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Prof. Lus Caldas Simulao de Processo em Eng.

de Materiais Diisciplina - MR0720

SIMULAO MODELAGEM DE SISTEMAS POR LAPLACE


A modelagem matemtica de um sistema sempre uma tarefa muito complexa para o engenheiro de sistemas e depende da experincia em projetos anteriores dessa natureza. Inicialmente preciso formular hipteses simplificadas de modo que o modelo resultante seja o mais aproximado possvel do modelo real. Quando possvel for o modelo pode ser emulado a partir de dados experimentais e usando, por exemplo, tcnicas com redes neurais e lgica fuzzy na identificao e obteno do modelo direto ou inverso. Muitas vezes o engenheiro do sistema dispe da funo de transferncia do sistema que nada mais a relao entrada e sada do sistema e quando descrito pela sua FT possvel a simulao no domnio de tempo e da freqncia e obter a resposta dinmica do sistema. Um sistema pode ser descrito de vrias formas, como por exemplo, pela equao diferencial ordinria nas variveis de entrada e sada, pela sua funo de transferncia e o modelo descreve o seu comportamento dinmico. Quando se conhece o comportamento dinmico do sistema o engenheiro de sistemas consegue prever qual ser a sua resposta e aplicar tcnicas de compensaes a fim de garantir a estabilidade do sistema, pois um sistema est sujeito perturbaes ou rudos, os quais podem levar o sistema a resposta indesejvel. Assim muito importante o conhecimento do sistema e assim atravs de simulaes, o engenheiro de sistemas pode estudar o comportamento do sistema sujeito certos tipos de interferncias e a sua estabilidade. A simulao uma ferramenta fabulosa para apoiar o estudo do comportamento de sistemas e uma das mais importantes nessa rea o Matlab que dispe de recursos matemticos muito importantes, como transformada de Laplace para estudo do comportamento do sistema ou a resposta em freqncia e a sua antitrasnformada para o domnio no tempo.

MODELAGEM DO SISTEMA ELTRICO


No campo da enegenharia eltrica temos trs reas de estudos a saber: eletrnica, eltricidade e eletromagnetismo. Nesse estudo focaremos somente no campo da eletricidade e estudaremos os circuitos eltricos. Denominaremos de elementos passivos os componentes bsicos e que no geram energia e somente a recebem e os elementos ativos so contrrios dos passivos e geram energia. FUNES DE TRANSFERNCIAS DE CIRCUITOS ELTRICOS No campo da eletrcidade podemos sintetizar 03 elementos fundamentais passivos e so eles: resisores, capacitores e indutores. RESISTOR
O resistor um elemento passivo que possui uma propriedade chamada de resistncia eltrica e que medida em ohms (). A resistncia eltrica, como o prprio nome sugere a capacidade que um elemento possui de se opor passagem de corrente eltrica. Um resistor hmico oferece um relacionamento linear entre tenso e corrente em seus terminais. Podemos definir a resistncia eltrica pela lei de OHM, onde:

R=

V , onde V a tenso ou voltagem eltrica e I a corrente eltrica que atravessa o resisto. I

CAPACITOR

Um capacitor bipolar (ou um elemento passivo bipolar qualquer de circuito eltrico) tem a capacitncia de um farad se, carregado com uma carga eltrica q de um coulomb, apresenta uma diferena de potencial eltrico de um volt entre os seus terminais.

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V ou podemos escrever: q dV 1 ou V(t) = i(t)dt , onde V a tenso eltrica e I a corrente eltrica e q a carga eltrica. i(t) = C dt C C=
INDUTOR

O indutor um elemento passivo capaz de armazenar e fornecer quantidades finitas de energia. Ao contrrio de uma fonte ideal, eles no podem fornecer quantidades ilimitadas de energia ou manter o fornecimento de uma determinada potncia mdia. Quando a corrente que atravessa um condutor varia, o fluxo magntico que o envolve tambm varia. Esta variao de fluxo magntico ocasiona a induo de uma voltagem num circuito prximo ao condutor. Esta voltagem induzida proporcional razo de variao da corrente geradora do campo magntico com o tempo. Essa constante de proporcionalidade chamada indutncia e simbolizada pela letra L. A unidade de indutncia Henry (H) e a relao portanto:

L=

, onde o fluxo magntico e i a corrente eltrica. I

Podemos escrever que: V(t) = L di(t) 1 ou i(t) = V(t)dt , onde V a tenso eltrica e I a corrente eltrica. dt L

A tabela a seguir resume os componentes e as relaes entre a tenso corrente e entre a tenso e carga sob condies iniciais iguais a zero. Utilizndo-se como princpo as leis de Kirchoff, onde somando-se as tenses ao longo da malha e as correntes em ns. A combinao desses elementos implementa-se os circuitos eltricos e obter a sua funo de transferncia.
Componente Tenso-corrente Corrente-tenso Tenso-carga Impedncia Z(s) = V(s)/I(s) Admitncia Y(s) = I(s)/V(s)

Indutor

Exemplo: Obter a funo de transferncia do circuito eltrico RLC a seguir relacionando a tenso no capacitor VC(s) e a tenso de entrada V(s). So dados L, C e R.

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Aplicando-se a lei de Kirchoff para a malha em questo, temos: di(t) 1 dq Ri(t) + L + i(t)dt = v(t) (1) e i(t) = (2), temos: dt C0 dt
L d 2q(t)
2

LC

dt d 2 vc (t)
dt
2

+R

dq(t) 1 + q(t) = v(t), q(t) = Cvc . dt C


dvc + vc (t) = v(t) dt

+ RC

Aplicando-se a transformada de laplace e admitindo-se que as condies iniciais sejam nulas, temos: LCs2Vc(s) + RCsVc(s) + Vc(s) = V(s) ou Vc(s)(LCs2 + RCs + 1) = V(s). 1 V (s) 1 LC = A funo de transferncia : C = 2 R V(s) LCs + RC + 1 s 2 + s + 1 L LC
MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS

Os sistemas mecnicos so classificados em dois grupos: so eles os sistemas mecnicos de translao,e os sistemas mecnicos de rotao. Para recordao, a seguir apresentamos alguns conceitos importantes relativos aos sistemas mecnicos.
Massa

A massa de um corpo uma quantidade de matria do corpo que constante. Fisicamente, a massa de um corpo responsvel pela inrcia do mesmo, isto , a resistncia mudana de movimento de um corpo. O peso de um corpo, a fora com a qual a terra exerce atrao deste corpo. P = mg , onde: M = massa = (Kg) g = acelerao da gravidade (m/s2) P = peso do corpo (Kgf)
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Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo no varia. Fora A fora definida como a causa a qual pode produzir uma mudana na posio de um corpo, no qual a fora atua. As foras, podem ser classificadas de duas formas, foras de contato e foras de campo. As foras de contato so aquelas que tem um contato direto com o corpo, enquanto as foras de campo no apresentam contato direto com o corpo, como por exemplo, fora magntica e fora gravitacional.
Torque

O torque T definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudana na posio angular (rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.
Deslocamento, Velocidade e Acelerao

O deslocamento x(t) a troca de posio de um ponto, tomado como referncia, para outro. A velocidade a derivada temporal do deslocamento x(t). v(t) = dx(t) & = x(t) dt

A acelerao a derivada temporal da velocidade:


a(t) = dv(t) d 2 x(t) & = v(t) = = && x(t) dt dt 2

Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Acelerao Angular

O deslocamento angular (t), definido como a troca de posio angular, sobre um eixo, de um ngulo tomado como referncia e outro. medido em radianos. A direo anti-horrio tomada como positiva. A velocidade angular (t), a derivada temporal do deslocamento angular (t). (t) = d(t) & = (t) dt

A acelerao angular (t), a derivada temporal da velocidade angular . Onde :


(t) = d(t) d 2(t) && & = (t) = = (t) dt dt 2

Obs: Se a velocidade ou a velocidade angular medida em relao a uma referncia fixa, ento chamamos de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrrio sero grandezas relativas. O mesmo vlido para a acelerao. LEIS DE NEWTON

Das trs leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei a mais importante, para a obteno de modelos matemticos de sistemas mecnicos.
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Segunda lei de Newton (Translao)

A acelerao adquirida por de qualquer corpo rgido diretamente proporcional as foras que atuam neste corpo, e inversamente proporcional a massa deste corpo.

foras = ma
Segunda lei de Newton (Rotao)

A acelerao angular de qualquer corpo rgido diretamente proporcional aos torques que atuam neste corpo, e inversamente proporcional ao momento de inrcia deste corpo. Onde: J Momento de inrcia;

torques = J
SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO
Nos sistemas mecnicos de translao, h trs elementos mecnicos envolvidos que so: elemento de inrcia, elemento de amortecimento, elemento de elasticidade.
ELEMENTO DE INRCIA

O elemento de inrcia a massa M rgida e a fora aplicadda f(t) deve ser suficiente para deslocar a massa M em x(t).

f(t) = M.a(t), onde a(t) a acelerao da massa M submentida a fora aplicada f(t). Podemos escrever:
f (t) = M dV(t) d 2 x(t) =M dt dt 2

ELEMENTO DE AMORTECIMENTO (AMORTECEDOR)

No caso deste elemento existe um deslocamento relativo entre o ponto de conexo entrada e o ponto de conexo sada. Portanto, existe a necessidade de duas variveis deslocamento para descrever este elemento. A realizao fsica deste elemento a frico viscosa associada ao leo ou ar.

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Sendo x1(t) e x2(t) deslocamentos da conexo inferior e superior, pode-se escrever que: f (t) = f v ( dx1 (t) dx 2 (t) ) = f v (v1 (t) v 2 (t)) , onde fv o coeficiente de amortecimento e v a velocidade. dt dt

ELEMENTO DE ELASTICIDADE

Este elemento, pode ser deformado por uma fora externa, tal que a deformao diretamente proporcional a esta fora.

Sendo x1(t) e x2(t) os deslocamentos respectivos a conexo de entrada e a conexo de sada. Podemos escrever que: f(t) K(x1(t) x2(t)). A tabela a seguir resume os componentes e as relaes entre a tenso-corrente equivalente a relao entre fora-velocidade e a tenso-carga eltrica q associada com a fora-deslocamento x., sob condies iniciais iguais a zero. Utilizndo-se como princpo as leis de Newton e a combinao desses elementos implementa-se os circuitos mecnicos e obter a sua funo de transferncia.

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Componente
Mola

Foravelocidade

Foradeslocamento

Impedncia Zm(s)=F(s)/X(s)

Amortecedor viscoso

Massa

Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: f ( t ) = N (newtons), x( t ) = m (metros), ( t ) = m/s (metros/segundo), K =N/ m (newtons/metro), f = N.s/ m (newton-segundo/ metro), M =kg (quilogramas = newton.segundo2 / metro).
ANALOGIAS COM SISTEMA ELTRICO

Existem analogias entre o sistema eltrico e o sistema mecnico. Essas analogias do sistema eltrico com o sistema mecnico tm-se elementos bsicos conhecidos passivos e lineares. So eles a mola, a massa como armazenadores de energia e o amortecedor viscoso como dissipador de energia. Associamos a mola analogamente ao capacitor eltrico, a massa como indutor eltrico e o amortecedor viscoso como o resistor eltrico. No quadro mecnico acima K, fv e M so chamados respectivamente de constante da mola, coeficiente de atrito viscoso e massa. No quadro eltrico analogamente a tenso-corrente a foravelocidade sendo a tenso eltrica a fora mecnica e a corrente eltrica a velocidade mecnica. A tensocarga eltrica q associada com a fora-deslocamento x. Podemos tambm associar que a somatrias das foras referentes s velocidades anloga somatrias das correntes na malha de um circuito eltrico. Assim as equaes de malhas podem ser aplicadas ao sistema mecnico. O sistema mecnico de translao pode ser resolvido analogamente ao circuito RLC. A equao cde movimento descrito por uma equao diferencial e aplicando-se a lei de Newton. Como no sistema eltrico escolhe-se o sentido do movimento como positivo e determinando todas as foras sobre o corpo as que agem no sentido do movimento e as opostas ao movimento. Pela lei de Newton constroi-se a lei do movimento somando-se as foras e
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igualando-se a soma a zero. Supondo-se as condies iniciais nulas e aplicando-se a transformada de Laplace.
Exemplo: Obter a funo de transferncia X(s)/F(s), para o sistema a seguir.

Esse um problema clssico para modelagem de sistemas dinmicos, pois euma combinao dos elementos de inrcia, elasticidade e amortecimento. Uma vez que os elementos mecnicos dos movimentos de translao esto definidos, as equaes de sistemas mecnicos de translao podem ser escritas seguindo as leis de Newton.

Neste sistema, trs foras exercem influncias sobre a massa M: fora aplicada f(t), a fora de amortecimento e a fora de elasticidade. A funo de transferncia , pode ser obtida, considerando-se a fora aplicada como entrada e o deslocamento x(t) como sada.
f (t) = M d 2 x(t) dt
2

+ fv

dx(t) + Kx(t) e podemos escrever que: F(s) = Ms2X(s) + BsX(s) + KX(s) dt 1 X(s) 1 M = = 2 fv K F(s) Ms + f vs + K s 2 + + M M

Exerccio: Para o sistema mecnico a seguir determinar a sua funo de transferncia X2(s)/F(s).

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O problema tem dois grus de liberdade enquanto uma massa move na horizontal a outra massa permanece parada. Assim so necessrias duas equaes de movimento para descrever o sistema. As duas equaes vm dos diagramas de corpo livre de cada massa. Para a soluo do problema devemos aplicar o princpio da superposio dos movimentos. O princpio da superposio diz que primeiro devemos considerar uma massa M1, por exemplo, em movimento e a massa M2 em repouso e da calcula-se as foras exercidas pelo movimento na massa M1. Em seguida considerarermos a massa M1 em repouso e a massa M2 em movimento. Calcula-se as foras exercidas pelo movimento na massa M2. O resultado final a soma das foras nas duas situaes descritas. Assim vamos considerar primeiro a massa M1 em movimento e a massa M2 parada. A figura a seguir mostra as duas situaes, onde a figura a) a situao M1 em movimento e M2 parado e a figura b) a situao M1 parado e M2 em movimento e a figura c) o resultado final com a somatrias das foras.

As equaes so: F(s) = [M1s 2 + s(f v1 + f v3 ) + (K1 + K 2 )]X1 (s) (f v3 + K 2 )X 2 (s) Da mesma forma com relao a M2 procedemos da mesma forma e primeiro deslocamos M2 e mantemos M1 em repouso e em seguida deslocamento M1 e mantemos M2 em repouso. O resultado final a superposio dos movimentos em M2 e a somatrias das foras aplicadas. A figura a seguir mostra a) com M2 em movimento e M1 parado e da mesma forma em b) com M2 parado e M1 em movimento e a figura c) o resultado final com a superposio dos movimentos.

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Da figura c) podemos escrever a segunda equao do movimento em relao massa M2. (f v3s + K 2 )X1 (s) + [M 2s 2 + (f v2 + f v3 )s + (K 2 + K 3 )]X 2 (s) = 0

[M s + ( f
2 1

v1

+ f v2 s + (k1 + k 2 ) X 1(s ) f v3 s + k 2 X 2 (s ) = F (s )

f v3 s + k 2 X 1(s ) + M 2 s 2 + f v2 + f v3 s + (k 2 + k3 ) X 2( s ) = 0 A funo de transferncia fica:


G (s ) = X 2(s ) F( s ) =

(f s + k ) ab ( f s + k )
v3 2 v3 2

SISTEMAS MECNICOS EM ROTAO


Assim como no movimento de translao, o movimento de rotao pode ser modelado dinamicamente, exceto que o torque substitui a fora e o deslocamento angular substitui o deslocamento em translao. Os componentes mecnicos so os mesmos exceto o movimento de rotao e no mais translao.

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ELEMENTO DE INRCIA

T(t) = J (t) = J

Onde:

d(t) d 2(t) =J dt dt 2

J Momento de inrcia; T(t) Torque aplicado; (t) Deslocamento angular. (t) Acelerao angular; (t) Velocidade angular.
Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

& & & & T(t) = D(1 (t) 2 (t)) , onde 1 (t) a velocidade angular entrada e 2 (t) a velocidade angular de sada do elemento amortecedor. Elemento de Elasticidade (Mola)

T(t) = K(1 (t) 2 (t)) , onde 1(t) e 2(t) posicionamento angular entrada e sada respectivamente.

A tabela a seguir mostra os componentes e as relaes entre torque e velocidade angular, como entre torque e deslocamento angular. Assim como procedemos com os outros sistemas os componentes sunbetidos ao movimento de rotao apresenta as seguintes equaes.

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Componente

Torque velocidade angular

Torque deslocamento angular

Impedncia Zm(s) = T(s) / (s)

Mola

Amortecedor viscoso

Inrcia

Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: T ( t ) = N.m (newton.metro), ( t ) = rad (radianos), ( t ) = rad/s (radianos /segundo), K =N.m /rad (newton.metro / radiano), D = N.m.s/ rad (newton.metro.segundo/ radiano), J =kg.m2 (quilograma.metro2 = newton.metro.segundo2 / radiano).
O termo massa foi substitudo por inrcia. Os valores K,D e J so chamados respectivamente de constante de mola, coeficiente de atrito viscoso e momento de inrcia. O conceito de gru de liberdade vlido, com exceo que testamos um ponto de movimento por meio de uma rotao, mantendo-se todos os outros pontos de movimento parados. O nmero de pontos de movimento que podem ser submetidos a deslocamentos angulares, enquantpo se mantm parados todos os demais igual ao nmero de equaes de movimento necessrio para descrever o sistema. Escrever as equaes de movimento para sistemas em rotao semelhante a escrev-las para os sistemas em translao, sendo a diferena que o corpo livre consiste em torque ao invs de foras. Tambm aqui aplica-se o princpio da superposio de movimento, onde primeiro giramos um corpo mantendo-se parado todos os demais e pondo no diagrama de corpo livre todos os torques devidos ao prprio movimento. Em seguida, mantendo-se o corpo parado, giramos os pontos de movimento adjacentes, um a um, e acrescentamos os torques devidos ao movimento adjacente ao
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corpo livre. O processo repetido para cada um dos pontos de movimento. Para cada um dos diagramas de corpo livre, estes torques so somados e igualados a zero para formar as equaes de movimento. Exerccio: Obter a funo de transferncia do sistema mecnico em rotao 2(s)/T(s). O eixo elstico suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e submetido toro. Um torque aplicado esquerda e o deslocamento angular medido direita. A figura a seguir mostra em a) o sistema fsico, em b) o esquemae em c) o diagrama de blocos.

Primeiramente a partir da figura a) o sistema fsico deve-se obter o diagrama esquemtico do sistema fsico. A toro atua como uma mola concentrada em um ponto do eixo, com uma inrcia J1 esquerda (entrada) e uma inrcia J2 direita (sada). Assim o diagrama esquemtico apresentado na figura b). H dois grus de liberdade, uma vez que cada inrcia pode girar enquanto a outra permanece parada. Portanto teremos duas equaes simultneas para resolver o sistema. Em seguida, desenha-se o diagrama do corpo livre de J1, usando superposio. A figura a) mostra os torques sobre J1 se J2 for mantida parada e J1 girar. A figura b) mostra os torques J1 e J2 se J1 for mantida parada e J2 girar. Finalmente, a soma das figuras a) e b) mostrada na figura c) o diagrama do corpo livre final para J1.

T(s) = (J1s 2 + Ds + K)1 (s) K2 (s)


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Em relao a J2 devidos ao movimento de J2 ser a mesma anlise utilizada para J1. O diagrama do corpo livre para J2 apresentado a seguir.

K1 (s) + (J 2s 2 + Ds + K)2 (s) = 0

As duas equaes tiramos a relao 2(s)/T(s) sendo a funo de transferncia.

(J s
1

a 2

+ D1s + k 1( s ) k 2( s ) = T( s )

k1( s ) + J 2 s + D2 s + k 2( s ) = 0
2

1(s ) =
2( s )
T( s ) =

b 2 ( s ) k

substituindo temos
1 2 (s) = T(s) ab K K

ab 2 ( s ) k

k 2( s ) = T( s )

k ou ab k 2

ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELTRICOS E MECNICOS

Entre os sistemas eltricos e mecnicos, existem dois tipos de analogias: Analogia Fora-Tenso; Analogia Fora-Corrente.

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a) Analogia Fora-Tenso

Abaixo mostrado as grandezas anlogas entre os sistemas Eltricos e Mecnicos para este caso.
Sistema mecnico Sistema mecnico De translao De rotao Tenso eltrica V(t) Fora f(t) Torque T(t) Indutncia L Massa M Momento de Inrcia J Resistncia R Coefic. de atrito fv Coef. de atrito D Inverso da Capacitncia 1/C Coef. de elasticidade K Coef. de elasticidade K Carga eltrica q Deslocamento x(t) Desloc. angular (t) Corrente eltrica i(t) Velocidade dx(t)/dt Veloc. angular d(t)/dt = (t) b) Analogia Fora-Corrente Sistema Eltrico

Sejam os sistemas eltricos e mecnicos, abaixo representados.


Sistema mecnico Sistema mecnico De translao De rotao Corrente eltrica i(t) Fora f(t) Torque T(t) Capacitncia C Massa M Momento de Inrcia J Inverso da Resistncia 1/R Coefic. de atrito fv Coef. de atrito D Inverso da Indutncia 1/L Coef. de elasticidade K Coef. de elasticidade K Deslocamento x(t) Fluxo magntico (t) Desloc. angular (t) Referncias: Sistema Eltrico

Nize, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle 3.a edio LTC -2002. Hey, L.H. Apostila de Sistema de Controle I 1997.

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