Curso PLC Modicon

Programa de Perfeccionamiento Fundamental
Departamento de Electricidad
Utem Santiago - Chile
Pgina - 1 -
INDICE CAPITULO 1 Qu es un Controlador Lgico Programable? 1.1 Estructura de un PLC. 1.2 Clasificacin 1.2.1 Clasificacin por Construccin 1.2.2 Clasificacin por Capacidad 1.2.3 Clasificacin por Cantidad de E/S 1.3 Entradas y Salidas 1.3.1 Entradas Discretas 1.3.2 Salidas Discretas 1.3.3 Entradas Analgicas 1.3.4 Salidas Analgicas 1.3.5 Entradas / Salidas BCD 1.3.6 Entradas / Salidas Especiales 1.3.7 Mdulos Inteligentes 1.4 Unidad Central de Procesos (CPU) 1.4.1 Procesador 1.4.2 Memoria 1.4.3 Fuente de Alimentacin 1.4.4 Procesador de Entradas y Salidas 1.4.5 Procesador de comunicaciones
CAPITULO 2 Descripcin del Software 2.1 Capacidad de memoria 2.2 Utilizacin de memoria 2.3 Set de Instrucciones
CAPITULO 3 Asignacin de Direcciones Resumen de la seccin 3.1 Direccionamiento de Bobinas 3.2 Direccionamiento de Contactos 3.3 Direccionamiento de Registros 3.4 Direccionamiento de mdulos de E/S
Pgina - 2 -
CAPITULO 4 Conversin de diagrama escalonado serie a lenguaje del controlador (lenguaje en escalera)
CAPITULO 5 Programacin del PLC 5.1 Formato de Programacin 5.2 Solucin de la lgica 5.3 Manejo de instrucciones 5.3.1 Contactos y bobinas 5.3.2 Temporizadores (TX.XX) 5.3.3 Contador creciente (UCTR) 5.3.4 Contador decreciente (DCTR) 5.3.5 Funciones Aritmticas 5.3.5.1 Suma (ADD) 5.3.5.2 Resta (SUB) 5.3.5.3 Multiplicacin (MULT) 5.3.5.4 Divisin (DIV) 5.3.6 Movimientos de Registros 5.3.6.1 Movimiento de Registro a Tabla (R T) 5.3.6.2 Movimiento de Tabla a Registro (T R) 5.3.6.3 Movimiento de Tabla a Tabla (T T) 5.3.6.4 Movimiento de bloques (BLKM) 5.3.7 Instrucciones lgicas 5.3.7.1 Funcin lgica AND 5.3.7.2 Funcin lgica OR 5.3.7.3 Funcin lgica XOR 5.3.7.4 Funcin lgica COMP 5.3.7.5 Funcin lgica SENS 5.3.8 Instrucciones aritmticas en doble precisin (suma, resta, multiplicacin, divisin) 5.3.8.1 Suma en doble precisin 5.3.8.2 Resta en doble precisin 5.3.8.3 Multiplicacin de doble precisin 5.3.8.4 Divisin en doble precisin
Pgina - 3 -
CAPITULO 6 Software de Documentacin, Configuracin, Programacin y Monitoreo Modsoft. (incluye ejemplos y problemas propuestos) 6.1 Descripcin del Modsoft 6.2 Requerimientos para la Instalacin del Software Modsoft 6.2.1 Instalacin del MODSOFT 6.3 Programando con Modsoft 6.3.1 Descripcin del Men Principal 6.3.1.1 Men Utility 6.3.1.2 Men OFFLINE 6.3.1.3 Men ONLINE 6.3.1.4 Men Convined 6.3.1.5 Men Transfer 6.4 Aplicacin y ejemplo de un Control ON- OFF a travs de un PLC
Pgina - 4 -
INTRODUCCIN El desarrollo e introduccin de los rels, hace muchos aos, fue un paso gigantesco hacia la automatizacin e incremento de la produccin. La aplicacin de rels hizo posible aadir una serie de lgica a la operacin de las mquinas y de esa manera reducir la carga de trabajo en el operador, y en algunos casos eliminar la necesidad de operadores humanos. Por ejemplo, los rels hicieron posible establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar tiempos de retardo, conteo de eventos o hacer un evento dependiente de que ocurrieran otros. Los rels con todas sus ventajas, tienen tambin naturalmente sus desventajas, tienen slo un perodo de vida; su naturaleza electromecnica dictamina, que despus de un tiempo de uso sern inservibles, sus partes productoras de corriente pueden en un momento quemarse o fundirse, desbaratando la lgica establecida y requiriendo su reemplazo. Tal vez la inconveniencia ms importante de la lgica con rels es su naturaleza fija. La lgica de u panel de rels es establecida por los ingenieros de diseos, se implementa entonces colocando los rels en el panel y se alambran como se prescribe. Mientras que la mquina dirigida por el panel de rels contina llevando a cabo los mismos pasos en la misma secuencia, todo est perfecto, pero cuando existe u re-diseo en el producto o un cambio de produccin en las operaciones de esa mquina o en su secuencia, la lgica del panel debe ser re-diseada. Si el cambio es lo suficientemente grande, una opcin ms econmica puede ser desechar el panel actual y construir uno nuevo. Esto fue el problema encarado por los productores de automviles a mediados de os sesenta. A lo largo de los aos se haban altamente automatizado las operaciones de produccin mediante el uso de los rels, cada vez que se necesita un cambio, se inverta en l una gran cantidad de trabajo, tiempo y material, sin tomar en cuanta la gran cantidad de tiempo de produccin perdido. La computadora ya exista en esos tiempos y le dio la idea a los fabricantes de que la clase de control que ellos necesitaban podra ser llevado a cabo con algo similar a la computadora. Las computadoras en s mismas, no eran deseables para esta aplicacin por un buen nmero de razones. La comunidad electrnica tena enfrente un gran reto: disear un artefacto que, como una computadora, pudiese efectuar el control a nivel industrial, sin destacar la posibilidad de ser fcilmente re-programada. El reto fue enfrentado y alrededor de 1969, se entreg el primer controlador programable en las plantas ensambladoras de automviles de Detroit, Estados Unidos.
Pgina - 5 -
CAPITULO 1 Que es un Controlador Lgico Programable? Un Controlador Lgico Programable (Programable Logic Controler PLC), es un dispositivo digital utilizado para el control de mquinas y operacin de procesos. Segn lo define la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de Estados Unidos (National Electrical Manufacturers de Association, NEMA), se trata de un aparato digital electrnico con una memoria programable para el almacenamiento de instrucciones permitiendo la implementacin de funciones especficas como: lgica, secuencias, temporizado, conteo y aritmtica; con el objeto de controlar mquinas y procesos. Los controladores lgicos programables son utilizados en donde se requieran equipos con capacidad de control lgico y/o secuencial. Tambin pueden utilizarse en donde se debe implementar un control regulatorio sencillo. Aplicaciones tpicas son: envasadoras, inyectoras de plsticos, plantas automotrices, sistemas de seguridad y encendido de hornos de procesos, transportes de materiales, etc.. Un Controlador Programable consta de 3 elementos principales: El primero es el procesador, la unidad central de control del controlador programable. El procesador o CPU (Central Processing Unit) es el cerebro del controlador programable. Una vez que un programa (en la forma de diagrama de escalera) es introducido en el procesador, ste reside en la memoria hasta que sea cambiado por el usuario. El segundo elemento principal es la estructura de entrada / salida (E/S). Esta provee la interfase entre la CPU y el proceso o maquinaria. La adicin de los microprocesadores ha aumentado las posibilidades de simples funciones ON/OFF hasta hacer posible generacin de reportes, control analgico, etc.. El tercer elemento es el equipo de programacin. Este por lo general es un terminal tipo tubo de rayos catdicos (CTR). 1.1 Estructura de un PLC. Para poder interpretar la estructura de un PLC utilizaremos un sencillo diagrama en bloques. En la figura 1.1 se muestran las tres partes fundamentales: las entradas, la unidad central de procesos (CPU) y las salidas. Ms adelante nos dedicaremos a ampliar detalles de estas partes y agregaremos algunas otras, pero ste diagrama servir para explicar el principio de funcionamiento de un PLC.
Figura 1.1: Diagrama de un PLC Pgina - 6 -
La CPU es el cerebro del PLC, responsable de la ejecucin del programa desarrollado por el usuario. Es la unidad principal de coordinacin de todas las funciones o recursos de los distintos Procesadores Perifrico, Procesador de entrada /salida, Procesador de Comunicaciones, Unidad de Memoria y Fuente de alimentacin. Las Entradas (interfases o adaptadores de Entrada) se encargan de adaptar seales provenientes del campo o niveles que la CPU pueda interpretar como informacin. Las seales del campo pueden implicar niveles y tipos de seal elctrica diferentes a los que maneja la CPU. En forma similar, las Salidas (interfases o adaptadores de Salida) comandan dispositivos de campo en funcin de la informacin enviada por la CPU. La CPU se comunica con las interfases de I/O por medio de un bus paralelo, que incluye un bus de datos y un bus de direcciones. Adicionalmente, un bus de alimentacin provee alimentacin elctrica a las interfases de I/O. A las entradas se conectan sensores que pueden ser: Pulsadores Llaves Termostatos Presostatos Lmites de carrera Sensores de Proximidad Otros elementos que generan seales binarias (ON-OFF) Las salidas comandan distintos equipos, por ejemplo: Lmparas Sirenas y Bocinas Contactores de mando de Motores Vlvulas Solenoide Otros elementos comandados por seales binarias Cuando un sensor conectado a una entrada se cierra, permite que aparezca entre los bornes de esa entrada una tensin (por ejemplo 24 Vcc), ver figura 1.2. Esta tensin es adaptada por la interfase de entrada al nivel y tipo de tensin que la CPU puede leer a travs del bus de datos. Cuando la CPU lee ste nivel de tensin, recibe la informacin de que dicha entrada est en el estado activado, o sea en el estado lgico 1. Cada entrada es reconocida por la CPU mediante una identificacin. Si la entrada activada se denomina X1, podemos decir que X1 est en el estado lgico 1 (X1=1). Cuando el sensor conectado al borne de entrada se abre, X1 estar en el estado 0 (X1=0). En forma similar, cuando la CPU desea que una salida se active (pase a estado lgico 1), modifica los niveles de tensin en el bus de datos. La tarjeta de salida, que est conectada al bus de datos, cierra entonces el circuito de conexin, energizando el dispositivo de campo.
Pgina - 7 -
Figura 1.2: Ejemplo de Encendido y Apagado de una lmpara a travs del PLC
Cada salida est identificada, por ejemplo una salida podra denominarse Y2. Podemos decir entonces que la salida Y2 est energizada (Y2=1) o desenergizada (Y2=0). La identificacin que la CPU utiliza para cada punto de entrada / salida en la memoria se conoce como direccionamiento (o adressing) de la entrada / salida. Un programa muy sencillo podra ser: Cuando X1=1, se debe hacer que Y2=1. Este podra ser el caso en que se enciende una lmpara al presionar un pulsador. El pulsador deber estar conectado a la entrada X1 y la lmpara a la salida Y2. Al presionar el pulsador, la CPU leer en la interfase de entrada que X1=1. Resolver el programa, y pondr un 1 en la salida Y2. Como secuencia, la salida cerrar el circuito de conexin y encender la lmpara. La convencin por la cual un 1 indica la presencia de seal, mientras que un 0 indica su ausencia, se denomina lgica positiva. En forma inversa, la lgica negativa utiliza un 0 para indicar la presencia de seal, y un 1 para indicar su ausencia. Las interfases de entrada / salida pueden tomar solo uno de dos estados: 1 0. Otras interfases pueden tener como entrada o salida a variables analgicas, las que se caracterizan por tomar valores intermedios en forma continua entre dos lmites. Un ejemplo de una variable analgica la presin de un reactor, que varia en forma continua entre 0 y 10Kg/cm 2 (g). Dado que la naturaleza de una seal de presin no es elctrica, se requiere un transmisor de presin. Este convierte la presin medida en una seal elctrica, que puede ser de 4 a 20 mA, 0 a 10 Vots, etc. Las interfases de entrada analgica convierten una seal analgica elctrica en un nmero binario, cuya cantidad de dgitos depende de la resolucin de las interfases de entrada / salida (por ejemplo, un rango de 0000000 a 11111111, con una resolucin de 8 bits). Es evidente que la interfase maneja en realidad valores digitales, pese a lo cual se las denomina interfases de entrada / salida analgicas. El conjunto de entradas y salidas se denomina a veces estructura de entradas / salidas, o tambin periferia de entradas / salidas, aunque es ms frecuente que se lo abrevie como E/S, o I/O por su sigla en ingls (input / output). Cada entrada o salida se denomina canal o punto de E/S.
Pgina - 8 -
1.1 Clasificacin Si deseamos establecer una clasificacin de PLCs, podemos considerar distintos aspectos: Por su Construccin Integral Modular Por su Capacidad Nivel 1: Control de variables discretas y pocas analgicas, operaciones aritmticas y capacidad de comunicacin elementales Nivel 2: Control de variables discretas y analgicas. Matemticas de punto flotante. E/S inteligentes. Conexin en red. Gran capacidad de manejo de datos analgicos y discretos. Por Cantidad de E/S Micro PLC (hasta 64 E/S) PLC pequeo (65 a 255 E/S) PLC mediano (256 a 1023 E/S) PLC grande (ms de 1024 E/S) 1.2.1 Clasificacin por Construccin La clasificacin por su construccin distingue a los PLCs que integran todas sus partes (E/S, CPU, Fuentes; Puertos de Comunicacin, etc.) en una misma caja o gabinete, de los que estn formados por mdulos. Denominaremos PLC integral a aquel que integra todas sus partes en una misma caja o gabinete. Se suele utilizar tambin la denominacin de Compacto, pero la aparicin de PLCs modulares de pequeo tamao hace que sta resulte inadecuada. El PLC integral suele tener muy pocas E/S, clasificndose en general como micro PLC. Tiene como ventajas un bajo costo y un pequeo tamao. Una desventaja es la imposibilidad de expandir un equipo en forma gradual. En general se parte de un equipo bsico que puede ampliarse mediante el agregado de unas pocas unidades de expansin con cantidad y tipo de E/S fijo. Otra desventaja es la escasa variedad disponible de tipos de E/S, ya que, al estar stas integradas en un gabinete, es imposible cubrir una amplia gama de opciones. Un PLC modular, como su nombre lo indica, est formado por mdulos. El equipo se arma sobre un bastidor o base de montaje (tambin llamada chasis o rack) en el cual se instalan la CPU, los mdulos de entrada, los mdulos de salida y otros perifricos. El chasis contiene en su parte posterior los buses de datos, direcciones y alimentacin del PLC, con conectores apropiados a los que se conecten los distintos mdulos. Por la forma que tienen estos mdulos, es usual que se les denomine tarjeta. As es muy frecuente encontrar la frase tarjetas de entrada / salida en referencia a los mdulos de entrada / salida. La principal ventaja de un PLC modular frente a uno integral es evidente: el usuario puede componer su equipo con la cantidad y tipo de entradas y salidas que necesite, y luego puede ampliarlo agregando los mdulos necesarios.
Pgina - 9 -
La desventaja, en equipos pequeos, es su mayor costo. En general, este mayor costo tiene dos razones: mayor cantidad y costo de los componentes utilizados en la fabricacin y ensamblado del equipo (conectores, chasis, plaquetas, etc.), y la mayor capacidad que suele tener un PLC modular. Esta mayor capacidad se evidencia en un lenguaje de programacin ms potente y con instrucciones para aplicaciones ms complejas, mayor capacidad de comunicacin etc. 1.2.2 Clasificacin por Capacidad La clasificacin por capacidad distingue dos niveles, en funcin de la complejidad de las instrucciones que el PLC puede manejar. El nivel 1 identifica a un PLC con instrucciones sencillas y no muy potentes, mientras que el nivel 2 identifica a los PLCs con funciones de mayor complejidad. Algunas de las aplicaciones que podemos encontrar en un PLC de nivel 2, y que en general no estarn en un PLC de nivel 1 son: raz cuadrada, logaritmo, antilogaritmo, aritmtica de doble precisin y de punto flotante, funciones trigonomtricas, diferenciacin e integracin, lazos PID, etc. Es usual que a mayor cantidad de E/S, corresponda mayor capacidad del PLC. No obstante, la tendencia actual es hacia familia de PLCs con equipos de diversos tamaos, que disponen de todas las funciones. As, es posible portar un programa de aplicacin de un PLC a otro, ya que todos ellos tienen el mismo conjunto de instrucciones. 1.2.3 Clasificacin por Cantidad de E/S La clasificacin por cantidad de E/S es arbitraria. A pesar de ello, este parmetro es el indicador que habitualmente define el PLC. Los fabricantes ofrecen caractersticas tales como capacidad de memoria, operaciones aritmticas, etc., en directa relacin a la cantidad de entradas y salidas que el controlador puede manejar. As, por ejemplo, suele haber una directa relacin entre la clasificacin de PLCs como integrales, y los clasificados como micro PLC por la cantidad de E/S. Ms an, este PLC clasificado como integral por su construccin y como micro PLC por su cantidad de E/S, probablemente deba ser clasificado como de nivel 1 en cuanto a su capacidad. 1.2 Entradas y Salidas Las entradas y salidas son los elementos del PLC que lo vinculan al campo. En el caso de las entradas, adaptan las seales de sensores para que la CPU las reconozca. En el caso de las salidas, activan un circuito de conexin (transistor, triac o rel) ante una orden de la CPU. No todas las seales que vienen desde, o van hacia el campo son iguales, ni tampoco responde al tipo de nivel de seal que la CPU puede leer o escribir. Por ello existen interfases de entradas / salidas adecuadas para los tipos de seales ms comunes. Por supuesto, para un PLC estas seales deben ser elctricas, para lo cual se utilizan transductores de diversos tipos: Presostatos, Interruptores de Posicin, Transmisores de Caudal, Presin o Humedad, Transductores de Corriente a Presin para comando de vlvulas con actuador neumtico, etc. Tambin son necesarios transductores cuando se Pgina - 10 -
desea medir una variable elctrica como tensin o corriente, en niveles incompatibles con los que maneja la interfase de entrada salidas
Discretas: Tambin llamadas digitales, lgicas, binarias u on-off , pueden tomar solo dos estados. La denominacin de digital es ms comn que las discretas, an cuando es incorrecta, ya que todas las funciones de un PLC, incluidas las E/S, son digitales. Analgicas: Pueden tomar una cantidad de valores intermedios dentro de un cierto lmite, dependiendo de su resolucin. Por ejemplo: 0 a 10 Vcc, 4 a 20 mAcc, etc. Especiales: Son variantes de las analgicas, como las entradas de pulso de alta frecuencia, termocuplas, RTDs, etc. Inteligentes: Son mdulos con procesador propio y un alto grado de flexibilidad para su programacin. Durante su operacin intercambian datos con la CPU. Un trmino comnmente utilizado en los PLC modulares es el de densidad de la tarjeta de E/S. La densidad define la cantidad de puntos de entradas/ salidas que contiene un mismo mdulo. Segn el fabricante, de modelo del PLC y el tipo de tarjeta, se puede disponer de tarjetas de 4,8,16 32 puntos de E/S en un mismo mdulos. Se suele denominar como de alta densidad a los mdulos de 32 puntos. Para poder acomodar los componentes de un mdulo de alta densidad en el espacio disponible en la tarjeta, es usual que los puntos compartan algunos componentes. Por ejemplo, en un mdulo de 16 entradas discretas, stas se pueden distribuir en 2 grupos de ocho. Cada grupo dispone de un solo borne de tensin de referencia o comn. Esto obliga a que todos los puntos de un mismo grupo utilicen el mismo tipo y nivel de tensin, obtenido de la misma fuente. En forma similar, en las tarjetas de salidas discretas, en las tarjetas de salidas discretas, el fusible de proteccin puede ser compartido por todos los canales de un grupo. Esto significa que, si el fusible se funde, todo el grupo sale de servicio. La ventaja que ofrecen loa mdulos de alta densidad es que se reduce el tamao del equipo, y se pueden colocar ms puntos en un mismo chasis; por ende, el costo por punto se reduce. En algunos PLC integrales, los bornes de conexionado de los cables que traen o llevan la seal de campo forman parte del gabinete del equipo. En caso de que deba repararse o remplazarse el PLC, ser necesario desmontarlo. Para ello se deben desconectar previamente todos los cables del equipo, repararlo o remplazarlo, y volver a conectar todos los cables. Es evidente que en este proceso pueden ocurrir errores debido a una confusin en el conexionado. En los PLC modulares (y en muchos integrales), este trabajo es ms sencillo. La bornera es un bloque que se conecta directamente al mdulo de E/S. A este bloque se conectan los cables de campo. Este bloque recibe la denominacin de bornera o bloque terminal (por su denominacin en ingls: terminal block. En caso de que sea necesario reemplazar una tarjeta, se extrae la bornera, se reemplaza el mdulo defectuoso y se encastra la bornera existente en el nuevo mdulo. Se reemplaza as la tarjeta sin que se haya desconectado de la bornera un solo cable de campo, evitando el riesgo de errores en la desconexin y conexin de cables, y el trabajo correspondiente.
Pgina - 11 -
Un error que puede ocurrir en el trabajo de mantenimiento de un PLC es la confusin respecto al modelo de mdulo a reemplazar. Podra ocurrir que el tcnico de mantenimiento intente reemplazar un mdulo de 16 entradas on off de 220 Vca, por otro de 16 entradas on- off que tom apresuradamente del taller, sin observar que ste corresponde a seales de 24 Vcc. Para evitar que este mdulo que no corresponde sea insertado en el chasis, muchos PLCs disponen de una clave mecnica que impide la insercin de un mdulo distinto al inicialmente previsto en esa posicin del chasis. Tambin se puede encontrar este concepto de clave mecnica en la bornera de la tarjeta. Un aspecto que debe considerarse en los mdulos de alta densidad es el espacio que ocupa la bornera. En algunos casos, el espacio requerido por los bornes es superior al espacio disponible en la tarjeta, por lo que se debe recurrir a una solucin alternativa. Esta solucin consiste en el uso de borneras separadas del mdulo e E/S, y conectadas al mismo por medio de un cable prearmado y un conector especial. Cuando un solo chasis no alcanza para aloja a los mdulos de E/S necesarios para una configuracin, muchos PLCs permiten el agregado de ms chasis que pueden contener ms mdulos de E/S, y que son comandados desde la CPU que est en el chasis inicial. Es frecuente que el chasis que contiene la CPU se le denomine Primario o Principal, mientras que a los dems chasis se les denomina Secundarios o de Expansin. Es posible que algunos mdulos (como los de comunicacin o los BASIC) puedan ser instalados slo en el chasis principal. El uso de chasis de expansin tiene dos posibilidades: una conocida como local, y la otra como remota La expansin local consiste simplemente en la interconexin de los buses paralelos que corren en la parte posterior delo chasis, por medio de cables apropiados. Esta aplicacin est severamente limitada por la distancia, que en el mejor de los casos no puede superar algunas decenas de metros. Tambin puede estar limitada por la cantidad de tarjetas que se pueden conectar al bus local. La expansin remota utiliza procesadores de comunicaciones especiales, uno en el chasis principal (a veces incluido en la CPU), y uno en cada chasis de expansin (ste se denomina, en estos casos, chasis remoto). Entre ambos procesadores se establece una comunicacin que tpicamente tiene las siguientes caractersticas: serie, propietaria ( la especificacin no est disponible para el desarrollo de productos segn este protocolo), de alta velocidad ( por encima de los 300 kbaudios) y con procedimientos de chequeo para asegurar la calidad de la informacin transmitida. Los medios fsicos de transmisin ms usuales son: cable coaxil, par de conductores trenzados con malla, o fibra ptica. La distancia que se puede abarcar utilizando chasis remotos llega en algunos casos hasta ms de 5 Km.Con este concepto de E/S remotas llega se logran importantes ahorro de cableado e instalacin Consideremos por ejemplo una planta con una sala de control donde se aloja el chasis principal con la CPU; y un centro de control de motores con unos 200 puntos E/S distantes a slo 50m. Vemos que si utilizamos un PLC con todas sus entradas y salidas en la sala de control, el tendido ser de 10 Km.de cable bipolar. Usualmente se asocia el uso de chasis remotos a la distribucin geogrfica de las tarjetas de E/S. Sin embargo, stos tambin se utilizan en los casos en que se requieran ms mdulos de E/S que los soportados por chasis locales. En ste caso se instalan chasis remotos vecinos al chasis principal.
Pgina - 12 -
Desde el punto de vista de la programacin de software de aplicacin, el uso de chasis remotos es totalmente transparente para la CPU; y ella ordena slo activar una salida, sin importar fsicamente donde est ubicada. 1.3.1 Entradas Discretas Existe una variada gama de alternativas para stos mdulos, con lo que se puede optar por mdulos con distintas cantidades de entradas y para distintos niveles de voltaje; las ms comunes son: 24 Vcc, 24 Vca, TTL (5 Vcc), 110 Vca, 220 Vca, etc.. La estructura tpica de una entrada discreta puede separarse en varios bloques por donde pasar la seal, hasta convertirse en un 0 o un 1 lgico para la CPU. Estos bloques son: Rectificador: En el caso de una entrada de corriente alterna, convierte la seal en continua. En el caso de una seal de corriente continua, limita o impide daos por inversin de polaridad. Acondicionador de seal: Elimina ruidos elctricos, detecta los niveles de seal para los que conmuta el estado lgico (umbral en on-off), y lleva la tensin al nivel manejado por la CPU. Indicador de estado: En general se dispone de un indicador luminoso por canal, que est encendido mientras exista tensin en la entrada, y apagado en caso contrario. Un indicador adicional seala el correcto funcionamiento de la tarjeta, permaneciendo encendido si la tarjeta y su comunicacin con la CPU no presentan fallas. Aislamiento: Las entradas de la mayor parte de los PLCs son opto aisladas para que, en caso de sobre tensiones externas, el dao causado no afecte ms que a ese punto, sin perjudicar el resto de la tarjeta ni programarse al resto de PLC. Circuito lgico de entrada: Es el encargado de informar a la CPU el estado de la entrada cuando sta la interrogue. El paso de la seal por todos estos bloques insume un tiempo que se conoce como tiempo de respuesta de la entrada. Este tiempo (y el del barrido) debe tenerse en cuenta en el diseo del sistema. Un aspecto a analizar el mnimo tiempo de permanencia o ausencia de una seal requerido para que el PLC la interprete como un 0 o un 1. Si una variable de proceso pasa al estado lgico 1, y retorna al estado 0 en un tiempo inferior al tiempo de respuesta de la entrada, es posible que el PLC no llegue a leerla. Por ejemplo, si una tarjeta tuviera un tiempo de respuesta de 10 ms., no ser capaz de identificar con certeza una seal que present un pulso de 10 ms.. Para aquellos casos en que se produzca esta situacin, se requieren tarjetas con capacidad de retencin, en las que en estado lgico es sostenido por un perodo mayor que la duracin del pulso de seal. Como referencia, podemos indicar que el tiempo de respuesta en la lectura de un contacto que se abre puede no ser el mismo que el tiempo de respuesta en la lectura de un contacto que se cierra. En general, el tiempo de respuesta de una tarjeta de entrada discreta no es superior a los 20 ms., pudiendo ser de unos pocos ms.
Pgina - 13 -
1.3.2 Salidas Discretas Al igual que en el caso de las entradas discretas, la estructura tpica de una salida discreta puede separarse en varios bloques por donde pasar la seal, hasta convertirse en un 0 o un 1 lgico para la CPU. Estos bloques son: Circuito lgico de salida: Es el receptor de la informacin enviada por la CPU. Aislamiento: Cumple una funcin anloga a la aislacin de una tarjeta de entradas discretas. Indicador de estado: generalmente se utiliza un indicador de estado por canal, que se enciende cuando la salida est cerrada, y se apaga cuando est abierta. Un indicador adicional seala el correcto funcionamiento de la tarjeta, permaneciendo encendido si la tarjeta y su comunicacin con la CPU no presentan fallas. Circuito de conexin: Es el elemento de salida a campo, que maneja la carga conectada por el usuario. Como veremos luego, se dispone de tres opciones de circuitos de conexin: transistor, triac y rel. Proteccin: Puede consistir en un fusible en serie con los contactos de salida, una proteccin electrnica por sobrecarga, o circuitos RC (resistivos-capacitivos), para eliminar picos generados por la naturaleza de la carga, en el caso de que sta sea inductiva y la alimentacin sea en corriente continua. Un aspecto a considerar es que, dependiendo del modelo de mdulo utilizado, se puede disponer de un fusible por mdulo o por grupos de puntos de un mdulo. En ste caso los puntos de un mdulo no estn protegidos individualmente, por lo que en caso de que acte la proteccin por fallas es un punto (se funde un fusible), quedarn inhabilitadas todas las salidas del grupo. En forma similar a las entradas, se denomina tiempo de respuesta de la salida al tempo que insume una seal para pasar por todos los bloques Las alternativas de seleccin para el circuito de conexin son tres: Salidas por rel, por triac, o por transistor. Las salidas de rel pueden utilizarse para cargas en corriente alterna o continua, las de transistor en corriente continua, y las de triac slo para corriente alterna. En todos los casos debe verificarse si la potencia a manejar es compatible con el circuito de conexin seleccionado. Las salidas por triac o transistor, se prefieren a las de rels en los casos que requieran mayor velocidad de operacin. El tiempo tpico de respuesta para un transistor es de 1 ms., tanto para conexin como para desconexin, mientras que la salida de triac se aproxima a los 10 ms., para la conexin o desconexin. Adicionalmente los mdulos de salida a triac o transistor suelen ser de mayor densidad que los de salida a rel, redundando en diseos ms econmicos.
Pgina - 14 -
1.3.3 Entradas Analgicas El PLC fue originalmente diseado para el control de estados lgicos (si-no), y es un equipo de tecnologa digital. Por lo tanto la nica manera que tiene de trabajar con valores analgicos es que stos se representen internamente por medio de nmeros en formato binario. La principal tarea de una tarjeta de entrada analgica es precisamente la de convertir un valor analgico en un nmero de formato binario, por medio de un conversor A/D. Una entrada analgica con un conversor de 8 bits podr dividir un rango de 4 a 20 mA. en 256 20mA 4mA = 0.0625mA. . En cambio, con un valores, o sea que la resolucin ser de 256 conversor de 12 bits, tendr una resolucin de una parte en 4096, o sea 0.0039 mA.. Se define justamente como resolucin al mnimo cambio que un conversor puede discriminar en su entrada. Generalmente, el conversor A/D se especifica indicando su resolucin en bits, expresando as el menor cambio de tensin que tiene capacidad de distinguir. La exactitud de la tarjeta debe ser especificada por separado, normalmente como porcentaje del alcance. La exactitud de una tarjeta es peor que la resolucin del conversor utilizado, debido a los dems componentes que la integran, y a inexactitudes del propio conversor. Por ejemplo, una tarjeta puede utilizar un conversor A/D de 16 bits, pro ser exacto tan slo hasta los 12 bits. Cabe sealar que el componente de mayor costo de una entrada analgica es el conversor A/D, y resultar ms caro an, si su resolucin es mayor. Por ello, los PLCs ms pequeos utilizan conversores de 8 bits (ms econmicos), mientras los medianos y ms grandes utilizan conversores de 10 hasta 16 bits. En la estructura de una entrada analgica podemos distinguir las siguientes partes bsicas: Proteccin: Impide daos al mdulo y al resto del PLC por conexin con polaridad invertida o fuera del rango permitido. Filtro Analgico: Elimina posibles ruidos que ingresen por la instalacin. Bsicamente consiste en un filtro pasabajos, que permite que las seales de baja frecuencia lleguen al conversor A/D, evitando el paso de las seales de alta frecuencia. Multiplexado: Esta etapa consiste en un selector que enva un canal de entrada por vez al conversor A/D. Conversor A/D: Es el encargado de transformar la seal analgica en un nmero binario interpretable por la CPU. Aislacin: En algunos equipos se dispone de opto-aisladores luego de conversor A/D, para separar la CPU del campo. Buffer: Memoria donde se almacenan los valores que provienen del conversor, mientras ste opera sobre los dems canales. Aqu es donde la CPU lee los valores numricos convertidos.
Pgina - 15 -
Las seales de entrada pueden ser por tensin o por corriente; en este ltimo se utiliza una resistencia calibrada donde se mide la cada de tensin. Los valores comunes de seal son 4 a 20 mA., 1 a 5 Vcc, -5 a +5 Vcc 0 a 10 Vcc. 1.3.4 Salidas Analgicas El concepto bsico de funcionamiento es inverso al de una entrada analgica. Aqu la CPU emite un nmero binario a travs del bus de datos, que debe convertirse en una seal analgica de corriente o de tensin. Para las salidas analgicas valen las mismas consideraciones sobre resolucin y exactitud explicadas para las entradas analgicas. A diferencia del mdulo de entradas analgicas, es frecuente que en el de salida analgica se disponga de un conversor D/A por canal. Los mdulos de salidas analgicas ofrecen 2, 4 8 canales, en tensin o en corriente. La composicin en bloques de un mdulo de salida analgica incluye: Buffer: Memoria donde la CPU escribe los valores binarios a convertir por el conversor, mientras ste opera sobre los dems canales. Aislacin: Optoaislacin para separar la CPU del campo. Conversor D/A: Es el encargado de transformar el nmero binario enviado por la CPU en una seal analgica. Proteccin: Se encarga de impedir daos al mdulo por conexin con polaridad invertida o fuera del rango permitido. 1.3.5 Entradas / Salidas BCD Muchos PLCs pueden interpretar como nmeros BCD (Binary Coded Decimal) las seales presentes en grupos de entradas discretas, o decodificar valores numricos desde la CPU y convertirlos en un nmero BCD en salidas discretas. En la codificacin BCD, cada cifra del sistema es representada por un nmero binario de cuatro cifras, desde 0000 (en correspondencia con el 0), hasta el 1001 (en correspondencia con el 9). Esto permite conectar al PLC dispositivos tales como llaves BCD, teclados de ingresos de datos y displays que utilicen esta codificacin. Para la implementacin de E/S del tipo BCD pueden utilizarse mdulos de E/S discreta, con una adecuada programacin, o mdulos especiales diseados para este fin. 1.3.6 Entradas / Salidas Especiales Dentro del sistema de E/S de un PLC se pueden instalar mdulos dedicados a tareas especiales que no pueden ser resueltas eficientemente por la CPU. As es que podemos encontrar algunos mdulos denominados especiales, como los siguientes:
Pgina - 16 -
Entradas de termocuplas: incluye un microprocesador para linealizacin de la seal de entrada, y una junta fra para compensacin. Entradas de RTD: Incluye un microprocesador para linealizacin de la entrada. Entrada de pulsos de alta velocidad: El tiempo que le insume a la CPU resolver el programa del usuario hace que sta no pueda leer pulsos de alta velocidad. Estos mdulos poseen un procesador dedicado a esta funcin y pueden dar seales al campo y a la CPU al alcanzar valores prefijados. 1.3.7 Mdulos Inteligentes Con el objeto de descargar a la CPU de tareas que le insumen un tiempo que no es aceptable, o para las que sta no est preparada, se dispone de mdulos inteligentes. Algunos de estos mdulos cuentan con sus propias E/S, mientras que otros aprovechan la estructura de E/S que ofrece el PLC. Una caracterstica de estos mdulos es que su funcionamiento es independiente de la CPU, por lo que, en caso de fallas de sta, los mdulos siguen operando. Los mdulos inteligentes poseen un procesador propio que funciona en forma asincrnica con el de la CPU. Ambos procesadores intercambian datos a travs de la capacidad del mdulo inteligente de leer y escribir ciertas posiciones de la memoria de la CPU principal. En algunos casos, la cantidad de datos que un mdulo inteligente puede intercambiar con la CPU principal est limitada por el diseo del mdulo. Algunos de estos mdulos inteligentes son: Mdulo BASIC: Programable en lenguaje BASIC, posee uno o varios puertos de comunicacin RS-232 RS-422. Se pueden utilizar para resolver ecuaciones complejas, para estadsticas, para adquisicin de datos, como ingreso de datos desde lectores de cdigo de barras, para ingreso de datos manuales, para almacenamiento de receta, impresin de reportes, etc.. Tambin se utilizan para la implementacin de protocolos de comunicaciones que permiten la comunicacin del PLC con otros equipos digitales. Esta aplicacin es til en aquellos casos en que el PLC no disponga en forma standard de software de comunicaciones requerido, resultando una implementacin razonablemente econmica. En estos casos se programa el protocolo en ste mdulo utilizando el lenguaje BASIC. En general, el mdulo no cuenta con canales de E/S propios, excepto los puertos de comunicacin. Por otra parte, en algunos casos incluye un mdem o mdem fax para conectarse con otros equipos digitales remotos. Mdulo PID: Este mdulo resuelve uno o varios lazos PID en forma separada de la CPU principal. La configuracin de os lazos se efecta desde la CPU principal o directamente a travs de un puerto RS-232 RS.422 que el mdulo posee. A ste puerto se conecta un PC con software adecuado, permitiendo la configuracin con independencia de la CPU principal. Este mdulo descarga a la CPU principal del clculo del algoritmo PID, que insume un tiempo importante, haciendo el tiempo de barrido de la CPU ms lento. Adicionalmente, la distribucin de varios lazos PID en varios mdulos disminuye la posibilidad de falla de varios lazos. Algunos mdulos cuentan con canales de E/S analgicos y discretos propios, hacindolo totalmente independiente del resto del PLC. Otros mdulos PID utilizan la estructura de E/S del PLC. Pgina - 17 -
Mdulo ASCII: Almacenan mensajes que pueden emitirse a travs de sus puertos de comunicaciones por orden del programa de la CPU principal. Ante determinados eventos como alarmas o simplemente a requerimiento del usuario, el programa de la CPU principal le ordena a ste mdulo emitir uno de los mensajes prealmacenados en su memoria. Estos mensajes pueden contener textos fijos, datos variables tomados de la memoria de la CPU, hora y fecha, etc., y pueden emitirse en display alfanumricos, impresoras, terminales, etc.. Mdulo de posicionamiento: Es una combinacin de un mdulo contador de alta velocidad con salida para motores. Se utilizan para resolver lazos de posicionamiento en aplicaciones de control numrico o robtica. Mdulo computador integrado: Son verdaderas computadoras, con teclado, pantalla, impresoras, conexin en red y almacenamiento masivo (ya sea en los clsicos discos rgidos o en disco RAM que emulan un disco rgido utilizando memoria RAM). Mdulos de comunicacin: Son mdulos inteligentes especialmente dedicados a tareas de comunicacin. Algunos de stos tipos de mdulos son: De propsito general: Para conectar computadoras, con fines de programacin, supervisin, adquisicin de datos, etc.. Son de tipo RS-232 RS-422. Utilizan protocolos relativamente sencillos, de baja velocidad y de tipo maestro-esclavo. En general, el protocolo de acceso a los datos contenidos en la CPU es abierto. No ocurre lo mismo con el protocolo de programacin, que no es abierto. Este tipo de comunicacin se incluye en muchos casos en la CPU. Ejemplo: Modbus de Modicon. Peer to Peer: Estos protocolos son de mayor velocidad y sofisticacin que los anteriores. Permiten el intercambio de datos, la programacin remota de CPUs y otras funciones. Las estaciones tienen todas las mismas jerarquas, no existiendo una estacin que concentre funciones especiales desde el punto de vista de la comunicacin. Este aspecto es una clara diferencia respecto de los protocolos de propsito general, que suelen ser de tipo maestro-esclavo. Utilizan protocolos propietarios. Ejemplos: Modbus, Modbus Plus de Modicon y Data Highway II de Allen Bradley. Redes abiertas: Permiten la integracin de los PLCs, computadoras y equipos especiales de distintos proveedores por medio de un protocolo abierto. Por el momento, las redes abiertas estn en una etapa de desarrollo, aunque existen importantes esfuerzos para generar una norma que permita este nivel de conectividad. Ejemplo: MAP.
1.4 Unidad Central de Procesos (CPU) La CPU (Central Processing Unit) es la unidad principal de coordinacin de todas las funciones o recursos de los distintos procesadores perifricos, procesador de I/O, procesador de comunicaciones, unidad de memoria y fuente da alimentacin. La CPU de un PLC est compuesta por dos partes fundamentales: el procesador y la memoria. Pueden contener tambin otros elementos, como puertos de comunicacin, o incluso la fuente de alimentacin.
Pgina - 18 -
1.4.1 Procesador El procesador tiene como tarea principal ejecutar el programa de aplicacin escrito por el usuario. Tambin cumple con otras tareas importantes, como ser la de administrar las tareas de comunicacin y ejecutar programas de autodiagnstico. Los PLCs ms sencillos poseen un solo procesador, pero en la medida que su capacidad de control aumenta pueden tener varios procesadores dedicados a tareas especficas como resolucin de lazos, comunicaciones, diagnsticos, etc.. Para poder gobernar todo el sistema, el procesador necesita de un programa escrito por el fabricante. Este programa contiene el conjunto de instrucciones utilizado para ejecutar el programa de aplicacin, una rutina de autodiagnstico y el sistema bsico de interaccin con los perifricos: tarjetas de E/S, puertos de comunicaciones, etc.. A este programa se le denomina programa ejecutivo o sistema operativo. El sistema operativo no es accesible al usuario y se encuentra almacenado en la memoria no voltil que forma parte de la CPU. Las tareas asignadas al procesador son ejecutadas por ste secuencial incesantemente mientras el equipo est conectado a la alimentacin. Esta secuencia se denomina Barrido o Scan. Una secuencia tpica de Barrido o Scan se muestra a continuacin: Consultar el estado de las entradas y almacenar stos estados en la memoria. Resolver el programa de aplicacin. Atender las comunicaciones con mdulos inteligentes. Atender las comunicaciones de los puertos de la CPU. Ejecutar un auto diagnostico. Actualizar las salidas a partir de los resultados almacenados en la memoria Volver a empezar el ciclo. El tiempo que necesita el procesador para llevar a cabo ste ciclo se denomina tiempo de Barrido o Scan time. 1.4.2 Memoria Es la encargada de almacenar la aplicacin de control, los datos calculados o asignados, funciones bsicas y el Firmware ejecutivo del sistema. La unidad de memoria se compone de dos partes, una RAM (CMOS RAM), y una memoria ROM. El almacenamiento de la informacin en formato binario requiere de 16 bits por palabra de memoria. La memoria RAM es la porcin de memoria donde se almacena la configuracin del sistema, la aplicacin, los datos calculados y los prefijados.
Pgina - 19 -
Por tratarse e una memoria del tipo CMOS RAM, requiere ser respaldada en forma constante a travs de una batera. En el caso de que la batera sea removida y el equipo se encuentre apagado, la aplicacin es borrada. La memoria RAM puede ser dividida de la siguiente forma: RAM de Estado (State RAM), que almacena todos los datos o valores de las variables programadas y configurables. RAM de Usuario (Usser Logic), que contiene todo el programa de aplicacin. Tpicamente la configuracin del sistema ocupa entre 800 y 1500 palabras de memoria, dependiendo de la cantidad de Drops y mdulos de I/O. En la porcin de memoria tipo ROM, se almacena el Firware ejecutivo del sistema, es decir, el Set de instrucciones, las funciones bsicas para el Test del sistema y Boot-up. Esta porcin de memoria no es voltil y normalmente viene con el PLC desde fabrica. En la actualidad, la gran mayora de los controladores programables traen una memoria base de 16 K. expandible dependiendo del modelo a 128 K. Todos los datos que el PLC maneja, su sistema operativo, el programa de aplicacin, la tabla de estado de las entradas y salidas, etc., se almacenan en la memoria. En realidad deberamos decir las memorias, porque son varias. En efecto, el sistema operativo, el programa de aplicacin, las tablas de E/S y los registros internos (variables no asociadas a E/S) pueden estar en memorias separadas y de distinto tipo. Segn el tipo y capacidad del PLC, este puede manejar mayor o menor cantidad de datos y a su vez datos con formato ms o menos extenso. El formato con que se agrupan los datos pueden ser en grupos de 8 bits llamados byte, o en grupos de 16 bits llamados generalmente palabra Word. La memoria total de un equipo tiene distintas zonas en las que se almacenan datos: rea de programas de aplicacin o memoria de usuario Registro de E/S discretas Registro de E/S analgicas Registro de temporizadores y contadores Registro de variables rea auxiliar (Scratch pad) Sistema Operativo La figura 1.3 muestra un esquema bsico de una Unidad Central de Procesos (CPU) y su relacin con los dems componentes.
Pgina - 20 -
Figura 1.3: Esquema bsico de una CPU Como podemos ver en la figura existen otros elementos que tienen directa comunicacin con la unidad central de procesos. En los siguientes puntos, se dar una breve explicacin de stos. 1.4.3 Fuente de alimentacin
Es la unidad encargada de suministrar los voltajes requeridos por la CPU, tarjetas especiales, procesadores perifricos y los mdulos de E/S local. Esta fuente es de tipo fuente conmutada con proteccin de sobrecarga y cortocircuito. Requieren de una alimentacin de 120 Vac a 230 Vac +/- 10% con una frecuencia de lnea de 47 Hz a 67 Hz en AC, o 24 Vdc +/- 10% en DC, para entregar una tensin de calidad continua de +5 Vdc + 4.3 Vdc y 5 Vdc (tensiones requeridas por los mdulos de I/O y tarjetas especiales). Existen 2 tipos de fuentes: internas y externas. Fuentes Internas: Estas fuentes vienen incorporadas en la unidad principal y son de menor capacidad de corriente que una externa. Fuentes Externas: Son fuentes adicionales que estn ubicadas en celdas locales como fuentes adicionales para suministrar el consumo adicional de los mdulos de I/O o e celdas remotas para proporcionar la alimentacin a la interfase remota y los mdulos de I/O. 1.4.4 Procesador de Entradas y Salidas El procesador de I/O es el encargado de administrar el flujo de datos de lectura desde las celdas de entrada hacia la unidad central de procesos (CPU), y los datos de Pgina - 21 -
escritura desde la CPU hacia las celdas de salida, es decir realiza una interfase entre la CPU y las celdas que contienen los mdulos de I/O, ya sean stos locales o remotos. Se define celda como un conjunto de mdulos que permiten canalizar un nmero variado y definido de seales digitales y analgicas desde los dispositivos de terreno hacia el PLC. En el caso de las celdas locales, los mdulos de I/O estn conectados al PLC a travs de un bus de fuerza y uno de datos. Si la celda es remota, la unin fsica con el procesador de I/O es por medio de un cable coaxial de alta velocidad (1.544 Mbps en PLC Modicon). Los cables coaxiales ms utilizados en esta comunicacin son el RG-6, RG-11, Semi-Rgido y excepcionalmente se puede utilizar la fibra ptica para aumentar la distancia. La figura 1.4 muestra en forma esquemtica el procesador de I/O y su entorno.
Figura 1.4: Diagrama de un Procesador de I/O y su entorno 1.4.5 Procesador de Comunicaciones El procesador de comunicaciones, es el encargado de proporcionar la interfase fsica y lgica de comunicacin requerida, como tambin administrar el flujo de datos desde y hacia la CPU con os equipos perifricos conectados a los puertos de comunicacin. En el caso de los PLCs Modicon, proporcionan tpicamente 2 interfases: Interfase Serial RS-232 en protocolo Modbus: Destinada a operar como interfase de configuracin, programacin y monitoreo de la aplicacin del PLC a travs de un computador con software Modsoft, Lmodsoft o supervisor de PLC Factory Link u otros. Sus especificaciones fsicas corresponden a la norma RS-232 que entre otras cosas define la velocidad que va desde los 110 a 19.200 bps, la distancia tpica de 25 mts., asignacin de pines, y tipo de conectores, etc.. Interfase de red del tipo RS-422 en protocolo Modbus Plus (MB+) : Destinada a la implementacin de una red local de control industrial (LAN) con 32 nodos o 1.500 pies
Pgina - 22 -
inicialmente, en una configuracin de Multi Drop, utilizando cable BELDEN apantallado de 2 hilos, un Shield y una velocidad de 1Mbps. Con esta interfase, se puede realizar todo lo anteriormente descrito en la Modbus, adems de implementar una LAN industrial con PLCs, equipos de medida, computadores, etc.. La figura 1.5 nos muestra un diagrama bsico de un procesador de comunicaciones.
Figura 1.5: Diagrama bsico de un Procesador de Comunicaciones
Pgina - 23 -
CAPITULO 2 Descripcin del SOFTWARE En el captulo anterior se estudi el Controlador Lgico Programable (PLC) bajo el punto de vista del Hardware, es decir, su construccin y partes que lo forman, las cuales son inherentes y no pueden ser modificadas por el usuario, en cambio, ahora entraremos al interior de la mquina, o sea al Software, esta herramienta poderosa que hace que la mquina se ponga al servicio del hombre, y algo que es importante, se pone a nuestro servicio para realizar tareas por nosotros especificadas, es por ello que el buen aprovechamiento de la mquina estar en la inventiva e imaginacin del hombre (con ciertas restricciones por supuesto). El Software propiamente tal de un controlador programable lo conforma su set de instrucciones, pero antes de conocer ste set de instrucciones, veremos un punto que se asocia con el Software, este es, la capacidad de memoria. 2.1 Capacidad de Memoria Como se mencion en secciones anteriores, las tareas (las cuales llamaremos programas) que se desea que realice el controlador programable quedan almacenadas en una unidad llamada memoria, por lo tanto, de lo anterior se desprende que el tamao del programa que puede resolver un controlador programable estar directamente relacionado con la capacidad de memoria de ste. 2.2 Utilizacin de Memoria El programa lgico ingresado, se almacena en la memoria de usuario en sucesivas palabras de memoria. La lgica se almacena siguiendo el nmero de la red, con la red del nmero ms bajo en las direcciones de memoria ms bajas. Cada red se almacena en la memoria por columnas. Primero la primera columna completa, despus la segunda, etc., y despus las bobinas si las hay. Cada elemento de la red (contacto, bobina) hace uso de una palabra de memoria, los contadores y temporizadores hacen uso de dos palabras de memoria, las funciones aritmticas y otras, hacen uso de tres palabras de memoria y las conexiones verticales, por cada columna, hacen uso de una palabra de memoria. Adems, una vez que se comienza una nueva red, se hace uso de una palabra de memoria. A modo de ejemplo, ver la figura 2.1 y explicacin que a continuacin se entrega para determinar cantidad de palabras de memoria que se utilizan.
Pgina - 24 -
Figura 2.1: Ejemplo de determinacin de Palabra de Memoria
Determinacin de palabras de memoria utilizada: Columna 1: El elemento A hace uso de una palabra de memoria. Columna 2: El elemento B hace uso de una palabra de memoria. Columna 3: El elemento C hace uso de una palabra de memoria. La conexin Vertical necesita una palabra de memoria. Columna 4: Cada elemento D, E, F necesita una palabra de memoria, adems para indicar que el elemento E no comienza en la 1 columna se hace uso de una palabra de memoria, lo mismo ocurre con el elemento F. Columna 5: Cada elemento G, H e I necesita una palabra de memoria. Columna 6: El elemento J necesita una palabra de memoria, el temporizador necesita dos palabra de memoria y la conexin vertical necesita una palabra. Columna 7: El elemento K necesita una palabra de memoria. Columna 8: El elemento L necesita una palabra de memoria. Columna 9: No necesita memoria. Columna 10: No necesita memoria. Columna 11: Cada elemento M y N necesita una palabra de memoria Como podemos ver, se utilizarn para la red del ejemplo 21 palabras de memoria.
Pgina - 25 -
2.3 Set de instrucciones A continuacin se entrega un listado de instrucciones tpicas de los controladores lgicos programables. Contactos (N.O.; N.C.) Bobinas (Standard, Retentiva) Temporizador (1 segundo; 0,1 segundo; 0, 01segundo) Contadores (Crecientes, Decreciente) Funciones aritmticas en simple precisin (4 dgitos) (Suma, Resta, Multiplicacin, Divisin) Funciones aritmticas en doble precisin (8 dgitos) (Suma, Resta, Multiplicacin, Divisin) Extraccin de raz cuadrada decimal Extraccin de raz cuadrada de procesos Obtencin de Logaritmo Obtencin del Antilogaritmo PID Contactos transicionales (ON-OFF; OFF-ON) Movimientos (Registro a Tabla, Tabla a Registro, Tabla a Tabla, Bloques) Operaciones lgicas (AND, OR, XOR, Complemento, Comparacin, Modificar bits, Sensar bits, Rotaciones izquierda-derecha) Funcin de salto Read, Write (manejo de puestas ASCII)
Pgina - 26 -
CAPITULO 3 Asignacin de Direcciones 3.1 Direccionamiento de bobinas En un programa lgico las bobinas representan las salidas hacia el mundo exterior, por lo que una bobina dentro de un programa est relacionada con la salida de algn mdulo de salida discreta, sin perjuicio de lo anterior, tambin es posible el uso de bobinas internas, las cuales son usadas para indicar estados parciales dentro de un programa, stas bobinas internas no tienen necesidad de contar con un mdulo de salidas discretas. Para efectos de programacin, las bobinas de salida y las bobinas internas se programan igual. 3.2 Direccionamiento de contactos La operacin de un contacto puede estar comandada por bobinas (internas y de salida) o estradas fsicas (mdulos).
3.3 Direccionamiento de registros Los registros son bsicamente posiciones de memoria en las cuales se almacenan valores numricos enteros en el rango de 0000 a 9999. Los registros dentro de un controlador programable los podemos dividir en: Registros de entrada: usados para almacenar datos provenientes de un mdulo de entrada (mdulos de registro o mdulos analgicos) Registros de salida: Usados para almacenar datos que se enviarn al mundo exterior va mdulos de salida (mdulos de registro o mdulos analgicos). Registros internos: Usados para almacenar datos que se utilizan en forma interna en un programa, por ejemplo: tiempo acumulado de temporizadores, eventos contados por un contador, resultados de operaciones aritmticas, etc.. 3.4 Direccionamiento de Mdulos de Entrada / salida En las tres secciones anteriores se vio que tipo de direccin se le asigna a cada tipo de seal que entra y sale del controlador programable, por lo que ahora es necesario indicarle a cada mdulo de I/O que direcciones son los que a l le corresponde o dicho de otra forma, hay que indicarle al mdulo a que direcciones el responder. Lo anterior es muy sencillo y muy flexible, y se realiza a travs de la consola de programacin (o computador en caso de programarse con l), es decir, la asignacin de direcciones es por Software. En forma paralela a la asignacin de direcciones de cada mdulo, es necesario indicarle, a cada interfase o mdulo cual es el canal o DROP al cual pertenecen, para lo Pgina - 27 -
anterior cada interfase posee un DIP-SWITCH de 8 interruptores de los cuales se usan slo 5 y por medio de notacin binaria. Puesto que en un programa lgico existirn una serie de contactos, bobinas y registros, se hace necesario que a cada uno de ellos se le asigne un nombre, pero considerando que a un controlador programable es una unidad electrnica se hace ms conveniente asignarle a cada elemento o registro un nmero en lugar de un nombre, el cual consistir de una cifra de 5 dgitos. De los cinco dgitos que componen la asignacin de direccin de cada elemento o registro, el primero de ellos (dgito izquierdo) indica que tipo de elemento o registro es. A este nmero se le llama direccin. Para el PLC Modicon, slo existen 4 tipos de direcciones: 0xxxx: Direccin de salidas digitales, bobinas fsicas y contactos referidos a bobinas 1xxxx: Direccin de entradas digitales o de contactos referidos a entradas discretas 3xxxx: Direccin de entradas Analgicas 4xxxx: Direccin para registros de almacenamiento internos y salidas analgicas Direccin 0xxxx: Direccin de las salidas digitales, bobinas de programa y de comunicacin. Si bien el PLC Modicon, trae un rango predeterminado desde 00001 a 01536, este puede ser aumentado. Este mapa de memoria puede ser separado de forma conveniente en las tres partes, como muestra la figura 3.1.
Figura 3.1: Mapa de Memoria Bobinas fsicas I/O Map: Se define como fsica a todas las bobinas que tengan una tarjeta de salida asociada en el I/O Map., y por ende que realicen una accin directa sobre dispositivos de terreno. Bobinas Internas: Definiramos una bobina como interna, como toda aquella que no tiene una tarjeta de salida asociada y por ende son utilizadas principalmente en programacin. Pgina - 28 -
Bobina de comunicacin: Definidas como direcciones de memoria, donde se encuentran todas las posiciones utilizadas en el proceso de comunicacin entre el programa y los perifricos de supervisin, intercambiando datos digitales tales como alarmas, estatus, comandos de operacin y reconocimiento. Estas bobinas no deben ser ocupadas en el diagrama escalera como bobinas. Direccin 1xxxx: Direccin de memoria donde se ubican todas las entradas de tipo digital (ON-OFF). Estas seales vienen siempre desde los dispositivos de terreno como seales de voltaje en los rangos de +/- 24 Vdc., 0 a 120 Vac., 0 a 230 Vac., TTL, etc.. Direccin 3xxxx: Direccin de memoria donde se ubican todas las entradas de tipo anlogo. Esta direccin ocupa siempre una palabra de memoria para su almacenamiento. Vienen siempre desde los dispositivos de terreno como seales de: +/- 20 mA., 4-20 mA., 1-5 Vdc., +/- 10 Vdc., etc.. Las seales de tipo anlogo son convertidas a travs de un conversor A/D, formndose una palabra binaria de 11 bits ms un presigno, con un equivalente de 0 a 4095 cuentas para el rango a convertir. Para todos los efectos de cuantificacin binaria, estos registros ocupan 16 bits de almacenamiento. Direccin 4xxxx: Direccin de memoria que es utilizada para referenciar los registros Holding para clculos y resultados tales como Timers, Contadores, Funciones Matemticas, Bloques PID, etc.. Al igual que el registro 3XXXX, ocupa una representacin en memoria de 16 bits. Adems la direccin 4XXXX es utilizada como salidas analgicas que a partir de 0000 a 4095 cuantas generan en mdulos de salidas 4-20 mA., +/- 5 Vdc., +/- 10 Vdc.. Adicionalmente, la direccin 4xxxx puede ser ocupada como un registro Holding para lectura o escritura a travs de la comunicacin Modbus o Modbus Plus (MB+) La figura 3.2 muestra el mapa de memoria para las direcciones 4xxxx.
Figura 3.2: Mapa de Memoria
Pgina - 29 -
CAPITULO 4 Conversin de Diagrama Escalonado Serie a Lenguaje del Controlador (lenguaje escalera) El lenguaje de programacin que utilizan los controladores programables de denomina LADDER DIAGRAM (Diagrama Escalera), el cual es muy similar al diagrama convencional de rel. Con el objeto de familiarizarse con el Diagrama Escalera, se entregan a continuacin una serie e ejemplos de conversin. Ejemplo 4.1
Equivalente
Ejemplo 4.2
Equivalente
Pgina - 30 -
Ejemplo 4.3
Equivalente
Ejemplo 4.4
Equivalente
Pgina - 31 -
CAPITULO 5 Programacin del PLC Vistos y comprendidos los captulos anteriores, nos encontramos en condiciones de proceder a programar la Mquina, esto es, introducir un programa lgico en la memoria del controlador de manera que ste realice las tareas sealadas. Para poder realizar esta programacin son necesaria dos herramientas: Conocimiento de los alcances de cada una de las instrucciones y dominar el uso de la consola de programacin. 5.1 Formato de programacin l o los programas del usuario son introducidos usando un formato multi-nodal como lo muestra la figura 5.1.
Figura 5.1: Formato de Programacin Este conjunto de 77 nodos (11 x 7) lo llamaremos RED o NETWORK, dentro de esta red se programa la lgica del usuario, donde contactos y bobinas ocupan 1 nodo, temporizadores y contadores ocupan 2 nodos y clculos aritmticos y otros ocupan 3 nodos; en una red se admite cualquier mezcla entre los elementos nombrados anteriormente. El nmero de redes que pueden programarse depender de la complejidad de stas y de la capacidad de memoria del controlador. Las redes se van numerando en forma Pgina - 32 -
ascendente, es decir, la primera red ingresada lleva el nmero 1, la segunda el nmero 2 y as hasta la ltima red a programar, la asignacin de nmero de red es automtica. El formato de programacin mostrado en la figura 5.1, la columna nmero 11 est reservada slo para la ubicacin de bobinas (tanto internas como de salida), ningn otro elemento puede ser ubicado en esta columna, del mismo modo, las bobinas no pueden ser ubicadas en otro lugar que no sea la columna 11. 5.2 Solucin de la lgica Como se mencion anteriormente, el controlador lee las entradas del segmento, realiza un BARRIDO o SCAN de toda la lgica programada perteneciente al segmento, y luego de acuerdo a ella actualiza las salidas del segmento. En cuanto al desarrollo de la lgica, sta se realiza por red, donde la primera red del segmento es la primera en solucionarse, luego la segunda y as sucesivamente hasta llegar a la ltima red del segmento para continuar luego con la solucin del siguiente segmento, o bien como lo indique el segment scheduler. Es importante hacer notar que las redes se resuelven sucesivamente de acuerdo con su orden numrico y NO de acuerdo al orden numrico asignado a sus bobinas. El barrido o solucin de cada red se realiza a una velocidad muy alta, por lo que se considera que todas las redes se resuelven en forma simultnea. La solucin de cada red comienza con el elemento ubicado en la fila 1 y columna 1, luego se resuelven en orden todos los elementos de la columna 1, luego la columna 2 y as hasta el elemento ubicado e la columna 11 fila 7, pasndose luego a resolver la siguiente red y as sucesivamente. Los resultados o estados obtenidos en la primera red estn inmediatamente disponibles para ser usados en la segunda red, o cualquiera de las siguientes, y as con todas las redes. La figura 5.2.1 nos resume lo antes sealado.
Figura 5.2.1: Solucin de la lgica Adems se hace notar que los resultados de la columna 1 estn disponibles para ser usados en la columna 2 y as hasta llegar a la columna 11. Pgina - 33 -
Respecto a las bobinas, se dijo que su ubicacin slo era en la columna 11, aunque para efectos del desarrollo de la lgica o de la red, la bobina se ubica despus del ltimo elemento dispuesto en la lnea correspondiente. Lo anterior se ver ms claro si nos referimos a la figura 5.2.2 y a su comentario posterior.
Figura 5.2.2: Orden de solucin de la lgica (ejemplo)
Comentario: Para efectos del desarrollo de la lgica, la bobina 00033 se encuentra ubicada en la columna 6 (fila 1) y la bobina 00036 se encuentra ubicada en la columna 3 (fila 2), por lo tanto, si seguimos el recorrido del SCAN que nos muestra la figura 5.2, nos damos cuenta que la bobina 00036 se resuelve en la columna 3, por lo tanto su estado estar disponible para ser usado en la columna 4 o siguientes, por lo que el contacto normal cerrado ubicado en la fila 1 columna 5 con referencia 00036, tomar el estado que le ordene la bobina 00036 que se desarroll en la fila 2 columna 3. 5.3 Manejo de Instrucciones En las siguientes lneas veremos la operacin de los diferentes elementos o instrucciones que nos permitirn configurar una programa lgico. 5.3.1 Contactos y Bobinas Contactos y Bobinas son los elementos bsicos de programacin y como se vio en el captulo anterior, su simbologa es fcilmente asociada a la lgica de rel convencional. Se pueden usar, a lo menos, cuatro diferentes tipos de contacto, los cuales son: contacto normalmente abierto (N.O.), normalmente cerrado (N.C.), contacto transicional OFF ON y contacto transicional ON OFF. La figura 5.3.1.1 muestra la simbologa usada para cada uno de los contactos nombrados anteriormente.
Pgina - 34 -
Figura 5.3.1.1: Simbologa de contactos
Contacto N.O. Este tipo de contacto permitir la continuidad entre a y b solamente si el elemento que comanda (0XXXX 1XXXX) est en estado ON. Contacto N.C. Este tipo de contacto permitir la continuidad entre a y b solamente si el elemento que lo comanda (0XXXX 1XXXX) est en OFF. Contacto Trans. Off On Este tipo de contacto permitir la continuidad entre a y b durante 1 SCAN cada vez que el elemento que lo comanda (OXXXX 1XXXX) pase de estado Off a estado On. La figura 5.3.1.2 (a) ilustra esta situacin. La accin de este tipo de contacto tambin se conoce con el nombre de ONE SHOT activado con canto de subida o contacto de transicin positiva. Contacto Trans. On Off Este tipo de contacto permitir la continuidad entre a y b durante 1 SCAN cada vez que el elemento que lo comanda (OXXXX 1XXXX) pase de estado Off a estado On. La figura 5.3.1.2 (b) ilustra esta situacin. La accin de este tipo de contacto tambin se conoce con el nombre de ONE SHOT activado con canto de bajada o contacto de transicin negativa.
Pgina - 35 -
Figura 5.3.1.2: Diagrama temporal de contactos transicionales Los contactos (de cualquier tipo), pueden tener en su punto b una lnea de conexin vertical, de manera de poder configurar lgica de ramas paralelas, como lo muestra a modo de ejemplo la figura 5. 3.1.3.
Figura 5.3.1.3: Ramas de lgica paralela La bobina, como se dijo en captulos anteriores, es un elemento de salida, el cual estar en estado ON si las condiciones que la proceden en un programa lgico estn en estado ON. En los controladores se pueden programar dos tipos de bobinas, ellas son: normales y enclavadas (Latches), la simbologa usada para cada una de ellas la muestra la figura 5.3.1.4.
Pgina - 36 -
Figura 5.3.1.4: Simbologa de bobinas Cualquier bobina lgica (interna o de salida) puede ser enclavada, de manera que despus de una interrupcin de tensin en el controlador, sta vuelva a su estado anterior, sea este ON u OFF. Por lo que, si una bobina enclavada estaba en ON y falla la tensin, volver a estar en ON cuando la tensin se restablezca. Todas las bobinas que no estn enclavadas, quedarn en estado OFF al restablecimiento de la tensin. Nota: Cada bobina puede ser usada solamente 1 vez en un programa, pero contactos referidos a cada bobina pueden usarse las veces que se desee.
5.3.2 Temporizadores El temporizador es un elemento de programa en que su funcin es acumular tiempo cuando sus condiciones de entrada cumplen con ciertos requisitos. El valor de tiempo acumulado es almacenado en un registro interno del controlador (registro tipo 4xxxx).Una vez que el valor almacenado (tiempo acumulado) llega a un valor determinado (tiempo de preset) las condiciones de salida del temporizador cambian, las cuales pueden ser usadas por el usuario para generar por ejemplo: temporizadores a la energizacin, temporizadores a la desenergizacin, relojes de tiempo real, etc. El smbolo de un temporizador es el que se muestra en la figura 5.3.2.1 El espacio que ocupa en un circuito lgico es el equivalente a dos contactos.
Pgina - 37 -
Figura 5.3.2.1: Simbologa de un Temporizador
A continuacin se entrega la funcin de cada unas de las partes que componen el temporizador. Entradas Control Como su nombre lo indica, esta entrada controla el funcionamiento de temporizador. Mientras esta entrada est energizada, el temporizador acumular tiempo, lo anterior siempre y cuando la entrada de Reset est energizada. Reset Si esta entrada se desenergiza, no importando la condicin de la entrada Control, el temporizador se ir a cero, es decir, el registro que contiene el valor de tiempo acumulado se pondr en cero. Mientras esta entrada se mantenga energizada, el temporizador est en condiciones de acumular tiempo, siempre y cuando no se haya llegado al valor del Preset. De lo anterior se puede concluir que mientras la entrada de Reset est energizada, el temporizador mantendr su valor de tiempo acumulado, no importando si la seal del control sea una seal pulsante, en este ltimo caso, el temporizador acumular tiempo durante los perodos en que la seal de Control est en estado ON, por lo tanto, los temporizadores son siempre retentivos mientras se mantenga la entrada de Reset energizada. Salidas Salida1 Esta salida se activar o energizar una vez que el Tiempo Acumulado del temporizador sea igual al Tiempo de Preset, tan pronto sucede lo anterior, el temporizador
Pgina - 38 -
se detiene y no hay ms acumulacin de tiempo. Esta salida se desenergizar una vez que el tiempo acumulado se va a cero, esto es, cada vez que de Reset se desenergiza. Salida2 Esta salida opera de forma inversa a la salida 1, es decir, estar activada o energizada mientras el temporizador no llega al Tiempo de Preset, y se desenergizar cuando el Tiempo Acumulado sea igual al Tiempo de Preset. A cualquiera de estas dos salidas se puede conectar cualquier otro elemento de programa; por nombrar algunos: bobinas, contactos, bloques aritmticos, contadores, temporizadores, etc. Componentes del temporizador: Tiempo de preset En esta posicin del temporizador va ubicado el Tiempo de Preset o Tiempo Prefijado, el cual limitar el mximo tiempo de acumulacin, y por lo tanto, de acuerdo a este valor ser cuando las Salidas 1 y 2 cambien su estado. Para determinar el valor del Tiempo de Preset del temporizador, se permiten las siguientes posibilidades: -Un valor fijo entre 0 y 999 0 y 9999, segn sea el tipo de mdulo del PLC. -Un registro interno o salida (4XXXX) -Un registro de entrada (3XXX) Al referirnos a un registro, nos estamos refiriendo al contenido de ese registro; lo anterior permite poder Presetear un temporizador de acuerdo a cierta lgica interna, por ejemplo, como el resultado de una comparacin, de una suma, etc., o bien de acuerdo a una seal anloga o tipo BCD proveniente de terreno e ingresado al controlador por medio de un modulo. Base de tiempo Los controladores lgicos programables disponen de tres seales pulsantes controladas con cristales de cuarzo, estas seales tienen frecuencia de 1 Hz, 10 Hz y 100 Hz, con las cuales se obtienen tres bases de tiempo para usar en temporizadores, ellas son de: 1.0, 0.1 y 0.01 segundos (T1.0, T0.1, T.01), por lo tanto, dependiendo de la base de tiempo que se seleccione ser el tiempo que podr acumular el temporizador, teniendo su limite superior en 9999 segundos; en caso de querer obtener tiempos superiores, se pueden conectar en cascadas el numero de temporizadores que se desee.
Pgina - 39 -
Tiempo acumulado En esta posicin del temporizador va la referencia de un registro (4xxxx), el cual tendr en su contenido el tiempo acumulado que lleva el temporizador (o mejor dicho, lleva la cuenta del nmero de veces que la base de tiempo ha transcurrido). Se hace notar adems, que el contenido de este registro puede ser usado en cualquier parte de la lgica del controlador, como por ejemplo, ser parte de uno de los sumandos de un bloque sumador, u otra aplicacin. A continuacin se entregan 2 ejemplos elementales de aplicaciones de temporizadores, estas son: bobinas temporizadas a la energizacin (figura 5.3.2.2) y bobinas temporizada a la desenergizacin (figura 5.3.2.3), en ambas figuras se entrega un diagrama temporal de las seales con el objeto de visualizar en forma ms clara la operacin del temporizador.
Figura 5.3.2.2: Bobina temporizada a la energizacin
Pgina - 40 -
Figura 5.3.3.3: Bobina temporizada a la desenergizacin
5.3.3 Contador creciente Al igual que el temporizador, el contador es un elemento de programa en que su funcin es contar eventos cada vez que sus condiciones de entrada cumplan ciertos requisitos. El nmero de eventos contados es almacenado en un registro interno del controlador (registro tipo 4xxxx). Una vez que el valor almacenado (eventos contados) llegue a un valor determinado (eventos de preset), las condiciones de salidas del contador cambian, las cuales pueden ser usadas por el usuario para producir por ejemplo: alarmas, detener mquinas, etc. El smbolo de un contador creciente es el que se muestra en la figura 5.3.3.1. El espacio que ocupa en un circuito lgico es el equivalente al de un temporizador o 2 contactos.
Pgina - 41 -
Figura 5.3.3.1: Simbologa de un Contador Creciente
A continuacin se entrega la funcin de cada una de las partes que componen el contador de la figura 5.3.3.1. Entradas Control Como su nombre lo indica, esta entrada controla el funcionamiento del contador; cada vez que esta entrada realice una transicin de OFF a ON, el contador aumentar en 1 unidad el contenido del registro que almacena los eventos contados. Cabe hacer notar que no importa el tiempo que la seal permanezca en ON u OFF, slo importan las transiciones de OFF a ON. Para que el contador pueda contar bajo las condiciones anteriores, es necesario que la entrada de Reset est energizada. Reset Al desenergizar esta entrada, no importando el estado de la entrada de Control, el contador se ir a cero, es decir, el registro que contiene el nmero de eventos contados se pondr en cero. Mientras esta entrada se mantenga energizada, el contador est en condiciones de contar eventos, siempre y cuando no se haya llegado al valor del Preset. Salidas Salida 1 Esta salida se activar o energizar una vez que el nmero de eventos contados por el contador sea igual al nmero de eventos de Preset, tan pronto sucede lo anterior, el
Pgina - 42 -
contador se detiene y no hay ms cuenta e eventos. Esta salida se desenergizar una vez que el nmero de eventos contados se va a cero, esto es, cada vez que la entrada de Reset se desenergiza. Salida 2 Esta salida opera en forma inversa a la salida 1, es decir, estar activada o energizada mientras el contador no llegue al nmero de Eventos de Preset, y se desenergizar cuando las cuentas acumuladas sean iguales a las cuentas de Preset. A cualquiera de estas dos salidas se puede conectar cualquier otro elemento de programa, por nombrar algunos: bobinas, contactos, bloques aritmticos, temporizadores, contadores, etc.. Componentes del Contador Eventos de Preset En esta posicin del contador va ubicado el nmero de Eventos de Preset, el cual limitar el mximo nmero de eventos que se podrn contar, y por lo tanto, de acuerdo a este valor ser cuando las Salidas 1 y 2 cambien su estado. Para determinar el valor de Eventos de Preset del contador, se permiten las siguientes posibilidades: Un valor fijo entre 0 y 999; 0 y 9999, segn el tipo de mdulo de PLC. Un registro interno (4XXXX) Un registro de entrada (3XXXX)
Al referirnos a un registro, nos estamos refiriendo al contenido de ese registro; lo anterior permite Presetear un contador de acuerdo a cierta lgica interna, por ejemplo, como el resultado de una comparacin, de una suma, etc., o bien de acuerdo a una seal anloga o tipo BCD proveniente de terreno e ingresada al controlador pro medio de un mdulo. Eventos Acumulados En sta posicin del contador va la referencia de un registro (4XXXX), el cual tendr en su contenido el nmero de eventos contados. Se hace notar adems, que el contenido de este registro puede ser usado en cualquier parte de la lgica del controlador, como por ejemplo, ser parte de uno de los sumandos de un bloque sumador, u otra aplicacin. A continuacin se entregan dos ejemplos de contadores, el primero de ellos es un contador con vuelta a cero en forma forzada (por medio de 10002, figura 5.3.3.2) y el otro es un contador con vuelta a cero en forma automtica (por medio de 00001, figura 5.3.3.3).
Pgina - 43 -
Figura 5.3.3.2: Contador con vuelta a cero forzada
Figura 5.3.3.3: Contador con vuelta a cero automtica
Pgina - 44 -
5.3.4 Contador Decreciente El contador decreciente funciona en forma similar al contador creciente, la diferencia radica en que inicialmente en el registro que se almacenan los Eventos Contados se almacena (en forma automtica) el mismo valor que se puso como Evento de Preset, y cada vez que la entrada de Control sufre una transicin de OFF a ON, el registro que contiene los Eventos Contados se decrementar en una unidad, el cambio en las salidas se producir cuando el contenido de registro de Eventos Contados llegue a cero. El smbolo de un contador decreciente es el que se muestra en la figura 5.3.4.1
Figura 5.3.4.1: Simbologa de un Contador Decreciente
5.3.5 Funciones Aritmticas A continuacin se estudiarn las 4 operaciones aritmticas de que dispone el controlador, ellas son: Suma, Resta, Multiplicacin y Divisin. 5.3.5.1 Suma Como su nombre lo indica, este elemento de programa realiza la suma decimal entre dos cantidades, almacenando el resultado en una posicin de memoria, esto es, es un registro tipo 4XXXX. El smbolo de un sumador es el que se muestra en la figura 5.3.5.1.1. El espacio que ocupa en un circuito lgico es el equivalente a tres contactos.
Pgina - 45 -
Figura 5.3.5.1.1: Simbologa de un sumador
Los Operandos 1 y 2 pueden ser: un valor fijo (entre 0 y 999 0 y 9999, segn el mdulo de PLC), el contenido de un registro tipo 3XXXX 4XXXX, se permite cualquier combinacin. El resultado es siempre almacenado en un registro 4XXXX. La forma de operar de este elemento es la siguiente: Cada vez que la entrada Control se energiza, se realiza la suma entre las cantidades de los operandos 1 y 2, almacenndose la suma en el Registro del Resultado. La Salida (que es nica), se activar cuando el resultado de la suma sea mayor que 9999, esto es, cuando existe un Overflow. En el ejemplo siguiente (figura 5.3.1.1.2), se muestra el comportamiento de este bloque, presentndose una situacin en que se produce un Overflow.
Figura 5.3.1.1.2: Ejemplo de suma con deteccin de Overflow
Pgina - 46 -
Para el ejemplo de la figura 5.3.1.1.2 consideremos que el contenido del registro 40001 es 7500 (40001 7500) y que el contenido del registro 40010 es 5350 (40010 5350). Cuando la entrada del bloque sea activada, por medio de 10001, se realizar la suma de los contenidos de 40001 y 40010, depositndose el resultado en el registro 40015. De acuerdo a los valores anteriores tendremos: 7500 + 5350 = 12850, como se puede ver, el resultado es mayor de 9999, por lo que en el registro 40015 quedar almacenado el valor 2850, en tanto que la bobina 00001 se energizar pues ha existido condicin de Overflow. 5.3.5.2 Resta Semejante a lo visto para la Suma, este bloque realiza la diferencia de los contenidos del Operandos 1 y Operando 2, es decir, al contenido del registro del Operando 1 se le resta el contenido del registro del Operando 2, almacenndose el resultado (el valor absoluto) en un registro tipo 4XXXX. Los valores que pueden tomar los Operandos 1 y 2 son idnticos a los descritos a los bloques de Suma. La entrada del bloque Resta opera de igual forma que la del bloque Suma, es decir, cada vez que se energiza, la Resta se realiza. Referente a las Salidas, en este caso, se hace uso de tres Salidas, la Superior se energizar si el Operando 1 es mayor que el Operando 2 (Resta con resultado positivo, > 0); La Salida del Medio se energizar si el Operando 1 y 2 son iguales (Resta con resultado cero = 0) y La Salida Inferior se energizar si el operando 1 es menor que el Operando 2 (Resta con resultado negativo, < 0). Las situaciones anteriores las ilustraremos con el siguiente ejemplo (referido a la figura 5.3.5.2.1).
Figura 5.3.5.2.1: Ejemplo de Resta Para la figura 5.3.5.2.1 considerar las siguientes situaciones: Operando1 40020 8500 8500 3500 Operando 2 40030 3500 8500 8500 Resultado 40040 5000 0000 5000 Pgina - 47 Estado de bobinas 00001 00002 00003 ON OFF ON OFF ON OFF OFF OFF ON
Del ejemplo anterior se puede concluir, que adems de usarse el bloque como restador, se puede usar como un comparador, con el cual se puede obtener las condiciones de: Mayor que, Menor que, Igual que, Mayor o Igual que, Menor o Igual que (estas dos ltimas se logran uniendo la salida superior con la salida media (figura 5.3.5.2.2) y la salida inferior con la salida media (figura 5.3.5.2.3) respectivamente).
Figura 5.3.5.2.2: Restador usado como Comparador con resultado Mayor o Igual Que.
Figura 5.3.5.2.3: Restador usado como Comparador con resultado Menor o Igual Que.
5.3.5.3 Multiplicacin Como su nombre lo indica, este elemento de programa realiza la multiplicacin entre dos cantidades, almacenando el resultado en dos posiciones consecutivas de memoria, esto es, en dos registros tipo 4XXXX. El smbolo de un multiplicador es el que se muestra en la figura 5.3.5.3.1. El espacio que ocupa en un circuito lgico es el equivalente a tres contactos.
Pgina - 48 -
Figura 5.3.5.3.1: Simbologa de un Multiplicador
Los Operandos 1 y 2 pueden ser: un valor fijo (entre 0 y 999 o y 9999, segn sea el mdulo del controlador), el contenido de un registro tipo 3XXXX o 4XXXX, se permite cualquier combinacin. El resultado es siempre almacenado en dos registros consecutivos, esto es, en 4XXXX y 4XXXX + 1, esto se debe a que si se multiplican dos cantidades de 4 dgitos cada una, el resultado tendr 8 dgitos, por lo que se hace necesario disponer de dos registros para poder almacenarlos. La operacin de Multiplicacin entre los Operandos 1 y 2 se realiza cada vez que la entrada Control est activada. La Salida de este bloque es slo seguidora de la entrada de Control, esto es, se activar si la seal de Control est activa, y se desactivar cuando la seal de Control se desactive. En el ejemplo siguiente (figura 5.3.5.3.2), se muestra el comportamiento de este bloque.
Figura 5.3.5.3.2: Ejemplo de Multiplicacin
Pgina - 49 -
Para el ejemplo de la figura 5.3.5.3.2 consideremos que le contenido del registro 40030 es 3275 (40030 3275) y que el contenido del registro 40060 es 6238 (40060 6238). Cuando la entrada del bloque sea activada, por medio del contacto N.O. 10002, se realizar la Multiplicacin de los contenidos de 40030 y de 40060, depositndose el resultado en los registros 40090 y 40091. De acuerdo a los valores anteriores tendremos: 3275 6238 = 20429450, este resultado se almacenar de la siguiente forma: en el registro 40090 se almacenarn los cuatro dgitos ms significativos, esto es, en 40090 quedar el valor 2042, en tanto que en el registro 40091 se almacenarn los cuatro dgitos menos significativos, esto es, en 40091 quedar el valor 9450. Ahora bien, si para el mismo ejemplo anterior, consideramos que el registro 40030 contiene el valor de 0041 (40030 0041) y el registro 40060 contiene el valor 0023 (40060 0023), el resultado de la Multiplicacin de ambos valores es 0943 por lo que este resultado se almacenar del siguiente modo: en el registro 40090 se almacenar el valor 0000 y en el registro 40091 se almacenar el valor 0943. De os ejemplos anteriores se desprende que SIEMPRE el resultado hace uso de dos registros consecutivos para almacenar el resultado de una Multiplicacin, no importando si el resultado es mayor o menor que 9999. 5.3.5.4 Divisin Este elemento de programa realiza la divisin entre dos cantidades, almacenando el resultado en dos posiciones consecutivas de memorias, esto es, en dos registros tipo 4XXXX. El smbolo de un divisor es el que se muestra en la figura 5.3.5.4.1. El espacio que ocupa en un circuito es el equivalente a 3 contactos.
Figura 5.3.5.4.1: Simbologa de un Divisor
El operando 1 puede ser un valor fijo entre 0 y 999 0 y 9999, segn el mdulo del PLC, es decir, el operando 1 es siempre un nmero de doble precisin (8 dgitos) cuando se
Pgina - 50 -
hace referencia a un registro. El Operando 2 puede ser un valor fijo entre 0 y 999 0 y 9999, o bien el contenido de un registro tipo 3XXXX 4XXXX. El resultado es siempre almacenado en dos registros consecutivos tipo 4XXXX de los cuales en el primero de ellos se almacena la parte entera, en tanto que el segundo se almacena el resto, esto es, si por ejemplo el resultado de la divisin es 32,256, lo que se almacenar en el primer registro de resultado ser el valor 0032 en tanto que en el segundo registro se almacenar el valor 0256. La operacin de divisin entre los Operandos 1 y 2 se realiza cada vez que la entrada control es activada. La entrada del medio se usa para determinar si el resultado se desea con fraccin decimal o resto. Si la entrada est energizada el resultado se entregar con fraccin decimal, en tanto que si no est energizada el resultado se entregar con resto. Tanto la fraccin decimal o el resto se almacenan en el segundo registro del resultado. La Salida 1 de este bloque se activar cuando la divisin entre los operandos 1 y 2 se ha realizado sin problema alguno, esto es que el resultado no es mayor que 9999 o infinito y en caso que el resultado fuere mayor que 9999, pero no infinito, se activar la Salida 2 y en caso que el resultado sea infinito (Operando 2 igual a cero) se activar la Salida 3; si cualquiera de estas ltimas 2 situaciones se produce, en el registro de resultado se pondr el valor 0000. Las situaciones vistas anteriormente se ilustran en el siguiente ejemplo de la figura 5.3.5.4.2.
Figura 5.3.5.4.2: Ejemplo de Divisin Para le figura anterior consideremos las siguientes situaciones: Operando 1 40100 40101 0056 5710 0056 5710 0056 5710 Operando 2 40200 0583 0048 0000 Resultado Real 970,3430 11785,625 Infinito Resultado 40300 40301 0970 3430 0000 0000 0000 0000 Estado de Bobinas 00500 00501 00502 ON OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF ON
Pgina - 51 -
5.3.6. Movimientos de registro Estas funciones permiten que valores numricos contenidos en registros de entrada, salidas o internos sean trasladados o movidos a otros registros. Los valores no se modifican, slo se trasladan. Antes de ver las diferentes formas de movimientos de registros, explicaremos algunos conceptos bsicos comunes a estas instrucciones. Un registro es una localizacin en la memoria del controlador en la cual se almacena un valor en forma binaria (16 bits), aunque el usuario puede acceder este valor en formato Decimal ( mximo 9999), Hexadecimal (mximo FFFF) o ASCII. Los registros en el controlador programable tienen direcciones tipo 3XXXX y 4XXXX. Una tabla es un grupo de registros consecutivos. El largo mximo permitido como tabla es de 255, es decir, una tabla puede tener un mximo de 255, registros, en caso que deseen tablas de mayor longitud existen formas de hacerlas. El formato general de una instruccin de movimientos est conformado por 4 elementos: - Una tabla o registro origen - Una tabla de o registro destino - Un puntero - Un largo de tabla - La tabla o registro origen puede ser: registro tipo 4XXXX, registro tipo 3XXXX, grupo de 16 entradas discretas tipo 1XXXX o grupo de 16 salidas discretas tipo 0XXXX. - La tabla o registro destino es siempre un registro tipo 4XXXX, excepto en una instruccin en que tambin pueden ser 16 salidas discretas tipo 0xxxx. - El puntero es siempre un registro tipo 4XXXX. - El largo de tabla es un valor fijo entre 1 y 255, excepto para una instruccin en que el valor mximo es 100. Es importante sealar que cuando se usan sealar discretas (ON OFF) como parte de alguna instruccin de movimiento, estas seales ON OFF se consideran en grupos de 16 seales, siendo la primera referencia vlida a usar aquellas que sean divisibles por 16 y resto 1, por ejemplo: 00001, 00017, 00033, ....., 10001, 100017, 10033, ....., etc.. Al usar referencias discretas (0XXXX, 1XXXX) en bloques de movimiento, un largo de tabla igual a 1 implica 16 referencias discretas; un largo de tabla igual a 2 implica 32 referencias discretas y en el caso extremo de largo de tabla igual a 255 implica 4080 referencias discretas.
Pgina - 52 -
5.3.6.1 Movimiento de Registro a Tabla (R T) Este elemento o instruccin de programa copia un registro origen en un registro dentro de una tabla. El smbolo de Movimiento de Registro a Tabla es el que se muestra en la figura 5.3.6.1.1. El espacio que ocupa en un circuito lgico es el equivalente a tres contactos.
Figura 5.3.6.1.1: Simbologa de Movimiento de Registro a Tabla A continuacin se entrega la funcin de cada una de las partes que componen la instruccin de la figura 5.3.6.1. Componentes del bloque Registro Origen En esta posicin del bloque se especifica el registro de origen, es decir, el contenido del registro aqu especificado ser copiado en alguno de los registros perteneciente a la tabla. El Registro Origen puede tener como referencia: 3XXXX, 4XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Registro Destino En esta posicin del bloque se especifica el registro que almacenar el valor del puntero de la instruccin en forma implcita, del registro siguiente al especificado al comienzo la tabla destino. El registro aqu especificado puede tener como nica referencia 4XXXX. Largo Tabla En esta posicin se especifica el nmero de registros que contiene la tabla destino. El valor a poner aqu puede ser entre 1 y 255.
Pgina - 53 -
Entradas Control 1 Cuando esta entrada est en estado ON, el contenido del registro Origen ser copiado en la tabla destino, en el registro siguiente al que indica el valor del puntero. Adems automticamente el valor del puntero se incrementar en una unidad en cada scan. Control 2 Cuando esta entrada est en estado ON, evita que el valor del puntero se incremente cuando la entrada Control 1 est en ON. Cuando esta entrada est en OFF, el valor del puntero se incrementar en una unidad en cada scan en forma automtica cada vez que Control 1 est en ON. Reset Cada vez que seta entrada se ponga en estado ON, el valor del puntero se ir a cero, no importando las condiciones de las otras entradas.
Salidas Salida 1 La Salida 1 es seguidora de la entrada de Control 1, es decir, si Control 1 est ON, la Salida 1 estar tambin en ON. Salida 2 La Salida 2 se pondr en estado ON cuando el valor del puntero sea igual al largo de la tabla, es decir, indicar que la tabla se ha llenado. La figura 5.3.6.1.2 muestra en forma esquemtica la operacin de la instruccin Movimiento de Registro a Tabla (R T).
Pgina - 54 -
Figura 5.3.6.1.2: Esquema de instruccin R - T Ejemplo: Sea la lgica de la figura 5.3.6.1.3
Figura 5.3.6.1.3: Ejemplo de instruccin R - T Consideremos los siguientes valores en los registros ANTES de que la instruccin se ejecute: 30001 = 3721 (Registro Origen) 40010 = 0003 (Puntero) 40011 = 0087 40012 = 1356 Tabla Destino 40013 = 4006 40014 = 0524 40015 = 2701
Pgina - 55 -
Cuando se cierre el contacto 10015, se ejecutar el bloque, por lo que los contenidos de los registros sern: 30001 = 3721 40010 = 0004 (Aumento en una unidad) 40011 = 0087 40012 = 1356 40013 = 4006 40014 = 3721 (Modific su valor por el que tena el registro 30001) 40015 = 2701 Si en el ejemplo de la figura 5.3.6.1.2 tuvisemos un contacto normal abierto (N.O.) en lugar de un contacto transicional OFF ON, y el registro del puntero con valor cero ANTES de ejecutarse la instruccin, lo que habra ocurrido en caso de dejar carrada un largo tiempo la entrada 10015 es que el primer scan el contenido de 30001 se copia en el registro 40011, en el segundo scan el contenido de 30001 se copia en el registro 40012 y as hasta llegar al quinto scan en que el contenido de 30001 se copia en el registro 40015. Al finalizar el quinto scan, el valor del puntero es 0005, el cual es igual al largo de la tabla, por lo que la Salida 2 del bloque se pondr en ON. Si transcurrido el quinto scan la entrada de Control 1 sigue ON (10015 sigue cerrado), el valor del puntero ya no aumentar y los valores almacenados en la tabla no se modifican. Las nicas formas de llevar el valor del puntero a cero u otro valor menor a 5 es por medio de la consola de programacin u otro dispositivo externo, o por otra instruccin de programa o bien aplicando un estado ON a la entrada de control 2.
5.3.6.2 Movimiento de Tabla a Registro (T R) Este elemento o instruccin de programa copia un registro perteneciente a una tabla en otro registro denominado destino. La instruccin de programa copia un registro perteneciente a una tabla en otro registro denominado destino. El smbolo de movimiento de registro a tabla es el que se muestra en la figura 5.3.6.2.1. El espacio que ocupa en el circuito lgico es el equivalente a 3 contactos.
Pgina - 56 -
Figura 5.3.6.2.1: Simbologa de movimiento Tabla a Registro Las 3 entradas y las 2 salidas de esta instruccin operan de igual forma que la instruccin R T. Componentes del bloque Registro Origen En esta posicin del bloque se especifica el primer registro donde comienza la tabla. Los contenidos de la tabla pueden tener como referencia: 3XXXX, 4XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Registro Destino En esta posicin del bloque se especifica el registro que almacenar el valor del puntero de la instruccin en forma implcita, del registro siguiente al especificado al comienzo la tabla destino. El registro aqu especificado puede tener como nica referencia 4XXXX. Largo Tabla En esta posicin se especifica el nmero de registros que contiene la tabla destino. El valor a poner aqu puede ser entre 1 y 255. La figura 5.3.6.2.2 muestra la operacin de la instruccin T R.
Pgina - 57 -
Figura 5.3.6.2.2: Esquema de instruccin T - R Ejemplo: Sea la lgica programada de la figura 5.3.6.2.3.
Figura 5.3.6.2.3: Ejemplo de instruccin T - R Consideremos las siguientes condiciones en los registros y seales ON OFF ANTES de que la instruccin de ejecute: 10001: ON 10002: OFF 10003: OFF 10004: ON 10005: ON Pgina - 58 -
10006: ON 10007: ON 10008: OFF 10009: ON 10010: OFF 10011: OFF 10012: OFF 10013: ON 10014: ON 10015: ON 10016: OFF 40010 = 0000 (Puntero) 40011 = 0000000000000000 (registro destino en formato binario) Cuando se cierre el contacto 10015 se ejecutar el bloque, por lo que los contenidos de los registros sern: 40010 = 0001 (aumenta en una unidad) 40011 = 1001111010001110
10001 10016
Si en el ejemplo de la figura 5.3.6.2.3 tuvisemos un contacto normal abierto (N.O.) en lugar de un contacto transicional OFF ON, y el registro del puntero con el valor cero ANTES de ejecutarse la instruccin, lo que habra ocurrido en caso de dejar cerrada un largo tiempo la entrada 10015 es que en el primer scan los estados de 10001 a 10016 se copian en el registro 40011, en el segundo scan los estados de 10017 a 10032 se copian en el registro 40011 y en el tercer scan los estados de 10033 a 10048 se copian en el registro 40011. Al finalizar el tercer scan, el valor del puntero es 0003, el cual es igual al largo de tabla, por lo que la Salida 2 del bloque se pondr en ON. 5.3.6.3 Movimiento de Tabla a Tabla Este elemento o instruccin de programa en cierta forma conjuga las dos instrucciones vistas anteriormente (R T, T R). Esta instruccin copia un registro perteneciente a una tabla origen en otro registro perteneciente a una tabla destino. El smbolo de Movimiento de Tabla a Tabla es el que se muestra en la figura 5.3.6.3.1. El espacio que ocupa en un circuito lgico es equivalente a 3 contactos.
Pgina - 59 -
Figura 5.3.6.3.1: Simbologa de Movimiento de Tabla a Tabla Las tres entradas y las dos salidas de esta instruccin operan de igual forma que las instrucciones R T, T R. Registro Origen En esta posicin del bloque se especifica el primer registro donde comienza la tabla. Los contenidos de la tabla pueden tener como referencia: 3XXXX, 4XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Registro Destino En esta posicin del bloque se especifica el registro que almacenar el valor del puntero de la instruccin en forma implcita, del registro siguiente al especificado al comienzo la tabla destino. El registro aqu especificado puede tener como nica referencia 4XXXX. Largo Tabla En esta posicin se especifica el nmero de registros que contiene la tabla destino. El valor a poner aqu puede ser entre 1 y 255. La figura 5.3.6.3.2 muestra en forma esquemtica la operacin de la instruccin en estudio (T T).
Pgina - 60 -
Figura 5.3.6.3.2: Esquema de instruccin T - T Ejemplo: Sea la lgica programada de la figura 5.3.6.3.3
Figura 5.3.6.3.3: Ejemplo de instruccin T -T Sean los siguientes contenidos de los registros ANTES de que la instruccin se ejecute: 30010 = 2380 30011 = 1927 30012 = 4056 30013 = 0891 Tabla Origen
40100 = 0002 (Puntero) Pgina - 61 -
40101 = 0008 40102 = 1526 40103 = 0068 40104 = 0000
Tabla Destino
Cuando se cierre en contacto 10015 se ejecutar el bloque, por lo que los contenidos de los registros sern: 30010 = 2380 30011 = 1927 30012 = 4056 30013 = 0891 40100 = 0003 (Aumenta en una unidad) 40101 = 0008 40102 = 1526 40103 = 4056 (Modific su valor por el que tena 30012) 40104 = 0000 Si en el ejemplo anterior tuvisemos un contacto normal abierto (N.O.) en lugar de un contacto transicional OFF ON, y el registro del puntero con valor cero ANTES de ejecutarse la instruccin, lo que habra ocurrido en caso de dejar energizada un largo tiempo la entrada de Control 1 (contacto 10015) es que en primer scan el contenido de 30010 se copia en el registro 40101, en el segundo scan el contenido de 30011 se copia en el registro 40102, en el tercer scan el contenido de 30012 se copia en el registro 40103 y en el cuarto scan el contenido de 30013 se copia en el registro 40104. Al finalizar el cuarto scan el valor del puntero es 0004, el cual es igual al largo de tabla, por lo que la Salida 2 del bloque se pondr en ON. 5.3.6.4 Movimiento de Bloques Este elemento o instruccin es muy similar al movimiento de tabla a tabla, la diferencia es que en este caso no se hace uso de puntero. Esta instruccin copia una tabla de origen completa en otra tabla destino en un solo scan. El smbolo de Movimiento de Bloque es el que se muestra en la figura 5.3.6.4.1. El espacio que ocupa en un circuito lgico es el equivalente a 3 contactos.
Pgina - 62 -
Figura 5.3.6.4.1: Simbologa de Movimiento de Bloques Las entradas media e inferior y las salidas madia e inferior no se usan.
Registro Origen En esta posicin del bloque se especifica el primer registro donde comienza la tabla. El Registro Origen puede tener como referencia: 3XXXX, 4XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Registro Destino En esta posicin del bloque se especifica el primer registro donde comienza la tabla destino. El registro destino puede tener como nica referencia 4XXXX 0XXXX (e grupos de 16). Largo Tabla En esta posicin se especifica el nmero de registros que poseen las tablas origen y destino. El valor a poner aqu puede ser entre 1 y 100. Control 1 Cuando esta entrada est en ON, los contenidos de los registros de la tabla origen son copiados en los registros de la tabla destino. La transferencia se realiza en un solo scan. Salida 1 La salida 1 es seguidora de la entrada Control 1, es decir, si Control 1 es ON, Salida 1 es ON.
Pgina - 63 -
La figura 5.3.6.4.2 muestra en forma esquemtica la operacin de la instruccin BLKM.
Figura 5.3.6.4.2: Esquema de instruccin BLKM Ejemplo: Sea la lgica programada de la figura 5.3.6.4.3.
Figura 5.3.6.4.3: Ejemplo de instruccin BLKM Sean los siguientes los contenidos de los registros y estados de las salidas ANTES de ejecutarse el bloque: 40200 = 1110010110000111 (Notacin binaria) 40201 = 0101011110110100 (Notacin binaria) Pgina - 64 -
00097 = ON 00098 = OFF 00099 = OFF 00100 = ON 00101 = OFF 00102 = OFF 00103 = ON 00104 = ON 00105 = OFF 00106 = ON 00107 = OFF 00108 = ON 00109 = OFF 00110 = ON 00111 = OFF 00112 = OFF 00113 = OFF 00114 = OFF 00115 = OFF 00116 = OFF 00117 = ON 00118 = ON 00119 = ON 00120 = OFF 00121 = OFF 00122 = ON 00123 = OFF 00124 = ON 00125 = OFF 00126 = OFF 00127 = ON 00128 = ON Cuando se cierre el contacto 10015 se ejecutar el bloque, por lo que los estados de las salidas ON OFF sern: 00097 = ON 00098 = ON 00099 = ON 00100 = OFF 00101 = OFF 00102 = ON 00103 = OFF 00104 = ON 00105 = ON 00106 = OFF 00107 = OFF Pgina - 65 -
00108 = OFF 00109 = OFF 00110 = ON 00111 = ON 00112 = ON 00113 = OFF 00114 = ON 00115 = OFF 00116 = ON 00117 = OFF 00118 = ON 00119 = ON 00120 = ON 00121 = ON 00122 = OFF 00123 = ON 00124 = ON 00125 = OFF 00126 = ON 00127 = OFF 00128 = OFF Los contenidos de los registros 40200 y 40201 no se modifican. 5.3.7 Instrucciones lgicas El set de instrucciones que comenzaremos a estudiar permiten al usuario manejar informacin bit a bit; Estudiaremos operandos lgicos tales como AND, OR, XOR, etc.. Cabe sealar que existen una gran variedad de funciones segn el requerimiento del usuario, pero en sta parte del captulo slo se nombrarn y explicarn las ms conocidas y comunes en la aplicacin. Antes de comenzar a ver cada una de las funciones nombradas enunciaremos algunos puntos bsicos que son comunes en todas ellas. Las instrucciones lgicas trabajan en base a arreglos de bits, donde el arreglo ms pequeo est formado por 16 bits (1 arreglo tipo 4XXXX). El arreglo ms grande que se puede manejar en forma directa es de 1600 bits (100 registros tipo 4XXXX). Un arreglo est formado por 1 o ms registros consecutivos. Cada bit dentro de un arreglo tiene un nmero asignado, siendo el bit nmero1 el de ms a la izquierda. La figura 5.3.7.1 muestra un nmero de bit asignado a cada uno de los bits que componen un arreglo de 3 registros. Pgina - 66 -
Figura 5.3.7.1: Arreglo formado por 3 registros Cada bit dentro de un arreglo puede tomar el valor cero (0) uno (1). Cada bit dentro de un arreglo tiene un correspondiente valor decimal tal como se indica a continuacin: Bit 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Valor 32768 16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1
Por ejemplo el arreglo 0001011001111011 equivale al valor decimal 5755 (4096 + 1024 + 512 + 64 + 32 + 16 + 8 + 2 + 1).
Pgina - 67 -
5.3.7.1 Funcin lgica AND Esta funcin realiza la operacin lgica AND entre 2 arreglos y deposita el resultado en el segundo arreglo. Este operando se aplica bit a bit de cada arreglo, es decir, se realiza la operacin AND entre el bit 1 del primer arreglo con el bit 1 de segundo arreglo, el bit 2 de primer arreglo con el bit 2 del segundo arreglo, y as sucesivamente hasta llegar al ltimo bit del arreglo. Recordemos que en una operacin lgica AND, resultado es 1 si ambos bits son 1 y ser cero en los otros casos. El smbolo de la funcin AND es el que se muestra en la figura 5.3.7.1.1. El espacio que ocupa en un circuito es equivalente a 3 contactos.
Figura 5.3.7.1.1: Simbologa de la funcin AND
Arreglo 1 En esta posicin del bloque se especifica el primer registro que compone el arreglo 1. este registro puede tener como referencia: 3XXXX, 4XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Arreglo 2 En esta posicin del bloque se especifica el primer registro que compone el arreglo 2. Adems, en el mismo arreglo 2 se almacena el resultado de la operacin AND. Este registro puede tener como referencia: 4XXXX 0XXXX (en grupos de 16). Largo Arreglos En esta posicin del bloque se especifica el nmero de registros que tendr cada arreglo. El valor aqu puede ser entre 1 y 100.
Pgina - 68 -
Control Cada vez que esta entrada est en estado ON, se aplicar la operacin AND entre el Arreglo 1 y e Arreglo 2, el resultado se almacenar en el Arreglo 2, es decir, el Arreglo 2 se modifica permaneciendo el Arreglo 1 invariable. Salida La Salida es seguidora de la entrada de Control, es decir, si Control est en ON, la Salida estar en ON. La figura 5.3.7.1.2 ilustra en forma esquemtica la operacin lgica AND.
Figura 5.3.7.1.2: Esquema de instruccin AND A continuacin veremos un ejemplo en que se ilustra la forma de operar la instruccin lgica AND. Ejemplo: Sea la lgica programada de la figura 5.3.7.1.3:
Figura 5.3.7.1.3: Ejemplo de instruccin AND
Pgina - 69 -
Sean los siguientes los contenidos de los registros (Arreglos) ANTES de ser ejecutada la instruccin:
40100 40101 40111 40102 40112
Arreglo 1 Arreglo 2
1010100011110110 1010110011000001 1011110001101011

40110
1001001111101010 0000011110011101 1111100000111001
Cuando se cierre el contacto 10015 (entrada de Control), se ejecutar la instruccin AND, y el contenido de los registros ser el siguiente:
40100 40101 40111 40102 40112
Arreglo 1 Arreglo 2
1010100011110110 1010110011000001 1011110001101011

40110
1000000011100010 0000010010000001 1011100000101001 (Resultado)
5.3.7.2 Funcin lgica OR Esta funcin realiza la operacin lgica OR entre 2 arreglos y deposita el resultado en el segundo arreglo. Este operando se aplica bit a bit de cada arreglo, es decir, se realiza la operacin OR entre el bit 1 del primer arreglo con el bit 1 de segundo arreglo, el bit 2 de primer arreglo con el bit 2 del segundo arreglo, y as sucesivamente hasta llegar al ltimo bit del arreglo. Recordemos que en una operacin lgica OR, el resultado es 1 si cualquiera de los dos bits es 1 y ser cero cuando ambos sean cero. El smbolo de la funcin OR es el que se muestra en la figura 5.3.7.2.1. El espacio que ocupa en un circuito es equivalente a 3 contactos.
Figura 5.3.7.2.1: Simbologa de la funcin OR Pgina - 70 -
La funcin de las entradas y salidas y los componentes del bloque son iguales que las vistas para la funcin AND, esto es: Arreglo 1 En esta posicin del bloque se especifica el primer registro que compone el arreglo 1. este registro puede tener como referencia: 3XXXX, 4XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Arreglo 2 En esta posicin del bloque se especifica el primer registro que compone el arreglo 2. Adems, en el mismo arreglo 2 se almacena el resultado de la operacin OR. Este registro puede tener como referencia: 4XXXX 0XXXX (en grupos de 16). Largo Arreglos En esta posicin del bloque se especifica el nmero de registros que tendr cada arreglo. El valor aqu puede ser entre 1 y 100.
Control Cada vez que esta entrada est en estado ON, se aplicar la operacin OR entre el Arreglo 1 y e Arreglo 2, el resultado se almacenar en el Arreglo 2, es decir, el Arreglo 2 se modifica permaneciendo el Arreglo 1 invariable. Salida La Salida es seguidora de la entrada de Control, es decir, si Control est en ON, la Salida estar en ON. La figura 5.3.7.2.2 ilustra en forma esquemtica la operacin lgica OR.
Figura 5.3.7.2.2: Esquema de instruccin OR
Pgina - 71 -
A continuacin veremos un ejemplo en que se ilustra la forma de operar la instruccin lgica OR. Ejemplo: Sea la lgica programada de la figura 5.3.7.2.3:
Figura 5.3.7.2.3: Ejemplo de instruccin OR
10033 10048 10049 10064
Arreglo 1
1001100011100101 0110011001101010
00065 00080 00081 00096
Arreglo 2
0001011100110010 0111010101001010
Cuando se cierre el contacto 10015 (entrada de Control), se ejecutar la instruccin OR, y el contenido de los registros ser el siguiente:
10033 10048 10049 10064
Arreglo 1
1001100011100101 0110011001101010
00065 00080 00081 00096
Arreglo 2
1001111111110111 0111011101101010
(Resultado)
Pgina - 72 -
5.3.7.3 Funcin XOR Esta funcin realiza la operacin lgica XOR (OR Exclusivo) entre 2 arreglos y deposita el resultado en el segundo arreglo. El operador se aplica bit a bit de cada arreglo, es decir, se realiza la operacin XOR entre el bit 1 del primer arreglo con el bit 1 de segundo arreglo, el bit 2 de primer arreglo con el bit 2 del segundo arreglo, y as sucesivamente hasta llegar al ltimo bit del arreglo. Recordemos que en una operacin lgica XOR, resultado es 1 si SOLAMENTE UNO de los bits de 1 y ser cero si AMBOS bits son cero o AMBOS bits son 1. El smbolo de la funcin XOR es el que se muestra en la figura 5.3.7.3.1. El espacio que ocupa en un circuito es equivalente a 3 contactos.
Figura 5.3.7.3.1: Simbologa de la funcin XOR La funcin de las entradas y salidas y los componentes del bloque son iguales que las vistas para la funcin AND y OR, esto es: Arreglo 1 En esta posicin del bloque se especifica el primer registro que compone el arreglo 1. este registro puede tener como referencia: 3XXXX, 4XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Arreglo 2 En esta posicin del bloque se especifica el primer registro que compone el arreglo 2. Adems, en el mismo arreglo 2 se almacena el resultado de la operacin XOR. Este registro puede tener como referencia: 4XXXX 0XXXX (en grupos de 16). Largo Arreglos
Pgina - 73 -
En esta posicin del bloque se especifica el nmero de registros que tendr cada arreglo. El valor aqu puede ser entre 1 y 100. Control Cada vez que esta entrada est en estado ON, se aplicar la operacin XOR entre el Arreglo 1 y e Arreglo 2, el resultado se almacenar en el Arreglo 2, es decir, el Arreglo 2 se modifica permaneciendo el Arreglo 1 invariable. Salida La Salida es seguidora de la entrada de Control, es decir, si Control est en ON, la Salida estar en ON. La figura 5.3.7.3.2 ilustra en forma esquemtica la operacin lgica XOR.
Figura 5.3.7.3.2: Esquema de instruccin XOR A continuacin veremos un ejemplo en que se ilustra la forma de operar la instruccin lgica XOR.
Ejemplo: Sea la lgica programada de la figura 5.3.7.3.3:
Pgina - 74 -
Figura 5.3.7.3.3: Ejemplo de instruccin XOR
00129 00144 00145 00160
Arreglo 1 Arreglo 2
0011100110001110 0011110101000101
40526 40527
1011010011100101 1100101010100110
Cuando se cierre el contacto 10015 (entrada de Control), se ejecutar la instruccin OR, y el contenido de los registros ser el siguiente:
00129 00144 00145 00160
Arreglo 1 Arreglo 2
0011100110001110 0011110101000101
40526 40527
1000110101101011 1111011111100011
(Resultado)
5.3.7.4 Funcin lgica SENS Pgina - 75 -
La funcin lgica SENS examina y reporta el estado de un bit individual dentro de un arreglo, el bit a examinar lo determina el usuario. Esta instruccin permite que 1 bit sea examinado por scan. El smbolo de la funcin SENS es el que se muestra en la figura 5.3.7.4.1. El espacio que ocupa dentro de un circuito lgico es equivalente a tres contactos.
Figura 5.3.7.4.1: Simbologa de la funcin SENS Puntero En esta posicin del bloque se especifica qu nmero de bit del arreglo ser modificado. Como puntero se puede usar un valor fijo (entre 0 y 999 0 y 9999, segn el mdulo del PLC) o bien el contenido de un registro tipo 3XXXX 4XXXX. Arreglo En esta posicin se especifica el primer registro que compone el arreglo sobre el cual se aplicar la funcin SENS. Este arreglo puede tener como referencia: 4XXXX 3XXXX, 0XXXX (en grupos de 16) 1XXXX (en grupos de 16). Largo Tabla En esta posicin del bloque se especifica el nmero de registros que tendr el arreglo. El valor a poner aqu puede ser entre 1 y 255. Control 1 Cada vez que esta entrada est en estado ON se examinar y reportar a travs de la Salida 2 el estado del bit dentro del arreglo especificado por el puntero. Control 2
Pgina - 76 -
Si esta entrada est en estado ON junto con la entrada de Control 1 y si se est usando un registro tipo 4XXXX como puntero, lo que suceder es que el valor del puntero se incrementar en 1 unidad. Si el valor del puntero tiene como referencia un nmero fijo o registro tipo 3XXXX esta entrada ON se puede usar.
Control 3 Si esta entrada est en estado ON, el valor del puntero se ir a cero (se resetear). Lo anterior es solamente vlido si se usa como puntero u registro tipo 4XXXX. Salida 1 Esta salida es seguidora de la entrada Control 1, es decir, estar en ON si Control 1 est en ON. Salida 2 Esta salida reporta el estado del bit que es examinado. Se pondr en ON si el bit examinado es 1 y se pondr OFF si el bit examinado es cero. Salida 3 Esta salida se pondr en estado ON si el valor del puntero es mayor que el nmero de bits que tiene el arreglo. De estar presente esta situacin, la instruccin NO se ejecuta. A continuacin veremos un ejemplo en que se ilustra la forma de operar la instruccin SENS. Ejemplo: Sea la lgica programada de la figura 5.3.7.4.2:
Pgina - 77 -
Figura 5.3.7.4.2: Ejemplo de funcin SENS
Sea el siguiente el contenido del arreglo ANTES de que la instruccin se ejecute.

40001
Arreglo: 0100100101101101
Bit a examinar Al cerrarse la entrada Control 1 (contacto 10015) se examinar el bit 8 del arreglo formado por el registro 40001, puesto que el bit 8 es 1, la bobina 00126 se energizar y considerando que la entrada 10015 est actuando como contacto transicional es que la bobina 00126 permanecer en estado ON durante 1 scan. Si se quisiera mantener energizada siempre la bobina 00126 cuando el bit 8 sea 1, sera necesario sustituir el contacto 10015 por un cortocircuito u otra referencia que mantenga siempre en ON la entrada Control 1.
Pgina - 78 -
5.3.8 Instrucciones Aritmticas de Doble Precisin Estas instrucciones permiten realizar los cuatro clculos bsicos con doble precisin, es decir, usando operandos y resultados con 8 dgitos. Las cuatro operaciones se agrupan en un solo bloque llamado EMTH. Su simbologa es la mostrada en la figura 5.3.8.1.
Figura 5.3.8.1: Simbologa de la funcin EMTH En la seccin de funcin (funcin EMTH) el usuario debe poner un nmero entre 1 y 4 para indicar que tipo de operacin realizar el bloque. Los nmeros con su correspondiente operacin son: 1. 2. 3. 4. SUMA RESTA MULT. DIVISIN ADDDP SUBDP MULDP DIVDP
En un programa lgico se puede usar el nmero de veces que se desee este tipo de bloque, con cualquier combinacin de funciones. 5.3.8.1 Suma en Doble Precisin Basndose en la figura 5.3.8.1, veremos la funcin de cada una de las partes del bloque. Operando 1 En esta posicin se especifica el primero de 2 registros consecutivos tipo 4XXXX. En el registro 4XXXX van los cuatro dgitos ms significativos del operando 1 y en el registro 4XXXX + 1 van los cuatro dgitos menos significativos del mismo operando. El operando 1 puede estar en el rango 00000000 a 99999999.
Pgina - 79 -
Operando 2 En esta posicin se especifica el primero de cinco registros consecutivos tipo 4XXXX. La funcin de cada uno de estos registros es la siguiente: 4XXXX y 4XXXX + 1: Guarda el Operando 2, el cual puede estar en el rango 00000000 a 99999999. 4XXXX + 2: Este registro se pondr en 1 cuando exista condicin de Overflow, es decir, resultado mayor que 99999999. Este Overflow puede ser usado como noveno dgito del resultado. 4XXXX + 3 y 4XXXX + 4 : Aqu se almacena el resultado de la Suma del Operando 1 con el Operando 2. Nmero de Funcin Como se trata de una Suma, es necesario poner aqu el nmero 1, ADDDP. Control 1 Al estar en estado ON, se realiza la suma entre los Operandos 1 y 2, almacenndose el resultado en los registros asignados. Salida 1 Esta salida es seguidora de la entrada de control 1, es decir, si Control 1 est en ON, Salida 1 tambin estar en ON. Salida 2 Esta salida se pondr en estado ON, cuando uno de los operandos est fuera de rango. De ocurrir lo anterior, la suma no se realiza y los registros de resultado no se alteran. Control 2 y Salida 3 No se usan en la operacin Suma. En la figura 5.3.8.1.2 se muestra un ejemplo de suma en doble precisin.
Figura 5.3.8.1.1: Ejemplo de Suma en Doble Precisin
Pgina - 80 -
Operando 1 : 98361698 Operando 2 : 07019642
(Reg. 40100, 40101) (Reg. 40200, 40201) se ejecutar la funcin y los contenidos de os
Al cerrarse el contacto 10015 registros sern. Operando 1 Operando 2 Overflow Resultado : 98361698 : 07019642 : 0001 : 05381340
(Reg. 40100, 40101) (Reg. 40200, 40201) (Reg. 40202) (Reg. 40203, 40204)
5.3.8.2 Resta en Doble Precisin Basndose en la figura 5.3.8.1, veremos la funcin de cada una de las partes del bloque. Operando 1 En esta posicin se especifica el primero de 2 registros consecutivos tipo 4XXXX. En el registro 4XXXX van los cuatro dgitos ms significativos del operando 1 y en el registro 4XXXX + 1 van los cuatro dgitos menos significativos del mismo operando. El operando 1 puede estar en el rango 00000000 a 99999999. Operando 2 En esta posicin se especifica el primero de cinco registros consecutivos tipo 4XXXX. La funcin de cada uno de estos registros es la siguiente: 4XXXX y 4XXXX + 1: Guarda el Operando 2, el cual puede estar en el rango 00000000 a 99999999. 4XXXX + 2 y 4XXXX + 3: Aqu Se almacena el resultado de la Resta entre el Operando 1 y el Operando 2 (Operando 1 Operando 2). 4XXXX + 4 : Este registro se pondr en 1 cuando alguno de los Operandos est fuera de rango, adems, los registros de resultado no se alteran. Si este registro tiene un cero, querr decir que la resta se realiz correctamente. Nmero de Funcin Como se trata de una Resta, es necesario poner aqu el nmero 2, SUBDP. Control 1 Al estar en estado ON, al operando 1 se le Resta el Operando 2, almacenndose ael resultado en los registros asignados. Salida 1 Esta salida se pondr en ON cuando el Operando 1 es MAYOR que el Operando 2, es decir, Resta con resultado positivo.
Pgina - 81 -
Salida 2 Esta salida se pondr en estado ON cuando el Operando 1 es igual que el Operando 2, es decir, Resta con resultado negativo. Control 2 y Salida 3 No se usan en la operacin Resta. En la figura 5.3.8.2.1 se muestra un ejemplo de suma en doble precisin.
Figura 5.3.8.2.1: Ejemplo de Resta en Doble Precisin Al cerrarse el contacto 10015 y considerando las situaciones ms abajo mostradas, los resultados y estados de bobina sern: Operando 1
40100 40101 9763 1839 0000 1897 0106 0095
Operando 2
40200 0026 0000 8057 40201 9738 1897 0001 40202 0000 0000 0000 40203 9736 0000 7950
Resultado
40204 2101 0000 9906 00001 ON OFF OFF
Estados
00002 OFF ON OFF 00003 OFF OFF ON
5.3.8.3 Multiplicacin en Doble Precisin Basndose en la figura 5.3.8.1, veremos la funcin de cada una de las partes del bloque. Operando 1 En esta posicin se especifica el primero de 2 registros consecutivos tipo 4XXXX. En el registro 4XXXX van los cuatro dgitos ms significativos del operando 1 y en el registro 4XXXX + 1 van los cuatro dgitos menos significativos del mismo operando. El operando 1 puede estar en el rango 00000000 a 99999999.
Pgina - 82 -
Operando 2 En esta posicin se especifica el primero de seis registros consecutivos tipo 4XXXX. La funcin de cada uno de estos registros es la siguiente: 4XXXX y 4XXXX + 1: Guarda el Operando 2, el cual puede estar en el rango 00000000 a 99999999. 4XXXX + 2 a 4XXXX + 5 : Estos cuatro registros almacenan el resultado de la multiplicacin entre el Operando 1 y Operando 2. Nmero de Funcin Como se trata de una Multiplicacin, es necesario poner aqu el nmero 3, MULDP. Control 1 Al estar en estado ON, se realiza la Multiplicacin entre los Operandos 1 y 2, almacenndose el resultado en los registros asignados. Salida 1 Esta salida es seguidora de la entrada de control 1, es decir, si Control 1 est en ON, Salida 1 tambin estar en ON. Salida 2 Esta salida se pondr en estado ON cuando uno de los operandos est fuera de rango, de ocurrir lo anterior, la Multiplicacin no se realiza y los registros de resultado no se alteran. Control 2 y Salida 3 No se usan En la figura 5.3.8.3.1 se muestra un ejemplo de Multiplicacin en doble precisin.
Figura 5.3.8.3.1: Ejemplo de Multiplicacin en Doble Precisin
Pgina - 83 -
Sean los siguientes los contenidos de los operandos 1 y 2 ANTES que la funcin se ejecute. Operando 1 : 01234592 Operando 2 : 48196381 sern: Operando 1 : 01234592 (40100, 40101) Operando 2 : 48196381 (40200, 40201) Resultado : 0059610217108712 (40201, 40203, 40204, 40205) (40100, 40101) (40200, 40201)
Al cerrarse el contacto 10015 se ejecutar la funcin y los contenidos delos registros
5.3.8.4 Divisin en Doble Precisin Basndose en la figura 5.3.8.1, veremos la funcin de cada una de las partes del bloque. Operando 1 En esta posicin se especifica el primero de 2 registros consecutivos tipo 4XXXX. En el registro 4XXXX van los cuatro dgitos ms significativos del operando 1 y en el registro 4XXXX + 1 van los cuatro dgitos menos significativos del mismo operando. El operando 1 puede estar en el rango 00000000 a 99999999.
Operando 2 En esta posicin se especifica el primero de seis registros consecutivos tipo 4XXXX. La funcin de cada uno de estos registros es la siguiente: 4XXXX y 4XXXX + 1: Guarda el Operando 2, el cual puede estar en el rango 00000000 a 99999999. 4XXXX + 2 y 4XXXX + 3 : Guarda la parte entera del resultado de la Divisin. 4XXXX + 4 y 4XXXX + 5 : Guarda el resto en forma de fraccin decimal o resto (igual que lo visto para la divisin simple). Nmero de Funcin Como se trata de una Divisin, es necesario poner aqu el nmero 4, DIVDP. Control 1 Al estar en estado ON, se realiza la Divisin entre los Operandos 1 y 2, es decir, de divide el Operando 1 por el Operando 2 almacenndose el resultado en los registros asignados.
Pgina - 84 -
Control 2 Si esta entrada est en ON al momento de estar Control 1 en ON, el resto de la Divisin es almacenado como fraccin decimal, para lo cual slo se usa el registro de almacenamiento 4XXXX + 4. En tanto que si esta entrada est en OFF, la parte decimal de la divisin se almacena como resto en los registros 4XXX + 4 y 4XXXX + 5. Salida 1 Esta salida se pondr en ON cuando la Divisin se haya realizado sin problemas. Salida 2 Esta salida se pondr en estado ON cuando uno de los operandos est fuera de rango, de ocurrir lo anterior, la Multiplicacin no se realiza y los registros de resultado no se alteran. Salida 3 Esta salida se pondr en ON cuando el Operando 2 sea cero, de ocurrir lo anterior los registros de resultado no se alteran. En la figura 5.3.8.4.1 se muestra un ejemplo de Divisin en doble precisin.
Figura 5.3.8.4.1: Ejemplo de Divisin en Doble Precisin
Sean los siguientes los contenidos de los Operandos 1 y 2 ANTES que la funcin se ejecute: Operando 1 : 12345678 Operando 2 : 00567890 (40100, 40101) (40200, 40201)
Al cerrarse el contacto 10015 se ejecutar la funcin y los contenidos de los registros sern: Pgina - 85 -
Operando 1 : 12345678 Operando 2 : 00567890 Resultado : 00000021 00419988
(40100, 40101) (40200, 40201) (40202, 40203) (40204, 40205) --- Resto
Pgina - 86 -
CAPITULO 6 Software de Documentacin, Configuracin, Programacin y Monitoreo MODSOFT 6.1 Descripcin del Modsoft Aos Atrs la programacin y el monitoreo de la aplicacin en un PLC no dejaban de ser una labor tediosa, debido principalmente al poco desarrollo alcanzado en lo referente al manejo computacional de tareas grficas interactuando con tareas de comunicacin sobre un dispositivo perifrico. Por otro lado, el desarrollo del Hardware computacional no introdujo grandes cambios, hasta despus de los ochenta, debido a lo cual cualquier interfase para PLC se converta en un dispositivo electrnico de gran tamao, peso y normalmente utilizando cintas magnticas en mini casetes. En la actualidad, cada fabricante de una lnea de PLC desarrolla en forma paralela soluciones de Software para simplificar la programacin y mantencin de sus equipos. Modsoft, aparece como las alternativas de programacin para controladores programables. El Software de Programacin Modsoft 984, para servidores DOS es una herramienta que permite a travs de mens interactivos documentar, programar, forzar y monitorear la lgica y los datos de un Controlador Lgico Programable Modicon, conectado en lnea a travs de una puerta serial. Cabe Sealar que tambin existe la alternativa de programar y documentar la aplicacin del PLC sin necesidad de estar conectado fsicamente a l, en modo denominado OFF LINE (fuera de lnea). Se incluyen dentro de este Software las siguientes potencialidades: Editores grficos y de texto. Utilidades de configuracin. Facilidades para transferir cdigo y datos hacia y desde el controlador. Documentacin Ayuda en lnea para el usuario. etc.. 6.2 Requerimientos para la instalacin del Software Modsoft Normalmente la aplicacin Modsoft trae dos juegos de Disquetes originales (3 de 1 3 ) y dos juegos de disquetes de Buckup (actualizacin). 2 Los disquetes originales permiten la instalacin de 1,2 y 3 aplicaciones una instalacin de recinto que permite la instalacin en todos los PCs de una empresa. Estos disquetes deben ser tratados con sumo cuidado, ya que contienen una proteccin del Software (Soft Key), llamada Everlock, con un nmero de serie registrado en el disco original y en u directorio de clientes en Modicon USA, que permite la ejecucin de la aplicacin una vez instalada. La actualizacin del Software puede ser retirada o instalada a travs del utilitario EVMOVE, disponible en los disquetes originales. Pgina - 87 -
Si los disquetes originales son destruidos o inutilizados, la autorizacin no puede ser retirada del disco duro, debiendo gestionar su reemplazo con el representante. Para la instalacin se deben tener presente los siguientes requerimientos mnimos: Hardware: Computador IBM AT o compatible, disco duro con 10 Mbyte libres, 640 Kbyte de memoria RAM como mnimo y puerta serial disponible. Software: MS DOS 3.1 o versiones posteriores, el disco duro no puede operar con DOS Double Space, Staker o cualquier otro aumentador del espacio del disco duro. 6.2.1 Instalacin del Modsoft Antes de iniciar el procedimiento de instalacin se debe revisar los parmetros del entorno del DOS ubicado en el archivo CONFIG.SYS. Se debe asegurar al parmetro FILE = 25 y BUFFER = 25 como mnimo. Instalacin Colocar en la unidad A el disco original de instalacin 1 de 3 y editar INSTALL, luego presionar ENTER. Confirmar disco y directorio de instalacin. Mover proteccin desde el disquete original: A to C: Yes? Y, luego ENTER. Insertar el disco de instalacin siguiente. Si un computador tiene pantalla monocromtica o de cristal lquido, crear un archivo ejecutable con los siguientes comandos: cd Modsoft set screen = mono set power 984 = RV modsoft cd \
6.3 Programando con MODSOFT Una vez terminado el procedimiento de instalacin, se debe digitar Modsoft para entrar a la aplicacin. Lo primero que debe aparecer es la pgina o men de presentacin (ver figura 6.3.1), que indica la versin del Modsoft (1.2, 2.0, 2.11, 2.62, etc., CMODSOFT, LMODSOFT o Modsoft.
Pgina - 88 -
Figura 6.3.1: Presentacin del MODSOFT Una vez verificada la informacin presionar ENTER para entrar en el men principal. La figura 6.3.2 muestra la pantalla de interfase general de usuario.
Figura 6.3.2: Pantalla de interfase general del usuario La lnea de men se puede activar en cualquier momento a travs de la tecla TAB. El desplazamiento a travs de este men es posible con las flechas de movimiento horizontal y vertical, las cuales sirven para desplegar los mens escondidos. Las figuras 6.3.3 y 6.3.4 nos muestran un ejemplo de la aplicacin de la tecla TAB y los Movimientos a travs de la flecha vertical. Pgina - 89 -
Figura 6.3.3: Aplicacin de la tecla TAB
Figura 6.3.4: Movimiento a travs de la flecha vertical Cabe sealar que tambin es posible realizar operaciones a travs de las teclas de funciones F1 a F9, que permite acceder a las mismas prestaciones anteriores. 6.3.1 Descripcin del Men Principal A continuacin se describirn las diferentes funciones y sub funciones del men principal. 6.3.1.1 Men Utility
Figura 6.3.1.1.1: Men de Utilidades
Pgina - 90 -
Key Help Proporciona informacin referente a las teclas de ayuda. PLC & I/O Status Esta funcin lee los datos del controlador. Se muestra la configuracin actual del PLC. No es necesario estar coged in al PLC. Si no se establece la conexin es porque el cable no est bien o los parmetros de comunicacin son errneos (un error de TIME Out #199, aparecer). Cuando se elige esta opcin aparecen dos opciones: Select Program : En la cual se debe elegir el programa que contiene los parmetros de comunicacin con el PLC. Direct to PLC : En la cual se deben especificar los parmetros.
Program Information Entrega informacin del ambiente de desarrollo fuera de lnea (Offline). Esta pantalla despliega el tipo de controlador, rango de configuracin, informacin de archivos, informacin del nmero de revisin y fecha. El nmero de revisin se incrementa cada vez que el archivo *. PRG es grabado: En Online Direct, la revisin siempre es cero. DOS Cuando se elige esta opcin se llama a un shell de ambiente DOS, en el cual se pueden ingresar comandos DOS, como copiar y cambiar de nombre. Esta opcin se puede ejecutar solamente si existe memoria suficiente para realizarla. No se pueden abrir archivos que estn siendo usados por Modsoft pues puede causar problemas con el sistema. Para volver al Modsoft, escriba exit. 6.3.1.2 Men OFFLINE
Figura 6.3.1.2.1: Men OFFLINE
Pgina - 91 -
Este modo permite crear, documenta, programar, configurar y guardar una nueva aplicacin sin estar conectado al PLC. Esta es la principal forma de desarrollar aplicaciones. Se debe tener precaucin al cargar el programa si este se desarroll en el directorio \Modsoft\PROGRAMS, no existir problema con los archivos adicionales que acompaan el programa. En cambio, si el programa fue creado en otro directorio, se debe cambiar la ubicacin en la opcin Location of Program Names. El archivo donde se guarda la informacin del ambiente de desarrollo, tiene extensin .ENV y puede ser cargado cuando se llama al Modsoft: C:\Modsoft\Modsoft Mysetup. Si no est definido Mysetup, por defecto se carga el Modsoft.ENV. Select Program Se elige algn programa existente, al marcarlo se ingresa al modo Offline. New Program Los pasos para crear un programa Offline son los siguientes:
Figura 6.3.1.2.2: Asignar un nombre al programa
Figura 6.3.1.2.3: Asignar el directorio donde el programa ser guardado. Se recomienda la ruta que se muestra: \Lmodsoft\programs\
Pgina - 92 -
Figura 6.3.1.2.4: Asignar los parmetros de comunicacin El seteo Default es el que se muestra en la figura: - Address = 1 - Protocol = Modbus 1 - Mode = RTU 8 bits - Parity = Even - Stop Bits = 1 - Baud Rate = 9600 - Device = Com1 Nota: El seteo de los DIP Switch se muestra grficamente y corresponde a los parmetros que se estn ingresando, se debe verificar que corresponda a los de su PLC. Se pueden crear o alterar los parmetros de configuracin si se desea. Se puede usar el editor de Lgica Escalera. Se puede volver al men principal y guardar el programa y su ambiente. Una vez terminada la configuracin de parmetros se muestra una pantalla con el resumen de las variables de ambiente con las cuales trabajar el sistema.
Figura 6.3.1.2.5. Resumen de la configuracin Pgina - 93 -
En esta pantalla se debe realizar el resto de la configuracin del PLC, por ejemplo, el Tipo de PLC (PLC Type), en el sub men OverView, y los mdulos de I/O, en el sub men I/Omap. Las figuras 6.3.1.2.6 y 6.3.1.2.7 muestran las pantallas de los Sub Mens OverView y I/Omap.
Figura 6.3.1.2.6: Sub Men OverView
Figura 6.3.1.2.7: Sub Men I/OMap Luego de finalizar la configuracin, al realizar ESC entrega la opcin de crear o No el primer segmento del programa (figura 6.3.1.2.8), elija Y (Yes) N (No). Si se elige la
Pgina - 94 -
opcin de crear el primer segmento de red del programa, el cursor se encuentra en la columna 1 fila 1 (figura 6.3.1.2.9), del rea de trabajo, listo para empezar la programacin en Lgica Escalera.
Figura 6.3.1.2.8: Pregunta antes de ingresar al rea de trabajo.
Figura 6.3.1.2.9: rea de trabajo del Modsoft La pantalla generalmente es particionada en dos secciones. Una contiene la Lnea de Mens y la segunda es el rea de trabajo. Con la tecla TAB, el puntero se desplaza al Men de Elementos a utilizar en la etapa de programacin. La figura 6.3.1.2.10 muestra un ejemplo Men Elementos, donde se encuentran los diferentes tipos de rels, contadores, timers, funciones aritmticas, etc..
Pgina - 95 -
Figura 6.3.1.2.10: Men Elements Save Changes Esta funcin permite grabar los cambios realizados a los archivos. Los cambios son automticamente grabados en el actual camino de los programas. Solamente los archivos cambiados durante la edicin actual son guardados. Save All Files Se graban todas las modificaciones realizadas en el programa, se sobrescriben todos los archivos involucrados. - *. PRG - *. PCM - *. RFS - *. CFG - *. RFD - *. ASC Se debe recordar que si no se realiza la grabacin de los cambios, estos desaparecern al cambiarse a otro programa o salir del Modsoft. Save As Realiza todas las operaciones para grabar un programa con un diferente nombre. Se copian todos los archivos asociados al antiguo programa con el nuevo nombre.
Pgina - 96 -
Change PLC Address Este servicio entrega la facilidad de modificar los parmetros de comunicacin del controlador, tanto para red como para comunicacin serial.
Figura 6.3.1.2.10:: Pantalla de parmetros de comunicacin
Existen cinco protocolos de comunicacin, por defecto el protocolo es Modbus 1. Address La direccin puede ser desde 1 a 255. Esto implica que se pueden direccionar 255 PLCs. Modbus 1 Protocolo de comunicacin serial. Se deben setear los parmetros como: direccin, baudios, paridad, etc.. Modbus Plus Si el Modbus Plus es seleccionado, se debe seleccionar la direccin del controlador, la ruta, y el adaptador LAN. El campo de direccin define el dispositivo de destino. Los parmetros de ruteo son necesarios solamente si se est pasando a travs de un dispositivo intermedio, tal como un bridge. Si se posee un adaptador interno Modbus Plus, este puede actuar como un Host y si se selecciona el modo Online y se escribe un ? en el campo de direccin, las direcciones de las otras unidades en la red son mostradas. Default Los valores incorporados son iguales a los que lleva el PLC cuando es construido. Location Of Program Names Se informa donde en el disco y directorio se encuentra el archivo .ENV. El directorio base est en \Modsoft\Programs\, el cual se puede modificar. Es necesario que el directorio exista previamente.
Pgina - 97 -
6.3.1.3 Men ONLINE Cuando se ingresa el nombre del programa, los archivos de Smbolo de Referencia y Comentarios de red son cargados desde el disco duro y el archivo de configuracin es transferido desde el PLC al sistema. Mediante Select Program se elige el programa a ser cargado. Si el PLC ha sido bien configurado, es decir, es capaz de correr un programa (RUN), los archivos .PCM (Comentarios de Red) y .RFS (Smbolos) son cargados en la pantalla de estados de los segmentos. El cursor se ubica en la primera red del primer segmento, presionando cualquier tecla se puede ver la Lgica de Programacin Escalera. Cuando se selecciona la opcin Direct To PLC se puede observar el Ladder (Escalera) y el flujo de energa, pero sin comentarios. Se requiere confirmar os parmetros de comunicacin. Los cambios realizados en la configuracin o en el programa solamente son escritos en el controlador (PLC). En este modo no estn disponibles las tablas de smbolos y los Comentarios de Red. Nota: Si se realizan cambios al programa del controlador en modo Direct To PLC y se desea grabar los contenidos del controlador, se debe salir del modo Direct To PLC, seleccionar el Men Transfer y elegir PLC to File. 6.3.1.4 Men Combined El modo combinado entrega los medios de depuracin a un programa durante la fase de instalacin. La idea bsica es que todos los cambios se realicen directamente en el controlador y que sea concordante con el programa en el sistema. Se realiza la verificacin tomando las primeras 128 palabras de la tabla de configuracin, si no existe concordancia entre ambos programas se puede elegir entre. Transfer the program to the PLC o Transfer the program from the PLC
Al salir del modo combinado, se debe transferir la Tabla de Estados (State Table), que se grabar en el archivo con terminacin .RFD. Se debe grabar el programa, por si hubo cambios en l.
6.3.1.5 Men Transfer Operacin del men de transferencia de informacin desde y hacia el PLC. Con este procedimiento, se transfiere la aplicacin respaldada en al disco duro al PLC. Comprende el programa, la configuracin y los ltimos datos respaldados. Cabe sealar que para ejecutar ste comando el PLC debe estar detenido.
Pgina - 98 -
Figura 6.3.1.5.1: Men Transfer PLC to File La transferencia del Software del PLC al panel es ejecutado con la seleccin de Select Program o New Program. La transferencia al archivo graba los contenidos del PLC directamente al archivo especificado.
Figura 6.3.1.5.2: Seleccin de un programa para transferencia. Select Program Utiliza el conjunto de parmetros de comunicacin previamente definidos. Al seleccionar el archivo, ste se sobrescribir con e contenido del PLC. New Program Solicita el nombre del archivo, parmetros de comunicacin y el camino del directorio. Verify PLC Se realiza la verificacin (comparacin de byte) del software del panel (incluyendo el estado de la RAM) con el software de PLC. File to PLC La transferencia del archivo de programa al controlador se realiza con esta opcin. Si el controlador est corriendo debe ser detenido, la opcin es mostrada por el Modsoft. Pgina - 99 -
Download Exec Es una herramienta Modsoft para entregar capacidades de descarga a los equipos de la serie E, controladores Quantum o mdulos de I/O con PROMS flash. El requisito para realizar esta funcin es que los archivos, que se desean descargar, tengan formato .bin y que el dispositivo est disponible. PLC Con esta eleccin se indica que la intencin es descargar el controlador y el Modsoft responde con la pantalla de comunicaciones. Para el direccionamiento se debe considerar en el Address la direccin del dispositivo y la direccin de ruteo sern las direcciones de los distintos bridge separados por u punto. Recuerde que si desea revisar los dispositivos en la red escriba ? en el campo Address. Remote I/O Despus de setear las comunicaciones se debe definir el nmero de Drop y Slot. Se debe recordar que el Drop 1 es el Drop Local as que este nmero es invalido para un remote I/O Drop. El nmero mximo se limita a 32 y de los Slot a 16. Distributed Drop Se debe ingresar el nmero de Drop, donde se encuentra el dispositivo I/O. Local Head Solamente debe ser especificado el Slot y los datos son transferidos sobre el backplane. Direct Modbus Device Solamente la direccin de la red es necesaria ser especificada para continuar con el proceso. En esta configuracin la descarga es sobre un cable punto a punto entre e panel y el Micro HandHelp. Tools Se entrega informacin sobre las funcionalidades de impresin y macros.
Pgina - 100 -
6.4 Aplicacin y Ejemplo de un Control ON OFF a travs de un PLC. El objetivo es realizar un control ON OFF a travs un PLC Modicon, con el cual se pueden controlar indeterminadas variables, tales como Temperatura, Presin, etc.. El control a realizar ser enfocado a una variable de temperatura, la que puede perfectamente estar simulando cualquier variable a controlar. Adems de lo anterior se incrementar un control de una alarma de intrusos. Para ste sistema de simulacin se utilizarn bsicamente los siguientes componentes: Un PLC Modicon (Modular Integral) Una PC con software de programacin Modsoft Una fuente de Alimentacin (24 Vdc) Un Patrn de Temperatura. Tambin puede ser una fuente de tensin regulada (12 Vdc max.) Una RTD Termocupla (4 a 20 mA.) Un Sensor de Movimientos (12 Vdc 24 Vdc) Una bocina instrumento sonoro (12 Vdc 24 Vdc) Cuatro Ampolletas (12 Vdc, 24 Vdc 220 Vac), las cuales simularn una vlvula, un ventilador, un calefactor y una alarma de advertencia
La figura 6.4.1 muestra el diagrama del sistema de control que se desea implementar.
Figura 6.4.1: Diagrama del Sistema de Control ON OFF a implementar.
Pgina - 101 -
Cabe sealar que si alguno de los instrumentos de entrada o salida es de 12 Vdc, se necesitar otra fuente de alimentacin con dicho voltaje, o bien hacer un arreglo con el voltaje de la fuente de alimentacin del PLC (divisor de tensin por ejemplo). El siguiente paso es la programacin del PLC en el Software Modsoft. Para esto se deben realizar la siguiente secuencia: 1- Entrar al Software Modsoft
2- Realizar un Nuevo programa
Pgina - 102 -
3- Dar Nombre al Programa y configurar los Parmetros de Comunicacin
4- Configurar el Tipo de PLC y los Mdulos de Entradas y Salidas (Digitales y Anlogas). Esto ltimo se realiza siempre y cuando el PLC sea Modular. En nuestro caso configuraremos un PLC tipo Compact 984 E-241 (Modular), el Mdulo DAP 212 para las Entradas y Salidas Discretas y el Mdulo ADU 206 para las Entradas Analgicas, los cuales son montados en un Rack de 5 Slot. La figura 6.4.2 muestra un esquema del Tipo de PLC.
Figura 6.4.2: Rack, PLC y Mdulos de Entrada y Salida
Pgina - 103 -
Luego de la secuencia anterior estamos en condiciones de programar el PLC. Como primer paso en la programacin del PLC, realizaremos un pequeo control de Temperatura, el cual puede simular un sistema de refrigeracin o simplemente un sistema de aire acondicionado de un automvil. Para esta simulacin usaremos el Patrn de Temperatura, la Termocupla o la RTD, una ampolleta que representar una alarma de advertencia y las dos ampolletas que simularn el encendido y apagado tanto de un calefactor como de un ventilador. La Temperatura ser controlada en un rango de 40 C y 60C.. Esto quiere decir que si la Temperatura se encuentra fuera de el rango establecido, se activar una alarma Pgina - 104 -
conjuntamente con la seal que activar la luz correspondiente al calefactor o al ventilador, segn sea el nivel de Temperatura. Los siguientes segmentos muestran la programacin realizada para el control de Temperatura.
Este primer segmento tiene como objetivo realizar la transformacin de unidades (cuentas a C). Cabe sealar que la direccin 30001 corresponde a la entrada analgica de la RTD, los registros 40010 y 40025 corresponden a valores prefijados (Set Point) y el registro 41100 representa el valor de la temperatura en C. El contacto 10001 es el Switch Principal.
Este segundo segmento es el encargado del control de la temperatura en el rango establecido (40 C a 60 C). Pgina - 105 -
Este tercer segmento se encarga de Sensar los niveles altos y bajos de temperatura, para luego comandar la alarma de advertencia (bobina 00001), el encendido o apagado del calefactor (bobina 00002) y el encendido y apagado del ventilador (bobina 00003) segn corresponda. El contacto 10002 corresponde al Switch de reconocimiento de alarmas.
Este cuarto y ltimo segmento tiene como objetivo entregarle una secuencia de pulsos de 1 segundo a la alarma de advertencia (bobina 00001), esto es, si se produce un nivel bajo o alto de temperatura, la seal de alarma parpadear a una frecuencia de 1 Hz..
Pgina - 106 -
El siguiente paso es el control de la alarma de intrusos. Este control es mucho ms sencillo que el anterior, el segmento que viene lo demuestra.
Este segmento es el encargado de enviar una seal al sistema si el sensor de movimiento se acciona (contacto 10003), la bobina 00004 se encarga de accionar la bocina durante 30 segundos, siempre y cuando no sea reconocida la alarma antes de culminar este tiempo (contacto 10002).
De esta forma se pueden tener diversos diseos de control para distintas variables. Como tarea se invita al lector a implementar sistemas de control sencillos, con el objetivo de tener un mayor dominio tanto del software como de la lgica aplicada.
Pgina - 107 -
Bibliografa Sistemas Digitales de Control de Procesos Anlisis y Aplicaciones con PLC en Sistemas Manual del Usuario Modsoft User Guide Modicon Experiencia proyectos y laboratorio
Sergio Szklanny y Carlos Behrends. Process (Ingeniera para el desarrollo). Universidad Tecnolgica Metropolitana Groupe Schneider.
Pgina - 108 -
Departamento de Electricidad
Utem
Pgina - 109 -

Curso PLC Modicon

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Curso PLC Modicon

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Utem Santiago - Chile

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 1.1: Diagrama de un PLC Pgina - 6 -

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 1.5: Diagrama bsico de un Procesador de Comunicaciones

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 2.1: Ejemplo de determinacin de Palabra de Memoria

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 3.2: Mapa de Memoria

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.2.2: Orden de solucin de la lgica (ejemplo)

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.1.1: Simbologa de contactos

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.2.1: Simbologa de un Temporizador

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.2.2: Bobina temporizada a la energizacin

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.3.3: Bobina temporizada a la desenergizacin

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.3.1: Simbologa de un Contador Creciente

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.3.2: Contador con vuelta a cero forzada

Figura 5.3.3.3: Contador con vuelta a cero automtica

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.4.1: Simbologa de un Contador Decreciente

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Figura 5.3.5.1.1: Simbologa de un sumador

Figura 5.3.1.1.2: Ejemplo de suma con deteccin de Overflow

Programa de Perfeccionamiento Fundamental

Programa de Perfeccionamiento Fundamental