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VIBRACIÓN LIBRE

1. OBJETIVO

Determinar experimentalmente la inercia, la rigidez y amortiguamiento de un sistema con ayuda de un acelerómetro y el equipo para análisis de vibraciones.

2. CONCEPTOS BÁSICOS DE VIBRACIÓN LIBRE

Las vibraciones son fluctuaciones de un sistema mecánico o estructural alrededor de su posición de equilibrio. Se presenta la vibración cuando un elemento con una inercia es desplazado de su posición de equilibrio debido a una energía adicionada al sistema mediante una fuente externa. El estudio de las vibraciones permite obtener un modelo simple para el estudio de la respuesta de un sistema ante una perturbación inicial. Se considera el caso sin amortiguamiento y amortiguado. En la vibración sin amortiguamiento, la energía inicial suministrada al sistema varía entre la energía cinética y la energía potencial. Cuando existe alguna forma de disipación de energía se requiere considerar el sistema amortiguado. Es importante resaltar que todos los sistemas presentan un mecanismo de amortiguamiento, aunque sea pequeño.

Un sistema vibrando libremente, en general, incluye un medio de almacenar energía potencial (un resorte o un medio elástico), un medio de almacenar energía cinética (masa o inercia), y un medio por el que la energía es liberada gradualmente (amortiguador).

La vibración de un sistema involucra la transferencia alternativa de su energía potencial

a energía cinética y de energía cinética a energía potencial. Si el sistema tiene amortiguamiento, parte de su energía es disipada en cada ciclo de la vibración.

2.1 VIBRACIÓN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO

Si un sistema elástico como una viga con carga, un eje sometido a torsión, o un resorte

deformado, es alterado de su posición de equilibrio debido a un impacto o al efecto de una fuerza repentina que luego se remueve, las fuerzas elásticas del elemento en la nueva posición no estarían en equilibrio con las cargas, y se generaría una vibración.

En la figura 1 se presenta el modelo para las vibraciones libres sin amortiguamiento mediante el cuerpo de masa m [kg] y el resorte de rigidez k [N/m]. En la posición mostrada el cuerpo se encuentra desplazado de su posición de equilibrio, cuando el bloque es liberado, el resorte ejerce una fuerza que lo empuja hacia su posición de equilibrio, convirtiendo su energía potencial en energía cinética. Por lo tanto, el resorte ejerce una fuerza en sentido contrario de magnitud k x.

x(t) k m
x(t)
k
m

F R = k x

m

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Figura 1 Sistema libre sin amortiguamiento

Se pretende ahora desarrollar un modelo matemático que entregue información sobre el comportamiento de las vibraciones. Existen métodos utilizando las leyes de Newton o métodos energéticos. Las condiciones iniciales del problema son:

(0)= ; ̇(0) =

De acuerdo con la 2ª ley de Newton, la ecuación del sistema es:

̈( ) =

( )

Ec. 1

Después de organizar términos, se obtiene

 

̈( ) +

( )

= 0

Ec. 2

La solución de la ecuación diferencial es dada por una función sinosoidal:

( ) =

(

)

Ec. 3

El término , frecuencia circular dada en radianes, es una constante que depende de las propiedades del sistema:

= 2 =

Ec. 4

La frecuencia natural del sistema, , es la frecuencia con la cual vibra el sistema cuando no hay fuerzas externas.

La constante es la amplitud de la vibración y ϕ es el ángulo de fase. Ambas constantes se determinan de las condiciones iniciales:

=

( )

=

Ec. 5

En la figura 2.2, se presenta la forma de la respuesta del sistema en los que se resalta la implicación de las condiciones iniciales y de los parámetros.

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VIBRACIÓN LIBRE Figura 2 Respuesta armónica del sistema El modelo más básico puede ser descrito como

Figura 2 Respuesta armónica del sistema

El modelo más básico puede ser descrito como un movimiento armónico simple. El movimiento armónico simple es caracterizado por el periodo de oscilación alrededor de su posición de equilibrio. Cada oscilación es un ciclo. Para movimientos armónicos simples el tiempo en el que se presenta un ciclo, conocido como periodo, es constante. El periodo de la respuesta se calcula a partir de la frecuencia natural del sistema:

=

=

Ec. 6

La frecuencia del movimiento es el número de ciclos que se repiten en un periodo de tiempo, usualmente 1 segundo. La amplitud, máximo desplazamiento desde su posición de equilibrio, también es constante en un movimiento armónico simple.

2.2 VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

En la realidad, la mayor parte de los sistemas de ingeniería encuentran, durante su movimiento vibratorio, fricción o resistencia al movimiento en forma de amortiguamiento. La fricción seca de Coulomb, el ruido, la generación de calor, el amortiguamiento interno, la resistencia del aire, la fricción de los fluidos, entre otros, retardarán el movimiento y causan el detenimiento del mismo. Desde el punto de vista energético, el amortiguamiento permite que en cada ciclo disminuya parte de la energía debido a la potencia disipada.

En la figura 3 se presenta el modelo del sistema para la vibración libre con amortiguamiento. Un amortiguador es un elemento que ejerce una fuerza proporcional a

la velocidad relativa entre sus extremos

= c x&(t) ; el parámetro c es la constante de

amortiguamiento y las unidades son N s/m. El amortiguamiento es cualquier medio que dispone el sistema para disipar energía mediante calor, sonido, fricción, etc.

F

D

x eq x(t) k m c
x
eq
x(t)
k
m
c

F

R

F

D

= k ⋅ x m = c⋅ x&
= k ⋅ x
m
= c⋅ x&
fricción, etc. F D x eq x(t) k m c F R F D = k

Figura 3. Vibración libre amortiguada

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VIBRACIÓN LIBRE

La ecuación del modelo se obtiene al utilizar la segunda ley de Newton:

̈( ) =

( )

̇( )

Ec. 7

Organizando términos se obtiene la ecuación diferencial del sistema

̈( ) +

( ) +

̇( ) = 0

Ec. 8

Al dividir la ecuación anterior por la masa se obtiene la ecuación estándar de la vibración libre amortiguada:

̈( )+

̇( )+ ( ) =

0

̈( ) + 2 ̇( )+

( ) = 0

Ec. 9

Ec. 10

=

donde adimensional

es la frecuencia natural no amortiguada del sistema y el coeficiente

=

=

=

í

es la relación de amortiguamiento del sistema.

Ec. 11

La solución de la ecuación diferencial debe cumplir las condiciones iniciales:

(0)= ;

̇(0)=

La solución tiene una forma exponencial:

( ) =

Ec. 12

Ec. 13

Reemplazando a ( ) y sus derivadas en la ecuación característica, se obtiene el polinomio característico:

+

2 +

= 0

La solución del polinomio característico es:

,

=

±

1

Ec. 14

Ec. 15

La solución depende del valor de la relación de amortiguamiento del sistema, .

a. Vibración sub amortiguada, 0 < 2 < 4 ; 0 < < 1. La solución del polinomio característico son dos números complejos conjugados:

,

=

La solución del sistema es:

±

1

( ) = ( )

164

Ec. 16

Ec. 17

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donde = 1 es la frecuencia natural amortiguada del sistema; las constantes y ϕ dependen de las condiciones iniciales:

=

+

;

=

Ec. 18

La respuesta del sistema subamortiguado decrece continuamente y oscila entre dos

curvas envolventes:

la frecuencia natural amortiguada:

, figura 4.a, el periodo de oscilación depende de

A

e

−ζω

n

t

y

A e

−ζω

n

t

= =
=
=

Ec. 19

de A e −ζω n t y − A e −ζω n t = = Ec.

a) Respuesta subamortiguada

b) Influencia del amortiguamiento

Figura 4. Respuesta del sistema

En la figura 4.b se muestran la respuesta del sistema para diferentes valores de relación de amortiguamiento con las mismas condiciones iniciales.

b. Vibración críticamente amortiguada, c = c crit = (4km) 1/2 ; ζ = 1. Las raíces del polinomio característico del sistema son reales e iguales

La respuesta del sistema es:

=

( )

x t

s 1,2 = −ζω n

e

−ζω

n

t

(

x

0

+

(

v

0

+

x

0

ω

n

 

Ec. 20

)

t

)

Ec. 21

3. Vibración sobre amortiguada, c 2 > 4km; ζ>1. Las raíces del polinomio característico son reales negativas y diferentes:

s 1

= −ζω + ω

n

n

2
2

ζ −1; s = −ζω − ω

2

n

n

2 ζ − 1
2
ζ − 1

Ec. 22

La solución del sistema se obtiene al hacer cumplir las condiciones iniciales; después de un tratamiento algebraico se obtiene:

( )

x t

= e

−ζω

n

t

 

ζω x + v n 0 0 2 ζ − 1
ζω
x
+
v
n
0
0
2
ζ
− 1

sinh

2 1
2
1

ζ − ω

n

t

+

x

0

cosh

2 1
2
1

ζ − ω

n

t

 

Ec. 23

En la figura 5 se presentan la respuesta de algunos sistemas críticamente o sobreamortiguados. Entre mayor sea la relación de amortiguamiento, la respuesta es más estable pero el tiempo en alcanzar la posición de equilibrio es mayor.

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VIBRACIÓN LIBRE Figura 5. Respuesta del sistema críticamente amortiguado y sobreamortiguado 2.3 MEDICIÓN EXPERIMENTAL

Figura 5. Respuesta del sistema críticamente amortiguado y sobreamortiguado

2.3 MEDICIÓN EXPERIMENTAL DE LAS CONSTANTES DEL SISTEMA

En el estudio de la vibración en una máquina, sistema o estructura se requiere determinar las constantes del modelo: inercia, rigidez y amortiguamiento. Las variables pueden ser obtenidas del análisis de algunas pruebas experimentales.

La rigidez equivalente de un sistema se puede obtener mediante un ensayo estático encontrando la deflexión, , cuando es sometido a una carga estática . De la definición de rigidez, se obtiene la siguiente relación:

P

k = ∆

est

Ec. 24

El amortiguamiento surge como una combinación de fenómenos lo cual dificulta medir la constante de amortiguamiento de un sistema. Un método conveniente para la medición del amortiguamiento consiste en observar el decaimiento de la amplitud de la vibración en un periodo de la oscilación, tal como se presenta en la figura 6.

El logaritmo de la relación entre dos amplitudes consecutivas, x 1 y x 2 es conocida como el decremento logarítmico, δ:

δ=

Ln

−ζω t x x t ( ) x t ( ) A e n 1
−ζω
t
x
x t
(
)
x t
(
)
A
e
n 1
cos(
ω
t
−ϕ
)
1
1
1
d
1
=
Ln
=
Ln
=
Ln
−ζω
(
t
+
T
)
x
x t
(
)
x ( t
+ T
)
A
e
n
1
d
cos(
ω
(
t
+
T
)
−ϕ
)
2
2
1
d
d
1
d

Ec. 25

Figura 6 Decremento de la vibración amortiguada

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Después de simplificar algunos términos y dado que la función coseno tiene periodo T d , se obtiene la siguiente relación:

δ =

Ln

(

e

ζω

n

T

d

)

= ζω

n

T

d

Ec. 26

El periodo de la respuesta del sistema puede ser expresado mediante:

T

d

=

2 π 2 π = ω 2 d ω 1 −ζ n
2
π
2
π
=
ω
2
d
ω
1
−ζ
n

Ec. 27

Reemplazando la relación del periodo en la ecuación del decremento logarítmico y después de realizar algunas operaciones algebraicas se obtiene la relación de amortiguamiento del sistema:

ζ=

δ

2 2 4 π +δ
2
2
4 π +δ

Ec. 28

Debido a las propiedades del logaritmo natural se tiene que:

Ln

x

1

x

n

+

1

=

Ln

x

1

x

2

x

n

x

2

x

3

x

n

+

1

=

Ln

x

1

x

2

+

Ln

x

2

x

3

+

+

Ln

x

n

x

n

+

1

= ⋅δ

n

Por lo que se puede observar varios intervalos de observación y determinar el decremento logarítmico mediante la siguiente expresión:

δ=

1 Ln

n

x k

x

n

+

k

donde k se refiere a la k - ésima pico de la señal, y n el número de oscilaciones que se observan.

Ejemplo En un banco se realiza un ensayo de prueba de impacto, tomando las lecturas de las vibraciones mediante un acelerómetro. En la figura 7 se presenta el espectro de frecuencia y la forma de onda de la señal una vez integrada para obtener la velocidad. Obtenga la frecuencia natural y la relación de amortiguamiento equivalente del sistema.

En la figura 2.30.a se presentan los valores picos entre 10 oscilaciones. Con el tiempo entre estas señales pico, es posible obtener la frecuencia natural no amortiguada. El periodo se obtiene mediante:

T =

t

11

t 1

1,307

0,601

=

10

10

= 0,0784s

La frecuencia natural no amortiguada se obtiene mediante la siguiente relación:

f

d

 

1

1

=

=

= 12,7479Hz

 

T

0,0784s

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Esta frecuencia se corresponde con 849,5 ciclos por minuto.

Esta frecuencia se corresponde con 849,5 ciclos por minuto. a) Forma de onda b) Espectro de

a) Forma de onda

se corresponde con 849,5 ciclos por minuto. a) Forma de onda b) Espectro de frecuencia Figura

b) Espectro de frecuencia Figura 7 Señales obtenidas del ensayo de impacto

El decremento logarítmico se obtiene mediante

δ=

1

ln

x 1

=

1

ln

21,942

10

x

11

 

10

 

7,995

= 0,1096

La relación de amortiguamiento se obtiene mediante

δ 0,1096 ζ= = = 0,0174 2 2 2 2 4 π +δ 4 π
δ 0,1096
ζ=
=
= 0,0174
2
2
2
2
4
π +δ
4
π +
0,1096

En el espectro de frecuencia de la señal se observa un pico a la frecuencia de 847 min -1 , muy cercano al valor calculado

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3. MATERIALES E INSTRUMENTOS DE MEDIDA

En la práctica se pretende determinar la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento para la vibración horizontal. Por lo que se realizará el mismo procedimiento estudiando la vibración en ambos ejes.

3.1 BANCO PARA ANÁLISIS DE DESBALANCE

Este banco consta de: motor, acople motor - eje, apoyos, volante perforada, variador de velocidad, freno, tarjeta de adquisición de datos y computador con software para el manejo del banco. La figura 8 muestra de un modo general estas partes.

banco. La figura 8 muestra de un modo general estas partes. Figura 8. Banco para balanceo

Figura 8. Banco para balanceo en un plano

3.2 ACELERÓMETRO

El acelerómetro es uno de los transductores más versátiles, siendo el más común el piezoeléctrico por compresión. Este se basa en que, cuando se comprime un retículo cristalino piezoeléctrico, se produce una carga eléctrica proporcional a la fuerza aplicada.

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VIBRACIÓN LIBRE Figura 9. Acelerómetro 3.3 ANALIZADOR DE VIBRACIONES Figura 10. Analizador de vibraciones DSP Logger
VIBRACIÓN LIBRE Figura 9. Acelerómetro 3.3 ANALIZADOR DE VIBRACIONES Figura 10. Analizador de vibraciones DSP Logger

Figura 9. Acelerómetro

3.3 ANALIZADOR DE VIBRACIONES

LIBRE Figura 9. Acelerómetro 3.3 ANALIZADOR DE VIBRACIONES Figura 10. Analizador de vibraciones DSP Logger MX
LIBRE Figura 9. Acelerómetro 3.3 ANALIZADOR DE VIBRACIONES Figura 10. Analizador de vibraciones DSP Logger MX

Figura 10. Analizador de vibraciones DSP Logger MX 300

4. REALIZACIÓN DEL ENSAYO

a. Instale el acelerómetro sobre uno de los apoyos en sentido horizontal, o vertical dependiendo del objetivo de la práctica.

b. Prepare el equipo para la captura de la velocidad de la vibración, eligiendo una frecuencia de 100 Hz.

c. Inicie la captura de los datos, produzca un golpe horizontal, o vertical, sobre la mesa.

d. Almacene en la memoria del equipo la señal en el tiempo para su análisis.

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5. TRATAMIENTO E INTERPRETACIÓN DE LOS DATOS

Con los datos hallados y apoyado en las ecuaciones descritas y en las notas de clase determine la frecuencia natural del sistema y calcule el factor de amortiguamiento del sistema en la vibración horizontal y vertical.

6. INFORME

De manera particular, el informe debe contener.

1. Objetivo

2. Consideraciones teóricas generales

3. Maquinaria y equipo utilizado

4. Resultados

5. Conclusiones

6. Bibliografía

7. BIBLIOGRAFÍA

[1] G. Kelly, “ Fundamentals of mechanical vibration” Mc Graw Hill. Singapure, 2000.

[2] R. Buscarello. “Practical solutions of machinery and maintenance vibration problems” Update International. USA, 1995

[3] S. S. Rao. “Mechanical Vibrations”, 4ed Pearson Prentice Hall, USA, 2004

[4] R.C. Eisenmann, R.C. Eisenmann jr. “Machinery malfunction diagnosis and correction: vibration analysis and troubleshotting for the process industries” Prentice Hall, USA, 1998

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