Universidad Nacional de Colombia. Garzn, Castillo, Mrquez.

Control PID

CONTROL PID Laboratorio 4

Garzn, Daniel. Castillo, Juan. Mrquez, Jonathan. Velandia, Juan {jpcastillos, dfgarzone, jdmarquezo, jcvelandiag}@unal.edu.co

ResumenCon este informe se desea conocer los efectos de cada una de las acciones de control PID para los lazos de velocidad y posicin de un motor LEGO usando diferentes mtodos de sintonizacin. A partir de la sintonizacin y simulacin de compensadores empleando los mtodos clsicos de sintonizacin PID se reconocieron algunas caractersticas, ventajas y desventajas de cada uno de estos. Para la posicin del LEGO o control de velocidad, se disearon compensadores PI usando los mtodos propuestos para esta gua como son: mtodos de sntesis, cancelacin de polo-cero y LGR, luego se compar la respuesta obtenida a travs de la implementacin en el Brick con la respuesta esperada. ndice de TrminosCancelacin de polo-cero Control PID, LGR, Mtodo de sntesis, Motor LEGO, Sintonizacin. I. INTRODUCCIN

se formularon algunos requerimientos. La idea es disear varios compensadores PID usando diferentes tcnicas de sintonizacin para el proceso de intercambio de calor.

Fig. 1. Diagrama P&ID del sistema intercambiador de calor

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial, desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. Su estructura ha mostrado empricamente ofrecer suciente exibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones. El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional el error. El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suciente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema, pero suele generar grandes valores en la seal de control. Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los parmetros de un PID para una dada aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseo. Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de PID disponible

Se inici construyendo un diagrama en Simulink que realizara una representacin matemtica aproximada de todo el sistema intercambiador de calor en un punto de operacin, y que est compuesto por el modelo matemtico de la vlvula de calor, el proceso de intercambio de calor y el retardo de transporte de 2 segundos en la medicin como se ve en la figura 2

Fig. 2. Diagrama de bloques del sistema de intercambio de calor en lazo abierto.

II.

PROCEDIMIENTO

A. Mtodos clsicos de sintonizacin PID Basados en un diagrama P&ID del sistema de control de temperatura para el proceso de intercambio de calor, figura 1,

Fig. 3 Respuesta Lazo abierto ante una entrada escaln.

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La figura 3 muestra la respuesta en lazo abierto ante una entrada escaln, en seguida se muestran los clculos de los parmetros y el modelo de primer orden.

Compensador PID serie:

Con la herramienta de simulacin se localizan los puntos donde la seal alcanza el 28.3% y el 63.2% de su respuesta en estado estacionario, estos puntos sern y respectivamente.
TABLA I PARAMETROS DEL MODELO DE LA FIG.3

Para convertir estos parmetros de sintonizacin a un controlador PID paralelo, se emplean las siguientes relaciones:

y t1 t2 0,3520 0,7862

t(s) 4,9037 8,8405

2,4257 7,3382 1,1740

Entonces, el modelo PID paralelo es:

Con estos parmetros ya podemos construir nuestro modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT):

A continuacin el PID paralelo se le agrega al sistema de control y se cierra el lazo.

Lo que sigue es usar las formulas de sintonizacin PID de Ziegler y Nichols para el controlador PID serie basadas en parmetros de un modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT), ya que . , est en el rango

Fig. 4 Diagrama del sistema de intercambio de calor con control PID

TABLA II FORMULAS DE SINTONIZACION PID

Fig. 5 Bloque PID ampliado

Lo que ahora sigue es variar los parmetros (Kc, Ti, Td) y observar cuales son los principales efectos sobre el lazo de control.

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Fig. 6 Variacin del parmetro Kc

Fig. 8 Variacin del parmetro Td

En esta etapa se mantuvieron fijos todos los parmetros excepto al cual se le asignaron tres valores; 2.4257, 1.5 y 1. Los resultados son los que se observan en la Fig. 6, de la cual se puede concluir que para valores cercanos a 1, la respuesta ser similar a un primer orden, es decir sin sobrepicos. Cuando se disminuye por debajo de 1 la respuesta toma ms tiempo para llegar a la referencia, sucede lo contrario al aumentarlo, su respuesta ser ms rpida, pero con sobrepicos, aunque a medida que aumenta el sobrepico la estabilizacin tambin se hace ms lenta, llegando incluso a oscilar con una amplitud constante o si aun es mayor el se puede tener respuesta inestable. podra relacionarse con el coeficiente de amortiguamientos

Sintonizacin de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento de por Ganancia Ultima En este punto la tarea que se realiza es eliminar los efectos de todos los parmetros excepto esto se realiza para hacer la sintonizacin donde la accin proporcional es la que produce una oscilacin de amplitud constante, cuyo valor ser y su periodo ser

Fig. 7 Variacin del parmetro Ti

Fig. 9 Respuesta del sistema para ganancia ltima TABLA III FORMULAS DE SINTONIZACION PARA ASENTAMIENTO DE 0.25 USANDO GANANCIA Y PERIODO ULTIMOS

Cuando es muy grande, tanto como para despreciar los efectos que tiene dentro del controlador se puede observar como la ganancia cae respecto de la referencia, para valores muy bajos se tienen respuestas incluso inestables. El sistema siempre ser subamortiguado, cambian los sobrepicos la frecuencia y la ganancia. Se uso ganancia unitaria y se eliminaron los efectos del parmetro Ti, de ese modo se busc evaluar nicamente el efecto que tiene Td el cual se puede observar en la figura 8. Para valores muy grandes, la respuesta ser inestable y para valores bajos tiende a ser como un sistema de primer orden sus efectos son similares a los del parmetro Kc

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Compensador PI

Fig. 12 Respuesta con un compensador PI diseado con el mtodo FOPDT

Fig. 10 Respuesta con un compensador PI diseado con el mtodo de ganancia ultima

Compensador PID

Con
Fig. 13 Respuesta con un compensador PID mtodo FOPDT

Al igual que en el mtodo anterior, la respuesta se presenta con un sobrepico menor, tiempo de asentamiento tambin menor Compensador PI y PID por criterios de optimizacin IAE e ITAE para el sistema de intercambio de calor.

Usando las tablas IV y V que nos presentan formulas empricas podemos estableces nuevos controladores
TABLA IV FRMULAS DE SINTONIZACION PI CON CRITERIOS IAE ITAE Fig. 11 Respuesta con compensador PID ganancia ltima

Las ventajas de un control PID sobre un PI es que el tiempo de asentamiento es ms rpido y adems se disminuye el sobrepico. Razn de asentamiento de FOPDT usando modelo de
TABLA V FORMULAS DE SINTONIZACION PID CON CRITERIOIS IAE ITAE

Los parmetros son similares a los del primer punto es decir:

Con esto presente el controlador PI:

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TABLA VI PARAMETROS PI EN BASE A TABLA IV

Mtodo de sntesis o ubicacin de polo

Parametro PI IAE ITAE Kc 1,1120 0,8936 PI 6,8709 6,2292

Teniendo en cuenta las especificaciones del diseo se parti del hecho de que la forma general para la funcin de transferencia tanto de la planta como del controlador vienen dadas por las siguientes ecuaciones:

Por lo tanto la forma general que adquiere la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es la siguiente:

Teniendo en cuenta que para un sistema de segundo orden su funcin de transferencia viene dada por:
Fig.14 Sintonizacin PI con criterio IAE e ITAE TABLA VII PARAMETROS PID EN BASE A TABLA V

Parametro PID IAE ITAE Kc 1,6025 1,4101 Ti 8,7435 8,1684 Td 1,0847 0,9499

Se nota que en la parte del denominador se obtienen las constantes equivalentes segn la forma general del sistema de segundo orden como se muestra a continuacin:

Al final igualando cada constante y manipulando las equivalencias se obtuvieron los valores para Kc y Ti

Por otro lado teniendo en cuenta las condiciones de diseo se encuentran los valores y : K=1 MP (%) = 5%

Fig. 15 Sintonizacin PID con criterio IEA e ITAE

Y al final se tienen los valores para Kc y Ti, los cuales cumplen con los requerimientos establecidos. B. Control PID por Sntesis, Cancelacin Polo-Cero y LGR Con ayuda de lo visto en la prctica 2 se obtuvo la curva de reaccin del motor LEGO y se modelo en la siguiente expresin matemtica:

Mtodo de cancelacin de polo-cero

AL igual que el diseo anterior se tuvo en cuenta la forma general de la funcin de transferencia del controlador y la planta:

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De esta forma se tom obteniendo una funcin de transferencia en lazo abierto de la forma:

Y reemplazando este valor en la forma general de la funcin de transferencia en lazo cerrado se obtuvo que:

Donde

, es decir, la constante de tiempo del sistema

en general, ahora cumpliendo requerimientos se tiene que:

Por ltimo contando con los valores de

se obtiene que:

Y finalmente:

III.

CONCLUSIONES

Se evidenci que al agregar la accin derivativa al control el sistema responde con mayor velocidad, esto por el cambio brusco del set point en tiempo cero, pero a partir de cierto valor en la ganancia derivativa el sistema reacciona muy brusco ante el cambio del setpoint y a la vez se vuelve muy variante ya que los cambios de alta frecuencia son los que se ven amplificados por el controlador. Se obtuvo que al aumentar la ganancia la respuesta del sistema estabiliza con mayor velocidad. As mismo para ganancias muy superiores se tiene una respuesta oscilatoria, que puede ser hasta divergente. En consecuencia el error entrada-salida nunca es cero puesto que el control proporcional depende de este error para actuar Se comprob experimentalmente que si se requiere respuesta rpida es conveniente usar un PD. As mismo si lo que se quiere es eliminar error entrada-salida entonces lo mejor es usar un PI y si la aplicacin requiere buena velocidad de respuesta y error entrada-salida cero la mejor opcin es un control PID que rene las caractersticas deseadas IV. BIBLIOGRAFIA

[1] Gua de Laboratorio No. 4 Control PID, Ing. Horacio Coral, Universidad Nacional de Colombia, 2012 [2] Notas de clase, Control. Phd Vctor Hugo Grisales, Universidad Nacional de Colombia, 2012