Unidad I

Sistemas de Control

Introduccin

Qu es un sistema de control?

Se puede pensar en un sistema de control como una caja negra que tiene una entrada y una salida. Se considera caja negra debido a que en realidad no es importante qu tiene dentro, sino la relacin entre la entrada y la salida.

Sistemas

El trmino sistema se emplea para describir un conjunto de componentes que interactan, alrededor de los cuales se dibuja una frontera imaginaria de modo que slo es de inters la interaccin entre la entrada o entradas y su salidas.

Un sistema puede ser una estacin de Sistemas generacin de energa Entrada Salida completa o quiz slo un motor elctrico. Estacin de generacin No importa qu tan Elctrica complejo sea un Combustible Electricidad conjunto de componentes y sus interacciones dentro del Entrada Salida sistema; se puede Motor considerar que todos Elctrico estn dentro de una caja negra y slo tener Potencia Movimiento en cuenta las entradas y elctrica mecnico salidas a dicha caja.

Sistemas similares

La ventaja de estudiar los sistemas de esta manera es que aunque existe una amplia variedad de sistemas posibles, la relacin entre la salida y la entrada de muchos sistemas tiende a ser similar.

Sistema RC

Sistema de Calefaccin

Entrada Voltaje Sistema RC

Salida Voltaje en el Capacitor

Entrada Sistema RC Calor

Salida

Temperatura

Sistemas y Subsistemas

En algunas situaciones es conveniente particionar el sistema en subsistemas enlazados en serie. As, por ejemplo, se puede tener un sistema de medicin de temperatura que consiste en un termmetro resistivo conectado a un puente de Wheatstone y la salida presentada.

Ejemplo de Sistemas y Subsistemas

Sistema de Medicin de Temperatura
Entrada Temperatura Sistema de Medicin de Temperatura Salida Lectura Sobre una escala

Subsistemas del Sistema de Medicin de Temperatura

Entrada
Termmetro resistivo

Cambio en la

Puente de Wheatstone

Cambio de Voltaje

Salida Medidor Lectura sobre una escala

Temperatura

resistencia

Sistema de control

Un sistema de control es aqul en el que la salida del sistema se controla para tener un valor especfico o cambiarlo, segn lo determina la entrada al sistema.

Ejemplo Sistema de Calefaccin

Entrada

Sistema de Calefaccin Central

Salida

Un sistema de calefaccin central en una casa puede tener en su entrada un termostato o panel de control en el que se fija la temperatura requerida y su salida es la temperatura real producida. Esta temperatura se ajusta mediante el sistema de control, de modo que se obtenga el valor fijado por la entrada al sistema

Temperatura Requerida

Temperatura

Modelos
Un modelo de un barco es una versin a escala de un barco de tamao real. Un modelo de un aeroplano es una versin a escala de un aeroplano de tamao real. Los modelos conservan el mismo tipo de relaciones entre las longitudes de las diferentes partes que los objetos o sistemas de tamao real.

Modelos
Un modelo es slo un medio para transferir alguna relacin de su versin real a otra versin. Para llevar a cabo la transferencia slo se consideran las relaciones de inters. Al dibujar una caja con lneas y flechas para las entradas y salidas se dibuja un modelo del sistema. Las relaciones que se transfieren del sistema real al dibujo son las relaciones de entrada-salida

Sistemas de control en Lazo Abierto y Cerrado

Existen dos formas bsicas de sistemas de control, una es la denominada en lazo abierto y la otra en lazo cerrado.

Sistema de control en lazo abierto

Un sistema en lazo abierto, la entrada se elige con base en la experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de salida requerido. Esta salida, sin embargo, no se ve modificada por el cambio en las condiciones de operacin externas.

Ejemplo de un sistema en lazo abierto

Entrada Calefactor elctrico Salida

Seal de Temperatura requerida

Temperatura

Ejemplo: Un calefactor elctrico puede tener un selector que permite elegir una disipacin en el elemento calefactor de 1kW o 2 kW.

De este modo, la entrada al sistema est determinada por la posicin del selector ya sea en 1kW o 2KW. La temperatura producida en la habitacin acondicionada por el calefactor est determinada nicamente por el hecho de que se haya elegido la disipacin de 1 kW en el selector y no 2 kW. Si se presentan cambios en las condiciones de operacin, quiz alguien que abre una ventana, la temperatura cambiar debido a que no hay modo de que el calor de salida se ajuste para compensar dicha condicin

Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto

Se puede considerar que un sistema en lazo abierto consiste en algunos subsistemas bsicos arreglados. Los subsistemas son:

Elemento de control. Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. Elemento de correccin. Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. Proceso. El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la variable

Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto

Estos elementos pueden ser distintos, equipos separados, pero todas las funciones que cumple cada subsistema se debe preservar. La entrada global al sistema es una seal, que, basada en la experiencias anteriores, es probable que conduzca a la salida requerida.
Entrada Elemento de control
Seal que se espera produzca la salida

Elemento de correccin

Salida Proceso
Variable controlada

Controlador

Ejemplo de los subsistemas en lazo abierto

Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento denominado controlador. Un ejemplo de un sistema en lazo abierto es un calefactor elctrico utilizado para calentar una habitacin. Con dicho sistema se tiene:

Variable controlada, es la temperatura del cuarto. Elemento de control, una persona que toma las decisiones basadas en la experiencia de las temperaturas producidas mediante la conmutacin del elemento calefactor. Elemento de correccin, el interruptor y el elemento calefactor. Proceso, la habitacin

Sistemas de control en lazo cerrado

Con un sistema de control en lazo cerrado se tiene una seal de realimentacin hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las condiciones de operacin.

Sistemas de control en lazo cerrado

Comparacin entre las temperaturas real y requerida Entrada Seal de temperatura requerida
Entrada que depende de la diferencia entre las temperaturas real y requerida

Calefactor elctrico

Salida

Temperatura

Seal de realimentacin relacionada con la temperatura real

Medicin de Temperatura

Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado

Elementos de comparacin. Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.

Seal de error = seal del valor de referencia seal del valor medido

Elemento de control. Este elemento decide qu accin tomar cuando se recibe una seal de error. Elemento de correccin. Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador. Elemento de proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable Elemento de medicin. Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error

Subsistemas en un sistema de control en lazo cerrado

Elemento de comparacin
Elemento de control

Controlador Elemento de correccin Elemento de proceso Salida

Entrada valor de referencia

Seal de error

variable controlada

Realimentacin

Elemento de medicin

Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado

Control automtico del nivel de un tanque.

Elementos del sistema: Variable controlada, nivel de agua en el tanque Valor de referencia, posicin inicial en el brazo del flotador Seal de error, diferencia entre la posicin real del brazo y su posicin inicial. Elemento de control, brazo pivoteado Elemento de correccin, aleta de apertura o cierre del suministro de agua. Proceso, agua en el tanque Dispositivo de medicin, el flotador y el brazo que lo sostiene Realimentacin, negativa

Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado

Control automtico de la velocidad de un eje Variable controlada, velocidad angular del eje Valor de referencia, voltaje especificado para la velocidad requerida

Elemento de comparacin amplificador diferencial Seal de error, diferencia entre el v oltaje de referencia y el v oltaje de realimentacin Elemento de control, amplificador. Elemento de correccin, motor Proceso, eje giratorio Dispositivo de medicin, tacogenerador Realimentacin, negativa.

Estrategias de control

Con sistemas de control en lazo abierto los tipos de control ms probables son el de dos posiciones, encendido-apagado o mejor conocido como on-off, o secuencias o acciones conmutadas por tiempo. Con sistemas de control en lazo cerrado los tipos de control son a menudo el control de dos posiciones, el control proporcional o el control proporcional combinado.

Control de dos posiciones

Con el control de dos posiciones, la seal de error de entrada al elemento de control es una salida de encendido o de apagado, que se utiliza para encender o apagar al elemento de correccin. As, en el caso del sistema de calefaccin central domstico controlado por un termostato, este produce una salida que enciende o apaga el calefactor segn el error.

Control proporcional
Con el control proporcional la salida del elemento de control es una seal, la cual es proporcional al error: cuanto mayor sea el error mayor ser la salida. Esto significa que el elemento de correccin recibir una seal que depende de la magnitud de la correccin que se necesite.

Control derivativo y control integral.

Debido a que el control proporcional por s solo puede presentar algunos problemas, con frecuencia se combina con otras formas de control.

El control derivativo, donde la salida es proporcional a la razn de cambio de la seal de error. El control integral, donde la salida en el tiempo t es proporcional a la integral de la seal de error entre t=0 y t.

Control proporcional derivativo

Un ejemplo sencillo, es un vehculo automtico donde el controlador toma accin basadas no slo en el conocimiento de la posicin del vehculo, sino tambin de su velocidad, es decir, la razn de cambio de la distancia. Con slo proporcional, el controlador da nada ms una respuesta en proporcin a la magnitud del error de la posicin requerida. No toma en cuenta la rapidez del cambio del error.

Control digital
El control digital mediante microprocesadores se usa cada da ms en sistemas de control. Cuando la entrada es una seal continua en el tiempo, es decir, una seal que puede variar de manera continua con el tiempo y no es digital. La seal de entrada pasa primero a travs de un convertidor analgico a digital (ADC).

Control digital
La secuencia de pasos que tiene lugar en los cuatro bloques que constituyen el elemento de control son: 1.- Esperar un pulso de reloj 2.- Hacer una conversin de analgico a digital de la seal de entrada en ese tiempo.

3.- Calcular la seal de control de acuerdo con la estrategia de control en el programa. 4.- Llevar a cabo la conversin digital a analgico de la seal de control. 5.- Actualizar el estado de la unidad de correccin. 6.- Esperar un pulso de reloj y entonces repetir todo el ciclo

Computadora ADC Entrada Reloj Los sistemas de este tipo con frecuencia reciben el nombre de un sistema de datos muestreados
Control Digital

DAC as

Elemento de Correccin

Proceso

Salida

Modelos matemticos
Un modelo matemtico de un sistema es una rplica de las relaciones entre entrada y salida o entre entradas y salidas. Las relaciones reales entre la entrada y salida de un sistema se sustituyen por expresiones matemticas.

Ejemplo de modelo matemtico

Considere un motor como sistema. La entrada al motor es un voltaje V y la salida es una velocidad angular w del eje. Para muchos sistemas existen relaciones lineales razonables entre la entrada y la salida. Esto significa que la salida es proporcional a la entrada y si la entrada se duplica, entonces la salida tambin se duplica. Si existe una relacin lineal entre la salida y la entrada para el motor, entonces el modelo matemtico es: w= GV

Donde G se denomina la constante de proporcionalidad. Donde: w es el valor en estado estable de la velocidad V es el valor del voltaje aplicado en estado estable.

Funcin de Transferencia G
La constante G se denomina funcin de transferencia o ganancia del sistema. En general, se puede definir la funcin de transferencia como el cociente de la salida en estado estable entre la entrada en estado estable para un sistema o subsistema.
=

Esto es la funcin de transferencia del modelo del motor ser entonces:

=

Ejemplo funcin de transferencia

Un sistema de medicin de temperatura puede tener una entrada de 10C y producir una salida en estado estable de 5.0 mV. Este sistema tiene una funcin de transferencia de 0.5 mV/C. Si se supone que el sistema es lineal se puede predecir que si la entrada fuera de 20C entonces la salida en estado estable sera 10.0 mV. El modelo matemtico del sistema es:
= 0.5

Modelos matemticos para sistemas en lazo abierto

La funcin de transferencia en un sistema de lazo abierto es la relacin que existe entre la entrada y la salida del sistema.
=

Un sistema que tiene varios elementos en serie de la siguiente forma

F.T. G1 1 = 1 1 F.T. G2 2 = 2 1 2 F.T. G3 3 = 2

Funcin de transferencia global en sistemas de lazo abierto

F.T. G1 1 F.T. G2 2 F.T. G3

Funcin de transferencia global:

1 2 = 1

= 1 2 3

Ejemplo
El sistema de medicin empleado en un sistema de control consta de dos elementos, un sensor y un acondicionador de seal en serie. Si el sensor tiene una funcin de transferencia de 0.1 mA/Pa y el acondicionador de seal una funcin de transferencia de 20. Cul es la funcin de transferencia del sistema de medicin?
Sensor 0.1 mA/Pa Acondiciona dor de seal 20

= 0.1 20

Funcin de tranferencia = 2mA/Pa

Modelos matemticos para sistemas en lazo cerrado

Un sistema en lazo cerrado sencillo. Si i es el valor de referencia, es decir, la entrada, y si o es el valor real, es decir, la salida del sistema, entonces la funcin de transferencia del sistema completo es: =

Funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado

+ 1. = 2. = 3. = Realimentacin negativa
Sistema con funcin de transferencia G

Sistema de medicin con Funcin de transferencia H

Si despejamos e de la primera funcin y f de la segunda y los sustituimos en la ultima tenemos que la F.T es:

1 + =

1 + =

= 1 +

Ejemplo
Un motor de velocidad controlada tiene un sistema motor-relevador-amplificador con una funcin de transferencia combinada de 600 rev/min por volt y un sistema de medicin en el lazo de realimentacin con una funcin de transferencia de 3mV por rev /min.

Cul es la funcin de transferencia global? Respuesta: . . = 1 + . . = 600 1 + 600 0.003

. . = 214 / min

+ -

Motor-relev-amp F.T. 600 rev/min por V

Sistema de medicin F.T. 3 mV por rev/min

Ventajas entre control en lazo abierto y cerrado

Las ventajas de tener trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto se pueden resumir de la manera siguiente.

Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable controlada. Menos sensible a las perturbaciones Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder.

Desventajas:

Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema en lazo abierto, se reduce de G a (G/1+GH) por una trayectoria de realimentacin con una funcin de transferencia H. Existe una gran posibilidad de inestabilidad El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a descomposturas.

Requisitos de Unidad
Requisito 1. Realizar un resumen del captulo 1 de los libros. -Control Automtico, W. Bolton -Mecatrnica, W. Bolton -Presentar 2 ejemplos de sistemas de control en lazo abierto. Presentar 2 ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado
Presentacin de proyectos. 1.- Sern investigaciones bibliogrficas o internet 2.- Slo se aceptar un tema por equipos, el equipo en presentar primero el tema obtiene la calificacin adicional. 3.- Equipos que presenten el mismo tema o copiados ser anulado

Proyectos de Unidad Propuestos: 1.- Investigacin sobre sensores de temperatura, rangos de operacin y aplicaciones en la industria 2.- Investigacin sobre sensores de posicin lineales. 3.- Investigacin sobre sensores de posicin rotacionales. 4.- Investigacin sobre codificadores de posicin absolutos 5.- Investigacin sobre codificadores de posicin incrementales 6.- Investigacin sobre acondicionadores de seal.