pulsation
Go (j cr ) = Kpcr Ga (j cr ) = Kpcr
Chapitre 4
Y1 = 1 U1
(4.51)
181
HEIG-Vd
4 A /F A
u 1(t)
y 1(t) t
A T
c r
c r
u (t)
" R E L A IS "
e (t) w (t)
+ A
-A
u (t)
P ID
G a(s )
y (t)
f _ 0 4 _ 3 1 .e p s
4.49 Mise en oscillation contrle d'un systme asservi au moyen d'un lment non-linaire (caractristique de relais) (chier source).
Fig.
est ds lors 1 ( 1.5.3 page 35) ; si le gain du systme rgler la frquence 1 d'oscillation est Y 1 , son inverse n'est autre que le gain critique Kp = Kcr qu'il U faut placer dans le rgulateur pour transformer l'ensemble en un systme oscillant de manire permanente. On se trouve alors dans la situation dcrite par ZieglerNichols dans la mthode en boucle ferme. Alors :
Kcr =
1 = |Ga (j cr )|
Y1 U1
4 A Acr
(4.52)
En s'aidant du tableau de Ziegler-Nichols, on a ainsi la possibilit d'obtenir exprimentalement et automatiquement les paramtres d'un rgulateur PID. Il est intressant de souligner que cette mthode ne ncessite aucune connaissance pralable de l'installation rgler. Il sut de lancer l'installation avec le rgulateur tout-ou-rien puis, une fois les paramtres trouvs, de le commuter en rgulation automatique. Cette approche, dnomme mthode du relais, a t propose en 1984 par strm et Hgglnd de l'universit de Lund en Sude.
Exemple
Une illustration de ces possibilits est donne ci-dessous avec un systme possdant 3 constantes de temps et un retard pur dont la fonction de transfert vaut :
G(s) =
Chapitre 4
Y (s) es1.5 = U (s) (1 + s 2)3

182
(4.53)
HEIG-Vd
Commande dlivre par le relais 10
10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Signal de sortie 6 4 2 0 2 4
10
20
30
40
50 t [s]
60
70
80
90
100
Fig.
4.50 Mthode du relais : on mesure la priode d'oscillation Tcr et son amplitude Acr (chier source).
Pour ce systme, la mthode du relais nous donne une priode Tcr de 12.6 [s] et un gain critique Kcr 4 A 4 10 Kcr = = = 2.55 (4.54) Acr 5 A partir de l et du tableau de Ziegler-Nichols modi (tab. 4.4.2 page 181), on en tire : Kp = 0.4 Kcr = 1.1[] Ti = 0.4 Tcr = 5.0 [s] Td = 0.1 Tcr = 1.26 [s] L'introduction de ces paramtres dans le rgulateur conduit la rponse indicielle en boucle ferme illustre sur la gure 4.50. Cette rponse est pratiquement optimale et est donc tout fait satisfaisante. Il est intressant de comparer les rponses indicielles obtenues par les 2 mthodes de Ziegler-Nichols (gures 4.47 page 180 et 4.51 page suivante). Dans les 2 cas, le systme tait le mme et on peut constater que les rsultats sont assez proches malgr des paramtres PID lgrement dirents.
Chapitre 4
183
HEIG-Vd
Rponse indicielle en boucle ferme, Kp=1.1, Ti=5[s], Td=1.26[s] 1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10 t [s]
15
20
25
4.51 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la seconde mthode de Ziegler Nichols, avec l'aide de la technique du relais (chier source).
Fig.
Enn, il est important d'insister sur le fait que la mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme fonctionne relativement bien pour des systmes sans comportement oscillant et dont le dphasage en hautes frquences franchit les 180 [ ] et qu'elle n'est pas applicable dans d'autres situations.
Chapitre 4
184
HEIG-Vd
Chapitre 5 Performances des systmes asservis
5.1 Introduction
Ce chapitre est ddi l'tude des performances des systmes asservis. Pour valuer et comparer des systmes asservis, on peut se baser sur les 4 critres suivants : leur stabilit (notamment le degr de stabilit) ( 5.2) ; leur prcision (notamment en rgime permament) ( 5.3 page 193) ; leur rapidit ( 5.4 page 199) ; la qualit de l'asservissement ( 5.5 page 203). L'tude de ces 4 critres de comparaison constitue l'essentiel du prsent chapitre. La notion de retard pur est dnie au 5.4.3 page 202 alors qu'un dernier paragraphe traite des systmes dynamiques ples dominants ( 5.6 page 204).
5.2 Stabilit
5.2.1 Dnition
Dans le cadre de ce cours de base, on adopte la dnition suivante pour la stabilit :
Un systme dynamique linaire est stable si, et seulement si, cart de sa position d'quilibre par une sollicitation extrieure, le systme revient cette position d'quilibre lorsque la sollicitation a cess.
La stabilit en boucle ferme d'un systme de rgulation automatique est une condition imprative. Pour que les systmes soient utilisables en asservissement, il est en eet absolument ncessaire que toutes les fonctions de transfert en boucle ferme (BF), par exemple Gw (s) (rgulation de correspondance) et Gv (s)
Chapitre 5
185
HEIG-Vd
u ( t ) y ( t )
i n
s t a b
l e
a r g s t a b l e
i n
a l e m
e n
[ s ] 0
t s t a b l e
[ s ]
U u
( s ) ( t )
( s )
y
( s ) ( t )
f _ 0 5 _ 0 4 . e p s
Fig.
5.1 Illustration de la dnition de la stabilit (chier source).
(rgulation de maintien),
Gw (s) =
Go (s) Y (s) = W (s) 1 + Go (s) Y (s) Ga2 (s) Gv (s) = = V (s) 1 + Go (s)
(5.1) (5.2)
soient stables, sans quoi l'on se verrait dans l'impossibilit de grer leur quilibre ! Ceci n'implique toutefois pas que les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) ou celle du systme rgler Ga (s) soient elles-mmes stables ! C'est en eet l'une des proprits majeures de la technique de la contre-raction que de pouvoir stabiliser des systmes intrinsquement instables comme le pendule invers (gure 5.2 page ci-contre), le segway (gure 1.39 page 51), la fuse, les lvitation et sustentation magntiques rencontres dans les applications SwissMetro et paliers magntiques (gure 1.40 page 52).
5.2.2 Etude de la stabilit par la rponse impulsionnelle

En appliquant mot pour mot la dnition de la stabilit, on propose d'carter le systme dynamique linaire G(s) de sa position d'quilibre initiale en l'excitant ici par une impulsion de Dirac (gure 5.3 page 188). Ce signal a pour avantage notable de considrablement allger les calculs (puisque L{(t)} = 1) tout en ayant la caractristique mentionne dans la dnition "d'apparatre puis de disparatre". Mathmatiquement, on a
Y (s) = G(s) U (s) = G(s)

L{(t)}
(5.3)
Chapitre 5
186
HEIG-Vd
( t )
R
a
L
a
u
a
( t ) M
i
a
i m
r g p
l a n
l a t e u t
r d
a n
u s
m u
r i q n P
u C
w
A
D A
a p
t e u
x
f _ 0 5 _ 2 0 . e p s
5.2 Pendule invers : il s'agit d'un systme intrinsquement instable (chier source).
Fig.
G(s) est une fraction rationelle en s : G(s) = Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = U (s) sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
(5.4)
On admet pour ce qui suit que : G(s) a plus de ples que de zros, i.e. son degr relatif d = n m > 0 (on dit aussi que G(s) est strictement propre) ; tous les ples s1 , s2 , . . . , sn de G(s) sont simples. Dans ce cas, la dcomposition de G(s) en lments simples prend la forme
C1 C2 Cn Y (s) = G(s) = + + ... + = s s1 s s2 s sn
i=1
Ci s si
(5.5)
o C1 Cn sont les rsidus associs aux ples s1 sn . Il s'agit de nombres rels ou complexes. On peut alors calculer la rponse y(t) la sollicitation u(t) = (t), i.e. la rponse impulsionnelle g(t), en calculant la transforme de Laplace inverse :
n
y(t) = L1 {Y (s)} = g(t) = C1 es1 t +C2 es2 t +. . .+Cn esn t =

i=1
Ci esi t (5.6)
Chapitre 5
187
HEIG-Vd
u ( t ) = @ ( t ) y ( t )
?
t [ s ]
[ s ] 0
U u
( s ) ( t )
( s )
Y
( s ) y ( t )
f _ 0 5 _ 0 5 . e p s
5.3 Application de la dnition de la stabilit pour le cas ou u(t) = (t) (chier source).
Fig.
On voit que la rponse impulsionnelle y(t) = g(t) est forme de la superposition de n termes de type Ci esi t , appels modes du systme G(s). A chaque ple si est associ le mode temporel Ci esi t . L'analyse modale consiste mettre en vidence les modes d'un systme dynamique et par suite les proprits dynamiques (rapidit, oscillations, etc) de celui-ci. Dans ce but, il faudrait idalement exciter le systme avec une impulsion de Dirac ou l'observer lorsqu'il retrouve son tat d'quilibre alors que ses conditions initiales sont non-nulles (c'est alors sa rponse libre qui serait observe). Dans ces cas, l'avantage est que le signal d'entre n'inuence que peu celui de sortie, lequel tant alors essentiellement constitu de la superposition des n modes que l'on cherche observer.
Mode apriodique
Un mode apriodique est un mode associ un ple rel.
Ci Ci esi t s si
(5.7)
On voit qu'il s'agit d'un mode ayant l'allure d'une exponentielle dont le taux de croissance ou dcroissance ne dpend que du ple lui-mme.
Chapitre 5
188
HEIG-Vd
5.4 Mode apriodique : inuence de la position du ple sur la rapidit du mode (chier source).
Fig.
Mode apriodique 10
g(t)
0.5
0 10
Im
0 Re
2 1.5 g(t) 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2
150 10 100 g(t) 0 10 0 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re 2 50 Im
5.5 Mode apriodique : inuence du signe du ple sur le mode temporel (chier source).
Fig.
Chapitre 5
189
HEIG-Vd
Mode oscillatoire
Un mode oscillatoire est un mode associ une paire de ples complexes conjugus.
k Ci Ci = + Ci et sin (0 t) 2 2 (s si ) (s si ) (s + ) + 0
o
(5.8)
= {si } 0 = {si }
(5.9)
Le mode oscillatoire est constitu d'un terme sinusodal pondr par une exponentielle. La pulsation de la sinusode est gale la partie imaginaire (en valeur absolue) 0 des ples et le paramtre de l'exponentielle est donn par leur partie relle .
Chapitre 5
190
HEIG-Vd
Mode sinusodal 20 10 0 10 20 0 1 2 3 4 5 Im
g(t)
1.5
0.5 Re
0.5
10 5 g(t) 0 5 10 0 1 2 3 4 5 Im
20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5
20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 t [s] 3 4 5 Im
20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5
5.6 Mode oscillatoire : inuence de la position des ples sur la rapidit du mode (chier source).
Fig.
10 5 g(t) 0 5 10 0 1
Mode sinusodal 10 0 10 2 3 4 5 2 Im
0 Re
20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2
1000 10 0 g(t) 0 10 2000 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re 2 1000 Im
5.7 Mode oscillatoire : inuence du signe de la partie relle des ples sur le mode temporel (chier source).
Fig.
Chapitre 5
191
HEIG-Vd
5.2.3 Condition fondamentale de stabilit

Se rfrant la dnition de la stabilit du 5.2.1 page 185 ainsi qu' l'expression gnrale de la rponse impulsionnelle calcule au 5.2.2 page 186, on voit que la rponse d'un systme dynamique linaire excit par une impulsion de Dirac
n
y(t) = g(t) =
i=1
Ci esi t
(5.10)
ne revient son tat initial y(0) = 0 si et seulement si tous les ples s1 sn de la fonction de transfert G(s) sont parties relles ngatives, i.e. sont situs dans le demi-plan complexe gauche. D'o la condition fondamentale de stabilit :
Un systme dynamique linaire est stable si et seulement si tous les ples de sa fonction de transfert sont partie relle ngative :
{si } < 0 [s1 ]
(5.11)
I m s
z o ( d g
n e m a u
e c h
s t a b i - p e )
l e c o m p l e x e d
z o ( d r o
n e m
e i t )
i n i - p
s t a b l a n
l e c o m p l e x
f _
. e p
l a n
Fig.
5.8 Zones de stabilit et d'instabilit du plan s (chier source).
Remarque importante
La stabilit d'un systme dynamique linaire ne dpendant que des ples de sa fonction de transfert, elle est donc une proprit intrinsque au systme, i.e.
Chapitre 5
192
HEIG-Vd
elle ne dpend que de ses paramtres (a1 , a2 , . . ., an , i.e. Ra , J , CL , etc) mais aucunement de l'excitation u(t). Il est donc absolument faux de dire "le signal d'excitation a rendu le systme instable" : il faudrait dans ce contexte l plutt dire que "le signal d'entre a excit l'un des modes instables du systme" ou encore "le signal d'entre a amorc l'un des modes instables du systme". Il en va tout autrement dans le cas de systme non-linaires (qui ne sont tudis que sporadiquement dans le cadre de ce cours), dont les proprits sont typiquement dpendantes du signal d'entre : il est alors envisageable d'utiliser le langage mentionn plus haut.
Cas particuliers
Si un systme possde un ou plusieurs ples partie relle positive, il est instable ; aucun ple partie relle positive, il est stable ; un ple situ l'origine du plan complexe (si = 0 [s1 ]), ou une ou plusieurs paires de ples imaginaires purs, il est marginalement stable.
5.3 Prcision en rgime permanent

La prcision d'un systme asservi est obtenue en chirant la valeur de l'erreur e(t). On se limite ici l'tude de la prcision en rgime permanent, i.e.
e = lim e(t)
t
(5.12)
Avant mme l'tude du prsent paragraphe, il a t montr dans le cadre de plusieurs exercices (amplicateurs oprationnels, moteur DC asservi en vitesse, etc) que les erreurs d'un systme asservi dpendent essentiellement du gain de boucle Go (s), plus prcisment de sa valeur permanente Ko lorsque l'on se restreint l'tude des performances de prcision en rgime permanent :
1 1 1 + Ko Ko
(5.13)
Plus Ko est lev, meilleure sera la prcision d'o l'intrt de rendre le gain de boucle Go (s) aussi lev que possible, comme dja relev aux 4.1.3 et 4.1.4. Ce rsultat va tre dmontr ici dans le cas gnral, tenant compte des congurations possibles du systme de rgulation automatique : nombre d'intgrateurs dans Go (s) ; emplacement des intgrateurs dans Go (s) ; valeur du gain permanent de boucle Ko ; mode de rgulation : correspondance ou maintien ; type de signal d'entre : saut, rampe, etc.
Chapitre 5
193
HEIG-Vd
5.3.1 Forme des fonctions de transfert

An de faciliter les calculs, toutes les fonctions de transfert sont mises sous forme de Bode :
Ga1 (s) =
Ka1 Ra1 (s) sa1 Ka2 Ga2 (s) = a2 Ra2 (s) s Kc Gc (s) = c Rc (s) s Ko Go (s) = Ro (s) s
Ra1 (0) = 1 Ra2 (0) = 1 Rc (0) = 1 Ro (0) = 1
(5.14) (5.15) (5.16) (5.17)
o les termes Rk (s) (i.e. Ra1 (s), Ra2 (s), Rc (s) et Ro (s)) sont des fractions rationnelles en s,
1 + b 1 s + b 2 s2 + . . . + b m sm 1 + a1 s + a2 s2 + . . . + an sn
(5.18)
quivalentes aux fonctions de transfert sans les (ventuels) k ples en s = 0 [s1 ] et sans le gain permanent Kk .
= = =
1
=
2
=
1
=
c
a 1
( t )
=
2
= =
a 2
( t )
+ 5
e ( t )
=
c
G
c
( s )
( t )
= G
a 1
a 1
( s )
a 2
a 2
( s )
( t )
f _
. e p
5.9 Schma fonctionnel universel, avec mention des types , i.e. du nombre d'intgrateurs, de chacun des blocs (chier source).
Fig.
5.3.2 Calcul de l'erreur

L'erreur e(t) a pour expression : (5.19)
e(t) = w(t) y(t)

Chapitre 5
194
HEIG-Vd
En passant dans le domaine de Laplace, on a :
E(s) = W (s) Y (s) = W (s) [Gc (s) Ga (s) E(s) Ga2 (s) V (s)] E(s) (1 + Gc (s) Ga (s)) = W (s) + Ga2 (s) V (s) 1 Ga2 (s) E(s) = W (s) + V (s) 1 + Gc (s) Ga (s) 1 + Gc (s) Ga (s) 1 Ga2 (s) E(s) = W (s) + V (s) (5.20) 1 + Go (s) 1 + Go (s)
En rgime permanent, l'erreur s'crit, en appliquant le thorme de la valeur nale :
Ep = lim e(t)
t s0
(5.21) (5.22)
= lim s E(s) = lim = lim = lim

s0
s W (s) 1 + Go (s) s W (s) Ko 1 + s Ro (s)
+ lim + lim
s0
s Ga2 (s) V (s) 1 + Go (s)

K s sa2 Ra2 (s) a2 V (s) o 1 + K Ro (s) s
s0
s0
s+1 W (s) s0 s + Ko s+1 = lim W (s) s0 s + Ko
Ka2 sa2 +1 V (s) s0 s + Ko Ka2 s1 +1 + lim V (s) s0 s + Ko + lim
(5.23)
o 1 = a2 reprsente le nombre d'intgrateurs situs avant le point d'introduction des perturbations (cf gure 5.9 page ci-contre). On constate que l'erreur permanente Ep dpend de w(t) et de v(t), du gain permament de boucle Ka , du gain permanent Ka2 de Ga2 (s), du nombre d'intgrateurs situs dans la boucle ainsi que du nombre 1 d'intgrateurs situs avant le point d'introduction des perturbations v(t).
5.3.3 Cas particulier : erreur statique E

Lorsque w(t) et v(t) sont constantes (pour t ), l'erreur en rgime permanent s'appelle erreur statique ou erreur d'ordre 0. On a :
w(t) = (t) 1 W (s) = s

Chapitre 5
v(t) = (t) 1 V (s) = s

195
(5.24) (5.25)
HEIG-Vd
si = 0, i.e. il n'y a aucune intgration dans la boucle ( = 0, 1 = 0, 2 = 0), on a :
Ep = E = lim
s+1 1 +K s0 s o s 0 s = lim 0 s0 s + Ko 1 = 1 + Ko = Ew
Ka2 s1 +1 1 s0 s + Ko s 0 Ka2 s + lim 0 s0 s + Ko Ka2 + 1 + Ko +Ev + lim
(5.26)
si = 1, 1 = 1, 2 = 0, i.e. il y a une intgration dans la boucle, l'intgrateur tant situ avant le point d'introduction des perturbations, on a:
Ep = E
1 s+1 = lim s0 s + Ko s s1 = lim 1 s0 s + Ko = [0] = Ew
Ka2 s1 +1 1 + lim s0 s + Ko s 1 Ka2 s + lim 1 s0 s + Ko +[0] +Ev
(5.27)
si = 1, 1 = 0, 2 = 1, i.e. il y a une intgration dans la boucle, l'intgrateur tant situ aprs le point d'introduction des perturbations, on a:
Ep = E
1 s+1 = lim s0 s + Ko s s1 = lim 1 s0 s + Ko = [0] = [0] = Ew
Ka2 s1 +1 1 + lim s0 s + Ko s 0 Ka2 s + lim 1 s0 s + Ko Ka2 + Ko 1 + Ka1 +Ev
(5.28)
On observe que pour annuler une erreur statique, il faut une intgration dans la boucle, celle-ci devant imprativement se situer en amont du point d'introduction des perturbations si l'on veut annuler l'eet de ces dernires.
5.3.4 Gnralisation : erreurs d'ordre suprieur

Les calculs eectus ci-dessus peuvent tre rpts dans d'autres cas de gures, par exemple pour direntes valeurs de et des signaux d'entre w(t) et
Chapitre 5
196
HEIG-Vd
v(t) d'ordres plus levs. Les rsultats sont obtenus selon le mme principe et condenss dans le tableau des erreurs permanentes ci-dessous (tableau 5.1). Lorsque les signaux d'entre w(t) et v(t) sont d'ordre 1 (rampe), l'erreur permanente qu'il provoquent est l'erreur d'ordre 1 ou erreur en vitesse (gure 5.10 page suivante). De mme, pour des signaux d'ordre 2, l'erreur permanente est nomme erreur d'ordre 2 ou erreur en acclration.
Erreur statique (erreur d'ordre 0) E Ew Ev
1 1+Ko
1
0 0 1 1 2 2
2
0 1 0 1 0 1
0 1 1 2 2 3
0 0 0 0 0
Ka2 1+Ko Ka2 Ko
0 0 0 0
Erreur en vitesse (erreur d'ordre 1) Ev Evw Evv 1 Ko

1 Ko
0 0 0
Ka2 Ko Ka2 Ko
0 0
Erreur en acclration (erreur d'ordre 2) Ea Eaw Eav 1 Ko

1 Ko
Ka2 Ko Ka2 Ko
Tab.
5.1 Tableau des erreurs permanentes.
Chapitre 5
197
HEIG-Vd
E r g
R g i m e
r r e u u l a t i o
s i s t o i r e
r s n d
R
p e
g
e r m c o
i m e p e r m a n
a n
e n
t e s o n d
e n a n c e
r r e s p
e n t
t r a n
( t )
y
( t ) , ( t ) ,
b
e r r e u e r r e u
r r
s t a t i q s t a t i q
u u
e e
n n
u o
l l e n - n u l l e
R = >
i m
p r
e r m d 'o
a n r d
e n r e
t 0
c o o u
s t a
t r s t a t i q u e
e r r e u
e r r e u
0 t
y
a
[ s ]
n v u l l e n o n - n u l l e
( t ) ,
e r r e u y
b
e n
i t e s s e r e n
( t )
( t ) ,
e r r e u
i t e s s e
y
c
( t ) ,
e r r e u
e n
i t e s s e
i n
f i n
i e
R = >
i m
p r
e r m d 'o
a n r d
e n r e
t 1
v o
a r i a b u
l e
d r
'o e n
r d v
r e
1 i t e s s e
e r r e u
e r r e u
0 t
[ s ]
y
a
( t ) ,
e r r e u
e n
a c c l r a t i o
l l e y
( t ) ,
e r r e u
e n
a c c l r a t i o
- n
l l e
( t )
y
( t ) ,
e r r e u
e n
a c c l r a t i o
i n
f i n
i e
R = >
i m
p r
e r m d 'o
a n r d
e n r e 2
t o
v u
a r i a b
l e r
'o e n
r d a
r e
2 t i o n
e r r e u
e r r e u
c c l r a
0 t
[ s ]
f _ 0 5 _ 0 1 . e p s
i m
t r a n
s i s t o
i r e
i m
e r m
a n
e n
Fig.
5.10 Erreurs permanentes en rgulation de correspondance (chier source).
Chapitre 5
198
HEIG-Vd
5.4 Rapidit des systmes de rgulation automatique

La rapidit d'un systme de rgulation automatique peut tre value sur la base de sa rponse indicielle en boucle ferme, par exemple en rgulation de correspondance (gure 5.11). La dure de rglage Treg est la dure mesure
1 . 0
0 . 9
5 O
0
T
T
m d
r e g
/ - 5
f _
. e p
t
s
[ s ]
Fig.
Tm
5.11 Dnition de la dure de rglage Treg 5%, du temps de monte et du temps de dpassement Tdp (chier source).
entre l'instant d'application du saut de consigne w(t) et l'instant o la grandeur rgle y(t) ne s'carte plus d'une bande de tolrance de 5% trace autour de sa valeur nale y . Le temps de monte Tm est la dure que met le signal y(t) pour passer de 10 90% de sa valeur nale y .
Chapitre 5
199
HEIG-Vd
5.4.1 Cas particulier o Gw (s) est d'ordre 1 fondamental

Si, en rgulation de correspondance, on a
Gw (s) =
Y (s) Kw = W (s) 1 + s Tf Kw 1 kf = = 1 Tf s sf s ( ) Tf
sf
(5.29)
i.e. si la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, a la forme d'un systme fondamental d'ordre 1, la dure de rglage Treg peut se calculer trs facilement. On a pour la rponse indicielle :
y(t) = Kw 1 e
On a
Tt
(5.30)
y = lim y(t) = Kw
t
(5.31)
et l'on peut crire :
y(Treg ) = 0.95 y = Kw 1 e
soit encore :
Treg T
f
= 0.95 Kw
(5.32)
Treg = Tf log (1 0.95) 3 Tf On en dduit la dure de rglage Treg : Treg = 3 Tf =
(5.33)
3 3 = |sf | | {sf }|
(5.34)
Considrant la conguration ple-zro de 2 systmes asservis (gure 5.12 page ci-contre), par exemple Gw1 (s) = Gw2 (s) =
Y (s) W (s) Y (s) W (s)
= =
Kw1 1+sTf 1 Kw2 1+sTf 2
on peut en dduire facilement lequel est le plus rapide.

Chapitre 5
200
HEIG-Vd

I m s
f 2
- 1
/ T
f 2
f 1
- 1
/ T
f 1
f _
. e p
5.12 La conguration ple-zro montre que le systme asservi 2 est plus rapide que le systme asservi 1 (chier source).
Fig.
5.4.2 Cas particulier o Gw (s) est d'ordre 2 fondamental

Lorsqu'en rgulation de correspondance, on a
Gw (s) =
Y (s) = W (s) 1+
2 n
Kw s+
1 2 n
s2
kw 2 (s + )2 + 0
(5.35)
les ples en boucle ferme sont sf 1,2 = j 0 (gure 5.13 page suivante) et la rponse indicielle a pour expression :
y(t) = Kw
1 1 2
et sin (0 t + )
(5.36)
Il n'y a malheureusement pas de solution analytique fournissant Treg , mais une rsolution numrique montre que l'on a approximativement Treg
3 3 = | {sf }|
(5.37)
On remarquera que cette relation est identique celle obtenue prcdemment pour le cas o Gw (s) est fondamentale d'ordre 1.
Chapitre 5
201
HEIG-Vd
I m
+
M
n
j M
0
- @ 0
- j M
0
f _
. e p
5.13 Conguration ple-zro d'un systme d'ordre 2 fondamental (chier source).

Fig.
5.4.3 Systmes temps mort (retard pur)

Un temps mort, ou retard pur, est l'intervalle de temps Tr compris entre l'instant o l'on provoque une variation de la grandeur d'entre u(t) d'un systme et celui o dbute la variation corrlative de la grandeur de sortie y(t) (gure 5.14 page ci-contre). Le retard pur se traduit au niveau des fonctions de transfert des systmes dynamiques par le terme
esTr
car
(5.38)
L {u(t Tr } = U (s) esTr
(5.39)
Un exemple de systme retard pur est celui de la douche ( 1.5.1 page 32). Le retard pur observ est d au temps de transport dans la conduite.
Chapitre 5
202
HEIG-Vd
u y
( t ) ( t )
0
T
f _
. e p
[ s ]
Fig. 5.14 Rponse indicielle d'un systme possdant un retard pur Tr (chier source).
5.5 Qualit
Lorsqu'un systme de rgulation automatique satisfait le cahier des charges des points de vue stabilit prcision rapidit il faut encore procder certaines vrications, comme le montre la gure 5.15 page suivante, o le dpassement de y2 (t) peut tre inacceptable pour l'application. Pour dpartager "objectivement" 2 systmes, on peut calculer l'un ou l'autre des critres d'intgrale (fonction cot) suivants : ISE : "integral of square of error"
JISE =
0
Treg
e( )2 d
(5.40)
"ITSE" : integral of time multiplied by square of error
JIT SE =
0
Treg
e( )2 d
(5.41)
Chapitre 5
203
HEIG-Vd
y
2
( t )
y
1
( t )
0
T
r e g
/ - 5
f _
. e p
t
s
[ s ]
5.15 Rponses indicielles de 2 systmes asservis, ayant les mmes performances en stabilit, prcision et rapidit (chier source).
Fig.
Il est galement possible de prendre en compte l'nergie ncessaire pour eectuer l'asservissement en calculant par exemple
J =q
0
Treg
e( )2 d +r
0 JISE
Treg
u( )2 d
JISU
(5.42)
o les coecients q et r font oce de facteurs de pondration, permettant de pnaliser plus ou moins les systmes ayant un faible JISE mais un fort JISU .
5.6 Ples dominants

Un systme dynamique linaire d'ordre n, i.e. possdant n ples, est dit ples dominants lorsque son comportement dynamique est largement inuenc par un nombre limit, i.e. infrieur n, de ples appels alors ples dominants. Dans ces cas, on peut alors reprsenter le systme de manire susamment dle par ses ples dominants, ce qui prsente l'avantage de simplier les calculs, notamment
Chapitre 5
204
HEIG-Vd
ceux ncessaires l'obtention des rponses temporelles (gures 5.16 et 5.17 page suivante).
5 1 0
Im
0.5
5 5
1 0
Im
0.5
5 5
1 0
Im
0.5
t [s]
5 10
Re
Fig.
5.16 Rponses indicielles d'un systme d'ordre 3 : progressivement, le 3me ple, rel, est loign des 2 autres et l'on observe la diminution de son eet sur le rgime transitoire. En pointill, la rponse indicielle des 2 ples dominants seuls, mettant clairement en vidence l'inuence de plus en plus faible du ple non-dominant (chier source).
5.6.1 Ples dominants des systmes asservis

Dans le cas des systmes de rgulation automatique, on obtient souvent de manire naturelle (rgle no 5 du trac du lieu d'Evans, 8.6 page 276), en boucle ferme, des systmes possdant 1 ple ou une paire de ples dominants. La question discute ici est de savoir quelles sont les caractristiques de ces ples. Les 5.4.1 page 200 et 5.4.2 page 201 ont montr que la dure de rglage Treg tait directement dpendante de la partie relle des ples. Partant du cahier des charges (initial) d'un systme asservi, on peut ainsi en dduire directement
Chapitre 5
205
HEIG-Vd
10 1
Im
5 0 5
0.5
10 10
1
Im
5 0 5
0.5
10 10
1
Im
5 0 5
0.5
t [s]
10 20
15
10
Re
5.17 Rponses indicielles d'un systme d'ordre 3 : progressivement, la paire de ples complexes, est loigne du ple restant et l'on observe la diminution de son eet sur le rgime transitoire. En pointill, la rponse indicielle du ple dominant seul, mettant clairement en vidence l'inuence de plus en plus faible des ples non-dominants (chier source).
Fig.
la position du ple dominant (cas d'un systme 1 seul ple dominant) :
sf =
3 Treg
(5.43)
la partie relle de la paire de ples dominants (cas d'un systme 1 paire de ples dominants) 3 {sf 1,2 } = (5.44) Treg Concernant la partie imaginaire des ples, elle peut tre obtenue sachant qu'un comportement oscillatoire optimal (i.e. environ une oscillation complte avant stabilisation) est obtenu pour des taux d'amortissement de l'ordre de 0.5 . . . 0.707 =
Chapitre 5
206
HEIG-Vd
2 . 2
Ceci implique que parties relles et imaginaires, lies par la relation
= sin () =
= n
2 2 + 0
= const.
(5.45)
soient telles que les ples dominants soient situs sur 2 demi-droites issues de l'origine et formant un angle = arcsin () avec l'axe imaginaire (gure 5.18). Ces demi-droites, correspondant un taux d'amortissement donn ( = 30 [ ] pour = 0.5, = 45 [ ] pour = 0.707, voir gure 5.19 page suivante), portent le nom de courbes qui-amortissement.
I m s
)
Y =
( z s i n a r c
+
w
n
j w
0
- d =
- 3
/ T
r e g
- j w
0
f _
. e p
5.18 Partant de la dure de rglage Treg qui xe la partie relle des ples dominants, leur partie imaginaire est dtermine en imposant un taux d'amortissement , i.e. en recherchant l'intersection entre la droite verticale d'abcisse et la courbe qui-amortissement correspondant (chier source).
Fig.
Chapitre 5
207
HEIG-Vd
I m s
g ] d e 5 [ 4
=
0 [ d
e g
z =
z = 0
z
0 . 0
. 5
= 0 .7 0 7
z =
. 0
0
f _ 0 5 _ 1
R
3
. e p
Fig. 5.19 Courbes qui-amortissement correspondant plusieurs valeurs de (chier source).
Chapitre 5
208
HEIG-Vd
Chapitre 6 Analyse frquentielle
6.1 Introduction
Ce chapitre a pour but de fournir les outils ncessaires l'valuation des performances (en particulier la stabilit et la rapidit) des systmes asservis en se basant sur leur rponses frquentielles dans dirents modes de travail (boucle ouverte, ferme, etc). La rponse frquentielle d'un systme dynamique pouvant tre obtenue aussi bien thoriquement que pratiquement ([9], chap.8), ce chapitre prsente donc un trs grand intrt en vue d'applications industrielles. De surcrot, les mthodes d'analyse et de synthse frquentielles, quelque peu dlaisses durant les annes 70, connaissent un trs grand regain d'intrt depuis 1980, o leur utilisation dans le domaine de la commande robuste s'est avre trs avantageuse.
6.2 Analyse frquentielle de systmes dynamiques, rponse harmonique

L'analyse frquentielle des systmes dynamiques consiste tudier le comportement et les proprits de ceux-ci en rgime permanent sinusodal. Dans le cas des systmes linaires stables, l'analyse frquentielle fournit la rponse harmonique, fonction dpendant de la frquence et dcrivant comment, en rgime permanent, le systme amplie et dphase les signaux sinusodaux appliqus son entre. Le rgime permanent sinusodal est obtenu lorsque les transitoires ont t amorties, i.e. pour t (gure 6.1 page suivante).
6.2.1 Calcul de la rponse harmonique

On considre un systme dynamique linaire stable, de fonction de transfert G(s). On souhaite obtenir sa rponse harmonique sous forme analytique, i.e. la
Chapitre 6
209
HEIG-Vd
1 0.5 u(t) 0 0.5 1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5 x 10
5
3
1 rgime transitoire 0.5 y(t) 0 0.5 1 rgime permanent sinusodal
0.5
1.5
2.5 t [s]
3.5
4.5 x 10
5
3
6.1 La rponse harmonique exprime les proprits d'un systme dynamique en rgime permament sinusodal (chier source).
Fig.
fonction dcrivant comment G(s) amplie et dphase les signaux sinusodaux en rgime permanent. Pour ce faire, on applique l'entre du systme tudi le signal sinusodal u(t) = Au sin ( t). Le systme tant linaire par hypothse, on peut poser Au = 1. De plus, pour les mmes raisons, et en vue d'allger les calculs, on peut exciter le systme non pas avec u(t) = sin ( t) mais avec l'entre complexe
u(t) = cos ( t) + j sin ( t) = ejt

Par linarit, la rponse au signal sin ( t) sera simplement donne par
(6.1)
{y(t)}
(6.2)
y(t) tant la rponse du systme u(t) = ejt . Sachant que y(t) = L1 {Y (s)}, on a : 1 (6.3) Y (s) = G(s) U (s) = G(s) sj
L{ejt }
G(s) tant une fraction rationelle en s G(s) =

Chapitre 6
Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = U (s) sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0

210
(6.4)
HEIG-Vd
on a
Y (s) = G(s) U (s) =
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 1 n+a n1 + . . . + a s + a s sj n1 s 1 0
(6.5)
puis, en dcomposant en lments simples (on se restreint ici au cas de ples disctincts, voir [1] pour le traitement du cas gnral o les ples peuvent tre multiples) C1 C2 Cn B Y (s) = + + ... + + (6.6) s s1 s s2 s sn s j o C1 Cn sont les rsidus associs aux ples s1 sn , B tant celui correspondant au ple s = j . Les ples s1 , . . . , sn , j sont ceux de la fraction rationnelle Y (s), qui a s1 , . . . , sn en commun avec la fonction de transfert G(s). La transforme de Laplace inverse de Y (s) donne :
y(t) = L1 {Y (s)} = C1 es1 t + C2 es2 t + . . . + Cn esn t + B ejt

On a donc, puisque G(s) est stable :
n
(6.7)
y = lim y(t) =
t i=1 0
Ci esi t +B ejt B ejt
(6.8)
pour t
La rponse au signal complexe ejt tant maintenant connue, on peut en dduire celle au signal rel sin ( t). On a :
{y(t)} = {B ejt }
(6.9)
Le rsidu B se calcule directement au moyen du thorme des rsidus. On a, pour un ple simple :
B = lim [G(s) U (s) (s j )]

sj
1 bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 (s j ) n+a n1 + . . . + a s + a sj s sj n1 s 1 0 = G(j ) (6.10) = lim

On voit donc qu'un signal d'entre sinusodal
u(t) = sin ( t)
devient, aprs avoir travers le systme dcrit par G(s) :
(6.11)
{B ejt } = {G(j ) ejt } = {|G(j )| ejarg {G(j)} ejt } = {|G(j )| ej(t+arg {G(j)}) } = |G(j )| sin ( t + arg {G(j )})
Le signal d'entre u(t) = sin ( t) est donc :
Chapitre 6
(6.12)
211
HEIG-Vd
ampli d'un facteur A() = |G(j )| dphas d'un angle gal () = arg {G(j )} La rponse harmonique du systme dynamique linaire G(s) est donc entirement dcrite par le nombre complexe G(j), qui n'est autre que la fonction de transfert G(s) value sur l'axe imaginaire. En conclusion, et en gnralisant au cas de systmes ples multiples, la rponse harmonique d'un systme dynamique linaire reprsent par sa fonction de transfert G(s) est obtenue en valuant G(s) pour s = j . On a :
G(s)|s=j = G(j )
A() = |G(j )| () = arg {G(j )}
(6.13)
6.2.2 Reprsentation graphique de la rponse harmonique G(j ) : lieu de Nyquist

Le lieu de Nyquist de la rponse harmonique G(j ) consiste tracer, dans le plan complexe {G(j )} {G(j )}, la courbe dcrite par le nombre complexe G(j ) = |G(j )| ejarg {G(j)} pour variant de 0 l'. On dit que le lieu de Nyquist est la reprsentation polaire de G(j ).
I m G ( j w )
w =
[ r a d
/ s ]
w =
[ r a d
/ s ]
0 R
f _
. e p
Fig.
6.2 Exemple de lieu de Nyquist. Le lieu est gradu en valeurs de et et orient vers les croissant (chier source). Le lieu doit tre gradu en valeurs de et orient vers les croissant. On fera bien de se rappeler que tout systme physique nit par attnuer et dphaser les
Chapitre 6
212
HEIG-Vd
signaux. Pour , le gain A() tend vers zro (donc le lieu nit l'origine du plan complexe) et la phase tend vers une valeur < 0 [ ]. En pratique, ce type de reprsentation n'est que peu utilis. On prfre la reprsentation par le diagramme de Bode ( 6.2.3 page suivante).
Exemple
I m G ( j w )
w =
[ r a d
/ s ]
0 R
w =
[ r a d
/ s ]
f _
. e p
6.3 Esquisse du lieu de Nyquist de G(j ) = (chier source).

Fig.
K j
1 (1+jT1 )(1+jT2 )
Soit esquisser le lieu de Nyquist de la rponse harmonique d'un systme ayant pour fonction de transfert
G(s) =
Chapitre 6
Y (s) K 1 = U (s) s (1 + s T1 ) (1 + s T2 )
213
(6.14)
HEIG-Vd
La rponse harmonique est obtenue en substituant j s :
G(j ) =
Y (j ) K 1 = U (j ) j (1 + j T1 ) (1 + j T2 )
(6.15)
Pour tracer prcisment le lieu de Nyquist, il faut calculer |G(j )| et arg {G(j )} pour plusieurs valeurs de . Si l'on se contente d'une esquisse, il sut souvent de calculer les points particuliers correspondant 0 rad et rad . Dans le cas de l'exemple, s s on a :
lim0 G(j ) = lim G(j ) =
K j
K T1 T2 3
= =
(j)
|G (j )| arg {G(j )} |G (j )| arg {G(j )}
90 [ ] 0 270 [ ]
(6.16)
On peut alors esquisser le lieu de Nyquist 6.3 page prcdente. L'inspection de la fonction de transfert G(s) permet de relier les 2 points calculs ci-dessus : le 1 systme est constitu d'un intgrateur ( 1 ) et de 2 constantes de temps ( 1+sT1 et s 1 ). En consquence, le gain de G(j ) ne peut que diminuer, tout comme 1+sT1 sa phase.
6.2.3 Reprsentation graphique de la rponse harmonique G(j ) : diagramme de Bode

La reprsentation de Bode (gure 6.4 page suivante) consiste tracer sparment le gain A() = |G(j )| en dcibels ( [dB]) : A()|dB = 20 log (|G(j )|) la phase () = arg {G(j )} en degrs ( [ ]) ou radians en fonction de la pulsation reprsente sur une chelle logarithmique. On relvera que dans le contexte des problmes d'automatique, il est ncessaire de reprsenter ces 2 grandeurs (notamment lorsque le systme considr est dphasage non-minimal ou retard pur 5.4.3 page 202 et 6.7 page 225), de surcrot sur une mme page et pour la mme gamme de pulsations. Cela s'avrera vident lorsqu'il s'agira d'appliquer le critre de stabilit de Nyquist et de mesurer les marges de phase m et Am ( 6.8.3 page 243). Un avantage dterminant de ce type de reprsentation est la facilit avec laquelle des esquisses relativement prcises peuvent tre faites : grce l'chelle logarithmique, des asymptotes des courbes de gain et de phase peuvent facilement tre traces. On rappelle qu'un lment dynamique de la forme
G1 (j ) = 1 + j T
peut tre reprsent (gure 6.5 page 216) par
Chapitre 6
(6.17)
214
HEIG-Vd
A [ d
( M B ]
) |
| G
( j M
) |
[ d
] M
[ r a d ( l o g )
/ s ]
B [ d 0
( M e g
) | ] M ( l o
a r g
{ G
( j M
) }
[ r a d g )
/ s ]
- 1
f _
. e p
6.4 Diagramme de Bode d'un systme de fonction de transfert G(s) (chier source).
Fig.
pour le gain, et
1 une asymptote horizontale jusqu' la pulsation caractristique p = T dB 1 une asymptote oblique partir de T ayant une pente de 20 dcade dB 6 octave
une asymptote horizontale jusqu' une asymptote oblique de pour la phase.

0.1 T
0.1 T
une asymptote horizontale ds
10 T 10 T
ayant une pente de 45
dcade
L'un des avantages de la reprsentation logarithmique se traduit par le fait que le diagramme de Bode de
G2 (j ) =
Chapitre 6
1 1+jT
(6.18)
215
HEIG-Vd
( w )
[ d
] +
[ d
/ d
c ]
0 0 [ d B ]
[ d
/ d
c ] w [ r a d / s ]
. 1
/ T
/ T
/ T
( w )
[ d
e g
+ + 4
9 5 0
0
0
0
. 1 / T 1 / T 1 0 / T
[ d
e g
/ d
c ]
+ 0 [ d e g / d c ]
[ d
e g
/ d
c ] w
[ r a d
/ s ]
- 9
f _
. e p
Fig.
6.5 Diagramme de Bode asymptotique de (1+jT ). La routine bode_me, dveloppe l'eivd, permet de tracer les asymptotes sous MATLAB (chier source).
(gure 6.6 page ci-contre) peut facilement se dduire du prcdent, puisque pour le gain on a
|G2 | =
1 1 = 1+jT |G1 | 20 log (|G2 |) = 20 log 1 |G1 | = 20 log (|G1 |) = |G2 |dB = |G1 |dB (6.19)
et de mme pour la phase
arg {G2 } = arg
1 = arctan ( T ) 1+jT arg {G1 } = arg {1 + j T } = arctan ( T ) = arg {G2 } = arg {G1 } (6.20)
216
Chapitre 6
HEIG-Vd
( w )
[ d
0 0 [ d B ]
[ d
/ d
c ] w [ r a d / s ]
. 1
/ T
/ T
/ T
- 2
[ d
/ d
c ]
( w )
[ d
e g
0
0
. 1
/ T
/ T
/ T
0 0 5 0 + - 9 4
[ d
e g
/ d
c ]
- 4
[ d
e g
/ d
c ]
[ r a d
/ s ]
[ d
e g
/ d
c ]
f _ 0 7 _ 1 4 . e p s
Fig.
1 6.6 Diagramme de Bode asymptotique de G2 (j ) = 1+jT , facilement dduit du diagramme de Bode de G1 (j ) = (1 + j T ) (gure 6.5 page prcdente) car |G2 |dB = |G1 |dB et arg {G2 } = arg {G1 } (chier source).
Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs typiques de gain en [dB] et leur quivalent linaire. On voit que partant d'un gain en [dB] apparemment dicile valuer sans calculatrice, on peut en fait aisment obtenir le gain linaire 1 correspondant. Par exemple : un gain de 34 [dB] correspond 0.02 = 50 , car 34 [dB] = 40 [dB] + 6 [dB] = 0.01 2.
Chapitre 6
217
HEIG-Vd
Valeur [dB]
0 20 20 3 3 6 6 10 23 17 13 30 40 50 56 60 etc
Gain linaire (exact ou approximatif)

1 10 0.1 2 1.414 = 22 0.7071 2 0.5 3 0.0707 7.07 4.23 30 100 300 600 1000
Calcul
20 log (|1|) 20 log (|10|) 1 20 log 10 = 20 log (|10|) 3 [dB] + 3 [dB] = 2 2 1 1 3 [dB] 3 [dB] = 2 2 une demi-dcade 20 [dB] 3 [dB] = 0.1 0.7071 = 0.0707 20 [dB] 3 [dB] = 10 0.7071 = 7.07 10 [dB] + 3 [dB] = 3 1.41 = 4.23 20 [dB] + 10 [dB] 20 [dB] + 20 [dB] 40 [dB] + 10 [dB] 40 [dB] + 10 [dB] + 6 [dB] 20 [dB] + 20 [dB] + 20 [dB]
1 2
Chapitre 6
218
HEIG-Vd
Allure gnrale du gain en boucle ferme
10
Aw [dB]
15
20
25
30
35
40 2 10
10
[rad/s]
10
10
6.7 Obtention du diagramme de Bode (gain seul) en boucle ferme par Go Y calcul explicite de Gw (j ) = W(j) = 1+G(j) (chier source). (j) o (j)
Fig.
6.3 Esquisse du diagramme de Bode en boucle ferme, rgulation de correspondance

En rgulation automatique, l'analyse harmonique est une mthode trs pratique, notamment sur la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s). La raison principale est bien sr l'existence du fameux critre de Nyquist prsent au 6.8.2 page 236, dont l'application permet de dterminer la stabilit en boucle ferme d'un systme contre-ractionn sur la base de sa rponse harmonique en boucle ouverte. Celle-ci ore la possibilit d'valuer la stabilit, et surtout le degr de stabilit du systme en boucle ferme en mesurant puis en ajustant par direntes mthodes les marges de gain Am et de phase m . Toutefois, du point de vue de l'utilisateur d'un systme de rgulation automatique, ce sont essentiellement les performances en boucle ferme qui sont intressantes. Mme si le degr de stabilit de l'installation est une grandeur qu'il prendra en compte, l'utilisateur sera plus intress connatre les rponses temporelle ou harmonique en boucle ferme. L'obtention du lieu de transfert exact en boucle ferme partir de Go (j ) ncessite de nombreux calculs. L'emploi d'un ordinateur facilite videmment la tche puisqu'avec un tel outil, le diagramme de Bode en boucle ferme peut tre obtenu de manire quasi instantane (gure 6.7). Cependant, savoir esquisser rapidement ce diagramme est tout aussi utile que facile. On prsente ici une
Chapitre 6
219
HEIG-Vd
faon de procder pour obtenir l'allure gnrale de
Gw (j ) =
Y (j ) Go (j ) = W (j ) 1 + Go (j )
(6.21)
dans le cas d'un retour unitaire (l'adaptation au cas du retour non-unitaire est lmentaire, voir chap.3. Le systme de rgulation automatique tant excit par des consignes w(t) de forme sinusodale et de pulsations variables en vue d'en obtenir la rponse harmonique, il faut s'attendre ce que la grandeur rgle y(t) poursuivre quasi parfaitement w(t) en basse frquence, jusqu' une certaine pulsation limite B . Dans cette zone, on aura donc :
Gw (j ) =
Y (j ) 1 pour 0 W (j )
rad < s
(6.22)
Le gain en boucle ferme est ainsi voisin de l'unit, le rgulateur tant assez "fort" pour maintenir l'erreur e(t) = w(t) y(t) proche de zro. A partir de B , le systme de rgulation automatique n'est plus capable de poursuivre une consigne devenue trop rapide pour lui. L'amplitude de la grandeur rgle y(t) diminue avec la frquence, signiant que le gain en boucle ferme dcrot. Il devient nettement infrieur 1, sa valeur idale. Partant de ces considrations, en se souvenant que
Gw (s) = Gw (j ) = |Gw (j )| =
on en dduit que
Go (s) 1 + Go (s) Go (j ) 1 + Go (j ) |Go (j )| |1 + Go (j )|

pour 0 < B pour B
(6.23) (6.24) (6.25)
|Go (j )| |Go (j )|
et donc que
1 1
(6.26) (6.27)
Go (j ) 1 1 + Go (j ) Go (j ) Gw (j ) = Go (j ) 1 + Go (j ) Gw (j ) =
pour 0 < pour
(6.28) (6.29)
A haute frquence, au-del de B , le gain en boucle ferme |Gw (j )| tend vers celui en boucle ouverte |Go (j )|, comme l'illustre la gure 6.8 page suivante :
Chapitre 6
220
HEIG-Vd
40
Allures gnrales des gains de Gw(s) et Go(s)
30 |Go(j )|
20
10 |Gw(j )|
Aw, Ao [dB]
10
20
30
40
50 2 10
10
[rad/s]
10
10
6.8 Obtention de l'allure du diagramme de Bode (gain seul) en boucle ferme partir de celui en boucle ouverte (chier source).
Fig.
Entre ces deux valeurs extrmes, l'allure de Gw (j ) peut varier considrablement, en particulier en fonction du taux d'amortissement (cas d'un systme ples dominants). Des calculs sont ncessaires pour tracer Gw (j ) dans la zone situe immdiatement autour de B . Pour = 0.5, le gain la rsonance est de l'ordre de 2.3 [dB].
6.4 Bande passante en boucle ferme

bande passante
La pulsation B mentionne au paragraphe prcdent n'est autre que la du systme en boucle ferme. Elle est mesure lorsque (gure 6.9 page suivante)
|Gw (j )| = 3 [dB]
ou
(6.30) (6.31)
|Gw (j )| = 6 [dB]
Chapitre 6
221
HEIG-Vd
A [ d
( M B ]
) |
| G
o
( j M
) |
0 - 3 - 6
[ d [ d [ d B B
B ] ]
| G
w
( j M
) | M [ r a d / s ]
M M
c o
- 3
B - 6 d B
f _
. e p
6.9 Dnition des bandes passantes en boucle ferme 3dB et 6dB ainsi que de la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co (chier source).
Fig.
selon les normes employes. C'est une grandeur trs importante pour l'utilisateur, complmentaire aux donnes que sont la dure de rglage Treg et le temps de monte Tm .
6.5 Allure typique du diagramme de Bode en boucle ouverte

De faon ce que le gain Gw (j ) soit aussi proche de 1, il faut que Go (j ) soit aussi grand que possible. Le dilemme stabilit-prcision d'une part, la nature physique du systme rgler ainsi que des contraintes techniques (ltrage des bruits, limites de la commande, etc) font qu' partir d'une certaine pulsation co B , le gain de boucle Go (j ) devient infrieur l'unit. co est la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte (gure 6.9). Typiquement, le diagramme de Bode du gain de Go (j ) est donc lev basse frquence, i.e. pour co et faible au-del de cette limite (gure 6.10 page ci-contre).
Chapitre 6
222
HEIG-Vd
g r a n b d g a i n d e u b e n o u c l e
A [ d
( M B ]
a s s e s
f r q
c e s
) |
| G
o
( j M
) |
p e n t e e n t y p i q u e m
[ d
| G
w
( j M
e n t
c o
: 2 0 [ d B / d c ]
) |
M
c o
[ r a d
/ s ]
f _
. e p
6.10 Allure typique du diagramme de Bode (gain seulement) en boucle ouverte (chier source).
Fig.
6.6 Valeur approximative de la dure de rglage Treg

La dure de rglage en boucle ferme, pour un systme ayant une paire de ples dominants, peut tre value de manire approximative par la relation ([1], 6.8.4, formule (6.42)) :
co Treg
(6.32)
La relation ci-dessous est d'un intrt pratique considrable : partant de la dure de rglage Treg , connue relativement tt dans le droulement d'un projet, on peut immdiatement en dduire la valeur approximative de co . Or, le critre de stabilit de Nyquist ( 6.8.2 page 236) montre que c'est justement dans la zone de pulsations o le gain de boucle est unitaire, i.e. dans la zone situe autour de co , que la rponse harmonique et par suite le modle doivent tre connus prcisment. On sait alors dans quel domaine de frquences l'eort de modlisation et d'identication doit tre port et l'on peut galement en dduire les dynamiques (i.e. les ples/constantes de temps) qu'il est possible de ngliger dans ce mme modle (gure 6.11 page suivante).
Chapitre 6
223
HEIG-Vd
A [ d
( M B ]
) |
| G
o
( j M
) |
[ d
]
M
c o
/ T
r e g
[ r a d
/ s ]
B [ d 0
( M e g
) | ]
M
c o
/ T
r e g
a r g
{ G
o
( j M
) }
[ r a d
/ s ]
- 1 - 1 8
3 0
z o p
e d
o o
i t
l e
m t r e e n
o t
d p
l e r c i s
a r t i c u
l i r e m
f _
. e p
Fig. 6.11 Connaissant la dure de rglage Treg de l'application, on peut estimer la valeur ncessaire de la pulsation coupure co 0 [dB] en boucle ouverte. Cette information permet ensuite de xer le domaine de pulsations dans le lequelle la modlisation et/ou l'identication devront tre eectues avec un soin particulier, la prcision du modle au voisinage de co tant ncessaire pour satisfaire le critre de Nyquist ( 6.8.2 page 236) (chier source).
Chapitre 6
224
HEIG-Vd
6.7 Systmes retard pur

La fonction de transfert G(s) d'un systme possdant un retard pur de valeur Tr se distingue par la prsence d'un terme ( 5.4.3 page 202)
esTr
On a donc
(6.33)
G(s) =
Y (s) U (s)
partie rationnelle
= bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 sTr e sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 esTr (6.34)
La rponse harmonique G(j ) de G(s) se compose donc d'une partie rationnelle en j bm (j )m + bm1 (j )m1 + . . . + b1 j + b0 (6.35) (j )n + an1 (j )n1 + . . . + a1 j + a0 ainsi que de la contribution Concernant cette dernire, on a :
ejTr
(6.36)
ejTr = 1 = 0 [dB] arg ejTr = Tr
(6.37)
Le retard pur n'inuence donc pas le gain du systme G(s) ; en revanche, avec la contribution arg ejTr = Tr (6.38) il modie la phase de manire linaire, i.e. les harmoniques du signal d'entre u(t) sont dphases d'un angle proportionnel leur pulsation (gure 6.12 page suivante. Contrairement la partie rationnelle de G(j ), compose d'lments fondamentaux d'ordre 1 et 2, le dphasage amen par un retard pur ne tend pas vers une valeur asymptotique (par exemple 90 [ ], 270 [ ], etc), mais crot indniment avec la pulsation . Notons que l'chelle logarithmique employe pour reprsenter la pulsation sur les diagrammes de Bode tend masquer la linarit du dphasage (gure 6.13 page suivante). Le fait que le dphasage des harmoniques soit linaire avec la pulsation explique pourquoi un lment de type retard pur ne dforme pas les signaux : chacune des harmoniques tant dphase proportionnellement sa frquence, leur superposition reproduit le mme signal,
Chapitre 6
225
HEIG-Vd
A [ d
( M B ]
) |
| G 0 [ d B ]
( j M
) | M ( l i n
[ r a d )
/ s ]
B [ d 0
( M e g
) | ] M ( l i n a r g { G ( j M ) }
[ r a d )
/ s ]
- 1
f _
. e p
Fig.
6.12 Rponse harmonique d'un retard pur, en chelle de pulsations linaire (comparer avec gure 6.13) (chier source).
A [ d
( M B ]
) |
| G 0 [ d B ]
( j M
) | M ( l o
[ r a d g )
/ s ]
B [ d 0
( M e g
) | ] M ( l o
a r g
{ G
( j M
) }
[ r a d g )
/ s ]
- 1
f _
. e p
Fig. 6.13 Diagramme de Bode d'un retard pur. C'est le fait que l'chelle de soit logarithmique qui explique la forme de la courbe de phase (comparer avec gure 6.12) (chier source).
Chapitre 6
226
HEIG-Vd
simplement retard de Tr . Des ltres analogiques phase plutt linaire sont ceux de Bessel. Dimensionner un systme asservi de manire ce que ses ples dominants aient les caractristiques des ltres de Bessel permet de poursuivre des consignes en rduisant la dformation.
6.7.1 Exemple
On considre le systme asservi (rgulation automatique de la pression du gaz d'aide (N2 ) la dcoupe laser) ayant pour fonction de transfert en boucle ouverte : 1.52 Go (s) = es0.5 (6.39) 2 (1 + s 0.6) La rponse indicielle est donne ci-dessous (gure 6.14).
4
3.5
2.5
1.5
0.5
5 t [s]
10
f_ex_tr_01_1.eps
Fig.
6.14 Rponse indicielle d'un systme possdant retard pur (chier source).
MATLAB,
Pour en tracer le diagramme de Bode avec temps :
on doit procder en 2
1.52 , (1+s0.6)2
1. Calculer la rponse harmonique de la partie rationnelle, i.e. de l'aide de la fonction bode
% Reponse harmonique omega = logspace ( 2 ,1 ,1000) '; [AGo, phi ] = bode (numGo, denGo , omega ) ;
227
%Pulsations %Partie r a t i o n n e l l e
Chapitre 6
HEIG-Vd
Diagramme de Bode
20
gain [dB]
20 2 10
10
10
10
0 45 phase [degr] 90 135 180 225 270 360 2 10 partie rationnelle Tr G complet
o
10
[rad/s]
10
10
f_ex_tr_01_2.eps
Fig.
6.15 Rponse harmonique d'un systme possdant retard pur (chier source).
2. Y ajouter la contribution du retard pur , soit 0.5 [s] :
phiGo = phi
rad2deg (omega Tr ) ;
%Correction de la phase de Go
On peut alors tracer le diagramme de Bode, soit avec les fonctions de base comme semilogx ou en utilisant la fonction eivd bode_a : bode_aff (AGo, phiGo , omega ) Le rsultat est donn sur la gure 6.15.
figure
Chapitre 6
228
HEIG-Vd
6.8 Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist

Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit d'un systme boucl sur la base de sa rponse harmonique en boucle ouverte. Celle-ci comprenant la contribution du systme rgler, dont la rponse harmonique peut tre obtenue exprimentalement au moyen des outils oerts par la thorie de l'identication ([9], chap.8), le critre de Nyquist prsente un grand intrt pratique.
6.8.1 Critre de Nyquist gnralis

Thorme de Cauchy ou principe de l'argument
Soit (gure 6.16) C un contour simple du plan de s orient dans le sens trigonomtrique ; F (s) une fraction rationnelle en s n'ayant ni ple, ni zro sur C .
I m C s
l e
( s )
z r o
( s )
f _
. e p
Fig.
6.16 Contour C orient du plan de s. Z = 1 et P = 3 dans cet exemple (chier source).
P et Z reprsentant respectivement le nombre de ples et de zros de F (s) situs l'intrieur de la surface dnie par C , le thorme de Cauchy, ou principe de
Chapitre 6
229
HEIG-Vd
l'argument, indique que
arg {F (s)}C = 2 (Z P )
(6.40)
i.e., la variation de l'argument de l'image F (s) du contour C est gale (Z P ) [tour] (gure 6.17), soit encore, la courbe image F (s) lorsque s parcourt le contour C entoure (Z P ) fois l'origine du plan complexe.
I m F ( s )
C
( s )
f _
. e p
Fig.
6.17 Image du contour C par la fonction F (s) : la courbe obtenue, selon le principe de l'argument, entoure l'origine (Z P ) fois. Ici (gure 6.16 page prcdente), Z = 1 et P = 3, donc la variation de l'argument est 1 3 = 2, soit 2 [tour] (chier source).
Contour de Bromwhich
Pour dmontrer le critre de Nyquist gnralis, on commence par construire dans le plan de s un chemin ferm C , orient, entourant la zone instable, i.e. tout le demi-plan complexe droit. Il s'agit du contour de Bromwhich (gure 6.18 page ci-contre). An de pouvoir mettre en application le thorme de Cauchy prsent au paragraphe prcdent en respectant l'hypothse que F (s) n'a ni ple, ni zro cu C , on fait en sorte que ce contour vite le point s = 0 rad , au moyen de deux s quarts de cercle innitsimaux.
Chapitre 6
230
HEIG-Vd
I m
C s
0
4
R
4
z o ( d g
Fig.
n e m a u
e c h
s t a b i - p e )
l e c o m p l e x e d
z o ( d r o
n e m
e i t )
i n i - p
s t a b l a n
l e c o m p l e x
f _ 0
l a n
e
6 _ 0 5 . e p s
6.18 Contour C , appel contour de Bromwhich, entourant la zone instable du plan de s (chier source).
En eet, pour des raisons tout la fois lies la prcision des systmes asservis ( 5.3 page 193) et la nature physique du systme rgler ( 2.2.4 page 64), les fonctions de transfert en boucle ouverte rencontres dans les applications d'automatique ayant trs souvent un voire plusieurs ples en s = 0 rad , i.e. ayant s souvent un comportement intgrateur voire mme double intgrateur, l'utilisation du thorme de Cauchy ne serait pas possible sans faire usage de cet artice mathmatique.
Dmonstration du critre de Nyquist gnralis

La dmonstration du critre de Nyquist gnralis fait usage du thorme de Cauchy en prenant le contour de Bromwhich en guise de contour simple orient C et (1 + Go (s)) en qualit de fraction rationnelle F (s). Considrons la fraction rationnelle en s dont les numrateurs et dnominateurs n'ont pas de facteurs communs (les simplications ple-zro ont t faites, i.e. la
Chapitre 6
231
HEIG-Vd
ralisation est minimale )

F (s) = 1 + Go (s)
(6.41)
Cette expression n'est autre que le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme Gf (s) d'un systme de rgulation automatique ayant Go (s) pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zros de F (s) sont donc les ples de Gf (s), alors que ses ples concident avec les ples de Go (s) : 1 zros de F (s) = 1 + Go (s) = ples de Gf (s) 1+Go (s) ples de F (s) = 1 + Go (s) = ples de Go (s) La stabilit en boucle ferme est assure pour autant que tous les ples de Gf (s), i.e. les zros de F (s), soient situs dans le demi-plan complexe gauche. Soient alors Z et P le nombre de zros, respectivement le nombre de ples de F (s) ne rpondant pas cette condition, i.e. situs dans le demi-plan complexe droit : Z = nombre de zros de F (s) = 1 + Go (s) situs en dehors du demi-plan 1 complexe gauche = nombre de ples de Gf (s) 1+Go (s) situs en dehors du demi-plan complexe gauche = nombre de ples instables de Gf (s) P = nombre de ples de F (s) = 1 + Go (s) situs en dehors du demi-plan complexe gauche = nombre de ples de Go (s) situs en dehors du demi-plan complexe gauche On sait de la condition fondamentale de stabilit ( 5.2.3 page 192) que pour que le systme soit stable en boucle ferme, il faut imprativement que Z = 0. Considrant le contour de Bromwhich C , l'application du thorme de Cauchy donne, lorsque F (s) = 1 + Go (s) n'a ni ple, ni zro sur C :
arg {1 + Go (s)}C = 2 (Z P )
Pour que Gf (s) soit stable, il faut que
(6.42)
Z=0
(6.43)
ce qui implique que si le systme est stable en boucle ferme, on doit avoir :
arg {1 + Go (s)}C = 2 P
(6.44)
Ce rsultat est essentiel. Mais c'est sous une forme lgrement modie qu'on va le mettre en vidence. En eet, l'argument du nombre complexe
1 + Go (s)
mesur par rapport l'origine (0, 0 j) tant gal celui de
Go (s)
mesur par rapport au point (1 + j 0) (gure 6.19 page ci-contre), le critre de Nyquist peut s'noncer comme suit :
Chapitre 6
232
HEIG-Vd
Critre de Nyquist gnralis

Un systme de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire, dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) possde P ples instables, est stable en boucle ferme si la courbe image Go (s)C entoure (P ) fois le point critique 1 + j 0 lorsque s parcourt le contour de Bromwhich C dni sur la gure 6.16 page 229.
G
o
( s )
C
I m 1 + G
o
( s )
G
o
( s )
C
I m G
o
( s )
- 1
j 0
e - 1 + j 0 0
f _
. e p
Fig.
6.19 Mesurer le nombre de tours de la courbe image F (s) = 1 + Go (s) autour de l'origine est identique mesurer le nombre de tours de la courbe image F (s) = Go (s) autour du point critique 1 + j 0 (chier source).
Bien que ce critre s'applique tous les types de systmes, y compris ceux qui sont instables en boucle ouverte (P = 0), il est cependant trs rarement utilis dans le cas gnral. C'est essentiellement la version simplie de ce critre, prsente ci-aprs au 6.8.2 page 236, qui est d'une grande utilit pratique. Comme on l'indiquera, cette version simplie n'est cependant applicable que pour des systmes stables en boucle ouverte (P = 0). Ds qu'un systme est instable en boucle ouverte, la synthse du rgulateur s'eectue en eet de prfrence dans le plan complexe (comme par exemple pour la suspension magntique dans le cadre des laboratoires). Cette technique est prsente au chapitre 8.
Chapitre 6
233
HEIG-Vd
Lieu de Nyquist complet

Les coecients de F (s) = 1 + Go (s) tant rels, et le degr relatif d = n m tant suppos suprieur zro, l'image du contour de Bromwhich, i.e. l'allure de la courbe image Go (s)C se dcompose en trois portions, I, II et III ainsi qu'en leurs symtriques par rapport l'axe rel. Portion Expression de s sur le contour de Bromwhich Domaine de variation de s Image Go (s)C
s = R ej
0 + 2 R0
(quart de cercle innitsimal)
Go (s) =
K
b0 sm +...+bm1 s+bm s (sn +...+an1 s+an ) j
(Rej )
=e
II
s=j 0<
(axe naire) imagi-
L'image du contour volue sur un arc de cercle de rayon inni, de l'argument 0 . 2
Go (s) = Go (j )
Il s'agit du lieu de Nyquist de Go (s), calcul entre =0 et
III
s = r ej
0 R
(quart de cercle de rayon )
Go (s)
1 (R ej )nm
0 ej(nm)
Il s'agit de l'origine du plan complexe
Il ressort du tableau ci-dessus que pour appliquer le critre de Nyquist, il est susant de tracer les images des portions I et II du contour de Bromwhich, avec leurs symtriques, en vue de compter le nombre de tours que fait Go (s) autour du point critique. Le contour obtenu est l'image recherche : il porte le nom de lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le systme est de type intgrateur, le lieu de Nyquist complet est en partie form d'un ou plusieurs quarts de cercle de rayon inni. La gure 6.20 page suivante montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant par exemple un systme ayant 3 ples stables, dont un en s = 0
Chapitre 6
234
HEIG-Vd
(comportement intgrateur), ce qui explique la prsence du quart de cercle de rayon inni.

I m
G
o
( s )
C
1 1 1 - 1
u e
0 R
i n
c r i t i q
1 1 1
i m = a g l i e u e d d e e N l 'a x y q e u i m i s t a g i n a i r e
i m =
M
a g = q u
a r t c e
c e r c l e d
i n e
f _ 0
f i n r a y
6 _ 0 9
i t s i m o
. e p s
a l f i n i
a r t ( s )
c e r c l e ( s )
i n
6.20 Exemple de lieu de Nyquist complet : on y observe l'image du quart de cercle innitsimal (tronon I), le lieu de Nyquist (tronon II) et l'image du quart de cercle de rayon (tronon III). Le trac en traitill est le symtrique du trac en trait (chier source).
Fig.
Chapitre 6
235
HEIG-Vd
6.8.2 Critre de Nyquist simpli (critre du revers)

I m
i n
s t a b
l e
G
o
( j w )
- 1
j 0
w
[ r a d
/ s ]
w =
[ r a d
/ s ]
0 R
s t a b
l e
f _
. e p
Fig. 6.21 Application du critre de Nyquist simpli pour dterminer si un systme est stable en boucle ferme ou non (chier source).
Partant du critre de Nyquist prcdemment dmontr, on relve que lorsque le systme considr est stable en boucle ouverte, i.e. lorsque P = 0, on doit avoir
arg {1 + Go (s)}C = 0
(6.45)
pour que Gf (s) soit stable. Cela signie que le lieu de Nyquist complet n'entoure jamais le point critique. Ceci est satisfait si le lieu de Nyquist laisse le point 1 + j 0 sa gauche lorsqu'on le parcourt dans le sens croissant des . Il s'agit du critre de Nyquist simpli, ou critre du revers :
Critre de Nyquist simpli

Un systme de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire, stable en boucle ouverte, i.e. dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) ne possde aucun ple instable, est stable en boucle ferme si le lieu de Nyquist de Go (j ) laisse le point critique
1 + j 0
sa gauche lorsqu'on le parcourt dans le sens croissant des .
Chapitre 6
236
HEIG-Vd
Donc, connaissant la rponse harmonique en boucle ouverte du systme analys, la stabilit de ce dernier en boucle ferme peut tre analyse en traant le lieu de Nyquist de
Go (j )
et en vriant que lorsque l'on le parcourt de
=0
rad s rad s

on laisse le point critique
1 + j 0 = 1
sa gauche (gure 6.21 page ci-contre).
Remarques
Notons qu' aucun moment, la fonction de transfert Go (s) n'a t suppose connue : pour appliquer le critre de Nyquist, la rponse harmonique en boucle ouverte est susante ! Cela ore par exemple la possibilit d'analyser la stabilit en boucle ferme sur la base seule d'une rponse harmonique obtenue exprimentalement, sans que la modlisation par fonction de transfert ne soit ncessaire. La linarit est cependant une condition satisfaire. Il vaut galement la peine de souligner que c'est la stabilit en boucle ferme qui est teste. Le test a cependant pour avantage de ne se baser que sur la fonction de transfert (ou simplement la rponse harmonique) en boucle ouverte. Lorsque l'on applique ce critre, on trace donc, dans les diagrammes de Nyquist ou de Bode, la rponse harmonique en boucle ouverte. La validit du critre du revers se limite selon les hypothses aux systmes stables en boucle ouverte. Certains systmes vus au laboratoire, tels que la suspension magntique, de fonction de transfert
Ga (s) =
X (s) = Ua (s) s+
ko
1 Ta
s2 +
kx m
(6.46)
sont instables et ncessiteraient l'emploi du critre de Nyquist complet ou des mthode d'analyse dans le plan complexe an de tester la stabilit en boucle ferme.
Chapitre 6
237
HEIG-Vd
6.8.3 Quantication du degr de stabilit : distance critique d , marge de phase m et marge de gain Am
min
Le critre de Nyquist spcie que le lieu de Nyquist doit laisser le point critique 1 + j 0 sa gauche lorsqu'on le parcourt dans le sens croissant des . Le cas o il existerait une pulsation laquelle le lieu traverserait exactement ce point est un cas limite correspondant un systme en boucle ferme dont la stabilit serait marginale. Un exemple est donn sur la gure 6.22, o le lieu de Nyquist traverse le point critique 1+j0 lorsque = 2129.3 [Hz]. La rponse indicielle correspondante conrme le comportement marginalement stable (gure 6.23 page ci-contre).
1 Point critique 0 1 2 3 Im{Go(j )} 4 5 6 7 8 9 10 10 o 2 129.6376 [Hz]
5 4 Re{Go(j )}
6.22 Exemple de lieu de Nyquist en boucle ouverte d'un systme asservi marginalement stable. A la pulsation 2 129.3 [Hz], le gain de boucle est unitaire et la phase vaut 180 [ ] (Go (j 2 129.3 [Hz]) = 1). Le lieu de Nyquist traverse le point critique scrit = 1 + j 0. La rponse indicielle en boucle ferme, oscillatoire entretenue, est donne sur la gure 6.23 page ci-contre (chier source).
Fig.
Mais la tendance vers l'instabilit est graduelle : plus le lieu de Nyquist est proche du point critique 1 + j 0, moins le degr de stabilit est bon, i.e. plus on aura par exemple d'oscillations avant stabilisation en boucle ferme.
Chapitre 6
238
HEIG-Vd
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1
Consigne de vitesse et vitesse mesure
, [rad/sec]
0.8 0.6 0.4 0.2 0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
6.23 Rponse indicielle en boucle ferme du systme asservi dont le lieu de Nyquist en boucle ouverte est donn sur la gure 6.22 page ci-contre. Les oscillations que l'on observe ne sont pas amorties, le systme ayant des ples en boucle ferme situs exactement sur l'axe imaginaire. La pulsation 2 129.3 [Hz] de l'oscillation observe correspond exactement la pulsation correspondant au point d'intersection du lieu de Nyquist avec le point critique (chier source).
Fig.
Distance critique d
min
De faon quantier le degr de stabilit d'un systme asservi, il est donc utile de chirer la distance minimale dmin entre le lieu de Nyquist de Go (j ) et le point critique 1+j 0. Cette distance dmin porte le nom de distance critique et peut tre obtenue en tracant un cercle centr au point critique scrit = 1 + j 0 et tangent au lieu de Nyquist. Le rayon rmin du plus petit cercle tangent correspond prcisment la distance minimale dmin (gure 6.24 page suivante).
dmin = min dist (scrit , Go (j )) = min |scrit Go (j )|

(6.47)
Dans la pratique, on value souvent dmin d'une manire indirecte par les mesures des marges de phase m et de gain Am . Ces deux grandeurs, qui ont une importance primordiale dans les applications industrielles, sont dnies ci-dessous.
Chapitre 6
239
HEIG-Vd
Go (j )
j 1
d m in
min
rad s
Fig.
6.24 Dnition graphique de la distance critique dmin (chier source).
Marge de phase m
La marge de phase m d'un systme est mathmatiquement la dirence entre la phase de Go (j )|=co et 180 [ ] :
m = arg {Go (j )}|=co (180 [ ]) = 180 + arg {Go (j )}|=co
(6.48)
Pour la mesurer, on repre donc l'endroit (pulsation co ) o le gain de boucle |Go (j )| est unitaire (gure 6.25 page 242). L'angle de l'arc liant le point 1 et ce point est m . On voit donc que si l'on diminue la phase de Go (j ) de la quantit m , on aura |Go (j )|=co = 1. Une interprtation de la marge de phase m estqu'il est possible d'insrer un retard pur Tr dans la boucle d'un systme asservi ayant une marge de phase m sans risquer l'instabilit. La boucle ferme supporte en eet un retard pur m maximal Tr,max = co . Avec l'inclusion d'un retard pur Tr, max dans Go (j ), le point du lieu de Nyquist correspondant co tourne de l'angle m dans le sens horaire. La boucle ferme devient alors marginalement stable, ce qui ce traduit par le fait que le lieu de Nyquist de Go (j ) entach du retard pur traverse exactement le point critique. La grandeur m indique donc la "robustesse" du systme asservi par rapport un retard pur.
Chapitre 6
240
HEIG-Vd
Marge de gain Am
La marge de gain Am a pour expression :
Am =
1 |Go (j )|=
(6.49)
On repre donc le point du lieu de Nyquist (pulsation ) o la phase vaut 180 [ ] et l'on calcule le facteur Am par lequel il faudrait multiplier Go (j ) pour que Am Go (j ) vaille 1 (gure 6.25 page suivante). La valeur Am de la marge de gain peut tre interprte comme la valeur suprieure de l'augmentation du gain de boucle Am n'entranant pas d'instabilit en boucle ferme. Si Go (j ) est augment du facteur Am , le point du lieu de Nyquist correspondant est translat de faon concider avec le point critique. Le systme en boucle ferme devient alors marginalement stable. La grandeur Am indique donc la "robustesse" du systme asservi en face d'une augmentation du gain de boucle. Une distance critique dmin donne entrane une marge de phase m et de gain Am minimales comme le montrent les deux ingalits suivantes.
Am >
1 1 dmin
(6.50)
m > 2 arcsin
dmin 2
(6.51)
L'implication inverse n'est pas vraie, i.e. des marges de phase et de gain acceptables ne donnent pas ncessairement lieu une limite garantie pour la distance critique dmin (gure 6.27 page 245).
Chapitre 6
241
HEIG-Vd
I m G
o
( j w )
- 1
w
p
w =
[ r a d
/ s ]
j
m
1
w
/ A
m
c o
c e r c l e
r a y
w =
[ r a d
/ s ]
f _
. e p
Fig.
6.25 Dnition graphique des marges de phase m et de gain Am (chier source).
Chapitre 6
242
HEIG-Vd
Interprtation dans le plan de Bode
A [ d
( w B ]
) |
| G
o
( j w
) |
[ d
B
p
]
w
w
p
A
c o
m
[ r a d
/ s ]
f [ d 0
( w e g
) | ]
w
c o
w
p
a r g
{ G
o
( j w
) }
[ r a d
/ s ]
( w
c o
- 1
j
m
f _
. e p
Fig.
6.26 Dnition graphique des marges de phase m et de gain Am dans le plan de Bode (chier source).
La traduction des marges de phase et de gain s'eectue en se rfrant leurs dnition : pour la marge de phase m , on repre la pulsation co laquelle le gain est unitaire (|Go (j co )| = 1 = 0 [dB]). La dirence entre la valeur de la phase en cette pulsation ((co )) et 180 [ ] donne la marge de phase m cherche ;
Chapitre 6
243
HEIG-Vd
pour la marge de gain Am , on repre la pulsation laquelle la phase de Go (j ) est de 180 [ ]. La marge de gain est alors la dirence entre 0 [dB] et le gain A de Go (j ) en .
Valeurs usuelles de m et Am
Les marges dnies ci-dessus permettent d'valuer la distance entre le point critique et le lieu de Nyquist en boucle ouverte. Imposer leurs valeurs revient s'assurer que l'on ait jamais Go (j ) = 1, i.e. simultanment (pour la mme pulsation ) |Go (j )| = 1 (6.52) et
arg {Go (j )} = 180 [ ]
(6.53)
L'exprience montre que pour des systmes "classiques" (notamment phase minimale), un bon degr de stabilit en boucle ferme est obtenu si l'on est capable d'imposer m > 40 . . . 60 [ ] (6.54) et
Am > 2 . . . 6 ( 6 [dB] . . . 15 [dB])
(6.55)
Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de ples dominants en boucle ferme caractriss par un taux d'amortissement de l'ordre de 0.5 0.707. Un contre-exemple est donn sur la gure 6.27 page suivante. n'a aucun sens.
Il n'est pas inutile d'insister sur le fait que ces marges se mesurent sur la rponse harmonique en boucle ouverte. Les mesurer sur Gw (j )
Chapitre 6
244
HEIG-Vd
Go (j )
1 dm m
A =
1 Am
min
in
co
0
Fig.
rad s
6.27 Lieu de Nyquist d'un systme non-classique ayant une trs faible distance critique dmin et simultanment des marges de phase m et de gain Am acceptables. Ceci montre que dans certains cas, les marges de phase m et de gain Am peuvent s'avrer tre de mauvais indicateurs de robustesse, tandis que la faible valeur de la distance critique dmin rete prcisment la pauvre robustesse du systme en boucle ferme. Un autre exemple donnant lieu au mme phnomne est 0.38(s2 un systme de fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) = s(s+1)(s+0.1s+0.55) . 2 +0.06s+0.5)
Chapitre 6
245
HEIG-Vd
6.9 Mthode de Bode

La mthode de Bode permet de choisir le gain permament de boucle Ko et par suite le gain Kp de rgulateur P, PI, PD ou PID lorsque tous les ples et zros (i.e. toutes les constantes de temps) de Go (s) sont connues.
Ko (1 + s T1 ) (1 + s T2 ) . . . s (1 + s T1 ) (1 + s T2 ) . . .
Go (s) =
(6.56)
La stratgie consiste ajuster Ko de faon ce que Go (j ) ait une marge de phase m et une marge de gain Am conformes aux valeurs recommandes.
6.9.1 Marche suivre

1. Tracer le diagramme de Bode de Go (j ) pour Ko = 1 2. Reprer la pulsation p laquelle (6.57)
arg {Go (j p )} = 180 [ ] + m

o m est la marge de phase souhaite, typiquement 45 C 3. Relever le gain de boucle |Go (j p )| en cette pulsation
4. Calculer le gain Ko appliquer Go (j p ) pour que Ko Go (j p ) soit unitaire :
Ko =
1 |Go (j p )|
(6.58)
5. En dduire la valeur de Kp 6. Vrier que Am > 8 . . . 15 [dB]

Chapitre 6
246
HEIG-Vd
A [ d
( w B ]
) |
| K
o
G
o
( j w
) |
[ d
] | G
o
c o
w
p
( j w
A
m
) |
K
o
[ r a d
/ s ]
f [ d 0
( w e g
) | ]
w
c o
w
p
a r g
{ G
o
( j w
) } w
[ r a d
/ s ]
- 1
- 1
j
m
f _
. e p
Fig.
6.28 Illustration de la mthode de Bode. Ici, on ajuste Ko (par le biais du gain Kp du rgulateur P) pour que la marge de phase m soit gale 45 [ ] (chier source).
Chapitre 6
247
HEIG-Vd
L J
J
A J
1
?
J
5 /
=
I
I
J
J
f _ r o b u s t e _ 0 2 . e p s
6.29 Systme asservi dont les paramtres du systme rgler Ga (s) sont susceptibles de varier (chier source).
Fig.
6.10 Stabilit robuste [7]

Le critre de stabilit de Nyquist se base sur la connaissance de la rponse harmonique en boucle ouverte. Avec l'tude de la stabilit robuste, on tente de rpondre la question "qu'en est-il de la stabilit en boucle ferme lorsque la rponse harmonique en boucle ouverte n'est connue qu'avec une certaine prcision ?" On considre un systme de rgulation automatique mono-variable (gure 6.29), dont la fonction de transfert du systme rgler Ga (s) n'est connue qu'avec une prcision donne, i.e. dont les paramtres subissent des uctuations. La valeur nominale de Ga (s) est Ga0 (s). La fonction de transfert en boucle ouverte nominale est ainsi
Go0 (s) = Gc (s) Ga0 (s)
(6.59)
alors que la fonction de transfert nominale en boucle ferme, rgulation de correspondance, est
Gw0 (s) =
Go0 (s) Gc (s) Ga0 (s) Y (s) = = W (s) 1 + Go0 (s) 1 + Gc (s) Ga0 (s)
(6.60)
L'imprcision dont il est question est l'incertitude lie la modlisation et l'identication de la rponse harmonique en boucle ouverte. Celle-ci tant forme de la mise en cascade du rgulateur Gc (s) et du systme rgler Ga (s), c'est normalement cette dernire fonction de transfert que sont dues des variations.
Chapitre 6
248
HEIG-Vd
6.10.1 Incertitude sur la fonction de transfert du systme rgler [[7], p.46-47]

Prol d'incertitude |W2 (j )|
Pour reprsenter l'incertitude aectant la fonction de transfert du systme rgler, on se place ici dans le domaine frquentiel et l'on construit la fonction
|W2 (j )|
Ga (j ) Ga0 (j ) Ga0 (j )
(6.61)
que l'on appelle prol d'incertitude. On voit que |W2 (j )| reprsente une borne suprieure sur l'incertitude relative aectant le modle nominal Ga0 (s). Le modle d'incertitude utilis ici est non-structur, ce qui signie grosso modo que l'on ne prend pas en compte les variations individuelles des paramtres (par exemple, pour l'asservissement de vitesse d'un moteur DC, on aurait J = J0 J pour l'inertie en charge et/ou Ramin Ra0 Ramax pour la rsistance de l'induit) du modle nominal Ga0 (s), mais que |W2 (j )| traduit plutt leur eet global en fonction de la frquence. Notons qu'aucune hypothse n'a t pose sur |W2 (j )|, qui peut tre une fonction quelconque, notamment une fonction non-linaire avec la frquence.
Disque d'incertitude
L'ingalit de la dnition de |W2 (j )| indique que |W2 (j )| est la borne suprieure de la variation relative du modle. A une pulsation p donne, le module de la variation relative maximale de Ga (j p ) par rapport Ga0 (j p ) n'est autre que |W2 (j )| et peut tre d'amplitude comprise comprise entre 0 et |W2 (j p )| d'une phase quelconque, comprise entre 0 et 360 [ ] Ce que l'on dcrit ici n'est autre qu'un disque, appel disque d'incertitude, centr en Ga0 (j p ) et de rayon |W2 (j p ) Ga0 (j p )| (gure 6.30 page suivante). Pour une frquence donne p , l'volution de l'amplitude dans tout le disque ainsi que la variation de phase (gure 6.31 page suivante) est intgre au prol d'incertitude |W2 (j )| en crivant que
Ga (s) Ga0 (s) = (s) W2 (s) Ga0 (s)

o (s) est une fonction de transfert stable telle que
(6.62)
Sup |(j )| =
(6.63)
Il est clair que le modle d'incertitude non-structur choisi ici est conservateur, puisqu'il constitue une sorte de cas le plus dfavorable : il est en eet peu probable
Chapitre 6
249
HEIG-Vd
I m G
( j M )
| W
2
G
a
| G
a
f _
r o
s t e _
. e p
6.30 Le disque d'incertitude dnit, pour une pulsation p donne, la zone dans laquelle la fonction de transfert Ga (j ) peut se trouver. |W2 (j p )| correspond la limite du disque, soit la variation maximale par rapport la fonction de transfert nominale Ga0 (j ) (chier source).
Fig.
I m G
( j w )
G
a
G
a
D W
G
a
| W
2
G
a
f _
r o
s t e _
. e p
6.31 C'est (s) qui fait voluer la fonction de transfert Ga (s) dans tout le disque d'incertitude (chier source).
Fig.
Chapitre 6
250
HEIG-Vd
qu'en prenant vraiment en compte les variations cumules de ses paramtres individuels, le systme rgler Ga (s) se direncie autant de sa valeur nominale Ga0 (s) que ne le prvoit le prol d'incertitude |W2 (j )|. En se limitant ainsi au modle d'incertitude non-structur, on simplie grandement l'analyse mathmatique du problme, ce qui aura l'avantage de fournir des mthodes d'analyse applicables aisment. De surcrot, on couvre galement la situation o une partie de la dynamique du systme rgler n'a pas pu tre modlise, faute de temps ou de connaissance.
Chapitre 6
251
HEIG-Vd
A [ d
( M B ]
) |
[ d
] | W
2
( j M
) |
M
M
c o
[ r a d
/ s ]
f _
r o
s t e _
. e p
Fig.
6.32 Allure typique du prol d'incertitude |W2 (j )| (chier source).
Allure typique du prol d'incertitude |W2 (j )|

L'allure typique de |W2 (j )| est une fonction croissant avec la frquence (gure 6.32), puisqu'il est d'autant plus dicile de modliser et identier les modes rapides, i.e. la dynamique frquences leves. Il faut remarquer que le niveau d'incertitude peut se rvler trs lev, en particulier lorsque le gain du systme rgler Ga (j ) est faible. En eet, si le gain nominal |Ga0 (j p )| une pulsation p donne est par exemple de l'ordre de 0.01, soit de 40 [dB], une bande d'incertitude de 20 [dB] trace autour du gain nominal parat tout fait raliste dans le diagramme de Bode au vu de la dicult identier prcisment le systme cause du mauvais rapport signalsur-bruit [[9], chap.8]. Or, cela correspond rien moins qu'une incertitude relative maximale de
+20 [
dB] d'incertitude!
10 0.01 = 900% ! 0.01
|W2 (j p )| =
0.01 Ga (j p ) Ga0 (j p ) Ga0 (j p )
(6.64) Ce phnomne est particulirement marqu lorsque le systme rgler, comme celui du schma technologique de la gure 2.36 page 89, possde une anti-rsonance (gure 6.33 page suivante).
Chapitre 6
252
HEIG-Vd
40 60 80 100 120 1 10
Diagrammes de Bode de GARMAX(ej h), YN()/UN()
10
10
10
10
200 100 0 100 200 300 1 10 G(ej h) YN()/UN()| 10

0
10 f [Hz]
10
10
f_lse_m_04_mes_id_2004_05_08_2_8.eps
6.33 Diagramme de Bode exprimental d'un systme mcanique exible : dans la zone de 100 [Hz], la prsence d'une anti-rsonance provoque un aaiblissement considrable du gain et dgrade ainsi le rapport signal-sur-bruit. Il s'ensuit que la prcision du modle cette frquence est mauvaise que le niveau du gabarit d'incertitude W2 (j ) se devra d'tre lev ( 20 [dB]), limitant les chances de ralisabilit d'un rgulateur robuste (chier source).
Fig.
Chapitre 6
253
HEIG-Vd
A [ d
( M B ]
) |
| W
2
( j M
) |
[ d
] | W
| G
w
( j M
) | ( j M
0
( j M
) G
w
) |
c o
[ r a d
/ s ]
f _
r o
s t e _
. e p
Fig.
6.34 Test de la stabilit robuste (chier source).
6.10.2 Thorme de la stabilit robuste [[7], p.53]

On nonce ci-dessous le thorme de la stabilit robuste : Un systme de rgulation automatique linaire est stabilit robuste si
W2 (j ) Gw0 (j )
<1
(6.65)
avec W2 (j ) Gw0 (j ) = Sup |W2 (j ) Gw0 (j )|. Partant du prol d'incertitude |W2 (j )| et de la fonction de transfert nomiY Gc (s) nale en boucle ferme, rgulation de correspondance Gw0 (s) = W(s) = 1+G(s)Ga0a0 (s) , (s) c (s)G il sut donc de tracer le diagramme de Bode du module de W2 (j ) Gw0 (j ) et de vrier qu'il est toujours infrieur 0 [dB] (gure 6.34). Sur la base de la gure 6.34, on peut qualitativement estimer la prcision requise sur le modle : l'attnuation du gain en boucle ferme doit au moins compenser la croissance du prol d'incertitude. On voit que probablement, W2 Gw0 intervient non loin de la bande passante en boucle ferme, et donc approximativement de la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co .
Dmonstration
Partant du lieu de Nyquist de Go (j ) (gure 6.35 page cicontre) on a successivement : Go0 (j ) correspond au design nominal, lequel satisfait le critre de Nyquist La distance entre le point critique 1 + j 0 et Go0 (j )
|1 Go0 (j )| = |1 + Go0 (j )|
Chapitre 6
(6.66)
254
HEIG-Vd
I m G
( j w )
- 1
j 0
w
G
o
[ r a d
/ s ]
w =
[ r a d
/ s ]
Fig.
6.35 Lieu de Nyquist de Go (j ) nominal, disque d'incertitude, mise en vidence des distances (chier source).
1 + G
o
|W
2
G
o
|
f _ r o b u s t e _ 2 4 . e p s
Chapitre 6
255
HEIG-Vd
est telle que le point critique est laiss sur la gauche du lieu de Nyquist (gure 6.35 page prcdente). Cette distance peut tre considre comme un sorte de "rserve". La perte intgrale de cette distance amnerait le lieu de Nyquist sur le point critique, ce qui est viter absolument ! La variation de distance potentielle |W2 (j ) Go0 (j )| doit donc tre infrieure la distance nominale |1 + Go0 (j )| :
|W2 (j ) Go0 (j )| <
|1 + Go0 (j )|
(6.67)
variation de distance potentielle
distance nominale selon design
D'o, par division des 2 membres de l'galit par |1 + Go0 (j )| :
|W2 (j ) Go0 (j )| <1 |1 + Go0 (j )|

Donc
(6.68)
|W2 (j ) Gw0 (j )| < 1
(6.69)
Chapitre 6
256
HEIG-Vd
I m G
( j w )
w =
[ r a d
/ s ]
w =
[ r a d
/ s ]
- 1
| W
2
G
o
f _
r o
s t e _
. e p
6.36 Interprtation graphique du thorme de la stabilit robuste : le point critique doit rester l'extrieur du disque (chier source).
Fig.
Interprtation graphique
La condition de stabilit robuste peut tre interprte graphiquement comme suit : le systme de rgulation automatique est stable si le point critique 1 + j 0 demeure l'extrieur du disque de centre Go0 (j ) de rayon |W2 (j ) Go0 (j )| comme le montre la gure 6.36.
Chapitre 6
257
HEIG-Vd
Step Response
1.2
0.8 Amplitude
0.6
0.4
0.2
0 0 150 300 450 Time (sec.) 600 750 900
Fig.
6.37 Rponse indicielle en boucle ferme, cas nominal (chier source).
6.10.3 Exemple
On considre un systme rgler de fonction de transfert nominale
Ga0 (s) =
1 Y (s) = Ka U (s) (1 + s 11124) (1 + s 2) (1 + s 2)
(6.70)
asservi par le rgulateur PID
U (s) Gc (s) = = Ti (1 + s Ti + s2 Ti Td ) E(s) s
Kp
(6.71)
avec Kp = 349.7, Td = 38 [s] et Ti = 380 [s]. Il s'agit d'un systme de rgulation automatique de la temprature d'un lment d'une machine de production industrielle (observer la valeur de la constante de temps dominante !). Avec les paramtres du rgulateur PID donns, la rponse indicielle en boucle ferme est satisfaisante (gure 6.37), et la question se pose de savoir quelle est la robustesse de la stabilit oerte dans le cas nominal. Dans ce but, on dnit un prol d'incertitude (gure 6.38 page ci-contre), sur la base des informations que l'on a quant la qualit de Ga0 (s). Dans le cas particulier, des variations observes du gain basse frquence amnent prendre en compte une incertitude relative de quelque 6 [dB], soit 50%. Cette imprcision s'amliore aux frquences moyennes (10 [dB] = 33%) et nit bien sr par augmenter considrablement aux hautes frquences.
Chapitre 6
258
HEIG-Vd
20
15
10
5 W2()
10
15
20 3 10
10
[rad/s]
10
10
6.38 Prol d'incertitude : 6 [dB] = 50% basse frquence, 10 [dB] = 33% aux frquences intermdiaires et augmentation aux hautes frquences. On remarque que la fonction W2 (j ) peut tre quelconque (mais doit tre stable), en particulier discontinue. Ce n'est donc pas forcment une fonction de transfert (chier source).
Fig.
Chapitre 6
259
HEIG-Vd
10
10
20 A() 30 40
50
W2 Gw W2Gw
10
2
60 3 10
[rad/s]
10
10
6.39 Test de la condition de stabilit robuste : on voit que ce test est satisfait puisque la courbe W2 (j ) Gw0 (j ) est infrieure 1 = 0 [dB] (chier source).
Fig.
Notons qu'en principe, c'est plutt la dmarche inverse qui est suivie : ayant dni le prol d'incertitude |W2 (j )|, on en dduit les performances possibles de Gw0 (s) et par suite le rgulateur Gc (s) : c'est l'objet de la synthse robuste. On peut alors faire le test de la stabilit robuste, en traant ici le diagramme de Bode du gain W2 (j ) Gw0 (j ) < 1 (gure 6.39). On observe que la condition de stabilit robuste est satisfaite.
Chapitre 6
260
HEIG-Vd
Chapitre 7 Synthse frquentielle
7.1 Introduction
L'objectif de ce chapitre est de prsenter une premire technique de synthse des rgulateurs PI, PD et PID, i.e. une mthode permettant de calculer les paramtres Kp , Ti et Td selon le type de rgulateur choisi. Comme l'indique le titre du chapitre, la synthse s'eectuera dans le domaine frquentiel. On se restreindra la prsentation de la mthode de synthse dite de compensation ple-zro. D'autres mthodes sont dtailles dans la rfrence [1]. La technique de la compensation ple-zro est notamment trs utilise en lectronique et consiste placer un zro zc1 du rgulateur Gc (s) situ au mme endroit qu'un des ples sa1 du systme rgler Ga (s) (gure 7.1 page suivante). En consquence, le ple sa1 disparat de la boucle
Go (s) = Gc (s) Ga (s) Kc Nc (s) Ka Na (s) = Dc (s) Da (s) Kc Nc (s) (s zc1 ) Ka Na (s) = Dc (s) Da (s) (s sa1 ) Kc Nc (s) Ka Na (s) = Dc (s) Da (s)
zc1 =sa1
Cela a une action favorable sur le comportement dynamique, notamment lorsque le ple sa1 compens est lent, raison pour laquelle c'est en gnral le ple dominant, i.e. la constante de temps dominante, que l'on compense. La synthse dans le domaine frquentiel prsente ici s'appuie sur le critre de Nyquist simpli. En consquence, elle n'est applicable qu'aux systmes stables en boucle ouverte. Du point de vue frquentiel, la compensation ple-zro revient liminer de 1 la boucle un lment de type passe-bas ( 1+sT ), comme le montre la gure 7.2 page 263.
Chapitre 7
261
HEIG-Vd

I m
p d u s y
l e s s t m
e t e
z r o
s l e r
r g
a 1
a 3
a 1
a 2
c 1
z r o d u r g u l a t e u r
f _
. e p
Fig.
7.1 Compensation ple-zro : on place le zro du rgulateur zc1 au mme endroit que l'un des ples sa1 du systme rgler (chier source).
7.2 Procdure d'ajustage d'un rgulateur PI

On a :
Gc (s) = Kp
et
1 + s Ti s Ti
Y (s) Ka = Ra (s) U (s) s La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi Ga (s) = Go (s) = Gc (s) Ga (s) =
avec
Ko (1 + s Ti ) Ra (s) s+1
Kp Ka Ti La mthode propose pour le calcul de Kp et Ti consiste liminer la constante de temps dominante Ta max du systme rgler en posant Ti = Tmax et ensuite appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp : 1. Compenser la constante de temps dominante Ta max du systme rgler en posant Ti = Tmax Ko =
Chapitre 7
262
HEIG-Vd
a v e c c o m p e n s a t i o n
( M )
[ d
l m
e n
c o
e n
s a t e u
[ d
]
1
1 / T
1
/ T
3
/ T
c
/ T
2
[ r a d
/ s ]
s a n
c o
e n
s a t i o
f _
. e p
7.2 Compensation ples-zro : interprtation frquentielle. La bande passante, i.e. la dynamique du systme aprs compensation de la constante de temps dominante T1 , est amliore (chier source).
Fig.
2. Appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp
7.3 Procdure d'ajustage d'un rgulateur PD

On a :
Gc (s) = Kp (1 + s Td )
et
Ga (s) =
Y (s) Ka = Ra (s) U (s) s
La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi
Go (s) = Gc (s) Ga (s) =

avec
Ko (1 + s Td ) Ra (s) s
Ko = Kp K a
La mthode d'ajustage de Kp et Td est : 1. Compenser la constante de temps dominante Ta max du systme rgler en posant Td = Tmax 2. Appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp
Chapitre 7
263
HEIG-Vd
7.4 Procdure d'ajustage d'un rgulateur PID

On a :
Gc (s) = Kp
et
1 + s Ti + s2 Ti Td s Ti
Ga (s) =
Y (s) Ka = Ra (s) U (s) s
La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi
Go (s) = Gc (s) Ga (s) =

avec
Ko (1 + s Ti + s2 Ti Td ) Ra (s) s+1
Kp Ka Ti Pour le calcul de Kp , Ti et Td , on compense les 2 constantes de temps dominantes Ta max 1 et Ta max 2 du systme rgler en posant Ko = (1 + s Ti + s2 Ti Td ) = (1 + s Ta max 1 ) (1 + s Ta max 2 )
et l'on applique ensuite la mthode de Bode pour trouver Kp : 1. Compenser les 2 constantes de temps dominantes Ta max 1 et Ta max 2 du systme rgler 2. Appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp
Chapitre 7
264
HEIG-Vd
7.4.1 Exemple
On considre le systme rgler de fonction de transfert
Ga (s) =
Y (s) 100 = U (s) (1 + s 0.01) (1 + s 0.001) (1 + s 0.0001)
On l'asservit avec un rgulateur PID, en compensant les 2 constantes de temps dominantes de Ga (s). On a :
1 + s Ti + s2 Ti Td U (s) = Kp Gc (s) = E(s) s Ti =

Kp Ti Ta max 1 Ta max 2
(1 + s 0.01 ) (1 + s 0.001 ) =
Kp Ti
(1 + s 0.011 +s2 0.00001)

Ti Ti Td
On peut en dduire que
Ti = 0.011 [s] Td = 0.00091 [s]

Il reste calculer Go (s) en vue d'appliquer la mthode de Bode :
Go (s) = Gc (s) Ga (s) =

Kp Ti
(1 + s 0.01) (1 + s 0.001)
100 (1 + s 0.01) (1 + s 0.001) (1 + s 0.0001) Ko 1 = s (1 + s 0.0001)
avec Ko = pTi . Le trac asymptotique du diagramme de Bode de Go (s) est donn sur la gure 8.6 page 281. On en dduit
K 100
Ko = 83 [dB] 14100 Ko Ti 14100 0.011 = = 1.55 Ka 100 Le rgulateur PID synthtis a donc pour paramtres : Kp = Kp = 1.55 Ti = 0.011 [s] Td = 0.00091 [s]
Chapitre 7
d'o
265
HEIG-Vd
0 20 40 gain [dB] 60 80 100 120 140 160 1 10 10

2
Diagramme de Bode (asymptotique)
10
10
10
10
0 45 90 135 180 1 10
phase [degr]
10
10
[rad/s]
10
10
10
f_ex_01_1.eps
Fig.
7.3 Diagramme de Bode de Go (s) (chier source).
La rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance, est trace sur la gure 7.4 page suivante. On remarque que le comportement en boucle ferme est trs satisfaisant. En particulier, les ples dominants ont manifestement un trs bon taux d'amortissement ( 0.5), bien que celui-ci n'ait pas t impos explicitement lors de la synthse. C'est grce la marge de phase m de 45 [ ] qu'un tel rsultat peut tre obtenu dans une majorit de cas : on peut faire l'association 0.5 m 45 [ ]
Chapitre 7
266
HEIG-Vd
1.4 D=23.2986% 1.2
Rponse indicielle
1
yInf=1
0.8 y(t) 0.6

Tm=0.00013[s]
0.4
0.2
T90% T10% Tdep
reg
+/5%=0.00062[s]
0.2
0.4
0.6 t [s]
0.8
1 x 10
1.2
3
f_ex_01_3.eps
7.4 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance (chier source).

Fig.
Chapitre 7
267
HEIG-Vd
Chapitre 7
268
HEIG-Vd
Chapitre 8
Analyse dans le plan complexe
8.1 Introduction
Le lieu des ples est un outil puissant permettant d'analyser l'volution des ples en boucle ferme en fonction d'un paramtre variable ko qui est le gain de la boucle ouverte. La mthode permet d'examiner la manire dont les ples voluent en boucle ferme dans le plan de s, lorsque le gain en boucle ouverte ko est modi de 0 jusqu' l'inni. La mthode peut aussi servir de mthode de synthse puisqu'elle permet de trouver une valeur approprie de k0 qui entrane un emplacement des ples dans une rgion dsire du plan de s. Des logiciels puissants comme MATLAB (voir commande rlocus) facilitent considrablement le trac du lieu des ples. Bien que les rgles permettant de tracer le lieu des ples manuellement soient prsentes ci-aprs, elles n'ont plus une importance primordiale dans les applications pratiques. L'analyse du lieu des ples peut tre facilement gnralise sur des situations, o le paramtre variable n'est pas a priori le gain de la boucle ouverte, mais un paramtre physique quelconque du systme rgler ou du rgulateur ( 8.A page 284). Contrairement aux mthodes d'analyse et de synthse frquentielles, bases sur la rponse harmonique de la fonction de transfert Go (s) en boucle ouverte, on tudie ici les performances (stabilit et rapidit) d'un systme de rgulation automatique en analysant directement ses ples en boucle ferme. Prcisment, c'est l'inuence du gain permanent de boucle Ko ko sur la position de ceux-ci dans le plan complexe qui est examine. Dtail relever, les mthodes prsentes ici s'appliquent aussi bien aux systmes stables qu'instables en boucle ouverte, contrairement aux mthodes frquentielles bases sur le critre de Nyquist simpli (i.e. critre du revers).
Chapitre 8
269
HEIG-Vd
8.2 Fonctions de transfert

Il est recommand de prsenter toutes le fonctions de transfert sous forme d'Evans, i.e. de Laplace, i.e sous une forme telle que les coecients des plus hautes puissances de s soient unitaires :
forme quelconque
Go (s) = Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = U (s) sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
forme de Laplace
bm1 m1 m 0 + . . . + bbm bm s + bm s = a0 an sn + an1 sn1 + . . . + an an ko
forme de Laplace factorise
= ko
(s z1 ) (s z2 ) . . . (s zm ) (s s1 ) (s s2 ) . . . (s sn ) no (s) = ko do (s)
n
o o
( t )
-
S
k
( s )
o
( s )
( t )
f _
. e p
8.1 Les fonctions de transfert doivent tre mises sous forme d'Evans (Laplace).
Fig.
La fonction de transfert en boucle ferme s'crit, dans le cas de la rgulation de correspondance et lorsque le retour est unitaire (gure 8.1)
Gw (s) = = =
Y (s) Go (s) = W (s) 1 + Go (s) ko 1+

no (s) do (s) o (s) ko no (s) d
ko no (s) do (s) + ko no (s) ko (s z1 ) (s z2 ) . . . (s zm ) = (s sf 1 ) (s sf 2 ) . . . (s sf n )

270
Chapitre 8
HEIG-Vd
On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle ferme que l'on peut calculer ont le mme dnominateur
do (s) + ko no (s)
puisque l'on a toujours
Gboucle ferme (s) =
fonction de transfert de la chane d'action 1 + fonction de transfert de la boucle
On voit galement que les ordres de Go (s) et de Gw (s) concident. L'exception ces 2 observations est celui de la synthse par compensation ple-zro (voir cours de rgulation numrique, [9], chap.7). Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont les valeurs de s annulant le dnominateur de Gw (s). Ils sont donc solutions de l'quation caractristique dc (s) = do (s) + ko no (s) = 0 On note que seuls les ples sont modis par la contre-raction, les zros en boucle ferme concidant avce ceux en boucle ouverte. ko est le facteur d'Evans. Il est proportionnel au gain permanent :
Ko = k o
(z1 ) (z2 ) . . . (zm ) (s1 ) (s2 ) . . . (sn )
= ko
si =0
|zj | |si |
zi =0
si =0
8.3 Dnition du lieu des ples (ou lieu d'Evans)

Le lieu d'Evans, ou lieu des ples, est le lieu dcrit dans le plan complexe par les n ples de la fonction de transfert en boucle ferme, i.e par les n racines de l'quation caractristique dc (s) = do (s) + ko no (s) = 0 lorsque que le facteur d'Evans ko varie de 0 l'inni. Avec le lieu d'Evans, on reprsente donc graphiquement dans le plan de s l'volution des ples de la fonction de transfert en boucle ferme lorsque que le gain de boucle ko varie de 0 l'inni. Les ples en boucle ferme dterminent compltement la stabilit, et en afnant l'analyse par le calcul des marges de stabilit absolue et relative ( 8.8 page 282), l'examen de la position des ples permet galement de dterminer le degr de stabilit. De plus, pour autant que les zros soient "normaux" (systmes dphasage minimal), les ples imposent largement la forme et la dure du rgime libre (apriodique ou oscillatoire), observable en rgime transitoire, par exemple aux premiers instants de la rponse indicielle. Il y a donc un intrt certain connatre l'emplacement dans le plan complexe des ples de la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme de rgulation
Chapitre 8
271
HEIG-Vd
numrique. Le plan complexe est bien sr ici le plan de s. Il est encore plus intressant de pouvoir examiner la manire dont ces mmes ples voluent dans le plan de s lorsque le gain en boucle ouverte est modi.
8.4 Exemple
Soit tracer le lieu d'Evans du systme asservi ayant pour fonction de transfert en boucle ouverte 1 Ko Go (s) = s 1+sT Sous forme d'Evans (Laplace), Go (s) devient :
Ko Ko 1 1 ko 1 no (s) Go (s) = = = ko = T 1 s T (s ( T )) s s s1 s s s1 do (s)
L'quation caractristique est donc
dc (s) = do (s) + ko no (s) = s (s s1 ) + ko = s2 s1 s + ko

et les ples en boucle ferme sont donns par
sf 1,2 =
s1
s2 4 ko 1 2
On peut dterminer quelques valeurs particulires de ko :
ko = 0 s2 1 4 s2 ko = 1 4 s2 ko > 1 4 ko <
sf 1,2 =
s1 +s1 2 s1 s1 2
= s1 =0
ples en boucle ouverte
sf 1,2 sont rels et distincts sf 1,2 = sf 1,2 = s1 sont rels confondus 2
4 k o s2 s1 1 j sont complexes conjugus 2 2
Chapitre 8
272
HEIG-Vd
i n
d l ' i n
' a
r r i v f i n i
k
o
I m s
r a
c h
e s
i n
s p
r a
t i o
k
0
0 k s
1 0
k
0
0 R e
=
1
s
1
/ 4 0
d =
- s
/ 2
s
2
p ( p l e s
i n e n
t s b o
d u
d c l e
p o
a u
r t v e r t e ) p o i n t d l ' i n ' a r r i v f i n i e
k
o
f _
. e p
Fig.
8.2 Lieu d'Evans de Go (s) =
ko s
1 ss1
(chier source).
Chapitre 8
273
HEIG-Vd
8.5 Condition des angles et condition des modules

On dmontre ci-dessous la condition des angles, qui permet de savoir si un point S quelconque du plan de s appartient ou non au lieu d'Evans ; la condition des modules, qui permet de calculer le gain ko appliquer pour que l'un des ples en boucle ferme soit situ en un point choisi du lieu d'Evans. Dans les deux cas, si un point sp = + j appartient au lieu, alors
dc (sp ) = 0 = do (sp ) + ko no (sp )
1 no (sp ) = do (sp ) ko
I m
s
S
p
S
3
S
p
S
1
S
p
Z
1
S
p
S
2
S
p
>
1
>
3
=
1
>
2
s
3
z
1
s
2
0
s
R
f _ 0 7
e
_ 0 3 . e p s
Fig.
8.3 Dnition des angles j et i ainsi que des segments Zj Sp et Si Sp (chier source).
Chapitre 8
274
HEIG-Vd
8.5.1 Condition des angles

Partant de la dernire expression ci-dessus, on a :
arg
soit encore
no (sp ) do (sp )
= arg
1 ko
(1 + 2 )
= 0, 1, 2, 3, . . .
arg {no (sp )} arg {do (sp )} = (1 + 2 )

En factorisant no (s) et do (s), on a dans un premier temps
arg {(sp z1 ) (sp z2 ) . . . (sp zm )} arg {(sp s1 ) (sp s2 ) . . . (sp sn )} = (1 + 2 )

puis
1 2 m
arg {(sp z1 )} + arg {(sp z2 )} + . . . + arg {(sp zm )}
arg {(sp s1 )} + arg {(sp s2 )} + . . . + arg {(sp sn )} = (1 + 2 )

1 2 n
soit nalement
j
j=1 i=1
i = (1 + 2 )
Les angles j et i sont respectivement les angles forms par les segments Zj Sp et Sj Sp avec l'axe rel (gure 8.3 page prcdente). La combinaison de ces angles doit donc obir la condition ci-dessus pour que sp appartiennent au lieu.
8.5.2 Condition des modules

Reprenant l'expression
1 no (sp ) = do (sp ) ko
on en extrait le module
no (sp ) 1 = do (sp ) ko
On obtient successivement
(sp z1 ) (sp z2 ) . . . (sp zm ) 1 = (sp s1 ) (sp s2 ) . . . (sp sn ) ko

Chapitre 8
275
HEIG-Vd
Z1 S p Z2 Sp
Zm Sp
1 |(sp z1 )| |(sp z2 )| . . . |(sp zm )| = |(sp s1 )| |(sp s2 )| . . . |(sp sn )| ko

S1 Sp S2 Sp Sn Sp
puis nalement :
ko =
S1 Sp S 2 Sp . . . Sn S p Z1 Sp Z2 S p . . . Zm Sp
8.6 Trac du lieu d'Evans

Les 9 rgles les plus utiles l'esquisse du lieu, selon [1], sont donnes ci-dessous sans dmonstration. 1. L'quation caractristique dc (s) = do (s) + ko no (s) ayant n solutions, lieu d'Evans a n branches. 2. Les coecients de l'quation caractristique tant rels, est symtrique par rapport l'axe rel.
le
le lieu d'Evans
3. Les points de dpart du lieu correspondent ko = 0. Ceci a pour consquence que dc (s) = do (s) + ko no (s) = do (s) dont les solutions sont les racines de do (s). Les points de dpart du lieu sont donc les ples de Go (s), i.e. les ples en boucle ouverte. 4. Les point d'arrive correspondent ko . Cela implique que dc (s) = do (s) + ko no (s) = 0 ko no (s) et que m ples tendent donc vers les m racines de no (s). On en dduit que m ples aboutissent aux zros de Go (s). 5. Les points d'arrive des (n m) ples restant sont situs l'inni. Il rejoignent (n m) asymptotes d'angle
=
formant une toile rgulire.
(1 + 2 ) (n m)
6. Le centre de l'toile forme par les asymptotes est situ sur l'axe rel en
n i=1 m
si
j=1
zj
nm
7. Tout point de l'axe rel situ gauche d'un nombre impaire de ples et de zros rels fait partie du lieu.
Chapitre 8
276
HEIG-Vd
8. Si pour une valeur particulire kocr de ko , 1 ple en boucle ferme est situ sur l'axe imaginaire en sf 1 = j ocr , i.e. se situe la limite de stabilit, l'quation caractristique peut s'crire :
dc (s) = do (s) + kocr no (s) = (s sf 1 ) (s sf 2 ) . . . (s sf n ) = (s j ocr ) (s sf 2 ) . . . (s sf n )

Ceci revient dire que pour ko = kocr , le polynme do (s) + kocr no (s) est divisible par (s j ocr ). On obtient alors kocr et ocr en annulant le reste de la division de do (s) + kocr no (s) par (s j ocr ). 9. Les points de sparation de l'axe rel sont donns par les solutions de l'quation m n 1 1 = zj si j=1 i=1 S'il n'y pas de zro, il faudra remplacer
m 1 j=1 zj
par 0.
8.6.1 Exemple
On souhaite tracer le lieu des ples de
Go (s) =
ko 1 1 s s+2 s+4
Application des rgles 1 9 du trac : 1. Le lieu d'Evans a n = 3 branches. 2. Le lieu d'Evans est symtrique par rapport l'axe rel. 3. Les points de dpart du lieu sont donc les ples de Go (s), i.e. les ples en boucle ouverte, soit s1 = 0 rad , s2 = 2 rad et s1 = 4 rad . s s s 4. m = 0 ples aboutissent aux zros de Go (s). 5. Les points d'arrive des nm = 30 = 3 ples restant sont situs l'inni. Il rejoignent 3 asymptotes d'angle ( = 0) 3 (1 + 2 ) 0 ( = 1) = = (3 0) 3 ( = 1) formant une toile rgulire. 6. Le centre de l'toile est situ sur l'axe rel en
n m
si =
i=1 j=1
zj =
nm
0240 rad = 2 30 s
Chapitre 8
277
HEIG-Vd
8. Le lieu a visiblement 2 branches traversant l'axe imaginaire. On cherche donc annuler le reste de la division de do (s) + kocr no (s) par (s j ocr ) 2 (s + j ocr ) = s2 + ocr . On a dans le cas de l'exemple :
7. Tout point de l'axe rel situ gauche d'un nombre impaire de ples et de zros rels fait partie du lieu. L'axe rel situ entre s1 = 0 rad et s s1 = 2 rad et entre s1 = 4 rad et fait donc partie du lieu. s s
s3 +6 s2 s3 6 s2 6 s2 Reste :
2 +8 s +kocr s2 + ocr 2 +ocr s s+6 2 +(8 ocr ) s +kocr 2 +6 ocr 2 2 (8 ocr ) s +kocr 6 ocr
Si le reste est nul, il l'est indpendamment de toute valeur de s. Donc : 2 8 ocr = 0 ocr = 2 2 = 2.82 rad s 2 2 kocr 6 ocr = 0 kocr = 6 ocr = 48 9. Les points de sparation de l'axe rel sont donns par les solutions de l'quation n m 1 1 = zj si i=1 j=1 soit dans le cas de l'exemple :
0=
On en dduit :
1 1 1 + + 0 (2) (4)
0 = ( + 2) ( + 4) + ( + 4) + ( + 2) 3 2 + 12 + 8 = 0
d'o
1,2 =
12
122 4 3 8 4 = . . . = 2 3 = 23 6
0.84 rad s 3.4 rad s
Compte tenu de la rgle 7, seule la solution = 0.84
rad a un sens. s
Chapitre 8
278
HEIG-Vd
I m
j w k
o o c r
c r
= 4
2 8
. 8
/ 3
s
3
- 4 D
s
2
= =
- 2 - 2 m
- 0
. 8
0
s
f _
. e p
8.4 Esquisse du lieu d'Evans de Go (s) = les rgle 1 9 du trac (chier source).
Fig.
ko s
1 1 s+2 s+4 obtenue en appliquant
Chapitre 8
279
HEIG-Vd
8.7 Valeurs particulires du gain ko

ko = kolim = gain limite, soit le gain partir duquel 2 des n ples deviennent complexes. ko = koop = gain optimal, i.e. le gain appliquer pour que les ples (dominants) soient situs sur les 2 demi-droites qui-amortissement correspondant opt 0.5 . . . 0.707. ko = kocr = gain critique, i.e. le gain pour lequel 1 ou plusieurs des n ples deviennent instables.
I m
;
s
k
o c r
k
o
k
o
l i m
s
3
s
2
0
s
f _
. e p
Fig.
8.5 Dnition des gains limite kolim , optimal koop et critique kocr (chier source). 280
Chapitre 8
HEIG-Vd
Ces gains peuvent tre calculs partir du trac du lieu en appliquant la condition des modules : S 1 Sp S 2 Sp . . . Sn Sp ko = Z1 S p Z2 S p . . . Zm Sp On rappelle que le facteur d'Evans ko est li au gain permanent de boucle Ko par la relation : (z1 ) (z2 ) . . . (zm ) Ko = k o (s1 ) (s2 ) . . . (sn ) si =0
8.7.1 Exemple
1.4
1.2 ko=koop 1
0.8 ko=kolim 0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 t [s]
2.5 x 10
3
3
f_ex_01_1.wmf
Fig.
8.6 Rponses indicielle en boucle ferme, pour les 2 valeurs de ko calcules (chier source).
Partant de l'exemple du 8.4 page 272, on peut dterminer mathmatiquement les gain limite kolim , optimal koop et critique kocr : pour le gain limite, celui-ci est obtenu lorsque les ples sont rels et confons2 dus, soit pour kolim = 41 ; le gain optimal est obtenu pour = arcsin () = 30 [ ]. Or :
sin () = =
= 0.5 = n
281
s1 2 s1 2 2
4ko s2 1 4
Chapitre 8
HEIG-Vd
On en dduit : koop = s2 1 le gain critique est visiblement (gure 8.2 page 273) inni, puisque le lieu ne franchit jamais l'axe imaginaire : kocr = . Les gains permanents (dnis lorsque les fonctions de transfert sont sous forme Bode) ont pour expressions :
Kolim = kolim Koop = koop
s2 |zj | = 1 |si | 4 |zj | = s2 1 |si |
1 |s1 | = |s1 | 4 1 = |s1 | |s1 |
La gure 8.6 page prcdente montre la rponse indicielle en boucle ferme pour les 2 gains calculs.
8.8 Marges de stabilit absolue et relative

En se basant sur la condition fondamentale de stabilit, on a a priori la libert de dimensionner un rgulateur xant des ples en boucle ferme situs n'importe o dans le demi-plan complexe gauche (zone de stabilit). Avec les marges de stabilit absolue et relative, on restreint volontairement la zone o les ples en boucle ferme peuvent se trouver, de faon : 1. garantir que tous les modes temporels sont plus rapides que emin t (marge de stabilit absolue) ; 2. garantir que tous les modes temporels ont un taux d'amortissement suprieur une certaine limite min (marge de stabilit relative). La marge de stabilit absolue prend graphiquement la forme d'une droite verticale d'abcisse min (gure 8.7 page suivante) gauche de laquelle tous les ples en boucle ferme devraient se trouver. Si elle garantit eectivement que tous les modes dcroissent plus vites que emin t , elle ne limite cependant pas le nombre d'oscillations avant stabilisation. Pour cela, c'est la marge de stabilit relative qui exclut tout le domaine du demi-plan complexe gauche o le taux d'amortissement de ples qui s'y trouveraient serait infrieur min . Graphiquement (gure 8.7 page ci-contre), la marge de stabilit relative se reprsente par 2 demi-droites issues de l'origine et formant un angle min = arcsin (min ) avec l'axe imaginaire. La combinaison des 2 marges forme un contour que l'on nomme contour d'Evans (gure 8.8 page suivante).
Chapitre 8
282
HEIG-Vd
I m
s
I m
s
i n
;
m
- @
m
i n
0 R
0 R
f _
. e p
f _
. e p
8.7 Marge de stabilit absolue ( gauche) et marge de stabilit relative ( droite) (chier source).
Fig.
I m
s
i n
;
m
c o d 'E
n v
t o
u a n
r s
- @
m
i n
0 R
f _
. e p
Fig.
8.8 Contour d'Evans (chier source).
Chapitre 8
283
HEIG-Vd
w(t)
1 sTi
Kp
Ga (s)
y(t)
s Td
Fig.
8.9 Schma fonctionnel d'un systme asservi par un rgulateur PID.
8.A Gnralisation du lieu des ples

On considre un paramtre quelconque d'un systme asservi, grandeur variable ajuster. L'objectif est de trouver le lieu des ples associ au paramtre lorsque celui-ci varie entre 0 et l'inni. La seule restriction impose est que le paramtre n'intervient qu' un seul endroit du systme, i.e. peut tre mis en vidence devant la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s). C'est par exemple le cas pour le choix de l'inertie J d'un systme entran ; la sensibilit d'un capteur ; la constante de temps d'un actionneur ; l'un des paramtres Kp , Td ou Ti d'un rgulateur PID etc.
Le paramtre entre bien sr dans le polynme caractristique dc (s), et l'on peut constater d'une manire gnrale que dc (s) est une fonction ane de , i.e. dc (s) = p0 (s) + p1 (s), avec des polynmes donns p0 (s) et p1 (s).
Td = variable. On souhaite examiner comment le gain Td de l'action drive inuence le lieu des ples. Partant du schma fonctionnel de la gure 8.9, on ne modie pas les ples en boucle ferme si l'on transforme ledit schma en celui de la gure 8.10 page suivante.
Chapitre 8
Exemple : Rgulateur PID, avec
284
HEIG-Vd
w(t)
1 sTi
Kp
Ga (s)
y(t)
s Td
8.10 Schma fonctionnel d'un systme asservi par un rgulateur PID, modi de faon mettre en vidence Td dans la fonction de transfert en boucle ouverte tout en conservant la mme quation caractristique, i.e. le mme dnominateur en boucle ferme.
Fig.
On a en eet dans le cas de la gure 8.9 page ci-contre
Go (s) = Gc (s) Ga (s) kc nc (s) ka na (s) = dc (s) da (s) ko no (s) = do (s) Y (s) Go (s) Gw (s) = = W (s) 1 + Go (s) = = ko 1+
no (s) do (s) o (s) ko no (s) d
ko no (s) do (s) + ko no (s) kc ka nc (s) na (s) = dc (s) da (s) + kc ka nc (s) na (s) ko (s z1 ) (s z2 ) . . . (s zm ) = (s sf 1 ) (s sf 2 ) . . . (s sf n )

Chapitre 8
285
HEIG-Vd
Avec un rgulateur PID, on obtient :
Go (s) = Gc (s) Ga (s) s Kp Td = s = = = Gw (s) = = =

Kp Ti
1 + s Ti + s2 Ti Td
ka na (s) da (s) ka na (s) 1 1 +s + s2 Ti Td Td da (s)

1 Td
kc s2 + s
1 Ti Td
s kc nc (s) ka na (s) dc (s) da (s) ko no (s) do (s) Y (s) Go (s) = W (s) 1 + Go (s) ko no (s) do (s) + ko no (s)
ka na (s) da (s)
Kp Td ka s2 + s = s da (s)
do (s)=dc (s)da (s)
1 Td
1 Ti Td
na (s) na (s)
+ Kp Td ka s2 + s
1 1 + Td Ti Td
ko no (s)=kc nc (s)ka na (s)
Pour la conguration dcrite sur la gure 8.10 page prcdente, on a :
Go (s) = s Td
Kp Ga (s) 1 + Kp 1 +
1 sTi
Ga (s)
= Td = Td = Td
s Kp 1 + Kp
na (s) s Ti da (s) + Kp (1 + s Ti ) ka na (s) s2 Kp ka na (s) s da (s) + Kp

1 Ti
ka na (s) da (s) 1+sTi ka na (s) da (s) sTi s2 Kp Ti ka
+ s ka na (s)
Chapitre 8
286
HEIG-Vd
En boucle ferme, on a :
Gw (s) =
Y (s) Go (s) = W (s) 1 + Go (s) Td

s2 Kp ka na (s) sda (s)+Kp
1 +s Ti
ka na (s) ka na (s)
1 + Td
s2 Kp ka na (s) sda (s)+Kp

1 +s Ti
= s da (s) + Kp = s da (s) + Kp = s da (s)

do (s)=dc (s)da (s)
Td s2 Kp ka na (s)
1 Ti
+ s ka na (s) + Td s2 Kp ka na (s) + s + s2 Td ka na (s)
Td Kp ka na (s) s2
1 Ti
Td Kp ka na (s) s2 1 1 s+ + Kp Td s2 + Td Ti Td
ko no (s)=kc ka nc (s)na (s)
ka na (s)
Les ples en boucle ferme sont ainsi bel et bien les mmes, cependant c'est avec Td que l'on peut dsormais inuencer leur position plutt qu'avec Kp . Le trac du lieu des ples peut relatifs Td peut donc s'eectuer simplement en faisant usage des rgles prsentes plus haut dans ce chapitre en considrant que le systme rgler est
Ga (s) =
au lieu de
s Kp Ga (s) 1 + Kp 1 +
1 sTi
Ga (s)
Ga (s)
Chapitre 8
287
HEIG-Vd
Chapitre 8
288
HEIG-Vd
Bibliographie
HEIG-Vd
[1] Rgulation automatique, L.Maret, 1987, PPUR, bibliothque 40.110-11 [2] Modern Control systems, Dorf et Bishop, 1995, Addison-Wesley [3] Linear systems, Th.Kailath, 1980, Prentice-Hall, bibliothque 32.100-36
HEIG-Vd
[4] Einfhrung in die Regelungstechnik, W.Leonhard, Vieweg & Sohn, Braunschweig/Wiesbaden, 1985 [5] Electronique de rglage et de commande, H.Bhler, Trait d'Electricit, vol. XVI, PPUR [6] Thorie et traitement des signaux, Trait d'Electricit, vol.VI, F.de Coulon, 1984, Presses Polytechniques Romandes, bibliothque HEIG-Vd 32.100-23 [7] Feedback control theory, Doyle, Francis, Tannenbaum, Maxwell Macmillan international editions, 1992, bibliothque HEIG-Vd 40.112-04 [8] Entranements rgls, Michel Etique, cours polycopi de l'cole d'ingnieurs du canton de Vaud (HEIG-Vd), 2002, http://www.iai.heig-vd.ch/~mee/ [9] Rgulation numrique, Michel Etique, cours polycopi de l'cole d'ingnieurs du canton de Vaud (HEIG-Vd), 2002, http://www.iai.heig-vd.ch/~mee/ [10] site Web de Control Systems Society de l'IEEE, octobre 2003, http://www.
ieeecss.org/about/ABOUTindex.html
[11] Digital Control of Dynamic Systems, G.Franklin, J.Powell, M.Workman, 1990, Addison-Wesley 40.122-19 [12] Modern Control system Theory and Design, Stanley M. Shinners, John Wiley and Sons, Inc, 40.132-32/01
Bibliographie
289
HEIG-Vd
Version du document v1.0 v1.1 v1.2 v1.3 v1.4 v1.5 v1.6 v1.7 v1.8 v1.9 v1.10 v1.12
Date 11 dcembre 2001 mars 2002 26 juin 2002 octobre-dcembre 2002 mars-juillet 2003 octobre 2003 octobre 2004 dcembre 2004 mai 2005 novembre 2005 novembre 2005 mars 2007
Tab.
Notes
exemples chap.1
Fiches de modules et d'unit d'enseignement Logo HEIG-Vd Divers
8.1 Versions publies
Versions
290

Régulation Automatique

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Régulation Automatique

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Haute Ecole d'Ingnirie et de Gestion du canton de Vaud (

Dpartement des technologies industrielles (

Filire Microtechniques Filire Gnie lectrique

Prof. Michel ETIQUE, mars 2007, Yverdon-les-Bains

Rgulation automatique (REG)

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

Table des matires

1 Introduction la rgulation automatique

2 Modlisation, reprsentation et simulation des systmes dynamiques linaires 59

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

64 64 69 69 71 73 79 81 83 83 83 84 85 85 86 87 88 89 92 92 95 103 103 106 109 111 112 118

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

Rduction du schma fonctionnel dtaill . . . . . . . . . . 136

5 Performances des systmes asservis

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

Ples dominants des systmes asservis

8 Analyse dans le plan complexe

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

275 275 276 277 280 281 282 284

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

Fiches de modules et d'unit d'enseignement

Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I)

Regroupe les units d'enseignement : nom Mcatronique 1 Rgulation automatique

identifiant MET1 REG

h. d'tude 150 120

Nombre de crdits ECTS : 9

Calcul de la note dterminante :

Version du 01.10.2004 MER

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I)

FICHE D'UNITE D'ENSEIGNEMENT

Rpartition approximative des heures d'tude (encadres et non encadres) :

Version du 04.08.2004 REG

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I) Fiche d'unit d'enseignement : Rgulation automatique

Calcul de la note finale :

Contrle final de 2me instance :

Version du 04.08.2004 REG

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

Chapitre 1 Introduction la rgulation automatique

1.1 Rgulation automatique : tentative de dnition

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

1.2 Exemples introductifs

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

Rgulation automatique (REG)

182 180 T [C] 178 176 174 172

1.2.1 Rgulation automatique de temprature

Rgulation manuelle de temprature : reprsentation par schma fonctionnel

MEE \cours_ra.tex 24 mars 2007

1.1 Rgulation automatique : tentative de dnition

1.15 Systme rgler (chier source).

1.1 Blocs fonctionnels et sous-systmes.

1.2 Signaux principaux d'un systme de rgulation automatique.

1.17 Rgulation de correspondance (chier source).

1.18 Rgulation de maintien (chier source).