Capitulo Dos.

La Transformada de Laplace.
El mtodo de la transformada de Laplace proporciona una forma eficiente para
resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.con coeficientes constantes.
Una clase importante de problemas de control se reduce a la solucin de tales
ecuaciones.
( ) ( )

0
dt e t f s f
st
( ) ( ) { } t f L s f
Ejemplo 1.- Encuentre la Transformada de Laplace de la funcin f(t) = 1
( )
( ) ( ) ( )

,
_

,
_

0
0
0
1
1 0
1
1
1 1
1
1 1 1
1
s s s e s
e e
s s
e
dt e
s f
st
st
Entonces { }
s
L
1
1
Hay algunos hechos valiosos hasta este momento.
1.- La transformada de Laplace f(s) no contiene informacin acerca del
comportamiento de f(t) para t menor que cero. Esto no es una limitacin para el
estudio de sistemas de control porque t representara la variable tiempo y ser
insertada en el comportamiento de sistemas nicamente para tiempo positivos. De
hecho, las variables y sistemas son usualmente definidos tal que f(t) = 0 para
tiempo menor que cero.
2.- Como la transformada de Laplace esta definida por una integral impropia, no
existir para cada funcin f(t).
3.- La transformada de Laplace es lineal.
( ) ( ) { } ( ) { } ( ) { } t f bL t f aL t bf t af L
2 1 2 1
+ +
A y b son constantes.
4.- El operador de la transformada de Laplace transforma una funcin de la variable
t a una funcin de la variable s. La t es eliminada por la integracin.
Transformada de Funciones Simples.
1.- La funcin escalon.
( ) ( ) t u
t
que menor t
t f

'

0 , 1
0 , 0
Esta expresin tambin se llama funcin de Heaviside.
( ) { }
s
t u L
1

Como se esperaba, el comportamiento de la funcin para t menor que cero no tiene

efecto sobre su transformada de Laplace.
Si f(t) = Au(t), f(s) = A/s.
2.- La function exponencial.
( ) ( )
at
at
e t u
t e
que menor t
t f

'

0 ,
0 , 0
Donde u(t) es la funcin de escalon unitario o de Heaviside.
( ) { }
( )
( )
( )
a s e a s
dt e e t u L
t a s
t a s at
+

1 1
0
0
Dado que (s+a) mayor que cero, o sea s mayor que a
3.
La funcin Rampa.
( ) ( ) t tu
t t
que menor t
t f

'

0 ,
0 , 0
( ) { }

,
_

+
0
2 2
1 1
s s s
t
e dt te t tu L
st st
4.- La funcin seno.
( )
( )
( ) ( ) kt sen t u
t kt sen
que menor t
t f

'

0 ,
0 , 0
( ) ( ) { } ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
0
2 2
0
cos
k s
k
kt k kt ssen
k s
e
dt e kt sen kt sen t u L
st
st
+
+
+

Para integrar se uso el mtodo por partes.

Transformada de derivadas.
Se mostrara que la transformada de Laplace tiene la importante propiedad de
transformar la operacin de la diferenciacin con respecto a t a aquella de
multiplicacin por s.
( )
( ) ( ) 0 f s sf
dt
t df
L

'

Donde ( ) ( ) { } t f L s f y f(0) es f(t) evaluado en t = 0. Es esencial que f(0) no se

interprete como f(s) con s = 0.
Prueba.
( )

'

0
dt e
dt
df
dt
t df
L
st
Integrar por partes, sea

vdu uv udv
( ) t f v dt se du df dt
dt
df
dv e u
st st


, , ,
( )
( ) ( ) ( )

'

0
0
0
dt t f se e t f dt e
dt
df
dt
t df
L
st st st
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 0 0 0
0
0
f s sf s sf f dt t f e s e f e f
st s
+ +

Ahora la transformada de la segunda derivada.
( ) ( ) [ ]
0 0
2
2
0

'

'

,
_

'

t t
dt
df
f s sf s
dt
df
dt
df
sL
dt
df
dt
d
L
dt
f d
L
( ) ( )
0
2
0

t
dt
df
sf s f s
En general
( ) ( )
0
1
1
0
2
2
0
2 1
... 0

'

t
n
n
t
n
n
t
n n n
n
n
dt
df
dt
d
s
dt
df
s f s s f s
dt
f d
L
Ejemplo.
Resolver la ecuacin diferencial usando el mtodo de la transformada de Laplace.
( ) 0 0 , 1 + x x
dt
dx
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial se obtiene:
( ) ( ) ( )
s
s x x s sx
1
0 + +
Aplicando la condicin inicial.
( ) ( ) ( ) ( )
s
s s x
s
s x s sx
1
1 ,
1
0 + + +
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) 1 1 1
1
1 1
1
+
+ +

+
+ +

+
+ +

+
+
+

s s
A B A s
s s
Bs A As
s s
Bs s A
s
B
s
A
s s
s x
Resulta el siguiente sistema de ecuaciones.
( )
1
0
1

+
+ +
A
B A
A B A s
Resolviendo este sistema de dos ecuaciones y dos incognitas:
A=1, B=-1
Sustituyendo en la expresin de las fracciones parciales:
( )
1
1 1
+

s s
s x
Anti transformando se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial.
( )
t
e t x

1
Otro Procedimiento para evaluar las constantes A y B.
( )
( ) 1 1
1
+
+
+

s
B
s
A
s s
s x
Para determinar A, multiplicar ambos lados por s.
( ) 1 1
1
+
+
+ s
Bs
A
s
Como esto debe de cumplirse para toda s, se debe cumplir tambin para s = 0.
Sustituyendo s = 0.
0
1 0
1
+
+
A , entonces A = 1.
Para encontrar B, multiplicar ambos lados de la ecuacin por (s + 1)
( )
B
s
s A
s
+
+

1 1
Como esta igualdad debe de cumplirse para toda s, entonces tambin debe de
cumplirse para (s + 1) = 0, o sea s = -1. Sustituyendo s = -1.
B +

0
1
1
, B = -1
Observar que se obtuvieron los mismos valores A = 1 y B = -1 que aquellos con el
primer mtodo.
Se puede notar tambin que el primer mtodo implica resolver un sistema de
ecuaciones lineales lo cual eventualmente puede ser mas complicado que usar el
segundo mtodo, que no necesita plantear el sistema de ecuaciones. Por esta razn
se usara el segundo mtodo.
Ejemplo.
Resolver la siguiente ecuacin diferencial usando el mtodo de la transformada de
Laplace.
t
e x
dt
dx
dt
x d
dt
x d
2
2
2
3
3
4 2 2 + +
Las condiciones iniciales son:
( ) 1 , 0 , 1 0
0
2
2
0

t
t
dt
x d
dt
dx
x
Tomando la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin diferencial.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
2
1 4
2 0 0 0 2 0 0 0
2 2 3

+
+
s s
s x x s sx x sx s x s x x s x s s x s
Sustituyendo las condiciones iniciales:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
2
1 4
2 1 2 1
2 2 3

+
+ +
s s
s x s sx s s x s s s x s
( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2
1 4
2 2
2 2 3
+ +

+ + s s
s s
s x s sx s x s s x s
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) 2
2 2 2 2 4
2 2
2
2 3

+ + +
+
s s
s s s s s s
s s s s x
( )
( )( )
( ) ( ) 2 2 2
2 2 2 8 4
2 3
2 2
+
+ + +

s s s s s
s s s s s s
s x
( )
( ) ( ) 2 2 2
6 8 9
2 3
2 4
+
+

s s s s s
s s s
s x
El polinomio cubico en el denominador puede ser factorizado y x(s) puede ser
expandido en fracciones parciales.
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 1 2 1 2
8 9 6
2 4

+
+
+
+
+

+
+ +
+

s
E
s
D
s
C
s
B
s
A
s s s s s
s s s
s x
Para encontrar A, multiplicar ambos lados de esta ecuacin por s y fijar s = 0. El
resultado es:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 1 2 1 2
8 9 6
2 4

+
+
+
+
+

+
+ +
+
s
Es
s
Ds
s
Cs
s
Bs
s
As
s s s s
s s s
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
1 2 1 2
8
+ + + +

A
, A = -2.
Para encontrar B, multiplicar ambos lados por (s-2), fijar (s-2) = 0, s = 2.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
2
2
2
1
2 2
1 2 1
8 9 6
2 4

+
+

+
+

+ +

+ +
+
s
s E
s
s D
s
s C
B
s
s A
s s s s
s s s
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
1 4 3 2
8 2 9 4 6 16
+ + + +
+
B
, B = 1/12
Para encontrar C, multiplicar ambos lados por (s+1), fijar (s+1) = 0, s = 1
( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
2
1
2
1 1
1 2 2
8 9 6
2 4

+
+
+
+
+

+
+ +
+

+
+
s
s E
s
s D
s
s B
C
s
s A
s s s s
s s s
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
3 2 1 1
8 1 9 1 6 1
2 4
+ + + +

+
C , C = 11/3
Para encontrar D, multiplicar por (s + 2), fijar (s + 2) = 0, S = -2.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
2
1
2
2
2 2
1 1 2
8 9 6
2 4

+
+
+
+
+

+
+ +
+

+
+
s
s E
s
s C
s
s B
D
s
s A
s s s s
s s s
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
3 1 4 2
8 2 9 2 6 2
2 4
+ + + +

+
D , D = -17/12
Para encontrar E, multiplicar por (s -1), (s 1= 0, s = 1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
3 2 1 1
8 1 9 1 6 1
2 4
+ + + +

+
E , E = 2/3
Una vez encontradas las constantes, es posible encontrar la solucin al problema.
( )
1 2 1 2
+
+
+
+
+

+
s
E
s
D
s
C
s
B
s
A
s x
( )
1
3
2
2
12
17
1
3
11
2
12
1
3

+
+

+
+

s s s s s
s x
Antitransformando:
( )
t t t t
e e e e t x
3
2
12
17
3
11
12
1
2
2 2
+ + +

En el siguiente ejemplo se consideraran las complicaciones que surgen cuando el
denominador de x(s) tiene factores complejos.
Ejemplo.
( ) ( ) 0 0 0 , 2 2 2
2
2
+ + x x x
dt
dx
dt
x d
, x(s) = f(s)
Aplicando la transformada de Laplace.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
s f f s sf f sf s f s
2
2 0 2 0 0
2
+ +
Sustituyendo condiciones iniciales.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
s f s sf s f s
2
2 0 2 0 0
2
+ +
( )
( ) 2 2
2
2
+ +

s s s
s f
Usando la formula general para encontrar las races del polinomio cuadrtico en el
denominador, es posible expresarlo en forma factorizada. Las races son i s t 1
( )
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) i s
C
i s
B
s
A
i s i s s i s i s s
s x
+
+
+ +
+
+ + +

1 1 1 1
2
1 1
2
Donde A, B y C son constantes a evaluar, tal que esta relacin es una identidad en
s.
La presencia de factores complejos no altera el procedimiento , aunque los clculos
podran ser un poco mas largos.
Para obtener A, multiplicar la ecuacin por s, y fijar s = 0.
( )
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) i s
C
i s
B
s
A
i s i s s
s x
+
+
+ +
+
+ + +

1 1 1 1
2
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) i s
Cs
i s
Bs
s
As
i s i s +
+
+ +
+
+ + + 1 1 1 1
2
( ) ( )
0 0
1 1
2
+ +
+
A
i i
,
( )
1
1 1
2
1 1
2
1
2
2

+

i
A
Para encontrar B, multiplicar por (s+1+i), (s+1+i) = 0, s=-1-i
( )
( ) ( )
i s
i s C
B
s
i s A
i s s +
+ +
+ +
+ +

+ 1
1 1
1
2
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

1
1 1
1
1
2 1
2
2 1
2
1 1 1
2
2
i i i i i i i j i i i i
B
( ) ( )
B
i i
i
i
i
i
i

2
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
2 2
En el procedimiento se uso la multiplicacin por el conjugado del denominador para
obtener un numero complejo y no la indicacin de dividir entre numero complejo.
Tambien se uso la igualdad i2 = -1.
Para obtener C, multiplicar la ecuacin por (s+1-i), (s+1-i)=0, s = -1+i
( )
( ) ( )
i s
i s B
C
s
i s A
i s s + +
+
+ +
+

+ + 1
1 1
1
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )


+

+
+

+ + + +

2 2 2
1
1
1
1
1
1 1
2 1
2
1 1 1
2
i
i
i
i
i j i i i i i i
C
( )
C
i i

2
1
1 1
1
Sustituyendo las constantes A, B y C.
( )
( )
( )
( )
( ) i s
i
i s
i
s
s x
+
+
+
+ +

+
1
1
2
1
1
1
2
1 1
Se obtiene la anti transformada de Laplace.
( )
( )
( )
( )
( ) t i t i
e
i
e
i
t x
+
+
+

+
1 1
2
1
2
1
1
Usando la identidad de Euler.
( ) ( )
( ) ( ) ( ) bt isen bt e e e e e
at ibt at ibt at t ib a
+
+ +
cos
Ademas, ( ) ( ) t isen t e
it

cos
Sustituyendo todo esto, se obtiene.
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] isent t i isent t i
e
e e
i
e e
i
t x
it
it t it t
+ + + +

+
+

+

cos 1 cos 1
2
1
2
1
2
1
1
[ ] + + + + +

sent i t i isent t sent i t i isent t

e
t
2 2
cos cos cos cos
2
1
[ ] ( ) sent t e sent i t
e
t
t
+ + +

cos 1 2 cos 2
2
1
2
Por supuesto, es necesario que x(t) sea real, como la ecuacin diferencial original y
las condiciones iniciales son reales.
Ejemplo.
Resolver. 1 3 3
2
2
3
3
+ + + x
dx
dt
dt
x d
dt
x d
Las condiciones iniciales son:
( ) ( ) ( ) 0 0 0 0 x x x
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
s x x s sx x sx s x s x x s x s s x s
1
0 3 0 0 3 0 0 0
2 2 3
+ + +
Sustituyendo condiciones de frontera.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
s x s sx s x s s x s
1
3 3
2 3
+ + +
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1
1
1 3 3
1
2 3 3 2 3
+
+
+
+
+
+
+

+ + +

s
D
s
C
s
B
s
A
s s s s s s
s x

Como en los casos previos, para determinar A, multiplicar ambos lados de la
ecuacin por s y entonces fijar s a cero. Esto produce.
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1
1
2 3 3
+
+
+
+
+
+
+ s
Ds
s
Cs
s
Bs
A
s
, si s = 0
( )
3
1 0
1
+
A
, A = 1
Para determinar B, multiplicar por (s + 1)3,
( )
( ) ( )
2
3
1 1
1 1
+ + + + +
+
s D s C B
s
s A
s
Si (s + 1) = 0, s = -1, sustituir.
0 0 0
1
1
+ + +

B , B = -1
Para encontrar C, derivar la ecuacin y de nuevo fijar s = -1. A esto se le llama la
regla de L hospital. En este caso, no es posible seguir usando el procedimiento
habitual, dado que la raz tiene multiplicidad. Para D, derivar de nuevo.
Hacer el procedimiento.
Una vez encontradas las constantes, es necesario antitransformar.
Para esto, es necesario usar la conocida formula de la transformada de Laplace.
{ }
( )
1
!
+
+

n
at n
a s
n
e t L
La formula de la anti transformada es:
( )

;

'

1
1
1
!
n
at n
a s
L
n
e t
De esta forma se obtiene
( )

,
_

+ +

1
2
1
1 2
1
2 2
t
t
e e e
t
e
t
t x
t t t t
Esta es la solucin al problema.
Naturaleza cualitativa de las solucion
Si estamoa interesados solamente en la forma de la solucin xt), entonces esta
informacin puede ser obtenida directamente de las races del denominador de x(t).
Como una ilustracin de este estudio aproximado de las ecuaciones diferenciales,
considere la expresin
( )
( ) i s
C
i s
B
s
A
s s s
s x
+
+
+ +
+
+ +

1 1 2 2
2
2
La cual es la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial.
2 2 2
2
2
+ + x
dt
dx
dt
x d
Es evidente por inspeccin de la expresin de la expresin de fracciones parciales,
sin evaluacin de las constantes que:
a) La s en el denominador de x(s) dara lugar a una constante en x(t).porque el
cero es una raz, s = (s 0), 1
0
1
0 1

'

e
s
L
b) Como las races de termino cuadrtico son (-1+i) y (-1-i) se sabe que x(t)
debe contener trminos en la forma ( ) sent C t C e
t
2 1
cos +

( )
( )
( ) isent t e e e e
i s
L
t it t t i
t

'

t
t t
cos
1
1
1 1
Esto puede ser suficiente informacin para nuestros propsitos.
Alternativamente, podemos estar interesados en el comportamiento de x(t)
conforme t tiende a infinito.Es claro que los trminos involucrando seno y
coseno tienden a cero debido al factor exponencial. Por eso, x(t) se aproxima
al valor constante, el cual por inspeccin debe ser la unidad.
La naturaleza cualitativa de la solucin x(t) puede ser relacionada a la
localizacin de las races del denominador de x(s) en el plano complejo. Estas
races son las de la ecuacin caracterstica y las races del denominador de la
transformada de la funcin forzante.
Considere la siguiente figura, indicando un dibujo del plano complejo.
Figura.
La tabla 1 da la forma de los trminos en la ecuacin para x(t), correspondientes a
estas races. Note que todas las constantes a1, a2,b1, b2,son consideradas
positivas..
Tabla 1.
Si cualquiera de las races son repetidas, el termino dado en la tabla es multiplicado
por una serie de potencias en t.
1 2
3 2 1
...

+ + + +
r
r
t K t K t K K
Donde r es el numero de repeticiones de la raz y las constantes K1, K2,Kr pueden
ser evaluadas por expansin en fracciones parciales.
Los trminos correspondientes a las races a la izquierda del eje imaginario tienden
a cero conforme el tiempo tiende a infinito, mientras que aquellas correspondiendo
a las races ubicadas a la derecha del eje imaginario se incrementan
exponencialmente con el tiempo. Los trminos correspondientes a races
localizadas sobre el eje imaginario oscilan con amplitud constante en el tiempo a
menos que ellas sean races multiples en cuyo caso la ampliud de la oscilacin se
incrementa como una serie de potencias del tiempo.
En resumen, una raz localizada a la izquierda del eje imaginario conduce a una
solucin estable mientras que una raz ubicada a la derecha del eje imaginario
conduce a una solucin inestable, y una raz sobre el eje imaginario representa a
una solucin cclica.
Capitulo Cuatro.
Propiedades adicionales de las transformadas de Laplace.
El teorema del valor final.
Si f(s) es la transformada de Laplace de f(t), entonces
( ) [ ] ( ) [ ] s sf Lim t f Lim
s t 0

Ir a sebo 4
Dado que sf(s) no llega a ser infinito para cualquier valor de s satisfaciendo R(s)
mayor o igual a cero. En la aplicacin practica de este teorema, el limite de f(t) que
es encontrado por el teorema es correcto nicamente si f(t) es acotado conforme t
tiende a infinito.
Ejemplo.
Encuentre el valor final de la funcin x(t) para el cual la transformada de Laplace es:
( )
( ) 1 3 3
1
2 3
+ + +

s s s s
s x
La aplicacin directa de el teorema del valor final produce.
( ) [ ]
1
1 0 0 0
1
2 3
1 3 3
1
0

+ + +

1
]
1

+ + +

s s s
Lim t x Lim
s
t
Como una comprobacin, note que esta transformada fEn eue invertida antes, para
obtener.
( )

,
_

+ +

1
2
1
2
t
t
e t x
t
Lo cual se acerca a la unidad conforme t tiende a infinito.
( )
( )
( ) ( ) 1 0 1 1
1
1 1
2
2
2
1
+ +
1
]
1

,
_

+ +

e
t
t
e t f
t
t
t
t
Lim
Lim
Lim
Ejemplo.
Encuentre el valor de la funcin x(t) para el cual la transformada de Laplace es.
( )
( ) ( ) 2 2 2
8 9 6
2 3
2 4
+
+

s s s s s
s s s
s x
En este caso, la funcin sx(s) es
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 2 2
8 9 6
2 4
+
+

s s s s s
s s s
s x
Como esto se hace infinito para s = 1 y s = 2, las condiciones no son satisfechas.
Note que ya invertimjos esta transformada antes, y se encontr que
( )
3
2
12
17
3
11
12
2
2 2 t t t t
e e e e
t x + + +

El
Esta funcin continua creciendo exponencialmente con t y como se esperaba, no se
aproxima a un limite.
El teorema del valor inicial.
( )
( ) [ ] s sf Lim
Lim
s
t
t f

0
Ejemplo.
Encuentre el valor inicial x(o) para la funcin que tiene la siguiente transformada.
( )
( ) ( ) 2 2 2
8 9 6
2 3
2 4
+
+

s s s s s
s s s
s x
La funcin sx(s) es escrita en la forma.
( )
( ) 4 5
8 9 6
2 4
2 4
+
+

s s
s s s
s sx
Despues de realizar la divisin.
( )
4 5
12 9
1
2 4
2
+
+

s s
s s
s sx
La cual claramente se acerca a la unidad conforme s tiende a infinito.
( ) [ ] ( )

'

+
+

'

+
+


4 5
12 9
1
4 5
12 9
1
2 4
2
0
4
2
s s
s s
s s
s s
s sx
Lim Lim Lim Lim
s s s s

'

+
+

'

+
+


4 2
4 3 2
4 2
4 3 2
4 4
2
4
4
4 4 4
2
4 5
1
12 9 1
1
4 5
1
12 9 1
1
4 5
12 4
1
s s
s s s
s s
s
s
s
s s
s
s
s
Lim Lim
s s
1 0 1
1
0
1
0 0 1
0 0 0
1
+
+

Entonces x(0) = 1, lo que concuerda con el resultado ya obtenido.
Translacion de la transformada.
Si ( ) { } ( ) s f t f L , entonces.
En otras palabras, la variable en la transformada s es trasladado por a.
Prueba.
( ) { } ( ) ( )
( )
( ) a s f dt e t f dt e e t f t f e L
a s t at st at
+
+

0 0
Ejemplo.
Encontrar ( ) { } kt e L
at
cos

Como ( ) { }
2 2
cos
k s
s
kt L
+

Entonces, por el teorema previo.

( ) { }
( )
2 2
cos
k a s
a s
kt e L
at
+ +
+

Un primer uso de este teorema es la inversin de transformadas. Por ejemplo,

usando este teorema, la transformada.
( )
( )
2
1
a s
s x
+

Puede ser invertida recordando que:

{ } { }
( )
2 2
1
,
1
a s
te L
s
t L
at
+


Entonces.
( )
at
te t x

Translacion de funciones.
Si ( ) { } ( ) s f t f L
( ) { } ( ) s f e t t f L
sto
o


Dado que f(t) = 0. Para t menor que cero, lo cual ser siempre cierto para las
funciones que usaremos.
Antes de probar este teorema, puede ser deseable clarificar la relacin entre f(t
to) y f(t). Ver figura.
Figura.
Se puede observar que f(t to) es simplemente trasladada horizontalmente de f(t) a
travs de una distancia t0.
Prueba.
( ) { } ( ) ( )
( )
( )
o
to t s
to
o
sto st
o o
t t d e t t f e dt e t t f t t f L

0
Pero, como f(t) = 0 para t menor que cero, el limite inferior de esta integral puede
ser reemplazado por cero. Como (t to) es ahora la variable muda de la integracin,
la integral puede ser reconcida como la transformada de Laplace.
Este resultado tambin es til al invertir transformadas. Se sigue que si f(t) es la
transformada inversa o antitransformada de f(s), entonces la transformada inversa
de:
( ) s f e
sto
es la funcin.
( ) [ )
( ) ( ) 0 ,
,

t t t f t g
cero que menor t o t g
o
Ejemplo.
Encontrar la transformada de Laplace de la funcin:
F(t) = 0 para t menor que cero.
F(t) = 1h, para 0 menor que t menor que h.
F(t) = 0, para t mayor que h.
Es claro que F(t) puede ser representado por la diferencia de dos funciones
( ) ( ) ( ) [ ] h t u t u
h
t f
1
Donde u(t to) es la funcin escalon unitario translsdada h unidades hacia la
derecha. Podemos usar ahora la linealidad de la transformada y el teorema previo
para escribir inmedianamente.
( )
1
]
1

1
]
1

s
e
h s
e
s h
s f
hs hs
1 1 1 1
Transformada de la funcin impulso unitario.
Si permitimos que h, la base del rectngulo tienda a cero, obtenemos una nueva
funcin la cual es cero dondequiera excepto en el origen, donde es infinita. Sin
embargo, es importante notar que el area bajo la funcin siempre permanece igual
a la unidad.
[ ] . 1

dt t
Ver figura.
Recordar.
( )
( )
( ) s G
s F
s
e
h
s f
hs

1
]
1

1 1
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
1
1 0
0
0
0
0



1
]
1

s
s
s
s e
h G
dh
d
h F
dh
d
h G
h F
h
hs
h
h
h
Lim

De esta forma.
( ) { } 1 t L
La perturbacin impulso unitario encuentra aplicacin como una perturbacin
idealizada en el anlisis y dise;o de sistemas de control.
Transformada de una integral.
Si ( ) { } ( ) s f t f L , entonces.
( )
( )
s
s f
dt s f L
t

'

0
( ) ( ) t f dt
dt
df
dt t f
dt
d
t t


0 0
( )
( ) ( ) s f s sf
s s
s f
s
1
En otras palabras, la multiplicacin de f(s) por s correspnden a la diferenciacin de
ft) con respecto a t. Mientras que la divisin de f(s) por s corresponde a la
integracin de f(t) con respecto a t.
Ejemplo.
Resolver la siguiente ecuacin de x(t), integro diferencial.
( ) ( ) 3 0 ,
0

x t dt t x
dt
dx
t
Aplicando la transformada de Laplace en ambos lados de la ecauacion, y haciendo
uso del teorema previo.
( )
( )
2
1
3
s s
s x
s sx
Resolviendo para s.
( )
( )
3
1
2
+
s s
s x
s sx
( )
2
2
2
1 3 1
3
1
s
s
s s
s s x


1
]
1

( )
2
2 2
1 3 1
s
s
s
s
s x

1
]
1

( )
( )
( ) ( )( ) 1 1
1 3
1
2 1 3
2
2 2
2
+

s s s
s
s s
s
s x
Esto puede ser expandido en fracciones parciales de acuerdo al procedimiento
usual para dar.
( )
1
1
1
1 1

+
+
+
s s s
s x
Anti transformando.
( )
t t
e e t x + +

1
Del libo de Pao, 1.
Funcion de tiempo muerto o retraso.
Ver figura.
( )
( )
( ) ( )
0 0
0 0
0 0
0
0 ,
, 0 , 0
t t u t t f
t t t t f
t t t t
t t f

'

Aplicando transformada de Laplace.
( ) [ ] ( ) ( ) ( )

0 0
0 0 0 0
t
st st
dt e t t f dt e t t u t t f t t f L
Y finalmente.
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) s F e dt e t f e t t d e t t f e dt e t t f
st st st t t s
t
st st
t
0 * *
0
* 0
0
0
0
0
0
0
0

Funcion de pulso rectangular.
Ver figura.
( ) ( ) ( ) [ ] T t u t u A
T t
T t A
t
t f

'

, 0
0 ,
0 , 0
Aplicando transformada de Laplace,
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
sT
T
st
T
sT st sT
e
s
A
e
s
A dt e A dt e t f e
s
A
t f L

,
_

1
1
1
0 0 0
O mejor aun, haciendo uso de los resultados de una perturbacin y una funcin de
tiempo muerto o funcin trasladada.
( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
sT
e
s
A
s
A
T t Au t Au L t f L


Funcion de pulso rectangular unitario.
( ) ( ) ( ) [ ] T t u t u
T
T t
T t
T
t
t f

'

1
, 0
0 ,
1
0 , 0
( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
sT sT
e
sT
e
sT
A
sT
A
T t Au t Au L t f L

1
1
La transformada de Laplace sigue aquella de una funcin de pulso rectangular.
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
sT
e
Ts
T t u
T
t u
T
L t f L


1
]
1

1
1 1 1
Funcion de impulso.
Ver figura.
( ) [ ] ( ) [ ] A t Af L t f L , 1
Podemos considerar la funcin impulso como la funcin rectangular unitaria
conforma T se reduce a cero, mientras la altura 1T tiende al infinito.
( ) ( ) ( ) [ ]

,
_

T t u t u
T
t f
Lim
T
1
0
La area de este rectngulo encogido sin embargo sigue siendo la unidad.
1
1
lim
0

,
_

,
_

T
T
T
En otras palabras,
( )

1 dt t f
( ) ( ) 0 f dt t f

( ) ( ) ( ) 0 f dt t t f

( ) ( ) ( )

0 0
t f dt t t f t f
Facilmente obtenems la transformada de Laplace de la funcin impulso tomando el
limite de la funcin rectangular unitario usando la regla de L Hopital.
( ) [ ]
( )
( ) 1 lim lim lim
1
lim
0 0 0 0

,
_

,
_

,
_

sT
T
sT
T
sT
T
sT
T
e
s
s e
s
s e
Ts
e
t L
En control, se usa el terorema del valor final con mucha frecuencia.
( ) [ ] ( ) t f sF
t s
lim 0 lim
0
Considere la definicin de la transformada de Laplace de una derivada. Si tomamos
el limite conforme s se aproxima a cero encontramos.
( )
( ) ( ) [ ]

0
0 0
0 lim lim f s sF dt e
dt
t df
s
st
s
Si la integral infinita existe, podemos intercambiar el limite y la integral del lado
izquierdo nos da,
( )
( ) ( ) ( ) 0 lim
0 0
0
f f t df dt e
dt
t df
st
s

,
_

Now si igualamos el lado derecho de los dos pasos previos, tenemos.

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0 lim 0
0
f s sF f f
s

( ) ( ) [ ] s sF f
s 0
lim

Las races en el polinomio son llamadas polos.
1.- Process Systems Analysis and Control.
Ronald R. Coughanowr.
Second Edition.
McGraw Hill, 1991.
ISBN 0-07-013212-7.
2.- Principles and Practice of Automatic Process Control.
Carlos A. Smith
Armando B. Corripio.
Second Edition.
John Wiley and Sons, 1997.
3.- Process Dynamics and Control.
Dale E. Seborg.
Thomas F. Edgar.
Duncan A. Mellichamp.
Johon Wiley and Sons, 1989.
ISBN: 0-471-86389-0
4.- Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice.
George Stephanopoulos.
P T R Prentice Hall, 1984
5.- Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami Naeini.
Feedback control of dynamic Systems.
Fourth Edition.
2002, Prentice Hall
ISBN: 0-13-032393-4
6.- B. Wayne Bequette, Process Control, Modeling, Design and Simulation,
Prentice Hall PTR, 2003, ISBN 0-13-353640-8