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SISTEMAS DE CONTROL II

1. ELEMENTOS DE CONTROL LOGICO DE PROCESOS

Sensores y Actuadores Binarios Sensores Binarios En un sistema de control automtico el sensor es el elemento que cierra el lazo de control y tiene como tarea captar, del proceso o mquina sobre la que se ejerce control, la informacin de cmo se est comportando o realizando el trabajo. Esta informacin es transmitida al controlador que la usar para tomar la accin de control correspondiente. Con PLCs los sensores se conectan a las entradas, y bsicamente pueden ser de 2 tipos: Analgicos Digitales Los sensores analgicos, se requieren cuando el fenmeno a captar es variable en el tiempo. En estos casos el sensor es un transductor y se conectar a una entrada especial con un dispositivo convertidor analgico /digital. En el caso de los sensores digitales, la informacin que se transmite al PLC, es solo sobre presencia o ausencia, abierto o cerrado, cercano o lejano, prendido o apagado, o cualquier otra informacin que se pueda representar en forma binaria. a) De accin mecnica o de contacto interruptores de final de carrera interruptores miniatura botones pulsadores interruptores de enclavamiento interruptores de seleccin interruptores de levas b) De accin magntica sensores inductivos interruptores electromagnticos interruptores de lmite sensibles a un campo magntico. c) De accin capacitiva sensores capacitivos d) Accionados por luz celda fotoelctrica interruptor opto electrnico e) De accin ultrasnica sensores ultrasnicos f) De accin neumtica Presostatos interruptores centrfugos etc.

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Interruptores de accin mecnica Entre los ms utilizados estn los interruptores de lmite de carrera ( limits switches ). Estos interruptores se usan ordinariamente para desconectar, lmites de carreras, el avance de bancadas en mquinas o herramientas como fresadoras, as como limitar el avance de los portaherramientas de los tornos, en montacargas, ascensores, robots , etc. Sensor de Proximidad Estos sensores que pueden ser implementados con diferentes tcnicas de accionamientos, tienen en comn que para que una reaccin sea producida, slo se requiere la proximidad fsica entre el objeto y el sensor, sin necesidad de contacto mecnico alguno entre ambos. A este tipo de sensores tambin se le conoce con el nombre de detectores o interruptores de proximidad. Con stos, se obtienen ventajas considerables sobre los interruptores mecnicos, como las que mencionamos a continuacin: No hay contacto fsico ni esfuerzo y sin fuerza de reaccin Libre de desgaste por lo tanto se tiene larga vida Conmutacin sin rebotes por lo tanto no hay pulsos falsos No tiene contactos y por lo tanto libre de mantenimiento Garantiza un Alta precisin elctrica Nmero grande de conmutaciones Frecuencias de conmutacin elevadas Resistentes an en medios ambientes extremosos

Los ms comnmente encontrados en el mercado para ser usados con PLCs son los: Inductivos Magnticos Capacitivos Optoelectrnicos Ultrasnicos

Sensores inductivos

Los sensores de proximidad inductivos son tiles cuando se requiere detectar, sin contacto, la presencia o movimientos funcionales de objetos metlicos ubicados en mquinas herramientas, de ensamble y de procesado, robots, lneas de produccin, etc.

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Cuando el objeto metlico entra al campo de accin del sensor, este se activa como un interruptor produciendo una seal elctrica que puede utilizarse para la conmutacin de electrovlvulas, contadores, tarjetas de interface o controladores programables. Los sensores de proximidad inductivos generalmente estn construidos En 4 elementos principales: Una bobina de ncleo de ferrita Un oscilador de radio frecuencia Una unidad de evaluacin o de disparo Una etapa de salida o conmutador

Sensores Capacitivos

Los sensores de proximidad capacitivos son similares a los inductivos. La principal diferencia entre los dos tipos es que los sensores capacitivos producen un campo electrosttico en lugar de un campo electromagntico. Los interruptores de proximidad capacitivos censan objetos metlicos como los inductivos, pero adems tiene la capacidad de detectar materiales no metlicos tal como papel, vidrio, lquidos y tela. La superficie de censado del sensor capacitivo est formada por dos electrodos concntricos de metal de un capacitor. Cuando un objeto se aproxima a la superficie de censado y ste entra al campo electrosttico de los electrodos, cambia la capacitancia en un circuito oscilador. Esto hace que el oscilador empiece a oscilar. El circuito disparador lee la amplitud del oscilador y cuando alcanza un nivel especfico la etapa de salida del sensor cambia. Conforme el objetivo se aleja del sensor, la amplitud del oscilador disminuye, conmutando al sensor a su estado original. Entre las aplicaciones ms importantes: Deteccin a travs de barreras Una aplicacin para los sensores de proximidad capacitivos es la deteccin de nivel a travs de barreras. Por ejemplo el agua tiene una constante dielctrica mucho ms alta que el plstico. Esto le da al sensor la habilidad de ver a travs del plstico y detectar el agua. Sensores Ultrasnicos Los sensores de proximidad ultrasnicos usan un transductor para enviar y recibir seales de sonido de alta frecuencia. Cuando un objetivo entra al haz, el sonido es reflejado de regreso al sensor, haciendo que se habilite o deshabilite el circuito de salida. El sensor tiene un disco piezoelctrico montado en su superficie, el cual produce ondas de sonido de alta frecuencia. Cuando los pulsos transmitidos pegan con un objeto reflector de sonido, se produce un eco. 3

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La duracin del pulso reflejado es evaluado en el transductor. Cuando el objetivo entra dentro del rango de operacin preestablecido, la salida del interruptor cambia de estado. Cuando el objetivo se sale del rango preestablecido, la salida regresa a su estado original. Aplicaciones tpicas:

Actuadores Binarios Son aquellos dispositivos o subsistemas que se encargan de regular la potencia de una planta o de un automatismo, los cuales en forma directa y de acuerdo a la seal recibida por los procesadores, modifican o mantienen las caractersticas del proceso. El Actuador puede ser operado directamente por la parte de mando o puede ser que requiera algn preaccionamiento para amplificar la seal de mando. Algunas veces a estos se les llama DRIVERS. Hay una gran variedad de actuadores, pero los ms comunes son los usados para producir movimientos (motores y cilindros), los usados para trasiego de fluidos (bombas) y los trmicos (Hornos, intercambiadores, etc.). 4

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Tipos de Actuadores Una forma de clasificar a los actuadores se basa en el tipo de energa que utilizan para operar y tambin por el trabajo concreto que van a realizar. Segn esto podemos distinguir 4 tipos de actuadores a saber: Elctricos Hidrulicos Neumticos Trmicos. Dentro de cada una de estas tecnologas encontramos, a su vez, accionamientos de dos tipos: Accionamiento todo o nada Accionamientos de tipo continuo

Actuadores Elctricos De alguna manera, todos los pre accionamientos que se conectan a los autmatas suelen tener mando elctrico. Pero dentro de este apartado nos referiremos nicamente a relevadores, contactores y servomotores de tipo elctrico. Actuadores Hidrulicos y Neumticos Los actuadores Hidrulicos y neumticos se aplican de forma masiva en los automatismos industriales, gracias a su robustez y facilidad de control. Bsicamente estudiaremos dos tipos de accionamiento: Los cilindros Hidrulicos o Neumticos y los motores Hidrulicos. Sin embargo, tambin describiremos brevemente las electrovlvulas y servovlvulas como elementos previos de control o preaccionamientos indispensables en estos sistemas. Vlvulas. Una vlvula es un dispositivo que permite establecer o cortar la conexin hidrulica o neumtica entre dos o ms conductos o vas. En cualquier vlvula hay que distinguir dos partes: Elementos de mando Circuito de potencia

El elemento de mando se encarga de conmutar la conexin hidrulica o neumtica entre conductos del circuito de potencia. El mando puede ser de tipo elctrico (electroimn), manual (pulsador), hidrulico o neumtico. Las vlvulas suelen clasificarse atendiendo al nmero de posiciones distintas que permite el circuito de mando y as nmero de vas de entrada Cilindros. Un cilindro neumtico o hidrulico es un accionamiento que permite obtener un movimiento lineal aplicando una presin a uno otro lado del mbolo. Segn sus posibilidades de posicionamiento, podemos clasificar los cilindros en tres grandes grupos: De simple efecto De doble efecto 5

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De accin diferencial

Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automticamente al origen por la accin de un muelle. El mando de stos se suele efectuar mediante una vlvula de 3 vas y 2 posiciones, abierta o cerrada. 1.1 Control lgico de Procesos mediante lgica alambrada Circuito de Control Lgico y Secuencial (CCLS) Un circuito controlador lgico y secuencial es un dispositivo que recibe n variables de entradas (binarias) y m variables de salida. Los controladores lgicos se clasifican en:

Interfaz de Potencia La interfaz es o son los elementos que estn interrelacionados entre lo que es el control y la potencia. Dicho de otra manera es o son los elementos que hacen posible que la potencia llegue a la carga cuando se cumplen todas las condiciones en el sistema de control. La mayora de las veces la corriente que circula por el circuito es demasiado pequea para activar un dispositivo (bombilla, motor, horno). Los ejemplos de interfaces pueden ser los siguientes: Triacs El triac es un dispositivo semiconductor de tres terminales que se usa para controlar el flujo de corriente promedio a una carga, con la particularidad de que conduce en ambos sentidos y puede ser bloqueado por inversin de la tensin o al disminuir la corriente por debajo del valor de mantenimiento. El triac puede 6 Un SCR Un DIAC Un TRIAC Una Fotorresistencia Un Fotosensor Un Relevador

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ser disparado independientemente de la polarizacin de puerta, es decir, mediante una corriente de puerta positiva o negativa. En la figura puede verse una aplicacin prctica de gobierno de un motor de c.a. mediante un triac (TXAL228). La seal de control (pulso positivo) llega desde un circuito de mando exterior a la puerta inversora de un ULN2803 que a su salida proporciona un 0 lgico por lo que circular corriente a travs del diodo emisor perteneciente al MOC3041 (opto acoplador). Dicho diodo emite un haz luminoso que hace conducir al fototriac a travs de R2 tomando la tensin del nodo del triac de potencia. Este proceso produce una tensin de puerta suficiente para excitar al triac principal que pasa al estado de conduccin provocando el arranque del motor.

Fotorresistencias Una fotorresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz incidente. Puede tambin ser llamado fotorresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuya siglas, LDR, se originan de su nombre en ingls light-dependent resistor. Su cuerpo est formado por una clula o celda y dos patillas.

Relevadores El rel o relevador es un dispositivo electromecnico. Funciona como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835. Dado que el rel es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador elctrico. Los rels se utilizan para controlar el flujo de grandes corrientes con una pequea corriente. En el pasado fueron ampliamente utilizados en centrales telefnicas para pasar las llamadas, pero en gran parte han sido sustituidos por equipos digitales. Se utilizan para cambiar los motores y para protegerlos de

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sobrecalentamiento. Es de sealar que tambin los Termostatos utilizar un rel de sobrecarga para apagar la corriente cuando la temperatura sube por encima de la requerida.

1.2 Control lgico de Procesos mediante uso de Micro-controladores Bloques funcionales tpicos en los Micro-controladores El Micro-controlador es un computador completo, aunque de limitadas prestaciones, que est contenido en el chip de un circuito integrado programable y se destina a gobernar una sola tarea con el programa que reside en su memoria. Sus lneas de entrada/salida soportan el conexionado de los sensores y actuadores del dispositivo a controlar. Las partes principales de un micro-controlador son: Procesador: La necesidad de conseguir elevados rendimientos en el procesamiento de las instrucciones ha desembocado en el empleo generalizado de procesadores de arquitectura Harvard frente a las tradicionales que seguan la arquitectura Von Neumann. Memoria no volatn para contener el programa: Hay cinco tipos de memoria spara soportar estas funciones, estas son: ROM. Se graba el chip durante su fabricacin, implica costos altos y solo se recomienda cuando se produce en serie. EPROM. Se graba con un dispositivo que es gobernado mediante un computador personal OTP. Se graba por el usuario igual que la memoria EPROM, a diferencia de la EPROM la OTP se puede grabar solamente una vez. EEPROM. La grabacin es similar a la de las memorias EPROM y OTP, la diferencia es que el borrado se efecta de la misma forma que el grabado, o sea elctricamente. Recursos auxiliares

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Circuito de reloj.-Encargado de generar los impulsos que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema. Temporizadores.-Orientados a controlar tiempos. Perro Guardin.-Destinado a provocar una inicializacin cuando el programa queda bloqueado Conversores AD y DA.- Para poder recibir y enviar seales analgicas. Comparadores analgicos.- Para verificar el valor de una seal analgica. Estado de reposo o de bajo consumo: En el que el sistema queda <<congelado>> y el consumo de energa se reduce al mnimo.

En la siguiente figura se encuentran los bloques funcionales:

Arquitectura Von Neumann Harvard

Aplicaciones de micro-controladores: 1. Perifricos y dispositivos auxiliares de los computadores. 2. Electrodomsticos. 3. Aparatos porttiles y de bolsillo (tarjetas, monederos, telfonos..) 9

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4. Mquinas expendedoras y juguetera. 5. Instrumentacin. 6. Industria de automocin. 7. Control industrial y robtica. 8. Electro medicina. 9. Sistema de navegacin espacial. 10. Sistemas de seguridad y alarma. 11. Domtica en general. Sistema genrico para control basado en micro-controladores Esquema general de un sistema de control con micro-controladores

Los esquemas generales de control digital retroalimentado han evolucionado considerablemente desde que comenzaron a utilizarse por all en la dcada de los 60s. A continuacin se presentan los esquemas ms representativos utilizados en el control de procesos en industrias de gran envergadura. Control Supervisorio En la figura se muestra este esquema de control, el cual por orden histrico fue el primero en utilizarse. En este esquema la computadora juega solamente el papel de un supervisor, ya que no tiene acceso a ningn lazo de control y su nica funcin es monitorear las variables controladas del proceso o bien, modificar las referencias de control (set points). Los lazos de control en este esquema se siguen realizando mediante controladores analgicos.

Control Digital Directo (DDC) 10

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En la Figura se muestra el esquema de una computadora trabajando en control digital directo. En este esquema la computadora ejecuta uno o varios algoritmos de control para realizar directamente el control de una o varias variables de un proceso.

Control Distribuido. En este ltimo esquema, que es el ms difundido a nivel industrial en la actualidad se utilizan computadoras o microcontroladores para reemplazar los lazos de control individuales que en el esquema antiguo se implementaban con controladores analgicos. Adems se usa una gran computadora de gran capacidad para realizar la funcin de supervisora que ya se describi en el esquema supervisor anterior, con la diferencia que en el nuevo esquema dicha computadora se auxilia de subsistemas que controlan una red local que sirve de interfaz de comunicacin con cada controlador funcionando en control digital directo.

Control lgico usando lenguaje de programacin propio de micro-controladores Para comenzar debemos hacernos la siguiente pregunta: Qu es un lenguaje de programacin? Desde el punto de vista del Procesador, un programa es un conjunto de instrucciones o proposiciones bien definidas que le dicen lo que tiene que hacer. Cada instruccin le indica: Qu operacin realizar a continuacin De dnde obtendr los datos que necesita para realizarla Dnde guardar los resultados de la operacin. 11

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Desde el punto de vista del usuario, un programa, son las especificaciones de un conjunto de operaciones que debe llevar a cabo el computador para logra resolver una determinada tarea. Un programa se escribe en un lenguaje de programacin y a la actividad de expresar un algoritmo en forma de programa se le denomina programacin. Hasta el momento existen tres tipos de representaciones como las ms difundidas a nivel mundial, las cuales cada fabricante la(s) emplea para su programacin, estas son: Lista de instrucciones Plano de funciones Diagrama contactos o plano de contactos Organigrama de Bloques Secuenciales

Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar a que cada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta incomodidad al usuario cuando programa ms de un microcontrolador. Los lenguajes de programacin de sistemas basados en microprocesadores, se clasifican en niveles; al microprocesador le corresponde el nivel ms bajo, y al usuario el ms alto. Existen distintos tipos de Lenguajes de Programacin: 1. Escritos 2. Visuales As como distintos Niveles como son: Lenguajes de Bajo Nivel: Lenguaje de Mquina: Cdigo binario encargado de la ejecucin del programa directamente en el microprocesador. Lenguaje Ensamblador: Lenguaje sinttico de sentencias que representan cada una de las instrucciones que puede ejecutar el microprocesador. Una vez diseado un programa en lenguaje ensamblador es necesario, para cargarlo en el sistema, convertirlo o compilarlo a lenguaje de mquina. Los programadores de lenguajes de bajo nivel deben estar especializados en microprocesadores y dems circuitos que conforman el sistema.

2. Estructura bsica de un controlador lgico programable (PLC)

Definicin es una mquina electrnica programable diseada para ser utilizada en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar unas soluciones especficas tales como funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, recuentos y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas diversos tipos de mquinas o procesos. Bloques funcionales integrantes de un PLC La estructura bsica: Fuente de alimentacin CPU Mdulo de entrada 12

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Mdulo de salida Terminal de programacin Perifricos

Unidad Central de Proceso Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable, es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al modulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Las funciones que realiza esta unidad, podemos citar: 1. Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda un tiempo determinado como mximo (tiempo de ciclo mximo) 2. Ejecutar el programa de usuario. 3. Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. 4. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al final de ciclo de ejecucin del programa de usuario 5. Chequeo del sistema Memoria del Autmata: Memoria del programa de usuario Aqu es donde introduciremos el programa que el autmata va a ejecutar cclicamente. Memoria de la tabla de datos Se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.). Memoria del sistema Aqu se encuentra el programa cdigo mquina que monitorea el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador/micro-controlador.

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Memoria de almacenamiento Se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario. Suele ser de uno de los siguiente tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH.

Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones especficas segn el modelo y fabricante.

Mdulos de entradas Pueden ser de tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores. Mdulos de salidas Son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores. Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto-acopladores en las entradas y relevadores/opto-acopladores en las salidas. A este mdulo se unen elctricamente los sensores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,..). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo a la programacin residente. Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: Los Captadores Pasivos Son aquellos que cambian su estado lgico, activado no activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc. Los Captadores Activos Son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata. Interfaces de Entrada y Salida: 14

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Las interfaces pueden clasificarse segn: El tipo de seales: Digital de 1 bit Digitales de varios bits Analgicas Por la tensin de alimentacin: De CC (P/E: de 24 Vcc) De CC a colector abierto (PNP o NPN) De CA (60/110/220 Vca) Salidas por rels (libres de tensin) Por el aislamiento: Con aislacin galvnica (opto-acopladores) Con acoplamiento directo Por la forma de comunicacin con la unidad central: Comunicacin serie Comunicacin paralelo Por la ubicacin: Locales Remotos Interfaz de programacin Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina; estos aparatos estn constituidos por teclados y dispositivos de visualizacin. Existen tres tipos de programadores: los manuales (Hand Held) tipo calculadora, los de video tipo (PC), y la computadora (con CPU incluida).

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Interfaz de comunicaciones El PLC, al ser un elemento destinado a la Automatizacin y Control y teniendo como objetivos principales el aumento de la Productividad o Cadencia y la disminucin de los Tiempos Ciclos, no es un simple ejecutador de datos almacenados en su memoria para trasmitir directivas a sus dispositivos esclavos. Es decir, debe ser un elemento que en cualquier momento sea capaz de cambiar la tarea que realiza con simples cambios en su programacin, sta tarea sera imposible sin la ayuda de otros dispositivos tales como PC&acute;s, programadoras o paneles de control, dispositivos de campo, PLC&acute;s, etc. Los tipos de interfaces de comunicaciones son: Interface punto por punto (P.P.I): Esta interface permite la comunicacin de nuestro dispositivo con otros tales como mdems, scanner, impresoras, etc., situados a una cierta distancia del PLC. La conexin Punto a Punto puede ser establecida econmicamente y convenientemente por medio del procesador de comunicaciones. Hay varios protocolos disponibles por debajo de las tres interfaces de conexin:

Los siguientes dispositivos pueden ser conectados:

bots controladores

Interface multipunto (M.P.I.): Con ste puerto se puede comunicar fcilmente a distancias reducidas sin requerir mdulos adicionales, por ejemplo hacia equipos de M+V (manejo + visualizacin), unidades de programacin y otros autmatas para probar programas o consultar valores de estado. 16

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Para pequeas redes de comunicacin o pequeos volmenes de datos la CPU ofrece el servicio de Datos Globales, que permite intercambiar cclicamente cantidades de datos en paquetes de hasta 22 bytes como mximo. 2.1. Elementos de programacin de los PLC Para el almacenamiento de datos en las memorias previamente vistas, se requieren de diversos datos y variables que identifiquen un determinado parmetro de entrada para operar dentro de nuestro sistema de control. Identificacin de variables:

Entrada: E n.m Salida: A n.m Salida Interna: M n.m El programador puede asignar un nombre y un tipo Variables binarias de entrada Se refiere a los datos que se introducen al sistema (usualmente mediante sensores), que servirn de parmetros de entrada que determinaran el funcionamiento del programa. Variables binarias de salida Son las respuestas al programa una vez que este haya sido ejecutado.

Variables binarias internas Marcas Las marcas son bits internos de la CPU. Disponemos de una cantidad limitada de marcas. Esta cantidad depende de la CPU con la que estemos trabajando. Estos bits podremos activarlos o desactivarlos como si fueran salidas. En cualquier punto del programa los podremos consultar. A las marcas les llamaremos M. A continuacin tenemos que decir a que bit en concreto nos estamos refiriendo. Por ejemplo tenemos las marcas: M 0.0, M 10.7, M4.5, etc. TIPOS DE DATOS:

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Sintaxis de instrucciones:

Ambientes de programacin grfico tipo diagrama escalera virtual: El nombre de este mtodo de programacin (Ladder en ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de mquinas. Cabe mencionar que en estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra. Rung.- Son las lneas de comando que contienen las instrucciones de entrada y salida.

Operaciones en Serie y Paralelo: Las instrucciones de entrada pueden ejecutarse mediante relaciones lgicas AND y OR en un sencillo formato.

Salidas en paralelo permiten activar varias operaciones o funciones con el mismo resultado de evaluacin.

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Ejecucin Lgica en Ladder:

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2.2. Los temporizadores: Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser declarado por el usuario. Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con cuales condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la cual deben llegar los contactos o entradas que sirven como condicin de arranque. Dichas condiciones, igual que cualquier otro rengln de Ladder, pueden contener varios contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados. Una de las tantas formas de representacin sera:

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Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores internos del autmata. Existen diversos tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajustar una serie de parmetros: Arranque del temporizador: Conjunto de contactos que activan el temporizador, conectados como se desee. Carga del tiempo: La forma habitual es mediante una constante de tiempo, pero pueden haber otros ajustes, p.e: leyendo las entradas, un valor de una base de datos, etc. Esta carga del valor se debe realizar con la instruccin L que lo almacena en una zona de memoria llamada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al temporizador. 2.3. Los contadores: Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor numrico, mismo que se incrementa o decrementa segn la configuracin dada a dicho contador. Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado como meta o PRESET, el cual es un nmero que el usuario programa para que dicho contador sea activo o inactivo segn el valor alcanzado. Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del conteo va en 14, se dice que el contador se encuentra inactivo, sin que por ello se quiera decir que no est contando. Pero al siguiente pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el contador es activo porque ha llegado al valor de preset.

Dependiendo del software, puede ocurrir que el contador empiece en su valor de preset y cuente hacia abajo hasta llegar a cero, momento en el cual entrara a ser activo. Nos permitirn contar y/o descontar impulsos que enviemos al contacto que lo activa (p.e. nmero de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y 999. Los parmetros son: 21

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Ciclo fundamental de ejecucin de aplicaciones Ejecucin Lineal: Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea tras lnea sin solucin de continuidad, se dice que la programacin es lineal, y la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria secuencialmente, una a continuacin de la otra, sin alterar este orden, tal y como se aprecia en la figura.

Salto Condicional: Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad, previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a lnea del mismo y dar un salto a otras lneas de programa, dejando x lneas sin ejecutar, se dice que se ha realizado un salto condicional. Si al llegar en el proceso de ejecucin del programa a la instruccin U, tal y como queda descrito en la figura anterior, se cumple la condicin en ella indicada, se salta a V continuando el barrido en V+1 hasta el fin de programa (END). Si por el contrario al llegar a U no se cumple la condicin, el programa se ejecuta linealmente continuando en U+1. Esta posibilidad la poseen algunos PLC, la cual permite reducir el tiempo de ejecucin del ciclo y es aplicable en aquellos casos en que las instrucciones contenidas en el salto slo son necesarias cuando se dan ciertas condiciones impuestas por el programa. Su funcionamiento es el siguiente:

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3 Elementos de facilidades de comunicacin de los PLC

Qu es la comunicacin serial? (Serial comunication). En telecomunicaciones y computacin, la comunicacin serial es el proceso de envo de datos de un bit por vez, secuencialmente, sobre un canal de comunicacin o un bus de computadora. Contrasta con la comunicacin paralela, donde todos los bits de cada smbolo (la ms pequea unidad de datos transmitida por vez) son enviados juntos.

La comunicacin serial es utilizada en casi todas las comunicaciones y redes de computadoras, porque los costos de los cables y las dificultades de sincronizacin hacen a la comunicacin paralela poco prctica. La comunicacin serial es un protocolo muy comn (no hay que confundirlo con el Bus Serial de Comunicacin, o USB) para comunicacin entre dispositivos que se incluye de manera estndar en prcticamente cualquier computadora. El concepto de comunicacin serial es sencillo. El puerto serial enva y recibe bytes de informacin un bit a la vez. Aun y cuando esto es ms lento que la comunicacin en paralelo, que permite la transmisin de un byte completo por vez, este mtodo de comunicacin es ms sencillo y puede alcanzar mayores distancias Tipos de comunicacin en serie Simplex En este caso el emisor y el receptor estn perfectamente definidos y la comunicacin es unidireccional. Este tipo de comunicaciones se emplean, usualmente, en redes de radiodifusin, donde los receptores no necesitan enviar ningn tipo de dato al transmisor. Duplex, half duplex o semi-duplex En este caso ambos extremos del sistema de comunicacin cumplen funciones de transmisor y receptor y los datos se desplazan en ambos sentidos pero no de manera simultnea. Este tipo de comunicacin se utiliza habitualmente en la interaccin entre terminales y una computadora central. Full Duplex El sistema es similar al duplex, pero los datos se desplazan en ambos sentidos simultneamente. Para que sea posible ambos emisores poseen diferentes frecuencias de transmisin o dos caminos de comunicacin separados, mientras que la comunicacin semi-duplex necesita normalmente uno solo. Para el intercambio de datos entre computadores este tipo de comunicaciones son ms eficientes que las transmisiones semidplex.letty 3.1. Fundamentos del estndar de comunicacin serie RS-232 En 1969 la EIA (Asociacin de Industrias Electrnicas), conjuntamente con los Laboratorios Bell y los fabricantes de equipos de comunicaciones, formularon el EIA RS-232-C. El propsito inicial fue la conexin entre un Equipo Terminal de Datos (DTE, Data Terminal Equipment) y un Equipo de 23

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Comunicacin de Datos (DCE, Data Communications Equipment), empleando un intercambio de datos binarios en serie. El documento que estableca el estndar constaba de cuatro secciones: Caractersticas de la seal elctrica. Definicin de los voltajes que representan los ceros y unos lgicos. Descripcin funcional de los circuitos de intercambio. En esta seccin del documento se define y da nombre a las seales que se utilizaran. Interfaces para configuraciones seleccionadas de sistemas de comunicacin. Son ejemplos de tipos comunes de conexin entre ordenador y modem. Los tres circuitos principales utilizados para la comunicacin son los siguientes: Lnea 2 (TXD). Salida de datos del DTE. Lnea 3 (RXD). Entrada de datos al DTE. Lnea 7 (comn). Circuito comn, referencia para determinar la polaridad y voltaje de las otras lneas.

Esta norma fue diseada para comunicacin punto a punto, en donde se tiene una computadora (en la norma RS232 se le denomina DTE, Data Terminal Equipment) que se encuentra trasmitiendo hacia un equipo esclavo (normalmente conocido como DCE, Data Communications Equipment) ubicado a distancias no mayores a 50 metros (recomendndose 15m a mxima velocidad) y a una velocidad mxima de 19,200 bps. Este tipo de transmisin se le conoce como "single ended" porque usa en el cable un solo retorno (GND). Es un modo de transmisin muy simple, pero tambin vulnerable al ruido aditivo en la lnea y nicamente es empleada para comunicacin punto a punto. La conexin RS-232 no opera con la misma fuente de alimentacin de 5 voltios de otros circuitos electrnicos integrados en el ordenador. Sus voltajes pueden oscilar entre +15 y -15 voltios. Adems, los datos son transmitidos al contrario de las convenciones lgicas de uso corriente: un voltaje positivo en la conexin representa un 0, mientras que un voltaje negativo representa un 1. La nica diferencia entre la definicin de salida y de entrada es el ancho de la regin de transicin, de -3 a +3 V en la entrada y de -5 a +5 V en la salida. Esta diferencia entre las definiciones de voltajes mnimos permisibles se conoce como el margen de ruidos del circuito. El RS-232 consiste en un conector tipo DB-25 (de 25 pines), aunque es normal encontrar la versin de 9 pines (DE-9, o popularmente tambin denominados DB-9), ms barato e incluso ms extendido para cierto En la siguiente tabla se muestran las seales RS-232 ms comunes segn los pines asignados:

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3.2. Fundamentos del estndar de comunicacin serie RS-422 La conexin RS-232-C suele ser suficiente para la conexin de equipos cercanos, o que no estn sujetos a importantes interferencias electromagnticas. En otras ocasiones la presencia de motores, generadores o las largas distancias a las que se encuentran los dispositivos (por ejemplo en ambientes industriales), resta eficacia a la transmisin de datos por esa conexin. Para estas situaciones la EIA (Asociacin de Industrias Electrnicas) desarrollo y formulo en 1975 otro estndar de transmisin de datos ms robusto, el RS-422-A.

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El modo de aumentar la eficacia de transmisin se consigue utilizando circuitos balanceados, es decir, no utiliza un nico hilo para transmitir cambiando la polaridad con referencia a un circuito comn, sino que utiliza dos hilos para cada seal. Las condiciones de 0 y 1 lgico son determinadas por cambios en la polaridad de los dos hilos, por referencia del uno con el otro. Este cambio del sistema permite un incremento notable de las prestaciones; utilizando cable trenzado apantallado es posible alcanzar distancias de 1200 metros y velocidades de transmisin cercanas a 1 megabit por segundo (1Mbps). En algunas aplicaciones, la norma RS422 puede emplearse en redes "multipunto", es decir, una computadora central comunicndose con varias UTR. En este caso, pueden usarse dos tipos de protocolos de comunicaciones: 1. El llamado protocolo "interrogacin-respuesta" o "polling" en el cual la computadora enva mensajes que incluyen la direccin de la UTR a la cual se enva el mensaje y solamente la UTR que reconoce su direccin responder. 2. El protocolo del tipo "reporte espontneo" en al cual, la UTR inicia la comunicacin y enva su bloque de datos, nicamente cuando ocurra un evento. Por ejemplo, en el caso de un sistema de control de acceso, el evento ocurre cuando se efecta el ingreso de una persona identificada. En el modo multipunto, todas las UTR deben de poseer drivers del tipo "tristate" en sus lineas RXA y RXB que permitan su virtual desconexin de las lneas cuando no se encuentran trasmitiendo, para permitir el libre flujo de la informacin sin interferencias. 3.3. Fundamentos del estndar de comunicacin serie RS-485 RS-485 o tambin conocido como EIA-485, que lleva el nombre del comit que lo convirti en estndar en 1983. Es un estndar de comunicaciones en bus de la capa fsica del Modelo OSI. La diferencia principal entre RS422 y RS485 es el nmero de seales usadas en el cable de transmisin. RS422 usa 4 seales y su tierra, RS485 usa solo 2 seales y su tierra. RS485 requiere de un protocolo "half duplex" para operar, dado que las mismas lneas son usadas tanto para trasmisin como recepcin. Mantiene ventajas del RS- 422, al permitir velocidades de transmisin cercanas a 1 megabit por segundo, as como longitudes de la lnea de hasta 1200 metros. Adems permite el alargamiento de la red en otros 1200 metros al insertar un repetidor RS-485 en la lnea. Tambin tiene otra caracterstica muy importante en ambientes industriales, puede soportar hasta 32 nodos (equipos emisores/receptores) conectados por cada segmento de red. Estos distintivos lo hacen muy adecuado para el trabajo que fue diseado, aplicaciones industriales. Entre las aplicaciones tpicas de la norma RS485, se encuentran los sistemas de control de acceso, los sistemas distribuidos de control industrial y los sistemas de seguridad casera. En todos estos casos, varias UTR reportan su informacin hacia una computadora central o bien reciben comandos de la misma. Al tratarse de un estndar bastante abierto permite muchas y muy diferentes configuraciones y utilizaciones. 26

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Desde 2003 est siendo administrado por la Telecommunications Industry Association (TIA) y titulado como TIA-485-A.222 Aplicaciones SCSI -2 y SCSI-3 usan esta especificacin para ejecutar la capa fsica. RS-485 se usa con frecuencia en las UARTs para comunicaciones de datos de poca velocidad en las cabinas de los aviones. Por ejemplo, algunas unidades de control del pasajero lo utilizan, equipos de monitoreo de sistemas fotovoltaicos. Requiere el cableado mnimo, y puede compartir el cableado entre varios asientos. Por lo tanto reduce el peso del sistema. RS-485 se utiliza en sistemas grandes de sonido, como los conciertos de msica y las producciones de teatro, se usa software especial para controlar remotamente el equipo de sonido de una computadora, es utilizado ms generalmente para los micrfonos. RS-485 tambin se utiliza en la automatizacin de los edificios pues el cableado simple del bus y la longitud de cable es larga por lo que son ideales para ensamblar los dispositivos que se encuentran alejados. RS-485 Tiene la mayor parte de su aplicacin en las plantas de produccin automatizadas

3.3 Redes industriales Protocolo ms utilizados El bus propietario PROFIBUS En la industria de procesos, los procesos de produccin a menudo son "hbridos". Los procesos primarios industriales (Primary Processes) caracterizados por actividades como la reaccin, la mezcla o la separacin, se combinan con aplicaciones discretas de los procesos secundarios (Secondary Processes) de la logstica de entrada (Inbound) o la logstica de salida (Outbound). Para estas aplicaciones industriales son caractersticas una serie de actividades, como identificar, transportar, comprobar, empaquetar, envasar o almacenar diversas materias. Los requisitos para el bus de campo son muy variados. Para la automatizacin de los procesos industriales que se desarrollan generalmente en entornos agresivos, con peligro para la salud o de explosin, tienen gran importancia la conexin directa de dispositivos con seguridad intrnseca y su alimentacin a travs del medio de comunicacin, as como el elevado contenido informativo de la comunicacin. En comparacin, en las aplicaciones de la industria de fabricacin tienen prioridad la velocidad y el determinismo. El PROFIBUS es actualmente el nico bus de campo del mundo que cumple estos requisitos. Este bus de campo es el nico capacitado para interconectar reas de produccin industriales de forma homognea, gracias a las tecnologas de transmisin complementarias, a un perfil de comunicacin unificado y a los perfiles aditivos de aplicacin para funcionalidades tpicas de dispositivos, como p. ej. PA Devices, PROFIdrive o PROFIsafe. 27

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Otros perfiles de aplicacin ofrecen la posibilidadde integrar las instalaciones existentes de forma continua, incluyendo una tecnologa de 4 a 20 mA e dispositivos HART y, de este modo, se aseguran a largo plazo las inversiones relacionadas. Una arquitectura de bus de campo con una homogeneidad de este tipo presenta ventajas enormes en lo que a los gastos se refiere. Principalmente se trata de una reduccin de gastos para el diseo, el montaje y el cableado, pero tambin para la planificacin, la ingeniera, la puesta en marcha y la prueba, as como la documentacin y la formacin. Pero la ventaja ms valorada es el ahorro de gastos a largo plazo, que se puede obtener mediante la gestin eficiente de activos en el mantenimiento y en el funcionamiento a largo plazo. Fundamentos tcnicos Caractersticas y normas generales En la industria de procesos la transmisin convencional de seales entre los sensores/actuadores instalados en el campo y los mdulos de E/S del sistema de control se realizan mediante conexiones de cable de cobre punto a punto en paralelo. Por regla general las seales analgicas se transmiten con un nivel de 4 a 20 mA. En contraposicin, los sistemas de bus de campo como PROFIBUS permiten establecer la comunicacin entre el sistema de automatizacin (controlador) y los dispositivos instalados en campo a travs de un nico cable con comunicacin serie. Esta comunicacin se caracteriza por regla general por la transferencia cclica de datos de proceso y la transmisin acclica de alarmas, parmetros y datos de diagnstico. La reduccin de gastos en cuanto al cableado y al hardware de E/S representa un potencial enorme de ahorro. La transmisin digital de datos ofrece un contenido informativo considerablemente mayor que redunda en ventajas significativas de costes tanto en el servicio como en el mantenimiento de las plantas: comunicacin direccional (especificacin de consignas y respuesta de la posicin actual de una vlvula) informacin amplia de diagnstico para la gestin de activos alta precisin (resolucin de 32 bits)

El PROFIBUS presenta una estructura simple, robusta y fiable, puede ampliarse online y es aplicable tanto en entornos no crticos como en zonas con atmsferas explosivas. Adems de estas propiedades, para la automatizacin del proceso son importantes las siguientes funciones PROFIBUS: integracin de dispositivos HART ya instalados redundancia comunicacin de seguridad con PROFIsafe sincronizacin horaria etiquetado con fecha/hora 28

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El PROFIBUS es un bus de campo abierto y universal que permite la comunicacin rpida con los dispositivos perifricos descentralizados inteligentes (PROFIBUS con fsica DP) la comunicacin y alimentacin simultnea de transmisores y actuadores (PROFIBUS PA)

Gracias a su concepcin modular con tecnologas de transmisin complementarias, un protocolo de comunicacin unificado y mltiples perfiles de aplicacin (p. ej. PA Devices, PROFIsafe, PROFIdrive, E/S remotas para PA, sistemas de identificacin o dosificacin/pesaje), PROFIBUS es el nico bus de campo que puede aplicarse tanto en la industria manufacturera como en la industria de procesos.

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El bus propietario MODBUS El protocolo MODBUS define una estructura de mensajes que puede ser reconocida por diferentes dispositivos independientemente del tipo de red de comunicaciones utilizada. El protocolo describe el proceso para acceder a informacin de un dispositivo, cmo debe responder ste, i como se notifican las situaciones de error. El protocolo MODBUS define una red digital de comunicaciones con un solo master y uno o ms dispositivos slave. Modo de transmisin El modo de transmisin es la estructura de las unidades de informacin contenidas en un mensaje. El protocolo MODBUS define dos modos de transmisin: ASCII (American Satandard Code for Information Interchange) y RTU (Remote Terminal Unit). En una red de dispositivos conectados mediante el protocolo MODBUS NO se pueden compartir dispositivos utilizando diferentes modos de transmisin. Los controladores AK49, AK49H y Ak96 de la serie Akros se comunican en modo RTU. Estructura del mensaje Un mensaje consiste en una secuencia de caracteres que puedan ser interpretados por el receptor. Esta secuencia de caracteres define la trama. Para sincronizar la trama, los dispositivos receptores monitorizan el intervalo de tiempo transcurrido entre caracteres recibidos. Si se detecta un intervalo mayor que tres veces y media el tiempo necesario para transmitir un carcter, el dispositivo receptor ignora la trama y asume que el siguiente carcter que recibir ser una direccin.

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Direccin El campo direccin es el primero de la trama despus del tiempo de sincronizacin. Indica el dispositivo al que va dirigido el mensaje. Cada dispositivo de la red debe tener asignada una direccin nica, diferente de cero.Igualmente, cuando un dispositivo responde a un mensaje, debe enviar en primer lugar su direccin para que el master reconozca la procedencia del mensaje. MODBUS permite enviar mensajes a todos los dispositivos a la vez utilizando para ello la direccin cero. Sin embargo, para evitar conflictos con otros dispositivos en la red, los modelos AK49, AK49H y AK96 de la serie Akros no aceptan este tipo de mensajes. Funcin El campo funcin indica al dispositivo direccionado qu tipo de funcin ha de realizar. Los modelos AK49, AK49H y AK96 aceptan las siguientes funciones:

Datos El campo datos contiene la informacin necesaria para que los dispositivos puedan ejecutar las funciones solicitadas, o la informacin enviada por los dispositivos al master como respuesta a una funcin. CRC El campo CRC es el ltimo de la trama y permite al master y a los dispositivos detectar errores de transmisin. Ocasionalmente, debido a ruido elctrico o a interferencias de otra naturaleza, se puede producir alguna modificacin en el mensaje mientras se est transmitiendo. El control de errores por medio de CRC asegura que los dispositivos receptores o el master no efectuaran acciones incorrectas debido a una modificacin accidental del mensaje. Los controladores de la serie Akros NO envan ninguna respuesta cuando detectan un error de CRC en la trama recibida. Para el clculo de CRC no se consideran los bits de stop ni de paridad. Slo los de datos. La secuencia para el clculo de CRC se describe a continuacin:

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1. Cargar un registro de 16 bits a 1s. 2. Efectuar un OR exclusivo de los primeros 8 bits recibidos con el byte alto del registro, guardando el resultado en el registro. 3. Desplazar el registro un bit a la derecha. 4. Si el bit desplazado es un 1, efectuar un OR exclusivo del valor 1010 5. 0000 0000 0001 con el contenido del registro y guardarlo en el registro. 6. Si el bit desplazado es un 0, volver al paso 3. 7. Repetir los pasos 3 y 4 hasta haber efectuado 8 desplazamientos de bit. 8. Efectuar un OR exclusivo del siguiente byte de la trama con el registro de 9. 16 bits. 10. Repetir los pasos 3 al 6 hasta que se hayan procesado todos los bytes de 11. la trama. 12. 8. El contenido del registro de 16 bits es el CRC, que se aade al mensaje 13. con el bit ms significativo prime

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