Dise o de una estructura de control para plantas n qu micas

Beca I+D Repsol-YPF Informe Final 4 de Diciembre de 2001

Autor: Arancha Marcos Tutor: Manuel Rodr guez Departamento de Ingenier Qu a mica Industrial y Medio Ambiente ETSII-UPM

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

Indice
1. Inteligencia Articial: Sistemas Expertos 1.1. Sistemas Expertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 8 11 15 15 15

1.1.1. Estructura interna de un sistema experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. CLIPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Representacin de la informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 1.2.2. Representacin del conocimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

2. Control a nivel de planta 2.1. Introduccin al problema del control a nivel de planta . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Limitaciones del control predictivo multivariable basado en modelos (MPC) . . . . . 2.3. Estrategias de control clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.4. Bucles t picos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Diseo del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n 2.6. Razones por las que es necesario el control a nivel de planta . . . . . . . . . . . . . 2.7. Conceptos bsicos del control a nivel de planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

18 18 19 20 25 27 27 32

3. Descripcin del estado del arte o 3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. W.L. LUYBEN, B.D. TYREUS, M.L. LUYBEN . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. T.J. McAVOY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. S. SKOGESTAD, I.J. HALVORSEN, T. LARSSON, M.S. GOVATSMARK . 3.2.4. A.J. GROENENDICJK, A.C. DIMIAN, P.D. IEDEMA . . . . . . . . . . . .

35 35 38 38 40 41 43

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 3.2.5. P.R. LYMAN, C. GEORGAKIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6. CHANG K. YI, WILLIAM L. LUYBEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7. WAYNE R. FISHER, MICHAEL F. DOHERTY, JAMES M. DOUGLAS . . 3.3. Ventajas e inconvenientes de los mtodos para el diseo de una estructura de control e n

2 44 45 45 48

4. Sistema experto 4.1. Mdulo 1: Descripcin de la topolog de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o a 4.2. Mdulo 2: Objetivos de Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3. Mdulo 3: Heur o sticas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Reactores: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Eliminacin de calor e integracin energtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o e 4.3.3. Reciclos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5. Columnas de destilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.6. Columnas de absorcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.7. Hornos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.8. Decantadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.9. Sistemas de refrigeracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

50 50 57 59 59 80 81 82 85 92 94 96 97

4.3.10. Depsitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 o 4.3.11. Vaporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 4.3.12. Intercambiadores de calor (intercambio trmico por contacto indirecto) . . . 102 e 4.3.13. Intercambio trmico por contacto directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 e 4.3.14. Condensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 4.3.15. Compresores y ventiladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

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4.3.16. Columnas de extraccin l o quido-l quido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 4.3.17. Separadores l quido-vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 4.3.18. Corrientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 4.4. Resultado de la ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 o

5. Ejemplos

119

5.1. Proceso Tennessee Eastman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 5.1.1. Caracter sticas del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 5.1.2. Caso 1: Estrategia de control cuando la tasa de produccin viene jada por o la demanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.1.3. Caso 2: Estrategia de control cuando la tasa de produccin viene jada por el o suministro de un reactivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 5.2. Proceso de fabricacin en fase vapor del monmero acetato de vinilo . . . . . . . . . 134 o o 5.2.1. Caracter sticas del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 5.2.2. Estrategia de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 5.3. Proceso de desalquilacin del tolueno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 o 5.3.1. Descripcin del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 o 5.3.2. Estrategia de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 5.4. Proceso de isomerizacin de n-butano a isobutano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 o 5.4.1. Caracter sticas del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 5.4.2. Caso 1: Estrategia de control si la reaccin es irreversible . . . . . . . . . . . 184 o 5.4.3. Caso 2: Estrategia de control si la reaccin es reversible . . . . . . . . . . . . 186 o

6. Pasos futuros

186

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Indice de cuadros
1. 2. 3. 4. Comparacin entre los programas clsicos y los sistemas expertos . . . . . . . . . . o a Ventajas e inconvenientes del control en adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventajas e inconvenientes del control en realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . o Propiedades de los lazos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 22 23 26

Indice de guras
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. Estructura de un sistema experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la relacin entre el caudal de dos corrientes. . . . . . . . . . . . . . . . . o Reciclos en reactores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calor eliminado y qenerado en funcin de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . o Control de temperatura mediante vaporizacin del refrigerante. . . . . . . . . . . . . o Control de temperatura (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura (IV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura (V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recirculacin del contenido del reactor para controlar la temperatura . . . . . . . . o Control de temperatura manipulando la temperatura del reciclo (I) . . . . . . . . . Control de temperatura manipulando la temperatura del reciclo (II) . . . . . . . . . Control de temperatura manipulando el caudal de reciclo . . . . . . . . . . . . . . . Refrigeracin mediante enfriamiento del contenido del reactor. . . . . . . . . . . . . o 12 25 52 61 62 63 63 64 65 65 67 68 69 70 71

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. Serie de reactores tubulares con refrigeracin intermedia mediante intercambiadores o

5 71

Serie de reactores tubulares con refrigeracin intermedia mediante inyeccin de reactivos 72 o o Control de temperatura en reactores tubulares manipulando la velocidad de reaccin o Reaccin endotrmica: equilibrio trmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e e Control de reactores endotrmicos (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Control de reactores endotrmicos (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Modicacin de la temperatura de entrada de un reactor tubular en funcin de la o o composicin de salida y de la restriccin de temperatura mxima . . . . . . . . . . . o o a 77 72 73 74 75

23.

Modicacin de la temperatura de entrada de un reactor tubular en funcin de la o o composicin de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 78

24.

Modicacin de la temperatura de entrada de un reactor tubular en funcin de la o o restriccin de temperatura mxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 78 80 88 89 91

25. 26. 27. 28. 29.

Sistema reactor-FEHE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de estabilizadores (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de estabilizadores (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la inundacin en columnas de destilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o Control de columnas de absorcin sin reciclo de l o quido en las que hay una restriccin o respecto a la mxima prdida de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a e

92

30.

Control de columnas de absorcin sin reciclo de l o quido en las que no hay restriccin o respecto a la mxima prdida de carga (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a e 93

31.

Control de columnas de absorcin sin reciclo de l o quido en las que no hay restriccin o respecto a la mxima prdida de carga (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a e 94 94 95 96

32. 33. 34.

Posibles esquemas de recirculacin en columnas de absorcin . . . . . . . . . . . . . o o Control de columnas de absorcin con reciclo de l o quido (I) . . . . . . . . . . . . . . Control de columnas de absorcin con reciclo de l o quido (II) . . . . . . . . . . . . .

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. Control de columnas de absorcin con reciclo de l o quido (III) . . . . . . . . . . . . . Esquema de control de hornos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema de control de decantadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema de control de sistemas de refrigeracin (I). . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Esquema de control de sistemas de refrigeracin (II). . . . . . . . . . . . . . . . . . o

6 97 98 98 99 99

Esquema de control de sistemas de refrigeracin con absorcin. . . . . . . . . . . . . 100 o o Control de temperatura en un depsito (A) y mantenimiento de la temperatura entre o ciertos l mites (B). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

42. 43. 44. 45. 46. 47. 48. 49. 50. 51. 52. 53.

Intercambio trmico de dos uidos en contracorriente . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 e Variacin de la temperatura controlada con los caudales de uido. . . . . . . . . . . 104 o Relacin entre temperaturas y caudales teniendo en cuenta la variacin de U con stos104 o o e Control en cascada en el calentamiento con vapor condensante . . . . . . . . . . . . 107 Control de intercambiadores por manipulacin del caudal del bypass . . . . . . . . . 110 o Sensibilidad de la temperatura frente a variaciones de caudal . . . . . . . . . . . . . 111 Control de un compresor por variacin del caudal de bypass . . . . . . . . . . . . . 115 o Control de un compresor por estrangulacin de la aspiracin . . . . . . . . . . . . . 115 o o Control de un compresor por variacin de su velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . 116 o Control antisurge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Proceso Tennessee Eastman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Estructura de control del proceso Tennessee Eastman cuando la produccin est jada o a por la demanda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

54.

Estructura de control del proceso Tennessee Eastman cuando la produccin est jada o a por el suministro de reactivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

55.

Proceso de fabricacin de acetato de vinilo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 56. 57. 58. 59. 60.

Estructura de control del proceso de fabricacin de acetato de vinilo. . . . . . . . . 155 o Proceso de desalquilacin del tolueno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 o Estructura de control del proceso HDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 Proceso de isomerizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 o Estructura de control del proceso de isomerizacin cuando la reaccin es irreversible. 187 o o

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1.

Inteligencia Articial: Sistemas Expertos

La inteligencia articial es el conjunto de tcnicas que se aplican en el diseo de programas e n

para computador que tengan capacidad de razonar, en el sentido de inferir nueva informacin , y o que por la dicultad del problema a resolver requieren una solucin con un grado de inteligencia. o Dentro de la Inteligencia Articial se encuentran los Sistemas Basados en el Conocimiento que se suelen dividir en : Sistemas Expertos, Bases de Datos Inteligentes, Entornos de Programacin, o Sistemas de Desarrollo, Sistemas de Simulacin y o Programas de Ayuda al Operador. Dentro de los Sistemas Basados en el Conocimiento destacan los Sistemas Expertos en los que el conocimiento requerido para resolver los problemas viene dado por la experiencia obtenida por un tcnico. Este conocimiento viene dado por una serie de reglas heur e sticas obtenidas del examen de casos similares.

1.1.

Sistemas Expertos

Un sistema experto es un programa inteligente de ordenador, que usa procedimientos de conocimiento e inferencia para solucionar problemas que son sucientemente dif ciles como para requerir experiencia humana en su solucin. El conocimiento necesario para operar en tal nivel, o aadido a los procedimientos de inferencia utilizados, puede ser considerado como un modelo de la n experiencia de los mejores operadores en dicho campo. La mayor de los sistemas expertos estn basados en reglas y, por tanto, son una aplicacin de los a a o sistemas de produccin. o Un sistema de produccin es un conjunto de reglas donde cada regla es una l o nea de razonamiento que representamos mediante una parte izquierda (que representa antecedentes, situaciones o premisas)

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas SISTEMA CLASICO Conocimiento y procesamiento combinados en un programa No contiene errores No da explicaciones, los datos slo se usan o escriben o Los cambios son tediosos El sistema slo opera completo o Se ejecuta paso a paso Necesita informacin completa para operar o Representa y usa datos SISTEMA EXPERTO Base de conocimiento separada del mecanismo de procesamiento Puede contener errores Una parte del sistema experto la forma el mdulo de explicacin o o Los cambios en las reglas son fciles a El sistema puede funcionar con pocas reglas La ejecucin usa heur o sticas y lgica o Puede operar con informacin incompleta o Representa y usa conocimiento

Cuadro 1: Comparacin entre los programas clsicos y los sistemas expertos o a

y una parte derecha (que representa consecuencias, acciones o conclusiones). En los sistemas expertos, la forma concreta en que se codica la regla y la informacin que aparece en ella depende del o lenguaje o herramienta de desarrollo que se est utilizando. e Los sistemas expertos son programas que reproducen el proceso intelectual de un experto humano en un campo particular, pudiendo mejorar su productividad, ahorrar tiempo y dinero, conservar sus valiosos conocimientos y difundirlos ms fcilmente. Los sistemas expertos se pueden considerar a a como el primer producto verdaderamente operacional de la inteligencia articial. Son programas de ordenador diseados para actuar como un especialista humano en un dominio particular o rea de n a conocimiento. En este sentido, pueden considerarse como intermediarios entre el experto humano, que transmite su conocimiento al sistema, y el usuario que lo utiliza para resolver un problema con la ecacia del especialista. El sistema experto utilizar para ello el conocimiento que tenga almacenado a y algunos mtodos de inferencia. A la vez, el usuario puede aprender observando el comportamiento e del sistema. Es decir, los sistemas expertos se pueden considerar simultneamente como un medio a de ejecucin y transmisin del conocimiento. o o Lo que se intenta, de esta manera, es representar los mecanismos heur sticos que intervienen en un proceso de descubrimiento. Estos mecanismos forman ese conocimiento dif de expresar que cil permite que los expertos humanos sean ecaces calculando lo menos posible. Los sistemas expertos contienen ese saber hacer. La caracter stica fundamental de un sistema experto es que separa los conocimientos almacenados (base de conocimiento) del programa que los controla (motor de inferencia). Los datos propios de

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un determinado problema se almacenan en una base de datos aparte (base de hechos). Una caracter stica adicional deseable, y a veces fundamental, es que el sistema sea capaz de justicar su propia l nea de razonamiento de forma inteligible por el usuario. Los sistemas expertos siguen una losof diferente a los programas clsicos. Esto queda reejado a a en la Tabla 1, que resume las diferencias entre ambos tipos de procesamiento. El acceso al conocimiento y al juicio de un experto es extremadamente valioso en muchas ocasiones (prospecciones petrol feras, manejo de valores burstiles, diagnstico de enfermedades, etc.), sin ema o bargo, en la mayor de los campos de actividad existen ms problemas por resolver que expertos a a para resolverlos. Para solucionar este desequilibrio es necesario utilizar un sistema experto. En general, actuar como ayudante para los expertos humanos y como consultor cuando no se tiene otro a acceso a la experiencia. Un sistema experto, adems, mejora la productividad al resolver y decidir los problemas ms ra a a pidamente. Esto permite ahorrar tiempo y dinero. A veces sin esa rapidez las soluciones obtenidas ser intiles. an u Los valiosos conocimientos de un especialista se guardan y se difunden, de forma que, no se pierdan aunque desaparezca el especialista. En los sistemas expertos se guarda la esencia de los problemas que se intenta resolver y se programa cmo aplicar los conocimientos para su resolucin. Ayudan a o o entender cmo se aplican los conocimientos para resolver un problema. Esto es util porque normalo mente el especialista da por ciertos sus conocimientos y no analiza cmo los aplica. o Se pueden utilizar por personas no especializadas para resolver problemas. Adems si una persona a utiliza regularmente un sistema experto aprender de el, y se aproximar a la capacidad del espea a cialista. Con un sistema experto se obtienen soluciones ms ables gracias al tratamiento automtico de a a los datos, y ms contrastadas, debido a que se suele tener informatizado el conocimiento de varios a expertos. Debido a la separacin entre la base de conocimiento y el mecanismo de inferencia, los sistemas o expertos tienen gran exibilidad, lo que se traduce en una mejor modularidad, modicabilidad y legibilidad del conocimiento. Otra ventaja es que este tipo de sistemas pueden utilizar razonamiento aproximado para hacer deducciones y que pueden resolver problemas sin solucin algor o tmica. Los sistemas expertos tambin tienen inconvenientes. El conocimiento humano es complejo de exe traer y, a veces, es problemtico representarlo. Si un problema sobrepasa la competencia de un a sistema experto, sus prestaciones se degradan de forma notable. Adems, las estrategias de razoa namiento de los motores de inferencia suelen estar programadas procedimentalmente y se adaptan mal a las circunstancias. Estn limitados para tratar problemas con informacin incompleta. a o

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Un experto humano no estudia progresivamente una hiptesis, sino que decide de inmediato cuando o se enfrenta a una situacin anloga a otra ocurrida en el pasado. Los sistemas expertos no utilizan o a este razonamiento por analog a. Los costes y duracin del desarrollo de un sistema experto pueden ser bastante considerables (aunque o se suelen amortizar rpidamente) y su campo de aplicacin actual es restringido y espec a o co. Finalmente, hay que tener en cuenta los problemas sociales que acarrean al ser susceptibles de inuir en la estructura y nmero de empleos. u

1.1.1.

Estructura interna de un sistema experto

No existe una estructura de sistema experto comn. Sin embargo, la mayor de los sistemas u a expertos tienen unos componentes bsicos: a Base de Conocimiento, Motor de Inferencia, Base de Datos e Interfaz con el Usuario. Muchos tienen, adems, un mdulo de explicacin y un mdulo de adquisicin del conocimiento. La a o o o o Figura 1 muestra la estructura de un sistema experto ideal. La Base de Conocimientos (BC) contiene el conocimiento especializado extra del exdo perto en el dominio. Es decir, contiene conocimiento general sobre el dominio en el que se trabaja. El mtodo ms comn para representar el conocimiento es mediante reglas de produccin. El e a u o dominio de conocimiento representado se divide, pues, en pequeas fracciones de conocimiento n o reglas: SI . . . ENTONCES . . . Cada regla constar de una parte denominada condicin y de una parte denominada accin, a o o y tendr la forma: a SI condicin ENTONCES accin o o

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Figura 1: Estructura de un sistema experto

Una caracter stica muy importante es que la Base de Conocimientos es independiente del mecanismo de inferencia que se utiliza para resolver los problemas. De esta forma, cuando los conocimientos almacenados se han quedado obsoletos, o cuando se dispone de nuevos conocimientos, es relativamente fcil aadir reglas nuevas, eliminar las antiguas o corregir era n rores en las existentes. No es necesario reprogramar todo el sistema experto. Las reglas suelen almacenarse en alguna secuencia jerrquica lgica, pero esto no es estrictaa o mente necesario. Se pueden tener en cualquier secuencia y el motor de inferencia las usar en a el orden adecuado que necesite para resolver un problema. Existen reglas de produccin que no pertenecen al dominio del problema. Estas reglas se llao man metarreglas (reglas sobre otras reglas) y su funcin es indicar bajo qu condiciones deben o e considerarse unas reglas en vez de otras. La Base de Datos o Base de Hechos es una parte de la memoria del ordenador que se utiliza para almacenar los datos recibidos inicialmente para la resolucin de un problema. o Contiene conocimiento sobre el caso concreto en que se trabaja. Tambin se registrarn en ella las conclusiones intermedias y los datos generados en el proe a ceso de inferencia. Al memorizar todos los resultados intermedios, conserva el vestigio de los

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razonamientos efectuados; por lo tanto, se puede utilizar para explicar las deducciones y el comportamiento del sistema. El Motor de Inferencias (MI) es un programa que controla el proceso de razonamiento que seguir el sistema experto. Utilizando los datos que se le suministran, recorre la base de a conocimientos para alcanzar una solucin. Combina los hechos ciertos de la Base de Hechos, o con la informacin de la Base de Conocimientos, para establecer nuevos hechos ciertos. o La estrategia de control puede ser de encadenamiento progresivo o de encadenamiento regresivo. En el primer caso se comienza con los hechos disponibles en la base de datos, y se buscan reglas que satisfagan esos datos, es decir, reglas que veriquen la parte SI. Normalmente, el sistema sigue los siguientes pasos: 1. Evaluar las condiciones de todas las reglas respecto a la Base de Datos, identicando el conjunto de reglas que se pueden aplicar (aquellas que satisfacen su parte condicin). o 2. Si no se puede aplicar ninguna regla, se termina sin xito; en caso contrario se elige e cualquiera de las reglas aplicables y se ejecuta su parte accin (esto ultimo genera nuevos o hechos que se aaden a la base de datos) n 3. Si se llega al objetivo, se ha resuelto el problema; en caso contrario, se vuelve al paso 1. A este enfoque se le llama tambin guiado por datos, porque es el estado de la base de datos e el que identica las reglas que se pueden aplicar. Cuando se utiliza este mtodo, el usuario e comenzar introduciendo datos del problema en la base de datos del sistema. a Al encadenamiento regresivo se le suele llamar guiado por objetivos, ya que, el sistema comenzar por el objetivo (parte accin de las reglas) y operar retrocediendo para ver cmo se a o a o deduce ese objetivo partiendo de los datos. Esto se produce directamente o a travs de cone clusiones intermedias o subobjetivos. Lo que se intenta es probar una hiptesis a partir de los o hechos contenidos en la base de datos y de los obtenidos en el proceso de inferencia. En la mayor de los sistemas expertos se utiliza el encadenamiento regresivo. Este enfoque a tiene la ventaja de que el sistema va a considerar unicamente las reglas que interesan al pro blema en cuestin. El usuario comenzar declarando una expresin E y el objetivo del sistema o a o ser establecer la verdad de esa expresin. Para ello se pueden seguir los siguientes pasos: a o 1. Obtener las reglas relevantes, buscando la expresin E en la parte accin (stas sern las o o e a que puedan establecer la verdad de E). 2. Si no se encuentran reglas para aplicar, entonces no se tienen datos sucientes para resolver el problema; se termina sin xito o se piden al usuario ms datos. e a

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3. Si hay reglas para aplicar, se elige una y se verica su parte condicin C con respecto a o la base de datos. 4. Si C es verdadera en la base de datos, se establece la veracidad de la expresin E y se o resuelve el problema. 5. Si C es falsa, se descarta la regla en curso y se selecciona otra regla. 6. Si C es desconocida en la base de datos (es decir, no es verdadera ni falsa), se le considera como subobjetivo y se vuelve al paso 1 (C ser ahora la expresin E). a o Existen tambin enfoques mixtos en los que se combinan los mtodos guiados por datos con e e los guiados por objetivos. La Interfaz de Usuario permite que el usuario pueda describir el problema al sistema experto. Interpreta sus preguntas, los comandos y la informacin ofrecida. A la inversa, formula o la informacin generada por el sistema incluyendo respuestas a las preguntas, explicaciones y o justicaciones. Es decir, posibilita que la respuesta proporcionada por el sistema sea inteligible para el interesado. Tambin puede solicitar ms informacin si le es necesaria al sistema e a o experto. En algunos sistemas se utilizan tcnicas de tratamiento del lenguaje natural para mejorar la e comunicacin entre el usuario y el sistema experto. o La mayor de los sistemas expertos contienen un Mdulo de Explicacin, diseado para a o o n aclarar al usuario la l nea de razonamiento seguida en el proceso de inferencia. Si el usuario pregunta al sistema cmo ha alcanzado una conclusin, ste le presentar la secuencia como o e a pleta de reglas usada. Esta posibilidad de explicacin es especialmente valiosa cuando se tiene o la necesidad de tomar decisiones importantes amparndose en el consejo del sistema experto. a Adems, de esta forma, y con el tiempo suciente, los usuarios pueden convertirse en espea cialistas en la materia, al asimilar el proceso de razonamiento seguido por el sistema. El subsistema de explicacin tambin puede usarse para depurar el sistema experto durante o e su desarrollo. El Mdulo de Adquisicin del Conocimiento permite que se puedan aadir, eliminar o o o n modicar elementos de conocimiento (en la mayor de los casos reglas) en el sistema experto. a Si el entorno es dinmico es muy necesario, puesto que, el sistema funcionar correctamente a a slo si se mantiene actualizado su conocimiento. El Mdulo de Adquisicin permite efectuar o o o ese mantenimiento, anotando en la base de conocimientos los cambios que se producen. No existe siempre, mantiene la consistencia de la Base de Conocimientos, puede incluir un editor y corregir errores sintcticos. a

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1.2.

CLIPS

CLIPS (C Language Integrated Production System) ha sido la herramienta elegida para el desarrollo del sistema experto en este proyecto. Es una herramienta para sistemas expertos desarrollada por Software Technology Branch (STB), Nasa/Lyndon B. Johnson Space Center. Desde su primera aparicin en 1986 ha experimentado una o continua mejora y actualmente es ampliamente utilizado a nivel acadmico e industrial. CLIPS ha e sido diseado para permitir una completa integracin con otros lenguajes como C, Ada y C + +. n o

1.2.1.

Representacin de la informacin o o

En CLIPS, la informacin se representa principalmente mediante tres formatos: hechos, objetos o y variables globales. 1. Hechos: Cada hecho representa una informacin sobre el problema concreto que se quiere o solucionar empleando el sistema experto. Se pueden aadir hechos a la lista de hechos mediante el comando assert, se pueden eliminar n hechos usando el comando retract, se pueden modicar con el comando modify y duplicar con el comando duplicate. Dependiendo de los hechos almacenados en la lista de hechos, se activarn distintas reglas. a 2. Objetos: Los objetos pertenecen a clases y en cada uno de los campos del objeto se puede almacenar informacin sobre el problema a resolver. Existen clases predenidas por CLIPS y o clases denidas por el usuario. En los campos del objeto se puede almacenar un slo valor o o varios segn como est denido. u e Dependiendo de los objetos almacenados en la lista de objetos, se activarn distintas reglas. a 3. Variables globales: Mantienen su valor durante la ejecucin de todas las reglas y se puede o acceder a ellas desde cualquier regla o funcin. Tambin existen variables locales dentro de o e reglas y funciones.

1.2.2.

Representacin del conocimiento o

1. Reglas: Se usan para representar heur sticas y especican un conjunto de acciones que deben ejecutarse en una situacin dada. o Para desarrollar un sistema experto se denen un conjunto de reglas que, funcionando en

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas conjunto, conducen a la resolucin de un problema. o

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Una regla se compone de un antecedente y de una consecuencia. El antecedente de una regla es un conjunto de condiciones que deben cumplirse para que la regla sea aplicable. En CLIPS, las condiciones de una regla se cumplen o no dependiendo de la existencia o no existencia en la lista de hechos de los hechos especicados o de la existencia o no existencia en la lista de objetos de los objetos especicados (que pertenecern a una de las clases denidas por el a usuario). Se pueden especicar caracter sticas que tienen que tener los hechos u objetos para activar una regla y el motor de inferencia comprueba si algn hecho u objeto de las actuales listas de u hechos o de objetos tiene esas caracter sticas. La consecuencia de una regla es un conjunto de acciones que se ejecutan cuando la regla es aplicable. Si se activan varias reglas, el motor de inferencia usa la estrategia de resolucin de o conictos para seleccionar qu regla debe ejecutarse. e La agenda es la lista de todas las reglas cuyas condiciones se cumplen (y que todav no han a sido ejecutadas) y la regla que est la primera en la agenda es la primera que se ejecuta. a Cuando una regla se activa, su colocacin en la agenda depende de los siguientes factores: o La nueva regla activada se coloca delante de todas las reglas de menor prioridad y detrs a de todas las reglas de mayor prioridad. La prioridad de una regla la puede establecer el usuario y puede variar entre -10.000 y +10.000. Si el usuario no dene la prioridad de la regla, el valor que se asigna por defecto es cero. Los valores correspondientes a las prioridades de las reglas se pueden evaluar: cuando se dene la regla, cuando se activa la regla o en cada ciclo de ejecucin. Por defecto, los o valores de las prioridades se evalan cuando se denen las reglas. u Entre las reglas de igual prioridad, la colocacin depende de la actual estrategia de o resolucin de conictos. o CLIPS proporciona siete estrategias de resolucin de conictos: o a) La nueva regla activada se coloca en la agenda antes de las dems reglas de igual a prioridad. Esta estrategia se llama Depth Strategy es la que se establece por defecto. b) La nueva regla activada se coloca en la agenda despus de las dems reglas de igual e a prioridad. Esta estrategia se llama Breadth Strategy. c) La nueva regla activada se coloca en la agenda delante de todas las reglas en las que se tenga que realizar igual o mayor nmero de llamadas a funciones y comparaciones u con el valor de constantes o variables para saber si se cumplen las condiciones de esas
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reglas. Las llamadas a las funciones booleanas and, or y not no se contabilizan ni tampoco las llamadas a funciones dentro de otras funciones. Esta estrategia se llama Simplicity Strategy. d ) La nueva regla activada se coloca en la agenda detrs de todas las reglas en las que a se tenga que realizar igual o mayor nmero de llamadas a funciones y comparaciones u con el valor de constantes o variables para saber si se cumplen las condiciones de esas reglas. Las llamadas a las funciones booleanas and, or y not no se contabilizan ni tampoco las llamadas a funciones dentro de otras funciones. Esta estrategia se llama Complexity Strategy. e) Todos los hechos y objetos denidos pueden ordenarse segn el tiempo transcurrido u desde que fueron creados. Las reglas que tienen como condiciones de activacin la o existencia de hechos u objetos ms recientes se colocan en la agenda antes. Esta a estrategia se llama LEX Strategy. f ) La regla que tiene como primera condicin de activacin la existencia de un hecho o o u objeto menos reciente se coloca en la agenda antes. Si todas las reglas de igual prioridad son iguales respecto a la anterior condicin, se aplica la estrategia LEX. o Esta estrategia se llama MEA Strategy. g) Cada una de las reglas activadas de igual prioridad se ordena al azar y se asigna un nmero a cada regla segn el orden en que se ha colocado. Este nmero se guarda si u u u se cambia la estrategia, de modo que, si se vuelve a establecer este tipo de estrategia, las reglas quedan colocadas en el mismo orden. Esta estrategia se llama Random Strategy. Si un mismo hecho u objeto activa varias reglas de igual prioridad, el orden de estas reglas en la agenda es arbitrario. Las acciones de la regla seleccionada se ejecutan (lo que puede afectar a la lista de reglas aplicables ya que, como resultado de la ejecucin de una regla, pueden activarse o desactivarse o otras reglas) y luego el motor de inferencia selecciona otra regla y ejecuta sus acciones. El proceso contina hasta que no queda ninguna regla aplicable por ejecutar. Cuando una regla u se desactiva se elimina de la agenda. 2. Funciones: El valor de retorno es el valor de la ultima expresin evaluada dentro de la funcin. o o Tambin pueden ejecutar acciones y crear nuevos elementos. e

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2.
2.1.

Control a nivel de planta

Introduccin al problema del control a nivel de planta o

Dado un proceso complejo, hay que desarrollar las estrategias necesarias para operar la planta de forma segura y para alcanzar sus objetivos de diseo. n En el anlisis del control y en el diseo de sistemas de control para procesos qu a n micos y petrol feros se ha seguido tradicionalmente un enfoque por operaciones unitarias: primero se establec indian vidualmente los lazos de control de cada unidad y el esquema de control de la planta resultaba de la combinacin de esos lazos. o Este enfoque sirve en procesos en los que las unidades estn dispuestas en serie de forma que las a posibles perturbaciones en cada unidad slo proceden de la unidad que tienen antes. o Sin embargo, la mayor de los procesos industriales tienen un diagrama de ujo con varias coa rrientes de reciclo, integracin de energ y distintas operaciones unitarias. Las corrientes de reciclo o a y la integracin de energ introducen una realimentacin de materia y de energ entre unidades o a o a situadas aguas arriba y aguas abajo en el diagrama de ujo, interconectando distintas unidades y creando caminos para la propagacin de las perturbaciones. La presencia de corrientes de reciclo o altera profundamente el comportamiento dinmico de la planta introduciendo un efecto integrador a que no est localizado en una parte aislada del proceso. a Un esquema de control aparentemente adecuado para un reactor o para una columna de destilacin o puede conducir a una planta inoperable cuando el reactor o la columna forman parte de un proceso en el que hay corrientes de reciclo e integracin energtica. o e En la s ntesis del sistema de control de una planta completa hay que tener en cuenta cmo diere la o actuacin dinmica de la planta de la de las operaciones unitarias individuales, decidir qu variables o a e es ms importante controlar y por dnde empezar el control. a o A pesar de esta complejidad de los procesos, el enfoque por operaciones unitarias ha funcionado razonablemente bien porque, en el pasado, las plantas con corrientes de reciclo conten varios tanques an intermedios para amortiguar las perturbaciones, minimizar las interacciones y aislar las unidades en la secuencia del ujo de material. Esto permit controlar individualmente cada unidad. a Antes de los aos 70, los bajos costes energticos supon un bajo incentivo econmico para la inten e an o gracin de energ Despus, la creciente presin para reducir los costes de inversin y de operacin o a. e o o o y para responder a las preocupaciones medioambientales y de seguridad ha llevado a la eliminacin o de muchos tanques de amortiguacin, al aumento de los reciclos y a la introduccin de la integracin o o o energtica en las plantas ya existentes y en las nuevas plantas. A menudo esto se hace sin una come pleta comprensin de los efectos en la operabilidad de la planta. o

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Para mejorar la selectividad de los procesos y reducir los costes de materias primas se tiende a reducir la conversin por paso de los reactivos, aumentando los reciclos de materia a travs del o e proceso. La mejora de la calidad de los productos, la integracin de energ y el aumento de la productividad o a resultan atractivos desde un punto de vista econmico pero suponen problemas para lograr una o operacin dinmica adecuada de la planta. Por tanto, un sistema de control efectivo que regule la o a operacin de toda la planta y un proceso diseado con una buena actuacin dinmica juegan un o n o a papel muy importante para conseguir los objetivos de la reduccin de costes. o

2.2.

Limitaciones del control predictivo multivariable basado en modelos (MPC)

El MPC es una tcnica cada vez ms empleada para el control de unidades MIMO. Una posible e a solucin al control a nivel de planta ser utilizar esta tcnica para la planta completa. Sin embargo, o a e esta solucin presenta varios inconvenientes. o El MPC se basa en incorporar en el controlador el conocimiento sobre el comportamiento dinmico a del proceso. El controlador usa la informacin pasada incorporada y las medidas actuales para preo decir la respuesta futura y ajustar las vlvulas de control. a El MPC es particularmente util cuando existe interaccin (varias variables manipuladas afectan a o una variable que interesa controlar) o cuando hay algn tipo de restriccin en las entradas o en u o alguna variable medida. Por otra parte, los enfoques convencionales tambin se basan en modelos que son la base de sie mulaciones y otros mtodos de anlisis. El MPC ha encontrado un amplio uso en la industria del e a petrleo, mientras que la industria qu o mica sigue estando dominada por el uso de sistemas de control distribuido implementados con controladores PID. El MPC no da una gu para decidir qu variables necesitan ser controladas. Adems estos controa e a ladores requieren mayor intervencin del operador y pueden no funcionar adecuadamente cuando o hay algn error en el modelo de proceso o grances perturbaciones en la planta. Por tanto, la caliu dad del control despus de la instalacin de un controlador MPC es sorprendentemente dif de e o cil medir ya que depender en gran medida del nivel de perturbaciones y de cambios en los puntos de a consigna.

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2.3.

Estrategias de control clsico a

Para efectuar el control, se emplean estrategias que pueden clasicarse como estrategias de control bsico o estrategias de control avanzado. a El control regulatorio o bsico incluye: a Control realimentado (o feedback): Es el sistema de control en lazo cerrado ms sencillo, a mediante el que el controlador recibe informacin sobre la medida de la variable controlada, o pudiendo comprobar si la actuacin ordenada sobre la variable manipulada ha tenido o no el o efecto adecuado, permitiendo su correccin en caso necesario. El inconveniente es que el lazo o slo funciona cuando hay un error y el tiempo de reaccin (desde que se detecta el error hasta o o su correccin) puede ser largo. o Algoritmo PID: Es el algoritmo de control por excelencia, dando buen resultado en el 95 % de las ocasiones. En el se incorporan las siguientes acciones: 1. Accin proporcional (P): Establece una relacin lineal proporcional entre variacin de o o o la seal de salida del controlador y el error. La constante de proporcionalidad se denon mina ganancia. Puede alcanzar condiciones estables manteniendo una desviacin o error o permanente (oset). 2. Accin integral (I): La seal de salida se hace proporcional a la integral de la desviacin. o n o Elimina as el error permanente pero lleva inherente un cierto retraso en el tiempo respecto a la accin P. o 3. Accin derivativa (D): El objetivo es adelantarse a la evolucin de la variable, estableo o ciendo una relacin lineal continua entre la velocidad de variacin del error y la seal de o o n salida. La ecuacin general del algoritmo PID es: o x(t) = Kp [e(t) + 1 de(t) e(t)dt + Td ] Ti dt (1)

En esta ecuacin, x(t) es la salida del PID, Kp es la ganancia, e(t) es el error, Ti es la constante o de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativo. Estos tres ultimos parmetros a son los que se ajustan hasta alcanzar la estabilidad del lazo. Control en cascada: Se trata del ms elemental de los lazos mltiples en el que el punto de a u consigna de un controlador es jado por la salida de un segundo controlador. Se utiliza cuando una variable controlada se ve perturbada por una variable de proceso que se intenta mantener

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estable mediante la aplicacin de un segundo lazo de control (lazo secundario), de forma que se o ataje la perturbacin antes de que afecte a la variable controlada. El lazo secundario debe tener o una respuesta ms rpida que el principal o dominante, que es el que afecta a la variable que a a realmente se desea mantener controlada, y debe sintonizarse previamente. El lazo secundario ayuda a la estabilidad del lazo principal. En las plantas de proceso es frecuente el control en cascada en los siguientes casos: 1. Control de temperatura en cascada con control de presin en lazos de calentamiento con o vapor. De esta forma se elimina la potencial perturbacin de la presin en la red de vapor o o disponible. 2. Control de nivel en cascada con caudal de salida del recipiente. De esta forma se suaviza la accin del controlador de nivel (tanto por el ruido en la medida como por la lentitud o de respuesta del nivel, que puede dar lugar a ganancias excesivas injusticadas desde un punto de vista de proceso), estabilizndose la accin sobre el caudal de salida (o de a o entrada) manipulado. Esta solucin sustituye o complementa a posibles ltros o a los o controladores no lineales. 3. Control de calidad proveniente de un analizador en cascada con control de caudal. De esta forma se asegura una mayor estabilidad frente a errores o per odos fuera de servicio del analizador Dentro de los algoritmos PID avanzados se encuentran: 1. PID con banda muerta: La seal del controlador no var mientras el error se encuentre dentro n a de una banda de valores determinados. Se usa cuando la seal tiene mucho ruido o cuando es n inestable. Como ejemplo t pico puede citarse el control de nivel. 2. PID no lineal: Si la dinmica del proceso requiere una accin rpida del controlador cuando a o a la medida de la variable controlada se encuentra muy alejada del punto de consigna y una accin lenta cuando se encuentra cercana al mismo, se debe utilizar un PID no lineal. Ejemplos o t picos son el control de nivel o de pH. Concretamente en el caso del controlador de nivel es importante llamar la atencin respecto o al hecho de que el mantenimiento estricto del valor del nivel puede obligar a una excesiva uctuacin en la variable manipulada, t o picamente el caudal de salida del recipiente cuyo nivel se trata de controlar. Esta accin sobre el caudal de salida, que a su vez puede ser o alimentacin de otra unidad aguas abajo, provoca uctuaciones innecesarias producidas por o el ruido inherente a la medida del nivel o a las oscilaciones reales del mismo que, en realidad,

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Ventajas Acta antes de que las u perturbaciones afecten al sistema. Es bueno para sistemas con respuesta lenta. No introduce inestabilidad en la respuesta en bucle cerrado. Inconvenientes Es necesario identicar todas las perturbaciones. Cualquier cambio lento no se compensa ni se detecta (por ejemplo, la desactivacin o del catalizador). Se requiere un modelo del sistema muy bueno.

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Cuadro 2: Ventajas e inconvenientes del control en adelanto

por su periodicidad, no requerir accin alguna. En cualquier caso, los efectos nocivos de an o una alimentacin rpidamente uctuante en la unidad aguas abajo superan la inestabilidad o a producida por cierta uctuacin en el valor del nivel mantenido. Por tanto, es preferible o permitir oscilaciones del nivel dentro de unos mrgenes, actuando el recipiente o fondo de a torre en cuestin como depsito pulmn, que alterar permanentemente la alimentacin a la o o o o unidad aguas abajo. 3. PID con restricciones: El algoritmo PID se complementa con la consideracin de cierto nmero o u de restricciones de forma que, en caso de tendencia a violacin de las mismas, la seal de o n salida resulta simplemente anulada si tiende a incrementar la violacin o incluso establece una o accin proporcional (independiente del PID) que tiende a eliminar la violacin. Como ejemplos o o pueden citarse la incorporacin de restricciones por condiciones de inundacin o la inclusin o o o de l mites de temperatura. Otra posibilidad es el control en adelanto (feedforward): Se trata de aquellas estrategias de control en las que se pretende prever el efecto que la uctuacin de una determinada variable ha de tener o sobre la variable controlada, con objeto de efectuar las correcciones necesarias, adelantndose a a cualquier potencial alteracin sobre el punto de consigna. Cuando es posible medir la variable o controlada no suelen disearse lazos de control en adelanto puros sino que se complementan con n la realimentacin de la variable controlada, intentando obtener de esta forma las ventajas descritas o para ambos sistemas. De esta forma se compensa adems la imposibilidad de medir o considerar la a totalidad de perturbaciones posibles en un proceso determinado. La accin en adelanto es especialmente importante en aquellos casos en los que la prdida del o e valor de consigna de la variable controlada pueda resultar especialmente peligrosa o contraindicada (potenciales condiciones de explosin o reaccin incontrolada, por ejemplo). Tambin en los casos o o e

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Ventajas Atiende a corregir cualquier alteracin de la variable controlada. o No requiere medir ni identicar las perturbaciones. No requiere conocimiento de la dinmica del proceso. a Gran robustez. Inconvenientes Espera a que el efecto de las perturbaciones haya modicado el sistema. Nunca tiene accin preventiva. o No resulta satisfactorio en sistemas de respuesta lenta (gran retardo). Puede crear inestabilidad en la respuesta. Exige poder medir la variable controlada.

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Cuadro 3: Ventajas e inconvenientes del control en realimentacin o

en los que se de una respuesta inversa (respuesta del sistema transitoriamente contraria a los efectos permanentes), como es el caso del nivel de una caldera que, frente a un aumento de demanda que provoca una brusca ca de presin, sufre una reduccin de la densidad aparente del l da o o quido, provocando un articial subida de nivel (es decir, el efecto contrario al lgicamente esperado). o En cualquier caso, la accin de un controlador en adelanto requiere acompasarse en el tiempo para o tener en cuenta la dinmica de la inuencia de las variables medidas frente a las controladas y las a velocidades de cambio relativas. Dicho ajuste dinmico se efecta mediante la combinacin de alguno de los siguientes elementos: a u o Lead/Lag: Rene una accin Lead (Adelanto) con Lag (retardo de primer orden). En su u o conjunto acta como un compensador dinmico que pretende acelerar o amortiguar en el u a tiempo los cambios deseados en la variable controlada. El leadprovoca una accin intensiva o sobre la manipulada durante un cierto tiempo y el lagremite la anterior accin intensiva o amortiguadamente (para evitar alteraciones de proceso). Tiempo muerto: Es una funcin que retrasa la accin sobre la variable manipulada un tiempo o o jo respecto al momento en que se detecta la alteracin de la variable controlada, pero sin moo dicar la seal. Resulta t n pico como compensacin del retraso correspondiente a un transporte o de materia entre dos puntos. Compensador dinmico: Se suele entender por tal la combinacin de una accin Lead/Lag con a o o un tiempo muerto. Tambin pueden emplearse controladores con selectores: e

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Selectores: Son dispositivos que seleccionan entre las salidas de dos o ms controladores aquella a que sea m nima (selector de m nima) o mxima (selector de mxima). a a Selector con override: Dentro de un dispositivo selector se obliga a la salida no seleccionada a no desviarse de la seleccionada en ms de una cierta cantidad constante (denominada a override). De esta forma se consigue una transicin ms suave en la alternancia de aco a ciones. En efecto, con un selector normal la salida del controlador que no acta tender a ser u a mxima (o m a nima); llegado el momento en que el punto de consigna de ste sea violado, la e seal deber comenzar a desplazarse desde su anterior posicin l n a o mite hasta el punto en que retome el control. El camino descrito requerir un tiempo mayor que si la salida del controlador fuera de servicio a se hubiese mantenido con una salida ms cercana a la del operador operativo, lo que supone a un retraso en la toma de accin efectiva del nuevo controlador. o Selector de mxima (m a nima) variable: Se selecciona entre varias entradas aquella que es mxima o m a nima. Un ejemplo es el control de un reactor tubular con varios elementos de medida de temperatura a lo largo del mismo, que selecciona la mxima temperatura detectada a como entrada al lazo de control de temperatura. Otra estrategia ampliamente utilizada es el control en rango partido: Se trata de un lazo mltiple u en el que existen dos vlvulas (dos variables manipuladas) y un solo controlador. Cada una de las a vlvulas obedece a una fraccin del rango total. Por ejemplo, siendo el rango habitual de salida del a o controlador 3-15 psi, una de las vlvulas trabajar entre 3 y 9 psi y la otra entre 9 y15 psi. Fuera de a a sus respectivos rangos de operacin, las vlvulas permanecer completamente cerradas o abiertas, o a an segn se seleccione. u Cuando se emplea el ratio, se multiplica la variable de entrada por una constante. El control de relacin es uno de los mecanismos ms habituales en procesos de mezcla o reaccin entre dos o ms o a o a compuestos en los que hay que cumplir una cierta estequiometr El control independiente de cada a. uno de dichos componentes exige el ajuste de dos o ms puntos de consigna de cada uno de los a controladores, de forma que se ajusten a la relacin deseada. Una forma de mejorar el control es o ajustar automticamente el punto de consigna de uno de los controladores en funcin de la medida a o del componente independiente (que suele ser el reactivo limitante). El esquema de funcionamiento se ajustar a alguno de los indicados en la Figura 2. En principio, ambos son conceptualmente a correctos aunque el primero resulta ms lineal y, por tanto, es ms recomendable. a a

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Figura 2: Control de la relacin entre el caudal de dos corrientes. o

2.4.

Bucles t picos de control

Prcticamente todos los bucles de control en una planta pueden clasicarse en una de las a siguientes categor en funcin de la variable que se est controlando: as o a 1. Caudal 2. Presin o 3. Nivel de l quido 4. Calidad del producto 5. Temperatura Hay tres elementos dinmicos importantes en el bucle de control de caudal: la vlvula, el uido y a a el caudal metro. El caudal metro tiene que ltrar el ruido asociado a las turbulencias del ujo. El caudal es a la vez una variable manipulada y controlada por lo que la respuesta de estos bucles de control es la ms rpida. a a La presin y el nivel de l o quido son las integrales de la diferencia entre los caudales que entran y salen del recipiente; uno de los caudales es la carga y el otro es la variable manipulada. La presin o y el nivel de l quido tienden a ser lineales con el caudal y la respuesta presenta un tiempo muerto pequeo. n La calidad del producto y la temperatura, sin embargo, son siempre funcin de la relacin entre la o o variable manipulada y la carga y son tambin propiedades de la corriente y esto introduce mayores e tiempos muertos en los bucles. Son los bucles ms complejos y de respuesta ms lenta pero tambin a a e son los que ms inuyen en los objetivos econmicos. a o

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Presin de o de l quidos Propiedad Tiempo muerto Periodo Linealidad Kp Ruido Banda proporcional Integral Derivativa Vlvula a 0.3-3 s No Lineal/ porcentaje modicado 0.1-2 min No Lineal 1-10 min No Lineal/ porcentaje modicado 1 min-2 h 0.1-20 min Lineal y caudal No 1-10 s Lineal/cuadrada 1-5 Siempre 50-500 % Presin o de gases No 0.1-2 min Lineal 2-10 No 1-20 % Nivel de l quidos No 2-20 s Lineal Siempre 5-50 % Calidad de productos Siempre 1 min-8 h Lineal/logar tmica 10-1000 Frecuente 100-2000 %

Temperatura y presin o de vapor Normalmente 20 s-1 h No lineal 1-10 No 2-100 % 0.2-60 min 0.1-20 min Isoporcentual

Cuadro 4: Propiedades de los lazos de control

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2.5.

Dise o del proceso n

Al resolver el problema del control a nivel de planta tiene gran inuencia el diseo del proceso n que se quiere controlar. El enfoque tradicional para desarrollar un nuevo proceso ha sido realizar los anlisis de diseo y a n control secuencialmente. Primero, el ingeniero de diseo construye el diagrama de ujo del proceso. El objetivo es optimizar n econmicamente la evaluacin de las numerosas posibles alternativas. Durante estas primeras etapas o o del diseo se presta poca atencin a la controlabilidad dinmica. n o a Completado el diseo, el ingeniero de control debe desarrollar las estrategias de control que aseguren n una actuacin dinmica estable y que cumplan las especicaciones de operacin. El objetivo es operar o a o la planta frente a posibles perturbaciones, cambios en la tasa de produccin y transiciones de un o producto a otro. Este enfoque secuencial es deciente pero se puede defender desde cierta perspectiva. Por ejemplo, resultar dif para los ingenieros de control especicar la instrumentacin y el sistema de control a cil o distribuido sin conocer exactamente de qu proceso se trata. Del mismo modo, no tendr sentido e a disear un sistema de control para todos los diagramas de ujo que tuvieran en cuenta los ingenieros n de proceso pero que se pudieran rechazar en base a consideraciones sobre el estado estacionario. Sin embargo, hay una estrecha relacin entre el diseo de un proceso y su controlabilidad, es decir, o n cmo se disea un proceso determina su capacidad para eliminar las perturbaciones y la facilidad o n para cambiar de unas condiciones de operacin a otras. Por tanto, la dinmica y las estrategias de o a control deber ser consideradas durante la s an ntesis del proceso y las actividades de diseo. n Esto adquiere mayor importancia segn aumenta la complejidad de la planta, las corrientes de reciclo u y la integracin energtica ya que el diseo del proceso tiene mayor inuencia en su controlabilidad o e n que los algoritmos de control.

2.6.

Razones por las que es necesario el control a nivel de planta

Es necesario disear el sistema de control desde el punto de vista de la planta completa y no n simplemente combinar los esquemas de control de cada unidad individual. En el diagrama de ujo de una planta qu mica t pica hay unidades en serie y en paralelo. Normalmente hay secciones de reaccin y de separacin: los reactivos se alimentan a la seccin de reaccin o o o o y se transforman qu micamente en las especies deseadas. El euente del reactor contiene normalmente una mezcla de reactivos y de productos. Esta mezcla se alimenta a la seccin de separacin, o o donde los reactivos se separan de los productos y se reciclan al reactor. Los productos se transportan

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directamente a los consumidores, se almacenan en tanques o se env a otras unidades. Adems an a de las corrientes de reciclo, tambin es frecuente la integracin trmica: de esta forma se pueden e o e relacionar unidades localizadas en cualquier lugar de la planta, siempre que los niveles de temperatura permitan que tenga lugar una transferencia de calor. Por tanto, las secciones de reaccin y de o separacin estn estrechamente conectadas: si se alteran las condiciones en la seccin de reaccin, los o a o o cambios resultantes en caudales, composiciones y temperaturas afectan a la seccin de separacin y o o viceversa. Los cambios en temperaturas y en las condiciones trmicas pueden propagarse en la seccin de e o separacin y perjudicar la actuacin dinmica. Los cambios en caudales crean perturbaciones que o o a se pueden reciclar. Los cambios en la composicin de las corrientes alimentadas a la seccin de o o separacin alteran el funcionamiento de esta seccin. Para alcanzar las purezas requeridas en los o o productos y corrientes de reciclo, se necesitan cambios signicativos en composiciones y caudales dentro de la seccin de separacin. Conseguir un cambio en una composicin puede llevar mucho o o o tiempo porque hay que variar los inventarios de componentes dentro de la seccin de separacin y o o esto tiene gran inuencia en el comportamiento dinmico del sistema. Por tanto, el control a nivel a de planta es necesario porque los procesos integrados conducen a interacciones entre las secciones de reaccin y de separacin. A continuacin se describen ms detalladamente ambos aspectos. o o o a Procesos integrados: La necesidad de considerar el sistema de control de la planta completa surge por tres caracter sticas bsicas de los procesos qu a micos integrados: el efecto del reciclo de materia, el efecto de la integracin de energ y o a, la necesidad de tener en cuenta los inventarios de los componentes qu micos. Seguidamente se describen las tres caracter sticas: 1. Reciclo de materia: La materia se recicla por seis razones: a) Aumentar la conversin: En procesos qu o micos con reacciones reversibles, la conversin de los reactivos est limitada por el equilibrio termodinmico. Por tanto, el o a a euente del reactor necesariamente va a contener reactivos y productos y la separacin y reciclo de reactivos son esenciales para que el proceso sea econmicamente o o viable. b) Mejorar la econom del proceso: En la mayor de los sistemas es ms barato tener a a a un reactor con conversin incompleta y reciclar los reactivos que alcanzar el necesario o nivel de conversin en un slo reactor o en varios en serie. o o

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c) Mejorar la selectividad del proceso: En sistemas de reacciones del tipo: A B C, donde B es el producto deseado, la conversin por paso de A debe ser baja para o evitar la produccin del producto no deseado C. Por tanto, la concentracin de B en o o el reactor se mantiene bastante baja y se necesita un gran reciclo de A. d ) En reactores adiabticos y en reactores exotrmicos donde es dif enfriar, frecuentea e cil mente es necesario alimentar al reactor un exceso de material (un exceso de un reactivo o de un producto) para que la temperatura del reactor no aumente tanto. Las altas temperaturas pueden tener varias consecuencias: pueden desactivar los catalizadores, pueden producir reacciones secundarias no deseadas, pueden provocar fallos mecnicos en los equipos, pueden producir el fenmeno de run-away, etc. a o e) Prevenir reacciones secundarias: Frecuentemente se usa un gran exceso de uno de los reactivos para mantener bajas las concentraciones de los otros reactivos. Si el reactivo limitante no se mantuviera en una concentracin baja, reaccionar dando o a lugar a productos no deseados. El reactivo que est en exceso debe separarse de los a productos del euente del reactor y reciclarse al reactor. f ) Controlar propiedades: En muchos reactores de polimerizacin, la conversin del o o monmero est limitada para conseguir unas determinadas propiedades en el pol o a mero (peso molecular medio, distribucin de pesos moleculares, etc.). Otra razn para limio o tar la conversin es el aumento de viscosidad que se produce. Limitando la conversin o o se facilita la agitacin en el reactor y la eliminacin de calor. o o La mayor de los procesos reales contienen corrientes de reciclo. En este caso, el problema a del control a nivel de planta se vuelve ms complejo y la solucin puede no ser intuitiva. a o La presencia de corrientes de reciclo altera la dinmica de la planta y su comportamiento a en estado estacionario. Los reciclos tienen dos efectos bsicos: a a) Los reciclos inuyen en la dinmica del proceso: la constante global de tiempo de a un sistema con corrientes de reciclo puede ser muy distinta (mucho mayor) de la suma de las constantes de tiempo de las unidades individuales. Esto signica que cuando se produce cualquier cambio se necesita mucho tiempo para volver al estado estacionario. Como los efectos del reciclo son lentos puede ser dif darse cuenta de cil que hay un problema en el inventario del sistema y lleva mucho tiempo recticar la situacin. o b) Los reciclos conducen al efecto snowball, que tiene una manifestacin dinmica o a y otra esttica. Los sistemas con corrientes de reciclo tienen tendencia a presentar a grandes variaciones en la magnitud de los caudales de reciclo cuando se producen pequeas perturbaciones. n

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Este efecto no es dinmico sino que es un fenmeno correspondiente al estado estaa o cionario. Sin embargo, tiene implicaciones dinmicas en la propagacin de perturbaa o ciones y en el control de inventario y es un efecto muy dependiente de la estructura de control usada. Cuando hay reciclos, un pequeo cambio en la cantidad de materias primas o en la n composicin de la alimentacin puede conducir a un gran cambio en los caudales de o o las corrientes de reciclo correspondientes al estado estacionario. Estas perturbaciones pueden conducir a mayores cambios en los caudales durante los estados transitorios. No interesa que en una planta se produzcan grandes variaciones en los caudales de las corrientes de reciclo porque se puede superar la capacidad de la seccin de sepao racin. Por tanto, es importante seleccionar una estructura de control que evite este o efecto. Una forma muy efectiva de prevenir el efecto snowballes aplicar la siguiente heur stica de control: hay que controlar el caudal de alguna corriente en todos los reciclos de l quido. Ambos efectos tienen implicaciones en el control del inventario de los componentes. 2. Integracin de energ La razn principal de la integracin energtica es la mejora o a: o o e de la eciencia termodinmica del proceso, que supone una reduccin en los costes de a o servicios auxiliares. En procesos con grandes demandas de energ el ahorro puede ser a, muy signicativo. 3. Inventarios de componentes qu micos: Las especies qu micas de una planta se pueden dividir en tres tipos: reactivos, productos e inertes. Se tiene que cumplir el balance de materia de cada uno de estos componentes. Normalmente, esto no es un problema en el caso de productos e inertes. El problema surge al considerar los reactivos (debido a los reciclos) y tener en cuenta sus inventarios en todo el proceso. Cada molcula de reactivo alimentada al proceso se tiene que consumir mediante una e reaccin o salir del proceso como impureza o en una corriente de purga. Debido a su o valor, interesa minimizar las prdidas de reactivos. Por tanto, hay que evitar que los ree activos abandonen el proceso y esto signica que hay que asegurar que todos los reactivos alimentados se consuman en las reacciones. Desde el punto de vista de las unidades individuales, los balances de componentes qu micos no son un problema porque las corrientes de salida de la unidad ajustan automticaa mente sus caudales y composiciones. Sin embargo, cuando varias unidades estn coneca tadas mediante corrientes de reciclo todo el sistema se comporta como un integrador: si se alimenta reactivo adicional en el sistema sin cambiar las condiciones del reactor para que se consuma el reactivo, este componente se acumular gradualmente en la planta a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas porque no puede abandonar el sistema.

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Las plantas no se autorregulan necesariamente respecto a los reactivos: se podr esperar a que la velocidad de reaccin aumentara cuando aumentan los reactivos pero en sistemas o con varios reactivos (por ejemplo cuando tenemos una reaccin: A + B productos), o aumentar la composicin de un reactivo disminuye la del otro con un efecto incierto sobre o la velocidad de reaccin. o Interaccin entre las secciones de reaccin y de separacin: o o o Los cambios en la tasa de produccin slo se pueden conseguir cambiando las condiciones o o en el reactor: la presin en reactores en fase vapor, el nivel en reactores en fase l o quida, la temperatura, las concentraciones de reactivos (y productos en reacciones reversibles), la actividad del catalizador, etc. De estas variables, algunas (variables dominantes) tienen ms a inuencia que otras en las condiciones del reactor. Controlando las variables dominantes en un proceso se consigue el control parcial (si hay menos variables manipuladas que variables controladas se manipulan los setpoints de los lazos de control parcial para mantener los objetivos econmicos en determinados rangos). o Esto signica que los cambios en la tasa de produccin deber conseguirse modicando o an el setpoint de un lazo de control parcial en la seccin de reaccin, para que no se alteren o o signicativamente las condiciones de la seccin de separacin (es mejor controlar las variables o o dominantes usando variables manipuladas localizadas en la seccin de reaccin). o o Un objetivo de la estrategia de control a nivel de planta es manejar las variaciones en la tasa de produccin y en las composiciones de las alimentaciones de reactivos minimizando los cambios o en la corriente de alimentacin a la seccin de separacin. Esto puede no ser f o o o sicamente posible o econmicamente viable pero, si lo es, la seccin de separacin funcionar mejor al tratar de o o o a acomodarse a estos cambios y mantener la calidad del producto. Ser preferible controlar la a temperatura del reactor, la presin o el nivel, a manipular directa o indirectamente los caudales o de reciclo porque esto s inuye en la seccin de separacin. o o El control de un reactor a menudo se reduce a dos aspectos: 1. controlar la temperatura y 2. mantener lo ms constante posible la composicin y caudal de la alimentacin total al a o o reactor (alimentacin fresca ms corrientes de reciclo). o a Este ultimo objetivo supone que si en la columna de destilacin en la que se obtiene el pro o ducto del proceso la otra corriente se recicla al reactor puede interesar tener un control dual de composicin a pesar de que pueda existir interaccin entre los dos lazos de control. La como o posicin de la corriente de producto hay que controlarla y, como la otra corriente se recicla al o

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reactor, puede interesar controlar su composicin para minimizar la variabilidad en la como posicin de entrada al reactor y conseguir una operacin mas suave del reactor, disminuyendo o o las perturbaciones en la columna y resultando un mejor control de la calidad del producto. Si las unidades del proceso estn dispuestas en serie y no hay reciclos de materia ni de enera g el problema del control a nivel de planta se simplica: simplemente hay que congurar a, individualmente el esquema de control de cada unidad teniendo en cuenta las perturbaciones en la carga. Si la tasa de produccin se ja al comienzo del proceso, las perturbaciones en cada unidad slo o o proceden de la unidad que tienen situada aguas arriba en el diagrama (en cada unidad pueden producirse cambios en las condiciones de la alimentacin). Si la tasa de produccin depende o o de la demanda del producto, las perturbaciones procedern de la unidad situada aguas abajo a (hay cambios en los caudales para conseguir el caudal demandado de producto) y aguas arriba (hay cambios en las composiciones cuando las unidades situadas aguas arriba se adaptan a los cambios de carga). Cuando la conguracin de las unidades es en serie y no hay reciclos, el problema del control a o nivel de planta se puede descomponer efectivamente en el control de las operaciones unitarias individuales y el unico camino para la propagacin de las perturbaciones es lineal. o

2.7.

Conceptos bsicos del control a nivel de planta a

Page Buckley fue el primero en sugerir la idea de separar el problema del control a nivel de planta en dos partes: control del balance de materia y control de la calidad del producto. Primero se establecen los lazos de control de presin y nivel manipulando los caudales de las corrientes l o quidas y gaseosas del proceso. Luego se establecen los lazos de control de la calidad del producto seleccionando las variables manipuladas adecuadas. Las constantes de tiempo de los lazos de calidad se estiman tratando de hacerlas lo ms pequeas posible para conseguir un buen control. Luego se a n revisan los lazos de control del inventario. Las constantes de tiempo de los lazos de control de nivel deben ser diez veces mayores que las constantes de tiempo de los lazos de control de la calidad del producto. Jim Douglas ha desarrollado un procedimiento jerrquico para el diseo conceptual de diaa n gramas de ujo de procesos. En una planta qu mica t pica, los costes de las materias primas y el valor de los productos son normalmente mucho mayores que los costes de energ Esto conduce a a. las dos doctrinas de Douglas:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 1. Minimizar las prdidas de reactivos y productos. e 2. Maximizar los caudales de las corrientes en los reciclos de gas.

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Por tanto, se necesita un estrecho control de la composicin de las corrientes que salen del proceso o para evitar prdidas de reactivos y productos. e Los reciclos se usan para mejorar la selectividad del proceso y este aumento de selectividad normalmente compensa los costes adicionales de energ del compresor de gas del reciclo. No se intenta a regular el caudal de gas del reciclo y no nos preocupamos de qu podemos controlar manipulndolo. e a Simplemente se maximiza este caudal, eliminando un grado de libertad y simplicando el problema de control. Jim Downs seala la importancia de considerar los balances de los componentes qu n micos en toda la planta y comprobar que la estructura de control maneja efectivamente estos balances. Hay que asegurar que todos los componentes (reactivos, productos e inertes) tienen una forma de salir del proceso o de consumirse dentro de l. Los inertes pesados pueden salir del proceso en la e corriente de fondo de una columna de destilacin. Los inertes ligeros pueden purgarse del reciclo de o gas o del condensador parcial de una columna. Los inertes intermedios pueden eliminarse en una extraccin lateral de una columna. o La mayor de los problemas surgen con los reactivos, especialmente cuando hay varias especies a qu micas implicadas. Todos los reactivos alimentados al sistema deben consumirse en alguna reaccin o abandonar la planta como impurezas en las corrientes de salida. Como normalmente queremos o minimizar los costes de materias primas y mantener productos de alta calidad, esto signica que la mayor de los reactivos alimentados al proceso deben consumirse en las reacciones. Como se a controlan las composiciones de las corrientes de salida de la seccin de separacin, cualquier exceso o o de un reactivo, por pequeo que sea, resulta en una acumulacin progresiva de ese componente en n o el proceso. Las reglas de Luyben son el resultado del estudio de varios tipos de sistemas: 1. Para prevenir el efecto snowballhay que controlar el caudal de una corriente en cada reciclo. 2. En una corriente de alimentacin de un reactivo no puede controlarse el caudal a menos que o tengamos conversin completa de uno de los reactivos. Esta regla se aplica a sistemas con o reacciones del tipo: A + B productos. En sistemas con reacciones consecutivas (como A + B M + C y M + B D + C), puede controlarse el caudal de las alimentaciones porque cualquier inexactitud en la relacin entre o

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los caudales de los reactivos se traduce en un cambio en las cantidades de los dos productos (M y D) generados: un exceso de A resulta en la produccin de mas M y menos D, mientras o que si hay un exceso de B se producir mas D y menos M. a 3. Si el producto nal de un proceso sale por cabeza de una columna de destilacin, la alio mentacin de la columna deber ser l o a quida. Si el producto nal de un proceso sale por fondo de una columna de destilacin, la alimentacin o o de la columna deber ser vapor. a Si la alimentacin es l o quido saturado, los cambios en el caudal de alimentacin o en la composio cin de alimentacin tienen menos efecto en la composicin del destilado que en la composicin o o o o de fondo. Si la alimentacin es vapor saturado, los cambios en el caudal de alimentacin o en la composio o cin de alimentacin tienen menos efecto en la composicin de fondo que en la composicin o o o o del destilado. Si nuestro principal objetivo es conseguir un estrecho control de la calidad del producto, el diseo bsico de la columna deber tener en cuenta las implicaciones dinmicas de las condin a a a ciones trmicas de la alimentacin. e o Incluso si las consideraciones econmicas correspondientes al estado estacionario favorecen o una corriente l quida de alimentacin, la rentabilidad de una planta en la que el producto sale o por el fondo de una columna puede ser mucho mayor si la alimentacin a la columna est o a vaporizada. Este es un ejemplo del conicto entre econom de diseo en estado estacionario a n y controlabilidad dinmica. a Bob Richardson sugiri seleccionar la corriente de mayor caudal para controlar el caudal de un o recipiente. Greg Shinskey ha propuesto varias estructuras de control avanzado que permiten mejorar la actuacin dinmica. o a Tyreus seala que, una vez especicados el proceso y la estructura de control, un paso vital n en el desarrollo del sistema de control a nivel de planta consiste en determinar el algoritmo que debe usarse en cada controlador (P, PI o PID) y sintonizar cada controlador.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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3.
3.1.

Descripcin del estado del arte o

Introduccin o

El control a nivel de planta (Plantwide Control) no trata de ajustar el comportamiento de cada bucle de control sino que es una losof de control de la planta completa en la que se da mucha a importancia a las decisiones estructurales. Se controla una planta para estabilizar, mantener la operacin entre determinados l o mites y para optimizar su actuacin. o El control a nivel de planta se ocupa del diseo de la estructura de control y sus principales tareas n son las siguientes: Seleccin de variables controladas: Est basada en la experiencia y se tiene en cuenta la o a incertidumbre. Seleccin de variables manipuladas (grados de libertad como posicin de las vlvulas). o o a En la seleccin de variables manipuladas para el control a nivel de planta pueden existir una o o ms de las siguientes situaciones: a 1. Si se usara un controlador predictivo multivariable, todas las posibles variables manipuladas estar disponibles como entradas controladas. an 2. Puede ocurrir que un controlador multivariable para la planta completa no sea una solucin aceptable porque la informacin sea insuciente, porque sea dif encontrar un o o cil modelo que describa adecuadamente ciertos fenmenos del proceso, etc. o 3. En otros casos, la estructura ms apropiada puede ser un sistema de control descentralia zado que implica la existencia de distintos controladores con sus conjuntos asociados de variables medidas y manipuladas. 4. Otra situacin es aquella en la que un sistema de control jerrquico sea la estructura o a ms apropiada. Esto conducir a la estraticacin del sistema de control, teniendo cada a a o estrato sus propias variables manipuladas. 5. Tambin puede suceder que el control parcial sea la estrategia de control que inevitablee mente tengamos que utilizar porque no tengamos suciente nmero de grados de libertad. u Las variables manipuladas deben tener las siguientes propiedades: Asegurar la controlabilidad de todas las variables controladas.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La incertidumbre en los modelos que relacionan las entradas y salidas debe ser baja.

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La manipulacin de estas variables debe suponer un bajo coste en la operacin de la o o planta. Seleccin de variables medidas: Hay que llegar a un equilibrio entre coste de la medida y o benecios de control. En muchos casos, la seleccin de variables medidas debe considerarse simultneamente a la o a seleccin de la conguracin de control. o o Las variables medidas se usan para vigilar, directa o indirectamente, los valores de las variables controladas. En el segundo caso, el valor de la variable controlada se inere a partir de medidas secundarias, conduciendo a estructuras de control inferencial. Se necesita que el conjunto de variables medidas tenga bajo coste, presente poco ruido y se requiere una alta abilidad de los sensores asociados. Seleccin de la conguracin de control (relaciones entre las variables anteriores). o o Seleccin del controlador . o Hay dos enfoques principales para abordar el problema del control a nivel de planta: el matemtico a y el orientado al proceso. 1. Enfoque matemtico: a Dentro de este enfoque aparecen los mtodos estructurales que usan la informacin estruce o tural de la planta como base del diseo de la estructura de control. Estos mtodos estrucn e turales no son cuantitativos y normalmente proporcionan poca informacin. Dentro del eno foque matemtico hay otros mtodos que basan la seleccin de las variables en una medida a e o cuantitativa; dentro de estos destacan principalmente los dos siguientes: Mtodo 1: Evaluar el e ndice de actuacin J (coste). o Este mtodo se deriva del trabajo de Skogestad y Postlethwaite (Skogestad et al., 1996). e La funcin J es una funcin escalar que se minimiza respecto a los grados de libertad o o disponibles. Mtodo 2: Se selecciona el conjunto de salidas que maximiza el valor m e nimo singular de la matriz de ganancias. Se han realizado otros trabajos en la seleccin de variables controladas, como el de Shino nar (Shinnar, 1981) que propone una estrategia basada en el control parcial de los objetivos

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econmicos. En el control parcial se parte del hecho de que no es necesario controlar todas las o variables econmicas, sino que es suciente con mantenerlas dentro de determinados rangos. o 2. Enfoque orientado al proceso: Es un enfoque mas heur stico para controlar el proceso frente a perturbaciones como variaciones en la tasa de produccin. Se centra en estudiar ciertos aspectos importantes en la planta o como son: Grados de libertad para control (operacin dinmica) y optimizacin (operacin estao a o o cionaria): El nmero de variables independientes para control es igual al nmero de variables que u u pueden manipularse por medios externos. La optimizacin generalmente est sujeta a o a varias restricciones. Los grados de libertad para diseo son los grados de libertad para n optimizacin y parmetros relacionados con el tamao de los equipos. o a n Tasa de produccin: Frecuentemente es la principal perturbacin. Adems, dnde se ja la o o a o capacidad de produccin determina la estructura de control del inventario de las distintas o unidades. Normalmente aborda la complejidad del control de una planta qu mica descomponiendo el problema para obtener unidades ms manejables. Hay diferentes formas de descomponer el a problema: Descomposicin basada en unidades de proceso. Se debe a Umeda (Umeda et al., 1978) o y se siguen los siguientes pasos: Se descompone la planta en unidades individuales. Se genera la mejor estructura de control para cada unidad. Se combinan todas esas estructuras para formar una para toda la planta. Se eliminan conictos entre las estructuras de control individuales a travs de ajustes e manuales. Inconveniente: No es prctico con reciclos de materia e integracin de energ a o a. Descomposicin jerrquica basada en la estructura de proceso: En cada nivel hay que o a comprobar si hay sucientes variables manipulables para cumplir las especicaciones y optimizar la operacin. o Es un mtodo fcil de seguir y proporciona un buen conocimiento del proceso. e a Douglas propuso los siguientes niveles: Nivel 1: Proceso continuo o discontinuo.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Nivel 2: Estructura de entrada/salida. Nivel 3: Estructura del reciclo. Nivel 4: Estructura general del sistema de separacin. o Nivel 5: Interaccin energtica. o e

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Descomposicin jerrquica basada en objetivos de control: Se centra en las tareas que o a tiene que realizar el controlador. Normalmente se empieza estabilizando la planta lo que supone colocar controladores del inventario (masa y energ a). Price (Price et al., 1993) y (Price et al., 1994) distingue cuatro tareas: Control del inventario y de la tasa de produccin. o Control de la especicacin del producto. o Restricciones de los equipos y de operacin. o Optimizacin econmica. o o Descomposicin jerrquica basada en escalas de tiempo: McAvoy y Ye (McAvoy et al., o a 1994) dividen su mtodo en cuatro etapas: e Diseo de los bucles internos de la cascada: Se trata de reducir localmente el efecto n de las perturbaciones. Diseo de los bucles bsicos descentralizados, excepto aquellos asociados con calidad n a y tasa de produccin: Hay muchas conguraciones alternativas y la seleccin se hace o o usando herramientas simples de controlabilidad (RGA). Control de la tasa de produccin y de la calidad. o Controles de las capas superiores. Un problema de seleccionar las salidas con el anlisis de controlabilidad es que se pueden a elegir salidas fciles de controlar en lugar de aquellas que es importante controlar. a En el siguiente apartado se presenta una revisin de los procedimientos propuestos para el diseo o n de la estructura de control (ya sea una aproximacin matemtica u orientada a proceso). o a

3.2.
3.2.1.

Estado del Arte

W.L. LUYBEN, B.D. TYREUS, M.L. LUYBEN

(Luyben et al., 1999)

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 1. Objetivos de control: Operacin segura del proceso. o Control riguroso de la calidad del producto frente a las perturbaciones.

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Conseguir un sistema de control que funcione en automtico, no en manual, y que requiera a una atencin m o nima por parte del operador. 2. Procedimiento: Establecer los objetivos de control: La mejor estructura de control depender del diseo a n y de los criterios de control jados. Determinar los grados de libertad para el control: El nmero de variables que pueden u controlarse depende del nmero de vlvulas de control disponibles. La mayor de estas u a a vlvulas se usarn para jar la produccin, controlar inventarios y calidad de los produca a o tos y cumplir las restricciones existentes. Las vlvulas restantes se usarn para optimizacin y para mejorar la controlabilidad a a o dinmica. a Las variables controladas, manipuladas y medidas se seleccionan por heur stica. Establecer el sistema de gestin de energ eliminar del proceso el calor de las reacciones o a: exotrmicas, evitar la propagacin de perturbaciones trmicas en procesos con integracin e o e o de energ a,... Para asegurar que no se propagan las perturbaciones energticas se transere e la variabilidad al sistema de servicios auxiliares de la planta. Fijar la tasa de produccin: Se trata de determinar las variables que dominan la produco tividad del reactor ( temperatura,concentracin del reactivo limitante, tiempo de resideno cia,presin) y la variable manipulada ms adecuada para controlar la tasa de produccin. o a o Controlar la calidad del producto, asegurar la seguridad del proceso y que se cumplen las restricciones de operacin y medioambientales: Se establecen los lazos de calidad del o producto antes de la estructura de control del balance de materia. Fijar un caudal en cada bucle de reciclo y controlar los inventarios (presiones y niveles): Se controla el balance total de materia. Debe haber un controlador de caudal en todos los bucles de reciclo de l quido para evitar las grandes variaciones del caudal de reciclo que pueden ocurrir cuando todos los ujos en el bucle de reciclo se controlan por nivel. En los bucles de reciclo de gas normalmente se establece la mxima velocidad de cira culacin, limitada por la capacidad del compresor, para obtener la mxima produccin o a o (doctrina de Douglas).

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

40

Chequear los balances de componentes: Identicar cmo entran, salen, se generan o cono sumen los componentes qu micos en el proceso. Controlar las unidades de operacin individuales. o Optimizacin econmica y mejora de la controlabilidad dinmica empleando los grados o o a de libertad restantes.

3.2.2.

T.J. McAVOY

(McAvoy, 1999) 1. Procedimiento: Establecer los objetivos de control. Determinar los grados de libertad para el control. Desarrollar una matriz de ganancias a partir de modelos dinmicos (mtodo de Arkun y a e Downs) o estticos (mtodo de McAvoy y Miller para obtener una buena aproximacin a e o de la matriz). Uso de la optimizacin para seleccionar posibles estructuras de control para variables que o deben ser controladas por criterios de seguridad, como niveles (no puede haber derrames ni falta de suministro), presiones y variables relacionadas con la integracin de energ o a. Seleccin de estructuras para las variables de seguridad usando herramientas de controo labilidad. Uso de la optimizacin para seleccionar estructuras de control para controlar el ujo de o producto y la calidad. Chequear los balances de componentes: Identicar cmo entran, salen, se generan o cono sumen los componentes qu micos en el proceso. Controlar las unidades de operacin individuales. o Optimizacin econmica y mejora de la controlabilidad dinmica empleando los grados o o a de libertad restantes. Se optimiza un problema MILP: se busca minimizar el valor absoluto de los movimientos de la vlvulas cuando aparecen las perturbaciones. a El primer problema que se resuelve es el control de variables que deben mantenerse constantes por seguridad y por otras razones. Se usan herramientas de controlabilidad como la ganancia

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas relativa y el ndice de Niederlinski.

41

Luego se resuelve un problema de optimizacin para determinar las variables manipuladas que o se modican menos bajo las mismas perturbaciones y esas variables se usan para controlar el ujo de producto y la composicin. o El diseo se completa controlando los balances de componentes y las operaciones unitarias. n Se puede incluir la dinmica. a

3.2.3.

S. SKOGESTAD, I.J. HALVORSEN, T. LARSSON, M.S. GOVATSMARK

(Skogestad et al., 1999) El sistema de control normalmente est estructurado jerrquicamente en varias capas con distintas a a escalas de tiempo. Las variables controladas (c) son las variables (internas) que unen dos capas: la capa superior calcula el setpoint (cs ) de la capa inferior. Para poder tener una operacin aceptable (econmica) con setpoints constantes para las variables o o controladas (self-optimizing control), se controlan muchas variables internas para las que no hay requerimientos expl citos de control. El problema de la seleccin de las variables controladas es parte del problema del diseo de la o n estructura de control

1. Optimizacin: o Se optimiza econmicamente la planta en las condiciones nominales de operacin teniendo en o o cuenta las restricciones (especicaciones de productos, saturaciones de variables manipuladas o limitaciones operacionales como evitar la inundacin). De esta forma se obtienen los valores o o ptimos de todas las variables en las condiciones consideradas. Luego se consideran distintas situaciones (correspondientes a posibles perturbaciones) y se hace la optimizacin (en estado estacionario) para cada conjunto propuesto de variables cono troladas, manteniendo constantes los setpoints de esas variables (los setpoints son los valores o ptimos en condiciones nominales de las variables controladas). Con los resultados se calcula la prdida econmica (que se quiere minimizar). e o

2. Seleccin de variables controladas: o Mtodo 1: Evaluar el error. e Si tenemos una implementacin en bucle cerrado donde queremos mantener c constante o en el valor cs , la operacin puede ser no ptima (con una prdida positiva) por la o o e

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas presencia de un error en el setpoint o de un error de implementacin. o Una variable controlada tiene que reunir las siguientes propiedades: Su valor ptimo no debe ser sensible a las perturbaciones. o Tiene que ser fcil controlarla con precisin. a o Su valor tiene que ser sensible a cambios en las variables manipuladas. Mtodo 2: Evaluar la prdida. e e

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Para comparar alternativas se evalan la funcin coste (o equivalentemente la funcin u o o prdida) para valores esperados de las perturbaciones y el error de implementacin. La e o eleccin ptima de las variables controladas es la que, con valores constantes de c, minio o miza el valor medio de la prdida para el conjunto esperado de perturbaciones y para el e conjunto esperado de errores de implementacin. o 3. Procedimiento para seleccionar variables controladas: Est basado en el mtodo 2. a e Anlisis de grados de libertad: Se determinan los grados de libertad disponibles para a optimizacin y se identica un conjunto base de variables manipuladas para esos grados o de libertad. Funcin coste: Se dene el problema de operacin ptima, formulando una funcin coste o o o o escalar que se minimizar. a Optimizacin: Primero se resuelve el problema nominal de optimizacin con perturbao o ciones d0 y despus de especicar el conjunto de perturbaciones en el punto 5, normale mente se resuelve el problema de optimizacin para esas perturbaciones. Esto se necesita o para comprobar si existe una solucin factible (uopt (d)) para todas las perturbaciones d o y para encontrar el coste ptimo, necesario para evaluar la prdida. Adems podemos o e a intentar identicar las variables controladas buscando variables cuyo valor ptimo sea o slo dbilmente dependiente de las perturbaciones. o e Candidatas a variables controladas: La experiencia ser util porque el nmero de posibles a u combinaciones puede ser muy elevado. Perturbaciones: Identicar las perturbaciones ms importantes que pueden estar causadas a por: Errores en el modelo (incluyendo el efecto de valores nominales incorrectos para las perturbaciones usadas en la optimizacin). o Perturbaciones d-d0 , incluyendo cambios en parmetros, que sucedan tras la optia mizacin. o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

43

Errores de implementacin en las variables controladas ( por ejemplo, debido a errores o de medida). Evaluacin de la prdida: Calculamos el valor medio de la prdida para conjuntos altero e e nativos de variables controladas. Anlisis de los conjuntos de variables controladas que tengan una prdida aceptable. a e Se analizan para ver si son adecuados con otros criterios, como actuacin del control o dinmico. a

3.2.4.

A.J. GROENENDICJK, A.C. DIMIAN, P.D. IEDEMA

(Groenendijk et al., 2000) Desarrollan una metodolog basada en la simulacin para evaluar cmo afectan las interacciones a o o de los reciclos a la estabilidad de las estructuras de control y para encontrar la mejor estructura del diagrama de ujo desde un punto de vista de la controlabilidad. Se combina simulacin dinmica y esttica con herramientas de anlisis de controlabilidad. o a a a Se aplica a una planta de VCM. 1. Procedimiento: Denicin del problema: Denicin de los objetivos de la planta e identicacin de eno o o tradas, salidas y restricciones. Desarrollo y calibracin de un modelo de simulacin esttica de la planta: Se calibra en o o a un punto de operacin nominal donde se cumplen todos los objetivos y restricciones y se o realiza un balance de materia detallado en este punto. Seleccin de variables controladas, manipuladas e identicacin de perturbaciones. o o Anlisis esttico: clculos de ganancia esttica y evaluacin de estructuras de control a a a a o alternativas usando RGA y SVD. Desarrollo de un modelo dinmico riguroso que incorpore las caracter a sticas principales de diseo y de control (tamaos de equipos, control de presin...). Como los modelos n n o dinmicos son demasiado complejos para el anlisis de controlabilidad, se simplican y a a linealizan. Se estudia la respuesta dinmica del sistema frente a las perturbaciones. a Anlisis dinmico del modelo lineal: Se hace un anlisis de frecuencia usando diagramas a a a de Bode. Para estudiar el comportamiento en bucle cerrado se selecciona una estructura de control descentralizada que contiene slo bucles de control con una entrada y una o

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salida. Para el diseo de la estructura de control se usa RGA. Como indicadores de la n actuacin de la estructura de control se usan PRGA (performance relative gain array), o CLDG (closed-loop disturbance gain) y RDG (relative disturbance gain). Simulacin en bucle cerrado: o Implementacin y sintonizacin de los controladores proporcionales. o o Simulacin dinmica. o a Evaluacin de estructuras de control alternativas. o Alternativas de diseo: n Operaciones unitarias. Estructuras de reciclo alternativas. Conclusiones: Recomendacin de un diseo para el diagrama de ujo. o n Sugerencias para la estrategia de control a nivel de planta.

3.2.5.

P.R. LYMAN, C. GEORGAKIS

(Lyman et al., 1995) Desarrollan varias estructuras de control alternativas y analizan su actuacin. El desarrollo de las o estructuras se realiza sin modelos dinmicos o estticos del proceso y no sigue un mtodo, sino que se a a e van cerrando los bucles de control siguiendo un orden. Este orden se establece segn la importancia u para el conjunto de la planta: Bucles de control de la produccin y del inventario: o Se recomienda que la variable manipulada de la produccin est cerca de la mitad de la l o e nea principal del proceso para que los cambios en la tasa de produccin se propaguen simultneao a mente (y por tanto ms rpido) en ambas direcciones. a a Las variables manipuladas que se usan para controlar el inventario tienen que estar en la l nea principal de proceso pero en una direccin hacia fuera de la variable manipulada que ja la o produccin. o Bucles de control de las especicaciones de los productos. Bucles de control de las restricciones de los equipos y de operacin. o Bucles de control para mejorar la actuacin econmica de la planta. o o

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Se comparan las estructuras de control en cuanto a costes de operacin, respuesta a algunas pero turbaciones y respuesta a cambios en los setpoints.

3.2.6.

CHANG K. YI, WILLIAM L. LUYBEN

(Luyben et al., 1995) Presentan un mtodo para seleccionar la mejor estructura de control a partir unicamente de infore macin del estado estacionario. o 1. Metodolog a: El anlisis de sensibilidad a las perturbaciones en estado estacionario es un procedimiento en a el que, para una estructura de control dada, se examinan las variaciones de todas las variables cuando hay perturbaciones. Cada estructura de control ja ciertas variables: ujos, composiciones, temperaturas, etc. El nmero de variables que se jan es igual al nmero de grados de libertad del sistema en bucle u u cerrado. Si la estructura de control requiere grandes cambios en las variables manipuladas, esa estructura no es buena porque habr saturacin de vlvulas y/o sobrecarga de los equipos. a o a Se establecen, a partir de la experiencia, varias estructuras de control alternativas y se hace un anlisis de sensibilidad (cambios en las variables manipuladas cuando hay perturbaciones). a Se eliminan aquellas estructuras en las que los nuevos valores de las variables manipuladas (valores cuando se alcanza nuevamente el estado estacionario) superan las restricciones de las vlvulas. a Inconveniente: El anlisis de sensibilidad da informacin de los nuevos valores en estado estaa o cionario, pero no de la dinmica. Por tanto, algunas estructuras vlidas segn el anlisis pueden a a u a no serlo en realidad porque en algn momento se supere alguna restriccin. Para seleccionar u o la mejor estructura de las que no han sido descartadas por el anlisis de sensibilidad hay que a hacer una simulacin dinmica. o a Dependiendo de la perturbacin, algunas estructuras pueden ser adecuadas o no, por lo que o hay que buscar una estructura vlida para todas las perturbaciones teniendo en cuenta tama bin el tiempo que se tarda en alcanzar el nuevo estado estable (que puede superar el tiempo e de residencia del reactor) y la posibilidad de la existencia de mltiples estados estacionarios. u

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 3.2.7. WAYNE R. FISHER, MICHAEL F. DOHERTY, JAMES M. DOUGLAS

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(Fisher et al., 1988) 1. Controlabilidad del proceso: Se describe un procedimiento sistemtico para el anlisis a a preliminar de control. Este procedimiento no conduce a un sistema nal de control porque no considera la dinmica del proceso pero puede evitar conictos entre diseo y control en etapas a n posteriores de desarrollo. 2. Objetivos de control en la etapa conceptual de dise o del proceso: n a) Cumplir las restricciones. b) Minimizar los costes de operacin en el rango de perturbaciones previstas. o 3. Variables manipuladas: Hay que asegurar que hay un nmero adecuado para que el proceso u sea operable en todo el rango de las perturbaciones. 4. Variables controladas: Las resultantes del anlisis preliminar de control (optimizacin en a o estado estacionario). 5. Variables medidas: Normalmente sern las controladas. Si las variables controladas no se a pueden medir se recurre al control inferencial. 6. Estructura de control: Mediante RGA (Relative Gain Array) y SVD (Singular Value Decomposition) se eliminan estructuras de control propuestas que tengan interacciones signicativas en los lazos de control. Se necesita un anlisis dinmico para encontrar la mejor a a estructura. 7. Mtodo jerrquico de s e a ntesis del sistema de control: a) Nivel 1: Consideraciones estacionarias: Controlabilidad: Identicar las perturbaciones signicativas econmicamente y aseo gurar que hay un nmero adecuado de variables manipuladas para cumplir las resu tricciones del proceso y optimizar las variables de operacin en el rango de perturo baciones esperadas. Se usa el procedimiento de Douglas y en cada nivel: se identican y clasican las nuevas corrientes de entrada como perturbaciones o variables manipuladas. se desprecian las perturbaciones que inuyen en el coste anual menos de un 2 %.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas se identican las restricciones del proceso.

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se calcula el nmero de variables de operacin que pueden optimizarse teniendo u o en cuenta las nuevas variables de diseo y los tamaos de equipos especicados. n n se comprueba si el nmero de variables manipuladas es igual al nmero de resu u tricciones ms el nmero de variables de operacin y si las restricciones y variables a u o de operacin proporcionan un problema con un jacobiano no singular. o Si la condicin se cumple el proceso es controlable a ese nivel y si no se cumple o podemos: modicar el diagrama de ujo para incluir ms variables manipuladas; a modicar el diseo para que nunca se alcancen los valores l n mite; no tener en cuenta la optimizacin de las variables menos importantes o continuar con el o siguiente nivel esperando que en ese nivel se introduzcan variables manipuladas extra. Los niveles que se consideran son: Proceso continuo o discontinuo. Estructura de entradas/salidas en el diagrama de ujo, restricciones, diseo n del equipo y variables de operacin. o Estructura del reciclo, perturbaciones, variables manipuladas, restricciones, diseo del equipo y variables de operacin. n o Sistema de separacin. o Integracin de energ o a. Observaciones: En el anlisis se est suponiendo que el tamao de los equipos no a a n limita la operacin y no se ha tenido en cuenta la dinmica del proceso. o a Operabilidad: Asegurar que el sobredimensionamiento es adecuado para cumplir las restricciones del proceso y minimizar los costes de operacin en el rango esperado de o perturbaciones. Seleccionar las variables controladas que minimicen los costes de operacin en estado o estacionario. En funcin de esta optimizacin (que a menudo corresponde a varios o o equipos operando a mxima capacidad) se establecen unas heur a sticas de control Determinar las interacciones en las estructuras de control propuestas. b) Nivel 2: Operacin dinmica normal (pequeas perturbaciones respecto al estado estao a n cionario). Control de inventario: Asegurar que se cumplen los balances de materia y energ y a determinar la necesidad de depsitos intermedios. o

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Control dinmico: Determinar la estabilidad de las estructuras de control alternatia vas. El anlisis incluye modicaciones en el diagrama de ujo. a c) Nivel 3: Operacin dinmica anormal. o a Determinar si se necesitan sistemas especiales de control para los arranques y paradas. Asegurar una operacin segura cuando hay fallos en los equipos. o d ) Nivel 4: Implementacin. o Control distribuido: Organizar los niveles del control de unidades locales, de la planta y del control de supervisin. o

3.3.

Ventajas e inconvenientes de los mtodos para el dise o de una e n estructura de control

Todos los mtodos propuestos en la bibliograf consultada tienen el inconveniente de la necesie a dad de un modelo de proceso y estos modelos pueden ser costosos (segn la rigurosidad del mismo) u y pueden no ser sucientemente precisos. El mtodo propuesto por Skogestad, Halvorsen, Larsson y Govatsmark tiene varios inconvenientes. e En primer lugar hay que denir una funcin escalar que reeje el coste de operacin de la planta o o (esta funcin se minimiza en la optimizacin) y en muchos procesos puede no ser obvia la seleccin o o o de esta funcin porque hay que tener en cuenta varios factores. Adems en plantas complejas pueden o a existir muchas posibles estructuras de control y el anlisis puede ser largo, pudiendo ocurrir que a ninguno de los conjuntos de variables controladas propuestos sea adecuado para todas las posibles perturbaciones, que la solucin var segn las perturbaciones consideradas en el anlisis o, en el o e u a caso de llegar a una estructura, que sta no sea vlida porque la dinmica no sea adecuada. e a a La principal ventaja de este mtodo es que se controlan variables cuyo valor ptimo es dbilmente e o e dependiente de las perturbaciones. En el mtodo propuesto por McAvoy, el modelo de proceso es necesario para calcular la mae triz de ganancias del sistema. Otro inconveniente es que no se dice cmo seleccionar las variables o controladas sino que una vez jadas las variables que vamos a controlar se proponen varios conjuntos de variables manipuladas y se selecciona aquel en el que hay que modicar menos las posiciones de las vlvulas para conseguir el control. Tiene la ventaja de que se seleccionan variables manipuladas a que tienen un gran efecto sobre las variables controladas (ya que con pequeas variaciones de las n posiciones de las vlvulas se consigue el control). Sin embargo, se necesita una simulacin dinmica a o a

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porque la estructura seleccionada puede tener una respuesta muy lenta y no ser adecuada para el control. Hay que analizar muchas alternativas y el mtodo puede ser muy largo. e En el mtodo propuesto por Yi y Luyben se proponen varias estructuras de control (tampoco e se especica cmo se seleccionan) y el criterio para rechazar estas estructuras es que se superen las o restricciones de las vlvulas (variables manipuladas) cuando se alcanza el nuevo estado estacionario a tras producirse una perturbacin. Tambin es largo y adems la estructura seleccionada puede no o e a ser vlida (es necesario hacer una simulacin dinmica para comprobarlo). a o a Lyman y Georgakis no dan un mtodo sistemtico para desarrollar una estructura de control. e a Analizan el comportamiento de las estructuras de control pero no dicen cmo seleccionar las variao bles manipuladas correspondientes a las variables controladas. Para hacer el anlisis es necesaria la a simulacin. o En el mtodo de Groenendijk, Iedema y Dimian se necesita un modelo del proceso para obtener e las matrices de ganancias y se hace el anlisis en estado estacionario. Las combinaciones de variables a manipuladas propuestas se analizan con las herramientas RGA (Relative Gain Array) y SVD (Singular Value Decomposition). Luego se hace la simulacin dinmica, un anlisis de controlabilidad o a a lineal en el dominio de la frecuencia y las simulaciones en bucle cerrado. Permite llegar a mejores resultados que cuando se considera slo el anlisis en estado estacionario pero tambin supone analizar o a e muchas alternativas y resulta largo. La primera parte del procedimiento de Fisher, Doherty y Douglas est orientada a disear el a n proceso de forma que resulte controlable ( tambin puede servir para comprobar la controlabilie dad de un proceso dado). Se tiene en cuenta que para que un proceso sea controlable frente a las perturbaciones el sobrediseo de los equipos tiene que ser adecuado. Se hace un anlisis en estado n a estacionario: se calculan los valores de las variables manipuladas que minimizan los costes totales de operacin para varias perturbaciones. A partir de estos resultados se denen las variables cono troladas (tambin se dan unas heur e sticas de control). Al nal se llega a una estructura de control pero est orientado principalmente a evaluar el diseo. a n En general, los procedimientos fallan al responder a alguna de las cuestiones planteadas en el problema de PWC (Plantwide Control). Estos procedimientos son ms tericos y menos aplicables en a o la industria. Una cuestin que no se responde adecuadamente y que slo se trata parcialmente en o o este proyecto es la seleccin de las variables medidas (puede ser necesario inferir el valor de algunas o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas variables a partir de la medida de otras).

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4.

Sistema experto
El sistema experto consta de tres mdulos principales y de un mdulo de explicacin. o o o

A partir de datos de operacin de la planta y de la descripcin de la topolog el sistema experto o o a, genera una o varias estructuras de control. Para ello, habr que decidir qu variables se miden, a e controlan y manipulan. Al terminar la ejecucin, en el archivo explicacion.txt se recoge la explicacin o o de las decisiones que ha ido tomando el sistema experto. Los tres mdulos principales se describen a continuacin. o o

4.1.

Mdulo 1: Descripcin de la topolog de la planta o o a

Este primer mdulo del programa consiste en una interfaz con el usuario a travs de la que se o e describe el nmero de unidades de cada tipo que hay en la planta, las conexiones entre ellas y datos u de operacin de la planta. o Para introducir todos los datos necesarios, hay que responder las preguntas que aparecen por pantalla. La mayor de estas preguntas se responden introduciendo si o no. Cuando hay varias opciones, a aparecen por pantalla todas las opciones posibles seguidas del nmero que hay que introducir para u seleccionar cada opcin. Por ultimo, hay otras preguntas en las que, para responderlas, hay que o introducir el nombre de alguna unidad del proceso. En CLIPS, los nombres de los objetos se denen entre corchetes: [Nombre]. Para que la introduccin de datos resulte ms fcil y rpida se han creado o a a a una serie de funciones que transforman la entrada por pantalla en el formato adecuado para que sea entendido por el programa. De esta forma, cuando el programa pregunte por una corriente, no habr que introducir, por ejemplo, [Tuberia9] sino simplemente 9. Dependiendo del tipo de unidad, a el usuario introducir una de las siglas siguientes seguida del nmero correspondiente a la unidad: a u R: si la unidad es un reactor H: si la unidad es un hervidor CP: si la unidad es un condensador parcial CT: si la unidad es un condensador total C: si la unidad es un condensador

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas I: si la unidad es un intercambiador V: si la unidad es un vaporizador D: si la unidad es un depsito o TV: si la unidad es una turbina de vapor CM: si la unidad es un compresor CL: si la unidad es una columna de destilacin o De: si la unidad es un decantador S: si la unidad es un separador AT: si la unidad es un acumulador total AP: si la unidad es un acumulador parcial E: si la unidad es una columna de extraccin l o quido-l quido A: si la unidad es una columna de absorcin o B: si la unidad es una bomba M: si la unidad es un mezclador Dv: si la unidad es un divisor H: si la unidad es un horno T: si la unidad es una tuber a

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De esta forma, en lugar de introducir [Reactor1], se introduce R, se pulsa enter, se introduce 1 y se vuelve a pulsar enter. Cuando el programa pregunta directamente por una corriente, se introduce slo el nmero de la o u corriente pero si pregunta por una unidad (que puede ser de cualquier tipo) hay que introducir T y despus se introduce el nmero de la corriente. e u Esto ser vlido tanto en este mdulo como en los correspondientes a los objetivos de a a o control y a las heur sticas de control. Por cada unidad de la planta se crea un objeto perteneciente a una clase que depende del tipo de unidad. Los tipos de unidades que puede haber en la planta son los siguientes:

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1. REACTOR: Hay que denir el tipo de reactor (CSTR o tubular) y si es de tipo CSTR se controlar su nivel. a Tambin hay que indicar si se recicla parte de la salida y, en caso armativo, qu corriente es la e e de reciclo. Se considera que hay reciclo en los siguientes casos (Figura 3): Es necesario denir

Figura 3: Reciclos en reactores

si en el reactor se libera calor o si hay que aportarlo y si se emplea una corriente auxiliar para eliminar o aportar calor. Si el reactor es de tipo CSTR hay que especicar el nmero de entradas al reactor, qu cou e rrientes corresponden a esas entradas, si hay salida en fase l quida, si hay salida en fase vapor y, en el caso de que existan, las corrientes correspondientes a esas salidas. Si el reactor es de tipo tubular tendr una sla entrada de reactivos (tambin puede haber a o e inyecciones intermedias de reactivos o de catalizador), una sla salida de productos y puede o tener otra entrada de catalizador. Es necesario saber si el reactor es catal tico. Cuando tengamos varios reactores tubulares en serie hay que indicar si entre ellos hay refrigeracin intermedia o aporte de calor intermedio mediante intercambiadores (en este caso se o crea un objeto de la clase SERIE y de tipo interc) o mediante inyeccin de reactivos (en este o caso se crea un objeto de la clase SERIE y de tipo inyec). 2. COLUMNAS DE DESTILACION: Los datos a especicar son el nmero de extracciones lau terales de la columna, las corrientes correspondientes a esas extracciones, si la columna tiene hervidor de fondo (cuando tiene, se crea un objeto de la clase HERVIDOR), si tiene condensador y, en caso de que lo tenga, si es un condensador parcial (en este caso se crean un objeto

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de la clase CONDENSADOR PARCIAL y otro de la clase ACUMULADOR PARCIAL) o total (en este caso se crean un objeto de la clase CONDENSADOR TOTAL y otro de la clase ACUMULADOR TOTAL). Tambin hay que denir qu tipo de columna es: estabilizador, superfraccionador, columna nore e mal de separacin, columna de purga, stripper, recticador, columna de destilacin azeotrpica o o o o columna de regeneracin, en circuito cerrado, de un disolvente. o Otros datos a especicar son: nmero de corrientes de alimentacin, corrientes correspondienu o tes a esas alimentaciones, corrientes de entrada y salida del hervidor, del condensador y del acumulador, corrientes correspondientes al destilado, al reujo y al producto de fondo, si la columna tiene una relacin de reujo alta, si se separa en la columna alguno de los productos o del proceso (en algunos casos tambin habr que especicar si el producto se obtiene por e a cabeza o por fondo) y, en el caso de la destilacin azeotrpica, el decantador correspondiente o o a esa columna. Cuando tengamos varias columnas de destilacin dispuestas en serie, se crea un objeto de la o clase SERIE (por ejemplo, el objeto [SC1] designa la serie de columnas 1). 3. SEPARADORES L IQUIDO-VAPOR: Los datos a especicar son la corriente de entrada y las corrientes de salida en fase l quida y en fase vapor cuando existan. 4. CONDENSADORES: Los datos a especicar son las corrientes (de proceso y auxiliar) de entrada y de salida. 5. COLUMNAS DE EXTRACCION L IQUIDO-L IQUIDO: Los datos a especicar son las corrientes de entrada y salida correspondientes a las fases ligera y pesada, la corriente de salida de gas (si existe) y qu fase es la continua. e 6. COLUMNAS DE ABSORCION: Los datos a especicar son las corrientes de entrada y salida en fase l quida y en fase gas. 7. BOMBAS: Los datos a especicar son la corriente de entrada y de salida. 8. INTERCAMBIADORES: Los datos a especicar son las tuber de entrada y salida de las as corrientes que intercambian calor y si el intercambio tiene lugar entre corrientes de proceso o entre una corriente de proceso y una corriente auxiliar. En los casos en que exista bypass, el sistema experto identica la corriente correspondiente. 9. VAPORIZADORES: En los vaporizadores, los datos a especicar son el nmero de entradas, u las corrientes de entrada, la corriente de salida y la entrada y salida de la corriente que aporta calor.

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10. MEZCLADORES: Los datos a especicar son las corrientes que se unen (estn denidos de a forma que slo pueden unirse dos corrientes en cada mezcldor) y la corriente de salida. o 11. DIVISORES: Los datos a especicar son las corrientes de salida (slo puede haber dos) y la o corriente que se separa. 12. DEPOSITOS: En los depsitos puede haber varias entradas y salidas pero tienen que estar o en fase l quida (la presin en el depsito va a ser la presin de vapor correspondiente a la o o o temperatura del depsito). Hay que especicar qu corrientes corresponden a estas entradas y o e salidas, el tipo de depsito (de almacenamiento o depsito intermedio) y si hay calentamiento o o o enfriamiento, mediante una corriente auxiliar, de la sustancia almacenada. Si existe la corriente auxiliar, hay que indicar la entrada y la salida de dicha corriente. 13. HORNOS: Los datos a especicar son las tuber correspondientes a las entradas de aire y as de combustible y las correspondientes a la entrada y salida de la corriente que se calienta en el horno. 14. COMPRESORES CENTR IFUGOS: Hay que especicar si el compresor est accionado mea diante un motor elctrico o mediante una turbina de vapor (en este caso se crea un objeto e de la clase correspondiente a las TURBINAS DE VAPOR y tambin hay que especicar las e corrientes de entrada y salida a la turbina). Tambin si hay un enfriador a la salida del come presor y luego un by-pass para reciclar una parte a la entrada del compresor. Por ultimo, el programa pregunta cules son las corrientes de entrada y salida al compresor. a 15. DECANTADORES: Hay que introducir la corriente de entrada, la corriente de salida de la fase l quida ligera, la corriente de salida de la fase l quida pesada y la corriente de salida de vapor (cuando exista). 16. CORRIENTES AUXILIARES: Hay que especicar la unidad en la que se emplean los servicios auxiliares, el tipo de servicios auxiliares (agua, vapor, etc), la entrada de la corriente a la unidad y la salida. 17. SISTEMAS DE REFRIGERACION: Si el sistema de refrigeracin es como el mostrado en la o Figura 38 o como el de la Figura 39, es necesario especicar las unidades que pertenecen al sistema: evaporador, compresor, condensador y separador. Cuando el sistema de refrigeracin o corresponde al de la Figura 40, se especica el evaporador y la columna que pertenecen al sistema. Cuando se termina de introducir los datos correspondientes a todas las unidades de una misma clase, el programa da la opcin de corregirlos. o

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La primera vez que se introduce una corriente se crea el objeto correspondiente de la clase TUBER y se especica dnde empieza o termina dependiendo de que el nmero de corriente se haya IA o u introducido como corriente de salida o de entrada, respectivamente, de una unidad. Si se vuelve a introducir esa corriente como entrada o salida de otra unidad, ya no hay que crear el objeto y simplemente se almacena dnde termina o dnde empieza. o o Una vez denidas todas las corrientes, hay que especicar las que se encuentran en fase l quida y las que se encuentran en fase vapor. El sistema experto identica las corrientes que son salidas del proceso y las que son entradas (que se almacenan en el objeto [e]) y en el caso de que una corriente de salida del proceso sea el destilado o la corriente de fondo de una columna de destilacin, se o controlar la composicin de cabeza o de fondo respectivamente. a o En esta primera parte del programa tambin se denen las clases correspondientes a los instrue mentos que se van a usar para efectuar el control: vlvulas, vlvulas de tres v transmisores, a a as, controladores, indicadores, selectores, sumadores, divisores, interruptores, alarmas, ratios, elementos de compensacin dinmica y elementos para introducir retardos (lags). o a Los objetos pertenecientes a estas clases se crearn durante la ejecucin de los mdulos siguientes a o o (cuando se establezcan los lazos de control). Efectuar los inventarios de los componentes qu micos es muy importante en el desarrollo de la estructura de control. Por tanto, es necesario conocer las especies que intervienen en el proceso y clasicarlas como reactivos, productos, inertes o subproductos. Los compuestos se introducen ordenados por orden creciente de volatilidades relativas cuando se conocen stas. Esta informacin e o queda almacenada en un objeto de la clase COMPUESTOS. Se necesita informacin sobre el camino que sigue cada compuesto dentro de la planta y por eso el o programa pide las tuber por las que pasa cada uno: si un compuesto pasa por una tuber ese as a, compuesto se aade al campo componentes de la tuber En el caso de las columnas de destilacin n a. o basta con indicar la composicin de las corrientes de alimentacin, del destilado y de la corriente o o de fondo. Normalmente no ser necesario especicar la composicin de las corrientes auxiliares. Al a o terminar la ejecucin, se conoce la composicin de cada corriente. o o Tambin se crea un objeto de la clase REACCION por cada reaccin que tenga lugar en el proceso, e o indicando nmero de reactivos, reactivos (si en el reactor hay una entrada de catalizador, hay que u poner el catalizador como reactivo para controlar la cantidad que se alimenta en funcin de las cano tidades de los otros reactivos ), nmero de productos, productos, reactor en el que transcurre (en u el campo reacciones del objeto de la clase REACTOR se aade el objeto de la clase REACCION) n y tipo de reaccin (reversible o irreversible). o Cuando en un mismo reactor tienen lugar varias reacciones principales, hay que especicar si son simultneas o consecutivas y se buscan los reactivos comunes y no comunes a estas reacciones. a

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Se crea un objeto de la clase REACTIVO por cada reactivo de cada reaccin y la informacin que o o se guarda en ese objeto es el reactor en el que reacciona ese reactivo y la fase en la que se encuentra. Por cada corriente de entrada del proceso que no sea una corriente auxiliar, se hace un objeto de la clase CAMINO, mientras que por cada corriente auxiliar que no tenga como entrada una entrada de proceso se crea un objeto de la clase CAMINO AUXILIAR cuya primera unidad va a ser la tuber a correspondiente a la entrada de la corriente auxiliar. La localizacin del camino auxiliar corresponde o a la unidad en la que se encuentra la corriente auxiliar. Cuando un camino (normal o auxiliar) llega a una unidad que slo tiene una salida, el camino sigue o por esa salida. Si tiene ms de una salida, se crean tantos objetos de la clase CAMINO o CAMINO a AUXILIAR como salidas menos uno tenga la unidad. Hasta llegar a esa unidad los nuevos caminos van a ser iguales que el camino que ya estaba creado. Luego, cada uno contina por una de las u salidas. En cada camino se van almacenando las tuber y unidades por las que se va pasando hasta que se as llega a una corriente de salida del proceso o hasta que se llega a una unidad por la que ya se hab a pasado antes. En este ultimo caso existir un reciclo. En los caminos de tipo reciclo se almacenan a las tuber que constituyen el reciclo en uno de los campos del objeto (en el campo reciclo) y las as unidades que constituyen el reciclo en el campo unidades-reciclo. Se toma el primer elemento de un camino y se asignan inicialmente como componentes del camino los componentes de esa primera corriente. Slo se toman como caminos aquellos en los que uno o o varios componentes estn presentes en todas las tuber que constituyen el camino. Cuando se llega a as a un reactor, los productos correspondientes a los reactivos presentes en ese camino se aaden a los n componentes. Si un compuesto est presente en una tuber de un camino pero no est presente en a a a la siguiente, se borra ese compuesto de los componentes del camino. Se eliminan los objetos de la clase CAMINO que no tienen ningn componente. u Por cada objeto de la clase CAMINO y de tipo reciclo se hace un objeto de la clase RECICLO. Se buscan todos los caminos que tengan almacenadas el mismo nmero de tuber en el campo u as reciclo. Se comprueba si estas tuber son las mismas y si lo son se guardan los componentes de as estos caminos en el campo componentes del objeto de la clase RECICLO. Para ejecutar este mdulo simplemente hay que seleccionar Load Batchdentro del men File y o u luego elegir modulo1.bat. De esta forma se denen las clases, variables globales y funciones que se van a utilizar durante el desarrollo de todo el programa y tambin se cargan las reglas correspondientes e a la topolog a. Toda la informacin descrita anteriormente queda almacenada, cuando naliza la ejecucin del mo o o dulo, en dos archivos: top1.clp, en el que se guardan los hechos, y top.clp, en el que se guardan los objetos.

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Si ya se tiene almacenada esta informacin correspondiente a la topolog de la planta y se quiere o a cargar directamente, hay que: Seleccionar Load Constructsen el men File y luego elegir cargar-topologia.clp. u Introducir por pantalla (cargar top1.clp top.clp) y pulsar enter. Introducir por pantalla (cargar1) y pulsar enter. Finalmente, introducir (cargar2) y pulsar enter.

4.2.

Mdulo 2: Objetivos de Control. o

Posiblemente el aspecto ms importante del problema sea establecer los objetivos de control, a porque si tenemos distintos objetivos la mejor estructura de control ser diferente. a Estos objetivos pueden referirse a la selectividad del reactor, a especicaciones de la calidad de los productos, a la determinacin de la demanda, a restricciones medioambientales o al rango de o condiciones seguras de operacin. o El nmero de grados de libertad para el control coincide con el nmero de vlvulas que podemos u u a manipular. La mayor de estas vlvulas se van a usar para: a a 1. jar la tasa de produccin, o 2. mantener los inventarios de gases y l quidos, 3. controlar las calidades de los productos y 4. cumplir las restricciones medioambientales y de seguridad. Las vlvulas que no se hayan usado para estas tareas, pueden emplearse para optimizar la cona trolabilidad dinmica (minimizar el consumo de energ maximizar la selectividad o eliminar pera a, turbaciones) o los objetivos econmicos correspondientes al estado estacionario. Cuando no haya o sucientes variables manipuladas para conseguir los objetivos econmicos, puede ser necesario moo dicar el diseo del proceso (por ejemplo, aadir l n n neas de bypass alrededor de intercambiadores de calor o incluir intercambiadores de calor auxiliares) No todos los objetivos operacionales son iguales. Por ejemplo, mantener la estabilidad del proceso y evitar acumulaciones de material son prerrequisitos para cualquier maximizacin del benecio. o Hay varios acercamientos a la hora de ordenar los objetivos.

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McAvoy y Ye (McAvoy et al., 1994) realizan primero los controles de caudal (en un intento de controlar la acumulacin de materia en las unidades individuales) y luego seleccionan las estruco turas de control para la regulacin de temperaturas y presiones (para regular las acumulaciones o energticas). Posteriormente deciden la estructura de control para regular la calidad del producto e y las acumulaciones de materia en el proceso, dejando para el nal la regulacin de la operacin o o o ptima del proceso. Georgakis (Georgakis et al., 1993), (Price et al., 1994) y (Lyman et al., 1995) ha usado una ordenacin diferente de los objetivos operacionales. El control de la tasa de produccin y la regulacin o o o de los inventarios de materia se tratan primero. En segundo lugar se controlan las especicaciones del producto. A continuacin se tienen en cuenta restricciones operacionales y en equipos, mientras o que la optimizacin econmica se realiza en ultimo lugar. o o El enfoque jerrquico de Ponton y Laing (Ponton et al., 1993) se centra primero en los sistemas a de control para la regulacin de caudales de las alimentaciones y de productos. A continuacin se o o trata el control de caudales y composicin de reciclos, el control de la composicin de productos y o o corrientes intermedias, los balances de temperatura y energ y la regulacin de inventarios. a o En estos procedimientos se observan diferencias en la prioridad relativa de los objetivos de control y esto plantea la necesidad de responder a la pregunta: Cmo se establece la importancia de los o objetivos? Ng y Stephanopoulos (Ng et al., 2000) han establecido pautas para establecer la prioridad de los objetivos de control que consisten en ordenar los objetivos operacionales de acuerdo con el impacto que tienen en el valor econmico totalderivado de la operacin de la planta. o o El valor econmico totales una funcin objetivo que incluye costes debidos a penalizaciones por o o no cumplir los planes de produccin, a productos fuera de especicacin o a costes de operacin. o o o La asociacin de objetivos expl o citos de control con variables controladas es bastante sencilla. Por ejemplo, se controla la relacin entre los caudales de dos reactivos cuando un objetivo expl o cito es mantener constante el exceso de uno de los reactivos a la entrada del reactor o se regula la temperatura del reactor mantenindola entre un l e mite superior e inferior para conseguir unas determinadas condiciones de reaccin. o Por el contrario, la asociacin de un objetivo impl o cito con un conjunto espec co de variables controladas no es obvia. Este problema, a pesar de ser central en el desarrollo del sistema de control a nivel de planta ha recibido muy poca atencin. o En este segundo mdulo del programa se tienen en cuenta los objetivos expl o citos de control en la planta, mientras que los dems se tratan en el mdulo 3. a o Mediante otra interfaz con el usuario, ste introduce las especicaciones: las unidades en las que e hay que mantener una determinada temperatura o una determinada presin, las corrientes en las o

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que se ha especicado una determinada composicin, las corrientes en las que hay que mantener o un determinado caudal (por ejemplo, para satisfacer la demanda de producto), las columnas donde se necesita una relacin de reujo determinada y las corrientes del proceso entre las que tiene que o existir una determinada relacin entre caudales. o De esta forma, ya conocemos las variables controladas para cumplir los objetivos expl citos (temperatura, presin, composicin, caudal, relacin de reujo o relacin entre caudales) y el sistema o o o o experto, mediante las reglas heur sticas del ultimo mdulo, unicamente tendr que decidir qu va o a e riables se manipulan. Sin embargo, para cumplir los objetivos impl citos de control de las plantas, se controlan muchas variables para las que no tenemos ninguna especicacin sobre su valor. En el siguiente mdulo, por o o tanto, tambin habr que decidir qu variables, segn la experiencia, es mejor controlar y manipular e a e u para satisfacer esos objetivos impl citos. En el mdulo correspondiente a los objetivos de control tambin hay que especicar las corrientes o e que no podemos manipular porque vienen jadas por otro proceso y las restricciones que, por motivos de seguridad de operacin y de los equipos, existan respecto a valores mximos y m o a nimos de temperaturas y presiones o respecto a la mxima prdida de carga de las columnas. a e Para ejecutar este mdulo simplemente hay que seleccionar Load Batchdentro del men File y o u luego elegir modulo2.bat.

4.3.

Mdulo 3: Heur o sticas de control

Es el mdulo principal del sistema experto ya que contiene las reglas que recogen la experiencia o sobre el control de plantas. Para ejecutar este mdulo simplemente hay que seleccionar Load Batchdentro del men File y o u luego elegir modulo3.bat. Dentro de las perturbaciones de una planta deben considerarse variaciones en la temperatura, composicin o caudal de las corrientes entrantes al proceso (corrientes de reactivos o corrientes de o servicios auxiliares que se emplean para aportar o eliminar calor del proceso), variaciones en la cantidad demandada de producto o en sus especicaciones, etc. Las reglas tienen en cuenta la inuencia de todas estas perturbaciones sobre el control de la planta.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 4.3.1. Reactores:

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El reactor constituye el ncleo de una planta qu u mica y su comportamiento condiciona tanto la calidad de los productos obtenidos como el rendimiento. Por tanto, es muy importante conseguir un funcionamiento estable del mismo aunque esto puede depender mas del propio diseo del reactor n que de los sistemas de control. En el sistema experto se consideran dos tipos de reactores: reactores tubulares y reactores de tanque agitado (CSTR). Los reactores industriales normalmente pertenecen a algn tipo intermedio entre u estos dos casos extremos y se pueden idealizar segn un tipo u otro o una combinacin de ambos. u o Dentro del control de reactores hay que tener en cuenta varios aspectos: 1. Control de temperatura: El control de temperatura es muy importante porque de l pueden e depender la conversin, el control de reacciones secundarias, la distribucin de subproductos, el o o grado de polimerizacin, etc. Es decir, del control de la temperatura dependern normalmente o a el rendimiento, la selectividad y la seguridad. Para una tasa de produccin jada, la variable manipulada para el control de temperatura ser o a normalmente el caudal de uido calefactor o refrigerante. Si la carga no es necesariamente ja, el control puede establecerse tambin mediante la introduccin de mayor o menor cantidad de e o reactivos o catalizador. En primer lugar es necesario distinguir entre reacciones exotrmicas y endotrmicas. e e La eliminacin de calor en reactores exotrmicos es muy importante por la posibilidad de que o e se produzca el fenmeno de runaway: una reaccin exotrmica libera calor que tiende a subir o o e la temperatura, lo que a su vez aumenta el grado de reaccin y genera mas calor y esto puede o hacer que la reaccin se dispare en determinadas condiciones: o a) el calor no se elimina al exterior tan rpidamente como se genera y a b) no se alcanza la conversin completa en el reactor. o En cambio, en reactores endotrmicos, el fallo al no proporcionar suciente calor resulta sime plemente en una reduccin de la velocidad de reaccin. Si el reactor exotrmico funciona adiao o e bticamente, el sistema de control debe evitar que la temperatura aumente excesivamente en a el reactor (por ejemplo, aumentando la relacin entre corriente de reciclo y reactivo limitante). o

a) Reactores exotrmicos: Si en una reaccin se conoce el equilibrio qu e o mico y la cintica e de reaccin (en general funcin del tipo de ujo, estado o caracter o o sticas del catalizador, presin, etc), puede determinarse el calor generado en funcin de la temperatura. o o

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Para un diseo de reactor determinado puede calcularse el calor que es posible eliminar n a travs del rea disponible de camisa o serpent e a n: Qe = U A (T T c) (2)

Representando ambas funciones se obtiene una gura similar a la de la Figura 4. La pendiente de la recta que representa la eliminacin de calor es U*A y la abscisa en o el origen es la temperatura del uido refrigerante (Tc). Si la recta de eliminacin de o

Figura 4: Calor eliminado y qenerado en funcin de la temperatura o calor es la 1, en el punto de funcionamiento O se verica que, si aumenta ligeramente la temperatura, el calor evacuado del sistema es superior al generado y, por tanto, la temperatura tiende a bajar. Si la temperatura disminuye ligeramente, el calor eliminado es menor que el generado y la temperatura tiende a aumentar, volviendo al punto O. Estas condiciones de funcionamiento son autorregulables y se denominan estables. Sin embargo, si la recta de eliminacin de calor es la 2 ocurre lo contrario. Si aumenta o la temperatura, el calor generado es todav mayor que el eliminado y las condiciones de a funcionamiento se disparan al punto N. Si disminuye la temperatura, el calor generado es menor que el eliminado y las condiciones de funcionamiento se disparan al punto L. En los puntos N y L se dan condiciones estables. Las forma de la recta que determina la estabilidad depende de las caracter sticas de diseo n del reactor: rea de intercambio, temperatura del refrigerante y coeciente global de a transferencia. Esto indica que, con un diseo inadecuado, el reactor estar en condiciones n a

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de inestabilidad, dicultando enormemente su control. En denitiva, la estabilidad o inestabilidad sern ms un problema de diseo que de control. a a n En el supuesto de partir de condiciones inestables de funcionamiento, las acciones a realizar pasan por una modicacin del valor de la pendiente de la recta de eliminacin o o de calor (U*A) o de la abscisa en el origen (valor de la temperatura del refrigerante). Si la temperatura de refrigerante es ja, la unica alternativa ser la modicacin del rea o a o a del coeciente global U. Lo primero supone una modicacin del diseo del serpent y o n n lo segundo una alteracin de los coecientes de pel o cula, lo que no siempre es factible. Si no es posible en el diseo evitar las condiciones de inestabilidad, hay que: n Intentar que el caudal de uido refrigerante sea lo sucientemente alto como para procurar un buen coeciente de intercambio. Evitar gradientes excesivos entre la salida y entrada del uido refrigerante que puedan alterar la propia cintica de reaccin. e o Cuando en el reactor hay una corriente de servicios auxiliares se va a emplear para controlar la temperatura del reactor (la temperatura de salida en el caso de los reactores tubulares) . En las reglas reactor-a y reactor-b se tienen en cuenta los siguentes casos: Si el reactor es exotrmico podemos tener el esquema de control (que se establece e tras la ejecucin de la regla reactor-b) de la Figura 5 en el que el refrigerante hierve, o proporcionando una temperatura constante en el serpent o en la camisa del reactor. n El lazo secundario controla la presin en el separador l o quido-vapor actuando sobre la salida de vapor. Se aade refrigerante l n quido para controlar el nivel del separador. Un problema potencial es la posibilidad de que al aumentar la vaporizacin en la o camisa (porque hay que eliminar ms calor), aumente el nivel y, por tanto, se rea duzca el consumo de refrigerante l quido cuando, en realidad, deber aumentar. a El problema se puede solucionar con un controlador de relacin entre los caudales o de vapor y de alimentacin de refrigerante l o quido, estando el setpoint de este controlador ajustado por la salida del controlador de nivel del separador. El circuito auxiliar es cerrado y hay un intercambiador por el que pasa parte del refrigerante: el by-pass alrededor del intercambiador proporciona un control ms a rpido de la temperatura y evita no linearidades. Si tenemos una corriente de servicios a auxiliares en un reactor a alta temperatura, segn el esquema de la Figura 6, se puede u usar un refrigerante distinto del agua o tener mayor presin en el serpent o en la o n camisa. El cambiador de calor externo utiliza agua de refrigeracin (cuyo caudal se o puede mantener constante). El control se efecta en cascada y en rango partido. u El circuito auxiliar es cerrado y todo el refrigerante pasa por el intercambiador.

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Figura 5: Control de temperatura mediante vaporizacin del refrigerante. o

Figura 6: Control de temperatura (I) Dentro de este caso hay dos opciones: si se puede hacer un by-pass al intercambiador (se mejora el control) volvemos a tener el esquema de la Figura 6 y si no hacemos el by-pass tenemos el esquema de control de la Figura 7. En el esquema de la Figura 8, el controlador secundario mantiene la temperatura deseada en el serpent o en la camisa y el controlador de temperatura del reactor n ja el setpoint del controlador de temperatura secundario. El circuito auxiliar no es cerrado y no hay un intercambiador por el que pase el refrigerante: para evitar problemas se mantiene un caudal constante en circulacin y con el control en cascada o

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Figura 7: Control de temperatura (II) se evitan retardos debidos a la dinmica de enfriamiento. a

Figura 8: Control de temperatura (III)

Otro posible diseo del circuito auxiliar del reactor es el que se muestra en la Figura 9. n El circuito auxiliar no es cerrado y hay un intercambiador por el que pasa el refrigerante. El mtodo ms sencillo para controlar la temperatura de un reactor es el que se e a muestra en la Figura 10. El suministro directo de agua de refrigeracin es un mtodo o e simple y barato para enfriar el reactor. Sin embargo, tiene varios inconvenientes: Si el caudal de agua es bajo, el coeciente de transferencia de calor puede ser inadecuado.

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Figura 9: Control de temperatura (IV) La ganancia entre el caudal de refrigerante y el calor transferido var de forma a no lineal con la carga, dicultando la sintonizacin del controlador. o Puede existir un gradiente de temperaturas signicativo en el agua de refrigeracin que puede conducir a la aparicin de puntos calientes en el reactor. o o Cuando estamos en este caso, el sistema experto ofrece la posibilidad de modicar el diseo, recirculando el refrigerante y aadiendo intercambiadores, de forma que n n estar amos en el caso de la Figura 6 o en el de la Figura 8. Los cinco casos anteriores se consideran en la regla reactor-a. Si tenemos servicios auxiliares en el reactor pero tenemos un circuito auxiliar distinto de los considerados en las reglas anteriores, se ejecutan otras reglas (reactor-f, reactorf3 y reactor-f4 ). Primero, el sistema experto identica si el circuito auxiliar es cerrado o abierto. Si el circuito es cerrado y tenemos corrientes en fase l quida y en fase vapor, la temperatura del circuito va a depender de la presin. La temperatura de la o unidad se controla modicando el setpoint del controlador de temperatura que hay en la corriente de entrada de los servicios auxiliares y esta temperatura de entrada se controla modicando el setpoint de un controlador de presin localizado en el o circuito auxiliar. Cuando no hay cambio de fase en el circuito auxiliar, se controla la temperatura del reactor modicando el setpoint del controlador de temperatura que hay en la corriente de entrada de los servicios auxiliares (esta temperatura de entrada se controla actuando sobre algn intercambiador o sobre algn mezclador u u del circuito auxiliar).

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Figura 10: Control de temperatura (V) El uso de una camisa en el reactor tiene dos ventajas: Se minimiza el riesgo de fugas y, por tanto, de contaminacin entre la corriente o auxiliar y la corriente de proceso. En el caso de reactores de tipo CSTR, no hay elementos internos que diculten la agitacin mecnica. o a La principal desventaja del uso de camisas en el reactor es la limitacin del rea de transo a ferencia de calor debido a al geometr del reactor. a Para aumentar el rea de transferencia de calor se pueden insertar serpentines. La transa ferencia de calor es directa y sin retardos signicativos. La desventaja es que puede haber escapes que contaminen el agua de refrigeracin o que introduzcan agua en el reactor. o Adems, la agitacin mecnica puede ser dif porque no quede espacio para el agitador. a o a cil Otra opcin para aumentar el rea de enfriamiento es enfriar el contenido del reactor en o a un intercambiador fuera del reactor. Este mtodo tiene dos ventajas: e El rea de transferencia de calor es completamente independiente del tamao y gea n ometr del reactor. a La circulacin ayuda a tener una buena mezcla en el reactor. o El principal inconveniente es que hay que bombear (si la salida es l quida) o comprimir (si es gas) la masa que se recicla. Empleando este mtodo podemos tener distintos casos: e Si el reactor que hay que controlar es de tipo CSTR, no dispone de servicios auxiliares

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y tampoco hay reciclo de parte de la salida, el sistema experto permite, mediante la ejecucin de la regla reactor-c, modicar el diseo para realizar el control de la o n temperatura. De esta forma, se reciclar parte de la salida segn el esquema de la a u Figura 11 (si la salida est en fase l a quida se bombea y si es gas, se comprime).

Figura 11: Recirculacin del contenido del reactor para controlar la temperatura o Si el reactor no dispone de servicios auxiliares pero se recicla parte de la salida, el control de temperatura se puede realizar segn el esquema de la Figura 12. En este u caso existe un bypass en el intercambiador por el que pasa la corriente recirculada y gracias a l se reducen los retardos en el control. Este caso se considera en la regla e reactor-d. Si la corriente que se recicla pasa por un intercambiador en el que no existe bypass, se puede hacer el bypass (y estar amos en el caso de la Figura 12) o efectuar el control segn el esquema de la Figura 13. Este caso se considera en la regla reactor-d. u Si la corriente que se recicla no pasa por ningn intercambiador, la temperatura se u puede controlar manipulando el caudal de reciclo (regla reactor-e). El esquema de control es el de la Figura 14. Los reactores de tipo CSTR en fase l quida que operan cerca del punto de ebullicin o de un componente mayoritario o de un disolvente, ofrecen otro mtodo efectivo para el e control de la temperatura en el que se aprovecha el calor de vaporizacin para enfriar el o reactor (la energ se elimina en forma de calor latente). El esquema de control es el de a la Figura 15 y la regla correspondiente r-19. Los vapores entran en un condensador que

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Figura 12: Control de temperatura manipulando la temperatura del reciclo (I) proporciona el reujo fr al reactor. Un controlador de presin acta sobre la vlvula de o o u a la entrada de agua de refrigeracin al condensador. El setpoint del controlador de presin o o lo ajusta el controlador de la temperatura del reactor. Este mtodo ofrece un control casi e perfecto de la temperatura (debido a la auto-regulacin) bajo condiciones normales de o operacin pero tiene tambin algunos inconvenientes: o e Hay que disear adecuadamente el sistema de retorno de l n quido. Tiene que haber una vlvula de venteo para eliminar los incondensables. a Conviene tener una camisa con agua de refrigeracin para ayudar a disminuir la o temperatura cuando ha habido una parada y hay poca vaporizacin. o Para alcanzar la energ de activacin, se precalentarn los reactivos de una de las sigua o a ientes formas: Cada reactivo se calienta independientemente: este caso es el que se emplea cuando la reaccin es no catal o tica y no es conveniente mezclar los reactivos para su preca-

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Figura 13: Control de temperatura manipulando la temperatura del reciclo (II) lentamiento antes de llegar al reactor para que la reaccin no comience en un lugar o inadecuado (en el propio equipo de intercambio). Los reactivos se precalientan conjuntamente empleando un uido auxiliar o el propio producto: si el comienzo de la reaccin requiere la presencia de un catalizador, no o existe ningn inconveniente para que el precalentamiento se lleve a cabo conjuntau mente, economizando el equipo requerido. En el caso de emplear el producto para precalentar los reactivos, no debe olvidarse la necesidad de una fuente auxiliar para la puesta en marcha. Este tipo de precalentamiento resulta energticamente interesante e pero, desde el punto de vista de control, puede afectar negativamente a la estabilidad de la temperatura del reactor. En el caso de reactores tubulares se va a controlar la temperatura de entrada al reactor. Para conseguir un buen control del perl de temperaturas durante la reaccin, se pueden o disponer en serie varios reactores con enfriamiento intermedio (Figura 16). Cada uno de los lechos opera adiabticamente, con una temperatura de entrada sucientemente a baja para que no se complete la reaccin. Esta disposicin tambin es util en reacciones o o e exotrmicas reversibles en las que el aumento de temperatura provoca que la reaccin e o alcance el equilibrio. La conversin se detiene en el equilibrio y no se reanuda hasta que o

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Figura 14: Control de temperatura manipulando el caudal de reciclo la mezcla en reaccin se enfr en los intercambiadores de calor intermedios. o a Cuando tenemos el esquema anterior, se crea un objeto de la clase SERIE y de tipo interc. La regla r-20 establece que se controle la temperatura de entrada de cada uno de los reactores de la serie y, posteriormente, esa temperatura se controlar con la regla a correspondiente al control de los intercambiadores. Otro mtodo para controlar sistemas de reactores tubulares es el de la Figura 17. El e euente de cada lecho adiabtico se enfr introduciendo reactivos fr En este caso a a os. tambin se crea un objeto de la clase SERIE pero de tipo inyec y el control se efecta e u ejecutando la regla r-21. Una tcnica similar se aplica en los reactores de polietileno de baja densidad que operan e a altas presiones. La velocidad de reaccin se controla inyectando iniciador en puntos o determinados a lo largo del reactor. La estructura de control (Figura 18) se establece por la ejecucin de la regla r-9. o b) Reactores endotrmicos: En el caso de reacciones endotrmicas, el punto de corte entre e e la recta de aporte de calor y la curva de demanda siempre es unico porque ambas curvas tienen pendientes contrarias y, por tanto, siempre vamos a tener condiciones estables

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Figura 15: Refrigeracin mediante enfriamiento del contenido del reactor. o

Figura 16: Serie de reactores tubulares con refrigeracin intermedia mediante intercambiadores o

(Figura 19). Esto quiere decir que el control ser ms estable y fcil, pero no que no sea a a a necesario porque habr oscilaciones en funcin de las perturbaciones. a o Si el aporte energtico se hace mediante un uido calefactor, al variar el caudal de este e uido se modicar el coeciente global del intercambio y, por tanto, la pendiente de la a recta. Si el aporte se hace con vapor (Figura 20), la accin de la vlvula de control se o a traduce en una reduccin de la presin y, por tanto, de la temperatura de condensacin o o o y, en denitiva, de la abscisa en el origen de la recta representativa del aporte de calor (la

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Figura 17: Serie de reactores tubulares con refrigeracin intermedia mediante inyeccin de reactivos o o

Figura 18: Control de temperatura en reactores tubulares manipulando la velocidad de reaccin o

estructura de control se obtiene por la ejecucin de la regla r-endot-a). Otro mtodo para o e el control de la temperatura es modicar el rea de intercambio de calor en la camisa del a reactor. Este control por inundacin parcial se muestra en la Figura 21 y lo efecta la o u regla r-endot-b. 2. Control de la tasa de produccin: En general, la velocidad de reaccin depende de la o o energ de activacin y de la temperatura de una forma exponencial: a o r = Af e(Ea /RT ) f (Ci ) (3)

Desde un punto de vista de control, la energ de activacin determina hasta que punto la a o temperatura tiene un papel dominante en el reactor: las velocidades de reaccin de las reaccioo nes con energ de activacin elevadas aumentan ms rpidamente con la temperatura que as o a a las de las reacciones con bajas energ de activacin. as o La temperatura tiene normalmente un papel dominante en la velocidad de reaccin pero no es o la unica variable que aparece en la expresin de la velocidad. Tambin inuyen en la velocidad o e

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Figura 19: Reaccin endotrmica: equilibrio trmico. o e e las concentraciones de las especies que reaccionan, segn una funcin f(Ci ) que puede ser muy u o sencilla o muy complicada. Para el control es importante conocer la cintica para saber qu e e componentes tienen mayor inuencia en el comportamiento del reactor. Por ejemplo, los componentes que aparezcan en la expresin cintica con un exponente distinto de cero tendrn o e a una inuencia directa y predecible, especialmente a bajas concentraciones. Pero, incluso los componentes que no aparecen en la expresin de la velocidad de reaccin (inertes) tambin o o e inuyen indirectamente en la velocidad porque inuyen en las concentraciones de los reactivos. Este efecto secundario es mucho menos predecible en sistemas multicomponentes. En la mayor de las expresiones cinticas, los componentes dominantes son los reactivos. En a e ocasiones hay reacciones dominadas por un producto y estas reacciones se llaman autocatal ticas. Un ejemplo simple de una reaccin autocatal o tica ser a: A + 2B 3B + C, con una expresin cintica: o e
2 r = k CB CA .

(4)

Como se produce un mol extra de B por cada dos moles consumidos y la velocidad es altamente dependiente de la concentracin de B, el producto domina el comportamiento del reactor, espeo cialmente a bajas concentraciones. Para jar la tasa de produccin se determina qu variables o e dominan la productividad del reactor y qu variable manipulada es la ms adecuada para e a controlar la produccin. Estos cambios slo se pueden producir modicando, directa o indio o

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Figura 20: Control de reactores endotrmicos (I) e rectamente, las condiciones en el reactor. Para aumentar la tasa de produccin hay que aumentar las velocidades de reaccin (aumeno o tando la temperatura, aumentando la concentracin de reactivos, la presin del reactor en o o reactores en fase gaseosa, etc). Se debe controlar una variable dominante. Como ya se ha dicho, la temperatura normalmente es una variable dominante. En reacciones irreversibles, las velocidades aumentan exponencialmente con la temperatura. Por tanto, si no estamos limitados por bajas concentraciones de reactivos, podemos aumentar la temperatura para aumentar la tasa de produccin de la o planta. En reacciones exotrmicas reversibles, donde las constantes de equilibrio disminuyen al aue mentar la temperatura, la temperatura puede seguir siendo una variable dominante. Si en el reactor se alcanza el equilibrio qu mico a la salida, podemos disminuir la temperatura para aumentar la produccin. o Hay situaciones en las que la temperatura no es una variable dominante o en las que la temperatura no se puede modicar por razones de seguridad o de selectividad. En estos casos hay que encontrar otra variable dominante, como la concentracin de reactivo limitante, caudal de o

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Figura 21: Control de reactores endotrmicos (II) e catalizador, tiempo de residencia en el reactor, presin del reactor o velocidad de agitacin. o o Una vez identicadas las variables dominantes, hay que identicar las variables manipuladas (vlvulas de control normalmente) que son mas adecuadas para controlarlas. a Interesa seleccionar una variable que tenga el menor efecto posible en la seccin de separacin o o pero que tenga un efecto rpido y directo en la velocidad de reaccin. Tambin hay que tener a o e en cuenta que no podemos superar ninguna restriccin. o Cuando se manipula el setpoint de una variable dominante para controlar la produccin de o la planta, la estrategia de control debe asegurar que se alimentan las cantidades necesarias de reactivos frescos. Cuando tenemos que satisfacer una determinada demanda o tenemos limitada la alimentacin o de algn reactivo hay que ajustar el setpoint de la variable dominante en base a la tasa de u produccin que ha sido especicada externamente. o En la mayor de los sistemas de reaccin hay una reaccin principal, mediante la que se oba o o tienen los productos deseados, y varias reacciones secundarias que dan lugar a subproductos. La velocidad espec ca de produccin o de consumo de un determinado componente depende o de la estequiometr de ese componente en cada reaccin y de las velocidades de las reacciones. a o Por tanto, para una estequiometr dada, la capacidad para controlar la produccin o el cona o sumo de uno de los componentes del reactor depende de la capacidad para inuir en las

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distintas velocidades. Esto, como ya se ha visto, se reduce a controlar la temperatura del reactor y/o las concentraciones de los componentes dominantes. Ocasionalmente se manipular a el nivel del reactor (si el reactor es en fase l quida) o la presin (reactores en fase gas) para o controlar la produccin total. o El sistema experto (regla tasa) selecciona la variable para jar la tasa de produccin cuando o no tenemos una determinada demanda ni limitaciones en el suministro de reactivos. Se tienen en cuenta los siguientes criterios: Si la reaccin es autacatal o tica, se controla la concentracin de entrada al reactor. o Si las reacciones son irreversibles y hay servicios auxiliares en el reactor, se controla la temperatura de salida. Si las reacciones son irreversibles, no hay servicios auxiliares y el reactor es tubular se controlar la temperatura de entrada al reactor. a Si la reaccin es irreversible, no hay servicios auxiliares y el reactor es CSTR se controla o el nivel o la presin. o Si la reaccin es exotrmica y reversible y se alcanza el equilibrio en el reactor, se diso e minuye la temperatura para aumentar la conversin. o Si la reaccin es reversible y no se alcanza el equilibrio se controlar la concentracin de o a o entrada al reactor. 3. Control de la composicin: Si las reacciones son simultneas,se buscan los reactivos coo a munes y los que son distintos. Dependiendo de la relacin en que se encuentren estos reactivos o no comunes se vericar ms una reaccin que otra. Por ejemplo, en el proceso Tennessee a a o Eastman hay 2 reacciones simultneas: A + C + D G y A + C + E H. Si hay ms D a a que E se produce ms G que H. Para conseguir una determinada proporcin entre G y H hay a o que mantener una determinada relacin entre las alimentaciones de D y E, pero, como puede o haber variaciones el la composicin de las alimentaciones de estos reactivos no comunes, se o ajustar esa relacin en funcin de la composicin de salida del reactor. a o o o En reacciones consecutivas (del tipo A + B C + D y B + D E) la proporcin entre proo ductos depende del reactivo comn. Por tanto, el caudal de este reactivo se ajusta en funcin u o de la composicin de salida del reactor. o En reacciones del tipo A + B productos, no se puede controlar el caudal de una corriente a no ser que haya conversin completa de uno de los reactivos. Si hay una variacin en la o o composicin de una de las corrientes de alimentacin de reactivo (por ejemplo disminuye la o o proporcin de A y aumenta la de una impureza) se producen menos productos y queda B sin o

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reaccionar que se va acumulando. Si un reactivo se convierte totalmente en el reactor y la tuberia de alimentacin de ese reactivo al proceso no tiene vvula, se controla el caudal de esa o a corriente. El resto de las entradas de reactivos se pueden usar para controlar niveles o presiones. Las que no se usen para esto, se van a manipular para controlar la composicin de ese reactivo en o el reciclo (si hay), evitando su acumulacin, o para controlar su composicin en la salida del o o reactor (hay que minimizar prdidas de reactivos). Por seguridad, es ms importante que no e a se acumule el reactivo en el proceso que la especicacin del producto. o Las reglas correspondientes son: 1r, r-simult, r-consecutivas y r-reactivos. 4. Control del nivel del reactor: El nivel se va a controlar en reactores de tipo CSTR. Puede haber varios casos y en cada uno el control ser distinto: a Cuando un reactivo est en fase l a quida y la salida y el resto de reactivos estn en fase a vapor, el nivel se controla manipulando la entrada del reactivo l quido. Si no hay ningn reactivo l u quido y tampoco hay salida en fase l quida, pero se produce l quido en el reactor, se controla el nivel manipulando la entrada del reactivo que da lugar al producto ms pesado. a Si el reactor tiene salida en fase l quida y la tuber correspondiente no tiene vlvula, se a a controla el nivel manipulando la salida de l quido. Si no hay salida en fase l quida o ya se ha empleado esa corriente para controlar alguna variable, se controla el nivel manipulando alguna de las entradas l quidas al reactor (la que tenga mayor caudal). Las reglas correspondientes son: nivel, nivel1 y nivel2. 5. Control de temperatura y composicin en reactores tubulares Cuando tenemos un o reactor tubular catal tico, la temperatura de entrada la vamos a modicar en funcin de la o composicin de salida (para tener en cuenta la prdida de actividad del catalizador). o e Si tenemos un reactor catal tico en el que hay que evitar puntos calientes, la temperatura de entrada se modica en funcin de la composicin de salida y de la temperatura mxima o o a que se alcanza en el reactor (Figura 22). Si el reactor es catal tico pero no tenemos ninguna especicacin sobre la temperatura mxima del reactor, se modica la temperatura de entrada o a en funcin de la composicin de salida (Figura 23). Si no hay catalizador en el reactor pero o o hay que evitar puntos calientes, la temperatura de entrada se modica para no superar la restriccin de temperatura mxima (Figura 24). La regla (reactor-tub) se ejecuta en cuanto se o a pone un controlador de temperatura en la corriente de entrada al reactor tubular.

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Figura 22: Modicacin de la temperatura de entrada de un reactor tubular en funcin de la como o posicin de salida y de la restriccin de temperatura mxima o o a

Figura 23: Modicacin de la temperatura de entrada de un reactor tubular en funcin de la como o posicin de salida o

6. Control de presin: Muchas reacciones requieren efectuar un control de presin simultneao o a mente con el de temperatura porque ambas variables pueden ser independientes y la presin o afecta al rendimiento y selectividad de la reaccin. o Si hay que controlar la presin de alguna de las unidades (reactores u otro tipo de unidades) o por las que pasa una corriente en la que se reciclan componentes gaseosos, esa presin se o controla actuando sobre alguna de las entradas del proceso en fase vapor o, si hay un condensador que pertenezca al reciclo, actuando sobre lo que condensa (se manipula el caudal de la corriente auxiliar de entrada del reactor). Este caso corresponde a la regla rec-gas-2. Si a un reactor se recicla una corriente l quida (regla P-liq) y no se recicla una corriente en fase vapor, controlaremos la presin del reactor cuando haya salida en fase vapor. La presin o o se va a controlar actuando sobre la cantidad de vapor. Si hay un condensador a continuacin o del reactor, la presin se va a controlar modicando lo que condensa: si no hay vlvula a la o a

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Figura 24: Modicacin de la temperatura de entrada de un reactor tubular en funcin de la reo o striccin de temperatura mxima o a

salida del condensador, se manipula el caudal de salida del condensado y si hay vlvula, se a manipular el caudal de agua de refrigeracin. Si no hay condensador se manipular la salida a o a de vapor para controlar la presin del reactor. La presin tambin se va a controlar cuando el o o e reactor sea en fase l quida pero tengamos que mantener la presin en un valor determinado o por una especicacin del proceso (se actuar sobre la entrada o sobre la salida del reactor). o a En el caso de reactores en los que no hay reciclos de corrientes, la presin se va a controlar: o Cuando slo haya un reactivo en fase vapor y el resto de reactivos y la salida del reactor o estn en fase l e quida. En este caso (que se tiene en cuenta en la regla presion-reactores), el control de la presin sirve para controlar el inventario de ese reactivo en el proceso. La o presin se controla manipulando la cantidad de reactivo que entra al reactor. o Cuando la reaccin transcurra en fase vapor (reglas presion-reactores1 y presion-reactoreso 3 ). Cuando tengamos que mantener la presin en un cierto valor para cumplir uno de los o objetivos de control (regla presion-reactores2 ). Si en un reactor se diluye una corriente gaseosa en un disolvente l quido no se va a poder controlar la presin del reactor manipulando la entrada del reactivo en fase vapor porque, o si aumenta la cantidad de este reactivo, no va a aumentar la presin en el reactor ya que, o mientras el disolvente siga admitiendo mas soluto, el reactivo se va a disolver. Por tanto, no se controla la presin del reactor (regla dilucion). o

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7. Sistemas reactor-intercambiador FEHE: Un intercambiador FEHE es aquel en el que se precalienta la alimentacin del reactor con el euente del mismo. Cuando se tiene el eso quema de la Figura 25, el objetivo del quench es evitar la formacin de subproductos en el o intercambiador. Por tanto, hay que controlar la temperatura de la corriente de entrada al intercambiador manipulando el caudal de la corriente de quench. Este caso se tiene en cuenta en la regla FEHE. Al ejecutar la regla, se supone que el diseo del intercambiador FEHE es adecuado, es decir, n que su tamao es pequeo para que no se recicle al reactor el calor y para que el horno est n n e en funcionamiento todo el tiempo. Si el FEHE fuera grande, ser necesario hacer un bypass a para controlarlo adecuadamente.

Figura 25: Sistema reactor-FEHE

Desde el punto de vista del control a nivel de planta se pueden distinguir tres casos: 1. Todas las variables dominantes se controlan a nivel de la unidad con variables manipuladas locales al reactor: en este caso, se eliminan interacciones con el resto de la planta. 2. Algunas variables dominantes se controlan a nivel de la unidad: en este caso, la estructura de control de la planta debe proporcionar un control indirecto sobre el resto de variables dominantes. 3. El reactor no se controla a nivel de la unidad: todas las variables dominantes de la planta estn inuenciadas por las acciones de los controladores situados en otros lugares de la planta a y esos controladores tienen que proporcionar un control indirecto de todas o de la mayor de a las variables dominantes.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 4.3.2. Eliminacin de calor e integracin energtica o o e

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Hay que asegurar que las perturbaciones energticas no se propagan a lo largo del proceso y e para conseguir esto se transere la variabilidad del proceso al sistema de servicios auxiliares de la planta. Hay que proporcionar un sistema de control que elimine del proceso el calor de las reacciones exotrmicas. Si este calor no se elimina directamente mediante el sistema de servicios auxiliares del e reactor, se puede usar en otras unidades del proceso pero, al nal, tiene que terminar transrine dose a los servicios auxiliares (hay que asegurar que el calor del reactor exotrmico se disipa y no e se recicla). Hay que analizar los intercambiadores de calor entre corrientes de proceso y las operaciones donde exista integracin energtica para determinar si hay sucientes grados de libertad para el control. o e La transferencia de calor entre corrientes de proceso puede crear interacciones importantes e incluso inestabilidad. Cuando en un intercambio de calor entre corrientes de proceso hay condensacin paro cial o evaporacin parcial, las perturbaciones pueden amplicarse debido al calor de vaporizacin y o o a los efectos de la temperatura. Por ejemplo, si la temperatura de la alimentacin a una columna de destilacin se controla mao o nipulando el caudal de vapor en un precalentador y la corriente que sale del precalentador est a parcialmente vaporizada, pequeos cambios en la composicin pueden resultar en grandes cambios n o en la fraccin de corriente que se vaporiza (para la misma presin y temperatura) y esto afecta o o negativamente al funcionamiento de la columna. La integracin energtica de las columnas de destilacin con otras columnas o con reactores se usa o e o ampliamente en las plantas qu micas para reducir el consumo energtico. Sin embargo, esto puede e suponer un comportamiento dinmico complejo y un mal funcionamiento. a

4.3.3.

Reciclos

Desde un punto de vista dinmico, cuando todos los caudales del reciclo estn jados por cona a troladores de nivel, puede haber grandes variaciones en estos caudales porque el inventario total del sistema no est regulado. El sistema de control intenta controlar el inventario en cada unidad a individual cambiando el caudal que llega a la unidad situada aguas abajo. Por tanto, en todos los controladores de nivel hay perturbaciones procedentes de la unidad anterior y las perturbaciones se propagan a lo largo del reciclo. De este modo, cualquier perturbacin que tienda a aumentar el inventario total del proceso (como o

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un aumento en el caudal de alimentacin de reactivo) producir grandes aumentos en todos los o a caudales del reciclo. Por tanto hay que jar un caudal en todos los reciclos de l quido y esto se tiene en cuenta en la regla reciclo-liq. Se ja el caudal de la corriente de entrada a la seccin de separacin o de la corriente de o o entrada a la seccin de reaccin porque en ambos casos interesa tener unas condiciones constantes. o o Una vez que se ha jado un caudal en cada reciclo, hay que determinar qu vlvula debe ser mae a nipulada para controlar cada variable de inventario. Estas variables incluyen todos los niveles de l quido (excepto en tanques de almacenamiento) y presiones de gases. Una variable de inventario deber ser controlada con la variable manipulada que tenga mayor efecto sobre ella dentro de la a unidad pero al jar un caudal en cada reciclo, se reducen las posibles variables manipuladas y a veces no podemos elegir la vlvula cuya eleccin resultar ms obvia para controlar el caudal en a o a a esa unidad. Por ejemplo, si el caudal de destilado de una columna de destilacin es grande comparado con el o reujo, normalmente usaremos el destilado para controlar el nivel del acumulador de cabeza. Pero si el destilado se recicla al reactor nos interesar controlar su caudal y para controlar el nivel del acua mulador de cabeza podr amos actuar sobre el condensador o sobre la entrada de calor del hervidor. Debido a esto podemos obtener esquemas de control que nunca se habr planteado considerando an aisladamente cada operacin unitaria. o En los reciclos de gas, normalmente se maximiza la velocidad de circulacin (limitada por la capacio dad del compresor) para conseguir la mxima selectividad. Esto lo hace la regla rec-gas-1. a

4.3.4.

Bombas

El control depende del tipo de bomba: 1. Bombas de desplazamiento positivo: La exactitud del control de caudal en mquinas de a desplazamiento positivo depende ms de la precisin mecnica de la maquinaria (eliminacin a o a o de holguras, retrocesos de vlvulas, etc) y ausencia de slidos en suspensin que puedan afeca o o tar a los parmetros anteriores, que del sistema de control en s En este tipo de bombas no a . es posible, por las peculiaridades de sus curvas caracter sticas, la estrangulacin del caudal de o impulsin. Debido a esta misma consideracin todas las bombas de desplazamiento positivo o o deben ir provistas de una vlvula de seguridad que alivie la presin de la impulsin cuando a o o sta sobrepase los valores mximos permitidos (por motivo de una obturacin, por ejemplo). e a o El control del caudal proporcionado por estas bombas puede establecerse por diversos proce-

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas dimientos entre los que pueden destacarse los siguientes:

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En mquinas alternativas se emplea la regulacin de la carrera o desplazamiento. Este a o es el sistema habitual de las bombas dosicadoras, dotadas de un volante manual a travs del que se efecta dicha regulacin. La accin sobre la carrera hace que el uido e u o o impulsado en cada embolada sea mayor o menor lo que resulta, a nmero de emboladas u jo, proporcional al caudal. En general, la manipulacin de la longitud de la carrera o puede ser manual, a travs del volante mencionado (regulacin en campo) o automtica, e o a a travs de un controlador. e En mquinas tanto alternativas como rotativas se emplea la regulacin de la velocidad, a o del nmero de emboladas o de la velocidad de giro respectivamente. La mayor de las u a bombas alternativas dosicadoras disponen de un control dual de carrera y de velocidad. En este caso hay que tener en cuenta que a mayor nmero de emboladas menor ser u a la uctuacin del caudal, lo que, en general, resultar positivo desde un punto de vista o a de proceso. En este sentido, conviene mantener la bomba al mximo de revoluciones y a ajustar el caudal con la carrera hasta donde sea posible. La regulacin de la velocidad o puede conseguirse mediante alguna de las siguientes soluciones: Utilizacin de motores de corriente continua: la regulacin de la velocidad es sencilla o o en los motores de corriente continua. Sin embargo, su mayor precio y la incomodidad de tener que alimentarlos a travs de transformadores y recticadores, hacen que e esta solucin sea raramente utilizada. o Utilizacin de un reductor mecnico de velocidad intercalado entre el eje del motor o a y el de la bomba. Existe la posibilidad de dotar a dicho reductor de un servomotor que permita su manipulacin a distancia. o Utilizacin de un convertidor de frecuencia: la electrnica de potencia a puesto a o o disposicin de los sistemas de control la posibilidad de utilizar, a precio razonable o en pequeas-medianas potencias, los convertidores de frecuencia (dispositivos elecn trnicos que, conectados a la red, proporcionan una tensin y frecuencia de salida o o variables y regulables en magnitud, manualmente o como respuesta a la salida de un controlador). Esto permite convertir un motor de corriente alterna en un motor de velocidad variable sin ms que conectarle a la red a travs de uno de estos cona e vertidores: el motor recibir una tensin alterna pero de frecuencia modulable, con a o lo que podr controlarse su velocidad. El precio y tamao se disparan para grandes a n potencias pero, para las mencionadas pequeas y medianas potencias, se ha convern tido en el sistema de control de velocidad por excelencia (tambin en otros elementos e

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas mviles como agitadores, dosicadores de slidos, etc). o o

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En cualquier tipo de mquina se puede emplear la manipulacin del caudal del by-pass a o (cuando exista). Esta solucin puede presentar el inconveniente de que la recirculacin o o del l quido bombeado provoque calentamiento y/o degradacin del mismo. Adems, la o a potencia consumida resultar ms elevada que con otras soluciones porque se mantiene a a jo el caudal de paso por la bomba, independientemente de las necesidades de proceso. Sin embargo, este factor econmico puede despreciarse en bajas potencias. o Accin todo-nada: El hecho de tener que controlar un proceso continuo no debe hacer o olvidar que, en ocasiones, este sistema puede ser el ms apropiado. Por ejemplo, cuando a hay que compensar prdidas de producto en un circuito cerrado, lo ms conveniente es e a dejar uctuar el nivel del depsito de acumulacin entre un m o o nimo, que arranca la bomba de reposicin, y un mximo que la para. En el caso de que las cantidades a aadir sean o a n muy pequeas, puede resultar inconveniente o imposible acometer su automatizacin a n o travs de un lazo de control convencional (con vlvula neumtica y controlador). e a a 2. Bombas centr fugas: Debido a las peculiaridades de las curvas caracter sticas de las bombas centr fugas, stas permiten la variacin de su caudal hasta que la presin de impulsin se iguala e o o o con la demandada por el sistema en que se hace funcionar, efectundose as un autocontrol. a Si se desease elegir un caudal distinto del que se hubiera seleccionado automticamente hay a dos alternativas: Modicar la prdida de carga del sistema para que el punto de funcionamiento se desplace e sobre la curva caracter stica hasta el valor deseado de caudal. Modicar la velocidad de giro del rodete (cambiar la curva caracter a stica de la bomba) hasta que se localice una velocidad tal que su curva caracter stica corte a la curva del sistema en el punto deseado. Las bombas de pequeo tamao (potencia) suelen estar accionadas a velocidad ja, de forma n n que el sistema de control habitual es el primero, materializado en la estrangulacin de la tuo ber de impulsin mediante una vlvula manual o automtica (nunca se deber estrangular a o a a a la aspiracin para evitar problemas de cavitacin). Si la impulsin se cierra totalmente, la o o o potencia hidrulica es cero pero la bomba, al continuar girando, sigue absorbiendo potencia a del accionamiento aunque con rendimiento nulo. Esa energ se consume, en parte, en forma a de calor (debido a los rozamientos) lo que hace aumentar la temperatura del uido. Este factor puede llegar a ser muy importante en algunos procesos, bien por su peligrosidad en productos sensibles a la temperatura (que puedan degradarse o explotar) o por su utilidad (puesta en

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas marcha del circuito de refrigeracin de un reactor nuclear). o

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La variacin de la velocidad de giro, que puede llevarse a cabo mediante los mismos procedio mientos descritos para las mquinas de desplazamiento positivo, slo resulta econmicamente a o o justicada en el caso de bombas centr fugas de gran tamao en las que el ahorro de la potencia n hidrulica desaprovechada por el procedimiento de la estrangulacin de la impulsin llega a a o o compensar el coste de los elementos de variacin de velocidad. o En el sistema experto se consideran las bombas centr fugas y si hay una vlvula en la aspiracin a o de una bomba se cambia a la impulsin. Tambin se coloca un manmetro en la impulsin de cada o e o o bomba. La regla correspondiente es bomba.

4.3.5.

Columnas de destilacin o

Las columnas de destilacin son las unidades ms empleadas en procesos de separacin. Su o a o control presenta una serie de dicultades: Al ser procesos multietapa pueden presentar grandes tiempos muertos y esto supone una respuesta lenta a la accin de control. o Son procesos con frecuencia altamente no lineales en los que existen interacciones dinmicas a complejas que dan lugar a interacciones entre lazos. Son sensibles a muchas perturbaciones (caudal, composicin y entalp de la alimentacin, o a o condiciones ambientales, servicios auxiliares, etc). Es una operacin altamente consumidora de energ o a. Se han de conseguir especicaciones estrictas en los productos y esto resulta complejo porque en muchas ocasiones hay que acudir al control indirecto, inferido con la temperatura. En orden de prioridad, pueden establecerse los siguientes objetivos de control de la destilacin: o Asegurar una operacin segura y estable: Deben atenderse el balance de materia, el de energ o a y el control de la presin. o Satisfacer las limitaciones del equipo: Los niveles del recipiente de cabeza y del fondo de la torre deben ser mantenidos dentro de unos l mites.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Control de calidad del producto: Uno o ambos productos. Minimizar la propagacin de perturbaciones. o Maximizar benecios: Maximizar la recuperacin de los productos ms valiosos. o a Minimizar la propagacin de las perturbaciones. o

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Normalmente, el control de la composicin se efecta a base de inferir el valor de la concentracin de o u o producto a partir de una temperatura y suponiendo una presin de trabajo en la columna constante. o Este sistema presenta como principales ventajas su gran econom facilidad y rapidez de respuesta. a, Sin embargo, presenta como inconvenientes los siguientes problemas potenciales: 1. La variacin de la composicin de los componentes no clave puede afectar a la dependencia o o composicin-temperatura. o 2. La sensibilidad para determinadas especicaciones puede ser insuciente. 3. Resulta dependiente de la localizacin del punto de toma de temperatura. o 4. La relacin entre la composicin y la temperatura no es lineal. o o 5. Las variaciones en la presin de la columna afectan a la relacin entre la composicin y la o o o temperatura. Dependiendo del tipo de columna el control ser diferente: a 1. Columnas normales de destilacin, columnas de purga, columnas de tipo supero fraccionador y columnas de regeneracin de disolventes: Cuando hay varias columnas, o el control se empieza por la que tenga menos grados de libertad (esto lo determina la regla columnas0 ). El nivel del acumulador de cabeza se puede controlar manipulando la corriente de destilado, la corriente de reujo, la corriente de entrada de vapor al hervidor, la alimentacin en fase vapor o a la columna o alguna entrada del proceso. Esto se decide en funcin de las corrientes que se o puedan manipular porque no se hayan utilizado para controlar otras variables del proceso y del caudal de estas corrientes. El nivel de fondo se controlar manipulando la corriente de fondo de la columna, la entrada de a vapor al hervidor, la alimentacin l o quida, alguna entrada del proceso o la corriente de reujo.

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El reujo se usa muy raramente para controlar el nivel de fondo: la columna tiene que tener menos de treinta platos y el tiempo de residencia en el fondo tiene que ser superior a diez minutos. Para controlar la composicin de cabeza podemos actuar sobre la corriente de destilado, la o corriente de reujo o la entrada de vapor al hervidor. La composicin de fondo se controla modicando la corriente de fondo, la entrada de vapor al o hervidor o la corriente de reujo. Si en una columna se purga la corriente de fondo, esta corriente y la corriente de reujo van a tener poco caudal y no se pueden emplear para controlar los niveles. En las columnas de tipo superfraccionador se separa una mezcla con baja volatilidad relativa, de modo que la columna tiene muchos platos y opera con una alta relacin de reujo. Por o tanto, ser mejor controlar el nivel de cabeza con la corriente de reujo que con el destilado. a En las columnas de regeneracin de disolventes, al operar en circuito cerrado, las prdidas o e sern pequeas normalmente y puede que no sea necesario controlar el nivel de fondo. a n Como resultado del establecimiento de la estructura de control, los dos niveles pueden resultar controlados mediante las dos corrientes de productos (esta estrategia se denomina control de balance de materia indirecto) y tambin puede ocurrir que una salida est controlada por nivel e e y la otra por composicin (control de balance de materia directo). o Los puntos que favorecen el control de balance de materia directo son: Alta relacin de reujo. o Trastornos del balance de energ (control de reujo interno automtico). a a Interaccin entre lazos de control de calidad. o Gran pureza del producto. Pequea retencin del recipiente de reujo/fondo. n o Muy pequeo caudal de producto. n Los puntos que favorecen el control de balance de materia indirecto son: Baja relacin de reujo. o Trastornos por cambios en la alimentacin. o Alta retencin del recipiente de reujo/fondo. o Las columnas con una extraccin lateral se usan muy frecuentemente en casos en los que hay o un componente principal B con cantidades muy pequeas de un componente ms ligero A y n a de un componente ms pesado C. a

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Se controlan 3 composiciones: la cantidad de B en el destilado, en la extraccin lateral (esta o composicin se controla manipulando el caudal de la extraccin) y en la corriente de fondo. o o La extraccin lateral ser l o a quida normalmente cuando haya menos A en la alimentacin que o B o C y ser en fase vapor cuando haya menos C en la alimentacin que A o B. Normalmente a o slo se controla la composicin de una de las corrientes (cabeza o fondo) para evitar problemas o o de acoplamiento entre los lazos de control, pero si la otra corriente forma parte de un camino que llega al reactor puede interesar controlar su composicin para que las condiciones de o reaccin permanezcan constantes. Las reglas composicin-2 y composicin-3 generan distintas o o o alternativas en funcin de las composiciones controladas. o El control de niveles y composiciones se tiene en cuenta en las reglas columna2, columna3 y columna4. 2. Estabilizadores: Un estabilizador es un tipo de columna de destilacin en la que la alio mentacin contiene una pequea cantidad de un componente mucho ms voltil que el como n a a ponente principal. El destilado es una pequea fraccin de la alimentacin y sale como vapor. n o o El esquema t pico de control es el que se muestra en la Figura 26 y se establece tras la ejecucin o de la regla estab.

Figura 26: Control de estabilizadores (I)

El lazo de control de presin se establece mediante la ejecucin de la regla presion-2 : como el o o condensador es un condensador parcial, se usa la salida de vapor para controlar la presin en o la columna. Las variaciones en el caudal de vapor normalmente son bastante signicativas. Si la corriente de vapor se alimenta a una unidad aguas abajo, la variabilidad del caudal puede

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Figura 27: Control de estabilizadores (II)

suponer una perturbacin importante para esa unidad, de forma que no se conseguir un o a buen control. En este caso, el esquema de control ms adecuado es el de la Figura 27, en el que el destilado no a se emplea para controlar la presin. Con esta estructura, las perturbaciones energticas en la o e columna las absorbe el sistema de servicios auxiliares de la planta y el controlador de relacin o (ratio) proporciona cambios graduales en el caudal de reujo y en el caudal del destilado vapor (la estructura de control se obtiene ejecutando la regla estab1 ). 3. Strippers: En un stripper se eliminan compuestos ligeros de una corriente l quida. Hay que controlar la composicin y el nivel de fondo. Puede controlarse el nivel de fondo manipulando o la salida de la corriente de fondo, la entrada de l quido o la entrada de vapor en el hervidor (y si en el stripper se introduce tambin una corriente de vapor para ayudar a arrastrar ligeros e el nivel de fondo se podr controlar manipulando el caudal de esta corriente). a Para controlar la composicin, manipularemos la corriente de fondo (en realidad no se va a o usar porque si antes de empezar el control del stripper no hay vlvula en la corriente de fondo a se va a usar la corriente de fondo para controlar el nivel y no la composicin), la entrada de o vapor o la corriente de vapor (si la hay) que se introduce para arrastrar ligeros. Si el perl de temperaturas en el stripper no es plano, la composicin de fondo se controla a o partir de la medida de la temperatura del plato sensible de fondo (control inferencial). La regla correspondiente es stripper.

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4. Recticadores: En un recticador se eliminan componentes pesados de una corriente en fase vapor. Hay que controlar la composicin y nivel de cabeza y el nivel de fondo. o Para controlar el nivel del acumulador de cabeza se pueden manipular: la corriente de destilado, la corriente de reujo, la corriente de alimentacin en fase vapor a la columna o, en el caso o de que exista, la corriente de alimentacin en fase l o quida que se usa para ayudar a arrastrar componentes pesados. El nivel de fondo se puede controlar manipulando la corriente de fondo de la columna, la alimentacin l o quida (cuando exista) o la corriente de reujo. Por ultimo, la composicin de cabeza se puede controlar manipulando la corriente de destilado, o la corriente de reujo o la alimentacin l o quida a la columna (si existe). Dependiendo del caso concreto, no todas las posibles corrientes manipuladas para controlar las tres variables van a estar disponibles. Si para el control de una de las variables slo se o puede manipular una corriente el control se va a empezar por esa variable. El control lo realiza la regla rectif. 5. Columnas de destilacin azeotrpica: El decantador de cabeza se intenta controlar segn o o u las reglas correspondientes al control de decantadores que se comentan ms adelante. Si tras la a ejecucin de estas reglas uno de los dos niveles (el de la fase pesada o el nivel total de l o quido) sigue sin estar controlado, se controlar manipulando la alimentacin de la columna o alguna a o corriente de alimentacin al proceso cuya composicin coincida con la del l o o quido cuyo nivel se quiere controlar. Tambin hay que controlar el nivel de fondo y esto se hace actuando sobre el caudal de e la corriente de fondo, sobre la alimentacin en fase l o quida de la columna o sobre alguna alimentacin del proceso. o Normalmente habr que controlar dos composiciones y se emplearn la corriente de reujo y a a la corriente de entrada de vapor al hervidor. La regla que realiza el control es dest-az. A continuacin se presentan otros aspectos del control de la destilacin: o o Control de la inundacin: Si en una columna existe una restriccin respecto a la mxima o o a prdida de carga, se va a controlar el riego actuando sobre el caudal del reujo de la columna, e de la corriente de entrada de vapor al hervidor de la columna o de la corriente de entrada de refrigerante al condensador de cabeza (Figura 28). Si disminuye el riego evitamos la inundacin o (podemos no tener la composicin que queremos pero es ms importante la seguridad). La o a regla correspondiente es inundacin. o

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Figura 28: Control de la inundacin en columnas de destilacin o o

La operacin de la columna est sujeta a restricciones hidralicas. El fondo de la columna tiene o a u la mayor presin del sistema. Por tanto, hay un gradiente de presin negativo al ascender por o o la columna. La caida de presin en cada plato depende del caudal de vapor y de la altura del o l quido del plato. El l quido debe descender por la columna y al descender existe un gradiente positivo de presiones. Aprovechando la diferencia de densidad entre las fases l quida y vapor, se acumula suciente l quido para vencer la diferencia de presin esttica. Si el caudal de vapor o a es demasiado elevado o si el caudal de l quido es demasiado alto, la columna se inundar. a Tambin aparecen problemas cuando los caudales de l e quido o de vapor son muy bajos, ya que el fraccionamiento no ser adecuado. a Control de la presin: Existen varios mtodos para el control de la presin: o e o Manipulacin del caudal de vapor saliente: es una accin rpida y directa sobre la presin o o a o pero es necesario que exista un caudal neto permanente de vapores no condensados. Si no existe condensador de cabeza, la presin se controla actuando sobre el caudal de o la corriente de cabeza (regla presion-1 ) y si hay un condensador parcial, se manipula el caudal de la corriente de salida en fase vapor del acumulador. Si la salida de vapor del acumulador parcial se divide, el control se hace en rango partido: la segunda vlvula a (la que va a la antorcha) slo se abre cuando la otra est totalmente abierta y sigue o a aumentando la presin. Los casos correspondientes a la condensacin parcial se consideran o o en la regla presion-2. Si hay condensacin parcial pero la columna es de destilacin azeotrpica, se acta sobre o o o u el vapor de salida del decantador de cabeza (regla presion-6 ). Manipulacin de la carga trmica del condensador: Dentro de este mtodo, que debe o e e

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas usarse cuando no existan incondensables, se distinguen otros dos:

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1. Manipulacin del caudal de refrigerante: Si el refrigerante pasa de l o quido a vapor se manipula la salida de vapor. Si el refrigerante no cambia de estado, se manipula la entrada de refrigerante aunque puede haber problemas de depsitos o abrasin si se o o usa agua de refrigeracin. La regla que tiene en cuenta este caso es presion-3. o 2. Inundacin parcial del condensador: Es el mtodo ms rpido pero presenta el incono e a a veniente de un cierto grado de subenfriamiento del reujo. La regla correspondiente a este mtodo es presion-4. e Manipulacin de la carga trmica del hervidor: Debe usarse cuando ningn otro mtodo o e u e sea posible ya que resulta muy condicionado por la propia capacidad del condensador, puede tener interferencias con los esquemas de control de calidad de producto y resulta muy lento. Este mtodo se tiene en cuenta en la regla presion-5. e

4.3.6.

Columnas de absorcin o

La presin de una columna de absorcin se controla manipulando la corriente de salida de gas o o o la corriente de entrada de gas. Cuando no hay reciclo de l quido, el nivel se controla con la corriente de salida de l quido o con la de entrada. Si hay una restriccin respecto a la mxima prdida de carga y no hay vlvula en la entrada o a e a de l quido, el caudal de entrada de l quido se establece en funcin de la composicin en el gas o o del componente que queremos eliminar o recuperar y de la prdida de carga (Figura 29). Si hay e restriccin respecto a la mxima prdida de carga pero no podemos manipular la entrada de l o a e quido, se usa una alarma. Si no tenemos ninguna restriccin respecto al valor mximo de la prdida de carga y no hay vlvula o a e a en la entrada de l quido, el caudal de entrada de l quido se va a establecer en funcin del que o entre de gas, ajustando esta relacin en funcin de la composicin del gas de salida (Figura 30). o o o En los dos ultimos casos, si la entrada de l quido esta jada pero la entrada de gas no, tambin se e puede establecer una relacin entre los caudales de estas corrientes en funcin de la composicin o o o de salida del gas (Figura 31). Cuando tenemos un reciclo de l quido (Figura 32) y en el reciclo hay un intercambiador, no se controla la temperatura de salida del intercambiador sino que tendremos totalmente abierta la vlvula de refrigerante porque interesa enfriar lo mximo posible (se absorbe a a mas cuanto mas fr est el l o a quido). En caso de tener reciclo de l quido si es necesario controlar la prdida de carga. Cuando hay reciclo de l e quido y se puede actuar sobre las corrientes de aporte y de purga del mismo, se obtiene el esquema de control de la Figura 33. Cuando no se puede actuar

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Figura 29: Control de columnas de absorcin sin reciclo de l o quido en las que hay una restriccin o respecto a la mxima prdida de carga a e

sobre la corriente de aporte, se obtiene el esquema de control de la Figura 34. Cuando no se puede actuar sobre la corriente de purga, se obtiene el esquema de control de la Figura 35. Las reglas son absorc y absorc2

4.3.7.

Hornos

En realidad son reactores en los que los dos reactivos son el combustible y aire. La reaccin es o casi instantnea y la generacin de calor es alta. a o Se usan todo tipo de combustibles y cuando se producen cambios en el combustible empleado hay variaciones en el calor generado y esto produce grandes perturbaciones en la planta. La temperatura de salida de la corriente que se calienta en el horno se controla ajustando el caudal de combustible. El caudal de aire se ja en funcin del caudal de combustible. La relacin entre estos o o caudales se ajusta en funcin de la seal de salida de un controlador de composicin que controla el o n o exceso de ox geno en el gas de combustin: el uso de mucho aire aumenta el consumo energtico pero o e si se emplea demasiado poco puede haber problemas de contaminacin debido a una combustin o o incompleta. En el sistema de control hay que tener en cuenta que si en el horno se va acumulando combustible

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Figura 30: Control de columnas de absorcin sin reciclo de l o quido en las que no hay restriccin o respecto a la mxima prdida de carga (I) a e

sin quemar y se aade aire, se produce una rpida explosin. De esta forma, cuando se necesite n a o ms combustible porque aumente la temperatura a la que hay que calentar la corriente de proceso, a primero aumenta el caudal de aire y luego aumenta el caudal de combustible porque el selector de baja pasa la seal de baja desde el lag al controlador del caudal del combustible, mientras que el n selector de alta pasa la seal de alta al controlador del caudal de aire. Cuando se necesita menos n combustible, el caudal de combustible disminuye primero y luego disminuye el caudal de aire. En el sistema experto, la regla horno establece el sistema de control de la Figura 36.

4.3.8.

Decantadores

En un decantador hay dos fases l quidas y, por tanto, hay que controlar el nivel total de l quido y el nivel de la interfase. Esto requiere medir los dos niveles. Medir el nivel de la interfase entre l quido y vapor normalmente es fcil porque la diferencia entre la densidad de las dos fases es grande. Sin a embargo, la diferencia de densidad entre dos fases l quidas es relativamente pequea y esto puede n hacer dif la medida del nivel de la interfase. cil El nivel de la interfase l quido-l quido depende slo del caudal de corriente l o quida pesada que sale,

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Figura 31: Control de columnas de absorcin sin reciclo de l o quido en las que no hay restriccin o respecto a la mxima prdida de carga (II) a e

Figura 32: Posibles esquemas de recirculacin en columnas de absorcin o o

pero el nivel superior (nivel total de l quido) depende de los dos caudales de salida (el de la corriente ligera y el de la corriente pesada). Con este esquema (Figura 37) se elimina la interaccin entre los o

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Figura 33: Control de columnas de absorcin con reciclo de l o quido (I)

dos lazos y es el esquema que se obtiene tras la ejecucin de la regla dec. o En los decantadores se van a controlar los dos niveles siempre que se pueda (aunque haya casos en que slo sea necesario controlar uno). Si una de las salidas no se puede manipular, se usa la otra (si o no tiene vlvula) para controlar el nivel correspondiente (regla dec). Si se ejecutan la regla dec2 o a la regla dec3, se emplear la corriente de entrada al decantador para controlar uno de los niveles. a Si despus de la ejecucin de estas reglas queda alguno de los niveles sin controlar, se controlar e o a mediante otras reglas del sistema experto. La presin slo se controla cuando tenemos una especicacin sobre su valor (no se controla si hay o o o salida de gas pero no hay especicacin sobre la presin). Si hay salida gas y no tiene vlvula, la o o a presin se controla manipulando esa corriente. Este es el caso que se tiene en cuenta en la regla o dec1. Los dems casos se tendrn en cuenta con otras reglas. Si hay salida gas pero tiene vlvula a a a (y no est totalmente abierta) o si no hay salida de gas, para controlar la presin habr que actuar a o a sobre la temperatura. Si la corriente de salida de gas tiene caudal mximo es porque pertenece a a un reciclo y en este caso se actuar sobre las entradas de gas que inuyan en el reciclo o sobre las a purgas del reciclo.

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Figura 34: Control de columnas de absorcin con reciclo de l o quido (II)

4.3.9.

Sistemas de refrigeracin o

Si un proceso requiere temperaturas menores que las que se consiguen con agua de refrigeracin o (menores que 100 F), hay que usar un sistema de refrigeracin. La Figura 38 muestra un sistema o de refrigeracin por compresin que utiliza un motor de velocidad constante para hacer funcionar o o el compresor. Por tanto, el control del compresor se efecta por estrangulacin de la aspiracin. u o o La temperatura de la corriente que se enfr se mantiene empleando un esquema de control en a cascada. La presin del refrigerante en ebullicin se controla manipulando la vlvula de vapor. El o o a controlador de temperatura ajusta el setpoint del controlador de presin. Se aade refrigerante o n l quido al vaporizador para mantener el nivel. Este esquema de control se establece mediante la ejecucin de la regla refrig.-1. o La Figura 39 muestra un sistema de refrigeracin por compresin en el que el compresor funciona o o mediante una turbina de velocidad variable. El controlador de temperatura ajusta el setpoint del controlador de velocidad de la turbina, que manipula el caudal del vapor de alta presin. Este o esquema de control se establece mediante la ejecucin de la regla refrig.-2. o La Figura 40 da un esquema de control (que se establece mediante la ejecucin de la regla refrig.-3 ) o para una planta de refrigeracin por absorcin que usa amon o o aco como refrigerante. El amon aco se produce como destilado en una columna de destilacin que opera a alta presin, de forma que o o

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Figura 35: Control de columnas de absorcin con reciclo de l o quido (III)

pueda usarse agua de refrigeracin en el condensador de cabeza. El amon o aco l quido se alimenta a un evaporador que opera a baja presin y el amon o aco en ebullicin enfr la corriente de proceso. o a El amon aco vapor se absorbe en una corriente de agua (licor dbil) y el licor fuerte se alimenta a e la columna de destilacin para separar el agua y el amon o aco. El esquema de control contiene los siguientes lazos: 1. La temperatura de la corriente que se enfr se controla ajustando el setpoint del controlador a de nivel del evaporador (variando el rea de transferencia de calor se cambia la velocidad de a transferencia de calor). 2. El caudal de la corriente de agua que se usa para absorber el amoniaco vapor se ja en funcin o del caudal de amoniaco. 3. El nivel del fondo de la columna se controla manipulando la alimentacin a la columna. o 4. El perl de temperaturas se controla manipulando la entrada de vapor al hervidor. 5. El nivel del acumulador de cabeza se controla manipulando el caudal de reujo. 6. La presin de cabeza se controla actuando sobre el caudal de agua de refrigeracin en el o o condensador (este ultimo lazo se establece mediante la ejecucin de otra regla). o

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Figura 36: Esquema de control de hornos.

Figura 37: Esquema de control de decantadores.

4.3.10.

Depsitos o

En un depsito de almacenamiento, las salidas se van a poder manipular como si fueran eno tradas de proceso porque estos depsitos actan como pulmn y no hay que controlar su nivel (reglas o u o deposito0 y deposito1 ).

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Figura 38: Esquema de control de sistemas de refrigeracin (I). o

Figura 39: Esquema de control de sistemas de refrigeracin (II). o

Si las entradas del depsito de alimentacin son entradas de proceso, no se van a poder manipular o o para controlar ningn nivel de la planta (regla deposito2 ). u Si es un tanque de almacenamiento no se controla el nivel. Slo hay que vigilar que el nivel no o descienda por debajo de un m nimo (se rellena con una cisterna cuando est prximo al m a o nimo). Si es un depsito intermedio, el nivel se controla manipulando alguna de las entradas o de las salidas o (es mejor utilizar la corriente de mayor caudal). Si en el depsito hay una corriente de servicios auxiliares, se busca si uno de los objetivos de control o es mantener la temperatura por debajo de un mximo, por encima de un m a nimo o en un valor determinado. Si no hay ningn objetivo de control referente a la temperatura del depsito, se conu o trola la temperatura pero el setpoint del controlador va a poder modicarse. Si hay que mantener la temperatura por encima de un m nimo, se abre la vlvula correspondiente a la corriente de servicios a auxiliares cuando se baja de un cierto valor y se cierra cuando se recupera un valor normal. Si hay

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Figura 40: Esquema de control de sistemas de refrigeracin con absorcin. o o

que mantener la temperatura por debajo de un mximo, se abre la vlvula correspondiente a la a a corriente de servicios auxiliares cuando se supera un cierto valor y se cierra cuando se recupera un valor normal. Como la presin es la presin de vapor correspondiente a la temperatura del depsito, o o o

Figura 41: Control de temperatura en un depsito (A) y mantenimiento de la temperatura entre o ciertos l mites (B).

tener una especicacin referente a la temperatura va a ser lo mismo que tener una especicacin o o sobre la presin. o El esquema correspondiente al control del nivel y de la temperatura, se establece mediante la ejecucin de la regla deposito3. o

4.3.11.

Vaporizadores

La presin se controla si entre los objetivos de control se encuentra mantener la presin en un o o determinado valor. La presin se puede controlar manipulando la salida de vapor, la entrada de la o

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corriente de servicios auxiliares (control en cascada) o la entrada de alguna corriente en fase vapor (si hay alguna). El nivel se puede controlar manipulando la entrada de l quido de mayor caudal o el caudal de la corriente de servicios auxiliares (de esta forma podemos actuar sobre la cantidad evaporada de l quido). Si hay entradas de vapor, el nivel tambin se puede controlar manipulndolas. e a El control de la presin lo realiza la regla vaporizador-1 y el del nivel la regla vaporizador-2. o

4.3.12.

Intercambiadores de calor (intercambio trmico por contacto indirecto) e

El intercambio trmico indirecto (a travs de una pared), es decir, en general en un intercame e biador de calor, es una operacin compleja de controlar. o Existen muchas posibles variables manipuladas, varias maneras y localizaciones para medir las variables de proceso y por otro lado se intenta optimizar el consumo energtico lo que, en conjunto, e afecta a la seleccin de las estrategias. Por otro lado, dado que frecuentemente tanto la demanda o de carga trmica como las entalp de las corrientes entrantes pueden ser variables, la tendencia e as es construir los cambiadores sucientemente holgados en su capacidad de atender solicitudes y encomendar al sistema de control la responsabilidad de ajustar las respuestas. Adems la existencia a de incrustaciones progresivas har ir variando paulatinamente el comportamiento del cambiador, a reducindose su capacidad de intercambio y menguando la holgura mencionada hasta que llegue al e l mite admisible y haya que proceder a su limpieza, a partir de cuyo momento el ciclo se reinicia. El sistema de control deber tambin adaptarse a estas circunstancias cambiantes. a e En general y en teor podr decirse que la variable controlada deber ser la carga trmica. Sin a, a a e embargo, en la prctica ser la temperatura de salida de uno de los dos uidos la que se elija como a a variable controlada dado que la carga trmica no puede medirse (directamente). Slo se controla una e o temperatura ya que para una temperatura de entrada dada, la carga trmica (aportada o eliminada) e quedar denida por balance y la otra (respectivamente eliminada o aportada) ha de ser igual a la a primera (despreciando las prdidas al exterior). e La transferencia de calor por unidad de rea de un uido a otro a travs de una pared est detera e a minada por la fuerza impulsora (diferencia de temperatura) y por la resistencia (coeciente global de transferencia): Q = U A Tm (5)

Por tanto el control de la carga trmica puede efectuarse actuando sobre el coeciente U, sobre el e a rea de intercambio A o sobre la diferencia de temperatura Tm , entre los uidos. Aunque se considere que U y A se mantienen constantes la ecuacin anterior dispone de dos variables. o El objetivo de la mayor de los intercambiadores es el control de temperatura, que var con la a a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas carga trmica pero que, a su vez, afecta a la misma segn la expresin anterior. e u o

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Para cerrar el bucle son necesarias ms ecuaciones que relacionen la temperatura de los uidos con a la carga trmica. Un cambiador de calor involucra a dos uidos cuya distribucin de temperaturas, e o de la entrada a la salida, est sujeta a cambios, afectando ambas temperaturas al valor de Tm ,. a Como caso genrico puede considerarse el calor intercambiado entre dos uidos, sin cambio de fase, e tal como muestra la Figura 42. El factor de diferencia de temperatura Tm es estrictamente la

Figura 42: Intercambio trmico de dos uidos en contracorriente e

diferencia logar tmica media de temperaturas: Tm = (Tc1 Tf 2 ) (Tc2 Tf 1 ) ln[ (Tc1 Tf 2 ) ] c2 f1

(T T )

(6)

Dado que el calor cedido por una de las corrientes ha de ser igual al calor absorbido por la otra (despreciando posibles prdidas trmicas), los valores de las temperaturas de entrada y salida ese e tarn relacionadas de acuerdo con las siguientes ecuaciones del balance entlpico (siendo c el calor a a espec co): Q = mc cc (Tc1 Tc2 ) = mf cf (Tf 2 Tf 1 ) (7)

En conjunto se dispone de cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas: Q, Tm , Tc2 y Tf 2 , pudindose o e resolver simultneamente. a En general, una de las corrientes del intercambio ser independiente, es decir, no manipulable (la a caliente en el ejemplo), y condiciona la carga del cambiador. La otra corriente (la fr en el ejemplo) a ser potencialmente manipulable y, supuestamente, permitir controlar la temperatura de salida a a de la primera (la caliente). El problema que se desea resolver, estudiando las relaciones entre las ecuaciones que rigen el intercambio, es la vericacin o no de la idoneidad de la variable manipulada o mencionada (caudal fr para conseguir controlar la temperatura de salida del uido caliente. Para o) dilucidarlo se deber analizar la relacin entre ambas variables (mediante la representacin grca a o o a de una frente a otra, por ejemplo). De la resolucin del sistema de ecuaciones anterior se puede obtener la siguiente grca (Figura 43), o a

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en la que la ordenada depende de la variable controlada (el resto de parmetros son constante en a las hiptesis del ejemplo) y la abscisa depende directamente del caudal de uido fr (asumiendo o o en principio como constantes el resto de trminos: cf , U y A). Como parmetro gura un trmino e a e

Figura 43: Variacin de la temperatura controlada con los caudales de uido. o

dependiente directamente del caudal de uido caliente (asumiendo en este caso como constantes, en principio, los trminos cc , U y A), es decir el parmetro tendr un valor prejado para cada caudal e a a de uido caliente considerado como hiptesis de partida. o La pendiente de las curvas cambia con la temperatura y con el caudal de uido caliente (parmetro). a Cualquier recta horizontal sobre esta ultima gura representar las condiciones requeridas para el a control de temperatura. Como puede observarse, si se duplicase el caudal de uido caliente, el caudal de la fr deber multiplicarse mucho mas para mantener la temperatura. En el l a a mite, cuando las curvas tienden a ser horizontales el control ser imposible en la prctica. Tras esto podr concluirse a a a no slo la no-idoneidad sino incluso la total inecacia de una estrategia que basara el control de la o temperatura del uido caliente en el caudal del frio. Sin embargo, pueden establecerse algunas otras consideraciones que matizan, aunque no anulan totalmente, la anterior aseveracin. En efecto, en o los razonamientos anteriores se ha explicitado la consideracin de la constancia del coeciente U o como una constante. Sin embargo, el coeciente global de transferencia var con los caudales, al a menos en ciertos rangos, lo que mejora algo la controlabilidad del sistema. Suponiendo una relacin o lineal entre los coecientes de pel cula interior y exterior y los respectivos caudales (lo cual slo ser o a estrictamente cierto hasta determinados valores del nmero de Reynolds, a partir de los cuales los u coecientes de pel cula ya no se ven afectados por los caudales) la representacin de las relaciones o anteriores queda como indica la siguiente Figura 44, en la que, como se ha indicado, la controlabilidad parece haber mejorado sensiblemente. La relacin entre las variables ms probable ser intermedia o a a de las dos grcas anteriores. El principal objeto de] anlisis efectuado ha sido la demostracin de la a a o no-linealidad de las propiedades relacionadas con la transferencia de calor. Incluso bajo las hiptesis o ms favorables (estas ultimas), la manipulacin del caudal est lejos de ser una accin satisfactoria a o a o para el control de la temperatura. En cualquier caso, como puede deducirse de las curvas, el rango

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Figura 44: Relacin entre temperaturas y caudales teniendo en cuenta la variacin de U con stos o o e

de controlabilidad se restringe a condiciones de caudal de refrigerante relativamente bajo frente al de uido caliente. A partir de ciertos valores de caudal, el efecto de control tiende a reducirse hasta casi ser nulo. Existen adems algunas otras consideraciones de orden prctico, por ejemplo el efecto a a de ensuciamiento que las impurezas presentes en las corrientes de intercambio pueden ocasionar, afectando con el tiempo al coeciente de transferencia. Este ensuciamiento por incrustaciones de slido sobre la pared de intercambio crece conforme disminuye la velocidad de paso, por lo que, o a menudo, conviene mantener sta por encima de cierto l e mites. En el caso opuesto una excesiva velocidad del uido puede provocar vibraciones y una erosin acelerada que tambin es necesario o e evitar. Si el uido manipulado es agua de refrigeracin de torre, los problemas anteriores se agudizan o por la tendencia de sta a generar incrustaciones a baja velocidad y su agresividad a alta velocidad, e de forma que para este caso particular es altamente recomendable evitar la manipulacin del caudal o de uido fr Para otros productos, a pesar de todo, existirn ocasiones en las que no quede otro o. a remedio que actuar sobre los caudales como mtodo para controlar la temperatura de salida. En tales e casos deber utilizarse una vlvula isoporcentual, para mantener la ganancia constante y dotada a a de posicionador para que la respuesta sea lo mas rpida posible sin aumentar la inercia propia del a sistema de transferencia de calor en s . Una alternativa muy aconsejable consiste en efectuar un by-pass al cambiador con parte de la corriente cuya temperatura se ha de controlar (el by-pass de la corriente refrigerante o calefactora de la corriente de proceso resulta mucho menos ecaz). Este esquema permite al menos mantener una velocidad de paso adecuada en el lado fr lo que, tratndose de agua de refrigeracin en circuito o, a o cerrado, resulta muy conveniente por razones de proceso (erosin - ensuciamiento). La velocidad o de respuesta del sistema con by-pass tambin mejora respecto a la anterior alternativa, al ser los e tiempos muertos mucho menores en el caso de transferencia por contacto directo. El by-pass puede implementarse mediante una vlvula de tres v o mediante dos vlvulas de dos v Cuando se a as a as. utiliza una vlvula de tres v sta puede ser de bifurcacin o de mezcla (segn se instale antes a as, e o u o despus del cambiador). El diseo de ambas vlvulas es distinto por lo que habr de tenerse en e n a a

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cuenta el esquema seleccionado antes de su especicacin. Respecto a su dimensionamiento habr o a de tenerse en cuenta que debe hacerse para el caudal mximo, bien sea ste el del by-pass o el a e que atraviesa el cambiador, lo que condiciona el tamao de ambos conjuntos obturador- asiento, n que han de ser iguales. Tambin ha de prestarse atencin a las temperaturas a partir de 250 C e o o con diferencias entre las corrientes mezcladas superiores a 150 C por los problemas mecnicos a que pueden ocasionarse. En cuanto al mantenimiento, ha de hacerse notar que para poder efectuar reparaciones sobre las vlvulas de tres v deber haberse previsto un sistema adecuado de vlvulas a as a a de bloqueo para poder proceder al desmontaje de la de tres v Esto, a partir de determinados as. dimetros puede resultar un gasto considerable. Normalmente no se construyen vlvulas de tres v a a as superiores a 10lo que, por unas u otras razones, obliga a buscar alternativas basadas en vlvulas a de dos v Estas vlvulas tienen que ser de accin opuesta frente a fallo de aire y la caracter as. a o stica de los obturadores de ambas tiene que ser lineal. El control es mucho ms favorable en el caso de que exista un cambio de fase. Dado que el calor a latente predomina, la carga trmica puede denirse por el caudal del uido que se condensa o se e vaporiza: Q=m (8)

Adems la temperatura del medio que se condensa o se vaporiza permanece constante mientras a exista cambio de fase y es dependiente de la presin reinante. o En el caso, muy habitual en plantas de proceso, de calentamiento con vapor de agua, el control de la carga trmica del intercambiador se efecta habitualmente mediante la manipulacin (laminacin) e u o o de la corriente de vapor de entrada. El calor intercambiado viene denido por: Q = U A T (9)

El coeciente global de transferencia U puede considerarse constante para cada una de las condiciones del uido de proceso y se ve inalterado por la actuacin sobre el caudal de vapor de agua ya o que, mientras exista cambio de fase, el coeciente de pel cula exterior permanecer sensiblemente a constante. El rea de intercambio tambin permanece constante. Por el contrario el valor de T se a e ve afectado por la manipulacin del caudal del vapor, ya que con ello se acta sobre la presin del o u o vapor de agua existente en el interior del cambiador, lo que conlleva una actuacin sobre la temperao tura de equilibrio o de saturacin del mismo. Esto supone un accin directa sobre el T y por tanto o o sobre la carga trmica. La manipulacin del caudal de vapor conduce pues a controles efectivos de e o la temperatura de salida del uido calentado. El posible recalentamiento del vapor, por tratarse de una red de vapor recalentado o por efecto de la propia laminacin, supone un cierto inconveniente o ya que el coeciente de transferencia es mucho menor, pero la carga trmica correspondiente al calor e sensible del recalentamiento suele ser inferior en orden de magnitud a la carga de condensacin, por o

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lo que sus efectos sobre la dinmica de control pueden despreciarse si el mencionado vapor recalena tado acaba saturndose y condensndose en el cambiador. En otras palabras, normalmente el vapor a a se satura rpidamente por lo que la mayor parte de la supercie de intercambio tiene lugar con a vapor condensante y el control es fcil. Dinmicamente, el comportamiento de este lazo ser similar a a a a los controladores de caudal t picos: ganancia del orden del 100 % y tiempo integral inferior a 1 s. Para evaluar la respuesta del sistema de control frente a variaciones en las condiciones del uido de proceso (el que es calentado con el vapor), puede estimarse que el coeciente de pel cula interior es el condicionante del coeciente global de transferencia (ya que el coeciente del vapor condensante es prcticamente contante y mucho mayor que el del otro uido). Aceptando una variacin lineal del a o coeciente de pel cula interior con el caudal de uido de proceso, la carga trmica variar tambin e a e linealmente con dicho caudal, si la presin del vapor permanece constante, lo que frecuentemente se o consigue mediante el empleo de control en cascada como el representado en la Figura 45. En algunos

Figura 45: Control en cascada en el calentamiento con vapor condensante

casos puede reducirse la inversin del equipo de control (en concreto de la vlvula automtica), coloo a a cando dicha vlvula en la l a nea de condensado. En este caso, la vlvula automtica no manipula a a la presin de saturacin existente en el cambiador y por tanto no acta sobre el T. La vlvula o o u a sustituye al purgador y tiene el efecto de permitir la acumulacin condensado en el interior del o condensador, inundando parcialmente los tubos. Es decir, el cambio en la localizacin de la vlvula o a signica tambin un cambio en las bases de funcionamiento del lazo de control. El sistema de rege ulacin por inundacin parcial es ecaz para regular la carga trmiqa del equipo de intercambio o o e ya que afecta directamente al rea de intercambio, parmetro que afecta linealmente a dicha carga a a

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trmica. En el caso de condensadores se utilizar para regular la presin y en el que se describe e a o ahora para regular la temperatura de salida del uido fr de proceso, pero, en este ultimo caso o resulta preferible, cuando se requiere un control anado de la temperatura de salida, la solucin que o incorpora la vlvula en la l a nea de vapor por las razones que se argumentan a continuacin. o Cuando se manipula el condensado, la respuesta del sistema frente a un aumento de la demanda de la carga trmica es muy diferente del resultante frente a una disminucin. En este ultimo caso, la e o vlvula tender a cerrar hasta, incluso, cerrarse totalmente e inundar completamente el cambiador, a a pero el proceso de llenado es lento y no elimina totalmente la transferencia de calor, que prosigue como intercambio l quido- l quido. Cuando la demanda de transferencia aumenta, la vlvula tender a a a abrir, y, normalmente, ser capaz de vaciar rpidamente el cambiador lo que har que el proceso a a a de incremento de la carga trmica aumente tambin rpidamente al hacerse efectiva la supercie de e e a intercambio con vapor condensante. Por otro lado, la carencia de purgador hace que no sea imposible la fuga de vapor a travs de la vlvula de condensado cuando no exista nivel en el cambiador. Por e a ultimo, dinmicamente el comportamiento de este lazo ser similar al de los controladores de nivel: a a ganancia del orden del 33 % y tiempo integral superior a 1 min. La relacin entre la carga trmica y el caudal de uido fr es similar a la del caso de no existir o e o cambio de fase por lo que el problema de la no-linealidad vuelve a manifestarse cuando se intenta la manipulacin del caudal fr o o. En todos los sistemas de calentamiento con vapor debe prestarse especial atencin al sistema de o evacuacin del condensado. Si ste se lleva a cabo mediante purgador, deber seleccionarse ste de o e a e forma que no introduzca perturbaciones intermitentes tan acusadas que afecten a la presin del o cambiador, ya que esto afectar tambin a la temperatura controlada. Los purgadores debern a e a descargar en colectores cuya presin mxima de servicio sea inferior a la presin de operacin del o a o o cambiador, ya que si eventualmente sucediera lo contrario, el nivel de condensado en el cambiador aumentar disminuyndose el rea de transferencia. Cuando se prevea que esto ultimo pueda ocura, e a rir se necesitar un sistema de control provisto de regulacin de nivel. a o El intercambio de calor puede ser entre una corriente de proceso y una corriente auxiliar (intercambiadores auxiliares) o entre dos corrientes de proceso (intercambiadores de proceso), en los que se transere calor de una parte del proceso a otra: 1. Intercambiadores auxiliares: Se usan para aportar o retirar calor del proceso. El propsito o del control de la operacin de estas unidades es regular la cantidad de energ aportada o o a eliminada. Normalmente se mide la temperatura de la corriente de proceso y en funcin del o valor medido se manipula el caudal de la corriente auxiliar. Un controlador de tipo PI es adecuado en la mayor de los casos aunque la accin derivativa puede usarse para compensar a o retardos.

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2. Intercambiadores de proceso: Se usan para recuperar calor dentro de un proceso. Desde un punto de vista de diseo, cuando se hace un bypass al intercambiador, es mejor medir y hacer n el bypass en la corriente fr porque es ms barato instalar un aparato de medida y una a a vlvula en esta corriente que en la que est a alta temperatura. Adems interesa que el caudal a a a del bypass sea pequeo. Sin embargo, desde el punto de vista del control, interesa medir en n la corriente ms importante, independientemente de que la temperatura sea alta o baja, y a hacer el bypass en la misma corriente que se controla. Por otra parte, interesa que el bypass constituya una fraccin elevada de la corriente controlada para mejorar el control. o En la regla interc se tienen en cuenta varios casos: No hay ninguna especicacin sobre la temperatura de ninguna de las corrientes de salida o del intercambiador y ninguna de las reglas ejecutadas ha establecido que se controlen esas temperaturas: 1. Si en el intercambiador hay un bypass, se controla la temperatura de salida de la corriente en la que est hecho el bypass actuando sobre el caudal del bypass. a 2. Si hay cambio de fase de una de las corrientes, se controla la temperatura de salida de la corriente que no cambia de fase manipulando la entrada de la corriente que cambia de fase (se establece un esquema de control en cascada en el que el controlador de temperatura ajusta el setpoint del controlador de presin situado en la entrada del vapor que condensa) o o la salida. 3. Si no hay cambio de fase y el intercambio de calor es entre una corriente de proceso y una corriente auxiliar, se controla la temperatura de la corriente de proceso. Cuando se pueda se hace un bypass para mejorar el control y en este caso se acta sobre el caudal u del bypass. Si no se puede hacer un bypass, se acta sobre el caudal de la corriente de u servicios auxiliares. 4. Si no hay cambio de fase y el intercambio de calor es entre corrientes de proceso, se vigilan las temperaturas de entrada y salida de las dos corrientes pero no se controla ninguna temperatura. Hay que controlar la temperatura de salida de alguna de las corrientes que intercambian calor y hay un bypass en el intercambiador: la temperatura de esa corriente se controla manipulando el caudal del bypass (Figura 46). Hay que controlar la temperatura de salida de alguna de las corrientes que intercambian calor y no hay un bypass en el intercambiador.

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Figura 46: Control de intercambiadores por manipulacin del caudal del bypass o

1. Si hay cambio de fase de la corriente cuya temperatura no se controla, el control de temperatura se efecta manipulando la entrada del vapor (control en cascada temperau tura/presin) o la salida de condensado (variacin del rea de transferencia de calor). o o a 2. Si no hay cambio de fase y se puede hacer un bypass en la corriente cuya temperatura queremos controlar, la temperatura se controla variando el caudal del bypass. 3. Si no hay cambio de fase y no se puede hacer un bypass en la corriente cuya temperatura queremos controlar, la temperatura se controla variando el caudal de la otra corriente.

4.3.13.

Intercambio trmico por contacto directo e

En la mayor de los procesos existe una pared o elemento trmicamente conductor que acta a e u de barrera separando los uidos que intercambian calor, pero existen tambin procesos en los que e los uidos se mezclan en una corriente unica de salida. Estos son los denominados cambiadores de contacto directo. El caso ms t a pico es aqul en que por mezcla de una corriente caliente y otra fr se obtiene una unica e a corriente a una temperatura intermedia. Esta temperatura es, generalmente, la principal variable controlada, aunque tambin puede interesar controlar el caudal de mezcla. Para el establecimiento e

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de las estrategias de control han de considerarse las relaciones existentes entre las distintas variables involucradas (las que se desea controlar y las susceptibles de ser manipuladas) para asegurarse de que existe la adecuada relacin entre ambas (ganancias signicativas). Al no contemplarse, en o principio, la existencia de reaccin qu o mica ni de cambio de fase, ni restricciones debidas al equipo utilizado (en este caso concreto un simple mezclador en l nea), las relaciones entre las variables involucradas vendrn denidas, exclusivamente, por las ecuaciones de los balances de materia y a energ Denominando como m, h y t las variables de masa, entalp y temperatura, afectadas por a. a el sub ndice c f para referirse, respectivamente a las corrientes caliente y fr y sin sub o a, ndice para la corriente de mezcla, se tendr: a mc + mf = m mc hc + mf hf = m h Despejando la entalp de la mezcla se tiene: a h = hf + mc (hc hf ) mc + mf (12) (10) (11)

Si los dos uidos tienen similar calor espec co y no hay cambio de fase, se puede sustituir la entalp a por la temperatura, quedando: T = Tf + mc (Tc Tf ) mc + mf (13)

Si se representa esta ecuacin se obtiene una curva como la indicada en la Figura 47. Puede obsero varse la no-linealidad de la relacin entre la variable controlada (T) y las manipuladas (mc , mf ). La o ganancia del proceso cambia tanto con el punto de consigna como con el de caudal, pero de la observacin de la curva puede concluirse que la temperatura de mezcla puede resultar satisfactoriamente o controlada mediante la manipulacin de la relacin entre ambos caudales (caliente y fr El tiempo o o o). muerto desde el punto de mezcla al elemento de medida de la temperatura tambin puede variar e con el caudal. Estas propiedades son t picas de la mayor de los lazos de control de temperatura. a La independencia de los controles de caudal y temperatura puede conseguirse mediante la utilizacin o de una vlvula mezcladora de tres v para el control de temperatura, seguida de una vlvula de a as, a control del caudal de mezcla. La vlvula de tres v no condiciona el caudal total que vehicula, sino a as la proporcin relativa entre los caudales de ambas corrientes entrantes a la misma. Deben incluirse o vlvulas de retencin que aseguren que un uido no penetra en la l a o nea del otro, lo que podr a ocurrir en un rango de bajos caudales. Las vlvulas de tres v no siempre se encuentran disponibles en el mercado, sobre todo a partir a as de ciertos tamaos, por lo que conviene disponer de una alternativa usando dos vlvulas de dos n a v La disposicin de ambas vlvulas manipuladas por un solo controlador es, aparentemente, un as. o a

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112

Figura 47: Sensibilidad de la temperatura frente a variaciones de caudal

rango partido pero, en este caso con la peculiaridad de que ambas vlvulas funcionan entre 3-15 psi a pero en sentido inverso: una abriendo con la presin y la otra cerrando (es decir una a fallo de aire o cierra y la otra a fallo de aire abre). Cuando la mezcla deba ser 50/50, ambas vlvulas debern estar a a abiertas al 50 %. Para que el sistema funcione correctamente sin interferir con el lazo del control del caudal de mezcla, deber ocurrir que la suma de los caudales que dejan pasar ambas vlvulas a a sea idntico en todo el rango de aperturas. Para ello ser preciso que ambas vlvulas tengan una e a a caracter stica lineal. El control de temperatura por mezcla se tiene en cuenta en la regla t-1.

4.3.14.

Condensadores

En los condensadores la forma de control ms efectiva ser la variacin del rea de transferencia, a a o a ya que, en general, el valor del coeciente global de transferencia U permanecer constante al ser a el coeciente de pel cula interior constante cuando el caudal de refrigerante es constante (como se recomienda por razones de erosin- ensuciamiento) y al ser tambin constante el coeciente de o e pel cula exterior (que corresponde con el de vapor condensante). El rea de transferencia se puede a hacer variar mediante la inundacin parcial del condensador, de forma que un cierto nmero de las o u de tubos del condensador horizontal (o de altura si es vertical) quedarn cubiertas por el condensado. a El rea correspondiente a estas las se emplear en intercambio de calor sensible entre el condensado a a y el uido refrigerante, es decir, actuar subenfriando el condensado y no condensando mas vapores, a por lo que la capacidad de condensacin se reduce y con ello la carga trmica de condensacin, o e o tendiendo la presin a aumentar. De esta forma, aumentando o disminuyendo el nivel de inundacin o o

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se aumentar o disminuir la presin reinante. La carga trmica total del condensador tambin a a o e e ucta ya que los coecientes globales de condensacin son notablemente mas altos que los de u o transferencia l quido-l quido aplicables a la zona sumergida. Como posible inconveniente este sistema de control tiene el efecto de subenfriamiento mencionado, que puede ser o no relevante segn la aplicacin de proceso. En el caso concreto del condensador u o de una columna de destilacin habr de tenerse en cuenta el efecto que dicho subenfriamiento o a puede producir sobre la relacin de reujo con que realmente trabaja la columna. Adems deber o a a considerarse que la temperatura de salida del condensado, es decir el grado de subenfriamiento, no ser constante sino que depender de la variacin del grado de inundacin, manipulado en funcin de a a o o o la presin que se quiere controlar (cuyas uctuaciones sern a su vez causadas por las uctuaciones o a en el caudal de vapores de salida de la columna). Desde un punto de vista dinmico, el comportamiento de este lazo tambin es bueno, porque aunque a e la manipulacin de un nivel es lenta la variacin de presin es muy rpida. El unico caso que puede o o o a afectar el buen funcionamiento del lazo se puede dar cuando existen variaciones muy bruscas de carga de la columna (y con ello de vapores en cabeza), que pueden forzar la necesidad de un vaciado o llenado demasiado rpido de la zona inundada del condensador. a Las reglas para el control del intercambio trmico de condensadores son las siguientes: e cond-1 : Si se puede manipular la salida del condensador estamos variando el rea de intera cambio de calor para conseguir el control (controlamos la presin de entrada al condensador). o cond-2 : Si tenemos ja la salida de condensado (hay vlvula), el rea de intercambio de calor a a se manipula variando el caudal de entrada de refrigerante (controlamos el nivel de l quido). cond-3 : Si no hay vlvula en la salida de condensado pero no se puede poner (porque se quiera a maximizar el caudal) se controla el intercambio de calor manipulando el caudal de refrigerante (si tenemos un condensador total se controla la temperatura de salida del condensado). cond-4 y cond-5 : El calor aportado para que se inicie la reaccin y el generado en el reactor o exotrmico tienen que eliminarse mediante las corrientes de servicios auxiliares que hay en el e reciclo (el calor no puede reciclarse al rector). Si en el condensador (que est en el reciclo) el a intercambio trmico ya est jado, y es la ultima corriente auxiliar del reciclo antes del reactor e a hay que asegurar que se elimina todo el calor que se ha aportado o generado; por tanto hay que modicar el calor que se elimina del proceso con otras corrientes auxiliares que hay en el reciclo (en el reactor o en otros intercambiadores que haya despus del reactor y antes de este e ultimo condensador). Si no se puede modicar el calor que se elimina del proceso con otras corrientes auxiliares, se intenta modicar el calor que se aporta (cambiando el setpoint del

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas controlador de temperatura de la entrada del reactor).

114

4.3.15.

Compresores y ventiladores

Los pequeos compresores de desplazamiento positivo (alternativos o rotativos) pueden analizarse n bajo el mismo punto de vista de las bombas de desplazamiento positivo, resultando adecuadas las distintas formas de control sugeridas en el punto correspondiente. En los compresores de cilindros mltiples, el caudal puede disminuirse mediante la secuencial puesta u fuera de servicio de algunos de ellos. Este tipo de control redunda en un funcionamiento en escalones por lo que es ms recomendable la variacin de velocidad siempre que sea posible. a o Los ventiladores centr fugos comparten las caracter sticas de control de las bombas centr fugas con la excepcin de que, al no existir problemas de cavitacin, el estrangulamiento debe efectuarse en o o la aspiracin para ahorrar potencia. o Los compresores centr fugos son, en su funcionamiento y caracter sticas, similares a las bombas centr fugas salvo que, por la compresibilidad del uido manejado, existe en la regin de bajos caudales o de cada curva caracter stica una zona de funcionamiento inestable llamada de bombeo (surge o pompage). La operacin de un compresor centr o fugo puede llegar a ser inestable debido a cambios en alguna de las condiciones del proceso, tales como caudal, presin o peso molecular. o El fenmeno de bombeo ocurre en un compresor cuando el caudal de entrada se reduce lo suciente o para ocasionar una inversin momentnea del sentido del ujo. En efecto, a cualquier velocidad o a dada, si disminuye el caudal de aspiracin la presin desarrollada por el compresor tiende tambin o o e a disminuir y puede llegar a un punto en el cual esta presin sea inferior a la existente en la l o nea de la impulsin. Como consecuencia, resulta una inversin momentnea del sentido de ujo. Esta es o o a la condicin de bombeo. o La inversin del sentido de ujo tiende a bajar la presin en la l o o nea de impulsin, se recupera la o compresin normal y, por tanto, vuelve a repetirse el ciclo. Esta accin c o o clica, denominada surge o bombeo, tiene efectos perjudiciales para el compresor. Los compresores considerados en el sistema experto son los compresores centr fugos. El control puede efectuarse de varias formas: 1. En la Figura 48 se muestra un esquema en el que se recicla una corriente desde la descarga del compresor a la aspiracin. Se necesita que la corriente que se recicla se enfr antes para o e evitar un aumento de temperatura debido al trabajo de compresin. o El compresor funciona gracias a un motor elctrico que opera a velocidad constante. Se conside

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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eran constantes las presiones de la impulsin y de la aspiracin, F es el caudal de la corriente o o que entra y sale del sistema, Fcomp es el caudal que pasa por el compresor (es constante e independiente del caudal que atraviesa el sistema) y Fbypass es el caudal de la l nea de reciclo (se cambia abriendo o cerrando la vlvula del bypass para controlar F). Por tanto, el caudal y a la diferencia de presiones del compresor son constantes y esto resulta en un consumo constante de potencia (se opera en un punto jo de la curva del compresor).

Figura 48: Control de un compresor por variacin del caudal de bypass o

2. En la Figura 49 se muestra otra conguracin (que se obtiene cuando se ejecuta la regla o comp-B ) en la que la vlvula de la aspiracin del compresor se ajusta para modicar el caudal a o de salida. En este caso, el punto de funcionamiento var sobre la curva del compresor. Para a que el caudal de salida disminuya de F2 a F1 , hay que cerrar la vlvula de la aspiracin de a o forma que disminuya la presin de la aspiracin y aumente la altura requerida por el compresor o o (Pimpulsion - Paspiracion aumenta de P2 a P1 ). Este esquema es ms eciente energticamente a e que el anterior.

Figura 49: Control de un compresor por estrangulacin de la aspiracin o o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

116

3. La Figura 50 muestra un esquema (que se obtiene cuando se ejecuta la regla comp-C ) en el que el caudal de salida se controla empleando una turbina de vapor para variar la velocidad del compresor. Se usa una estructura de control en cascada: la salida del controlador de caudal ajusta el punto de consigna del controlador de velocidad de la turbina. En este caso, se mueve horizontalmente el punto de funcionamiento de una curva del compresor a otra. Esta estrategia es la ms eciente energticamente. a e

Figura 50: Control de un compresor por variacin de su velocidad o

4. Para evitar el funcionamiento inestable, es decir, para evitar que el caudal disminuya por debajo de un m nimo, se emplea el esquema de la Figura 51 y que se obtiene ejecutando la regla comp-antisurge.

Figura 51: Control antisurge

4.3.16.

Columnas de extraccin l o quido-l quido

Son unidades de separacin que se usan para transferir una sustancia desde una fase l o quida a otra, aprovechando la diferencia de solubilidad entre estas fases parcialmente miscibles.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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Hay dos fases l quidas y la fase continua puede ser la ligera o la pesada (hay gotas de la fase discontinua ascendiendo o cayendo por la fase continua). Si en la columna hay salida de gas, la presin se controla con esta salida. o Si la columna est completamente llena de l a quido, tambin hay que controlar la presin y para ello e o se manipular la fase continua (si se recicla la fase continua, podremos actuar sobre las corrientes de a aporte o de purga y si no se recicla, se manipular la salida o la alimentacin de la fase continua). a o Si la columna no est completamente llena de l a quido pero no hay salida de gas, la presin va a o depender de la temperatura (se tiene la presin de vapor correspondiente a la temperatura de la o columna). En este caso la presin no se va a controlar a no ser que tengamos alguna especicacin o o sobre su valor (y entonces habr que actuar sobre la temperatura de entrada de la fase continua) a o que se recicle la fase continua pasando por un intercambiador, de forma que la presin se puede o controlar ajustando la temperatura de entrada de la fase continua. Si se recicla una de las corrientes se va a reciclar la que corresponde a la fase continua. Los casos anteriores se tienen en cuenta en la regla ext-0, mientras que la regla ext-1 se activa cuando, en los casos en que hay que actuar sobre la temperatura de entrada de la fase continua, se coloca un controlador de temperatura en esa corriente. Entonces, el control se efecta en cascada: u el controlador de presin ja el setpoint del controlador de la temperatura de entrada. o Otro aspecto a tener en cuenta (y que se considera en la regla ext-2 ) es que hay que mantener una relacin entre las alimentaciones. El ratio entre caudales se ajusta en funcin de la composicin de o o o salida porque las variaciones en la temperatura (si cambia la temperatura cambia la curva de equilibrio) o en la composicin de las alimentaciones producen cambios en la composicin de extracto y o o renado. Si en la columna de extraccin se recicla una de las fases l o quidas (la continua), se controla el caudal de una de las corrientes del reciclo mediante la ejecucin de la regla ext-3. o Tambin hay que controlar el nivel de la interfase l e quido-l quido (regla ext-4 ). Si la fase ligera es la continua, la interfase l quido-l quido est en la base de la columna y si es la fase pesada la continua, a la interfase estar en la parte superior de la columna. a El nivel de la interfase se controla manipulando la salida del producto pesado (o la corriente de purga si hay reciclo) o la entrada de la fase pesada (o la corriente de aporte si hay reciclo). Si la columna est llena de l a quido, tambin se puede controlar actuando sobre el caudal de la e corriente de salida del producto pesado (corriente de purga si hay reciclo) o de entrada de la fase ligera (corriente de aporte si hay reciclo).

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas 4.3.17. Separadores l quido-vapor

118

El nivel del separador se puede controlar: manipulando la corriente de salida de l quido (regla separador-a), manipulando la cantidad de l quido que entra en el caso de tener un ash en el separador (regla separador-b), cuando hay un condensador antes del separador (regla separador-c), actuando sobre la cantidad de l quido que condensa (manipulando el caudal de refrigerante del condensador) o modicando el punto de consigna del controlador de temperatura del reactor situado antes del separador (cuando sea posible). Por ejemplo, cuando se usa la temperatura para jar la tasa de produccin, no se puede modicar. Tampoco si hay que mantener una determinada o temperatura en el reactor por alguna especicacin del proceso. Si no se puede actuar sobre el o condensador, la cantidad de l quido que condensa ser mayor cuanto menor sea la temperatura a de salida del reactor. Este caso corresponde a la regla separador-d. Si la entrada al separador est en fase vapor, va a ser necesario tener una presin elevada para que a o se produzca l quido. Si la entrada al separador est en fase l a quida, va a ser necesario tener una presin baja para que se produzca vapor. Cuando se tiene uno de estos dos casos, la regla separador-e o establece que se tiene que controlar la presin del separador. La presin tambin se controla cuando o o e se tiene una especicacin sobre su valor. o La estrategia para el control de la presin la determina la ejecucin de las reglas separador-f y o o separador-g.

4.3.18.

Corrientes

Si un objetivo expl cito de control es mantener una determinada relacin entre los caudales de o dos corrientes, en cuanto se ja el caudal de una de las dos corrientes se controla el caudal de la otra corriente y el setpoint del controlador de caudal se ajusta en funcin de la medida del caudal o de la otra corriente. La regla que establece esta relacin es r-caud. o En las tuber por las que circulen corrientes en las que existan dos fases no se colocan vlvulas as a por los problemas de cavitacin (regla ujo-bifasico). o Si en dos de las tres corrientes de un divisor (hay una corriente de entrada y dos de salida) o de un mezclador (hay dos corrientes de entrada y una de salida) hay vlvulas colocadas, no se puede a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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colocar otra vlvula en la tercera corriente ni una vlvula de tres v en el mezclador o divisor. a a as Si en el divisor o en el mezclador hay una vlvula de tres v y hay una vlvula en una de las tres a as a corrientes, ya no se puede poner otra vlvula en ninguna de las otras dos corrientes. a Esto se tiene en cuenta en las reglas divisor, mezclador y valvula. Se controla la composicin de las corrientes que salen del proceso para evitar prdidas de reactivos o e y controlar que no se acumulan inertes ni subproductos en el proceso (regla composicion).

4.4.

Resultado de la ejecucin o

Cuando se ejecuta el sistema experto se generan una o varias estructuras alternativas. Los objetos correspondientes a cada alternativa se guardan en archivos diferentes. Por ejemplo, cuando haya dos posibles alternativas se crearn los cheros alternativa1.clp y alternativa2.clp. a Como ya se ha dicho, la explicacin de la eleccin de variables controladas y manipuladas se recoge o o en el archivo explicacion.txt. Para poder tener acceso a este archivo hay que introducir previamente (close). Si se quiere volver a ejecutar el programa hay que introducir (clear) y luego volver a cargar los tres mdulos como ya se ha explicado. o

5.

Ejemplos
Los resultados obtenidos en los ejemplos siguientes son similares a los presentados en la bibli-

ograf consultada. a

5.1.
5.1.1.

Proceso Tennessee Eastman

Caracter sticas del proceso

Una pequea cantidad de un inerte incondensable B se introduce en una corriente de alin mentacin y debe purgarse del proceso. o Hay cuatro corrientes de alimentacin de gas que corresponden a los reactivos A, D, E y C. Las o tres primeras se mezclan con el reciclo de gas y se alimentan al fondo del reactor. El reactivo C se alimenta al fondo del stripper. Hay dos reacciones principales, ambas exotrmicas e irreversibles: e

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas A+C +D G A+C +E H

120

Hay dos reacciones secundarias irreversibles y exotrmicas mediante las que se obtiene el subproe ducto F. A+E F 3D 2F Las reacciones son aproximadamente de primer orden respecto a las concentraciones de reactivos. En el reactor contiene l quido y vapor pero no hay salida de l quido. El vapor que sale del reactor pasa por un condensador parcial y la corriente pasa luego a un separador. El l quido del separador se alimenta al plato superior de la columna de stripping. El vapor que sale del separador se comprime, una pequea porcin se purga y el resto se recicla al reactor. En el n o stripper hay dos fuentes de vapor: un pequeo hervidor y la alimentacin de C. n o En el reactor hay interaccin entre temperatura, presin y nivel de l o o quido y el comportamiento es no lineal. La corriente de purga de gas es pequea por lo que su efectividad para controlar la presin puede n o ser baja. Las cuatro corrientes de alimentacin de reactivo deben manejarse adecuadamente para que se cumo plan todos los balances globales de componentes. Durante la ejecucin del mdulo correspondiente a la topolog de la planta se generan los siguientes o o a objetos: Reactor 1: Es de tipo CSTR. No se recicla directamente parte de la salida. Hay dos entradas: corrientes 18 y 6. Es un reactor exotrmico. e Dispone de servicios auxiliares. La entrada de la corriente auxiliar es la 8 y la salida la 9. No tiene salida en fase l quida. La salida en fase vapor es la corriente 7. En el reactor 1 se producen las reacciones 1, 2, 3 y 4. Las reacciones principales son la 1 y la 2 y son simultneas. a Los reactivos comunes en estas dos reacciones son A y C. Los reactivos no comunes en estas dos reacciones son D y E.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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Figura 52: Proceso Tennessee Eastman

Tuber 6: a Empieza en el mezclador 3 y termina en el reactor 1. Est en fase vapor y sus componentes a son A, B, C, D, E, F, G y H. Tuber 18: a Empieza en la columna 1 y termina en al reactor 1. Est en fase vapor y contiene C. a Tuber 7: a Empieza en el reactor 1 y acaba en el condensador 2. Est en fase vapor y sus componentes a son A, B, C, D, E, F, G y H.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 8: a

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Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del reactor 1. Est en fase l a quida. Tuber 9: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del reactor 1. Est en fase l a quida. Columna 1: No tiene extracciones laterales. Es de tipo stripper. En esta columna se separan los productos del proceso. Tiene hervidor de fondo. No tiene condensador de cabeza. La corriente de cabeza es la 18 y la de fondo la 24. Hay dos corrientes de entrada (la 14 y la 25). Tuber 14: a Empieza en el separador 1 y termina en la columna 1. Est en fase l a quida y sus componentes son E, F, G y H. Tuber 25: a Es una entrada del proceso y termina en la columna 1. Est en fase vapor y contiene C. a Hervidor 1: Es el hervidor de fondo de la columna 1. La corriente de entrada es la 20 y la de salida la 21. La corriente auxiliar de entrada es la 22 y la de salida la 23. Tuber 20: a Empieza en el divisor 2 y termina en el hervidor 1. Est en fase l a quida. Tuber 21: a Empieza en el hervidor 1 y acaba en la columna 1.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 22: a

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Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del hervidor 1. Est en fase vapor. a Tuber 23: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del hervidor 1. Est en fase vapor. a Tuber 24: a Empieza en el divisor 2 y es una salida del proceso. Est en fase l a quida y sus componentes son E, F, G y H. Separador 1: La corriente de entrada es la 10. La corriente de salida en fase vapor es la 13. la corriente de salida en fase l quida es la 14. Tuber 10: a Empieza en el condensador 2 y termina en el separador 1. Sus componentes son A, B, C, D, E, F, G y H. Tuber 13: a Empieza en el separador 1 y termina en el divisor 1. Est en fase vapor y sus componentes a son A, B, C, D, E, F, G y H. Condensador 2: La corriente de entrada es la 7 y la de salida la 10. La corriente auxiliar de entrada es la 11 y la de salida la 12. Tuber 11: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del condensador 2. Est en fase l a quida. Tuber 12: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del condensador 2. Est en fase l a quida. Corriente auxiliar 1:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Se usa en el reactor 1. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 8 y la salida la 9. Corriente auxiliar 2: Se usa en el condensador 2. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 11 y la salida la 12. Corriente auxiliar 3: Se usa en el hervidor 1. Es vapor. La entrada es la corriente 22 y la salida la 23. Mezclador 1: Las corrientes que se mezclan son la 1 y la 17. La corriente de salida es la 2. Tuber 1: a

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Es una entrada del proceso y acaba en el mezclador 1. Est en fase vapor y sus compoa nentes son A y B. Tuber 17: a Empieza en el compresor 1 y termina en el mezclador 1. Est en fase vapor y sus coma ponentes son A, B, C, D, E, F, G y H. Tuber 2: a Empieza en el mezclador 1 y termina en el mezclador 2. Est en fase vapor y sus coma ponentes son A, B, C, D, E, F, G y H. Mezclador 2: Las corrientes que se mezclan son la 2 y la 3. La corriente de salida es la 4.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 3: a

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Es una entrada de proceso y termina en el mezclador 2. Est en fase vapor y contiene D. a Tuber 4: a Empieza en el mezclador 2 y acaba en el mezclador 3. Est en fase vapor y sus compoa nentes son A, B, C, D, E, F, G y H. Mezclador 3: Las corrientes que se mezclan son la 4 y la 5. La corriente de salida es la 6. Tuber 5: a Es una entrada de proceso y termina en el mezclador 3. Est en fase vapor y contiene E. a Divisor 1: La corriente de entrada es la 13. Las corrientes de salida son la 15 y la 16. Tuber 15: a Es una salida de proceso y empieza en el divisor 1. Est en fase vapor y sus componentes a son A, B, C, D, E, F, G y H. Tuber 16: a Empieza en el divisor 1 y termina en el compresor 1. Est en fase vapor y sus componentes a son A, B, C, D, E, F, G y H. Divisor 2: La corriente de entrada es la 19. Las corrientes de salida son la 20 y la 24. Tuber 19: a Empieza en la columna 1 y termina en el divisor 2. Est en fase l a quida. Compresor 1:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Es un compresor centr fugo. Se acciona mediante un motor elctrico. e La corriente de entrada es la 16 y la de salida la 17. e: En este objeto se almacenan las entradas al proceso: corrientes 25, 1, 3 y 5. Compuestos: Hay cuatro reactivos en el proceso: A, C, D y E. Hay un inerte: B. Mediante el proceso se obtienen dos productos: G y H. Tambin se obtiene el subproducto F. e

126

Se conocen las volatilidades relativas de los componentes del proceso. Son, en orden decreciente: A, B, C, D, E, F, G y H. Reaccin 1: o Se produce en el reactor 1. Tiene tres reactivos (A, C y D) y un producto (G). Es irreversible. Reactivo 1: A reacciona segn la reaccin 1 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Reactivo 2: C reacciona segn la reaccin 1 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Reactivo 3: D reacciona segn la reaccin 1 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Reaccin 2: o Se produce en el reactor 1. Tiene tres reactivos (A, C y E) y un producto (H). Es irreversible.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Reactivo 4: A reacciona segn la reaccin 2 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Reactivo 5: C reacciona segn la reaccin 2 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Reactivo 6: E reacciona segn la reaccin 2 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Reaccin 3: o Tiene lugar en el reactor 1. Tiene dos reactivos (A y E) y in producto (F). Es irreversible. Reactivo 7: A reacciona segn la reaccin 3 en el reactor 1. u o Reactivo 8: E reacciona segn la reaccin 1 en el reactor 1. u o Reaccion 4: Tiene lugar en el reactor 1. Tiene un reactivo (D) y un producto (F). Es irreversible. Reactivo 9: D reacciona en el reactor 1 segn la reaccin 4. u o Camino 6: Pasa por el reactor 1. Los compuestos que se siguen este camino son C, G y H. Las corrientes por las que pasa el camino son: 25, 18, 7, 10, 13 y 15.

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Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

128

Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 25, columna 1, tuber 18, reactor a a 1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, divisor 1 y tuber 15. a a a a Camino 7: Pasa por el reactor 1. Los compuestos que siguen este camino son C, G y H. Las corrientes por las que pasa el camino son: 25, 18, 7, 10, 13, 16, 17, 2, 4 y 6. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 25, columna 1, tuber 18, reactor a a 1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, divisor 1, tuber 16, a a a a compresor 1, tuber 17, mezclador 1, tuber 2, mezclador 2, tuber 4, mezclador 3, a a a tuber 6 y reactor 1. a El reciclo lo constituyen las corrientes 7, 10, 13, 16, 17, 2, 4 y 6. El reciclo lo constituyen las unidades: tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador a a 1, tuber 13, divisor 1, tuber 16, compresor 1, tuber 17, mezclador 1, tuber 2, a a a a mezclador 2, tuber 4, mezclador 3, tuber 6 y reactor 1. a a Camino 8: Pasa por el reactor 1. Este camino lo siguen los compuestos A, B, F, G y H. Las corrientes por las que pasa el camino son: 1, 2, 4, 6, 7, 10, 13 y 15. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 1, mezclador 1, tuber 2, mezclador a a 2, tuber 4, mezclador 3, tuber 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, a a a a separador 1, tuber 13, divisor 1 y tuber 15. a a Camino 9: Pasa por el reactor 1. Este camino lo siguen F, G y H. Las tuber por las que pasa son: 1, 2, 4, 6, 7, 10, 14 y 24. as Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 1, mezclador 1, tuber 2, mezclador a a 2, tuber 4, mezclador 3, tuber 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, a a a a separador 1, tuber 14, columna 1 y tuber 24. a a Camino 10:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Pasa por el reactor 1. Los componentes del camino son A, B, F, G y H. Las corrientes por las que pasa son 1, 2, 4, 6, 7, 10, 13, 16 y 17.

129

Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 1, mezclador 1, tuber 2, mezclador a a 2, tuber 4, mezclador 3, tuber 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, a a a a separador 1, tuber 13, divisor 1, tuber 16, compresor 1, tuber 17 y mezclador 1. a a a El reciclo lo constituyen las corrientes 2, 4, 6, 7, 10, 13, 16 y 17. El reciclo lo constituyen las unidades: tuber 2, mezclador 2, tuber 4, mezclador 3, a a tuber 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, divisor a a a a 1, tuber 16, compresor 1, tuber 17 y mezclador 1. a a Camino 11: Pasa por el reactor 1. Este camino lo siguen D, F, G y H. Las corrientes por las que pasa son 3, 4, 6, 7, 10, 13 y 15. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 3, mezclador 2, tuber 4, mezclador a a 3, tuber 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, a a a a divisor 1 y tuber 15. a Camino 12: Pasa por el reactor 1. Los componentes que siguen el camino son G, H y F. Las corrientes por las que pasa son 3, 4, 6, 7, 10, 14 y 24. Las unidades por las que pasa son tuber 3, mezclador 2, tuber 4, mezclador 3, tuber a a a 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 14, columna 1 y a a a tuber 24. a Camino 13: Pasa por el reactor 1. Los componentes que siguen el camino son D, F, G y H. Las corrientes por las que pasa son: 3, 4, 6, 7, 10, 13, 16, 17 y 2.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

130

Las unidades por las que pasa son: tuber 3, mezclador 2, tuber 4, mezclador 3, tuber a a a 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, divisor 1, a a a tuber 16, compresor 1, tuber 17, mezclador 1, tuber 2 y mezclador 2. a a a El reciclo lo constituyen las corrientes: 4, 6, 7, 10, 13, 16, 17 y 2. El reciclo lo constituyen las unidades: tuber 4, mezclador 3, tuber 6, reactor1, tuber a a a 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, divisor 1, tuber 16, compresor 1, a a a tuber 17, mezclador 1, tuber 2 y mezclador 2. a a Camino 14: El reactor por el que pasa es el 1. Los componentes que siguen el camino son E, F, G y H. Las corrientes que forman el camino son: 5, 6, 7, 10, 13 y 15. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 5, mezclador 3, tuber 6, reactor1, a a tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, divisor 1 y tuber 15. a a a a Camino 15: El reactor por el que pasa el camino es el 1. Los componentes que siguen el camino son E, F, G y H. Las corrientes que forman el camino son: 5, 6, 7, 10, 14 y 24. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 5, mezclador 3, tuber 6, reactor1, a a tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 14, columna 1 y tuber 24. a a a a Camino 16: Pasa por el reactor 1. Los componentes son E, F, G y H. Las corrientes por las que pasa son: 5, 6, 7, 10, 13, 16, 17, 2 y 4. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 5, mezclador 3, tuber 6, reactor1, a a tuber 7, condensador 2, tuber 10, separador 1, tuber 13, divisor 1, tuber 16, a a a a compresor 1, tuber 17, mezclador 1, tuber 2, mezclador 2, tuber 4 y mezclador 3. a a a Las corrientes que forman el reciclo son: 6, 7, 10, 13, 16, 17, 2 y 4. Las unidades que forman el reciclo son: tuber 6, reactor1, tuber 7, condensador 2, tua a ber 10, separador 1, tuber 13, divisor 1, tuber 16, compresor 1, tuber 17, mezclador a a a a 1, tuber 2, mezclador 2, tuber 4 y mezclador 3. a a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Reciclo 1: Las corrientes que constituyen el reciclo son: 7, 10, 13, 16, 17, 2, 4 y 6.

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Se reciclan todos los compuestos que intervienen en el proceso (A, B, C, D, E, F, G y H). Las unidades que constituyen el reciclo son: tuber 7, condensador 2, tuber 10, sepaa a rador 1, tuber 13, divisor 1, tuber 16, compresor 1, tuber 17, mezclador 1, tuber a a a a 2, mezclador 2, tuber 4, mezclador 3, tuber 6 y reactor 1. a a Hay dos corrientes auxiliares pertenecientes al reciclo (la del condensador 2 y la del reactor 1). El reactor perteneciente al reciclo es el reactor 1. Tenemos dos restricciones sobre el valor mximo de la presin y de la temperatura en el reactor 1. a o

5.1.2.

Caso 1: Estrategia de control cuando la tasa de produccin viene jada por la o demanda

En este caso el caudal de producto se ja para satisfacer una determinada demanda y el setpoint del controlador de caudal es una perturbacin del proceso. o Se maximiza el caudal de todas las corrientes del reciclo 1 para mejorar la selectividad del proceso. De esta forma se elimina un grado de libertad para el control. La temperatura de un reactor se controla siempre que se pueda porque normalmente es una variable dominante. Se controla la temperatura del reactor 1 manipulando el caudal de la corriente 8, que es la corriente auxiliar de entrada. El setpoint del controlador de temperatura del reactor1 se tiene que jar de forma que no se alcance la temperatura mxima especicada. a En el reactor 1 no hay ningn reactivo l u quido y tampoco hay salida en fase l quida pero se produce l quido en el reactor. Por tanto, se controla el nivel manipulando la entrada del reactivo que da lugar al producto ms pesado (se manipula el caudal de la corriente 5). a De esta forma, se ja el caudal de entrada del reactivo E al reactor 1. Se mide la proporcin de o productos que se obtienen por las reacciones simultneas que tienen como reactivos no comunes E a y D y en funcin de esa medida se ajusta la proporcin entre los caudales de estos reactivos (entre o o los caudales de las corrientes 5 y 3). Se controla la presin del reciclo 1 actuando sobre el caudal de la corriente 25. La presin del reciclo o o 1 se ja de forma que en el reactor 1 no se supere la presin mxima especicada. o a En la columna 1 hay que controlar la composicin y el nivel de fondo porque la columna es de tipo o

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stripper. La composicin de fondo se controla manipulando el caudal de la corriente 22 (se acta o u sobre la carga trmica del hervidor de fondo por la rapidez de la respuesta) y el nivel de fondo se e controla manipulando el caudal de la corriente 14. La composicin se inere a partir de la medida o de la temperatura y se controla la composicin de E en la corriente de producto. o Se controla el nivel del separador 1 manipulando el caudal de la corriente 11 (corriente auxiliar del condensador 2). El calor generado en el reactor exotrmico tiene que eliminarse mediante las corrientes de servicios e auxiliares que hay en el reciclo (el calor no puede reciclarse al reactor). La corriente de servicios auxiliares del condensador 2 es la ultima corriente auxiliar del reciclo antes del reactor y no se puede actuar sobre el calor intercambiado en el condensador. Para asegurar que se elimina todo el calor que se ha generado hay que modicar el calor eliminado en el reactor 1: se modica el setpoint del controlador de temperatura del reactor en funcin de la temperatura del separador 1. o Se controla la composicin de la corriente 15 para evitar que se acumule el inerte B y se controla la o composicin de la corriente 1 para controlar el inventario del reactivo A en el proceso y que no se o acumule. La estructura de control generada se muestra en la Figura 53.

5.1.3.

Caso 2: Estrategia de control cuando la tasa de produccin viene jada por el o suministro de un reactivo

En este caso, el caudal de la corriente de reactivo (corriente 25) es una perturbacin del proceso. o Se maximiza el caudal de todas las corrientes del reciclo 1 para mejorar la selectividad. Se controla la temperatura del reactor 1 manipulando el caudal de agua de refrigeracin (corriente o 8). El setpoint del controlador de temperatura se tiene que jar de forma que no se alcance la temperatura mxima especicada. a En el reactor 1 no hay ningn reactivo l u quido y tampoco hay salida en fase l quida pero se produce l quido en el reactor. Por tanto, se controla el nivel manipulando la entrada del reactivo que da lugar al producto ms pesado (se manipula el caudal de la corriente 5). a Se mide la proporcin de productos que se obtienen por las reacciones simultneas que tienen como o a reactivos no comunes E y D y en funcin de esa medida se ajusta la proporcin entre los caudales o o de estos reactivos (se relaciona el caudal de la corriente 5 con el de la corriente 3). Se controla la presin del reciclo 1 actuando sobre el caudal de agua de refrigeracin del condensador o o 2 (corriente 11). La presin del reciclo 1 se ja de forma que en el reactor 1 no se supere la presin o o mxima especicada. a En la columna 1 hay que controlar la composicin y el nivel de fondo porque la columna es de o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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Figura 53: Estructura de control del proceso Tennessee Eastman cuando la produccin est jada o a por la demanda.

tipo stripper. La composicin de fondo (que se inere a partir de la medida de la temperatura) se o controla manipulando el caudal de la corriente 22 (se controla la composicin de E en el producto) o y el nivel de fondo se controla manipulando el caudal de corriente 24. Se controla el nivel del separador 1 manipulando el caudal de la corriente 14. El calor generado en el reactor exotrmico tiene que eliminarse mediante las corrientes de servicios e

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

134

auxiliares que hay en el reciclo (el calor no puede reciclarse al reactor). La corriente de servicios auxiliares del condensador 2 es la ultima corriente auxiliar del reciclo antes del reactor y no se puede actuar sobre el calor intercambiado en el condensador. Para asegurar que se elimina todo el calor que se ha generado hay que modicar el calor eliminado en el reactor 1: se modica el setpoint del controlador de temperatura del reactor en funcin de la temperatura del separador 1. o Se controla la composicin de la corriente 15 para evitar que se acumule el inerte B y se controla la o composicin de la corriente 1 para controlar el inventario del reactivo A en el proceso y que no se o acumule. La estructura de control es la correspondiente a la Figura 54.

5.2.

Proceso de fabricacin en fase vapor del monmero acetato de o o vinilo

5.2.1.

Caracter sticas del proceso

En el proceso hay tres reactivos, etileno, ox geno y cido actico que se convierten en el producto a e acetato de vinilo. Como subproductos se obtienen agua y dixido de carbono. o Las reacciones que tienen lugar son: C2 H4 + CH3 COOH + O2 CH2 = CHOCOCH3 + H2 O C2 H4 + 3O2 2CO2 + 2H2 O Las reacciones son exotrmicas y tienen lugar en un reactor catal e tico tubular. El calor se elimina del reactor mediante la generacin de vapor en el exterior de los tubos. o Las reacciones son irreversibles y tienen una dependencia con la temperatura de tipo Arrhenius. La reaccin de combustin a dixido de carbono es ms exotrmica y tiene una mayor energ de o o o a e a activacin. o El euente del reactor pasa a un intercambiador de calor donde cede calor a la corriente de reciclo de gas, luego se enfr con agua y se separan l a quido (acetato de vinilo, agua y cido actico) y vapor a e (ox geno, etileno, dixido de carbono y etano). o La corriente de vapor que sale del separador pasa por un compresor y la corriente de l quido pasa a ser parte de la alimentacin de la columna de destilacin azeotrpica. El gas del compresor entra o o o a una columna de absorcin donde se recupera el acetato de vinilo restante. Parte del l o quido de fondo se enfr y se recircula a la columna de absorcin. a o Por fondo de la columna de destilacin azeotrpica se obtiene cido actico que se enfr y se o o a e a alimenta a la columna de absorcin. o La parte que no se recircula de la corriente l quida de fondo de la columna de absorcin se alimenta o

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Figura 54: Estructura de control del proceso Tennessee Eastman cuando la produccin est jada o a por el suministro de reactivo.

a la columna de destilacin azeotrpica. o o Parte del gas que sale por cabeza de la columna de absorcin se purga para eliminar dixido de o o carbono. Tambin hay otra purga para eliminar etano (inerte). El resto de la corriente gaseosa pasa al e intercambiador donde elimina calor del euente del reactor. Luego se mezcla con la alimentacin de o etileno y se alimenta al vaporizador donde tambin se alimentan el cido actico fresco y de reciclo. La e a e

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136

corriente gaseosa que se obtiene en el vaporizador se calienta hasta obtener la temperatura de entrada al reactor que interese. El ox geno se alimenta al proceso justo antes del reactor para mantener la composicin de ox o geno en la corriente de reciclo de gas fuera de la regin de explosividad. o La columna de destilacin azeotrpica separa el acetato de vinilo y el agua del cido actico no o o a e convertido. El producto de cabeza se condensa y el l quido pasa a un decantador donde se separan las fases correspondientes al acetato de vinilo y al agua. Los productos orgnico y acuoso se env a an a otra seccin de destilacin y el producto de fondo de la columna (cido actico) se recicla en parte o o a e al vaporizador y en parte a la columna de absorcin. o Los objetos que se crean tras la ejecucin del mdulo 1 son: o o

Figura 55: Proceso de fabricacin de acetato de vinilo. o

Reactor 1: Es un reactor de tipo tubular No se recicla directamente parte de la salida. La entrada al reactor es la corriente 11 y la salida la corriente 12. El reactor es exotrmico. e

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Dispone de servicios auxiliares: la entrada de la corriente de servicios auxiliares es la 14 y la salida la 15. Es un reactor catal tico. En el reactor reaccionan ox geno, cido actico y etileno. a e Tienen lugar la reaccin principal (que produce el acetato de vinilo) y la secundaria (de o combustin del etileno). o Tuber 11: a Empieza en el mezclador 2 y acaba en el reactor 1. Est en fase vapor y sus componentes a son dixido de carbono, ox o geno, etano, etileno y cido actico. a e Tuber 12: a Empieza en el reactor 1 y termina en el intercambiador 2. Est en fase vapor y sus a componentes son: dixido de carbono, ox o geno, etano, etileno, agua, acetato de vinilo y a cido actico. e Tuber 14: a Empieza en el mezclador 4 y acaba en el reactor 1. Est en fase l a quida y es la entrada de la corriente de servicios auxiliares al reactor. Tuberia 15: Empieza en el reactor 1 y acaba en el separador 2. Est en fase vapor y es la salida de la a corriente de servicios auxiliares del reactor. Columna 1: No tiene extracciones laterales. Es una columna de destilacin azeotrpica. o o Se separa el producto del proceso. Tiene hervidor de fondo. El condensador de cabeza es de tipo parcial. El decantador en el que se separan los productos de cabeza es el decantador 1. Las dos corrientes que se obtienen por cabeza son la 28 y la 30. La corriente de fondo es la 37.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La corriente correspondiente al reujo es la 31. La alimentacin de la columna es la 48. o Tuber 48: a

138

Empieza en el mezclador 5 y acaba en la columna 1. Est en fase l a quida y sus componentes son agua, cido actico y acetato de vinilo. a e Hervidor 1: La corriente de entrada es la 33 y la de salida la 34. La corriente auxiliary de entrada es la 35 y la de salida la 36. Tuber 33: a Empieza en el divisor 2 y termina en el hervidor 1. Est en fase l a quida. Tuber 34: a Empieza en el hervidor 1 y acaba en la columna 1. Tuber 35: a Es la entrada de la corriente auxiliar del hervidor 1. Est en fase vapor. a Tuber 36: a Es la salida de la corriente auxiliar del hervidor 1. Est en fase vapor. a Tuber 37: a Empieza en el divisor 2 y termina en el divisor 1. Est en fase l a quida y contiene cido a actico. e Condensador parcial 1: La corriente de entrada es la 24 y la de salida la 25. La corriente auxiliar de entrada es la 26 y la de salida la 27. Tuber 24: a Empieza en la columna 1 y termina en el condensador parcial 1. Est en fase vapor. a Tuber 25: a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Empieza en el condensador parcial 1 y termina en el decantador 1. Tuber 26: a

139

Es la entrada de la corriente auxiliar del condensador parcial 1. Est en fase l a quida. Tuber 27: a Es la salida de la corriente auxiliar del condensador parcial 1. Est en fase l a quida. Tuber 31: a Empieza en el divisor 3 y acaba en la columna 1. Est en fase l a quida. Tuber 30: a Empieza en el divisor 3 y es una salida del proceso. Est en fase l a quida y contiene acetato de vinilo. Tuber 28: a Empieza en el decantador 1 y es una salida de proceso. Est en fase l a quida y contiene agua. Separador 1: La corriente de entrada es la 21. La corriente de salida en fase vapor es la 22. La corriente de salida en fase l quida es la 23. Tuber 21: a Empieza en el intercambiador 3 y acaba en el separador 1. Est en fase vapor y sus a componentes son dixido de carbono, ox o geno, agua, etano, etileno, cido actico y acetato a e de vinilo. Tuber 23: a Empieza en el separador 1 y acaba en el mezclador 5. Est en fase l a quida y sus componentes son agua, cido actico y acetato de vinilo. a e Tuber 22: a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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Empieza en el separador 1 y termina en el compresor 1. Est en fase vapor y sus compoa nentes son dixido de carbono, acetato de vinilo, etano, etileno y ox o geno. Separador 2: La entrada es la corriente 15. La salida en fase vapor corresponde a la corriente 17. La corriente en fase l quida corresponde a la corriente 16. Tuber 16: a Empieza en el separador 2 y acaba en el mezclador 4. Est en fase l a quida y es parte del circuito auxiliar del reactor 1. Tuber 17: a Empieza en el separador 2 y es la salida del circuito auxiliar del reactor 1. Est en fase a vapor. Absorcin 1: o La entrada de la corriente l quida es la 41 y la salida la 42. La entrada de gas es la corriente 56 y la salida la corriente 49. Tuber 41: a Empieza en el mezclador 6 y termina en la columna de absorcin 1. Est en fase l o a quida y sus componentes son acetato de vinilo y cido actico. a e Tuber 56: a Empieza en el compresor 1 y termina en la columna de absorcin 1. Est en fase vapor o a y sus componentes son dixido de carbono, ox o geno, etano, etileno y acetato de vinilo. Tuber 42: a Empieza en la columna de absorcin 1 y termina en el divisor 4. Est en fase l o a quida y sus componentes son cido actico y acetato de vinilo. a e Tuber 49: a Empieza en la columna de absorcin 1 y termina en el divisor 5. Est en fase vapor y sus o a componentes son dixido de carbono, etano, etileno y ox o geno.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Intercambiador 1:

141

La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la corriente 3 y la salida la 7. La entrada de la otra corriente que intercambia calor corresponde a la corriente 8 y la salida a la corriente 9. El intercambio de calor es entre una corriente auxiliar y una corriente de proceso. Tuber 3: a Empieza en el vaporizador 1 y termina en el intercambiador 1. Est en fase vapor y sus a componentes son dixido de carbono, etano, etileno, ox o geno y cido actico. a e Tuber 7: a Empieza en el intercambiador 1 y termina en el mezclador 2. Est en fase vapor y sus a componentes son dixido de carbono, etano, etileno, ox o geno y cido actico. a e Tuber 8: a Es la entrada de la corriente auxiliar del intercambiador 1. Est en fase vapor. a Tuber 9: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador 1. Est en fase vapor. a Intercambiador 2: La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la corriente 12 y la salida la 18. La entrada de la otra corriente que intercambia calor corresponde a la corriente 53 y la salida a la corriente 54. El intercambio de calor es entre dos corrientes de proceso. Tuber 18: a Empieza en el intercambiador 2 y termina en el intercambiador 3. Est en fase vapor y a sus componentes son dixido de carbono, agua, acetato de vinilo, etano, etileno, ox o geno y cido actico. a e Tuber 53: a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

142

Empieza en el divisor 6 y acaba en el intercambiador 2. Est en fase vapor y sus compoa nentes son dixido de carbono, etano, etileno y ox o geno. Tuber 54: a Empieza en el intercambiador 2 y acaba en el mezclador 1. Est en fase vapor y sus a componentes son dixido de carbono, etano, etileno y ox o geno. Intercambiador 3: La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la corriente 18 y la salida la 21. La entrada de la otra corriente que intercambia calor corresponde a la corriente 19 y la salida a la corriente 20. El intercambio de calor es entre una corriente auxiliar y una corriente de proceso. Tuber 19: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador 3. Est en fase a l quida. Tuber 20: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador 3. Est en fase a l quida. Intercambiador 4: La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la corriente 43 y la salida la 44. La entrada de la otra corriente que intercambia calor corresponde a la corriente 45 y la salida a la corriente 46. El intercambio de calor es entre una corriente auxiliar y una corriente de proceso. Tuber 43: a Empieza en el divisor 4 y termina en el intercambiador 4. Est en fase l a quida y sus componentes son acetato de vinilo y cido actico. a e Tuber 44: a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

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Empieza en el intercambiador 4 y acaba en el mezclador 6. Est en fase l a quida y sus componentes son acetato de vinilo y cido actico. a e Tuber 45: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador 4. Est en fase a l quida. Tuber 46: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador 4. Est en fase a l quida. Intercambiador 5: La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la corriente 39 y la salida la 40. La entrada de la otra corriente que intercambia calor corresponde a la corriente 58 y la salida a la corriente 59. El intercambio de calor es entre una corriente auxiliar y una corriente de proceso. Tuber 39: a Empieza en el divisor 1 y termina en el intercambiador 5. Est en fase l a quida y contiene a cido actico. e Tuber 40: a Empieza en el intercambiador 5 y termina en el mezclador 6. Est en fase l a quida y contiene cido actico. a e Tuber 58: a Es la entrada de la corriente auxiliar del intercambiador 5. Est en fase l a quida. Tuber 59: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador 5. Est en fase a l quida. Vaporizador 1: Hay dos corrientes de entrada: la 6 y la 2.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La corriente de salida es la 3. La entrada de la corriente que aporta calor es la 4. La salida de la corriente que aporta calor es la 5. Tuber 2: a

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Empieza en el mezclador 3 y acaba en el vaporizador 1. Est en fase l a quida y contiene a cido actico. e Tuber 6: a Empieza en el mezclador 1 y termina en el vaporizador 1. Est en fase vapor y sus a componentes son dixido de carbono, etano, etileno y ox o geno. Tuber 4: a Es la entrada de la corriente auxiliar del vaporizador 1. Est en fase vapor. a Tuber 5: a Es la salida de la corriente auxiliar del vaporizador 1. Est en fase vapor. a Corriente auxiliar 1: Se usa en el hervidor 1. Es vapor. La entrada es la corriente 35 y la salida la 36. Corriente auxiliar 2: Se usa en el intercambiador 1. Es vapor. La entrada es la corriente 8 y la salida la 9. Corriente auxiliar 3: Se usa en el reactor 1. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 14 y la salida la 15. Corriente auxiliar 4:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Se usa en el intercambiador 3. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 19 y la salida la 20. Corriente auxiliar 5: Se usa en el intercambiador 4. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 45 y la salida la 46. Corriente auxiliar 6: Se usa en el condensador parcial 1. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 26 y la salida la 27. Corriente auxiliar 7: Se usa en el vaporizador 1. Es vapor. La entrada es la corriente 4 y la salida la 5. Corriente auxiliar 8: Se usa en el intercambiador 5. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 58 y la salida la 59. Mezclador 1: Las corrientes que se mezclan son la 54 y la 55. La corriente de salida es la 6. Tuber 55: a

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Es una entrada del proceso y termina en el mezclador 1. Est en fase vapor y contiene a etileno y etano. Mezclador 2:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Las corrientes que se mezclan son la 10 y la 7. La corriente de salida es la 11. Tuber 10: a

146

Es una entrada del proceso y termina en el mezclador 2. Est en fase vapor y contiene a ox geno. Mezclador 3: Las corrientes que se mezclan son la 1 y la 38. La corriente de salida es la 2. Tuber 1: a Es una entrada de proceso y termina en el mezclador 3. Est en fase l a quida y contiene a cido actico. e Tuber 38: a Empieza en el divisor 1 y termina en el mezclador3. Est en fase l a quida y contiene cido a actico. e Mezclador 4: Las corrientes que se mezclan son la 13 y la 16. La corriente de salida es la 14. Tuber 13: a Es la entrada del circuito auxiliar del reactor 1 y termina en el mezclador 4. Est en fase a l quida. Mezclador 5: Las corrientes que se mezclan son la 47 y la 23. La corriente de salida es la 48. Tuber 47: a Empieza en el divisor 4 y termina en el mezclador 5. Est en fase l a quida y sus componentes son cido actico y acetato de vinilo. a e

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Mezclador 6: Las corrientes que se mezclan son la 40 y la 44. La corriente de salida es la 41. Divisor 1: La corriente de entrada es la 37. Las corrientes de salida son la 38 y la 39. Divisor 2: La corriente de entrada es la 32. Las corrientes de salida son la 33 y la 37. Tuber 32: a Empieza en la columna 1 y termina en el divisor 2. Est en fase l a quida. Divisor 3: La corriente de entrada es la 29. Las corrientes de salida son la 30 y la 31. Tuber 29: a Empieza en el decantador 1 y termina en el divisor 3. Est en fase l a quida. Divisor 4: La corriente de entrada es la 42. Las corrientes de salida son la 43 y la 47. Divisor 5: La corriente de entrada es la 49. Las corrientes de salida son la 50 y la 51. Tuber 50: a

147

Empieza en el divisor 5 y es una salida del proceso. Est en fase vapor y sus componentes a son dixido de carbono, etano, etileno y ox o geno.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 51: a

148

Empieza en el divisor 5 y termina en el divisor 6. Est en fase vapor y sus componentes a son dixido de carbono, etano, etileno y ox o geno. Divisor 6: La corriente de entrada es la 51. Las corrientes de salida son la 52 y la 53. Tuber 52: a Empieza en el divisor 6 y es una salida del proceso. Est en fase vapor y sus componentes a son dixido de carbono, etano, etileno y ox o geno. Compresor 1: Es de tipo centr fugo. Se acciona mediante un motor elctrico. e La corriente de entrada es la 22 y la de salida es la 56. Decantador 1: La corriente de entrada es la 25. La corriente de salida correspondiente a la fase ligera es la 29. La corriente de salida correspondiente a la fase pesada es la 28. La salida de vapor es la corriente 57. Tuber 57: a Empieza en el decantador 1 y es una salida del proceso. Est en fase vapor. a e: Se almacenan las corrientes de entrada al proceso, que son: 55, 10 y 1. Compuestos: Hay tres reactivos en el proceso: cido actico, ox a e geno y etileno. Hay un inerte (etano). Hay un producto (acetato de vinilo).

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Hay dos subproductos (agua y dixido de carbono). o Reaccin 1: o Se produce en el reactor 1. Reaccionan ox geno, cido actico y etileno. a e Se producen agua y acetato de vinilo. La reaccin es irrevesible. o Reactivo 1: El etileno reacciona en el reactor 1 segn la reaccin 1. u o Reactivo 2: El cido actico reacciona en el reactor 1 segn la reaccin 1. a e u o Reactivo 3: El ox geno reacciona en el reactor 1 segn la reaccin 1. u o Reaccin 2: o Se produce en el reactor 1. Reaccionan ox geno y etileno. Se producen agua y dixido de carbono. o La reaccin es irrevesible. o Reactivo 4: El etileno reacciona en el reactor 1 segn la reaccin 2. u o Reactivo 5: El ox geno reacciona en el reactor 1 segn la reaccin 2. u o Camino 2: Pasa por el reactor 1. El componente que sigue el camino es el agua. Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48 y 28. as

149

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Camino 3: Pasa por el reactor 1. El componente que sigue el camino es el agua. Pasa por las tuber 10, 11, 12, 18, 21, 23, 48 y 28. as Camino 4: Pasa por el reactor 1. El componente que sigue el camino es el agua. Pasa por las tuber 55, 6, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48 y 28. as Camino auxiliar 1: Est localizado en el reactor 1. a

150

Pasa por las unidades: tuber 14, reactor1, tuber 15, separador 2, tuber 16 y meza a a clador 4. Camino auxiliar 2: Est localizado en el reactor 1. a Pasa por las unidades: tuber 14, reactor1, tuber 15, separador 2 y tuber 17. a a a Camino 5: Los componentes que siguen el camino son dixido de carbono, etano y etileno. o Pasa por las tuber 55, 6, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49 y 50. as Camino 8: El componente que sigue el camino es el acetato de vinilo. Pasa por las tuber 55, 6, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48 y 30. as Camino 11: Los componentes que siguen el camino son dixido de carbono, etano y etileno. o Pasa por las tuber 55, 6, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51 y 52. as Camino 12: Los componentes que siguen el camino son dixido de carbono, etano y etileno. o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Pasa por las tuber 55, 6, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51, 53 y 54. as El reciclo lo constituyen las tuber 6, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51, 53 y 54. as Camino 13: Los componentes que siguen el camino son dixido de carbono y ox o geno. Pasa por las tuber 10, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49 y 50. as Camino 16: El componente que sigue el camino es el acetato de vinilo. Pasa por las tuber 10, 11, 12, 18, 21, 23, 48 y 30. as Camino 19: Los componentes que siguen el camino son dixido de carbono y ox o geno. Pasa por las tuber 10, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51 y 52. as Camino 20: Los componentes que siguen el camino son dixido de carbono y ox o geno. Pasa por las tuber 10, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51, 53, 54, 6, 3 y 7. as El reciclo pasa por las tuber 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51, 53, 54, 6, 3 y 7. as Camino 21: El componente que sigue el camino es el dixido de carbono. o Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49 y 50. as Camino 22: El componente que sigue el camino es el cido actico. a e Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48, 37 y 38. as El reciclo lo constituyen las tuber 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48, 37 y 38. as Camino 24: El componente que sigue el camino es el acetato de vinilo. Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48 y 30. as

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Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas El reciclo lo constituyen las tuber 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48, 37 y 38. as Camino 25: El componente que sigue el camino es el cido actico. a e Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48, 37, 39, 40, 41, 42 y 47. as El reciclo lo constituyen las tuber 48, 37, 39, 40, 41, 42 y 47. as Camino 26: El componente que sigue el camino es el cido actico. a e Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48, 37, 39, 40, 41, 42, 43 y 44. as El reciclo lo constituyen las tuber 41, 42, 43 y 44. as Camino 27: El componente que sigue el camino es el dixido de carbono. o Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51 y 52. as Camino 28: El componente que sigue el camino es el dixido de carbono. o Pasa por las tuber 1, 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51, 53, 54, 6, 3 y 7. as El reciclo lo constituyen las tuber 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51, 53, 54, 6, 3 y 7. as Reciclo 1: Las corrientes por las que pasa son: 6, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 22, 56, 49, 51, 53 y 54. Se reciclan ox geno, dixido de carbono, etano y etileno. o Pasa por el reactor 1. Reciclo 2: Las corrientes por las que pasa son: 2, 3, 7, 11, 12, 18, 21, 23, 48, 37 y 38. Se recicla cido actico. a e Pasa por el reactor 1. Reciclo 3: Las corrientes por las que pasa son: 48, 37, 39, 40, 41, 42 y 47.

152

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Se recicla cido actico. a e Reciclo 4: Las corrientes por las que pasa son: 41, 42, 43 y 44. Se recicla cido actico. a e

153

El objetivo expl cito de control es controlar la composicin de la corriente de entrada al reactor o porque, para mantener condiciones de operacin seguras, la concentracin de ox o o geno en el reciclo de gas debe permanecer fuera de la regin de explosividad de las mezclas de ox o geno con el etileno.

5.2.2.

Estrategia de control

La tasa de produccin se ja controlando la temperatura del reactor 1 porque la reaccin es o o irreversible y hay servicios auxiliares. Se maximiza el caudal de todas las corrientes del reciclo 1 para mejorar la selectividad del proceso. Se controla la composicin de ox o geno de la corriente 11 porque es un objetivo de control. Se controla actuando sobre la proporcin de las corrientes que se unen en el mezclador 2. o Las reacciones son altamente exotrmicas y las altas temperaturas pueden producir daos en el e n catalizador y el fenmeno runaway. Se elimina calor del reactor mediante la circulacin de agua o o por la carcasa del reactor. De esta forma se genera vapor y la temperatura del reactor se controla actuando sobre la temperatura del vapor, que se ja controlando la presin en el separador mediante o la manipulacin de la vlvula de salida del vapor. o a En los reactores tubulares se controla la temperatura de la corriente de entrada al reactor, para asegurar que se alcanza la energ de activacin. Por tanto, hay que controlar la temperatura de la a o corriente 11. En el intercambiador 4 tendremos totalmente abierta la vlvula de refrigerante porque interesa a enfriar lo mximo posible (se absorbe ms cuanto ms fr est el l a a a o e quido). En la columna de absorcin 1 el nivel se controla manipulando el caudal de la corriente 40. Para que la operacin de o o absorcin sea efectiva, es decir, para que se consiga la recuperacin de acetato de vinilo deseada, o o debe mantenerse una relacin entre el gas y el l o quido que entran en la unidad. El caudal de la corriente 47 se ja en funcin de la mxima prdida de carga admisible, del caudal de entrada de o a e gas y de la composicin de acetato de vinilo en la corriente de salida de gas. Se controla el caudal o del reciclo de l quido (corriente 42). La prdida de carga se controla siempre que haya reciclo de e l quido. En la columna de destilacin azeotrpica se controla la presin para tener una operacin estable y o o o o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas segura. Se controla actuando sobre la salida de incondensables del decantador.

154

Se controla la composicin de agua en el producto de fondo manipulando la corriente de reujo. o Tambin hay que controlar la composicin de acetato de vinilo en la corriente de fondo para evitar e o que polimerice en los intercambios de calor a alta temperatura que se producen en el hervidor y en el vaporizador. Esta composicin se controla manipulando la carga trmica del hervidor. o e La presin de la columna de absorcin se controla con la entrada de etileno al proceso. o o La temperatura de entrada al reactor se controla con el caudal de vapor del intercambiador 1. El reactor es catal tico. Por tanto, esta temperatura de entrada se modicar en funcin de la a o composicin de salida del reactor (para tener en cuenta la prdida de actividad del catalizador). o e En los intercambiadores de calor 3 y 5 se controla la temperatura de la corriente de salida actuando sobre el caudal de refrigerante. Se vigilan las temperaturas de las entradas y salidas de las dos corrientes que intercambian calor en el intercambiador 2. Para evitar el efecto snowball se ja un caudal en el reciclo de l quido (el de la corriente 37). El nivel de la fase pesada del decantador 1 se controla manipulando el caudal de la corriente 28. El nivel de l quido total se controla manipulando el caudal de la corriente 29, teniendo en cuenta que este nivel se ve afectado por los caudales de salida de las fases ligera y pesada. El nivel del separador 1 se controla con la corriente de salida (23), el nivel de fondo de la columna con la alimentacin de cido actico al proceso y el nivel del vaporizador con el caudal de vapor o a e (corriente 4). Se controla la composicin de la corriente 52 para que no se acumule el dixido de carbono en el o o proceso y la de la corriente 50 para evitar que se acumule el etano. La estructura generada se muestra en la Figura 56.

5.3.
5.3.1.

Proceso de desalquilacin del tolueno o

Descripcin del problema o

En este proceso se convierten dos reactivos, hidrgeno y tolueno, en benceno, obtenindose o e metano y difenilo como subproductos. Tienen lugar dos reacciones en fase vapor: tolueno + H2 benceno + CH4 2benceno dif enilo + H2 Las expresiones de las velocidades de reaccin son funcin de las presiones parciales del tolueno, o o hidrgeno, benceno y difenilo, con una dependencia de la temperatura de tipo Arrhenius. o El euente del reactor adiabtico se mezcla con el l a quido procedente del separador y la corriente resultante cede calor en un intercambiador, precalentando la alimentacin al horno. El euente del o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

155

Figura 56: Estructura de control del proceso de fabricacin de acetato de vinilo. o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

156

Figura 57: Proceso de desalquilacin del tolueno. o

reactor se enfr luego en un intercambio de calor con agua de refrigeracin y se separan vapor a o (hidrgeno y metano) y l o quido (benceno, tolueno y difenilo). La corriente vapor del separador se divide: una parte se purga del proceso y el resto se env al coma presor y se recicla al reactor. Como el metano entra como impureza en la corriente de alimentacin o de hidrgeno y adems se produce en el reactor, es necesaria la purga para eliminar metano del o a proceso y que no se acumule en la corriente de reciclo de gas. La corriente l quida procedente del separador tambin se divide: una parte se mezcla con el eue ente del reactor y la otra se alimenta al estabilizador. Esta columna tiene un condensador parcial y elimina el hidrgeno y metano de los componentes aromticos l o a quidos.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

157

La corriente de fondo del estabilizador se alimenta a la columna en la que se obtiene el producto del proceso (benceno) como destilado. La corriente de fondo de esta segunda columna contiene tolueno y difenilo y se alimenta a la columna de reciclo. En esta columna se obtiene tolueno como destilado, que se recicla al reactor, y por fondo se purga el subproducto difenilo. Se aade tolueno l n quido a la corriente de reciclo de tolueno y se aade hidrgeno a la corriente de n o reciclo de gas. La alimentacin al reactor se calienta en un horno hasta conseguir la temperatura de entrada que o interese. En el mdulo correspondiente a la topolog de la planta se generan los siguientes objetos: o a Reactor 1: Es de tipo tubular. No hay una corriente de servicios auxiliares para eliminar calor. Es exotrmico. e La entrada del reactor es la corriente 46 y la salida la 47. En el reactor tienen lugar la reaccin principal que produce benceno y la secundaria o mediante la que se obtiene el difenilo. Tuber 46: a Empieza en el horno 1, acaba en el reactor 1 y sus componentes son metano, tolueno e hidrgeno. o Tuber 47: a Empieza en el reactor 1, acaba en el mezclador 4 y sus componentes son metano, tolueno, hidrgeno, benceno y difenilo. o Columna 1: No tiene extracciones laterales. Es de tipo estabilizador. El condensador de cabeza es un condensador parcial. Tiene hervidor de fondo. La alimentacin de la columna es la corriente 1, el destilado la corriente 6, el reujo la o corriente 7 y la corriente que se obtiene por fondo es la 3.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Se controla la composicin de cabeza. o Tiene una relacin de reujo alta. o Tuber 1: a

158

Empieza en el divisor 2, acaba en la columna 1 y sus componentes son metano, benceno, tolueno y difenilo. Hervidor 1: Es el hervidor de fondo de la columna 1. La corriente de entrada es la 9 y la de salida la 10. La entrada de los servicios auxiliares corresponde a la corriente 11 y la salida a la corriente 12. Tuber 9 : a Empieza en el divisor 3 y acaba en el hervidor 1. Tuber 10: a Empieza en el hervidor 1 y acaba en la columna 1. Tuber 11: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del hervidor 1. Tuber 12: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del hervidor 1. Tuber 13 : a Empieza en el divisor 3, acaba en la columna 2 y sus componentes son benceno, tolueno y difenilo. Es la corriente de fondo de la columna 1. Condensador parcial 1: Es el condensador de cabeza de la columna 1. La corriente de entrada es la 2 y la de salida la 3. La entrada de los servicios auxiliares corresponde a la corriente 4 y la salida a la corriente 5.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 2: a Empieza en la columna 1 y acaba en el condensador parcial 1. Tuber 3: a Empieza en el condensador parcial 1 y acaba en el acumulador parcial 1. Tuber 4: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del condensador parcial 1. Tuber 5: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del condensador parcial 1. Acumulador parcial 1:

159

La corriente de entrada es la 3, la salida en fase vapor corresponde a la corriente 6 y la salida en fase l quida a la 7. Tuber 6: a Empieza en el acumulador parcial 1 y es una salida del proceso. Est en fase vapor y su a componente es el metano. Es el destilado de la columna 1. Tuber 7: a Empieza en el acumulador parcial 1, acaba en la columna 1 y est en fase l a quida. Columna 2: No tiene extracciones laterales. Se separa el producto del proceso. Tiene hervidor de fondo. El condensador de cabeza es un condensador total. El destilado corresponde a la corriente 20, la corriente de fondo es la 26 y el reujo es la 19. Hay una corriente de alimentacin (corriente 3). o La columna no tiene una relacin de reujo alta. o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

160

Se controla la composicin de cabeza porque el destilado es una salida del proceso y el o producto se obtiene por cabeza. Hervidor 2: Es el hervidor de fondo de la columna 2. La corriente de entrada es la 22 y la de salida es la 23. La entrada de la corriente de servicios auxiliares es la 24 y la salida la 25. Tuberia 22: Empieza en el divisor 5 y acaba en el hervidor 2. Est en fase l a quida. Tuberia 23: Empieza en el hervidor 2 y acaba en la columna 2. Tuber 24: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del hervidor 2. Est en fase vapor. a Tuber 25: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del hervidor . Est en fase vapor. a Tuber 26: a Empieza en el divisor 5 y acaba en la columna 3. Est en fase l a quida y sus componentes son tolueno y difenilo. Es la corriente de fondo de la columna 2. Condensador total 2: Es el condensador de cabeza de la columna 2. La corriente de entrada es la 14 y la de salida la 15. La corriente auxiliar de entrada es la 16 y la de salida es la 17. Tuber 14: a Empieza en la columna 2 y acaba en el condensador total 2. Est en fase vapor. a Tuber 15: a Empieza en el condensador total 2 y acaba en el acumulador total 2.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 16: a

161

Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del condensador total 2. Est en fase a l quida. Tuberia 17: Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del condensador total 2. Est en fase a l quida. Acumulador total 2: La corriente de entrada es la 15 y la de salida es la 18. Tuberia 18: Empieza en el acumulador total 2 y acaba en el divisor 4. Tuber 20: a Empieza en el divisor 4 y es una salida del proceso. Est en fase l a quida y su componente es el benceno. Es el destilado de la columna 2. Tuber 19: a Empieza en el divisor 4 y acaba en la columna 2. Est en fase l a quida. Columna 3: No tiene extracciones laterales. Es de tipo purga. Tiene hervidor de fondo. El condensador de cabeza es un condensador total. La corriente de destilado es la 33, la de fondo la 35 y el reujo de la columna corresponde a la corriente 32. La columna tiene una corriente de alimentacin (corriente 26). o La relacin de reujo no es alta. o Se controla la composicin de la corriente de fondo porque es una salida del proceso. o Hervidor 3:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La corriente de entrada es la 36 y la de salida la 37. La corriente auxiliar de entrada es la 38 y la de salida la 39. Tuber 36: a Empieza en el divisor 7 y acaba en el hervidor 3. Est en fase l a quida. Tuber 37: a Empieza en el hervidor 3 y acaba en la columna 3. Tuber 38: a Es la corriente auxiliar de entrada del hervidor 3. Est en fase vapor. a Tuber 39: a Es la corriente auxiliar de salida del hervidor 3. Est en fase vapor. a Tuberia 35:

162

Es una corriente de salida de proceso y empieza en el divisor 7. Est en fase l a quida y contiene difenilo. Es la corriente de fondo de la columna 3. Condensador total 3: La corriente de entrada es la 27 y la de salida la 28. La corriente auxiliar de entrada es la 29 y la de salida la 30. Tuber 27: a Empieza en la columna 3 y acaba en el condensador total 3. Est en fase vapor. a Tuber 28: a Empieza en el condensador total 3 y acaba en el acumulador total 3. Tuber 29: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del condensador total 3. Est en fase a l quida. Tuber 30: a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

163

Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del condensador total 3. Est en fase a l quida. Acumulador total 3: La corriente de entrada es la 28 y la de salida la 31. Tuberia 31: Empieza en el acumulador total 3 y acaba en el divisor 6. Est en fase l a quida. Tuber 33: a Empieza en el divisor 6 y acaba en el mezclador 1. Est en fase l a quida y contiene tolueno. Es el destilado de la columna 3. Tuber 32: a Empieza en el divisor 6 y acaba en la columna 3. Est en fase l a quida. Separador 1: La corriente de entrada es la 50. La corriente de salida en fase vapor es la 55. La corriente de salida en fase l quida es la 53. Tuber 50: a Empieza en el intercambiador de calor 2 y acaba en el separador 1. Los componentes de la corriente son hidrgeno, benceno, metano, tolueno y difenilo. o Tuberia 53: Empieza en el separador 1 y acaba en el divisor 2. Est en fase l a quida y sus componentes son metano, benceno, tolueno y difenilo. Tuber 55: a Empieza en el separador 1 y acaba en el divisor 1. Est en fase vapor y sus componentes a son hidrgeno y metano. o Intercambiador 1: La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la 44 y la salida la 45.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La entrada de la otra corriente que intercambia calor es la 48 y la salida la 49. El intercambio de calor es entre dos corrientes de proceso. Tuber 44: a

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Empieza en el mezclador 3 y acaba en el intercambiador 1. Sus componentes son metano, tolueno e hidrgeno. o Tuberia 45: Empieza en el intercambiador 1 y acaba en el horno 1. Sus componentes son metano, tolueno e hidrgeno. o Tuberia 48: Empieza en el mezclador 4 y acaba en el intercambiador 1. Sus componentes son hidrgeno, o metano, benceno, tolueno y difenilo. Tuber 49: a Empieza en el intercambiador 1 y acaba en el intercambiador 2. Los componentes de la corriente son hidrgeno, benceno, metano, tolueno y difenilo. o Intercambiador 2: La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la 49 y la salida la 50. La entrada de la otra corriente que intercambia calor es la 51 y la salida la 52. El intercambio de calor es entre una corriente de proceso y una corriente auxiliar. Tuber 51: a Es la entrada de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador de calor 2. Est a en fase l quida. Tuber 52: a Es la salida de la corriente de servicios auxiliares del intercambiador 2. Est en fase a l quida. Corriente auxiliar 1: Se usa en el condensador parcial 1.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 4 y la salida la 5. Corriente auxiliar 2: Se usa en el hervidor 1. Es vapor. La entrada es la corriente 11 y la salida la 12. Corriente auxiliar 3: Se usa en el condensador total 2. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 16 y la salida la 17. Corriente auxiliar 4: Se usa en el hervidor 2. Es vapor. La entrada es la corriente 24 y la salida la 25. Corriente auxiliar 5: Se usa en el condensador total 3. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 29 y la salida la 30. Corriente auxiliar 6: Se usa en el hervidor 3. Es vapor. La entrada es la corriente 38 y la salida la 39. Corriente auxiliar 7: Se usa en el intercambiador 2. Es agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 51 y la salida la 52.

165

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Mezclador 1: Las corrientes que se mezclan son la 40 y la 33. La corriente de salida es la 41. Tuber 40: a

166

Es una entrada del proceso y acaba en el mezclador 1. Est en fase vapor y sus compoa nentes son hidrgeno y metano. o Tuber 41: a Empieza en el mezclador 1 y acaba en el mezclador 2. Sus componentes son hidrgeno, o metano y tolueno. Mezclador 2: Las corrientes que se mezclan son la 41 y la 58. La corriente de salida es la 42. Tuber 58: a Empieza en el compresor 1 y acaba en el mezclador 2. Est en fase vapor y sus compoa nentes son hidrgeno y metano. o Tuberia 42: Empieza en el mezclador 2 y termina en el mezclador 3. Sus componentes son metano, tolueno e hidrgeno. o Mezclador 3: Las corrientes que se mezclan son la 42 y la 43. La corriente de salida es la 44. Tuber 43: a Es una entrada de proceso y acaba en el mezclador 3. Est en fase l a quida y contiene tolueno. Mezclador 4: Las corrientes que se mezclan son la 47 y la 54.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La corriente de salida es la 48. Tuber 54: a

167

Empieza en el divisor 2 y termina en el mezclador 4. Est en fase l a quida y sus componentes son metano, benceno, tolueno y difenilo. Divisor 1: La corriente de entrada es la 55. Las corrientes de salida son la 56 y la 57. Tuber 56: a Empieza en el divisor 1 y es una salida del proceso. Est en fase vapor y sus componentes a son hidrgeno y metano. o Tuberia 57: Empieza en el divisor 1 y acaba en el compresor 1. Est en fase vapor y sus componentes a son hidrgeno y metano. o Divisor 2: La corriente de entrada es la 53. Las corrientes de salida son la 1 y la 54. Divisor 3: La corriente de entrada es la 8. Las corrientes de salida son la 9 y la 13. Tuber 8: a Empieza en la columna 1 y acaba en el divisor 3. Est en fase l a quida. Divisor 4: La corriente de entrada es la 18. Las corrientes de salida son la 19 y la 20. Divisor 5:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La corriente de entrada es la 21. Las corrientes de salida son la 22 y la 26. Tuber 21: a Empieza en la columna 2 y acaba en el divisor 5. Est en fase l a quida. Divisor 6: La corriente de entrada es la 31. Las corrientes de salida son la 32 y la 33. Divisor 7: La corriente de entrada es la 34. Las corrientes de salida son la 35 y la 36. Tuber 34: a Empieza en la columna 3 y termina en el divisor 7. Est en fase l a quida. Horno 1: La corriente de entrada de aire es la 59. La corriente de entrada de combustible es la 60.

168

La entrada de la corriente de proceso que se calienta en el horno es la 45 y la salida la 46. Tuberia 59: Es la corriente de entrada de aire en el horno 1. Tuber 60: a Es la corriente de entrada de combustible en el horno 1. Compresor 1: Es de tipo centr fugo. Est accionado mediante un motor elctrico. a e La corriente de entrada es la 57 y la de salida la 58.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas e: Se almacenan las entradas del proceso que son las corrientes 40 y 43. Compuestos: El proceso tiene dos reactivos, que son hidrgeno y tolueno. o En el proceso hay un inerte: metano. El producto que se obtiene en el proceso es el benceno. El difenilo es un subproducto que tambin se obtiene en el proceso. e

169

Se conocen las volatilidades relativas de los componentes que intervienen en el proceso. En orden decreciente, las volatilidades son: hidrgeno, metano, benceno, tolueno y difenilo. o Reaccin 1: o Se produce en el reactor 1. Tiene dos reactivos (tolueno e hidrgeno) y dos productos (benceno y metano). o Es irreversible. Reactivo 1: El hidrgeno reacciona segn la reaccin 1 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. o u o Reactivo 2: El tolueno reacciona segn la reaccin 1 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Reaccin 2: o Se produce en el reactor 1. Tiene un reactivo (benceno) y dos productos (hidrgeno y difenilo). o Es irreversible. Reactivo 3: El benceno reacciona segn la reaccin 2 en el reactor 1. Reacciona en fase vapor. u o Camino 2: Pasa por el reactor 1.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas El componente es el metano. Pasa por las siguientes corrientes: 40, 41, 42, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 53, 1 y 6.

170

Pasa por las siguientes unidades: tuber 40, mezclador 1, tuber 41, mezclador 2, tuber a a a 42, mezclador 3, tuber 44, intercambiador 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor a a a 1, tuberia47, mezclador 4, tuber 48, intercambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, a a tuber 50, separador 1, tuber 53, divisor 2, tuber 1, columna 1 y tuber 6. a a a a Camino 3: Pasa por el reactor 1. Los compuestos que siguen este camino son el hidrgeno y el metano. o Pasa por las siguientes tuber 40, 41, 42, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 55 y 56. as: Pasa por las siguientes unidades: tuber 40, mezclador 1, tuber 41, mezclador 2, tuber a a a 42, mezclador 3, tuber 44, intercambiador 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor a a a 1, tuberia47, mezclador 4, tuber 48, intercambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, a a tuber 50, separador 1, tuber 55, divisor 1 y tuber 56. a a a Camino 4: Pasa por el reactor 1. El compuesto que sigue este camino es el metano. Pasa por las siguientes tuber 40, 41, 42, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 53 y 54. as: Pasa por las siguientes unidades: tuber 40, mezclador 1, tuber 41, mezclador 2, tuber a a a 42, mezclador 3, tuber 44, intercambiador 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor a a a 1, tuberia47, mezclador 4, tuber 48, intercambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, a a tuber 50, separador 1, tuber 53, divisor 2, tuber 54 y mezclador 4. a a a El reciclo lo constituyen las corrientes 48, 49, 50, 53 y 54. Las unidades que constituyen el reciclo son: tuber 48, intercambiador 1, tuber 49, a a intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 53, divisor 2, tuber 54 y mezclador a a a 4. Camino 8: Pasa por el reactor 1. Los componentes que siguen este camino son hidrgeno y metano. o Pasa por las corrientes 40, 41, 42, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 55, 57 y 58.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

171

Pasa por las unidades: tuber 40, mezclador 1, tuber 41, mezclador 2, tuber 42, a a a mezclador 3, tuber 44, intercambiador 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor 1, tua a a beria47, mezclador 4, tuber 48, intercambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, tuber a a a 50, separador 1, tuber 55, divisor 1, tuber 57, compresor 1, tuber 58 y mezclador 2. a a a Las corrientes que constituyen el reciclo son: 42, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 55, 57 y 58. Las unidades que constituyen el reciclo son: tuber 42, mezclador 3, tuber 44, intera a cambiador 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor 1, tuber 47, mezclador 4, tuber a a a a 48, intercambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 55, a a a divisor 1, tuber 57, compresor 1, tuber 58 y mezclador 2. a a Camino 10: Pasa por el reactor 1. El componente que sigue este camino es el tolueno. Las corrientes por las que pasa el camino son: 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 53 y 54. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 43, mezclador 3, tuber 44, intera a cambiador 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor 1, tuberia47, mezclador 4, tuber a a a 48, intercambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 53, a a a divisor 2, tuber 54 y mezclador 4. a El reciclo lo constituyen las corrientes: 48, 49, 50, 53 y 54. El reciclo lo constituyen las unidades: tuber 48, intercambiador 1, tuber 49, intercama a biador 2, tuber 50, separador 1, tuber 53, divisor 2, tuberia54y mezclador 4. a a Camino 12: Pasa por el reactor 1. El componente que pasa por este camino es el tolueno. Las corrientes que pertenecen al camino son: 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 53, 1, 13, 26, 33, 41 y 42. Las unidades por las que pasa el camino son: tuber 43, mezclador 3, tuber 44, intera a cambiador 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor 1, tuberia47, mezclador 4, tuber a a a 48, intercambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 53, a a a divisor 2, tuber 1, columna 1, tuber 13, columna 2, tuber 26, columna 3, tuber a a a a 33, mezclador 1, tuber 41, mezclador 2, tuber 42 y mezclador 3. a a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

172

El reciclo lo constituyen las corrientes: 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 53, 1, 13, 26, 33, 41 y 42. El reciclo lo constituyen las unidades: tuberia44, intercambiador1, tuber 45, horno 1, a tuber 46, reactor 1, tuber 47, mezclador 4, tuber 48, intercambiador 1, tuber a a a a 49, intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 53, divisor 2, tuber 1, columna a a a 1, tuber 13, columna 2, tuber 26, columna 3, tuber 33, mezclador 1, tuber 41, a a a a mezclador 2, tuber 42 y mezclador 3. a Reciclo 1: Corresponde a las corrientes: 48, 49, 50, 53 y 54. Los componentes que se reciclan son tolueno y metano. Las unidades que corresponden al reciclo son: tuber 48, intercambiador 1, tuber 49, a a intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 53, divisor 2, tuber 54 y mezclador a a a 4. La corriente auxiliar que est dentro del reciclo es la correspondiente al intercambiador a 2. Reciclo 2: Corresponde a las corrientes: 42, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 55, 57 y 58. Los compuestos que se reciclan son hidrgeno y metano. o Las unidades correspondientes son: tuber 42, mezclador 3, tuber 44, intercambiador a a 1, tuber 45, horno 1, tuber 46, reactor 1, tuber 47, mezclador 4, tuber 48, intera a a a cambiador 1, tuber 49, intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 55, divisor 1, a a a tuber 57, compresor 1, tuber 58 y mezclador 2. a a La corriente auxiliar que est dentro del reciclo es la correspondiente al intercambiador a 2. El reactor que pertenece al reciclo es el reactor 1. Reciclo 3: Corresponde a las corrientes 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 53, 1, 13, 26, 33, 41 y 42. El componente que se recicla es el tolueno. Las unidades que constituyen el reciclo son: tuber 44, intercambiador 1, tuber 45, a a horno 1, tuber 46, reactor 1, tuber 47, mezclador 4, tuber 48, intercambiador 1, a a a

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

173

tuber 49, intercambiador 2, tuber 50, separador 1, tuber 53, divisor 2, tuber 1, a a a a columna 1, tuber 13, columna 2, tuber 26, columna 3, tuber 33, mezclador 1, tuber a a a a 41, mezclador 2, tuber 42 y mezclador 3. a La corriente auxiliar que pertenece al reciclo es la correspondiente al intercambiador 2. El reactor que pertenece al reciclo es el reactor 1. SC 1: Las columnas que estn dispuestas en serie son: columna 1, columna 2 y columna 3. a El camino al que pertenecen las columnas es el camino 12. El unico objetivo expl cito de control es que hay que mantener la temperatura de la corriente 48 en 1150 F.

5.3.2.

Estrategia de control

No hay limitaciones de reactivos ni una determinada demanda de productos. Por tanto, hay que jar la tasa de produccin del proceso controlando una variable dominante en el reactor: la o variable seleccionada es la temperatura de entrada al reactor 1 porque la reaccin es irreversible y o no hay servicios auxiliares en el reactor. Esta temperatura se va a controlar modicando el aporte de combustible en el horno 1. El esquema de control del horno, como ya se ha indicado, evita que se produzca una explosin en el horno. o Se maximiza el caudal del reciclo 2 (que estar limitado por la capacidad del compresor 1) para a mejorar la selectividad del proceso. De esta forma se elimina un grado de libertad. Se controla la presin en el reciclo manipulando el caudal de la alimentacin de hidrgeno (corriente o o o 40). Esta presin reeja el inventario de hidrgeno en el reciclo. o o La presin de la columna 1 se controla manipulando la corriente de destilado (corriente 6) ya que hay o condensacin parcial. En las columnas 2 y 3 hay condensacin total y para el control de la presin se o o o acta sobre el caudal de la corriente auxiliar del condensador (corrientes 16 y 29 respectivamente). u Hay que mantener una temperatura determinada en la corriente 48. Esto se consigue actuando sobre el caudal de la corriente l quida (corriente 54) que se recicla desde el separador 1. Controlando esta temperatura se evita la formacin de subproductos en el intercambiador 1. o El nivel del separador se controla manipulando el caudal de la corriente l quida de salida (corriente 53).

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Hay que jar un caudal en el reciclo de tolueno al reactor: se ja el caudal de la corriente 33.

174

La columna 1 es de tipo estabilizador: el nivel del acumulador de cabeza se controla con los servicios auxiliares del condensador parcial 1, el nivel de fondo con la corriente 33, la composicin de cabeza o variando la carga trmica del condensador y se ja el caudal de reujo. e En la columna 2 se obtiene el producto del proceso. El nivel de cabeza se controla manipulando el caudal de producto (corriente 20), el nivel de fondo manipulando la corriente de fondo (26) y la composicin de cabeza actuando sobre el reujo de la columna. El lazo de control del caudal de vapor o en el hervidor se ja de forma independiente (se ajustar en funcin de la carga de la columna). En a o la columna 3, no se puede usar la corriente de destilado para controlar el nivel de cabeza porque ya se ha jado su caudal y tampoco se puede usar la corriente de reujo porque su caudal es pequeo. n Por tanto, el nivel del acumulador de cabeza se controla manipulando la alimentacin de tolueno o al proceso (corriente 43) porque este nivel reeja el inventario de tolueno en el proceso. El nivel de fondo no se puede controlar manipulando el caudal de la corriente de fondo porque es pequeo. Por n tanto hay que actuar sobre la carga trmica del hervidor 3, ya que su efecto es mayor. Se controla e la composicin de fondo porque es una salida del proceso e interesa evitar prdidas de tolueno. Una o e alternativa puede ser controlar tambin la composicin del destilado porque se recicla al reactor e o (para tener condiciones ms constantes en el reactor). En este caso, la composicin de cabeza se a o controla actuando sobre el caudal de reujo y, si no se controla la composicin de cabeza, el caudal o de reujo se establecer en funcin de la alimentacin de la columna. a o o En las tres columnas pueden inferirse las composiciones a partir de la medida de la temperatura porque los perles de temperatura son adecuados. En el intercambiador 1 no se controla ninguna temperatura (slo se vigilan) mientras que en el intercambiador 2 se asegura, controlando la tempeo ratura de salida, que el calor aportado y el generado en el horno se disipan y no se reciclan al reactor. Se est suponiendo que el diseo del intercambiador 1 es adecuado, es decir, que el intercambiador a n 1 no es demasiado grande (para que no se recicle el calor) y que el horno funciona bajo condiciones normales (el lazo del quench debe actuar adecuadamente). En la corriente de purga del reciclo (corriente 56) se manipula el caudal para controlar la composicin de metano en el reciclo (se evita que se acumule). Los resultados se muestran en la Figura 58. o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas

175

Figura 58: Estructura de control del proceso HDA

5.4.
5.4.1.

Proceso de isomerizacin de n-butano a isobutano o

Caracter sticas del proceso

Es un proceso simple (consiste en un reactor, dos columnas de destilacin y una corriente l o quida de reciclo) que tiene como objetivo la conversin del n-butano en isobutano segn la reaccin: o u o

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas C4 iC4 , que tiene lugar en fase vapor a elevadas presiones y temperaturas.

176

La reaccin es exotrmica y el euente del reactor se emplea para precalentar la alimentacin. o e o Despus, este euente condensa y se alimenta a una columna para separar el isobutano del n-butano. e La entrada del proceso (que es una mezcla de isobutano y n-butano con propano e isopentano como impurezas) tambin se alimenta a esta columna para eliminar parte del isobutano y todo el propano e antes de enviar el n-butano al reactor. La corriente de fondo de la columna contiene la mayor parte del n-butano alimentado, algo de isobutano y todo el isopentano. Para que este ultimo no se acumule en el proceso, hay una columna de purga en la que, adems, se pierde algo de n-butano. a El destilado de la columna de purga se recicla al reactor pasando antes por el intercambiador y por el horno. Durante la ejecucin del mdulo correspondiente a la topolog se generan los objetos: o o a,

Figura 59: Proceso de isomerizacin. o

Reactor 1: Es un reactor de tipo tubular. No se recicla directamente parte de la salida.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La reaccin es exotrmica. o e No hay eliminacin de calor en el reactor mediante servicios auxiliares. o La corriente de entrada es la 22 y la de salida la 23. Tiene lugar la reaccin de conversin del n-butano en isobutano. o o Tuber 22: a

177

Empieza en el horno 1 y termina en el reactor 1. Contiene n-butano y est en fase vapor. a Tuber 23: a Empieza en el reactor 1 y termina en el intercambiador 1. Contiene n-butano e isobutano y est en fase vapor. a Columna 1: No tiene extracciones laterales. Tiene hervidor de fondo. Hay condensacin total en el condensador de cabeza. o Es de tipo superfraccionador. La separacin entre el isobutano y el n-butano es dif o cil debido a sus similares volatilidades relativas y esto hace que la columna opere con una relacin de reujo (R/D) alta. o Las corrientes de alimentacin a la columna son la 1y la 25. o El destilado es la corriente 34, el reujo la 33 y la corriente de fondo es la 7. En esta columna se separa el producto del proceso. Se controla la composicin de cabeza porque el destilado es una corriente de salida. o Tuber 1: a Es una entrada de proceso y termina en la columna 1. Contiene n-butano, isobutano, propano e isopentano y est en fase l a quida. Tuber 25: a Empieza en el condensador 3 y termina en la columna 1. Contiene n-butano e isobutano y est en fase l a quida. Hervidor 1:

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas La corriente de entrada es la 3 y la de salida la 4. La corriente auxiliar de entrada es la 5 y la de salida la 6. Tuber 3: a Empieza en el divisor 2 y termina en el hervidor 1. Est en fase l a quida. Tuber 4: a Empieza en el hervidor 1 y termina en la columna 1. Tuber 5: a Es la entrada de la corriente auxiliar del hervidor 1 y est en fase vapor. a Tuber 6: a Es la salida de la corriente auxiliar del hervidor 1 y est en fase vapor. a Tuber 7: a

178

Empieza en el divisor 2 y termina en la columna 2. Contiene n-butano e isobutano y est a en fase l quida. Condensador total 1: La corriente de entrada es la 30 y la de salida la 31. La corriente auxiliar de entrada es la 35 y la de salida la 36. Tuber 30: a Empieza en la columna 1 y termina en el condensador total 1. Est en fase vapor. a Tuber 31: a Empieza en el condensador total 1 y termina en el acumulador 1. Tuber 35: a Es la entrada de la corriente auxiliar del condensador total 1 y est en fase l a quida. Tuber 36: a Es la salida de la corriente auxiliar del condensador total 1 y est en fase l a quida.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Acumulador total 1: La entrada es la corriente 31 y la salida la 32. Tuber 32: a Empieza en el acumulador 1 y termina en el divisor 1. Est en fase l a quida. Tuber 34: a

179

Empieza en el divisor 1 y es una salida del proceso. Es el destilado de la columna 1, contiene propano e isobutano y est en fase l a quida. Tuber 33: a Empieza en el divisor 1 y termina en la columna 1. Es la corriente de reujo de la columna 1 y est en fase l a quida. Columna 2: No tiene extracciones laterales. Tiene hervidor de fondo. Tipo de condensador de cabeza: condensador total. Tipo de columna: columna de purga. La alimentacin de la columna es la corriente 7. o El destilado es la corriente 12, la corriente de fondo es la 20 y la corriente de reujo la 11. Se controla la composicin de fondo porque es una salida del proceso. o Hervidor 2: La corriente de entrada es la 16 y la de salida la 17. La corriente auxiliar de entrada es la 18 y la de salida la 19. Tuber 16: a Empieza en el divisor 4 y termina en el hervidor 2. Est en fase l a quida. Tuber 17: a Empieza en el hervidor 2 y termina en la columna 2.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 18: a Es la entrada de la corriente auxiliar del hervidor 2 y est en fase vapor. a Tuber 19: a Es la salida de la corriente auxiliar del hervidor 2 y est en fase vapor. a Tuber 20: a

180

Empieza en el divisor 4 y es una salida del proceso. Contiene isopentano y est en fase a l quida. Condensador total 2: La corriente de entrada es la 8 y la de salida la 9. La corriente auxiliar de entrada es la 13 y la de salida la 14. Tuber 8: a Empieza en la columna 2 y termina en el condensador total 2. Est en fase vapor. a Tuber 9: a Empieza en el condensador total 2 y termina en el acumulador 2. Tuber 13: a Es la entrada de la corriente auxiliar del condensador total 2 y est en fase l a quida. Tuber 14: a Es la salida de la corriente auxiliar del condensador total 2 y est en fase l a quida. Acumulador total 2: La entrada es la corriente 9 y la salida la 10. Tuber 10: a Empieza en el acumulador 2 y termina en el divisor 3. Est en fase l a quida. Tuber 12: a Empieza en el divisor 3 y termina en el intercambiador 1. Es el destilado de la columna 2, contiene n-butano y est en fase l a quida.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Tuber 11: a

181

Empieza en el divisor 3 y termina en la columna 2. Es la corriente de reujo de la columna 2 y est en fase l a quida. Condensador 3: La corriente de entrada es la 24 y la de salida la 25. La corriente auxiliar de entrada es la 26 y la de salida la 27. Tuber 24: a Empieza en el intercambiador 1 y termina en el condensador 3. Contiene n-butano e isobutano y est en fase vapor. a Tuber 26: a Es la entrada de la corriente auxiliar del condensador 3 y est en fase l a quida. Tuber 27: a Es la salida de la corriente auxiliar del condensador 3 y est en fase l a quida. Intercambiador 1: El intercambio de calor es entre dos corrientes de proceso. La entrada de una de las corrientes que intercambian calor es la 12 y la salida la 21. La entrada de la otra corriente es la 23 y la salida la 24. Tuber 21: a Empieza en el intercambiador 1 y termina en el horno 1. Contiene n-butano. Corriente auxiliar 1: Se usa en el condensador total 1. Se trata de una corriente de agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 35 y la salida la 36. Corriente auxiliar 2: Se usa en el hervidor 1.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Se trata de una corriente de vapor. La entrada es la corriente 5 y la salida la 6. Corriente auxiliar 3: Se usa en el condensador total 2. Se trata de una corriente de agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 13 y la salida la 14. Corriente auxiliar 4: Se usa en el hervidor 2. Se trata de una corriente de vapor. La entrada es la corriente 18 y la salida la 19. Corriente auxiliar 5: Se usa en el condensador 3. Se trata de una corriente de agua de refrigeracin. o La entrada es la corriente 26 y la salida la 27. Divisor 1: La tuber 32 se divide en las tuber 33 y 34. a as Divisor 2: La tuber 2 se divide en las tuber 3 y 7. a as Tuber 2: a Empieza en la columna 1 y termina en el divisor 2. Est en fase l a quida. Divisor 3: La tuber 10 se divide en las tuber 11 y 12. a as Divisor 4: La tuber 15 se divide en las tuber 16 y 20. a as Tuber 15: a

182

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Empieza en la columna 2 y termina en el divisor 4. Est en fase l a quida. Horno 1: Entrada de la corriente de aire: tuber 28. a Entrada de la corriente de combustible: tuber 29. a La entrada de la corriente de proceso es la 21 y la salida la 22. Tuber 28: a Es la corriente de aire del horno 1. Tuber 29: a Es la corriente de combustible del horno 1. e: Slo hay una corriente de entrada al proceso (corriente 1). o Compuestos: Hay un reactivo (n-butano). Hay dos inertes (propano e isopentano). Hay un producto (isobutano).

183

Por orden decreciente de volatilidades, los compuestos se ordenan: propano, isobutano, n-butano e isopentano. Reaccin 1: o Se produce en el reactor 1. Tiene un reactivo (n-butano) y un producto (isobutano). Es irreversible. Reactivo 1: El n-butano reacciona en fase vapor en el reactor 1 segn la reaccin 1. u o Camino 1: El camino lo siguen el propano y el isobutano.

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Pasa por las corrientes 1 y 34. Pasa por las unidades: tuber 1, columna 1 y tuber 34. a a Camino 2: Pasa por el reactor 1. El camino lo sigue el n-butano. Pasa por las corrientes 1, 7, 12, 21, 22, 23, 24 y 25.

184

Pasa por las unidades: tuber 1, columna 1, tuber 7, columna 2, tuber 12, intercama a a biador 1, tuber 21, horno 1, tuber 22, reactor 1, tuber 23, intercambiador 1, tuber a a a a 24, condensador 3, tuber 25 y columna 1. a El reciclo lo constituyen las corrientes 7, 12, 21, 22, 23, 24 y 25. El reciclo lo constituyen las unidades tuber 7, columna 2, tuber 12, intercambiador a a 1, tuber 21, horno 1, tuber 22, reactor 1, tuber 23, intercambiador 1, tuber 24, a a a a condensador 3, tuber 25 y columna 1. a Camino 3: El camino lo sigue el isopentano. Pasa por las corrientes 1, 7 y 20. Pasa por las unidades: tuber 1, columna 1, tuber 7, columna 2 y tuber 20. a a a Reciclo 1: Pasa por las corrientes 7, 12, 21, 22, 23, 24 y 25. Se recicla el n-butano. Pasa por las unidades tuber 7, columna 2, tuber 12, intercambiador 1, tuber 21, a a a horno 1, tuber 22, reactor 1, tuber 23, intercambiador 1, tuber 24, condensador 3, a a a tuber 25 y columna 1. a Pasa por el reactor 1. SC1: En el camino 3 hay dos columnas en serie (la 1 y la 2). SC2: En el camino 2 hay dos columnas en serie (la 1 y la 2).

Diseo de una estructura de control para plantas qu n micas Existe una restriccin sobre el valor mximo de la presin en el reactor 1. o a o

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Se van a distinguir dos casos segn que la reaccin sea irreversible o reversible (si es reversible, en u o el mdulo correspondiente a la topolog se crean los mismos objetos y la unica diferencia es que en o a la Reaccin 1 tendremos que es de tipo reversible). o

5.4.2.

Caso 1: Estrategia de control si la reaccin es irreversible o

La tasa de produccin se ja controlando la temperatura de entrada del reactor 1 porque la o reaccin es irreversible y no hay servicios auxiliares. o Esta temperatura se controla manipulando la entrada de combustible del horno 1. El esquema de control del horno evita que se produzca una explosin, como se indica en el apartado correspondiente o al control de hornos. Se vigilan las temperaturas de las entradas y salidas de las dos corrientes que intercambian calor en el intercambiador 1. Se supone que el diseo del intercambiador de calor es adecuado, de forma n que sea lo sucientemente pequeo como para que no se recicle al reactor el calor generado (si este n intercambiador de calor fuera grande habr que hacer un by-pass). a Se controla la presin del reactor porque la reaccin es en fase vapor. Se controla actuando sobre o o la cantidad de vapor: se controla lo que condensa en el condensador 3 manipulando el caudal de la corriente de servicios auxiliares. El setpoint del controlador de presin se tiene que jar de forma o que no se alcance la presin mxima especicada. o a En el proceso hay un reciclo de l quido y se va a jar un caudal en una de las corrientes. Cuando hay varias posibilidades, se elige la corriente que constituya la alimentacin de la unidad cuya operacin o o sea ms cr a tica. En este caso se podr jar el caudal de la corriente 12 o de la corriente 7. Se ja el a de la corriente 12 porque es la alimentacin del reactor mientras que la corriente 7 es la alimentacin o o de la columna de purga. Las presiones de las dos columnas se controlan manipulando el caudal del agua de refrigeracin del o condensador de cabeza. En las columnas de destilacin la presin se controla para asegurar una o o operacin estable y segura. Se empieza el control de las columnas por la columna 2 porque no se o puede manipular la corriente de destilado. En la columna 1 el perl de temperaturas es plano por lo que va a ser necesario un analizador de composicin. En cambio, en la columna 2 se puede medir la temperatura para inferir la composicin. o o En la columna 2 se controla el nivel del acumulador de cabeza con la entrada de vapor porque el caudal de reujo es pequeo. El nivel de fondo se controla con la alimentacin de la columna y la n o composicin de fondo con el caudal de la corriente de fondo (se controla la composicin de n-butano o o en la corriente de purga).

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Como la columna 1 tiene una relacin de reujo alta se controla el nivel del acumulador de cabeza o manipulando el caudal de la corriente de reujo. Se controla la composicin de cabeza (que es una o especicacin del proceso) manipulando el caudal de la corriente del destilado. El nivel de fondo se o controla manipulando el caudal de la alimentacin de la columna. o El calor aportado en el horno (para calentar la alimentacin al reactor hasta una temperatura tal que o se inicie la reaccin) y el generado en el reactor exotrmico tienen que eliminarse en el condensador. o e En el condensador 3 no se puede actuar sobre la salida de condensado (hay vlvula) y el rea de a a intercambio de calor se var manipulando el caudal de entrada de refrigerante: controlamos el nivel a de l quido manipulando el caudal de refrigerante. La estructura de control descrita corresponde a la primera alternativa generada por el sistema experto. La segunda alternativa coincide con la primera excepto en que se controla la composicin o de isopentano en el destilado de la columna 2. El control se efecta actuando sobre el caudal de u reujo. Esta composicin se controla para tener condiciones constantes en la seccin de reaccin o o o pero al controlarse dos composiciones en la columna podr producirse interaccin entre los lazos a o de control. La estructura generada se muestra en la Figura 60.

5.4.3.

Caso 2: Estrategia de control si la reaccin es reversible o

Como la reaccin es exotrmica, la energ de activacin de la reaccin inversa es mayor que o e a o o la de la reaccin directa. Por tanto, un aumento de temperatura provoca que la velocidad de la o reaccin inversa aumente ms rpidamente que la de la directa. La conversin aumenta si disminuye o a a o la temperatura pero, si la temperatura disminuye demasiado, ambas reacciones sern muy lentas. a Por tanto, no se selecciona la temperatura de entrada al reactor para controlar la tasa de produccin o sino que se va a controlar la concentracin de entrada (la produccin depende de la proporcin entre o o o isobutano y n-butano). Aunque no se emplee la temperatura de entrada al reactor para controlar la tasa de produccin, esa o temperatura tambin se tiene que controlar en este caso para asegurar que se inicia la reaccin. e o Por tanto, la estructura de control va a ser como la de la Figura 60 pero controlando las composiciones de fondo de la columna 1 (manipulando la entrada de vapor al hervidor) y de cabeza de la columna 2 (actuando sobre el caudal de reujo). Segn esto se controlan las dos composiciones en u las dos columnas y hay que vigilar si hay acoplamiento entre los lazos de control.

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Figura 60: Estructura de control del proceso de isomerizacin cuando la reaccin es irreversible. o o

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6.

Pasos futuros
Debido al carcter modular del sistema experto, es fcilmente ampliable y se pueden seguir a a

aadiendo nuevas reglas y ms tipos de unidades (estn incluidas las unidades ms frecuentes). n a a a Otro aspecto que se puede mejorar es la interfaz con el usuario para facilitar la entrada y salida de datos. Las estructuras generadas por el sistema experto estn basadas en heur a sticas de control y son vlidas y normalmente buenas pero se puede ir ms all garantizando su estabilidad y evaluando a a a cmo de buenas y de controlables son estas estructuras. Para ello, la ejecucin del sistema experto o o se convierte en parte de un procedimiento ms amplio. a El procedimiento propuesto es el siguiente: 1. Denicin del proceso (topolog y equipos). o a 2. Establecer los objetivos de control. 3. Ejecutar el sistema experto, generacin de varias alternativas. o 4. Optimizacin para obtener variables controladas. o 5. Primera seleccin de alternativas. o 6. Anlisis de controlabilidad y estabilidad de las alternativas. a 7. Clasicacin y seleccin de la estructura nal de control. o o Los tres primeros puntos eran el objetivo de este proyecto pero para completar el procedimiento tienen que desarrollarse los cuatro ultimos puntos. El sistema experto ofrece estructuras de control que tienen en cuenta la planta completa y que son buenas. El unico problema es que no se escoge la ptima de entre las mismas. La principal ventaja o es que no se necesita un modelo de la planta. Si se quiere buscar la mejor opcin, se necesita un o coste adicional de construccin del modelo y la aplicacin de los puntos 4-7 del procedimiento antes o o expuesto. Dos de las cinco tareas del control a nivel de planta slo se han tenido en cuenta en algunos casos o concretos. Estas dos tareas son la seleccin de variables medidas y la seleccin del tipo de controo o lador. Investigando sobre estos dos aspectos se puede mejorar y completar la estructura de control generada por el sistema experto.

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