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A TRANSFORMADA DE LAPLACE

Nesta unidade apresentada a transformada de Laplace, suas propriedades e


aplicaes. A transformada de Laplace uma ferramenta matemtica que pode ser
usada para representar sinais de tempo contnuo no domnio do plano complexo s, cuja
parte real referenciada no eixo das abscissas (horizontal) e a parte complexa
referenciada no eixo das ordenadas (vertical). Tambm pode ser usada na anlise de
transitrios e estabilidade de sistemas lineares invariantes no tempo e causais, atravs de
tcnicas grficas.

1. Introduo
A transformada Laplace pode ser deduzida considerando-se inicialmente um sinal
na forma exponencial complexa ()

, onde , de modo que:


()

()

() ()
Assim, quando for negativo, ou seja, a parte real de s for negativa, tem-se uma
funo decrescente, de modo que () converge para zero quando o tempo t tende para
+ , ou seja: 0 lim =
+
st
t
e . Logo, a parte real de

um co-seno exponencialmente
amortecido e a parte imaginria um seno exponencialmente amortecido, como
mostrado na Figura 3.1. Neste caso, a parte real de s o fator de amortecimento
exponencial, , e a parte imaginria de s a frequncia, , dos fatores co-seno e seno.

Figura 3.1 Parte real e imaginria da exponencial complexa

[1]
Quando for positivo, ou seja, a parte real de s for positiva, tem-se uma funo
crescente, de modo que () converge para zero quando o tempo t tende para , ou
seja: 0 lim =

st
t
e .
Aplicando-se, ento, um sinal de entrada da forma ()

a um sistema LTI
com resposta ao impulso h(t), tem-se um sinal de sada y(t) dado por:
() *

+ () () () ()( )


Substituindo x(t) na integral acima, resulta que:
() ()
()

()

(3.2)
Definindo a funo de transferncia:
() ()

()

Conclui-se que:
*

+ ()

(3.4)
Logo, atravs da equao (3.3) possvel determinar H(s) a partir de h(t) e H(s)
denominada a transformada de Laplace de h(t).

2. Definio da Transformada de Laplace
A transformada de Laplace Bilateral, X(s), para um sinal genrico de tempo
continuo x(t), definida como:
}



A
= dt e t x s X
st
). ( ) ( (3.5)
A transformada de Laplace Unilateral pode ser obtida da equao (3.5),
substituindo-se o limite inferior da integral de por

0 .
Verifica-se que este tipo de transformada se aplica a uma classe mais ampla de
sinais que a transformada de Fourier [1]. Assim, a existncia da transformada de
Laplace para sinais que no tm a transformada de Fourier uma vantagem significativa
do uso da representao exponencial complexa.
A forma mais comumente encontrada de transformada de Laplace uma razo de
dois polinmios em s. Ou seja,
) 6 . 3 (
) )...( )( (
) )...( )( (
...
...
) (
2 1 0
2 1 0
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
n
m
n
n n n
m
m m m
p s p s p s b
z s z s z s a
b s b s b s b
a s a s a s a
s X


=
+ + + +
+ + + +
=





3. Regio de Convergncia
A faixa de valores de para qual a transformada de Laplace converge
denominada regio de convergncia (RDC), de modo para cada transformada deste tipo
necessrio determinar tambm a sua RDC.

Exemplo 3.1:
Determinar a transformada de Laplace de ) ( ) ( t u e t x
at
= e descrever a RDC e as
localizaes de plos e zeros no plano s, considerando-se que a constante a seja real.

Soluo:
A transformada de Laplace de x(t) dada por:
a s
e
a s
dt e dt e t u e s X
t s a t s a st at
+
=
+
= = =
+



} }
1 1
). ( ) (
0
) (
0
) (

Neste caso, a regio de convergncia especificada por Re (s) > - a, pois
0 lim
) (
=
+

t a s
t
e se Re (s+a) > 0. Esta RDC descrita como a regio sombreada no
plano complexo s , como mostrado na Figura 3.2. O plo est localizado
em s = - a.

Figura 3.2 Grficos da regio de convergncia de ) ( ) ( t u e t x
at
=


Exemplo 3.2:
Determinar a transformada de Laplace de

) ( ) ( t u e t x
at
=

e descrever a RDC e
as localizaes de plos e zeros no plano s, considerando-se que a constante a seja real.

Soluo:
A transformada de Laplace de x(t) calculada da mesma forma do Exemplo 3.1 e
o resultado o mesmo, ou seja:
a s
s X
+
=
1
) (
Neste caso, a RDC especificada como Re (s) < - a e traada no plano
complexo, como mostrado na Figura 3.3, pela rea sombreada direita da linha Re (s) =
- a.

Figura 3.3 Grficos da regio de convergncia de ) ( ) ( t u e t x
at
=



4. Propriedades da Regio de Convergncia
Propriedade 1.
A RDC no contm plos.
Propriedade 2.
Se x(t) for um sinal de durao finita, isto , x(t) = 0 exceto em um intervalo de
tempo t
1
t t
2
(- < t
1
e t
2
< ), ento a RDC o plano s inteiro, exceto possivelmente
em s = 0 ou s = .
Propriedade 3.
Se x(t) for um sinal lateral direito, isto x(t) = 0 para < <
1
t t , ento a RDC
da forma Re(s) >
mx
o
, onde
mx
o
igual parte real mxima de todos os plos de
X(s). Assim, a RDC um semiplano direita da linha vertical de Re(s) =
mx
o
no
plano s e, portanto, est direita de todos os plos de X(s).

Propriedade 4.
Se x(t) for um sinal lateral esquerdo, isto x(t) = 0 para > >
2
t t , ento a RDC
da forma Re(s) <
min
o , onde
min
o igual parte real mnima de todos os plos de
X(s). Assim, a RDC um semi-plano esquerda da linha vertical de Re(s) =
min
o no
plano s e, portanto, est esquerda de todos os plos de X(s).

Propriedade 5.
Se x(t) um sinal bilateral, isto , x(t) tem durao infinita, ento RDC da forma
1
o < Re(s) <
2
o , onde
1
o e
2
o so partes reais dos dois plos de X(s). Assim, a RDC
uma faixa vertical no plano s, entre as linhas verticais Re(s) =
1
o e Re(s) =
2
o .

Exemplo 3.3
A partir da transformada de Laplace
3 4
4 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s X
, traar o grfico da
regio de convergncia para as seguintes situaes:
a) Re(s) > -1
b) Re(s) < -3
c) -3 < Re(s) < -1
Soluo:
A transformada de Laplace X(s) pode ser escrita como:
) 1 )( 3 (
) 2 ( 2
3 4
4 2
) (
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s X

Observa-se, ento, que X(s) tem um zero em s = - 2 e dois plos em s = -1 e s = -3,
com um fator de escala dois.
a) Quando Re(s) > -1 tem-se o grfico apresentado na Figura 3.4, onde a RDC fica
a direita do maior plo.

Figura 3.4 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.3, quando Re(s) > -1

b) Quando Re(s) < -3 tem-se o grfico apresentado na Figura 3.5, onde a RDC fica
a esquerda do menor plo.

Figura 3.5 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.3, quando Re(s) < -3

c) Quando -1 < Re(s) < -1 tem-se o grfico apresentado na Figura 3.6, onde a RDC
fica entre os plos -3 e -1.


Figura 3.6 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.3, quando -1 < Re(s) < -3.

Exemplo 3.4
Determinar a transformada de Laplace, a RDC e as localizaes de plos e zeros
dos X(s) quando ()

()
Soluo:
Substituindo-se x(t) na Equao 3.5, resulta que:
()

()
Observa-se que plo est em

e a RDC compreende todos os pontos do


semiplano a direita do eixo .
Exemplo 3.5
Determinar as localizaes de plos e zeros no plano s quando a transformada de
Laplace de X(s) for dada por:
) 4 )( 3 2 )( 3 2 )( 3 (
) 2 4 )( 2 4 )( 1 (
) (
+ + + +
+ + + +
=
s j s j s s
j s j s s
s X


Soluo:


Figura 3.7 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.5

5. Definio da Transformada de Laplace Unilateral
Existe uma srie de aplicaes da transformada de Laplace na qual os sinais
envolvidos so nulos para os instantes de tempo . Nesse caso, utilizada a
transformada de Laplace unilateral, e para um sinal genrico x(t) ela definida por:
() ()

()


O limite inferior de

implica que no se inclu o ponto na integral.


Conseqentemente, X(s) depende somente de x(t) para e as descontinuidades e
impulsos em so excludos.

6. Propriedades da Transformada de Laplace Unilateral
Nas propriedades apresentadas a seguir suposto que existe uma relao entre o
sinal e a sua transformada de modo que para os sinais: x(t), x
1
(t) e x
2
(t) tm-se:
()

()

()

() e

()

()

Linearidade. A propriedade da linearidade da transformada de Laplace decorre de sua
definio como uma integral e o fato da integrao ser uma operao linear, de modo
que para dois sinais x
1
(t) e x
2
(t) e duas constantes a e b, tem-se:

()

()

()

() ()
Neste caso, a RDC resultante igual intercesso da RDC de x
1
(t) com a RDC de
x
2
(t).

Mudana de Escala. A mudana de escala no tempo produz a mudana de escala
inversa em s, de modo que para o sinal x(t) e um fator de escala a constante, tem-se:
()

||
.

/ ()
Neste caso, a regio de convergncia resultante igual regio de convergncia de
x(t) multiplicada por um escalar a.
Deslocamento no Tempo. Um deslocamento de no tempo em x(t) corresponde
multiplicao de X(s) por

, como mostrado na Equao 3.10.


( )

() (3.10)
Neste caso, a propriedade do deslocamento no tempo aplicada a sinais x(t) nulos
para os instantes de tempo com deslocamentos e a RDC resultante
continua sendo a mesma de x(t).
Deslocamento no Domnio s. A multiplicao de x(t) por uma exponencial complexa
no tempo

ntroduz um deslocamento na freqncia complexa s de X(s), como


apresentado na Equao 3.11.

() (

) ()
Neste caso a RDC resultante igual RDC de x(t) deslocada de Re(

).

Convoluo. A convoluo no tempo de dois sinais x(t) e y(t) corresponde
multiplicao das transformadas de Laplace destes sinais, como mostrado na Equao
3.12.
() () ()() ()
Esta propriedade fundamental na anlise e projeto de sistemas LTI de tempo
continuo e a RDC resultante igual intercesso da RDC de x(t) com a RDC de y(t).
Diferenciao no Domnio s. A diferenciao no domnio s corresponde
multiplicao por t no domnio do tempo, como mostrado na Equao 3.13.
()

() ()
Neste caso, a RDC resultante continua sendo a mesma de x(t).
Diferenciao no Domnio do Tempo. A diferenciao no domnio do tempo
() corresponde a multiplicar a transformada de Laplace unilateral por s, como
mostrado na Equao 3.14.

() (s) - (

) ()
Neste caso a RDC resultante igual RDC de x(t) a no ser que haja um
cancelamento de plo-zero em s = 0.

7. A Transformada de Laplace Unilateral Inversa
A transformada de Laplace inversa usada para se obter o sinal x(t) a partir da sua
transformada X(s) e pode ser realizada atravs do clculo de uma integral de linha no
plano complexo s, dada pela Equao 3.15.
()

()

()
Nesta integral a constante c real e deve ser escolhida de tal forma que, se a RDC
de X(s) for
1
o < Re(s) <
2
o , ento
1
o < c <
2
o . Alm disso, o clculo dessa integral
exige o conhecimento da teoria de variveis complexas, tornando-se um processo rduo.
Desta maneira, mtodos mais prticos so utilizados na determinao da
transformada de Laplace inversa como o uso de tabelas e fraes parciais.

Uso de Tabelas de Pares de Transformadas de Laplace.
Neste mtodo X(s) decomposto em uma soma de funes conforme apresentado
na Equao 3.16.
()

()

() ()
Onde:

(),...,

() so funes com transformadas inversas x


1
(t),..., x
n
(t)
conhecidas.

Considerando-se a propriedade da linearidade tem-se que:
()

()

() ()
Para facilitar o procedimento do clculo da transformada inversa, alguns pares da
transformada de Laplace so apresentados na Tabela 1.

Tabela 1 Alguns pares da Transformada de Laplace
x(t) X(s) RDC x(t) X(s) RDC
(t)
1 Todos os s - e
-at
u(-t) 1/(s+a) Re(s) < -Re(a)
(t-t), t >0


Todos os s t e
-at
u(t) 1/( s+a)
2
Re(s) > -Re(a)
u(t) 1/s Re(s) > 0 -t e
-at
u(-t) 1/( s+a)
2
Re(s) < -Re(a)
-u(-t) 1/s Re(s) < 0 cosw
o
t u(t) s/(s
2
+w
o
2
) Re(s) > 0
t u(t) 1/s
2
Re(s) > 0 senw
o
t u(t) w
o
/(s
2
+w
o
2
) Re(s) > 0
t
k
u(t) k!/ s
k+1
Re(s) > - 0 e
-at
cosw
o
t u(t) (s+a)/[(s+a)
2
+w
o
2
] Re(s) > -Re(a)
e
-at
u(t) 1/(s+a) Re(s) > -Re(a) e
-at
senw
o
t u(t) w
o
/[(s+a)
2
+w
o
2
) Re(s) > -Re(a)

Expanso em Fraes Parciais.
O mtodo em fraes parciais aplicado quando () funo racional, dada por:
) 18 . 3 (
...
...
) (
) (
) (
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
n
n n n
m
m m m
b s b s b s b
a s a s a s a
s D
s N
s X
+ + + +
+ + + +
= =



A restrio nesse caso que a transformada de Laplace unilateral () deve ser
funo racional prpria, ou seja, m < n.
Para a expanso em fraes parciais decompe-se inicialmente o denominador da
Equao (3.18) como um produto de plos, resultando:
) 19 . 3 (
) )...( )( (
...
) (
) (
) (
2 1
2
2
1
1 0
n
m
m m m
p s p s p s
a s a s a s a
s D
s N
s X

+ + + +
= =


Neste caso, se todos os plos

forem distintos, X(s) pode ser escrita como uma


soma de termos simples, da seguinte maneira:
) 20 . 3 ( ... ) (
1
1
n
n
p
c
p s
c
s X + +

=
Onde os coeficientes

so determinados usando-se o mtodo dos resduos ou


resolvendo-se um sistema de equaes lineares. Com o mtodo dos resduos tem-se que:
) 21 . 3 ( | ) ( ) (
k k k
p s s X p s c = =

Assim, a transformada de Laplace inversa de cada termo da soma pode ser
encontrada usando-se a relao:

()

(3.22)
Quando D(s) tiver plos mltiplos, ou seja, fatores da forma (

)

, ento a
expanso de X(s) consiste em termos da forma:
) 23 . 3 (
) (
...
) ( ) (
2
2 1
r
i
r
i i
p s p s p s
+ +



Onde,
| | ) 24 . 3 ( ) ( ) p - (s
!
1
i i
r
k
k
k r
p s s X
ds
d
k
= =


A transformada de Laplace inversa de cada termo encontrada usando-se o par

( )

()

()

Exemplo 3.6
Encontrar a transformada de Laplace Inversa de:
()

( )( )


Soluo:
Fazendo-se a expanso de X(s) em fraes parciais conforme a equao (3.19),
tem-se:
()

( )


Usando-se o mtodo dos resduos conforme as equaes (3.21) e (3.24) so
encontrados os coeficientes

, de modo que:
()

( )


O prximo passo obter x(t) a partir da transformada de Laplace inversa de cada
um dos termos da expanso em fraes parciais. Logo,
O plo do primeiro termo est em , de modo que:

()






O plo do segundo termo est em , de modo que:

()



O plo duplo do ltimo termo est em , de modo que:

()

( )


Assim, x(t) dado por:
()

()

()

()

8. Solues de Equaes Diferenciais com Condies Iniciais
A principal aplicao da Transformada de Laplace Unilateral em anlise de
sistemas LTI na resoluo de equaes diferenciais com condies iniciais diferentes
de zero.
Exemplo 3.7 Um sistema LTI descrito pela equao diferencial:

() () ()
Usar a Transformada de Laplace para encontrar a sada y(t) do sistema, quando na
sua entrada for aplicado um sinal ()

() e condio inicial (

) .
Soluo:
Tomando-se a transformada de Laplace unilateral de cada lado da equao
diferencial e aplicando-se a propriedade da diferenciao da equao (3.14), resulta que:
() (

) () ()
Isolando-se Y(s) no lado esquerdo da equao tem-se:
()


,() (

)-
Substituindo-se () ( ) e a condio inicial (

) , resulta:
()

( )( )



Expandindo Y(s) em fraes parciais tem-se:
()



Tomando a transformada de Laplace inversa, resulta finalmente que:
()

()

()

9. Definio da Transformada de Laplace Bilateral
A transformada de Laplace bilateral definida pela Equao 3.5, de modo que so
utilizados os valores do sinal x(t) tanto para t > 0 como para e, conseqentemente,
ela apropriada para problemas que envolvem sinais e sistemas no causais.

10. Propriedades da Transformada de Laplace Bilateral
As propriedades de linearidade, mudana de escala, deslocamento de domnio s,
convoluo e diferenciao no domnio s so idnticas tanto para a transformada de
Laplace Bilateral como para a Unilateral, porm as operaes associadas com estas
propriedades poderem modificar a RDC. Por exemplo, se () () com RDC

e
() () com RDC

, ento () () () () com RDC de pelo


menos

, em que o smbolo indica interseco. Em geral, a RDC de uma soma


de sinais exatamente a interseco das RDCs individuais se um plo e um zero se
cancelarem na soma () ().
Se a interseco das RDCs for o conjunto vazio e no ocorrer o cancelamento de
plo por zero, a transformada de Laplace de () () no existir.
Por outro lado, as propriedades de deslocamento no tempo, diferenciao no
domnio de tempo e integrao no tempo, diferem ligeiramente de suas correspondentes
unilaterais, e so expressas da seguinte maneira:
- Deslocamento no Tempo
A restrio no deslocamento no tempo que est no caso unilateral eliminada
porque a Transformada de Laplace bilateral avaliada ao longo de valores de tempo
positivos e negativos. Tem-se ento que:
( )

()
- Diferenciao no Domnio de Tempo
A diferenciao no tempo corresponde multiplicao por s. Neste caso, a RDC
pode ser maior do que

se X(s) tiver um plo simples em . A multiplicao por


s, correspondendo diferenciao, cancela este plo e, deste modo, elimina o
componente DC em x(t). Tem-se ento que:

() ()


Exemplo 3.8
Encontre a transformada de Laplace de
()

(
()
( ))
Soluo:
Na Tabela 1 tem-se:

()


()
A propriedade do deslocamento no tempo implica que:

()
( )

()
Aplicando a propriedade da diferenciao no tempo duas vezes, resulta finalmente
que:
()

(
()
( ) ()

()

- Integrao no Tempo
A integrao no tempo corresponde diviso por s, de modo que:
()
()

()
Tem-se, ento, um plo em e como a integrao para a direita, a RDC
deve situar-se direita de .


A Transformada de Laplace Bilateral Inversa
O processo para calcular a transformada de Laplace bilateral Inversa semelhante
ao do caso unilateral. A principal diferena a utilizao da RDC para determinar uma
transformada inversa nica no caso bilateral.
Assim, a transformada inversa tambm expressa como uma expanso em fraes
parciais em termos de plos no repetidos, como apresentado na Equao (3.20). Neste
caso, h duas possibilidades para a transformada de Laplace inversa de cada termo da
soma. Pode-se usar ou o par de transformadas de lado direito

()

()


Ou o par de transformadas do lado esquerdo

()

()


A RDC associada com X(s) determina se escolhida a transformada inversa
lateral esquerda ou a lateral direita.
Exemplo 3.9
Encontrar a transformada de Laplace inversa de:
()

( )( )( )
()
Soluo:
Usando-se o mtodo da expanso em fraes parciais para X(s), tem-se que:
()



Determinando-se

atravs da Equao (3.21), resulta que:


()



Neste caso, a RDC e as localizaes dos plos so apresentadas na Figura 3.8.
O plo do primeiro termo est em . A RDC situa-se direita deste plo e a
transformada de Laplace inversa correspondente dada por:

()



O plo do segundo termo em . Assim, a RDC situa-se esquerda do plo e a
transformada de Laplace inversa correspondente dada por:

()



O plo do ltimo termo est em . A RDC situa-se direita deste plo, de
forma que escolhida a transformada de Laplace inversa de lado direito

()




Combinando esses trs termos, resulta que:
()

()

()

()
A Regio de convergncia da funo resultante est na intercesso entre os plos
e pois ela no pode incluir plos.

Figura 3.8 A RDC do Exemplo 3.9

11. Funo de Transferncia de um Sistema
A funo de transferncia de um sistema LTI pode ser definida como a
Transformada de Laplace da resposta ao impulso (). Ela pode ser obtida
matematicamente a partir da sada do sistema () para determinada entrada ()
utilizando-se a operao convoluo, de modo que:
() () () (3.26)
Onde, h(t) e x(t) podem ser causais ou no causais. Logo, aplicando a
transformada de Laplace bilateral a ambos os lados desta equao e usando a
propriedade de Laplace para a convoluo, resulta que:
() ()() (3.27)
Conseqentemente, a funo de transferncia fornece uma descrio do
comportamento da entrada e sada de um sistema LTI, e dada por:
()
()
()
()
Esta definio se aplica em valores de s para os quais X(s) diferente de zero.

Funo de Transferncia e Equaes Diferenciais
A relao entre entrada e sada de um sistema LTI de ordem N pode ser dada pela
equao diferencial descrita na Equao (3.29).

()

()

()
Onde os coeficientes a
k
e b
k
so constantes reais e a ordem N refere-se derivada mais
alta de y(t).
Aplicando-se a transformada de Laplace na Equao (3.29) e usando-se a
propriedade da diferenciao da transformada, tem-se:
) 30 . 3 ( ) ( ) (
0 0

= =
=
M
k
k
k
N
k
k
k
s X s b s Y s a

Ou,
) 31 . 3 ( ) ( ) (
0 0

= =
=
M
k
k
k
N
k
k
k
s b s X s a s Y

A funo de transferncia H(s) do sistema ento obtida a partir da equao
(3.31), de modo que:
) 32 . 3 (
) (
) (
) (
0
0

=
=
= =
N
k
k
k
M
k
k
k
s a
s b
s X
s Y
s H

possvel, ento, obter a funo de transferncia de um sistema a partir da
Equao (3.29).



Exemplo 3.7
Encontrar a funo de transferncia do sistema LTI descrito pela equao
diferencial, com condies iniciais nulas.

()

() ()

() ()

Soluo:
Aplicando a propriedade da diferenciao da transformada de Laplace na Equao
(3.32) resulta na funo de transferncia:
()




Funo de Transferncia e Descrio por Variveis de Estado
A funo de transferncia de um sistema LTI tempo continuo pode ser obtida a
partir da descrio por variveis de estado, dada por:

() () () ()
() () () ()
Aplicando-se, ento, a transformada de Laplace a ambos os membros da
Equao (3.33) e usando-se a propriedade de diferenciao, obtem-se:
() () () ()
Considerando-se que () uma matriz coluna com N elementos e que cada

() a transformada de Laplace do i-simo elemento de () tem-se:


() [

()

()
] ()
Neste caso, a Equao (3.35) pode ser reescrita como:
() () () ()
Ou
( )() () ()

Este ltimo resultado implica que:
() ( )

() ()
Tomando a transformada de Laplace da equao (3.34) resulta que:
() () () ()
Substituindo-se o valor de () obtido na Equao (3.39) na Equao (3.40)
tem-se que:
() ,( )

-() ()
Por conseqncia a funo de transferncia dada por:
() ( )

()

Exemplo 3.8
Determinar a funo de transferncia de um sistema que possui matrizes de descrio
por variveis de estado
0


1 0

1
, - ,-
Soluo:
Tem-se que
0


1
Ento,
( )


0


1
Usando a equao (3.42):
()


, - 0


1 0


, - 0


1
()




12. Causalidade e Estabilidade
A resposta ao impulso a transformada de Laplace Inversa da funo de
transferncia de um sistema LTI. Para obter uma transformada inversa nica
necessrio conhecer a RDC ou ter algum outro conhecimento a respeito da resposta ao
impulso. Normalmente a descrio em equao diferencial de um sistema no contm
esta informao. As relaes entre os plos, os zeros e as caractersticas do sistema
podem proporcionar este conhecimento adicional.

Causalidade
Um sistema LTI, tempo continuo, causal se a resposta ao impulso h(t) = 0 para o
tempo
Neste caso, h(t) um sinal lateral direito e a condio correspondente que a
RDC de H(s) seja da forma Re(s) > o
mx
, ou seja, a RDC uma regio do plano s
direita de todos os plos do sistema.
Caso contrrio, se h(t) = 0 para , h(t) unilateral esquerda e o sistema
anticausal. Assim, a RDC de H(s) deve ser da forma Re(s) < o
min
, isto , a RDC a
regio do plano s, que est esquerda de todos os plos do sistema.
Estabilidade
Um sistema LTI tempo contnuo BIBO (boundered input boundered output)
estvel quando a resposta ao impulso for integrvel em mdulo, ou seja:
<
}


dt t h ) (
A condio correspondente que a RDC de H(s) contenha o eixo jw no plano s.
Sistemas Causais e Estveis
A condio para que um sistema seja causal e estvel ao mesmo tempo que
todos os plos de H(s) devem estar no semiplano esquerdo do plano s, isto , todos tm
partes reais negativas porque a RDC da forma Re(s) > o
mx
, e, como o eixo jw est
contido na RDC tem-se o
mx
< 0. Isto pode ser observado na Figura 3.4 do Exemplo 3.3.

Exemplo 3.8
Um sistema tem a funo de transferncia dada por:
()



Encontrar a resposta ao impulso supondo que: (a) o sistema estvel e (b) o sistema
causal. Este sistema pode ser tanto estvel como causal?
Soluo:
Este sistema tem um plo em e em . Se o sistema for estvel, o
plo em contribuir com um termo de lado direito para a resposta ao impulso,
enquanto que o plo em contribuir com um termo de lado esquerdo, resultando
que:
()

()

()
Se o sistema for causal, ambos os plos devem contribuir com termos de lado direito
para a resposta ao impulso, resultando:
()

()

()
Observa-se que o sistema com esta resposta ao impulso no estvel, uma vez que o
termo

() no absolutamente integrvel.
Assim, o sistema dado pela funo de transferncia acima no pode ser estvel e causal
ao mesmo tempo, uma vez que o plo em est no semiplano direito do plano s.

13. Resposta em Freqncia a Partir de Plos e Zeros
A resposta em freqncia de um sistema LTI pode ser obtida a partir dos plos e zeros
da funo de transferncia H(s), dada matematicamente por:
) 43 . 3 (
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s
G s H


=
Onde:

so os zeros e

so os plos do sistema, e G o
fator de ganho.
Neste caso, s substitudo por , conforme descrito na Equao (3.33) de modo que a
funo de transferncia avaliada ao longo do eixo no plano s, considerando-se que
o eixo est na regio de convergncia.
) 44 . 3 (
) ( )... ( . ) (
) ( ... ) ( . ) (
) (
2 1
2 1
n
m
p jw p jw p jw
z jw z jw z jw
G jw H


=

Inicialmente feita a anlise do mdulo de ) ( jw H com

, de modo que:
) 45 . 3 (
) ( )... ( . ) (
) ( ... ) ( . ) (
) (
0 2 0 1 0
0 2 0 1 0
0
n
m
p jw p jw p jw
z jw z jw z jw
G jw H


=


Na Equao (3.34) tem-se uma razo de produtos da forma |

|, onde um
plo ou um zero. Alm disso, o fator (

) um nmero complexo que pode ser


representado no plano s como um vetor que parte do ponto para um ponto

no eixo

, como apresentado na Figura 3.8. O comprimento deste vetor dado por |

|
e medida que

se modifica pode-se avaliar a contribuio de cada plo ou zero para


a resposta global em mdulo.

Figura 3.8 Representao do vetor

que parte de para

no plano s.
Verifica-se que se for um zero, ento, para freqncias prximas de zero o mdulo de
) ( jw H tende a decrescer. Se o zero estiver no eixo , ento ) ( jw H tende ao zero na
freqncia correspondente localizao do zero. Em freqncias distantes de um zero,
ou seja, || ||, tem-se || aproximadamente igual ao ||. Por outro lado, um
plo que est prximo ao eixo , produz um grande pico no ) ( jw H .
Conseqentemente, os zeros prximos ao eixo atenuam o mdulo de ) ( jw H ,
enquanto os plos prximos ao eixo amplificam o mdulo de ) ( jw H .
Exemplo 3.9
Traar a resposta em mdulo de um sistema que possui a funo de transferncia dada
por:
()
( )
( )( )

Soluo:
Verifica-se que o sistema tem um zero em e plos em , como
mostrado na Figura 3.10 (a).
Fazendo-se, ento, uma anlise nos pontos crticos tem-se que para :
|()|

| || |



E para :
|()|
| |
| || |


Conseqentemente, a resposta tende a decrescer nas proximidades de e crescer
nas proximidades de .
Para , o comprimento do vetor que vai de a um dos plos
aproximadamente igual ao comprimento do vetor que vai de ao zero, dessa forma, o
zero cancelado por um dos plos. A distncia de ao plo restante aumenta medida
que a freqncia se eleva e, dessa forma, a resposta em mdulo tende a zero. A resposta
em mdulo est esboada na Figura 3.10 (b).

Figura 3.10 Soluo para o Exemplo 3.9.(a) Grfico de plos e zeros. (b) Grfico da
resposta em mdulo aproximada.
De modo semelhante, a fase de () tambm pode ser avaliada em termos da fase
associada com cada plo e zero. A partir da equao (3.32) pode-se determinar o
*()+ conforme mostrado na Equao 3.35.
*()+ *+ 2
k
Z 3 2
k
p 3

()
Neste caso, a fase de () a soma dos ngulos de fase devidos a todos os zeros
menos a soma dos ngulos de fase devidos a todos os plos. O termo *+
independente da freqncia. A fase, associada com cada zero e plo, avaliada
considerando-se um termo da forma *

+. Este o ngulo de um vetor que


aponta de g para

no plano s. O ngulo do vetor a partir de g medido em relao


linha horizontal, como ilustra a Figura 3.11. Examinando a fase deste vetor medida
que se modifica, pode-se avaliar a contribuio de cada plo ou zero para a resposta
em fase global.


Figura 3.11 Vetor

que vai de g a

no plano s. O ngulo de fase do vetor


com relao linha horizontal que passa por g .

Exemplo 3.10
Traar a resposta em fase de um sistema que possui a funo de transferncia dada por:
()
( )
( )( )

Soluo:
As localizaes dos plos e zeros deste sistema no plano s so descritas na Figura
3.10(a). A resposta em fase do sistema obtida subtraindo-se as contribuies de fase
dos plos da contribuio do zero. O resultado mostrado na Figura 3.12(d)


Figura 3.12 Resposta em fase do sistema do Exemplo 3.10.(a) Fase do zero em .
(b) Fase do plo em . (c) Fase do plo em . (d) Resposta
em fase do sistema.
A localizao de plos e zeros de H(s) no plano s como tambm a obteno dos
grficos do mdulo e da fase correspondente a resposta em frequncia podem ser
realizados de forma mais simples utilizando-se o programa MATLAB.

14. Aplicaes do MATLAB na transformada de Laplace
A control System Toolbox do MATLAB contm vrios comandos (rotinas) que so
teis para solucionar problemas com transformadas de Laplace e sistemas LTI de tempo
contnuo. Alguns comandos bsicos so apresentados nesta seo.
- Plos e zeros
Os plos e os zeros da transformada de Laplace correspondente a um sistema LTI
podem ser determinados usando o comando (), onde o vetor que
contm os coeficientes de cada polinmio.
Por outro lado, os coeficientes do polinmio correspondente aos zeros ou do
polinmio correspondente aos plos podem ser determinados com o uso do comando
(), onde r o vetor que contm os zeros ou os plos em cada caso.
A localizao dos plos e zeros no plano s pode ser realizada atravs do comando
.
Exemplo 3.11
Use o comando do MATLAB para determinar os plos e zeros do sistema
representado por:
()


Soluo

Temos o seguinte bloco de programa Resultado obtido na sada
a=[5 0 13];
r=roots(a);
disp('Zeros');
b=[1 4 0 13];
p=roots(b);
disp('Plos');
Zeros
-0.00 + (1.61i)
0.00 + (-1.61i)
Plos
-4.61
0.30 + (1.65i)
0.30 + (-1.65i)

Neste caso, temos um par de zeros complexos conjugados em um plo em
, e um par de plos complexos conjugados em



Exemplo 3.12
Use o comando do MATLAB para plotar os plos e zeros do seguinte sistema:

()



Soluo
Cdigo do programa:
(, - , -);
();
Grfico obtido no MATLAB:


Figura 3.13 Localizao dos plos e zeros do sistema dado no Exemplo 3.12
No grfico da Figura 3.13 observamos plos em s = -2 e em s = -1. Observamos
tambm zeros em s = -1 e s =

- Resposta em freqncia
A resposta em freqncia de um sistema LTI tempo continuo, em mdulo e fase,
pode ser avaliada a partir da funo de transferncia usando o comando
do MATLAB.



Exemplo 3.13
Use o comando p do MATLAB para avaliar e plotar as respostas em
mdulo e em fase do sistema definido por:
()



Soluo
Temos o seguinte bloco de programa
H=tf([1 0],[1 2 101]);
pzmap(H);
grid;
w=[0:499]*20/500;
H1=freqresp(H,w);
H2= abs(squeeze(H1));
plot(w,H2);
xlabel('w (rad/s)'),ylabel('|H(w)|'), title('Resposta
modular');
grid;
numerador=[1 0]; % coeficiente do numerador
denominador=[0 1 2 101]; %coeficiente do denominador
[modulo,fase,w]=bode(numerador,denominador),
margin (modulo, fase, w); %grfico de fase

Grfico obtido no MATLAB:





- Expanso em Fraes Parciais
A expanso em fraes parciais pode ser determinada atravs do comando residue.
A sintaxe , - ( ), em que b representa o polinmio do
numerador, a representa o polinmio do denominador e r representa os coeficientes
ou resduos da expanso em fraes parciais, p representa os plos e k um vetor
que descreve qualquer termo em potencias de s. Se a ordem do numerador for menor
que a ordem do denominador, ento k ser uma matriz vazia.

Exemplo 3.14
Determinar os resduos, os plos e o vetor k para um sistema LTI representado pela
transformada de Laplace
()



Soluo
Temos o seguinte comando Resultado obtido na sada
, - (, - , -)

r =
-1.0000
2.0000
1.0000
p =
-2.0000
-2.0000
-1.0000
k =
[ ]

Podemos usar o seguinte comando:

Resultado obtido na sada:

Verifica-se que:
- O resduo r(1) = -1 corresponde ao plo em s = -2 dado por p(1);
- O resduo r(2) = 2 corresponde ao plo duplo em s = -2 dado por p(2);
- O resduo r(3) = 1 corresponde ao plo em s = -1 dado por p(3).
Ento, a expanso em fraes parciais dada por:
()

( )




- Clculo da Transformada de Laplace
Para calcular a transformada de Laplace () de um sinal () necessrio
especificar inicialmente as variveis e atravs do comando .
Posteriormente definimos a funo () e executamos o comando
( ). Para simplificar o resultado de () e torn-lo mais fcil de
visualizar usamos os comandos e .

Exemplo 3.15
Determinar a transformada de Laplace de ()


Soluo
Temos o seguinte bloco de programa: Resultando na seguinte sada

( ) ( );
( )
=
( ) ( )

() =
( )( )
()


------
( )


Que corresponde a:
()
( )
( )


Podemos tambm determinar a transformada de Laplace escrevendo o comando:
( ( ) ( ))

- Clculo da Transformada inversa de Laplace
Para calcularmos a transformada inversa de Laplace, ou seja, o sinal () a partir de
() necessrio especificar inicialmente as variveis e atravs do comando
. Posteriormente definimos a funo () e executamos o comando usado
o comando ()

Exemplo 3.16
Determinar a transformada inversa de Laplace a partir da funo (), dada por:
()
( )
( )





Soluo
Temos o seguinte bloco de programa: Resultando na seguinte sada

( ) ( )
i()
=
( ) ( );

() =
( ) ( );
()

( ) ( )

Que corresponde a ()


Podemos tambm determinar a transformada inversa de Laplace apenas escrevendo logo
aps o comando:
(( ) ( ))




















Problemas Propostos
1. Determinar a transformada de Laplace unilateral para cada um dos sinais abaixo
usando a equao de definio. Esquematizar a RDC em cada caso.
a) ) ( . 2 ) ( . 3 ) (
2
t u e t u e t x
t t
= b) ) ( ). 3 (cos ) ( ) (
2
t u t e t u e t x
t t
+ =
c) ) ( . 3 / 1 ) ( . 3 / 4 ) ( ) (
2
t u e t u e t t x
t t
+ =

o

d) )] 4 ( ) ( [ ) (
2
= t u t u e t x
t


e) ) 3 ( ). cos( ) (
0
= t u t w t x e) ) 2 ( ). ( ) (
0
+ = t u t w sen t x

2. Determinar a transformada de Laplace bilateral para cada um dos sinais abaixo
usando a equao de definio. Esquematizar a RDC em cada caso.
a) ) ( ) ( ) (
2
t u e t u e t x
t t
+ =

b) ) ( ) ( ) ( ) 2 cos( ) (
2
t u e t u e t u t e t x
t t t
+ + =


c) ) ( ) ( ) ( ) (
2
t u e t u e t u e t x
t t t
+ + =

d) ) ( ) ( ) (
2
t u e t u e t x
t t
+ =


3. Utilizar as propriedades da transformada de Laplace e a Tabela 1 para determinar a
transformada de Laplace unilateral de cada um dos seguintes sinais:
a) ) ( . ) ( t u t t x = b) ) ( ). (cos ) (
0
t u t w t x = c) ) ( . ) ( t u e t t x
at
=
d) ) ( ) ( t u e t x
at
=

e) ) ( . ) (
2 2
t u e t t x
t
=

a) ) ( ) . 3 ( * ) ( . ) ( t u t sen t u t e t x
t
t

=
3. Determinar a funo de transferncia do sistema da Figura 3.13, considerando-se
que os subsistemas so LTIs e que as respectivas respostas ao impulso so dadas
por

) ( ) ( e ) ( ) (
2
2
1
t u t h t u e t h
t
= =









Figura 3.13 Sistema LTI constitudo de dois subsistemas.
4. Seja um sistema LTI descrito pela equao diferencial:

) (
) (
) ( 2
) (
3
) (
2
2
t x
dt
t dx
t y
dt
t dy
dt
t y d
+ = + +

a. Encontrar a funo de transferncia H(s) do sistema
b. Determinar a resposta ao impulso h(t) para os seguintes casos:
i. O sistema causal e estvel
ii. O sistema no causal nem estvel
y(t)
+
x(t)
h
1
(t)
h
2
(t)
+
5. Determinar a funo de transferncia de um sistema LTI que possui a descrio por
variveis de estado
() 0


1 0

1
, - ,-
() 0


1 0

1
, - ,-
6. Provar as seguintes propriedades da transformada de Laplace unilateral:
a) Linearidade; b) Mudana de escala; c) Deslocamento no tempo;
d) Deslocamento no domnio s e) Convoluo; f) Diferenciao no domnio s

7. Usando transformada de Laplace bilateral, determinar a sada y(t) para um sistema
LTI cuja resposta ao impulso dada por: ) ( 3 ) (
3
t u e t h
t
= e o sinal de entrada
dado por:
) ( ) ( t u e t x
t
=



8. Determinar os sinais no tempo, correspondentes s seguintes transformadas de
Laplace unilaterais, usando o mtodo das fraes parciais.
a)
2 3
4
) (
2
+ +

=
s s
s
s X
b)
6 5
) (
2
+ +
=
s s
s
s X

c)
1 2
1 2
) (
2
+ +

=
s s
s
s X
d)
s s s
s
s X
2 3
4 5
) (
2 3
+ +
+
=

e)
) 5 2 )( 2 (
10 8 4
) (
2
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s X
f)
4 2 2
2
) (
2
2
+ +
=
s s
s
s X


9. Determinar os sinais no tempo, correspondentes s seguintes transformadas de
Laplace bilaterais, usando o mtodo das fraes parciais.
a)
2 3
3
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s X

i. Com RDC Re (s) < - 2
ii. Com RDC Re (s) > - 1
iii. Com RDC -2< Re (s) < -1
b)
) 4 2 )( 1 (
4
) (
2
2
+ +
+
=
s s s
s
s X

i. Com RDC Re (s) < - 1
ii. Com RDC Re (s) > 1
iii. Com RDC -1< Re (s) < 1


Problemas propostos com MATLAB

10. Determinar os plos e zeros da funo ) (s X em todos os itens do problema 8,
usando o comando .

11. Plotar os plos e no plano s para cada ) (s X do problema 8, usando o comando


12. Plotar e avaliar as respostas em mdulo e em fase de um sistema definido por
) ( ) ( s X s H = , para cada ) (s X do problema 8, usando o comando .

13. Determinar os resduos, os plos e o vetor k para um sistema LTI representado pela
transformada de Laplace no problema 9: itens (a) e (b), com ) ( ) ( s X s H = , usando o
comando , - ( ).

14. Determinar a transformada de Laplace de todos os itens do problema 1, usando os
comandos: e ( ).

15. Determinar a transformada inversa de Laplace a partir da funo (), dada por:
Usando o MATLAB.



Referncias
[1] HAYKIN, S. Sinais e Sistemas. Porto Alegre: Bookman. 2001.
[2] HSU, H. W. Sinais e Sistemas. Bookman. 2004.
[3] LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. Bookman. 2006.
[4] OPPENHEIM, A. V. WILLSKY, A. S. Signals & Sistems. Prentice Hall. 1997.