UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR DEPARTAMENTO DE MECANICA

PROYECTO VIBRACIONES MECANICAS

Integrantes: Gonzalo Blanco 09-10105 Enderson Veloz 09-10891

Caracas, 4 de diciembre de 2012

Descripcin del proyecto

Con el fin de analizar y describir el movimiento de un sistema dinmico amortiguado y no amortiguado, que consta de una leva que posee una cierta velocidad angular e impone el movimiento a una barra no rgida la cual esta acoplada a un sistema resorte-amortiguador (como se muestra en el enunciado del proyecto), se procedi a resolver el problema utilizando la ecuacin que define su movimiento la cual fue posible definir mediante un ecuaciones de Lagrange. La ecuacin resultante que describe el movimiento del sistema es:
+ +

((

Una vez resuelto esto, se procedi a describir el movimiento de la leva (en la ecuacin 1 aparece como z (t)), la cual posee una velocidad angular que aumenta linealmente los primeros 40 segundos para luego ser constante; obteniendo que la ecuacin que rige su comportamiento en trminos de desplazamiento es:
Z (t)= 80 2

Donde R es el radio mximo de la leva y t el tiempo. Tambin debe destacarse que se tom en cuenta que cada vez que el valor de Z(t) alcanzara una magnitud igual a R, esta volviera a un valor de desplazamiento igual a 0 debido a la geometra del problema. Estas ecuaciones fueron utilizadas para desarrollar el proyecto en el programa computacional MATLAB mediante mtodos numricos. En primer lugar se resolvi la posicin z (t) para el intervalo de tiempo 0 s < t < 200 s utilizando un sub-programa localizado en la seccin de anexos , y con estos resultados, resolver el problema principal (ecuacin 1) mediante la aplicacin del mtodo Runge-Kutta de 4to orden (el cambio de variable utilizado para la resolucin de este fue: 2 ), primero se planteara el problema sin amortiguacin ( y luego el problema amortiguado ( , con el cual se obtendran todos los resultados que demanda este proyecto(los cdigos se muestran tambin en la pgina de anexos y estn especificadas las partes de el cdigo que conciernen a cada uno de los requerimientos del proyecto). Por ultimo, se procedi a graficar todos los resultados obtenidos para el posterior anlisis de las mismas, como lo son: Posicin de la excitacin Z(t) en funcin del tiempo (grafica 1) Posicin y velocidad de la masa m en funcin del tiempo (sin amortiguacin). Grafica 2 y 3 respectivamente Posicin y velocidad de la masa m en funcin del tiempo (amortiguado). Grafica 4 y 5 respectivamente Espectro de frecuencias con y sin amortiguacin

Anlisis de resultados

Con los resultados arrojados por MATLAB se logro estudiar el movimiento del sistema, el cual presenta algunas diferencias importantes en los casos amortiguado y sin amortiguacin. En primer lugar, como se puede observar en la grafica 1 el desplazamiento de la excitacin Z (t) crece en forma parablica en forma de dientes de sierra los primeros 40 segundos y luego crece linealmente en la misma forma. Este resultado es de esperarse ya que en los primeros segundos la velocidad angular crece linealmente, y siendo la posicin la anti derivada de la velocidad, esta debe crecer en forma de parbola. En cuanto a la posicin del bloque en funcin del tiempo sin amortiguacin (grafica 2) se puede observar un incremento en la amplitud durante los primeros segundos para luego estabilizarse, esto se debe a que en los 40 segundos iniciales, la velocidad angular va aumentando, y el sistema adquiere una mayor energa cintica, y tomando en cuenta que , la posicin permanece constante a lo largo del tiempo (oscilacin libre). Del mismo modo ocurre con la velocidad del sistema (grafica 3), la cual posee un estado transitorio inicialmente para luego permanecer constante en su amplitud. El estudio de la posicin y velocidad a lo largo del tiempo para el sistema amortiguado es un poco ms complejo. Al establecerse un entra en accin el amortiguador, el cual tiene la funcin de decrecer la amplitud de manera exponencial. La grafica 4 muestra la posicin en funcin del tiempo para el sistema amortiguado, se observa que el estado transitorio es mayor y que esta posicin va a aumentar, hasta llegar a un pico, y luego decrecer por la accin del amortiguador, hasta llegar a un estado permanente donde las oscilaciones son muy pequeas comparadas con las del punto de mayor amplitud. De la misma forma ocurre con la velocidad (ver grafica 5). Es importante destacar que el punto de amplitud mxima en el sistema amortiguado es menor a la amplitud natural del sistema que oscila libremente. El espectro de frecuencia muestra la grafica de las amplitudes a lo largo que cambia la frecuencia del sistema, se puede observar como disminuye la amplitud a medida que aumenta la frecuencia.

Anexos
Cdigo MATLAB: Definicin de la excitacin Z(t):
function [ Y ] = exitacion( X ) R = 0; for i=1:length(X) if X(i) > 40 break end Y(i)=0.2*X(i)^2/80 - R; if Y(i) >= 0.2 R = R + Y(i); end end R = 0; for i=1:length(X) if X(i) < 40 continue end Y(i) = 0.2*(X(i)-40) - R; if Y(i) >= 0.2 R = R + Y(i); end end end

Runge-Kutta y graficas
clc clear all close all %grafica de excitacin tiempo = 0:0.01:200; desplazamiento = exitacion(tiempo); plot(tiempo,desplazamiento); title('Funcion de exitacion') xlabel('tiempo') ylabel('Desplazamiento Zt') %RK4 para factor de amortiguacin 0.02 h = 0.01; Pos_0=0; Vel_0=0; z1_0=Pos_0; z2_0=Vel_0; f1 = inline('z2','Zt','z1','z2'); f2 = inline('(15*Zt)-20*z1-2*sqrt(5)*0.02*z2','Zt','z1','z2'); z1=z1_0; z2=z2_0;

disp(' Zt Pos Vel') Zt=0 for i=1:length(tiempo) k11=f1(Zt,z1,z2); k12=f2(Zt,z1,z2); k21=f1(Zt+h/2,z1+k11*h/2,z2+k12*h/2); k22=f2(Zt+h/2,z1+k11*h/2,z2+k12*h/2); k31=f1(Zt+h/2,z1+k21*h/2,z2+k22*h/2); k32=f2(Zt+h/2,z1+k21*h/2,z2+k22*h/2); k41=f1(Zt+h,z1+k31*h,z2+k32*h); k42=f2(Zt+h,z1+k31*h,z2+k32*h); z1=z1+(k11+2*k21+2*k31+k41)*h/6; z2=z2+(k12+2*k22+2*k32+k42)*h/6; Zt=desplazamiento(i); disp([Zt,z1,z2]) X1(i)=z1; V1(i)=z2; end figure plot(tiempo,X1) title('Grafico Posicin vs tiempo (amortiguado)') xlabel('tiempo') ylabel('Posicin') figure plot(tiempo,V1) title('Grafico Velocidad vs tiempo (amortiguado)') xlabel('tiempo') ylabel('Velocidad') %espectro para factor de amortiguacin 0.02 tiempoesp=100:0.01:200; Fs = 1; % frecuencia T = 1/Fs; % periodo L = length(tiempoesp); % tiempo de la seal t = tiempoesp; %(0:L-1)*T; % vector tiempo % amplitudes x = X1(100:200); NFFT = 2^nextpow2(L); Y = fft(x,NFFT)/L; f = Fs/2*linspace(0,1,NFFT/2+1); figure plot(f,2*abs(Y(1:NFFT/2+1))) title('Espectro de frecuencias fac de amortiguacion 0.02') xlabel('Frecuencia (Hz)') ylabel('|Y(f)|') %RK4 para factor de amortiguacion 0 (sin amortiguacion) h = 0.01; Pos_0=0; Vel_0=0; z1_0=Pos_0; z2_0=Vel_0; f1 = inline('z2','Zt','z1','z2');

f2 = inline('(15*Zt)-20*z1-2*sqrt(5)*0*z2','Zt','z1','z2'); z1=z1_0; z2=z2_0; disp(' Zt Pos Vel') Zt=0 for i=1:length(tiempo) k11=f1(Zt,z1,z2); k12=f2(Zt,z1,z2); k21=f1(Zt+h/2,z1+k11*h/2,z2+k12*h/2); k22=f2(Zt+h/2,z1+k11*h/2,z2+k12*h/2); k31=f1(Zt+h/2,z1+k21*h/2,z2+k22*h/2); k32=f2(Zt+h/2,z1+k21*h/2,z2+k22*h/2); k41=f1(Zt+h,z1+k31*h,z2+k32*h); k42=f2(Zt+h,z1+k31*h,z2+k32*h); z1=z1+(k11+2*k21+2*k31+k41)*h/6; z2=z2+(k12+2*k22+2*k32+k42)*h/6; Zt=desplazamiento(i); disp([Zt,z1,z2]) X2(i)=z1; V2(i)=z2; end figure plot(tiempo,X2) title('Grafico Posicin vs tiempo (sin amortiguacion)') xlabel('tiempo') ylabel('Posicin') figure plot(tiempo,V2) title('Grafico Velocidad vs tiempo (sin amortiguacion)') xlabel('tiempo') ylabel('Velocidad') %espectro para factor de amortiguacion 0 (sin amortiguacion) tiempoesp=40:0.01:200; Fs = 1; % frecuencia T = 1/Fs; % periodo L = length(tiempoesp); % tiempo de la senal t = tiempoesp; %(0:L-1)*T; % vector tiempo % amplitudes x = X2(40:200); NFFT = 2^nextpow2(L); Y = fft(x,NFFT)/L; f = Fs/2*linspace(0,1,NFFT/2+1); figure plot(f,2*abs(Y(1:NFFT/2+1))) title('Espectro de frecuencias (sin amortiguacion)') xlabel('Frecuencia (Hz)') ylabel('|Y(f)|')

GRAFICA 1

GRAFICA 2

GRAFICA 3

GRAFICA 4

GRAFICA 5

GRAFICA 6

GRAFICA 7