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Introduo aos Sistemas Dinmicos ca a Caticos o

Claudio A. Buzzi

outubro de 2003

EXEMPLOS DE SISTEMAS DINAMICOS

O objetivo dessas notas introduzir a teoria de sistemas dinmicos de uma e a forma to simples quanto poss a vel. Vamos introduzir tpicos como hiperbolicidade, o dinmica simblica, conjugao topolgica e caos. a o ca o

Exemplos de Sistemas dinmicos a

Primeiramente, o que um sistema dinmico? Vamos responder essa pergunta cone a siderando o seguinte exemplo: Tome uma calculadora cient ca, digite um valor a e inicial x0 qualquer, tecle o boto exp sucessivas vezes. Esse processo iterativo um exemplo de sistema dinmico discreto. Neste exemplo, estamos calculando a a seqncia de nmeros ue u x x0 , ex0 , ee 0 , . . . e podemos ver que com algumas iteraes a calculadora dar a mensagem overow. co a Neste caso, sucessivas iteraes de exp(x) tendem a +. co Para uma funo f qualquer, queremos saber o que ocorre com a seqncia ca ue (x0 , f (x0 ), f (f (x0 )), . . . ). Fazendo-se alguns experimentos com a calculadora temos: a Se f (x) = sen(x), ento f n (x0 ) 0. Se f (x) = cos(x), ento f n (x0 ) 0.73908..., a e u a em radianos. Se f (x) = 4x(1 x) e x0 um nmero qualquer entre 0 e 1, ento a n o seqncia f (x0 ) tem um comportamento totalmente aleatrio. Se f (x) = 3.839x(1 ue e u a ue x) e x0 um nmero escolhido aleatoriamente entre 0 e 1, ento a seqncia f n (x0 ) depois de algumas iteradas comeam a repetir num ciclo de trs pontos 0.149888 . . . , c e 0.489172 . . . e 0.959299 . . . Existem outros exemplos de sistemas dinmicos, chamados sistemas dinmicos a a cont nuos que so regidos por equaes diferenciais. a co Sistemas dinmicos ocorrem em vrios ramos da cincia, como por exemplo a a e em modelos populacionais, econmicos, previses meteorolgicas, competies eno o o co tre espcies, etc. . . e Um modelo populacional simples pode ser estudado considerando-se P (t) a populao da espcie no instante t, podemos pensar num modelo simplista onde a taxa ca e de variao da populao proporcional a populao, isto , ca ca e ` ca e dP = kP. dt A soluo dessa equao P (t) = P0 ekt , onde P0 = P (0). Se k < 0 temos que ca ca e P (t) 0 quando t +, isto , a populao tende a extino. Se por outro lado, e ca ` ca k > 0 temos que P (t) + quando t +, ou seja, a populao tende a uma ca superpopulao. ca Este simples modelo pode ser estudado tambm como uma equao diferena, e ca c

DEFINICOES ELEMENTARES onde Pn a populao depois de n geraes com n um nmero natural. e ca co u P1 = P0 Pn+1 = Pn .

Se > 1 temos que Pn +, isto , o modelo leva para uma superpopulao. Se e ca 0 < < 1 temos que Pn 0, isto , o modelo caminha para a extino da espcie. e ca e Um modelo um pouco mais realista seria supor que existe um valor limiar L para a populao, isto , se P (t) for maior do que L, ento a populao tende a diminuir ca e a ca por falta de espao, comida, doenas, etc. . . c c dP = kP (L P ). dt Nesse modelo, a populao permanece constante, cresce ou decresce dependendo se ca P = L, P > L ou P < L. Neste segundo modelo, no vemos comportamento c a clico ou outras utuaes co na populao. Dever ca amos esperar que a correspondente equao diferena tivesse ca c um comportamento semelhante, contudo para grande surpresa, a correspondente equao diferena um sistema dinmico dos mais complicados imaginveis. Alguns ca c e a a aspectos da dinmica desse sistema at hoje no esto totalmente compreendidos. a e a a Esse sistema possui muitos fenmenos patolgicos, um deles o fenmeno do caos o o e o que pretendemos abordar. A correspondente equao diferena dada por: ca c e P1 = P0 Pn+1 = Pn (L Pn ). Pensando em termos de porcentagem da populao e colocando L = 1, nosso modelo ca torna-se f (x) = x(1x) e queremos determinar o que ocorre com a seqncia f n (x) ue quando n +. Essa fam de funes lia co f (x) = x(1 x) chamada fam quadrtica. e lia a

Denioes Elementares c

O objetivo bsico da teoria de sistemas dinmicos compreender o comportamento a a e 2 n da seqncia (x, f (x), f (x), . . . , f (x) . . . ) quando n +. Vamos dar nome a ue essa seqncia. ue Denio 1 A rbita positiva de x o conjunto de pontos {x, f (x), f 2 (x), . . . } e ca o e + e o denotada por O (x). Se f bijetora, podemos denir a rbita negativa de x por e 1 2 O (x) = {x, f (x), f (x), . . . } e a orbita de x como O(x) = O+ (x) O (x).

HIPERBOLICIDADE

Denio 2 Um ponto x ponto xo de f se f (x) = x e ponto peridico de ca e e o n perodo n se f (x) = x. Por exemplo, a funo f (x) = x2 1 tem pontos xos ca so pontos peridicos de per a o odo 2.
1 5 2

e os pontos 0 e 1

Denio 3 Um ponto x eventualmente peridico de perodo n se existe m N ca e o n+i i tal que f (x) = f (x) para todo i m. Por exemplo, a funo f (x) = x2 tem o ponto x = 1 como ponto xo e x = 1 ca como ponto eventualmente xo. Denio 4 Seja p um ponto peridico de perodo n. ca o 1) Um ponto x positivamente assinttico a p se limi+ f in (x) = p. O conjunto dos e o pontos positivamente assintticos a p chamado conjunto estvel de p e denotado o e a e por W s (p). 2) Se f inversvel, podemos considerar o conjunto dos pontos negativamente assine tticos a p (fazendo i ) que chamado conjunto instvel de p e denotado o e a e por W u (p). Por exemplo, se f (x) = x3 , ento temos que W s (0) = (1, 1), W u (1) = R+ e a W (1) = R . Entender a dinmica do sistema entender a natureza das orbitas, identicando a e quais so peridicas, eventualmente peridicas, assintticas, etc. . . a o o o Um processo, utilizando o grco de f , que pode ser usado para entender a a dinmica do sistema a anlise grca. Considere a diagonal = {(x, x) : x R}. a e a a Uma reta vertical passando por (p, p) encontra o grco de f em (p, f (p)). Uma reta a horizontal partindo de (p, f (p)) encontra em (f (p), f (p)). Repetindo o processo teremos uma seqncia sobre a diagonal da forma ue
u

(p, p), (f (p), f (p)), (f 2 (p), f 2 (p)), . . . que quando projetada no eixo x nos fornece a orbita de p como nos mostra a gura 1.

Hiperbolicidade

Vamos introduzir un dos conceitos mais importantes na teoria de sistemas dinmicos: a a hiperbolicidade. Denio 5 Seja p um ponto peridico de perodo n. O ponto p hiperblico se ca o e o n |(f ) (p)| = 1.

HIPERBOLICIDADE

f(p)

f2 (p)

Figura 1: Anlise grca. a a Considere o seguinte exemplo, f (x) = 1 (x3 + x). Temos trs pontos xos 0, 1 e e 2 1 a o 1. f (0) = 2 e f (1) = 2, logo todos eles so pontos xos hiperblicos. Fazendo-se a anlise grca, como mostrado na gura 2, vemos que pontos prximos de x = 0 a a o so positivamente assintticos a zero. A prxima proposio mostra que o motivo a o o ca para que isso ocorra o fato de |f (0)| < 1. e e o a Proposio 1 Se f C 1 e p um ponto xo hiperblico com |f (p)| < 1, ento ca n existe um intervalo aberto U , com p U , tal que se x U ento f (x) p. a Prova Como f C 1 e |f (p)| < 1, existe > 0 tal que |f (x)| < A < 1 para todo x (p , p + ). Da pelo Teorema do Valor Mdio, se x (p , p + ), temos que , e |f (x) p| = |f (x) f (p)| = |f (c)||x p| com c entre x e p. Logo |f (x) p| A|x p| |f n (x) p| An |x p| e como A < 1 temos f n (x) p quando n +. Segue da demonstrao que (p , p + ) W s (p). ca e Denio 6 Se p um ponto peridico de perodo n com |(f n ) (p)| < 1, ele ca e o chamado ponto peridico atrator, ou poo. o c a Proposio 2 Se p um ponto xo hiperblico com |f (p)| > 1, ento existe um ca e o intervalo aberto U , contendo o ponto p, tal que se x U , x = p, ento existe k N a k tal que f (x) U .

A FAM ILIA QUADRATICA

Figura 2: Anlise grca de f (x) = 1 (x3 + x). a a 2 A demonstrao dessa proposio similar a proposio anterior e ser omitida. ca ca e ` ca a e Denio 7 Um ponto peridico p de perodo n com |(f n ) (p)| > 1 chamado um ca o ponto peridico repulsor, ou fonte. o Podemos dizer ento que o comportamento local dos pontos peridicos hiperba o o licos governado pela derivada. O mesmo no ocorre para pontos no hiperblicos e a a o 3 como mostram os prximos exemplos. Na funo f (x) = x + x , temos que f (0) = 1 o ca e 0 um ponto xo fracamente repulsor. Em g(x) = x x3 , temos que g (0) = 1 e 0 e e um ponto xo fracamente atrator. E em h(x) = x + x2 , temos que h (0) = 1 e 0 e um ponto xo fracamente atrator a esquerda e fracamente repulsor a direita. ` `

A Fam Quadrtica lia a

Nesta seo discutiremos a fam f (x) = x(1 x). ca lia Proposio 3 ca 1) f (0) = f (1) = 0 e f (p ) = p , onde p = 2) Se > 1, ento 0 < p < 1. a
1 .

A demonstrao desta proposio um clculo bastante simples. ca ca e a A partir de agora, vamos nos concentrar no caso > 1. A prxima proposio o ca a a mostra que as iteraes por f dos pontos que no esto no intervalo [0, 1] tendem a co quando n +, como mostra a gura 3. Proposio 4 Suponha > 1. Se x < 0 ou x > 1, ento f (x) quando ca a n +.

A FAM ILIA QUADRATICA

Figura 3: Anlise grca de f (x). a a


n e a Prova Se x < 0 e > 1 ento x(1 x) < x, logo f (x) decrescente. No a n n+1 a podemos ter f (x) p, seno f (x) f (p) < p. Se x > 1 temos f (x) < 0 e o resultado segue da primeira parte.

Proposio 5 Seja 1 < < 3. ca 1) f tem um ponto xo atrator em p = 1 e um ponto xo repulsor em 0. n 2) Se 0 < x < 1, ento limn+ f (x) = p . a Prova Para a parte 1, se f (x) = x x = x(1 x) x2 + (1 )x = 0, logo e e x = 0 ou x = p . f (x) = (1 x) x, logo f (0) = > 1, isto , 0 um ponto xo repulsor. Por outro lado, f (p ) = 2 e como 1 < < 3, temos que |f (p )| < 1. Para a parte 2, considere inicialmente 1 < < 2, logo 0 < p < 1 . Portanto se 2 a a x (0, 1 ), pela anlise grca da gura 4 podemos ver que |f (x) p | < |x p |. 2 n1 a n Da f (x) p . Se x ( 1 , 1), ento f (x) (0, 1 ) e da f (x) = f (f (x)) n 2 2 f (p ) = p . Com relao ao caso 2 < < 3, temos 1 < p < 2 . Seja p o unico ponto em ca 2 3 1 2 (0, 2 ) tal que f (p ) = p , como na gura 5. Nesse caso f ([p , p ]) [ 1 , p ]. Se 2 a n a a x [p , p ], ento f (x) p . Se x < p a anlise grca mostra que existe k > 0 k n tal que f (x) [p , p ], logo f (x) p . Finalmente f ([p , 1]) = [0, p ], logo se n1 n x [p , 1], temos f (x) [0, p ] e da f (x) = f (f (x)) f (p ) = p . O caso = 2 ca para o leitor. Com esse teorema conclu mos que para parmetros na faixa 1 < < 3, a dinmica a a do sistema est completamente determinada. Constituindo de dois pontos xos, um a repulsor e um atrator. Para valores do parmetro na faixa 3 < < 4, a dinmica do a a sistema bastante complicada e no ser tratado aqui. Vamos dar um salto para o e a a caso > 4.

A FAM ILIA QUADRATICA

Figura 4: Anlise grca de f (x) com 1 < < 2. a a

Figura 5: Anlise grca de f (x) com 2 < < 3. a a

A FAM ILIA QUADRATICA

Quando > 4 o valor mximo de f > 1, logo existem pontos de I = [0, 1] a e 4 2 n com a propriedade de f (x) > 1 e da f (x) < 0 e nesse caso f (x) . Considere os seguintes conjuntos: A0 = {x I : f (x) > 1} 2 A1 = {x I : f (x) I e f (x) > 1} . . .
i n+1 An = {x I : f (x) I para i n, mas f (x) > 1} . . .

Podemos dizer que Aj o conjunto dos pontos de I que permanecem em I at a e e j-sima iterada, mas que saem de I na (j + 1)-sima iterada de f . e e a Os pontos que permanecem em I pelas iteradas de f so

=I
n=0

An .

e O que ? A0 um intervalo aberto centrado em 1 e I A0 consiste de dois e 2 e ca intervalos fechados disjuntos I0 e I1 . f uma bijeo crescente de I0 sobre I e uma bijeo decrescente de I1 sobre I (observe a gura 6). I (A0 A1 ) consiste de 4 ca intervalos fechados onde f leva cada um deles de forma bijetiva sonre I0 ou I1 . Logo 2 f leva cada um dos 4 intervalos fechados de forma bijetiva sobre I. Continuando o processo, temos que An consiste de 2n intervalos abertos disjuntos e I (A0 An ) n+1 e consiste de 2n+1 intervalos fechados, cada um dos quais levado por f de forma n n bijetiva sobre I. O grco de f cruza a reta y = x em exatamente 2 pontos, isto a o odo n. signica que f tem exatamente 2n pontos peridicos de per Denio 8 Um conjunto um conjunto de Cantor se ele fechado, totalmente ca e e desconexo e perfeito. Um conjunto totalmente desconexo se ele no contm nenhum e a e intervalo e perfeito se todo ponto nele um ponto de acumulaao, isto , ponto e e c e limite de outros pontos no conjunto. a e Teorema 1 Se > 2 + 5 ento um conjunto de Cantor. Prova inteseco de conjuntos fechados, logo fechado. e ca e Se > 2 + 5, podemos checar que |f (x)| > 1 para todo x I A0 . Logo existe > 1 tal que |f (x)| > para todo x . Pela regra da cadeia temos que n n a |(f ) (x)| > n . Se contivesse um intervalo [x, y], ento |(f ) ()| > n para todo n [x, y]. Escolhendo n tal que |y x| > 1, pelo teorema do valor mdio temos e n n n n n a e que |f (y) f (x)| |y x| > 1, ento f (x) I ou f (y) I, isto , x ou y , o que uma contradio. e ca

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DINAMICA SIMBOLICA

I0

A0

I1

Figura 6: f com > 4. e Vamos provar agora que perfeito. Todo ponto extremo de Ak eventualmente e xo em 0. Se p fosse um ponto isolado, todo ponto numa vizinhana de p deve c ue sair de I depois de algumas iteraes de f . Ou existe uma seqncia de pontos co e extremos de Ak que convergem para p, ou existe uma potncia n tal que todos os n pontos numa vizinhana de p exceto p so enviados para R por f . O primeiro caso c a no ocorre pois p no seria isolado. Ocorrendo o segundo caso, temos que p ponto a a e n n a de mximo para f , pois f (p) R+ e os pontos vizinhos de p so enviados a n n i a para R por f . Logo (f ) (p) = 0 e da f (f (p)) = 0 para algum i < n, ento 1 i n f (p) = 2 e nesse caso f (p) R contradizendo o fato de p . Observao 1 O teorema verdadeiro para > 4, mas a demonstrao mais ca e ca e delicada.

Dinmica Simblica a o

Nesta seo veremos mais um exemplo de sistema dinmico que ser ca a a muito util para o entendimento da dinmica da fam quadrtica f quando > 2 + 5. Deniremos a lia a agora o espao das seqncias de dois s c ue mbolos 0 e 1 por 2 = {s = (s0 s1 s2 . . . ) : sj = 0 ou 1}. Vamos denir uma distncia entre dois elementos de 2 por a

d[s, t] =
i=0

|si ti | . 2i

DINAMICA SIMBOLICA Proposio 6 Se s, t 2 e si = ti para 0 i n, ento d[s, t] ca a 1 a reciprocamente, se d[s, t] < 2n , ento si = ti para todo i n. Prova Se si = ti para 0 i n, temos que |si ti | 1 1 d[s, t] = = n i i 2 2 2 i=n+1 i=n+1 a Por outro lado se si = ti ento d[s, t]
1 . 2i i=1 1 . 2n

11 E

1 1 = n. i 2 2

Denio 9 O shift uma aplicao : 2 2 denida por ca e ca (s0 s1 s2 . . . ) = (s1 s2 s3 . . . ). Pode-se mostrar que bijetiva, cont e nua e sua inversa cont e nua, ou seja, e um homeomorsmo. A dinmica de bastante simples de se analisar, por exemplo os pontos a e (0000 . . . ) e (1111 . . . ) so pontos xos para e a s = (s0 s1 . . . sn s0 s1 . . . sn s0 s1 . . . sn . . . ) um ponto peridico de per e o odo n. Como existem exatamente 2n maneiras de escrever uma palavra de n d gitos e 2 s mbolos, temos que existem exatamente 2n pontos peridicos de per o odo n para . Denotemos por P ern () = {s 2 : n (s) = s} e P er() = nN P ern (). Proposio 7 ca 1) # P ern () = 2n . 2) P er() denso em 2 . e 3) Existe uma rbita densa de em 2 . o Prova A parte 1) j est provada (# A denota o nmero de elementos de A). a a u Para a parte 2), dado qualquer ponto s = (s0 s1 s2 . . . ), temos que encontrar uma o seqncia n de pontos peridicos tal que n s. Seja ue 1 = (s0 s0 s0 . . . ) 2 = (s0 s1 s0 s1 . . . ) 3 = (s0 s1 s2 s0 s1 s2 . . . ) . . . n = (s0 . . . sn s0 . . . sn . . . ) . . .

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CONJUGACAO TOPOLOGICA

nesse caso, temos d[n , s] 21 e portanto n s quando n . n c Para mostrar a parte 3), vamos construir uma seqncia de 0 s e 1 s que comea ue com todos os poss veis 1-blocos, depois todos os poss veis 2-blocos, 3-blocos e assim sucessivamente. s = (01|00 01 10 11|000 001 . . . ) Dada uma seqncia qualquer s = (s0 s1 s2 . . . ) e > 0, tome n sucientemente ue e e grande para que 21 < . Logo iterando s por at chegar nos n-blocos e depois at n k chegar no bloco s0 s1 . . . sn , teremos que existe k N tal que (s ) = (s0 s1 . . . sn . . . ) e portanto d[ k (s), s ] 21 < . n

Conjugao Topolgica ca o

O objetivo desta seo relacionar a dinmica de f com a dinmica de . ca e a a a a Recordemos que I0 I1 , logo se x ento a orbita de x por f est totalmente contida na unio desse dois intervalos. Logo podemos denir o itinerrio a a de x. Denio 10 O itinerrio de x a seqncia S(x) = (s0 s1 s2 . . . ) dada por sj = 0 ca a e ue j j se f (x) I0 e sj = 1 se f (x) I1 . Logo S : 2 . Teorema 2 S um homeomorsmo, isto , S bijetora, contnua e possui inversa e e e cont nua. Omitiremos a demonstrao. ca a O prximo teorema mostra que, como conjuntos, e 2 so os mesmos e que S o d uma equivalncia entre as dinmicas de f em e em 2 . a e a Teorema 3 S f = S. Prova Um ponto x denido unicamente por uma seqncia de intervalos e ue encaixados Is0 s1 ...sn
n=0 n onde Is0 s1 ...sn = Is0 f (Isn ). 1 n+1 (Isn ) = Is1 s2 ...sn . Nesse caso temos f (Is0 s1 ...sn ) = Is1 f (Is2 ) f Portanto 1 f (Is1 )

S f (x) = S(f (
n=0

Is0 s1 ...sn )) = S(
n=1

Is1 ...sn ) = (s1 s2 . . . ) = (S(x)).

CAOS

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Denio 11 Seja f : A A e g : B B duas aplicaes. f e g so ditas ca co a topologicamente conjugadas se existe um homeomorsmo h : A B tal que h f = g h. Observamos que se f e g so topologicamente conjugados ento a dinmica de f a a a idntica a dinmica de g. Se p ponto xo para f ento h(p) ponto xo para g, e e a e a e pois h(p) = h(f (p)) = g(h(p)). Se p um ponto peridico de per e o odo n para f , isto a , f n (p) = p, ento e h(p) = h(f n (p)) = g(h(f n1 (p))) = g 2 (h(f n2 (p))) = = g n (h(p)). Pode-se checar que rbitas eventualmente peridicas e rbitas assintticas de f so o o o o a levadas por h em rbitas similares de g. o a a Particularmente, como e f so topologicamente conjugados ento f ( > a e o 2 + 5) tem a mesma dinmica de , isto , f tem exatamente 2n pontos peridicos de per odo n, o conjunto dos pontos peridicos denso em e f tem uma orbita o e densa em .

Caos

Nesta seo veremos que a dinmica da fam quadrtica f tem um comportamento ca a lia a catico para valores do parmetro sucientemente grandes. o a Existem muitas denies para o caos, desde noes de teoria da medida, para co co descrever a aleatoriedade das orbitas, em teoria ergdica a um tratamento topolgico o o o qual ser adotado aqui. a Denio 12 f : J J topologicamente transitivo se para todo par de conjuntos ca e abertos U, V J existe k > 0 tal que f k (U ) V = . Se um sistema dinmico topologicamente transitivo, ento ele no pode ser a e a a decomposto em dois sistemas independentes. Note que se um sistema possui uma e o rbita densa, ento ele topologicamente transitivo. Logo f com > 2 + 5 a e topologicamente transitivo. Denio 13 f : J J tem sensibilidade `s condies iniciais se existe > 0 ca a co tal que para todo x J e toda vizinhana N de x, existe y N e n N tal que c |f n (x) f n (y)| > . Intuitivamente, um sistema tem sensibilidade as condies iniciais se existem ` co pontos arbitrariamente prximos de x que eventualmente se separam de pelo menos o depois de algumas iteradas de f . Nem todos os pontos da vizinhana precisam se c

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BIBLIOGRAFIA

separar, mas pelo menos um. Sistemas que tem sensibilidade as condies iniciais so ` co a um grande problema propsitos prticos em computao numrica, pois pequenos o a ca e erros de medio podem levar a resultados completamente diferentes da realidade. ca Como um exemplo de sistema sensibilidade as condies iniciais temos a com ` co a fam quadrtica f com > 2 + 5. Para ver isso tome menor que o dimetro lia a c de A0 . Dado x e N uma vizinhana de x, tome y N com y = x. Logo S(x) = S(y), n ento existe n N tal que f manda x e y um em I0 e o outro em I1 , logo a
n n |f (x) f (y)| > .

Denio 14 Seja V um conjunto. F : V V dito ser catico em V se: ca e o 1) F tem sensibilidade as condies iniciais. ` co 2) F topologicamente transitivo. e 3) Pontos peridicos de F so densos em V . o a e o Como um exemplo, a fam quadrtica f com > 2 + 5 catica em . lia a

Bibliograa
[1] Devaney, R. An introduction to chaotic dynamical systems, AddisonWesley, 1985. [2] Palis, J. e Melo, W. Introduo aos sistemas dinmicos, Projeto Euca a clides, IMPA, 1978. Claudio Aguinaldo Buzzi Departamento de Matemtica, IBILCE - UNESP. a Rua Cristvo Colombo, 2265 o a CEP 15054-000, So Jos do Rio Preto, SP. a e E-mail: buzzi@mat.ibilce.unesp.br