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Noviembre de 1982

Regulacin de caudal y nivel por enganche de fase


Sandro Lobos, Rubn Funes, Jaime Glara
Departamento de Electrnica, Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Casilla 110-V, Valparaso, Chile

_________________________________________________________________________________________________________ Resumen El enganche de fase ha sido usado durante medio siglo en el rea de las telecomunicaciones. Adems, ha sido aplicado durante los ltimos tres lustros en el rea de los motores elctricos. Pero tiene horizontes ms vastos que los supuestos hasta ahora: cualquier proceso con un sensor que genere frecuencias en vez de niveles, puede regularse mediante lazos de este tipo. El informe presente describe una regulacin de caudal y otra de nivel de lquido realizadas con contadores ascendente-descendentes saturables, en lazos de enganche de fase. Ambas regulaciones son preliminares. Sin embargo, resultan confiables y abren otra va a la regulacin digital.
Palabras claves Regulacin de caudal; regulacin de nivel; sensores que generan frecuencias; enganche de fase. ______________________________________________________________________________________________________________________

1.

INTRODUCCIN

El enganche de fase es una regulacin de fase realizada bsicamente en un lazo formado por tres bloques: un regulador (denominado normalmente detector de fase), un filtro y un oscilador controlable. Vase la figura 1.

por tanto, se lo puede regular mediante un lazo de enganche de fase que use, como detector, un contador ascendentedescendente saturable. Las pginas siguientes muestran dos experiencias preliminares en ese sentido. 2. PRIMERA PLANTA

Fundamentalmente, se trata de una vlvula ITTERVG 25/10 de pulgada, con motor elctrico, por la cual fluye una caudal de agua que se quiere regular. El agua es impulsada por una bomba centrfuga con un motor asincrnico monofsico propio, cuya alimentacin se mantiene en 220 [Vrms]. Vase la figura 3. Fig. 1: Lazo de enganche de fase El detector compara las fases de las seales oscilantes, S1 y S2, y, segn la diferencia obtenida, entrega otra seal, x, destinada a alterar la conducta del oscilador de manera que dicha diferencia se reduzca. El filtro suaviza la seal entregada por el detector, pues esta suele moverse en forma demasiado abrupta, y ocasionalmente proporciona medios para mejorar la dinmica del lazo. El oscilador genera la seal S2 cuya fase se quiere enganchar con la de S1. En este informe se usa como detectores ciertos dispositivos con diagramas de estado como los que muestra la figura 2, los cuales corresponden a lo que pudiera denominarse contadores ascendente-descendentes saturables.

Fig. 3: Primera planta La relacin estacionaria entre el voltaje aplicado al motor de la vlvula, v, y la posicin adoptada por ella, y, es la indicada en la figura 4.

Fig. 2: Diagrama de estados de un contador ascendentedescendente saturable Aceptaremos como modelo aproximado del contador, mientras no se llegue a saturaciones, a esta ecuacin:
x = (Vi +1 Vi ) ( f1 f 2 ) dt

Fig. 4: Relacin estacionaria entre voltaje y posicin Pero la vlvula incluye un circuito electrnico que la obliga a moverse con una velocidad fija de 0,14[mm/s], en un sentido u otro, para alcanzar la posicin estacionaria. Este comportamiento obliga a considerar cmo evoluciona y e impide pensar en un rgimen de seales pequeas para analizar el lazo de regulacin. El modelo correspondiente es, pues, bastante complejo. Aparece en la figura 5.

(1)

donde f1 y f2 son las frecuencias (variables) de S1 y S2, respectivamente. Se est suponiendo Vi+1-Vi constante para todo i entre A y B-1 (Valderrama y Glara, 1982) Cualquier proceso con un sensor que genere frecuencias en vez de niveles, puede tomarse como un oscilador controlable; y,

Este sensor entrega una informacin doble: q se retrata tanto en la amplitud de vq como en su frecuencia. Normalmente, se busca eliminar la frecuencia; pero aqu interesa lo contrario y, como los cambios de amplitud provienen de una derivacin obediente a la ley de Faraday, el remedio principal est en efectuar una integracin (Glara y Ziga, 1981). De hecho, se ha agregado al medidor un circuito electrnico que integra en el intervalo de frecuencias de inters, y luego un comparador. La respuesta es una seal estable, poco perturbable y cuadrada, que transita abruptamente entre 0 y 5[V]. Su frecuencia (en [Hz]) se rige por: Fig. 5: Relacin entre voltaje y posicin La relacin entre y y el caudal que fluye por la vlvula, q, tiene una dinmica rpida que permite concentrar el anlisis en la relacin estacionaria. Esta aparece en la figura 6.
f = 190[1 / kg ] q

(2)

Pero, para permitir cierta variacin de ganancia, se ha introducido esa seal en un divisor de frecuencias. Vase la figura 9.

Fig. 6: Relacin entre posicin y caudal Linealizando todo lo posible en torno a q=0,56[kg/s], y=8,7[mm] y v=5,9[V], y aplicando enseguida la transformacin de Laplace, puede aceptarse como modelo de la planta al diagrama de bloques la figura 7 (considerando en general que A(s) es la transformada de a-a, donde a es el valor nominal de a).

Fig. 9: Acondicionador De esta manera, la frecuencia realimentada, f2, puede ser f o cualquiera de las cuatro que salen del divisor:
f2 = f K K { ,2,4,8,16} 1

(3)

Linealizando, aplicando la transformacin de Laplace y despejando:


F2 (s ) = 190[1 / kg ] Q(s ) K { ,2,4,8,16} 1 K

(4)

En consecuencia, aceptaremos como modelo del primer sensor a esta ecuacin (4). 4. EL PRIMER REGULADOR

Fig. 7: Diagrama de bloques de la primera planta (en torno a q=0,56[kg/s]) 3. EL PRIMER SENSOR

Fundamentalmente, se trata de un medidor de turbina Halliburton de pulgada, que induce un voltaje con 190 oscilaciones por cada kilogramo de agua que lo atraviesa. En la figura 8 aparece una visin simplificada.

Se trata de un contador ascendente-descendente saturable con 256 estados posibles (Alegra y Glara, 1981; Valderrama y Glara, 1982). Para cerrar el lazo, en esta ocasin se emplea la salida analgica, cuya variacin se ha ajustado ahora entre 0[V] y 12[V]. Adems, como la pendiente negativa que muestra la figura 4 hace necesaria una inversin, se ha intercambiado las frecuencias f1 y f2, dejando la primera para contar descendentemente y la segunda para hacerlo ascendentemente. De acuerdo con la ecuacin (1), el anlisis simplificado de los informes anteriores y las alteraciones expuestas recin:
x= 12V] ( f 2 f1 ) dt = 0,047[V] ( f 2 f1 ) dt 255 0,047[V] x(0 ) x (F2 (s ) F1 (s )) + s s

(5)

Linealizando y aplicando la transformacin de Laplace:


X (s ) =

(6)

En consecuencia, aceptaremos como modelo del regulador a esta ecuacin (6). 5. EL PRIMER FILTRO

Fig. 8: Primer sensor (seccin)

Para suavizar los movimientos escalonados del contador, no hace falta agregar un filtro: la constante de tiempo de la planta basta. Por eso, no se ha puesto un filtro.

6.

El primer actuador

El motor de la vlvula consume corrientes menores que 3[mA]. Por eso, tampoco se ha puesto un actuador.

7.

El primer lazo de regulacin

Recopilando el diagrama de bloques de la figura 7 y las ecuaciones 4 y 6, se obtiene el diagrama de bloques de la figura 10.

Fig. 13: Respuestas a escalones de referencia 9. LA SEGUNDA PLANTA

Fig. 10: Diagrama de bloques del primer lazo Se puede avanzar un poco ms sobre la conducta del lazo, reduciendo la parte lineal del diagrama de bloques; pero el avance no es muy significativo. Las simulaciones (anlogas) corroboran la validez del diagrama, entregando resultados casi iguales a los obtenidos experimentalmente; pero aportan poco pues la manipulacin del lazo real es casi tan sencilla como la del simulado. 8. RESULTADOS

Se trata de un estanque cilndrico, de 1 [m] de altura y 0,40 [m] de dimetro, en cuyo extremo superior hay una entrada de agua y en cuyo fondo hay una salida. Lo que se intenta regular es el nivel del agua en el interior del estanque. Vase la figura 14.

Se registr algunos resultados aprovechando la informacin que entrega el medidor de turbina en amplitud. Para ello se elimin las frecuencias mediante el circuito de la figura 11, cuya conducta fue, en realidad, menos limpia que la del circuito de la figura 9.

Fig. 14: Segunda planta Un anlisis fsico simple lleva al modelo siguiente para el interior del estanque:

A h = (q1 q2 ) dt = q1 g h dt (7)
donde A es el rea de la seccin transversal del estanque (=0,126[m2]), es un coeficiente propio de la estrangulacin de salida, es la densidad del agua (=1000[kg/m3]) y g es la aceleracin de gravedad (=9,8[m/s2]). Linealizando y aplicando la transformacin de Laplace:
Q1 (s )

Fig. 11: Acondicionador para registrar respuestas Obsrvese las figuras 12 y 13.

A H (s ) =

g H (s ) 2 h + A (h(0 ) h ) s
(8)

Por lo tanto:
2 2 h h (h(0 h )) g g H (s ) = Q1 (s ) + 2 A h 2 A h s +1 s +1 g g h h 0,0202 (h(0 ) h ) Q (s ) + = 1 h h 2,54 s +1 2,54 s +1 0,0202

Fig. 12: Respuestas a escalones de perturbacin

(9) Para determinar , se redujo la ecuacin (7) y se despej:

0,0101 m s / kg q1 1,27 kg s h

] dh dt

(10)

Enseguida se introdujo q1=0,21[kg/s] y se obtuvo la evolucin de h que muestra la figura 15. Fig. 17: Modelo simple para la capacidad Suponiendo que la seccin transversal del condensador es independiente de la altura en que se observe, y despreciando los efectos de borde: Fig. 15: Respuesta de la planta para q1=0,21[kg/s] Despus, de la figura 15 se extrajo la tabla 1. Tabla 1: Respuesta de la planta q1 h 0,21 0,30 0,21 0,40 0,21 0,50
C pvc1 = K pvc (H T h ) C pvc 2 = K pvc h

Ca = K a ( H T h )

(13) (14) (15)

dh/dt 3,910-4 2,010-4 0

donde Ka es una constante dependiente de la forma transversal, el tamao y la permeabilidad de la capa de aire, mientras Kpvc es una constante dependiente de la forma transversal, el tamao y la permeabilidad del revestimiento. Por lo tanto, la capacidad total es:
C= = K a (H T h ) + K pvc (H T h ) K pvc
2

Y, finalmente, usando esos datos en la ecuacin (10) se dedujo:

K a (H T h ) K pvc (H T h ) K a K pvc K a + K pvc

+ K pvc h

(16)

= 0,003 kg m
Por lo tanto, en torno a h=0,50[m]:
H (s ) =

(11)

K a + K pvc

h+

HT

4,8[m s/kg ] 4,8[m s/kg ] (h(0 ) 0,50) Q1 (s ) + 620[s ] s + 1 620[s ] s + 1

La relacin real entre el nivel h y la capacidad c aparece en la figura 18. (12)


C[pF] 300 200

En consecuencia, aceptaremos como modelo de la segunda planta a esta ecuacin (12). 10. EL SEGUNDO SENSOR

100

En esencia, se trata de un condensador de dos placas (una de ellas revestida con pvc) inmerso parcialmente en el agua de modo que su capacidad elctrica dependa del nivel de sta. Pero, para completar el sensor, se agrega adems un convertidor de capacidad en frecuencia. Una visin simplificada del condensador aparece en la figura 16.

h[m] 0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

Fig. 18: Relacin entre nivel del agua y capacidad del condensador De ello se deduce:
C = 250[ pF / m] h + 72[ pF ]

(17)

Para convertir la capacidad en frecuencia, se ha usado el circuito de la figura 19

Fig. 16: Esquema de condensador inmerso parcialmente Un anlisis fsico simple de la capacidad, lleva al modelo de la figura 17.

11. EL SEGUNDO REGULADOR Se trata de un contador igual al usado para la regulacin del caudal (con las frecuencias de entrada intercambiadas tambin). En consecuencia, aceptaremos como modelo del regulador a la ecuacin (6). 12. EL SEGUNDO FILTRO Para suavizar los movimientos escalonados del regulador no hace falta un filtro, pues la planta basta. 13. EL SEGUNDO ACTUADOR Se trata de la primera planta puesta como entrada de agua para el estanque. Por tanto, aceptaremos como modelo del segundo regulador al diagrama de bloques de la figura 7, pero con una modificacin porque el valor nominal de q ahora no es q=0,56 sino q=0,21, para que el de h sea h=0,50. La modificacin slo afecta al ltimo bloque y consiste en que su ganancia no es 0,094[kg/(smm)] sino 0,084[kg/(smm)] (segn la figura 6). 14. EL SEGUNDO LAZO DE REGULACIN Recopilando las ecuaciones (12), (19) y (6), y el diagrama de la figura 6 (con la modificacin explicada en la seccin 13), se obtiene la figura 21. (Nota: para ahorrar espacio, se ha condensado Q1(s)/Y(s)= 0,084[kg/(smm)] y H(s)/Q1(s)=4,8[ms/kg]/(620[s]s+1 como H(s)/Y(s)= 0,40[m/mm]/(620[s]s+1 para ahorrar espacio).

Fig. 19: Convertidor de capacidad en frecuencia No es posible describir aqu ese circuito en detalle. Una descripcin somera sera la siguiente: el primer bloque (555 y componentes asociados) genera una seal binaria entre 0 y 5[V], peridica, con ciclo de trabajo de 51% y frecuencia de 110[kHz]; el segundo bloque (74121 y componentes asociados) es un monoestable que genera pulsos de ancho proporcional a C, entre 0 y 5[V], con la frecuencia impuesta por la seal anterior; el tercer bloque (741 y componentes asociados) es un filtro que promedia la seal generada recin; el cuarto bloque (otro 741 y componentes asociados) genera una corriente proporcional al promedio obtenido antes; y el ltimo bloque (555 y componentes asociados) es un oscilador controlado por corriente, que genera una seal binaria entre 0 y 5[V], peridica, con frecuencia proporcional a la corriente. La relacin establecida por el convertidor, entre la capacidad C y la frecuencia f, aparece en la figura 20.

1500
f[Hz]

1000 500 0 90 115 140 165 190 215 245 C[pF]

Fig. 21: Diagrama de bloques del segundo lazo 15. Resultados

Fig. 20: Relacin entre la capacidad del condensador y la frecuencia obtenida De ello se deduce:
f = 4,10[Hz / pF ] C + 420[Hz ]

(18)

Pero, para permitir variaciones de ganancia, se ha introducido la ltima seal en un divisor de frecuencia como el que hay a la derecha de f en la figura 9. As, la frecuencia que se realimenta obedece a ecuacin (3). Combinando las ecuaciones (3), (17) y (18), linealizando y aplicando la transformacin de Laplace:
1000[Hz / m] F2 (s ) = H(s ) K { ,2,4,8,16} 1 K

Fig. 21: Respuestas a escalones de referencia 16. CONCLUSIONES

(19) Este informe ha descrito una regulacin de caudal y otra de nivel de lquido con contadores ascendente-descendentes saturables, en lazos de enganche de fase. Ambos lazos son preliminares, pero resultan confiables y muestran que:

En consecuencia, aceptaremos como modelo del segundo sensor a esta ecuacin (19).

los lazos de enganche de fase pueden usarse para regulaciones en diversas plantas si los sensores generan frecuencias en vez de niveles de voltaje; y el funcionamiento de esos lazos puede entenderse, en primera instancia al menos, segn los criterios clsicos de la regulacin si la regulacin se efecta con los contadores sealados. Un anlisis trivial de las seales involucradas deja ver que con esto se abre otra va a la regulacin digital. Referencias Alegra, F. y J. Glara (1981). Un contador ascendentedescendente saturable. Informe interno, Dep. Electrnica, Univ. Santa Mara, Valparaso Glara, J. y A. Ziga (1981). Un convertidor de caudal en frecuencia. Informe interno, Dep. Electrnica, Univ. Santa Mara, Valparaso Valderrama, P. y J. Glara (1982). Regulacin de temperatura por enganche de fase. Informe interno, Dep. Electrnica, Univ. Santa Mara, Valparaso

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