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MEC

ANICA CL

ASSICA I
2009-2010
Formalismo lagrangiano
1. Coordenadas generalizadas
As leis de Newton contem toda a informa cao acerca do movimento de um sistema mec anico. Assim,
para resolver um problema mec anico, deveria bastar escrever as equa coes que resultam da aplica cao
da lei fundamental da din amica e proceder `a sua resolu cao matem atica (por metodos numericos se
necessario). Em princpio, nenhum desenvolvimento adicional deveria ser necessario.
No entanto, torna-se muito util desenvolver conceitos e formalismos para alem das leis de Newton.
J a anteriormente se prosseguiu com o estudo da din amica introduzindo os conceitos de trabalho
e energia, por exemplo, que facilitaram a resolu cao de problemas pr aticos. Da mesma forma,
vamos aqui prosseguir com o desenvolvimento de formalismos alternativos `as leis de Newton. Estes
formalismos, note-se bem, s ao, em tudo, equivalentes `as leis de Newton (embora de aplica cao
mais restrita). As equa coes que se obtem conduzem, frequentemente, `as mesmas equa coes que se
obteriam usando a lei fundamental da din amica. Ha, ainda assim, fortes motivos para prosseguir
este estudo (para alem da eleg ancia do formalismo): 1 - e fundamental, para uma comprensao
clara da Mecanica Qu antica, o conhecimento previo do formalismo hamiltoniano e dos parenteses
de Poisson; 2 - e facilitada a demonstra cao de resultados teoricos que tem aplica cao pr atica na
resolu cao de problemas (como, por exemplo, as simetrias e os princpios de conserva cao, ou a teoria
das perturba coes); 3 - e elimiada a dependencia das vari aveis fundamentais do formalismo umas
das outras devida `a existencia de liga coes e s ao eliminadas as for cas de liga cao, que representam
inc ognitas que, em geral, n ao interessa calcular.
Para estudar qualquer sistema fsico (e n ao apenas na Mec anica), e fundamental come car por
conhecer o seu n umero de graus de liberdade. Chama-se n umero de graus de liberdade ao n umero
de vari aveis escalares que e necessario conhecer para denir completamente o estado de um sistema.
Em mec anica, o estado de um sistema e denido especicando as posi coes de todas as partculas
que o comp oem. Assim, uma partcula que se move num espa co a 3 dimensoes tem 3 graus de
liberdade e um sistema de N partculas ter a 3N graus de liberdade. No entanto, existem, por
vezes, constrangimentos que n ao deixam as partculas mover-se livremente. Esses constrangimentos
tem o nome de liga coes e deles resulta que os vectores posi cao r
i
das diversas partculas ja n ao
s ao independentes. Estas liga coes s ao introduzidas na equa cao fundamental da din amica atraves
de for cas adicionais, conhecidas por for cas de liga cao. Em geral, estas for cas s ao inc ognitas no
problema, pois apenas s ao conhecidas atraves dos seus efeitos.
As liga coes podem ser de varios tipos. Chamam-se liga coes holon omicas `as que se podem exprimir
atraves de uma equa cao do tipo
f(r
1
, r
2
, ..., r
N
, t) = 0 (1)
e n ao holon omicas `as que n ao se podem escrever desta forma. Chamam-se ainda liga coes es-
cler onomas se n ao dependerem do tempo (ou, no caso de serem tambem holon omicas, se a eq.(1) n ao
contiver explicitamente o tempo) e re onomas se dependerem do tempo. Bilaterais se as condi coes
de liga cao se puderem exprimir por uma igualdade e unilaterais se se exprimirem por uma desigual-
dade.
As liga coes holon omicas s ao particularmente importantes, pois permitem diminuir o n umero de
graus de liberdade do sistema. Assim, se, por exemplo, existir uma liga cao denida por uma
1
equa cao que permite denir a vari avel x
1
em fun cao das outras:
x
1
= f
1
(y
1
, z
1
, r
2
, ..., r
N
, t) (2)
entao basta calcularmos as equa coes do movimento para y
1
, z
1
, r
2
, ..., r
N
para que a eq.(2) nos
permita obter a equa cao do movimento para x
1
. Em geral, e mais pr atico introduzir novas coor-
denadas escalares em vez de manter algumas vari aveis vectoriais e outras escalares. Mesmo quando
n ao h a liga coes, e, frequentemente, vantajoso poder introduzir novas coordenadas escalares. Estas
vari aveis chamam-se coordenadas generalizadas.
Se o sistema estiver sujeito a liga coes n ao holon omicas, e necessario tratar o problema caso a
caso. Quando a liga cao se pode exprimir atraves de uma equa cao que envolve os diferenciais das
vari aveis, e possvel tratar o problema atraves dos multiplicadores de Lagrange. No entanto, n ao h a
um metodo geral para tratar as liga coes n ao holon omicas e, de agora em diante, n os vamos assumir
que todas as liga coes s ao holon omicas.
Considerando entao que temos exactamente k equa coes de liga cao do genero da eq.(1), o n umero de
graus de liberdade do sistema passara a ser 3N k e podemos entao introduzir 3N k coordenadas
generalizadas q
j
para descrever o estado do sistema. Os vectores posi cao das diversas partculas
poder ao entao exprimir-se em termos de q
j
e t:
r
1
= r
1
(q
1
, ..., q
n
, t)
.
.
.
r
N
= r
N
(q
1
, ..., q
n
, t)
(3)
em que n = 3N k. De notar que, se as liga coes forem escler onomas, estas rela coes podem, ainda
assim, envolver o tempo, embora n ao seja habitual.
2. Princpio de dAlembert e equa c oes de Lagrange
Vamos come car por dar duas deni coes para deslocamento virtual:
Deslocamento virtual e um deslocamento innitesimal do sistema, compatvel com as condi coes de
liga cao num instante xo.
Deslocamento virtual e a diferen ca entre dois deslocamentos innitesimais reais no mesmo intervalo
de tempo de t para t + dt.
Designaremos o deslocamento virtual da partcula i do sistema por r
i
. Destas deni coes e da
eq.(3), podemos escrever, para um deslocamento virtual,
r
i
=

j
r
i
q
j
q
j

i=1,...,N
, (4)
enquanto que, para um deslocamento real
dr
i
=

j
r
i
q
j
dq
j
+
r
i
t
dt
i=1,...,N
. (5)

E claro que, se as liga coes forem escler onomas, qualquer deslocamento real ser a tambem virtual e
vice-versa.
Vamos agora distinguir as for cas de liga cao das for cas aplicadas usando smbolos diferentes para
as designar: seja

f
i
a resultante das for cas de liga cao,

F
i
a resultante das for cas aplicadas e

F
T
i
a
resultante de todas as for cas que actuam sobre a partcula i. Tem-se, evidentemente, que

F
T
i
=

F
i
+

f
i

i=1,...,N
. (6)
2
De acordo com a lei fundamental da din amica,

F
T
i
=

p
i


F
i
+

f
i


p
i
= 0
i=1,...,N
. (7)
Multiplicando escalarmente por r
i
e somando obtem-se

i
(

F
i
+

f
i


p
i
) r
i
= 0. (8)
Vamos agora restringir-nos aos casos em que o trabalho virtual (trabalho realizado ao longo de um
deslocamento virtual) das for cas de liga cao do sistema e nulo:

f
i
r
i
= 0. (9)
Obtemos entao

i
(

F
i


p
i
) r
i
= 0. (10)
A este resultado d a-se o nome de Princpio de dAlembert. De notar que este princpio s o e valido
para sistemas cujas for cas de liga cao realizem trabalho virtual nulo (a for ca de atrito cinetico, por
exemplo, teria que fazer parte das for cas aplicadas). No entanto, n ao se pode confundir o Princpio
de dAlembert com a eq.(9). Esta equa cao n ao inclui nenhuma informa cao acerca da din amica do
sistema, ao contr ario do Princpio de dAlembert.
Para prosseguir, vamos mudar das coordenadas cartesianas para as coordenadas generalizadas. Us-
amos a nota cao de escrever apenas q para o conjunto das coordenadas generalizadas: q (q
1
, q
2
, ..., q
n
).
A mudan ca de vari aveis (r
1
, r
2
, ..., r
n
) q e efectuada atraves das eqs.(3). Estas equa coes ja foram
usadas para obter o resultado eq.(4), e podemos agora us a-las para obter a express ao para a veloci-
dade da partcula i:

r
i
=
dr
i
dt
=
r
i
t
+

j
r
i
q
j
q
j

i=1,...,N
. (11)
Esta equa cao permite obter dois resultados que ir ao ser uteis. Por um lado, considerando que

r
i
=

r
i
(q
j
, q
j
, t) e uma fun cao linear de q, obtem-se


r
i
q
j
=
r
i
q
j

i=1,...,N
;
j=1,...,n
. (12)
Por outro lado, sendo r
i
apenas fun cao de q e do tempo, obtem-se, por deni cao de derivada total,
d
dt
_
r
i
q
j
_
=

2
r
i
tq
j
+

2
r
i
q
k
q
j
q
k
=

q
j
_
r
i
t
+

k
r
i
q
k
q
k
_
=


r
i
q
j

i=1,...,N
;
j=1,...,n
. (13)
Mudando de vari aveis, a primeira parcela do primeiro membro da eq.(10) ca, usando a eq.(4),

F
i
r
i
=

ij

F
i

r
i
q
j
q
j
=

j
Q
j
q
j
. (14)
em que
Q
j
=

F
i

r
i
q
j

j=1,...,n
(15)
se designa por for ca generalizada.
O segundo membro da equa cao(10) pode ser escrito como

p
i
r
i
=

ij

p
i

r
i
q
j
q
j
=

j
_

p
i

r
i
q
j
_
q
j
. (16)
3
Usando a igualdade (derivada do produto)

p
i

r
i
q
j
=
d
dt
_
p
i

r
i
q
j
_
p
i

d
dt
_
r
i
q
j
_

i=1,...,N
;
j=1,...,n
(17)
o termo entre parenteses da eq.(16) ca

p
i

r
i
q
j
=

i
_
d
dt
_
p
i

r
i
q
j
_
p
i

d
dt
_
r
i
q
j
__

j=1,...,n
(18)
Usando a eq.(12) e a eq.(13) camos com

p
i

r
i
q
j
=

i
_
d
dt
_
p
i



r
i
q
j
_
p
i



r
i
q
j
_

j=1,...,n
. (19)
A energia cinetica e
T =

i
1
2
m
i
v
2
i
=

i
1
2
m
i

r
i


r
i
(20)
pelo que
T
q
j
=

i
m
i


r
i
q
j


r
i
=

i
p
i


r
i
q
j

j=1,...,n
. (21)
e
T
q
j
=

i
m
i


r
i
q
j


r
i
=

i
p
i



r
i
q
j

j=1,...,n
. (22)
Usando os resultados eq.(21) e eq.(22) na eq.(19) obtemos

p
i

r
i
q
j
=
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j

j=1,...,n
. (23)
Usando agora as eq.(14), eq.(16) e eq.(23) no princpio de dAlembert eq.(10) obtemos

j
_
Q
j

_
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
__
q
j
= 0. (24)
Esta equa cao e equivalente ao Princpio de dAlembert. Se admitirmos que as liga coes s ao to-
das holon omicas, entao e possvel escolher n coordenadas generalizadas q
j
independentes entre si.
Os deslocamentos virtuais ser ao entao independentes e arbitrarios, pelo que a unica forma de o
somat orio na eq.(24) se anular e os coecientes dos q
j
serem nulos para todo o j:
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
= Q
j

j=1,...,n
. (25)
No caso de as for cas

F
i
derivarem de um potencial V , i.e., se existir uma fun cao escalar V (r, t) tal
que

F
i
=

i
V =
V
r
i

i=1,...,N
, (26)
entao podemos escrever, atendendo `a deni cao de Q
j
na eq.(15)
Q
j
=

F
i

r
i
q
j
=

i
V
r
i

r
i
q
j
=
V
q
j

j=1,...,n
. (27)
4
Substituindo na eq.(25) obtemos
d
dt
_
T
q
j
_

(T V )
q
j
= 0
j=1,...,n
. (28)
Como V n ao depende das velocidades generalizadas,
V
q
j
= 0
j=1,...,n
(29)
e podemos incluir V na derivada em ordem a q
j
, cando a eq.(28) com a forma
d
dt
_
(T V )
q
j
_

(T V )
q
j
= 0
j=1,...,n
. (30)
Denindo o lagrangiano do sistema como
L(q, q, t) = T(q, q, t) V (q, t) (31)
as eqs.(30) cam, nalmente
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
= 0
j=1,...,n
. (32)
Estas equa coes s ao conhecidas como equa coes de Lagrange e s ao as equa coes fundamentais do for-
malismo lagrangiano. O unco ingrediente necessario para esta equa cao e a fun cao escalar L = T V .
Ha alguns pontos que merecem referencia.
As hip oteses que admitimos ao longo desta demostra cao foram:
As for cas de liga cao n ao realizam trabalho virtual (para obter o Princpio de dAlembert
eq.(10));
as liga coes s ao holon omicas (para passar da eq.(24) para a eq.(25) usando a independencia
das coordenadas generalizadas);
as for cas derivam de um potencial, que pode ser ou n ao ser conservativo (para passar da
eq.(25) para a eq.(28));
o potencial n ao depende das velocidades generalizadas (para passar da eq.(28) para a
eq.(30)).


E possvel relaxar a ultima hip otese, desde que a dependencia do potencial U(q, q, t) nas
velocidades generalizadas seja tal que
Q
j
=
U
q
j
+
d
dt
_
U
q
j
_

j=1,...,n
. (33)
Neste caso, U(q, q, t) chama-se potencial generalizado e o lagrangiano passa a ser
L(q, q, t) = T(q, q, t) U(q, q, t). (34)
Esta hip otese n ao tem um interesse meramente academico. O campo electromagnetico que
actua sobre uma partcula carregada com carga q pode ser incluido nas equa coes atraves do
potencial generalizado
U = q
_


A

r
_
, (35)
em que (r, t) e

A(r, t) s ao, respectivamente, o potencial escalar e o potencial vector do campo.
5
Se apenas algumas for cas derivarem de um potencial, podemos construir o lagrangiano L
apenas com essas for cas e a equa cao que resulta ser a
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
= Q

j

j=1,...,n
. (36)
sendo Q

a resultante das for cas generalizadas que n ao derivam de um potencial.


Por exemplo, se as partculas estiverem sujeitas `a ac cao de for cas de atrito em uidos

F
i
= k
i

r
i

i=1,...,N
(37)
entao estas for cas podem ser incluidas nas equa coes de Lagrange atraves da fun cao escalar
(chamada fun cao de dissipa cao de Rayleigh)
F =
1
2

i
k
i
v
2
i
=
1
2

i
k
i

r
i


r
i
. (38)
Facilmente se ve que
F
q
j
=

i
k
i

r
i



r
i
q
j
=

F
i

r
i
q
j
= Q

j

j=1,...,n
(39)
em que us amos a express ao para a for ca eq.(37) e as rela coes eq.(12) e eq.(15). A eq.(36) ca
entao
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
+
F
q
j
= 0
j=1,...,n
. (40)
Embora o lagrangiano seja obtido atraves da eq.(31), n ao existe uma correspondencia biunvoca
entre o lagrangiano e as solu coes das equa coes de Lagrange. Demonstra-se que, se denirmos
uma fun cao L

(q, q, t) atraves da rela cao


L

(q, q, t) = L(q, q, t) +
df
dt
, (41)
em que f(q, t) e uma qualquer fun cao derivavel das coordenadas generalizadas e do tempo,
as equa coes de Lagrange aplicadas a L

(q, q, t) tem as mesmas solu coes que as equa coes de


Lagrange apliacadas a L(q, q, t).
3. Princpio de Hamilton
As equa coes de Lagrange obtidas (eq.(32)) tem a mesma estrutura matem atica que as equa coes de
Euler-Lagrange ja estudadas no c alculo variacional. Assim, vamos demonstrar que elas tambem
podem ser obtidas a partir de um princpio variacional.
Antes disso, porem, vamos dar duas deni coes:
(a) Espa co de congura cao do sistema: espa co cartesiano de dimensao n, em que cada eixo corres-
ponde a cada coordenada generalizada. Cada ponto do espa co corresponde, assim, a um con-
junto de n valores para as n coordenadas generalizadas, i.e., a um estado possvel do sistema.
Inversamente, a cada estado do sistema corresponde um ponto no espa co de congura cao.
Uma linha neste espa co corresponde a uma trajectoria do sistema como um todo.
(b) Sistemas monogenicos: sistemas sobre os quais actuam apenas for cas de liga cao que n ao rea-
lizam trabalho virtual e for cas aplicadas que derivam de um potencial (possivelmente genera-
lizado).
6
Vamos agora enunciar o princpio variacional que contem as leis da Mecanica Cl assica.
O Princpio de Hamilton estabelece que:
A trajectoria seguida por um sistema monogenico, que se desloca de uma certa posi cao q
A
no espa co
de congura cao no instante t
A
ate uma outra posi cao q
B
no instante t
B
, e a que torna estacion ario
o integral de ac cao
I[q(t)] =
_
t
B
t
A
L(q, q, t) dt (42)
relativamente a quaisquer varia coes da trajectoria q(t) que n ao alterem as condi coes fronteira
q(t
A
) = q
A
e q(t
B
) = q
B
. (43)
A partir deste princpio, podemos obter as equa coes de Lagrange da mesma forma que obtivemos
as equa coes de Euler-Lagrange no calculo variacional.
A condi cao de estacionaridade do integral de ac cao e
I = 0. (44)
Seja q(t) ( q
1
(t), q
2
(t), ..., q
n
(t)) a trajectoria que satisfaz o Princpio de Hamilton, obedecendo `as
condi coes fronteira requeridas (eq.(43)) e introduzamos um par ametro real para designar cada
uma das fun coes de ensaio q(t, ), tal que
q(t, 0) = q(t). (45)
Uma possibilidade seria designar as varia coes de q(t) em torno de q(t) por (t), em que usamos a
nota cao (t) = (
1
(t),
2
(t), ...,
n
(t)):
q
j
(t) = q
j
(t) +
j
(t)
j=1,...,n
, (46)
sendo
j
(t) fun coes arbitrarias, independentes umas das outras, tendo apenas que admitir derivadas
contnuas ate segunda ordem e obedecer `as condi coes fronteira

j
(t
1
) =
j
(t
2
) = 0
j=1,...,n
. (47)
Usando as deni coes do calculo variacional
I =
_
dI
d
_
=0
d, (48)
q
j
=
_
q
j

_
=0
d
j=1,...,n
(49)
e
q
j
=
_
q
j

_
=0
d
j=1,...,n
, (50)
rapidamente se termina a demonstra cao. Substituindo a express ao eq.(42) na eq.(44),obtem-se
_
t
2
t
1

j
_
L
q
j
q
j
+
L
q
j
q
j
_
dt = 0. (51)
Integrando a segunda parcela por partes, obtemos

j
_
L
q
j
q
j
_
t
2
t
1
+

j
_
t
2
t
1
_
L
q
j

d
dt
_
L
q
j
__
q
j
dt = 0. (52)
7
para quaisquer varia coes q
j
independentes, obedecendo `as condi coes fronteira
q
j
(t
1
) = q
j
(t
2
) = 0
j=1,...,n
. (53)
Pelas condi coes fronteira, a primeira parcela da eq.(52) e nula, pelo que o integral s o pode ser nulo
se os coecientes de q
j
(t) forem todos nulos:
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
= 0
j=1,...,n
. (54)

E possvel demonstrar que as equa coes de Lagrange, alem de serem condi cao necessaria para asse-
gurar a estacionaridade de integral de ac cao I[q(t)], tambem s ao condi cao suciente.
Concluimos assim que, para sistemas monogenicos sujeitos a liga coes holon omicas,
Leis de Newton Princpio de Hamilton Equa coes de Lagrange. (55)

E possvel generalizar o Princpio de Hamilton para incluir sistemas monogenicos sujeitos a, pelo
menos, algum tipo de liga coes n ao holon omicas, mas n ao prosseguiremos esse estudo aqui.
Uma nota adicional: o princpio de Hamilton e, por vezes, erradamente chamado de princpio de
ac cao mnima. De facto, apenas se requere a estacionaridade, de modo que o integral de ac cao
pode n ao ser mnimo. Note-se, no entanto, que o integral de ac cao nunca e m aximo! Ter a sempre
que ser, ou um mnimo, ou um ponto de sela. Pode-se demonstrar que e sempre possvel dividir a
trajectoria que o sistema segue num n umero nito de partes, tais que o integral de ac cao e mesmo
mnimo para cada parte.
4. Simetrias e teoremas de conserva c ao
As equa coes de Lagrange d ao origem a um sistema de n equa coes diferenciais de segunda ordem.
Integrando este sistema de equa coes, obtemos uma solu cao que contem 2n constantes de integra cao.
Cada uma destas constantes, C
i
(q
A
, q
A
, t
A
), pode ser calculada a partir das condi coes iniciais (ins-
tante inicial t
A
, posi coes iniciais q
A
e velocidades iniciais q
A
). No entanto, sendo constante, o seu
valor ser a o mesmo para qualquer instante t:
C
i
(q
1
(t), ..., q
n
(t), q
1
(t), ..., q
n
(t), t) = const.
i=1,...,2n
. (56)
Estas constantes chamam-se integrais do movimento e s ao particularmente importantes se se podem
obter sem resolver as equa coes de Lagrange.

E habitual, nestes casos, as grandezas que se conservam
serem aditivas (i.e., o seu valor para um conjunto de sistemas distintos que n ao interactuam ser
igual `a soma dos respectivos valores para cada um dos sistemas individuais) e estarem associadas a
opera coes de simetria (movimentos do sistema que n ao alteram o lagrangiano e, consequentemente,
as equa coes do movimento).
Vamos come car por denir o momento p
j
canonicamente conjugado `a coordenada generalizada q
j
atraves da seguinte express ao:
p
j
=
L
q
j

j=1,...,n
. (57)
(De notar que, se as coordenadas generalizadas forem as coordenadas cartesianas das partculas e
o potencial n ao for generalizado, os momentos conjugados s ao os momentos lineares das partculas
do sistema; no entanto, basta o potencial ser um potencial generalizado, como, por exemplo, o
potencial electromagnetico eq.(35), para os momentos conjugados serem diferentes dos momentos
lineares). Das equa coes de Lagrange, resulta que
p
j
=
L
q
j

j=1,...,n
. (58)
8
Chama-se coordenada cclica a uma coordenada que n ao gura explicitamente na express ao para o
lagrangiano. Para qualquer coordenada cclica q
k
,
L
q
k
= 0. (59)
Da eq,(58) resulta entao que
p
k
= 0 p
k
= const., (60)
i.e., o momento canonicamente conjugado a uma coordenada cclica mantem-se constante.
Ora uma coordenada cclica representa uma opera cao (denida pela varia cao dessa coordenada
mantendo as outras constantes) que deixa o sistema invariante, i.e., que n ao altera o lagrangiano.
Opera coes deste tipo chamam-se opera coes de simetria. Podemos assim concluir que, a cada
opera cao de simetria est a associado um princpio de conserva cao (o do momento conjugado `a coor-
denada que dene essa simetria):
propriedade de simetria princpio de conserva cao. (61)
Alguns casos importantes s ao
(a) a simetria mediante a transla cao do sistema como um todo: esta simetria conduz `a conserva cao
do momento linear total;
(b) a simetria mediante a rota cao do sistema como um todo: esta simetria conduz `a conserva cao
do momento angular total;
(c) a simetria mediante a transla cao do sistema no tempo: esta simetria conduz, em certos casos,
`a conserva cao da energia.
Os dois primeiros casos ser ao analisados mais tarde. Vamos aqui considerar o terceiro.
Calculemos a derivada total do lagrangiano em ordem ao tempo:
dL
dt
=

j
L
q
j
q
j
+

j
L
q
j
d q
j
dt
+
L
t
(62)
Usando as equa coes de Lagrange, eq.(32), obtemos
dL
dt
=

j
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
+

j
L
q
j
d q
j
dt
+
L
t
(63)

dL
dt
=

j
d
dt
_
L
q
j
q
j
_
+
L
t
(64)
em que se usou a formula para a derivada de um produto. Entao
d
dt
_
_

j
q
j
L
q
j
L
_
_
+
L
t
= 0. (65)
Denindo a fun cao energia
h(q, q, t) =

j
q
j
L
q
j
L, (66)
obtemos nalmente
dh
dt
=
L
t
. (67)
9
Concluimos pois que, se o lagrangiano for invariante mediante uma transla cao no tempo (n ao
depender explicitamente do tempo), entao a fun cao energia e constante (e vice-versa):
L = L(q, q)
L
t
= 0 h = const.. (68)
Vamos agora analisar em que circunstancias a fun cao energia e a energia do sistema. A energia
cinetica e uma forma quadr atica em

r
i
, pelo que ser a uma quadr atica em q. Se a energia potencial
tambem o for, entao podemos escrever o lagrangiano como
L(q, q, t) = L
0
(q, t) + L
1
(q, q, t) + L
2
(q, q, t), (69)
em que L
1
e uma fun cao homogenia de primeiro grau em q e L
2
e uma fun cao homogenia de segundo
grau em q. O teorema de Euler estabelece que uma fun cao f(x
1
, x
2
, ..., x
n
) homogenia de grau k
nas vari aveis x
1
, x
2
, ..., x
n
satisfaz a seguinte rela cao:

i
x
i
f
x
i
= kf. (70)
Usando este teorema e a forma para L dada pela eq.(69) na deni cao de h eq.(66) obtemos

j
q
j
L
0
q
j
= 0, (71)

j
q
j
L
1
q
j
= L
1
, (72)

j
q
j
L
2
q
j
= 2L
2
, (73)
e, entao,
h = 2L
2
+ L
1
(L
0
+ L
1
+ L
2
) = L
2
L
0
= T
2
V
2
(T
0
V
0
) = T
2
+ V
0
T
0
V
2
, (74)
em que us amos para T e V uma decomposi cao identica a da eq.(69) para L. Se as equa coes que
denem as coordenadas generalizadas em termos das coordenadas cartesianas eq.(3) n ao incluirem
explicitamente o tempo, entao a energia cinetica e uma fun cao homogenia de segundo grau pois,
na eq.(11) para

r
i
, a primeira parcela e nula e T = T
2
e T
0
= 0. Se, alem disso, o potencial n ao for
generalizado, V = V
0
e V
2
= 0. Obtemos entao que
h = T + V (75)
e a energia do sistema.
De notar que as condi coes para h ser constante s ao diferentes das condi coes para h ser a energia do
sistema:
h ser a constante se o lagrangiano n ao depender explicitamente do rempo;
h ser a a energia do sistema se
as equa coes que denem as coordenadas generalizadas em termos das coordenadas carte-
sianas n ao incluirem explicitamente o tempo e
o potencial n ao for um potencial generalizado.
10
Do modo como foi denida a fun cao energia, o seu valor depende da escolha das coordenadas
generalizadas, ao contr ario do lagrangiano, que e sempre igual a T V .

E, assim, possvel que uma
escolha das coordenadas generalizadas conduza a uma fun c ao energia igual `a energia do sistema,
enquanto que uma outra conduza a uma fun cao energia diferente. Da mesma forma, uma escolha
das coordenadas generalizadas pode conduzir a uma fun cao energia constante e outra a uma fun cao
energia cujo valor depende do tempo.
Aplicando estes conceitos ao caso em que existe atrito, facilmente se verica que, usando a eq.(40)
em vez das equa coes de Lagrange, se obtem
dh
dt
+
L
t
=

j
F
q
j
q
j
. (76)
Se se vericarem as condi coes para h ser a energia E do sistema, entao facilmente se ve que F e
uma fun cao homogenia de segundo grau de q, pelo que, usando de novo o teorema de Euler,

j
F
q
j
q
j
= 2F. (77)
Se, alem disso. o lagrangiano n ao depender explicitamente do tempo, obtemos
dE
dt
= 2F, (78)
i.e., 2F e a potencia dissipada pelo atrito.
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