TP Robotique

Travaux Pratiques de Robotique Master 2 - IPST

Robot plan ` 3 degrs de libert a e e

Introduction
On dispose du robot plan dcrit par la gure 1. Ce robot poss`de 3 axes roto e e des parall`les. e Cest un robot ` 3 degrs de libert : 2 pour le positionnement x, y et un pour lorientation de a e e la pince. Les dimensions utiles sont galement indiques sur la gure. e e Ce cas est tr`s similaire ` lexemple trait en cours du robot PRR ` 3 degrs de e a e a e libert, en particulier pour le calcul du mod`le gomtrique inverse. e e e e Ce robot a t simul sous matlab. Tlcharger les sources ` ladresse suivante : ee e ee a http://eavr.u-strasbg.fr/wiki/index.php/Robotique\_de\_manipulation. Ouvrir le chier simulink tp.mdl. En lanant la simulation avec start dans le menu simulation, vous obtenez la c gure 2.

Fig. 1 Schma laire du robot. e

Inversion du mod`le gomtrique e e e

On dsire saisir un objet plac dans lespace de travail du robot. Soit q = [q1 q2 q3 ]T le vecteur des e e coordonnes articulaires et X = [x1 x2 x3 ]T = [x y ]T le vecteur des coordonnes oprationnelles e e e avec (x, y) les coordonnes du centre de la pince dans le rep`re de base et langle dorientation e e de lorgane terminal dans le rep`re de rfrence. Pour saisir lobjet, il faut dplacer la pince ` la e ee e a position X0 = [0.7 0.5 0]T . Q1 : Calculer le mod`le gomtrique direct (MGD) du robot en utilisant la convention de DH e e e modie pour le paramtrer (mme si ce cas simple peut se rsoudre directement). Privilgier lorie e e e e entation avant, droit et haut des axes. Complter ainsi le chier mgd.m avec votre mod`le. e e Q2 : Inverser le mod`le gomtrique pour obtenir le mod`le gomtrique inverse (MGI) et e e e e e e dterminer les coordonnes articulaires q0 pour dplacer la pince en X0 . Pour linverser, on pourra e e e calculer la position px et py du point O3 en fonction de x(1), x(2) et q(3). On rsout ensuite le e syst`me px = f (q1 , q2 ) et py = f (q1 , q2 ) de mani`re similaire ` celle vue en cours pour le robot e e a PRR.

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Fig. 2 Simulateur du robot sous simulink.

Complter alors le chier mgi.m avec votre mod`le. e e Vrier vos rsultats ` laide du simulateur, en initialisant les 3 blocs constants avec les valeurs e e a des coordonnes articulaires. Si votre rsultat est exact, lobjet doit dispara e e tre.

Inversion du mod`le cinmatique e e

Sous simulink, ouvrir le chier tp2.mdl. Il contient le mod`le dcrit par la gure 3. Un bloc e e intgrateur est rajout dans le but de pouvoir contrler les vitesses articulaires du robot. La position e e o initiale du robot peut tre dnie en imposant des conditions initiales pour cet intgrateur (par e e e ex. [0 0 0] dans le champ Initial condition). Le bloc Jacobien inverse simule le Jacobien inverse du robot (MCI). Ce bloc fait appel ` la a fonction jacob.m qui se trouve dans le rpertoire courant. e

Robot

Robot command en vitesse en vitesse operationnelle

Fig. 3 Simulateur dun robot command en vitesse oprationnelle (cartsienne) : q = M CI(q).X e e e 1 ou q = J (q).X Q3 : Calculer le Jacobien direct de ce robot (MCD) en utilisant la mthode systmatique du e e cours (que lon pourra vrier en drivant par rapport au temps le MGD). e e

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Compltez le calcul du Jacobien direct laiss blanc dans le chier jacob.m . Analyser le reste du e e chier et commentez. Pour que les modications apportes ` jacob.m soient prises en compte par matlab, e a il est ncessaire dexcuter la commande help jacob avant de lancer la simulation ou e e de rouvrir la simulation. e Vriez votre Jacobien en simulant un dplacement vertical ` la vitesse de -0,01 m/s en partant e e a du point q0 dtermin au paragraphe 1. e e Q4 : Congurez la valeur de Stop time ` 100 dans les param`tres de simulation. Initialisez a e la position initiale ` [0 0 0] et la vitesse de dplacement ` [0.01 0 0] (vitesse de 1 cm/s vers la a e a gauche). Lancez la simulation. Commentez. Initialisez la position initiale ` [0.001 0.001 0] et la a vitesse de dplacement ` [0.01 0 0]. Simulez. Commentez. e a Note : On pourra valuer le dterminant du Jacobien pour q = [0 0 0]. e e Q4(bis) : Calculer de mani`re analytique le dterminant du Jacobien direct avec les instructions e e suivantes (syms q1 q2 q3;det(J)). Pour quelles valeurs de q, celui-ci est nul ? En dduire les e consquences sur les vitesses oprationnelles du robot, X = J(q)q ? Visualisez ce phnom`ne en e e e e dessinant le robot ainsi que les vecteurs vitesses instantanes pour 2 valeurs particuli`res de q. e e Mettre en place une stratgie basique dvitement de la singularit du Jacobien : exemple, si q est e e e singulier en 0, on modiera q dans le calcul du jacobien pour passer ` une distance minimale () a de la valeur singuli`re (if abs(q) < 0 , q q + ). e

Inversion numrique du mod`le gomtrique e e e e

Parfois il nest pas possible de calculer de mani`re analytique le mod`le gomtrique inverse e e e e dun robot. On peut alors utiliser le mod`le gomtrique direct et le jacobien inverse pour raliser e e e e une boucle doptimisation an dobtenir une solution particuli`re (la plus proche). Cet boucle e doptimisation est illustre sur la gure 4. e
Xdsir e e
+

Robot command en vitesse oprationnelle J 1

MGD

Fig. 4 Principe dinversion numrique du mod`le gomtrique e e e e Le principe consiste ` calculer au cours du temps le vecteur derreur X entre la position a actuelle de leecteur et la position dsire (celle de lobjet). Ce vecteur derreur est assimil ` une e e ea direction de dplacement avec une vitesse de norme K X. Grce au MCI (jacobien inverse), e a on actionne les axes pour dplacer le robot dans cette direction. On arrte lalgorithme lorsque e e lerreur de position X est infrieure ` un certain seuil. On peut alors relever la valeur nale du e a vecteur q solution. Q5 : Simuler un algorithme dinversion numrique du mod`le gomtrique en crant un nouveau e e e e e mod`le simulink ` partir de tp2.mdl . La position initiale est q = [0 0 0]T et la position nale est e a X0 = [0.7 0.5 0]T . Lalgorithme a converg lorsque la pi`ce dispara e e t. Q6 : Quels inconvnients voyez vous ` cette rsolution numrique du mod`le gomtrique ine a e e e e e verse ? Q7 : Dnir une trajectoire, fonction du temps, telle que la pince dcrive un cercle de centre e e (0, 0) et de rayon 0.5m et pointe en permanence vers le centre du cercle. On utilisera le schma de e commande prcdent et une fonction trajectoire.m avec un bloc horloge en entre. e e e

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Examen Documents autoriss : notes de cours, TD et TP e Examen sur le th`me dun robot 3 axes e Conseils : Travailler les transparents dlivrs e e Maitriser un minimum la composition de rotations et matrices homog`nes de pasage : e R0,n = R0,x Rx,n et T0,n = T0,x Tx,n Travailler le mod`le gom`trique et cintique direct (revoir le TD (mme si il ne respecte e e e e e lorientation avant-droite-haut), le TP et le TD annexe A) Apprendre ` visualiser ou dessiner la position ou la vitesse instantanne de lOT pour des a e valeurs spciques de q pour valider vos mod`les directs. e e Se tester avec le TD annexe A