CINEMATIQUE DU SOLIDE

Mcanique Analytique

Coordonnes gnralises (rappels) Mouvement du solide et de son centre de masse Dplacement continu et dplacement instantan du corps solide Champ des vitesses Champ des acclrations Translation continue, translation instantane Rotation continue, rotation instantane Mouvement hlicodal continu, mouvement hlicodal instantan Composition de mouvements instantans Solide en rotation instantane autour d'un point. Angles d'Euler

COORDONNES GENERALISEES (Rappels)

Mcanique Analytique

Point matriel systme de points matriels Solide indformable = systme de points matriels tel que les distances mutuelles de ces points demeurent constantes dans tout dplacement. Reprage exact du solide : coordonnes gnralises q (i = 1,..., n) Coordonne vectorielle de tout point P : OP = r (q ,..., q ) Mouvement continu d'un solide OP = r (q (t ), t ) (t [t , t ]) Liaisons : p relations entre des coordonnes gnralises permettant d'exprimer n-p coordonnes qi en fonction des p autres. Il existe n-p variables indpendantes : le systme est n-p degrs de libert.
i

Exemples :
le pendule double plan le corps solide libre le corps solide soumis des liaisons les systmes de corps solides

MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE

Mcanique Analytique

Mcanique Analytique

DEPLACEMENT CONTINU ET DEPLACEMENT INSTANTANE DU CORPS SOLIDE

Mouvement continu :
t 2 entre t et t + t : rh = rh (t + t ) rh (t ) = vh t + ah + ... 2 o dr r n r & vh = h = h q + h dt i=1 q i t i d 2rh rh n 2rh n 2rh n r & & & && ah = = q + +2 q q + hq 2 t 2 q t i i, j=1 q q i j i=1 q i i=1 i dt i j i

Dplacement instantan : dplacement tangent au dplacement continu tout instant de l'intervalle [t , t ]

0 1

CHAMP DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS

z1 z P A y1 (R1) (mobile) o x (R0) (fixe) y x1

Mcanique Analytique

Soient : (R ) = repre fixe Oxyz

0 1

(R ) = repre mobile Ax y z
1 1

li au solide

P appartient au solide est le vecteur vitesse angulaire

Nous avons :

dOP dOA d AP = + vp = dt dt dt ( R ) ( R ) ( R
0 0

v p = v A + x AP d AP dv d dv ap = p = A + x AP + x dt dt ( R ) dt ( R ) dt ( R ) ( R
0 0 0

ap == aa + x AP + x( x AP )

THEOREME DE PROJECTION DES VITESSES

Mcanique Analytique

Les projections des vitesses de deux points du solide sur la droite qui joint ces points sont gales.

vA
B

vB

v B = v A + x AB v B .AB = v A .AB

Il est donc interdit de se donner arbitrairement la vitesse de deux points du solide.

TRANSLATION CONTINUE ET TRANSLATION INSTANTANEE

Mcanique Analytique

Mouvement continu de translation :

t [t 0 , t 1 ] : = 0 vp = v A ap = aA d AP dOA dOP = dt = 0 dt dt ( R ) ( R ) ( R )
0 0 0

Si un instant t [t , t ], tous les points du solide ont des vitesses quipollentes, alors le solide est anim d'un mouvement de translation instantane.
0 1

ROTATION CONTINUE ET ROTATION INSTANTANEE (1)

Mcanique Analytique

Mouvement continu de rotation : t [t , t ] : un point fixe A du solide et a une direction constante dans R Il existe une droite de points fixes : B droite parallle passant par A
0 1 1

v B = v A + x AB = 0

& = 1z
C y

R P

vP

B A a

ROTATION CONTINUE ET ROTATION INSTANTANEE (2)

v p = x AP = xCP CP = R cos 1x + R sin 1 y & & v = R sin 1 + R cos 1 y
p x

Mcanique Analytique

& = 1z
C y

d CP = xCP = R sin 1x + R cos 1 y dt & = ap = xCP + x( xCP ) = xCP ( . )CP

R P

vP

B A a

Mouvement de rotation uniforme

= cons tan te v p = R = cons tan te ap = R2 1CP (centripte)

Si un instant t [t , t ] , tous les points d'une droite du solide ont une vitesse nulle, le solide est anim d'un mouvement de rotation instantane
0 1

Mcanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (1)

Mouvement hlicodal continu pendant [t , t ] : un point P appartenant au solide tel que v p est parallle qui a une direction constante.
0 1

vp =

h 2

h = pas
Q

Il existe une droite de points ayant pour vitesse : 2

z Z y1 mouvement relatif O1 A X x1 (R1) (li au solide) Y (R2) (mobile)

PQ parallle v Q = v P + x PQ = v p h v A = v P + xPA = + xPA 2

O (R0) (fixe) x d

mouvement d'entranement y

Mcanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (2)

Le mouvement instantan le plus gnral d'un solide est un mouvement hlicodal instantan ou, pour un solide en mouvement, si le vecteur 0 , il existe pour tout t un point P du solide dont la vitesse est parallle au vecteur

A et P appartenant au solide :

v p = k (t ) (t ) v P = v A + x AP x AP = v p v A x( x AP ) = x( v p v A ) AP = x( v p v A ) + .

Mcanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (3)

Choisissons un point P* du solide tel que :

AP =
*

xv P = 0
*

xv A + .

quation vectorielle de l'axe hlicodal instantan

Le mouvement hlicodal instantan, de direction et d'axe passant par P* est dfini. Le mouvement hlicodal est tangent l'instant t au mouvement du solide.
v P = v A + x AP =
*

.v A .v A . k (t ) = . .

P0

P*

Mcanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (4)

Cas particuliers : l'instant t est tangent un mouvement de rotation (t ) = 0 mouvement l'instant t est tangent un mouvement de translation k (t ) = 0 (t ) = 0 le solide est immobile l'instant t Discussion des diffrents cas :
v B = v A + x AB

k (t ) = 0 mouvement

A et B solide :

v B . = v A .

invariant scalaire

mouvement instantan hlicodal autour d'un axe passant par P* v . = 0 0 mouvement instantan de rotation autour d'un axe passant par P* v . = 0 = 0 v 0 mouvement instantan de translation de vitesse v v . = 0 = 0 v = 0 le solide est immobile l'instant t
v. 0
A

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (1)

z z1

Mcanique Analytique

A y1

z2

O (R0) x (fixe)

O1 x1 (R1) (mobile)

x2

O2 (R2) (mobile) ( 2 )R2 / R1 y2

( 1 )R1 / R0

Soient : un tridre fixe Oxyz ( R ) un tridre mobile O x y z ( R ) en rotation par rapport au repre R0, avec le vecteur de rotation un tridre mobile O x y z (R ) en rotation par rapport au tridre mobile R1, avec le vecteur de rotation un solide li au tridre R2
0 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (2)

Mcanique Analytique

Vitesse relative d'un point A, par rapport au tridre R1 :

v A ,rel = v 0 + 2 xO 2 A
2

Vitesse d'entranement du point A, attach au tridre R1 :

v A ,entr = v 0 + 1xO1 A
1

Vitesse absolue du point A :

v A ,abs = v 0 + 1xO1 A + v 0 + 2 xO 2 A
1 2

z1

A y1

z2

O (R0) x (fixe)

O1 x1 (R1) (mobile)

x2

O2 (R2) (mobile) ( 2 )R2 / R1 y2

( 1 )R1 / R0

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (3)

Mcanique Analytique

Cas particuliers : Composition de deux translations instantanes :

1 = 2 = 0 v A ,abs = v 0 + v 0
1 2

Composition d'un couple de rotations instantanes :

Rotation ( R 1 ) /( R 0 ) : 1 Rotation ( R 2 ) /( R 1 ) : 2 2 = 1 v A ,abs = 1xO1 A + 2 xO 2 A = 1xO1O 2
O O1

passant par le point O1 ( v 0 = 0)

1

passant par le point O 2 ( v 0 = 0)

2

1
z z1 y1 z2 y

O2 x2 x1

y2

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (4)

Mcanique Analytique

Composition de deux rotations instantanes d'axes scants :

O1 O 2 v0 = v0 = 0
1 2

axe central

v A ,abs = 1xO1 A + 2 xO1 A = ( 1 + 2 )xO1 A

O

Composition de deux rotations instantanes d'axes parallles :

v0 = 0 R
1 2 1 / R0

v0 = 0 R

/ R1

z z1

= 1 + 2
y1 z2 y y2 x2 x1

v A ,abs = 1xO1 A + 2 xO 2 A = 1x(O1C + CA ) + 2 x(O 2C + CA ) = xCA

o C est tel que : 1xO1C + 2 xO 2C = 0 = 1 + 2
x

1
O1
C axe central

2
O2

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (5)

Mcanique Analytique

Cas gnral : Soit un solide soumis n translations de vitesses rotations de vecteurs ,...,
1 p

v1 ,..., v n

et

1
P1

Pp

v1

vn

p +1
p+ n

p +1

p+ n

Nous pouvons considrer le solide comme tant soumis (p+2n) rotations : ,..., , , ,..., , glissant sur leurs axes.
1 p p +1 p +1 p +n p+n

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (6)

Mcanique Analytique

Systmes quivalent : une rsultante gnrale : = un moment total au point A : C = xP A + v

i =1 i p n A i =1 i i i =1 1 p p +1 p +1 p +n p+n

= vA

L'axe central du systme de vecteurs ,..., , , ,..., , l'instant t est une droite de points en lesquels la vitesse est parallle la rsultante . C'est l'axe hlicodal instantan d aux diffrentes rotations et translations instantanes.
1
P1

Pp

v1

vn

p +1
p+ n

p +1

p+ n

ANGLES DEULER
z z1

Mcanique Analytique

z2 Z

Oxyz : axes fixes OXYZ : axes attachs au solide

Y y2

( par ex. la Terre )

O X y1

x1 x2

Oxyz Ox 1 y1 z1 Ox 2 y 2 z 2 OXYZ
Rz

Rx

Rz

Mcanique Analytique

VECTEUR DE DARBOUX DE LA BASE DES ANGLES DEULER

z2 Z z z1

Y y2

O X y1

x1 x2

& & = 1z + & 1x 1 + 1Z

& & & & = ( sin sin + & cos )1X + ( sin cos & sin )1Y + ( + cos )1Z