XI Congresso Nacional de Engenharia Mecnica, Metalrgica e Industrial 03 a 05 agosto de 2011, Porto Alegre - RS

ID-07

CINEMTICA DE UM MECANISMO ARTICULADO COM DESLIZAMENTO E ACELERAO DE CORIOLIS

Carlos Sergio Pivetta carlos.pivetta@etep.edu.br Osvaldo Prado de Rezende osvaldo.rezende@etep.edu.br Mrio Luis Campos mario.campos@etep.edu.br Roberto Grechi roberto.grechi@csa.edu.br CETEC Educacional SA, ETEP Faculdades - Engenharias Av. Baro do Rio branco, 882 Jardim Esplanada 12223-670 So Jos dos Campos SP Jos Geraldo Trani Brando brandao@feg.unesp.br UNESP Universidade Estadual Paulista, Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333 Bairro Pedregulho, 12516, Guaratinguet - SP Resumo. O projeto de mecanismos articulados envolvendo elementos em movimento de rotao e de deslizamento simultaneamente resulta em clculos cinemticos relativamente complexos visto que h a presena da componente de acelerao de Coriolis. Este trabalho apresenta uma alternativa que permite obter resultados altamente precisos, de acordo com as necessidades, e que demandam pequenos esforos matemticos e computacionais. Os conceitos fundamentais da Cinemtica so aplicados juntamente com um procedimento matemtico para os clculos das velocidades e das aceleraes dos pontos de interesse do mecanismo. apresentado um estudo de caso em que so calculadas as velocidades e as aceleraes dos pontos de interesse para cada posio da barra de entrada (barra acionadora), do sistema articulado. Observa-se em funo dos procedimentos apresentados neste trabalho e dos resultados obtidos que h facilidade de implementao, preciso e confiabilidade. Palavras-chave: Cinemtica de mecanismos, Acelerao de Coriolis em mecanismos articulados, Velocidade e acelerao de elementos deslizantes.

1.

INTRODUO

Os sistemas mecnicos durante o funcionamento, se no forem devidamente projetados e avaliados, podem causar problemas que o corpo humano ou os materiais podem no suportar. Norton (2010) apresenta uma abordagem da tolerncia humana acelerao, a qual deve ser de grande interesse e valor na execuo de projetos. muito comum expressar a acelerao baseada na acelerao da gravidade. Norton (2010) apresenta os nveis aproximados de acelerao em gs que os serem humanos enfrentam todos os dias. O conhecimento das velocidades e das aceleraes de determinados pontos dos sistemas mecnicos torna-se muito importante para se evitar os problemas que comumente se apresentam, tais como, vibraes, forte sensibilidade do ser humano e de materiais aos excessivos valores das aceleraes. Geralmente encontram-se dificuldades na determinao das velocidades e das aceleraes de sistemas mecnicos nos casos em que h elementos em movimentos relativos de rotao e de translao simultaneamente. As velocidades e as aceleraes so importantes no resultado do funcionamento do mecanismo e a determinao pode ser feita por procedimentos grficos, mas no permitem alta preciso nos resultados e destinam-se a poucos pontos de interesse. Ao se utilizar os procedimentos grficos para a anlise cinemtica empregando sistemas auxiliares de desenho os erros podem ser minimizados e tambm o respectivo tempo de anlise (FLORES e CLARO, 2007). Os procedimentos analticos demandam elevados esforos matemticos para se obter os resultados desejados. Este trabalho tem o objetivo de propor e demonstrar um mtodo de determinao da velocidade e da acelerao dos pontos de interesse dos sistemas mecnicos compostos de elementos que ao funcionarem realizam movimentos de rotao e de deslizamento relativo entre si. Uma metodologia para calcular a velocidade e a acelerao de pontos de interesse de um mecanismo apresentada, partir da publicao de Mansour e Osman (1970), na qual foi aplicada uma pequena perturbao na barra de entrada do mecanismo para determinar as posies dos pontos desejados. Este trabalho poder contribuir com o aperfeioamento e
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desenvolvimento da Engenharia no Brasil, visto que so abordadas metodologias computacionais de relativa facilidade de utilizao.

2.

METODOLOGIA

A Figura 1 ilustra um sistema mecnico que possui movimentos de rotao e de translao relativos entre si (NORTON, 2010). O desenvolvimento da metodologia deste trabalho baseado na publicao da soluo dos clculos cinemticos do mecanismo de plaina limadora, tambm denominado de mecanismo de retorno rpido para a fase (posio) ilustrada na Figura 1.

Figura 1 Mecanismo de referncia para a anlise cinemtica: (a) Fase do mecanismo, (b) Posio angular da barra de entrada (Modificado de NORTON, 2010). A barra 2, cujo raio tem dimenso L2 = 20,3 mm gira em torno do ponto fixo O2 no sentido anti-horrio uma velocidade angular no valor de 2 = 40 rad/min, e neste trabalho ser considerada uma acelerao angular nula 2 = 0 rad/min2. A barra 2 est acoplada a uma pea 3 montada no ponto A por meio de um pino o qual permite rotao em relao a barra 2, constituindo-se assim uma junta rotacional. O elo 3 desliza guiado, por exemplo, por um rasgo, sobre o elo 4 que oscila em torno do ponto fixo O4 em funo do movimento da barra 2 e das restries geomtricas do sistema. Desta forma, de acordo a ilustrao da Figura 1, existem trs pontos coincidentes na mesma posio A denominados de A2 do elo 2, A3 do elo 3 e A4 do elo 4. Um mecanismo semelhante ao da Figura 1, com dimenses diferentes, foi publicado por Mabie e Ocvirc (1980) e a anlise cinemtica foi realizada pelo mtodo grfico. Mabie e Reinholtz (1987) tambm publicaram mecanismos semelhantes em unidades inglesas, e foi resolvido pelo processo grfico. Ambas publicaes foram utilizados os recursos vetoriais de velocidade e de acelerao relativas. No exemplo do esquema da Figura 1, a componente de Coriolis da acelerao est presente e de acordo com Norton (2010) dever ser sempre considerada quando houver uma velocidade de deslizamento associada a qualquer membro que tambm tenha velocidade angular. O mesmo autor tambm alerta de que ao se fazer a anlise grfica para a acelerao, necessria ateno para reconhecer, calcular e introduzi-la no diagrama vetorial. Este aspecto citado torna-se um problema srio para os estudantes de engenharia ou os profissionais iniciantes. Ao considerar a trajetria de um ponto P genrico do mecanismo. Conhecendo-se o ngulo 2 de posio da barra de entrada pode-se determinar a posio do ponto P. Utilizando-se pequenos incrementos
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aplicados no ngulo 2 da barra de entrada do sistema, que representam uma perturbao de proximidade da posio anterior, pode-se calcular a nova posio do ponto P, denominado de Pi+1, aps este deslocamento. A Figura 2 ilustra uma trajetria genrica de um ponto P saindo da posio inicial Pi-1, passando pela posio atual Pi e chegando na posio final Pi+1 (PIVETTA et al., 2009).

Figura 2 Ilustrao de uma trajetria genrica do ponto P. Considerando-se que o ponto P genrico poder ser especificamente os pontos A2, A3 ou A4 do sistema da Figura 1 podem-se utilizar as os conceitos descritos para a aplicao do mtodo proposto para estes pontos. A velocidade e a acelerao de um ponto de interesse de um mecanismo articulado podem ser determinadas utilizando-se as Equaes 1 e 2 (MABIE e OCVIRK, 1980; MABIE e REINHOLTZ, 1987; UICKER, PENNOCK e SHIGLEY, 2003; NORTON, 2010).

R P v P = lim t 0 t v a P = lim P t 0 t

(1)

(2)

Ao se substituir RP pelos deslocamentos relativos S nas direes x e y na Equao 1 podem-se determinar as velocidades mdias no intervalo e a respectiva resultante. Ao se substituir VP pelas diferenas de velocidades dos sucessivos intervalos podem-se determinar as aceleraes mdias do ponto P nas direes x e y e suas respectivas resultantes. Se o elo de entrada da Figura 1 girar com uma velocidade constante, que o caso do exemplo aqui em estudo, o valor de t pode ser calculado pela Equao 3, obtido em segundos ao se utilizar 2 em graus e 2 em rad/s. t = 2 2 / ( 360 2 )

(3)

Para a Figura 1, ao se utilizar o incremento angular 2= 1 no ngulo de posio 2 da barra de entrada pode-se obter o valor aproximado de t = 0,02618 segundos. As velocidades e as aceleraes do ponto P genrico nas direes x e y e os respectivos mdulos genrico podem ser determinados pelas Equaes 4 9.

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vxPi = ( xPi - xPi-1 ) / t vyPi = (yPi yPi-1) / t vPi = (vxPi 2 + vyPi 2)1/2 axPi = (vxPi vxPi-1) / t ayPi = (vyPi vyPi-1) / t aPi = (axPi 2 + ayPi 2)1/2

(4) (5) (6) (7) (8) (9)

Estabelecendo-se um sistema de coordenadas global com a origem no ponto O2 do esquema da Figura 1, o qual o centro de rotao da barra 2, pode-se, por meio da Figura 3, observar as variveis serem utilizadas. O ponto O2 o centro de rotao da barra de entrada 2 que gira em velocidade angular constante no sentido anti-horrio (SAH). A posio A do mecanismo contm os pontos A2, A3 e A4 pertencentes s barras 2, 3 e 4 respectivamente no mesmo instante. A posio do ponto O4 em relao ao ponto O2 definida pela notao dada O2O4 = 47,0 @ 278,5, o que se refere s coordenadas em relao origem O2 as coordenadas relativas de xO4 = 6,947 mm e yO4 = -46,484 mm. As coordenadas do ponto A e do ponto B sero denominadas respectivamente de xA, yA e xB, yB. As coordenadas dos pontos A2, da pea 2, A3 da pea 3 e A4 da pea 4 sero denominadas de xA2, yA2 , xA3, yA3 e xA4, yA4, respectivamente.
6

B X 2 O2 2 A h

O4

Figura 3 Ilustrao do sistema de coordenadas e variveis. De acordo com o esquema da Figura 3 e aplicando a geometria analtica pode-se determinar as coordenadas de posio xA2 e yA2 do ponto A2 conhecendo-se o a posio angular 2 utilizando-se as Equaes 10 e 11, respectivamente. xA2 = R2 cos 2 yA2 = R2 sen 2 (10) (11)

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Conhecendo-se as coordenadas do ponto A2 para a posio angular 2 da barra de entrada podem-se determinar as velocidades e as aceleraes mdias deste ponto utilizando-se os conceitos anlogos das Equaes 4 a 9. O ngulo de posio 4 da barra 4 para cada posio do ngulo 2 da barra de entrada pode ser determinado pela Equao 12. 4 = tg-1 ( (yA2 - yO4 ) / ( xA2 xO4) ) (12)

Ao se aplicarem os conceitos das Equaes 1 e 2 usando os valores 4 em lugar de RP pode-se obter a velocidade angular mdia da barra 4 no intervalo de tempo t , usando-se a Equao 13. 4i = ( 4i 4i-1 ) / t (13)

As designaes 4i e 4i-1 representam as posies angulares atuais e anteriores da barra 4, e 4i as suas respectivas velocidades angulares. Ao se observar os valores obtidos de 4i, quando forem positivos, significam sentidos anti-horrios (SAH) e negativos, sentidos horrios (SH). Conhecendo-se as coordenadas do ponto A2 para a posio angular 2 da barra de entrada podem-se determinar as velocidades e as aceleraes mdias deste ponto utilizando-se analogamente as Equaes 4 a 9. A distncia O4A, a que representa O4A4, o valor do raio R4 e seu valor, em relao ao centro de rotao O4 pode ser determinado pela Equao 14. R4 = ( (xA2 xO4 ) 2 / ( yA2 yO4 ) 2 ) -1/2 (14)

Ao se aplicar analogamente as Equaes 1 e 2 podem-se determinar os mdulos das velocidades e das aceleraes do ponto A4, e portanto, os mdulos das velocidades e das aceleraes normais e tangenciais dos pontos A4, utilizando-se as Equaes 15 a 17. vA4 = 4 . R4 aNA4 = (vA4)2 / R4 aTA4 = 4 . R4 Os mdulos das velocidades e das aceleraes do ponto B podem ser determinados utilizando-se as Equaes 18 a 20, analogamente s Equaes utilizadas para o ponto A4. vB = 4 . O4B aN B = (vB)2 / O4B aT B = 4 . O4B (18) (19) (20) (15) (16) (17)

Os valores das velocidades e das aceleraes de deslizamento do bloco 3 guiado sobre o elo 4 (ponto A3), aqui denominados de vA4A2 e aA4A2, respectivamente, podem ser determinados usando-se as Equaes 21 e 22, analogamente s Equaes utilizadas para o ponto A4. vA4A2 = ( R4i - R4i-1 ) / t aA4A2 = (vA4A2 i - vA4A2 i-1 ) / t (21) (22)

Os sinais positivos dos valores das velocidades vA4A2 significam que o bloco deslizante 3 (ponto A3) est se movimentando para a periferia e os negativos, para o centro de rotao O4 da barra 4. Os sinais positivos dos valores das aceleraes aA4A2 significam que o bloco deslizante 3 est se movimentando acelerando para a periferia e os negativos, acelerando para o centro de rotao O4 da barra 4. Os valores das componentes das aceleraes de aC ( acelerao de Coriolis ) podem ser determinados pela Equao 23.
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aC = 2 . vA4A2 . 4

(23)

importante apresentar, de acordo com Soni (1974), o esquema ilustrado na Figura 4 para a interpretao do sentido da acelerao de Coriolis que pode ser obtida com sinal positivo ou negativo por meio da Equao 23. Pode-se observar que se a acelerao de Coriolis aC obtida tiver sinal positivo, seu sentido ser de forma que contribua com a acelerao angular da barra 4 no sentido anti-horrio, ou seja, no mesmo sentido da orientao da acelerao angular positiva 4, caso contrrio, ser no sentido horrio. O que foi descrito poder ser visto na Figura 4.
y y

aC 4 vA4 aC O4 x O4 vA4 4 x

aC 4

vA4

vA4

4 O4 x O4

aC x

Figura 4 - Sentido da componente da acelerao de Coriolis aC (Modificado de SONI, 1974). A posio do ponto B, refere-se s coordenadas xB e yB, pode ser determinada pelas Equaes 24 e 25. xB = L4 . cos 4 xAO4 yB = L4 . sen 4 yAO4 (24) (25)

A posio do ponto C corresponde ao ponto de referncia do bloco deslizante 6, o qual est acoplado barra 5 por um pino que permite a rotao do bloco no ponto C, tem a ordenada num valor fixo, determinada pela Equao 26, e depende da posio do ponto B. yC = h yO4 (26)

O ngulo de posio da barra 6, 6 pode ser determinado pela Equao 27 e a abscissa xC pode ser obtida pela Equao 28. 6 = 180 + sen-1 (( h yB yO4) / L5 ) (27)

(28) xC = L4 . sen 4 xAO4 Na anlise cinemtica geralmente os componentes so considerados como corpos rgidos, ou seja, sem deflexes ou sem deformaes. As juntas so consideradas sem folgas ou sem interferncias e as dimenses so consideradas nominais, sem variaes dimensionais. Estas consideraes sero utilizadas neste trabalho.
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3.

RESULTADOS

O procedimento proposto neste trabalho foi utilizado e comparado com o exerccio resolvido pelo mtodo grfico publicado por Mabie e Ocvirc (1980) para o sistema mecnico ilustrado na Figura 5 e esto apresentados na Tabela 1. Os autores realizaram a anlise cinemtica pelo mtodo grfico, conforme mencionado na referencia. Ao se considerar a posio da barra 2 de entrada, em funo das dimenses estabelecidas na Figura 5, o valor da posio angular resulta em aproximadamente de 2 = 218,7. Os valores obtidos pelo mtodo proposto observando-se a Tabela 1 podem ser comparados com os valores publicados. Foi utilizado um incremento angular na posio da barra de entrada de 2 = 0,1, o incremento angular 2 t = 1,745 . 10-4 segundos. 2

Figura 5 Mecanismo de referncia para a comparao da anlise cinemtica ilustrando a fase do mecanismo (Modificado de MABIE e OCVIRK, 1980). Tabela 1. Comparativo dos resultados da anlise cinemtica para 2 = 241 Parmetro vA4 vA4A2 aA4 aTA4 4 4 AC Unidade m/s m/s m/s2 m/s2 rad/s rad/s2 m/s2 Resultados de Mabie e Ocvirc (1980) 0,325 0,950 11,88 11,85 1,30 (SAH) 47,4 (SH) 2,47 Resultados do mtodo proposto 0,35 0,94 12,01 12,00 1,4 (SAH) 48,03 (SH) 2,63

Os resultados obtidos utilizando o mtodo proposto para o problema da Figura 1 so apresentados na Figura 6. Na Figura 6a) apresentado o grfico das velocidades, nas direes x e y e a resultante, do ponto B para as respectivas posies angulares 2 da barra de entrada do elo 2 e na Figura 6b) apresentado o grfico das velocidades do ponto C para as respectivas posies angulares 2 da barra de entrada do elo 2. A Figura 7 apresenta os resultados da acelerao dos pontos B e C.

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vB

vyB

vxB a) b)

Figura 6 Velocidades dos pontos do mecanismo em funo da posio da barra de entrada: Figura 6a) Velocidades das componentes nas direes x e y e do mdulo ponto B, Figura 6b) - Velocidade do ponto C.

aB

2 ayB axB

a)

b)

Figura 7 Aceleraes dos pontos do mecanismo em funo da posio da barra de entrada: Figura 7a) Aceleraes das componentes nas direes x e y e do mdulo ponto B, Figura 7b) - Acelerao do ponto C.

4 CB CB

a)

b)

Figura 8 Velocidades angulares das barras 4 e 5 (barra CB)em funo da posio da barra de entrada: Figura 8a) - Velocidades angulares das barras, Figura 8b) Aceleraes angulares das barras. A Figura 9 ilustra a velocidade e a acelerao de deslizamento do bloco 3. A Figura 9a) ilustra a velocidade de deslizamento vA4A2 do bloco 3 sobre a pea 4, quando for positiva, o bloco est movendo no sentido para a periferia. A Figura 9b) ilustra a acelerao do bloco 3 sobre a pea 4, quando for positiva, o bloco est acelerando no sentido para a periferia.
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2 2 a) b)

Figura 9 Velocidade e acelerao de deslizamento do bloco 3 sobre a pea 4: Figura 9a) - Velocidade do bloco 3, Figura 9b) - Acelerao do bloco 3. A Figura 10 ilustra a participao da componente de Coriolis aC comparada com as outras aceleraes e outras condies de velocidades da barra de entrada para o ponto A das peas 3 e 4. A Figura 10a) ilustra a acelerao de Coriolis aC com outras aceleraes do ponto A. A figura 10b) ilustra a acelerao de Coriolis aC para 3 nveis de velocidades angulares 2 da barra de entrada 2.

aA4A2
2= 80 rad/min

2= 120 rad/min

aA4 aC 2
2= 40 rad/min

a)

b)

Figura 10 Componente de Coriolis aC comparada com as outras aceleraes e outras condies de velocidades do ponto A: Figura 10a) - Comparao da componente de Coriolis aC com aA4 e de A4A2, Figura 10b) - Acelerao de Coriolis aC para 3 nveis de velocidades angulares 2 da barra de entrada 2. A Figura 11 ilustra a velocidade e a acelerao do ponto C para 3 nveis diferentes de velocidades angulares 2 da barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento. A Figura 11a) ilustra as velocidades do ponto C e a Figura 11b) ilustra as aceleraes do ponto C. A Figura 12 ilustra as velocidades e as aceleraes angulares da barra 4 para 3 nveis diferentes de velocidades angulares 2 da barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento. A Figura 12a) ilustra as velocidades angulares da barra 4 e a Figura 12b) ilustra as aceleraes angulares da barra 4. A Figura 13 ilustra as posies angulares das barras 4 e 5 (barra CB) em funo da posio angular da barra de entrada 2, com variao respectiva de 1 grau.

2= 120 rad/min

2= 80 rad/min

2= 80 rad/min

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2= 120 rad/min 2= 40 rad/min 2= 40 rad/min

2 2

a)

b)

Figura 11 Velocidades e as aceleraes do ponto C para 3 nveis diferentes de velocidades angulares 2 da barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento: Figura 11a) - Velocidades do ponto C, Figura 11b) Aceleraes do ponto C.

2= 120 rad/min 2= 80 rad/min 2= 40 rad/min

2= 120 rad/min 2= 80 rad/min 2= 40 rad/min

a)

b)

Figura 12 Velocidades e as aceleraes angulares da barra 4 para 3 nveis diferentes de velocidades angulares 2 da barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento: Figura 12a) - Velocidades angulares da barra 4, Figura 12b) - Aceleraes angulares da barra 4.

Figura 13 - Posies angulares 4 e 5 das barras 4 e 5, respectivamente, em funo 2.

4.

CONCLUSES

Os resultados deste trabalho demonstraram que os procedimentos propostos, ao se utilizar recursos computacionais relativamente simples, permitiram analisar a cinemtica do mecanismo estudado em todo o
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ciclo de funcionamento. possvel aplicar os procedimentos propostos para sistemas mais complexos de forma a minimizar os esforos na anlise cinemtica. Foi possvel verificar por meio dos exemplos estudados e apresentados, a participao da componente de Coriolis no valor da acelerao total dos pontos avaliados, o que foi ilustrada na Figura 10a). Comparando-se o exerccio resolvido pelo mtodo grfico (MABIE e OCVIRC, 1980) da literatura de referncia com os valores obtidos neste trabalho, pode-se concluir que o procedimento proposto permite obter os dados cinemticos com confiabilidade e preciso. Pode-se usar a metodologia para avaliar outros aspectos cinemticos tais como as velocidades e aceleraes angulares das barras movidas para qualquer posio da barra motora e para quaisquer nveis de velocidade angular da mesma, tal como foi exposto nos resultados. A utilizao do mtodo permite aumentar a preciso desejada utilizando-se um ngulo incremental menor na barra de entrada. O trabalho apresentado poder contribuir para o desenvolvimento do estudo de mecanismos e da Engenharia no Brasil.

5.

AUTORIZAES / RECONHECIMENTO

Os autores so responsveis por garantir o direito de publicar todo o contedo de seu trabalho. Se material com direitos autorais foi usado na preparao do mesmo, pode ser necessrio conseguir a autorizao do detentor dos direitos para a publicao do material em questo. Nesta seo tambm podero ser includos reconhecimentos de apoios recebidos de indivduos e instituies.

Agradecimentos
Os autores agradecem ao CETEC Educacional SA - ETEP Faculdades de Tecnologia de So Jos dos Campos, a UNESP - Universidade Estadual Paulista e ao CREA SP Conselho Regional de Engenharia Arquitetura e Agronomia do Estado de So Paulo que proporcionaram condies para a realizao deste trabalho, o que objetivou o aperfeioamento do desenvolvimento da Engenharia no Brasil.

6.

REFERNCIAS

Flores, P., Claro, J. C. P., 2007, Cinemtica de mecanismos, Edies Almedina S.A., Coimbra. Mabie, H. H., Ocvirk, F. W., 1980, Mecanismos e dinmica das mquinas, Livros Tcnicos e Cientficos, Rio de Janeiro. Mabie H. H., Reinholtz, 1987, C. F., Mechanisms and dynamics of machinery, , John Wiley & Sons, New York. Mansour, W. M., Osman, M. O. M, 1970, A proximity perturbation method for linkage kinematics, ASME Publication, New York. Norton, R. L., 1999, An introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines, McGrawHill, New York. Norton, R. L., 2010, Cinemtica e dinmica dos mecanismos, McGraw-Hill, Porto Alegre. Pivetta, C. S., Rezende, O. P., Grechi, R., Campos, M. L., Brando, J. G. T., 2009, Anlise cinemtica de mecanismos de 4 barras com abordagem geomtrica e computacional, In: IX Congresso Nacional de Engenharia Mecnica e Industrial,. Anais... Campo Grande: CONEMI. 1 CD-ROM. Shigley, J. E.; Uicker, Jr, J. J., 1997, Theory of machines and mechanisms, McGraw-Hill, New York. Soni, A. H., 1974, Mechanism Synthesis and Analysis, McGraw-Hill, New York.

KNEMATIC OF MECHANICAL ARTICULATED SYSTEMS WITH SLIDING AND CORIOLIS ACCELERATION

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Abstract. The articulated mechanisms design, which Coriolis acceleration component is presented due to components in simultaneous rotation motion and sliding motion, the kinematics calculus are complex and the results of the kinematic analysis become difficult to obtain, to understand and to verify. This paper presented an alternative for kinematic analysis to get high precision results, according to necessary and demand low mathematics efforts and low computational resources. The fundamental concepts of kinematic were used together the appropriated mathematic for speeds and accelerations calculus of the mechanism interested points. It can be observed according to the presented and obtained results, which the proposed method of this implementation is simple and permit high precision and reliability on the kinematic analysis values. It could be compared with specialized publications in this subject. This analysis methodology may contribute to the Engineering development in Brazil. Key words: Coriolis acceleration, Mechanisms kinematic analysis, Mechanism kinematic with Coriolis.

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