TEORIA DE CIRCUITOS I

Raimundo Villarroel Valencia

CAPTULO 6 INTRODUCCIN A CIRCUITOS LINEALES INVARIANTES En los dos captulos anteriores se estudiaron los circuitos de primer y de segundo orden. Adems se desarrollaron algunos conceptos y propusieron tcnicas bsicas de anlisis. En este captulo se resumir los resultados ms importantes y, luego, se harn algunas generalizaciones. Se presentar, en forma preliminar, el anlisis de nudos y de mallas para circuitos lineales invariantes. Se mostrar que el resultado de estos anlisis, conduce a una descripcin entrada-salida de un circuito en trminos de una ecuacin diferencial de orden n con coeficientes constantes. Tambin se presentar un mtodo para calcular la respuesta a un impulso a partir de la ecuacin diferencial de orden n. Luego, se considerar el caso de respuestas a excitaciones arbitrarias en donde se desarrollar la integral de convolucin. 6.1 Definiciones y Propiedades Generales

En el captulo 2 se introdujeron tres elementos bsicos: el resistor, el capacitor y el inductor. Para cada elemento se dio una clasificacin, segn si este fuese: lineal, nolineal, variante o invariante. Para facilitar las futuras formulaciones se repetirn estas definiciones. Cualquier circuito con la propiedad que todos sus elementos sean elementos lineales o fuentes independientes, es llamado circuito lineal. Similarmente, cualquier circuito con la propiedad que cada uno de sus elementos sea o un elemento invariante o fuentes independientes, es llamado circuito invariante. Consecuentemente, un circuito lineal e invariante es un circuito con la propiedad que cada uno de sus elementos es: o bien un elemento lineal e invariante o bien una fuente independiente. Obviamente, si un circuito no es lineal, se llamar circuito nolineal; si un circuito no es invariante, se llamar circuito variante. En estas definiciones, las fuentes independientes deben ser consideradas separadamente debido a: 1.) el voltaje y la corriente en una fuente independiente, tiene un rol diferente en el anlisis, al del voltaje y la corriente en los otros elementos y 2.) todas las fuentes independientes son elementos nolineales y variantes (en general). An ms, es necesario enfatizar que el conjunto de todos los voltajes de las fuentes independientes de voltaje y todas las corrientes de las fuentes independientes de corriente, es considerado como el conjunto de las entradas o excitaciones del circuito. Por lo tanto, un circuito con solo una fuente independiente se llama circuito de una entrada. En este captulo consideraremos solamente circuitos de una entrada y una salida; esto es, circuitos que contienen una sola fuente independiente y slo una variable que debe ser calculada (la salida). La entrada es la forma de onda de una fuente independiente de voltaje o de corriente y puede ser: una constante, un escaln, un impulso, una sinusoide o una funcin arbitraria del tiempo. La salida, que tambin puede llamarse la respuesta, ser: un voltaje de rama, una corriente de rama, una combinacin lineal de algunos voltajes de rama o de corrientes de rama, la carga de un capacitor o el flujo en un inductor. Para todos los circuitos que se considerarn, siempre se podr escribir una ecuacin diferencial, o un sistema de ecuaciones diferenciales, que permitan calcular todos los voltajes y corrientes de rama del circuito.

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Para calcular la solucin unvoca del sistema de ecuaciones diferenciales, se debern conocer, tanto las excitaciones (o entradas), como las condiciones iniciales. La forma de expresar estas condiciones iniciales, depender de la forma en que se escriban las ecuaciones diferenciales. En particular, se demostrar ms adelante que, si en el instante inicial se conocen todos los voltajes en los capacitores y las corrientes por los inductores, las condiciones iniciales requeridas estn especificadas unvocamente. Se dar el nombre de estado del circuito en el instante to a cualquier conjunto de condiciones iniciales que, junto con las excitaciones, determinen unvocamente todas las variables del circuito para t > to. Del prrafo anterior se desprende que el estado de un circuito en algn instante t o puede siempre tomarse como el conjunto de todos los voltajes en los capacitores y las corrientes por los inductores en ese instante to. El estado en que todas las condiciones iniciales son iguales a cero es llamado estado cero. Para circuitos lineales, si todas las excitaciones son cero y el circuito est en el estado cero, todas las variables del circuito permanecen iguales a cero. Cuando se aplica una excitacin en algn instante to, el conjunto de condiciones iniciales existentes en dicho instante, necesarias para determinar unvocamente todas las variables del circuito, recibe el nombre de estado inicial. Se da el nombre de respuesta con estado cero, a la respuesta de un circuito a una excitacin aplicada en algn instante to, sujeto a que las condiciones iniciales del circuito en dicho instante sean cero, es decir, que el circuito est en estado cero. La respuesta con excitacin cero se define como la respuesta de un circuito cuando la excitacin es igual a cero. Es obvio que la respuesta con estado cero se debe slo a la excitacin. Por otra parte, la respuesta con excitacin cero se debe slo al estado inicial, vale decir, es la respuesta del circuito debida a la energa inicial almacenada en l. La respuesta completa se define como la respuesta del circuito a la excitacin y al estado inicial simultneamente. En los captulos previos se establecieron las propiedades de los circuitos lineales invariantes de primer y segundo orden; ms adelante se ver que estas propiedades son tambin vlidas para los circuitos lineales variantes. Para circuitos lineales (variantes o invariantes) se cumplen las siguientes propiedades: 1. 2. 3. La respuesta completa es la suma de las respuestas con estado cero y con excitacin cero. La respuesta con estado cero es una funcin lineal de la excitacin. La respuesta con excitacin cero es una funcin lineal del estado inicial.

6.2. Anlisis de Nudos y de Mallas En el captulo 3 se analizaron circuitos resistivos simples formados por conexiones en serie y paralelo de elementos y se obtuvieron circuitos equivalentemente. En los captulos 4 y 5 se analizaron circuitos formados por la conexin de resistores, capacitores e inductores. Todos estos circuitos posean topologa simple. Vale decir, o tenan slo un lazo de modo que una sola ecuacin de lazo (LKV) caracteriza el comportamiento del circuito, o bien tenan solo dos nudos, por lo que bastaba con slo una ecuacin de nudo (LKC) para caracterizar su comportamiento. En el caso de circuitos con topologa ms compleja es preciso desarrollar procedimientos generales y sistemticos de anlisis, lo que se har en cursos posteriores. En esta seccin se utilizarn circuitos algo ms complejos que los anteriores para ilustrar dos
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procedimientos bsicos de anlisis de circuitos: el anlisis de nudos y el anlisis de mallas. Comenzaremos con el circuito en la figura 6.1. La excitacin es la fuente de corriente is, y la respuesta es el voltaje v2 a travs del resistor de resistencia R2. Las condiciones iniciales estn dadas por vC(0)=Vo e iL(0)=Io. Sus direcciones de referencia se indican en la figura.
L iL (0) = Io iS R1 C
+ vC (0) = Vo -

R2

+ v2 -

Figura 6-1 6.2.1 Anlisis de Nudos El primer paso en el anlisis de nudos es contar el nmero de nudos del circuito. En este caso hay tres nudos: (1), (2) y (3) segn lo muestra la figura 6.2 que es la figura anterior redibujada para enfatizar la ubicacin de los nudos. Se pueden definir tres voltajes entre nudos: v13, v23, y v12. Estos resultan ser los voltajes de rama de las ramas que conectan nudos (1) con (3), (2) con (3) y (1) con (2) respectivamente. De LKV, la suma de voltajes en cualquier lazo debe ser cero. Por lo tanto, la LKV impone una restriccin lineal entre los voltajes de nudo. Por ejemplo, si hacemos v13=v1, y v23=v2 se tiene que v12=v1 - v2. En general, se elige un nudo particular como nudo de referencia (algunas veces llamado tierra e indicado con el smbolo ). Llamaremos entonces a los voltajes entre cualquier nudo y el nudo de referencia como voltajes de nudo. En el caso presente, definiendo al nudo (3) como referencia, los voltajes de nudo son v1 y v2. Por lo tanto, en general, si un circuito tiene n+1 nudos, habr que determinar n voltajes de nudo, puesto que conociendo stos, por la LKV se pueden determinar todos los dems voltajes.
L 1 R1 iS C 2

+ v1 -

R2

+ v2 -

Figura 6-2 En lo anterior se ha utilizado la ley de Kirchhoff para voltajes. Adems, debe utilizarse la LKC y las ecuaciones de rama, para calcular todos los voltajes y corrientes de rama y en particular la respuesta deseada. Consideremos las implicaciones de las leyes de Kirchhoff de corriente en el circuito anterior. Podramos escribir tres ecuaciones de nudos para los nudos (1), (2) y (3). Sin embargo, es obvio que una de las tres ecuaciones ser redundante: al sumar dos ecuaciones cualquiera se obtiene la tercera ecuacin, excepto, posiblemente, por un factor de -1. Por lo tanto, para un circuito de tres nudos LKC entrega slo dos
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ecuaciones de nudo independientes. Es fcil demostrar que para un circuito de (n+1) nudos slo existen n ecuaciones de nudo independientes. Para reducir el proceso de describir matemticamente el circuito, en vez de escribir explcitamente las ecuaciones de nudo en trminos de las corrientes de rama, se usarn las ecuaciones de rama y se expresarn las corrientes directamente en trminos de los voltajes de rama. Adems, se expresarn todos los voltajes de rama en trminos de los voltajes de nudo. El resultado de este proceso es que se obtendrn dos ecuaciones para los dos voltajes de nudo desconocidos. Procederemos a escribir las dos ecuaciones de nudo para el ejemplo anterior; recurdese la relacin v12 = v1 - v2. Usando LKC para el nudo (1) se tiene:

C
y para el nudo (2):

dv1 dt

v1 I0 R1

1 t (v1 v 2 )dt' L 0

is (t )

(6-1)

I0
la condicin inicial dada es:

1 t v2 ( v 2 v1 )dt' 0 L R2

(6-2)

v1 (0) = V0

(6-3)

Las ecuaciones (6-1) y (6-2) son dos ecuaciones de nudo en las que slo dos voltajes de nudo, v1 y v2, aparecen como variables. La ecuacin (6-3) es la condicin inicial necesaria para especificar una solucin unvoca para (6-1) y (6-2). El propsito del problema es obtener una ecuacin diferencial con v2 como nica variable dependiente. En otras asignaturas se dar un mtodo sistemtico para obtener una sola ecuacin diferencial de un sistema de ecuaciones diferenciales. Para el caso presente, la forma ms simple es primero sumar 6-1 y 6-2, de donde se obtiene:

C
derivando 6-2, se obtiene:

dv1 dt

v1 R1

v2 R2

iS

(6-4)

1 v2 L
o bien:

1 v1 L v2

1 dv 2 R 2 dt

v1
Derivando 6-5, se obtiene:
dv1 dt

L dv 2 R 2 dt

(6-5)

dv 2 dt

L d2v2 R 2 dt 2

(6-6)

La ecuacin diferencial para v2 se obtiene substituyendo las ecuaciones 6-5 y 6-6 en la ecuacin 6-4; luego: d 2v2 L dv 2 R2 LC 2 R 2C 1 v 2 R 2i s (6-7) dt R 1 dt R1

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La condicin inicial necesaria para determinar unvocamente la solucin de 6-7 puede obtenerse a partir de la ecuacin 6-3 y de las ecuaciones originales, substituyendo t=0. Observacin Al efectuar lo expresado en el prrafo anterior, debe tenerse cuidado que is no sea un impulso. Si is incluye un impulso en t=0, debe integrarse la ecuacin entre t=0- y t=0+ para obtener las nuevas condiciones iniciales. De la ecuacin 6-2 se obtiene: v2 (0) = R2 I0 y de la ecuacin 6-5 se obtiene: (6-8)

dv 2 (0) dt
Ejercicio 6-1:

R2 [ v1 (0) v 2 (0)] L

R2 Vo R 2 Io L

Para el mismo circuito de la Figura 6-2, obtener ahora la ecuacin diferencial que relaciona v1 e is. Especifique, adems, las condiciones iniciales necesarias para determinar una solucin unvoca. 6.2.2 Anlisis de Mallas Una forma alternativa para analizar circuitos generales, consiste en escribir ecuaciones de malla. Redibujaremos el circuito de la figura 6.1, utilizando el circuito equivalente Thevenin para la combinacin paralelo de is y el resistor de resistencia R1. El nuevo circuito se muestra en la figura 6.3.
i1 R1 i1 vs = R1is
+ -

1 i1 - i2 C

L i2 i2 R2

Figura 6-3 Donde vs = R1 is (6-10)

Designaremos como i1 a la corriente en la malla 1 (que contiene vs, R1 y C) y como i2 a la corriente en la malla 2 (que contiene L, C, y R2). Las corrientes de rama de la fuente vs y del resistor R1 son la misma corriente de malla i1, mientras que las corrientes de rama del inductor L y del resistor R2 son iguales a la corriente de malla i2. La corriente de rama del capacitor es la suma algebraica de las dos corrientes de malla: i1 i2. Esto ltimo se puede comprobar aplicando LKC en el nudo (1). A continuacin aplicamos LKV a las dos mallas. En la expresin para LKV expresaremos los voltajes de rama explcitamente en trminos de las corrientes de malla i1 e i2 mediante las ecuaciones de rama. Por lo tanto, para la malla (1) se tiene:

R1i1 Vo
y para la malla (2):

1 t (i1 i 2 )dt' vs ( t ) C 0

(6-11)

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L
La condicin inicial es:

di 2 dt

R 2i 2 Vo

1 t (i 2 i1 )dt' 0 C o

(6-12)

i2 (0) = Io

(6-13)

Las ecuaciones (6.11) y (6.12) son las ecuaciones de malla del circuito; slo las dos corrientes de malla i1 e i2 aparecen como variables. La ecuacin (6.13) es la condicin inicial requerida para especificar unvocamente la solucin. Para obtener la ecuacin diferencial con la variable de respuesta v2, debemos solamente obtener la ecuacin diferencial para i2. Lo ms simple es sumar las ecuaciones (6.11) y (6.12), de donde se obtiene: di R1i1 L 2 R 2i 2 vs dt o bien vs L di 2 R 2 (6-14) i1 i2 R1 dt R1 R1 Derivando (6-12) se obtiene d2i L 22 dt

R2

di2 dt

i2 i1 C C

(6-15)

Substituyendo 6-14 en 6-15, se obtiene:

LC d 2i 2 dt 2 R 2C L di 2 R 1 dt 1 R2 i2 R1 vs R1

(6-16)

Las condiciones iniciales se obtienen de 6-13; esto es: i2 (0) = I0 y de 6-12 haciendo t = 0, se obtiene: di 2 (0) dt (6-17) (6-18)

1 (V0 R 2 I0 ) L

Como v2 = R2i2 y vs = R1is, las ecuaciones en trminos de v2 e is son:

d 2v2 LC 2 dt R 2C L dv 2 R 1 dt 1 R2 v2 R2 R 2i s

(6-19)

y las condiciones iniciales son: v2 (0) = R2I0 (6-20) (6-21)

dv 2 (0) dt

R2 (V0 R 2 I0 ) L

Este simple ejemplo ha servido para ilustrar el hecho general que, dado cualquier circuito lineal invariante con una excitacin y una respuesta, siempre es posible obtener una sola ecuacin diferencial que relacione la respuesta con la excitacin. Por supuesto, a medida que el circuito es ms complicado, mayor es el trabajo que implica caracterizarlo. Sin embargo, en otras asignaturas se estudiarn mtodos sistemticos ms simples para obtener la ecuacin diferencial que relacione la respuesta con la excitacin.
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Ejercicio 6-2: Escriba una ecuacin diferencial para el voltaje v2 utilizando los anlisis de nudos y los de mallas en el circuito de las Figura 6-4.
R1 vs
+ -

C L
R2
+ v2 -

Figura 6-4

6.3

Respuesta a Excitaciones Arbitrarias

Sabemos cmo calcular la respuesta a un impulso de un circuito lineal invariante. En esta ocasin se demostrar que la respuesta a un impulso de dicho circuito se puede utilizar para calcular la respuesta con estado cero a cualquier excitacin arbitraria. Las propiedades de linealidades e invariancia son dos propiedades cruciales en la derivacin. 6.3.1 Derivacin de la Integral de Convolucin Se propone calcular la respuesta con estado cero v(.) de un circuito lineal invariante a una excitacin arbitraria is(.). Se supone que la excitacin se aplica en el instante t0 y que, en dicho instante, el circuito est en estado cero; por lo tanto, podemos considerar is(t) = 0 para t < t0. Queremos calcular v(t), que es la respuesta v en el instante t, para cualquier t > t0, suponiendo conocida la respuesta a un impulso h del circuito. Como primer paso, se aproximar la excitacin is de la siguiente forma. Tal como se muestra en la Fig.6-5, se divide el intervalo (t0,t) en un gran nmero n de intervalos pequeos de duracin . Llamemos los puntos de subdivisin: t1, t2,.......... , tk, tk+1, ......, t n-1. Luego, t1-t0 = t2-t3 = .... , = t k+1-tk= ..... = . Considrese la aproximacin escaln isa de la curva is, tal que la ordenada de la curva aproximada isa(.) en la abscisa t est dada por:

is ( t 0 ) i s ( t1 ) i sa ( t ' )

t0 t1

t' t1 t' t 2
(6-22)

.......... .......... .......... .......... ... is ( t k ) tk t' t k 1 .......... .......... .......... .......... .... is ( t n 1 ) tn 1 t' t n t

is

isa Tiempo t tk-1 tk tk-1 t3

to t1

t2

t3

Figura 6-5

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Obsrvese que t denota cualquier instante en el intervalo (t 0, t). La relacin entre las formas de ondas isa(.) y la original is(.) se muestra en la Fig. 6-5. Es fcil observar que (para una gran gama de excitaciones), cuando n , por lo tanto 0, la diferencia entre la respuesta del circuito a is(.)y a isa(.), tambin tiende a cero. Obsrvese que la aproximacin escalonada isa se puede considerar como una suma de pulsos rectangulares, como se muestra en la Figura 6-6, en que todos los pulsos tienen el mismo ancho , pero difieren en altura y posicin a lo largo del eje de tiempo. En el captulo 2 se defini el pulso p como:

p (t' )

0 1 0
iS(t3)

t' 0 0 < t' t'

iS(t2) iS(t1) iS(t0) t t0 t1 t2 t3 t4

iS(t0) p (t- t0) t t0 t1 t2 t3 iS(t1) p (t - t1) t t0 t1 t2 t3 iS(t2) p (t - t2)

t t0 t1 t2 t3

Figura 6-6 Si se retarda esta funcin pulso p , hacia la derecha en tk, se obtiene una funcin pulso retardada, representada por: 0 t' t k

p (t' t k )

tk tk

t' t k t'

Representando isa(t) en trminos de las funciones pulso retardado se obtiene:

isa ( t ' ) is ( t 0 )p ( t' t 0 ) is ( t1 )p ( t' t1 ) is ( t 2 )p ( t' t 2 ) ..... is ( t k )p ( t' t k ) ..... is ( t n 1 )p ( t' t n 1 )

(6-23)

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Como el circuito es lineal, la respuesta con estado cero (en el instante t, el tiempo de observacin) a la excitacin isa, es la suma de las respuestas con estado cero (en el instante t) a las excitaciones pulsatorias: is(t0 ) p (t - t0) , is (t1) p (t-t1) , ..........., is(tn-1) p (t-tn-1) . Por lo tanto, el problema se produce a encontrar la respuesta con estado cero (en el instante t) del circuito a una excitacin pulso. Si llamamos h (.) la respuesta con estado cero del circuito a p (.), luego, invocando linealidad e invariancia, se concluye que la respuesta con estado cero al pulso is(tk) p (t-tk) es: is(tk) h (t-tk) ya que el pulso p (t-tk) se aplica en el instante tk. Por lo tanto en el tiempo de observacin, el que llamamos t, han transcurrido slo t-tk seg., desde que se aplic el pulso. Repitiendo este razonamiento para cada uno de los pulsos de 6-23, se obtiene la respuesta con estado cero debida a isa(.) segn la expresin:
n 1

is(t0) h (t-t0) +is (t1) h (t-t1) +is (tk) h (t-tk) +is (tn-1) h (t-tn-1) =
k 0

is (tk) h (t-tk)

(6-24) ,

El siguiente paso es hacer que n . Como t-t0 es fijo y t-t0=n , cuando n 0. Ahora bien, cuando 0, sucede lo siguiente: 1. 2. 3. 4.

La aproximacin escalonada isa(.) se transforma en la excitacin original is(t). La respuesta con estado cero a isa(.) se transforma en la respuesta con estado cero a is(.), es decir se transforma en v(.). La respuesta h (.) al pulso p (.) se transforma en la respuesta a un impulso (t). La sumatoria en la ecuacin 6-24 se transforma en una integral, esto es:

v(t)

t t0

i s ( t ' )h(t - t' )dt'

para

t t0
t 0,

Esta ecuacin entrega la respuesta con estado cero en el instante t, para todo t producido por una excitacin de corriente arbitraria is aplicada en el instante t 0. Conclusin:

El clculo de la respuesta con estado cero de cualquier circuito lineal invariante, a una excitacin arbitraria is(t) se reduce a: 1. La determinacin de la respuesta h(t) de ese circuito a una excitacin impulso. 2. El clculo de la integral
t t0

h(t - t' )i s ( t ' )dt' v(t)

t t0

(6-25)

Una integral de este tipo se llama integral de convolucin. Corolario: Como una consecuencia directa de la ecuacin 6.25, se deduce que la forma de onda v(.), es decir, la respuesta con estado cero de un circuito invariante a una excitacin arbitraria, es una funcin lineal de la forma de onda de dicha excitacin. Observaciones 1. Cada valor nuevo de t al cual se desea determinar el voltaje de respuesta v(t), requiere una nueva integracin, ya que el integrando tambin depende de t. 2. Obsrvese que la integracin comienza en t0, instante en el cual el circuito est en estado cero; obsrvese tambin que el lmite superior de integracin es t, el instante al cual se quiere calcular v. No se debe integrar ms all de t, ya que, los valores tomados por la excitacin despus de t, no afectan la respuesta en el instante t.
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3. Consideremos nuevamente la razn por la cual se estableci que la respuesta con estado cero en el instante t, debida a un impulso aplicado en el instante tk, es funcin de t-tk. En general, se puede escribir h(t, tk); esto es, la respuesta es una funcin de dos variables: el instante de observacin t y el instante en el cual se aplica el impulso tk. Recordemos ahora que el circuito es invariante con el tiempo, lo que significa que para cualquier T, el resultado de un experimento realizado ahora es idntico a aquel obtenido del mismo experimento realizado T segundos ms tarde. En particular, la respuesta con estado cero en el instante t, se debe a un impulso aplicado en el instante tk es igual a la respuesta con estado cero en el instante t+T, debida a un impulso aplicado en tk+T. Luego: h(t, tk) = h(t+T, t k+T) T

Como esta ecuacin es vlida para todo T, el nmero h(t, t k) est unvocamente definido por la diferencia t- tk. Por lo tanto, se justifica escribirlo de la forma h(t - tk). 6.3.2 Comentarios acerca de Circuitos Lineales Variantes (material de lectura) Hasta el momento se ha calculado la respuesta a un impulso de circuitos lineales e invariantes. El concepto de respuesta a un impulso se aplica tambin a circuitos lineales variantes. Por definicin, la respuesta con estado cero a un impulso unitario es llamada respuesta a un impulso. Considrese como ejemplo de un circuito lineal variante, un amplificador cuya ganancia vare lentamente con el tiempo. En este caso, la respuesta con estado cero a un impulso unitario aplicado en el instante 1, esto es, (t- 1), ser diferente a la respuesta con estado cero debida a un impulso aplicado posteriormente en el instante 2, esto es, (t- 2); esto se debe a que la ganancia en el instante 1 e inmediatamente despus, es diferente a la ganancia en el instante 2. Consecuentemente, al denotar la respuesta a un impulso, debemos recordar el instante en que se aplic el impulso. En el caso en discusin, la respuesta a un impulso puede ser similar a la mostrada en la fig. 6-7. En general, h(t, ) denota la respuesta con estado cero en el instante t, debida a un impulso unitario aplicado en el instante . Para circuitos lineales variantes, se puede demostrar que la respuesta con estado cero es una funcin lineal de la excitacin. De hecho, usando las propiedades de homogeneidad y de actividad, se puede demostrar que la respuesta con estado cero debida a una excitacin arbitraria is aplicada en el instante t 0 est dada por

v(t)

t t0

h(t, t' )is ( t ' )dt'

t t0

(6-26)

Si comparamos la frmula 6-26 con la ecuacin 6-25, veremos que la nica diferencia es que ahora la respuesta a un impulso es funcin de dos variables, t y t, en vez de ser funcin de la diferencia t - t.
h(t 1) t

h(t 2) t

Figura 6-7

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6.3.3 Respuesta Completa (material de lectura) En el captulo 4 se demostr que para un circuito RC de primer orden, lineal e invariante, la respuesta completa es la suma de la respuesta con estado cero y la respuesta con excitacin cero. De hecho, el postulado es vlido para cualquier circuito lineal variante o invariante. Expresemos este hecho mediante la siguiente ecuacin:

y(t) Z(t) v(t)

y(t) Z(t)
Donde. Z(t) = v(t) = w(t) = y(t) = respuesta con excitacin cero respuesta con estado cero excitacin repuesta completa
t t0

h(t, t' )w(t' )dt'

t t0

(6-27)

De la ecuacin 6-27 se ve claramente que la respuesta completa es una funcin lineal de la excitacin, slo si la respuesta con excitacin cero es idnticamente cero. 6.4. Computacin de la Integral de Convolucin En la seccin previa, se demostr que la respuesta con estado cero de un circuito lineal, invariante a una excitacin arbitraria is(.) aplicada en el instante t0, est dada por la integral de convolucin:

v(t)

t t0

h(t - t' )i s ( t ' )dt'

t0

(6-28)

en donde h es la respuesta del circuito a un impulso unitario. Luego, dada la respuesta a un impulso h, podemos determinar v(t) para t t0, debida a is(.) aplicada en t 0, realizando la integracin de la ecuacin 6-28. En esta seccin se usarn varios ejemplos para ilustrar la computacin de la integral de convolucin. Sin embargo, primero derivaremos dos hechos simples, pero tiles: 1. Supongamos que la excitacin is es un impulso unitario aplicado en t 1 > t0; esto es is(t) = (t - t1). Queremos demostrar, utilizando la ecuacin 6-28, que la respuesta v est dada por h(t - t1). De la ecuacin 6-28 se tiene:

v(t)

t t0

h(t - t' )(t'-t 1)dt'

para t

t0

(6-29)

De la ecuacin del impulso sabemos que (t-t1) es cero, excepto para t=t 1; en el punto t=t1, es singular con la propiedad:
t1 t0

( t t ' )dt ' 1

Por lo tanto, podemos reemplazar la ecuacin 6-29 por:

v(t)

t1 t1

h(t - t' )(t'-t1)dt'

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donde t1 y t1 denotan los instantes inmediatamente antes y despus de t 1, respectivamente. Ahora, para circuitos concentrados, lineales e invariantes, h es una funcin continua en el intervalo (0, ); por lo tanto, podemos escribir:

v(t) h(t - t' ) (t - t' )dt' h(t - t' )

t1

t1

para t 0

(6-30)

Luego, la integral de convolucin tiene la propiedad de que, para t > t1 > t0.
t t0

h(t - t' ) (t - t' )dt' h(t - t' )

(6-31)

La ecuacin 6-31 puede considerar como una consecuencia directa de la linealidad e invariancia del circuito. Como, por definicin, h(t) es la respuesta con estado cero en el instante t a un impulso aplicado en el instante 0, la invariancia implica que si el impulso se aplica en t1, la respuesta con estado cero ser la misma forma de onda, pero retrasada, en t1 seg. 2. La integral de convolucin se puede escribir de otra forma, introduciendo un cambio de variables. Sea t-t = una nueva variable ficticia, luego t=t y: -dt = d . El lmite inferior de integracin ser = t - t0 y en el lmite superior se hace = 0. Luego:

v(t)

0 t t0

h() i s (t - ) (-d)
) d

v(t)

t t0 0

h( ) i s ( t

(6-32)

Como y t son variables ficticias de integracin, la ecuacin 6-32 se puede escribir en trminos de t para compararla con 6-28, entonces:
v(t)
t t0 0

h(t' )i s ( t t' )dt'

para tt0

(6-33)

Por lo tanto, si t0=0, las ecuaciones (6-28) y (6-33) tienen los mismos lmites de integracin, esto es, desde 0 a t,
t 0

h(t - t' )is ( t ' )dt'

t 0

h(t' )is ( t t ' )dt'

(6-34)

Es interesante observar en la ecuacin 6-34 el rol simtrico que tienen la respuesta a un impulso y la excitacin en la integral de convolucin. Esta propiedad puede ser utilizada ventajosamente para efectos de computacin. Ejemplo 6-1 Sea la excitacin un escaln unitario y sea la respuesta a un impulso una forma de onda triangular, como se muestra en las figuras 6-8a y 6-9a. Se quiere determinar la respuesta a un escaln usando las integrales de la ecuacin 6-34.

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Tomemos en primer lugar:

v(t)
t 0

h(t - t' )is ( t ' )dt'

(6-35)

La figura 6-8a corresponde el grfico de la respuesta a un impulso. Se repite en la Fig.68b, donde se cambi la variable t por t. La fig. 6-8c muestra h(-t) contra t. La fig. 68d, muestra h(t-t) contra t. Obsrvese que t es una constante (en la figura, t =1). Obsrvese tambin que la forma de onda 6-8d se obtiene trasladando la forma de onda 68c, t seg. hacia la derecha. La figura 6-8e da el grfico del integrando de la ecuacin 6-35, el producto del escaln is(t) y h(t-t). El rea bajo la curva de esta grfica nos da v(t) para t = 1. El procedimiento para la segunda integral de 6-34 es totalmente anlogo y se ilustra en la figura 6-9.

h (t) 2 1

iS (t)

(a) h (t') 2

t (a) iS (t') 1

(b) h (-t') 2

t' (b) iS (-t')

t'

t' (c) h (t-t') 1 (c) iS (t-t')

t'

-1

(d)

+1

t' (d)

t'

iS (t') h (t-t') 2 1 t' 1

iS (t-t') h (t')

(e)

(e)

t'

Figura 6-8

Figura 6-9

En la fig. 6-10 se muestran los grficos usados para evaluar la segunda integral de la ecuacin 6-34, para t = 0, 1, 2 y 3.

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2 iS (0-t') 1 h (t')

iS (t-t') h (t') t=0 Area = 0 t' t

2 iS (1-t') 1 h (t')

t=1 Area =

3 2
t'

t'

2 iS (2-t') 1

h (t)

t=2 Area =2

t'

t'

2 iS (3-t') 1

h (t')

t=3 Area =2

t'

t'

v (t)

3 2
1 1 2 3 t

Figura 6-10 Ejemplos 6-2 Determinar la respuesta con estado cero para la excitacin y para la respuesta a un impulso mostradas en la Fig. 6-11. Se tiene: is(t) = u(t) - u(t-1) h(t) = e-t
1 iS (t) 1 h(t)

e-t

t 1

Figura 6-11 Obviamente, la respuesta v(t) es cero para t negativo. Para t 0 usamos:
v(t)
t 0

h(t - t' )is ( t ' )dt'

Para 0

t<1, como is(t) = 1 se tiene:

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v(t)

t 0

( t t ')

dt' 1 e

Para t

1, como is(t) = 0, slo se necesita integrar hasta t = 1.

Por lo tanto:
v(t)
1 0

( t t ')

dt' (e 1)e

Ejemplo 6-3 Determinar la respuesta con estado cero para la excitacin y para la respuesta a impulso, dadas por: is(t)= u(t) sen( t) h(t)= u(t) - u(t-1) Para Para 0 t t 0, v(t) = 0 1

v(t)
Para 1 t

t 0

sen t' dt'

1 (1 cos t )

v( t )

t 1

sen t ' dt '

[cos ( t 1) cos t ]

cos t

Ejemplo 6-4 Determinar la respuesta con estado cero para la excitacin y para la respuesta a un impulso dado por: is(t)=u(t) sen t h(t)=u(t) - u(t-2) Para Para 0 t < 0, v(t)= 0 t 2

v(t)
Para 2 t

t 0

sen t' dt'

1 (1 cos t )

v( t )

t 2

sen t ' dt '

[cos ( t 2) cos t ] 0

o - o - o - o - o - o

Fin del Captulo N 6 Mayo 2012.

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