Instrumenta ao e Controlo de Processos c

Jos Paulo Mota / Dept. Qumica

Contedo
1 2 Modelao matemtica de processos qumicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . Princpios gerais de modelao quantitativa clssica . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 2.2 2.3 3 4 5 Balano de massa total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Balano de massa a um componente, e.g., ao componente A . . . . . . Balano de energia total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 3 3 3 5 6 7

Exemplo 1: tanque de armazenagem de lquidos . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo 2: tanque agitado de aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo 3: reactor contnuo de mistura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Modelao matemtica de processos qumicos

O modelo de um processo qumico uma representao matemtica dos fenmenos fsicos e qumicos que nele ocorrem. Em controlo, o modelo uma ferramenta til para o conhecimento da dinmica do processo, nomeadamente a resposta temporal do sistema a perturbaes, a descrio das interaces do processo decorrentes das perturbaes e a resposta no tempo das variveis que denem o desempenho do processo face s perturbaes e aces de controlo. O modelo normalmente utilizado para Aumentar o conhecimento do processo; Treinar pessoal de operao; Avaliar o desempenho de estratgias de controlo alternativas; Projectar da lei de controlo (controlo avanado); Anar o controlador, isto , no calcular os parmetros de operao ptimos do controlador; Optimizar as condies de operao do processo. O modelo pode ser Terico ou mecanstico, quando desenvolvido usando os princpios (leis) fundamentais das Cincias da Engenharia; 2 1/9

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Emprico, quando obtido de uma anlise matemtica (estatstica) de dados de operao do processo (regresso linear ou inlinear, redes neuronais, etc.); Semiemprico, quando o clculo de alguns parmetros do modelo baseado em dados de operao do processo. Este tipo de modelo o mais habitual.

2 Princpios gerais de modelao quantitativa clssica

O modelo dinmico quantitativo clssico de um processo qumico consiste em: Um conjunto de quantidades fundamentais independentes cujos valores descrevem o estado natural do processo; Um conjunto de equaes envolvendo as quantidades fundamentais que descreve a forma como o estado natural do processo varia com o tempo. O conjunto constituido, invariavelmente, por uma ou mais equaes diferenciaisequaes diferenciais ordinrias e/ou equaes s derivadas parciaiscombinadas frequentemente com uma ou mais relaes algbricas. Em aplicaes de controlo, o modelo pode ser obtido pela aplicao de relaes de conservao em estado transiente (instacionrio), normalmente balanos de matria e de energia e, menos habitualmente, uma balano de quantidade de movimento. Quando necessrio, estas equaes de conservao so complementadas com relaes de transferncia entre fases, expresses de velocidade de reaco qumica e relaes termodinmicas. O princpio geral de conservao de uma quantidade S arma que taxa de acumulao taxa de entrada taxa de sada de S no sistema = de S no sistema de S do sistema taxa de produo taxa de consumo + de S no sistema de S no sistema .

(1)

Neste contexto a palavra taxa signica quantidade por unidade de tempo. A varivel S pode ser uma das seguintes quantidades fundamentais: massa total, massa de cada componente, energia total, e quantidade de movimento. Considere-se o sistema genrico de volume V representado na gura 1, constituido por N correntes de entrada e M correntes de sada. A taxa de transferncia de calor do exterior para o 2 2/9

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1 2 . . .
3 R s 

Q


1
3

Sistema

V . . .
^M

N


Ws Figura 1: Sistema genrico.

sistema Q e a taxa de trabalho produzido pelo sistema sobre o exterior W s . Notar que W s no inclui o trabalho realizado pelas foras de presso quando h movimento do uido. A aplicao do princpio de conservao (1) a cada uma das quantidades fundamentais do sistema origina as seguintes equaes.
2.1 Balano de massa total

d(V) = i F i dt i:entrada

j F j.
j:sada

(2)

2.2 Balano de massa a um componente, e.g., ao componente A

d(cA V) = c Ai F i dt i:entrada
2.3 Balano de energia total

cA j F j + rA V.
j:sada

(3)

taxa de acumulao taxa de entrada taxa de sada = de energia de energia de energia taxa de transferncia de calor taxa de trabalho produzido + do exterior para o sistema pelo sistema sobre o exterior ,

(4)

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isto , d(Ve) = i F i (ei + Pi /i ) dt i:entrada j F j (e j + P j / j ) + Q W s .

j:sada

(5)

A energia total a soma de trs contribuies: a energia interna (u), a energia cintica (v2 /2) e a energia potencial (gy). As variveis V, Q e W s j foram denidas; os restantes simbolos tm o signicado seguinte. = massa especca do sistema (kg/m3 ) i = massa especifca da corrente i (kg/m3 ) F i = caudal volumtrico da corrente i (m3 /s) cA = concentrao do componente A (mole/m3) rA = velocidade de produo de A por unidade de volume (mole/s m3 ) e = energia total especca do sistema (J/kg) ei = energia total especca da corrente i (J/kg) Pi = presso da corrente i (Pa) u = energia interna especca (J/kg) v = velocidade a que se desloca o volume do sistema (m/s) g = acelerao da gravidade (9,81 m/s2) y = posicionamento vertical do centro de massa do sistema (m) Nos processos que vo ser estudados as variaes de energia cintica e potencial podem ser desprezadas quando comparadas com as variaes de energia interna. Neste caso a equao (5) simplica-se: d(Vu) = i F i hi dt i:entrada j F j h j + Q Ws ,
j:sada

(6)

onde u = h P/ e hi = ui + Pi /i a entalpia especca da corrente i. Quando as variaes de temperatura no so muito elevadas a entalpia especca dada por h(T ) = ho + C p (T T o ), (7)

onde ho o valor da entalpia temperatura de referncia T o e C p a capacidade calorca (J/kg o C). Para lquidos, u h e o balano de energia reduz-se a um balano de entalpia. As equaes de estado estacionrio correspondentes aos balanos apresentados so obtidas eliminando todos os termos de acumulao (isto , os termos em d/dt). 2 4/9

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3 Exemplo 1: tanque de armazenagem de lquidos

A gura 2 representa um sistema tpico de armazenagem de lquidos. Supe-se que na sada do tanque o escoamento do lquido turbulento pelo que a perda de carga na vlvula proporcional ao quadrado do caudal de lquido. As variveis fundamentais cujos valores fornecem informao relativa ao tanque so (a) a massa total, (b) a energia total e (c) a quantidade de movimento do lquido no tanque. Neste caso tanto as variaes de quantidade de movimento como de energia total so desprezveis pelo que a nica quantidade fundamental com interesse a massa total de lquido = Ah. Se a densidade do lquido for constante, o balano de massa total (2) a este sistema origina: dV dh =A = F i F. dt dt A equao de funcionamento da vlvula P Patm = (F/Cv )2 , F = Cv P Patm , (9) (8)

onde P a presso do lquido antes da vlvula, Patm a presso atmosfrica e Cv o coeciente da vlvula que funo da abertura da vlvula. Dado que a superfcie do lquido no tanque tambm est presso atmosfrica tem-se que P = Patm + gh, pelo que F = Cv gh. A equao de estado do processo obtm-se substituindo (11) em (8): A Fi
? 6

(10)

(11)

dh = F i Cv gh. dt

(12)

h
? rea da base = A

F-

Figura 2: Tanque de armazenagem de lquidos. 2 5/9

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Resumindo. Equaes de estado: eq. (12) Variveis de estado: V (massa do sistema) Variveis de sada: h variveis de entrada Variveis de carga: F i Variveis manipuladas: Cv Parmetros: A, , g.

4 Exemplo 2: tanque agitado de aquecimento

A gura 3 representa um tanque agitado de aquecimento. Supe-se que as perdas de calor para o exterior so desprezveis e que a massa especca do lquido permanece constante. As variveis fundamentais deste sistema so (a) a massa total, (b) a energia total e (c) a quantidade de movimento do lquido no tanque. Neste caso as variaes de quantidade de movimento so desprezveis pelo que as nicas quantidades fundamentais com interesse so a massa total e a energia total. O balano de massa dV = F i F. dt Como se trata de um lquido, a aplicao da equao (6) origina d(Vh) = F i hi Fh + Q, dt (14) (13)

Ti Fi

V
]Q

T F

resistncia elctrica

Figura 3: Tanque agitado de aquecimento.

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onde hi = ho + C p (T i T o ) e h = ho + C p (T T o ) (15)

so as entalpias especcas das correntes de entrada e de sada. Tendo em conta o balano de massa (13) e aps substituio da equao anterior em (14) obtm-se: V Resumindo. Equaes de estado: eqs. (13), (16) Variveis de estado: V e Vh (massa e energia do sistema) Variveis de sada: V (ou h) e T variveis de entrada Variveis de carga: F i , T i Variveis manipuladas: Q, F Parmetros: , C p . Q dT = F i (T i T ) + . dt C p (16)

5 Exemplo 3: reactor contnuo de mistura

A gura 4 representa um reactor contnuo de mistura no qual se processa uma reaco qumica exotrmica irreversivel de primeira ordem, onde a espcie A reage para formar a espcie B: A B. A velocidade de reaco por unidade de volume r = kcA , k = ko exp(E/RT ), (17)

onde ko o factor de frequncia, E a energia de activao e R a constante dos gases ideais. As variveis fundamentais deste sistema so (a) a massa total, (b) a massa do componente A1 , (c) a energia total e (d) a quantidade de movimento. Neste caso as variaes de quantidade de movimento so desprezveis pelo que as nicas quantidades fundamentais com interesse so a massa total, a massa do componente A e a energia total.
A massa do componente B pode ser determinada da massa total e da massa do componente A, pelo que no uma quantidade fundamental independente.
1

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F i , cAi, T i
reagente ?

Fc , Tc -

F c , T cilquido de arrefecimento

F, cA , T produto

Figura 4: Reactor contnuo de mistura.

Suponha-se que as massas especcas das correntes de entrada e de sada so iguais (i = ) e independentes da temperatura. O balano de massa total dV = F i F. dt O balano de massa ao componente A d(cA V) dV dcA = cA +V = cAi F i cA F kcA V, dt dt dt ou, tendo em conta o balano de massa total, dcA F i = (cAi cA ) kcA . dt V (20) (19) (18)

O reactor contm uma camisa de arrefecimento para manter a mistura temperatura de operao desejada atravs da remoo do calor libertado pela reaco. Supondo que a reaco se d em fase lquida, o balano de energia para este sistema escreve-se dH = F i hi Fh Q, dt (21)

onde Q o calor transferido para o lquido de arrefecimento e H a entalpia da mistura contida no reactor. Da termodinmica sabe-se que H = H(T, cA V, cB V), pelo que H dT H d(cA V) H d(cB V) dH = + + dt T dt (cA V) dt (cB V) dt dT d(cA V) d(cB V) = C p V + HA (T ) + HB (T ) , dt dt dt (22) (23)

onde C p a capacidade calorca da mistura e HA e HB so as entalpias parciais molares de A e de B. Usando o balano de massa ao produto B, d(cB V) = cB F + kcA V, dt 2 8/9 (24)

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e o balano de massa (19) ao componente A, o balano de energia adquire a seguinte forma: C p V dT = dt HA (cAi F i cA F kcA V) HB (cB F + kcA V) + F i hi FH Q.

(25)

Reparar que F i hi (T i ) = F i [hi (T ) + C p (T i T )] = F i [cAi HA (T ) + C p (T i T )] Fh(T ) = F[cA HA (T ) + cB HB (T )], pelo que a equao anterior pode ser simplicada: C p V dT = F i C P (T i T ) + (HA HB )kcA V Q. dt (28) (26) (27)

Como (HA HB ) = (Hr ) o calor de reaco temperatura T , obtm-se nalmente: V Resumindo. Equaes de estado: eqs. (18), (20), (29) Variveis de estado: V, cA V, Vh (massa total, massa do componente e energia do sistema) Variveis de sada: V (ou h), cA , T variveis de entrada Variveis de carga: F i , C Ai , T i Variveis manipuladas: Q, F F i ou T i (ocasionalmente) Parmetros: , C p , (Hr ), ko , E, R. (Hr )kcA V Q dT = F i (T i T ) + . dt C p C p (29)

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