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son horarios, por lo que al haber un cambio de signo del
ngulo
1
, podemos concluir que hay un cambio de rama en
la solucin obtenida.
4.4.- Diseo de cuadrilteros articulados mediante nmeros complejos
Las tcnicas de sntesis presentadas en los apartados anteriores fueron estrictamente
grficas, y de alguna forma intuitivas. Aunque son bastante simples, si deseamos obtener
una solucin ptima en cuanto a determinados parmetros (localizacin de las articulaciones
fijas, ngulos de transmisin, etc.), la repeticin del trazado grfico aunque simple, puede
ser tan numerosa que deja de merecer la pena.
El procedimiento de sntesis analtica, aunque menos intuitivo, es ms adecuado para el
trabajo en ordenador y por lo tanto para hacerlo repetitivo variando uno o ms parmetros
con el fin de optimizar.
Para mecanismos planos se han usado diversas tcnicas matemticas de modelacin,
entre las que destacan mtodos algebraicos, mtodos matriciales y nmeros complejos,
siendo esta ltima la ms simple y verstil para este tipo de mecanismos.
En este tema vamos a ver que el nmero de puntos de precisin que pueden
sintetizarse est limitado por el nmero de ecuaciones disponibles. Veremos que el
cuadriltero articulado puede sintetizarse para hasta cinco puntos de precisin en el caso de
generacin de movimiento.
La sntesis para dos o tres puntos de precisin es relativamente sencilla y cada uno de
estos casos puede reducirse a un sistema de ecuaciones lineales simultneas fcilmente
resolubles. Los problemas con ms de tres puntos de precisin, suponen la resolucin de
sistemas de ecuaciones simultneas no lineales, lo que nos llevara al uso de mtodos
numricos de resolucin.
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- 77 - Diseo de mecanismos (II)
4.4.1.- Bases del mtodo: La diada o forma estndar
La gran mayora de los mecanismos planos se pueden considerar como una
combinacin de pares de vectores, llamados diadas.
Por ejemplo, el mecanismo de cuatro barras de la
figura 4.9 se puede considerar como dos diadas: el
lado izquierdo del mecanismo representado como un
par de vectores (W y Z) y el lado derecho
representado por la diada rayada en la figura 4.9 (U y
S). Los vectores que representan el acoplador AB y el
eslabn fijo A
0
B
0
son determinados fcilmente por
suma de vectores cuando las diadas se han
sintetizado. El punto P del acoplador se mueve a lo
largo de la trayectoria desde la posicin P
1
a la P
j
,
definidos en un sistema coordenado complejo
arbitrario, mediante
1
R
r
y
j
R
r
.
Todos los vectores de rotacin se miden a partir de la posicin inicial, considerando
positivo el sentido antihorario (figuras 4.9 y 4.10). El ngulo
2
es la rotacin del vector W
desde la primera a la segunda posicin,
mientras
3
es la rotacin desde la
primera a la tercera posicin.
Similarmente, los ngulos
j
son las
rotaciones del vector Z desde su primera
posicin hasta la posicin j (figura 4.10).
Supongamos que especificamos dos
posiciones para una diada desconocida,
especificando los valores, R
1
, R
j
,
j
y
j
(figura 4.9). Para calcular los vectores de
posicin iniciales de la diada W y Z,
podemos escribir una ecuacin de cierre
de la cadena:
w
c
[
]
+ Z
c
u
]
- R
]
+ R
1
- Z
-w
= u
que transformada podemos escribir en la forma
w
(c
[
]
- 1) + Z
(c
u
]
- 1) = P
]1
(4.1)
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- 78 - Diseo de mecanismos (II)
donde el vector desplazamiento a lo largo de la trayectoria especificada desde P
1
hasta P
j
es:
P
]1
R
]
- R
1
La ecuacin (4.1) es conocida como ecuacin de forma estndar. No es ms que la
suma vectorial alrededor de una cadena que contiene las posiciones primera y j-sima de la
diada del lado izquierdo del mecanismo de cuatro barras. Las variables que son conocidas o
bien son incgnitas en dicha ecuacin dependern del tipo de problema de sntesis en el
que estemos involucrados.
4.4.2.- Nmero de posiciones de precisin frente a nmero de elecciones libres
Para cuantas posiciones se puede sintetizar un mecanismo de cuatro barras para
generacin de movimiento? Un nmero finito de parmetros (las dos componentes de cada
vector) describe completamente a este mecanismo en su posicin de comienzo. Por ello,
solo hay un nmero finito de parmetros a elegir que puedan imponerse en un problema de
sntesis.
Usaremos un mecanismo de cuatro barras generador de movimiento, como base para
determinar cuntas posiciones de precisin pueden especificarse realmente. En un
problema de generacin de movimiento, con referencia en la figura 4.1, estn fijados (o son
conocidos) los vectores de desplazamiento
1 j
P
r
de la trayectoria y las rotaciones
j
del
acoplador.
La tabla 4.1 ilustra como determinar el nmero mximo de posiciones que se pueden
especificar para la sntesis de un generador de movimiento de cuatro barras. Aunque dicha
tabla est basada en el lado izquierdo del mecanismo de la figura 4.1, el lado derecho del
mismo conducir al mismo resultado.
Tabla 4.1.- MXIMO NMERO DE SOLUCIONES PARA LAS INCGNITAS,
DIADA W-Z CUANDO P
j1
Y
j
ESTAN ESPECIFICADAS EN LA ECUACIN (4.1)
Nmero de
Posiciones (n)
j = 2, 3, .n
Nmero de
ecuaciones
escalares
Nmero de
incgnitas
escalares
Nmero de
elecciones libres
(escalares)
Nmero de
soluciones
2
3
4
5
2
4
6
8
5 (W, Z,
2
)
6 (antes +
3
)
7 (antes +
4
)
8 (antes +
5
)
3
2
1
0
1
Finito
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- 79 - Diseo de mecanismos (II)
La tabla muestra que para dos posiciones hay dos ecuaciones escalares
independientes contenidas en la ecuacin vectorial (4.1), que contiene cinco incgnitas
escalares: dos coordenadas de cada uno de los vectores W y Z (W
x
, W
y
, Z
x
y Z
y
) y la
rotacin del eslabn de entrada
2
. Si se escogen de forma arbitraria tres de las cinco
incgnitas, se pueden resolver las ecuaciones para las otras dos.
Dado que en general hay un nmero infinito de posibilidades para cada una de las tres
elecciones libres, el nmero posible de soluciones para el problema de sntesis de dos
posiciones es del orden de infinito elevado al cubo.
En el caso de tres posiciones de generacin de movimiento, especificadas por tres
puntos de precisin, P
1
, P
2
y P
3
y dos ngulos de rotacin,
2
y
3
, hay una ecuacin
vectorial ms (y por tanto dos ecuaciones escalares ms), pero solo una incgnita vectorial
ms,
3
. Entonces se pueden hacer dos elecciones libres y hay un nmero de soluciones de
infinito elevado al cuadrado.
Como puede verse, cada posicin adicional que se especifique en la tabla 4.1, aade
dos ecuaciones escalares y una incgnita escalar. Entonces, para cuatro posiciones hay una
eleccin libre y una sola infinidad de soluciones. Para cinco posiciones especificadas no
existen elecciones libres, y en el mejor de los casos habr un nmero finito de soluciones.
Por tanto, cinco posiciones especificadas es el nmero mximo de puntos de precisin
posibles para las soluciones de forma estndar de generacin de movimiento.
Por el contrario, la tabla 4.1 no dice nada acerca de la dificultad de resolucin del
sistema de ecuaciones de forma estndar en forma cerrada. Una pregunta importante es:
Puede aplicarse una tcnica de resolucin de sistemas de ecuaciones lineales para dos,
tres, cuatro y cinco posiciones especificadas? Vamos a aplicar una prueba de no linealidad a
la ecuacin (4.1) para cada fila de la tabla 4.1.
Dos posiciones.- Hay tres elecciones libres en el sistema de ecuaciones de forma
estndar. Por ejemplo, si se toman como valores prefijados por el problema P
21
y
2
, se
podran escoger libremente Z y
2
, dando una solucin lineal simple para la incgnita
restante, W:
w
=
P
21
- Z
(c
u
2
- 1)
c
[
2
- 1
(4.2)
Este caso de generacin de movimiento para dos posiciones, para una diada, es
anlogo al aplicado en la tcnica grfica de las figuras 4.2 y 4.3 de este tema. En ambos
casos hay tres infinitas soluciones.
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- 80 - Diseo de mecanismos (II)
Tres posiciones.- De acuerdo con la tabla 4.1, hay que hacer dos elecciones libres,
con lo que se pueden esperar una doble infinidad de soluciones. El sistema de ecuaciones
para tres posiciones es:
w
(c
[
2
- 1) + Z
(c
u
2
- 1) = P
21
(4.S)
w
(c
[
3
-1) + Z
(c
u
3
-1) = P
31
(4.4)
Por el planteamiento del problema, vienen fijados P
21
, P
31
,
2
y
3
. Como elecciones
libres se pueden tomar
2
, y
3
. Entonces el sistema de ecuaciones (4.3) y (4.4) es lineal en
las incgnitas W y Z (los vectores que representan la diada en su primera posicin) con
coeficientes conocidos. El sistema se puede resolver por la regla de Cramer:
w
=
_
P
21
c
u
2
- 1
P
31
c
u
3
- 1
_
c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1
(4.S)
Z
=
_
c
[
2
- 1 P
21
c
[
3
- 1 P
31
_
c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1
(4.6)
Las ecuaciones (4.5) y (4.6) son fcilmente programables para ser resueltas en
ordenador.
El caso de sntesis de movimiento para tres posiciones, conduce a soluciones lineales si
se toman como elecciones libres
2
, y
3
. No obstante hay otras opciones de eleccin
diferentes que no conducirn a soluciones lineales, aunque siempre conducirn a infinitas
soluciones al cuadrado.
Cuatro posiciones.- Para este caso, el sistema de ecuaciones correspondiente a
generacin de movimiento es:
w
(c
[
2
-1) + Z
(c
u
2
- 1) = P
21
(4.7)
w
(c
[
3
-1) + Z
(c
u
3
- 1) = P
31
(4.8)
w
(c
[
4
- 1) +Z
(c
u
4
- 1) = P
41
(4.9)
Depart
L
vecto
P
41
,
E
elegi
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resol
E
para
C
anter
posib
4.4
S
acop
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La tabla 4.1
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2
,
3
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4
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Cinco pos
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4.3.- Gener
Se trata de
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La diada W
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W, Z, U, V).
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Diseo de
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2
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21
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31
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1
P
1
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1
P
1
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a
a
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- 82 - Diseo de mecanismos (II)
posicin 1 a la posicin 2. La longitud entre articulaciones y su ngulo (vector A
1
B
1
) se
define en funcin de los vectores Z y S:
A
1
B
1
= Z
- S
(4.1u)
El eslabn fijo 1, se puede definir tambin en funcin de las dos diadas:
0
2
0
4
= w
+ A
1
B
1
- u
(4.11)
Por tanto, si podemos definir las dos diadas W-Z y U-S, podremos determinar el
mecanismo que cumple las especificaciones del problema.
Para la diada izquierda se plantea la ecuacin (4.1)
w
(c
[
2
-1) + Z
(c
u
2
-1) = P
21
(4.12)
que alternativamente tambin se puede escribir expresando los vectores que contiene en
forma compleja
wc
0
(c
[
2
- 1) + zc
(c
u
2
- 1) = p
21
c
62
(4.1S)
Las dos ecuaciones escalares contenidas en (4.12) o (4.13), tienen ocho variables: w, ,
2
, z, ,
2,
p
21
y
2
(o si se prefiere, W
1x
, W
1y
,
2
, Z
1x
, Z
1y
,
2,
p
21
y
2
). Tres de las ocho
fueron definidas en el planteamiento del problema, es decir,
2,
p
21
y
2
. De las cinco
restantes, estamos obligados a elegir tres como opciones libres, y resolver para las otras
dos.
Una primera posibilidad es suponer valores para los tres ngulos: ,
2
y . Esta
eleccin conduce a un conjunto de ecuaciones con incgnitas lineales fciles de resolver,
solo hay que separar (4.13) en componentes real e imaginaria y aplicar la regla de Cramer
(en el apartado 5.3 de Diseo de Maquinaria de Norton podemos encontrar esta resolucin
con detalle y sus valores finales).
Como segunda posibilidad, que adems coincide con lo expuesto en el apartado 4.4.2
(ecuacin 4.2) en este mismo tema, es suponer de forma arbitraria una longitud z y un
ngulo para el vector Z, y la variacin angular
2
del eslabn 2 y luego resolver para la
(4.12) para evaluar el vector W, cuya obtencin es inmediata sin ms que despejar. Por lo
general se utiliza esta opcin cuyos detalles y resultados finales la podemos encontrar en la
misma referencia citada antes.
Ahora se debe repetir el proceso para la diada derecha U-S. En la figura 4.11 se
resaltan las dos posiciones de dicha diada. El vector U est inicialmente en un ngulo y se
mueve un ngulo
2
entre la posicin 1 y la posicin 2. El vector S est inicialmente en el
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- 83 - Diseo de mecanismos (II)
ngulo ; se puede observar que la rotacin de ese vector entre las posiciones
especificadas es el mismo ngulo
2
que giraba el vector Z, ya que pertenecen al mismo
eslabn.
Para esta diada se puede escribir una ecuacin de forma estndar que puede adoptar
formas similares a la (4.12) o (4.13) con el adecuado cambio de nomenclatura:
u
(c
y
2
- 1) +S
(c
u
2
- 1) = P
21
(4.14)
o bien:
uc
c
(c
y
2
- 1) + sc
(c
u
2
- 1) = p
21
c
62
(4.1S)
Est claro que las estrategias para resolver estas ecuaciones de la diada derecha son
las mismas que se usaron para resolver las (4.12) o (4.13) de la diada izquierda, llegndose
a resultados similares.
Se puede observar que existe una infinidad de soluciones posibles para este problema
porque se puede escoger cualquier conjunto de valores para las tres opciones libres de las
variables en este caso de dos posiciones. Tcnicamente hay infinitas soluciones para cada
opcin libre, por lo que tendramos infinito elevado al cubo soluciones, pero no todas sern
igualmente satisfactorias. Algunas tendrn posiciones de agarrotamiento entre los puntos de
precisin. Otras tendrn ngulos de transmisin deficientes, ubicaciones de articulaciones
inadecuadas o longitudes exageradas de los eslabones.
4.4.4.- Generacin de movimiento para tres posiciones
En la figura 4.12 se muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin general
con un punto del acoplador localizado en su primer punto de precisin P
1
. Tambin se
muestran las posiciones de los puntos de precisin 2 y 3, P
2
y P
3
. Estas posiciones se
lograrn por la rotacin del balancn de entrada, eslabn 2, a travs de los ngulos an no
especificados
2
y
3
. Los ngulos girados por el eslabn 3, el acoplador, entre los puntos de
precisin, estn definidos por los giros del vector Z,
2
y
3
.
Desde luego que el mecanismo de la figura 4.12 es esquemtico y sus dimensiones se
deben calcular. Los datos de partida de este problema de sntesis son los puntos P
1
, P
2
, P
3
y
los ngulos
2
y
3
. Por conveniencia se sita el origen del sistema global de coordenadas
en el primer punto de precisin. Los vectores de diferencia de posicin P
21
y P
31
definen los
movimientos del punto P del acoplador.
La diada W-Z define la mitad izquierda del mecanismo. La diada U-S define la mitad
derecha del mismo. Los vectores Z y S estn incrustados ambos en el acoplador rgido
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- 84 - Diseo de mecanismos (II)
(eslabn 3) y ambos experimentarn las mismas rotaciones de ngulo
2
desde la posicin 1
a la posicin 2 y de ngulo
3
de la posicin 1 a la posicin 3.
Para la diada izquierda W-Z se establecern dos ecuaciones de cierre de cadena
w
(c
[
2
- 1) + Z
(c
u
2
- 1) = P
21
(4.16)
w
(c
[
3
- 1) + Z
(c
u
3
- 1) = P
31
(4.17)
que tambin pueden escribirse de la forma :
wc
0
(c
[
2
- 1) + zc
(c
u
2
- 1) = p
21
c
62
(4.18)
wc
0
(c
[
3
- 1) + zc
(c
u
3
- 1) = p
31
c
62
(4.19)
En este sistema de cuatro ecuaciones escalares, hay doce variables: w, ,
2
,
3
, z, ,
2,
3,
p
21
, p
31
,
2
y
3
(desde luego
se puede sustituir w y por W
1x
, W
1y
y tambin z y por Z
1x
, Z
1y
). Seis
de ellas estn definidas en el
planteamiento del problema:
2,
3,
p
21
, p
31
,
2
y
3
. De las seis
restantes, debemos elegir dos como
opciones libres.
Una posibilidad es escoger
como opciones libres
2
y
3
, tal
como se expres en el apartado
4.4.2, que tiene la ventaja de
conducir a un sistema de
ecuaciones lineales de fcil
solucin. Esto deja por determinar
las magnitudes y ngulos de los
vectores W y Z.
La resolucin del problema se
obtiene aplicando los mtodos
conocidos del lgebra Lineal (en el apartado 5.6 de Diseo de Maquinaria de Norton
podemos encontrar esta resolucin con detalle y sus valores finales).
A continuacin se repetir el proceso anterior para la diada derecha del mecanismo con
el fin de encontrar los vectores U y S. En la figura 4.12 tambin se muestran las tres
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- 85 - Diseo de mecanismos (II)
posiciones para esta diada, y los ngulos ,
2
,
3
, ,
2
y
3,
que definen las rotaciones
vectoriales para las tres posiciones.
La deduccin para el lado derecho es idntica a la que se ha hecho para el lado
izquierdo y las ecuaciones (4.16) a (4.19) son vlidas con el adecuado cambio de
nomenclatura.
Es evidente que hay infinitas soluciones para este problema de sntesis de tres
posiciones. Una eleccin inapropiada de las dos opciones libres podra llevar a una solucin
con problemas de movimiento.
4.4.5.- Generacin de trayectoria con tiempo especificado
El enfoque deducido anteriormente para generacin de movimiento es tambin aplicable
en el caso de generacin de trayectoria con tiempo especificado. En generacin de
trayectoria se debe alcanzar los puntos de precisin, pero la orientacin de una recta en el
acoplador (ngulos
j
) no es de inters. En su lugar el tiempo en que el acoplador alcanza el
punto de precisin se especifica en funcin del ngulo
j
del eslabn de entrada.
En el problema de generacin de movimiento para tres posiciones, especificamos los
ngulos
2
y
3
del vector Z, con el objetivo de controlar el ngulo del acoplador. En lugar de
eso, aqu se desea especificar los ngulos
2
y
3
del eslabn de entrada para definir los
tiempos.
Antes, las opciones libres fueron
2
y
3
. Ahora sern
2
y
3
. En cualquier caso, los
cuatro ngulos son valores conocidos, bien porque vengan especificados en el problema,
bien porque se tomen como elecciones libres. La forma de solucionar el problema es
entonces idntica, y todo lo dicho en generacin de movimiento es vlido cambiando los
papeles jugados por los ngulos
j
y los ngulos
j
.
La tabla 4.1, que se bas en el problema de generacin de movimiento es aplicable al
problema de generacin de trayectoria con tiempo especificado, por lo que este problema
admite hasta cinco puntos de precisin.
Las ecuaciones de las secciones anteriores tambin son aplicables.
Depart
Prob
Un a
Solu
Emp
indic
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pegado a la
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n fija, A
0
, c
nocen dos
a
12
, de los
rrespondien
gar de la m
2, se han
es de las cit
o del tra
ijas: A
0
= (0
ocupar las
-1.1. En la p
a pared, y
cular al la
la figura so
dades de ll
abiendo que
dispositivo
erpo a guia
rticulado. C
os puntos d
No obsta
uadas en e
rincipio pod
y B como a
correspond
posiciones
puntos A
1
nte a la a
mediatriz, b
tomado
tadas media
zado real
0, 1,183) y B
Cinem
Pr
s dos posicio
posicin n
en la nm
pared. Las
on: A
1
(0, 1
levar dicho
e durante e
empleado
ar a travs
Como se h
del plano pu
ante, parec
el propio as
demos toma
articulacione
iente a la a
estar en c
y A
2
, mient
articulacin
12
, de los p
las articula
atrices con
izado nos
B
0
= (0, 0).
mtica y dinmic
Diseo de
roble
ones extrem
mero 1 el a
mero 2 el a
s coordena
,866), B (0
o asiento a
l movimient
puede inter
de las dos
ha visto en
uede ser tom
ce lgico q
iento, es de
ar los punto
es mviles.
articulacin
cualquier ub
ras que la a
mvil B,
puntos B
1
y
aciones fija
la pared.
s da las
ca de mquinas
mecanismos (II
emas
mas que se
asiento est
siento est
das de los
0, 1), A
2
(0,
a travs de
to, ninguno
rferir con la
posiciones
n la teora,
mado como
que dichas
ecir, dentro
os extremos
mvil A, de
bicacin de
articulacin
estar en
y B
2
. En la
as en las
siguientes
s
I)
s
e
s
,
e
o
a
s
,
o
s
o
s
e
e
n
n
a
s
s
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas
- 87 - Diseo de mecanismos (II)
Con ello tenemos las siguientes longitudes para los eslabones:
L
1
= A
0
B
0
= 1,183; L
2
= A
0
A
1
= 0,683; L
3
= A
1
B
1
= 0,866; L
4
= B
0
B
1
= 1,0
Ahora probamos las caractersticas del mecanismo obtenido:
Se trata de un caso especial de Grashof, ya que L
1
+ L
2
= L
3
+ L
4
. Esto quiere decir
que tendr puntos muertos en que los cuatro eslabones estarn alineados.
En la figura P-3.1 puede verse el mecanismo sintetizado en cuatro posiciones. La
primera y la cuarta son las dos posiciones de diseo especificadas. Puede verse que
en la primera posicin estn los cuatro eslabones alineados, como se especific en
el punto anterior.
Observando las posiciones intermedias puede observarse que en ninguna de las
posiciones intermedias los elementos que forman el mecanismo interfieren con la
pared.
Segn se ha visto al final del apartado 4.2.1, otra forma de llevar el asiento desde la posicin
1 hasta la posicin 2, es mediante un giro puro, es decir, haciendo pertenecer el asiento a
uno de los eslabones ligados al suelo.
Esta opcin no es vlida ya que la articulacin fija correspondiente estara en la interseccin
de las mediatrices a
12
y b
12
, es decir, en el punto P
12
, en el cual es obvio que no puede
ubicarse una articulacin fija. Por otra parte, es claro que la trayectoria circular descrita por
el punto A en su movimiento desde A
1
hasta A
2
interfiere con la pared.
Depart
Prob
En l
A
1
B
1
Post
rtamento de Inge
blema 2
a figura P-
X
2
* es cong
eriormente
eniera Mecnic
-2.2 se mu
gruente con
se localiza
ca
uestra el p
n el A
2
B
2
X* y
a X
1
en el c
- 88 -
Dis
ac
po
fig
art
art
La
es
So
procedimien
corr
Com
es
med
B
1
B
El p
mv
figu
la fi
y el A
1
B
1
X
3
centro de la
sear un m
coplador se
osiciones in
ura P-2.1.
ticulacin
ticulacin fij
a escala de
s de 2,1 cm.
olucin
nto de obte
respondient
mo vemos e
obtener B
diatrices co
2
y B
2
B
3
.
procedimien
vil correspo
ra P-2.3. La
igura 3.14,
* es congru
a circunfere
decir, en l
de los seg
Las otras
se puede
tringulos
con el tri
en la figu
mecanism
A contin
solucin o
Cinem
mecanismo d
e mueva a
ndicadas po
El punto
mvil y
ja.
l dibujo es
.
encin de
te a B com
en dicha fig
B* como
orrespondien
nto de loc
ondiente a
a construcc
es decir,
uente con el
encia que p
a intersecc
gmentos X*X
posiciones
en localiza
A
2
B
2
X
2
y
ngulo A
1
B
1
ura P-2.4 d
mo terminad
nuacin po
obtenida:
X*B* = 2,4
mtica y dinmic
Diseo de
de cuatro b
a travs d
or la lnea
B tiene qu
el punto
tal que la l
la articulac
mo articula
gura, el pro
intersecci
ntes a los
calizar la a
X* se mue
cin utilizad
es decir, e
l A
3
B
3
X*.
pasa por X
cin de las m
X
2
* y X
2
*X
3
*
del punto
ar constru
A
3
B
3
X
3
c
1
X
1
. Esto se
donde se
o.
odemos a
41 cm. = b
ca de mquinas
mecanismos (II
barras cuyo
de las tres
AB de la
ue ser una
X* una
ongitud AB
cin fija B*
cin mvil.
ocedimiento
n de las
segmentos
articulacin
estra en la
da es la de
el tringulo
X*X
2
*X
3
*, es
mediatrices
*.
X
1
, X
2
y X
3
yendo los
ongruentes
e ha hecho
muestra el
analizar la
s
I)
o
s
a
a
a
B
*
.
o
s
s
n
a
e
o
s
s
3
s
s
o
l
a
Depart
Se c
Prob
La te
gene
como
En la
Nota
que s
resol
rtamento de Inge
omprueba q
blema 3
erminacin
erador de m
o se ve en l
a misma ha
a.- Dado qu
segn se h
lver sea line
eniera Mecnic
que a + d <
de una lne
movimiento
la figura P-3
ay tres posic
ue en cada
a visto es a
eal, se debe
ca
B
B
X
b + c, por l
ea de mont
para trans
3.1.
ciones espe
una de las
adecuado to
er tomar:
- 89 -
B
1
X
1
= 4,28
B*B
1
= 2,06
X*X
1
= 4,62
lo que el me
Para comp
el mecanis
P-2.4). Pu
eslabones
el eslabn
entrada. P
los ngulo
para verifi
es antihor
concluye q
es vlida.
taje requier
portar cajas
ecificadas:
u
p
d
R
s diadas se
omar dos
cm. = c
cm. = a
cm. = d
ecanismo e
probar si ex
smo en las
uesto que
s ligados al
n de salida
Podemos e
os X*X
1
B
1
car si exist
rario, mientr
que si hay
re la sntes
s desde un
una de tom
una final
posiciones e
de movimien
Realizar la s
e tienen que
ngulos para
Cinem
es un maniv
xiste cambi
tres posicio
X*X
1
es
eslabn fij
a y que B*
ntonces ate
=
1
, X*X
2
te cambio d
ras que
2
cambio de
is de un me
na cinta tra
ma de las ca
para solta
especificada
nto son:
2
= 22 y
sntesis del
e realizar d
a que el sis
mtica y dinmic
Diseo de
vela balanc
o de rama,
ones de dis
el ms la
o, suponem
*B es la m
ender a los
B
2
=
2
y
de rama. Da
y
3
son h
rama y la s
ecanismo d
nsportadora
ajas, otra in
ar las caj
as para la
3
= 68.
mecanismo
os eleccion
tema de ec
ca de mquinas
mecanismos (II
n.
dibujamos
seo (figura
rgo de los
mos que es
manivela de
s signos de
X*X
3
B
3
3
,
ado que
1
horarios, se
solucin no
de 4 barras
a a la otra,
ntermedia y
jas. Estas
generacin
o
nes libres y
cuaciones a
s
I)
s
a
s
s
e
e
,
e
o
s
,
y
s
n
y
a
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas
- 90 - Diseo de mecanismos (II)
Diada izquierda:
2
= 90 ;
3
= 198
Diada derecha:
2
= 40 ;
3
= 73
Al especificar las rotaciones de entrada alrededor del doble de las de salida, se pretende
lograr una solucin de un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela-balancn.
Solucin
Empezamos resolviendo la diada izquierda. Se disponen de dos ecuaciones vectoriales (4
ecuaciones escalares):
w
(c
[
2
-1) + Z
(c
u
2
-1) = P
21
w
(c
[
3
-1) + Z
(c
u
3
-1) = P
31
De las 12 variables involucradas en estas ecuaciones, hay 6 especificadas en el enunciado,
P
21
, P
31
,
2
y
3
. Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el enunciado nos
dice la conveniencia de tomar
2
= 90 y
3
= 198. Tenemos entonces como incgnitas los
vectores de la diada: W y Z. Aplicando la regla de Cramer:
w
=
_
P
21
c
u
2
- 1
P
31
c
u
3
- 1
_
c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1
=
P
21
(c
u
3
- 1) - P
31
(c
u
2
-1)
(c
[
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
[
3
- 1) (c
u
2
-1)
Z
=
_
c
[
2
- 1 P
21
c
[
3
- 1 P
31
_
c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1
=
P
31
(c
[
2
- 1) -P
21
(c
[
3
- 1)
(c
[
2
-1) (c
u
3
-1) -(c
[
3
- 1) (c
u
2
- 1)
Calculamos los trminos de la anterior ecuacin:
c
u
2
- 1 = cos
2
-1 +i sin
2
= u,S8 c
101
c
u
3
- 1 = cos
3
-1 +i sin
3
= 1,12 c
124
c
[
2
- 1 = cos [
2
- 1 + i sin[
2
= 1,41 c
135
c
[
3
- 1 = cos [
3
- 1 + i sin[
3
= 1,97S c
189
P
21
= -6 +i 11 = 12,SS c
118.6
P
31
= -17 + i 1S = 21,4 c
142.6
Sustituyendo estos valores en los anteriores y operando nos queda:
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas
- 91 - Diseo de mecanismos (II)
w
= S,8 c
4,7
= S,78 + i u,46S
Z
= 1S c
(-13,7)
= 14,S7 - i S,SS
Para la diada derecha se plantean ecuaciones similares, con el adecuado cambio de
nomenclatura:
u
(c
y
2
-1) + S
(c
u
2
- 1) = P
21
u
(c
y
3
-1) + S
(c
u
3
- 1) = P
31
De las 12 variables involucradas en estas 4 ecuaciones, hay 6 especificadas en el
enunciado, P
21
, P
31
,
2
y
3
. Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el
enunciado nos dice la conveniencia de tomar:
2
= 40 y
3
= 73.
Tenemos entonces como incgnitas los vectores de la diada: U y S. Aplicando la regla de
Cramer:
u
=
_
P
21
c
u
2
- 1
P
31
c
u
3
- 1
_
c
y
2
-1 c
u
2
- 1
c
y
3
-1 c
u
3
- 1
=
P
21
(c
u
3
- 1) - P
31
(c
u
2
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)
S
=
_
c
y
2
-1 P
21
c
y
3
-1 P
31
_
c
y
2
- 1 c
u
2
- 1
c
y
3
- 1 c
u
3
- 1
=
P
31
(c
y
2
- 1) -P
21
(c
y
3
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
-1) -(c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)
Calculamos los trminos de la anterior ecuacin:
c
y
2
- 1 = cos y
2
-1 +i siny
2
= u,684 c
110
c
y
3
-1 = cos y
3
- 1 + i siny
3
= 1,19 c
126,5
Sustituyendo estos valores en los anteriores y operando nos queda:
u
= 18,S c
(-2)
= 18,S -i u,64
S
= 6c
104
= -1,4S + i S,82
Ahora se puede obtener el eslabn acoplador: AB
= Z
- S
AB
= w
+ AB
-u
A
0
B
0
21
= -1,4 - i u,76 ; P
31
= -1 - i 2,S
Por supuesto que el mecanismo dibujado
en la figura es solo esquemtico y sus
dimensiones y posicin inicial son los
objetivos de este problema.
Dado que desde el punto de vista de su
manipulacin parece un mecanismo
manivela-balancn, tambin se especifican las rotaciones del eslabn de entrada que
corresponden a los puntos de precisin:
2
= 126 y
3
= 252
Realizar la sntesis del mecanismo.
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas
- 93 - Diseo de mecanismos (II)
Nota.- Dado que se trata de una sntesis de generacin de trayectoria con tiempo
especificado, para tres puntos de precisin, en cada una de las diadas se tienen que realizar
dos elecciones libres, que sern en general dos ngulos. Tomar como elecciones libres:
Diada izquierda:
2
= - 6;
3
= 37. Diada derecha:
2
= 33;
3
= 37.
Solucin
Empezamos resolviendo la diada izquierda. Se disponen de dos ecuaciones vectoriales (4
ecuaciones escalares):
w
(c
[
2
-1) + Z
(c
u
2
-1) = P
21
w
(c
[
3
-1) + Z
(c
u
3
-1) = P
31
De las 12 variables involucradas en estas ecuaciones, hay 6 especificadas en el enunciado,
P
21
= -1,4 - i u,76 = 1,6 c
(-151,5)
y P
31
= -1 - i 2,S = 2,S c
(-113,5)
y,
2
= 126 y
3
= 252.
Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el enunciado nos dice la
conveniencia de tomar
2
= - 6 y
3
= 37.
Tenemos entonces como incgnitas los vectores de la diada: W y Z. Aplicando la regla de
Cramer:
w
=
_
P
21
c
u
2
- 1
P
31
c
u
3
- 1
_
c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1
=
P
21
(c
u
3
- 1) - P
31
(c
u
2
-1)
(c
[
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
[
3
- 1) (c
u
2
-1)
Z
=
_
c
[
2
- 1 P
21
c
[
3
- 1 P
31
_
c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1
=
P
31
(c
[
2
- 1) -P
21
(c
[
3
- 1)
(c
[
2
-1) (c
u
3
-1) -(c
[
3
- 1) (c
u
2
- 1)
Calculamos los trminos de la anterior ecuacin:
c
u
2
- 1 = cos
2
-1 +i sin
2
= u,1 c
(-93)
c
u
3
- 1 = cos
3
- 1 + i sin
3
= u,6S c
108,5
c
[
2
- 1 = cos [
2
- 1 + i sin[
2
= 1,78 c
153
c
[
3
- 1 = cos [
3
- 1 + i sin[
3
= 1,62c
(-144)
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones anteriores y operando nos queda:
w
= 1,u c
54
= u,S8 + i u,81 y Z
= 1,9 c
106
= -u,S2 + i 1,82
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas
- 94 - Diseo de mecanismos (II)
Para la diada derecha se plantean ecuaciones similares, con el adecuado cambio de
nomenclatura:
u
(c
y
2
-1) + S
(c
u
2
- 1) = P
21
u
(c
y
3
-1) + S
(c
u
3
- 1) = P
31
De las 12 variables involucradas en estas 4 ecuaciones, hay 6 especificadas en el
enunciado, P
21
y P
31
. Tambin
2
y
3
tienen que ser los mismos que en la diada izquierda.
Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el enunciado nos dice la
conveniencia de tomar:
2
= 33 y
3
= 37.
Tenemos entonces como incgnitas los vectores de la diada: U y S. Aplicando la regla de
Cramer:
u
=
_
P
21
c
u
2
- 1
P
31
c
u
3
- 1
_
c
y
2
-1 c
u
2
- 1
c
y
3
-1 c
u
3
- 1
=
P
21
(c
u
3
- 1) - P
31
(c
u
2
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)
S
=
_
c
y
2
-1 P
21
c
y
3
-1 P
31
_
c
y
2
- 1 c
u
2
- 1
c
y
3
- 1 c
u
3
- 1
=
P
31
(c
y
2
- 1) -P
21
(c
y
3
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
-1) -(c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)
Calculamos los trminos de la anterior ecuacin que no haban aparecido para la primera
diada:
c
y
2
-1 = cos y
2
- 1 + i siny
2
= u,S7 c
106,5
c
y
3
-1 = cos y
3
- 1 + i siny
3
= u,6S c
108,5
Sustituyendo estos valores en los anteriores y operando nos queda:
u
= 2,986 c
108,4
= -u,94 + i 2,8S
S
= 2 c
(-174,6)
= -2 - i u,19
Ahora se puede obtener el eslabn acoplador: AB
= Z
- S
AB
= w
+ AB
-u
A
0
B
0