Mquinas de Induo - Caractersticas Operacionais

1. Introduo
As mquinas de corrente alternada, em particular as mquinas de induo foram inventadas no sculo XIX por Nikola Tesla em torno do ano 1880. O seu A desenvolvimento foi financiado originalmente por George Westinghouse (U.S.A.).

evoluo foi bastante rpida e logo as mquinas de induo se tornaram o principal tipo de conversor eletromecnico e favoreceu enormemente a proliferao dos sistemas de corrente alternada. Essa posio de liderana das mquinas de induo nos mais diversos setores de atividade, particularmente na indstria mantida ainda hoje e dever perdurar por bastante tempo. As mquinas de induo so robustas construtivamente, apresentam elevado rendimento e custo inicial baixo. Sua vida til projetada para perodo em torno de 20 anos, mas se for utilizada dentro das especificaes de projeto podem durar muito mais tempo. As mquinas de induo possuem enrolamentos estatricos distribudos e localizados em ranhuras ao longo do permetro do entreferro de forma que a fora magnetomotriz de cada enrolamento senoidalmente distribuda e se manifesta principalmente no entreferro. A combinao das foras magnetomotrizes das diferentes fases tal que produz uma fmm resultante, tambm senoidalmente distribuda, de amplitude constante e que gira com velocidade constante em relao superfcie do estator. A velocidade de rotao das fmms e de todas as quantidades espacialmente distribuidas giram velocidade sncrona, que definida pelo nmero de plos do estator e a frequncia das tenses/correntes da fonte que alimenta o motor. Assim, a mquina de induo alimentada diretamente de uma rede de frequncia fixa possui velocidade praticamente constante.
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A Fig. 01 1

apresenta uma vista esquemtica em corte de uma mquina de induo de 4 plos, indicando a distribuio terica de fluxo magntico ao longo do entreferro. A parte mvel das mquinas de induo, o rotor, apresenta duas formas construtivas distintas: o rotor enrolado, e o rotor em gaiola.

st1

st2

st3

st4

Fig. 1 Caminhos de fluxo terico em um motor de induo de 4 plos

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Nos rotores enrolados a superfcie do rotor ranhurada e enrolamentos tambm distribudos so inseridos nas ranhuras. Quando circula corrente em um enrolamento do rotor, a fora magnetomotriz resultante senoidalmente distribuda no espao. Nas mquinas trifsicas, as mais comuns, existem trs enrolamentos no rotor, isolados eltricamente do ncleo. Esses enrolamentos so normalmente conectados em estrela e se fazem acessveis por meio de anis deslizantes. Nos rotores em gaiola, que representam a esmagadora maioria de mquinas de induo, o rotor tambm ranhurado, onde so inseridos condutores na forma de barras, que no possuem isolamento eltrico em relao ao material do ncleo magntico e so curto-circuitados nas duas laterais, formando assim uma gaiola condutora sem terminais de acesso externo mquina, da o nome rotor gaiola. Os rotores do tipo gaiola so muito robustos devido a sua construo e suportam elevados esforos eltricos e mecnicos.

2. O Princpio de Operao da Mquina de Induo.

Seja a figura a seguir que mostra o estator e o rotor de uma mquina de induo genrica de forma extendida. Os condutores dos enrolamentos do estator no esto representados, mas a fora magnetomotriz resultante do estator representada por Fs. A fora magnetomotriz resultante do estator Fs gira com a velocidade ws na direo indicada. A ao da fmm Fs provoca o aparecimento de fluxo magntico cujo caminho se completa envolvendo o rotor e atravessando o entreferro.

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Fs Bs Er

s tator estator

rotor

Fig. 2 - Distribuio espacial de fora magnetomotriz de estator, densidade de fluxo e tenso induzida no rotor.

Observe que a onda de distribuio de densidade de fluxo gira em sincronismo e est em fase com a onda de fmm, isto , o mximo da fmm provoca mxima densidade de fluxo. em relao a ele, A onda de densidade de fluxo atravessando o rotor, e girando corta os condutores do rotor, gerando a uma tenso que

proporcional velocidade relativa entre a fmm e o rotor. Isto vai causar tenses induzidas nas barras do rotor.

Observe que a tenso induzida proporcional

velocidade relativa entre fmm de estator e o rotor. Como os vetores velocidade dos
condutores do rotor, densidade de fluxo magntico e o comprimento da barra do rotor esto em quadratura no espao, a simplesmente o produto das amplitudes tenso induzida em cada barra dessas trs grandezas, isto ,

vbarra= v barra = vel.B.l . Observe que para um observador fixo no (ou no referencial do) rotor a tenso induzida nas barras sofrer uma variao senoidal ao longo do tempo. Como a velocidade relativa entre a fmm do estator e o comprimento das diversas barras ao longo da superfcie do rotor so constantes, a tenso induzida em cada barra em um dado instante de tempo diretamente proporcional ao valor de induo magntica a que a barra est sujeita. Ocorre portanto uma distribuio Essa distribuio 4 senoidal de tenso induzida ao longo da superfcie do rotor.
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espacial senoidal de tenso induzida est em fase espacial e gira em sincronismo com a distribuio espacial de fmm do estator, bem como com a distribuio espacial de densidade de fluxo, conforme representado na Fig. 3.

Fr

Fs

Fig. 3 Relao especial entre as fmms de estator e rotor.

Com o circuito do rotor fechado, as tenses induzidas vo provocar a circulao de correntes. Dado que a tenso em cada barra do rotor senoidal ao longo do tempo, tambm ser a corrente induzida. Assim verifica-se que uma distribuio espacial de fluxo, de amplitude constante, girando com velocidade constante ao longo entreferro e cortando os condutores do rotor induz nestes o aparecimento de tenses cujas amplitudes variam senoidalmente no tempo. Levando em conta que o circuito do rotor indutivo, em cada barra a corrente vai estar atrasada da tenso correspondente de um determinado ngulo. Ainda, da mesma forma que no estator onde se tem uma distribuio senoidal de corrente formando uma distribuio senoidal de fmm, tambm no rotor a distribuio senoidal de corrente induzida vai provocar o aparecimento da fora magnetomotriz do rotor. Esta senoidalmente distribuda no espao, est atrasada da fmm do estator de um ngulo correspondente a 90o eltricos mais um ngulo dependente da reatncia de disperso do rotor conforme mostrado na Fig. 3. A interao da fmm do estator 5

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com a fmm induzida no rotor resulta em conjugado eletromagntico que tende a arrastar o rotor no sentido de rotao da fora magnetomotriz do estator. A esta altura importante observar que a) A fora magnetomotriz induzida no rotor

possui o mesmo nmero de plos e se desloca mesma velocidade que a fmm do rotor, isto , a velocidade sncrona; b) Todas as outras grandezas so senoidalmente distribudas e se deslocam velocidade sncrona devido a ao da fmm do estator.
Isto leva concluso de que a fmm do estator governa o funcionamento da mquina de induo. A Fig. 4 mostra um diagrama de como as foras magnetomotrizes de estator e rotor se comportam no espao. Matemticamente o conjugado produzido por dois enrolamentos senoidalmente distribudos interagindo na mesma regio do espao expresso por:

C e = KFs Fr sin

Fs

Essa figura indica a condio onde o escorregamento muito elevado. A frequncia das correntes e tenses
s

induzidas no rotor quase igual tenso da rede e portanto a reatncia de disperso do rotor elevada fazendo com que a defasagem espacial entre as duas componentes de fmm seja grande. Mesmo que as correntes sejam elevadas o conjugado ser pequeno.

Fr

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Essa figura indica uma condio de escorregamento intermedirio, mas no muito baixo. A defasagem entre as
Fs

duas componentes de fmm j se torna menor porque a reatncia do rotor diminuiu em funo da diminuio da frequncia das tenses e correntes do rotor.

Fr

Fs

Essa figura indica a condio de funcionamento nominal do motor de induo. A frequncia das correntes e tenses induzidas no rotor agora
s

bem baixa, levando a uma reatncia de disperso menos significante. Nesse caso o fator de potncia do rotor quase unitrio. O ngulo espacial de defasagem pouco maior que 90o e conjugado nominal produzido com

Fr

correntes menores.

Fig.

Conforme mencionado no texto, as tenses induzidas nos condutores do rotor e consequentemente as correntes rotricas so funo da velocidade relativa entre o campo magntico girante (que gira velocidade sncrona) e a velocidade mecnica do rotor. Essa velocidade relativa, normalizada pela velocidade sncrona recebe o nome de escorregamento, e uma das grandezas mais importantes na compreenso da operao da mquina de induo. O escorregamento dado por

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s=

s r s

Quando se trata de acionamento de motores de induo muitas vezes utilizado o termo velocidade de escorregamento. A velocidade de escorregamento ( sr ) a diferena absoluta entre a velocidade sncrona e a velocidade do rotor, isto

sr = s r

3. O circuito equivalente do motor de induo trifsico

O circuito equivalente de um motor de induo trifsico simtrico, balanceado, que possui parmetros de fases idnticos apresentado na figura abaixo. No circuito equivalente Vs corresponde tenso aplicada fase do motor, E1 a fora contraeletromotriz e Rr/s corresponde a uma resistncia fictcia que representa toda a potncia manipulada pelo rotor da mquina. Rs e Rr so respectivamente as resistncias dos enrolamentos de estator e rotor por fase, Xls e Xlr correspondem s reatncias de disperso do estator e do rotor, Xm corresponde reatncia de magnetizao da mquina e Rc representa as perdas no ncleo da mquina (Histerese e Foucault). Uma forma alternativa do circuito equivalente apresentada na Fig. 6, onde a resistncia fictcia do rotor Rr/s explicitada em duas componentes.
I as Rs j X ls Im V as E1 j Xm I0 Ic Rc Ir
j X lr

Rr s

Fig. 5 Circuito equivalente de um motor de induo polifsico, simtrico.

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I as Rs j X ls Im V as E1 j Xm I0

Ir
j X lr

Rr (1-s) R r s

Ic Rc

Fig. 6 Circuito equivalente do motor de induo explicitando a resistncia rotrica e a resistncia fictcia cuja potncia corresponde potncia convertida em mecnica.

Essa apresentao usual para separar as perdas joule do rotor da potncia convertida em potncia mecnica pela mquina. A partir do circuito equivalente o diagrama fasorial das grandezas da mquina obtido. O diagrama fasorial para um dado ponto de operao mostrado na Fig. 7. Assim, dado o circuito equivalente com os seus parmetros, se a mquina estiver conectada em delta, a tenso de fase igual tenso de linha aplicada e este o valor de tenso utilizado nos clculos. As correntes determinadas correspondem s correntes de fase, portanto para se determinar as correntes de linha as correntes de fase determinadas devem ser multiplicadas pelo fator

3 . No caso de uma mquina

conectada em estrela, deve-se considerar o valor da tenso de fase, portanto dividindo o valor da tenso de linha pelo fator

3 . As correntes determinadas j

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V as

j X lsI as I asR s
1

Ias

Ir

Ic

I0
m

Im

Fig. 7 Diagrama fasorial do motor de induo.

correspondem s correntes de linha dado que neste tipo de ligao corrente de linha igual corrente de fase. O circuito equivalente se presta para anlise de regime permanente somente. Permite determinar as correntes de estator, rotor e magnetizao, rendimento, fator de potncia, conjugado eletromagntico desenvolvido para um determinado escorregamento e outras grandezas relativas a operao da mquina. As seguintes relaes so importantes na anlise de regime permanente da mquina de induo:

Potncia que atravessa o entreferro: Potncia perdida na resistncia do rotor: Potncia interna (Pa - Pjr) Conjugado interno Conjugado no eixo

Pa = 3

Rr 2 Ir s

Pjr = 3R r I 2 = sPa r

Pi = 3

R r (1 s) 2 Ir s
Rr 2 Ir s s
(av - atrito e ventilao)

Ci = 3

C i C av

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O fator de potncia determinado por meio da impedncia equivalente. Para cada escorregamento a mquina possui um valor de impedncia equivalente diferente. A impedncia do circuito do rotor magnetizao Z m =

Zr =

Rr + jX lr , a impedncia do ramo de s

jX m R c e a impedncia de disperso do estator Z s = R s + jX ls Rc + jX m Zr Zm = Z eq . Zr + Zm

O fator de potncia

formam a impedncia equivalente Z eq = Zs + dado pelo cosseno do ngulo .

4. Aspectos relevantes na operao de motores de induo.

Conforme se observa pelo circuito equivalente, a corrente de estator corresponde soma fasorial entre a corrente do rotor e a corrente de excitao (I0) da mquina. A figura a seguir mostra as amplitudes das correntes de estator, rotor e magnetizao calculadas em funo da velocidade do rotor para um motor de 4 plos, 60 Hz.

M otor de indu o - c irc uito equivalente 120

100 Is

80 Correntes , A Ir 60

40

20 Im 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 veloc idade do rotor - rpm

Fig. 7 Amplitude das correntes de estator, rotor e magnetizao vs. velocidade

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Tipicamente um motor de induo de 4 plos opera no ponto nominal com escorregamento em torno de 2-5%. Um escorregamento de 10% Um corresponde para um motor de 4 plos, 60 Hertz, a uma velocidade rotrica de 1620 rpm, enquanto 2% corresponde a 1764 rpm. zoomda figura acima mostrado abaixo para esse intervalo de escorregamentos. Observa-se que as correntes so bastante sensveis ao escorregamento. Dado que as perdas joule rotricas so diretamente Outro aspecto relevante proporcionais ao escorregamento, motores de induo sempre devem operar com o menor escorregamento possvel. da anlise pelo circuito equivalente que na regio de operao normal a corrente de magnetizao permanece aproximadamente constante. Entretanto, ao longo de todo o intervalo de velocidades esse valor varia bastante devido ao fato de que para tenso nominal aplicada e elevados escorregamentos a corrente rotrica tem amplitude elevada e consequentemente a corrente de estator provoca uma considervel queda de tenso na resistncia do enrolamento do estator, dessa forma reduzindo a capacidade de produo de fluxo da mquina, o que se manifesta por uma menor corrente de magnetizao e menor fora contraeletromotriz. Esse aspecto pode ser observado na figura 9.

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M otor de indu o - c irc uito equivalente 50 45 40 Is 35 30 25 20 15 Im 10 5 0 1600 1620 1640 1660 1680 1700 1720 1740 1760 1780 1800 veloc idade do rotor - rpm Ir

Fig. 8 Zoom da figura 7 mostrando a regio de escorregamento de 0-10%

M otor de indu o - c irc uito equivalente 250

Correntes , A

200

Tens es , V

150

E1

100

50

Rs *Is

0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 veloc idade do rotor - rpm

Fig. 9 Fora contra eletromotriz e queda na resistncia do estator.

5. A caracterstica de conjugado por velocidade. A caracterstica de sada mais importante do motor de induo a sua curva de conjugado por velocidade. A Fig. 9 mostra a curva tpica de conjugado em funo da velocidade para um motor de induo.

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Curva de c onjugado por veloc idade 3

2.5

2 Conjugado - p.u.

1.5

1 opera o ins tvel 0.5 opera o es tvel 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800

veloc idade - rpm

Fig. 10 Curva de conjugado por velocidade do motor de induo.

Quando acionando uma carga mecnica, em regime permanente, a uma determinada velocidade, o conjugado no eixo do motor exatamente igual ao conjugado que a carga acionada exige. Se o conjugado motor for maior que o da carga ocorre acelerao at que uma velocidade superior seja atingida e o equilbrio de conjugados ocorra. Se o conjugado da carga se tornar maior que o do motor ocorre uma reduo na velocidade, com o respectivo aumento do conjugado do motor para que o conjugado da carga seja contrabalanado. A Fig. 10 mostra a regio de conjugado do motor onde possvel este tipo de operao. Observa-se que operao estvel ocorre para velocidades compreendidas entre a velocidade sncrona e a velocidade correspondente ao conjugado mximo que o motor pode fornecer. Para velocidades abaixo dessa a operao se torna instvel e se o ponto de operao ocorrer nessa regio o motor levado a velocidade zero ou situao de bloqueio do rotor. A curva de conjugado se extendendo ao segundo e quarto quadrantes apresentada na figura abaixo. Nos segundo e quarto quadrantes o motor opera em regenerao. Quando a mquina opera como gerador a poro da curva correspondente se situa no quarto quadrante. Nessa condio o fluxo de corrente
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fica invertido, e portanto a queda de tenso na impedncia do estator fica invertida. Isto indica que a fora eletromotriz (E1) durante a gerao maior que durante a

Circuito equivalente - Conjugado por velocidade

3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -2000

Conjugado - pu

n - rpm

-1000

1000 2000 Velocidade - rpm

3000

4000

Fig. 11 Curva de conjugado por velocidade se extendendo s regies de frenagem e regenerao

operao motora para mesmos escorregamentos.

Portanto o fluxo de entreferro

tambm fica maior e isto o que justifica o maior pico de conjugado quando operando como gerador conforme observado na figura.

5.1 Fatores que influenciam a curva de conjugado por velocidade.

Diversos elementos influenciam a curva de conjugado por velocidade. Entre eles os mais importantes so a resistncia rotrica e a tenso aplicada. A Fig. 10 mostra as curvas de conjugado por velocidade para resistncia rotrica igual a 1 p.u. e 3 p.u. respectivamente

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Curvas de c onjugado por veloc idade 3 Rr1 2.5 Rr

2 Conjugado - p.u.

1.5

Rr1 = 3.Rr 0.5

0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 veloc idade - rpm

Fig. 12 Curvas de conjugado por velocidade para diferentes valores de resistncia rotrica

O efeito de levar o pico de conjugado para valores de velocidade rotrica mais baixos, ou seja para escorregamentos maiores. O valor do pico de conjugado no se altera. Essa caracterstica foi muito explorada no passado utilizando motores de induo de rotor bobinado com resistncia externa sendo conectada em srie com os enrolamentos do rotor para propiciar conjugados de partida elevados. Elevar a resistncia rotrica apresenta tambm a vantagem de diminuir o valor da corrente de partida. Enquanto a resistncia rotrica elevada benfica para a partida, rotor so diretamente proporcionais ao durante a operao normal em velocidade de regime o seu valor deve ser baixo. Isto porque as perdas joule no escorregamento. A outra grandeza que influenca acentuadamente a curva de conjugado por velocidade a tenso aplicada. O conjugado proporcional ao quadrado da corrente rotrica. Como para escorregamentos determinados a corrente de rotor proporcional tenso aplicada segue que o conjugado proporcional ao quadrado da tenso. A figura abaixo mostra as curvas de conjugado por velocidade para tenses de 1 p.u, 0,7 pu e 0,5 pu.
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Curvas de conjugado por velocidade 3

2.5

Vs = 1 pu

2 Conjugado - pu

1.5 Vs=0.707 pu 1 Vs=0.5 pu 0.5

200

400

600

800 1000 1200 velocidade - rpm

1400

1600

1800

Fig. 13 - Curvas de T vs. n para diferentes tenses de estator.

A reduo da tenso tambm conveniente para reduzir os elevados picos de corrente de partida dos motores. Entretanto, enquanto a corrente cai proporcionalmente reduo da tenso terminal, o conjugado cai com o quadrado. A figura a seguir mostra como fica a reduo de correntes e de conjugado quando a tenso de estator reduzida. Este o motivo pelo qual sempre se usa a partida do motor com tenso reduzida. Ocorre a partida com tenso (e conjugado) reduzid0, e na sequncia, quando motor atinge determinada velocidade as tenses nos enrolamentos so comutadas para o valor nominal.

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Curvas de conjugado e corrente por velocidade 5 Ia1 4.5 4 Conjugado, corrente - pu 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 200 400 600 800 1000 1200 velocidade - rpm 1400 1600 1800 Ia3 Ia2

Fig. 14 - Curvas de conjugado, corrente vs. velocidade para diferentes valores de tenso de estator.

Ainda, a partir do circuito equivalente possvel tambm determinar outras grandezas de interesse da mquina tais como fator de potncia e rendimento. A curva de rendimento e do fator de potncia do motor em estudo apresentada na figura abaixo.

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Motor de induo - Rendimento e fator de potncia 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 rendimento fator de potncia

200

400

600

800 1000 1200 velocidade - rpm

1400

1600

1800

Fig. 15 Curva de rendimento e fator de potncia

Um zoom da regio de operao estvel mostrando o rendimento e o fator de potncia juntamente com o conjugado apresentado na figura a seguir
Motor de induo - Rendimento e fator de potncia 3

2.5 conjugado 2

1.5

1 fator de potncia 0.5 rendimento

1400

1450

1500

1550 1600 1650 velocidade - rpm

1700

1750

1800

Fig. 16 - Fator de potncia e rendimento para regio de operao estvel do motor de induo.

6. Acionamento do motor de induo - A partida.

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Quando o motor aciona uma carga mecnica, na velocidade de equilbrio o conjugado que o motor produz equilibrado pelo conjugado resistente da carga. A equao diferencial que rege o movimento do conjunto motor-carga dada por

Te Tcg = J
onde Te Tcg J B
m

d m + B m dt

Conjugado produzido pelo motor - Nm, Conjugado resistente ou de carga - Nm, Momento de inrcia das massas girantes Kg.m2 Coeficiente de atrito viscoso Nms, Velocidade do eixo em rad/s

Para facilidade de anlise, desprezamos a parcela do atrito viscoso na equao acima, ento

Te Tcg = J

d m dt

A diferena entre os conjugados motor e de carga chamada de conjugado de acelerao. Quando o conjugado motor maior que o de carga, ocorre variao de velocidade no tempo (acelerao). Se o conjugado motor menor que o conjugado da carga o resultado negativo indicando que a taxa de variao de velocidade no tempo negativa, ou seja, ocorre uma desacelerao. Quando os dois conjugados so iguais o lado esquerdo da equao se torna igual a zero, como do lado direito o momento de inrcia no pode ser zero, ento o termo em derivada igual a zero. Quando a derivada igual a zero significa que a grandeza envolvida no varia no tempo, ou seja, a velocidade permanece constante. A figura a seguir mostra as Nota-se que o curvas de conugado por velocidade de um acionamento tpico.

conjugado motor sempre maior que o conjugado da carga, e portanto o sistema vai acelerar a partir de zero. Quanto maior a diferena entre o conjugado motor e o conjugado de carga mais rpido a velocidade de equilbrio atingida. Na curva a
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velocidade de equilbrio corresponde ao ponto de interseco entre as duas curvas de conjugado.

Conjugado motor e conjugado de carga 180 160 140 120 Conjugado - Nm 100 80 60 40 conjugado da carga 20 0 0 200 400 600 800 1000 1200 Velocidade - rpm 1400 1600 1800

conjugado motor

Fig. 17 - Conjugado motor e conjugado de carga em um acionamento.

As curvas de conjugado de carga podem tomar diferentes formas.

A curva

apresentada na figura 17 acima, corresponde tipicamente a uma bomba ou ventilador onde o conjugado resistente da carga varia com o quadrado da velocidade. Quando a diferena entre o conjugado motor e o conjugado de carga fica muito grande na regio de acelerao, mtodos para reduo da corrente de partida podem ser utilizados.

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Partida Estrela-Tringulo

Fig. 18 Partida com chave estrela tringulo motor em vazio

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Partida estrela-tringulo com carga

Fig. 19 Partida com chave estrela tringulo motor com carga

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Partida com chave compensadora motor em vazio

Fig. 20 Partida com chave compensadora motor em vazio

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Partida com chave compensador motor com carga

Fig. 21 Partida com chave compensadora motor com carga

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Partida suave ou soft switching Motor sem carga

Fig. 22 Partida suave. Motor sem carga

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Fig. 23 - Detalhes das formas de onda da corrente e da tenso. Partida suave.

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Partida suave Motor com carga no eixo

Fig. 24 Partida suave. Motor com carga no eixo

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Fig. 25 - Partida suave. Detalhe da corrente de fase

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