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REGULATIONS ET ASSERVISSEMENTS NUMERIQUES PERFORMANTS ET ROBUSTES

Mthodologie WinPIM+TR pour l'identification et la validation d'un modle, les calculs, simulations et tests d'un correcteur numrique PID/RST

La plupart des boucles dasservissement mettent en uvre le classique correcteur PID. Bien que relativement facile rgler, le PID ne permet pas toujours dobtenir les performances requises, en particulier sur les systmes : retard pur / temps mort important dont les caractristiques dynamiques varient au cours du fonctionnement dordre suprieur 2 (donc possdant plus dun mode vibratoire) possdant des zones de non-linarits (frottements, jeu )

Le correcteur numrique RST (dont le PID est un cas particulier) est bien adapt ces types de systmes. Il permet : de grer, sans module complmentaire, le retard pur de commander des systmes possdant jusqu 5 modes vibratoires. (ordre 10) de grer de manires distincte les dynamiques de suivi de consigne et de rejection de perturbation. nd La consigne peut tre atteinte selon une trajectoire du 2 ordre entirement paramtrable (dpassement, temps de monte) dobtenir une excellente robustesse du rglage, pour saffranchir des variations dans la dynamique du systme (gain, retard, inertie)

Il sintgre sur toute cible programmable (carte contrleur, automate programmable, PC ) Sa mise en uvre sffectue partir dun modle paramtrique de la boucle et des spcifications des performances atteindre : dpassement et temps de monte en suivi de consigne et rjection de perturbation. Le prsent article dtaille la mthodologie WinPIM+TR de rgulation RST, permettant de calculer, simuler, valider et installer un correcteur RST robuste sur une cible programmable : acquisition et traitement des mesures exprimentales effectues sur le systmecalcul et validation dun modle paramtrique. calcul, simulation, optimisation et validation dun correcteur RST robuste test du correcteur en temps rel implmentation sur cible programmable

Cette mthodologie est utilise dans un grand nombre dapplications industrielles, et a permis des gains significatifs en nergie, qualit et matires.
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Pourquoi utiliser le correcteur numrique RST ?


Pour assurer et maintenir des performances optimales d asservissement / rgulation dans les rgimes de fonctionnement variables des systmes et procds dordre suprieur 2.

Quand utiliser le correcteur RST ?


Quand cela est techniquement ncessaire et conomiquement rentable ! Quand le systme est caractris par: un ordre suprieur 2 (donc possdant plus dun mode vibratoire) dont les caractristiques dynamiques varient au cours du fonctionnement retard pur important possdant des zones de non-linarits (frottements, jeu )

-Et quand des performances acceptables ne peuvent plus tre obtenues avec des correcteurs classiques

Comment utiliser le correcteur RST ?


- Avec une mthodologie de calcul et danalyse de rgulateurs numriques robustes, associe un module dacquisition temps rel pour les mesures. - Sur tous systmes de commande existant (Carte contrleur, PC, Automate, ).

Les "difficults" d'un asservissement "classique"


- Systmes plusieurs modes vibratoires, ordre > 2 - Correcteurs de complexit insuffisante pour apprhender les caractristiques dynamiques de nombreux systmes-et pour satisfaire les performances imposes. Le nombre de paramtres du correcteur PID, par exemple, est de 4 (Kp, Ti, Td et N) Un tel correcteur ne peut donc commander un systme d'ordre suprieur 2. - Variations des caractristiques dynamiques des systmes en cours de fonctionnement - Prsence de retards purs importants et variables, de non-linarits. - La dynamique de poursuite est identique celle de rjection de perturbation. - Un forte acclration de la poursuite va engendrer un fort dpassement de la consigne. - La robustesse est imparfaitement value.

Une mthodologie pour un asservissement performant en 5 tapes:


12345Excitation du procd: mesures exprimentales sur le systme Identification et validation dun modle paramtrique chantillonn Calcul, analyse et validation dun correcteur numrique RST robuste Test en temps rel du correcteur sur le systme Intgration du RST sur la cible

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La boucle dasservissement est commande par des signaux discretiss, chantillonns la frquence Fe. Le systme est reprsent par un modle paramtrique chantillonn, et le correcteur RST est un correcteur numrique chantillonn. La frquence dchantillonnage Fe est choisie en fonction de la bande passante Fbf dsire pour la boucle ferme : 6*Fbf < Fe < 25* Fbf La commande s'effectue ainsi une cadence fonction de l'inertie du systme.

1- Excitation du systme: mesures exprimentales


Acquisition des donnes dentres/sorties chantillonnes, autour dun point de fonctionnement, en utilisant des signaux dexcitation de lactionneur de type SBPA (Squence Binaire Pseudo Alatoire), de faible amplitude (0.5 5% du point de fonctionnement), et de frquence Fe. Ces signaux, riches en frquence, permettent dexciter tous les modes vibratoires du systme, et vont permettre didentifier un modle reprsentatif du systtme et, en consquence, de valider un correcteur pour tous les modes vibratoires.

Fichier des mesures, (exemple ci-dessous) aprs suppression des composantes continues du point de fonctionnement. Il comprend 256 chantillons: - haut : sortie du systme (mesure) - bas : signal SBPA (commande applique sur lactionneur Ce fichier de mesures sera utilis pour lidentification 2 ci-aprs.

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2- Identification et validation dun modle paramtrique par calculateur


La fonction de transfert du systme identifier est de la forme : H = q *B(q ) / A(q ) d : nombre de priodes dchantillonnage compltes contenues dans le retard pur, -1 -1 q : oprateur de retard : q y(t)=y(t-1) A(q ) = 1 + a1q + a2q B(q ) = b1 q + b2q
-1 -1 -2 -1 -1 -2 -d -1 -1

avec et

+ + anq
-m

-n

+ + bmq

= q B(q )

-1

-1

L'identification consiste calculer les paramtres ai et bi de la fonction de transfert. Le principe de lidentification de modles chantillonns est illustr par le figure suivante :

Un modle chantillonn paramtres ajustables est implant sur le calculateur. Lerreur entre la sortie du procd linstant k, y(k), (lue dans le fichier des mesures 1), et la sortie prdite par le modle ^y(k) (erreur de prdiction), est utilise par un algorithme dadaptation paramtrique qui, chaque instant dchantillonnage, va modifier les paramtres ai et bi du modle afin de minimiser cette erreur. Lentre est la SBPA lue dans le fichier des mesures 1. Le modle tant obtenu, une validation objective peut tre faite par des tests statistiques sur lerreur de prdiction e(k) et la sortie prdite ^y(k). Le test de validation permet, pour un systme donn, de choisir le meilleur modle. ADAPTECH - WinPIM+TR : une mthodologie pour une rgulation numrique robuste Page 4 / 9

Cette approche fournit des modles beaucoup plus prcis que les mthodes bases sur la rponse un chelon ou sur la rponse frquentielle du procd. De plus, elle ncessite un signal dentre (SBPA) damplitude beaucoup plus faible que ceux ncessaires pour les rponses indicielles ou frquentielles ( 0.5 5% de la valeur du point de fonctionnement )

Le modle ainsi valid va permettre de calculer, dans ltape suivante 3, un correcteur RST adapt.

3- Calcul, analyse et validation dun correcteur RST robuste


La structure canonique dun correcteur numrique RST est reprsente sur la figure suivante

Lquation de ce correcteur est de la forme : R(q ) = r0 + r1q + r2q


-1 -1 -1 -1 -2

S(q )*u(t) = T(q )*r(t) - R(q )*y(t) )

-1

-1

-1

avec :

+ + rnrq

-nr

S(q ) = s0 + s1q + s2q


-1 -1 -2

-2

+ + snsq
-nt

-ns

==>

n m p u(t)= 1 ti ref(t i)ri y(t i)si u(t i) S0 i = 0 i =0 i =1

T(q ) = t0 + t1q + t2q + + tntq

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Ainsi, la commande u(t) l'instant d'chantillonnage t est une moyenne pondre par les paramtres ri si et ti du correcteur, de la sortie mesure aux intants d'chantillonnagze t, t-1, t-2 ), des valeurs prcdentes de la commande (intants d'chantillonnagze t-1, t-2 ) et de la consignne . Ce correcteur possde ainsi une mmoire des mesures et des commandes passes, et se comporte comme un "bon" oprateur qui se souvient de l'volution de la mesure et des commandes qu'il a prcdemment donnes.Il s'agit d' un correcteur prdictif qui calcule la commande en fonction du pass et du comportement du modle qu'il intgre dans ses paramtres.

En se rfrant la figure ci-avant, la fonction de transfert en boucle ferme est : Hbf(q ) = y(t)/r(t) = q *B(q )*T(q ) / (A(q )*S(q )+ q *B(q )* R(q )) = q *B(q )*T(q ) / P(q ) ) Le comportement par rapport une perturbation p(t) sur la sortie (mesure) est donn par la fonction de -1 transfert Syp(q ) appele aussi fonction de sensibilit perturbation-sortie : Syp(q ) = y(t)/p(t) = A(q )*S(q ) / (A(q )*S(q )+ q *B(q )* R(q )) = A(q )*S(q ) / P(q )
-1 -1 -1 -1 -1 -d -1 -1 -1 -1 -1 -1 -d -1 -1 -1 -1 -d -1 -1 -d -1 -1 -1

La dynamique dsire de la boucle ferme ( temps de rjection dune perturbation, dpassement maximal -1 autoris ) est fixe par le polynme P(q ) , dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. => P(q ) est reprsent par une fonction du 2 spcifis par la dynamique dsire.
-1 -1 me

ordre dont la pulsation w0 et lamortissement Xi sont

=> (T(q ) permet de spcifier la dynamique de poursuite indpendamment de la dynamique de rgulation.

=> Pour rejeter parfaitement une perturbation harmonique de pulsation w1, Syp(q ) doit tre nulle la -1 frquence de cette perturbation : ceci requiert donc que S(q ) soit nul cette frquence; on pr-spcifiera -1 -1 -2 alors pour le polynme S(q ) une partie fixe de la forme HS(q ) = 1 2Cos(w1*Te) + q => Pour imposer que le correcteur ne ragisse pas un signal de mesure correspondant une frquence F2 -1 -1 de pulsation w2, Syp(q ) doit tre gal 1 cette frquence; R(q ) doit donc tre nul cette frquence; on -1 -1 -2 spcifiera alors pour le polynme R(q ) une partie fixe de la forme HR(q ) = 1 2Cos(w2*Te) + q On peut aussi remarquer que des considrations de robustesse peuvent ncessiter lintroduction dautres -1 -1 -1 termes dans R(q ) et S(q ), afin dimposer un gabarit la fonction de sensibilit Syp(q ). Lorsque les spcifications ci-avant ( w0, Xi, w1, w2 ) ont t traduites dans les polynmes P(q ), HS(q ) et -1 HR(q ), la rsolution de lquation :
-1 -1

-1

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P(q-1 ) = A(q-1 )*HS(q-1 )* S(q-1 ) + q-d*B(q-1 )* HR(q-1 )*R(q-1 )


-1 -1

(quation de Bezout)

permet de dterminer les paramtres ri et si des polynmes R(q ) et S(q ) caractristiques du RST. Le polynme T(q ) est gnralement donn par la relation : T(q ) =
-1 -1

P(q-1 ) / B(1)

avec B(1) = B(q ) pour q = 1

-1

Robustesse Le polynme P=AS+BR, dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme Hbf(q , caractrise la dynamique de la boucle ferme. La robustesse est regle par placement des ples du polynme P. Elle est value par diffrents indicateurs: - Marges de module M, retard, gain et phase -1 - Gabarit de robustesse Syp(q ) (figure ci-aprs) Simulation du rgulateur sur diffrents modles
-1 )

La marge de module M est la distance minimale, dans le plan de Nyquist, entre le point critique (-1, 0) et lhodographe de la fonction de transfert en boucle ouverte Hbo(z-1 ) :

Hbo(z-1 ) = z-d*B(z-1 )* R(z-1 ) / A(z-1 )*S(z-1 )


M = | 1 + Hbo(z-1 ) | = 1 / | Syp(z-1) |

avec z = esTe
valeur typique : M > 0.5 (-6dB)

La marge de module est obtenue en traant les caractristiques frquentielles (diagramme de Bode) du -1 module (gain) de la fonction de sensibilit perturbation-sortie Syp(z ) en dB (figure ci-avant)

Si le modle nomilnal du systme est sujet de petites variations des paramtres dans certaines zones de fonctionnement, on peut tre amen rduire les tolrances des marges de robustesse recherches.

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La robustesse dun systme en boucle ferme va trs approximativenent dpendre du rapport entre la bande passante dsire en boucle ferme (en grande partie dfinie par P(q-1 ), et la bande passante
de la boucle ouverte (principalement dfinie par A(q ). Dans certains cas, les considrations de robustesse vont ncessiter soit une rduction de ce rapport, soit la mise en forme de la fonction de sensibilit perturbation-sortie. Ceci peut tre ralis en utilisant des ples -1 -1 -1 auxiliaires au polynme P(q ), ou en ajoutant des temes dans HR(q ) et HS(q ) .
-1

4- Test en temps rel du correcteur sur le systme


Le correcteur RST ainsi calcul peut tre test en temps rel sur le calculateur avant dtre intgr sur la cible finale. (rponse indicielle, dpassement, robustesse sur diffrents modles et diffrents points de fonctionnement) Il est noter que, idalement, les mesures exprimentales avec SBPA du 1doivent tre ralises partir du systme final, de manire calculer le modle correspondant exactement la boucle dasservissement relle (identification de lensemble de la chaine dacquisition, partie intgrante du systme)

5- Intgration du RST sur la cible finale

Lquation canonique du correcteur RST (2 ci-avant) est : S(q )*u(t) = T(q )*r(t) - R(q )*y(t)
-1 -1 -1

Les paramtres ri si et ti des polynmes R, S et T ayant t calculs, cette quation est code dans la syntaxe de la cible :
n m p u(t)= 1 ti ref(t i)ri y(t i)si u(t i) S0 i = 0 i =0 i =1

Une reprsentation type "schma-blocs" de cette quation rcurrente est donne sur la figure ci-aprs:

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N.B. : " t-n " reprsente pour le correcteur un instant d'chantillonnage o t - n = (k-n).Te Par exemple, si p = n = 1 , m = 2 et Te = 10 ms alors on obtiendra l'instant t =30 ms : u(30) = 1/S0 *[ t0 ref(30) + t1 ref(20) - r0 y(30) - r1 y(20) s1 u(20) s2 u(10) ]

La mise en uvre fait appel des fonctions simple dadditions, multiplications et dcalages de registres. Ces fonctions sont disponibles dans la syntaxe de toutes cibles programmables, type carte contleur, automates programmables

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