Instructivo de laboratorio de SENSORES Y ACTUADORES 103-259

Prctica # 6 Motor de corriente directa Introduccin Un motor de Corriente Directa (CD) es un mecanismo que convierte la energa elctrica en mecnica, mediante el uso de principios bsicos de electromagnetismo. Aunque existe una gran variedad de motores de corriente directa, en esta sesin se hablar sobre los ms sencillos nicamente. Objetivo: Comprender el funcionamiento de estos motores, sus componentes, principios de operacin, ventajas y desventajas de su uso y diferentes mtodos para controlar su velocidad. Marco Terico: Un motor de corriente directa est compuesto bsicamente de un rotor, electroimanes, imanes permanentes, un conmutador, estator y cepillos. Estator Conmutado r Eje Rotor Cepillos

Imanes Permanentes

Figura 6.1 Componentes de un motor C.D. Para que el motor funcione deben energizarse sus terminales, las cuales conducen al conmutador. El conmutador a su vez hace contacto con los cepillos, cable que rodea al rotor, convirtindolo as en un electroimn. Los motores tambin pueden ser usados para transformar la energa mecnica en energa elctrica. En este caso se usara al motor como un generador, se gira el eje del motor, que a su vez mueve al rotor produciendo un campo electromagntico y obteniendo as energa en sus terminales.

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Cuando el motor est siendo usado, ocurre este efecto y el voltaje generado por el motor se conoce como Contra- FEM, usualmente no hay problema porque esta Contra- Fem es mucho menor al voltaje aplicado. El problema surge cuando se apaga el motor, es decir, no se le aplica ningn voltaje ya que en ese instante la inercia del motor provoca que el eje sigua girando y generando la contra-fem, que en ese instante sera mayor que el voltaje nulo aplicado al motor, produciendo as que el circuito reciba voltaje donde debera de entregarlo, pudiendo resultar esto en daos al circuito. El voltaje interno generado por un motor esta dado por la siguiente ecuacin:

E A = K
Ecuacin 6.1. Donde: K es la constante de voltaje del motor es el flujo magntico producido en el motor

es la velocidad angular del eje del motor

La velocidad angular de estos motores es proporcional al voltaje aplicado, mientras que a la fuerza la define la intensidad de la corriente.

E A2 n1 E A1 Ecuacin 6.2.

Donde: E A2 es el voltaje de entrada.

E A1 es el voltaje de tolerancia del motor.

y

n1 son las mximas revoluciones por minuto del motor.

Para lograr manipular la velocidad de estos motores se debe controlar el voltaje de entrada. Para lograr este control existen 3 mtodos ampliamente usados: Divisor de Voltaje PWM (Modulacin por Ancho de Pulso) Control Ward-Leonard

Divisor de Voltaje El divisor de voltaje es un mtodo sencillo, consiste en reducir la cantidad de voltaje en la entrada del motor mediante resistencias para as controlar su velocidad, pero presenta el inconveniente de que el voltaje consumido por las resistencias es energa desperdiciada.
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Figura 6.2 Divisor de voltaje Clculo de las resistencias: Las resistencias del divisor de voltaje se calculan analizando el circuito.

VR 1 =

R1 (V CC) R1 + R 2 VR1 R1 VR1 R2 + = R1 VCC VCC

V R 1 R2 = V CC

VR 1 (R1 + R2 ) = R1 V CC
V V R R1 R1 + R1 2 = R1 V V CC CC V R2 = R1 CC 1 V R1

V R1 1 R1 V CC

Donde:

VCC es el voltaje de entrada V R1 es el voltaje mximo deseado en el motor

A continuacin se muestran los valores de resistencia para un motor de 4 V y una fuente de alimentacin de 5 V.

4V =

R1 (5V ) R1 + R 2

4V (R1 + R2 ) = R1 5V
4 4 R2 R1 + = R1 5 5 5 R2 = R1 1 4

4VR1 4V R2 + = R1 5V 5V
4 4 R2 R1 1 = 5 5

R2 =

R1 4

R2 = 330
R = 1k
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Para obtener un voltaje variable se deben usar como salidas nicamente 2 terminales contiguas del potencimetro. A pesar de que se puede usar solamente un potencimetro como divisor de voltaje, al girar la perilla hacia un extremo, el potencimetro puede daarse.

PWM (Modulacin por Ancho de Pulso)

La modulacin por ancho de pulso es un mtodo ms eficiente, porque no desperdicia energa. Esta tcnica consiste en hacerle llegar al motor una seal de onda que no sea continua, para as disminuir su voltaje promedio y por consecuencia su velocidad.

Voltaje Voltaje Promedio

Duty cycle = 75%

Tiempo

Voltaje

Voltaje promedio Duty cycle = 50%

Tiempo

Voltaje Voltaje Promedio

Duty cycle = 25%

Tiempo Figura 6.3 Modulacin por Ancho de Pulso

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Por ejemplo, cuando el pulso est activo la mitad del perodo de la seal o el parmetro duty cycle est al 50%, el voltaje efectivo es la mitad del voltaje total de entrada. Se debe tener en cuenta que no se deben de usar frecuencias de onda muy bajas, ya que el motor se detendra por completo entre cada transicin de onda, teniendo que vencer en cada arranque a la inercia.

Figura 6.4 Control de pulsos

Control Ward-Leonard
El control Ward-Leonard es el control de velocidad de un motor usando otro como generador. Funciona usando en primer lugar un motor como generador para producir voltaje, con el cual alimentaremos a un segundo motor, el voltaje que produce el generador puede limitarse utilizando un divisor de voltaje si as se desea. A simple vista este sistema resulta muy ineficiente, pero al analizarlo con ms detalle se observa que puede usarse para aprovechar energa mecnica desperdiciada de un sistema y convertirla en electricidad.

Pot

M Generador

M Motor

Figura 6.5 Control Ward-Leonard

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Control de sentido de giro

Para que un motor gire en sentido contrario electrnicamente, es necesario invertir la polaridad del voltaje de entrada, esto se logra con un Puente H. A continuacin mostrado.

Figura 6.6 Puente H

Listado de material.
Generador de funciones Osciloscopio Resistencia 330 Potencimetro 1 K Motor CD 4V aprox.

Desarrollo:
1. Conectar las terminales del osciloscopio a las del generador de funciones. 2. Encender el generador de funciones, seleccionar onda cuadrada y la opcin DC OFFSET, encender el osciloscopio. 3. Seleccionar diferentes rangos de frecuencia, de menor a mayor, as como diferentes porcentajes de Duty Cycle del generador de funciones. Ajustar la perilla VERTICAL POSITION del CH1 del osciloscopio hasta que el valor mnimo de la onda coincida con el eje x central y anotar como responde el osciloscopio a los cambios en la frecuencia y en el Duty Cycle. El botn de Duty Cycle debe estar presionado. (Ver botn 17 de la Fig. 1.5). 4. Reemplazar el osciloscopio por el motor.

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5. Conectar la terminal negativa del generador de funciones a cualquier terminal del motor y la terminal positiva del generador a la terminal restante del motor. 6. Adecuar el voltaje de la seal de salida de acuerdo a la capacidad de nuestro motor y colocar en el eje del motor un dispositivo que nos permita apreciar de manera ptica los cambios en la velocidad del motor. 7. Seleccionar diferentes rangos de frecuencia de menor a mayor, as como diferentes porcentajes de Duty Cycle del generador de funciones, es importante que las variaciones de frecuencia y Duty Cycle sean las mismas que en el paso 3. 8. Anotar como responde el motor a estas variaciones. NOTA: Se pide en primer lugar que se realicen las variaciones y se midan con el osciloscopio, para que el alumno conozca el valor del voltaje de salida del generador de funciones con el fin de conocer. Etapa 2 1. Disear un divisor de voltaje de acuerdo a la capacidad de nuestro motor, guiado por la figura 6.2. 2. Variar la resistencia del potencimetro aproximadamente a una tercera parte de su capacidad de giro, despus dos terceras partes y por ltimo a su capacidad mxima. 3. Documentar como responde el motor a estos cambios. 4. Remover el motor y colocar el Vlmetro en su lugar. 5. Variar la resistencia del potencimetro aproximadamente a una tercera parte de su capacidad de giro, despus dos terceras partes y por ltimo a su capacidad mxima. 6. Llenar la tabla 6.1 con los valores del ngulo de giro y el Voltaje en el Vlmetro. 7. Realizar la grfica de comportamiento del ngulo de giro contra el voltaje medido en el Vlmetro. 8. Observando como reaccion el motor y el comportamiento de la grfica, concluya la relacin entre ambas y la razn a la que se debe.

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ngulo de Giro 0 1/3 de ngulo Mx. 2/3 de ngulo Mx. ngulo Mximo

Voltaje en Vlmetro (V)

Tabla 6.1 Comparacin entre ngulo de Potencimetro y voltaje en Vlmetro. NOTA: Para realizar la grfica es necesario medir el ngulo mximo de giro del potencimetro para convertir los tercios de ngulo mximo en grados.

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