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Sba: Controle & Automao Sociedade Brasileira de Automatica - Funo energia generalizada de c

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Sba Controle & Automao vol.20 no.2 Natal Apr./June 2009

http://dx.doi.org/10.1590/S0103-17592009000200002

CONTROLE NO-LINEAR

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Funo energia generalizada de controle para estabilizao de sistemas no lineares

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Flvio H.J.R. SilvaI; Renato B.L. GuedesII; Luis F.C. AlbertoIII; Newton G. BretasIII
I Universidade de Braslia (UnB) - Faculdade do Gama (FGA), Gama, DF,

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Brasil, fhsilva@unb.br II ANEEL - Agncia Nacional de Energia Eltrica, Braslia, DF, Brasil, rbguedes@aneel.gov.br III Departamento de Engenharia Eltrica Escola de Engenharia de So Carlos - USP So Carlos, SP, Brasil, luis@sel.eesc.usp.br, ngbretas@sel.eesc.usp.br

RESUMO Neste trabalho, o conceito de funo de Lyapunov de controle estendido em duas direes principais. Na primeira direo, o conceito de funo energia de controle (FEC) proposto com o objetivo de no somente projetar leis de controle estabilizantes para sistemas no lineares mas tambm com o objetivo de fornecer uma estimativa da regio de estabilidade do sistema em malha fechada. A FLC garante estabilidade local de um certo ponto de equilbrio do sistema em malha fechada, mas usualmente no fornece estimativastimas da regio de estabilidade. O conceito de FEC mais exigente que o conceito de FLC. Alm de garantir estabilidade local do equilbrio, a FEC fornece informaes globais a respeito dos conjuntos limites e estimativas timas das regies de estabilidade. A segunda direo est relacionada com o fato de que, em geral, difcil encontrar FLC ou FEC para muitos sistemas no lineares. De forma a minimizar este problema e aplicar conceito de CEF em uma classe maior de sistemas, prope-se neste artigo o conceito de funo energia generalizada de controle (FEGC). A FEGC permite o projeto de controladores mesmo quando a derivada da funo energia positiva em algumas regies limitadas do espao de estados. Palavras-chave: Funo de Lyapunov de controle, funo energia,estabilizao, sistemas no lineares. ABSTRACT extended in two main directions. In the first direction, the concept of control energy function (CEF) is proposed not only to design stabilizing feedback control laws but also to provide an estimate of the stability region of the closed-loopsystem. The CLF guarantees local stability of the closedloop- system but usually cannot provide optimal estimates of its stability region. The CEF concept is more restrict than the CLF concept. Beyond the guarantee of local stability, the CEF provides global information about limit sets and optimal estimates of stability region. The second direction is related to the fact that, in general, it is difficult to find a CLF or a CEF for many nonlinear systems. In order to overcome this problem and apply the concept of CEF for a larger class of systems, the concept of generalized control energy function (GCEF) is proposed in this paper. The GCEF allows the design of nonlinear controllers even when the derivative of the energy function is positive in some bounded regions of the state space.
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Keywords: control Lyapunov function, energy function, stzcabilization, nonlinear systems.

1 INTRODUO
H anos, a teoria de Lyapunov vem sendo utilizada para anlise de estabilidade de sistemas no lineares. Com o passar dos anos, alguns pesquisadores perceberam que as funes de Lyapunov poderiam ser teis para o projeto de leis de controle estabilizantes em sistemas no lineares. Como resultado desta observao, no incio da dcada de 80, o conceito de funo de Lyapunov de controle (FLC) foi introduzido (Jurdjevic and Quinn, 1978; Artstein, 1983; Sontag, 1983; Sontag, 1989; Sontag, 1990; Clarke et al., 2000). A FLC permite, para uma classe de sistemas no lineares, obter leis de realimentao de controle que garantam a estabilidade assinttica do sistema em malha fechada. Entretanto, a FLC usualmente no permite obter estimativas timas da regio de estabilidade do sistema em malha fechada. O conhecimento da regio de estabilidade importante, j que a maioria dos sistemas fsicos no lineares no apresenta um ponto de equilbrio assintoticamente globalmente estvel. Com o objetivo de no somente encontrar uma lei de realimentao de controle, mas tambm de estimar a regio de estabilidade dos conjuntos assintoticamente estveis, propese a funo energia de controle (FEC). Funes energia trazem informaes globais a respeito dos conjuntos limites e podem ser utilizadas para se obter estimativas timas da regio de estabilidade. Para isto, explora-se o conceito de funo energia e a caracterizao da regio de estabilidade propostos em (Chiang et al., 1988). O maior obstculo na utilizao de FLC ou de FEC para o projeto de controladores em sistemas no lineares encontrar uma funo de Lyapunov ou uma funo Energia para o sistema em questo. Com o objetivo de minimizar este obstculo, prope-se neste artigo o conceito de funo energia generalizada de controle (FEGC). Este conceito inspirado na extenso do princpio de invarincia de LaSalle apresentada em (Rodrigues et al., 2000; Rodrigues et al., 2001). A generalizao consiste em permitir que a derivada da FEGC possua regies limitadas, no espao de estados, onde a derivada possa ser positiva. Assim como a FEC, a FEGC permite obter leis de realimentao para estabilizao de sistemas no lineares e tambm estimar a regio de estabilidade do atrator. A FEGC possui a FEC como caso particular e portanto uma classe maior de sistemas no lineares pode ser tratada com esta teoria. Em algumas situaes particulares, explorandose as propriedades da FEGC e particularidades do campo vetorial, demonstra-se estabilidade assinttica de equilbrios do sistema em malha fechada. Este artigo est organizado da seguinte forma: a seo 2 contm definies e resultados preliminares da teoria de sistemas dinmicos no lineares. Ainda na seo 2, o conceito de prolongamento de um conjunto, inicialmente proposto por LaSalle, assim como a relao deste conceito com estabilidade e invarincia so introduzidos. Na seo 3, o conceito de funo de Lyapunov de controle revisto e um novo resultado (teorema 3.2) que explora a FLC para obter estimativas da regio de estabilidade do sistema em malha fechada demonstrado. Prope-se, na seo 4, o conceito de funo energia de controle, e novos resultados (teoremas 4.2 e 4.3) que exploram a existncia da funo energia para obter informaes a respeito dos conjuntos limites e estimativas da regio de estabilidade so demonstrados. A seo 5 contm a principal contribuio deste trabalho. Nesta seo os conceitos de funo energia generalizada e funo energia generalizada de controle so propostos. Estudam-se as implicaes da existncia de funes energia generalizadas no comportamento e localizao dos conjuntos limites assim como a obteno de estimativas da regio de estabilidade de conjuntos atrativos. Na seo 6, dois exemplos ilustram os conceitos e os resultados propostos e as concluses encerram o artigo na seo 7.

2 SISTEMAS DINMICOS NO LINEARES

Nesta seo, apresenta-se uma breve reviso de algumas definies e resultados relacionados a sistemas autnomos no lineares que sero teis para o desenvolvimento deste trabalho. Considere o sistema autnomo

onde x(t) n o vetor de estados e f: n n uma funo de classe C1, condio esta suficiente para garantir existncia e unicidade das solues de (1). A soluo de (1) iniciando em xo no instante de tempo t = 0 denotada por (, xo): n. O ponto x* um ponto de equilbrio de (1) se f(x*) = 0. Neste trabalho, considere a seguinte suposio sobre os pontos de equilbrio. (S1) Os pontos de equilbrio de (1) so isolados. O conceito de invarincia tem um papel fundamental neste trabalho. Um conjunto invariante (negativamente invariante) com relao a (1) se, para todo xo
-). Um conjunto

n positivamente

, (t,xo)

para todo t

+ (

invariante com relao a (1) se

positivamente e negativamente invariante.

Um ponto p n um ponto limite de (t, xo), ou simplesmente de xo, se existir uma sequncia {t n} quando n tal que {(t n, xo)} p quando n . O conjunto de todos os pontos limites de xo denotado por (xo). Se a soluo (t, xo) for limitada para t > 0, ento, alm de fechado e invariante, o conjunto (xo)
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no vazio, compacto, conexo e o menor conjunto fechado do qual a soluo (t, xo) se aproxima quando t , {ver pg. 29 de (LaSalle, 1976) para maiores detalhes}. Um conjunto fechado e invariante H atrativo se existir vizinhana U de H tal que xo U implica em d((t,xo),H) 0 quando t . Conjuntos atrativos de sistemas no lineares no so em geral globalmente atrativos. A regio de estabilidade A(H) de um certo conjunto atrativo H o conjunto de condies iniciais cujas trajetrias tendem para o conjunto atrativo quando t , isto , A(H): = {x n : (t, x) H quando t }. A regio de estabilidade de um conjunto atrativo conexo um conjunto aberto, conexo e invariante. A fronteira topolgica de A(H) um conjunto fechado e invariante e denotada por A(H). Um conjunto compacto H estvel se, dada uma vizinhana U de H, existe vizinhana W de H tal que xo W implica (t, xo) U para todo t > 0. Conjuntos atrativos e estveis so ditos assintoticamente estveis. Em algumas situaes, encontramos conjuntos invariantes e at mesmo atrativos que no so necessariamente estveis. O conceito de prolongamento positivo de um conjunto H, introduzido por LaSalle (LaSalle, 1976), recupera, num certo sentido, o conjunto de pontos que so "visitados" por rbitas que se iniciam suficientemente prximas de H. Definio 2.1 (Prolongamento)(LaSalle 1976) Um ponto z n pertence ao prolongamento positivo do conjunto H se existir sequncia xn com xn y H e seqncia t n [0, max (xn)), onde max (xn) o mximo tempo no qual a soluo (t, xn) est definida, tal que (t n, xn) z quando n . bvio que H . De fato, se z H, podemos escolher uma sequncia qualquer xn y = z e t n = 0 para todo n. Portanto, pela continuidade das solues com relao s condies iniciais, (0, xn) z quando n e portanto z . Os prximos resultados relacionam o conceito de prolongamento com estabilidade e invarincia. Eles sero utilizados nas prximas sees para mostrar a existncia de conjuntos assintoticamemte estveis. O prximo teorema oferece uma maneira de verificar se um conjunto invariante estvel via anlise de seu prolongamento. Teorema 2.1 (Prolongamento e Estabilidade)(LaSalle 1976) Se H um conjunto compacto positivamente invariante, ento H estvel se e s se = H. Embora o teorema 2.1 tenha sido proposto por LaSalle, a demonstrao do resultado anterior no foi includa em (LaSalle, 1976). A seguir apresenta-se uma demonstrao para este teorema. Demonstrao: Suponha que z real tal que d(z, H) > > 0. Portanto, podemos escolher vizinhana U de H como sendo U := {x n : d(x, H) < /2}. Por outro lado, como z , existem seqncias xn y H e t n [0, max (xn)) tal que (t n, xn) z quando n . Em outras palavras, dado > 0, existe N > 0 tal que d(xn, y) < e d((t n, xn), z) < para todo n > N. Como pode ser escolhido arbitrariamente pequeno, para qualquer vizinhana W de H, podemos encontar um ponto xn W tal que (t n, xn) U. Logo H no estvel. Provamos portanto que se H estvel, ento para todo z , z H. Em outras palavras, se H estvel, ento H. Como a incluso H sempre verdadeira, tem-se que H estvel implica = H. Suponha que H no seja estvel. Ento, para alguma vizinhana limitada U de H no existe vizinhana W de H tal que x W implica (t, x) U para todo t > 0. Isto significa que arbitrariamente prximo de H existe xi tal que (t, xi) U para algum t > 0. Em particular, podemos escolher uma sequncia xi y H e t i como sendo inf t > 0{t:(t,xi) U}. Ento, a seqncia (t i,xi) , por construo, limitada e portanto, possui subsequncia convergente, isto , z. Por definio, z e z H. Como consequncia, se H, ento H estvel. Como a incluso H sempre verdadeira, tem-se que = H implica H estvel. e z H. Como H um conjunto compacto e portanto fechado, existe nmero

O prximo teorema oferece condies para garantir que o prolongamento de um conjunto invariante tambm invariante. Teorema 2.2 (Prolongamento e Invarincia) (LaSalle 1976) Seja H um conjunto fechado e invariante contido em um conjunto aberto G limitado e positivamente invariante, ento invariante. O teorema 2.2 tambm foi proposto por LaSalle, mas a demonstrao no foi includa em (LaSalle, 1976). A seguir apresenta-se uma demonstrao para este teorema. Demonstrao: Seja U uma vizinhana de H totalmente contida em G, ou seja, H U G. Como positivamente invariante, ento . Seja z . Vamos mostrar que (t,z) para todo t . Como z

, existem seqncias xn y H e t n [0, max (xn)) tal que (t n,xn) z quando t . Para n suficientemente grande, xn G. Como G positivamente invariante, o intervalo maximal de definio da soluo (t,xn) contm o intervalo (0,+). Em particular max (xn) = + . Da continuidade das solues com relao as condies iniciais, tem-se que (t, (t n,xn)) (t, z) quando n . Da propriedade de fluxos, (t, (t n,xn)) = (t + t n, xn) = (t n, (t, xn)). Como H um conjunto invariante, (t, xn) (t,y) H quando n para todo t . Portanto, (t,z) para todo t .
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3 FUNO DE LYAPUNOV DE CONTROLE

Considere o sistema (1) e suponha que a origem seja um ponto de equilbrio deste sistema, isto , f(0) = 0. Definio 3.1 (Funo de Lyapunov) A funo : n , de classe C1, uma funo de Lyapunov de (1) se as seguintes condies forem satisfeitas: (i) (x) localmente definida positiva; e (ii) (x) localmente definida negativa. A existncia de uma funo de Lyapunov uma condio suficiente para a estabilidade assinttica da origem de (1) (Khalil, 1996). Considere agora o sistema

onde x

classe C1. Suponha que a origem seja um ponto de equilbrio do sistema em malha aberta (u = 0) isto , F(0,0) = 0. O objetivo obter uma lei de realimentao de controle u = h(x), definida na vizinhana da origem, tal que a origem do sistema em malha fechada

n o vetor de estados, u

m a entrada de controle e F :

n uma funo de

seja assintoticamente estvel. Uma condio suficiente para garantir a estabilidade da origem do sistema em malha fechada a existncia de uma funo de Lyapunov de controle (FLC) (Jurdjevic and Quinn, 1978; Artstein, 1983; Sontag, 1990).
n m , de classe C1, uma FLC de 1, com h(0) = 0, tal que a funo (2) se existir uma lei de realimentao de controle u = h(x), de classe C (x): n , definida por (x) = (x,h(x)), seja uma funo de Lyapunov de (3).

Definio 3.2 (Funo de Lyapunov de Controle) Uma funo

O prximo teorema garante que a existncia de uma FLC implica na estabilidade da origem do sistema (3) (Artstein, 1983; Sontag, 1983; Clarke et al., 2000). Teorema 3.1 (Estabilidade do Sistema em Malha Fechada) Seja uma FLC de (2), ento existe uma lei de realimentao de controle, tal que a origem do sistema em malha fechada (3) um ponto de equilbrio assintoticamente estvel. Demonstrao: A demonstrao trivial. Pode ser obtida a partir da definio 3 e dos resultados de Lyapunov sobre estabilidade (Khalil, 1996).

O teorema 3.1 estabelece que a existncia de uma FLC uma condio suficiente para assegurar a estabilizao da origem. Sontag (1983) mostra que a existncia de uma FLC tambm uma condio necessria, mas para isto, ele relaxa as condies sobre o funcional de Lyapunov, isto , ele mostra que a origem do sistema assintoticamente controlvel se e somente se existe um funcional contnuo (no necessariamente de classe 1) definido positivo cuja derivada pode ser feita negativa por uma escolha apropriada de lei de realimentao. Entretanto, este resultado existencial e, em geral, muito difcil explicitar a FLC em termos de funes elementares conhecidas. Neste artigo, apenas a suficincia da existncia dos funcionais explorada. Particularmente, partindo-se do princpio da existncia dos funcionais, estuda-se a relao entre os funcionais e a regio de estabilidade. A FLC pode fornecer alguma informao a respeito da regio de estabilidade do sistema em malha fechada. Mais precisamente, prova-se neste artigo o seguinte resultado: Teorema 3.2 (Regio de Estabilidade do Sistema em Malha Fechada) Seja V uma FLC do sistema (3) e um conjunto aberto contendo a origem. Se a funo W(x) = V(x,h(x)) satisfaz as seguintes condies: (a) W(0) = 0 e W(x) > 0 para todo x - {0}; (b) (0) = 0 e < 0 para todo x - {0} ento: (i) a origem um ponto de equilbrio assintoticamente estvel do sistema em malha fechada, (ii) existe constante L tal que a componente conexa Sc(L) do conjunto de nvel {x n:W(x) < L} que contm a origem est contida em e (iii) Sc(L) est contida na regio de estabilidade A(0). Demonstrao: A estabilidade assinttica da origem uma conseqncia direta do teorema 3.1. Utilizando a condio (a) e a continuidade da funo W, fcil verificar que existe constante L tal que a componente conexa Sc(L) que contm a origem limitada e est totalmente contida em . Do princpio de invarincia de LaSalle (Alberto, 2000), demonstra-se que Sc(L) positivamente invariante e que toda rbita iniciando em Sc(L) est definida para todo tempo t > 0 e tende para o maior conjunto invariante contido no conjunto C = {x c(L): (x) = 0}. Utilizando a condio (b), prova-se que C = {0}. Portanto Sc(L) A(0).
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O teorema anterior, embora fornea uma estimativa da regio de estabilidade da origem do sistema em malha fechada, ele no oferece indicativos de como encontrar estimativas timas da regio de estabilidade. Em outras palavras, difcil encontrar uma FLC que satisfaa todas as condies do teorema 3.2 em um aberto grande o suficiente para que possamos obter estimativas relevantes da regio de estabilidade. Alm disto, o teorema 3 no oferece procedimento sistemtico para uma escolha tima do nvel L. Na prxima seo, o conceito de funo energia de controle ser definido e algumas condies do teorema anterior sero relaxadas de forma a obter-se estimativas timas da regio de estabilidade do sistema em malha fechada.

4 FUNO ENERGIA DE CONTROLE

Considere o sistema (1). Seja E o conjunto de todos os pontos de equilbrio de (1), isto , E: = {x 0}. Definio 4.1 (Funo Energia)(Chiang et al., 1988) A funo :
n n:f(x) =

, de classe C1, uma funo energia

de (1) se as seguintes condies forem satisfeitas: (i) (x) < 0 para qualquer x n; (ii) se xo E, ento o conjunto {t + : ((t,xo)) < 0} no possui medida finita em ; (iii) se | ((t,xo))| limitada para t , ento a trajetria (t,xo) tambm limitada para t +. + As condies (i) e (ii) implicam que a energia do sistema estritamente decrescente ao longo de qualquer trajetria no trivial. A definio de funo energia dada em (Chiang et al., 1988) exige que o conjunto {t : ((t, xo)) = 0} possua medida nula em se xo E. A condio (ii) da definio anterior mais geral e contm a definio dada em (Chiang et al., 1988) como um caso particular, ou seja, a exigncia de que o conjunto {t : ((t,xo)) = 0} possua medida nula em , se xo E, dada em (Chiang et al., 1988) uma condio suficiente para a satisfao da condio (ii) da definio 4.1. A funo no precisa ser prpria1 mas a condio (iii) garante que sendo limitada ao longo da trajetria, ento a trajetria (t) limitada para t > 0. Maiores esclarecimentos podem ser obtidos em (Chiang et al., 1988). A existncia de uma funo energia possui implicaes importantes a respeito dos conjuntos limites. O resultado a seguir uma adaptao dos resultados obtidos em (Chiang et al., 1988). Teorema 4.1 (Funo Energia e Conjuntos Limites) Seja (t, xo) uma soluo de (1) e uma funo energia de (1) tal que | ( (t, xo))| limitada para t > 0. Ento, o conjunto limite (xo) composto por pontos de equilbrio. Demonstrao: Sendo | ((t,xo))| limitada para t > 0, a condio (iii) da definio 4.1 implica que (t,xo) uma soluo limitada de (1), para t > 0. Portanto o conjunto -limite de (t,xo) no vazio. A condio (i) da definio 4.1 implica que ((t,xo)) uma funo decrescente em t. Portanto, existe tal que ((t,xo)) quando t . Seja p (xo). Ento, pela continuidade de , (p) = p (xo). A invarincia de (xo) garante que (p) = 0 para todo p . A condio (ii) da definio 4.1 implica que p um ponto de equilbrio.

Corolrio 4.2 Se a suposio (S1) for satisfeita, for uma funo energia de (1) e (t, xo) uma soluo de (1) tal que | ((t, xo))| seja limitada para t > 0, ento o conjunto (xo) composto por um nico ponto de equilbrio. Demonstrao: O teorema 4 garante que todo ponto p (xo) um ponto de equilbrio. Como os pontos de equilbrio so isolados por hiptese e o conjunto (xo) um conjunto conexo, ento (xo) constitudo por um nico ponto de equilbrio. O conceito de funo energia, apresentado anteriormente, pode ser utilizado com a finalidade de projetar leis de realimentao. Para isto, define-se o conceito de funo energia de controle (FEC).
n m se existir uma lei de realimentao de controle u = h(x), de classe C1, tal que

Definio 4.3 (Funo Energia de Controle) Uma funo Energia de (3).

, de classe C1, uma FEC de (2) = (x, h(x)) seja uma Funo

O prximo teorema garante que a existncia de uma FEC em conjunto com o conceito de prolongamento de conjuntos asseguram a estabilidade do sistema (3) e fornece tambm uma estimativa de sua regio de estabilidade. Teorema 4.2 (Estabilidade e Regio de Estabilidade do Sistema em Malha Fechada) Seja uma FEC de (2). Se existir uma componente conexa limitada Sc(L) do conjunto {x
n :

(x, h(x)) < L}, tal

que xs seja o nico ponto de equilbrio contido no interior de Sc(L), ento xs um ponto de equilbrio

assintoticamente estvel do sistema em malha fechada (3). Alm disso, Sc(L) uma estimativa da regio de estabilidade.
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Demonstrao: Vamos demonstrar, em primeiro lugar, que o equilbrio atrativo. Seja

(x) uma FEC de (2).

Ento, de acordo com a definio 4.3, existe uma lei de realimentao de controle u = h(x), de classe C1, tal que (x) = (x,h(x)) uma funo energia de (3). Por hiptese, Sc(L) uma componente conexa limitada do conjunto {x n : (x,h(x)) < L} e xs o nico ponto de equilbrio contido em Sc(L). O princpio de invarincia de LaSalle (Alberto, 2000) garante que Sc(L) um conjunto positivamente invariante, isto , todas as trajetrias de (3) partindo do interior de Sc(L) so limitadas e convergem para o maior conjunto invariante contido em Sc(L). O Teorema 4.1 garante que os conjuntos limites so compostos somente por pontos de equilbrio. Sendo xs o nico ponto de equilbrio contido em Sc(L), ento toda trajetria partindo em Sc(L) converge para xs quando t

. Como consequncia, este ponto de equilbrio atrativo. Vamos mostrar que o equilbrio xs estvel. O ponto de equilbrio xs um conjunto compacto e invariante, logo, em acordo com o teorema 2.1, H = {xs} estvel se e s se = H. O conjunto H = {xs} um conjunto fechado e invariante contido em Sc(L) que, por sua vez, um conjunto aberto, limitado e positivamente invariante, portanto, segue do teorema 2.2 que um conjunto invariante. Suponha existir z tal que z xs. Ento, existem seqncias xn xs e t n [0, max (xn)) tal que (t n,xn) z quando n . Portanto, segue da suposio (i) da definio 4.1 que V(xn) > V((t n,xn)). Tomando o limite quando n , conlcui-se que V(xs) > V(z). Por outro lado, xs um ponto de equilbrio isolado que pertence ao conjunto aberto Sc(L). Logo, existe > 0 suficientemente pequeno tal que xs Sc(L- ): = {x Sc(L):V(x) < L- }. Por construo, Sc(L- ) um conjunto positivamente invariante e portanto

Conclui-se portanto que se z , ento z Sc(L) e (t,z) xs quando t . Novamente, utilizando a suposio (i) da definio 4.1, conclui-se que V(z) > V(xs). Isto significa que V constante e igual a V(xs) em Como invariante e z no ponto de equilbrio, tem-se que V((t,z)) = V(xs) para todo t o que implica que ((t,z)) = 0 para todo t = H. violando a propriedade (ii) da definio 4.1. Portanto no existe z z xs, o que implica em

tal que

A vantagem em encontrar uma FEC quando comparada a FLC que podemos utilizar a teoria de caracterizao da fronteira da regio de estabilidade para obter estimativas timas da regio de estabilidade. Mais precisamente, tem-se o seguinte resultado: Teorema 4.3 (Estimativa tima da Regio de Estabilidade do Sistema em Malha Fechada) Seja
m

uma FEC e seja xs um ponto de equilbrio assintoticamente estvel do sistema em malha fechada. Defina o

nvel de energia

Ento: (i) a componente conexa Sc(L) do conjunto de nvel {x

n:W(x) = V(x,h(x)) < L} contendo xs est

contida na regio de estabilidade A(xs) do sistema em malha fechada,

n:W(x)) < M} contendo xs tem interseo no vazia com o complemento da regio de estabilidade Ac(xs) do sistema em malha

(ii) a componente conexa Sc(M) do conjunto de nvel {x fechada para qualquer M > L. Demonstrao: Se

uma FEC, ento existe uma lei de realimentao u = h(x) tal que

uma funo energia

do sistema em malha fechada. A regio de estabilidade A(xs) do ponto de equilbrio assintoticamente estvel xs do sistema em malha fechada um conjunto aberto, conexo e invariante. A fronteira de todo conjunto invariante tambm invariante. Portanto A(xs) um conjunto invariante. Da continuidade da funo e da condio (i) da definio 4.1, prova-se que W(xs) um limitante inferior da funo na fronteira A(xs) da regio de

estabilidade, ou seja, W(x) > W(xs) para qualquer x A(xs). Em seguida, vamos provar que toda soluo na fronteira tende para um ponto de equilbrio na fronteira. Seja xo A(xs) um ponto genrico na fronteira da regio de estabilidade. Como A(xs) invariante, (t,xo) A(xs) para todo t . Alm disto, da condio (i) da definio 4.1, tem-se que W(xs) < W((t,xo)) < W(xo) para todo t > 0. Portanto, como conseqncia do corolrio 4.2, conclui-se que todas trajetrias na fronteira da regio de estabilidade tendem para um equilbrio na fronteira A(xs). Para completar a prova, considere xj A(xs) como sendo o equilbrio com menor energia na fronteira da regio de estabilidade, ou seja, L = W(xj). Como conseqncia das concluses anteriores, W(x) > W(xj) para qualquer x A(xs). Isto significa que qualquer caminho conexo saindo de xs e cruzando a fronteira da regio de estabilidade tem que antes cruzar a fronteira do conjunto Sc(L) antes de sair da regio de estabilidade. Portanto Sc(L) A(xs). Isto prova (i). Para provar (ii), seja M > L. Ento existem pontos na fronteira que pertencem a Sc(M) e portanto Sc(M) Ac(xs) no vazio.

O teorema 4.3 utiliza uma curva de nvel da funo energia para obter uma estimativa tima da regio de estabilidade. Deste teorema conclui-se que o valor da energia do ponto de equilbrio instvel de menor energia na
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fronteira da regio de estabilidade oferece a melhor estimativa da regio de estabilidade na forma de um conjunto de nvel da funo . Em outras palavras Sc(L) o maior conjunto de nvel da funo que est contido na regio de estabilidade do sistema em malha fechada. Alm disto, o teorema 4.3 oferece um procedimento sistemtico para o clculo do nvel L. Embora a FEC fornea estimativas timas da regio de estabilidade, a FEC, assim como a FLC, exige que se tenha ( (t)) < 0. Em vrios sistemas dinmicos, difcil encontrar funo V satisfazendo esta condio. Com o prposito de relaxar tal condio, na prxima seo ser apresentado o conceito de funo energia generalizada de controle.

5 FUNO ENERGIA GENERALIZADA DE CONTROLE

Nesta seo, generaliza-se a teoria da seo anterior permitindo que a funo possua, no espao de estados, regies limitadas de derivada positiva. Para isto define-se o conceito de funo energia generalizada de controle (FEGC). Definio 5.1 (Funo Energia Generalizada) Uma funo : n , de classe C1, uma funo energia generalizada (FEG) de (1) se: (i) todo conjunto compacto intercepta um nmero finito de componentes conexas limitadas e isoladas i's do conjunto : = {x n: (x) > 0} e (ii) supt > 0| ((t,xo))| < implica (t,xo) limitado para t > 0. As condies exigidas para que uma funo seja uma FEG so menos restritivas do que as condies da funo energia, ainda assim, no trivial encontrar uma funo energia generalizada para um sistema no-linear. Condies que garantem a existncia de uma funo energia generalizada para uma classe de sistemas nolineares com aplicaes em sistemas eltricos de potncia foram estudadas em (Alberto, 2006). O artigo (Martins et al., 2006) estuda condies semelhantes para uma classe de sistemas no lineares que uma generalizao dos sistemas na forma de Lur'e. Neste artigo, na seo de exemplos, propriedades particulares dos sistemas nolineares em estudo sero utilizadas para provar a satisfao de tais condies. interessante ressaltar que a condio (i) da definio 5 poderia ser substituda pela condio de que o conjunto C composto por um nmero finito de componentes conexas compactas e isoladas; entretanto, esta alternativa menos geral e restringe a aplicao dos resultados para uma classe de problemas que satisfazem a condio (i) da definio 5.1, mas contm um nmero infinito de componentes compactas e isoladas. Este o caso do exemplo de sistemas eltricos de potncia discutido em (Alberto, 2006). A existncia de uma funo energia, garante, conforme demonstrado no teorema 4.1, que os conjuntos limites so constitudos exclusivamente por pontos de equilbrio. Embora a funo energia generalizada no possua a derivada ao longo das trajetrias semi-definida negativa, ainda assim, informaes importantes a respeito dos conjuntos limites podem ser obtidas conforme mostra o teorema a seguir. Estas informaes, em conjunto com o conceito de prolongamento de conjuntos, sero exploradas no teorema 5.2 para provar a existncia e estabilidade de um conjunto atrativo. Teorema 5.1 (Funo Energia Generalizada e Conjuntos Limites) Considere que o sistema (1) possua uma FEG e que (t,xo) seja uma soluo do sistema (1) tal que | ((t,xo))| limitado para t > 0. Ento (t,xo) uma soluo limitada, seu conjunto -limite no vazio e intercepta pelo menos uma componente conexa i do conjunto . Demonstrao: Seja (x) uma FEG de (1). De acordo com a condio (ii) da definio 5.1, sendo | ((t,xo))| limitada, para t > 0, tem-se que (t,xo) uma soluo limitada de (1). Portanto, o conjunto -limite no vazio. Suponha que (t,xo) no intercepte o conjunto para todo t > 0. Ento usando argumentos similares aqueles utilizados na demonstrao do princpio de invarincia de LaSalle (Khalil, 1996), demonstra-se que (t,xo) tende para o maior conjunto invariante contido em {x n : (x) = 0} quando t . Neste caso, a conexidade do conjunto -limite e o fato das componentes i's serem isoladas garante que existe inteiro j tal que (t,xo) tende para o maior conjunto invariante contido em {x
n :

(x) = 0}

j. Suponha que (t,xo) intercepte

. Ento

existe um tempo t 1 e uma componente i1 tal que (t 1,xo) i1. Se a soluo permanecer em i1 para todo t t 1, ento demonstra-se que (t,xo) tende para o maior conjunto invariante contido em {x n : (x) = 0} i quando t . Se por outro lado, a soluo abandonar Ci1, ou seja, existir tal que (t,xo) i1 para t 1 < t < e (t,xo) i1 para t ligeiramente maior que , ento duas possibilidades podem ocorrer: (i) a soluo no intercepta para todo t > ou (ii) t 2 e componente i2 tal que (t 2,xo) i2. No caso (i), a demonstrao segue da primeira parte. No caso (ii) novamente temos duas possibilidades, ou seja, ou (t,xo) 2 para todo t > t 2 ou existe t 3 > tal que (t 3,xo) i3. Se houver uma sequncia infinita de tempos {t r} com t r + tal que (t r,xo) ir, ento, como o nmero de componentes ir com interseo no vazia com conjuntos compactos finito, existe pelo menos uma componente j que visitada infinitas vezes. Como toda sequncia infinita num conjunto compacto possui subsequncia convergente, ento j possui pelo menos um ponto pertencente ao conjunto -limite de (t,xo). Logo a interseco do conjunto -limite com a componente j no vazia.

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Como se exige menos da FEG se comparada a funo energia, informaes mais fracas a respeito dos conjuntos limites so obtidas no teorema anterior. Em compensao, o teorema anterior permite que os conjuntos limites sejam mais complexos incluindo ciclos limites e comportamentos caticos. interessante observar que a interseo do conjunto -limite com o conjunto no garante que o conjunto limite esteja contido em . Em verdade, as solues podem entrar e sair da regio onde a derivada positiva. Apesar disto, o teorema 5.2, que ser apresentado a seguir, oferece condies sobre a FEG e explora o conceito de prolongamento de um conjunto para provar a existncia de um conjunto assintoticamente estvel e obter estimativas da regio de estabilidade deste conjunto. Mostra-se que este conjunto assintoticamente estvel intercepta o conjunto C embora no esteja necessariamente contido em C, ou seja, a soluo de "regime permanente" pode ficar entrando e saindo do conjunto C indefinidamente. Para maiores eslcarecimentos a respeito destas idias vide (Rodrigues et al., 2000) e (Rodrigues et al., 2001). Embora o teorema 5.1 no possa ser utilizado para provar estabilidade do conjunto limite, ele em conjunto com o conceito de prolongamento so explorados para demonstrar a existncia de um conjunto assintoticamente estvel. Com esta finalidade, prope-se a funo energia generalizada de controle (FEGC).
n m FEGC de (2), se existir uma lei de realimentao de controle u = h(x), de classe C1, tal que

Definio 5.2 (Funo Energia Generalizada de Controle) Uma funo seja uma FEG do sistema em malha fechada (3).

de classe C1, uma (x) = (x,h(x))

Teorema 9 (Estabilidade e Regio de Estabilidade do Sistema em Malha Fechada) Considere que o sistema (2) possua uma FEGC . Seja um nmero real tal que a componente conexa Sc(L) de {x n : (x) < L} seja limitada. Suponha que . Ento, Sc(l): = {x Sc(L): (x) < l} contm um conjunto H invariante e assintoticamente estvel e Sc(L) uma estimativa da regio de estabilidade de H. Alm disto, H tem interseo no vazia com o conjunto C Sc(l). Demonstrao: Seja (x) uma FEGC de (2). Ento, existe uma lei de realimentao de estados u = h(x), de classe C1, tal que (x) = (x,h(x)) uma FEG de (3). Por hiptese Sc(L) uma componente conexa e limitada de {x n : (x)) < L}. Se ento C Sc(l) Sc(L). Pela extenso do princpio de invarincia (Rodrigues et al., 2000; Rodrigues et al., 2001), Sc(L) e Sc(l) so conjuntos positivamente invariantes e todas as trajetrias de (3) partindo do interior de Sc(L) convergem para o maior conjunto fechado e invariante H contido em Sc(l). O teorema 5.1 garante que H tem interseo no vazia com o conjunto C Sc(l). Desde que d((t,xo),H) 0 quando t + para todo xo Sc(L), ento H um conjunto atrativo e Sc(L) uma estimativa da regio de estabilidade de H. Falta demonstrar que o conjunto H estvel. Como H um conjunto compacto e invariante, ento, pelo teorema 2.1, H estvel se e s se = H. Provaremos a seguir que Sc(l). Como H um conjunto fechado e invariante contido em Sc(L) que um conjunto aberto, limitado e positivamente invariante, ento, pelo teorema 2.2, um conjunto invariante. Por outro lado, Sc(l) um conjunto estvel, compacto e positivamente invariante. Ento, novamente pelo teorema 2.1, c(l) = Sc(l). Como H Sc(l), ento implica = H.
c(l) = Sc(l). Mas

um conjunto invariante contido em Sc(l). Portanto

H o que

O teorema proposto anteriormente permite que se tenha, em algumas regies limitadas do espao de estados, ((t)) > 0. Esta flexibilidade no conceito de FEGC permite o tratamento de problemas que no apresentam funo energia ou em que a funo energia seja de difcil obteno. Mesmo sob esta generalizao, demonstra-se a existncia de um conjunto assintoticamente estvel e obtm-se estimativas de sua localizao e de sua regio de estabilidade. Estimativas timas da regio de estabilidade na forma de curvas de nvel da FEGC tambm podem ser encontradas. Maiores detalhes a este respeito podem ser encontrados em (Alberto and Chiang, 2008).

6 EXEMPLOS
6.1 Exemplo 1 Considere o sistema no-linear:

onde kd = 1, g = 6 e u a entrada de controle. Este sistema tem origem no problema de controle de velocidade de um motor de corrente contnua via tenso de campo quando no linearidades referentes ao efeito de reao de armadura so levados em considerao (Fallside and Patel, 1965). Linearizando este sistema, verifica-se que a origem um ponto de equilbrio assintoticamente estvel do sistema em malha aberta para todo kd > 0. Entretanto, para g > 4, o sistema apresenta 3 pontos de equilbrio indicando que a origem no um ponto de equilbrio globalmente assintoticamente estvel do sistema em malha aberta. Neste exemplo, utilizaremos o conceito de funo energia generalizada e exploraremos as peculiaridades do sistema (4) para projetar uma lei de realimentao de estados u = h(x1, x2) que assegure estabilidade global para
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a origem. Com este propsito, considere a seguinte candidata a funo energia generalizada de controle:

Escolhendo trajetrias de (4) obtm-se:

e k5 = 2k2 e calculando a derivada da funo V ao longo das

Podemos escolher as constantes da funo energia de tal forma que 2k2kd > k3. Neste exemplo consideraremos k3 = Kd e k2 = 1. Com esta escolha o termo quadrtico em x2 da derivada fica definido negativo e no difcil verificar que V uma funo energia para o sistema (4) em malha aberta se g < 4. Entretanto, para g > 4 no conseguimos provar a condio (i) da definio 4.1 que exige < 0. A seguir, iremos mostrar que V uma funo energia generalizada de controle para o sistema (4). Para isto, escolha u = h(x1,x2) = . Observe que h(0,0) = 0 e portanto a origem um ponto de equilbrio do sistema em malha fechada. Em malha fechada fcil verificar que a origem o nico ponto de equilbrio deste sistema. Para mostrar que V uma funo energia generalizada de controle, precisamos mostrar que W(x) = V(x,h(x)) uma funo energia generalizada do sistema em malha fechada. Substituindo a lei de realimentao u na expresso de obtm-se:

Escolhendo as constantes de tal forma que 2k2kd-k3 > 0, todos os termos da expresso acima so no positivos exceto o termo . As regies de derivada positiva da funo W so apresentadas na figura 1. O conjunto C neste caso constitudo por trs componentes conexas limitadas, so elas os conjuntos C1 e C2 e a origem, logo a condio (i) da definio 5.1 est satisfeita. Escolhendo os parmetros de tal forma que 2k2kd > k3, a funo V fica radialmente ilimitada e consequentemente a condio (ii) da definio 5.1 tambm satisfeita. Portanto, V uma funo energia generalizada de controle associada ao sistema (4).

Escolhendo l = maxx C V = 0,9406 e sabendo que W uma funo radialmente ilimitada, prova-se, com o auxlio do teorema 5.2, que as solues de (4) em malha fechada entram no conjunto limitado Sc(0,9406) para tempos positivos. O conjunto Sc(0,9406), em acordo com o teorema 5.2, positivamente invariante e possui um conjunto H invariante no vazio e assintoticamente estvel. Este conjunto H tem interseo no vazia com o conjunto C em acordo com o teorema 5.1
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A seguir, vamos explorar as particularidades deste sistema para mostrar que H a origem. Concluiu-se anteriormente que os conjuntos -limite do sistema (4) em malha fechada esto contidos em Sc(0,9406). De acordo com o teorema de Poincar-Bendixson (Guckenheimer and Holmes, 1993), se o conjunto -limite no contm pontos de equilbrio, ele uma rbita fechada. Utilizando o critrio de Bendixson (Guckenheimer and Holmes, 1993), verifica-se que < 0 para kd > 0, logo, no existem rbitas fechadas em Sc(0,9406). Os conjuntos limites portanto contm o nico equilbrio do sistema em malha fechada que a origem. Escolhendo L = 0,04 e utilizando o teorema 4.2, prova-se que a origem um ponto de equilbrio assintoticamente estvel, logo, como os conjuntos limites so conexos, temos que a origem um conjunto limite isolado, ou seja, no existem rbitas homoclnicas conectando a origem a ela mesma. Portanto, a origem um ponto de equilbrio globalmente assintoticamente estvel do sistema em malha fechada. 6.2 Exemplo 2 Considere o seguinte sistema no linear:

onde x = [x1; x2] a varivel de estado, u a entrada de controle e

so funes de classe C1. Este sistema uma verso simplificada de um sistema eltrico de potncia constitudo de um gerador e um barramento infinito com um dispositivo FACTS (Flexible AC Transmission System) para controle da impedncia srie da linha de transmisso. Os parmetros, do sistema, so: a = 1, b = 2, c = 0,1 e d 0,3. O ponto xs = [0,4728;0] e xu = [2,5689;0] so respectivamente um ponto de equilbrio assintoticamente estvel e um ponto de equilbrio hiperblico do tipo-1 do sistema em malha aberta (u = 0 em (4)). O objetivo encontrar uma lei de realimentao u = h(x) tal que o equilbrio xs seja assintoticamente estvel com maior eficincia no amortecimento de oscilaes e que a regio de estabilidade seja suficientemente grande. 6.2.1 Soluo utilizando uma FEC Inicialmente, a lei de realimentao de controle u = h(x) ser projetada utilizando uma FEC. Para isto, considere a funo

como candidata a FEC do sistema (5). A constante pode ser escolhida de maneira arbitrria, entretanto ela pode ser convenientemente escolhida de tal forma que o valor da funo 1 calculada em xs seja igual a zero. Neste caso, temos = -2,208. Considerando u = h(x1, x2), tem-se a seguinte candidata funo energia para o sistema em malha fechada:

Calculando a derivada de W1 ao longo das trajetrias do sistema (5) em malha fechada, obtm-se:

onde g(x) dada em (7). Para que W1 seja uma funo energia do sistema em malha fechada (5), deve-se escolher a lei de realimentao de controle h(x), tal que 1 < 0. Com a escolha

tem-se:

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onde k > 0 , um parmetro do controlador a ser escolhido. A escolha de k feita conforme o nvel de amortecimento desejado para o sistema. Neste exemplo, considere k = 0,5. Observe que h(xs) = h(xu) = 0, logo, a realimentao de estados h(x) no altera a posio dos equilbrios xs e xu. Vamos mostrar que W1 uma funo energia do sistema em malha fechada. Para todo k > 0, mostrou-se que a funo W1 satisfaz a condio (i) da definio 4.1. Suponha que a condio (ii) da definio 4.1 no seja atendida, ento existe xo E e intervalo I =
2 de medida no nula, com t 2 > t 1 tal que =0 1 ((t,xo)) = 0 para todo t I, isto , [1 + kg (x)] para todo t I. Como o termo entre colchetes na igualdade anterior sempre positivo para k > 0, obrigatoriamente x2 = 0 para todo t I. Consequentemente, 1 = 0 para todo t I o que significa que no intervalo I a soluo um ponto de equilbrio. Da unicidade de solues, tem-se que xo um ponto de equilbrio, mas isto contraria o fato de que xo E. Portanto, a condio (ii) da definio 4.1 atendida para todo k > 0. Para provar a condio (iii), observa-se que x2(t) sempre limitado para t > 0. Isto uma consequncia direta da frmula da variao das contantes aplicada a segunda equao diferencial do sistema (5). Ento, se W1 limitada para todo t > 0, ento, necessariamente x1(t) limitada para todo t > 0. Portanto a condio (iii)

[t 1,t 2]

atendida. Para estimar a regio de estabilidade do ponto de equilbrio xs, deve-se encontrar o maior nmero L tal que as condies do Teorema 4.2 sejam satisfeitas. Neste exemplo, a melhor estimativa da regio de estabilidade na forma de um conjunto de nvel da funo 1 obtida escolhendo-se, em acordo com o teorema
u 1(x ) = 1,3740, ou seja, L a energia do nico ponto de equilbrio na fronteira da regio de estabilidade de xs. A figura 2, ilustra a estimativa da regio de estabilidade. Observe que xs o nico ponto de equilbrio contido em L = {x 2: L < 1,3740}. Portanto, (8) uma FEC do sistema (5). As trajetrias do

4.3, L =

sistema, sem e com a ao da lei de realimentao (11), podem ser observadas na figura 2. Note que (11) eficaz no amortecimento de oscilaes, sendo capaz de estabilizar o sistema em xs, para qualquer que seja xo L. Alm disso, com a funo energia proposta, pode-se mostrar que a estimativa da regio de estabilidade do sistema em malha fechada pelo menos to grande quanto a estimativa da regio do sistema em malha aberta, ou seja, consegue-se melhor desempenho em amortecimento das oscilaes sem prejuzo a regio de estabilidade do sistema.

6.2.2 Soluo utilizando uma FEGC Na subseo anterior, mostrou-se que (5) possui uma FEC. Apesar disto, uma FEGC ser proposta com o objetivo de ilustrar o teorema 5.2. Para isto, considere a funo candidata a FEGC:

onde z(x) = f(x) + dx2, um parmetro a ser determinado e o valor da funo Considerando u = h(x), a derivada de (8) ao longo das trajetrias de (5) dada por:

s 2 calculada em x .

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onde

Observe que 2 composta por um termo quadrtico Q dependente do parmetro . Este parmetro deve ser determinado de tal forma que a matriz Q seja definida positiva. Aplicando o critrio de Sylvester pode-se facilmente demonstrar que isto garantido se

Neste exemplo, considere = -0,0339. O sinal do terceiro termo de (14), '(g(x)x2 + z(x) g(x)) h(x)', dependente da lei de realimentao de controle h(x). O sinal do segundo termo de (14) indefinido. Com o objetivo de aumentar o nmero de termos definidos negativos em (14), escolhe-se

onde k > 0 um parmetro do controlador a ser determinado. Neste exemplo, considera-se k = 0,5. Desta forma, tem-se

O termo - c cos(x1)x2 ser responsvel por gerar regies nas quais a derivada de 2 positiva. O conjunto , da definio 5.1, composto pela unio de componentes conexas localizadas nas proximidades dos pontos de equilbrio. A figura 3 mostra as duas componentes que sero de nosso interesse considerando o sistema com e sem controle. A componente 2 est prxima ao ponto de equilbrio instvel xu ao passo que a componente 1

est prxima ao ponto de equilbrio estvel xs. Claramente, a condio (i) da definio 5.1 satisfeita. Utilizando argumentos similares aqueles utilizados na seo 6.2.1, demonstra-se que a condio (ii) da definio 5.1 tambm satisfeita e portanto, a funo (13) uma FEGC do sistema (5). Alm disso, pode-se mostrar que (13) uma FEG de (5) do sistema (5) em malha aberta. O mximo valor de 2 em 1 define o conjunto l = {x 2: 2 < l}. Neste exemplo, obteve-se lc = 0,0605 para o sistema controlado e lsc = 0,1286 para o sistema sem controle. Para estimar a regio de estabilidade, procura-se pelo maior nmero L tal que as condies do teorema 5.2 sejam satisfeitas. Na prtica, deve-se garantir que L = {x 2: 2 < L} no intercepte a componente 2, prxima ao ponto de equilbrio instvel. Neste exemplo, obteve-se respectivamente Lc = 1,3486 e Lsc = 1,3253 para o sistema com e sem controle. Observando a figura 3 verifica-se que e que .

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As trajetrias do sistema, sem e com a ao da lei de realimentao (15), podem ser observadas na figura 3. A lei de realimentao (15) eficaz no amortecimento de oscilaes, sendo capaz de estabilizar o sistema no maior conjunto invariante H contido em L, que neste caso o ponto de equilbrio xs. Na figura 3, comparando os conjuntos e (sistema com o controle (15)), com os conjuntos e (sistema sem controle, k = 0 em (15)), pode-se observar que a lei de realimentao de controle (15) eficiente na reduo das regies de derivada positiva da funo (13). Esta reduo implica em uma estimativa um pouco menos conservadora da regio de estabilidade se comparada a estimativa obtida em malha aberta.

7 CONCLUSES
Neste trabalho, os conceitos de funo energia de controle (FEC) e funo energia generalizada de controle (FEGC) foram propostos. As implicaes da existncia de uma funo energia e uma funo energia generalizada em termos dos conjuntos limites foram estudadas. Mostra-se que os conjuntos -limites de sistemas com funes energia so pontos de equilbrio e que os conjuntos limites de sistemas com funes energia generalizada interceptam o conjunto de derivada no negativa. A FEC foi proposta utilizando o conceito de funo energia apresentado em (Chiang et al., 1988). A principal vantagem da teoria proposta, quando comparada com a tradicional FLC, a possibilidade de obter uma lei de realimentao de controle, para a estabilizao do sistema, e tambm estimativas timas da regio de estabilidade do sistema em questo. A FEGC proposta utilizando as idias da extenso do princpio de invarincia de LaSalle apresentado em (Rodrigues et al., 2000; Rodrigues et al., 2001). A funo energia generalizada de controle permite que a derivada da FEGC possua regies limitadas, no espao de estados, de derivada positiva. Com isto, uma classe maior de sistemas no lineares pode ser tratada via esta teoria. A FEGC permite obter uma lei de realimentao de controle para estabilizao de conjuntos atrativos de sistemas no lineares, e tambm uma estimativa de sua regio de estabilidade. Em situaes particulares, pode-se provar, utilizando funes energia generalizadas de controle, estabilidade assinttica de pontos de equilbrio em malha fechada.

AGRADECIMENTOS
Agradecemos FAPESP e ao CNPq pelo apoio financeiro.

REFERNCIAS
Alberto, L. F. C. (2000). O Princpio de Invarincia de LaSalle Estendido Aplicado ao Estudo de Coerncia de Geradores e Anlise de Estabilidade Multi-Swing, Tese de Doutorado da Escola de Engenharia de So Carlos Universidade de So Paulo. [ Links ] Alberto, L. F. C. (2006). Caracterizao e Estimativas da rea de Atrao de Sistemas Dinmicos No Lineares, Tese de Livre-Docncia da Escola de Engenharia de So Carlos -Universidade de So Paulo. [ Links ]
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Artigo submetido em 14/06/2007 (Id.: 00806) Revisado em 15/01/2008, 30/07/2008, 01/11/2008, 12/02/2009 Aceito sob recomendao do Editor Associado Prof. Takashi Yoneyama

1 Uma aplicao f:X Y prpria se para cada conjunto compacto D Y, o conjunto F -1(D) compacto em X.

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