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SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD

Detalles
Pg
.
Coordenadas principales........................................................................................................... 87
Modo normal de vibracin....................................................................................................... 87
Acoplamiento de coordenadas.................................................................................................. 98
Acoplamiento esttico.............................................................................................................. 99
Acoplamiento dinmico........................................................................................................... 100
Acoplamiento esttico dinmico........................................................................................... 101
Ecuacin de Lagrange.............................................................................................................. 102
Ecuacin de Lagrange para una partcula................................................................................. 103
Clculo de las fuerzas generalizadas........................................................................................ 106
Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas............................................................... 107
Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos............................................................................. 109
Vibracin armnica forzada..................................................................................................... 113
Absorbedor de vibraciones dinmicas...................................................................................... 115
Vibracin libre amortiguada..................................................................................................... 118
Vibracin forzada con amortiguamiento.................................................................................. 120
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requieren dos coordenadas para
describir su movimiento. Este sistema es la clave para el estudio de sistemas con varios grados
de libertad.
Si las masas
1
m y
2
m se restringen a moverse
verticalmente; se necesita por lo menos una coordenada ( ) t x
para definir la localizacin de cada una de las masas en un
instante cualquiera, as el sistema necesita en total dos
coordenadas para determinar su posicin (Es de dos grados de
libertad).
Si la masa m se restringe a moverse verticalmente, se necesitan
dos coordenadas para determinar el comportamiento del sistema.
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K1
m2
K2
m1
x1
x2
x2
K
K
(t)
m
L1
L2
m1
m2
1
2
y
1
y
2
x1
x2
Una de estas coordenadas es un desplazamiento rectilneo ( ) t x y
la otra coordenada ser un desplazamiento angular ( ) t que tiene
que ver con la rotacin de la masa.
Las dos coordenadas son independientes una de la otra.
Para el sistema de pndulo doble, es claro que se necesitan dos
coordenadas para especificar la posicin de las masas
1
m y
2
m en un instante cualquiera; por tanto el sistema es de dos
grados de libertad
1
x y
2
x con
1
y ,
2
y o
1
y
2

son los posibles pares de coordenadas.
Un sistema de dos grados de libertad tiene dos ecuaciones de movimiento, una para cada masa; es
decir, un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales.
Las frecuencias naturales se encuentran resolviendo La ecuacin de frecuencia en un sistema
sin amortiguacin o la Ecuacin caracterstica de un sistema amortiguado.
Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan simultneamente a los
desplazamientos mximos y pasan por sus puntos de equilibrio tambin simultneamente, o sea,
que todas las partes mviles del sistema estn oscilando en fase con una frecuencia. Tal estado se
llama modo normal o modo principal de vibracin.
Cuando la vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin
definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y la configuracin correspondiente es un
modo normal.
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Coordenadas principales.
Es posible encontrar un par de coordenadas, tal que cada ecuacin de movimiento contenga
nicamente una cantidad desconocida, entonces cada ecuacin puede resolverse
independientemente una de la otra.
A este par particular de coordenadas se denomina coordenadas principales.
Los dos grados de libertad del sistema tendrn dos modos normales de vibracin
correspondientes a las dos frecuencias naturales.
La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los dos
modos normales de vibracin.
Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrira a la frecuencia de excitacin y la amplitud
de las dos coordenadas tender a un mximo a las dos frecuencias naturales.
Modo normal de vibracin.
Considerando el sistema no amortiguado, usando las coordenadas
1
x y
2
x , medidas desde
una referencia inercial.
Las ecuaciones del movimiento son:
( )
2 1 1
x x K Kx x m (1)
( )
2 2 1 2
2 Kx x x K mx (2)
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K K
m 2m
x1 x2
K
m 2m
K(x 1 - x2)
Kx2
Kx1
Se define un modo normal de oscilacin, como uno en el cual cada masa experimenta un
movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando simultneamente por la posicin de
equilibrio.
Para tal movimiento se puede escribir:
t i
1 1
e A x

(3)
t i
2 2
e A x

(4)
Derivando (3) y (4)
t i
1 1
e A i x

;
t i
1
2 2
1
e A i x

pero
t i
1
2
1
2
e A x 1 i


t i
2 2
e A i x

;
t i
2
2 2
2
e A i x

pero
t i
2
2
2
2
e A x 1 i


Sustituyendo en (1) y (2)
En (1)
( ) ( )
t i
2
t i
1
t i
1
t i
1
2
e A e A K e KA e A m


( )
t i
2 1 1
t i
1
2
e KA KA KA e A m

+
2 1 1
2
KA KA 2 A m +
( ) 0 KA A m K 2
2 1
2
(5)
En (2)
( ) ( )
t i
2
t i
2
t i
1
t i
2
2
e KA e A e A K e A m 2


( )
t i
2 1
t i
2
2
e KA 2 KA e A m 2


2 1 2
2
KA 2 KA A m 2
( ) 0 KA A m 2 K 2
1 2
2
(6)
Formando un sistema con (5) y (6)
( )
( )

'

+

0 2 2
0 2
2
2
1
2 1
2
A m K KA
KA A m K

Estas son ecuaciones lineales homogneas y la solucin A=B=0 define la condicin de equilibrio.
La otra ecuacin se obtiene igualando a cero el determinante.
1
A y
2
A se satisfacen, si el determinante siguiente es cero
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0
2 2
2
2
2

m K K
K m K
Haciendo cambio de variable
2
, el determinante cambia a:
0
2 2
2

m K K
K m K
Desarrollando:
( ) ( ) 0 2 2 2
2
K m K m K
0 2 2 4 4
2 2 2 2
+ K m mK mK K
0 3 6 2
2 2 2
+ K mK m
[ ]
2
2m
0
2
3
3
2
2

,
_

+
,
_

m
K
m
K

Resolviendo:
2
3 3
2
6 9 3
2 2
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
t

,
_


,
_

t

m
K
m
K
366 . 2
2
3 3
1

,
_

t

m
K
634 . 0
2

Retornando a la variable inicial
2

m
K
366 . 2
1 1 1

m
K
634 . 0
2 2 2

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m2
x2
K2
m1
x1
K1
K3
Sustituyendo cada una de estas frecuencias en las condiciones (5) y (6) permite hallar la razn de
las amplitudes.
Para 73 . 2
366 . 2 2
1
2
366 . 2
) 1 (
2
1
2
1
) 1 (
2
1 2
1

,
_

,
_


A
A
m K
K
A
A
m
K

Para 731 . 0
634 . 0 2
1
2
634 . 0
) 2 (
2
1
2
2
) 2 (
2
1 2
2

,
_

,
_


A
A
m K
K
A
A
m
K

1. El sistema libre masa resorte de dos grados de libertad, est restringido a tener oscilaciones
verticales nicamente. Determinar la ecuacin de la frecuencia y las razones de amplitud del
sistema.
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Planteando
[ ]

ma F
a cada cuerpo
( )
1 1 2 1 2 1 1
x m x x K x K
( )
2 2 2 3 2 1 2
x m x K x x K
Ordenando
( ) 0 x K x K K x m
2 2 1 2 1 1 1
+ + (1)
( ) 0 x K K x K x m
2 3 2 1 2 2 2
+ + (2)
Suponiendo que el sistema es peridico y se compone de movimientos armnicos de diferentes
amplitudes y frecuencias
( ) t sen A x
1
(3)
( ) t sen B x
2
(4)
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m 1 m 2
K1x1
K2( x1 - x2)
K2( x1 - x2)
K2x2
Donde A, B,

son constantes arbitrarias y

una de las frecuencias naturales del sistema


Derivando (3) y (4)
( ) t cos A x
1

( ) t sen A x
2
1
(5)
( ) t cos B x
2

( ) t sen B x
2
2
(6)
(5) y (6) en (1) y (2)
( ) ( ) ( ) ( ) 0 t sen B K t sen A K K t sen A m
2 2 1
2
1
+ + ( ) t sen
( ) 0 B K A K K A m
2 2 1
2
1
+ +
( ) 0 B K A m K K
2
2
1 2 1
+ (7)
( ) ( ) ( ) ( ) 0 t sen B K K t sen A K t sen B m
3 2 2
2
2
+ + ( ) t sen
( ) 0 B K K A K B m
3 2 2
2
2
+ +
( ) 0 B m K K A K
2
2 3 2 2
+ + (8)
Formando un sistema con (7) y (8)
( )
( )

'

+ +
+
0 B m K K A K
0 B K A m K K
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1

Es una ecuacin lineal homognea: La solucin A=B=0; define la condicin de equilibrio del
sistema.
La otra solucin se obtiene igualando a cero el determinante.
0
m K K K
K m K K
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1

+
+

sea
2

Desarrollando el sistema
( )( ) 0 K m K K m K K
2
2 2 3 2 1 2 1
+ +
0 K m m K m K m K m K K K K m K K K K
2
2
2
2 1 3 1 2 1 2 2 3 2
2
2 1 2 3 1 2 1
+ + + +
Ordenando
( ) 0 K K K K K K K m K m K m K m m m
3 2 3 1 2 1 3 1 2 1 2 2 1 2
2
2 1
+ + + + + +
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-2.73
1.0
( ) ( ) [ ] 0 K K K K K K K K m K K m m m
3 2 3 1 2 1 3 2 1 2 1 2
2
2 1
+ + + + + +
2 1
m m
( ) 0
m m
K K K K K K
m
K K
m
K K
2 1
3 2 3 1 2 1 2
2
3 2
1
2 1
2
2

+ +
+
1
]
1

+
+
+

(9)
De esta ecuacin saldrn dos frecuencias
1
y
2

La razn de amplitudes o forma modal se obtiene de las ecuaciones (7) y(8)


( )
2
1 2 1
2
2
2
1 2 1
m K K
K
B
A
B K A m K K

+
+
( )
2
2
2 3 2
2
2
2 3 2
K
m K K
B
A
A K B m K K

+
+
2
2
1 2 3 2
2
1 1 2 1
2
1
1
K
m K K
m K K
K
B
A

2
2
2 2 3 2
2
2 1 2 1
2
2
2
K
m K K
m K K
K
B
A

Cualquier vibracin libre puede considerarse como la superposicin de sus modos normales; as
los dos desplazamientos pueden escribirse como:
Llamadas soluciones generales:
( ) ( )
2 2 2 1 1 1 1
t sen A t sen A x + + +
( ) ( )
2 2 2 1 1 1 2
t sen B t sen B x + + +
Se puede representar grficamente los dos modos normales:
m
k
634 . 0
2
1

m
K
366 . 2
2
2

Para la funcin de forma del modo normal, se esa la siguiente notacin:
( )

'

0 . 1
731 . 0
1
x
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0.731
1.0
( )

'

0 . 1
73 . 2
2
x
2. La figura muestra dos cilindros circulares idnticos de masa m y radio r unidos por medio
de un resorte K. Si los cilindros pueden rodar libremente sobre la superficie horizontal,
deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
( ) ( )
1 2 1 1
I r ma r x x K

+
Pero
1 1
r x
2 2
r x
2
mr
2
1
I
( )

2 2
2 1 1
mr
2
1
mr r r r K +
0 r K r K mr
2
3
2
2
1 1
2
1
2
+

( )
2
r
( ) ( )
2 2 2 1 1
I r ma r K r x x K

+
( ) 0 r r r K r K mr
2
3
2 1 1 2
2
2 2
2
+

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0 K K m
2
3
2 1 1 1 1
+

1
2
x1 x2
K1
K2
K1(x1 - x2) K2x2
1
x1
2
L
L
L
x2
K
m
m
0 r K r K r K mr
2
3
2
2
1 1
2
1 2
2
2 2
2
+ +

3. Encuentre la ecuacin de frecuencia del pndulo acoplado.
[ ]



I M
( )
1 2 1 1
2
1 1
cos L x x K mgx I

( ) 0 cos L sen L sen L K sen mgL I
1 2 1 1
2
1 1
+ +

Para oscilaciones pequeas
sen 1 cos
( ) 0 L L L K mgL I
2 1 1
2
1 1
+ +

( ) 0 KL KL mgL I
2
2
1
2 2
1 1
+ +

(1)
( )
2 2 1 2
2
2 2
cos L x x K sen L 2 mg I +

( ) 0 L L L K mgL 2 I
2 1 2
2
2 2
+

( ) 0 KL mgL 2 KL I
2
2
1
2 2
2 2
+ +

(2)
Sean: ( ) ( ) t sen A t sen A
2
1 1

( ) ( ) t sen B t sen B
2
2 2

En (1) y (2)
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( ) 0 K K K m
2
3
1 1 2 2 1 2
+ +

L 2L L
m
m
1
1
3
2
2
3
T
T
T
T
x1
x2
Como ( )
2 2
2
2
1
2
mL 4 L 2 m I mL I mR I
( ) ( ) ( ) ( ) 0 t sen B KL t sen A KL mgL t sen A mL
2 2 2 2
+ + ( ) [ ] t sen
( ) 0 B KL A KL mgL A mL
2 2 2 2
+ + ( ) L
( ) 0 KLB A mL KL mg
2
+ (3)
( ) ( ) ( ) ( ) 0 t sen B KL mgL 2 t sen A KL t sen B mL 4
2 2 2 2
+ + ( ) [ ] t sen
( ) 0 B KL mgL 2 A KL B mL 4
2 2 2 2
+ +
( ) 0 B mL 4 KL mg 2 KLA
2
+ + (4)
0
mL 4 KL mg 2 KL
KL mL KL mg
2
2

+
+

Desarrollando
0 L K L m 4 mKL 5 L K gL m 6 mgKL 3 g m 2
2 2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
+ + +
( ) 0 mgKL 3 g m 2 mKL 5 gL m 6 L m 4
2 2 2 2 2 4 2 2
+ + + ( ) m
4. En la figura, suponga que la tensin en el alambre permanece constante cuando los ngulos de
oscilacin son pequeos. Deduzca las expresiones de las frecuencias naturales.
1 2 1
x m sen T sen T
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( ) ( ) 0 gKL 3 mg 2 KL 5 mgL 6 mL 4
2 2 2 4 2
+ + +
Pero
1
1
1
tang
L
x
sen
2
2 1
2
tang
L 2
x x
sen

Por tanto: 0 T
L 2
x x
T
L
x
x m
2 1 1
1

+ +
0 Tx Tx Tx 2 x mL 2
2 1 1 1
+ +
0 Tx Tx 3 x mL 2
2 1 1
+ (1)
2 3 2
x m sen T sen T
2
2 2 1
x m
L
x
T
L 2
x x
T

0 Tx Tx Tx 2 x mL 2
2 1 2 2
+ +
0 Tx 3 Tx x mL 2
2 1 2
+ (2)
Sean: ( ) t sen A x
1
( ) t sen A x
2
1
(3)
( ) t sen B x
2
( ) t sen B x
2
2

(3) en (1)
( ) [ ] ( ) ( ) 0 t sen TB t sen TA 3 t sen A mL 2
2
+ ( ) [ ] t sen
0 TB TA 3 A mL 2
2
+
( ) 0 TB 3 A mL 2 T 3
2
+ (4)
(3) en (2)
( ) ( ) ( ) 0 t sen TB 3 t sen TA t sen B mL 2
2
+ ( ) [ ] t sen
0 TB 3 TA B mL 2
2
+
( ) 0 B mL 2 T 3 TA
2
+ (5)
0
mL 2 T 3 T
T mL 2 T 3
2
2

( ) 0 T mL 2 T 3
2
2
2

Diferencia de cuadrados
( )( ) 0 T mL 2 T 3 T mL 2 T 3
2 2
+
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mL 2
T 4
0 mL 2 T 4
2 2


mL
T
0 mL 2 T 2
2 2

5. La masa m suspendida dentro de un marco rgido por medio de cuatro resortes. Determine
las frecuencias naturales de vibracin.
1 1 2 1 1
x m x K x K
( ) 0 x K K x m
1 2 1 1
+ + (1)
2 2 4 2 3
x m x K x K
( ) 0 x K K x m
2 4 3 2
+ + (2)
Sean: ( ) t sen A x
1
( ) t sen A x
2
1
(3)
( ) t sen B x
2
( ) t sen B x
2
2

(3) en (1)
( ) ( ) ( ) 0 t sen A K K t sen A m
2 1
2
+ + ( ) [ ] t sen A
0 K K m
2 1
2
+ +
+
2 1
2
K K m
(3) en (2)
( ) ( ) ( ) 0 t sen B K K t sen B m
4 3
2
+ + ( ) [ ] t sen B
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mL
T 2
1

mL
T
2

m
K K
2 1
1
+

m
m
K1x1
K2x2
K3x2
K4x2
K2
m
K1
K3
K4
0 K K m
4 3
2
+ +
+
4 3
2
K K m
Acoplamiento de coordenadas.
Las ecuaciones de movimiento para el sistema de dos grados de libertad, estn generalmente
Acopladas en el sentido de que las dos coordenadas aparecen en cada ecuacin.
En el caso ms general, las dos ecuaciones tienen la forma:
0 x K x K x m x m
2 12 1 11 2 12 1 11
+ + +
0 x K x K x m x m
2 22 1 21 2 22 1 21
+ + +
Que en forma matricial:

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

0
0
x
x
K K
K K
x
x
m m
m m
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11


Que inmediatamente revela el tipo de acoplamiento presente.
* Existe acoplamiento dinmico o de masa, si la matriz de masas es no diagonal
* Existe acoplamiento esttico o de rigidez, si la matriz de rigidez es no diagonal.
- Dependiendo del sistema de coordenadas elegido, tanto el acoplamiento dinmico y esttico
pueden estar presentes.
- Tambin es posible encontrar un sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento.
Cada ecuacin puede ser resuelta independientemente. Tales coordenadas son las
Coordenadas principales (Llamadas tambin coordenadas normales).
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m
K K
4 3
2
+

Aunque es posible siempre desacoplar las ecuaciones de movimiento para el sistema no
amortiguado, esto no siempre es posible en el sistema amortiguado.
La siguiente ecuacin matricial muestra un sistema que no tiene acoplamiento esttico ni
dinmico, pero las coordenadas estn acopladas por la matriz de amortiguamiento.

'

'

,
_

'

,
_

'

,
_

0
0
x
x
K 0
0 K
x
x
c c
c c
x
x
m 0
0 m
2
1
22
11
2
1
22 21
12 11
2
1
22
11



Si se da que 0 c c
21 12
se dice que el amortiguamiento es proporcional (A la matriz de rigidez
o de masa) y las ecuaciones del sistema se desacoplan.
Ejm. Una barra rgida est soportada por dos resortes
1
K y
2
K . La figura representa un sistema
de dos grados de libertad, puesto que se requieren dos coordenadas para describir su movimiento.
Acoplamiento esttico:
El centro de masa no coincide con su centro geomtrico
[La decisin de escoger las coordenadas, definir el tipo de acoplamiento que tiene]
[ ]

x m F

( ) ( ) x m L x K L x K +
2 2 1 1
0
2 2 2 1 1 1
+ + + L K x K L K x K x m
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 99
Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
LINEA DE REFERENCIA
O K1(x - L1 )
K2(x - L2 )
x
K1 K2
L1 L2
L1
L2
mg
G
( ) ( ) 0 L K L K x K K x m
1 1 2 2 2 1
+ + +
[ ]



I M
0
( ) ( )

I L L x K L L x K
2 2 2 1 1 1
+
0 L K xL K L K xL K I
2
2 2 2 2
2
1 1 1 1
+ + +

( ) ( ) 0 L K L K x L K L K I
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2
+ + +

Formando el sistema:
( ) ( )
( ) ( )

'

+ + +
+ + +
0 L K L K x L K L K I
0 L K L K x K K x m
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2
1 1 2 2 2 1



En forma matricial:

,
_

,
_

,
_

+
+
+

,
_

,
_

0
0 x
L K L K L K L K
L K L K K K x
I 0
0 m
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2
1 1 2 2 2 1



Por la teora se dice que tiene un acoplamiento esttico. Si
2 2 1 1
L K L K el acoplamiento
esttico desaparece.
Acoplamiento dinmico:
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 100
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K2(x - L4 )
L3
K1(x - L3 )
K1
LINEA DE REFERENCIA
L3
L4
mx
x
mg
K2
L4
G
e
m (e )
Fuerza de inercia
Existe algn punto C a lo largo de la barra en donde una fuerza aplicada normalmente produce
traslacin pura; es decir:
4 2 3 1
L K L K
[ ]

x m F
( ) ( ) x m me L x K L x K
4 2 3 1


+
0 me L K x K L K x K x m
4 2 2 3 1 1
+ + + +


( ) ( ) 0 L K L K x K K me x m
3 1 4 2 2 1
+ + + +


[ ]



I M
0
( ) ( )

I x me L L x K L L x K
4 4 2 3 3 1
+
0 x me L K xL K L K xL K I
2
4 2 4 2
2
3 1 3 1
+ + + +


( ) ( ) 0 L K L K x L K L K x me I
2
4 2
2
3 1 3 1 4 2
+ + + +

En forma matricial:

,
_

,
_

,
_

+
+
+

,
_

,
_

0
0 x
L K L K L K L K
L K L K K K x
I me
me m
2
4 2
2
3 1 3 1 4 2
3 1 4 2 2 1



Pero como
4 2 3 1
L K L K

,
_

,
_

,
_

+
+
+

,
_

,
_

0
0 x
L K L K 0
0 K K x
I me
me m
2
4 2
2
3 1
2 1



En este caso, las coordenadas elegidas eliminan el acoplamiento esttico e introducen el
dinmico.
Acoplamiento esttico dinmico:
Se obtiene al elegir x en el extremo de la barra.
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 101
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K2(x - L )
L1
K1x
K1
LINEA DE REFERENCIA
L1
L2
O
K2
G
L
mx = mL1
x
[ ]

x m F
( ) x m mL L x K x K
1 2 1


+
0 L K x K x K mL x m
2 2 1 1
+ + + +


( ) 0 L K x K K mL x m
2 2 1 1
+ + + +


[ ]



I M
A
( ) ( )

I L L x K L x m 0 x K
2 1 1
+
0 L K xL K x mL I
2
2 2 1
+ + +

0 L K Lx K x mL I
2
2 2 1
+ + +

En forma matricial:

,
_

,
_

,
_

+
+

,
_

,
_

0
0 x
L K L K
L K K K x
I mL
mL m
2
2 2
2 2 1
1
1



Ecuacin de Lagrange.
Son ecuaciones diferenciales de movimiento, expresadas en trminos de coordenadas
generalizadas.
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 102
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Ecuacin de Lagrange para una partcula:
Considerando la ecuacin del movimiento de una partcula
[ ] a m F

De aqu se obtiene tres ecuaciones escalares

'

z m F
y m F
x m F
z
y
x



(0)
Considerando un desplazamiento virtual: k z j y i x r

+ +
El trabajo virtual realizado por la fuerza es:
z F y F x F r F
z y x
+ +

(1)
z z m y y m x x m r F

+ +
(2)
Sean
3 2 1
q , q , q
un conjunto de coordenadas generalizadas para la partcula, entonces se tiene:
( ) t q q q x x , , ,
3 2 1

( ) t q q q y y , , ,
3 2 1

(*)
( ) t q q q z z , , ,
3 2 1


Se puede expresar los desplazamientos virtuales
z , y , x
en trminos de
3 2 1
q , q , q
3
3
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x

3
3
2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
q
q
y
y

3
3
2
2
1
1
q
q
z
q
q
z
q
q
z
z

Sustituyendo en (1):

,
_

,
_

,
_


3
3
2
2
1
1
z 3
3
2
2
1
1
y 3
3
2
2
1
1
x
q
q
z
q
q
z
q
q
z
F q
q
y
q
q
y
q
q
y
F q
q
x
q
q
x
q
q
x
F r F

3
3 2 1
2
3 2 1
1
3 2 1
q
q
z
z
q
z
y
q
z
x m q
q
y
z
q
y
y
q
y
x m q
q
x
z
q
x
y
q
x
x m r F

,
_

,
_

,
_

Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 103


Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
Como el miembro izquierdo es el trabajo virtual y
3 2 1
q , q , q
son coordenadas generalizadas, se
llamar a los coeficientes
3 2 1
q , q , q
fuerzas generalizadas y se designar por
3 2 1
Q , Q , Q
.
Por tanto:

,
_

1 1 1
1
q
z
z
q
y
y
q
x
x m Q
1
z
1
y
1
x 1
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q

,
_

2 2 2
2
q
z
z
q
y
y
q
x
x m Q
2
z
2
y
2
x 2
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q

,
_

3 3 3
3
q
z
z
q
y
y
q
x
x m Q
3
z
3
y
3
x 3
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q

Ahora se transformar los miembros derechos de estas ecuaciones. Se har solo para el trmino:
1
q
x
x

,
_

,
_

1 1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
q
x
x
dt
d
Derivada de un producto
Despejando:

,
_

,
_

1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
dt
d
q
x
x (a)
Derivando (*) 3
3
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x

1 1
q
x
q
x

(Se deriva a todos pero


3 2
q q
en este caso son cts..) (b)
1 1 1
q
x
dt
dx
q q
x
dt
d


,
_

,
_


(c)
(b) y (c) en (a)
1 1 1
q
x
x
q
x
x
dt
d
q
x
x

,
_


Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 104
Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
2 2
2
1
2
1 1
x
q
x
q dt
d
q
x
x

,
_

Haciendo las transformaciones de las partes derechas ,se llega por ejm. Para
1
Q

'

,
_

+ +

1
]
1

,
_

+ +

2
z
2
y
2
x
q 2
z
2
y
2
x
q dt
d
m Q
2 2 2
1
2 2 2
1
1

De donde:
1 1
1
q
T
q
T
dt
d
Q

,
_

Siendo: ( )
2 2 2
z y x m
2
1
T + + Energa cintica de la partcula
Anlogamente se puede obtener para
3 2
Q , Q
y en general:

3 , 2 , 1 i
(Ecuacin de Lagrange)
Si las fuerzas son conservativas (Las generalizadas)
i
Q Se tiene:
i
i
q
V
Q


Donde V es la energa potencial de la partcula y la ecuacin de Lagrange puede escribirse:
i i i
q
V
q
T
q
T
dt
d

,
_

,
_

i i i
q
V
q
T
q
T
dt
d

Como V es funcin de
i
q solamente,
0
q
V
i

Sea V T L (Lagrangiano)
Entonces la ecuacin de Lagrange tiene la forma:
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 105
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i i
i
q
T
q
T
dt
d
Q

,
_

,
_

i i
q
L
q
L
dt
d

Si
i
Q consiste tanto de fuerzas conservativas como no conservativas, entonces
i
Q sera:
( )
( )
i
n i
i
i
q
ED
Q
q
V
Q



( )
n i
Q
Parte no conservativa
ED = Energa disipativa ED=
2
2
1
x c
Por tanto la ecuacin de Lagrange ser:
Clculo de las fuerzas generalizadas.
Se puede calcular por medio de tres mtodos:
a) A partir de la frmula:
i
j
3
1 j
j i
q
x
F Q

3 , 2 , 1 i
1
z
1
y
1
x 1
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q

Ctte.
a) Este mtodo se aplica solamente con fuerzas conservativas; es decir:
1
i
q
y
Q


Ejm. Deducir la ecuacin de movimiento para las vibraciones libre y forzada de un sistema de un
grado de libertad, que consiste en una masa y un resorte.
Usando la ecuacin de Lagrange de la forma:
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 106
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( )
n i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d

,
_

m
K
Fcoswt
( )
n i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d

(*)
La energa cintica es:
2
x m
2
1
T
La energa potencial es:
2
Kx
2
1
V
El lagrangiano es:
2 2
Kx
2
1
x m
2
1
V T L
Encontrando los trminos de (*)
( ) x m x m
dt
d
x
L
dt
d


,
_

Kx
x
L

La fuerza generalizada no conservativa es:

'

t cos F
0
Q
nx

Para vibracin libre forzada


Por tanto la ecuacin de movimiento es:
Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas.
Puede extenderse directamente hasta cubrir un sistema de partculas y sea n el nmero de
partculas.
Ntese que se requieren n coordenadas independientes
n 3 2 1
q ,..., q , q , q
para describir un
sistema de n grados de libertad, donde n n 3 .
1) Forma general.
i
i i
Q
q
T
q
T
dt
d

n ,..., 3 , 2 , 1 i
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 107
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'

+
t cos F
0
Kx x m


Para vibracin libre - forzada
Donde

,
_

i
j
zj
i
j
yj
i
j
xj i
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q
2) Sistemas conservativos.
0
q
L
q
L
dt
d
i i

Donde V T L
3) Para la forma alternativa.
( )
n i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d

T y V son la energa cintica y potencial del sistema de partculas en conjunto.


Ejm. Dos partculas en vibracin libre. Deducir las ecuaciones de movimiento para el sistema de
dos grados de libertad.
Como el sistema es conservativo:
1
]
1

0
q
L
q
L
dt
d
i i

Donde:
1 1
x q y
2 2
x q
La energa cintica del sistema es:
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
T +
La energa potencial del sistema es: ( )
2
2 3
2
1 2 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1
V + +
El Lagrangiano: ( )
2
2 3
2
1 2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1
x m
2
1
x m
2
1
L +
Para la coordenada
1
x :
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 108
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K1
K2
m1 m2
K3
( )
( )( ) ( )

,
_

1 2 2 1 1 1 2 2 1 1
1
1 1 1 1
1
x x K x K 1 x x K x K
x
L
x m x m
dt
d
x
L
dt
d

( ) 0 x x K x K x m
1 2 2 1 1 1 1
+
Para la coordenada
2
x :
( )
( )

,
_

2 3 1 2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
x K x x K x K
x
L
x m x m
dt
d
x
L
dt
d

( ) 0 x K x x K x m
2 3 1 2 2 2 2
+
Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos.
Un cuerpo rgido puede considerarse como un conglomerado de partculas infinitamente grande
distribuidas continuamente.
Usando las energas cintica T y potencial V del cuerpo rgido, de un sistema de cuerpos
rgidos o de un sistema de partculas y cuerpos rgidos.
Ejm. Un disco circular homogneo y uniforme de masa m y radio R est oscilando alrededor
de su posicin de equilibrio. Deducir las ecuaciones del movimiento para la vibracin libre
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 109
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( ) 0 x K x K K x m
2 2 1 2 1 1 1
+ +
( ) 0 x K x K K x m
1 2 2 3 2 2 2
+ +
K
m
R
M coswt
a
R
R
x/2
`
La energa cintica:
1
]
1

+
2
G
2
G
I
2
1
mV
2
1
T
2
x
V
G



R 2 x R 2 x a)
( )

R
R 2 2
1
V
G

Como
2
mR
2
1
I (Disco) y

( )
2 2 2 2 2 2 2
mR
4
1
mR
2
1
mR
2
1
2
1
R m
2
1
T

+ +
2 2
mR
4
3
T

(1)
La energa potencial:
2
1
Kx
2
1
V
Segn el grfico:
Por proporcionalidad
R a
x
R 2
x
1
+

x
R 2
R a
x
1
+
Pero: ( ) R a x R 2 x
1
+ (b)
( )
2 2
R a K
2
1
V + (2)
El Lagrangiano es: ( )
2 2 2 2
R a K
2
1
mR
4
3
L +

( )


,
_


,
_

2
2 2
R a K
L
mR
2
3
mR
2
3
dt
d L
dt
d

Para vibracin forzada:


( ) t cos M R a K mR
2
3
2 2
+ +

Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 110
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( ) 0 R a K mR
2
3
2
2
+ +

x1
1. Usando las ecuaciones de Lagrange, deducir las ecuaciones del movimiento para pequeas
vibraciones del pndulo doble, que consiste en dos cuerpos rgidos suspendidos en O y
articulados en A. Los centros de gravedad son
1
G y
2
G y los momentos de inercia respecto de
1
G y
2
G son
1
I y
2
I respectivamente, siendo las masas
1
m y
2
m
Sean las coordenadas generalizadas de
1
G y
2
G
1 1 1
sen a x
1 1 1
cos a y
2 2 1 2
sen a sen L x +
2 2 1 2
cos a cos L y +
j

cos a i

sen a r
1 1 1 1 1
+

(1)
( ) ( ) j

cos a cos L i

sen a sen L r
2 2 1 2 2 1 2
+ + +

(2)
Derivando (1) se obtiene la velocidad
2
1 1
2 2
1
2
1
2 2
1
2
1 1 1 1 1 1 1 1
sen a cos a V j

sen a i

cos a V

+
Factorizando: ( )
2
1
2
1
2
1 1
2
1
2 2
1
2
1
2
1
a V sen cos a V

+
Derivando (2):
( ) ( ) j

sen a sen L i

cos a cos L V
2 2 2 1 1 2 2 2 1 1 2


+ +
( ) ( ) j

sen a sen L i

cos a cos L V
2
2 2 2 1 1
2
2 2 2 1 1
2
2


+ +
Desarrollando y simplificando:
( )
1 2 2 1 2
2
2
2
2
2
1
2 2
2
cos La 2 a L V + +

Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 111
Facultad de Ciencias y Tecnologa
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a1
a2
L
G1
G2
O
La energa cintica del sistema es:
( ) ( )

2
2
G
2
G
1
2
G
2
G
I
2
1
mV
2
1
I
2
1
mV
2
1
T + + +
( ) [ ]
2
2 2 1 2 2 1 2
2
2
2
2
2
1
2
2
2
1 1
2
1
2
1 1
I
2
1
cos La 2 a L m
2
1
I
2
1
a m
2
1
T

+ + + + + (3)
La energa potencial es:
2 1
V V V +
( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 1 2 1 1 1
cos 1 a cos 1 L g m cos 1 ga m V + + (4)
( ) ( )
1 2 2 2 2 1
2
2 1 1
2
1 1
1
cos La m L m I a m
dt
d T
dt
d

+ + +

,
_

( ) ( )( )
1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 1
2
2 1 1 1
2
1 1
1
sen La m cos La m L m I a m
T
dt
d

+ + +

,
_

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 1
2
2
2
1 1 1
1
sen La m cos La m L m a m I
T
dt
d

+ + +

,
_

2. Deducir las ecuaciones del movimiento para el sistema mostrado en la figura.


Energa Potencial ( ) cos 1 mgL Kx
2
1
V
2
+ (1)
Energa Cintica
2 1
T T T +
2
1
x M
2
1
T (*)
Para
2
T :
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 112
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1 P
M
K
L
x1
x
y1

cos L y
sen L x x
1
1
( ) j

cos L i

sen L x r + +

Derivando respecto al tiempo V r



( ) ( )
2 2 2
sen L cos L x V

+ +

2 2 2 2 2 2 2 2
sen L cos L cos x L 2 x V

+ + +
( )
2 2 2 2 2 2
cos sen L cos x L 2 x V + + +

2 2 2 2
L cos x L 2 x V

+ + (a)
Por tanto: ( )
2 2 2
2
L cos x L 2 x m
2
1
T + +

(**)
La energa cintica total es:
2 2 2 2
mL
2
1
cos x mL x m
2
1
x M
2
1
T

+ + + (2)
Lagrangiano: ( ) cos 1 mgL Kx
2
1
mL
2
1
cos x mL x m
2
1
x M
2
1
T
2 2 2 2 2
+ + +


( ) ( ) cos sen mL x m x M cos mL x m x M
dt
d
x
L
dt
d
2

+ + + + +
,
_

( ) ( ) sen cos mL x m M
x
L
dt
d
2

+ +
,
_

Kx
x
L

Por tanto: ( ) ( ) 0 Kx sen cos mL x m M


2
+ + +


( ) ( ) ( )

sen x cos x L mL mL cos x mL sen x mL mL cos x mL


dt
d L
dt
d
2 2



+ + + +
,
_

sen mgL sen x mL


L

Por tanto: ( ) 0 sen mgL sen x mL sen x cos x L mL + + +





Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 113
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0 sen g cos x L + +

m1
m2
x2
x1
K2
K1
F m1
K2 (x1 - x2)
K1x1
m2
K2 (x1 - x2)
F
Vibracin armnica forzada.
Considerando un sistema excitado por una fuerza armnica
t sen F F
0

De los diagramas de cuerpo libre:
( )
1 1 2 1 2 1 1
x m F x x K x K +
( ) t sen F x K x K K x m
0 2 2 1 2 1 1 1
+ + (1)
( )
2 2 2 1 2
x m x x K
0 x K x K x m
2 2 1 2 2 2
+ (2)
Suponiendo que el movimiento es peridico y se compone de movimientos armnicos de
diferentes amplitudes y frecuencias: Sea uno de los componentes armnicos.
t sen A x
1
t sen B x
2

t cos A x
1
t cos B x
2

t sen A x
2
1
t sen B x
2
2

Reemplazando en (1):
( ) t sen F t sen B K t sen A K K t sen A m
0 2 2 1
2
1
+ + ( ) t sen
( )
0 2 2 1
2
1
F B K A K K A m + +
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Ordenando: ( )
0 2
2
1 2 1
F B K A m K K + (3)
Reemplazando en (2)
( )
( )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
2 2 0
K K K m K m K m m m
m K F
A
+ + +

0 t sen B K t sen A K t sen B m


2 2
2
2
+ ( ) t sen
( ) 0 B m K A K
2
2 2 2
+ (4)
Formando el sistema:
( )
( )

'

+
+
0 B m K A K
F B K A m K K
2
2 2 2
0 2
2
1 2 1

Resolviendo por determinantes:


( )
( )( )
2
2
2
2 2
2
1 2 1
2
2 2 0
2
2 2 2
2
2
1 2 1
2
2 2
2 0
K m K m K K
m K F
m K K
K m K K
m K 0
K F
A
+

( )
( )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
2 2 0
K K K m K m K m m m
m K F
A
+ + +

( )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
0
2
1 2 1
K K K m K m K m m m
0 K
F m K K
B
+ + +

( )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
0 2
K K K m K m K m m m
F K
B
+ + +


Por tanto la solucin es:
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( )
( )
t sen
K K K m K m K m m m
m K F
x
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
2 2 0
1

+ + +

( )
t sen
K K K m K m K m m m
F K
x
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
0 2
2

+ + +

Absorbedor de vibraciones dinmicas.


Es sencillamente un sistema de un grado de libertad, generalmente de la forma simple masa
resorte.
Cuando a este sistema se adiciona como sistema auxiliar otro sistema de un grado de libertad,
transformar todo el sistema en uno de dos grados de libertad, en dos frecuencias naturales de
vibracin.
Una de las frecuencias naturales est por encima de la frecuencia de excitacin, mientras que la
otra por debajo, de tal forma que la masa principal del sistema completo tendr una amplitud de
vibracin muy pequea, en lugar de una amplitud muy grande bajo la excitacin dada.
Sea una masa M que tiene vibracin forzada. Con el fin de disminuir la amplitud de M
agregar un sistema auxiliar masa-resorte.
El sistema acoplado tiene dos grados de libertad y las ecuaciones de movimiento son:
( )
1 2 1 2 1 1
x M x x K x K F
t sen F x K x K x K x M
0 2 2 1 2 1 1 1
+ +
( ) t sen F x K x K K x M
0 2 2 1 2 1 1
+ + (1)
( )
2 2 1 2
x m x x K
0 x K x K x m
2 2 1 2 2
+ (2)
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K1
M M
K1
m
x2
x1
0
F



s
e
n
w
t
F



s
e
n
w
t
0
K2
M
K1x1
K2 (x1 - x2)
m
K2 (x1 - x2)
( ) a
e As x
Ase x
Ae x
st 2
1
st
1
st
1


( ) b
e Bs x
Bse x
Be x
st 2
2
st
2
st
2

(a) y (b) en (1)


( ) t sen F t sen B K t sen A K K t sen MA
0 2 2 1
2
+ + ( ) t sen
( )
0 2 2 1
2
F B K A K K MA + +
( )
0 2
2
2 1
F B K A M K K + (3)
(a) y (b) en (2)
0 t sen B K t sen A K t sen mB
2 2
2
+ ( ) t sen
0 B K A K mB
2 2
2
+
( ) 0 B m K A K
2
2 2
+ (4)
Formando un sistema entre (3) y (4)
( )
( )

'

+
+
0 B m K A K
F B K A M K K
2
2 2
0 2
2
2 1

( )
( )
( )
( )
( )( )
2
2
2
2
2
2 1
2
2 0
2
2 2
2
2
2 1
2
2
2 0
K m K M K K
m K F
m K K
K M K K
m K 0
K F
A
+

Para anular la vibracin de M, se hace A=0 entonces:


0 m K
2
2

Por consiguiente se debe disear el absorbedor de modo que su frecuencia natural sea igual a la
frecuencia impresa. (Cuando esto ocurre, la amplitud de M es prcticamente cero).
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m
K
2

En general, un absorbedor se usa nicamente cuando la frecuencia natural del sistema original es
casi igual a la frecuencia de la fuerza. Por tanto,
m
K
M
K
2 1
es aproximadamente cierto para el
sistema completo.
Vibracin libre amortiguada.
( ) ( )
1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1 1
x m x x c x x K x c x K
( ) ( ) 0 x K x c x K K x c c x m
2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1
+ + + + (1)
( ) ( )
2 2 2 1 2 2 1 2
x m x x K x x c +
( ) ( ) 0 x x K x x c x m
2 1 2 2 1 2 2 2

0 x K x c x K x c x m
1 2 1 2 2 2 2 2 2 2
+ + (2)
Como las componentes de vibracin de un sistema amortiguado no son peridicos, es decir, son
movimientos oscilatorios con amplitudes decrecientes.
( ) a
e As x
Ase x
Ae x
st 2
1
st
1
st
1


( ) b
e Bs x
Bse x
Be x
st 2
2
st
2
st
2

Reemplazando (a) y (b) en (1)


Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 118
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x1
x2
m2
K2
c2
m1
K1
c1
m1
K1x1 c1x1
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
m1
c2 (x1 - x2) K2 (x1 - x2)
( ) ( ) 0 Be K ABse c Ae K K Ase c c e As m
st
2
st
2
st
2 1
st
2 1
st 2
1
+ + + + ( )
st
e
( ) ( ) 0 B K ABs c A K K As c c As m
2 2 2 1 2 1
2
1
+ + + +
Ordenando: ( ) ( ) [ ] ( ) 0 B K s c A K K s c c s m
2 2 2 1 2 1
2
1
+ + + + + (3)
Reemplazando (a) y (b) en (2)
0 Ae K Ase c Be K Bse c e Bs m
st
2
st
2
st
2
st
2
st 2
2
+ + ( )
st
e
( ) ( ) 0 B K s c s m A K s c
2 2
2
2 2 2
+ + + + (4)
Cuando el sistema es homogneo, la solucin nicamente tiene sentido si:
( ) ( ) ( )
( )
0
K s c s m K s c
K s c K K s c c s m
2 2
2
2 2 2
2 2 2 1 2 1
2
1

+ + +
+ + + + +
Desarrollando el determinante:
( ) ( ) [ ]( ) ( ) 0 K s c K s c s m K K s c c s m
2
2 2 2 2
2
2 2 1 2 1
2
1
+ + + + + + + Ecuacin caracterstica.
La solucin de esta ecuacin de
to
4
grado dar 4 valores de s
( )
4 3 2 1
s , s , s , s
Por tanto, el movimiento general completo puede expresarse como:
( )
t s
4
t s
3
t s
2
t s
1 1
4 3 2 1
e A e A e A e A t x + + +
( )
t s
4
t s
3
t s
2
t s
1 2
4 3 2 1
e B e B e B e B t x + + +
Donde los cuatro coeficientes desconocidos
( )
4 3 2 1
A , A , A , A
.
(Las B no son incgnitas diferentes, puesto que ( )
4 4 4 1 1 1
A B ,....., A B ).
Se hallan de las cuatro condiciones iniciales, a saber: ( ) ( ) ( ) ( ) 0 x , 0 x , 0 x , 0 x
2 1 2 1

Las razones de amplitud se hallan de (3) y (4)
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 119
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( ) ( )
i 2 i 2
2 i 2
2
i 2
2 1 i 2 1
2
i i
2 i 2
i
i
1
K s c
K s c s m
K K s c c s m
K s c
B
A

+
+ +

+ + + +
+

Donde
4 , 3 , 2 , 1 i
Vibracin forzada con amortiguamiento.
( ) ( )
1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1 1
x m F x x c x x K x c x K +
t sen F x c x c x K x K x c x K x m
0 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 1 1 1 1
+ + + +
( ) ( ) t sen F x K x c x K K x c c x m
0 2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1
+ + + + (1)
( ) ( )
2 2 2 1 2 2 1 2
x m x x c x x K +
0 x c x c x K x K x m
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
+ +
0 x K x c x K x c x m
1 2 1 2 2 2 2 2 2 2
+ + (2)
Formando el sistema entre (1) y (2)
( ) ( )

'

+ +
+ + + +
0 x K x c x K x c x m
t sen F K x c x K K x c c x m
1 2 1 2 2 2 2 2 2 2
0 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1


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x1
F



s
e
n
w
t
m1
K1
c1
0
x2
m2
K2
c2
m1
K1x1 c1x1
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
m1
c2 (x1 - x2) K2 (x1 - x2)
La solucin general de estas ecuaciones, consiste en la solucin general de la ecuacin
homognea y una solucin particular de las ecuaciones no homogneas.
La solucin homognea representa una vibracin amortiguada (No tiene inters en el estudio de
problemas del absorbedor dinmico amortiguado, ya que esta vibracin se amortigua
rpidamente).
La solucin particular de las ecuaciones no homogneas, que representa la vibracin forzada se
halla haciendo:
t sen B t cos A x
1 1 1
+
t sen B t cos A x
2 2 2
+
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