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1. Conceptos Bsicos. a. Estado. El conjunto ms pequeo de variables, x1(k), x2(k),...,xn(k), tales que el conocimiento de sus valores en un instante inicial ko y el de las entradas u(k), para kko, determinan totalmente el comportamiento futuro del sistema, es decir para k > ko. b. Variables de Estado. Son las variables que forman el conjunto de estado. c. Vector de Estado. Es el vector que tiene por componentes las variables de estado: x1(k ) x (k ) 2 x(k ) = M xn (k ) d. Espacio de Estado. Es el espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas son las variables de estado.
Prof. Marly Fernndez
y (k ) + b1 y (k 1) + K + bn y (k n ) = a 0 u (k )
La ecuacin en diferencias, es de orden n, ya que podra escribirse:
Forma Matricial
x1 ( k + 1) 0 x ( k + 1) 0 2 L = L x n 1 ( k + 1) 0 x n ( k + 1) b n 1 0 L 0 b n 1 0 1 L 0 bn 2 L L L L L 0 0 L 0 b1 x1 ( k ) 0 x (k ) 0 2 L + L u (k ) x n 1 (k ) 0 x n (k ) a 0
Forma Vectorial x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k )
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y ( k ) = [ b n
b n 1
Forma Matricial
Forma Vectorial
y (k ) = Cx (k ) + Du (k )
En forma general, estas ecuaciones representan la ecuacin de estado y la ecuacin de salida del sistema:
x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k ) y (k ) = Cx (k ) + Du (k )
u(k)
x(k+1)
x(k)
y(k)
+
G
vector de entrada o control (m x 1) vector de salida (r x 1) vector de estado (n x 1) matriz de estado (n x n) matriz de entrada (n x m) matriz de salida (r x n)
Y (z) c1 z 1 + c 2 z 2 + L + c n z n = b0 + U (z) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + L + a n z n
x1 ( k + 1) 0 x ( k + 1) 0 2 L = L x n 1 ( k + 1) 0 x n ( k + 1) a n 1 0 L 0 a n 1 0 1 L 0 an2 L L L L L 0 0 L 0 a1 x1 ( k ) 0 x (k ) 0 2 L + L u ( k ) x n 1 ( k ) 0 x n (k ) 1
y ( k ) = [ c n
c n 1
x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) c 1 ] M x n (k )
y ( k ) = [0
x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) 1 ] M x n (k )
Y (z) A1 A2 An = b0 + + +L + U (z) z p1 z p2 z pn
x 1 ( k + 1) p 1 x ( k + 1) 0 2 L = L x n 1 ( k + 1) 0 x n ( k + 1) 0 0 p2 L 0 0 L L L L L 0 0 L p n 1 0 0 x1 ( k ) 1 0 x 2 (k ) 1 L L + L u ( k ) 0 x n 1 ( k ) 1 p n x n (k ) 1
y ( k ) = [A1
A2
x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) A n ] M x n (k )
y ( k ) = [A1
A2
x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) A n ] M x n (k )
Dada la siguiente ecuacin de estado y de salida: x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k ) y (k ) = Cx (k ) + Du (k ) Se puede encontrar la solucin de estas por una evaluacin consecutiva dando valores a k : k 0 1 2 x(k+1) x(1) x(2) x(3)
Gx (k ) + Hu (k ) Gx (0) + Hu (0)
Gx (1) + Hu (1) = G 2 x (0) + GHu (0) + Hu (1) Gx (2) + Hu (2) = G 3 x (0) + G 2 Hu (0) + GHu (1) + Hu (2)
k k 1 j =0
G k j 1Hu ( j )
[1] [2]
x (k + 1) = Gx (k )
x (k ) = (k )x (0)
(k) es una matriz nica, conocida como matriz de transicin de estado que tiene las siguientes propiedades: (0) = I ( k ) = G k = 1 (k ) (k ) = G k (k + 1) = G (k )
Las ecuaciones [1] y [2], escritas en funcin de la matriz de transicin de estado sern:
x (k ) = (k )x (0) +
k 1 j =0
(k
k 1 j =0
j 1)Hu ( j )
y (k ) = C (k )x (0) + C (k j 1)Hu ( j ) + Du (k )
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]
]
y (k ) = C Z 1 ( z I G ) 1 z x (0) + C Z 1 ( z I G ) 1 Hu ( z ) + Du (k )
En este caso definiremos la matriz de transicin de estado como:
(k ) = G k = Z 1 ( z I G ) 1 z
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y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
t =T
G (T ) = e A T
(T ) = 0 (T )B d = 0 ( )B d
Finalmente:
H (T ) =
= e
0 AT
e A d B I A 1B