Analysis 2 - Broecker

Vorwort
In diesem Bande erklre ich die Dierentialrechnung fr Abbila u dungen zwischen endlichdimensionalen reellen Vektorrumen sowie a die Grundlagen der Ma- und Integrationstheorie. Die Dierentialrechnung zeigt sich groenteils als Verbindung der Analysis fr Funktionen einer Vernderlichen mit dem Kalkl der u a u Linearen Algebra. Erst der Satz uber die Umkehrabbildung fhrt u zu etwas Neuem, zu einer geometrischen Sicht. Ich sage, was Untermannigfaltigkeiten und ihre Tangentialrume sind, und erklre damit a a die Methode der Multiplikatoren zur Bestimmung kritischer Punkte auch bei nicht holonomen Nebenbedingungen. Auch der Begri der Enveloppe wird erst in diesem Zusammenhang verstndlich. a Die Integralrechnung ist nicht so eng mit der Dierentialrechnung verbunden, wie man es aus dem ersten Semester kennt. Ich erklre die a Anfangsgrnde der Matheorie. Der Leitgedanke zur Kennzeichnung u der integrablen Funktionen ist hier, da man einen fr die L1 -Norm u kompletten Raum von Funktionen herstellen will. Die Konstruktion bliebe im wesentlichen wrtlich dieselbe fr Funktionen mit Werten o u in einem Banachraum. Am Ende kommt die Transformationsformel, und damit werden die beiden Themen des Bandes wieder zusammengefhrt. Der Hauptsatz der Dierential- und Integralrechnung u im Hherdimensionalen, der Satz von Stokes, wird ein Thema des o dritten Bandes sein. Am Schlu habe ich ein Kapitel angefgt, in dem ich unter andeu rem das Morselemma, den Rangsatz und den Satz von Sard vorfhre u und etwas uber konvexe Funktionen und Jensens Ungleichung sage. Das sind heute jedem Mathematiker vertraute Hilfsmittel, und sie dienen auch dem Verstndnis der klassischen Stze uber die Hessea a form und uber die Umkehrabbildung.
ii
Vorwort
In vielen Fllen ubertragen sich Stze und Beweise unmittelbar a a vom Ein- aufs Mehrdimensionale. Das gilt zum Beispiel fr den u Umgang mit und , fr Folgen und Reihen, fr die Diskussion u u der verschiedenen Konvergenzbegrie fr Folgen von Funktionen, fr u u die Vertauschbarkeit von Ableitungen mit Grenzwertbildung, fr den u Satz von Borel uber Funktionen mit vorgeschriebener Taylorreihe, fr Dirac- und Weierstraapproximation. Derartiges habe ich nicht u eigens wiederholt, um die Aufmerksamkeit nicht zu ermden. Dies u ist ein Skriptum fr das zweite Semester, ein Kompendium soll es u nicht werden. Die Aufgaben, die ich am Ende gesammelt habe, will ich besonders empfehlen. Sie werden zwar im Text nicht benutzt, aber sie helfen doch, durch Beispiele, Gegenbeispiele und Anwendungen, manches zu erhellen und zu erlutern, und sie sind vergnglich. a u Herr Martin Lercher hat die Figuren des letzten Kapitels hergestellt, Herr Michael Prechtel hat zahlreiche Verbesserungen des Manuskripts angeregt und Frau Martina Hertl hat den Drucksatz fr die u erste Auage besorgt. Ihnen bin ich herzlich dankbar. Fr die zweite Auage habe ich die Schrift vergrert und bei u o der Gelegenheit das Manuskript etwas geputzt. Auch sind einige Hinweise im Text und in den Aufgaben hinzugekommen. Regensburg, zu Neujahr 1994 Theodor Brcker o
Inhaltsverzeichnis
Kapitel I: Dierentialrechnung mehrerer Variablen . . . . . . 1 1. Kurven im euklidischen Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2. Dierenzierbare Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3. Taylorentwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4. Das lokale Verhalten einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 5. Vertauschbarkeit von Ableitung und Integral . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Kapitel II: Der Satz uber die Umkehrfunktion . . . . . . . . . . 38 1. Normen und Fixpunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2. Der Satz uber die Umkehrabbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3. Gleichungen und Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4. Der Tangentialraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 5. Die Einhllende einer Schar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 u
Kapitel III: Ma und Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 1. Merume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 a 2. Mae . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3. Konstruktion des Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4. Konvergenzstze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 a 5. Das Integral nichtnegativer Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
iv
Inhaltsverzeichnis
Kapitel IV: Das euklidische Lebesgueintegral . . . . . . . . . . . 106 1. Produkte von Marumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 a 2. Die Transformationsformel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 3. Nullmengen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 4. Polar- und Zylinderkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Kapitel V: Allerleirauh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 1. Eine nicht mebare Menge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 2. Der Rangsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 3. Das Morse-Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4. Der Satz von Sard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 5. Konvexe Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Kapitel I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Kapitel II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Kapitel III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Kapitel IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Kapitel V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 Symbolverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 Namen- und Sachverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Kapitel I
Dierentialrechnung mehrerer Variablen
Ja, saadan var det, saadan vokser Ens Vsen med Ens Viden, klares deri, samles igjennem den. Det er saa skjnt at lre som at leve. Vr ikke bange for at miste dig selv i strre Aander end din egen. Niels Lyhne.
Wir erklren die grundlegenden Regeln der Dierentialrechnung a fr Abbildungen zwischen endlichdimensionalen reellen Vektorruu a men. Es erweist sich, da alle eigentlich analytische Arbeit schon im Eindimensionalen getan ist. Wenn die Denition der Ableitung einmal richtig gefat ist, kommt es hier vor allem darauf an, den Kalkl der Linearen Algebra fr unsere Zwecke zu interpretieren und u u zu benutzen.
1. Kurven im euklidischen Raum.

Eine Abbildung X Y Z in ein Produkt von topologischen Rumen ist genau dann stetig, wenn die beiden Komponenten X Y a und X Z stetig sind, und ganz genau so verhlt es sich mit a dierenzierbaren Abbildungen. Daher ist noch nichts Bedenkliches geschehen, wenn wir jetzt als ersten Blick auf das Hherdimensionale o Abbildungen D Rn betrachten, wo D ein Intervall und eben nur der Bildraum hherdimensional, nmlich das n-fache Produkt von o a R mit sich selbst ist. Mit solchen Abbildungen, die wir im stetigen
I. Differentialrechnung mehrerer Variablen
Falle Wege genannt haben und in dem hier betrachteten Zusammenhang auch Kurven nennen, hat man es in Anwendungen oft zu tun. Etwa in der Mechanik wird einem System von n Massenpunkten eine Kurve R R6n zugeordnet, nmlich jedem Zeitpunkt t R orda net man drei Ortskoordinaten und drei Geschwindigkeitskoordinaten jedes Massenpunktes zu. Wenn wir hernach auch zum Beispiel Abbildungen studieren, deren Denitionsgebiet hherdimensional ist, so wird eine wichtige Meo thode sein, da wir allerlei Kurven durch das Denitionsgebiet legen, und die Einschrnkung der Abbildung auf diese Kurven also aufs a Eindimensionale betrachten. Kommen wir nun zu genaueren und auch etwas technischen Erklrungen. Sei also D R ein Intervall mit mindestens zwei Punka ten, so da also D weder leer ist, noch zu einem Punkt degeneriert. Sei : D Rn , t (t) = 1 (t), . . . , n (t) eine Abbildung. Wie gesagt, ist stetig, genau wenn alle Komponenten i : D R stetig sind; eine stetige solche Abbildung heit eine Kurve in Rn oder auch ein Weg. Sie heit stetig dierenzierbar, wenn jede Komponente i von diese Eigenschaft hat. Sie heit st ckweise stetig dierenzierbar, falls es eine Zerlegung u a = t0 t1 tm = b von D [a, b] gibt, so da | [ti , ti+1 ] D stetig dierenzierbar ist. Ganz entsprechend erklrt man komponentenweise, wann die Kura ve k-mal stetig dierenzierbar (C k ), stckweise k-mal stetig dierenu zierbar oder an der Stelle D dierenzierbar heit. Ist letzteres der Fall, so heit der Vektor ( ) := d/dt 1 ( ), . . . , d/dt n ( )
der Geschwindigkeitsvektor oder die Ableitung von bei und die reellen Vielfachen von ( ) heien Tangentialvektoren von
1. Kurven im Rn
in . Die Geschwindigkeit von in ist |( )|, und wir deuten gern den Parameter t als Zeit. Statt an der Stelle heit es dann entsprechend zur Zeit . Hier ist immer die euklidische Norm in Rn zum Standard-Skalarprodukt gemeint. Im allgemeinen schreiben wir Geschwindigkeitsvektoren und Tangentialvektoren wie hier als Zeilentupel; nur wenn wir in Rechnungen vom Matrizenkalkl der u Linearen Algebra Gebrauch machen, sind die Geschwindigkeits- und Tangentialvektoren als Spalten zu notieren. Sind die Komponenten i von integrabel, so setzen wir fr [a, b] D u
b b
(t) dt :=
a a
1 (t), . . . , n (t) Rn .
a
Eine stckweise stetig dierenzierbare Kurve in Rn drfen wir uns u u n durch ihr Bild im R , also etwa
veranschaulichen. Wir nennen (a) den Anfangs- und (b) den Endpunkt der Kurve und sagen: Die Kurve luft von (a) nach a (b), oder sie verbindet diese Punkte miteinander, wenn D = [a, b] ist. Das Bild von nennt man auch die Spur, aber wir nennen es meist einfach wieder die Kurve . Beispiele. (t) = p + r (cos t, sin t), p R2 , r R+ , 0 t 2,
beschreibt den Kreis um p mit Radius r . Die Tangentialvektoren des Kreises ( sin t, cos t) stehen senkrecht auf dem Ortsvektor (t) p . Durch ane Verzerrung von R2 erhlt man aus dem Kreis eine a Ellipse, z.B. durch eine Gleichung (t) = (a cos t, b sin t)
beschrieben.
Die Funktion (t) = p + t v, p, v Rn beschreibt eine Gerade durch p mit Geschwindigkeitsvektor v . Die Funktion (t) = (t2 , t3 ) beschreibt die Neilsche Parabel mit einer Spitze im Ursprung, wo der Geschwindigkeitsvektor verschwindet. Die Funktion (t) = (cos t, sin t, t) ist eine Schraubenlinie in R3 . Ihre Projektion auf die (x, y)-Ebene ist der Kreis.
Den Geschwindigkeitsvektor (t) zeichnen wir gerne an den Punkt (t), obwohl es natrlich ein Vektor in Rn ist. u
1. Kurven im Rn
Wir wollen auch von der Lnge einer Kurve im euklidischen a Raum reden. Ist : [a, b] Rn die Kurve und wre s(t) die a Lnge zwischen a und t, so wre ds/dt die Geschwindigkeit, also a a s = ds/dt = ||, oder in sinnflliger Schreibweise: a (t) = x1 (t), . . . , xn (t) , und ds = dt dx1 dt
2
+ +
dxn 2 , dt
oder ds =
dx2 + + dx2 . n 1
Wir erklren daher: a Denition. Die Bogenlnge einer stckweise stetig dierenziera u n baren Kurve : [a, b] R ist
b
s() =
a
|(t)| dt.
Weil der Integrand stckweise stetig ist, ist das Integral wohldeu niert, und die Funktion
t
s : [a, b] R,
t
a
|( )| d = s(|[a, t])
(die wir auch Bogenlnge nennen) ist stetig, monoton wachsend, a und wenn stetig dierenzierbar ist, ist auch s stetig dierenzierbar mit der Ableitung ds/dt =: s(t) = |(t)|. Beispiel. Der Kreis mit Radius 1 ist gegeben durch : [0, 2] R2 , t (cos t, sin t), also
2 2
s() =
0 2
|(cos t, sin t). | dt =

0
|( sin t, cos t)| dt

2
=
0
sin t +
cos2
t dt =
0
1 dt = 2.
Ist eine Kurve in R2 durch die x-Achse parametrisiert, also ist (x) = x, f (x) , so ist d/dx = 1, f (x) , also || = 1 + (f )2 , und damit
b
s() =
a
1 + f (x)2 dx.
(1.1) Satz. Die Bogenlnge einer stckweise stetig dierenzierbaren a u Kurve ist unabhngig von der Parametrisierung. a Das heit genauer folgendes: Gegeben sei die Kurve : [a, b] Rn und eine stetig dierenzierbare Parametertransformation : [, ] [a, b], () = a, () = b,
so da stets 0, dann haben und gleiche Bogenlnge. a Beweis: Nach geeigneter Zerlegung = 0 1 n = ist stetig dierenzierbar auf [(i ), (i+1 )] hier wurde der Zwischenwertsatz auf angewandt und 0 benutzt. Man darf also annehmen, da stetig dierenzierbar ist, und hat dann
b ()
s() =
a
|(t)| dt =
()
d/dt ( ) d( ) =
d/dt ( ) ( ) d =

|d/d ( )| d = s( ).
Die Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsvektor sind natru lich abhngig von der Parametrisierung, aber ist ( ) = 0, so besagt a
1. Kurven im Rn
fr ( ) = t die Gleichung u (t) ( ) = d ( ), d
da und gleiche Tangentialvektoren in t = ( ) bzw. haben, der Tangentialraum { (t) | R} von zur Zeit t ist unabhngig von der Parametrisierung. a Am natrlichsten ist es, eine Kurve durch ihre Bogenlnge zu u a n parametrisieren. Sei also : [a, b] R eine stetig dierenzierbare Kurve, und sei stets = 0 auf [a, b] . Dann ist die Bogenlnge a s : [a, b] [0, s()] stetig dierenzierbar mit der Ableitung || > 0, also besitzt diese Transformation eine dierenzierbare Umkehrung s1 : [0, s()] [a, b] . [a, b]
s =
Rn
[0, s()] Und wenn man = s1 setzt, so folgt || = |d /ds| |ds/dt| = |d /ds| ||, also hat Einheitsgeschwindigkeit, der Parameter ist die Bogenlnge. Diese Parametrisierung benutzt man, um das a Integral einer Funktion auf einer Kurve zu erklren, genauer: a Denition. Sei : [a, b] X Rn eine stckweise stetig difu ferenzierbare Kurve und f : X Rk eine Funktion, so da f integrabel ist, dann ist
s() b
f :=
0
f (s) ds :=
a
f (t) |(t)| dt.
Jedes Stckchen dt wird also beim Integrieren mit |(t)| gewichu tet, also soviel gezhlt, wie die Lnge der Kurve zunimmt. Auch a a dieses Integral ist unabhngig von der Parametrisierung, und der a Wert ist in unserem Falle ein Punkt in Rk .
Ist nmlich t = ( ), so dt = d/d d , also a (f ) || dt = (f ) | | d d = d (f )

d d
d.
Fr das Integral lngs hat man folgende plausible u a (1.2) Integralabschtzung. Sei : [a, b] X Rn eine stcka u weise stetig dierenzierbare Kurve und f : X Rk eine Funktion, so da |f (t)| M fr alle t [a, b]. Dann ist u f
|f | s() M.
Beweis: Es bezeichne u, v das euklidische Skalarprodukt von u und v in Rk , dann ist fr eine Funktion : [a, b] Rk und einen u k Vektor v R oenbar
b b
(t) dt, v =
a a
(t), v dt ,
wegen der Linearitt des Integrals. Setzen wir daher a

2 b b
f = v, so ist
|v| =
f, v =
a
f , v || dt
a
|f | |v| || dt
= |v|
a
|f | || dt = |v|
|f |,
also |v|
|f |.
Hier habe ich die Schwarzsche Ungleichung | f, v | |f | |v| benutzt. Ist nun |f | M , so knnen wir weiter abschtzen: o a
b b
|f | =
a
|f (t)| |(t)| dt M
a
|(t)| dt = M s().
1. Kurven im Rn
(1.3) Anwendung. Ist : [a, b] Rn eine stckweise stetig dieu renzierbare Kurve, so ist s() |(b) (a)|, das heit, die Gerade ist die krzeste Verbindung zweier Punkte. u Beweis: Wir wenden die Integralabschtzung an und whlen dabei a a f = als Funktion auf der Kurve id : [a, b] [a, b] , dann folgt:
b b
|(b) (a)| =
a n
(t) dt
a
|(t)| dt = s().
Da eine Kurve : D R an der Stelle D dierenzierbar ist heit, wenn man alle Komponenten wieder zu einem Vektor zusammenfat: ( + h) = ( ) + h (h), (0) =: ( ),
mit einer bei 0 stetigen Funktion : D Rn . Daraus erhlt a man leicht folgende (1.4) Rechenregeln. (i) Sind , : D Rn dierenzierbar an der Stelle D , und ist , : D R durch , (t) = (t), (t) erklrt, so ist a d/dt | (t), (t) = ( ), ( ) + ( ), ( ) .
t=
(ii) Ist wie eben und : D R dierenzierbar bei , so ist dort ( ). = + . Beweis: Wir schreiben: ( + h) = ( ) + h (h) und ( + h) = ( ) + h (h), wie oben, und erhalten: , ( + h) = , ( ) + h ( ), (h) + (h), ( ) + h2 (. . . ),
und daraus sogleich die erste Behauptung. Ebenso die zweite.
10
2. Dierenzierbare Abbildungen
Jetzt werden wir Abbildungen Rn U Rp betrachten, deren Denitionsgebiet auch hherdimensional ist. Wir wollen uns darauf o besinnen, was lineare Abbildungen Rn Rp sind, und wollen diese ohne weiteres mit (p n)-Matrizen identizieren, soda also der Matrix A = (aij ) die Abbildung A : Rn Rp , x y, yi =
j
aij xj
entspricht. Um die Ableitung einer Abbildung f an der Stelle x zu erklren, a konnte man im Eindimensionalen vom Dierenzenquotienten (h) ausgehen, der durch die Gleichung f (x + h) f (x) = (h) h eindeutig deniert ist. Ist nun aber U oen in Rn und eine Abbildung f : U Rp gegeben, so ist fr h entsprechend ein Vektor aus u n R zu nehmen, durch den man nicht dividieren kann. Auch ist eine lineare Abbildung : Rn Rp fr n > 1 keineswegs durch einen u Wert h bestimmt. Es kommt allerdings eben auch gar nicht auf die Eindeutigkeit des (h) an, sondern nur auf die Existenz, und wie es schon im Eindimensionalen oft geschickter ist, die Denitionsgleichung so stehen zu lassen, ohne durch h zu dividieren, so ist es hier unumgnglich notwendig. a Denition (Dierenzierbarkeit). Sei U oen in Rn und f: U Rp eine Abbildung. Sie heit dierenzierbar bei x U mit dem Differential oder der Ableitung Df (x) , wenn folgendes gilt: Es gibt eine Abbildung A : U Hom( Rn , Rp ) Rpn = von U in den Raum der linearen Abbildungen Rn Rp (also in den Raum der reellen (p n)-Matrizen), so da fr alle h Rn mit u x + h U gilt: f (x + h) = f (x) + A(x + h) h,
2. Differenzierbare Abbildungen
11
und zwar so, da A am Punkt x stetig ist, mit dem Wert A(x) =: Df (x) Hom( Rn , Rp ). Das Dierential Df (x) ist also eine lineare Abbildung; in Koordinaten wird sie durch eine (p n)-Matrix gegeben, die wir noch genauer betrachten werden. Wenn wir den Matrizenkalkl der linu earen Algebra benutzen, mssen wir die Vektoren, wie hier h Rn , u als Spalten schreiben und entsprechend auch die Komponenten von f (x). Die Denition zeigt unmittelbar, da eine am Punkt x dierenzierbare Abbildung dort auch stetig ist, die rechte Seite der Formel ist stetig bei h = 0 . Auch ist f genau dann an der Stelle x differenzierbar, wenn alle Komponenten fj , j = 1, . . . , p von f dort dierenzierbar sind: Die Matrix A(x + h) ist das p-Tupel der Zeilen von A , und A ist genau dann stetig bei x , wenn dasselbe fr jede u Zeile gilt. Oft fat man die Denition der Dierenzierbarkeit etwas anders etwas weniger geschickt, wie mir scheint, und etwas weniger verallgemeinerungsfhig, dafr vielleicht etwas verstndlicher nmlich a u a a wie in der folgenden (2.1) Bemerkung. Die Abbildung f : U Rp ist genau dann dierenzierbar bei x U , wenn es eine (feste) lineare Abbildung A : Rn Rp gibt, so da f (x + h) = f (x) + A h + (h), mit
h0
lim (h)/|h| = 0.
Beweis: Ist f dierenzierbar bei x nach unserer Denition, so setze A = A(x), dann ist f (x + h) = f (x) + A h + A(x + h) A(x) h. Setze (h) = A(x + h) A(x) h, dann ist
h0
lim (h)/|h| = lim A(x + h) A(x) (h/|h|) = 0,

h0
12
weil alle Komponenten der Matrix gegen 0 gehen und die von h/|h| hchstens 1 sind. o Erfllt die Funktion umgekehrt die Bedingung von (2.1), so schreiu be fr h = 0 nun: u f (x + h) = f (x) + A h + h, h |h|2 (h), und erklre die lineare Abbildung A(x + h) : Rn Rp durch a v Av + h, v |h|2 (h) (:= Av falls h = 0). Dann ist oenbar f (x+h) = f (x)+A(x+h)h , und die Stetigkeit von A(x + h) bei h = 0 ist zu zeigen; aber fr alle v Rn ist u
h0
lim h, v |h|2 (h) = lim |h|1 h, v |h|1 (h) = 0.

h0
Hug fassen wir die Denition auch mit einer Formel a f (x + h) = f (x) + A(h) h, dann ist A : U x Hom( Rn , Rp ) = Rpn stetig am Nullpunkt. Bemerkung. Das Dierential ist durch f eindeutig bestimmt. Ist nmlich a f (x + h) = f (x) + A(h)h = f (x) + B(h)h, so folgt A(h) B(h) h = 0 fr alle gengend kleinen h . Ist u u also v irgendein Vektor in Rn , so gilt fr kleine t > 0 demnach u A(tv) B(tv) tv = 0, also A(tv) B(tv) v = 0 . Nun bilde den Limes fr t 0 , dann ergibt sich A(0) B(0) v = 0 , also u A(0) = B(0) . Wie in der Dimension eins ergeben sich unmittelbar aus der Definition folgende (2.2) Rechenregeln. Sind f, g : U Rp dierenzierbar bei x U Rn und , Konstanten, so ist auch f + g : U Rp dierenzierbar bei x , und es gilt:
13
Linearitt: a
D(f + g)(x) = Df (x) + Dg(x) .
Seien U oen in Rn und V oen in Rm , und es seien Abbildungen U V Rp ,

f g
f (x) = y,
gegeben. Ist dann f dierenzierbar an der Stelle x und g an der Stelle y , so ist g f dierenzierbar bei x, und es gilt die Kettenregel: D(g f )(x) = Dg(y) Df (x).
Die lineare Approximation der Zusammensetzung ist die Zusammensetzung der linearen Approximationen. Beweis: Beides folgt unmittelbar aus der Denition, die Kettenregel so: Es ist f (x + h) = f (x) + A(h)h, g(y + k) = g(y) + B(k)k, A(0) = Df (x), B(0) = Dg(y),
wobei A und B bei 0 stetig sind. Daher ist (mit y = f (x) und k = A(h) h): g f (x + h) = g f (x) + A(h)h = g f (x) + B A(h)h A(h) h, und limh0 B A(h)h A(h) = B(0)A(0) = Dg(y) Df (x).
Eine ane Abbildung f : Rn Rp , x Ax + b,
hat konstantes Dierential Df = A, denn f (x + h) = A (x + h) + b = f (x) + Ah. Das Dierential einer Abbildung f , als lineare Abbildung Rn Rp , wird auf kanonische Weise durch eine Matrix gegeben. Wie berechnet man die Komponenten dieser Matrix? Das wollen wir jetzt beschreiben. Wir betrachten eine oene Menge U in Rn und eine Abbildung f : U Rp , x f1 (x), . . . , fp (x)
14
mit den Komponenten fi : U R, i = 1, . . . , p.
Die j-te partielle Ableitung von f (bzw. fi ) in einem Punkte u U ist Dj f (u) := lim h1 f (u + hej ) f (u)
h0
=:
f (u), xj
beziehungsweise dasselbe fr die i-te Komponente u Dj fi (u) = lim h1 fi (u + hej ) fi (u)

h0
fi (u). xj
Dabei ist ej der j-te Standard-Basisvektor von Rn mit j-ter Komponente 1 und Null sonst. Mit anderen Worten, Dj fi erhlt man so: Man betrachtet alle a Variablen x bis auf die j-te als konstant und nimmt fi als Funktion der einen Vernderlichen xj , dann ist Dj fi die Ableitung. Wenn a Dj fi (u) existiert, heit fi bei u partiell nach xj dierenzierbar. (2.3) Satz. Sei U oen in Rn und f : U Rp sei an der Stelle u U dierenzierbar. Dann existieren alle partiellen Ableitungen f Dj fi (u) = xi (u), und die lineare Abbildung Df (u) ist durch die j Matrix Df (u) = fi /xj (u) gegeben. Diese Matrix heit auch Jacobi-Matrix von f bei u . Im Matrizenkalkl sind die Vektoren aus Rn und Rp hier als Spalten u zu schreiben. Beweis: Die partiellen Ableitungen kann man auch so beschreiben: Fr ein Intervall I um 0 R existiert die Zusammensetzung von u Abbildungen ij : I U t u + tej ,
j
Rp y
pri
R, yi ,
15
und es ist Dj fi (u) = Dij (0) = d/dt ij (0). Nun sind die Inklusionen und Projektionen j , pri an, wenn also Df (u) existiert, so existiert nach der Kettenregel auch Dij (0), und es ist Dij (0) = D pri Df (u) Dj . Aber Dj : ej , D pri : (v1 , . . . , vp ) vi , also Dij (0) = i-te Komponente von Df (u) ej = Df (u)ij . Eine Formel wie f (x + h) f (x) = Df (x) h + (h) in der Erklrung der Dierenzierbarkeit bedeutet also, wenn man sie a in Komponenten und Matrizen expliziter aufschreibt: f1 (x + h) f1 (x) . . . fp (x + h) fp (x)
f1 x1 (x)
f1 xn (x) . . .
h1
1 (h) . . . p (h)
. . .
fp x1 (x)
. . + . hn
fp xn (x)
In allgemeinen Uberlegungen, mit denen es ja dieser Text meist zu tun hat, soll man sich aber unter einem Symbol wie Df (x)v das Bild des Vektors v unter der linearen Abbildung Df (x) Hom( Rn , Rp ) denken, wie auch immer diese Gegenstnde notiert sein mgen. Und a o so notieren wir, wie schon im ersten Abschnitt, meist die Vektoren aus Rn als Zeilen, weil die chinesische Notation unbequem zu schreiben und zu lesen ist. In einem Symbol wie Df (x) v ist dann v = (v1 , . . . , vn ), Df (x) v = Df1 (x) v, . . . , Dfp (x) v ,
n
Dfi (x) v =
j=1
fi /xj (x) vj .
16
Wo wir aber den Matrizenkalkl verwenden, sind Vektoren als Spalu tentupel zu schreiben, und das ist insbesondere der Fall, wenn wir das Dierential Df (x) als Matrix auassen und uber Eigenschaften dieser Matrix, ihrer Zeilen und Spalten, reden. Ubrigens bezeichne t A die transponierte der Matrix A , dann knnen wir gelegentlich, wo o es der Kalkl verlangt, eine Zeile durch Transponieren in eine Spalte u t (v1 , . . . , vn ) verwandeln. Man hat etwas Mhe mit den Bezeichnungen, denn einerseits ist u einem Punkt x die Matrix Df (x) zugeordnet, und andererseits ist ja auch dies eine (lineare) Abbildung, die dann einem Vektor v den Bildvektor Df (x) v zuordnet. Wir schreiben zur Unterscheidung diese letztere Abbildung als Multiplikation, weil wir uns Df (x) als Matrix denken. Andere schreiben x als Index, also Dfx oder Dx f statt Df (x) , und dann Dfx (v) oder Dx f (v) statt Df (x) v . Die Kettenregel zum Beispiel erhlt jetzt folgende Gestalt: Hat a man eine Zusammensetzung Rn U Rm V
Rp ,
f (u) = v,
und existieren Df (u) und Dg(v), so existiert auch D(g f )(u), und die Kettenregel besagt explizit: gi fj (g f )i (v) (u) = (u). yj xk xk
Dies kann man auch bei der Berechnung der Ableitung von Funktionen einer Variablen mit Gewinn anwenden. Betrachte zum Beispiel eine Zusammensetzung R I
Rn U
R.
f
n f j=1 xj
17
dj dt ( ).
Dann ist Kurz:
d dt (f
)( ) = Df ( ) ( ) = df = dt
n j=1
( )
f dxj . xj dt
Ist zum Beispiel (t) = u + tv fr ein u U und einem Vektor u n v R , so ist d (f )(0) = dt
n i=1
f (u) vi =: Dv f (u). xi
Ist f : U R dierenzierbar am Punkt u , so heit der Vektor grad f (u) := D1 f (u), . . . , Dn f (u)
auch der Gradient von f am Punkt u, und Dv f (u) = grad f (u), v heit die Richtungsableitung von f in Richtung v . Ist |v| = 1, so ist |Dv f (u)| |gradf (u)| nach der Schwarzschen Ungleichung, also ist |Dv f | maximal, falls v = grad f /|grad f |. Der Gradient zeigt die Richtung des strksten Anstiegs der Funktion. a Die Existenz der Jacobischen fi /xj (u) ist notwendig aber nicht hinreichend fr die Dierenzierbarkeit. Zum Beispiel die Funku tion xy f : R2 R, (x, y) 2 , f (0) := 0, x + y2 ist am Ursprung nicht einmal stetig, also erst recht nicht dierenzierbar, sie hat dort aber die Jacobimatrix 0 , denn f | R0 = f |0 R = 0. Es gilt aber folgender wichtiger (2.4) Satz. Die Funktion f : U Rp sei uberall partiell dieren zierbar, und die partiellen Ableitungen Dj fi : U R seien am
18
Punkte x U stetig, dann ist f bei x dierenzierbar mit dem Differential Df (x) = fi /xj (x) . Beweis: Wir drfen p = 1 annehmen. Wir schreiben h Rn als u h = h1 e1 + + hn en , und erhalten f (x + h) f (x)
n
=
k=1
f (x + h1 e1 + + hk ek ) f (x + h1 e1 + + hk1 ek1 ) .
Auf jeden Summanden knnen wir den Mittelwertsatz der Diereno tialrechnung einer Variablen nmlich der k-ten Komponente im a k-ten Summanden anwenden und erhalten:
n
f (x + h) f (x) =
k=1
hk Dk f (x + h1 e1 + + hk1 ek1 + k hk ek ),
mit 0 < k < 1. Und dies ist schon die Behauptung, denn es ist ja limh0 Dk f (. . . ) = Dk f (x), weil Dk f bei x stetig ist. In der Regel werden wir also die Dierenzierbarkeit einer Funktion dadurch feststellen, da wir die partiellen Ableitungen berechnen das luft auf den Kalkl der Dierentialrechnung einer Variablen hina u aus und feststellen, ob die partiellen Ableitungen stetig sind. Zum Beispiel ein Polynom in mehreren Variablen ist stets dierenzierbar. Mit diesem Satz ubertrgt man vieles unmittelbar vom Ein- aufs a Mehrdimensionale. Zum Beispiel die Grenzfunktion einer Folge stetig dierenzierbarer Funktionen ist wieder stetig dierenzierbar, wenn die Ableitungen gleichmig konvergieren. a Aus dem Eindimensionalen ubertrgt sich auch, hnlich wie im a a Beweis des Satzes benutzt, ein (2.5) Mittelwertsatz. Sei U oen in Rn und f : U R sei eine dierenzierbare Funktion. Es sei x + th U fr 0 t 1 , dann ist u f (x + h) f (x) = Df (x + h) h, 0 < < 1.
19
Beweis: Setze g(t) = f (x + th) und wende den Mittelwertsatz fr u eine Variable an: d f (x + h) f (x) = g(1) g(0) = g( ) = Df (x + h) h. dt
Beachte jedoch, da die Dimension des Bildraumes eins ist. Wenn f mehrere Komponenten hat, f = (f1 , . . . , fp ) : U Rp , so mu man im allgemeinen fr jede Komponente einen anderen Wert u nehmen. Zum Beispiel bei der Schraubenlinie (t) = (cos t, sin t, t) zeigt der Vektor (t) = ( sin t, cos t, 1) niemals in Richtung (2) (0) = (0, 0, 2). Allgemein mu man, statt Df an einer Zwischenstelle, vielmehr einen Mittelwert von Df whlen, nmlich: a a (2.6) Mittelwertsatz. Sei U oen in Rn und f : U Rp stetig dierenzierbar. Auch sei x + th U fr 0 t 1, dann ist u
1
f (x + h) f (x) =
0
Df (x + th) dt h.
Das Ingtegral wird komponentenweise gebildet. Das Ergebnis der Integration ist wieder ein Matrix, der Mittelwert von Df auf der Strecke von x nach x + h. Beweis: Beide Seiten sind gleich
1 1 d f (x 0 dt
+ th) dt.
Diese Formel hat die Gestalt f (x + h) = f (x) + A(x + h) h , mit A(x + h) =

0
Df (x + th) dt.
20
Sie gibt also eine explizitere Beschreibung einer matrizenwertigen Funktion A, wie sie in der Denition der Dierenzierbarkeit auftritt. Das wird sich noch oft als ntzlich erweisen, wenn wir etwa den Zuu wachs von f abschtzen oder die Dierenzierbarkeit eines geeigneten a A untersuchen wollen.
3. Taylorentwicklung
Fr den Kalkl der Dierentialrechnung machen wir nun die wichu u tige Bemerkung, da die hheren Ableitungen einer Funktion vero tauschbar sind. Die genaue Behauptung ist: (3.1) Satz (ber die Vertauschbarkeit der Ableitungen). Sei U oen u in Rn und f : U R eine Funktion; sie besitze Ableitungen Di f, Dj f nach der i-ten und j-ten Variable auf U , und es existiere die Ableitung Di Dj f : U R und sei stetig. Dann existiert auch Dj Di f , und Di Dj f = Dj Di f. Beweis: Sei u U . Um das Schreiben zu vereinfachen setzen wir (s, t) = f (u + sei + tej ). Dann sagt die Voraussetzung, da lokal um den Ursprung (0, 0) die Ableitung D1 D2 existiert und stetig ist, und es ist zu zeigen: D1 D2 (0, 0) = D2 D1 (0, 0). Nach Denition ist nun D2 D1 (0, 0) = d/dt | lim = lim lim (s, t) (0, t) s
t=0 s0
1 (s, t) (0, t) (s, 0) (0, 0) . t0 s0 s t
21
Auf den Bruch, einen Dierenzenquotienten bezglich der zweiten u Variablen, wenden wir den Mittelwertsatz der Dierentialrechnung an und schreiben dafr u 1 D2 (s, 2 t) D2 (0, 2 t) , s 0 < 2 < 1,
und dies ist wieder ein Dierenzenquotient bezglich der ersten Vau riablen, auf den wir, weil D1 D2 existiert, ebenfalls den Mittelwertsatz anwenden knnen. Wir erhalten: o D1 D2 (1 s, 2 t), und weil D1 D2 stetig ist, folgt
t0 s0
0 < 1 , 2 < 1,
lim lim D1 D2 (1 s, 2 t) = D1 D2 (0, 0).
Wir geben sogleich eine Anwendung des Satzes: Gegeben sei eine Abbildung v : R2 R2 , die wir uns als Vektorfeld vorstellen, das heit, jedem Punkt (x, y) R2 ist ein Vektor v1 (x, y), v2 (x, y) zugeordnet, den wir mit Fupunkt in (x, y) abtragen. Beispiel. v(x, y) = 1 (y, x). 2
Frage: Gibt es zu dem Vektorfeld ein Potential, das heit, gibt es eine Funktion P : R2 R , so da P/x = v1 , P/y = v2 ? In
22
unserem Beispiel ist die Antwort: Nein, denn es wrde folgen: u 1 v1 v2 1 = = = . 2 y x 2
Nachdem wir nun wissen, da die partiellen Ableitungen unter vernnftigen Voraussetzungen vertauschbar sind, machen wir uns folu gende bequeme Schreibweise zu eigen: Wir setzen f, xi k1 k Di f := Di Di f =: k /xk f, i Di f =:
0 Di f := f.
Dann schreiben wir Zusammensetzungen partieller Ableitungen mit einem Multiindex , wir benutzen folgende Bezeichnungen: = (1 , , n ) N n heit ein Multiindex, 0 seine Ordnung, -fakultt, a heit das Monom vom Exponent , kleinergleich,
|| := 1 + + an ! := 1 ! 2 ! . . . n ! x := x1 1 . . . xn n
: i i fr i = 1, . . . , n , u := (1 1 , , n n ),
D f := D1 1 D2 2 . . . Dn n f =:
x1 1
|| f, xn n
D0 f := f.
Solange die Zusammensetzungen partieller Ableitungen von f auf der oenen Menge U Rn stetig bleiben, sind sie vertauschbar, und wir knnen die Reihenfolge so festlegen, wie in dem Symbol D f . o Eine Funktion f : U R heit C k -Funktion oder k-mal stetig dierenzierbar, falls D f fr || k existiert und stetig ist. Und u C k (U ) sei die Menge der C k -Funktionen auf U . Wir lassen auch k = zu, also
C (U ) =
k=0
C k (U )
ist die Menge der beliebig oft stetig dierenzierbaren Funktionen. Dies ist ubrigens ein kommutativer Ring mit Eins.
23
Eine Abbildung f : U Rp heit k-mal stetig dierenzierbar, wenn ihre Komponenten fi : U R aus C k (U ) sind. Die Menge der k-mal stetig dierenzierbaren Abbildungen U Rp wird mit C k (U, Rp ) = C k (U )p bezeichnet. Ist f C k (U )p , so ist D f das p-Tupel D f = (D f1 , . . . , D fp ). Man rechnet leicht aus D x = denn D x = 1 1 n n x x1 x1 xn n 1 !/( )! x 0 falls , sonst,
= 1 !/(1 1 )! x1 1 1 n !/(n n )! xn n
falls , und Null sonst. Insbesondere folgt: Im Punkte x = 0 ist D x = ! falls = , 0 sonst.
Das sind dieselben Formeln, die schon frher am Anfang der Eru klrung der Taylorentwicklung standen. Sie bedeuten jetzt etwas a mehr als frher, aber der Kalkl macht keinen Unterschied. u u Denition (Jet). Die Funktion f : U R sei k-mal stetig dierenzierbar. Der k-Jet oder das k-te Taylorpolynom von f bei u U ist das Polynom
k ju f (x) = ||k
D f (u) x . !
24
Ist k = , so ist der Jet von f bei u die Potenzreihe

ju f (x) = ||=0
D f (u) x . !
k Ist f : U Rp aus C k (U )p , so wird ju f durch die gleiche k Formel deniert. In diesem Fall ist jedes D f ein p-Tupel, also ju f das p-Tupel von Polynomen k k k ju f = (ju f1 , . . . , ju fp ).
Wir nennen ein p-Tupel von Polynomen in n-Variablen kurzerhand wieder ein Polynom. Entsprechendes gilt fr ju f und Potenzreihen. u Wie frher knnen wir den k-Jet von f folgendermaen charakteru o isieren: Das Polynom j k f (x) hat am Punkte 0 Rn die gleichen Ableitungen der Ordnung k wie die Abbildung f (u+x) , oder j k f (xu) hat bei u gleiche Ableitungen der Ordnung k wie f . In der Tat ist nmlich fr || k am Punkte x = 0 a u D
||k
D f (u) x = !
||k
D f (u) D x = D f (u). !
Diese Eigenschaft charakterisiert auch den k-Jet. Ist p(x) =

||k
a x
ein Polynom vom Grad k , und D p(0) = D f (u) fr || k , so u ist a = D p(0)/! = D f (u)/! . Wie im Fall der Dimension eins nden wir folgende (3.2) Rechenregeln. Sind f, g C k (U ) und sind , Konstanten, so ist k k k ju (f + g) = ju f + ju g.
25
k k k k Allgemeine Produktregel. ju (f g) = j0 (ju f ju g) .
Allgemeine Kettenregel. Hat man eine Zusammensetzung von C k -Abbildungen U V Rm ,

g f
g(u) = v,
so ist
k k k k ju (f g) = j0 jv f (ju g v) .
Beweis: Die erste Regel ist trivial, weil die Abbildungen D : C k (U ) C k|| (U ) linear sind. Die zweite folgt so: Setze
k f (u + x) = ju f (x) + (x), k g(u + x) = ju g(x) + (x).
Dann ist D (0) = D (0) = 0 und

k k f g(u + x) = ju f (x) ju g(x) + (x) (. . . ) + (x) (. . . ),
fr || k , u
und man sieht sofort: D ( h)(0) = 0 = D ( h)(0) fr alle u k h C (U ) . Also folgt die zweite Regel. Im Beweis der dritten Regel wollen wir die Koordinaten in U und V so verschieben, da u = v = 0 , dann haben wir g(0) = 0 und mssen zeigen u k k k k j0 (f g) = j0 (j0 f j0 g).
k u Ist j0 f = 0 , also D f (0) = 0 fr || k , so ndet man durch k Induktion nach ||, da j0 (f g) = 0 , das heit D (f g)(0) = 0 k fr || k . Allgemein setzt man wieder f (x) = j0 f (x) + (x), mit u k a j0 = 0 , und erhlt k k k k k j0 (f g) = j0 (j0 f g + g) = j0 (j0 f g),
26
k aber weil j0 f ein Polynom und der Jet mit Summen und Produkten nach den beiden ersten Regeln vertrglich ist, so ist a k k k k k j0 (j0 f g) = j0 (j0 f j0 g).
Betrachten wir zum Beispiel die Zusammensetzung D V R,

g f
wobei D ein Intervall ist, g(s) = x + sh , und v = g( ) . Ist dann f C k (V ), so ist fr k 1 u

k j g(t) = v + th,
also
k j g v = th,
also
k k j (f g)(t) = jv f (th) = ||k
D f (v) || h t , !
k und ein Koezientenvergleich mit der Denition von j (f g) zeigt explizit
(3.3)
1 dk | f (x + sh) = k! dsk s=
||=k
D f (x + h) h . !
Man kann sich der Mhe unterziehen, dies direkt durch Induktion u nach k zu zeigen. Nachdem wir uns soweit uber die Eigenschaften des Jets unter halten haben, knnen wir unmittelbar die Taylorsche Formel auf o Funktionen von n Variablen ubertragen, die angibt, wie gut eine Funktion durch ihren k-Jet approximiert wird. Ist U oen in Rn und f : U R eine Funktion, so erhalten wir die Taylorformel fr u f (x + h) aus der Taylorformel fr Funktionen einer Vernderlichen, u a indem wir f auf die Verbindungsstrecke zwischen x und x + h ein-
27
schrnken. a
(3.4) Taylorsche Formel. Sei U oen in Rn und f C k+1 (U ) ; die Verbindungsstrecke {x + sh | 0 s 1} zwischen x und x + h sei ganz in U enthalten. Dann gilt fr eine u Zahl 0 < < 1 :
k f (x + h) = jx f (h) + ||=k+1
D f (x + h) h . !
Beweis: Sei (s) := f (x + sh), dann sagt die Taylorformel mit der Restglieddarstellung von Lagrange
k
(1) =
j=0
1 dj 1 dk+1 (0) + ( ), j! dsj (k + 1)! dsk+1
0 < < 1,
und setzen wir die Ableitungen von (s) = f (x + sh) nach (3.3) mit = 0 bzw. = ein, so ergibt sich:
k
(1) = f (x + h) =
||=0
D f (x) h + !
||=k+1
D f (x + h) h , !
was die Behauptung ist.
28
Natrlich ubertrgt man hnlich auch andere Restglieddarstellunu a a gen auf hhere Dimension. Uber die Grenordnung des Restgliedes o o belehrt uns die Abschtzung: a (3.5) |h | |h||| ,
denn |hi | |h|, also |h | = |h1 |1 . . . |hn |n |h|1 ++n = |h||| . Wir nden damit (3.6) Restgliedabschtzung. Unter den Voraussetzungen der Taya lorschen Formel gilt:
k+1 f (x + h) = jx f (h) + (h),
h0
lim (h)/|h|k+1 = 0.
Beweis: Es ist (h) = ||=k+1 D f (x + h) D f (x) h /!, |h /|h|k+1 | 1 , und limh0 D f (x + h) D f (x) = 0 . So ist der k-Jet in natrlicher Weise eine Verallgemeinerung der u Ableitung. Da f bei x dierenzierbar ist, heit: f (x + h) = f (x) + A h + (h), lim (h)/|h| = 0.
h0
Der k-Jet ist statt der anen Abbildung h f (x) + Ah = f (x) + a1 h1 + + an hn , was ja ein Polynom erster Ordnung in h ist nun ein Polynom k-ter Ordnung, das auch f (x+h) von k-ter Ordnung approximiert, nmlich a
k f (x + h) = jx f (h) + (h),
h0
lim (h)/|h|k = 0.
Eine stetig dierenzierbare, also dierenzierbare Funktion kann man als Polynom erster Ordnung f (x + h) = f (x) + A(h) h
4. Das lokale Verhalten einer Funktion
29
schreiben, bei dem nur die Koezienten hchster nmlich erster o a Ordnung von h abhngen. Entsprechend schreibt sich eine (k+1)a mal stetig dierenzierbare Funktion als Polynom (k +1)-ter Ordnung
k f (x + h) = jx f (h) + ||=k+1
D f (x + h) h , !
wo nur die Koezienten hchster, nmlich (k + 1)-ter Ordnung von o a h abhngen. a Der k-Jet eines Polynoms p(x) = ||k a x im Punkte u ist k natrlich das Polynom ju p(h) = ||k a (u + h) , insbesondere u k so kann man ja die Koordinaten auch immer legen j0 p(x) = p(x). Ein Polynom ist gleich seiner Taylorreihe.

f k Die Formel ju f (x) = ||k D !(u) x ist in allgemeinen Uberlegungen leicht zu handhaben, weil man wie im eindimensionalen Fall rechnen kann. Man tut aber gut, auch etwas expliziter aufzuschreiben, was sie bedeutet, zum Beispiel: n 2 ju f (x) = f (u) + i=1 n
Di f (u)xi +
1 2 i,j
Di Dj f (u)xi xj
1 2 i,j
= f (u) +
i=1
f (u)xi + xi
2f (u)xi xj . xi xj
Die mit || = 2 sind nmlich = (0, . . . , 0, 2, 0, . . . 0), ! = 2 , und a die mit zwei Einsen = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . 0, 1, 0, . . . 0), ! = 1, und u letztere sind in der Summe ij zweimal aufgef hrt, an den Stellen (i, j) und (j, i), treten aber in ||=2 nur einmal auf. Das Studium des Zweijets einer Funktion gengt meistens, um das u lokale Verhalten der Funktion um einen Punkt aufzuklren. a Denition. Sei U oen in Rn und f : U R eine stetig differenzierbare Funktion. Ein Punkt u U heit kritisch, wenn
30
Df (u) = 0 , und in diesem Fall heit f (u) ein kritischer Wert von f . Oenbar ist u genau dann kritisch, wenn die Richtungsableitund u gen Dv f (u) fr alle v verschwinden, d.h. wenn dt f (0) = 0 fr u jede stetig dierenzierbare Kurve t (t) mit (0) = u . Denition. Der Punkt u U heit ein lokales Maximum von f , wenn es ein > 0 gibt, so da f (u + h) f (u) fr |h| < . u Ein lokales Minimum ist analog mit statt deniert, und ein lokales Extremum ist ein lokales Maximum oder Minimum. Hat eine stetig dierenzierbare Funktion f : U R bei u U ein lokales Extremum, so ist u kritisch. Oenbar hat dann nmlich insa besondere f fr jede stetig dierenzierbare Kurve mit (0) = u u ein lokales Extremum an der Stelle 0 , also D(f )(0) = 0 . Umgekehrt braucht ein kritischer Punkt kein Extremum zu sein. Im Gegensatz zum eindimensionalen Fall ndet man jetzt eine reichere Geometrie des lokalen Verhaltens einer Funktion, die nicht nur durch die Begrie von Monotonie und Extremalitt beschrieben wird. a Typisch sind folgende Beispiele. f (x, y) = x2 + y 2
Diese Funktion zeigt ein (lokales) Minimum am Nullpunkt.
31
f (x, y) = x2 y 2 .
Hier ist der Ursprung ein kritischer Punkt, aber kein Extremum, sondern ein sogenannter Sattelpunkt. Und schlielich hat die Funktion f (x, y) = x2 y 2 , das Negative der ersten, ein (lokales) Maximum am Ursprung, man erhlt ihren Graphen, wenn man das erste Bild auf den Kopf stellt. a Zu den Bildern wollen wir uns folgende Begrie machen, um das lokale Verhalten einer Funktion zu beschreiben: Denition. Sei U oen in Rn , und f : U R eine C 2 -Funktion, dann nenne ich f bei u U lokal positiv (negativ) denit, falls es ein > 0 und > 0 gibt, so da gilt: f (u + h) f (u) |h|2 (bzw. |h|2 ), fr |h| < . u
Der Punkt u heie Sattelpunkt von f , falls es eine orthogonale Zerlegung Rn = V W gibt, so da dim V = 0, n , und so da f | u + V lokal positiv denit, f | u + W lokal negativ denit ist. Eine bei u lokal positiv denite Funktion hat dort ein lokales Minimum, eine lokal negativ denite Funktion hat ein lokales Maximum,
32
und ein Sattel hat weder das eine noch das andere. Meistens, wenn auch nicht immer, wird eine Funktion in einem kritischen Punkt eine der drei genannten Verhaltensweisen zeigen, und man erkennt das lokale Verhalten an dem Term zweiter Ordnung der Taylorentwicklung. Denition (Hessesche). Sei u ein kritischer Punkt der C 2 -Funktion f : U R , dann heit die symmetrische Matrix Hu = 2 f /xi xj (u) , i, j = 1, . . . , n,
die Hessematrix von f bei u , und die Abbildung x Hu (x) := txHu x :=

i,j
2 f /xi xj (u) xi xj
heit die Hesseform von f bei u. Das t bedeutet transponiert. Hier schreiben wir die Vektoren als Spalten- n-tupel. (4.1) Satz (ber das lokale Verhalten). Sei U oen in Rn und u u ein kritischer Punkt der C 2 -Funktion f : U R . Die Determinante der Hessematrix in u sei ungleich 0 . Dann hat f bei u dasselbe lokale Verhalten wie die Hesseform Hu von f am Ursprung. Ist also die Hesseform x txHx positiv (negativ) denit, so gilt dasselbe lokal fr f um u , und hat die Hesseform einen Sattel, so auch f , u mit derselben Zerlegung Rn = V W . Erluterung. Wir drfen nach Verschiebung der Koordinaten ana u nehmen: u = 0, und f (0) = 0 . Ist A ein linearer Endomorphismus von Rn , so ist
2 2 j0 (f A)(x) = j0 f (Ax) = 1 t 2 (Ax)HAx
1 t t 2 x( AHA)x,
wenn H die Hessematrix von f bei 0 ist. Man erkennt, da f A die Hessematrix tAHA hat. Nun lehrt die lineare Algebra: Durch Wahl einer geeigneten orthonormalen Abbildung A kann man H auf Diagonalgestalt transformieren: H = Diag (1 , . . . , k , 1 , . . . , , 0, . . . , 0)
33
sei die quadratische Matrix mit den genannten Koezienten i > 0 und j < 0 und 0 in der Diagonale und verschwindenden Koezienten auerhalb der Diagonale. Sei dann = min{i } , = min{j } . Nach orthonormaler Transformation des Koordinatensystems ndet man daher die koordinatenweise Zerlegung Rn = V W N = Rk R Rm , so da H|V positiv denit und H|W negativ denit ist, nmlich fr a u k u x V ist H(x) = i=1 i x2 |x|2 , und entsprechend fr W ; und i auf N verschwindet H(x). Ist also det(H) = 0 , so ist Rn = V W , und es gilt: Ergnzung. Ist V der Teilraum, auf dem die Hesseform positiv dea nit ist (also f ist auf u + V positiv denit), so ist dim V gleich der Anzahl der positiven Eigenwerte von H . Ist det(H) = 0 , so kann man f auf V W einschrnken, und das a lokale Verhalten von f |V W ist dasselbe wie das der Hesseform auf V W. Fr das Verhalten der Funktion auf dem Unterraum N , wo die u Hesseform verschwindet, lehrt der Satz nichts. Beachte auch, da zwar die Dimensionen von V und W , nicht aber diese Rume selbst durch a die Eigenschaften in der Denition eines Sattelpunktes eindeutig bestimmt sind. Beweis (4.1): Die Taylorformel lehrt, falls u = f (u) = Df (u) = 0 : f (x) = txAx + |x|2 (x), lim (x) = 0,
x0
mit A = 1 H . 2
Wir denken uns nun die Zerlegung Rn = V W gegeben, dann existiert ein > 0 , so da fr alle v V gilt: u
t
vAv |v|2 ,
also
vAv
fr alle v V mit |v| = 1. Weil nun limx0 (x) = 0, so folgern wir, u da es zu jedem 1 < ein > 0 gibt, so da
t
vAv + (x) 1
fr |v| = 1, u
|x| < .
34
Ersetzen wir v durch x/|x| und multiplizieren mit |x|2 , so erhalten wir
t
xAx + |x|2 (x) 1 |x|2
fr x V u
mit 0 < |x| < .
Das heit aber f (x) 1 |x|2 fr x V mit |x| < . Entsprechend u schliet man fr W . u Um also Rechner auf den rechten Weg zu bringen: Will man das lokale Verhalten in einem kritischen Punkt bestimmen, so berechne man die Vorzeichen der Eigenwerte der Hessematrix. Dazu braucht man die Eigenwerte selbst nicht auszurechnen, was auch im allgemeinen sehr aufwendig wre. Ein gangbarer Weg ist die Diagonalisierung a der Hesseform durch simultane Zeilen- und Spaltenumformungen. Im Falle der Funktionen in 2 Variablen zeigt die Betrachtung einer Hessematrix in Diagonalgestalt unmittelbar: det(H) < 0 = Der Punkt ist ein Sattelpunkt. det(H) > 0 = Der Punkt ist ein lokales Extremum. Ob das Extremum ein Maximum oder Minimum ist, erkennt man dann natrlich am Vorzeichen der Diagonalelemente der Hessematrix. u Dazu braucht man nicht zu transformieren. Beispiel. Zu bestimmen ist das lokale Verhalten der Funktion f (x, y) = 3x + 4y + sin(xy) 2x + y cos(x)(1 cos y) am Nullpunkt. Wir berechnen den Zwei-Jet:
2 j0 f (x, y) = (3x + 4y)(2x + y),
denn sin(xy) und (1 cos y) verschwinden schon von mindestens zweiter Ordnung, also haben sie keinen Einu auf den 2-Jet des Produkts. Ist nun A : R2 R2 durch A : (x, y) (, ), = 3x + 4y, = 2x + y,
5. Vertauschbarkeit von Ableitung und Integral
35
2 gegeben, so ist j0 f (x, y) = p A(x, y) , mit p(, ) = . Also haben 2 2 wir j0 (f A1 ) = xy . Daher hat j0 f A1 einen Sattel, also auch 2 j0 f , also auch f .
Das Polynom xy wird ubrigens durch x = , y = + in 2 2 transformiert. Die Behandlung des Beispiels zeigt, da man durch etwas Uberlegung viel Rechnung sparen kann. Wir werden spter das sogenannte Morselemma kennenlernen, das a in gewissem Sinne eine Verschrfung des hier Bewiesenen enthlt: a a Eine gengend oft dierenzierbare Funktion sieht lokal um einen kriu tischen Punkt mit nicht entarteter Hesseform nach geeigneter Koordinatentransformation ebenso aus, wie die Hesseform fr diesen Punkt u (V, 3 und Bd. 3, III, 2.5).

Da wir uber Integration noch wenig wissen, sagen wir zum Thema erst etwas Vorluges, das uns unmittelbar hilfreich fr die Dierena u tialrechnung ist (vergl. III, 4.7). (5.1) Satz. Sei U oen in Rn und D = [a, b] ein kompaktes Intervall. Die Funktion f : D U R sei stetig, dann ist die Funktion
b
F : U R,
x
a
f (t, x) dt
stetig. Hat f stetige Ableitungen /xi f : D U R , so ist auch F stetig nach xi dierenzierbar, und xi
b b
f (t, x) dt =
a a
f (t, x) dt. xi
36
Beweis: Die Menge D {x} D U ist kompakt, und daher ist f auf D {x} gleichmig stetig (Bd. 1, VI, 7.12). Also gibt es zu a > 0 stets ein > 0, so da |f (t, x + h) f (t, x)| < /|b a|
b
fr u
|h| < .
b
Daher |F (x+h)F (x)| = | a f (t, x+h)f (t, x) dt| a /|ba| dt = fr |h| < . Das ist die Stetigkeit. Jetzt setze fr festes x U u u und gengend kleine h R u f (t, x + he ) f (t, x) i h g(t, x, h) = /xi f (t, x) falls h = 0 falls h = 0.
Dann ist g stetig in allen Variablen. Das ist nur in den Punkten nicht klar, wo h = 0, aber nach dem Mittelwertsatz der Dierentialrechnung schreibt sich der Dierenzenquotient als f (t, x + h hei ), xi was fr (x, t, h) (x0 , t0 , 0) gegen /xi f (x0 , t0 , 0) geht. Nach dem u ersten Fall ist also
b b b
/xi F (x) = lim
h0 a
g(t, x, h) dt =
a
g(t, x, 0) dt =
a
/xi f (t, x) dt,
und dies hngt stetig von x ab. a Beachte, da in dem Beweis nichts uber U benutzt wird; das hngt a an der zitierten angemessen gefaten Aussage, da stetige Funktionen auf kompakten Mengen gleichmig stetig sind. a Hat die Funktion f stetige Ableitungen der Ordnung k nach den xi , so sieht man induktiv
b b
D F (x) = D
f (t, x) dt =
a
D0, f (t, x) dt
fr || k, u
37
mit 0, = (0, 1 , . . . , n ). Wir geben gleich eine Anwendung, die eigentlich eine wesentliche Aussage uber die algebraische Struktur des Ringes der dierenzier baren Funktionen macht: (5.2) Satz. Sei U oen in Rn und f : U R eine C k -Funktion, dann ist fr alle u und x , so da u + tx U fr 0 t 1, u u
n
f (u + x) f (u) =
i=1
i (x) xi
mit C k1 -Funktionen i . Beweis: Nach dem Mittelwertsatz (2.6) setze

1
i (x) :=
0
Di f (u + tx) dt.
Die Aussage geht insoweit uber die Denition der Dierenzierbarkeit hinaus, als die durch (1 , . . . , n ) denierte lineare Abbildung eben nicht nur an der Stelle x = 0 stetig ist, sondern als Funktion von x sogar (k 1)-mal stetig dierenzierbar fr k = also auch u beliebig oft dierenzierbar. In Aufgabe 12 zu diesem Kapitel weisen wir auf eine Verallgemeinerung dieser Aussage fr die hheren Restglieder der Taylorentu o wicklung hin, die man leicht ebenso, oder durch Induktion aus (5.2) erhlt. a
Kapitel II
Der Satz uber die Umkehrfunktion
Mathematica accipiuntur ut abstracta secundum rationem, cum tamen non sint abstracta secundum esse. Thomas, S.Th.I, Qu XLIV, I.
Wir erklren, wann eine dierenzierbare Abbildung lokal eine difa ferenzierbare Umkehrabbildung hat. Damit hngt auch die Untersua chung der Lsungsmengen nicht linearer regulrer Gleichungssysteme o a eng zusammen. Diese Lsungsmengen sind Mannigfaltigkeiten, und o so kommen wir auf den Begri einer Mannigfaltigkeit und ihrer Tangentialrume. a
1. Normen und Fixpunkte

Wir wollen dem folgenden Abschnitt einige erinnernde Bemerkungen uber lineare und metrische Rume vorausschicken. Seien V und a W endlichdimensionale reelle euklidische Vektorrume, dim V = m, a dim W = n, und es sei H = Hom R (V, W ) der Raum der linearen Abbildungen V W . G = Aut(V ) die Gruppe der linearen Isomorphismen V V . Auf dem Vektorraum H , den wir als Raum der (n m)-Matrizen ansehen knnen, fhren wir eine Norm ein, nmlich o u a |A| := max |Ax| |x| = 1 .
39
Dabei bezeichnet |x| die euklidische Norm in V . Weil die Sphre a S = x V |x| = 1 kompakt ist, existiert das Maximum. Fr u beliebiges x V , x = 0, ist oenbar |Ax| = |x| Ax/|x| |x| |A|.
Die Abschtzung gilt auch fr x = 0 . Insbesondere erhlt man fr a u a u eine Zusammensetzung V W U die Abschtzung a
B A
|ABx| |A| |Bx| |A| |B| |x|, was fr |x| = 1 bedeutet: u (1.1) Auch ist oenbar (1.2) |A + B| |A| + |B|, |A| = || |A|. |AB| |A| |B|.
Ist (An ) eine Folge aus H und limn |An | = 0, so folgt (An ) 0. Die Norm induziert eine Topologie auf H = Hom(V, W ), die mit der von H als Vektorraum der Dimension m n ubereinstimmt. Fhren wir orthonormale Koordinaten ein, so da V = Rm und u W = Rn ist, so schreibt sich A H als Matrix A = (aij ) , und wir knnen erklren: o a A x := max |aij | i = 1, . . . , n; j = 1, . . . , m , := max |xi | i = 1, . . . , m .
Dann gilt: Ist |x| = 1 und A = , so ist fr jede Zeile a von A ofu fenbar |a| m , also hat nach Schwarz jede Komponente von Ax den Betrag m , also |Ax| mn , das heit, |A| mn A . Umgekehrt ist A |A|, weil aij die i-te Komponente von Aej ist, also |aij | |Aej | |A|. Also hat man die Abschtzung, die unmita telbar angibt, wie die Komponenten mit der Norm konvergieren und umgekehrt: (1.3) A |A| mn A .
40
II. Der Satz uber die Umkehrfunktion
Die Menge G der invertierbaren linearen Endomorphismen von V ist oen, denn die Determinante det : End(V ) := Hom(V, V ) R ist eine stetige Funktion, und G = det1 ( R Aussage liefert das {0}) . Eine genauere
(1.4) Lemma. Ist |A| < 1, so ist id A invertierbar. Beweis: In der Tat, wre x Ax = 0 fr ein x = 0, so setze a u v = |x|1 x , dann ist |v| = 1 und Av = v , also |A| 1. Man kann das Inverse folgendermaen explizit angeben: Die Reihe k |A|k konvergiert, also konvergiert auch die Reihe k=0 A nach dem Cauchy-Kriterium. Aber
k=0
(1 A)
k=0
Ak = 1 := id End(V ).
Der Ubergang zum Inversen deniert eine beliebig oft stetig differenzierbare Abbildung inv : G G, A A1 ,
denn A1 = det(A)1 A , wobei die Komponenten der zu A adjungierten Matrix A sich als Determinanten gewisser Untermatrizen von A durch Polynome in den Koezienten von A berechnen. Die linearen Abbildungen, die wir betrachten werden, sind Differentiale Df . Ist die Norm von Df beschrnkt, so ist das Wachstum a von f beschrnkt. a (1.5) Lemma. Sei U oen in Rn und f : U Rp stetig dierenzierbar, und sei x + th U fr 0 t 1 . Ist dann |Df | d auf u {x + th | 0 t 1}, so ist |f (x + h) f (x)| d |h|.
41
Beweis: Dies folgt aus dem Mittelwertsatz (I, 2.6):

1
|f (x + h) f (x)| =
0 1
d f (x + th) dt = dt
Df (x + th) h dt
0
|Df | |h| dt d |h|.
Schlielich sei hier eine Schluweise erklrt, die man als Fixa punktsatz von Banach zitiert, obwohl sie wohl schon von Newton verwendet wurde. Wir erinnern an den Begri eines vollstndigen a metrischen Raumes. Jede abgeschlossene Teilmenge des Rn ist ein Beispiel, weil Rn vollstndig ist. Zunchst weniger naheliegend aber a a ebenso wichtig ist folgendes Beispiel: Sei X ein topologischer Raum, Y Rn abgeschlossen, und C der Raum der beschrnkten stetigen a Funktionen f : X Y mit der Supremumsnorm (und induzierten Metrik) f = sup |f (x)| x X . Dann ist C vollstndig. Ist nmlich (fn ) eine Cauchyfolge in C , a a so ist fn (x) fr jedes x X eine Cauchyfolge in Y, es existiert u also die Grenzfunktion f : X Y , und die Folge (fn ) konvergiert gleichmig gegen f , das heit fn f geht gegen 0 . Aber ein a gleichmiger Limes stetiger Funktionen ist stetig. a Beweis: Ist x X und > 0 , so whle n so, da fn f < /3 a und die Umgebung U von x so, da |fn (y) fn (x)| < /3 fr y U, u dann folgt: |f (x) f (y)| |f (x) fn (x)| + |fn (x) fn (y)| + |fn (y) f (y)| < .
Eine Abbildung f : X X eines metrischen Raumes in sich heit kontrahierend mit Kontraktionskonstante , 0 < 1 , wenn fr alle x, y X gilt: u d f (x), f (y) d(x, y).
42
(1.6) Kontraktionslemma. Eine kontrahierende Abbildung eines vollstndigen metrischen Raumes in sich besitzt genau einen Fixa punkt, also es gibt genau einen Punkt x des Raumes, soda f (x) = x . Breitet man zum Beispiel hier im Hrsaal einen vorzglichen Plan o u von Regensburg aus, so stimmt genau ein Punkt auf dem Plan mit dem dort abgebildeten Punkt der Stadt uberein, er liegt ungefhr a dort, wo der Plan den Hrsaal abbildet, genauer wo der Plan den o Plan abbildet, genauer wo der Plan das Bild des Plans abbildet ... Beweis: Sei die Kontraktionskonstante. Angenommen, x und y sind Fixpunkte, also f (x) = x und f (y) = y , dann ist d(x, y) = d f (x), f (y) d(x, y), und weil < 1 , folgt d(x, y) = 0 , die Eindeutigkeit. Die Existenz erhlt man so: Sei f n = f f : X X a die n-fache Zusammensetzung von f mit sich, dann konvergiert fr u n jedes x X die Folge f (x) , wie wir gleich zeigen. Ist dann a = lim f n (x) , so f (a) = f lim f n (x) = lim f n+1 (x) = a, weil eine kontrahierende Abbildung oenbar stetig ist. Die Folge f n (x) konvergiert, denn sie ist eine Cauchyfolge. Man schliet nmlich induktiv a d f n (x), f n (y) und daraus erhlt man: a
k1
n d(x, y),
d f n (x), f n+k (x) n d x, f k (x) n

i=0 k1
d f i (x), f i+1 (x)
n
i=0
i d x, f (x)
d x, f (x) 0 fr n . u 1
2. Der Satz uber die Umkehrabbildung
43
Der Satz beschreibt eigentlich, wann ein naheliegendes Iterationsverfahren zur Lsung einer Gleichung f (x) = x zum Ziele fhrt, o u das Verfahren, das mit einem ersten Versuch x1 beginnt, und dann xn+1 = f (xn ) setzt. Wir werden das Kontraktionslemma mehrfach anwenden. Im folgenden Abschnitt wird der metrische Raum eine euklidische Kugel sein, spter aber, wenn wir uns mit Dierentialgleichungen befassen, a wird der metrische Raum immer ein Raum stetiger Funktionen mit Supremumsnorm sein, und wir werden ohne weitere Erinnerung benutzen, da ein gleichmiger Limes stetiger Funktionen stetig ist. a

Sei U oen in Rn und V oen in Rp , und sei f : U V eine stetig dierenzierbare Abbildung. Dann heit f : U V dieomorph oder ein Dieomorphismus, falls f eine dierenzierbare Umkehrabbildung f 1 : V U besitzt, so da also f 1 f = idU , f f 1 = idV .
Das bedeutet: f ist bijektiv, und f 1 ist dierenzierbar. Ist f dann k-mal stetig dierenzierbar, so gilt fr f 1 dasselbe. Ist nmlich u a u U und f (u) = v , so ist D(f 1 )(v) Df (u) = id Rn , Df (u) D(f 1 )(v) = id Rp , also n = p und Df 1 f (u) = Df (u) . Damit also f dieomorph sein kann, mu jedenfalls Df berall eine regulre Matrix sein. a Dann ist D(f 1 ) f = (Df )1 : U End( Rn ), D(f
1 1
also
) = (Df )
: V End( R ).
44
Mit (Df )1 ist hier invDf , also die inverse Matrix von Df gemeint. Man sieht: Ist f eine C k -Abbildung und f 1 eine C -Abbildung mit 1 < k , so ist (Df )1 f 1 auch C , also D(f 1 ) eine C Abbildung, also ist f 1 eine C +1 -Abbildung. Induktiv ergibt sich so, da f 1 auch k-mal stetig dierenzierbar ist. Wir sagen kurz: f ist invertierbar, wenn wir meinen: f 1 existiert und ist dierenzierbar. Wir wissen schon: Ist f invertierbar, so ist Df (u) fr alle u eine regulre (linear invertierbare) Matrix. u a Nun ist folgendes eine sinnvolle Frage: Sei f : U V stetig dierenzierbar, surjektiv, und sei Df (u) regulr fr alle u U . Ist dann f dieomorph? a u Im Fall der Dimension 1 ist die Antwort: ja f ist ja dann streng monoton, also injektiv. Aber im Hherdimensionalen kann o man so nicht schlieen. Betrachten wir zum Beispiel die Polarkoordinaten der Ebene. f : R+ R C {0} = R2 {0}, (r, ) rei = r(cos , sin ).
Die Jacobische der Abbildung f ist cos r sin sin r cos und hat die Determinante r = 0 . f (r, ) = f (r, + 2) . Jedoch ist f nicht injektiv,
Aber f lt sich lokal, in einer geeigneten Umgebung jedes Punka tes (r, ) R+ R umkehren, zum Beispiel in der Umgebung R+ ( , + ) . Die Jacobische so einer lokalen Umkehrung knnen wir jetzt berechnen: Ist f (r, ) = (x, y), so ist r = x2 + y 2 , o x/r = cos , y/r = sin und Df 1 (x, y) = Df (r, ) x cos sin 2 + y2 x = sin cos = y r r x2 + y 2
1
x2 + y 2 x x2 + y 2
45
mit der Determinante r1 = (x2 + y 2 )1/2 . Aufs Allgemeine zurckzukommen: Wir nennen eine C k -Abbilu dung f : U V lokal um u U invertierbar, wenn es oene Umgebungen U1 von u und V1 von v = f (u) gibt, so da die Einschrnkung a f | U1 : U1 V1 deniert und invertierbar ist. (2.1) Satz uber die Umkehrfunktion. Seien U und V oen in n R , sei u U und f : U V eine C k -Abbildung. Genau dann ist f um u lokal invertierbar, wenn Df (u) regulr ist. Die lokale a k Umkehrung ist in diesem Fall auch eine C -Abbildung. Beweis: Wie gesagt, ist nur der Fall k = 1 zu betrachten. Auch darf man nach Translation des Koordinatensystems u = f (u) = 0 annehmen. Schlielich darf man Df (0) = id = Einheitsmatrix annehmen. Ist nmlich Df (0) = A , so hat f A1 das Dierential id a bei 0 , und f A1 ist genau dann lokal umkehrbar, wenn f es ist. Nach diesen Manahmen ist f (0) = 0 und Df (0) = id. Wir wollen insbesondere die Gleichung y = f (x) fr kleine y Rn nach u x ausen. Wegen Df (0) = id ist f nahe am Ursprung ungefhr o a die Identitt. Die gesuchte Lsung sollte daher ungefhr x = y sein. a o a Dies schreiben wir hin und addieren die Berichtigung, wir schreiben also die Gleichung y = f (x), die wir nach x ausen sollen, in der o Form x = y + x f (x) =: gy (x). Diese Gleichung x = gy (x) werden wir fr gengend kleines y Rn u u mit dem Kontraktionslemma lsen. o Ist denn die Abbildung x gy (x) kontrahierend? Setzen wir g(x) := g0 (x) = x f (x), so ist gy (x1 ) gy (x2 ) = g(x1 ) g(x2 ).
46
Das y fllt heraus. Wir mssen also nur schauen, ob g kontrahiert. a u Nun ist Dg(0) = 0, und daher aus Stetigkeit |Dg(x)| < 1/2 fr u gengend kleine x . Ist also B(r) = x |x| r die Kugel vom u Radius r und r > 0 gengend klein gewhlt, so folgt aus (1.5): u a (i) Notiz. Sind x1 , x2 B(r) , so ist |g(x1 ) g(x2 )| 1 |x1 x2 |. 2 Setzt man hier x1 = 0 , so sieht man, da g eine Abbildung g : B(r) B(r/2) induziert, und fr |y| r/2 induziert gy = y + g daher eine Abbilu dung gy : B(r) B(r), die nach dem Gesagten wie g mit Kontraktionskonstante 1/2 kontrahiert. Nach dem Kontraktionslemma hat die Gleichung gy (x) = x folglich fr |y| r/2 in B(r) genau eine Lsung. Das besagt: u o (ii) Zu jedem y B(r/2) existiert genau ein x B(r) , mit f (x) = y . Sei also U1 = x |x| < r und |f (x)| < r/2 , dann ist U1 oen. Sei V1 = f (U1 ), dann ist f : U1 V1 bijektiv, und wir haben das Paar inverser Abbildungen f : U1 V1 , f 1 =: : V1 U1 .
(iii) Wir mssen zeigen, da V1 oen und dierenzierbar ist. u Ersteres und die Stetigkeit von folgt unmittelbar aus folgender Abschtzung: Sind u, x B(r) , so ist a |x u| = |g(x) + f (x) g(u) + f (u) | |g(x) g(u)| + |f (x) f (u)| 1 |x u| + |f (x) f (u)|. 2 Also gilt: (iv) |x u| 2 |f (x) f (u)|.
47
Setzt man hier u = 0 , so ergibt sich |f (x)| < r/2 = |x| < r fr u x B(r) . Folglich ist V1 = y |y| < r/2 , und dies ist oen in Rn . Jetzt sagt aber die Ungleichung (iv) mit y = f (x), v = f (u), = f 1 |(y) (v)| 2 |y v|, also f 1 = ist stetig. Um zu sehen, da dierenzierbar ist, bemerke zunchst, da Df (u) fr alle u U1 invertierbar ist, weil a u Df (u) = 1 Dg(u) und |Dg(u)| 1 . 2 Die Dierenzierbarkeit von f bei u bedeutet: f (x) f (u) = A(x)(x u) fr kleine |x u|, mit einer von x stetig abhngenden Matrix A , u a und es ist dann A(u) = Df (u) . Ist nun f (u) = v und y nahe v , so ist f 1 (y) = x und x nahe u das ist die Stetigkeit von = f 1 , die wir schon wissen; also besagt die letzte Gleichung fr kleines |y v|: u y v = A (y) (y) (v) . Weil aber A (v) = A(u) invertierbar ist, gilt dasselbe fr A (y) u wenn y nahe v ist, und wir knnen schreiben o (y) (v) = A1 (y) (y v), und weil wir die Stetigkeit von schon wissen, ist A1 (y) stetig an der Stelle y = v . Das zeigt, da = f 1 dierenzierbar ist, und zwar stetig, weil Df 1 = (Df )1 f 1 . Also: Ob eine stetig dierenzierbare Abbildung lokal invertierbar ist, entscheidet sich allein daran, ob die lineare Approximation invertierbar ist. Der Satz uber die Umkehrfunktion ist das klassische Hilfsmittel der elementaren Geometrie dierenzierbarer Abbildungen
48
neben zwei anderen: Der Taylorschen Formel und dem Existenzsatz fr Lsungen von Dierentialgleichungen, auf den wir im nchsten u o a Band kommen. Der erste Teil des Beweises liefert in Wahrheit etwas genauere Information uber die Gre der Umgebungen, auf denen f umkehrbar o ist, nmlich: a (2.2) Zusatz. Sei U oen in Rn und f : U Rn stetig dierenzierbar, und fr ein u U und r > 0 sei x |x u| r U , und u es gelte: |Df (x) id| 1/2, falls |x u| r. Dann gibt es zu jedem y mit |y f (u)| r/2 genau ein x mit |x u| r , so da f (x) = y . Nun ist auf x |x u| r stets |Df | |Df id| + |id| 3 also |f (x) f (u)| 2 |x u|, also folgt: (2.3) Korollar. Unter den Voraussetzungen von (2.2) gilt: Ist < r/3 , so ist f |U (u) injektiv, und f U (u) U/2 f (u) . Der Witz des Korollars ist folgender: Um zu bestimmen, mu man nur wissen: |Df id| 1 auf einer Kugel mit Radius 3 . Dann 2 kann man zugleich fr alle diese f Umgebungen U (u), auf denen f u injektiv ist, und U/2 f (u) , die im Bild liegen, angeben. Lokal invertierbare dierenzierbare Abbildungen haben fr uns u grundstzliche Bedeutung. Wir fassen solche Abbildungen als nicht a lineare lokale Koordinatentransformationen auf, so wie man in der linearen Algebra einen linearen Isomorphismus A : Rn Rn als Anderung des linearen Koordinatensystems auassen kann. Man sprach frher, wenn man U durch eine invertierbare Transformau tion f : U Rn auf eine oene Menge des Rn abbildete, auch von krummlinigen Koordinaten auf U . Den Koordinatenlinien {x + tei | t R} auf Rn entsprechen ja hier im allgemeinen krumme Kurven {f 1 (x + tei ) | t R} .
3 2
3. Gleichungen und Mannigfaltigkeiten
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Manches von Natur krumme Phnomen der lokalen Geometrie a sieht, wenn man es in geeignet angepaten krummlinigen Koordinaten betrachtet, viel einfacher aus, als in linearen Koordinaten. Der Satz uber die Umkehrfunktion dient, zu erkennen, welche Ab bildungen als lokale Koordinatentransformationen geeignet sind, und Probleme der Dierentialrechnung die schwer durchschaubar sind in solche der linearen Algebra zu verwandeln, die man gut versteht.

Wo heute in der Mathematik vornehmlich von Abbildungen die Rede ist, da sah man frher zunchst Gleichungen, die es zu lsen u a o galt. Auch der Satz uber die Umkehrabbildung hat eine solche Inkar nation. (3.1) Satz (Ausen von Gleichungen). Sei U oen in Rn und V o k oen in R , und sei f : U V Rk , eine C -Abbildung, so da f (u, v) = 0 und det fi /yj (u, v) = 0 (x, y) f (x, y)
fr ein (u, v) U V . Dann lt sich die Gleichung f (x, y) = 0 u a lokal um (u, v) U V eindeutig durch C -Funktionen nach y
50
ausen, das heit, auf einer Umgebung U1 U von u existiert eine o C -Abbildung : U1 V1 V , so da fr x U1 u f x, (x) = 0, (u) = v;
und wenn f (x, y) = 0 fr (x, y) U1 V1 , so ist y = (x) . u
Beweis: Die Abbildung : U V Rn Rk , hat die Jacobimatrix 1 D = .. . 1 fi /xj fi /yj (x, y) x, f (x, y)
n Zeilen
Zeilen
und diese ist im Punkt (u, v) regulr. Auch ist das Diagramm a U V
f
Rn Rk
pr2
Rk
51
kommutativ (f = pr2 ), und durch die Transformation wird das Problem, f (x, y) = 0 zu lsen, lokal in das Problem, pr2 (x, y) = 0 o zu lsen, uberfhrt. Und dies wird durch y = 0 gelst. o u o
Explizit gesagt: Wir drfen nach dem Satz uber die Umkehrfunktion u annehmen, da dieomorph ist. Dann setze x, (x) := 1 (x, 0); es ergibt sich f x, (x) = pr2 x, (x) = pr2 (x, 0) = 0 , und wenn f (x, y) = 0 , so pr2 (x, y) = 0 , das heit (x, y) = (x, 0), oder y = pr2 1 (x, 0) = (x). Damit haben wir also jedenfalls eine Umgebung W von (u, v) mit f (x, y) = 0 y = (x) fr (x, y) W . Jetzt whle eine u a Umgebung U1 V1 W von (u, v) so, da (U1 ) V1 . Merke: Die stetig dierenzierbare Gleichung f (x, y) = 0 ist lokal eindeutig durch stetig dierenzierbare Funktionen nach y lsbar, falls o ihre lineare Approximation Df (u, v) (x, y) = 0 eindeutig nach y lsbar ist. o Die lineare Approximation hat ja in Matrizenschreibweise die Gestalt fi /xs (u, v) x + fi /yj (u, v) y = 0, und dies ist genau dann eindeutig nach y ausbar, wenn die Matrix o fi /yj (u, v) regulr ist. a Natrlich kann eine Gleichung eindeutig lsbar sein, obwohl ihre u o lineare Approximation im Ursprung nicht eindeutig lsbar ist. o Beispiel. (x y)2 = 0 hat nur die Lsung y = x , aber die lineare o Approximation 0 = 0 , was von jedem Paar (x, y) gelst wird. o Der Satz uber das Lsen von Gleichungen hat viele Anwendungen. o
52

n
Beispiel. Sei f : Rn R R das Polynom f (x, t) = k=0 xnk tk , mit x0 = 1 . Sei Rn und eine einfache Wurzel von f (, t), also sei f (, t) = (t ) g(, t) , mit g(, ) = 0. Dann gilt: In einer Umgebung U von in Rn gibt es genau eine (beliebig oft stetig differenzierbare) Funktion : U R , () = , soda f x, (x) = 0. Solche Funktionen nennt man algebraisch. Wir drfen uns die Situation wie in folgender Figur vorstellen: u
Es ist ja f (, ) = 0, aber folgt aus dem Satz.
t f (, )
= g(, ) = 0, die Behauptung
Betrachtet man das entsprechende Polynom f (x, t) mit komplexen Koezienten x und Werten in C , so bilden die C n , wo f (, t) mehrfache Wurzeln hat, die Diskriminante. Auerhalb der Diskriminante hat das Polynom f (x, t) jeweils n verschiedene Wurzeln, die lokal durch dierenzierbare Funktionen gegeben sind, aber nicht global! Sei f : U V Rk , (x, y) f (x, y) eine Abbildung wie in (3.1) und : U V die (lokal) eindeutig bestimmte Lsung der o Gleichung f (x, y) = 0. Seien U , V schon so gewhlt, da U = U1 a und V = V1 wie im Satz. Dann kann man D leicht berechnen. Sei nmlich a Dx f := (fi /xj ), Dy f := (fi /yj ),
53
dann erhlt man aus f x, (x) = 0 durch Anwenden der Kettenregel a die Gleichung Dx f + Dy f D = 0, also wenn, wie vorausgesetzt, Dy f regulr ist, a D = (Dy f )1 Dx f. Um es genau zu sagen: Wende die Kettenregel auf die Zusammensetzung U U V Rk , x x, (x) 0
f
an. Die Dierentiale sind
id D
und Df = (Dx f, Dy f ) , also: id D = Dx f + Dy f D.
0 = (Dx f, Dy f )
Im Falle einer Funktion von 2 Variablen spezialisiert sich die Formel zu dy f /x = , wenn y = (x), f x, (x) = 0. dx f /y Der Satz besagt insbesondere, da das Nullstellengebilde {(x, y) | f (x, y) = 0} =: M Rn+k lokal um (u, v) durch eine oene Menge U Rn parametrisiert wird; die Abbildung U M , x x, (x) trit M (U V ) surjektiv, und die Abbildung pr1 : Rn Rk Rn induziert eine Umkehrung M (U V ) U .
Denition. Eine Teilmenge M Rn heit eine k-dimensionale C -Untermannigfaltigkeit von Rn , wenn gilt:
54
Jeder Punkt p M besitzt eine oene Umgebung U Rn mit einem C -Diffeomorphismus h : U U Rk Rnk = Rn , soda h(U M ) = U ( Rk {0}). Eine solche Abbildung h heit eine Karte der Untermannigfaltigkeit M , und eine Familie {h : U U | } von Karten heit ein Atlas der Untermannigfaltigkeit M , wenn M U .
Die Mannigfaltigkeit M Rn sieht also lokal in geeigneten krummen C -Koordinaten wie Rk Rn aus. Nach Voraussetzung besitzt M einen Atlas. Der Satz uber das Ausen von Gleichungen besagt: o Ist f : U V Rk wie im Satz, so gilt lokal um (u, v), also fr u eine oene Umgebung W U V : W {(x, y) | f (x, y) = 0} =: M ist eine Untermannigfaltigkeit der Dimension n . Die Abbildung im Beweis des Satzes ist eine Karte. In etwas allgemeinerer Situation ist die allgemeine Lsung eines o Gleichungssystems eine Mannigfaltigkeit. Sei U oen in Rn und f : U Rk dierenzierbar bei u U , dann ist der Rang von f in u der Rang des Dierentials: rgu f := rg Df (u).
55
Der Punkt u heit ein kritischer Punkt von f , wenn rgu (f ) < k , und in diesem Fall heit f (u) Rk ein kritischer Wert von f . Ist x Rk kein kritischer Wert, so heit x ein regulrer Wert von f , a auch wenn x vielleicht gar kein Wert von f ist. Statt kritisch sagt man auch singulr. a Ein kritischer Wert kann durchaus der Bildpunkt vieler regulrer a Punkte sein. Es gengt, da in seinem Urbild ein kritischer Punkt u liegt. Im Urbild eines regulren Wertes hingegen liegen nur regulre a a Punkte, es kann jedoch leer sein. Die leere Menge gilt hier als Untermannigfaltigkeit jeder beliebigen Dimension. (3.2) Satz. Sei U oen in Rn und f : U Rk eine C -Abbildung. Ist w Rk ein regulrer Wert von f , so ist f 1 {w} eine Untermana nigfaltigkeit der Kodimension k , das heit der Dimension n k . Beweis: Sei u f 1 {w} , dann hat die Abbildung g : U Rk , x f (x) w , den Rang k in u , und wir interessieren uns fr das u Nullstellengebilde {x U | g(x) = 0} := M. Nun ist rg gi /xj (u) = k , also nach geeigneter Umordnung der Koordinaten xj oBdA 0 = det gi /xj (u)
i,j=1,...,k
Jetzt sind wir in der Situation von (3.1), explizit gesagt: Die Abbildung : U Rn , hat die Jacobimatrix D(u) = gi /xj 1 0 .. . 1 x g1 (x), . . . , gk (x), xk+1 , . . . , xn k nk Zeilen
Zeilen
weie Stellen sind Null,
56
vom Rang n, und M = 1 ({0} Rnk ) . Also ist eine Karte von M um u . Ein Beispiel fr diese Mannigfaltigkeiten bilden die Hhenlinien u o einer Landkarte. Da sei etwa U oen in R2 und f : U R die (hoffentlich) stetig dierenzierbare Hhenfunktion. Fr jeden regulren o u a Wert t R ist f 1 {t} eine Hhenlinie in U . Besonders aufklrend o a ist die Betrachtung dieser Linien in der Umgebung eines Extremums oder Sattels in diesen Punkten selbst ist f natrlich singulr. u a
In der linearen Algebra begegnet man den Flchen zweiter Ordnung, a wie zum Beispiel F = {x Rn | txAx = b}. Dabei sei A symmetrisch, b = 0 , und t x die transponierte Zeile zur Spalte x . Dann ist F Rn eine 1-kodimensionale Mannigfaltigkeit. Die Abbildung f : Rn R, x txAx b
hat nmlich das Dierential Df (x) = 2 txA, wie man leicht sieht, a wenn man die Denition des Dierentials direkt anwendet. Und
4. Der Tangentialraum
57
xA = 0 falls x F , denn sonst wre txAx = 0 , f (x) = 0, also a b = 0 . Ein Spezialfall ist uns schon oft begegnet: die Sphre a S n1 := x Rn |x|2 = 1
ist eine solche Flche, whle fr A die Einheitsmatrix und b = 1 . Sie a a u war den Alten das Urbild von Symmetrie und Vollkommenheit und gibt uns Heutigen noch tiefe Rtsel auf, besonders die dreidimensioa nale.
Sei M Rm+n eine C -Untermannigfaltigkeit der Dimension m. Nach Denition haben wir einen Atlas der Untermannigfaltigkeit {h : U U Rm Rn | }, M U = h1 (U Rm ),
wobei wir der Einfachheit halber Rm := Rm {0} Rm Rn setzen.
Ahnlich wie fr Kurven wollen wir den Raum der Tangentialveku toren in einem Punkt p M erklren. a Denition. Ein Tangentialvektor in p M ist ein Vektor v = (0), wo : D = (, ) M Rm+n eine stetig dierenzierbare Kurve mit (0) = p ist. Die Menge Tp M aller Tangentialvektoren heit der Tangentialraum von M in p .
58
Also Tp M ist der Raum aller Geschwindigkeitsvektoren von Kurven, die durch p laufen und in M bleiben, in p . Wir zeichnen wieder den zugehrigen anen Raum Tp M + p , die Tangente an p , haben o aber zu zeigen, da Tp M uberhaupt ein Vektorraum ist. Wie immer sind Vektoren in expliziten Rechnungen im Matrizenkalkl als Spalten zu schreiben, wenn das Dierential als Jacobiu Matrix geschrieben wird. (4.1) Satz. In der beschriebenen Situation gilt: Der Tangentialraum Tp M ist ein m-dimensionaler Untervektorraum von Rn+m . Ist : U U Rm Rn eine Karte um p mit (p) = 0 , so ist Tp M = D(p)
1
Rm = D(1 )(0) Rm .
Ist U eine oene Umgebung von p in Rm+n und g : U Rn dierenzierbar vom Rang rgp g = n, und ist g|U M = 0, so ist Tp M = ker Dg(p). Beweis: Wir wollen uns zunchst beide Aussagen klar machen: a m Ist U M =: V , U R =: V , und |U M = , so ist : V V Rm ein Homomorphismus der Umgebung V von o p in M mit der Umgebung V von 0 in Rm , und besitzt die stetig dierenzierbare Umkehrung 1 = 1 |U Rm : V V , welche M lokal um p durch Koordinaten in V Rm parametrisiert.
59
Die erste Aussage ist: D 1 (0) Rm = Tp (M ). In der Tat: Ist eine Kurve wie in der Denition von Tp M , so ist lokal um t = 0 deniert und eine stetig dierenzierbare Kurve in Rm mit (0) = 0. Ist umgekehrt : (, ) Rm , (0) = 0 stetig dierenzierbar, so ist 1 lokal um 0 deniert, verluft in a 1 M , und (0) = p . Als Kurven in der Denition von Tp M hat man also die Kurven 1 zu betrachten, wo : (, ) Rm , (0) = 0 . Ihre Geschwindigkeitsvektoren sind die Vektoren D 1 (0) (0), und (0) durchluft oenbar ganz Rm whle (t) = tv , dann ist a a (0) = v . Das ist die erste Behauptung, insbesondere dim Tp M = m, denn D 1 (0) = D1 (0) | Rm hat den Rang m. Ist nun g wie im Satz, und eine Kurve wie in der Denition von Tp M , so ist g lokal um t = 0 deniert und konstant 0, also D(g )(0) = Dg(p) (0) = 0, d.h. v ker Dg(p)
fr jeden Tangentialvektor v Tp M . Also u Tp M ker Dg(p). Aber dim Tp M = m und rg Dg(p) = n, und daher ergibt sich: dim ker Dg(p) = m + n n = m, also Tp M = ker Dg(p).
60
Also, es nocheinmal zusammenzufassen: Die Mannigfaltigkeit M wird lokal um p durch eine Karte Rm V V M
1
parametrisiert, und der Tangentialraum dann durch die lineare Approximation Rm Tp (M ) Rm+n .
D 1 (0)
Ist M lokal um p durch Gleichungen g beschrieben, p U Rn , so wird Tp M R chungen beschrieben:

m+n
M U = {x | g(x) = 0},
rgp g = n,
durch die lineare Approximation der Glei-
Tp M = {v Rm+n | Dg(p)v = 0}. Ist insbesondere g eine Funktion nach R , so kann man Dg v = 0 in der Form schreiben: gradp (g), v = 0, also Tp M = gradp (g)
ist der Orthogonalraum von gradp (g). Beispiel. Die Einheitssphre S n1 in Rn ist die Mannigfaltigkeit a M = {x | x, x 1 = 0} . Ist f (x) = x, x 1, so ist gradx f = 2x , also Tx M = {v | x, v = 0} . Der Tangentialraum an S n1 in x ist orthogonal zum Ortsvektor.
Ist U oen in Rm und f : U Rn eine C -Abbildung, so ist der Graph von f M = {(x, y) | y f (x) = 0} U Rn
61
eine m-dimensionale Mannigfaltigkeit, denn ist g(x, y) = y f (x), so ist (gi /yj ) = (ij ) eine regulre Matrix, und Satz (3.2) anwendbar. a
Der Tangentialraum von M in (x, y) ist {(u, v) | (Df, id) t(u, v) = 0} = {(u, v) | v = Df (x) u}. Mit anderen Worten: Das Dierential Df (x) beschreibt den Tangentialraum an den Graphen. Fhrt man um p M lokale Koordinaten, das heit, fhrt u u m n man eine Karte p U U R R , und damit
U M = V V Rm ,
=|V
(p) = 0,
ein, so ist Tp M = D 1 (0) Rm .
Also Tangentialvektoren sind bezglich einer Karte durch reelle u
62
m-Tupel v Rm gegeben. Physiker beschreiben gerne alles in lokalen Koordinaten, und manchmal bleibt einem auch nichts anderes ubrig, um etwa einen bestimmten Vektor explizit hinzuschreiben. Dann mu man natrlich angeben, wie das, was man fr eine Karte u u beschrieben hat, nun aussieht, wenn man die Karte wechselt. Schaun wir mal, was sich da bei den Tangentialvektoren tut:
Hat man auer dem lokalen Koordinatensystem beziehungsweise um p noch ein anderes Koordinatensystem U1 U1 Rm Rn ,
1
und damit entsprechend V1 V1 Rm ,

1 =1 |V1
1 (p) = 0,
so entspricht einem m-Tupel v Rm bezglich der Koordinaten u der Tangentialvektor D 1 (0) v Tp M , und diesem das m-Tupel D1 (p)D 1 (0) v = D(1 1 )(0) v Rm
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bezglich der Koordinaten 1 . Die Abbildung 1 1 bezeichnet u man als Kartenwechsel (Koordinatentransformation) zwischen und 1 . Sie ist auf einer Umgebung des Ursprungs deniert. Wir knnen daher den Tangentialraum auch so beschreiben: Beo zglich lokaler Koordinaten ist ein Tangentialvektor in Tp M m durch u ein m-Tupel v Rm gegeben (nmlich als D 1 (0)v ). Wecha selt man das Koordinatensystem, so wird das m-Tupel mit der Jacobischen des Koordinatenwechsels transformiert. Physiker sagen dafr kurz: Ein Vektor ist ein m-Tupel, das sich kontravariant transu formiert. Ist U oen in Rn und p U , so hat man einen kanonischen Isomorphismus Tp U = Rn . Man ordnet jedem Vektor v Rn den Weg (t) = p + tv und damit den Tangentialvektor (0) Tp U zu. Ist W Rk oen und f : U W dierenzierbar, so ordnet f jedem Weg durch p den Weg f durch f (p) W zu, und deniert so eine Abbildung Tp f : Tp U Tf (p) W, (0) (f ). (0),
und die Kettenregel zeigt (f ). (0) = Df (p)(0), also Tp f = Df (p) : Rn Rk . Das Dierential, als lineare Abbildung, ist die durch f induzierte Abbildung der Tangentialrume. a Durch Einfhren lokaler Koordinaten (Karten) kann man dies, u wie viele andere Begrie, von oenen Mengen des Rn auf Mannigfaltigkeiten ubertragen; wir werden das im nchsten Band systema a tisch tun. Hier nur ein einfaches Beispiel: Denition. Sei M eine C 1 -Untermannigfaltigkeit einer oenen Teilmenge U von Rn , und sei f : U R stetig dierenzierbar. Dann heit p M ein kritischer Punkt von f |M , wenn fr jede C 1 u Kurve : (, ) M Rn mit (0) = p gilt, da 0 ein kritischer
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Punkt von f : (, ) R ist. Man sagt auch: p ist ein kritischer Punkt von f unter der Nebenbedingung M . Ist p ein lokales Extremum von f |M , so ist p ein kritischer Punkt von f |M , weil f zur Zeit lokal extremal, also kritisch ist, fr u jede Kurve mit ( ) = p . Nehmen wir zum Beispiel ein mechanisches System, wie das Pendel. Hier unterliegt der sich bewegende Massenpunkt x der Nebenbedingung, da er sich auf einer Sphre a {x | |x 0| = r} aufhlt, und man mchte nun etwa den Punkt minimalen Potentials a o unter dieser Nebenbedingung bestimmen. Die Bedingung an einen kritischen Punkt besagt oenbar: Df (p) (0) = 0 fr die betrachteten Kurven , und die sind gerade so gewhlt, da u a (0) Tp (M ). Demnach also ist f genau dann kritisch in p, wenn Df (p) | Tp (M ) = 0 . Wird M durch Gleichungen beschrieben, so ergibt sich folgendes Rechenverfahren: (4.2) Methode der Multiplikatoren von Lagrange. Sei U oen in Rm+n , und die Mannigfaltigkeit M U sei durch M = {x | g(x) = 0}, g = (g1 , . . . , gn ) : U Rn , rgp (g) = n
gegeben. Dann ist f : U R kritisch in p unter der Nebenbedingung M , genau wenn es 1 , . . . , n R gibt, so da D(f + 1 g1 + + n gn )(p) = 0. Beweis: wenn f ist kritisch in p unter der Nebenbedingung M , genau Df (p)|Tp (M ) = 0,
65
aber Tp (M ) = ker Dg(p), also lautet die Bedingung: Df (p) v = 0 fr alle v , fr die Dg(p) v = 0 . u u
Es ist reine lineare Algebra, da dies bedeutet: Df (p) ist linear abhngig von den Dgi (p), was der Satz nur besagt. a In der Tat, dim Tp M = m, auf Tp M verschwinden die n unabhngigen Linearformen Dgi (p), und der Raum aller Linearformen, a die auf Tp M verschwinden, hat die Dimension n . Also ist Df (p) genau dann in diesem Raum, wenn Df (p) linear von den Dgi (p) abhngt. a Zur Bestimmung des gesuchten kritischen Punktes kommen zu den Gleichungen im Satz noch die Gleichungen g(p) = 0 hinzu, die sagen, da p in M gesucht ist. Im ganzen hat man so m + 2n Gleichungen fr die m + 2n Unbekannten (p, ). u Die Nebenbedingungen, welche die Gleichungen g(x) = 0 aussprechen, induzieren die innitesimalen Nebenbedingungen G(x) v = 0, mit G(x) := Dg(x),
fr die Tangentialvektoren an M in x . Da p kritisch fr f |M ist, u u heit, wie gesehen: Df (p) v = 0 fr alle v , die den innitesimalen u Nebenbedingungen G(p) v = 0 gengen, und das ist genau dann der Fall, wenn Df (p) Linearkombiu nation der Zeilen von G(p) ist. Das habe ich hier nocheinmal wiederholt, weil in der Physik auch Nebenbedingungen von vornherein als innitesimale Bedingungen G : U Hom( Rm+n , Rn ) auftreten, ohne da es eine Mannigfaltigkeit M U gbe, soda a Tp M = {v | G(p) v = 0}. Dann ist f in p kritisch unter den innitesimalen Nebenbedingungen G, wenn Df (p) | {v | G(p)v = 0} = 0.
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Auch in diesem Fall innitesimaler oder nicht integrabler, nicht holonomer Nebenbedingungen gilt: (4.3) Satz. Genau dann ist p ein kritischer Punkt von f unter der innitesimalen Nebenbedingung G , wenn Df (p) eine Linearkombination der Zeilen von G(p) ist. In diesem Fall hat man keine Gleichungen g(p) = 0 fr den u gesuchten kritischen Punkt und man ndet oft nicht isolierte kritische Punkte. Beispiel. Eine Studentin fhrt auf dem Einrad vom Radius 1 uber a die Ebene. Die Lage des Rades wird durch zwei Winkel:
und einen Punkt x U R2 , den Punkt, wo das Rad den Boden berhrt, beschrieben. Also die Lage des Rades wird durch u (, , x) S 1 S 1 U R2 R2 R2 beschrieben; der Tangentialraum dieser Mannigfaltigkeit ist R4 in jedem Punkt, aber fr den Geschwindigkeitsvektor v = (, , x1 , x2 ) u der Bewegung gibt es eine Koppelung: Die Bewegung uber U ge schieht in Richtung mit Geschwindigkeit , also x1 cos = 0, das heit G(, , x1 , x2 ) = nitesimale Nebenbedingung. x2 sin = 0, beschreibt die in-
0 cos 1 0 0 sin 0 1
67
Unterwirft man das Rad einer Zentralkraft mit einem Potential f (, , x) = (|x|2 ) , = 0, so bleibt es von dieser unbewegt, wenn das Potential unter den Nebenbedingungen kritisch ist, das heit Df = 2 (0, 0, x1 , x2 ) = 1 (0, cos , 1, 0) + 2 (0, sin , 0, 1), also wenn x1 cos + x2 sin = 0 , was bedeutet: Die Fahrtrichtung ist senkrecht zum Ortsvektor. Auch der linearen Algebra knnen wir wieder einmal dienen, ino dem wir zeigen: (4.4) Anwendung der Methode der Multiplikatoren. Sei A eine symmetrische (n n)-Matrix und = max | txAx| |x| = 1 , dann ist oder ein Eigenwert von A . Beweis: Das Maximum wird auf S n1 := {x| txx =: g(x) = 1} angenommen und zwar in einem Punkt, wo die Funktion f : Rn R, x txAx
kritisch unter der Nebenbedingung g = 1 ist; also gilt in diesem x Df (x) = 2 txA = Dg(x) = 2t x, und das heit Ax = x , ist ein Eigenwert mit Eigenvektor x . Es folgt = | txAx| = || |x|2 = ||. Es ist nicht schwer, induktiv fortfahrend zu zeigen, da sich A orthonormal in Diagonalgestalt transformieren lt. Die Rechnung gibt a zugleich eine analytische Deutung der Eigenvektoren: Sie bezeichnen die Richtungen, wo die quadratische Form x txAx auf der Einheitssphre kritisch wird. a In der Physik ist die Funktion f , deren kritische Werte man sucht, oft ein Potential, also Df = grad f eine Kraft, und man deutet daher die Vektoren i grad gi auch als durch die Bewegung auftretende Zwangskrfte, normal zur Mannigfaltigkeit M , die das System a
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auf der Mannigfaltigkeit halten. Ein Tangentialvektor wird in der klassischen Mechanik in diesem Zusammenhang auch als virtuelle Verr ckung bezeichnet. u
5. Die Einh llende einer Schar u

Im Rn betrachten wir 1-kodimensionale Untermannigfaltigkeiten Mc , und zwar eine durch den Parameter c indizierte ganze Schar solcher Untermannigfaltigkeiten, wobei der Parameter c seinerseits in einer Untermannigfaltigkeit C Rk variiert. Die Mannigfaltigkeit Mc sei durch eine regulre Gleichung dea niert, also Mc = {x U | f (x, c) = 0}. Dabei ist U oen in Rn und c C V , was eine oene Menge in Rk ist. Die Funktion f :U V R sei stetig dierenzierbar, und die Regularittsforderung ist a Dx f (x, c) = 0 auf Mc fr alle c C . u
Die Gleichung f (x, c) = 0 ist also eine durch c C parametrisierte Schar von Gleichungen, und jede Gleichung deniert eine Hyperche, eine Mannigfaltigkeit der Kodimension 1 in U . Die Einh la u lende oder Enveloppe der Schar (Mc | c C) ist folgendermaen erklrt: a Die Gleichung f (x, c) = 0 deniert auch eine 1-kodimensionale Untermannigfaltigkeit M U C U Rk , M = {(x, c) | c C, f (x, c) = 0},
5. Die Einhullende einer Schar
69
weil D(f |U C) in Punkten (x, c) M nicht verschwindet, schon Dx f verschwindet ja nicht. Die Enveloppe ist nach Denition die Menge der kritischen Werte der Projektion p : M U, (x, c) x.
Sie besteht also aus denjenigen x U , wo fr ein c C die Abbilu dung p : M = {(x, c) | f (x, c) = 0} U nicht vollen Rang hat. Diese Abbildung hat notwendig einen Rang (n 1), denn M enthlt ja a die Untermannigfaltigkeiten {(x, c) | c = c0 , f (x, c) = 0}, die durch p dieomorph auf Mc0 U abgebildet werden. Da p in (x, c) kritisch ist, kann man so deuten, da eine Variation des Scharparameters c von erster Ordnung zu Verschiebungen fhrt, die in x tangential u zu Mc sind, der Scharparameter verschiebt die Schar tangential zu ihren Mannigfaltigkeiten. Zerlegen wir die Ableitung von f nach ihrer x- und c-Komponente in Rn Rk , so erhalten wir: T(x,c) M = {(a, b) | Dx f a + Dc f b = 0} Rn Tc C, T p : T(x,c) M Tx Rn = Rn , (a, b) a.
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Weil nun nach Voraussetzung Dx f = 0, ist diese Abbildung genau dann nicht surjektiv im Punkte (x, c) M , wenn Dc f b = 0 Daher ergibt sich die (5.1) Enveloppenbedingung. Die Enveloppe der durch f (x, c) denierten Schar Mc = {x | f (x, c) = 0}, c C, fr alle b Tc C. u
in der oenen Menge U Rn besteht aus denjenigen x Rn , wo fr einen Parameter c C gilt u f (x, c) = 0, Dc f (x, c) b = 0
fr alle Tangentialvektoren b Tc C der Parametermannigfaltigkeit u C. Angenommen, die Parametermannigfaltigkeit besteht aus der ganzen oenen Menge V Rk , so ist Tc C = Rk , und die Enveloppengleichungen sind einfach (5.2) f (x, c) = 0, Dc f (x, c) = 0.
Ein wichtiger Fall ist aber auch, da die Untermannigfaltigkeit C ihrerseits durch ein regulres Gleichungssystem deniert ist: a C = {c V | g(c) = 0}, g : V Rr , rg Dg|C = r.
In diesem Fall besagt die zweite Enveloppengleichung Dc f b = 0 fr alle b Rk , fr die Dg b = 0, u u
und das heit wie im Fall der Lagrange-Multiplikatoren: (5.3) Korollar. Ist C = g 1 {0} , und 0 ein regulrer Wert der stetig a dierenzierbaren Abbildung g = (g1 , . . . , gr ) : V Rr ,
5. Die Einhullende einer Schar
71
so liegt x in der Enveloppe der Schar (Mc | c C) , wenn gilt:

r
f (x, c) = 0,
Dc f (x, c) =
i=1
i Dgi (c)
fr ein c C und ein r-tupel (1 , . . . , r ) Rr . u Meist rechnet man damit, da die Enveloppengleichungen wenigstens ein regulres Gleichungssystem in U C bilden, jedoch braucht a das nicht der Fall zu sein, und die Enveloppe kann sehr wild aussehen. In der Optik und der Theorie der Wellengleichung ordnet man einer Anfangswellenfront, die durch eine Hyperche C Rn mit a n = 2 oder 3 gegeben sei, als Front nach der Zeit t die Enveloppe der Schar der Sphren um Punkte c C mit Radius t zu (Huygenssches a Prinzip). Ist C durch die regulre Gleichung g = 0 beschrieben, so a erhalten wir fr die Enveloppe die Gleichungen u g(c) = 0, |x c|2 = t2 , x c = grad g(c).
Sie ist also der geometrische Ort der Punkte, die auf zu C senkrechten Strahlen den Abstand t von C haben.
Bildet man in der Ebene nun die Enveloppe der Schar der Strahlen {x | x c = grad g(c)}, c C,
so erhlt man die sogenannte Evolute der Kurve C . a
72
In der Optik ist dies die Kaustik, die man als Lichtgur zum Beispiel in der Kaeetasse sehen kann.
Man kann nach demselben Muster auch die Enveloppe von Scharen von Untermannigfaltigkeiten hherer Kodimension erklren und o a berechnen. Uberhaupt wre in diesem Abschnitt wohl manches gea nauer auszufhren. Dazu lade ich in den Ubungen ein. u Im dritten Band werden wir den Mannigfaltigkeiten wieder begegnen und einen etwas freieren und vom Rechnerischen gelsten Zugang o gewinnen. Da mu sich manches Rtsel lsen. a o
Kapitel III
Ma und Integral
Da mut er mit dem frommen Heer durch ein Gebirge, wst und leer. u Daselbst erhub sich groe Not, viel Steine gabs und wenig Brot. Ludwig Uhland
Wir kennen das Riemannintegral fr Funktionen einer Variablen u b auf einem Intervall [a, b] , und wir haben den zugehrigen Raum Fa o der auf dem Intervall integrablen Funktionen mit verschiedenen Halbnormen (Seminormen) versehen, wie insbesondere der L1 -Norm, die wir jetzt so bezeichnen:
b
:=
a
|f (x)| dx.
Durch Faktorisieren nach dem Unterraum der Funktionen der Norm 0 erhlt man damit einen normierten reellen Vektorraum. Ein wea sentlicher Mangel des Riemannintegrals ist, da dieser Raum nicht vollstndig ist: Cauchyfolgen brauchen nicht zu konvergieren. Dem a wollen wir jetzt abhelfen. Wir entwickeln die Integrationstheorie in abstrakter Allgemeinheit. Alles ginge ebenso auch fr Funktionen u mit Werten in Banachrumen. a Der Leitgedanke ist schon, da man eben den Raum der integrablen Funktionen komplettiert, indem man Grenzwerte fr jede L1 u Cauchyfolge hinzunimmt, aber man mu auch diese hinzugenommenen Elemente als Funktionen realisieren. Warum? Gengt es nicht, u
74
III. Ma und Integral
einfach formal mit Cauchyfolgen umzugehen? In vielen Fllen gengt a u 1 das in der Tat nicht. Schon zum Beispiel, um eine L -Cauchyfolge Riemannintegrabler Funktionen anzugeben, die nicht gegen eine Riemannintegrable Funktion konvergiert, wird man, von hherer Warte, o die wir jetzt besteigen wollen, den Grenzwert als Funktion beschreiben, die eben auch nach Abnderung um eine Nullfunktion nie Riea mannintegrabel wird.
1. Merume a
Auf der reellen Geraden haben wir als natrliche Denitionsu gebiete von Funktionen und als Teilmengen, die zu messen waren, immer Intervalle mit ihrer Lnge betrachtet. Darauf beruhte die a Denition und insbesondere die Normierung des Integrals. Aber im Hherdimensionalen ist es natrlich, weniger einfach aussehende o u Mengen M zu betrachten, denen man dann statt einer Lnge enta sprechend ein Ma (M ) zuordnen will. Im R2 sollte man sich unter (M ) etwa den Flcheninhalt von M und in R3 das Volumen a vorstellen. Man kann nicht erwarten, da jeder Menge so auf sinnvolle Weise ein Ma zugeordnet wird. Wir beginnen also mit Forderungen an das System aller Teilmengen M eines Raumes X uns interessiert dann hauptschlich X = Rn die man messen kann. Dann a formulieren wir Forderungen an das Ma (M ). Denition. Ein Meraum besteht aus einer Menge X = , deren Elemente wir Punkte nennen, und einer -Algebra auf X . Die -Algebra ist eine Menge M von Teilmengen von X , die mebar heien, dergestalt, da folgendes gilt: (i) ist mebar. (ii) Ist M mebar, so auch das Komplement M = X M . (iii) Ist (Mj | j N ) eine abzhlbare Familie mebarer Mengen, so a ist auch ihre Vereinigung j=1 Mj mebar.
1. Meraume
75
Durch Ubergang zum Komplement folgt, da auch X mebar ist, und da abzhlbare Durchschnitte mebarer Mengen mebar sind. a j1 Setzt man Mj = Mj k=1 Mk , so ist

Mj =
j=1 j=1
Mj
eine disjunkte Vereinigung. Enthlt also M die leere Menge, mit a jeder Menge das Komplement, mit zwei Mengen den Durchschnitt, und mit einer Familie (Aj | j N ) von paarweise disjunkten Mengen die Vereinigung, so ist M eine -Algebra. Eine Abbildung f : X Y zwischen Merumen heit mebar, wenn f 1 (N ) a mebar in X ist, fr jede mebare Teilmenge N in Y . Zusamu mensetzungen mebarer Abbildungen sind mebar, und wir haben so die Kategorie der Merume und mebaren Abbildungen. a Es gibt viele triviale Beispiele. Ist X = eine beliebige Menge, so kann die -Algebra M nur aus und X bestehen. Das ist die kleinste -Algebra auf X . Oder sie kann aus allen Teilmengen bestehen. Das ist die grte -Algebra auf X . o Ist X ein Meraum mit -Algebra M und f : X Y eine Abbildung von Mengen, so hat man auf Y die -Algebra f M der Teilmengen N Y , fr die f 1 N in M ist. Diese Algebra heit u das direkte Bild von M unter f . Dies ist die grte -Algebra auf o Y , fr die f mebar ist. u Ist S irgendein System von Teilmengen von Y , also eine Teilmenge der Potenzmenge P(Y ), so gibt es eine kleinste -Algebra auf Y , die S enthlt: Der Durchschnitt aller -Algebren, die S enta halten: Sie heit das Erzeugnis M(S) von S . Um festzustellen, ob eine Abbildung f : X Y mebar ist, braucht man nur zu prfen, u ob die Urbilder der Mengen M S eines Erzeugendensystems S der -Algebra von Y in X mebar sind. Liegen nmlich die Erzeugenden a im direkten Bild der -Algebra von X , so das ganze Erzeugnis.
76
Als Erzeugnis entsteht der Meraum, auf den wir eigentlich hinauswollen. Ist X ein topologischer Raum, so erzeugt die Topologie, also das System aller oenen Teilmengen, eine -Algebra auf X . Sie heit die Borelalgebra auf X . Wenn wir nun hinfort einen topologischen Raum ohne weiteres als Meraum ansprechen, so ist immer diese Struktur, die Borelalgebra gemeint. Stetige Abbildungen zwischen topologischen Rumen sind dann auch mebar. Das gilt insbea sondere fr den Rn , und in diesem Sinne sprechen wir von mebaren u Abbildungen X Rn und von mebaren Funktionen X R . Ist X ein Meraum, so ist eine Abbildung f : X Rn genau dann mebar, wenn das Urbild jeder oenen Menge mebar ist, weil die offenen Mengen ja die Borelalgebra auf Rn erzeugen. Es gibt noch kleinere Erzeugendensysteme, zum Beispiel das aller Elementarw rfel u (1.1) {x Rn | zj /2k xj (zj + 1)/2k fr j = 1, . . . , n}, u
mit zj Z , k N und x = (x1 , . . . , xn ).
Jede oene Teilmenge des Rn ist die Vereinigung der (abzhlbar a vielen) in ihr enthaltenen Elementarwrfel. In R = R {} kann u man als Erzeugendensystem das System aller Intervalle (1.2) (a, ], aQ
whlen, denn durch Dierenzbildung erhlt man daraus alle Intera a valle (a, b], a, b Q, und daraus durch abzhlbare Vereinigung alle a oenen. Eine mebare Funktion : X R , die nur endlich viele Werte annimmt, heit eine Stufenfunktion. Das bedeutet, da X in endlich viele mebare Mengen M1 , . . . , Mk disjunkt zerlegt ist, auf denen
1. Meraume
77
jeweils konstant ist. Die frher von uns betrachteten Treppenfunku tionen auf R sind Beispiele. Hieraus gewinnen wir nun viele weitere mebare Funktionen: (1.3) Satz. Sei X ein Meraum. (i) Eine Funktion f : X R ist genau dann mebar, wenn fr u jedes a Q die Mengen {x | f (x) > a} in X mebar sind. (ii) Eine Abbildung f : X Rn ist genau dann mebar, wenn ihre Komponenten f1 , . . . , fn mebar sind. (iii) Die mebaren Abbildungen X Rn bilden einen Vektorraum. (iv) Ist f : X Rn mebar, so auch |f | : X R . Sind f, g : X C mebar, so auch f g . Statt {x | f (x) > a} schreiben wir wie ublich kurz {f > a}. Beweis: (i) folgt, weil R das Erzeugendensystem (1.2) hat, und (ii) ergibt sich analog mit (1.1). Das ubrige folgt, weil die Abbildungen Rn Rn Rn , (x, y) x + y , ebenso wie Rn R, x |x|, ... stetig sind. Bemerkenswert ist, da Mebarkeit sich auf Grenzwerte ubertrgt. a (1.4) Satz. (i) Ist (fj | j N ) eine Folge mebarer Funktionen X R , so sind auch die punktweise gebildeten Funktionen sup(fj | j N ), inf(fj | j N ),
j
lim (fj ),
lim (fj )
mebar. Konvergiert (fj ) punktweise gegen f , so ist auch f mebar. (ii) Konvergiert eine Folge mebarer Funktionen fj : X Rn punktweise gegen die Funktion f , so ist f mebar. (iii) Ist f : X [0, ] mebar, so gibt es eine aufsteigende Folge 1 2 von Stufenfunktionen j , die punktweise gegen f konvergiert, also f = sup(j | j N ) und insbesondere |j | |f |. Beweis: (i) Die Menge {supj fj > a} = j=1 {fj > a} ist mebar, und fr inf j fj analog. Daraus folgt dann, da auch limj (fj ) = u
78
inf j supkj (fk ) mebar ist. Konvergiert (fj ) punktweise, so ist demnach auch lim(fj ) = lim(fj ) mebar. Das zeigt (i), und (ii) folgt nach (1.3, ii). Fr (iii) setze u j (x) = (k 1) 2j fr (k 1) 2j f (x) < k 2j , k N , k < j2j , u j (x) = j fr f (x) j. u
Beachte ubrigens, da die Folge (j ) auf jeder Menge {f < a} gleichmig gegen f konvergiert, denn schlielich ist j > a , und a dann f j 2j . (1.5) Folgerung. Genau dann ist f : X Rn mebar, wenn f punktweiser Limes einer Folge von Stufenfunktionen ist. Beweis: Der Limes von Stufenfunktionen ist mebar nach (1.4, ii). Fr die Umkehrung darf man nach (1.3, ii) eine mebare Funktion u f : X R betrachten. Sie zerlegt man: f = f+ f , f+ = max(f, 0).
Die Summanden sind mebar nach (1.3, iv). Auf sie wendet man (1.4, iii) an. Der Unterschied zwischen Funktionen mit Werten in R oder in ist nicht wesentlich, denn R ist ja homomorph zu einem abge R o schlossenen Intervall in R .
2. Mae
79
Stufenfunktionen nennt man auch einfach oder elementar. Das Wort Treppenfunktionen brauchen wir spter fr integrable Stufena u funktionen.
2. Mae
Mebare Mengen wollen wir messen, wir wollen ihnen im Eindimensionalen eine Lnge, im Zweidimensionalen einen Flcheninhalt, a a im Dreidimensionalen ein Volumen zuordnen. Denition. Ein Ma auf einem Meraum (X, M) ist eine Funktion : M [0, ] mit den Eigenschaften: (i) () = 0 . (ii) Die Funktion ist -additiv, das heit: Ist (Mj | j N ) eine Folge paarweise disjunkter mebarer Mengen, so ist

j=1
Mj
=
j=1
(Mj ).
Ein Maraum (X, M, ) ist ein Meraum mit einem Ma. Dabei rechnen wir mit nach den Regeln 0 = 0 = 0, a=a= +a=a+= fr 0 < a , u fr 0 a . u
Die Summe der Reihe in der Denition ist entsprechend in [0, ] zu nehmen, wo jede Reihe mit nicht negativen Gliedern konvergiert. Es gibt sehr einfache Beispiele. Ist M = {, X} die kleinste -Algebra, so kann man (X) beliebig festsetzen. Fr die grte u o -Algebra, bei der alle Mengen mebar sind, hat man: (2.1) Das Dirac-Ma p fr p X : Es ist p (M ) = 1 falls p M , u und p (M ) = 0 sonst.
80
(2.2) Das Zhlma : Es ist (M ) die Anzahl der Elemente von a M , wenn diese endlich ist, und sonst (M ) = . Das sind in ihrer Art ganz ntzliche Mae, aber doch nicht das, u worauf wir hinauswollen. Vielmehr mchten wir Borelmengen in Rn o messen und dabei fr einen Wrfel W Rn als (W ) das Prou u dukt der Kantenlngen erhalten. Gibt es so ein Ma? Das ist nicht a selbstverstndlich. In diesem Abschnitt wollen wir eine allgemeine a Konstruktion vorfhren, die insbesondere fr R dieses Ma liefert. u u Im nchsten Kapitel behandeln wir dann Produkte von Marumen, a a und damit auch Rn . Zunchst wollen wir die Axiome fr Mae etwas nher betrachten. a u a Das Ma ist additiv, das heit, fr A1 , A2 M ist u (A1 A2 ) = (A1 ) + (A2 ), wenn A1 A2 = .
Das folgt aus (ii), wenn man alle folgenden Aj gleich whlt. Man a erhlt daraus allgemein: a (A1 A2 ) + (A1 A2 ) = (A1 ) + (A2 ), indem man alles in die disjunkten Teile A1 A2 , A2 A1 , A1 A2 zerlegt. Das Ma ist monoton, d. h. fr A B aus M ist (A) (B), u denn (A) + (B A) = (B). Fr eine beliebige Folge (An ) in M gilt die Abschtzung u a

(2.3)
n=1
An
n=1
(An ).
Setze nmlich An = An a
(A1 An1 ), dann gilt:

n=1
An
=
n=1
An
=
n=1
(An )
n=1
(An ).
2. Mae
81
Ist (An ) eine aufsteigende Folge in M, also An An+1 fr alle u n N , so ist
(2.4)
(A) = lim (An ) fr A = u

n n=1
An .
Setze nmlich Bn = An An1 , dann ist An = B1 Bn eine a n u disjunkte Zerlegung, und (An ) = j=1 (Bj ). Fr n kon vergiert letzteres gegen j=1 (Bj ) = ( j=1 Bj ) = (A). Ist : M [0, ] eine additive Funktion, so ist sie genau dann -additiv, wenn sie eine der Eigenschaften (2.3) oder (2.4) hat. Das sieht man leicht, indem man die Argumente zurckspult. u Jetzt wollen wir schauen, was das Riemannintegral auf dem Wege zu einem Ma auf R schon liefert. Sei also X = R und sei A das System aller endlichen Vereinigungen endlicher Intervalle in R . Fr u A A sei
(A) =
A (x) dx,
wobei A die charakteristische Funktion ist ( A (x) = 1 fr x A u und A (x) = 0 sonst). Diese Funktionen fr A A sind ja oenbar u Riemann-integrabel. Wir nennen auch das Ma auf A , obwohl (X, A, ) noch kein Maraum ist, denn A ist keine -Algebra. Immerhin erfllt (X, A, ) folgende u (2.5) Maregeln. (i) Das System A von Teilmengen von X ist eine Mengenalgebra, d.h. A und mit A, B A sind auch A B , A B , A B in A . (ii) Das Ma : A [0, ] ist additiv, d.h. () = 0 , und (A B) = (A) + (B) , falls A B = . (iii) Das Ma ist -additiv, d.h. ist (An ) eine Folge paarweise dis junkter Mengen in A und ist auch A = n=1 An in A , so ist

n=1
An
=
n=1
(An ).
82
(iv) Das Ma ist -endlich, d.h. es gibt eine Folge (Sn ) in A mit
X =
n=1
Sn
und (Sn ) < .
Wir werden zeigen, da sich ein Ma auf einer Mengenalgebra A , das den Maregeln gengt, eindeutig fortsetzen lt zu einem Ma u a auf der von A erzeugten -Algebra M = M(A). Das liefert in unserem Beispiel dann das Ma auf R mit der Borelalgebra. Fr die u Existenz der Fortsetzung braucht man nur die Maregeln (i) - (iii); man spricht hier auch von einem Prma auf A . Die -Endlichkeit a wird erst gebraucht, damit die Fortsetzung eindeutig bestimmt ist. Beweis (2.5): Nur (iii) ist nicht trivial. Sei Bn = A (A1 An ), dann ist
Bn A, und wir mssen zeigen: u
Bn Bn+1 ,
n=1
Bn = ,
(Bn ) 0. Sei also > 0 gegeben. Zu jedem Bn verschat man sich ein Kompaktum Cn Bn in A mit (Bn Cn ) < /2n , zum Beispiel als Vereinigung von endlich vielen kompakten Intervallen. Fr u Dn = C1 Cn ist dann auch Dn Bn und Bn Dn = n n Ck ) k=1 (Bk Ck ) , also k=1 (Bn
n
(Bn
Dn ) <
k=1
/2k < .
Nun sind die Mengen Dn alle kompakt, die Folge (Dn ) steigt ab, also Dn Dn+1 , und weil Dn Bn und der Durchschnitt der Bn leer ist, ist auch der Durchschnitt der Dn leer, also schlielich ist Dn leer, und von dann an ist (Bn ) < . Damit kommen wir zum Hauptergebnis dieses Abschnitts. (2.6) Satz (von Hahn uber Maerweiterung). Sei (X, A, ) eine Mengenalgebra mit einem Ma, und die Maregeln (2.5) seien erfllt. u
2. Mae
83
Dann lt sich auf genau eine Weise erweitern zu einem Ma auf a der von A auf X erzeugten -Algebra M = M(A) , und zwar ist
(M ) = inf
n=1
(An ),
wobei das Inmum uber alle Folgen (An ) in A zu nehmen ist, fr u die M n=1 An . Setzt man nicht voraus, da das gegebene Prma -endlich ist, a so bildet man hier und im folgenden Lemma (2.7) gelegentlich das Inmum uber die leere Menge. Das liefert dann immer passend , wie man im einzelnen uberprfen mag, aber wir wollen das nicht u immer eigens erwhnen. a Der Beweis des Satzes besteht im wesentlichen aus den folgenden beiden Aussagen (2.7), (2.8) uber uere Mae, die auch fr sich nicht a u ohne Interesse sind. Sei N eine -Algebra auf X . Ein ueres Ma auf N ist eine a Funktion : N [0, ] mit den Eigenschaften: (i) () = 0 . (ii) Monotonie: Sind A B in N , so ist (A) (B) . (iii) Ist (An ) eine Folge in N , so ist

n=1
An
n=1
(An ).
(2.7) Lemma. Unter den Voraussetzungen des Satzes deniert
(Y ) := inf
n=1
(An ),
wobei das Inmum uber alle Folgen (An ) in A mit Y n=1 An genommen wird, ein ueres Ma auf der -Algebra P(X) aller Teila mengen von X , und es ist (A) = (A) fr alle A A . u
84
Beweis: Aus
Zuerst zeigen wir die letzte Gleichung. Sei also A A . A A
folgt (A) (A). Jetzt whle zu > 0 eine Folge (An ) in A mit a A n=1 An und
(An ) (A) + .
n=1
Weil A =
n=1 (An
A), folgt:
(A)
n=1
(An A)
n=1
(An ) (A) + .
Weil das fr alle > 0 gilt, folgt (A) (A) . u Also (A) = (A) fr alle A aus A . u Die Eigenschaften (i), (ii) eines ueren Maes sind oenbar. Und a (iii) folgt mit dem immer wiederkehrenden /2n -Beweis: Sei (Yj ) eine Folge von Teilmengen von X und > 0 gegeben. Whle eine Folge a j j (An | n N ) in A mit Yj n An und
(Aj ) (Yj ) + /2j . n

n=1
Dann ist Y :=
Yj
n,j
Aj , und n
(Y )
n,j
(Aj ) n
j=1
(Yj ) + .
Beachte, da man auch (Aj | n, j N ) als Folge abzhlen kann. a n Dies zeigt (Y ) j=1 (Yj ), und damit die Behauptung. Jetzt sei ein ueres Ma auf der Potenzmenge von X . Wir a nennen eine Teilmenge A von X dann -mebar, wenn fr jede u Teilmenge Z von X gilt (Z) = (Z A) + (Z A).
2. Mae
85
(2.8) Lemma (von Carathodory). Sei ein ueres Ma auf der e a Potenzmenge von X . Sei M das System der -mebaren Teilmengen von X . Dann ist M eine -Algebra und ein Ma auf M . Beweis: Wir zeigen, da M eine -Algebra ist. Oenbar ist M, und mit A ist auch X A in M . Seien nun A, B M . Wir zeigen A B M . Sei also Z X eine beliebige Teilmenge. Fr Teilmengen C von X setze C = Z C . Weil B -mebar ist, u haben wir:
(A B ) + (A
B ) = (A ).
Addiere beidseits (Z A ), dann steht rechts (Z), weil A M , also (A B ) + (A B ) + (Z A ) = (Z), und wir mssen zeigen: u (A B ) + (Z A ) = (Z (A B )). (A B ) statt Z .
Das aber gilt, weil A mebar ist, whle Z a
Damit wissen wir, da M eine Mengenalgebra ist.
86
Seien nun A, B M disjunkt. Dann folgt fr jede Teilmenge Z u von X (Z (A B)) = (Z A) + (Z B). Whle nmlich Z (A B) statt Z in der Denition der -Mebara a keit. Induktiv folgt fr paarweise disjunkte A1 , . . . , An M dann: u
n
(Z (A1 An )) =
k=1
(Z Ak ).
Nun sei (An ) eine Folge paarweise disjunkter Teilmengen in M mit Vereinigung A . Dann gilt fr jede Teilmenge Z von X : u (Z) = (Z (A1 An )) + (Z
n
(A1 An ))
k=1
(Z Ak ) + (Z
A)
fr alle n N . Daher, weil ein ueres Ma ist, u a
(Z)
k=1
(Z Ak ) + (Z
A) (Z A) + (Z
A).
Die umgekehrte Ungleichung (Z) (Z A) + (Z A)
gilt allgemein, weil ein ueres Ma ist. Also gilt Gleichheit und a A ist mebar. Damit ist M eine -Algebra, und aus
n n
(Ak ) =
k=1 k=1
Ak
k=1
Ak
k=1
(Ak )
folgt durch Ubergang n , da auch -additiv auf M ist. Beweis (2.6): Fr die Existenzaussage bleibt A M zu zeigen. Sei u also A A und Z eine beliebige Teilmenge von X . Die Ungleichung (Z) (Z A) + (Z A)
2. Mae
87
gilt, weil ein ueres Ma ist. Fr die Umkehrung sei > 0 und a u (An ) eine Folge in A mit Z n=1 An und
(An ) (Z) + .
n=1
Dann ist Z A Folglich
n=1 (An
A) und Z
n=1 (An
A).
(Z A) + (Z
A)
n=1
(An A) +
n=1
(An
A)
=
n=1
(An ) (Z) + .
Das zeigt die Existenz der Erweiterung von zu einem Ma auf der von A erzeugten -Algebra M . Soweit haben wir noch gar nicht benutzt, da ein -endliches Ma auf A ist. Nun zur Eindeutigkeit. Sei das eben konstruierte Ma und ein anderes, die beide auf A ubereinstimmen. Jetzt sei (Sn ) die Folge u u in A mit X = n=1 Sn und (Sn ) < . Es gengt nach (2.4), fr jedes Y M zu zeigen: (Y Sn ) = (Y Sn ). Also gengt zu zeigen: Hat A A endliches Ma und ist Y M , u Y A, so ist (Y ) = (Y ). Nach Denition ist

(Y ) = inf
n=1
(An ) = inf
n=1
(An ),
wobei das Inmum fr alle Folgen (An ) in A mit Y n=1 An u genommen wird. Weil (Y ) n=1 (An ) , folgt (Y ) (Y ). Aber auch (A Y ) (A Y ) . Jedoch (A) = (A) = (A Y ) + (Y ) (A Y ) + (Y ) = (A).
88
Das zeigt, da uberall Gleichungen stehen, (Y ) = (Y ). Damit ist (2.6) vollstndig bewiesen. a Das Ma, das wir auf R aus (2.5) und (2.6) gewonnen haben, heit das eindimensionale Lebesguema. Man kann ganz analog auf Rn mit dem Elementarvolumen, dem Produkt der Kantenlngen a fr achsenparallele Quader also Produkte endlicher Intervalle, beginu nen und auf dem Wege uber (2.5) und (2.6) das n-dimensionale Lebesguema denieren. Zu jedem Ma auf einem Meraum (X, M) hat man das uea re Ma von (2.7) fr beliebige Teilmengen von X . Teilmengen u Y X mit (Y ) = 0 heien Nullmengen. Sie liegen nach Denition in einer mebaren Menge Mn mit (Mn ) < 1/n , und damit auch in n=1 Mn , einer mebaren Menge vom Ma 0. Also die Nullmengen sind genau die Teilmengen einer Menge vom Ma Null. Sie brauchen ansich selbst nicht zu M gehren, aber sie sind -mebar o vom Ma Null. Ist nmlich Z X beliebig und N eine Nullmenge, a so ist (Z) (Z N ) + (Z N ) = (Z N ) (Z),
also die Ungleichungen sind Gleichungen. Man kann die -Algebra M um die Nullmengen erweitern: eine Teilmenge Y von X heit -mebar, wenn Y Vereinigung einer mebaren Menge und einer Nullmenge ist. Man prft sofort nach, u da die -mebaren Mengen wieder eine -Algebra bilden, auf die sich oenbar eindeutig fortsetzt. Den so entstehenden Maraum nennt man auch die Lebesgue-Komplettierung von (X, M, ). Der Ubergang zu dieser Komplettierung ist oft bequem und glttet a die Formulierungen in der Integralrechnung. Ubrigens sind die mebaren Mengen genau die im obigen Sinne -mebaren (warum?). Man sagt, eine Eigenschaft von Punkten x X gilt fast uberall oder fr fast jedes x , eigentlich -fast uberall, wenn die Ausnahu memenge eine Nullmenge ist.
3. Konstruktion des Integrals
89
Blicken wir noch einmal auf die Konstruktion des Maes zurck, u so kann man die Idee wie folgt beschreiben: Wir wollen eine Teilmenge Y messen, und wir wollen annehmen, da Y in einer Menge S liegt, die wir schon messen knnen; etwa in einem groen Wrfel o u im Falle des Lebesguemaes. Der Ansatz von Riemann und eigentlich schon von Archimedes ist, da man Y von auen durch Mengen aus A einschliet, die man schon messen kann. Als Inmum der so gewonnenen oberen Abschtzungen des Volumens erhlt man (Y ). a a Ebenso kann man Y von innen durch abzhlbare disjunkte Vereinia gungen von Mengen aus A ausschpfen und gewinnt als Supremum o der so gewonnenen unteren Abschtzungen des Volumens (Y ). Ist a nun (Y ) = (Y ), so htte man das Ma (Y ). Jedoch fhrt a u dieser Ansatz nicht zu einem Ma auf einer -Algebra. Ist etwa Q die Menge der rationalen Punkte des Einheitsintervalls, so ist Q abzhlbar, also (Q) = 0 , wenn ein Punkt das Ma 0 hat. Folglich a sollte die Menge Y der irrationalen Punkte im Einheitsinvervall das Ma 1 haben, aber diese Menge enthlt nur punktfrmige Intervalle, a o man kann sie nicht passend durch Intervalle ausschpfen. o Der Ansatz von Lebesgue ist nun, da man zwar die obere Abschtzung (Y ) wie zuvor gewinnt, jedoch fr die untere Abschta u a zung bildet man das uere Ma des Komplements (S Y ), also a man setzt (Y ) := (S) (S Y ). Der Erfolg rechtfertigt die Mittel.

In diesem Abschnitt sei (X, M, ) ein Maraum, auf den sich dann alle Aussagen uber mebare Mengen und Mae beziehen. Eine Funktion : X R heit eine Treppenfunktion, wenn nur endlich viele Werte annimmt, und fr jedes c R {0} die Stufe u
90
1 {c} mebar mit endlichem Ma ist. Die gewohnten Treppenfunktionen : R R sind Beispiele, aber auch die charakteristische Funktion von Q. Die smtlichen Treppenfunktionen auf X bilden einen reellen Veka torraum T () , sogar eine Algebra mit der gewhnlichen Multiplikao tion von Funktionen. Ist nmlich auf den mebaren Teilmengen Mi a und auf den Nj konstant, so sind + und auf den Teilmengen Mi Nj konstant. Das gegebene Ma liefert sofort ein wohlbestimmtes Integral fr Treppenfunktionen. Ist nmlich |Mi = ci , u a i = 1, . . . , k , konstant und Mi Mj = fr i = j , so setzen wir u
k
(3.1)
X
d :=
i=1
ci (Mi ).
Fr ci = 0 ist hier nach unserer Konvention ci (Mi ) = 0, auch fr u u (Mi ) = . Dies ist unabhngig von der Zerlegung (Mi | i = 1, . . . , k) von a X, denn hat man eine andere Zerlegung (Nj | j = 1, . . . , ), so gehe man zur gemeinsamen Verfeinerung (Mi Nj ) uber. So haben wir das Integral als lineares Funktional, d.h. als lineare Abbildung : T () R,
X
d.
Zur Ausdehnung auf eine grere Funktionenklasse haben wir frher o u die Monotonie des Integrals gefordert und benutzt. Auch das hier betrachtete Integral ist monoton, aber wir haben auch gelernt, da ein anderer Gesichtspunkt sehr wesentlich ist: Ein Integral liefert verschiedene Halbnormen (Seminormen) auf dem Raum der integrablen Funktionen, und es wre erwnscht, auf diese Weise vollstndige Veka u a torrume zu erhalten. Diesen Gedanken verfolgen wir jetzt. a Das Integral (3.1) liefert uns auf dem reellen Vektorraum T () die L1 -Norm (3.2)
1
:=
X
|| d.
91
Dies ist (nur) eine Seminorm auf T () , wir haben die (3.3) Eigenschaften einer Seminorm. (i) 1 0. (ii) Positive Homogenitt: Fr R ist 1 = || a u (iii) Dreiecksungleichung: + 1 1 + 1 .
1.
Zur Norm fehlt die Eigenschaft 1 = 0 = = 0, aber wir wissen schon, da das nicht so schlimm ist, denn die Dreiecksungleichung und positive Homogenitt liefern, da die mit 1 = 0 a einen Unterraum von T () bilden, den Unterraum N () der Nullfunktionen. Auf dem Quotienten T ()/N () hat man dann eine genuine L1 -Norm. Jedenfalls wissen wir, was eine L1 -Cauchyfolge in T () ist, nmlich eine Folge (n | n N ) mit der Eigenschaft: a Zu jedem > 0 existiert ein n N , soda n+k n 1 < fr u alle k 0 . Grundlegend fr die Konstruktion des Integrals ist das u folgende (3.4) Konstruktionslemma. Eine L1 -Cauchyfolge (n ) von Treppenfunktionen hat stets eine Teilfolge, die fast uberall punktweise gegen eine Funktion f : X R konvergiert, und zwar so, da zu jedem > 0 eine Menge Z vom Ma kleiner existiert, auerhalb von der die Teilfolge gleichmig konvergiert. a Beweis: Bestimme rekursiv eine Teilfolge, die wir der Einfachheit halber auch mit (n ) bezeichnen, so da n k
1
22k
fr alle k und n k . u
Die Mengen Yk = {|k+1 k | 2k } sind mebar, und es gilt 2k (Yk ) |k+1 k | d 22k ,
also (Yk ) 2k . Setzen wir daher
Zk =
n=k
Yn ,
so ist (Zk ) 2 2k .
92
Fr x Zk gilt dann u |n+1 (x) n (x)| 2n fr alle n k . u
Das zeigt, da die zur Folge (n ) assoziierte Reihe n (n+1 n ) auf X Zk gleichmig konvergiert, und (Zk ) 2 2k wird fr a u groe k beliebig klein. Insbesondere konvergiert die Reihe in jedem x k=1 Zk , und ( k=1 Zk ) = 0 . Ist (n ) eine L1 -Cauchyfolge von Treppenfunktionen, so liefert ( n d) eine Cauchyfolge also konvergente Folge reeller Zahlen, denn j d d = (j ) d |j | d.
Das Lemma ermutigt daher zu folgender Denition. Eine Funktion f : X R heit integrabel (genauer: Lebesgue-integrabel), wenn es eine L1 -Cauchyfolge (n | n N ) von Treppenfunktionen gibt, die fast uberall punktweise gegen f kon vergiert. Die Zahl f d := lim
X
n X
n d
heit das Integral von f uber X . Ist Y in X mebar, so ist f d :=

Y X
(Y f ) d.
Da das so erklrte Integral wohldeniert ist, folgt aus a (3.5) Lemma. Es seien (n ) und (n ) zwei L1 -Cauchyfolgen von Treppenfunktionen, die beide fast uberall punktweise gegen dieselbe Funktion f : X R konvergieren. Dann gilt: lim n n
1
= 0,
also
lim
n d = lim
n d.
93
Beweis: Die L1 -Cauchyfolge n = n n von Treppenfunktionen konvergiert fast uberall punktweise gegen 0 und wir mssen u limn n 1 = 0 zeigen. Weil (n ) ja eine L1 -Cauchyfolge ist, gengt es, dies fr eine Teilfolge zu zeigen, und wir gehen zu einer u u Teilfolge wie in (3.4) uber, die wir wieder mit (n ) bezeichnen. Sei nun > 0 und k so gro gewhlt, da a n k
1
<
fr alle u
n k,
und es sei eine mebare Menge Z in X so gewhlt, da (n ) auf a X Z gleichmig konvergiert und a (Z) < k
1
(Supremumsnorm).
Beachte, da k nur endlich viele Werte annimmt. Sei M X die Menge, wo k nicht verschwindet, dann ist (M ) < , und wir haben die Abschtzung: a n
1
=
X
|n | d
Z
|n | d +
M Z
|n | d +
X M
|n | d.
|n | d
Z Z
|n k | d +
Z
|k | d (M ) <
n k
1 +(Z)
< 2.
|n | d
M Z
X Z
fr gengend groe n . u u
|n | d
X M
|n k | d +
X M X M
|k | d
n k
<
fr n k , der zweite Summand verschwindet. Zusammen: u n

1
< 4
fr gengend groe n . u u
(3.6) Regeln f r das Integral. u (i) Die integrablen Funktionen f : X R bilden einen reellen Vektorraum L1 () und das Integral ist eine lineare Abbildung : L1 () R.
94
(ii) Monotonie: Sind f, g integrabel und f g fast uberall, so ist f d

X X
g d.
(iii) Ist Y mebar von endlichem Ma, so ist Y integrabel und Y d =

X Y
d = (Y ).
(iv) Zerlegungseigenschaft: Sind Y, Z disjunkt und mebar, und ist f : Y Z R integrabel (d.h. Y Z f integrabel auf X ), so sind f |Y und f |Z integrabel und f d =
Y Z Y
f d +
Z
f d.
(v) Ist f integrabel, so auch |f |, und f d

X X
|f | d =:
(vi) Die L -Norm L1 () [0, ), f f

1
:=
X
|f | d
ist eine Seminorm auf L1 () und das Integral ist stetig fr diese u Seminorm auf L1 () . (vii) Abnderung einer Funktion auf einer Nullmenge ndert weder a a die Integrierbarkeit noch gegebenenfalls das Integral. Beweis: Dies geht ganz von selbst; zum Beispiel fr (i) seien f, g u integrabel und (n ), (n ) seien L1 -Cauchyfolgen von Treppenfunktionen, die fast uberall gegen f beziehungsweise g punktweise kon vergieren. Dann geht die L1 -Cauchyfolge (n + n ) fast uberall punktweise gegen f + g , und (f + g) := lim
n
(n + n ) = lim
n
n + lim
n
n =:
f+
g.
95
Fr (v) sei (n ) eine L1 -Cauchyfolge, die fast uberall punktweise u gegen f geht. Dann geht (|n |) eben da gegen |f | , und wegen |n | |m | |n m |, also |n | |m |
1
n m 1 ,
ist auch (|n |) eine L1 -Cauchyfolge. Das weitere ubertrgt sich von a den Treppenfunktionen. (ii) und (vi) folgen aus (v) und der Rest ist leicht anzufgen. u Aus (v) hat man, da auch (3.7) f+ :=
1 2 (|f |
+ f ),
f := f+ f,
und max(f, g) = 1 (f + g) + 1 |f g| mit f und g integrabel sind. 2 2 (3.8) Satz. Integrable Funktionen sind -mebar, also mebar nach Anderung auf einer Nullmenge. Ist f integrabel, so ist genau dann f 1 = 0, wenn f fast uberall verschwindet. Beweis: Die erste Behauptung folgt nach (1.4), weil f fast uberall punktweiser Limes von Treppenfunktionen ist. Auch |f | ist integrabel, und wir drfen nach (1.4) annehmen, da |f | Limes einer u aufsteigenden Folge (n ) von nirgends negativen Stufenfunktionen ist. Dies sind Treppenfunktionen. Es ist ja |f | auerhalb einer Menge Z vom Ma (Z) < 1 gleichmiger Limes von Treppena funktionen, und wre n = c > 0 auf einer Menge M vom Ma a (M ) = , so wre schlielich eine Treppenfunktion auf M Z a grer als c/2, was wegen (M o Z) = nicht sein kann. Ist nun f 1 = 0 , so n d |f | = 0 , also {n > 0} = 0 , also {f > 0} = n=1 {n > 0} = 0 . Die Umkehrung ist trivial. Wir entnehmen dem Beweis die (3.9) Bemerkung. Ist f integrabel, eine Stufenfunktion und 0 f , so ist eine Treppenfunktion. Insbesondere ist f fast uberall der punktweise Limes einer aufsteigenden Folge von Treppen funktionen.
96
Und nun schlieen wir den Weg zur Konstruktion des Integrals, indem wir auf den Anfang zurckkommen. u (3.10) Normkonvergenzsatz. Sei (fn ) eine L1 -Cauchyfolge integrabler Funktionen, dann gilt: (i) Es gibt eine fast uberall punktweise konvergente Teilfolge, die auerhalb einer Teilmenge von beliebig kleinem Ma gleichmig konvergiert. a (ii) Je zwei solche Grenzfunktionen stimmen fast uberall uberein und sind integrabel. (iii) Ist f eine solche Grenzfunktion, so folgt fn f 1 0 , also (fn ) f fr die L1 -Norm, und insbesondere u
n X
lim
fn d =
X
f d.
Beweis (i): Wrtlich derselbe wie fr das Konstruktionslemma o u (3.4), bis auf die Feststellung, da Yk = {|fk+1 fk | 2k } mebar ist nach (3.8). Fr (ii), (iii) beginnen wir mit der u Vorbemerkung. Ist die integrable Funktion g fast uberall Limes 1 einer L -Cauchyfolge (n ) von Treppenfunktionen, so folgt:
n
lim
n g
= 0,
denn nach Denition ist n g 1 = limk n k 1 , und limn limk n k 1 = 0 nach der Cauchybedingung. Nun zum Beweis, da eine Grenzfunktion f integrabel ist, drfen u wir annehmen: f (x) = limn fn (x) punktweise, und gleichmig a auerhalb einer Menge vom Ma < . Zu jedem n whle eine Trepa penfunktion n mit |fn n | < 1/n auerhalb einer Menge Zn vom Ma (Zn ) < 2n , und fn n 1 < 1/n . Das geht nach der Vorbemerkung mit fn = g . Dann ist auch (n ) eine L1 -Cauchyfolge, denn n
1
+ f fn
+ fn n 1 .
97
Auch konvergiert n fast uberall gegen f , nmlich uberall auerhalb a von k=1 n=k Zn =: Z , und

n=k
Zn
n=k
(Zn )
n=k
2n = 2 2k ,
also (Z) = 0 , weil (Z) 2k fr alle k . Damit ist f = lim(n ) u integrabel. Nach der Vorberlegung mit g = f folgt dann n f 1 0, und u daher fr die entsprechende Teilfolge (fn ) nach der Dreiecksungleiu chung auch fn f 1 0 . Aber (fn ) ist eine L1 -Cauchyfolge, daher fn f 1 0 allgemein. Ist nun auch g fast uberall Grenzfunktion einer weiteren Teilfolge von (fn ) nach (i), so folgt fn f 1 0 und fn g 1 0, also f g 1 = 0 , also f = g fast uberall nach (3.8). Jetzt haben wir den reellen Vektorraum L() der integrablen Funktionen mit der L1 -Norm. Darin liegt der Unterraum N () der Nullfunktionen, d.h. der Funktionen der L1 -Norm 0. Dies sind die Funktionen, die fast uberall verschwinden. Nach (3.10, iii) ist der Raum L() vollstndig fr die L1 -Norm, Cauchyfolgen konvergieren. a u Wir bilden den Quotienten L1 () = L1 ()/N () und erhalten so einen vollstndigen normierten Raum mit der ina 1 duzierten L -Norm f 1 fr Funktionenklassen f L1 (), die wir u aber ebenso bezeichnen, wie ihre Reprsentanten in L1 (). Also a 1 L () ist ein Banachraum, und die Elemente haben wir (bis auf Vieldeutigkeit auf einer Nullmenge) wieder als Funktionen beschrieben. Eine Warnung jedoch: Fr f L1 () hat f (p) im allgemeinen u keinen Sinn, wenn nmlich {p} = 0 . Die L1 -Konvergenz bezeichnen a wir durch L1 - lim (fn ) = f lim
n n
fn f
= 0.
98
4. Konvergenzstze a
Das Lebesgueintegral ist unter ziemlich schwachen Voraussetzungen mit Grenzwertbildung vertauschbar. Das ist ein groer Vorzug dieses Integrals. (4.1) Satz uber monotone Konvergenz (Beppo Levi). Sei (fn ) eine fast uberall monoton steigende Folge integrabler Funktionen, und die Folge der Integrale ( X fn d) sei beschrnkt. Dann konvergiert a (fn ) fast uberall gegen eine integrable Funktion f = L1 - lim(fn ) , und insbesondere f d = lim fn d.
n X X
Beweis: Nach dem Normkonvergenzsatz gengt zu zeigen, da (fn ) u 1 eine L -Cauchyfolge ist. Nun, fr > 0 und k n ist u fk fn
1
(fk fn ) d =
fk d
fn d <
fr gengend groe n , weil die Folge ( fn d) monoton und beu u schrnkt, also eine Cauchyfolge ist. a Man sagt, eine Funktion g : X R dominiert eine Folge von Funktionen (fn | n N ), wenn |fn (x)| g(x) fr alle n und fast u alle x X gilt. (4.2) Satz uber dominierte Konvergenz (Lebesgue). Die Folge (fn ) integrabler Funktionen sei von der integrablen Funktion g dominiert, und (fn ) konvergiere fast uberall gegen f . Dann ist f in tegrabel und L1 - lim(fn ) = f . Insbesondere lim fn d =
X X
f d.
Beweis: Nach dem Normkonvergenzsatz gengt zu zeigen, da (fn ) u eine L1 -Cauchyfolge ist. Wir drfen annehmen, da (fn ) uberall u
4. Konvergenzstze
99
punktweise gegen f konvergiert und |fn | g uberall gilt. Fr k 1 u bilde die Hilfsfunktion hk (x) = sup{|fn (x) fm (x)| | n, m k} 2g(x). Behauptung. Die Funktionen hk sind integrabel. In der Tat, sei n, m k ; jede Funktion |fn fm | ist integrabel, also auch max{|fn fm | | n, m } = v , und weil die Folge (v ) monoton steigt und von 2g dominiert ist, ist auch ihr Supremum integrabel nach dem Satz uber monotone Konvergenz. Das zeigt die Behauptung. Nun bildet (hk ) eine monoton fallende Folge integrabler Funktionen, und sie konvergiert punktweise gegen Null. Wieder nach dem Satz uber monotone Konvergenz ist
k
lim
hk d = 0.
Ist also > 0 und k gengend gro, so ist u fn fk

1
|fn fk | d
hk d < .
Durch die Konvergenzstze gewinnen wir nun eine etwas bessere a Vorstellung uber die Gesamtheit der integrablen Funktionen. Wir be ginnen mit einem Grundvorrat von Funktionen, von denen wir wissen, da sie integrabel sind. Auf dem Rn sind das die stetigen Funktionen, die auerhalb eines Kompaktums verschwinden, und natrlich u Treppenfunktionen. Von diesen ausgehend gewinnt man weitere als Grenzfunktionen nach den Konvergenzstzen. a Uber das Riemannintegral im Hherdimensionalen haben wir nie o genauer geredet. Es ginge hnlich wie im Eindimensionalen. a (4.3) Bemerkung. Riemann-integrable Funktionen sind Lebesgueintegrabel, und beide Integrale sind in diesem Fall gleich. Beweis: Das Lebesgueintegral erfllt die Integralaxiome (Bd. 1, III, u 1). Man mu also nur zeigen, da Riemann-integrable Funktionen
100
uberhaupt Lebesgue-integrabel sind. Ist f Riemann-integrabel, so hat man eine aufsteigende Folge (n ) und eine absteigende Folge (n ) von Treppenfunktionen, mit n f n , und ( n n 1 ) 0. Punktweise konvergiert (n ) und (n ) , und nach dem Satz uber monotone Konvergenz sind und integrabel. Dann ist f und 1 = 0 , also fast uberall = f = , und f ist integrabel. Das Lebesgueintegral existiert fr viel mehr Funktionen, als das u Riemannintegral. Zum Beispiel die charakteristische Funktion von Q [0, 1] hat das Lebesgueintegral 0 und kein Riemannintegral. Das ist noch nicht sehr bemerkenswert, weil dies nur eine Nullfunktion ist; nach denen will man ja sowieso faktorisieren. Ein besseres Beispiel erhlt man wie folgt: Sei Q = Q (0, 1) = {qn | n N } und sei Un a ein oenes Intervall in (0, 1) um qn der Lnge hchstens /2n mit a o < 1. Dann haben wir
Q U :=
n=1
Un (0, 1),
(U ) .
Sei f die charakteristische Funktion von U . Dann ist f punktweise und fr die L1 -Norm der Limes der monotonen Folge (fn ) der u Riemann-integrablen charakteristischen Funktionen von U1 Un , aber f kann auch nach Abnderung um eine Nullfunktion nicht a Riemann-integrabel werden. Die Menge U ist ja oen und dicht und bleibt dicht, wenn man eine Nullmenge herausnimmt, denn da darf man kein Intervall ganz herausnehmen. Also auch nach Abnderung a von f um eine Nullfunktion bleibt das Riemann-Oberintegral stets mindestens 1, whrend doch das Lebesgueintegral hchstens ist. a o (4.4) Ausschpfungssatz. Sei (Mn ) eine aufsteigende Folge meo barer Mengen, und auf M = n=1 Mn sei eine Funktion f : M R gegeben. Dann ist f genau dann uber M integrabel, wenn f uber
4. Konvergenzstze
101
jedem Mn integrabel ist und die Folge ( das der Fall, so ist f d = lim
M n Mn
Mn
|f | d) konvergiert. Ist
f d.
Beweis: Ist f uber M integrabel, so auch f und |f | uber jedem Mn , und alle Integrale sind durch M |f | d beschrnkt, also kona vergiert ( Mn |f | d ). Nun zur interessanten Umkehrung: Die Folgen (Mn f ) und (Mn |f |) konvergieren punktweise gegen M f bzw. M |f | . Wenn nun die Folge der Integrale ( Mn |f | d) beschrnkt a bleibt, ist nach dem Satz uber monotone Konvergenz M |f | inte grabel und nach dem Satz uber dominierte Konvergenz auch M f , und die Integralformel gilt. (4.5) Beispiel. Ist f : (a, b) R integrabel auf jedem kompakten Teilintervall (z.B. stetig), so ist f genau dann Lebesgue-integrabel, b wenn das uneigentliche Integral a |f (x)| dx konvergiert. Zum Beweis schpfe man (a, b) durch die Mj = [a + 1/j, b 1/j] o aus. Das uneigentliche Integral ist hier wie fr das Riemannintegral u deniert. Hat man ein Integral fr Funktionen f : X R , so kann man u damit das Integral fr Abbildungen u f = (f1 , . . . , fn ) : X Rn einfach komponentenweise erklren: a (4.6)
X
f d :=
X
f1 d, . . . ,
X
fn d Rn .
Dies ist mit linearen Abbildungen A : Rn Rm , y Ay, (Ay)i =

j
aij yj ,
102
vertrglich, also a A
X
f d =
X
Af d,
denn das Integral ist linear; es steht ja da: aij

j X
fj d =
X j
aij fj d.
Daher ist mit (4.6) das Integral auch wohldeniert fr Abbildungen u f : X V in einen endlichdimensionalen Vektorraum V . Man fhrt Basen ein, das Ergebnis ist davon unabhngig. Das hilft zum u a Beispiel fr V = C . Tatschlich sind aber die zentralen Beweise u a bisher so gefat, da V auch ein Banachraum sein darf, oder noch Allgemeineres aber wir wollens nicht ubertreiben. Der Satz uber monotone Konvergenz setzt natrlich die Anordnung in R voraus; u er ist nur fr Funktionen mit Werten in R sinnvoll. u Konvergenstze sind Stetigkeitsstze, sie fhren zu Aussagen uber a a u Parameterabhngigkeit von Integralen, die wesentlich strker sind, als a a unsere frheren vorlugen Feststellungen. u a (4.7) Satz (ber Parameterabhngigkeit von Integralen). Sei X ein u a Maraum und p ein Punkt in einer oenen Menge U in Rn . Es sei eine Funktion f :X U R gegeben, und fr jedes u U sei die Funktion u fu : X R, x f (x, u)
integrabel. Das Integral deniert die Funktion g : U R, u

X
fu d =:
X
f (x, u) dx.
(i) Angenommen alle Funktionen u f (x, u) , x X , sind stetig bei p , und es existiert eine integrable Funktion h : X R mit |f (x, u)| h(x) fr alle u (x, u) X U.
5. Das Integral nichtnegativer Funktionen
103
Dann ist g stetig bei p . (ii) Angenommen alle Funktionen u f (x, u) , x X haben stetige partielle Ableitungen Dj f (x, u) nach der j-ten Koordinate in Rn und es existiert eine integrable Funktion h : X R mit |Dj f (x, u)| h(x) fr alle (x, u) X U. u Dann existiert Dj g , ist stetig, und Dj g(p) =
X
Dj f (x, p) dx.
Beweis: (i) folgt unmittelbar aus dem Satz uber dominierte Kon vergenz, weil in U Stetigkeit dasselbe wie Folgenstetigkeit ist. (ii) folgt mit dem Mittelwertsatz: g(p + tej ) g(p) = t
X
Dj f (x, p + tej ) dx.

X
Die rechte Seite konvergiert fr t 0 nach (i) gegen u
Dj f (x, p) dx.
So lang der Satz ist, er ist in dieser Form in vielen typischen Fllen a der Analysis noch gar nicht anwendbar. Man verlangt ja in (i), da fr jede Folge (un ) p in U die Folge der Funktionen f (x, un ) u auf X punktweise gegen f (x, p) konvergiert. Es gengt, da das fast u uberall gilt, auerhalb einer von der Folge abhngenden Nullmenge in a X . Wir wollen nicht versuchen, allen Eventualitten in einem noch a lngeren Satz zu gengen, es kommt nur darauf an zu verstehen, was a u die Konvergenzstze leisten. a

In diesem Abschnitt betrachten wir einen Maraum (X, M, ), und alle betrachteten Funktionen sind mebare Funktionen f : X [0, ].
104
Diesen Funktionen kann man stets sinnvoll ein Integral f d [0, ] zuordnen. Es geht nur darum, in angemessener Weise mit dem Wert umzugehen. Ist zunchst : X [0, ] eine Stufenfunktion, so a setzen wir d = c { = c},
X c R
wie es naheliegt; dies ist eine endliche Summe. Fr beliebige mebare Funktionen f : X [0, ] ist dann u (5.1)
X
f d := sup
X
d 0 f
[0, ],
wobei das Supremum uber alle Stufenfunktionen unter f gebildet wird. Diese Erklrung erlaubt ganz allgemein, Mae durch Integrale a zu erklren: a (M ) = M d,
X
und darin liegt ihr Nutzen. Die Regeln (3.6), soweit sinnvoll, lassen sich ubertragen. Man kann in (5.1) eine Folge (n ) von Stufenfunktionen whlen, a soda 0 n f und
n
lim
n d =
f d,
und zwar eine aufsteigende Folge, n n+1 , ersetze nur n durch max{1 , . . . , n } . Auch kann man die Folge (n ) so whlen, da a sie punktweise gegen f konvergiert: Whle nach (III, 1.4) eine aufa steigende Folge (n ) von Stufenfunktionen, die punktweise gegen f konvergiert, und ersetze n durch max{n , n } . (5.2) Bemerkung. Das Integral (5.1) ist genau dann endlich, wenn f fast uberall endlich und nach 3 dort integrabel ist, und in diesem Fall stimmen beide Integrale uberein.
105
Beweis: Ist f nach 3 integrabel, so sind die Stufenfunktionen n der eben beschriebenen Folge alle Treppenfunktionen, und nach dem Satz uber monotone Konvergenz gilt n d f d R , also gilt die Behauptung. Ist umgekehrt das Integral (5.1) endlich, so ist insbesondere f fast uberall endlich, und wir drfen annehmen, uberall. u Dann sind wieder alle n Treppenfunktionen, und die Behauptung folgt nach dem Satz uber monotone Konvergenz. Der Satz uber monotone Konvergenz ubertrgt sich wie folgt: a (5.3) Satz. Sei fn : X [0, ] eine aufsteigende Folge mebarer Funktionen mit Supremum f , dann ist lim fn d =
X X
f d.
Beweis: Ist die linke Seite endlich, so sind alle fn nach eventueller Abnderung auf einer Nullmenge endlich, und die Behauptung folgt a nach dem Satz uber monotone Konvergenz. Ist aber die Folge fn d unbeschrnkt, so ist ja a f d fn d fr jedes n, also ist u f d = . Nach wie vor heit auch eine nicht negative Funktion nur dann integrabel, wenn ihr Integral endlich ist. Man kann den Zugang zur Integralkonstruktion wie in diesem Abschnitt nehmen, indem man eine beliebige reelle Funktion kanonisch in nicht negative zerlegt: f = f+ f . Aber eigentlich ist das eher ein Hintereingang. Allemal ist die Integralkonstruktion erst mit dem Normkonvergenzsatz am Ziel. Er zeigt, da das Lebesgueintegral nicht nur gut ist, und besser als zum Beispiel das Riemannintegral, sondern vollendet: Der Raum L1 () ist vollstndig. a
Kapitel IV
Das euklidische Lebesgueintegral
Voran, voran! nur immer im Lauf, voran, als woll es ihn holen! Vor seinem Fue brodelt es auf, es pfeift ihm unter den Sohlen. Annette
Hier kehren wir aus allgemeinen Magelden zurck zum euklidiu schen Raum. Ein Abschnitt uber Produktmae fhrt insbesondere u von R zu Rn mit dem Lebesguema. Integrale sind als iterierte Integrale einer Variablen mit Glck wirklich zu berechnen. Ein Haupteru gebnis ist die Transformationsformel, und damit fhren wir die Inteu gralrechnung zum selben Punkt, wo wir mit der Dierentialrechnung aufgehrt haben: Wir stehen am Ende, wo die globale Analysis beo ginnen kann.
1. Produkte von Marumen a

In diesem Abschnitt konstruieren wir aus zwei -endlichen Marumen (X, A, ) und (Y, B, ) einen Produktraum a (X Y, A B, ). Induktiv entsteht so aus R mit dem eindimensionalen Lebesguema dann Rn mit dem n-dimensionalen Lebesguema.
1. Produkte von Maraumen
107
Auf dem cartesischen Produkt X Y der gegebenen Marume a betrachten wir die Algebra AB der smtlichen endlichen disjunkten a Vereinigungen von Rechtecken A B mit A A und B B .
Mit zwei Mengen M, N A B sind auch M N und das Komplement M in A B , wie man leicht nachprft. Es sei A B die von u A B auf X Y erzeugte -Algebra. Sind z.B. A und B die Borelalgebren topologischer Teilrume X a n und Y eines R , so ist A B die Borelalgebra des topologischen Produkts X Y . Eigentlich benutzt man hier nur, da die betrachteten topologischen Rume eine abzhlbare Basis der Topologie haben. a a Darauf werden wir in (Bd.3, IV, 1) genauer eingehen. Wir wollen aus -endlichen Maen auf A und auf B ein endliches Produktma auf AB konstruieren, das fr Rechtecke u das Naheliegende liefert: ( )(A B) = (A) (B). Bevor wir uns dem zuwenden, mssen wir nun doch etwas genauer u hinsehen, wie die erzeugte -Algebra aus einer gegebenen Algebra entsteht. Wir gehen von einer Situation aus, wie wir sie hier vorgefunden haben: Gegeben sei eine Menge Z mit einer Algebra R von Teilmengen von Z , fr die gilt: u A, B R = A B, und A R. Ein System M von Teilmengen von Z heit monoton, wenn gilt: (i) Sind Y1 Y2 alle in M, so auch (ii) Sind Y1 Y2 alle in M, so auch
n=1 n=1
Yn . Yn .
108
IV. Das euklidische Lebesgueintegral
(1.1) Lemma (ber monotone Klassen). Sei R eine Mengenalgeu bra auf Z wie oben, und sei M das kleinste monotone System von Teilmengen von Z , das R enthlt. Dann ist M die von R erzeugte a -Algebra. Beweis: Das System M = {Y M | Y M} und ebenso fr u jedes B M das System MB = {Y M | Y B M} sind wieder monoton. Ist nun A R , so auch A R , also A M . Das zeigt R M , also M = M , und das heit: Mit Y ist auch Y in M. Sind aber A, B R , so ist A B R , und das sagt A MB . Weil das fr alle A R gilt, folgt R MB , also M = MB fr u u alle B R . Das wiederum sagt: Ist Y M und B R, so ist Y B M . Das heit B MY , und weil das fr alle B R gilt, u folgt M = MY , und das bedeutet: Mit Y, Z ist auch Y Z in M . Damit ist M eine -Algebra. Auf unser Ziel zurckzukommen: Die Algebra A B entsteht u also aus A B als kleinstes monotones System von Teilmengen von X Y , das A B enthlt. a Weil die Mae , auf X und Y in diesem Abschnitt ein fr u allemal gegeben sind, werden wir in den zugehrigen Integralen im o folgenden oft dx, dy statt d, d
schreiben. Auch (dx) ist sonst ublich. Wir setzen im folgenden voraus, da beide Marume -endlich, also jeweils die Vereinigung a einer Folge von Teilmengen von endlichem Ma sind. Der Konstruktion des Produktmaes und des zugehrigen Integrals dient folgendes o (1.2) Lemma. Sei f : XY [0, ] eine AB-mebare Funktion. Dann gilt: (i) Jede Funktion fx : Y [0, ], y f (x, y) , ist B-mebar. (ii) Durch x Y fx d =: Funktion auf X deniert.
Y
f (x, y) dy wird eine A-mebare
109
Beweis: Wir nehmen zunchst an, da (Y ) endlich ist, und bea trachten charakteristische Funktionen f = M . Sei M = {M A B | f = M erfllt (i) und (ii)}. u Dieses System von Teilmengen M A B enthlt alle Rechtecke, a also A B M , und es ist monoton: Sind M1 M2 alle in M , so auch n=1 Mn , denn das Supremum einer Folge mebarer Funktionen ist mebar, und das Integral ist mit Grenzwerten aufsteigender Folgen vertauschbar (Hier ist das Integral nach III, 5 in [0, ] zu nehmen). Ebenso wenn M1 M2 alle in M sind, so auch n=1 Mn . Hier bleiben die Integrale Mn (x, y)dy alle durch (Y ) beschrnkt, und wir knnen den Satz uber dominierte Konvera o genz anwenden. Somit ist M = A B , jedenfalls wenn (Y ) endlich ist. Ist dies nicht der Fall, so whle eine steigende Folge Y1 Y2 a in Y mit (Yn ) < fr alle n und n=1 Yn = Y . Setzt man dann u Mn = M (X Yn ), so ist M1 M2 und alle Mn M , nach dem schon Gezeigten. Also n=1 Mn = M M , wieder nach demselben Argument uber monotone Konvergenz. Damit ist M = AB , also das Lemma gilt fr alle charakteristischen Funktionen mebarer u Mengen in X Y , damit auch fr alle Stufenfunktionen, und wieder u nach dem Satz uber monotone Konvergenz, und weil Mebarkeit sich auf Grenzfunktionen vererbt, gilt das Lemma allgemein. (1.3) Cavalieris Prinzip. Es gibt auf X Y genau ein Produktma : A B [0, ] mit der Eigenschaft: Fr Rechtecke A B A B ist u ( )(A B) = (A) (B). Fr eine mebare Menge M A B ist u ( )(M ) =
X Y
M (x, y) dy dx =
Y X
M (x, y) dx dy.
110
Setzen wir My = {x X | (x, y) M }, so ist (1.4)

X
M (x, y) dx = (My ), und die Formel besagt: ( )(M ) =

Y
(My ) dy.
Beweis: Nach (1.2), mit vertauschten Faktoren auf M fr f u angewendet, wird durch die rechte Seite von (1.4) eine additive Mengenfunktion auf A B deniert, die nach dem Satz (III, 5.3) uber monotone Konvergenz auch -additiv ist, und sie hat den behaupteten Wert auf Rechtecken. Die Eindeutigkeit folgt nach der Eindeutigkeitsaussage im Satz von Hahn (III, 2.6). Natrlich folgt die u andere Integralformel fr aus Symmetrie der Voraussetzungen. u Dies erlaubt nun eine neue Beschreibung des Integrals. Sei nma lich X ein -endlicher Maraum, den wir uns fr sein Ma vervollu stndigt, also um die Nullmengen erweitert denken. Dann ist auch a X R ein Maraum, der Produktraum von X mit R, wobei R das Lebesguema trgt. Sei das Produktma auf X R . a (1.5) Bemerkung. Ist f : X R eine mebare nie negative Funktion, so ist die Menge M f := {(x, t) | t < f (x)} X [0, ) mebar in X [0, ) , und ihr Ma ist
111
( )(M f ) =
X
f dx.
Beweis: Die Funktion (x, t) f (x) t ist mebar, daher ist M f mebar, und nach Cavalieri ist ( )(M f ) =
X f (Mx ) dx = X
f (x) dx.
Jetzt betrachten wir zwei -endliche Marume X und Y und zeia gen, da man das Integral einer Funktion f : X Y R als iteriertes Integral Y X f (x, y) dx dy berechnen kann (wenn uberhaupt). Das entsprechende gilt natrlich in umgekehrter Reihenfolge. u (1.6) Satz von Fubini. Seien X und Y zwei -endliche Marume, a und sei X Y ihr Produkt mit dem Produktma. Sei f : X Y R integrabel. Dann ist fr fast jedes y Y auch die Funktion u X R, x f (x, y)
integrabel. Die damit fast uberall denierte Funktion Y R, ist integrabel, und es gilt: f =
XY Y X
y
X
f (x, y) dx
f (x, y) dx dy.
112
Die analoge Aussage und Formel hat man natrlich aus Symmetrie u der Voraussetzungen fr die Integration in umgekehrter Reihenfolge, u und man schreibt: f (x, y) dx dy =
XY X Y
f (x, y) dy dx.
Beweis: Ist f mebar und nie negativ, so ist die Integralformel ein Spezialfall von Cavalieris Prinzip, angewandt auf M f wie in der Bemerkung (1.5), denn
f f (x, y) dx = ( )(My ) und X XY
f = ( )(M f ).
Ist dabei f integrabel, also das Integral endlich, so mu auch die Funktion y X f (x, y) dx fast uberall endlich sein, damit ihr In tegral endlich bleibt. Das zeigt die Behauptung in diesem Fall und durch Zerlegung f = f+ f dann fr beliebige mebare Funktiou nen f . Das sind alle integrablen bis auf eine Nullmenge. Ist aber N X Y mebar vom Ma Null, so ist auch Ny X mebar, und mu nach Cavalieris Prinzip fr fast jedes y das Ma Null hau ben, weil Y (Ny ) dy = 0 . Ersetzt man f also auf so einer Menge durch 0, so ndert sich nirgends im Satz die Integrabilitt oder das a a Integral. Auf dem euklidischen Raum Rn = R R haben wir jetzt das n-dimensionale Lebesguema n als Produktma auf der Borel-
113
algebra, das dadurch bestimmt ist, da es fr ein achsenparalleles u Quader das elementare Volumen liefert: n [a1 , b1 ] [an , bn ] = (b1 a1 ) (bn an ).
Das Integral einer Funktion f : Rn R ist als iteriertes Integral uber eine Variable zu berechnen: f (x) dx = f (x1 , . . . , xn ) dx1 dxn .
Bildet man Quader mit beliebigen endlichen aber nicht notwendig abgeschlossenen Intervallen, so bilden die smtlichen endlichen disa junkten Vereinigungen von Quadern eine Mengenalgebra Q, und das Lebesguema stimmt auf dieser Algebra mit dem elementaren Volumen uberein. Allgemein entsteht es aus diesem elementaren Ma auf Q dann durch Erweiterung nach dem Hahnschen Erweiterungssatz, denn Q erzeugt als -Algebra die Borelalgebra. Das Lebesguema (A) = n (A) einer beliebigen mebaren Menge A Rn ist folglich das mit |Q gebildete uere Ma a
(1.7)
(A) = inf
j=1
(Qj ),
wo das Inmum uber alle Folgen von Quadern Qj mit A j=1 Qj gebildet wird. Weil jedes Quader Q zu jedem > 0 in einer Vereinia gung von Wrfeln Wk mit u k (Wk ) (Q) + liegt, erhlt man mit einem /2j -Schlu, da man statt Quadern bei der Bildung des a ueren Maes auch immer nur Wrfel nehmen kann. Man entnimmt u daraus, da das Lebesguema durch seinen Wert auf abgeschlossenen Wrfeln bestimmt ist. u (1.8) Invarianz des Integrals. Sei A Rn eine Lebesgue-mebare Menge. (i) Translationsinvarianz: Fr v Rn ist (A) = (A + v), also u f (x) dx =
Rn Rn
f (x + v) dx.
114
(ii) Homogenitt: Fr t R ist (tA) = |t|n (A) , fr t = 0 also a u u |t|n

Rn
f (tx) dx =
Rn
f (x) dx.
Beweis: Die Aussage uber die Mae gilt fr Wrfel, also allgemein. u u Daraus folgt die Aussage uber die Integrale zunchst fr charakteri a u stische Funktionen. Beachte tA (x) = A (t1 x) . Dann folgt sie fr u Treppenfunktionen, also allgemein. Man kann mit dieser Bemerkung und Cavalieris Prinzip das Volumen hinreichend regelmiger Krper ausrechnen. Sei zum Beispiel cn a o das Volumen der n-dimensionalen Kugel Dn = x Rn |x| 1 . Der Durchschnitt von Dn mit der Hyperebene Rn1 {s} ist dann u 1 s2 Dn1 {s} fr 1 s 1, und daher ist
Mit der Substitution s = sin t erhlt man die Rekursion a

/2
(1.9)
cn = cn1
/2
cosn t dt.
Das Integral werden wir spter weiter untersuchen, siehe (4.11). a Der Schnellweg von Cavalieris Prinzip zum Satz von Fubini, den wir hier beschritten haben, wre fr Funktionen mit Werten in einem a u
2. Die Transformationsformel
115
Banachraum so nicht mehr gangbar, man mte da etwas aufwendiu ger mit dem Normkonvergenzsatz argumentieren.
Ein wesentliches Hilfsmittel zur Berechnung eindimensionaler Integrale ist die Transformationsformel: Ist : [a, b] [(a), (b)] eine stetig dierenzierbare Parametertransformation, so ist
b (b)
f (t) (t) dt =
a (a)
f (x) dx.
Fr uns bedeutet das: u (f ) dt =

[a,b]
f (x) dx.
[(a),(b)]
Hat man eine orientierungsumkehrende Transformation : I = [a, b] [(b), (a)] = I, so ergibt sich:
b (b) (a)
0,
(f ) =
I a
(f ) =
(a)
f =
(b)
f =
I
f,
also fr eine Transformation mit = 0 allgemein: u (2.1)

I
(f ) | | dt =
I
f (x) dx.
Dies ist die Transformationsformel im Eindimensionalen, und die entsprechende Aussage fr das Lebesgueintegral im Hherdimensionalen u o lautet wie folgt: (2.2) Transformationsformel. Sei U oen in Rn und : U V ein C 1 -Diffeomorphismus mit einer oenen Menge V in Rn . Dann
116
ist eine Funktion f : V R genau dann integrabel, wenn die Funktion (f ) | det D| : U R integrabel ist. Und es gilt: f (y) dy =
V U
f(x) | det D(x)| dx.
Als Rezept zur Transformation hat man also bei der Transformation y = (x), dy = | det D(x)| dx einzusetzen. Man schreibt daher auch dy d(y1 , . . . , yn ) = := det D. dx d(x1 , . . . , xn ) Die Transformation ist ja ein Homomorphismus und induziert o daher einen Isomorphismus : A A der Borelalgebren. Nimmt man fr f die charakteristische Funktion einer mebaren Menge u A V , und bezeichnet das Lebesguema, so besagt der Satz: (2.3) Matransformation. Unter den Voraussetzungen von (2.2) ist fr jede mebare Menge A in U u (A) =
A
| det D(x)| dx.
Beachte, da dies eine Gleichung von Maen auf U ist. Zunchst wollen wir uns anschaulich machen, was der Satz eigenta lich bedeutet. Denken wir uns A als kleinen Wrfel um x , so ist |A u nahezu an, mit linearem Anteil D(x), und D(x) A ist ein Spat vom Volumen | det D(x)| (A). Wem aus der Linearen Algebra die Deutung der Determinante als orientiertes Volumen des Bildspats des Einheitswrfels nicht vertraut u ist, der sollte sich darauf besinnen, da die denierenden Eigenschaften der Determinante naheliegende Forderungen an so ein Volumen aussprechen.
117
Beweis der Transformationsformel in sechs Schritten (i) - (vi): (i) Gilt (2.3) fr : U V , so gilt (2.2) fr dasselbe . u u Ist f eine Treppenfunktion so folgt aus (2.3) und Linearitt soa fort, da (f ) | det D| integrabel ist, und die Formel gilt. Daraus erhlt man diese Richtung allgemein zum Beispiel mit dem a Normkonvergenzsatz. Ist umgekehrt (f ) | det D| integrabel, so transformiere mit 1 zurck, und nach dem schon Gesagten folgt, u da f integrabel ist, und die Formel gilt. (i) (ii) Es gengt, folgende lokale Aussage zu zeigen: Jeder Punkt p U u hat eine oene Umgebung W , soda die Behauptung (2.3) fr die u Transformation |W : W W gilt. Man hat dann nmlich eine abzhlbare Uberdeckung (Wj | j N ) a a von U mit solchen oenen Mengen Wj , etwa Kugeln mit rationalem Radius und Mittelpunkt. Dann zerlegt man A disjunkt in Teile Aj Wj und bemerkt, da beide Seiten von (2.3) fr solche Zeru legungen -additiv sind. (ii) (iii) (2.3) gilt, wenn eine Permutation von Koordinaten ist. (iii) (iv) (2.3) gilt fr n = 1 , also U R . u Die Mae A (A) und A A | | dx auf U stimmen (nach (2.1) mit f = 1) fr Intervalle A uberein, also auch fr endliche disu u junkte Vereinigungen von Intervallen, und sie haben endlichen Wert fr kompakte Intervalle, also U ist fr beide Mae -endlich. Daher u u stimmen sie nach dem Satz von Hahn (III, 2.6) uberein. (iv)
118
(v) Gilt (2.3) und damit (2.2) fr die Transformationen : U W u und fr : W V , so gilt (2.2) und damit (2.3) auch fr die u u Zusammensetzung : U V . Dies folgt fr (2.2) aus det D( ) = det(D) det(D). (v) u (vi) Beweis der lokalen Aussage (ii) durch Induktion nach n. Der Anfang ist (iv). Fr den Induktionsschritt betrachte : U V Rn u lokal um einen Punkt p U und (p) V . Weil D = 0, drfen u wir nach Permutation der Koordinaten in U und V annehmen: 1 /x1 (p) = 0. Dann zerlege lokal um p wie folgt: U

V
= 1
W (x1 , . . . , xn ) = 1 (x), x2 , . . . , xn , (y) = y1 , 2 (y), . . . , n (y) .
Dies ist in der Tat lokal um p invertierbar, denn die Jacobische ist 1 /x1 1 0 .. . 1 ? (weie Stellen sind Null).
Die Zerlegung des Diagramms lehrt mit (v): Man darf annehmen, da eine Koordinate festlt, und dann nach Permutation der a Koordinaten wieder ohne Beschrnkung der Allgemeinheit die erste. a Also: : (t, x) t, t (x) , t : Ut := U {x1 = t} {t} Rn1 Rn .
119
Dann hat die Jacobische von die Gestalt 1 0 0 D = ? Dt det D(t, x) = det Dt . In diesem Fall hilft natrlich die Induktionsannahme und der Satz u von Fubini: n (A) =
R
n1 (A)t dt n1 (t At ) dt
R
(Cavalieri)
=
R At
| det(Dt )| dn1 dt
(Induktionsannahme)
=
R Rn1
At | det D(t, x)| dn1 dt A | det D| dn

Rn
(Fubini).
Wenden wir die Transformationsformel auf eine ane Transformation : x D x + v, D Aut( Rn ), v Rn
an, so ist D = D , also wenn das Lebesguema bezeichnet, ist (2.4) (A) = | det(D)| (A)
120
fr jede mebare Teilmenge A von Rn . Dies gibt die geometrische u Deutung der Determinante wieder, von der wir bei der Einfhrung u der Transformationsformel ausgegangen sind. Wenn W ein Wrfel u der Kantenlnge 1 ist, ist danach (D W + v) = | det(D)|. Das Vora zeichen der Determinante beschreibt die Orientierung der Abbildung. Das geht uns hier verloren, aber es wird auch in der Analysis wieder erscheinen, wenn es darum geht, den Hauptsatz der Dierential- und Integralrechnung im Hherdimensionalen zu formulieren. o Eine Bewegung ist eine ane Abbildung, deren linearer Anteil D orthogonal ist. Dann ist | det D| = 1 , also sagt die Transformationsformel: (2.5) Bewegungsinvarianz des Integrals. Ist : Rn Rn eine Bewegung, so ist (A) = (A) fr jede mebare Teilmenge A von Rn , und allgemein u f (x) dx =
A A
f (x) dx.
Es gibt natrlich noch viele andere Dieomorphismen mit Jacou bideterminante 1. In der Theorie der Dierentialgleichungen werden uns solche als divergenzfreie Flsse begegnen. Immerhin zeigt sich u hier, da das Lebesgueintegral auf einem endlichdimensionalen euklidischen Raum wohldeniert, und unabhngig von der Wahl eines a euklidischen Koordinatensystems ist.
3. Nullmengen
In geometrischen Untersuchungen treten matheoretische Argumente oft nur in der Form auf, da gewisse Ausnahmemengen als Nullmengen zu erweisen sind. Dafr braucht es weiter keine Matheu orie. Eine Nullmenge nennt man auch d nn; sie hat das uere Ma u a Null, und das heit nach (1.6):
3. Nullmengen
121
(3.1) Erinnerung. Eine Teilmenge A von Rn ist genau dann dnn, u n wenn es zu jedem > 0 eine Folge von Wrfeln (Wj ) in R gibt, u mit

A
j=1
Wj
und
j=1
(Wj ) < .
Dabei ist hier (W ) das Produkt der Kantenlngen. Statt Wra u feln kann man auch achsenparallele Wrfel, Quader oder auch Kugeln u nehmen, denn jeder Wrfel vom Durchmesser 2r liegt in einer Kugel u vom Radius r und jede Kugel vom Radius r in einem Wrfel der u Kantenlnge 2r , soda man immer ein Volumen bis auf eine Kona stante durch das andere abschtzen kann. a (3.2) Satz. Ist A eine Nullmenge in Rn und f : A Rn Lipschitzstetig, so ist auch f (A) eine Nullmenge in Rn . Beweis: Sei (Wj | j N ) eine Wrfelberdeckung von A mit u u u j=1 (Wj ) < . Jeder W rfel Wj enthalte einen Punkt aj A . Hat Wj die Kantenlnge s , so ist (Wj ) = sn und |x aj | n s a fr x Wj . Ist dann |f (x) f (y)| L|x y| fr alle x, y , so u u insbesondere |f (x) f (aj )| L n s fr x Wj A . Daher liegt u f (Wj A) in einem Wrfel der Kantenlnge 2L n s mit dem Vou a n lumen k sn = k (Wj ), wo k = (2L n) eine vom Wrfel unu abhngige Konstante ist. Also liegt f (A) in der Vereinigung einer a Folge von Wrfeln mit Volumensumme hchstens k . u o (3.3) Folgerung. Ist A eine Nullmenge in Rn und f : U Rn stetig dierenzierbar in einer oenen Umgebung U von A , so ist auch f (A) eine Nullmenge in Rn . Beweis: Man mu nur zeigen, da f lokal einer Lipschitzbedingung gengt. Das folgt aus dem Mittelwertsatz u
1
f (x + h) f (x) =
0
Df (x + th) dt h,
wenn man L so whlt, da |Df | L. Vergleiche (II, 1.5). a
122
Demnach sind zum Beispiel dierenzierbare Untermannigfaltigkeiten M Rn kleinerer Dimension dnn in Rn , weil die Einbettung u ja lokal uber Rk mit k < n faktorisiert. Eine hnliche Quelle dnner a u Mengen bietet die (3.4) Bemerkung. Ist A mebar in Rn und f : A R mebar, so ist der Graph { a, f (a) | a A} dnn in Rn+1 . u Beweis: Es gengt, dies fr A = Rn zu zeigen, setze f durch 0 u u auerhalb A fort. Der Graph {(x, y) | y f (x) = 0} ist jedenfalls mebar, und schneidet jede Gerade {x = const} in genau einem Punkt, also in einer Nullmenge. Die Behauptung folgt daher nach Cavalieri. Die Behauptung (3.2) gilt nicht fr beliebige stetige Abbildunu gen, denn eine stetige Kurve kann einen Wrfel ausfllen. Es gibt u u auch Homomorphismen der Ebene auf sich, die eine Strecke auf eine o Menge von positivem Ma abbilden.
4. Polar- und Zylinderkoordinaten

Wenn die Mengen oder Funktionen, die man messen oder integrieren will, besondere Symmetrien aufweisen, wird man die Koordinaten entsprechend symmetrisch whlen. Dafr bringen wir einige a u wichtige Beispiele. (4.1) Polarkoordinaten der Ebene. Dies ist die Transformation P : [0, ) [0, 2] C = R2 , Die Jacobimatrix von P ist DP = cos sin r sin , r cos det(DP ) = r. (r, ) r ei = r(cos , sin ).
123
Die Transformation ist zwar am Ursprung singulr und hat fr = 0 a u und = 2 den gleichen Wert, aber fr die Integralrechnung macht u das nichts, weil die Mengen, die man im Bild- und Urbildraum herausnehmen mu, damit die Voraussetzungen der Transformationsformel erfllt werden, das Ma Null haben. Das gilt ebenso fr die folgenden u u Koordinatensysteme. Im Hherdimensionalen kann man zunchst die weiteren Koordio a naten unverndert lassen. So erhlt man fr R3 die a a u (4.2) Zylinderkoordinaten. (r, , z) (r cos , r sin , z) mit Jacobi-Determinante r . Polarkoordinaten gehen aus Koordinaten fr die Sphre bis auf u a eine Nullmenge hervor. Von der Sphre S n1 kommt man dann zum a Rn durch die Transformation (4.3) R+ S n1 Rn {0}, (r, ) r .
Koordinaten fr die Sphre entstehen induktiv durch die Transforu a mation (4.4) S n1 [0, ] S n , (, ) (sin , cos ),
die den Rand S n1 {0, } auf den Nord- und Sdpol (0, 1) von u n S abbildet und im ubrigen regulr ist. a
124
So erhlt man, von den ebenen Polarkoordinaten ausgehend, auf dem a euklidischen Raum R3 die (4.5) Kugelkoordinaten. : (r, , ) r(sin cos , sin sin , cos ), fr r 0 , 0 2 , 0 u det D = r2 sin . So geht es induktiv weiter, und fr Rn hat man die u (4.6) Polarkoordinaten f r Rn . u n (r, , 1 , . . . , n2 ) = sin n2 n1 (r, , 1 , . . . , n3 ), r cos n2 , fr r 0 , 0 2 , 0 j . u Die Jacobimatrix hat die Gestalt sin n2 Dn1 Dn = cos n2 , 0, . . . , 0 cos n2 n1 r sin n2
125
Fr die Funktionaldeterminante dn von n entnimmt man daraus u durch Entwicklung nach der letzten Zeile unter Bercksichtigung von u r /r n1 = n1 die Rekursionsformel: dn = (cos n2 )2 r(sin n2 )n2 dn1 r(sin n2 )n dn1 = r(sin n2 )n2 dn1 , (4.7) also
dn = ()n rn1 sin 1 (sin 2 )2 . . . (sin n2 )n2 .
Wir wollen uns den Nutzen solcher Transformation in einigen Anwendungen vor Augen fhren. Zylinderkoordinaten sind angebracht, u wenn die zu integrierende Funktion rotationssymmetrisch um die zAchse ist. Betrachten wir zum Beispiel eine mebare Menge in der positiven Halbebene: A R2 := {(r, z) | r > 0}. + Durch Rotation um die z-Achse entsteht daraus der Rotationskrper o V = {(r cos , r sin , z) | (r, z) A, 0 2}.
Das Volumen von V ist 3 (V ) = A (r, z) r dr dz d = 2

A
r dr dz.
126
Fr eine Menge A Rn heit der Punkt u S = 1 n (A) x dx Rn

A
der Schwerpunkt von A. Beachte, da dieser Punkt invariant unter anen Koordinatentransformationen ist. Bei unserem Ergebnis fr u 3 (V ) ist also das Integral R = 1 2 (A) r dr dz
A
der Abstand vom Schwerpunkt von A zur z-Achse. Die Rechnung hat damit ergeben: (4.8) Guldinsche Regel. 3 (V ) = 2R 2 (A) , R = Abstand des Schwerpunkts von A zur Rotationsachse. Als Anwendung der Polarkoordinaten fr die Ebene berechnen wir u ein wichtiges uneigentliches Integral auf dem Weg ubers Zweidimen sionale:
(4.9)
ex dx =
Beweis:
ex dx
2
ex dx
0
ey dy
=
R2
2
e(x
0
+y 2 )
dx dy
=
0 0
er r d dr =
2rer dr = er
= .
Das Integral ist uns schon im ersten Semester begegnet. Transformation x2 = t, 2x dx = dt , zeigt:

Die
x2
dx = 2
0
x2
dx =
0
t1/2 et dt = ( 1 ). 2
127
Schauen wir mal, was derselbe Gedanke allgemeiner uber die Gam mafunktion lehrt: Aus
(u) =
0
xu1 ex dx
wird durch die Transformation x = s2 /2, dx = s ds:
(u) = 2
1u 0
s2u1 exp(s2 /2) ds.
Das Produkt (u) (v) ist also

(u)(v) = 22uv
0 2uv 0 2(u+v)1 0
s2u1 t2v1 exp (s2 + t2 )/2 ds dt =

/2
exp(r /2) dr
0
(cos )2u1 (sin )2v1 d.
Das erste Integral im letzten Term ist 2u+v1 (u+v), und man setzt
/2
B(u, v) := 2
0
(cos )2u1 (sin )2v1 d.
Dies ist die Eulersche Betafunktion. Wir haben gefunden: (4.10) B(u, v) = (u)(v) . (u + v)
/2
Fr u = v = 1/2 ergibt sich B(u, v) = 2 0 d = , also u (1/2)2 = (1) = wie in (4.9). Aber auch an ein anderes noch loses Ende knnen wir jetzt anknpfen: Fr das Volumen cn des o u u n-Balls vom Radius 1 hatten wir in (1.9) die Rekursionsformel
/2 /2
cn = cn1
/2
cos t dt = cn1 2
0
cosn t dt
128
gefunden. Der Faktor nach cn1 ist B( n+1 , 1 ) , also: 2 2 cn = cn1 Auch ist c1 = 2 , und mit ( 1 ) = 2 induktiv: (4.11) cn = ( 1 )( n+1 ) 2 2 . ( n + 1) 2 , (x + 1) = x (x), erhlt man a
n/2 . (n/2)(n/2)
Fr gerades n = 2k ist (n/2 + 1) = (k + 1) = k!, also: u c2k = k /k! . Fr ungerades n = 2k + 1 erhlt man entsprechend: u a c2k+1 = 2k+1 k . 1 3 . . . (2k + 1)
Aus beidem zusammen ergibt sich die auf den ersten Blick verwunderliche Feststellung, da das Volumen des n-Balls vom Radius 1 fr u n gegen Null geht. Beim Ubergang vom n-Dimensionalen zum (n + 1)-Dimensionalen wird eben jedesmal vom Zylinder uber dem n-Ball etwas weggeschnitten, um zum (n + 1)-Ball zu kommen, und wie sich zeigt, bleibt so auf die Dauer nichts ubrig. Die Kugel vom Radius r in Rn hat nach (IV, 1.8) das Volumen r cn , und es liegt nahe, in der Ableitung dieses Volumens nach r das (n 1)-dimensionale Volumen der Randsphre r S n1 zu sehen. So a erhalten wir
n
(4.12)
vol (r S n1 ) = n rn1 cn
fr diese Gre. Wir werden darauf in der globalen Integrationstheou o rie zurckkommen (vergl. Bd. 3, VI, 5.7). u
Kapitel V
Allerleirauh
Als der Tanz zuende war, lie sich der Knig o die Suppe bringen und a sie, und sie schmeckte ihm so gut, da er meinte, niemals eine bessere Suppe gegessen zu haben. Brder Grimm u
Hier tragen wir einiges nach, was doch auch jeder gebildete Mathematiker wei und oft, wenn er die Anfangsgrnde der Analysis erklrt, u a als Leitstern vor Augen hat. Da liee sich noch mancherlei anfgen. u
1. Eine nicht mebare Menge

Wir betrachten R als Maraum. Zu den mebaren Mengen soll jedenfalls das Einheitsintervall I = [0, 1) gehren, und sein Ma sei o (I) = 1 . Auch soll das betrachtete Ma translationsinvariant und -additiv sein. Wir zeigen, da es eine Menge M I gibt, die fr u kein solches Ma mebar ist. Freilich kann man diese Menge nicht wirklich vorzeigen, konstruieren: Man whlt mit dem Auswahlaxiom, a Sie werden schon sehen. Die additive Gruppe R/ Z hat die Untergruppe Q/ Z , und sie zerfllt in Restklassen nach dieser Untergruppe, also in Restklassen a
130 fr die Aquivalenzrelation auf R/ Z u x y : x y Q.
V. Allerleirauh
Aus jeder Klasse whlen wir genau ein Element in I aus. Die Klasse a trit ja I, weil x x q fr alle q Q. Die so ausgewhlte Menge u a M ist eine Teilmenge von I R . Nun hat jedes r R einen wohlbestimmten Reprsentanten r I a modulo Z , nmlich r = r[r]. Insbesondere wird Q/ Z durch QI a reprsentiert, also modulo Z erhlt man eine disjunkte Zerlegung a a R/ Z =
q
M + q,
q Q I.
Zwar ist M + q noch nicht in I , aber das korrigieren wir, wir setzen M + q = Aq Bq , Aq = (M + q) I,
und wir haben die disjunkte Zerlegung (1.1) [0, 1) =

q
Aq
(Bq 1),
q Q I.
Nun beachte, da M + q aus M durch Translation mit q hervorgeht. Wre M mebar, so mit gleichem Ma auch M +q also auch Aq Bq a und schlielich wre a (1.2) (M ) = (Aq ) + (Bq 1).
Ist nun (M ) = 0 , so wre (I) = 0 , und ist (M ) > 0, so wre a a (I) = nach (1.1), und daher kann M uberhaupt nicht mebar sein. Die Konstruktion ist leichter zu durchschauen, wenn man den eigentlichen Ursprung des Gedankens aufsucht: Das Intervall I ist als Parametrisierung der Kreislinie, der multiplikativen Gruppe S 1 ,
2. Der Rangsatz
131
durch t exp(2it) anzusehen. Diese Gruppe hat die abzhlbare a Untergruppe Q = {exp(2it) | t Q} der rationalen Drehungen. Die bse Menge ist ein Reprsentanteno a 1 system M der Zerlegung von S in Restklassen modulo Q. Fr ein u unter Drehungen invariantes Ma auf S 1 mit 0 < (S 1 ) < kann M nicht mebar sein. Es htten ja alle Mengen qM fr q Q gleia u ches Ma weil sie durch Drehungen aus M hervorgehen. Die Mengen qM sind fr verschiedene q Q disjunkt, und ihre Vereinigung ist u 1 ganz S . Wre nun (M ) = 0 , so folgt (S 1 ) = 0 , weil Q abzhlbar a a ist. Wre (M ) > 0, so folgt (S 1 ) = , weil Q unendlich ist. a Von diesem Beispiel kommt man zum zuerst erklrten, wenn man a 1 uberall den Kreis S und seine Punkte durch das Parameterintervall I und die entsprechenden Punkte ersetzt. So ist der Erweiterung von Maen eine prinzipielle Grenze gesetzt, wenn man es mit dem Auswhlen so hlt, wie es in der Mathematik a a gebruchlich ist. Freilich, sagen die Logiker, fhrt es auch nicht zu a u Widersprchen, wenn man das Auswahlaxiom aufgibt und dafr posu u tuliert, da jede Teilmenge von Rn mebar ist ...
2. Der Rangsatz
Die Elementargeometrie der dierenzierbaren Abbildungen beruht zunchst vor allem auf dem Satz uber die Umkehrabbildung. Er a sagt, welche Transformationen lokale Koordinatentransformationen sind: diejenigen nmlich, deren Dierential als lineare Abbildung a umkehrbar ist. Die wesentliche Invariante einer linearen Abbildung ist ihr Rang. Ist A : V W linear vom Rang r , so gibt es lineare Isomorphismen = = (Basisisomorphismen) B : V Rm und C : W Rn , soda die
132
V. Allerleirauh
transformierte Abbildung V W
= A
= C
Rm Rn die Gestalt CAB 1 : Rm Rn , (x1 , . . . , xm ) (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0)
hat. Man whlt eine Basis v1 , . . . , vm von V , so da vr+1 , . . . , vm a den Kern von A aufspannen, und eine Basis w1 , . . . , wn von W mit wj = Avj fr j r . u Auch fr eine lokale Beschreibung dierenzierbarer Abbildungen u bis auf Koordinatentransformationen ist der Rang die erste Invariante, aber hier ist auch der Rang eine Funktion, und ist sie nicht konstant, so kann man die gegebene Funktion auch nicht in ein so einfaches Musterexemplar, das ja konstanten Rang hat, transformieren. (2.1) Rangsatz. Sei U oen in Rm und V oen in Rn , und sei f : U V eine C -Abbildung, 1 , von lokal um p U konstantem Rang r . Dann gibt es C -Karten h : U1 Rm und k : V1 Rn von Umgebungen U1 von p in U und V1 von q = f (p) in V , mit h(p) = 0 , k(q) = 0 , und k f h1 : (x1 , . . . , xm ) (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0) lokal um 0 in Rm . Lokal um die betrachteten Punkte p und q sieht es so aus: U
h f
V
k
Rm
Rn , (x1 , . . . , xm ) (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0).
2. Der Rangsatz
133
Der Satz uber die Umkehrabbildung ist der Spezialfall m = n = r . Beweis: Wir drfen gleich annehmen: p = 0 Rm , q = 0 Rn . u Wir nden eine regulre (r r)-Untermatrix von Df (0), und nach a Vertauschen der Koordinaten von Rm und Rn ist (fi /xj ), 1 i, j r
am Ursprung regulr. Die lokal um den Ursprung denierte Transa formation h : (x1 , . . . , xm ) f1 (x), . . . , fr (x), xr+1 , . . . , xm hat die Jacobimatrix fi /xj 1 0 .. 1 r mr weie Stellen sind Null. Ihre Determinante ist det(fi /xj )i,jr = 0, also h ist eine zulssige a Koordinatentransformation am Ursprung, und das Diagramm (x1 , . . . , xm )
h f
f1 (x), . . . , fn (x)
f h1 =:g
f1 (x), . . . , fr (x), xr+1 , . . . , xm = (z1 , . . . , zr , zr+1 , . . . , zm ) zeigt: g := f h1 : (z1 , . . . , zm ) z1 , . . . , zr , gr+1 (z), . . . , gn (z) .
134
V. Allerleirauh
Soweit fhrt die Transformation im Urbildraum. Bisher haben wir u erst rgp f r benutzt. Die Jacobimatrix von g hat die Gestalt 1 .. r . 0 1 mr A(z) = (gi /zj )i,j>r . ? A(z) Die Abbildung g = f h1 hat den gleichen Rang r wie f , und daher mu die Teilmatrix A(z) lokal um den Ursprung verschwinden, also gi /zj = 0 fr i, j > r . Betrachten wir die Funktionen auf einem u Wrfel {|zj | < } um den Ursprung, so hngen die Funktionen gi , u a i > r damit von den letzten Komponenten zj , j > r nicht ab, wir knnen schreiben gi = gi (z1 , . . . , zr ). Dann aber haben wir lokal um o den Ursprung von Rn die invertierbare Transformation k: (z1 , . . . , zn ) z1 , . . . , zr , zr+1 gr+1 (z1 , . . . , zr ), . . . , zn gn (z1 , . . . , zr ) , deren inverse ebenso mit + statt aussieht, und k g = k f h1 hat die verlangte Gestalt. Der Rang rgx f kann in einer Umgebung von p nicht kleiner als rgp f sein. Ist rgp f = r , so hat die Jacobimatrix Df (p) eine (r r)Untermatrix mit nicht verschwindender Determinante, und die bleibt in einer Umgebung von p ungleich Null. Wohl aber kann rgx f > rgp f fr x nahe p sein, wie die Abbildung f (x) = x2 fr p = 0 zeigt. u u Der Rangsatz beschreibt also lokal eine Abbildung bis auf Koordinatentransformation, falls der Rang der Funktion lokal nicht steigt. Zwei Flle gibt es, wo man dessen sicher sein kann, nmlich wenn a a rgp f = m und wenn rgp f = n ist. Eine Abbildung wie im Satz vom Rang m in jedem Punkt heit eine Immersion (immersiv), eine Abbildung vom Rang n heit Submersion (submersiv). Eine Immersion ist lokal injektiv, wie der Rangsatz zeigt. Im Groen mu sie nicht injektiv sein:
3. Das Morse-Lemma
135
Eine Submersion ist nach dem Rangsatz oen: Bilder von oenen Mengen sind oen.
3. Das Morse-Lemma
Manches grundlegende Theorem heit Lemma, wie manche wrdiu ge Person noch mit ihrem Kindernamen gerufen wird; so auch dieses. Wir haben gelernt, da eine C 2 -Funktion lokal um einen singulren a Punkt mit nicht ausgearteter Hesseform ebenso aussieht, wie diese Hesseform. Das Lemma von Morse sagt, da in der Tat die Funktion sich lokal durch eine dierenzierbare Koordinatentransformation in ihre Hesseform uberfhren lt. u a (3.1) Theorem (M. Morse). Sei U oen in Rn und f : U R sei eine C -Funktion. Sei p U ein kritischer Punkt von f mit nicht ausgearteter Hessematrix 2H . Dann gibt es eine Umgebung V von p in U und einen C -Dieomorphismus : V V mit (p) = 0 Rn und D(p) = id, soda f 1 (x) = f (p) + txHx. Zunchst wollen wir die Transformationen der symmetrischen Maa trizen selbst, also der quadratischen Formen, betrachten. (3.2) Lemma. Sei H eine regulre symmetrische reelle (n n)a Matrix, dann gibt es eine Umgebung U von H im Raum S aller symmetrischen reellen (n n)-Matrizen und eine C -Abbildung
136
V. Allerleirauh
P : U End( Rn ) , mit P (H) = id und

t
P (A) A P (A) = H
fr alle A U . u Mit anderen Worten: Wenn A sich wenig von H unterscheidet, lt sich A in H transformieren, und die Transformation hngt C a a von A ab. Beweis: Jedenfalls gibt es ja eine Transformation T , soda tT HT eine Diagonalmatrix ist. Es gengt also, das Lemma fr Diagonalmau u trizen H zu zeigen. In diesem Fall schreiben wir A = H + X , wobei X eine Umgebung von 0 im Raum S der symmetrischen Matrizen durchlaufen soll, und wir suchen P (A) = 1 + Y mit einer oberen Dreiecksmatrix Y . Hier ist 1 = id die Einheitsmatrix. Erreichen wollen wir: F (X, Y ) := t(1 + Y ) (H + X) (1 + Y ) H = 0. Dies ruft nach dem Satz uber das Ausen von Gleichungen: Sei also o S der Vektorraum der symmetrischen (n n)-Matrizen, V der Vektorraum der oberen Dreiecksmatrizen (gleicher Dimension 1 n(n+1)), 2 und F : S V S, (X, Y ) F (X, Y ), wie oben deniert. Wir wollen die Gleichung F (X, Y ) = 0 lokal um (0, 0) durch Y = Y (X) lsen. Fr den Satz uber das Ausen von o u o Gleichungen mssen wir also DY F (0, 0) Hom R (V, S) berechnen. u Nun, fr X = 0 ist u F (0, Y ) = tY H + HY + tY HY, also DY F (0, 0) : Y tY H + HY. Wir mssen zeigen, da diese lineare Abbildung den Kern 0 hat, also u t Y H + HY = 0 = Y = 0 . Weil aber H regulr diagonal, Y eine a
3. Das Morse-Lemma
137
obere und damit tY eine untere Dreiecksmatrix ist, stimmt das. Weil hier nur quadratische Gleichungen gelst werden, kann man o die Lsung auch durch eine Folge quadratischer Ergnzungen hino a schreiben. Beweis (3.1). Wir knnen p = 0, f (0) = 0 annehmen und o
n
f (x) =
i,j=1
aij (x) xi xj ,
aij (0) = hij ,
mit C -Funktionen aij und (hij ) = H schreiben. Das zeigt zum Beispiel die Integraldarstellung des Restglieds zweiter Ordnung der Taylorentwicklung. Setzen wir A(x) = aij (x) und whlen P wie a im Lemma, und Q(x) := P A(x) , so steht da f (x) = tx A(x) x, also lokal um Null f (x) = t(Q(x)1 x) H (Q(x)1 x). Bleibt also, (x) = Q(x)1 x zu setzen, was wegen Q(0) = P A(0) = P (H) = id in der Tat bei Null die Ableitung id hat. Siehe unsere Denition der Ableitung. Auch hier braucht man nicht, da f eine C -Funktion ist: Die Differenzierbarkeitsordnung von hngt an der von x A(x), und a diese kann hchstens zwei geringer als die von f sein. o Betrachten wir noch einmal Funktionen einer Variablen, etwa lokal um den Ursprung. Verschwindet der (k 1)-Jet von f am Ursprung, so ist, wie gesagt: f (x) = (x) x ,
k t
Q(x) A(x) Q(x) = H,
1 (x) = (k 1)!
(1 t)k1 f [k] (tx) dt,

0
138
V. Allerleirauh
wie man sieht, wenn man die Integraldarstellung des Restglieds der Taylorentwicklung (Bd. 1, IV, 2.5) auf die Funktion x f (x h) fr u x = 1 anwendet, und dann wieder x statt h schreibt. Uns interessiert nur, da jedenfalls eine C -Funktion ist, falls dasselbe fr f gilt, u und a := (0) ist der k-te Taylorkoezient von f . Ist a = 0 , so knnen wir schreiben: o f (x) = a (x) ,
k
(x) := x
(x)/a.
Weil (0)/a = 1 , ist lokal um Null eine C -Funktion, und es ist (0) = 1 , also haben wir gezeigt: (3.3) Bemerkung. Ist die reelle C -Funktion f lokal um p R deniert und beginnt ihre Taylorentwicklung mit dem Term a xk , a = 0 , k > 0 , so gibt es lokal um p eine invertierbare Transformation mit (p) = 0 , (p) = 1 , soda f (x) = a (x)k . Auch in hherer Dimension sind fast alle Funktionen lokal durch o ein endliches Taylorpolynom an der betreenden Stelle bis auf Transformation bestimmt, aber das ist nicht so leicht zu zeigen, ja nicht einmal leicht zu sagen, was das heien soll. Immerhin: Das Morselemma ist ein erster und der wichtigste Schritt.
4. Der Satz von Sard

Ist U oen in Rn und f : U Rp stetig dierenzierbar, so hat die Gleichung f (x) = q eine p-kodimensionale Untermannigfaltigkeit von U als Lsungsmeno ge, falls q ein regulrer Wert von f ist. Wie gro aber ist die Ausa sicht, da man bei zuflliger Wahl von q einen regulren Wert von f a a trit? Sehr gro, das sagt eben der
139
(4.1) Satz von Sard. Sei U oen in Rn , sei f : U Rp eine C -Abbildung, und sei D U die Menge der kritischen Punkte der Abbildung f , dann hat f (D) Rp das Ma Null. Beweis: Induktion nach n; fr n = 0 ist Rn ein Punkt, f (U ) u hchstens ein Punkt, der Satz also richtig. Da er jedenfalls auch fr o u p = 0 gilt, nehmen wir jetzt p > 0 an. Fr den Induktionsschritt sei Di U die Menge der Punkte u u U , wo alle partiellen Ableitungen von f der Ordnung i verschwinden. Die Di bilden eine absteigende Folge abgeschlossener Teilmengen D D1 D2 von U , und wir zeigen: (i) f (D D1 ) ist dnn, d.h. ist eine Nullmenge. u (ii) f (Di Di+1 ) ist dnn. u (iii) f (Dk ) ist dnn fr gengend groe k . u u u Alle diese Aussagen mssen wir nur lokal zeigen, also jeder Punkt u u D D1 hat eine Umgebung V , so da f (V (D D1 )) dnn u ist, und so auch in den anderen Fllen. Abzhlbar viele solche Umgea a bungen uberdecken ja dann die betroene Menge. Beweis (i): Man kann p 2 annehmen, denn fr p = 1 ist D = D1 . u Sei u D D1 , dann verschwindet eine partielle Ableitung von f nicht am Punkt u , und wir drfen annehmen f1 /x1 (u) = 0. Dann u ist die Abbildung h : U Rn , x f1 (x), x2 , . . . , xn
bei u lokal invertierbar, ihre Einschrnkung auf eine Umgebung V a von u ist ein Dieomorphismus h : V V , und die transformierte Abbildung g := f h1 hat lokal um h(u) die Gestalt g : (z1 , . . . , zn ) z1 , g2 (z), . . . , gp (z) .
140
V. Allerleirauh
Wir mssen die Behauptung fr g zeigen. Diese Abbildung uberfhrt u u u die Hyperebene {z | z1 = t} jeweils auf ihrem Denitionsgebiet in die Hyperebene {y | y1 = t}. Sei g t : {t} Rn1 V {t} Rp1 die Einschrnkung von g . Dann ist ein Punkt aus {t} Rn1 V a genau dann kritisch fr g , wenn er kritisch fr g t ist, weil g die u u Jacobimatrix 1 0 0 Dg = ? Dg t hat. Nun hat aber nach Induktionsvoraussetzung die Menge der kritischen Werte von g t das Ma Null in {t} Rp1 , also hat die Menge der kritischen Werte von g dnnen Durchschnitt mit jeder u Hyperebene {y | y1 = t} , hat also selbst nach Fubini das Ma Null, und das zeigt (i). Beweis (ii): Hier verfahren wir hnlich wie im Beweis von (i). Fr a u jeden Punkt u Dk Dk+1 gibt es eine (k + 1)-te Ableitung, die im Punkt u nicht verschwindet, wir drfen annehmen: u k+1 f1 /x1 x1 . . . xk (u) = 0. Sei w : U R die Funktion w = k f1 /x1 . . . xk . Dann ist also w(u) = 0 und w/x1 (u) = 0, und wie eben deniert die Abbildung h : x w(x), x2 , . . . , xn eine Karte h : V V um u , und h(Dk V ) {0} Rn1 Rn .
=
141
Betrachten wir also wieder die transformierte Abbildung g := f h1 : V Rp und ihre Einschrnkung g 0 : {0} Rn1 V Rp , so a hat die Menge der kritischen Werte von g 0 nach Induktionsvoraussetzung das Ma Null. Aber jeder Punkt aus h(Dk V ) ist kritisch fr g 0 , weil alle partiellen Ableitungen von g , also auch von g 0 , der u Ordnung k , insbesondere erster Ordnung, verschwinden. Also ist f (Dk V ) = g h(Dk V ) dnn. u Beweis (iii): Sei W U ein Wrfel der Kantenlnge a, und sei u a k> n 1. p
Dann zeigen wir, da f (W Dk ) dnn ist. Die Taylorformel liefert u die Abschtzung a f (u + h) = f (u) + R(u, h), |R(u, h)| c |h|k+1
fr u Dk W und u+h W , wobei die Konstante c bei gegebenem u f und W jetzt fest gewhlt sei. Hier benutzen wir, da f eine C k+1 a Funktion ist, vergleiche (I, 3.6). Nun zerlege W in rn Wrfel der Kantenlnge a/r . Ist W1 ein u a Wrfel dieser Zerlegung, der einen Punkt u Dk enthlt, so schreibt u a sich jeder Punkt aus W1 als u + h mit |h| n a/r , und nach der obigen Restgliedabschtzung liegt f (W1 ) in einem Wrfel der a u Kantenlnge a ( n a)k+1 b 2c = k+1 , k+1 r r mit einer Konstante b, die nur von W und f , nicht aber von der Zerlegung abhngt. Alle diese Wrfel zusammen haben eine Volua u n p p(k+1) mensumme s r b /r , und fr p(k + 1) > n konvergiert u dieser Ausdruck mit wachsendem r gegen Null. Die Volumensumme kann also durch Wahl einer gengend feinen Zerlegung beliebig klein u gemacht werden.
142
V. Allerleirauh
Schauen wir den Beweis noch einmal an, so nden wir, da wir zuletzt die Taylorentwicklung einer C k+1 -Funktion f benutzt haben, also voraussetzen mssen, da f eine C -Funktion mit > n/p ist. u Aber in der Induktion kommen dann ja auch die Dimensionspaare (n 1, p 1), . . . und schlimmstens (n p + 1, 1) vor, soda wir also > max{0, n p + 1} benutzt haben. Tatschlich gengt a u > max{0, n p}, aber das braucht man auch. H. Whitney hat eine C 1 -Funktion auf der Ebene konstruiert, die auf einer topologisch eingebetteten Strecke das Dierential Null hat aber dort nicht konstant ist, soda also die Menge der kritischen Werte ein Intervall in R enthlt (Duke Math. a J. 1 (1935), 514-517).
5. Konvexe Funktionen
Eine Teilmenge K Rn heit konvex, wenn sie mit je zwei Punkten p, q auch deren Verbindungsstrecke {p + q | , 0, + = 1}
enthlt. Man kann auch (1 t)p + tq = p + t(q p), 0 t 1, als a Parametrisierung der Verbindungsstrecke whlen. a
Beliebige Durchschnitte konvexer Mengen sind oenbar konvex, und daher liegt jede Teilmenge A Rn in einer kleinsten konvexen Teil-
143
menge, nmlich dem Durchschnitt aller konvexen Teilmengen, in dea nen sie liegt. Diese Menge bezeichnet man als die konvexe H lle u der Menge A . (5.1) Beispiel. Die konvexe Hlle von k Punkten p1 , . . . , pk ist die u Menge der Punkte 1 p1 + + k pk , mit 1 + + k = 1 und j 0 fr j = 1, . . . , k . u
Beweis: Die beschriebene Menge ist oenbar konvex und enthlt a alle pj . Umgekehrt schliet man durch Induktion: Ist k = 1 und := 1 k = 1 + + k1 , so setze j := j / , dann liegt 1 p1 + + k pk = (1 p1 + + k1 pk1 ) + k pk auf der Verbindungsstrecke von pk und einem Punkt der konvexen Hlle von {p1 , . . . , pk1 } , also in der konvexen Hlle von p1 , . . . , pk . u u
Sei nun K Rn eine konvexe Menge. Eine Funktion f : K R heit konvex, wenn die Menge der Punkte uber f , also die Menge {(x, y) | y f (x)} konvex ist, und das bedeutet oenbar, wenn fr u alle p, q K gilt: Fr , 0 und + = 1 ist u (5.2) f (p + q) f (p) + f (q).
144
V. Allerleirauh
Die Denition einer konvexen Funktion ist nur sinnvoll, wenn das Denitionsgebiet der Funktion konvex ist, und das wollen wir jetzt immer voraussetzen. (5.3) Bemerkung. Ist f : K R eine konvexe Funktion, so ist die Menge Kc = {x K | f (x) c} auch konvex. Beweis: Sind p, q Kc und , wie oben, so ist f (p + q) f (p) + f (q) c + c = c, also p + q Kc . Die Denition zeigt unmittelbar, da eine Funktion genau dann konvex ist, wenn ihre Einschrnkung auf jede Strecke konvex ist. Man a kann sich daher in vielen Situationen auf das Eindimensionale zurcku ziehen, und konvexe Funktionen einer Variablen sind die wichtigsten. Fr eine Funktion : (a, b) R ist die Konvexittsbedingung (5.2) u a a quivalent zu der Bedingung (t) (s) (u) (t) ts ut
(5.4)
fr u
a < s < t < u < b.
Die Bedingung der Konvexitt sagt ja, da zwischen beiden Termen a die Steigung (u) (s) /(u s) der Strecke liegt, die s, (s) mit u, (u) verbindet.
145
(5.5) Satz. Eine konvexe Funktion auf einer oenen Teilmenge von Rn ist stetig. Beweis: Sei f : K R die Funktion und p K . Wir knnen nach o Abziehen einer Konstante und einer Translation in K annehmen: p = 0 und f (p) = 0 . Weil K oen ist, liegt noch ein Wrfel W der u Kantenlnge 2s > 0 um 0 in K , und auf den (endlich vielen) Ecken a dieses Wrfels sei f c fr ein c > 0 . Dann liegen diese Ecken in u u Kc , also ihre konvexe Hlle W auch, also insbesondere u f (x) c fr |x| = s. u Fr ein festes solches x betrachte die konvexe Funktion einer Variu ablen (t) := f (tx), 1 t 1. Es ist (0) = 0 und (1) c, (1) c . Daraus folgt (t) ct, (t) ct fr 0 t 1, u
aus (5.4) mit 0, t, 1 bzw. t, 0, 1 fr s, t, u. Weil aber (t) dieselu ben Voraussetzungen wie (t) erfllt, gilt ct (t) ct, also u |(t)| ct, und das heit: |f (tx)| ct fr |x| = s und 0 t 1. u
Fr beliebiges x mit 0 < |x| s ist daher u |f (x)| = f (|x|/s) sx/|x| c|x|/s,
146
V. Allerleirauh
und f (0) = 0 , was die Behauptung zeigt. Es ist wesentlich, da K oen ist, siehe die Funktion : [0, 1] R mit Wert 0 am Rand und 1 im Inneren. Aus (5.4) folgt mit dem Mittelwertsatz sofort: (5.6) Satz. Eine dierenzierbare Funktion f : (a, b) R ist genau dann konvex, wenn ihre Ableitung monoton wchst. Existiert f a uberall, so ist f genau dann konvex, wenn stets f 0 ist. Im Hherdimensionalen entnimmt man daraus: o (5.7) Satz. Eine C 2 -Funktion f : K Rn ist genau dann konvex, wenn die Matrix ( 2 f /xi xj ) uberall positiv semidenit ist. Beweis: Die Funktion t f (x + th) hat nach (I, 3.3) bei t = 0 die zweite Ableitung
n
2 f /xi xj (x) hi hj ,
i,j=1
und die Bedingung des Satzes ist, da dieses nie negativ ist, was nach (5.6) dazu quivalent ist, da die Einschrnkung von f auf jede a a Gerade konvex ist. Weil der Durchschnitt einer Familie konvexer Mengen konvex ist, ist das Supremum einer Familie konvexer Funktionen konvex. So haben wir alles in allem einen groen Vorrat konvexer Funktionen. Die wichtigste Aussage uber sie ist folgende: (5.8) Jensens Ungleichung. Sei X ein Maraum mit Ma , soda (X) = 1 . Sei f : X (a, b) integrabel und : (a, b) R konvex. Dann gilt
X
f d
f d.
Es kann a = oder b = sein, und die rechte Seite kann sein.
147
Beweis: Sei t = X f d , dann ist a < t < b . Sei das Supremum uber s der Dierenzenquotienten (t) (s) /(t s) auf der linken Seite von (5.4), dann steht dort: (t) (s) (t) (u) , ts tu (t) (s) (t s), s < t < u, d.h.
(t) (u) (t u),
weil (t u) < 0 . Demnach gilt fr alle s (a, b): u (s) (t) (s t) 0.
Dies sagt nur, da oberhalb der Geraden durch (t) mit Steigung verluft. Eine solche Sttzhyperebene ndet man auch im a u Hherdimensionalen durch jeden Punkt einer konvexen Funktion. o Nun setze s = f (x), dann haben wir f (x) (t) f (x) t 0, und weil die so als nicht negativ erkannte Funktion -mebar ist, knnen wir integrieren, und wegen (X) = 1 ergibt sich o f d (t) + f d t ,
was nach Bestimmung von t die Behauptung ist. Der Satz gilt mit gleichem Beweis auch im Hherdimensionalen. o Das Integral f d ist so zu deuten, da jedenfalls (f ) immer endliches Integral hat, wenn f integrabel ist.
148
V. Allerleirauh
Man kann die Idee im Satz und Beweis so fassen: Die Menge K := {(s, y) | (s) y} ist konvex, und die Abbildung X (a, b) R , x f (x), f (x) fhrt in diese Menge, also liegt auch ihr Mittelwert ( f, f ) in K , u und das heit f f . Jedoch wei man die Ungleichung erst durch ihre Anwendungen und Spezialisierungen zu wrdigen. u Die Funktion (s) = es ist konvex weil > 0, also (5.9) exp
X
f d
X
ef d.
Whlt man X = {p1 , . . . , pn } mit (pj ) = j und 1 + + n = 1 a und schreibt f (pj ) = xj , so besagt die Jensensche Ungleichung: (5.10) (1 x1 + + n xn ) 1 (x1 ) + + n (xn ).
In unserem Fall also: exp(1 x1 + + n xn ) 1 exp(x1 ) + + n exp(xn ), oder wenn wir yj = exp(xj ) setzen: (5.11)
y1 1 . . . ynn 1 y1 + + n yn ,
fr 0 j und 1 + + n = 1. u Das ist die Ungleichung zwischen dem geometrischen und arithmetischen Mittel. Man nennt darum allgemein in der Ungleichung (5.12) exp
X
log(g) d
X
g d
die linke Seite das geometrische und die rechte das arithmetische Mittel.
149
Zwei positive reelle Zahlen p und q bilden ein Paar konjugierter Exponenten, wenn 1 1 + = 1, p q d.h. p + q = pq .
Es ist dann 1 < p, q < , und weil p gegen geht fr q gegen u 1 , nennt man auch (1, ) und (, 1) ein konjugiertes Paar. Ein wichtiger Spezialfall ist p = q = 2, und die vertraute Dreiecksungleichung und Schwarzsche Ungleichung in diesem Fall verallgemeinern sich wie folgt: (5.12) Satz. Sei X ein Maraum und seien p, q konjugierte Exponenten mit 1 < p, q < . Seien f, g : X [0, ] mebare Funktionen. Dann gilt: (i) Hlders Ungleichung. o f g dx
X X
f p dx
1/p
g q dx
1/q
(ii) Minkowskis Ungleichung. (f + g)p dx

X 1/p
f p dx
1/p
+
X
g p dx
1/p
.
1/p
Wir schreiben f, g := X f g dx und f p = dann heit das fr nicht negative Funktionen f und g : u (i) (ii) f, g f +g f f
p
f p dx
g q,
p
+ g p.
Beweis (i): Ist f p = 0 so ist f = 0 fast uberall, also gilt die Ungleichung, ebenso falls g q = 0 . Andernfalls kann man f durch f / f p und g durch g/ g q ersetzen, und es gengt, die Behauptung u fr f p = g q = 1 zu zeigen. Nun ist u f (x) g(x) p1 f (x)p + q 1 g(x)q
150
V. Allerleirauh
fr alle x X nach (5.11), und daraus ergibt sich (i) durch Integrau tion, es ist ja jetzt f p = g q = 1 . Beweis (ii): Sei h = (f + g)p1 , dann gilt: () f +g
p p
= f +g, h = f, h + g, h f
h q+ g
Nun ist hq = (f + g)p , also h

q
= =
hq
1/q
(f + g)p
(1/p)(p1)
1/q
(f + g)p
p1 . p
(1/p)(p/q)
(f + g)p
= f +g
Setzt man dies in () ein und dividiert durch f + g p1 , so folgt p die Behauptung jedenfalls, wenn f + g p nicht 0 oder ist. Ist f + g p = 0, so ist die Behauptung trivial, ebenso wie wenn f p + g p = ist. Aber weil die Funktion t tp fr t 0 u konvex ist, gilt 1 2p (f + g)p 2 (f p + g p ), also wenn f p + g p endlich ist, so ist auch f + g damit gilt die Behauptung immer. Wie die Argumente schon zeigen, die Zuordnung f f
p p
endlich, und
:=
|f |
deniert eine Norm, die p-Norm. Man bildet dazu die Lp -Rume, a 1 wie wir den Raum L () gebildet haben. Sie spielen eine wichtige Rolle in der Analysis.
Aufgaben
Kommen Sie, meine Herren, wir mssen u denken, ungestrt denken! Der Mensch o hat mich vorhin konfus gemacht, ich mu mir wieder heraushelfen. Knig Peter o
Zu Kapitel I
1. Skizziere folgende ebenen Kurven und berechne ihre Bogenlnge: a 2 (i) : [0, 2] R , (t) = (1 cos t) cos t, (1 cos t) sin t , die Kardioide, und (ii) : [0, ) C = R2 , (t) = eat , a C , Re(a) < 0, die logarithmische Spirale. 2. Seien : [0, 1] Rn und : [0, 1] Rm dierenzierbar, und sei : Rn Rm Rk eine bilineare Abbildung. Formuliere und beweise eine Produktregel fr die Ableitung von t (t), (t) . u 3. Eine dierenzierbare Funktion f : Rn vom Grad > 0, wenn gilt: f (tx) = t f (x) fr alle x Rn u {0} R heit homogen
{0} und t > 0.
Zeige, da f genau dann homogen vom Grad ist, wenn die Eulersche Relation
n
f (x) =
j=1
xj
f (x) xj
uberall erfllt ist. u Hinweise: i) Dierenziere g(t) := f (tx) bei t = 1 nach t. ii) Zeige: tg = g lokal um t = 1 = g(t) = c t .
152
Aufgaben
4. Betrachte die Funktion f : R2 R , f (x, y) =

x3 x2 +y 2
fr (x, y) = (0, 0), u sonst.
Zeige: i) f ist am Ursprung stetig aber nicht dierenzierbar. ii) Fr jede dierenzierbare Kurve : [a, b] R2 ist auch f u dierenzierbar. Insbesondere ist f uberall partiell dierenzierbar. iii) Fr die Kurve (t) = 1 (t), 2 (t) = (t, t) gilt am Ursprung nicht u die Kettenregel f f d (f )(t) = (t) 1 (t) + (t) 2 (t). dt x y 5. Zeige, da die Abbildung f : Rn Rn , f (x) = |x| x , uberall dierenzierbar ist, und berechne ihre Jacobimatrix. 6. Sei U eine zusammenhngende oene Menge in Rn , seien K und a a positive reelle Zahlen, und sei f : U Rp eine Abbildung, soda |f (x) f (y)| K |x y|a fr alle x, y R . u (i) Sei a > 1. Ist f dierenzierbar? Welche Funktionen f erfllen dies? u (ii) Sei a 1. Mu f dierenzierbar sein? 7. Eine oene Menge U Rn heit sternfrmig mit Zentrum p , o wenn gilt: Fr jedes u U und 0 t 1 ist auch p + t(u p) U . u Dies sei nun der Fall, und sei v = (v1 , . . . , vn ) : U Rn stetig dierenzierbar. Zeige: Ist vi /xj = vj /xi fr alle i, j , so u t 2 ist v = grad(f ) fr eine C -Funktion f : U R mit f (p) = 0. u Hinweis: d/dt f (p + tx) = ? Die Bedingung, da f sternfrmig ist, ist nicht uberssig, Beispiel? o u Hinweis: Die Polarkoordinate ist keine wohldenierte Funktion, wohl aber grad = ?
Zu Kapitel I
153
8. Berechne den Jet der Funktion f mit f (x, y) = xy x+y
an der Stelle (1, 1). Was ergibt sich fr 3 f /x2 y(1, 1) ? u 9. Sei f : Rn R eine rotationssymmetrische C -Funktion, also konstant auf Sphren um den Ursprung. Zeige, da es eine Potenza reihe p(t) einer Variablen gibt, soda j0 f (x) = p(|x|2 ). 10. Untersuche die Funktion f (x, y) = x2 + y 2 xy 2x + y auf lokale Extrema und Sattelpunkte. 11. Finde alle kritischen Punkte der Funktion: f : R2 R, f (x, y) = ey cos x + ex cos y . 12. Sei f eine C -Funktion auf einer oenen Kugel U um den Ursprung von Rn . Zeige:
k f (x) = j0 f (x) + ||=k+1
(x) x
fr C -Funktionen : U R . u Hinweis: Integraldarstellung des Restglieds der Taylorentwicklung. 13. Sei f : Rn R eine C -Funktion und homogen vom Grad . Zeige, da f ein Polynom vom Grad ist. 14. Sei f : Rn R eine k-mal stetig dierenzierbare Funktion und p ein Polynom vom Grad k , so da limh0 f (h) p(h) /|h|k = 0. k Zeige: p = j0 f . 15. Die C k -Funktion f habe am Ursprung den (homogenen!) k-Jet p(x) =
||=k
a x ,
154
Aufgaben
und es sei k > 0 und p(x) > 0 fr x = 0 . Zeige, da f am Ursprung u ein lokales Minimum hat. 16. Zeige, da die Funktion f (x, y) = 3x4 4x2 y + y 2 , eingeschrnkt auf eine beliebige Gerade durch den Ursprung, dort ein a lokales Minimum hat. Ist der Ursprung auch ein lokales Minimum von f : R2 R ? 17. Bestimme alle lokalen Extrema der Funktion f : R2 R , f (x, y) = sin(x) sin(y) sin(x + y) .
Zu Kapitel II
1. Gegeben sei eine Abbildung f : Rn Rn , die in folgendem Sinne nahe der Identitt ist. Fr g(x) := x f (x) sei a u |g(x) g(z)| |x z| fr alle x, z Rn , mit einer Konstante < 1 . Zeige, da die u Abbildung f : Rn f ( Rn ) ein Homomorphismus ist. o 2. Zeige, da f (x) := x + f : Rn Rn deniert.
1 2n (|x|, . . . , |x|)
eine bijektive Abbildung
3. Seien f, g : Rn Rn stetig dierenzierbar, sei f ein Dieomorphismus und g(x) = 0 fr x auerhalb von einem Kompaktum. u Zeige, da es ein > 0 gibt, soda auch f +g ein Dieomorphismus ist, fr alle R , || < . Hinweis: Reduziere die Behauptung auf u den Fall f = id . 4. Sei f eine C 2 -Funktion und u ein kritischer Punkt von f mit nicht ausgearteter Hessematrix. Zeige, da f in einer Umgebung von u keinen weiteren kritischen Punkt hat. 5. (i) Fr f : R2 R2 , f (x, y) = (x2 y 2 , 2xy) bestimme die u Punkte von R2 , wo f lokal invertierbar ist. Ist f surjektiv? Ist f injektiv? (ii) Ebenso fr f (x, y) = ex+y cos(x y), ex+y sin(x y) . u
Zu Kapitel II
155
6. Zeige, da durch das Gleichungssystem x2 y cos(uv) + z 2 = 0, x2 + y 2 sin(uv) + 2z 2 = 2, xy sin(u) cos(v) + z = 0, lokal um (x0 , y0 , z0 , u0 , v0 ) = (1, 1, 0, /2, 0) die Werte von x, y, z in R5 als Funktionen von u und v eindeutig bestimmt sind, und berechne x x (/2, 0) und (/2, 0). u v 7. Sei f : R2 R2 eine stetig dierenzierbare Abbildung, deren Jacobimatrix uberall regulr ist und nicht negative Koezienten hat. a Zeige, da f injektiv ist. Zeige, da eine analoge Behauptung fr R3 u falsch wre. Hinweis: Beides ist nicht einfach. a 8. Zeige, da M := {(x, y, z) | x2 + y 4 + z 4 = 1} eine 2-dimensionale Untermannigfaltigkeit des R3 ist. Gib eine Karte um den Punkt p = (0, 0, 1) von M und eine lineare Gleichung fr den Tangentialu raum Tp M R3 an. Zeige, da M homomorph zur Sphre S 2 ist. o a 9. Sei M = {(x, y, z) R3 | x3 + y 3 + z 3 = 3}. Zeige, da M eine zweidimensionale Untermannigfaltigkeit von R3 ist und beschreibe den Tangentialraum Tp (M ) an p = (1, 1, 1) durch eine lineare Gleichung. Zeige, da M homomorph zu R2 ist. o 10. Sei f : Rn+1 R dierenzierbar und grad f (x) = g(x) x fr u n+1 eine Funktion g : R R . Zeige, da f auf Sphren um den a Ursprung konstant ist. 11. Sei M Rn eine dierenzierbare Untermannigfaltigkeit, sei p Rn M , und die Abbildung M R , x |p x| nehme im Punkte q M ein Minimum an. Zeige, da der Vektor pq zu Tq M orthogonal ist.
156
Aufgaben
12. Sei G eine symmetrische reelle (n n)-Matrix, a Rn und b R . Betrachte die Abbildung f : Rn R, f (x) = txGx + 2 t ax + b. (i) Gib ein lineares Gleichungssystem fr die Menge S der Punkte u an, wo f = Df = 0 ist. (ii) Sei M = {x Rn | f (x) = 0, Df (x) = 0}. Dann ist M eine (n1)-dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rn . Sei p M . Gib eine lineare Gleichung fr die Tangente p + Tp M von M im Punkt u p an. 13. Sei f : Rn R eine stetig dierenzierbare homogene Funktion, und sei M = {f = 0} Rn . Sei V die Menge der Vektoren (0) fr u n 1 C -Kurven : (, ) M R mit (0) = 0 . Zeige: M = V . 14. Sei G eine symmetrische reelle (n n)-Matrix und sei f in Aufg. 13 durch f (x) = txGx gegeben. Zeige, da V genau dann ein Vektorraum ist, wenn G semidenit ist. 15. Bestimme die Punkte (x, y) R2 mit x4 + y 4 4xy = 9, die den grten und die den kleinsten Abstand vom Ursprung haben. o 16. Berechne das Maximum und das Minimum von f : R3 R, f (x, y, z) = x y + 2z auf dem Ellipsoid M = {(x, y, z) | x2 + y 2 + 2z 2 = 2}. 17. In der Situation von (4.2) der Methode der Multiplikatoren ist die Hesseform von f |M in p gegeben durch Hp (f |M ) = Hp (f + 1 g1 + + n gn )|Tp M. Dies reduziert die Berechnung der Hesseform von f |M in p , wenn man die erforderlichen Ableitungen der beteiligten Funktionen in p berechnet hat, auf eine Aufgabe der linearen Algebra. Hinweis: Die Funktion f + 1 g1 + + n gn ist in p kritisch, und sie stimmt auf M mit f berein. Transformiert man nun Rm+n lokal um p , so wird ihre Hesseform mit der Jacobischen der Transformation linear transformiert.
Zu Kapitel III
157
18. (i) Berechne die Enveloppe der Geradenschar in R2 : Mc = {(x, y) | y 2cx + c2 = 0}. (ii) Gib eine Gleichung g(x, y, c) einer Geradenschar in R2 an, deren Enveloppe die Kurve y = x3 ist. Hinweis: Dies ist etwas tckisch. u Das Naheliegende erweist sich als mangelhaft. Kann man den Mangel beheben? 19. Fhre in 3 einiges nher aus, insbesondere: u a (i) Sei M Rn eine C -Untermannigfaltigkeit und f : M Rp eine Abbildung. Deniere f ist C k . Deniere rgx f fr x M . u p Wann soll q R ein singulrer Wert von f heien? a Hinweis: Denke an die Tangentialabbildung von f . (ii) Begrnde die Beschreibung von T(x,c) M auf Seite 69. Man kann u z.B. annehmen: C = {c | f (c) = 0} fr ein regulres Gleichungssysu a tem f auf Rk . (iii) Warum hat die Tangentialabbildung der Projektion p : M U stets mindestens den Rang n 1 ?
Zu Kapitel III
1. Zeige, da monotone Funktionen R R mebar sind. 2. Sei X ein abzhlbarer Meraum. Zeige, da X die disjunkte a Vereinigung von abzhlbar vielen mebaren Teilmengen An ist, wobei a jedes An auer jeweils und An keine mebaren Teilmengen hat (abzhlbare Mengen knnen auch endlich = sein). a o 3. Sei U eine oene Teilmenge von R[0, ) und sei f : R [0, ] deniert durch f (x) = max 0, sup{y | (x, y) U } . Zeige, da f fr die Borelalgebren mebar ist. u 4. Zeige, da die Menge der reellen Zahlen, deren Dezimalentwicklung die Zier 2 enthlt, in R Borel-mebar ist. a
158
Aufgaben
5. Sei (fn ) eine Folge mebarer Funktionen auf dem Meraum X . Zeige, da die Menge {x X | fn (x) konvergiert} mebar ist. 6. Sei (X, A, ) eine Mengenalgebra mit einem Prma, soda die a Maregeln erfllt sind, und sei das induzierte uere Ma auf der u a Potenzmenge von X . Sei M A , (M ) < , und Y M eine Teilmenge, soda (Y ) + (M Y ) = (M ). Zeige, da Y dann -mebar ist. 7. Sei (X, A, ) ein Maraum. Zeige, da durch (Y ) = min{(A) | Y A A} ein ueres Ma auf der Potenzmenge von X deniert wird. Fr a u dieses gilt (Y Z) + (Y Z) (Y ) + (Z). Eine Teilmenge Y X ist genau dann -mebar, wenn sie mebar ist, und in diesem Fall ist (Y ) = (Y ). 8. Gilt fr ein ueres Ma auf der Potenzmenge einer Menge X u a stets (Y Z) + (Y Z) (Y ) + (Z) ? Hinweis: Untersuche kleine Mengen X . 9. (i) Eine Funktion F : R R heit rechts stetig, wenn fr alle u p R stets limx p F (x) = F (p) gilt. Nun sei ein Ma auf R und ( R) endlich. Zeige, da durch F (x) = (, x] eine rechtsstetige monoton wachsende Funktion F : R R deniert wird. Sie heit die Verteilung von . (ii) Sei umgekehrt F : R R monoton wachsend und rechtsstetig. Zeige, da die endlichen disjunkten Vereinigungen von Intervallen der Gestalt (a, b] eine Mengenalgebra A auf R bilden und da durch (a, b] = F (b) F (a) ein Prma auf A deniert wird. Das induzierte Ma und Integral a auf R heit nach Stieltjes.
Zu Kapitel III
159
10. Sei q : N Q eine Bijektion. Erklre ein Ma auf R durch a
=
n=1
2n q(n) ,
wobei q das Dirac-Ma fr q ist. An welchen Stellen in R ist die u Verteilung von unstetig? 11. (i) Sei : R [0, ) eine integrable Funktion und sei das Lebesgue-Ma auf R . Zeige, da durch (Y ) :=
Y
ein Ma auf R deniert wird. (ii) Konstruiere ein Ma auf R mit ( R) = 1, fr das gilt: Genau u dann ist Y R eine Nullmenge fr , wenn Y eine Nullmenge fr u u das Lebesguema ist. 12. Sei X abzhlbar, X = , und das Ma auf X , fr das die a u einpunktigen Mengen mebar vom Ma 1 sind. Zeige: (i) Es gibt genau ein solches Ma. (ii) Eine reelle Funktion f : X R ist genau dann fr dieses u u u Ma integrabel, wenn xX f (x) fr irgendeine (und dann fr jede) Abzhlung von X absolut konvergiert. a u a (iii) Folgere: Ist die Reihe n,m anm f r irgendeine Abzhlung von N N absolut konvergent, so ist n ( m anm ) = n,m anm . (groer Umordnungssatz, Doppelreihensatz). 13. Zeige mit einem Konvergenzsatz, da die Zetafunktion
(s) =
n=1
ns
fr s > 1 stetig auf R ist. u 14. Sei (X, M, ) ein Maraum und f : X Y eine Abbildung von Mengen. Zeige, da durch f (A) := (f 1 A)
160
Aufgaben
ein Maraum (Y, f M, f ) erklrt wird. a Zeige, falls eine Seite existiert: g f d =
X Y
g d(f ).
15. Zeige, da der Raum der Riemann-integrablen Funktionen auf dem Einheitsintervall fr die L1 -Norm nicht komplett ist. u 16. Ein translationsinvariantes Ma fr die Borelalgebra des Rn , das u fr den Wrfel im ersten Quadranten mit achsenparallelen Kanten u u der Lnge 1 und 0 als Ecke das Ma 1 liefert, ist das Lebesguea ma. Hinweis: Zerlege den Wrfel in gleiche Teile, verschiebe sie, u approximiere Quader.
Zu Kapitel IV
1. Berechne das Volumen der Teilmenge P R3 der Punkte (x, y, z) mit 0 y sin x, 0 x (/2)(1 z), 0 z 1. Zeichne eine Skizze von P . 2. Berechne das Volumen der Menge P R2 der Punkte (x, y), mit (x2 + y 2 )3 9x2 . 3. Berechne das Volumen von P Rn , wo P die Menge der Punkte t1 v1 + + tn vn mit 0 tj und t1 + + tn 1 ist und die Vektoren v1 , . . . , vn eine Basis von Rn bilden. 4. Eine Funktion f : Rn R heit Riemann-integrabel, wenn sie beschrnkt ist, auerhalb einer beschrnkten Menge in Rn vera a schwindet, und fast uberall stetig ist. Zeige, da diese Funktionen Lebesgue-integrabel sind. 5. Berechne den Schwerpunkt und das Volumen der Menge P R3 der Punkte (x, y, z) mit
Zu Kapitel IV
161
0 z /2,
x2 + y 2 (1 cos z)2 .
xt e 0
6. Mit Fubini und der Relation 1/x =
dt zeige:
sin x dx = . x 2
7. Sei I das Einheitsintervall und gn : I [0, ) deniert durch: gn (t) = n(n + 1) fr u 1 1 < t < , und gn (t) = 0 sonst. n+1 n
Deniere f : I I [0, ) durch
f (x, y) =
n=1 1 1
gn (x) gn+1 (x) gn (y).

1 1
Berechne 0 0 f (x, y) dx dy und 0 0 f (x, y) dy dx . Wie vertrgt sich das Ergebnis mit dem Satz von Fubini? a 8. Sei X = Y = [0, 1], sei das Lebesguema auf X und das Zhlma auf Y . Sei f die charakteristische Funktion der Diagonale a {(x, x) | x [0, 1]} X Y . Berechne f (x, y) d d und
X Y Y X
f (x, y) d d.
Wie vertrgt sich das Ergebnis mit dem Satz von Fubini? a 9. Zeige, da auf Rn das Integral |x| dx,
|x|c
c > 0,
genau dann endlich ist, wenn n + > 0 , und berechne es. 10. Sei U oen in Rn , sei f : U R stetig dierenzierbar und f |A = 0 fr eine Teilmenge A U . Zeige: u f /xj dx = 0,
A
j = 1, . . . , n.
162
Aufgaben
Zu Kapitel V
1. Sei B die Menge der Borel-mebaren Teilmengen von R . Zeige, da B die Mchtigkeit von R hat; mit anderen Worten: B lt sich a a bijektiv auf P(N ) abbilden. 2. Sei C [0, 1] die sogenannte Cantor-Menge der reellen Zahlen in deren Dezimalentwicklung nur die Ziern 0 und 3 auftreten. Zeige: C ist kompakt; das Lebesguema 1 (C) ist Null; es gibt eine stetige monotone Surjektion C [0, 1] . Folgere mit Aufg. 1: Es gibt Nullmengen in R, die nicht Borel-mebar sind. 3. Oenbar gibt es nach 1 in R2 eine nicht Borel-mebare Nullmenge, nmlich? a 4. Sei C R kompakt und f : C R stetig. Zeige, da sich f stetig auf R fortsetzen lt. Zeige mit Aufg. 2, da es eine Nullmenge a M in [0, 1] und eine stetige Abbildung f : [0, 1] [0, 1] gibt, soda f (M ) nicht Lebesgue-mebar ist. 5. Sei I das Einheitsintervall. Zeige, da es eine nicht integrable Funktion f : I I I gibt, fr die das iterierte Integral u
1 1
f (x, y) dx dy
0 0
wohldeniert und endlich ist. Man kann also den Satz von Fubini nicht umkehren. 6. Sei U nicht leer und oen in Rn+k und k 1. Zeige, da eine stetig dierenzierbare Abbildung f : U Rn nicht injektiv sein kann. (Tatschlich gilt dasselbe fr stetiges f ). a u 7. Sei U oen in Rn und f : U U stetig dierenzierbar, mit f f = f . Zeige, da es lokal um jeden Punkt p U eine stetig = dierenzierbare Koordinatentransformation : U U1 U1 Rn gibt, soda
Zu Kapitel V
163
f 1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0). Beachte, da hier im Bild- und Urbildraum die gleiche Transformation zu whlen ist. a 8. Zeige, da eine C -Abbildung f : Rn Rn+1 nicht surjektiv sein kann. 9. Sei O(n) die Menge der orthogonalen Matrizen im Vektorraum V Rnn aller reellen (n n)-Matrizen. Zeige, da O(n) eine = 1 Untermannigfaltigkeit der Dimension 2 n(n 1) von V ist. Hinweis: Sei S der reelle Vektorraum der symmetrischen (n n)Matrizen. Zeige, da die Einheitsmatrix E S ein regulrer Wert a t der Abbildung V S , x XX ist. Zeige, da der Tangentialraum von O(n) am Punkt E der Vektorraum der schiefsymmetrischen reellen (n n)-Matrizen ist. 10. Sei : U V eine bijektive C -Abbildung oener Teilmengen von Rn und sei f : V R integrabel. Zeige, da die Transformationsformel f = f | det D|
V U
immer noch gilt, auch wenn 1 nicht dierenzierbar ist. 11. Sei U oen in Rn und f : U R eine C -Funktion. Fr u a Rn erklre ga : U R durch ga (x) = f (x) + a, x . Zeige, da a ga fr fast jedes a Rn nur kritische Punkte mit nichtentarteter u Hesseform hat. 12. Sei U oen in Rn und f : U R eine C 2 -Funktion. Sei p U ein kritischer Punkt mit positv deniter Hesseform. Zeige, da fr u gengend kleines > 0 die Menge u D = x U f (x) f (p) < homomorph zum n-Ball Dn = x |x| 1 und ihr Rand homoo o morph zu S n1 ist. 13. Zeige, da jede oene Uberdeckung des Rn eine abzhlbare a Teilberdeckung enthlt. Przisiere und beweise die Aussage, da u a a eine lokal dnne Teilmenge des Rn dnn ist. u u
Literatur
Auer dem schon im ersten Bande empfohlenen Buch: S. Lang: Undergraduate Analysis. Springer-Verlag, New York 1983, empfehle ich besonders auch die grne Analysis vom selben Autor: u S. Lang: Real Analysis. Addison-Wesley, Reading, Mass. 1969. Hier ndet man auch Grundlegendes uber Funktionalanalysis, Die rentialgleichungen und globale Integrationstheorie. Als einfhrendes Lehrbuch uber Mannigfaltigkeiten mit vielen Figuu ren und Erklrungen empfehle ich: a Th. Brocker, K. Janich: Einfhrung in die u Dierentialtopologie. Springer Verlag, Heidelberg 1990. Fr die Ma- und Integrationstheorie habe ich auer dem Buch von u Lang auch W. Hackenbroch: Integrationstheorie. Teubner, Stuttgart 1987, H. Bauer: Wahrscheinlichkeitstheorie und Grundzge der u Matheorie, Berlin, de Gruyter 1968 und Notizen, die auf eine Vorlesung von K. Janich zurckgehen, u zu Rate gezogen. Dem Buch von
W.H. Fleming: Functions of Several Variables.

Addison-Wesley, Reading, Mass. 1966 bin ich bei den Mitteilungen uber die Beta- und Gammafunktion und das Volumen der Kugel gefolgt. Man ndet da auch sonst viel Konkretes und Ersprieliches. Bei der Erklrung der Enveloppe hat mich a R. Thom: Sur la thorie des enveloppes. Journ. de Math., e tome XLI, Fasc. 2 (1962)
Literatur
165
angeregt. Dieser Gegenstand scheint aus den neueren Lehrbchern u der Analysis verschwunden zu sein, obwohl er in der Theorie der Differentialgleichungen bedeutsam ist und auch etwas beschreibt, was man im tglichen Leben, beim Wein und bei Lampenschein, unmita telbar sehen kann. Nicht holonome Nebenbedingungen in der Mechanik sind zum ersten Mal von A. Voss: Uber die Dierentialgleichungen der Mechanik. Math. Ann. 25 (1885), 258-286 bemerkt und systematisch untersucht worden. Das Wort holonom hat wohl H. Hertz in seinem hinterlassenen Buch uber Mechanik geprgt, und durch das Lehrbuch von a A. Sommerfeld: Mechanik. Akademische Verlagsanstalt, Leipzig (viele Auagen) ist der Begri zum ublichen Bestand der physikalischen Lehrbcher u gekommen. Die eigentliche Quelle der Einsicht ist natrlich im Satz u von Frobenius zu suchen. Die beliebteste Quelle fr den Beweis des Morselemmas und des u Satzes von Sard sind die Schriften (und Perlen der mathematischen Literatur) von J. Milnor: Morse Theory. Annals of Math. Studies 51, Princeton Univ. Press 1963, J. Milnor: Topology from the Dierentiable Viewpoint. The Univ. Press of Virginia, Charlottesville 1965. Fr unseren Beweis des Morselemmas vergleiche: u M.W. Hirsch: Dierential Topology. Springer Verlag, New York 1976. Zu dem Abschnitt uber konvexe Funktionen vergleiche auer dem genannten Buch von Fleming auch das Buch von W. Rudin: Real and Complex Analysis. McGraw-Hill 1974, dem ich auch einige Aufgaben entnommen habe.
Symbolverzeichnis
Geschwindigkeitsvektor 2 s() Bogenlnge 5 a Df Jacobimatrix 11 fi /xj = Dj fi partielle Ableitung 14
t
{f > a} = {x | f (x) > a} 77 lim = lim sup 77 f+ = max(f, 0) , f 78 Ma 79 Unendlich 79 p Dirac-Ma 79 Zhlma 80 a A charakter. Funktion 81 ueres Ma 83 a T () Treppenfunktionen 90 N () Nullfunktionen 91 f d Integral 92
Y
v , A transponiert 16
D f , x , ! Multiindex 22 || Ordnung 22 C k , C k (U ) 22 C , C (U ) 22
k jp f Jet 23
Hp Hessematrix 32 |A| Operatornorm 38 A 39 inv inverse Matrix 40 d(x, y) Metrik 41 Dx f 52 rgp f Rang 54 S n Sphre 57 a Tp M Tangentialraum 57 Tp f Tangentialabbildung 63 f
j=1 1
L1 () integr. Funktionen 93 A B, Produkt-Ma 106 dx, d , (dx) 108 My = {x | (x, y) M } 110 M f = {(x, t) | 0 t < f (x)} 110 n Lebesguema 113 d(y1 , . . . , yn ) = det D 116 d(x1 , . . . , xn ) (u) Gammafunktion 127 B(u, v) Betafunktion 127 cn Volumen des Balls 114, 127
L1 -Norm 73, 90, 94, 97
disjunkte Vereinigung 75
M(S) erzeugte -Algebra 75
Namen- und Sachverzeichnis

A ableiten, Integral 35 f, 103 Ableitung 2, 10 , hhere 22 o abzhlbar, Meraum 157, 159 a , Uberdeckung 163 additiv 80 f -additiv 79, 81 adjungierte Matrix 40 an 13, 28, 119 Algebra, Mengen 81, 107 -Algebra 74 algebraische Funktion 52 Anfangspunkt 3 Anordnung, Expon. 22 Approx., lineare 13, 47, 51, 60 Archimedes 89 arithmetisches Mittel 148 Atlas 54 Ausung, Gleichung 49 o a ueres Ma 83, 88, 158 Ausschpfung 89, 100 o Auswahlaxiom 129 Aut 38 B Ball, Kugel 127 f Banach, Fixpunktsatz 41 f , Raum 73, 97 102, 115 Beppo Levi 98, 105 beschrnkte stetige Fktn 43 a Betafunktion 127 Betrag integrabel 94 Beweggsinv., Integral 120, 129 Bild, direktes 75 Bildma 159 f Bogenlnge 5 a Borelalgebra 76, 107, 162 C C k , C 2, 22, 157 Cantormenge 162 Carathodory 85 e L1 -Cauchyfolge 73, 91 Cavalieris Prinzip 109, 114 charakteristische Funktion 81 chinesische Notation 15 D Df 10 denit 31, 146 det, Determinante 40, 116, 119 Diagonalisierung 34 dieomorph 43 Dieomorphismus 43 , 154 Dierential 10, 12, 61 Dierenzenquotient 10 dierenzierbar 2, 10, 17 dierenzieren, Integral 35, 102 Dimension 53 Dirac-Ma 79, 159 direktes Bild 75 Diskriminante 52 dominierte Konvergenz 98
168
Doppelreihensatz 159 Dreiecksmatrix 136 Dreiecksungleichung 91 dnn 120, 139, 163 u E Eigenwert 34, 67 einfache Funktion 79 einfache Wurzel 52 Einhllende 68 , 157 u Einrad 66 elementare Funktion 79 Elementarwrfel 76 u Ellipse 3 f Enveloppe 68 , 157 , Bedingung 70 End(V ) = Hom(V, V ) 40 -endlich 82, 87, 108 Endpunkt 3 Erzeugnis, -Algebra 75, 107 f Euler, B(u, v) 127 , Relation 151 Evolute 71 exp konvex 148 Exponent 22 Extremum 30, 56 , Nebenbdg. 64 , 156 F fakultt 22 a fast uberall (jeder) 88, 103 Fixpunktsatz 42 Flche 2. Ordnung 56 f, 156 a Fubini, Satz 111, 161 f Funktion, dierenzierbar 10
, , , ,
elementar 79 integrabel 92 konvex 142 mebar 76
G Gammafunktion 126 Gauverteilung 126 geometrisches Mittel 148 Geschwindigkeit 2, 5 , Vektor 2, 58 gleichmig stetig 36 a , Limes 18, 43 Gleichung, Ausung 49 o grad, Gradient 17, 21, 60, 152 Graph 60, 122 Grenzfunktion dibar 18 integrabel 98 mebar 77 groer Umordnungssatz 159 grte -Algebra 75, 78 o Guldin, Regel 126 H Hahn, Maerw. 82 , 110, 113 Halbnorm 90 Hauptachsentrf. 32, 67, 135 Hesse, Form 32, 135, 156, 163 , Matrix 32, 135, 154 Hhenlinie 56 o hhere Ableitungen 22 o Hlder, Ungl. 149 o holonom 66 Hom 10, 38 homogen 151, 153, 156
169
, Integral 114 , positiv 91 Hlle, konvexe 143 u Huygens, Prinzip 71 hyperbolisches Paraboloid 31 I Immersion 143 immersiv 134 implizite Funktion 43 , 49 , Ableitung 53 inf(fj | j N ) mebar 77 innitesimale Nebenbdg. 65 integrable Funktion 92, 105 , nicht 100, 129 integrable Nebenbdg. 66 Integral 3, 89 , 110 , Abschtzung 8 , Abbildung 101, 110 f , Invarianz 113, 129, 160 , iteriertes 111 , Konstruktion 89 lngs einer Kurve 7 a monoton 94 , nicht neg. Fktn. 103, 110 , Regeln 93 , Transformation 115 , 163 , uneigentliches 101 inv, inverse Matrix 40 Invarianz, Integral 113, 129, 160 inverse Matrix 40 invertierbar 40, 44 Iterationsverfahren 42 f
J Jacobimatrix 14, 17 f , Determinante 116 , 122 Jensen, Ungleichung 146 Jet 23, 28 K Kaeetasse 72 Kardioide 151 Karte 54, 61, 62 Kartenwechsel 48, 63 Kaustik 72 Kettenregel 13, 16, 25, 152 kleinste -Algebra 75, 79 Kodimension 55 kompaktes Intervall 35 Komplement 74 komplett, vollst. 41, 96, 160 Komponente 2, 13 konjug. Exponenten 149 Konstruktionslemma 91 kontrahierend 41 Kontraktionslemma 42 kontravariant 63 Konvergenz, dominierte 98 , gleichmige 18, 41 a , L1 97 , monotone 98, 105 , Norm 96 , punktweise 77, 91, 96 konvex 142 , Funktion stetig 145 Koordinaten 48, 54, 61 , Transformation 48, 63
170
Kreis 3, 5, 130 kritisch 29, 55, 69, 135, 139 , 154 unter Nebenbdg. 63 , 156 innitesimal 66 , Wert 30, 69, 138 krummlinig 48, 54 Kugel, Volumen 114, 127 f Kugelkoordinaten 124 Kurve 2 , 59 L L1 () 93 L1 () 97 Lagrange, Multipl. 64, 71, 156 , Restglied 27 Lnge 5 a L1 -Cauchyfolge 73, 91, 97 Lebesgue, integrabel 92, 105 , Integral 92 , 110 , Komplettierung 88 , Konvergenzsatz 98 , Ma 88, 112, 160 Levi, monot. Konv. 98, 105 L1 -lim 97 leere Menge 55 lineare Abbildung 10, 131 Linearitt, Ableitung 13 a , Jet 24 Lipschitz-stetig 121 L1 -Norm 73, 90, 94, 97 Lp -Norm 150 logarithmische Spirale 151 lokale Koordinaten 61
lokales Extremum 30 , Nebenbdg. 63 , 156 Maximum 30 Minimum 30, 154 , Nebenbdg. 63 Verhalten 29, 138 lokal invertierbar 44 M Mannigfaltigkeit 53 Ma 79 , ueres 81, 88, 158 a , Beweggsinv. 120, 129, 160 , Bild 159 f , Dirac 79 , Erweiterung 82 , inneres 89 , Lebesgue 88, 112 , Pr 82 a , Produkt 106 Raum 79 Regeln 81 , Stieltjes 158 , Transformation 115 , 163 , Translationsinvarianz 113, 129, 160 , Zhl 80 a Matrizenkalkl 11, 15 u Maximum 30 mehrfache Wurzel 52 Mengenalgebra 81, 107 mebar 74 , Abbildung 75 , nicht 129
171
-mebar 88 -mebar 84, 88 , integrable Funktion 95 Meraum 74 , abzhlbar 157, 159 a metrischer Raum 41 Minimum 30 , 154 Minkowski, Ungl. 149 Mittelwertsatz 18 f, 37, 41, 121 Monom 22 monoton, aueres Ma 83 , Funktion mebar 157 , Integral 90 , Klassen 107 f , Konvergenz 98, 105 , Ma 80 , Verteilung 158 Morselemma 35, 135 Multiindex 22 Multiplikatoren 64, 71, 156 N N () 97 Nebenbedingung 64 , 156 , holonome 66 , innitesimale 65 , integrable 66 negativ denit 31 Neilsche Parabel 4 nicht mebare Menge 129 nichtnegative Funktion 103 Norm, euklidisch 3 , Konvergenzsatz 96 , L1 73, 90, 97
, Lp 150 , Operator 38 f , sup 41 Nullfunktion 97 Nullmenge 88, 94, 120 , 138 O oBdA, ohne Beschrnkung der a Allgemeinheit Ordnung, Multiindex 22 , Approximation 27 Orthogonale Gruppe 163 P Paraboloid 30 Parameterabhngigkeit, a Integral 35, 102 Parametrisierung 6 , durch Bogenlnge 7 a , Nullstellen 53 , Schar von Mfktn. 68 , Untermannigfaltigkeit 53 partiell dibar 14 , 152 partielle Ableitung 14 Physiker 62 Plan, Stadt 42 Polarkoord. 44, 122 , 152 Polynom 18, 29, 52, 153 , Taylor 23, 138 positiv denit 31 semidenit 146 positiver Teil f+ 78, 95, 105 Potential 21, 67 Potenzmenge 75, 83, 158 Potenzreihe 24
172
Prma 82 a Produkt von Rumen 1 a Produktma 107 Produkt von Marumen 106 a Produktregel 9, 25 Punkt, kritisch, regulr, a singulr 55, 63, 139 a , Meraum 74 punktw. Konvergenz 77, 96 Q Quader 113 quadratische Ergnzung 137 a Form 32 f, 67 Quadrik 56 R Rang 54, 134 , Satz 131 Rechner 34 Rechteck 107 rechtsstetig 158 regulr, Matrix 40, 44 a , Wert 55, 70, 138 Restglied 27, 37, 153 , Abschtzung 28 a Retraktion f f = f 162 Richtungsableitung 17 Riemann-integrabel 73, 160 , nicht 100 Riemannintegral 81, 99 Ring, C -Funktionen 22 Rotationskrper 125 o rotationssymmetrisch 125, 153
S Sard, Satz 138 Sattelpunkt 31, 56 Schar von Mannigf. 68 Schraubenlinie 4, 19 Schwerpunkt 126 semidenit 146 Seminorm 90 f, 94 -additiv 79, 81 -Algebra 74 -endlich 82, 87, 108 Simplex 143, 160 singulr 55, 157 a Skalarprodukt 8 Sphre 39, 57, 60 a , Tangentialraum 7, 60 , Volumen 128 Spitze 4 Spur 3 Standardbasis 14 sternfrmig 152 o stetig dibar 2, 17, 22 Stetigkeit, dib. Abb. 11, 152 , Integral 35, 102 , konvexe Abb. 145 Stieltjes 158 Strahl 71 Strecke 142 stckweise 2 u Stufe 89 Stufenfunktion 76, approx. mebare 78 Sttzhyperebene 147 u
173
Submersion 134 submersiv 134 Substitution, Integral 115 sup Norm 41 sup(fj | j N ) mebar 77 symmetrische Matrix 32 , 56, 67, 135, 156 T T () 90 t , transponiert 16 Tangente 58, 156 Tangentialraum 7, 57 , Vektorraum 63 Tangentialvektor 2, 57 Taylor, Formel 20 , 27, 137 f , Polynom 23, 138 Theo 27 Transform., Formel 115 , 163 translationsinv. Ma 113, 160 transponieren 16 Treppenfunktion 89, 95 U Umkehrabbildung 43 , 132 , Def.-Gebiet 48 Umordnungssatz 159 uneigentliches Integral 101 unendlich 79 Ungleichung, Hlder 149 o , Jensen 146 , Minkowski 149 Untermannigfaltigkeit 53
V Vektor 57, 63 , Feld 21 verbinden 3 Verbindung, krzeste 9 u Verrckung, virtuelle 68 u Vertauschbkt., Ableitgn. 20 , Abltg. u. Intgr. 35 f, 102 , Grenzw. u. Intgr. 35, 102 Verteilung 158 virtuelle Verrckung 68 u vollstndig 41, 96, 160 a W Weg 2 Wellenfront 71 Wert, kritischer 30, 55, 138 Wrfel 113, 120 f, 160 u Wurzel, einfache 52 , mehrfache 52 Z Zhlma 80 a Zeit 3 Zentralkraft 67 Zentrum 152 Zerlegung 90 , Eigenschaft 94 Zetafunktion 159 Zusammens. f g 13, 16, 25 Zwangskraft 67 Zweijet 29 Zylinderkoordinaten 122

Analysis 2 - Broecker

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Vorwort

Dierentialrechnung mehrerer Variablen

1. Kurven im euklidischen Raum.

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

|(cos t, sin t). | dt =

|( sin t, cos t)| dt

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

fr ( ) = t die Gleichung u (t) ( ) = d ( ), d

f (t) |(t)| dt.

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

Ist nmlich t = ( ), so dt = d/d d , also a (f ) || dt = (f ) | | d d = d (f )

wegen der Linearitt des Integrals. Setzen wir daher a

und daraus sogleich die erste Behauptung. Ebenso die zweite.

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

lim (h)/|h| = lim A(x + h) A(x) (h/|h|) = 0,

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

lim h, v |h|2 (h) = lim |h|1 h, v |h|1 (h) = 0.

D(f + g)(x) = Df (x) + Dg(x) .

Seien U oen in Rn und V oen in Rm , und es seien Abbildungen U V Rp ,

Eine ane Abbildung f : Rn Rp , x Ax + b,

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

mit den Komponenten fi : U R, i = 1, . . . , p.

beziehungsweise dasselbe fr die i-te Komponente u Dj fi (u) = lim h1 fi (u + hej ) fi (u)

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

Dann ist Kurz:

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

Diese Formel hat die Gestalt f (x + h) = f (x) + A(x + h) h , mit A(x + h) =

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

1 (s, t) (0, t) (s, 0) (0, 0) . t0 s0 s t

lim lim D1 D2 (1 s, 2 t) = D1 D2 (0, 0).

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

unserem Beispiel ist die Antwort: Nein, denn es wrde folgen: u 1 v1 v2 1 = = = . 2 y x 2

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

Ist k = , so ist der Jet von f bei u die Potenzreihe

Diese Eigenschaft charakterisiert auch den k-Jet. Ist p(x) =

k k k k Allgemeine Produktregel. ju (f g) = j0 (ju f ju g) .

Allgemeine Kettenregel. Hat man eine Zusammensetzung von C k -Abbildungen U V Rm ,

Dann ist D (0) = D (0) = 0 und

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

Betrachten wir zum Beispiel die Zusammensetzung D V R,

wobei D ein Intervall ist, g(s) = x + sh , und v = g( ) . Ist dann f C k (V ), so ist fr k 1 u

k und ein Koezientenvergleich mit der Denition von j (f g) zeigt explizit

1 dj 1 dk+1 (0) + ( ), j! dsj (k + 1)! dsk+1

was die Behauptung ist.

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

4. Das lokale Verhalten einer Funktion

4. Das lokale Verhalten einer Funktion

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

Diese Funktion zeigt ein (lokales) Minimum am Nullpunkt.

4. Das lokale Verhalten einer Funktion

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

die Hessematrix von f bei u , und die Abbildung x Hu (x) := txHu x :=

4. Das lokale Verhalten einer Funktion

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

xAx + |x|2 (x) 1 |x|2

mit 0 < |x| < .

5. Vertauschbarkeit von Ableitung und Integral

5. Vertauschbarkeit von Ableitung und Integral

I. Differentialrechnung mehrerer Variablen

/xi F (x) = lim

/xi f (t, x) dt,

5. Vertauschbarkeit von Ableitung und Integral

mit C k1 -Funktionen i . Beweis: Nach dem Mittelwertsatz (2.6) setze