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SIMULAO DE TRANSITRIOS ELETROMAGNTICOS EM UMA LINHA DE TRANSMISSO POR MEIO DE VARIVEIS DE ESTADO VITOR A. F. SILVA (1), RODOLFO B.

CANNICO (1), AFONSO J. PRADO (1), JOS PISSOLATO FILHO (2), SRGIO KUROKAWA (3), LUIZ F. BOVOLATO (3) (1) Departamento de Engenharia Eltrica, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Universidade Estadual de Londrina (DEEL/CTU/UEL) Caixa Postal 6001, Londrina, PR, Brasil, CEP 86051-990, tel. +55 43 33714789 (2) Laboratrio de Alta Tenso, Departamento de Sistemas e Controle de Energia UNICAMP Caixa Postal 6101, Campinas, SP, BRASIL, CEP 13081-970, tel. +55 19 37883860 (3) Departamento de Engenharia Eltrica, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira (DEE/FEIS/UNESP) Av. Brasil Norte, 364, Ilha Solteira, SP, Brasil, CEP 15385-000, tel. +55 18 37431150 E-mails: vitoruel@hotmail.com, rodolfocanonico@gmail.com, afonsojp@uol.com.br, pisso@dsce.fee.unicamp.br, kurokawa@dee.feis.unesp.br, bovolato@dee.feis.unesp.br

Abstract Transmission lines can be represented by a set of circuits. These circuits can be modeled by state variables and solved using trapezoidal integration. This paper presents a mathematical routine that, using trapezoidal integration techniques, is adequate to simulate the wave propagation on the transmission lines based on state variables. The presented routine is not complicate and has satisfactory accuracy for initial analyses about wave propagation by training students. So, several input signal types are simulated using a mathematical routine that is not complicate and is suitable for the first contact with wave propagation phenomena. Keywords Traveling waves, simulation, transmission lines, electromagnetic transients. Resumo Uma linha de transmisso pode ser representada por uma cascata de circuitos . Essa cascata pode ser representada por variveis de estado e o sistema obtido pode ser solucionado utilizando integrao trapezoidal. A proposta deste artigo apresentar uma rotina que, utilizando tcnicas de integrao trapezoidal, seja adequada para simular a propagao de ondas viajantes em linhas de transmisso baseada em mtodos de variveis de estado. A rotina apresentada de baixa complexidade, facilitando sua manipulao por alunos de iniciao cientfica e, mesmo assim, apresentando preciso satisfatria para anlises iniciais do fenmeno de ondas viajantes. Dessa forma, podem ser analisados diversos tipos de sinais de entrada aplicando uma rotina simples e confivel para simular a propagao de um sinal eltrico em uma linha de transmisso. Palavras-chave Ondas viajantes; simulao; linhas de transmisso; transitrios eletromagnticos.

1 Introduo O crescimento populacional e a diversificao das aplicaes da energia eltrica tm ocasionado um aumento contnuo na demanda regional e mundial por este tipo de energia. Entre as novas aplicaes, tem-se a utilizao, cada vez mais difundida, de sistemas eletrnicos. Nesse contexto, padres mais rigorosos de qualidade devem ser utilizados principalmente nos sistemas responsveis pela gerao, transmisso e distribuio de grandes blocos de energia eltrica. Dessa forma, por exemplo, busca-se evitar a propagao de distores harmnicas e minimizar perdas nos sistemas de transmisso de energia. Tais sistemas de transmisso constituem o elo entre centros produtores e centros consumidores de energia eltrica. Os componentes principais dos sistemas de transmisso de energia, as linhas de transmisso, so responsveis pelo transporte de grandes blocos de energia (Hayt, 1983; Kraus, 1973; Prado, 2002). Definem-se linhas de transmisso como sistemas fsicos que transportam um sinal eltrico entre um gerador e uma carga, atravs de um campo eletro-

magntico (Hayt, 1983; Kraus, 1973). Idealmente esses sistemas no possuem perdas, porm para a anlise com maior rigor necessrio consider-las bem como outros efeitos fsicos que ocorrem nesses condutores. Tais fenmenos aparecem porque os condutores reais possuem indutncias, capacitncias e resistncias intrnsecas distribudas ao longo de seu comprimento, sendo essas decorrentes dos aspectos fsicos e construtivos de tais condutores (Hayt, 1983; Kraus, 1973; Kurokawa, 2003). Deve ser lembrado que tais perdas existem tanto na transmisso de pequenas quanto nas de grandes potncias. Esses aspectos geram efeitos transitrios que podem ser estudados a partir de modelagens matemticas apropriadas (Dommel, 1996; Hayt, 1983; Kraus, 1973; Kurokawa, 2003; Nelms, 1989; Neves, 2002; Prado, 2002). Assim, qualquer distrbio em uma linha de transmisso, inclusive a sua energizao ou interrupo em seu funcionamento, origina ondas viajantes que se propagam na linha e so refletidas at a sua atenuao total. Tendo em vista que ensaios em linhas de transmisso se tornam inviveis principalmente devido fatores econmicos, utiliza-se a modelagem matemtica da linha de transmisso como principal ferramenta para anlise dos transitrios eletromagnticos (Dommel, 1996). Dentre as diver-

sas modelagens existentes, constata-se que at mesmo os modelos mais bsicos, ou seja, de menor complexidade, atingem um grau de preciso razovel e eficincia satisfatria nos resultados (Dommel, 1996; Hayt, 1983; Kraus, 1973; Kurokawa, 2003; Nelms, 1989; Neves, 2002; Prado, 2002). A proposta deste artigo utilizar uma representao bsica de uma linha de transmisso modelando-a como monofsica, por meio de variveis de estado, para a simulao de fenmenos eletromagnticos transitrios (Nelms, 1989). O objetivo conseguir resultados adequados para o desenvolvimento de disciplinas da rea de linhas de transmisso junto a alunos de graduao e iniciao cientfica. Nesse caso, tais alunos seriam iniciantes ou estariam tendo o seu primeiro contato com a modelagem de ondas viajantes em linhas de transmisso. Dessa forma, a modelagem utilizada no utilizaria de alta complexidade e alta preciso. 2 Desenvolvimento matemtico O desenvolvimento matemtico inicia-se pela obteno de uma representao matricial da linha de transmisso que baseada na modelagem monofsica utilizando circuitos . Tal modelagem matemtica utilizada em conjunto com variveis de estado. O sistema obtido por meio das variveis de estado solucionado utilizando a integrao trapezoidal (Nelms, 1989). A integrao trapezoidal o mtodo utilizado pelos principais aplicativos comerciais de simulao de fenmenos eletromagnticos transitrios (Dommel, 1996). Tais aplicativos so do tipo EMTP (Electromagnetic Transient Program) e entre eles destacam-se: Microtran, ATP, PSCAD/EMTDC. Introduzindo a modelagem matemtica em um aplicativo prprio para clculo matricial, cria-se a possibilidade de simulao de fenmenos transitrios causados por vrios tipos de onda. Assim, so simulados os efeitos de sinais de entrada do tipo pulso, triangular e senoidal, entre outros. Nesse caso, ento, utiliza-se a modelagem obtida a partir da representao da linha por meio de circuitos para descrever o sistema por meio de variveis de estados. A soluo numrica utiliza o mtodo de integrao trapezoidal, onde a integral das funes que descrevem o sistema a ser solucionado so aproximadas por meio do somatrio da rea de trapzios infinitesimais. Nesse caso, aumenta-se a preciso do clculo numrico, aumentando-se a complexidade do mtodo, considerando o mesmo passo de integrao em relao ao mtodo de Euler. O mtodo de Euler utiliza retngulos infinitesimais para aproximar a funo a ser integrada. 2.1 Modelagem da linha de transmisso A linha de transmisso monofsica pode ser modelada como uma associao de n circuitos . Cada

circuito contm indutncia, capacitncia, resistncia e condutncia por unidade de comprimento da respectiva linha, conforme pode ser visto na figura 1. Para obter-se o valor associado a cada parmetro do circuito , a partir dos valores distribudos dos parmetros de linha, faz-se o seguinte clculo: multiplicam-se tais valores distribudos pelo comprimento da linha, dividindo o resultado pelo nmero de circuitos utilizando para modelar a linha. Tomando como exemplo a resistncia, tem-se: R 'd (1) R= n onde: R a resistncia distribuda associada linha, R a resistncia de cada circuito , n o nmero desses circuitos e d o comprimento total da linha. No caso, as outras grandezas (C, G e L) so determinadas de forma similar resistncia de cada circuito (R). Conectando-se os n circuitos em cascata, obtm-se o modelo para alinha de transmisso monofsica. Nota-se que os elementos adjacentes da rede de circuitos (G/2 e C/2), so combinados em paralelo, gerando ramos transversais com valores no fracionados (G e C). As tenses em cada capacitor e as correntes em cada indutor constituem as variveis de estado (2).

Figura 1. Circuito para a linha de transmisso.

I1 V1 I 2 (2) V 2 x= I n Vn Calculando-se as equaes de estado para o modelo de linha de transmisso obtido, pode-se notar que estas possuem uma estrutura especial, conhecida como matriz tridiagonal.
G C 1 L A= 2 C R L 1 C 1 L G C . (3) 1 L G C

1 C . .

. . .

. . 1 L

. R L 2 C

2.2 Mtodo de soluo Considerando-se uma fonte de tenso acoplada ao incio da linha de transmisso, as equaes de estado formuladas para o modelo podem ento ser escritas da seguinte forma: & x = Ax + Bu (4) O sistema (4) pode ser solucionado por aplicaes de mtodos numricos de resoluo de equaes diferenciais. No caso deste artigo, utilizou-se a integrao trapezoidal (4), pois esta transforma as equaes diferenciais ordinrias em equaes diferena. T x[k + 1] = x[k ] + ( Ax[k +1]+ Bu[k +1]+ Ax[k ]+ Bu[k ]) (5)
2

O procedimento adotado foi o seguinte: todos os sinais foram simulados como aplicados entrada da linha. A complexidade foi sendo aumentada a cada novo sinal testado. Todas as simulaes foram feitas para uma linha monofsica de 10 km de comprimento, resistncia de 0,05 /km, condutndia de 0,556 S/km, indutndia de 1 mH/km e capacitncia de 11,11 nF/km. Tambm no foi considerada a existncia de cargas ao fim da linha. O tempo total das simulaes 450 s. A Fig. 2 mostra o fluxograma utilizado. Incio

Em (5), T o passo de tempo, I matriz identidade, os ndices k e k+1 so utilizados para indicar os valores de x ou de u no tempo t=kT ou t=(k+1)T, respectivamente. Pode-se ainda rearranjar (5) para a forma apresentada em (6). Sendo as entradas u conhecidas em todos os pontos discretos no tempo t=kT para k = 0, 1 , 2 ..., pode-se determinar x[k+1] usando (7). T T T I A x[ k + 1] = I + A x[ k ] + B (u[ k ]+ u[ k +1]) (6)
2 2 2

Valores de Entrada (T, Tmax, R, C, G, L, n, d)

Gerar Matrizes A e B

Em (7), em forma concisa, define-se por meio de aplicao numrica a propagao da onda viajante simulada: (7) x[k + 1] = A'B' ' Define-se, ento:
T A'= I A 2 T A''= I + A 2 T B '= B 2 B ' ' = A ' ' x [ k ] + B ' ( u [ k ] + u [ k + 1 ])
1

Calcular A, A, B

t = 0, k=0

(8)

Calcular B e x(k+1)

t = t + T, k=k+1

Assim, a rotina de simulao para um determinado sinal de entrada, pode ser descrita pelo fluxograma da Fig. 2, onde as variveis n e d correspondem, respectivamente, ao nmero de circuitos e ao comprimento total da linha. Dada, ento, uma entrada u(t) possvel ento encontrar a sada x(k+1), simplesmente tornando essa entrada discreta, e utilizando a rotina matemtica estudada. 3 Resultados obtidos A partir da modelagem apresentada, considerando a linha como monofsica e representando-a em n circuitos , implementou-se uma rotina atravs do software MATLAB que permite, em primeiro lugar, a gerao da matriz A. A partir disso, utilizou-se o mtodo numrico descrito, que permite simular a resposta de uma linha de transmisso a qualquer sinal aplicado sua entrada. O respectivo sinal deve ser modelado matematicamente, de modo que seja colocado no vetor de entradas da equao de estados. A rotina, ento, gera a resposta para qualquer sinal aplicado na entrada.

t Tmax? S

Plotar curva

Fim.
Figura 2. Fluxograma da rotina de simulao.

Assim, primeiramente aplicou-se um degrau unitrio na entrada. Este sinal possui a seguinte forma: amplitude 1 pu, iniciando em t = 0s e sendo que este valor de amplitude mantido na entrada at o final da simulao. O resultado de sada apresentado na Fig. 3. Como pode ser observado, h um atraso at que o sinal aparea na sada. Como no h carga na sada, a onda refletida e isso faz com que a ampli-

tude do sinal seja ora de 2 pu, ora de 0 pu, pois a onda que chega e aquela que refletida so somadas ou subtradas, dependendo do sentido de propagao. Tambm foi aplicado um pulso com forma quadrada na entrada e amplitude de 1 pu. Este pulso possui durao de 10 s, sendo que aps este intervalo de tempo o sinal de entrada retorna a 0 pu, permanecendo assim at o final da simulao. O pulso inicia-se em t = 0s Dessa forma, h um efeito um pouco diferente daquele obtido no caso anterior. O sinal na sada chega a 2 pu, devido s reflexes no final da linha, e a 0 tambm, pelo mesmo efeito. Ocorre que, como o sinal suprimido na entrada, as ondas refletidas tambm geram picos de -2 pu, alternadamente com os picos positivos de tenso na sada, devido s mudanas no sentido de propagao. Isso mostrado na Fig. 4.
3

largura de 10 s, pico em 5 s, possuindo amplitude de 1 pu e iniciando em t = 0s. Aps este intervalo de tempo, o sinal de entrada retorna ao valor de 0 pu, valor que mantm at o fim da simulao. A sada apresenta uma forma semelhante ao caso anterior, porm com picos entre 1,5 pu e 2pu, positivos e negativos. O efeito da reflexo, no fim da linha, e a subida do sinal explicam este fato tambm (Fig. 5). Um sinal triangular peridico tambm implementado, possuindo perodo de 10 s, com picos de 1 pu a cada n.5s, sendo n um nmero inteiro mpar. Obtm-se, na sada, uma forma de onda semelhante ao caso senoidal que ser apresentado posteriormente (Fig. 6).
2.5 2 1.5

Amplitude [pu]

1 0.5 0 -0.5

2.5

2
Amplitude [pu]

1.5

-1
0.5

-1.5 0

0.5

1.5

2 2.5 Tempo [s]

3.5

4.5 x 10
-4

-0.5

-1 0

Fig. 6 Resposta no terminal de sada da linha de transmisso para um sinal triangular peridico como entrada.
0.5
1
1.5
2 2.5 Tempo [s]
3
3.5
4
4.5 x 10
-4

Fig. 3 Resposta no terminal de sada da linha de transmisso para um degrau unitrio como sinal entrada.
3

2.5 2 1.5 1

Amplitude [pu]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5

Amplitude [pu]

-2 -2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tempo [s] 3 3.5 4 4.5 x 10


-4

-1

-2

Fig. 7 Resposta no terminal de sada da linha de transmisso para uma onda senoidal no peridica como sinal entrada.
0.5 1 1.5 2 2.5 Tempo [s] 3 3.5 4 4.5 x 10
-4

-3 0

4 3 2

Fig. 4 Resposta no terminal de sada da linha de transmisso para um pulso quadrado como sinal de entrada.
Amplitude [pu]
2 1.5 1

1 0 -1 -2 -3 -4 0 0.2 0.4 0.6 Tempo [s] 0.8 x 10 1


-3

Amplitude [pu]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tempo [s] 3 3.5 4 4.5 x 10
-4

Fig. 8 Resposta no terminal de sada da linha de transmisso para um sinal de entrada senoidal peridico.

Fig. 5 Resposta no terminal de sada da linha de transmisso para um pulso triangular como sinal entrada.

Um pulso triangular aplicada na entrada, com

A onda senoidal aplicada entrada apresenta perodo de 10 s e amplitude de 1 pu. Aps um perodo, a entrada colocada em 0 pu, novamente, at o encerramento da simulao. Obtm-se uma sada muito semelhante quela obtida com a onda triangu-

lar, porm com oscilaes de maior amplitude (Fig.7). Por fim, um sinal peridico senoidal foi aplicado entrada. Possuindo perodo de 10 s e amplitude de 1 pu. Essa onda causou grandes oscilaes na sada, com amplitudes de at 3 pu, positivas e negativas. Nota-se que uma forma aproximadamente senoidal aparece como envoltria do grfico obtido na simulao (Fig. 8). 4 Comparaes de resultados Os resultados obtidos com a rotina analisada neste artigo foram comparados com resultados de simulaes realizadas no ATPDraw. O ATPDraw um programa de licena livre do tipo EMTP. Para construo dos circuitos , foram utilizados elementos concentrados (resistores, capacitores e indutores) disponveis no aplicativo mencionado. Foram utilizados 50 circuitos , simulando a mesma linha utilizada no caso da rotina analisada neste artigo e implementada no MatLab. Houve apenas uma diferena entre as duas simulaes: o passo de tempo no ATPDraw foi aumentado para 0,1 s. O objetivo dessa alterao era provocar uma pequena diferena entre os grficos obtidos para que, nas figuras apresentadas a seguir, fosse possvel diferenciar as duas curvas.

essa ampliao, observa-se a similaridade entre as duas curvas.

Figura 10. Comparao de resultados obtidos para uma entrada peridica do tipo senoidal.

Figura 11. Detalhe da figura anterior.

5 Concluses O trabalho realizado teve por fim apresentar uma proposta de anlise de fenmenos transitrios em linhas de transmisso que utilizasse uma modelagem matemtica simples. Tal modelagem deveria ser apropriada para utilizao por alunos de graduao em Engenharia Eltrica. Dessa forma, aplicando variveis de estado, aliadas tcnica de integrao trapezoidal, obtm-se uma rotina implementada via MATLAB. Essa rotina possibilita simular a resposta de uma linha de transmisso a sinais aplicados em qualquer ponto da mesma. A anlise, no presente artigo, limita-se a sinais aplicados entrada da linha, sendo a mesma mantida com seu terminal de sada em aberto. Convm destacar que a linha de transmisso modelada como monofsica, simplificando a sua anlise e adequando-a para o uso por estudantes em seu contato inicial com a anlise de transitrios eletromagnticos em linhas de transmisso. Apesar da simplicidade da modelagem matemtica, os resultados obtidos foram satisfatrios, uma vez que se encontram prximos queles obtidos em modelagens mais precisas realizadas com um software dedicado do tipo EMTP. Tal modelagem matemtica permite a introduo de sinais de entrada dos mais variados tipos, como demonstrado pelos resultados obtidos. A linha, representada por uma cascata de circui-

Figura 9. Comparao de resultados obtidos para uma entrada do tipo degrau unitrio.

A Fig. 9 apresenta a comparao dos resultados para uma entrada do tipo degrau unitrio conforme descrito no item III deste artigo. Observa-se que, a menos da diferena imposta propositalmente pela diferena de passos de tempo, as duas curvas so praticamente idnticas, comprovando a preciso e eficincia da rotina analisada e implementada de maneira simples em um aplicativo de clculo matricial (MatLab). A Fig. 10 apresenta os resultados comparativos referentes entrada do tipo senoidal peridica, conforme descrito no item 3 deste artigo. Novamente para esse caso, observa-se a preciso e a eficincia da rotina desenvolvida frente similaridade das curvas obtidas. Na Fig. 11, foi mostrado um detalhe da Fig. 10, no trecho entre 250 e 350 s. Mesmo com

tos , possui, como j descrito previamente, resistncias, capacitncias, indutncias e condutncias intrnsecas. A partir dos valores desses parmetros, foram obtidas as equaes de estado que representam a linha de transmisso. A representao monofsica da linha foi tratada matricialmente e a rotina numrica analisada gera automaticamente as matrizes que modelam a linha mencionada. O sistema linear matricial obtido foi solucionado por meio de integrao trapezoidal e foram apresentados curvas de tenso no terminal de sada da linha simulada. Foi utilizada a integrao trapezoidal porque tal mtodo de integrao o mtodo padro utilizado pelos principais programas do tipo EMTP. Como forma de comprovar a eficincia e a preciso da rotina numrica estudada neste artigo, os resultados obtidos por tal rotina foram comparados aos resultados de simulaes realizada em um aplicativo do tipo EMTP. Nesse caso, foi utilizado o aplicativo ATPDraw. A partir dos parmetros de linha que foram considerados independentes da freqncia, aplicou-se uma representao da linha de transmisso simulada idntica quela utilizada pela rotina numrica analisada neste artigo. A comparao dos resultados obtidos mostra que a rotina numrica analisada precisa e eficiente para a simulao de transitrios eletromagnticos em linhas de transmisso considerando parmetros de linha independentes da freqncia. Agradecimentos Os autores agradecem o apoio financeiro recebido da FAPESP (Fundao de Amparo Pesquisa do Esta-

do de So Paulo) e da UEL (Universidade Estadual de Londrina). Referncias Bibliogrficas Dommel, H. W. (1996). EMTP Theory Book, Department of Electrical Engineering, University of British Columbia, Vancouver, 1996. Hayt, W. H. (1983). Eletromagnetismo, 3 edio, Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos (LTC), 1983. Kraus, J. D. (1973). Electromagnetics, 2nd edition, New York: McGraw-Hill Book, 1973. Kurokawa, S. (2003). Parmetros longitudinais e transversais de linhas de transmisso calculados a partir das correntes e tenses de fase, Tese de Doutorado, FEEC/UNICAMP, Campinas, 2003. Nelms, R. M., Sheble, G. B., Newton, S. R., Grigsby, L. L. (1989). Using a personal computer to teach power system transients, IEEE Trans., Power App. and Syst., vol. 4 no 3, pp. 12931297, August 1989. Neves, W. L. A. (2002). Transitrios Eletromagnticos em Sistemas de Potncia, Curso ministrado no XIV Congresso Brasileiro de Automtica (CBA 2002), Setembro, 2002. Prado, A. J. (2002). Modelo de linha de transmisso de circuito duplo trifsico utilizando parmetros dependentes da freqncia, Tese de Doutorado, FEEC/UNICAMP, Campinas, 2002.