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ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II

ROBTICA 299011

PROYECTO FINAL

TUTOR FREDDY VALDERRAMA

PRESENTADO POR ALBERTO MEJA COD 91234713 JULIO CESAR HERNANDEZ ARIAS COD 93401434 MARINO ARAGON JULIO CESAR OLMOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA Diciembre/2012

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Contenido
INTRODUCCIN ................................................................................................................. 4 OBJETIVO ............................................................................................................................ 6 A. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector final.................................................................................. 7 B. Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin. .............................................................................................. 8 C. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado y el robot alcanzando las posiciones A,B y C del bosquejo de la figura 1 (resaltados en verde en la parte inferior). ........................................................................ 9 D. A partir de los actuadores escogidos, determinar Cmo se enviarn las seales de mando a los actuadores para realizar los movimientos de las articulaciones?Que elementos son necesarios para hacer esta tarea?................. 10 E. Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos, neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos bsico y un diagrama de bloques, lo ms importante es justificar de acuerdo a la seleccin de actuadores. ......................................................................................................................... 11 F. Determinar la forma en que el controlador del robot se comunicar con el software de control instalado en un PC (el PC estar a 30 metros del robot, considere un ambiente contaminado de ruido electromagntico debido a la presencia de motores de alta potencia en el rea de trabajo). Especificar y justificar la seleccin. ........................................................................................................ 11 G. Determinar el tipo o tipos de programacin que se incluirn en el robot, justificando la seleccin de acuerdo a los requerimientos del problema.................. 13 H. Determinar y justificar si es necesario incluir en el robot un sistema de visin artificial (Cmo se manejar el problema de las variaciones en las medidas del perfil de la viga?). Si se determina que el sistema de visin artificial es necesario, se deben prever a nivel general los nuevos requerimientos a nivel de software-hardware necesario en el montaje. ................................................................ 14 CONCLUSIONES .............................................................................................................. 15 BIBLIOGRAFA .................................................................................................................. 16

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II TABLA DE FIGURAS Figura 1 Brazo robot ............................................................................................................... 7 Figura 2. Viga soldada con TIG. ......................................................................................... 7 Figura 3 ................................................................................................................................... 8 Figura 4 ................................................................................................................................... 8 Figura 5 Alcanzando la posicin B ......................................................................................... 9 Figura 6 Alcanzando la posicin A ......................................................................................... 9 Figura 7 Volumen de trabajo................................................................................................. 10 Figura 8 Alcanzando la posicin C ....................................................................................... 10 Figura 9 Diagrama de bloques del robot .............................................................................. 11 Figura 10 ............................................................................................................................... 12 Figura 11 Trenzado de cables ............................................................................................... 12 Figura 12 ............................................................................................................................... 13 Figura 13 Conexin del apantallamiento .............................................................................. 13

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II INTRODUCCIN

Una celda robotizada de soldadura implica una inversin de miles de dlares. No slo es necesario invertir en el robot, sino en dispositivos de sujecin de la pieza (ms sofisticados que para soldadura manual), sistemas de seguridad y otros perifricos. La ventaja de la produccin robotizada es que el costo directo de produccin de cada pieza ser inferior que en una celda de soldadura manual. Tambin se logra mayor capacidad productiva, mejor calidad del producto final y se mejora la calidad del trabajo del operario. En general es conveniente soldar con robots cuando la cantidad de piezas iguales a soldar a lo largo del tiempo es muy grande (miles de piezas). En esos casos el ahorro en el costo directo de produccin supera el mayor gasto de inversin inicial.

La soldadura robotizada es el uso de herramientas programables mecanizadas (robots), con las que se lleva a cabo un proceso de Soldadura completamente automtico, tanto en la operacin de soldeo como sosteniendo la pieza.

La soldadura robotizada es una aplicacin relativamente nueva de la Robtica, aunque los robots se introdujeron primero en la industria estadounidense en la dcada de los 1960. El uso de robots en soldadura no despunt hasta la dcada de los 1980, cuando la industria del automvil comenz a usar robots masivamente para la soldadura por puntos.

La soldadura robotizada al arco ha empezado a crecer con rapidez slo en perodo ms reciente, y ya domina en torno al 20% de las aplicaciones industriales

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II con robots. Los principales componentes de los robots de soldadura al arco son: el manipulador o la unidad mecnica y el controlador, que acta como "cerebro" del robot. El manipulador es lo que hace que el robot se mueva, y el diseo de estos sistemas pueden catalogarse en varias clases, tales como el SCARA y el robot de coordenadas cartesianas, que usan diversos sistemas de coordenadas para dirigir los brazos de la mquina.

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II OBJETIVO Disear y sustentar el diseo de un robot industrial que permita realizar el ensamble de dos piezas metlicas de medidas estndar, usando los conceptos, definiciones, y herramientas descritas en los contenidos del curso de robtica, y mediante el aprendizaje colaborativo como metodologa para realizar la labor mencionada.

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II DESARROLLO A. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector final. La configuracin mecnica aconsejada es la que se muestra a continuacin: Como la base del robot estar ubicada de tal forma que el brazo forma un ngulo recto respecto al eje de la viga a soldar no ser necesario incluir articulaciones que giren en el eje perpendicular a la viga, solo articulaciones de tipo R que permitan que el efector del robot pueda aplicar la soldadura
Figura 1 Brazo robot

sobre

el

cordn.

La

configuracin se puede ver en la figura 1, un cuerpo de tipo TR y un brazo RR. La base se

eligi tipo T para poder alejar el robot de la viga y permitir el mantenimiento del mismo. ACTUADORES Debido a que el robot no manipular objetos pesados se recomienda el uso de actuadores elctricos para las articulaciones del mismo. EFECTOR FINAL Generalmente las vigas se sueldan utilizando EBW, LBW o TW sin embargo, en este caso supondremos una soldadura utilizando el proceso MIG o TIG. Se elige este proceso porque al tener una alimentacin continua de material de aporte no
Figura 2. Viga soldada con TIG. Tomada de http://www.weldingtipsandtricks.com

ser necesario detener el proceso para poner un

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II electrodo nuevo en el efector del robot con la prdida de tiempo y dinero que esto conlleva sino que adems se evita que se dae el cordn de soldadura al tener que parar el proceso en caso de que el electrodo se acabara antes de finalizar el recorrido, lo que si puede pasar con electrodos normales. B. Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin. El primer actuador es el dispensador del electrodo o material de soldadura, este tiene un motor de induccin sencillo el cual gira a una velocidad constante para ir colocando el electrodo sobre la pieza. El segundo actuador corresponde al motor que controla la inclinacin del porta electrodos, este es paso a paso No 2, que funciona con seales digitales y se puede controlar hasta centsimas de grado de giro, este motor ayudara y corregir la distancia del porta electrodos a las piezas a soldar, para que la distancia sea apropiada y se produzca un arco perfecto; Tambin corregir la posicin del porta
Figura 3

electrodos cuando la este deba cambiar el ngulo de soldadura.

Servomotores y su Control. Fsicamente los servos tienen un rango restringido de movimientos, el motor gira entre 0 y180. Para controlar el movimiento se debe alimentar el servo motor con una seal modulada por un ancho de pulso (PWM), el ancho de pulso enviado a la entrada de control indica al motor la posicin en la
Figura 4

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II cual se desea colocar. HS-322HD Standard Heavy Duty Servo Utiliza los revolucionarios piones de Karbonite que es cuatro veces ms fuerte que los estndar de nylon blancos HS-322HD Rango: Speed: Torque: 180 grados 0.19 / 0.15 sec. per 60 deg. (4.8V/6V) 3.0 / 3.7 kg*cm (4.8V/6V)

Fabricante: HITEC Precio por unidad (Pieza): $40.000 Pionera: Nylon Voltaje: 4.8V Velocidad: 0.21sec/60 sin carga Torque 42 oz/in. (3.3 kg.cm) Voltaje: 6V Velocidad: 0.20sec/60 sin carga Torque: 56.93 oz/in. (4.1 kg.cm)

C. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado y el robot alcanzando las posiciones A,B y C del bosquejo de la figura 1 (resaltados en verde en la parte inferior).

Figura 5 Alcanzando la posicin A 6 Posicin A

Figura 6 Alcanzando la posicin B 5 Posicin B

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Figura 8 Volumen de trabajo

Figura 7 Alcanzando la posicin C

Medidas de los Eslabones: Eslabn vertical: 55 cm. Eslabones del brazo: 38 cm= 30 cm+2X4cm Efector final: 15 cm. Volumen de trabajo aproximado: Desde 90 hasta 270 grados con un alcance mnimo de 60 cms a 90 y mximo de 91 cms a 270 D. A partir de los actuadores escogidos, determinar Cmo se enviarn las seales de mando a los actuadores para realizar los movimientos de las articulaciones?Que elementos son necesarios para hacer esta tarea? Las seales se enviarn como pulsos de duracin definida que los actuadores interpretarn y que dan lugar a la rotacin relativa de los eslabones del robot. Los elementos necesarios sern: Un sistema de control basado en un PC industrial y un PMAC (Controlador multi ejes programable) y un medio de transmisin que en este caso se considera que

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II es un cableado. E. Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos, neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos bsico y un diagrama de bloques, lo ms

importante es justificar de acuerdo a la seleccin de actuadores.

Figura 9 Diagrama de bloques del robot

La seal de entrada ser la informacin que obtenemos de los sensores, por ejemplo, la medicin de posiciones conjuntas. La seal de salida es la seal enviada a los actuadores del robot por ejemplo pares de motor. La tarea del programador es asignar a partir de los datos del sensor a la seal de actuador. F. Determinar la forma en que el controlador del robot se comunicar con el software de control instalado en un PC (el PC estar a 30 metros del robot, considere un ambiente contaminado de ruido electromagntico

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II debido a la presencia de motores de alta potencia en el rea de trabajo). Especificar y justificar la seleccin. La falta de rango, mala recepcin, el movimiento errtico y la respuesta lenta son algunos de los sntomas causados por la interferencia electromagntica. La mejor forma de enfrentar el problema de la interferencia no es solucionar los problemas causados por ella invirtiendo dinero y tiempo en medios necesarios para limitarla sino implementando medidas para evitarla: Asegurarse que todos los rels y solenoides tengan un diodo de proteccin fly-back contra chispas producidas por corrientes inductivas. Asegurarse que los cables de envo y retorno de datos estn juntos:

Figura 10

Aunque para mejores resultados los cables deben trenzarse con el fin de que los flujos magnticos adyacentes se cancelen entre s.

Figura 11 Trenzado de cables

No mezclar cables de entrada y salida de diferentes equipos al mismo nivel:

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Figura 12

Asegurarse que los equipos tenga polo a tierra. Asegurarse que se utilizan cables con apantallamiento y que este se conecta a tierra adecuadamente.

Figura 13 Conexin del apantallamiento

G. Determinar el tipo o tipos de programacin que se incluirn en el robot, justificando la seleccin de acuerdo a los requerimientos del problema. Debido a su tamao, los requisitos de energa y la arquitectura hardware, CompactRIO y NI Single-Board RIO hacen excelentes plataformas de computacin para aplicaciones de este tipo. Las capas de operador, plataforma, y algoritmo pueden ser distribuidas a travs del procesador en tiempo real y la FPGA, y si es necesario, la capa de interfaz de usuario se puede ejecutar en un

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II PC anfitrin. La programacin del equipo se puede hacer usando LABVIEW en el cual un nodo del FPGA convierte los datos de los sensores en datos interpretables por el usuario, por ejemplo la distancia a la viga a soldar. H. Determinar y justificar si es necesario incluir en el robot un sistema de visin artificial (Cmo se manejar el problema de las variaciones en las medidas del perfil de la viga?). Si se determina que el sistema de visin artificial es necesario, se deben prever a nivel general los nuevos requerimientos a nivel de software-hardware necesario en el montaje. Debido a las variaciones del perfil de la viga en un proceso delicado como es la soldadura es necesario implementar una medida que permita contrarrestar tales variaciones. Si los requerimientos de hardware para procesar la informacin proveniente del sensor son insuficientes se requerir distribuir las capas en varias plataformas.

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA Materia ROBTICA Cdigo 299011 2012_II CONCLUSIONES La soldadura es uno de los procesos ms exitosos de robotizacin en el mundo. Al menos un tercio de los robots industriales son utilizados para soldadura de arco o para soldadura de punto. La funcin del operario pasa a ser la carga de las subpartes y la descarga de la pieza ya soldada, no teniendo que realizar l la soldadura. El operario no es sometido entonces a la radiacin de la soldadura ni a altas temperaturas, ni a los gases del proceso. La Robtica permite una produccin ms eficiente, reduccin del desperdicio de material, y de costos, adems de mejorar sustancialmente la calidad de los productos. Las empresas modernas utilizan robots industriales en aquellos centros de trabajo donde prevalezcan situaciones de peligro para los trabajadores por la naturaleza del proceso. El uso de robots en las empresas se va haciendo necesario a medida de que el mundo empresarial va a pasos agigantados en lo que a la tecnologa se refiere. Por otra parte para poder ofrecer calidad y bajos precios hay que disminuir la mayora de costos de la empresa, en donde los robots industriales juegan un papel importante, ya que tienen una gran capacidad de produccin con un costo muy bajo.

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BIBLIOGRAFA

BRAZO ROBTICO. Extrado el 28 de noviembre de 2012 desde http://www.slideshare.net/elvisrichard/brazo-robtico-1775457#btnNext

ROBTICA INDUSTRIAL. Extrado el 28 de noviembre de 2012 desde http://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&frm=1&source=web&c d=9&ved=0CFYQFjAI&url=http%3A%2F%2Fwww.virtual.unal.edu.co%2Fcu rsos%2Fingenieria%2Fmecatronica%2Fdocs_curso%2FAnexos%2FTUTOR IALcnc%2FDOCUMENTOS%2FTEORIA%2FROBOTICA%2520INDUSTRI AL.pdf&ei=ZPDEUOqBYjs8wSNuICADw&usg=AFQjCNH6eGKEiBW9jI02bHNgrMaYbm6xzA&si g2=ENITXKibuDyO_4UOjNp7sw&cad=rja

MANIPULACIN RPIDA DE ROBOT. Extrado el 1 de diciembre de 2012 desde http://www.slideshare.net/Cqje/manual-para-programar-brazo-roboticoindustrial-nachi#btnPrevious

TARN, Tzyh-Jong. Robotic welding, intelligence and automation. ELECTRO-MAGNETIC INTERFERENCE IN ROBOTS AND HOW TO DEAL WITH IT! Disponible en: http://www.fightingrobots.co.uk/documents/EMIGuidelines.pdf

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