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Tema01.Vectores.Centrosdegravedad.Cargasdistribuidas.
CeciliaPardoSanjurjo
DPTO.DEINGENIERAESTRUCTURALYMECNICA
EstetemasepublicabajoLicencia: CreaLveCommonsBYNCSA3.0
Vectores.Sistemasdevectoresdeslizantes
Segmentosorientadosidealespararepresentarmagnitudesdelasqueesnecesario especicartamao,direccinysen<do
Tiposdevectores
Libres:dosvectoreslibressonigualessi9enenmismomdulo,direccinysen9do, noimportasupuntodeaplicacin Ligados:dosvectoresligadossonigualessi<enenmismomdulo,direccin,sen<doy puntodeaplicacin Deslizantes:dosvectoresdeslizantessonigualessi<enenmismomdulo,direcciny sen<do,ylamismalneadeaccin Ejemplos: Vectorlibre:vectoresconstantesenunazona Vectoresdeslizantes:fuerzasenslidosrgidos
Vectorligado:fuerzasenslidosdeformables
Sumaocomposicindevectores
Libres: se suman en cualquier punto siguiendo la regla del paralelogramo; el resultadoesunvectorlibrequesepuedellevaracualquierpuntodeaplicacin.
Variosvectores:unoacon<nuacindeotro,laresultanteRvadelorigendelprimero alapuntadell<modibujado
Ligados:nicamentesepuedencomponerodescomponersiestnaplicadosenel
mismopunto.Elvectorresultanteestligadoaesepunto.
Deslizantes: Sepuedensumarodescomponersisuslneasdeaccinsecortan,en
Descomposicinendosdireccionesu,v
Las direcciones u y v han de concurrir en la lnea de accin del vector a descomponersisetratadeunvectordeslizante
L L L
.L
.
.K .K K .L K
Componentesrectangulares
ElegidounsistemadeejescartesianosOxyzescmododarelvectorvcomo:
v = v x i + v y j + v zk
v vx
vz
)
Mdulodelvector
v =
v2 + v2 + v2 x y z
Sielvectorfueseligadohayquedarsu puntodeaplicacin:(elpuntoA) Si se tratase de un vector deslizante habra que dar un punto de su lnea de accin,porejemploelB:
B b x ,by ,bz
Silosvectoressepuedensumar:
a = a x i + a y j + a zk , y b = b x i + b y j + b zk
Y B C
b !
O
R $ a "#!
A
b !
X
Si se conoce el mdulo de los vectoresquesequierensumary el ngulo que forman, se puede u<lizar el teorema de coseno parahallarelmdulodeR
U<lizandoelteoremadelcosenOAC:
R = a 2 + b 2 + 2ab cos
El ngulo se puede hallar del teorema del seno en OAC: b R b = sen = sen sen sen ( ) R
Un sistema de vectores concurrentes se puede sus9tuir por un vector resultante enelpuntodeconcurrencia Ejemplo:
5N
2 1
2N
2 2N
F4
F3
F2
45
O N
1
F1 = 2 i F3 = 2 j
F2 = 2 i + 2 j F4 = i + 2 j
B R
2N
C 1
2N C A
F1
3N 1
0.5
0.5
1.5 (cotas en m)
0.5
0.5
1.5
Rx = Fx = 2 + 2 1 = 3 N Ry = Fy = 2 + 2 2 = 2 N
R = 3i + 2j
R = 32 + 22 = 13 N 2 tg = = 33.69 3
Producto escalar a b
Eselproductodelosmdulosdelosvectoresporelcosenodelnguloqueforman. Suresultadoesunescalar > !
b cos !
a b = a b cos
=
Si a y b son paralelos a b = a b *
> =
* Si
>
a y b perpendiculares a b = 0
ab = 0
=
Descomponiendo b en direcciones y a a:
a b = a b
Siseconocenlascomponentescartesianasdelosvectores:
a = a x i + a y j + a zk b = b x i + b y j + b zk a b = a x b x +ay by + az bz
Productovectorial a b
Esunvectorcon: Mdulo a b = a b sen
( = menor ngulo formado por los vectores )
ab a , b
el del pulgar de la mano derecha cuando los otros se doblan desde el a hacia b por el camino ms corto
Productovectorial
Vectoresparalelos: Vectoresperpendiculares:
Enfuncindelascomponentescartesianas:
z
a b = ax
k
j ay by
k az bz
x
k=i j i
j
y
bx
j
y
i x
Dobleproductovectorial: a (b c ) = (a c ) b (a b ) c
(b c ) a = ( a b ) c ( a c ) b
ProductovectorialdevectorescontenidosenelplanoOxy
Y
b b
Es cmodo proyectar uno de los vectores en componentes perpendicular y paralela sobreelotro: a b = a b La direccin del producto vectorial es siempreenelejez
ab k
y
O
+k
N x
>
=>
Elresultadosepuedeindicarconelmduloyelsen<dodegirodelproductovectorial:si coincideconelasociadoalosejeses+kysiesopuestok
MomentodeunvectorrespectoaunpuntoA:
Producto vectorial del vector de posicin de un puntodelarectasoportedelvectorrespectoaA, porelvector
MA = AP v
MA
esunvectorligadoalpuntoA
SeaQotropuntodelalneadeaccindelvector:
MA = AQ v = AP + PQ v = AP v + PQ v = AP v
Unvectordeslizanteestdeterminadosisedaelvectoryelmomentorespectoa unpunto v , MA
d=
MA v
H
Momentorespectoauneje
e
ue
Se llama momento respecto al eje e, a la proyeccin sobre el mismo del momento respectoaunodesuspuntos.
ue Sieselvectorunitarioenladireccindeleje, yEunpuntocualquieradeleje:
Me
E
ME
Me = ME ue
Sistemadevectoresdeslizantes
Sean los vectores v1 , v 2 ,......, vn con P1 , P2 ,... Pn puntos de sus respectivas lneas de accin
R = vi
i
MomentodelsistemarespectoalpuntoA:
MA = APi vi
i
ReduccindeunsistemaenelpuntoA:
P1
R , MA
)
)
v1 v2
P2
)2E
Pn
vi
Pi
vn
ReduccinenA
Campodemomentos
SealareduccinenAdeunsistema ElmomentorespectoaotropuntoB:
n n n n MB = BPi vi = BA + APi vi = BA vi + APi vi = i=1 i=1
R , MA
i=1
i=1
n = BA vi + MA = BA R + MA i=1
MA R
M B = M A + BA R
Ec. campo de momentos o de cambio de punto de momento
A R BA B MB
Se dice que dos sistemas de vectores deslizantes son equivalentes cuando <enenlamismaresultanteyelmismomomentorespectoaunpunto.
Delaexpresindelcampodemomentossededucefcilmentequesisevericapara unpuntosecumpleparatodos. Consideremoslossistemasmssencillos:
Sistemanulo(ningnvector)
R=0
MA = 0 A
L L
L
Sistemadevectornico
R=v
MA = AP v = AP R
MP = 0
(si P l. de accin)
UnsistemadevectorescuyaslneasdeaccinsecortanenunmismopuntoP (vectores concurrentes) se pueden componer llevndolos al punto de concurrencia y sus<tuirlos por un solo vector, la resultante, cuya lnea de accinpasatambinporP.(TeoremadeVarignon)
v1 v2 P vn 2
R = v1 + .... + v n MA = AP v1 + .... + v n = AP R
Pardevectores
Se llama as a dos vectores iguales y opuestos con lneas de accin paralelas separadasunadistanciad Elegimos A y B puntos de las lneasdeaccintalesqueABsea perpendicularaellas.
v
M=d v
A
d
90
R = v + ( v) = 0 MA = AB v = d v u
MO = MA + OA R = MA M
RespectoaotropuntoO:
M=d v
Pares equivalentes
2F d/2 2F
M= F d d/2 d F 2F
2F
Ejemploenelplano:
10 N
C 3 4
6N
10 N dm
B E D
4 2N 3
A
45
Cotasendm
1
F
ReducirenelpuntoAelsistemadefuerzasaplicadoenlapiezaquese muestraenlagura
6N
O
8N
2 6N
3 B
10 N dm
E D
Resultante:
A
4
45
4N
4N 4
MomentorespectoaA:
ReduccinenA:
) 20 N dm
Invariantes
R , MA SealareduccindeunsistemaenelpuntoA.Alcambiardepuntode reduccinaB,,haytrescan<dadesqueseman<enenconstantes: R , MB
1) R = vector constante
MB iR = cte
Demostracin:
MB iR = MA + BA R iR = MA iR + BA R iR = MA iR
2)
signicaquelaproyeccindelmomentoenladireccin MB iR = cte
vect.perpendic.
paralelaaResconstanteparatodoslospuntos: M iR = M R = cte B
3)
Mmn M iR M = B = cte R
Ejecentraldeunsistemadevectores
Los puntos del espacio respecto a los cuales el momento es mnimo se llama eje central
MA R MB R Mmin A MB B Mmin E R ME= Mmin eje central
MA
Enelejecentrallareduccindelsistemaeslomssencillaposible
R , MminuR
Los puntos del eje central se encuentran planteando que el ME y R sean paralelas
Losinvariantesayudanaclasicarelsistemadevectoresysaberculeselsistema equivalentemssencilloaldado:
R R
M = 0 =0 M 0 RiM = 0 RiM
Sistemadevectoresenunplano
MA
v2 A vi v1
vn
MA R MA iR = 0 Mm nR = 0
@
)
'
R0
MA = dR
R=0
M=MA
Y En el ejemplo anterior, se quiere conver<relsistemaenunsistema nulo mediante la aplicacin de una fuerza en un borde de la placa.
y
A P2
C
R
2N 2N P ( y) x,
FC=5 dm
P1
x
AF=8 dm
P2 ( 5, 5 )
Sistemadevectoresparalelos
v1 = m1u , v 2 = m2u..... vectores paralelos al u
vi O Pi v2 v1 vn
R = miu =
( m ) u 0
i
MO = OPi miu =
mi OPi u
MO iR = 0
Sus<tuimosentoncestodoelsistemaporunasolafuerza,R. SiCesunpuntocualquieradesurectasoporteoejecentral:
MO = OC R = OC
mi u
IgualandoalaexpresinobtenidaantesparaMOsellega:
z O x y R C
mi OPi
) (
mi OC u = 0
=Centro de Vectores
u
4
u
4 4
El centro de vectores es independiente de la direccin del sistemadevectoresparalelos. Siempre se puede reducir a la resultanteaplicadaenesepunto.
Siu<lizamosunsistemadeejesxyzenO:
OC = x C yC z C ;OPi = x i yi ziC
xC =
m x m
i i
yC =
m y m
i
i i
zC =
m z m
i
i i
Coordenadasdelcentrodevectores
Unsistemadevectoresparalelossesus<tuyeporsu resultanteaplicadaenelcentrodevectoresC
Un ejemplo de un sistema de vectores paralelos, es el de las fuerzas peso que actansobreunsistemademasasqueseencuentranprximasalasuperciede laTierra.
mi
m1 k
pi = mi gi migik
ri
O
migi
mn
Comoanuestraescaladetrabajohabitualgesconstante,elc.d.g.coincidecon elcentrodemasasdelsistema(c.d.m.)
CentrosdeGravedad
Elcentrodemasas(c.d.m.)esunpuntodelsistemadepuntosmaterialesodeun cuerpoenquepuedeconcentrarsetodalamasadelmismo.Sudenicinsurgiren la parte de dinmica, al escribir la 2 ley de Newton para un sistema de puntos materiales(F=mac.d.m). Elcentrodegravedad(c.d.g.)eselpuntoenqueactalaresultantedelpesodeun cuerpo. Cerca de la corteza terrestre y en la escala a que nos vamos a mover, los vectores peso cons<tuyen en sistema de fuerzas paralelas y la aceleracin de la gravedadserconstante.Enestecasoc.d.g.yc.d.m.coincidenynosreferiremosa ellosconlaletraG
m1 z O x m2 HE y mi (x , y , z ) i i i mn
xG =
mi x i mi
yG =
miyi mi
zG =
mizi mi
Slidos:masacon9nua
m i dm rG = ri r
slido
; mslido = dm
slido
r dm dm
dm (x, y, z) z H O x y
slido
xG =
slido
x dm mslido
yG =
slido
y dm mslido
zG =
dm= dV
slido
z dm mslido
Sielcuerpo<ene3dimensiones,lamasaocupaunvolumen
siendo : densidad de masa por unidad de volumen kg / m
xG =
slido
x dm mslido
slido
xdV dV
si =cte
==
slido
x dV dV
YanlogamenteparayGyzG
slido
slido
Si el slido es una placa (2 dimensiones), su masa ocupa un rea. La masa es proporcionalalreaqueocupasiendo dm= dA
: densidad de masa por unidad de rea kg / m2
dm (x, y, z) z H O x y dA
xG =
slido
x dm mslido
slido
x dA dA
si =cte
==
slido
x dA dA
slido
slido
z H O x y
dm dl
xG =
slido
x dl
mslido
slido
x dl dl
si =cte
==
slido
x dl dl
slido
slido
(anlogamenteparayGyzG)
Ejemplo:Gdeuntringulorectngulodedensidadconstante
y dA
h-y h dy l (y) y b dA
y dA =
tring
yG =
tring
dA
tring
1 bh 2
TomamoscomodAeltrozosombreado:
dA = l ( y ) dy =
b ( h y ) dy h
Dondehemostenidoencuentaque:
l(y) b b = l(y) = (h y) h (h y) h 1 yG = h 3
Sus<tuyendoenlaintegral:
yG =
2 b h 1 0 ( h y )ydy = h bh h 3 1 xG = b 3
Simetras
SupongamosqueelejeYfuesedesimetradelapieza:porcadadmaunadistanciax aladerechadeleje,habraotroidn<coalamismadistanciaalotrolado.
y
dm -x +x
dm
zG
Composicindecentrosdegravedad
TenemosunslidoS=S1+S2demasam
G1 G2
rG =
m1 rG1 + m2 rG2 m1 + m2
m = m1 + m2
SiladescomposicinesenNcuerpos:S1,..,SN
rG =
Sielslido<enehuecos,escomosihubiesepartesconmasanega<va
S = S1 S2 m = m1 m2
m1 rG1 m2 rG2 rG = m1 m2
(ParaNcuerpos,lacomposicintendrsumasyrestas,sihayhuecos)
TeoremasdePappusGuldin
Permiten situar c.d.g. de slidos homogneos. Hay uno para slidos unidimensionalesplanos(alambres)yotroparaplacasplanas 1erteorema
e
xG
L s lido A generada
e
Sea un slido unidimensional plano de longitud Lslido. El rea de revolucinporlgeneradaalhacerlo girarentornoaunejecualquieraque no lo corte, est relacionada con la posicin de su c.d.g. de la siguiente forma:
2teorema
Sea una placa de supercie Aplaca. El volumen generado por revolucin en torno a un eje que no la corte, Vgenerado est relacionadoconelc.d.g.delaplacaenlaforma:
IntegrandoatodoslosdAdelaplaca:
yaque:
xG =
placa xdA
Aplaca
placa
xdA = xG Aplaca
Cuadrantedediscoderadior:
Semidiscoderadior:
1 rea = r 2 4
"H !! "H !!
/
rea=
1 2 r 2
"H !!
Tringulo:
Cuartodecircunferenciaderadior
rea=
h
G
1 bh 2
H ! H
/
Longitud =
1 2r 4
h/3
b/3 b
Ejemplos:Algunosc.d.g.usandoPappusGuldin
O
Placatriangulargeneracono
N/
1 2 1 1 b h = 2xG bh xG = b 2 3 3
radio r
xG G
1 1 2r 4r2 = 2xG 2r xG = 4 2
radio r
xG
Cuadrantedediscogeneramediaesfera
V = 2xG Aplaca generado
14 3 r2 4r r = 2xG xG = 4 3 2 3
Ejemplo:
7
Hallarelc.d.g.delaplacadelagura
4 3
O cotas en dm
y 6
4 G1 5
y
G2 2 G3 3 3 3
O O A1= 24 dm2 G1 (3 , 2)
4
4/! O
A2= 9 dm2 G2 (4 , 5)
xG =
x1 A1 + x2 A2 x3 A 3 A1 + A2 A 3
yG =
y1 A1 + y2 A2 y 3 A 3 A1 + A2 A 3
4dm
Cargasdistribuidas
Enmuchassituacioneslasfuerzasnoactansobreunsolopuntosinoqueejercensuaccin deformacon<nuasobreunasupercieolongitud.Elpesodemuchoslibrossobreunestante, elpesodelanievesobreuntejadoolafuerzaquehaceelaguasobrelapareddeldepsito quelacon<enesonejemplosdefuerzasdistribuidasenunazona.Entalescasosesfrecuente expresarlascomounadensidaddecargaqueseex<endesobredichazona.Vamosavercomo sereduceunacargaporunidaddelongitudenunslido.
agua
Cargasdistribuidas
dF=f(x) dx=dA f (x) =
@. @N
O x dx
L:longituddelaviga
dF (N/m) dx
R= dF = 0 f(x)dx = rea
R( rea)
L
G (c.d.g. rea)
O xR=xG
Ejemplo:
4N/m
(3 N/m)
9N 6N
3 3.6 A 4
15 N
1 N/m
A 6m
(1 N/m) A