UNIVERSIDADE POSITIVO NCLEO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

GREGORY ANDREY DALLAZEN

Mapeamento de Ambientes Escuros Usando Mdulo Robtico Terrestre com Ultra-som

Trabalho de Concluso de Curso.

Prof. Alessandro Brawerman Orientador

Curitiba, novembro de 2009.

UNIVERSIDADE POSITIVO Reitor: Prof. Oriovisto Guimares Vice-Reitor: Prof. Jos Pio Martins Pr-Reitor de Graduao: Prof. Renato Casagrande Diretor do Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas: Prof. Marcos Jos Tozzi Coordenador do Curso de Engenharia da Computao: Prof. Edson Pedro Ferlin

TERMO DE APROVAO

Gregory Andrey Dallazen

Mapeamento de Ambientes Escuros Usando Mdulo Robtico Terrestre com Ultra-som

Monografia aprovada como requisito parcial concluso do curso Engenharia da Computao da Universidade Positivo, pela seguinte banca examinadora:

Prof. Alessandro Brawerman (Orientador) Prof. Ederson Cichaczewski (Membro) Prof. Mauricio Perretto (Membro)

Curitiba, 14 de Dezembro de 2009

AGRADECIMENTOS

Agradeo primeiramente a Deus, pois sem ele com certeza eu no conseguiria desenvolver esse projeto. Dedico esse projeto aos meus pais, Erclio e Deolmaria, que estiveram sempre ao meu lado, nos momentos de conquistas e tambm nos momentos de derrotas. Agradeo a toda minha famlia, pelo apoio prestado durante todo o curso. Agradeo a minha noiva Silvana por sua compreenso, apoio e companheirismo apresentados durante todo o curso. Agradeo a todos os meus amigos de faculdade, que de alguma forma contriburam, para a realizao desse projeto. Agradeo em especial aos amigos, que abdicaram de suas frias, para trabalharmos todos juntos em nossos trabalhos de concluso de curso. Agradeo ao meu amigo mineiro, que sempre me ajudou incondicionalmente e tambm pelo seu companheirismo apresentado durante todo o curso. Agradeo a todos os professores do curso de Engenharia da Computao, pois seus ensinamentos foram imprescindveis para a realizao desse projeto. Agradeo em especial ao meu orientador, o professor Alessandro Brawerman, por seu auxlio prestado durante todo o desenvolvimento desse projeto.

SUMRIO

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ...................................................................... 7 LISTA DE FIGURAS........................................................................................................ 8 LISTA DE TABELAS ....................................................................................................... 9 LISTA DE EQUAES ................................................................................................. 10 1. 2.
2.1 2.2

I TRODUO ...................................................................................................... 10 FU DAME TAO TERICA ......................................................................... 12

Robtica...................................................................................................................... 12 Redes Sem Fio ............................................................................................................. 14 Wi-Fi .................................................................................................................... 15 Pontos de Acesso ................................................................................................. 15 Modelo de Comunicao TCP/IP ........................................................................... 16

2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.3

Microcontroladores ..................................................................................................... 17 Breve Histrico dos Microcontroladores ............................................................... 18 Microcontrolador PIC16F877A .............................................................................. 19 Microcontrolador RCM5600W .............................................................................. 20

2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4

Ultra-Som .................................................................................................................... 21 Medio de Distncia Utilizando Ultra-Som .......................................................... 23 LV-MaxSonar -EZ1 ................................................................................................ 24

2.4.1 2.4.2

3.
3.1

TRABALHOS RELACIO ADOS ....................................................................... 25

Terminal De Consulta De Preos Remoto ...................................................................... 25

3.2 Desenvolvimento De Um Rob-Cachorro Comportamental: Percepo E Modelagem Comportamental .................................................................................................................... 25 3.3 3.4 3.5 Ambiente Experimental Para Cirurgia Distncia ......................................................... 26 Robtica Mvel Inteligente: da Simulao s Aplicaes no Mundo Real....................... 26 ROAMS Remotely Operated and Autonomous Mapping System ................................. 26

4.
4.1 4.2

ESPECIFICAO TC ICA .............................................................................. 28

Viso Geral do Projeto ................................................................................................. 28 Propriedades de Hardware .......................................................................................... 29 Mdulo de Interface com o Usurio ...................................................................... 30 Mdulo de Impresso e de Processamento de Dados ............................................ 31 Mdulo Robtico Terrestre................................................................................... 32

4.2.1 4.2.2 4.2.3

4.2.4 4.3

Mdulo de Aquisio de Dados ............................................................................. 39

Propriedades de Software............................................................................................ 40 Mdulo de Software de Recebimento e Envio de Pacotes Contendo Comandos ..... 42 Mdulo de Software de Recebimento de Dados Captados pelo Sensor de Ultra-Som ............................................................................................................................ 43 Mdulos de Firmware .......................................................................................... 44 Protocolos de Comunicao .................................................................................. 46

4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.4

Anlise de Requisitos ................................................................................................... 46 Funcionalidade ..................................................................................................... 46 Confiabilidade ...................................................................................................... 46 Eficincia ............................................................................................................. 47 Usabilidade .......................................................................................................... 47 Mantenibilidade................................................................................................... 47

4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5

5.
5.1

DESE VOLVIME TO E IMPLEME TAO ............................................... 48

Desenvolvimento dos Mdulos de Software................................................................. 48 Servidor ............................................................................................................... 48

5.1.1 5.2

Desenvolvimento dos Mdulos de Firmware ................................................................ 54 Mdulo de Firmware RCM5600W ......................................................................... 54 Mdulo de Firmware PIC16F877A ......................................................................... 55

5.2.1 5.2.2 5.3

Desenvolvimento dos Mdulos de Hardware ............................................................... 56

6.
6.1 6.2

VALIDAO E RESULTADOS .......................................................................... 59

Testes Preliminares ..................................................................................................... 59 Testes de Validao e Resultados ................................................................................. 61 Validao das Medies Realizadas pelo Sensor de Ultra-Som ............................... 61 Teste de Validao da Conexo Cliente/Servidor ................................................... 62

6.2.1 6.2.2

6.2.3 Teste de Validao do Deslocamento Fsico Realizado pelo Mdulo Robtico Terrestre 63 6.2.4 6.2.5 Teste de Validao do Escaneamento ................................................................... 64 Teste de Desempenho .......................................................................................... 66

7.

CO CLUSO......................................................................................................... 68

REFER CIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................... 70

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

RIA NCET UP USB PC ROM RAM CPU PIC DIP 2D GND I/O DIN PDA LED A/D IDE LAN FHSS DSSS PANs Wi-Fi IEEE DSL TCP MHz KHz WEP PIC CTC

Robotics Insdustries Association Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas Universidade Positivo Universal Serial Bus Personal Computer Read Only Memory Random Access Memory Central Process Unit Peripheral Interface Controller Dual In-Line Package Duas dimenses Ground Input/Output Conector DIN Personal digital assistant Light-emitting diode Analgico para Digital Integrated development environment Local Area Network Espelhamento espectral por salto de freqncia Espelhamento espectral por sequncia direta Personal Area Networks Wireless Fidelity Instituto de Engenheiros Eletricistas e Eletrnico Digital Subscriber Line Transmission Control Protocol Mega hertz Kilo hertz Wired Equivalent Privacy Peripheral Integrated Controller Counter Terrorist Center

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1: Classificao para mquinas..................................................................................16 Figura 2.2: Distribuio de uma rede sem fio..........................................................................19 Figura 2.3: Camadas do modelo TCP/IP..................................................................................19 Figura 2.4: Esquema de um microcontrolador com os seus elementos bsicos.......................21 Figura 2.5: Pinagem do microcontrolador PIC16F877A.........................................................23 Figura 2.6: Microcontrolador RCM5600W.............................................................................24 Figura 2.7: Princpio de transmisso de ultra-som...................................................................25 Figura 2.8: Maxbotix LV-MaxSonar-EZ1 High Performance Sonar Module.........................27 Figura 4.1: Representao grfica do projeto...........................................................................32 Figura 4.2: Principais componentes contidos no projeto.........................................................33 Figura 4.3: Controle de Xbox360.............................................................................................33 Figura 4.4: Esquemtico das conexes realizadas pelo microcontrolador RCM5600W.........35 Figura 4.5: Esquemtico completo do circuito dos motores DC..............................................36 Figura 4.6: Placa dos motores confeccionada..........................................................................37 Figura 4.7: Representao de uma ponte H..............................................................................37 Figura 4.8: Representao do uso de uma ponte H..................................................................38 Figura 4.9: Esquemtico do circuito dos motores separado por mdulos................................40 Figura 4.10: Mdulo robtico terrestre....................................................................................42 Figura 4.11: Diagrama em blocos dos softwares e firmwares contidos no projeto..................44 Figura 4.12: Diagrama em Blocos do Mdulo de Impresso e de Processamento de Dados..45 Figura 4.13: Mdulo de Software de Recebimento de Dados Captados pelo Sensor de Ultrasom...........................................................................................................................................47 Figura 4.14: Diagrama em blocos dos mdulos de firmware...................................................48 Figura 5.1: Fluxograma do software servidor..........................................................................52 Figura 5.2: Vetor de dados recebidos pelo servidos durante o processo de escaneamento............................................................................................................................53 Figura 5.3: Esquema de formao da matriz a ser plotada.......................................................54 Figura 5.4: Processo de escaneamento sem correo da angulao.........................................55 Figura 5.5: Obteno da frmula de correo..........................................................................55 Figura 5.6: Matriz gerada pela funo de escaneamento corrigida pela funo de correo angular......................................................................................................................................56 Figura 5.7: Grfico resultante da matriz escaneada corrigida..................................................57 Figura 5.8: Fluxograma do firmware cliente RCM5600W......................................................58 Figura 5.9: Fluxograma do firmware PIC16F877A ................................................................59 Figura 5.10: Esquemtico completo do hardware de controle dos motores............................60 Figura 5.11: Placa do microcontrolador PIC16F877A confeccionada.....................................61 Figura 6.1: Circuito para acionamento dos motores DC..........................................................63 Figura 6.2: Circuito contendo o microcontrolador PIC16F877A e o visor LCD.....................64 Figura 6.3: Grfico contendo a variao do erro das distncias obtidas pelo sensor de ultrasom ..........................................................................................................................................65 Figura 6.4: Tela do servidor no momento em que a conexo foi estabelecida........................66 Figura 6.5: Fotos da tela do servidor de dois instantes distintos..............................................67 Figura 6.6: Mdulo robtico terrestre realizando um escaneamento.......................................68 Figura 6.7: Tela do servidor aps a realizao de um escaneamento.......................................68

LISTA DE TABELAS

Tabela 4.1: Acionamento do motor DC por Ponte H...............................................................39 Tabela 4.2 - Lgica de acionamento dos rels realizada por transistores................................41 Tabela 6.1 Resultados dos testes de desempenho do sistema...............................................69

LISTA DE EQUAES

Equao 2.1: Equao utilizada para medio de distncia utilizando ultra-som....................26 Equao 5.1: Equao do clculo do ngulo............................................................................53 Equao 5.2: Equao da correo angular..............................................................................55

RESUMO
O projeto consiste no desenvolvimento de um mdulo robtico terrestre que possui o objetivo de mapear ambientes sem nenhuma ou com pouca luminosidade e verificar a existncia de objetos e obstculos nestes ambientes. A verificao realizada por um sensor de ultra-som e a distncia do objeto em relao ao mdulo robtico informada. Dessa forma, possibilita-se assim ao usurio ter uma noo da distncia que o mdulo robtico poder seguir em frente sem colidir com o objeto. Para facilitar o controle do mdulo robtico, um joystick utilizado para realizar aes, agilizando dessa maneira a tomada de decises pelo usurio. Pensando-se em uma boa rea de alcance do sinal sem fio, optou-se pelo uso da tecnologia Wi-Fi 802.11g, possibilitando ao mdulo robtico uma ampla rea de deslocamento. A principal caracterstica do mdulo robtico a utilizao da tecnologia de ultra-som, pois em um ambiente hostil, sem a presena de luz, com a presena de fumaa ou gases impossibilitando at mesmo a visualizao do ambiente atravs de um sistema infravermelho, ele poder se locomover e identificar objetos, permitindo que o usurio o direcione a uma nova rota.

Palavras-Chave: Robtica, mdulo robtico terrestre, ultra-som, Wi-Fi802.11g

Mapping Dark Environments Using an Ultrasound Terrestrial Robotic Module

ABSTRACT

The projects goal is the development of a terrestrial robotic module, its objective is to map environments with none or little luminosity and verify the existence of objects and obstacles in these environments. The verification is made with an ultrasound sensor and the objects distance in relation to the robotic module is acquired. Thus, allowing the user to know the distance that the robotic module can move forward without crashing with an object. To ease the control of the terrestrial robotic module, a joystick is used to perform certain tasks, streamlining the decision-making by the user. With the intention of covering a wide wireless area, it was decided to use the Wi-Fi 802.11g technology, providing the terrestrial robotic module a large displacement area. The main feature of the terrestrial robotic module is the ultrasound technology, since in a hostile environment, without the light presence, with smoke or gases, not suitable even to use infrared sensors, to robot will be able to move and identify objects, allowing the user to direct a new route.

Keywords: Robotic, terrestrial robotic module, ultrasound, Wi-Fi 802.11g

1. INTRODUO

Atualmente, tem-se uma boa gama de opes no que se diz respeito a equipamentos que fazem uso da tecnologia de ultra-som. O ultra-som muito utilizado em navios para identificar cardumes e distncias como a profundidade no meio aqutico. Outra grande aplicao do ultra-som na identificao de deformaes em placas de ferro e em trilhos de trem. Na medicina, sua utilizao tambm muito importante, pois se descobriu nele um meio no invasivo de se fazer exames e tratamentos de fisioterapia. Sempre que utilizado o ultra-som tem cumprido com as expectativas (DOCSYSTEMS, 2009), mas uma rea de possvel aplicao no vem sendo muito explorada, esta a rea de mapeamento de ambientes fechados e escuros. Tendo em vista a sua confiabilidade na captao de dados prximos ao equipamento e a aplicao em uma rea ainda no muito explorada, prope-se desenvolver um mdulo robtico terrestre cujo controle ser feito atravs de um joystick que estar ligado a um microcomputador conectado a rede sem fio WiFi 802.11g. O mdulo robtico terrestre ter por objetivo mapear ambientes sem nenhuma ou com pouca luminosidade e verificar a existncia de objetos e obstculos nestes ambientes. A verificao ser realizada pelo sensor de ultra-som e a distncia do objeto em relao ao mdulo robtico ser informada, possibilitando assim o usurio ter uma noo de quanto ele poder seguir em frente sem colidir com o objeto. Quando o mdulo robtico chegar a uma distncia mnima de 20 cm em relao ao objeto, distncia essa que foi determinada com a realizao de testes como a melhor distncia para se requisitar um processo de escaneamento, um comando de mapeamento dever ser acionado pelo usurio a partir do joystick, antes que o mdulo robtico colida com o objeto. Feito isso, o sensor iniciar o processo de escaneamento do objeto e em seguida o usurio poder direcionar o mdulo robtico a uma rota de no coliso.

O mdulo robtico poder ser direcionado a muitas aplicaes, a sua principal vantagem a utilizao da tecnologia de ultra-som, pois em um ambiente hostil, sem a presena de luz, com a presena de fumaa ou gases impossibilitando at mesmo a visualizao do ambiente atravs de um sistema infravermelho, o mdulo robtico terrestre poder se locomover e identificar objetos, auxiliando assim o usurio a direcion-lo para uma nova rota. O restante desta monografia dividido da seguinte maneira, o Captulo 2 apresenta toda a fundamentao terica necessria para o desenvolvimento desse projeto. No Captulo 3 encontram-se detalhadamente todos os componentes e mdulos de hardware, software e firmware. O Captulo 4 composto de uma srie de projetos, os quais se assemelham de alguma forma com o trabalho aqui desenvolvido. No Captulo 5 so apresentadas explicaes detalhadas de tudo que foi desenvolvido e implementado nesse projeto. No Captulo 6 encontram-se uma srie de testes de validao, realizados para comprovar que o projeto aqui proposto funcionou dentro do esperado. O Captulo 7 apresenta todas as concluses que foram tiradas, a partir da realizao desse projeto.

2. FUNDAMENTAO TERICA

Nesse captulo ser apresentada toda a fundamentao terica necessria para o desenvolvimento do projeto. O objetivo deste captulo apresentar conceitos e tecnologias importantes que iro facilitar o entendimento do projeto pelo leitor.

2.1

Robtica

Uma definio formal de robtica dada por Groover: robtica uma cincia da engenharia aplicada que tida como uma combinao da tecnologia de mquinas operatrizes e cincia da computao (REDEL apud GROOVER, 1987). O termo robtica foi citado pela primeira vez pelo escritor e cientista Isaac Asimov, em 1942, em uma pequena histria intitulada Runaround. Asimov tambm publicou uma srie de pequenas histrias, em 1950, intitulada "I Robot". Este autor props a existncia de trs leis aplicveis robtica, s quais acrescentou, mais tarde, a lei zero. As leis propostas so, atualmente, entendidas numa perspectiva puramente ficcional, pois no tempo em que foram escritas no se imaginava o desenvolvimento vertiginoso que iria ocorrer nesta rea. Dessa forma pode-se entender que o principal instrumento utilizado na robtica o rob (NOVAIS, 2007). Os robs, tal como os conhecemos hoje, no procuram ser verdadeiras imitaes humanas, nem pretendem ser outras formas de vida. O termo rob vem do francs robot que, derivado do tcheco robota, significa trabalho forado ou escravo (FAUST, 2004). A instituio americana Robotics Insdustries Association (RIA) tem a seguinte definio para um rob: Um rob um manipulador reprogramvel multifuncional projetado para manusear materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais, atravs de movimentos programados para a realizao de uma variedade de tarefas (REDEL apud TSAI, 1999). O desenvolvimento inicial dos robs baseou-se no esforo de automatizar e aperfeioar as operaes industriais. Este esforo comeou no sculo XVIII, na indstria txtil, com o

aparecimento dos primeiros teares mecnicos. Com o contnuo progresso da revoluo industrial, as fbricas procuraram equipar-se com mquinas capazes de realizar e reproduzir, automaticamente, determinadas tarefas. No entanto, a criao de verdadeiros robs no foi possvel at a criao do primeiro computador em 1940, e dos sucessivos aperfeioamentos das partes que o constituem, principalmente, em relao dimenso. Na Figura 2.1, pode-se observar um diagrama, no qual est representado uma classificao para mquinas, as dividindo em no automticas e automticas, que o caso do projeto aqui desenvolvido.

Figura 2.1: Classificao para mquinas (FAUST, 2004)

Os robs atuais so capazes de executar tarefas cclicas mais rapidamente e de modo mais eficiente do que os seres humanos. Para cumprir com estes objetivos, a multidisciplinaridade se faz necessria. Para que isso seja possvel necessria a aplicao de uma mecnica fina, eletrnica e computao que devero ser integradas para dar suporte a esta nova e importante rea (PAZOZ, 2002). A robtica mvel uma rea da robtica que se dedica ao desenvolvimento de robs capazes de se moverem ao redor de ambientes, no estando fixados em uma localizao fsica. Os primeiros prottipos foram desenvolvidos por amadores e estudantes das reas de eltrica e eletrnica. Na dcada de 70 comearam a aparecer alguns projetos profissionais, visando aplicaes como patrulhamento de ambientes, transporte de carga, segurana, entre outros. Na maioria das vezes esses projetos eram subsidiados por rgos militares, governamentais e tambm por grandes empresas interessadas nesses ramos de atuao (FAUST 2004). Com o passar dos anos para a otimizao e expanso das atividades desenvolvidas pelos robs, novos tipos de sensores, atuadores e programas de controle foram sendo utilizados, o

que possibilitou a aquisio de dados com maior qualidade e consequentemente proporcionou o desenvolvimento de robs com maior flexibilidade, confiabilidade e multidisciplinaridade.

2.2

Redes Sem Fio

No projeto aqui proposto, uma rede sem fio utilizada para a comunicao entre o mdulo robtico terrestre e a central de comandos, no caso um computador com joystick. Portanto, faz-se necessria a contextualizao do tpico. Os servios sem fios representam um avano da tecnologia, e talvez uma nova era no ramo das telecomunicaes. Por volta de 1897 Guglielmo Marconi comeou a fazer testes com ondas de rdio (Ondas Hertzianas). O seu objetivo era o de produzir e detectar ondas de rdio de longa distncia. Em 1896, Marconi conseguiu e obteve a patente criando a primeira fbrica de rdios do mundo, a Wireless Telegraph and Signal Company Limited (AUSTEHC, 2009). Em 1901, foram recebidos sinais do outro lado do Atlntico e em 1905 o primeiro sinal de socorro sem fios foi enviado usando o famoso Cdigo Morse. A tecnologia sem fio teve uma grande evoluo devido a sua aplicao na rea militar, pois se tornou uma ferramenta valiosa quando foi utilizada pelo exrcito norte-americano. Sinais de rdio foram utilizados para transmitir dados sob um meio que tinha um complexo processo de criptografia, o que tornava o acesso no autorizado ao trfego da rede praticamente impossvel. As redes sem fios provaram ser to valiosas como um meio de comunicao que muitas empresas e escolas pensaram em expandir as suas reas computacionais, expandindo as suas redes locais cabeadas (LA - Local Area etwork) utilizando-se de redes locais sem fios. As redes sem fio superam o problema da linha de viso pulando para uma parte diferente do espectro eletromagntico. As redes sem fio modernas, em geral, funcionam a 2,4 GHz ou 5 GHz de frequncia, bem abaixo do espectro de luz visvel, que vai de aproximadamente 400 THz a 750 THz. Nas freqncias utilizadas pelas redes sem fio, o comprimento de onda de cada transmisso to pequeno que os sinais podem atravessar objetos aparentemente slidos (ENGST, 2006). Um dos aspectos que todos os padres de tecnologia sem fio tm em comum a capacidade de classificar sinais sobrepostos de dados, isso possibilita que em reas especialmente densas, dezenas de dispositivos concorrentes possam transmitir sinais simultaneamente por uma srie de frequncias. Os dispositivos sem fio utilizam uma das duas possveis abordagens diferentes para interpretar sinais sobrepostos: o espelhamento espectral

por salto de frequncia (FHSS), ou o espelhamento espectral por sequncia direta (DSSS) (ENGST, 2006). Diferentes padres e tecnologias de rede sem-fio surgiram nos ltimos anos para acomodar esta vasta gama de aplicaes e coberturas. Foram concebidas das redes celulares de larga cobertura, passando pelas redes locais (LA s), at as redes PANs (Personal Area etworks) usadas na comunicao de equipamentos pessoais, como PDAs (Personal Digital Assistants), cmeras digitais, computadores e celulares (RUBINSTEIN, 2002). 2.2.1 Wi-Fi

A abreviatura Wi-Fi (Wireless Fidelity) um termo que nos transmite a intuio de envio de dados com alta qualidade. Na verdade, uma marca comercial da Wi-Fi alliance, uma associao da indstria que tinha a responsabilidade de assegurar a compatibilidade entre dispositivos de diferentes fabricantes que utilizam o padro IEEE 802.11b e, mais recentemente, tanto o 802.11a, o 802.11g e o 802.11n. Em 2002, equipamentos 802.11b dominavam o mercado. Os dispositivos 802.11a eram mais velozes, porm no foram bem aceitos no mercado, pois no eram compatveis com o 802.11b, abrindo as portas para o 802.11g, que alm de mais rpidos, eram compatvies com o 802.11b (ENGST, 2006). 2.2.2 Pontos de Acesso

Um ponto de acesso (access point) o crebro de uma rede sem fio. Pode-se realizar diferentes tarefas, como compartilhar sua conexo de Internet com outros computadores conectados por meio da rede cabeada convencional, ou por meio de uma rede sem fio, ou at mesmo conectando dispositivos em rede com ou sem fio. funcionar de trs formas: Root, Repetidor e Bridge. Na Figura 2.2 pode-se observar uma rede sem fio composta por um Roteador Wireless e por vrios dispositivos. Nessa imagem fica ilustrado que o sinal de Internet chega por meio de um cabo, a um modem DSL e esse sinal transmitido ao Roteador Wireless, que distribui esse sinal, via rede sem fio, para os demais dispositivos (ENGST, 2006). Os pontos de acessos podem

Figura 2.2: Distribuio de uma rede sem fio Fonte: www.jrmaster.com.br 2.2.3 Modelo de Comunicao TCP/IP

Para que os computadores de uma rede possam trocar informaes necessrio que todos adotem as mesmas regras para o envio e o recebimento de informaes, ou seja, pode-se afirmar que, para que os computadores de uma rede possam trocar informaes entre si, necessrio que todos estejam falando a mesma lngua. Este conjunto de regras conhecido como protocolo de comunicao. No protocolo de comunicao esto definidas todas as regras necessrias para que o computador de destino, "entenda" as informaes no formato que foram enviadas pelo computador de origem. Quando dois computadores tentam estabelecer uma conexo, com protocolos diferentes instalados, nenhuma transmisso de dados entre eles possvel. O modelo TCP/IP dividido em quatro ou cinco camadas, de acordo com a Figura 2.3.

Figura 2.3: Camadas do modelo TCP/IP Fonte: www. paginas.fe.up.pt

A camada de Aplicao formada por um vasto conjunto de protocolos, os quais permitem o correto funcionamento dos diversos servios e aplicaes do modelo TCP/IP. A camada de Transporte responsvel pelos mecanismos necessrios que garantem a entrega sequencial de dados, sem erros e sem falhas. A camada de Internet responsvel pelo endereamento, roteamento e controle de envio e recebimento dos dados. A camada de Acesso Rede tem como principal funo a adaptao do Modelo TCP/IP aos diversos tipos de redes (ATM, FDDI, Ethernet, Token Ring, Frame Relay, PPP e SLIP). A camada Fsica descreve as caractersticas fsicas da comunicao, tais como, o meio usado para a comunicao (cobre, fibra-ptica ou links de rdio), e tambm todos os detalhes relacionados aos sinais (modulaes, comprimentos de onda, nveis de sinal, sincronizaes, distncias mximas).

2.3

Microcontroladores

Um microcontrolador pode ser definido como um sistema computacional completo, no qual esto includos uma CPU (Central Processor Unit), memria de dados e programa, um sistema de clock, portas de I/O (Input/Output), alm de outros possveis perifricos, tais como, mdulos de temporizao e conversores A/D entre outros, integrados em um mesmo componente (UTFPR, 2009). As partes integrantes de qualquer computador e que tambm esto presentes, em menor escala, nos microcontroladores so: Unidade Central de Processamento (CPU); Sistema de clock para dar sequncia s atividades da CPU; Memria para armazenamento de instrues e para manipulao de dados; Entradas para interiorizar na CPU informaes do mundo externo; Sadas para exteriorizar informaes processadas pela CPU; Programa (firmware) para definir um objetivo ao sistema;

Na Figura 2.4, pode-se visualizar os elementos bsicos de composio de um microcontrolador e tambm suas ligaes internas, facilitando a compreenso do seu funcionamento.

Figura 2.4: Esquema de um microcontrolador com os seus elementos bsicos Fonte: www2.mec.ua.pt

Na elaborao desse projeto, so utilizados microcontroladores para desenvolver um sistema embarcado, ou seja, um sistema que responda com uma ao, a um comando requisitado. 2.3.1 os Breve Histrico dos Microcontroladores

Em meados do ano de 1960, uma equipe de engenheiros japoneses pertencentes companhia BUSICOM, foi para os Estados Unidos com o intuito de construir circuitos integrados, que segundo seus projetos, deveriam ser implementados em calculadoras A , calculadoras. proposta foi entregue INTEL e Mrcian Hoff foi a responsvel pela concretizao do INTEL, acordo. Como Mrcian tinha certa experincia de trabalho com um computador (PC) PDP8, PDP8 apresentou uma soluo divergente da construo sugerida. Esta soluo pressupunha que a

funo do circuito integrado seria determinada por um programa nele armazenado. Dessa maneira a configurao se tornaria mais simples, mas em contrapartida seria necessria muito mais memria que no caso do projeto proposto pelos japoneses (MIKROE, 2009). Depois de algum tempo, embora os engenheiros japoneses tenham tentado achar uma soluo mais fcil, a idia de Mrcian venceu e o primeiro microprocessador foi desenvolvido. Em 1971 foi lanado o primeiro microprocessador de 4 bits, que tinha a velocidade de 6000 operaes por segundo. No muito tempo depois a CTC (Counter Terrorist Center) pediu para INTEL e a Texas Instruments, para que desenvolvessem um microprocessador de 8 bits para ser usado em terminais. Em 1972 surgiu no mercado o microprocessador de 8 bits, ele podia enderear 16KB de memria, possua 45 instrues e tinha velocidade de 300000 operaes por segundo (MIKROE). Em 1974, foi desenvolvido um microprocessador de 8 bits com capacidade de 64KB de memria e 75 instrues, e com o advento de novas tecnologias estes no pararam de ser aperfeioados de acordo com a necessidade do mercado (MIKROE). 2.3.2 Microcontrolador PIC16F877A

Os microcontroladores PIC (Peripheral Integrated Controller) so uma famlia de microcontroladores fabricados pela Microchip Technology, que processam dados de 8 , de 16 e mais recentemente de 32 bits. O PIC possui extensa variedade de modelos e perifricos internos, com arquitetura Harvard e conjunto de instrues RISC (conjuntos de 35 instrues e de 76 instrues), com recursos de programao por Memria flash, EEPROM e OTP (AMSFRANCISCO, 2009). O microcontrolador escolhido no projeto foi o PIC16F877A, j que este possui uma simplicidade de aplicao, memrias RAM e flash suficientemente dimensionadas para armazenar o cdigo do projeto, alm de ser o modelo de uso geral da famlia 16F de microcontroladores PIC. Este modelo de microcontrolador possui 14KB de memria de programa flash, 368 bytes de memria RAM e 256 bytes de memria EEPROM. Ele alimentado entre 2 e 5,5V e o seu encapsulamento DIP consiste em 40 pinos, conforme pode-se observar na Figura 2.5 (MICROCHIP, 2009).

Figura 2.5: Pinagem do microcontrolador PIC16F877A Fonte: www.microcontrollerboard.com

O PIC16F877A usado neste projeto para fazer a comunicao serial com o microcontrolador RCM5600W e tambm para realizar o controle dos motores DC, de forma que o mdulo robtico terrestre possa ser movimentado. A programao do Firmware foi desenvolvida em linguagem de programao C. 2.3.3 Microcontrolador RCM5600W

O microcontrolador RCM5600W Mini-Microprocessor Wi-Fi Core Module distribudo pela Rabbit, acrescenta srie Rabbit 5000 um mdulo de rede Wi-Fi 802.11g, possibilitando dessa maneira a conexo com a rede sem fio local. Este microcontrolador tem como caractersticas principais o baixo consumo, baixo custo, bom desempenho e a possibilidade de comunicao atravs de uma rede sem fio Wi-Fi 802.11g/b. Ele composto por um microprocessador rabbit 5000 que trabalha 74MHz, memria flash de 1MB, memria de dados SRAM de 1MB, 6 portas de alta velocidade compartilhadas, 6 portas seriais de alta velocidade, CMOS-compatveis (todas as 6 so configuradas como assncronas, com IrDA), 4 com clock serial (SPI), e duas como

SDLC/HDL, 1 porta serial com clock compartilhado com a porta de programao e um mdulo Wi-Fi 802.11b/g, que trabalha a 2,4GHz com segurana WEP 64-bit ou 128-bit. O RCM5600W trabalha com alimentao de 3.15V DC(mnimo) 3.45V DC(mximo), o seu consumo de corrente enquanto est transmitindo ou recebendo dados de 625mA e enquanto est em repouso, ou seja, no est transmitindo e nem recebendo dados, de 85mA. A faixa de temperatura em que ele trabalha de -30oC 55oC. Este microcontrolador tem como funo no projeto servir como meio de troca de informaes entre o microcomputador e o mdulo robtico terrestre. Na Figura 2.6 pode-se visualizar o microcontrolador RCM5600W. (RABBIT, 2009)

Figura 2.6: Microcontrolador RCM5600W Fonte: www.rabbit.com.

2.4

Ultra-Som
Os ultra-sons so ondas mecnicas com frequncias maiores que 16KHz, que se

propagam em ciclos sucessivos de compresso e rarefao atravs de qualquer meio material e no podem ser sentidas pelo homem (MASON, 1988). O ultra-som tm uma vasta rea de aplicaes na medicina, biologia e engenharia. Na rea da biologia, empregado para o rompimento de paredes de clulas e na homogeneizao. Na medicina e engenharia, geradores de ultra-som de baixas e altas potncias so empregados,

respectivamente, para exames diagnsticos e para o desbaste de superfcies. Em aplicaes que envolvem diagnsticos, so realizadas medies relacionadas com a propagao, atenuao ou reflexo das ondas ultra-snicas, sendo que para este fim, as ondas devem apresentar frequncias superiores a 1MHz. Em contrapartida, ondas ultra-snicas com frequncias entre 16kHz e 1000kHz e alta potncia, so empregadas para solda e modelagem de peas, desbaste de slidos (metais e cristais, entre outros) e degradao de tumores (KORN, 2003). As ondas ultra-snicas seguem o mesmo princpio das leis bsicas da acstica, entretanto tm algumas vantagens em relao s ondas sonoras de baixa frequncia (MARTINS, 2004): Ondas de alta frequncia tm curto comprimento de onda, o que possibilita uma reduo da difrao e disperso por um dado obstculo, simplificando tambm o direcionamento de uma emisso de ultra-som. Ondas ultra-snicas podem passar facilmente por paredes de metal de tubos e navios, e at mesmo em tecidos biolgicos possibilitando que sistemas de medio no invasivos sejam desenvolvidos. Para a realizao da emisso e recepo de ultra-sons, so normalmente utilizados cristais piezoeltricos, os quais conseguem converter energia mecnica em energia eltrica e viceversa. Os transmissores ultra-snicos utilizam o efeito piezoeltrico inverso, ou seja, se uma tenso senoidal aplicada no cristal transmissor, este produzir uma deformao senoidal correspondente y, que pode ser observada na Figura 2.7.

Figura 2.7: Princpio de transmisso de ultra-som (BENTLEY, 1988)

Esta vibrao transmitida para as partculas no incio do meio de transmisso num movimento senoidal, ocasionando a vibrao das outras partculas at que a perturbao transmitida ao final do meio. Esta ento detectada pelo receptor ultra-snico que emprega o efeito piezoeltrico direto, de tal forma que a fora gerada pelas ondas de presso do meio

sobre a rea do cristal produz uma variao correspondente na carga q e corrente i. Esta corrente i, sobre a carga ZL provoca a tenso de sada VOUT (MARTINS). 2.4.1 Medio de Distncia Utilizando Ultra-Som

Para realizar a medio de distncia, a maioria dos sensores de ultra-som utiliza o mtodo da emisso de pulso e deteco de eco. O princpio de medio utilizado por este mtodo consiste basicamente na emisso de um pulso modulado por ultra-som, ou seja, um trem finito de pulsos, em escala de frequncia ultra-snica, em um determinado meio. Se um obstculo de dimenses maiores que o comprimento da onda e com impedncia acstica consideravelmente diferente da impedncia do meio recebe esses pulsos, a maior parte da onda refletida. O pulso refletido ento detectado por um cristal receptor e o tempo de vo tT desde a emisso do pulso at a deteco de seu eco mensurado. Se a velocidade do som no meio cL conhecida, a distncia l entre o sensor e o obstculo pode ser visualizada na Equao 2.1 (MARTINS):

Equao 2.1: Equao utilizada para medio de distncia utilizando ultra-som

Para realizar este mtodo de medio, alguns cuidados devero ser tomados. Ao colidir com o obstculo, a onda ultra-snica gera mltiplos ecos, pois parte do pulso refletido no sensor receptor e novamente refletido no obstculo, podendo isso acontecer inmeras vezes at que as ondas se extingam pela atenuao do meio. Desse modo, a medio a ser realizada deve levar em considerao apenas o primeiro eco recebido, e somente aps todas as ondas sonoras da primeira medio se dissiparem, outra medio poder ser realizada. Outras duas questes importantes tambm devem ser levadas em conta. Um pulso deve ser suficientemente largo quando comparado com o perodo da onda ultra-snica, garantindo dessa maneira que o pulso tenha diversos ciclos e uma energia suficientemente grande para ir e voltar. Contudo, a distncia mnima com relao ao obstculo deve ser grande o bastante em comparao com a largura do pulso refletido prximo aos transdutores, sabendo-se que o receptor no iria conseguir diferenciar um pulso do outro (MARTINS).

2.4.2

LV-MaxSonar -EZ1

O sensor de ultra-som LV-MaxSonar-EZ1 foi escolhido para ser utilizado nesse projeto. A sua escolha se concretizou por diversas qualidades, dentre elas esto o baixo custo, dados de sada precisos e estveis, sem zona morta de medio, ou seja, o sensor sempre retorna o um valor de medio entre 6 e 255 polegadas mesmo que no existam objetos entre essas distncias, feixe de qualidade, ciclo de leitura rpido e trs opes de sada. Alimentado com 2.5V - 5.5V o LV-MaxSonar-EZ1 permite a deteco e medio de obstculos em uma placa de pequeno tamanho. Ele detecta objetos entre 0 e 254 polegadas (6.45 metros) e permite a medio de distncias de 6 polegadas at 254 polegadas com uma resoluo de 1 polegada. Objetos entre 0 e 6 polegadas so medidos como 6 polegadas. Os sinais de sada so: largura de pulso, tenso analgica e sada serial digital (TATO, 2009). Ao utilizar a sada serial do LV-MaxSonar-EZ1 que est ilustrado na Figura 2.7, possvel obter a medio da distncia do sensor em relao ao objeto ao qual o feixe est sendo incidido. Quando o pino BW est em aberto ou em nvel lgico baixo, o pino TX envia o sinal serial no formato RS-232. A sada um caracter ASCII R, seguido por trs dgitos ASCII, que representam a distncia em polegadas, at um valor mximo de 255 e esse valor seguido por um ENTER (ASCII 13). A taxa de transferncia (baudrate) de 9600 dados por segundo, com uma resoluo de 8 bits, sem paridade, com um bit de parada. A Figura 2.8 ilustra o sensor de ultra-som que foi utilizado no projeto, com os seus respectivos pinos de conexo.

Figura 2.8 : Maxbotix LV-MaxSonar-EZ1 High Performance Sonar Module Fonte adaptada: www.maxbotix.com

3. TRABALHOS RELACIONADOS

Este captulo apresenta trabalhos que de alguma forma utilizam as tecnologias neste projeto adotadas e, portanto, se relacionam de alguma maneira com este projeto.

3.1

Terminal De Consulta De Preos Remoto

O trabalho de graduao Terminal de Consulta de Preos Remoto realizado no ano de 2008 na Universidade Positivo, teve como objetivo reproduzir um terminal de consulta de preos, semelhante aos utilizados em lojas e supermercados. O terminal desenvolvido, possui a vantagem de realizar a comunicao com o servidor de banco de dados por meio de uma rede sem fio. Para que essa comunicao fosse possvel, foi utilizado um kit de desenvolvimento e transmisso de dados via Wi-Fi da marca Rabbit da srie 4000. Como o desempenho desse kit cumpriu com as expectativas, ou seja, realizou a transmisso de dados sem fio sem grandes atrasos e tambm realizou a comunicao serial com outros dispositivos, optou-se por utilizar no projeto aqui desenvolvido, um kit semelhante ao utilizado no projeto do Terminal de Consulta de Preos Remoto, da marca Rabbit, da srie 5000, a qual acrescenta a possibilidade de conexo com redes Wi-Fi 802.11g. Todas as especificaes fornecidas pelo fabricante do kit cumprem com as exigncias relatadas na especificao desse projeto. (BRUNGARI, 2008).

3.2

Desenvolvimento De Um Rob-Cachorro Comportamental: Percepo E Modelagem Comportamental

trabalho relacionado o Desenvolvimento de um Rob-Cachorro

Outro

Comportamental: Percepo e Modelagem Comportamental desenvolvido em 2006 na Universidade de Braslia, que pode ser encontrado em (PINHEIRO, 2006). Este trabalho utiliza uma rede de sensores para simular um rob-cachorro, dentre esses sensores um sensor de ultra-som utilizado para identificar objetos. Devido grande preciso apresentada nos

testes realizados no projeto do rob-cachorro, optou-se por usar um sensor de ultra-som LVMaxSonar-EZ1, o qual composto por um circuito integrado responsvel por realizar todo o clculo das distncias medidas e envi-las para suas portas de sadas. No projeto Rob-Cachorro, foi utilizado o circuito integrado desse sensor de ultra-som, como base de desenvolvimento para o circuito de recepo e clculo de distncias realizados para identificar objetos.

3.3

Ambiente Experimental Para Cirurgia Distncia

Para realizar a interface entre o usurio e o software de controle do mdulo robtico terrestre necessrio algum tipo de perifrico. O trabalho de graduao Ambiente Experimental para Cirurgia Distncia desenvolvido em 2008 na Universidade Positivo, teve por objetivo simular um ambiente de uma cirurgia a distncia, e para realizar a interface entre o usurio e o software, foi utilizado um joystick modelo Xbox 360, fabricado pela Microsoft. Segundo a documentao desse projeto, timos resultados foram obtidos, por tanto, optou-se por utilizar o mesmo perifrico na interface entre o usurio e o software. (FANTINI, 2008).

3.4

Robtica Mvel Inteligente: da Simulao s Aplicaes no Mundo Real

Nesse trabalho pesquisado, foi elaborado um tutorial com a inteno de abordar e organizar os principais conceitos envolvidos no projeto de sistemas robticos mveis autnomos e inteligentes, bem como apresentar a aplicao das principais tcnicas do estadoda-arte no projeto de solues robticas para os principais desafios do mundo real. Esse trabalho foi de fundamental importncia para o desenvolvimento do mdulo robtico terrestre, j que uma importante tcnica de desenvolvimento de robs mveis foi tirada desse tutorial. A tcnica de utilizar, trs rodas, sendo que duas so tracionadas pelos motores e a outra uma roda boba, ou seja, que gira em todas as direes, foi utilizada no projeto do mdulo robtico terrestre, sendo que a mesma foi sugerida por esse tutorial (WOLF, 2009).

3.5

ROAMS Remotely Operated and Autonomous Mapping System

O ROAMS (Sistema de Mapeamento Autnomo Operado Remotamente) foi desenvolvido por pesquisadores do Instituto de Tecnologia de Stevens (ITS), de New Jersey. O sistema utiliza a tecnologia LIDAR Light Detection and Ranging (Alcance e Deteco

por Luz), que opera irradiando um laser em um espelho giratrio e medindo como a luz refletida pelas superfcies e objetos prximos ao rob, retorna ao aparelho. Essa tecnologia j utilizada para guiar veculos autnomos, fazer mapas areos e em sistemas de aterrissagem de naves espaciais (TECHNOLOGYREVIEW, 2009). O sistema leva cerca de 30 segundos para fazer a varredura de uma rea de 160 metros. Uma cmera colocada na armao giratria fornece informaes em cores que so adicionadas ao mapa posteriormente (TECHNOLOGYREVIEW). O projeto ROAMS tem como objetivo mapear reas prximas ao rob, identificando os objetos que compem esse ambiente. O projeto aqui desenvolvido tem o mesmo objetivo do projeto desenvolvido no ITS, porm existem algumas divergncias entre esses projetos. A principal diferena entre os dois projetos na forma de aquisio da imagem, o ROAMS utiliza a luz para deteco de objetos, e o mdulo robtico terrestre utiliza o ultra-som. A vantagem do ROAMS de que o seu sistema consegue reproduzir imagens 3D, porm o mdulo robtico terrestre consegue identificar objetos e reproduzir o seu formato utilizando um sistema 300 vezes mais barato, j que o sistema LIDAR custa em torno de $6000 e o sensor de ultra-som na faixa de $20 (TECHNOLOGYREVIEW).

4. ESPECIFICAO TCNICA

Nessa seo sero apresentadas todas as especificaes de hardware e software e tambm uma viso geral do funcionamento do projeto.

4.1

Viso Geral do Projeto

O projeto consiste no desenvolvimento de um mdulo robtico terrestre, controlado a partir de um joystick, com comunicao sem fio Wi-Fi 802.11g, capaz de mapear ambientes sem nenhuma ou com pouca luminosidade e verificar a existncia de objetos e obstculos nestes ambientes, utilizando sensores de ultra-som. O primeiro passo identificar a presena de um objeto em rota de coliso ou em uma rea de possvel coliso com o mdulo robtico, depois de identificado o objeto, o mdulo robtico se aproxima a uma distncia de 20 cm, pois essa a distncia de melhor preciso na obteno de dados pelo sensor. Quando o mdulo atingir a posio correta um comando de escaneamento acionado pelo usurio atravs do joystick e ento o processo de escaneamento tm incio. O processo de escaneamento ser realizado por um sensor de ultra-som que est acoplado a um motor de passo e a cada passo dado pelo motor uma medio de distncia entre o mdulo robtico e o objeto realizada, obtendo-se assim, no final do processo um conjunto de pontos que esto prontos para serem enviados para um microcomputador. Um software recebe as coordenadas emitidas pelo mdulo robtico terrestre e faz o desenho na tela do microcomputador dos pontos recebidos, ligando-os atravs de uma linha. Esta possibilita em alguns casos observar a forma do objeto, podendo assim o usurio modificar sua rota evitando uma possvel coliso. Na Figura 4.1 pode-se observar a representao grfica do projeto, ilustrando os mdulos de hardware contidos no projeto.

Figura 4.1: Representao grfica do projeto

O Mdulo de Interface com o Usurio composto pelo joystick, que est acoplado ao microcomputador e o envia todos os comandos requisitados pelo usurio. O Mdulo de Impresso e de Processamento de Dados composto pelo microcomputador, que recebe dados do joystick, os interpreta e os envia ao mdulo robtico terrestre via rede sem fio Wi-Fi 802.11g. Ele tambm recebe os dados enviados pelo Mdulo Robtico Terrestre e faz o processamento e a impresso desses dados. O mdulo robtico recebe os dados enviados pelo microcomputador e realiza aes de deslocamento e de escaneamento. Este tambm recebe os dados das medies realizadas pelo Mdulo de Aquisio de Dados que composto pelo sensor de ultra-som.

4.2

Propriedades de Hardware

Nessa seo so apresentadas todas as caractersticas de hardware presentes nos mdulos contidos no projeto. A Figura 4.2 mostra como os principais componentes utilizados no projeto esto conectados.

Figura 4.2: Principais componentes contidos no projeto 4.2.1 Mdulo de Interface com o Usurio

O mdulo de interface com o usurio responsvel pela interao entre o usurio e o mdulo robtico terrestre. Ele composto por um joystick Xbox 360, que pode ser visualizado na Figura 4.3. Ele possui as seguintes caractersticas: compatibilidade com microcomputador, ligao na porta USB compatvel com 2.0, modos digital e analgico e compatibilidade com os sistemas operacionais Windows XP e Windows Vista.

Figura 4.3: Controle de Xbox360 Fonte: www.microsoft.com

O usurio deve acionar os botes direcionais do joystick para orientar qual direo o mdulo robtico terrestre dever seguir. O boto A, ao ser pressionado, aciona o processo de escaneamento de objetos. O joystick recebe os comandos realizados pelo usurio e os envia via porta USB para um microcomputador que esta contido no mdulo de impresso e processamento de dados, que por fim, envia esses comandos ao mdulo robtico terrestre, o qual responde com aes de movimentos ou escaneamento. 4.2.2 Mdulo de Impresso e de Processamento de Dados

O Mdulo de Impresso e de Processamento de Dados contm um microcomputador com os seguintes requisitos mnimos de configurao: Processador Intel Pentium4 2,0GHz HD 1 GB 1 Gb de memria RAM Adaptador de rede Wireless 1 Porta USB Windows XP/ Vista

Os requisitos mnimos de configurao do microcomputador foram definidos com os seguintes critrios de escolha: o processador Intel Pentium4 2,0GHz e a memria RAM de 1GB, foram escolhidos pensando na necessidade de rapidez de processamento. Um HD contendo no mnimo 1GB livre, porque esse espao ser necessrio para a instalao dos softwares. O adaptador Wireless necessrio por que todo o controle do mdulo robtico terrestre ser realizado utilizando uma rede sem fio. A porta USB usada para conectar o joystick. O sistema operacional escolhido, foi Windows XP ou Windows Vista, porque todos os aplicativos so compatveis com esses sistemas. O mdulo de impresso e de processamento de dados responsvel por imprimir os dados que contm distncias, que foram enviados via rede sem fio Wi-Fi 802.11g pelo mdulo robtico terrestre, realizando a atualizao desses dados conforme as medies vo sendo executadas. Ele tambm o responsvel por processar e enviar os dados que foram recebidos do joystick via porta USB. A impresso dos dados das distncias e tambm o desenho de uma linha que corresponde forma do objeto que est sendo escaneado, so realizados pelo mdulo de software bem como, o processamento e envio dos dados recebidos do joystick.

4.2.3

Mdulo Robtico Terrestre

O mdulo robtico terrestre possui dois objetivos principais: receber e interpretar os dados emitidos pelo mdulo de impresso e de processamento de dados; realizar aes como se movimentar ou escanear. Ele tambm deve receber, processar e enviar os dados recebidos do mdulo de aquisio de dados. Para estabelecer a conexo entre o mdulo robtico terrestre e o mdulo de impresso e processamento de dados, utilizado o microcontrolador RCM5600W Mini-Microprocessor Wi-Fi Core Module (RABBIT, 2009). Na Figura 4.4 pode-se observar o esquemtico das conexes realizadas pelo microcontrolador RCM5600W, o qual recebe dados do sensor de ultra-som e recebe e envia dados ao microcontrolador PIC16F877A (MICROCHIP, 2009). Todos esses dados so transferidos via serial RS-232.

Figura 4.4: Esquemtico das conexes realizadas pelo microcontrolador RCM5600W

O processamento dos comandos enviados pelo microcomputador realizado pelo mdulo de firmware do RCM5600W. Esses comandos so enviados ao mdulo de firmware do PIC16F877A, o qual processa os dados recebidos e em seguida aciona os dois motores DC AK510/PL (AKIYAMA, 2009) com caixa de reduo. A principal caracterstica do motor escolhido a sua caixa de reduo, pois sabe-se que atrasos na comunicao quando se realiza uma transferncia de dados em tempo real, so muito comuns e por precauo optou-se por utilizar um motor com poucas rotaes por minuto. O modelo de microcontrolador PIC16F877A, possui 14K bytes de memria de programa flash, 368 bytes de memria RAM e 256 bytes de memria EEPROM. Ele alimentado entre 2 e 5,5V e o seu encapsulamento DIP consiste em 40 pinos (MICROCHIP, 2009). O motor DC (corrente contnua) AK510/PL distribudo pela Akiyama Solues Tecnolgicas. Ele possui caixa de reduo de 1:640, sua tenso de operao varia de 6V a 15V, a tenso nominal de 12V. Ele gira a 13 RPM, sua corrente trabalhando em mximo rendimento atinge 0,30A, o torque produzido de 8Kgf.cm, a potncia dissipada de 3.69W e para acionar a sua partida necessria uma corrente de 4,4A ocasionando um torque de partida de 55Kgf.cm (AKIYAMA, 2009). Toda a lgica para direcionar o mdulo robtico terrestre foi realizada em hardware utilizando-se transistores e rels. Para fazer com que o mdulo robtico se mova para frente, basta que o microcontrolador acione nvel lgico alto na sua porta de sada frente, e a ao realizada. Na Figura 4.5 pode-se observar o esquemtico completo do circuito dos dois motores DC contidos no mdulo robtico terrestre. Esse esquemtico foi desenvolvido usando um sistema EDA, para que simulaes fossem realizadas antes da plotagem desse circuito em uma placa de circuito impresso. Na Figura 4.6 pode-se observar essa placa confeccionada.

Figura 4.5: Esquemtico completo do circuito dos motores DC

Figura 4.6: Placa dos motores confeccionada

Ao ligar um motor DC em uma bateria pode-se observar que ele gira somente em um nico sentido e a uma velocidade constante. Para fazer com que os motores DC girem nos dois sentidos, foi desenvolvido um circuito chamado de ponte H. Uma ponte H basicamente composta por quatro chaves mecnicas ou eletrnicas posicionadas formando a letra H, sendo que cada uma localiza-se num extremo e o motor posicionado no meio. Na Figura 4.7 pode-se observar o posicionamento das chaves em formato de H.

Figura 4.7 Representao de uma ponte H Fonte: adaptada do site www.maxwellbohr.com.br

Para que o motor funcione, basta acionar um par de chaves diagonalmente opostas, o que faz com que a corrente flua do plo positivo para o negativo atravessando o motor e fazendoo girar. Para inverter a rotao, desliga-se essas chaves e aciona-se o outro par de chaves, o que faz com que a corrente siga na direo oposta e, consequentemente, o sentido da rotao do motor alterado. Na Figura 4.8 pode-se observar o sentido da corrente.

Figura 4.8: Representao do uso de uma ponte H Fonte: adaptada do site www.maxwellbohr.com.br A lgica de acionamento das chaves A, B, C e D, contidas na Figura 4.7 mostrada na Tabela 4.1:

Tabela 4.1: Acionamento do motor DC por Ponte H A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 B C D ESTADO DO MOTOR 0 0 0 DESLIGADO 0 0 1 DESLIGADO 0 1 0 DESLIGADO 0 1 1 FREIO 1 0 0 DESLIGADO 1 0 1 CURTO-CIRCUITO 1 1 0 PARA TRAZ 1 1 1 CURTO-CIRCUITO 0 0 0 DESLIGADO 0 0 1 PARA FRENTE 0 1 0 CURTO-CIRCUITO 0 1 1 CURTO-CIRCUITO 1 0 0 FREIO 1 0 1 CURTO-CIRCUITO 1 1 0 CURTO-CIRCUITO 1 1 1 CURTO-CIRCUITO

Para realizar o processo de chaveamento realizado pela ponte H, foram utilizados rels miniaturas da marca Metaltex (METALTEX, 2009) do modelo AT1RC1 de 6VDC tendo como principais caractersticas: corrente de comutao e de conduo mxima de 15A, vida mecnica de 107 operaes, tempo de operao de 10ms, tempo de desoperao de 5ms, resistncia de contato inicial mxima de 50m e corrente nominal de 60mA. Esse componente foi escolhido devido necessidade de uma alta corrente de disparo dos motores DC e tambm pelo seu baixo consumo de corrente. Pode-se observar na Figura 4.9, que foi separada em mdulos para uma melhor visualizao e entendimento, o circuito que contm os rels.

Figura 4.9: Esquemtico do circuito dos motores separado por mdulos

Analisando a Figura 4.9, pode-se observar que todos os rels contm um diodo 1N4148 em paralelo com a sua bobina. Essa precauo foi tomada por que quando desligasse o rel, gerada em sua bobina, por induo eletromagntica, uma corrente inversa a aquela que aciona o circuito, podendo danificar todos os seus componentes. O mdulo robtico terrestre poder ser orientado a se mover nas seguintes direes: para frente, para traz, para direita e para esquerda. Afim de que esses comandos sejam obedecidos pelos motores, uma lgica foi desenvolvida utilizando transistores TIP122 da marca STMicroelectronics (DATASHEETCATALOG, 2009) do tipo NPN monoltico com configurao Darlington, que tem como caracterstica um alto ganho de corrente. Com base nos mdulos exemplificados na Figura 4.9 foi desenvolvida a lgica que se pode observar na Tabela 4.2.

Tabela 4.2 - Lgica de acionamento dos rels realizada por transistores A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 D DIREO 0 -1 -0 -1 CURTO-CIRCUITO 0 -1 GIRO PARA ESQUERDA 0 SEGUE PARA TRAZ 1 CURTO-CIRCUITO 0 -1 SEGUE PARA FRENTE 0 GIRO PARA DIREITA 1 CURTO-CIRCUITO 0 CURTO-CIRCUITO 1 CURTO-CIRCUITO 0 CURTO-CIRCUITO 1 CURTO-CIRCUITO

Para alimentar os circuitos e os motores contidos no mdulo robtico terrestre, uma bateria de 12V 7Ah foi acrescentada ao mdulo. Como no mdulo robtico terrestre existem vrios circuitos e alguns so alimentados com 12V e outros com 5V, optou-se por utilizar o circuito integrado 7805 (DATASHEETCATALOG, 2009), o qual realiza a converso de tenso de 12V para 5 V. Na Figura 4.10 pode-se observar uma imagem do mdulo robtico terrestre concludo.

4.2.4

Mdulo de Aquisio de Dados

Durante todo o processo de envio e processamento dos comandos direcionais realizado no mdulo de impresso e processamento de dados, simultaneamente o mdulo de aquisio de dados composto pelo sensor de ultra-som LV-MaxSonar-EZ1 (TATO, 2009) estar realizando medies de distncias e enviando os resultados obtidos ao microcontrolador RCM5600W, que processa esses dados e os envia ao microcomputador. Este por sua vez plota o resultado na tela para a observao do usurio. O sensor de ultra-som LV-MaxSonar-EZ1 foi escolhido por diversas qualidades, dentre elas esto o baixo custo, dados de sada precisos e estveis, sem zona morta de medio, feixe de qualidade, ciclo de leitura rpido e trs opes de sada. Maiores detalhes deste sensor foram citados na seo 2.4.2. O sensor de ultra-som acionado assim que o mdulo robtico terrestre estiver ligado e a partir desse instante, medies de distncias so realizadas e enviadas ao microcontrolador, at que o mdulo robtico terrestre seja desligado.

4.3

Propriedades de Software
O projeto contm dois mdulos de softwares e dois mdulos de firmwares. O

primeiro mdulo de software foi desenvolvido para o envio de pacotes contendo os comandos direcionais para controlar o mdulo robtico terrestre. O segundo mdulo de software responsvel pela recepo dos dados captados pelo sensor de ultra-som, e por fazer a impresso desses valores, ou no caso de um escaneamento, fazer o desenho desses pontos recebidos. O firmware contido no microcontrolador RCM5600W estabelece uma conexo clienteservidor com o mdulo de impresso e processamento de dados e tambm realiza a comunicao via serial RS-232 com o mdulo de firmware do microcontrolador PIC16F877A, que responsvel por receber esses dados, interpret-los e em seguida acionar, em caso de deslocamento, os motores DC, e em caso de escaneamento, o motor de passo. A Figura 4.11 apresenta uma viso geral de todos os softwares e firmwares contidos no projeto, ilustrando de que forma eles se comunicam. Nessa seo tm-se uma viso mais aprofundada de como esses mdulos funcionam e de que maneira esto interligados.

Figura 4.11: Diagrama em blocos dos softwares e firmwares contidos no projeto

Pode-se observar na Figura 4.11 que o software de comandos e desenho, se comunica atravs de uma rede sem fio Wi-Fi 802.11g com o firmware contido no microcontrolador rabbit, o qual alm de se comunicar com o software de comandos e desenho recebe dados do sensor de ultra-som. Este tambm recebe e envia dados ao firmware contido no

microcontrolador PIC, que tem como funo realizar o processamento dos dados recebidos e acionar os motores DC ou o motor de passo. 4.3.1 Mdulo de Software de Recebimento e Envio de Pacotes Contendo Comandos

O mdulo de software de recebimento e envio de pacotes contendo os comando direcionais foi desenvolvido na IDE Borland C++ Builder 6, em linguagem de programao C++. Ele contm uma funo para realizar a conexo com o mdulo robtico terrestre, uma funo para interpretar os comandos realizados pelo joystick e uma funo para enviar os dados para o mdulo robtico terrestre. Essa IDE foi escolhida por conter bibliotecas que possibilitam receber comandos de perifricos como, por exemplo, um joystick e tambm pelo conhecimento prvio da linguagem e da IDE. Alm disso, C++ uma linguagem de alto desempenho e muito usada comercialmente. Todo recebimento de dados realizado pela porta USB, a qual est conectada a um joystick. O usurio pressionar algum boto e essa ao ser interpretada pelo software, que em seguida, far o envio desses comandos para o mdulo robtico terrestre, via rede sem fio. Ao receber esses comandos, o mdulo robtico realiza as aes solicitadas pelo usurio. Na Figura 4.12 pode-se visualizar de que maneira esse processo ocorre e em qual sequncia.

Figura 4.12: Diagrama em Blocos do Mdulo de Impresso e de Processamento de Dados

Na Figura 4.12 pode-se observar que o esse mdulo de software recebe, interpreta e envia os comandos recebidos do joystick. Pode-se observar tambm todo o caminho percorrido para que uma ao requisitada pelo usurio atravs do joystick chegue at o mdulo robtico e essa requisio seja convertida em uma ao. 4.3.2 Mdulo de Software de Recebimento de Dados Captados pelo Sensor de UltraSom

O software servidor composto por dois mdulos: o mdulo de software de recebimento de dados captados pelo sensor de ultra-som e pelo mdulo de software de recebimento e envio de pacotes contendo comandos. O mdulo de software de recebimento de dados captados pelo sensor de ultra-som, contm uma funo para a recepo dos dados, outra para o desenho dos pontos escaneados e outra que plota os dados que iro informar a distncia do objeto em relao ao mdulo robtico terrestre. O objetivo desse mdulo de que o usurio possa direcionar remotamente o mdulo robtico terrestre sem que possveis colises venham a acontecer. Para que isso seja possvel, o software plota na tela do microcomputador, a distncia de um objeto mais prximo que est em rota de coliso. Quando o mdulo robtico chegar a uma distncia mnima de 20 cm, um comando de mapeamento acionado pelo usurio atravs do joystick e o motor de passo juntamente com o sensor de ultra-som iniciar o processo de escaneamento dos objetos. Em seguida o software ir iniciar o desenho dos pontos (distncias) captados pelo sensor de ultrasom. Ao final desse processo, uma funo de correo da angulao do sensor ser acionada, e aps isto, os pontos so ligados e dessa maneira a forma do objeto poder ser visualizada pelo usurio, sendo assim ele poder direcionar o mdulo robtico em uma rota de no coliso com o objeto. Na Figura 4.13 pode-se visualizar que esse mdulo de software realiza a verificao de qual procedimento est sendo realizado pelo mdulo robtico terrestre e identifica se ele est escaneando algum objeto, ou se est simplesmente se locomovendo e verificando a existncia de objetos a sua frente. O processamento dos dados captados pelo sensor de ultra-som varia de acordo com o procedimento que est sendo realizado.

Figura 4.13: Mdulo de Software de Recebimento de Dados Captados pelo Sensor de Ultra-som

4.3.3

Mdulos de Firmware

O firmware contido no microcontrolador RCM5600W foi desenvolvido na IDE Dinamic C, em linguagem de programao C. Algumas funes foram desenvolvidas, uma delas a funo de conexo entre o mdulo robtico terrestre e o microcomputador, nessa funo o microcontrolador RCM5600W se conecta ao servidor, que est contido no microcomputador e dados so enviados e recebidos. Outra funo desenvolvida a de interpretao dos dados direcionais que so enviados pelo microcomputador. Por fim, uma funo de interpretao dos dados enviados pelo sensor de ultra-som foi implementada. A IDE Dinamic C foi escolhida por ser a plataforma de desenvolvimento compatvel com o microcontroldor RCM5600W. A linguagem de programao C foi escolhida por ser uma linguagem apropriada programao de microcontroladores, j que leve, ou seja, ocupa pouca memria e necessita de pouco poder de processamento. O ltimo mdulo de firmware est contido no microcontrolador PIC16F877A e foi desenvolvido na plataforma CCS C, em linguagem de programao C. Este mdulo recebe os dados via serial RS-232 do microcontrolador RCM5600W, que em seguida os interpreta e posteriormente cumpre a ao que lhe foi requisitada.

Caso um comando direcional tenha sido requisitado pelo RCM5600, os motores DC sero acionados e o mdulo robtico terrestre ir se mover na direo que foi solicitada. Caso um comando de escaneamento seja solicitado, o motor de passo ser acionado e uma flag ser enviada ao RCM5600W avisando em qual parte do procedimento de escaneamento est sendo executada. Pode-se observar na Figura 4.14 quais procedimentos cada firmware dever realizar. Pode-se visualizar tambm de que maneira os mdulos de firmware se comunicam e em qual mdulo de hardware esto contidos.

Figura 4.14: Diagrama em blocos dos mdulos de firmware

4.3.4

Protocolos de Comunicao

O Mdulo de Interface com o Usurio est conectado ao Mdulo de Impresso e Processamento de Dados utilizando uma conexo USB (Universal Serial Bus), que um tipo de conexo plug and play que permite a conexo de perifricos sem a necessidade de desligar o computador. O protocolo de comunicao utilizado para realizar trocas de informaes entre o mdulo robtico terrestre e o mdulo de impresso e processamento de dados, ser o TCP. O TCP (Transmission Control Protocol) o protocolo de transporte destinado a aplicaes que necessitam de uma entrega confivel e em sequncia. O protocolo utiliza o estabelecimento de uma conexo entre o transmissor e o receptor. Uma conexo TCP full-duplex e ponto a ponto. O mdulo de aquisio de dados est conectado com o mdulo robtico terrestre, atravs do microcontrolador RCM5600W, o qual receber dados do sensor de ultra-som atravs de uma de suas entradas seriais RS-232. A comunicao serial o processo de enviar dados, um bit de cada vez, sequencialmente, num canal de comunicao ou barramento.

4.4

Anlise de Requisitos

Nessa subseo sero definidas algumas restries de uso do projeto e tambm toda a sua parte de funcionalidade, eficincia, usabilidade e mantenibilidade. 4.4.1 Funcionalidade

Todos os componentes de hardware (sensor e microcontrolador) utilizados no projeto tm como objetivo aumentar a confiabilidade na obteno dos dados e a rapidez no processamento. Na parte da segurana o RCM5600W Mini-Microprocessor Wi-Fi Core Module utiliza a segurana WEP 64-bit para evitar o acesso no autorizado de usurios ao mdulo. Como segurana no o foco desse projeto optou-se por utilizar o mtodo de segurana WEB 64-bit, o qual compatvel com o microcontrolador RCM5600W, porm pode ser facilmente quebrado por usurios. Todos os componentes tm uma suportabilidade aceitvel em relao a interferncias eltricas e eletromagnticas. 4.4.2 Confiabilidade

Algumas restries deveram ser adotas para a utilizao do mdulo robtico terrestre. A principal delas que ele s pode ser utilizado em locais que se tenha cobertura de uma rede sem fio Wi-Fi 802.11g. Ele no pode ser exposto chuva e nem a temperaturas inferiores a 8o Celsius ou superiores a 55o Celsius, pois os resultados das medies podero ser alterados.

A preciso dos dados recebidos pelos sensores de ultra-som pode conter um erro de at 20% do valor real da medio realizada dependendo da distncia do objeto em relao ao sensor. O mdulo robtico deve ter uma autonomia mnima de uma hora, estando bateria com carga total. A parte de tolerncia a falhas no tratada nesse projeto, devendo futuramente ser desenvolvida. Caso haja alguma pane no sistema, todos os softwares devem ser encerrados e todos os hardwares devem ser desligados e aps esse procedimento todos os aplicativos podem ser inicializados normalmente. 4.4.3 Eficincia

O processo de envio e recebimento de dados pode sofrer um pequeno atraso, porm esse atraso no um fator que impossibilita o usurio de ter o total controle do Mdulo Robtico Terrestre e da distncia aceitvel entre o mdulo robtico e um objeto em rota de possvel coliso. Todos os demais processos no sofrem atraso, desde que sejam cumpridos os requisitos mnimos de configurao do microcomputador. 4.4.4 Usabilidade

O usurio necessita de conhecimentos bsicos em informtica para utilizar o Mdulo Robtico Terrestre, alguns comandos de joystick devem ser estudados para que o usurio esteja apto a utiliz-lo. 4.4.5 Mantenibilidade

O projeto foi realizado tendo conscincia de que possveis melhorias tanto de software quanto de hardware podem ocorrer. Na parte de software uma evoluo grfica poder ser desenvolvida e na parte de hardware um aumento no nmero de sensores poder ser realizado, juntamente com um circuito de filtros. Todas as partes (hardware e software) do projeto so estveis desde que as especificaes mnimas para o microcomputador sejam cumpridas.

5. DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAO

Nesse captulo sero apresentados todos os aspectos que envolveram o desenvolvimento desse projeto, tanto de software quanto de hardware. A seguir, sero explicados detalhadamente todos esses passos.

5.1

Desenvolvimento dos Mdulos de Software

Os mdulos de software: mdulo de software de recebimento e envio de pacotes contendo comandos e o mdulo de software de recebimento de dados captados pelo sensor de ultrasom, foram ambos desenvolvidos na IDE Borland C++ Builder 6, em linguagem de programao C/C++. A escolha desta plataforma se deve ao fato de possuir diversos componentes que facilitam a programao de um ambiente visual e com conexo cliente/servidor. 5.1.1 Servidor

O servidor o responsvel pela comunicao entre o microcomputador e o mdulo robtico terrestre. Para uma melhor compreenso do funcionamento do software servidor, pode-se observar o fluxograma contido na Figura 5.1.

Figura 5.1: Fluxograma do software servidor

Na Figura 5.1 pode-se observar os dois responsveis pelo envio de dados para o software servidor: o firmware cliente e o joystick. Quando a conexo estabelecida entre o servidor e o cliente, so feitas sempre as duas verificaes: recebeu-se algum dado do cliente; recebeu-

se algum dado do joystick. E a partir dessas verificaes, sendo uma verdadeira, todas as demais verificaes e todas as possveis funcionalidades do sistema sero executadas. 5.1.1.1 Funo de Escaneamento Esta funo foi desenvolvida, para que fosse possvel, replicar o formato geomtrico dos objetos escaneados. O sensor de ultra-som est acoplado ao eixo do motor de passo, e a cada passo dado pelo motor, uma medio de distncia realizada. Sabe-se que cada passo tem uma variao angular de 7o, portanto, a cada 7o um ponto do objeto escaneado. Todos esses dados so recebidos pelo servidor, e a funo de escaneamento realiza a interpretao desses dados. Os dados recebidos esto dispostos no formato de um vetor, que est apresentado na Figura 5.2.

Figura 5.2: Vetor de dados recebidos pelo servidos durante o processo de escaneamento

A posio um do vetor de dados contido na Figura 5.2, representada pela letra A, indica que essa medio foi realizada durante o processo de escaneamento. A letra R a indicao de que nas prximas trs posies do vetor, est representado o valor em polegadas da medio realizada pelo sensor. Na posio seis do vetor, est contido um CR, que representa o fim da medio que foi realizada. A letra P, situada na posio sete do vetor, indica que nas prximas duas posies do vetor, esto representados os nmeros da medio realizada, podendo essa variar de 01 at 17. A primeira medio desempenhada quando o motor de passo est ajustado, ou seja, quando o ngulo em relao ao ponto central de 56o. O ponto central o ponto que incide perpendicularmente o objeto. O valor de 56o para a realizao da primeira medio foi obtida utilizando-se a Equao 5.1. IJ = J 7 Equao 5.1: Equao do clculo do ngulo

Em que n o nmero de passos que foram dados pelo motor a partir do ponto central. Estes vetores so recebidos pelo servidor e so armazenados em uma matriz, a qual utilizada para plotar os pontos obtidos pelo sensor. Na Figura 5.3, ilustra de que maneira essa matriz formada.

Figura 5.3: Esquema de formao da matriz a ser plotada

Na Figura 5.3 pode-se observar que o nmero da medio realizada inserido sempre na primeira coluna da matriz. O valor em polegadas da medio realizada transportado sempre para as colunas dois, trs e quatro, sendo cada coluna representada por um dgito. Esse processo realizado at que todas as 17 medies tenham sido recebidas. 5.1.1.2 Funo de Correo Angular A funo de correo angular foi desenvolvida, para que os dados, ao serem plotados, reproduzam uma imagem que seja compatvel com as formas caractersticas do objeto escaneado. Ao realizar o escaneamento de uma parede com uma superfcie reta, um problema foi identificado. Quando o escaneamento era realizado, distncias entre o modulo robtico e a parede eram obtidas a cada 7o e em seguida, esses pontos eram plotados na tela do computador. Observou-se que ao invs de um desenho de uma reta, foi plotado um desenho de um semicrculo, isso se deve ao fato de que todas as medies so realizadas a partir de um ponto fixo. Para uma melhor compreenso dessa idia, observe a Figura 5.4.

Figura 5.4: Processo de escaneamento sem correo da angulao

Para solucionar esse problema, uma correo no valor da distncia obtida pelo sensor foi realizada. Definiu-se a Equao 5.2, para solucionar esse problema.

I=

cos (IJ )

Equao 5.2: Equao da correo angular

Em que dc a distncia corrigida, dm a distncia medida e ang o ngulo. Para obter-se dc teve-se que realizar o clculo do cosseno do ngulo da medio realizada. Para tal clculo dc o cateto adjacente e dm a hipotenusa. Feita essa substituio, coloca-se dc em evidncia, para obter-se a equao da correo angular. Para uma melhor compreenso de como essa equao foi obtida, observe a Figura 5.5.

Figura 5.5: Obteno da frmula de correo

Utilizando-se essas frmulas, conseguiu-se solucionar esse problema, obtendo um desenho muito mais fiel, do objeto escaneado. 5.1.1.3 Funo de Desenho A funo de desenho tem por objetivo, plotar os pontos da matriz de distncias em forma de uma linha. No eixo y so inseridas as distncias em polegadas, e no eixo x o nmero da medio realizada, formando dessa maneira um grfico de linha que ser plotado na tela do microcomputador. Para uma melhor compreenso desse processo pode-se observar as Figura 5.6 e 5.7, que representam a matriz de pontos corrigidos e o grfico a ser plotado respectivamente.

NMERO DA MEDIO REALIZADA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

VALOR DA DISTNCIA EM POLEGADA (in) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 3 3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 3 0 0 0 6 3 1 0 0 0 1 3 5 7 9 3 0 0

Figura 5.6: Matriz gerada pela funo de escaneamento corrigida pela funo de correo angular

Na Figura 5.6 pode-se observar que a primeira coluna representada pelo nmero da medio realizada e as colunas dois, trs e quatro, so representadas cada uma por um dgito

da medio de distncia em polegadas. No grfico ilustrado na Figura 5.7 o nmero da medio equivale ao eixo x e o valor da medio em polegadas o eixo y.
35 DISTNCIA CORRIGIDA (in) 30 25 20 15 10 5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1213 1415 1617 NMERO DA MEDIO REALIZADA Formato do objeto escaneado

Figura 5.7: Grfico resultante da matriz escaneada corrigida

No caso mostrado da Figura 5.7, pode-se observar que o objeto escaneado tem um formato cilndrico e que o mesmo est frente de uma superfcie plana.

5.2

Desenvolvimento dos Mdulos de Firmware

Os mdulos de firmware foram desenvolvidos, para que fosse possvel a troca de informao entre o microcomputador e o mdulo robtico, e tambm para que o mdulo robtico respondesse com aes, s solicitaes feitas pelo usurio. 5.2.1 Mdulo de Firmware RCM5600W

Este mdulo de firmware o cliente da conexo cliente/servidor estabelecida entre o microcomputador e o mdulo robtico. Para compreender melhor o seu funcionamento, pode-se observar a Figura 5.8 que contem um fluxograma detalhado desse firmware. Nesse fluxograma pode-se observar que esse firmware realiza a leitura e o processamento dos dados recebido do sensor de ultra-som, do software servidor e tambm dos dados recebidos do microcontrolador PIC, possibilitando a integrao de todos esses sistemas.

Figura 5.8: Fluxograma do firmware cliente RCM5600W

5.2.2

Mdulo de Firmware PIC16F877A

O mdulo de firmware PIC16F877A foi desenvolvido para realizar a comunicao entre o firmware cliente e os motores DC e de passo. Para compreender melhor o seu funcionamento, pode-se observar a Figura 5.9 que contem um fluxograma detalhado desse firmware. Pode-se visualizar nesse fluxograma que esse firmware recebe e envia dados ao microcontrolador

RCM5600W. Aps realizar a interpretao desses dados, aes de locomoo, de escaneamento e tambm de ajuste do sensor, podero ser desempenhadas.

Figura 5.9: Fluxograma do firmware PIC16F877A

5.3

Desenvolvimento dos Mdulos de Hardware

Foram desenvolvidas e confeccionadas duas placas de circuito impresso. A primeira placa de circuito impresso desenvolvida, foi a placa responsvel pelo acionamento dos motores DC. Ela contem duas pontes H e uma combinao de 8 transistores para que fosse possvel direcionar o mdulo robtico terrestre para as quatro direes: frente, traz, esquerda e direita. O esquemtico completo dessa placa pode ser visualizada no captulo 4, na Figura 4.4.

Para receber os comandos do microcontrolador RCM5600W, interpretar esses comandos, acionar, em caso de deslocamento, os motores DC, e em caso de escaneamento, o motor de passo e tambm converter a tenso recebida da bateria de 12V em 5V, foi desenvolvida uma placa de circuito impresso, a qual o esquemtico completo pode ser visualizado na Figura 5.10. Esta placa tem como principais componentes o microcontrolador PIC16F877A, os conversores de tenso 7805 e o conversor de nvel TTL/CMOS MAX232. Na Figura 5.11 pode-se observar essa placa confeccionada.

Figura 5.10: Esquemtico completo do hardware de controle dos motores

Figura 5.11: Placa do microcontrolador PIC16F877A confeccionada

6. VALIDAO E RESULTADOS

Para a concretizao e validao do projeto, alguns testes preliminares e de validao foram realizados. Nesse captulo todos estes testes de validao e tambm os resultados obtidos, sero demonstrados.

6.1

Testes Preliminares

Para o funcionamento dos motores DC que compem o mdulo robtico terrestre, alguns testes foram realizados: teste de autonomia da bateria e a montagem do circuito em uma Protoboard antes da plotagem do circuito em uma placa de circuito impresso. Esses testes foram imprescindveis, pois se comprovou com a realizao dos mesmos, que a bateria suportaria manter os motores DC acionados, por um tempo de no mnimo cinco horas. Este tempo foi muito satisfatrio, j que o tempo mnimo de autonomia proposto de uma hora. A montagem do circuito dos motores foi fundamental para a realizao do teste de autonomia, e tambm para comprovar que o circuito desenvolvido funciona como o previsto. Na Figura 6.1 pode-se observar o circuito dos motores DC montado em uma Protoboard.

Figura 6.1: Circuito para acionamento dos motores DC

Para a confirmao de que a conexo entre mdulo de impresso e de processamento de dados e o mdulo robtico terrestre foi concretizada, foi desenvolvido um software, que envia uma String, de um mdulo para outro, e em seguida, feita uma verificao, para comprovar que a mesma foi recebida com sucesso. Dessa maneira demonstrou-se que dados poderiam ser enviados e recebidos entre esses mdulos. Para realizar a conexo entre o microcontrolador RCM5600W e o PIC16F877A, foi desenvolvido um circuito em uma Protoboard, no qual um visor LCD foi utilizado para imprimir os dados que estavam sendo transmitidos e recebidos pelo microcontrolador PIC16F877A. Dessa maneira, possibilitou-se verificar se os dados recebidos eram os mesmos dados que foram enviados, comprovando que a conexo estava estabelecida. A montagem desse circuito em uma Protoboard demonstrou que o circuito desenvolvido em software, funcionaria na prtica, viabilizando a confeco desse circuito em uma placa de circuito impresso. Na Figura 6.2 pode-se observar o circuito do microcontrolador PIC16F877A, contendo um visor LCD para realizar a impresso dos dados.

Figura 6.2: Circuito contendo o microcontrolador PIC16F877A e o visor LCD

6.2

Testes de Validao e Resultados

Para comprovar que o projeto proposto cumpriu com suas expectativas, alguns testes de validao foram realizados e resultados foram obtidos. Aps os testes preliminares, os circuitos que anteriormente haviam sido montados em uma Protoboard, foram plotados em placas de circuito impresso, para que as mesmas fossem inseridas no mdulo robtico terrestre. 6.2.1 Validao das Medies Realizadas pelo Sensor de Ultra-Som

O primeiro teste de validao foi realizado com o sensor de ultra-som. O seu fabricante informa que o componente apresenta um erro mdio de 3% nas medies realizadas em objetos perpendiculares ao feixe do ultra-som. Para comprovar que o erro ocorrido na medio das distncias aceitvel, ou seja, est dentro da margem de erro proposta de 20%, um teste de percentual de erro foi realizado. Para a realizao desse teste foi utilizada uma fita mtrica de 5 m de comprimento e um objeto com uma superfcie plana. O objeto foi colocado perpendicularmente ao feixe do sensor de ultra-som, em um ambiente aberto. O objeto foi sendo gradualmente afastado do

sensor de ultra-som, e a cada 20 cm uma medio de distncia era anotada. Aps a realizao desse procedimento, obteve-se uma tabela contendo a distncia medida pela fita mtrica, do objeto em relao ao sensor, e a distncia obtida pelo sensor. Na Figura 6.3 pode-se observar o grfico que ilustra a variao do valor do erro em funo da distncia do objeto em relao ao sensor.

6 5 ERRO (%) 4 3 2 1 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 DISTNCIA (cm) ERRO (%)

Figura 6.3: Grfico contendo a variao do erro das distncias obtidas pelo sensor de ultra-som Ao analisar o grfico pode-se observar que o valor do erro no passou dos 6%, comprovando que os valores obtidos pelo sensor de ultra-som, esto dentro da margem de erro proposta para esse projeto. 6.2.2 Teste de Validao da Conexo Cliente/Servidor

O teste de validao da conexo cliente/servidor tem por objetivo comprovar que uma conexo entre o mdulo robtico terrestre e o microcomputador foi estabelecida e que existe uma troca de informao entre essas duas partes. Para a realizao desse teste, o servidor contido no microcomputador se conectou a rede sem fio local, e ficou aguardando a conexo do cliente, que est contido no mdulo robtico. A Figura 6.4 mostra a tela do servidor, no momento em que a conexo foi estabelecida. Podese observar nessa figura, que alguns campos foram enfatizados com retngulos vermelhos, e numerados. No campo de nmero 1 possvel observar que o servidor foi ativado, e que uma conexo foi estabelecida, por um dispositivo com o IP que consta dentro desse campo. Nos campos de nmero 2 e 3, pode-se comprovar que os dados enviados pelo firmware cliente, foram recebidos pelo software servidor. No campo de nmero 2, so impressas as

distncias, em polegadas e em centmetros, respectivamente. No campo de nmero 3 impressa a contagem do nmero de dados recebidos pelo sistema, desde sua inicializao.

Figura 6.4: Tela do servidor no momento em que a conexo foi estabelecida

6.2.3

Teste de Validao do Deslocamento Fsico Realizado pelo Mdulo Robtico Terrestre

Nesse teste de validao, foi comprovado que o mdulo robtico terrestre se desloca fisicamente quando uma ao de deslocamento lhe foi requisitada. Para a realizao desse teste, o boto direcional FRENTE, foi pressionado durante um intervalo de tempo de 15 segundos. No instante em que ele foi pressionado, foi tirada uma foto da tela do servidor, e no momento em que esse boto iria deixar de ser acionado, outra foto foi capturada. Na Figura 6.5, pode-se observar esses dois instantes. possvel visualizar nessa figura, que no campo 1, ocorre uma diminuio do valor da distncia, do mdulo robtico em relao ao objeto, de um instante para o outro, comprovando que o mdulo robtico terrestre se deslocou para frente, em direo ao objeto. No campo 2 mostra-se um aumento da contagem do nmero de dados recebidos, demonstrando que o instante 1 ocorreu anteriormente ao instante 2. E por fim, nos campos de nmero 3, evidencia-se que o mdulo robtico est se movendo para frente nos dois casos.

Figura 6.5: Fotos da tela do servidor de dois instantes distintos 6.2.4 Teste de Validao do Escaneamento

Nesse teste de validao, teve-se como objetivo comprovar que um escaneamento foi realizado com sucesso, ou seja, que o desenho plotado na tela do servidor, seja o mais prximo possvel do formato do objeto escaneado. Para realizao desse teste de validao, o mdulo robtico foi colocado em frente de uma porta, conforme pode ser visualizado na Figura 6.6. Em seguida, um comando de escaneamento foi realizado atravs do joystick. Quando o processo de escaneamento foi concludo, uma foto da tela do servidor foi tirada, para comprovar que o formato do desenho plotado se assemelha ao formato do objeto escaneado. Esse instante pode ser observado na Figura 6.7. O campo nmero 1, enfatiza as colunas de pontos obtidos e pontos corrigidos, comprovando que a correo angular foi realizada com sucesso. No campo de nmero 2, fica demonstrado que o escaneamento cumpriu com as expectativas, reproduzindo um desenho prximo ao do objeto escaneado.

Figura 6.6: Mdulo robtico terrestre realizando um escaneamento

Figura 6.7: Tela do servidor aps a realizao do escaneamento

6.2.5

Teste de Desempenho

O teste de desempenho foi realizado para verificar o comportamento dos seguintes parmetros do microcomputador: porcentagem de uso do CPU e a quantidade de memria RAM requisitada para realizao do processo. Tambm foi realizada uma tomada de tempo em segundos, para avaliar o tempo de demora de cada evento testado. Esse teste foi realizado utilizando um microcomputador com processador Intel Pentium Dual-Core T3200 2 GHz, 2 GB de memria RAM, placa de vdeo Intel 950gme com 256MB de memria e sistema operacional Windows Vista Home Basic 32bits. Para realizar a conexo sem fio entre o microcomputador e mdulo robtico terrestre, foi utilizado um roteador Wireless da marca TRENDnet, modelo TEW-432BRP, compatvel com o padro 802.11g/b e trabalha a uma velocidade de 54Mbps. Os resultados desse teste podem ser visualizados na Tabela 6.1, a qual ilustra os seguintes parmetros: o evento que foi testado, o tempo exigido para sua realizao, o quanto foi utilizado do CPU e a quantidade de memria que foi requisitada para a realizao deste processo.

Tabela 6.1: Resultados dos testes de desempenho do sistema

EVE TO TESTADO Estabelecimento da conexo Estabilizao do sistema aps a conexo Acionamento dos motores DC Acionamento do motor de passo Processo de ajuste do sensor Processo de escaneamento Estabilizao do sistema aps o escaneamento TEMPO (S) 2,78 4,43 0,65 0,52 4,03 15,23 15,54 USO DO CPU (%) 0 1 1 1 1 1 1 USO DA MEMRIA (KB) 1,624 1,680 1,680 1,680 1,680 1,680 1,680

Analisando a tabela pode-se perceber que o software servidor muito leve, ou seja, exige pouca capacidade de processamento do microcomputador em que ele est sendo executado.

Outro teste de desempenho foi realizado utilizando os mesmos dispositivos citados no teste anterior. Nesse teste, foi avaliado o deslocamento mximo do mdulo robtico terrestre, em relao ao roteador Wireless, em um ambiente aberto e em um ambiente fechado. Obteve-se que em um ambiente aberto o deslocamento mximo foi de aproximadamente 75 metros e que em um ambiente fechado o deslocamento mximo foi de aproximadamente 30 metros, uma melhora na potncia das antenas e consequentemente uma maior rea de cobertura so temas para trabalhos futuros.

7. CONCLUSO

Neste projeto foi desenvolvido um mdulo robtico terrestre, controlado a partir de um joystick que est ligado a um microcomputador conectado a rede sem fio Wi-Fi 802.11g. Ele capaz de mapear ambientes escuros utilizando um sensor de ultra-som. Pode-se dizer que o resultado final foi muito satisfatrio, pois, mesmo com as limitaes impostas pelo sensor de ultra-som, foi possvel identificar objetos e reproduzi-los na tela do servidor. O projeto apresentou algumas dificuldades, e algumas agradveis surpresas. Uma das dificuldades encontradas foi a de converter a biblioteca XInput.lib, para a plataforma de desenvolvimento Builder C++. O kit de desenvolvimento Rabbit, composta pelo microcontrolador RCM5600W foi a grata surpresa encontrada no desenvolvimento desse projeto, pois, ele proporcionou uma certa facilidade no desenvolvimento do firmware, pela quantidade de bibliotecas teis e pela forma de tratamento de entradas e sadas atravs de ports. Vrios testes de validao foram realizados durante o desenvolvimento desse projeto, e os resultados obtidos confirmaram que em todos os testes o mdulo robtico terrestre cumpriu com sucesso todas as requisies solicitadas pelo usurio, respeitando as margens de erro, de atraso e de autonomia. Tambm foram realizados alguns testes de desempenho, nos quais foram avaliados o atraso em segundos, o uso da CPU em porcentagem e o uso da memria em Kilo Bytes de cada processo realizado pelo software servidor. Ao analisar os resultados obtidos, pode-se afirmar que o software servidor muito leve, ou seja, exige pouca capacidade de processamento do microcomputador em que ele est sendo executado. Este projeto permite que alguns trabalhos futuros sejam desenvolvidos. Em um projeto futuro poder-se-iam aumentar o nmero de sensores de ultra-som, para que todos os lados do mdulo robtico terrestre pudessem realizar um escaneamento e no somente a frente. Outro possvel trabalho futuro poderia implementar uma cmera ao sistema, a qual transmitiria imagens do mdulo robtico diretamente ao servidor, facilitando ainda mais a locomoo do

mdulo robtico. Tambm vivel a implementao de um modo autnomo, no qual o mdulo robtico terrestre iria realizar escaneamentos e identificar objetos utilizando-se de uma inteligncia artificial programada em seus microcontroladores. O usurio poderia optar por ativar o modo autnomo ou por ativar o modo controle, que modo j existente, no qual ele realiza o controle do mdulo robtico. A utilizao da tecnologia de ultra-som demonstrou-se mais uma vez ser confivel, obtendo medies muito prximas das reais. Porm, fato que essa tecnologia quando aplicada ao meio ar, encontra uma maior dificuldade de aplicao, porque a impedncia acstica encontrada nesse meio muito alta, dificultando a passagem do ultra-som. Pode-se concluir que o projeto cumpriu com todas as especificaes que foram propostas, obtendo timos resultados, os quais foram apresentados em captulos anteriores.

REFER CIAS BIBLIOGRFICAS

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