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Introduccin al GPS
GPS o Sistema de Posicionamiento Global es un sistema de ayuda a la navegacin que usa seales de satlites para calcular la posicin real de un GPS receptor capaz. Los GPS de los satlites son parte del sistema de navegacin militar del Ejrcito de los EE.UU., sino que tambin transmiten seales de navegacin en las frecuencias pblicas, que son de uso gratuito por todo el mundo. El GPS sistema permite un mximo de 32 satlites alrededor de la Tierra, que cada transmitir su propia posicin y la hora en un intervalo regular a la tierra. Un GPS receptor se reciben estas seales y el uso de clculos geomtricos para estimar la localizacin del receptor en relacin con esos satlites. Este GPS seal no slo puede ser usado para calcular una posicin, sino que tambin se puede utilizar como una base de tiempo muy precisa. Para calcular una posicin en metros, la seal de la hora debe tener una precisin de nanosegundos. Esto, junto con la amplia disponibilidad de baratos GPS dispositivos, hace que el GPS sistema de la forma ideal para la sincronizacin de tiempo precisa de ordenadores.
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electrnica de puerto, la velocidad de la CPU y la carga de la mquina tendr alguna influencia sobre el rendimiento, pero en general se puede decir que este tipo de sincronizacin es magnitudes ms preciso que utilizar un flujo de datos serie. A menudo precisiones en microsegundos son posibles con la aceptacin de impulsos a travs del sistema de interrupcin de serie. En la mayora de GPS dispositivos con capacidad de pulso, el pulso se enva una vez cada segundo, empezando en el inicio de cada nuevo segundo. Por ello, estos GPS dispositivos se refieren a menudo como GPS con PPS , por pulso por segundo . Desafortunadamente no hay un gran nmero de GPS receptores que tienen la capacidad PPS salida. Estoy usando Garmin GPS receptores en Kazajstn para mis actividades tursticas por lo que he examinado en primer lugar los dispositivos disponibles de este fabricante. Actualmente hay dos Garmin GPS receptores que se pueden utilizar con una conexin directa con un ordenador: el Garmin GPS 16x LVS y el Garmin GPS 18x LVC . Ambos trabajan en una tensin de alimentacin de 5 voltios que est disponible directamente desde un ordenador, ambos envan los datos generales de NMEA protocolo a travs de un RS232 interfaz y ambos tienen un PPS de salida. Tanto los 16x y 18x GPS receptores son versiones de alta sensibilidad de los mayores Garmin modelos. El Garmin GPS 16x LVS es ms robusto y til sobre todo en equipos de movimiento en ambientes hostiles. El GPS 18x receptor tambin es resistente al agua a nivel IP67 y por lo tanto se puede utilizar al aire libre. La construccin es menos resistente, pero para una situacin esttica para sincronizar un reloj de ordenador, que no es una desventaja real. Teniendo en cuenta su menor precio que he elegido para el Garmin GPS 18x LVC como la base de tiempo para mi estrato 1 servidor de tiempo.
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Alambre Rojo Negro (espesor) Negro (fino) Negro (flojo en el cable) Amarillo Blanco Verde Escudo
Funcin 5 voltios de energa Poder suelo Seal de tierra no utilizado PPS pulso TxD del GPS RxD para GPS Escudo
Va a encontrar un total de tres cables negros al examinar el cable de los GPS . El grueso se emplea para la tierra el poder. La delgada uno que est en el conector blanco se utiliza como seal de tierra. A pesar de Garmin se conecta este cable en sus esquemas para el suministro de tierra cerca de la fuente de poder, esto es incorrecto desde el punto de vista de la calidad de la seal. Ambos cables negros est ya conectado con el GPS dispositivo y conectando de nuevo cerca de la fuente de alimentacin, el cable fino tambin llevar algo de la fuente de corriente que provoca el nivel del suelo en ese cable para subir y bajar en funcin de la corriente consumida por el GPS . Esto es indeseable y puede causar problemas en la comunicacin. El cable negro tercio se reparte en el interior del cable. No est conectada y no debe ser conectado en nuestra aplicacin. La proteccin es simplemente dejar de inteference fuera de distorsionar la comunicacin. Con longitudes de cable cortas como la de 5 metros que normalmente se suministra con el Garmin GPS 18x LVC , la velocidad de transmisin baja, que no puede exceder de 19200 bps y el entorno en el que el GPS se utiliza el receptor (es probable que no tiene ningn motores pesados equipos de soldadura instalada cerca del o equipo que desea sincronizar) no es necesario para proteger a la pequea parte de la ltima GPS para el cable RS232 puerto. Por tanto, es suficiente que conecte el blindaje a la proteccin del USB cable. Si conecta todo de acuerdo a la tabla anterior, el resultado ser como sigue.
Garmin GPS 18x LVC con el USB y el conector RS232
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FreeBSD o alguna variante comercial como HP-UX . Por desgracia, he encontrado que la sincronizacin de un de Windows ordenador con un GPS con PPS seal no funciona bien. Incluso con el software especializado que pretende manejar el PPS y el pulso NMEA salida del receptor correctamente he visto errores de varios segundos en mis propios ordenadores. Supongo que va a utilizar el Garmin GPS 18x LVC sin reprogramar. Funciona fuera de la caja para la sincronizacin de tiempo, por lo que la reprogramacin no es realmente necesario. Me reprogramado para dejar que comunicarse a una tasa mayor de transmisin de 19200 bps , en comparacin con el valor por defecto 4800 bps y para dar salida a algunos ms NMEA frases con datos de posicin. Pero eso es slo por diversin y para algunos proyectos de futuro que tengo en mente con la interfaz GPS dispositivos a las computadoras. El Garmin 18x LVC funciona fuera de la caja en la configuracin que describo a continuacin.
Instale ntpd
Ntpd es el demonio que le ayuda a mantener el reloj interno de la computadora sincronizado con una fuente de tiempo. El ntpd demonio entiende el Protocolo de tiempo de red y puede funcionar tanto como cliente y servidor en una NTP red. Adems de que se puede sincronizar con recursos de hora local. El ntpd demonio no puede integrarse con GPS dispositivos directamente, pero se ha definido una serie de interfaces que pueden ser utilizados por otros demonios a la interfaz de GPS con el tiempo ntpd . El ntpd demonio est bien instalado en su sistema, o se puede descargar en uno de los repositorios de paquetes. Linux distribuciones como Debian , Ubuntu y Red Hat todos han ntpd en su repositorio estndar. Si su sistema no disponible ntpd paquete est disponible, puede descargarla desde el sitio del proyecto www.ntp.org . La instalacin debe ser sencilla.
Instale gpsd
Debido ntpd no se puede comunicar directamente con un GPS dispositivo, un demonio separado es necesario para el GPS comunicacin. Como siempre en Unix tierra hay ms de una solucin a este problema, pero he utilizado la gpsd demonio para esta tarea. El gpsd demonio es el ms verstil de todos los GPS demonios actualmente disponibles. No slo interfaz bien con la mayora de GPS modelos disponibles, sino que tambin se comunica muy bien con ntpd y tiene una interfaz especial para que sea posible integrar fcilmente en pginas web, etc La gpsd demonio se puede descargar desde gpsd.berlios.de . Est disponible en cdigo fuente, no en un paquete precompilado, as que tienes que construir tu mismo. En la configuracin predeterminada, la gpsd demonio se instala en el directorio / usr / local / sbin directorio. No he cambiado las opciones de compilacin para hacer ms fcil en el futuro para descargar e instalar una nueva versin del software. En cambio, vinculado a este demonio de lo general / usr / sbin directorio con el comando ln-s / usr / local / sbin / gpsd / usr / sbin / gpsd que hace que el gpsd demonio disponible, incluso si el directorio / usr / local / sbin no est en tu CAMINO . El gpsd demonio normalmente no se envan con un script que se inicia cuando se inicia el equipo. Por lo tanto, escrib mi propio. Es Centos base, pero que no debera tener problemas mucho para adaptarla a la instalacin especfica. Hay dos archivos involucrados. Un archivo se agrega en el archivo / etc / rc.d / init.d directorio y contiene el script de arranque. / Etc / sysconfig / gpsd
DEO_PS="n AMNOT -" BURT ="80 ADAE 40" DVC =" dvty0 EIE / e/tS"
Debe cambiar las BAUDRATE y DISPOSITIVO configuracin de este archivo de acuerdo a su situacin especfica. Un fuera de la caja de GPS se comunica a 4800 baudios . El dispositivo / dev/ttyS0 es el dispositivo puo de serie en el equipo, tambin conocidos como COM1 . / Etc / rc.d / init.d / gpsd
# /Bn/bs ! i ah # #Gs Et srp s ecrad iiirydtnr pd se cit e nag e nca eee #Gs (P deo) pd GS amn. # #Ckofg 24 5 8 hcni: 35 0 0 #Dsrpin gs e e dmnoGS \ ecic: pd s l eoi P. #E dmnoGSoteel psc ata yl hr d \ l eoi P bin a oiin cul a oa e #E u dsoiiod GSyl pn adsoiind \ n n ipstv e P a oe ipsc e
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#E u dsoiiod GSyl pn adsoiind \ n n ipstv e P a oe ipsc e #Deosyalccoe. amn piains #Fet bbitc d fnins une iloea e ucoe. ./Ec/ii. /fntos t ntd ucin #Fet cniuaind rd une ofgrc e e. ./Ec/ssofg/ntok t ycni ewr i [f/ec/ssofg/gs] yleo f t ycni pd, ug ./Ec/ssofg/gs t ycni pd f i
RTA =0 EVL po ="pd rg gs" sat( { tr ) steil$lwltnyDSOIIO esra o_aec IPSTV st $BURT- $DVC ty ADAEF EIE $eh- "ncad $po: con Iiino rg" dmnogs DSOIIODEO_PS$$ eoi pd IPSTV AMNOT RTA =$ EVL ? eo c [ RTA-q0 & tuh/vr/lc /sbitms/gs $ EVLe ] & oc a ok ussea pd rtr $RTA eun EVL }
so ( { tp ) $eh- "pgd $po: con Aaao rg" klpo gs ilrc pd RTA =$ EVL ? eo c [ RTA-q0 & r- /vr/lc /sbitms/gs $ EVLe ] & mf a ok ussea pd rtr $RTA eun EVL } #Vacm hmssd laao. e o eo io lmds cs " 1 ae $ " epzr mea) iiir nca ; ; prd) aaa dtnr eee ; ; etd) sao etd gs sao pd RTA =$ EVL ? ; ; riii |rla) ence eod dtnr eee iiir nca RTA =$ EVL ? ; ; cnrsat odetr) i [f/vr/lc /sbitms/gs] yleo f a ok ussea pd, ug dtnr eee iiir nca RTA =$ EVL ? f i ; ; * ) eh $"s:$0{tr |so |rsat|cnrsat|sau} co Uo sat tp etr odetr tts" RTA =3 EVL ea sc ei $RTA xt EVL
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Las primeras lneas muestran el resultado de las rutinas de autocomprobacin del gpsd demonio. El programa comprueba las diferentes velocidades de transmisin y formatos de datos para determinar el GPS modelo conectado al puerto serie. Despus de unos segundos, vemos PPS pulsos que viene pulg Los primeros impulsos son rechazadas porque el tiempo de ciclo y la duracin no est dentro de los lmites gpsd espera que sean. Pero este problema debe ser ms despus de unos pocos pulsos se han detectado. Es probable que vea el mensaje de pulso PPS rechaz cada tercera lnea o algo as. Esto no es un error, sino causado por la forma gpsd obras. Algunos GPS dispositivos pueden emitir un pulso positivo y otras negativo. Adems, el RS232 circuitos niega el valor del pulso debido a su diseo. Por lo tanto gpsd detecta tanto el flanco ascendente y faling del pulso y despus de la comparacin con el tiempo de ordenador decide cul omitir. Por lo tanto cada uno de los dos pulsos se rechaza por segundo. Si la salida se parece a esta salida, puede detener gpsd con Ctrl-C y preparar el ntpd demonio para recibir informacin de sincronizacin de gpsd . El archivo de configuracin se llama / etc / ntp.conf en la mayora de los sistemas. Una configuracin bsica debe ser similar
#Prii snrnzc d tep cnnetafet d tep,pr n emtr icoiain e imo o usr une e imo eo o #Qel fet peacnutromdfcre srii e et ssea u a une ud osla oiia l evco n se itm. rsrni dfcokdNPE nta NMDF etigr eet o OER orp OOIY rsrni - dfcoNMDF kdNPE nta etigr 6 eet OOIY o OER orp #Prii e acs d tdsata d l itra d bceivrio Et pd emtr l ceo e oo rvs e a nefz e ul netd. so ora #Artretmin pr pr el aetraaagnsd peas ab, eo aa lo fca luo e #Lsfninsamnsrtvs a ucoe diitaia. rsrni 17001 etigr 2... rsrni - : 1 etigr 6 :
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rsrni - : 1 etigr 6 : #Lae tep arxmd dsee dsoiioGS17172. e l imo poiao ed l ipstv P 2.2.80 #Lae mmnoeat d PSdsoiio17172. e l oet xco e P ipstv 2.2.81 srio 17172. mnol4mxol4 evdr 2.2.80 ipl apl fde17172. tep1055GSrfd ug 2.2.80 imo ,3 P ei srio 17172. mnol44mxolpeirn evdr 2.2.81 ipl apl rfee fde17172. PSrfd ug 2.2.81 P ei #Ua lssrioe d l arpc nppr l pieasnrnzc, sr o evdrs e a guain t aa a rmr icoiain #Ocm rsad s e GSet dsoetd oo eplo i l P s ecncao srio 0po.t.r evdr .olnpog srio 1po.t.r evdr .olnpog srio 2po.t.r evdr .olnpog srio 3po.t.r evdr .olnpog #Ditacio Pnaet e u drcoi dnee deo s peeecii. rf rhv. og so n n ietro od l amn e ud srbr #N hyelcssmio priio tmoo y qelsataiainsdeo e e acio o a nae iblcs emtd, apc, a u a culzcoe amn n l rhv #Mdat l cec d u tmoa e e msodrcoi ycmi e nmr ( 'n eine a rain e n eprl n l im ietro abe l obe ) ig #E e acio n l rhv. ditie/vr/lb/np/dit rffl a i t rf sasi /vr/lg/np/ ttdr a o t Etdsia losaspesascoktt satcs optt ertt lcsas flgnaciolosaslosasdaeciaeal iee rhv optt optt srb nbe flgnaciopesaspesasdaeciaeal iee rhv ertt ertt srb nbe flgnaciocoktt coktt daeciaeal iee rhv lcsas lcsas srb nbe Aciotca#qecnin lscae ylsietfcdrsd caeqes uiia cad s oea rhv el u otee a lvs o dniiaoe e lv u e tlzn uno e pr #Cnl citga d caesmtia o a rporfa e lv irc. ky /ec/np/ky es t t es
En esta configuracin hay cuatro normales NTP servidores tomadas de la piscina NTP para llevar el reloj dentro de un nmero de milisegundos si el tiempo real. Esto tambin sirve como un sistema de copia de seguridad, en caso de problemas con el GPS reloj. La serie adquirida GPS vez que se proporciona a travs de la interfaz 127.127.28.0 . Este tiempo es absoluto y est disponible directamente tras el GPS dispositivo est conectado con el ordenador, pero debido al mecanismo de transferencia en serie para obtener la informacin a la computadora, puede fluctuar con 50 mseg o ms. El valor 0,535 es un parmetro de correccin que debe ser afinado a mano. En mi sistema esta arroja un tiempo de aproximadamente correcta generada por el GPS del dispositivo cuando se emite todos los disponibles NMEA frases ms 19200 bps . En su situacin especfica puede que tenga que aumentar o disminuir este valor. Una vez que el PPS sincronizacin se establece por gpsd , el tiempo exacto de acuerdo con esta seal est en interfaz con ntpd a travs de la 127.127.28.1 interfaz. Sin embargo, esto slo es el caso cuando el reloj del equipo ha alcanzado el tiempo correcto dentro de una ventana de aproximadamente 100 mseg . El ntpd demonio entonces se cambiar a la PPS seal de reloj.
Prueba de la configuracin
Puede probar la configuracin con los siguientes dos comandos / Etc / init.d / gpsd inicio / etc / init.d / ntpd inicio Esto iniciar los dos demonios. Si recibe mensajes de mal para los dos comandos de inicio, se puede comprobar la sincronizacin de tiempo con ntpq-p Esta salida wil una lista de fuentes de tiempo ntpd se est sincronizando con. Las dos primeras lneas que comienzan con SHM son los ms importantes porque son los GPS y PPS referencias de reloj. Despus de algn tiempo (esto puede tardar unos minutos hasta horas, dependiendo de la configuracin inicial de su reloj de la computadora), esta lnea debera parecerse a continuacin. Los valores pueden diferir en su situacin.
rmt rfds tcad l dmr acneecet cmesrfutains eoo ei t uno a eoa lac nusa opna lcucoe ========================= ============== ========================= ============== +SM() GS 0l61 370002,7 1,7 H 0. P. 6 7 ,0 875 091
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+SM() GS 0l61 370002,7 1,7 H 0. P. 6 7 ,0 875 091 *SM() PS 0l51 37000-,0 002 H 1. P. 6 7 ,0 001 ,0
La primera lnea indica que el GPS reloj tiene un desplazamiento de 28,775 ms , con una variacin de 10,971 ms . Este es el momento obtenido a partir de la GPS tiempo que se transmite a travs de la interfaz serial. La segunda lnea nos dice que el tiempo en la computadora est bloqueada en -1 microsegundo del PPS fuente de tiempo con una variacin de 2 microsegundos .
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