Ing.

Pablo J. Gamboa V.

Introduccin
Obtenido el modelo debemos analizar el comportamiento del sistema Solo en el control automtico se puede expresar la IN en forma analtica o con una curva

Se usan estas seales ya que existe una correlacin entre las caractersticas de una seal de prueba con la CAPACIDAD del sistema para manejar las seales de IN reales

Se usa seales de prueba particulares

Seales de prueba tpicas

Seales
Rampa Parbola Impulso Escaln

Anlisis
Matemtico Experimental Seales en funcin del tiempo simples

Seales de prueba

Cuando usar cada tipo de seal de prueba

Seales que cambian en forma gradual con el tiempo

Rampa

Cuando usar cada tipo de seal de prueba

Sistema con perturbaciones repentinas

Funcin escaln

Cuando usar cada tipo de seal de prueba

Sistema con entradas de choque

Funcin impulso

Conclusin
Diseado el sistema
Sistema en respuesta a las entradas es satisfactorio

Seales de prueba

Respuesta transitoria y en estado estacionario

Estado Inicial R Transitoria va Estado FInal Sistema de control R Estado Estacionario Como se comporta la salida del sistema T tiende al innito

Respuesta del SC

c(t) = ctr + css (t)

Estabilidad absoluta

SC

Predice comportamiento dinmico Conozco los componentes

Estabilidad absoluta Sistema es estable o NO

Al no existir una perturbacin o entrada OUT = estado

Estabilidad absoluta

Estable OUT regresa a su estado en equilibrio SC esta sujeto a una condicin inicial

Criticamente Estable Oscilaciones en la OUT contina indenidamente

Inestable Salida Diverge sin lmite a partir de su estado en equilibrio SC esta sujeto a una condicin inicial

Estabilidad Relativa y Error en estado estacionario

Almacena energa SC OUT al estar sujeto a una IN

Muestra una respuesta Transitoria Y alcanza el estado estacionario

Oscilaciones amortiguadas Estado estacionario

OUT no coincide con la entrada Error ene estado estacionario Error indica la precisin del sistema

Sistemas de Primer Orden

Relacin OUT/IN=????? Condiciones iniciales=0 Si la IN es un escaln unitario=1/s C(s) en funcin del tiempo=??

C(s) = R(s)

Sistemas de Primer Orden

63,2% cambio total

Curva de respuesta exponencial Cuando T es mas pequeo que pasa??

La m cuando t=0???

Que pasa con la m cuando t= innito???

A partir de t4T Respuesta dentro del 2% Del valor nal. EN la practica una estimacin razonable de tiempo es 2% del valor nal o 4 constantes de tiempo

Respuesta rampa unitaria de sistema primario

1

Error 4

Anlisis
Cuando t tiende al innito e(t)=??? e()=T Cuando T es muy pequeo que pasa con el Error????

Respuesta impulso unitario de SPO

Si R(s)=1 La transformada inversa de Laplace es??

Respuesta impulso unitario de SPO

Resumen de sistemas invariantes en el TIEMPO

Sistemas de Segundo Orden

Respuesta SC tpico de 2do Orden

Considerar un servomotor

Escaln

Rampa

Impulso

Sistema de segundo orden

Servosistema
Servosistema

Controlador proporcional

Elementos de Carga

Que quiere??

Inercia

Friccin viscosa

Controlar posicin OUT (c)

Para que siga la posicin IN (r)

Ejemplo
r + - e

K T

B c

J c+ B c = T T = Ganacia proporcional ganacia k TransformD de Lapalce

..

Ecuacin:

Js 2 C(s) + BsC(s) = T(s) C(s) = ?? T(s)

Encuentro la transformada de Laplace??? Resuelvo el sistema de segundo orden y obtengo?????

Funcin de transferencia en LC

Escaln del sistema de Segundo Orden

n C(s) = 2 2 R(s) s + 2 n s + n

Escaln del sistema de Segundo Orden

Los polos en LC son complejos si: Son reales si: Para anlisis en respuesta transitoria se

escribe:

= Atenuacin n= Frecuencia Natural no Amortiguada = Factor de amortiguamiento Relativo del Sistema B= Amortiguamiento Real Bc=Amortiguamiento Crtico

Reescribiendo la respuesta:

Respuesta
Forma estndar del Sistema de Segundo Orden Comportamiento dinmico Sub-amortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria Si 0 < < 1 Polos complejos conjugados Ubicados en el semiplano izquierdo (s) Si =0 Respuesta transitoria no se AMORTIGUA SI =1 Sistema CRITICAMENTE amortiguado Si >1 Sistema SOBREAMORTIGUADO

CASO SUBAMORTIGUADO

CRITICAMENTE AMORTIGUADO

SOBREAMORTIGUADO

CURVAS DE RESPUESTA

Con un Z entre 0.5-0.8 que pasa?

Conclusin
Conclusin

Sistema Crticamente amortiguado

Sobreamortiguado

Respuesta ms rpida

Lento en respuesta respecto a la IN

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria

Tiempo de retardo, td

Tiempo de subida, tr

Tiempo pico, tp

Sobreelongacin, Mp

Tiempo de asentamiento, ts

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria

Tiempo de retardo, td

Tiempo de subida, tr

Alcanzar primera vez la mitad del valor nal

Respuesta pase de 10%-90%; 5%-95% o del 0%-100%, valor nal

Subamortiguados 0%-100%

Sobreamortiguados 10%-90%

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria

Tiempo pico, tp

Sobreelongacin, Mp(%)

Primer pico de sobreelongacin

Valor mximo pico

Mide a partir de la unidad

Si es mayor a la unidad usar la siguiente formula

Indica la estabilidad relativa del sistema

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria

Tiempo de asentamiento, ts

Tiempo que toma que la respuesta llegue a tomar un valor nal entre 2 o 5%

Mayor constante de tiempo del SC

Curva de respuestas

Comentarios
Factor de amortiguamiento entre: 0.4 y0.8

Respuesta rpida y amortiguada

Mayor a 0.8

Respuesta lenta

Menor a 0.4

Sobreelongacin excesivo Si uno de ellos se reduce, el otro necesariamente aumenta

Mp y tr

No pueden disminuir en forma simultanea

Tiempo de subida tr
Sistema sobreamortiguado

Tiempo de subida tr

Tiempo pico tp

Sobreelongacin mxima Mp

Tiempo de asentamiento

Podemos variar el periodo de respuesta transitoria, variando n

Taller