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Universidade do Minho Departamento de Electrnica Industrial

AUTOMAO

Programa

Universidade do Minho Departamento de Electrnica Industrial

Introduo Instrumentao, sensores e medidas


Caractersticas dos sensores Tipo de sensores


Sensores de Temperatura Sensores de Luz Sensores de Fora Sensores de Deslocamento Sensores de Som Sensores de Caudal Sensores de Distncia

Sistemas Electropneumticos e Electrohidrulicos Concepo de um automatismo


Caractersticas de um automatismo Estrutura de um automatismo Implementao de um automatismo

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Programa

Universidade do Minho Departamento de Electrnica Industrial

Mtodos grficos para representao da lgica


Diagrama de contactos Diagrama lgico Grafcet

Autmatos programveis

Estrutura de um autmato programvel Tipo de entradas Tipo de sadas CPU Memrias Cartas mais usuais Linguagens de programao reas de memria CPM 1 Instrues de tratamento lgico Funes em Ladder Conceitos gerais de redes Tipos de redes industriais

Programao de autmatos

Redes industriais

Sistemas scada

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Apresentao da disciplina

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Escolaridade

2h Tericas + 1h Terico-Prtica Exame final (2 chamadas) Trabalho prtico ? Dia 7/10/04 Apontamentos da disciplina Exerccios propostos Livros existentes na biblioteca

Avaliao

Incio das aulas Terico-prticas

Elementos de estudo

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Apresentao da disciplina

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Jaime@dei.uminho.pt http://www.dei.uminho.pt - 5s feiras, das 15.00 s 17.00

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Introduo

Sistema Electromecnico

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Transdutor de Entrada

Processamento (Electrnica)

Transdutor de Sada

Grandezas fsicas: temperatura presso deslocamento ...

Processo
Actuao

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Instrumentao, Sensores e medidas

Transdutores

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grandeza fsica

Transdutor de Entrada

sinal elctrico

sinal elctrico

Transdutor de Sada

grandeza fsica

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Transdutores de entrada (exemplos)

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Tipo Termopar Clula fotovoltaica Extensmetro Tacmetro Microfone "Pickup" magntico Resolver

Entrada Temperatura Luz Fora Velocidade Som Vibrao ngulo

Potncia Disponvel (W) 0.5 x 10-4 0.5 x 10-5 10-3 10-8 0.25 x 10-6 10-2 10

Tenso (V) 10-3 10-1 100 10-3 10-2 10

Corrente (A) 10-1 10-4 10-3 10-4

Sada Tenso (CC) Tenso (CC) Resistncia Tenso (CC) Tenso (CA) Tenso (CA) Tenso (CA)

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Transdutores de sada (exemplos)

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Tipo Motor elctrico Altifalante Galvanmetro Voltmetro electrosttico Rel Tubo de raios catdicos (CRT)

Potncia (W) 1 106 1 102 10-6 (F.S.D.)* 10-6 (F.S.D.)* 10-4 10-1 10-7

Rendimento (%) 75 95 3 10

Aplicaes Sistemas de controlo Sistemas de som Sistemas de medida Sistemas de medida Sistemas de controlo Sistemas de medida e monitorizao

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Transdutores (miscelndia)
Tipo Extensmetro Clula de carga* Fotoclula Transformador diferencial (LVDT) Termopar Termistor Tacmetro Entrada Fora Fora/presso Intensidade da luz Deslocamento (linear) Temperatura Temperatura Velocidade angular Sada Variao de resistncia Variao de resistncia Tenso Variao de indutncia Variao de tenso Variao de resistncia Tenso

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Aplicaes Medida de fora, tenso, deslocamento Medida de peso, presso Fontes de energia,dispositivos sensveis a luz Medida de deslocamento Sistemas de controlo e monitor. de temperatura Sistemas de controlo e monitor. de temperatura Sistemas de controlo de velocidade

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Caractersticas dos sensores


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Sempre que a propriedade fsica de um material se altera em resposta a uma excitao ento esse material pode ser usado como sensor. Caractersticas estticas dos sensores

Gama de funcionamento Resoluo Erro Preciso Exactido (accuracy) Sensibilidade Linearidade Repetibilidade e estabilidade Histerese Limite (threshold) e zona morta (Dead Zone)
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Caractersticas dos sensores


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Gama
Mximo e mnimo valores que podem ser medidos.

Resoluo
A resoluo define-se como a quantidade mais pequena que um sistema capaz de distinguir. Exemplo : Considere-se o caso duma resistncia varivel de 100 com uma resoluo de 1% do seu valor mximo, ou seja A resistncia pode assim ser ajustada para 1, 2, 3, etc., mas no pode fixar-se em 2.2 ou 4.5 (admitindo que se comea em 0).

Erro
Diferena entre o valor medido e o valor real

Erro aleatrio Erro Sistemtico


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Caractersticas dos sensores

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Exactido (Accuracy)
o desvio entre o valor medido e o valor real.

Exactido(%) =

Valor real - Valor Medido 100 Valor de referncia

Valor de referncia um valor real definido previamente, frequentemente o valor de fim de escala

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Caractersticas dos sensores

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Preciso

A preciso de um sistema uma medida de como o desempenho do sistema se aproxima das expectativas.

Exemplo : A especificao da preciso de grande parte dos aparelhos de medida dum voltmetro, p. ex. , faz-se normalmente nestes termos, isto , em termos do valor mximo de funcionamento ou fim de escala. Dizer que a classe de preciso dum voltmetro 0.1, por exemplo, quer dizer que o maior erro que possvel cometer numa medida (tendo em conta todas as fontes de impreciso), 0.1% do valor mximo da escala em que se est a trabalhar. Assim, quando trabalhamos na escala de 20V, o maior erro absoluto que cometemos :

0.1 20V = 0.02 V 100

Quando medimos nesta escala, uma tenso de 5V, o erro relativo cometido de:

0.02 V 100% = 0.4% 5V


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Caractersticas dos sensores

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Relao entre preciso e exactido

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Caractersticas dos sensores

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Sensibilidade
A sensibilidade pode entender-se como a variao da sada por unidade de variao da entrada.

Exemplo: Considere-se o sistema de controlo de velocidade electrnico da fig. Neste caso a referncia de velocidade determinada pela tenso no ponto mdio do potencimetro, Er. Vamos admitir que quando Er = 5V, a velocidade 3000rpm (rotaes-por-minuto). Para Er = 6V, a velocidade 4000rpm. A sensibilidade ento de (6 5)V para a variao correspondente de (4000 3000) rpm, ou seja, 1000rpm/V.
Tacmetro Sada (r.p.m do veio)

Amp.

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Caractersticas dos sensores

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No exemplo anterior se quisermos provocar uma alterao de 4000rpm na velocidade, devemos variar a entrada de (4000 a dividir pela sensibilidade):

4000rpm Er = = 4V 1000rpm V
Ou seja, necessrio variar a tenso Er de 5V para 9V. possvel traar um grfico com os pontos acima obtidos: Er 5 6 9 Velocidade (rpm) 3000 4000 7000

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Caractersticas dos sensores

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Linearidade

A linearidade pode definir-se como o desvio da relao entre duas grandezas de uma linha recta.

Resistncia vs posio angular do veio (relao linear)

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Caractersticas dos sensores

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Recta que melhor se ajusta

R %linearidade = 100 Rmax


Linearidade independente

Recta de referncia (linearidade terminal)

R %linearidade = 100 Rx

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Caractersticas dos sensores

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Repetibilidade e estabilidade do zero


Repetibilidade refere-se a um conjunto de medidas com o mesmo valor e pode ser expressa em percentagem por:

%repetibilidade =

Max.Desv.Media Max.Val.Lido Min.Val.Lid 100 = 100 Max.Val.Lido + Min.Val.Lid Mdia

A estabilidade do zero refere-se estabilidade do valor zero.

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Caractersticas dos sensores

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Histerese
Relao entre a entrada e a sada de um sensor. uma caracterstica do material que est relacionada com a inrcia ao nvel molecular.

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Caractersticas dos sensores

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Limite e zona morta


O limite representa a mais pequena variao na entrada que detectada/discernvel na sada. A zona morta corresponde a uma zona em que pode existir uma variao da entrada entre valores negativos e positivos em torno do zero sem o valor de sada estabilizar.

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Sensores de temperatura

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Termmetros de resistncia (RTD Resistance Thermometer detectors)


So dispositivos normalmente constitudos por fios de platina (tambm denominados platinum resistance thermometers or PRT) So lineares mas com uma pobre sensibilidade.

PRT Tpico

PRT de bainha
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Sensores de temperatura

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500C

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Sensores de temperatura

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Termstores

Usam materiais com um alto coeficiente trmico de resistncia. Como por exemplo xido de magnsio, cobalto, cobalto, nquel e outros metais. Sensveis mas de fraca linearidade

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Sensores de temperatura

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Resistncia ()

Temperatura (C)

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Sensores de temperatura

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Termopares

So os sensores de temperatura mais largamente usados na indstria. A sua capacidade para medir sem qualquer fonte de alimentao externa, a excelente repetibilidade, razovel custo e facilidade de fabrico so alguns dos motivos responsveis por esta situao.
F

C
2760 2482 2204 1927 1649 1371 1093 816 538 260 -18

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Sensores de temperatura

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Sensores de temperatura (resumo)


Caractersticas
Gama de temperatura Linearidade Preciso Estabilidade Nvel de sinal Medida dum s ponto rea de medida

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Termopar
190C 2500C 10 25% 0.1% 5% Excelente 40mV/C (ou menos) Excelente Pode ser muito pequena

Termistor
(0 absoluto) 320C 10% 25% 5% Pobre 500mV/C 1V/C (com uma ponte) Excelente Muito pequena

Termoresistncia
270C 1200C 0.17%: 20C 100C 1.62%: 20C 420C 0.01% (facilmente) Excelente at 200mV/C (com uma ponte) Pobre Grande

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Transdutores pticos (Sensores de Luz)


Elctrodos de metal sobre uma superficie de sulfureto de cdmio

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Fotoresistncia (LDR "Light Dependent Resistor")

Fotododo

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Transdutores pticos (Sensores de Luz)


Fototransstor

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Fotoclula

= 10%
0.5V / clula 35mA / cm2
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Transdutores Baseados na Medida de Deformao - Extensmetros


d0 L0
A0 =

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d1
d0
4
A1 =
2

Direco de deformao
L1

d 12
4

R0 L

R1 P F

R1 =

L1 , A1

Ro =

L0 A0

( resistividade do metal) R1 = R0 L1 A0 L0 A1

G=

R1 L1 A0 = R0 L0 A1

R R L L

(factor de gauge)
R = 2% = 0.02 R

L1 = 1.01L0 (1% de incremento no comprimento) A1 = 0.99 L0 (1% de diminuio na seco) R1 = R0 1.01L0 A0 = 1.02 R0 L0 0.99 A0 (R = 2% )

L = 1% = 0.01, L 0.02 G = =2 0.01


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Extensmetros

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Transdutores Baseados na Medida de Deformao

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VR 4R

( se R >> R )

RA RD = RB RC
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Medida de Fora/Presso

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VR 2R

( se R >> R )

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Medida de Fora/Presso

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Sensores de deslocamento

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Potencimetros

So dos dispositivos mais largamente usados para medir deslocamentos devido sua simplicidade. Pode medir deslocamentos angulares ou lineares. de baixo custo e de fcil utilizao.

v =V

Rr Rr + R Rr R

para R >> Rr , v V

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Sensores de deslocamento

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Sensores de proximidade indutivos


O enrolamento indutivo afectado pela presena de materiais ferromagnticos. A proximidade de um material ferromagntico determinada pela medida da indutncia no enrolamento.

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Sensores de deslocamento

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Medida de proximidade detectores de fim de curso

Sensor de deslocamento digital. Consoante a sua forma de funcionamento podem ser dividido em : microswitches, float switches, pressure switches, etc.

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Sensores de deslocamento

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Sensores de deslocamento

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Opto-switches

Consiste num emissor de luz e num sensor de luz juntos numa mesma unidade.

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Sensores de deslocamento

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Transformador diferencial (LVDT)


Comportamento linear Disponvel para medidas at 1 m com resoluo praticamente infinita Robusto

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Sensores de deslocamento

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Codificador absoluto (Absolute position encoder)

Angulo 0 45 90 135 180 225 270 315

Binrio 000 001 010 011 100 101 110 111

Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7

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Sensores de deslocamento

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Codificador incremental

Usa uma simples linha que alterna o preto/branco

Detecta o movimento nos dois sentidos, os impulsos so contados para determinar a posio absoluta (dever ser inicialmente feito o reset).

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Sensores de deslocamento

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Sentido directo

Sentido inverso

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Sensores de deslocamento

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Outras tcnicas de contagem para determinar o deslocamento

Diferentes mtodos usam a contagem para determinar a posio.

Inductive sensor

Opto-switch sensor

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Sensores de som

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Microfones

Existem microfones de diferentes tipos: Carbono (resisitivos), capacitivos, piezoelctricos, etc.


Membrana Suporte suspensa e enrolamento man

Terminais do enrolamento

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Sensores de som
Cristal Elctrodo de metal Diafragma Elctrodo de metal Sada

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Estrutura bsica de um microfone de cristal

Estrutura bsica de um microfone capacitivo

Sada

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Sensores de Caudal

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Medida por diferencial de presso (medidores do tipo Venturi)

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Sensores de Caudal
Medidores do tipo rotativo

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Sensores de Caudal
Dispositivos do tipo Vortex

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Medidores de caudal por ultra-sons

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Sensores de distncia

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Infravermelhos

Ultrassons

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Accelerometer

Gyro Pendulum Resistive Tilt Sensors Metal Detector Piezo Bend Sensor

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Gieger-Muller Radiation Sensor Pyroelectric Detector

Resistive Bend Sensors CDS Cell Resistive Light Sensor

UV Detector

Digital Infrared Ranging

Pressure Switch Miniature Polaroid Sensor Limit Switch Mechanical Tilt Sensors IR Pin Diode IR Sensor w/lens Touch Switch

Thyristor

Magnetic Sensor Polaroid Sensor Board

IR Reflection Sensor

IR Amplifier Sensor IRDA Transceiver

Magnetic Reed Switch

Hall Effect Magnetic Field Sensors

Lite-On IR Remote Receiver

Radio Shack Remote Receiver

IR Modulator Receiver

Solar Cell

DEI/Jaime Fonseca Compass

Compass

Piezo Ultrasonic Transducers

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Actuadores Electropneumticos e Electrohidrulicos

Sistemas Pneumticos
Introduo
Utilizam

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como forma de energia o ar-comprimido e so utilizados em

sistemas de comando e automatizao


A

automatizao pneumtica constitui, juntamente com a electrnica,

o principal meio de automatizao de vrias indstrias; a maior parte das aplicaes em "automao de baixo custo" utilizam a pneumtica como sistema de controlo e automao

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Sistemas Pneumticos
Vantagens
O

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ar existe em volume ilimitado (no custa dinheiro) Quando comprimido pode ser facilmente armazenado para posterior utilizao No arde So sistemas no poluentes e limpos Facilmente se associam a outros sistemas de transmisso de energia Grande facilidade na automatizao de sistemas

Desvantagens
O

ar compressvel o que dificulta um posicionamento preciso O ar expande-se o que pode originar acidentes do tipo exploso No permitem a aplicao de foras elevadas j que no possvel utilizar presses elevadas
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Componentes de Sistemas Pneumticos


Motores pneumticos (elementos que transformam a energia potencial do ar-comprimido em energia mecnica)
Cilindros

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(movimento linear)
Cilindros de efeito simples

Efeito simples Efeito duplo A presso do ar pode ser aplicada ao pisto nos dois sentidos

Cilindros de efeito duplo


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Componentes de Sistemas Pneumticos


Vlvulas (elementos que regulam e controlam a energia)

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Direccionais Dirigem o ar para as diferentes partes do circuito. Reguladoras/limitadoras de presso As reguladoras mantm a presso a jusante constante, independentemente da presso a montante. As limitadores so vlvulas de segurana. Reguladoras de caudal Permitem estrangular o fluxo do ar permitindo variar o seu caudal. Anti-retorno Permitem que o ar circule s num sentido.

Tipos de comando

Manual Mecnico Elctrico (electrovlvulas)

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Sistemas Pneumticos
Aplicaes
Industria

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mineira dos plsticos civil mecnica alimentar

Metalomecnica Industria

Construo Industria

Automatizao

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Sistemas Hidrulicos
Introduo
Os

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sistemas leo-hidrulicos utilizam o leo (actualmente sintticos) aos sistemas de ar-comprimido se deve associar a ideia de

como meio de transmisso de energia


Se

automatizao e comando, leo-hidrulica deve associar-se a ideia de fora

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Sistemas Hidrulicos
Vantagens
Os

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leos possuem caractersticas auto-lubrificantes, no so corrosivos e no deixam depsitos de foras elevadas custa de orgos de reduzidas dimenses por orgos de pequena inrcia e elevada relao peso/potncia o que possibilita excelentes aceleraes da carga de associao a outros sistemas de transmisso de energia de automao de ciclos de trabalho

Obteno

Constitudos

Facilidade

Possibilidade

relativamente fcil garantir a segurana graas natureza no expansiva do leo muito mais caros que os sistemas pneumticos o perigo potencial incndio (o leo combustvel)
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Desvantagens
So Existe

normalmente necessrio prever sistemas de arrefecimento do leo

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Componentes de Sistemas Hidrulicos


Geradores Hidrulicos (Na produo de energia hidrulica )
Bombas

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de engrenagens (cilindrada constante) de palhetas (cilindrada constante ou varivel) de mbolos (cilindrada constante ou varivel)

Acumuladores

(Acumulam energia sob a forma de uma determinada quantidade de leo a determinada presso)
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Componentes de Sistemas Hidrulicos


Vlvulas (So os elementos de comando e regulao da energia hidrulica)

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Distribuidoras (direccionais) Controlam a direco de escoamento do leo, comandando arranques e paragens de receptores. De reteno (anti-retorno) - permitem que o leo circule apenas num sentido. Reguladoras de presso

Limitadoras de presso - so vlvulas de segurana De sequncia - abrem quando a presso do leo atinge determinado valor permitindo criar sequncias na distribuio do leo no circuito Contra-presso similares s anteriores Redutoras de presso - as vlvulas redutoras de presso mantm constante a presso a jusante

Reguladoras de caudal - alteram as condies de escoamento do leo, permitindo assim controlar a velocidade de deslocamento dos receptores. Servo-vlvulas, vlvulas proporcionais - destinam-se a ser utilizadas em sistemas de comando com realimentao.

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Componentes de Sistemas Hidrulicos


Receptores
Cilindros

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hidrulicos - Energia hidrulica em mecnica. hidrulicos - - Energia hidrulica em mecnica.

Motores

Acessrios (tubagens, filtros, reservatrios, manmetros, etc.)

Funcionamento do cilindros de efeito simples: A, por compresso; B, por traco

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Sistemas Hidrulicos
Aplicaes
Mquinas-ferramenta Maquinaria Maquinaria Navios Siderurgia Outras

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utilizada na agricultura e construo civil utilizada na construo fluvial e martima

(prensas, injectoras, ...)

indstrias (outras industrias pesadas, plsticos, ...)

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Concepo de um automatismo

Caractersticas de um automatismo

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Automatismo :

Dispositivo que permite que um sistema funcione de forma autnoma, sendo a interveno do operador reduzida ao mnimo indispensvel. Simplifica o trabalho do operador Retira do operador tarefas complexas, perigosas, pesadas, ou indesejadas. Alteraes aos processos de fabrico Qualidade constante de fabrico Aumento de produo Economia de matria prima e energia

Vantagens:

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Estrutura de um automatismo

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Estrutura:

Entradas : Dispositivos que recebem informaes do sistema a controlar. Botoneiras, sensores, comutadores, fins de curso, etc. Sadas : Dispositivos actuadores e sinalizadores. Motores, vlvulas, lmpadas, displays, etc. Lgica : Bloco que define as caractersticas de funcionamento do automatismo.

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Exemplo : Automatismo de uma porta

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Parte operativa : Motor que acciona o fecho e abertura da porta. Parte de controlo : O sensor de proximidade, os fins de curso, a chave de permisso e toda a lgica de explorao.

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Implementao de um automatismo

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Especificaes funcionais: Detalhar todo o funcionamento do sistema a automatizar. Deve pormenorizar-se toda a lgica que vai permitir a correcta explorao do sistema. Especificaes tecnolgicas: Descreve-se o ambiente em que o sistema vai operar, assim como as caractersticas que os equipamentos a integrar devero possuir, de forma a permitirem um bom desempenho do automatismo. Especificaes operativas: Dizem respeito fiabilidade, segurana, flexibilidade, manuteno, dilogo homem-mquina, etc.
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Exemplo da porta automtica

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Especificaes funcionais

Pretende-se que o automatismo de explorao deste sistema, permita comandar a abertura e fecho de uma porta de acesso. O comando poder ser automtico ou manual. Para o efeito, existir no frontal do quadro de comando, um comutador de duas posies para a seleco do modo. O modo manual usa duas botoneiras que permitiro respectivamente abrir e fechar a porta. Uma vez premida a botoneira de abertura, a porta abrir-se- at que seja atingido um fim de curso que detecta o limite de abertura da mesma. Premindo a botoneira de fecho, a porta fechar-se- at que seja premido um outro fim de curso que detecta o fecho. O modo automtico faz uso de 2 sensores que detectam a proximidade de uma pessoa. Quando um deles activado inicia-se a abertura da porta. Esta permanece aberta at que tenha passado um tempo que pode ir de 5 at 20s, aps o desaparecimento do sinal proveniente dos sensores de proximidade. Findo este tempo, a porta inicia o fecho. Se durante o fecho, o sensor de proximidade detectar a presena de uma pessoa, dever interromper a operao e abrir de novo a porta.

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Exemplo da porta automtica

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Especificaes tecnolgicas

O sensor que detecta a proximidade de uma pessoa, deve ser um modelo para ser montado sobre a porta (um no interior e outro no exterior) e deve ser de infravermelhos passivo, com sada por transstor. A sua sensibilidade deve ser tal, que a sada deste s active quando estiver uma pessoa a menos de 2 metros da porta. O motor que acciona a abertura e fecho da porta, ser elctrico, trifsico,..,etc. O comutador automtico-manual dever ser um modelo com chave. Deve existir um contador de operaes de abertura e fecho da porta, de forma a identificar o momento das operaes de manuteno que devero efectuar-se de 10000 em 10000 manobras...etc.

Especificaes operativas

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Mtodos grficos para representao da lgica

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Diagrama de contactos Diagrama lgico Grafcet

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Diagrama de contactos

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Diagrama de contactos

Este mtodo de representao, implementa a sequncia lgica usando contactos colocados em srie e em paralelo, tal como num esquema elctrico. O smbolo de contacto ligeiramente alterado como se pode ver nas figuras seguintes.

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Diagrama de contactos

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Esquema elctrico

Diagrama de contactos

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Diagrama lgico

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Diagrama lgico

Esta representao do automatismo, implementa a lgica, usando circuitos lgicos E e OU. Para representar o mesmo circuito do exemplo anterior, teramos :

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Grafcet

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Grafcet (GRAFo de Comando Etapa-Transio) : inspirado nos diagramas de estado surge como uma ferramenta til para descrio das trs fases de especificao de um caderno de encargos (especificaes funcionais, tecnolgicas e operacionais). Permite descrever de uma forma simples o comportamento de um automatismo sequencial de uma forma clara, simples e de fcil compreenso. Por outro lado facilita o dilogo entre pessoas com nveis de formao diferente.

Grafcet de nvel 1 (especificaes funcionais): Onde se registam os aspectos funcionais que constituem um caderno de encargos especificado de uma forma rigorosa (especificaes funcionais). Grafcet de nvel 2 (especificaes tecnolgicas e operacionais): Onde os aspectos tecnolgicos j surgem com a definio precisa das entradas e sadas, constitue uma traduo do caderno de encargos pronta a ser implementada directamente atravs de sequenciadores, mdulos lgicos ou autmatos programveis.
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Grafcet

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Um sistema automatizado pode decompor-se em duas partes interactivas:


Parte operativa: Sistema fsico a automatizar. Parte de comando (ou autmato): Equipamento que determina as ordens destinadas ao sistema fsico e os sinais visuais em funo das informaes enviadas pela parte operativa e das instrues recebidas do operador.
OPERADOR

Sinalizaes

Instrues Ordens PARTE COMANDO Autmato Informaes PARTE OPERATIVA Processo a automatizar

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Grafcet

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Elementos do Grafcet

ETAPAS (s quais esto associadas aces). TRANSIES (s quais esto associadas receptividades). LIGAES ORIENTADAS (une as etapas s transies e estas s etapas).
------> Etapa ------> Transio ------> Etapa

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Grafcet

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Etapas

Caracterizam-se por um comportamento invariante da parte de comando em relao s suas entradas e sadas. Num determinado instante, uma etapa pode estar activa ou inactiva. O conjunto das etapas activas definem inteiramente a situao do autmato. Representa-se por um rectngulo e referenciado por um nmero, ao qual se pode associar um nome relacionado com a sua respectiva funo. Um rectngulo com linha dupla simboliza a etapa inicial do Grafcet. Estas etapas so sempre activadas ao iniciar um Grafcet. Aps a inicializao deste estas actuam como etapas normais. Uma etapa pode ter mais que uma entrada e mais que uma sada.
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0 INCIO

30 ESPERA

5 AVANA

6 ESPERA

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Grafcet

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Aces

So executadas quando a etapa com que esto relacionadas est activa. Podem ser externas, afectando as sadas, ou internas relacionadas com blocos funcionais como por exemplo os temporizadores e os contadores. So referenciadas atravs do smbolo correspondente, podendo tambm incluir uma breve descrio. A execuo das aces pode depender tambm da verificao de uma expresso lgica (condio) envolvendo: Entradas; Variveis auxiliares relacionadas com blocos funcionais (temporizadores e contadores); O estado (activo ou inactivo) de outras etapas (X).
20 INCIO Ligar o sinalizador L Arrancar o motor M OU 20 INCIO L=1 M=1

E1/

X30

20 INCIO

L=1

M=1

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Grafcet

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Transies

Indicam a possibilidade de evoluo entre etapas. Essa evoluo ocorre quando uma transio transposta, originando uma alterao na situao do autmato. A transposio depende da validao da transio e da verificao da sua receptividade. Uma transio encontra-se validada sempre que todas as etapas imediatamente precedentes esto activas.

(E0 + E1) * T0 + X22

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Grafcet

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Regras de evoluo

Regra 1: Na inicializao do sistema devem activar-se todas as etapas iniciais e smente as iniciais. Regra 2: Uma transio diz-se validada quando todas as etapas imediatamente precedentes esto activas. A transposio duma transio realiza-se no caso de : a transio estar validada; a receptividade associada transio ser verdadeira.
2

2 a + b.c = 0 ou 1

2 a + b.c = 0 3 a + b.c = 1

Transio no validada

Transio Validada

Transio Transposta

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Grafcet

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Regras de evoluo (Cont.)

Regra 3: A transposio de uma transio provoca a activao das etapas imediatamente a seguir, ao mesmo tempo que se desactivam todas as imediatamente precedentes. Quando existem vrias etapas ligadas a uma mesma transio representa-se o conjunto das ligaes por dois traos paralelos. Regra 4: Vrias transies validadas simultneamente com receptividades verdadeiras so transpostas tambm em conjunto. Regra 5: Se, no decurso do funcionamento, uma mesma etapa deve ser simultaneamente desactivada e activada, ela permanece activa.
4 5 6 4 5 6 4 5 6

a + b.c = 0 ou 1

a + b.c = 0

a + b.c = 1

Transio no validada

Transio Validada

Transio Transposta

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Grafcet

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Estrutura base: sequncia nica; sequncias simultneas; sequncias exclusivas.

1
1 4

1
2
2 5

a.b 2
3
3

a.b 3

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Autmatos programveis

Estrutura de um autmato programvel


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Do ponto de vista do utilizador, o autmato uma "caixa preta" que processa informao. Os Controladores Lgicos Programveis (PLC's) podem apresentar aspectos fsicos diferentes, diferentes performances e custos muito dspares; no entanto, os seus elementos constituintes so fundamentalmente os mesmos. Sendo um equipamento capaz de controlar processos, naturalmente dispe de dispositivos de aquisio e sada de informaes. Sendo tambm um equipamento programvel, integra um microprocessador e uma memria para guardar o programa. Para alimentar os circuitos atrs descritos, existir tambm uma fonte de alimentao. Finalmente, para que possa ser introduzido o programa e para que possa existir um dilogo bsico para o exterior, dispe tambm a possibilidade de ligar dispositivos de programao.

voltil RAM

no voltil ROM

EPROM Memria

Interface Entradas

CPU Unidade Central de Processamento da Informao

Interface Sadas

Interface Homem x Mquina

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Tipos de entradas

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Por rel

Por transstor

Por acoplador ptico

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Tipos de sadas

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Por rel

Por transstor

Por triac

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CPU

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este o bloco que tem a funo de ler os valores lgicos presentes nas entradas, executar as instrues que constituem o programa e transferir para as sadas as ordens provenientes dessas instrues. Tem ainda a seu cargo gerir todos os perifricos e diagnosticar defeitos que possam ocorrer internamente. Tempo de ciclo depende:

Velocidade de trabalho do microprocessador Nmero de instrues do programa Tipo de instrues usadas no programa Nmero de perifricos

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Memria

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na memria que se encontra o programa a ser executado pelo autmato. A memria tem como funo salvaguardar todas as instrues do programa, mesmo quando este no est a ser alimentado. A memria caracteriza-se pela sua capacidade que pode ser expressa de trs formas:

Nmero de bits ou Kbts (1Kbts = 1024 bits) Nmero de Bytes ou KB (1Byte = 8 bits) Nmero de Words ou KW (1 Word = 16 bits) RAM (Random Access Memory) EPROM (Erasable Programable Read Only Memory) EEPROM ( Electricaly Erasable Programable Read Only Memory) FLASHRAM
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Quanto tecnologia podem ser:


Memrias

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RAM

Podem ser escritas e alteradas facilmente. So as mais usadas na fase de desenvolvimento. Perdem a informao quando no alimentadas (usual a utilizao de pilhas). No perde a informao no caso de falhar a alimentao. Morosa qualquer alterao pois tem que ser apagada por exposio a raios ultravioletas e novamente programada com recurso a equipamento especfico. No perde a informao no caso de falhar a alimentao. Pode ser apagada e escrita pelo autmato mas com um nmero limitado de ciclos de escrita. Custo mais elevado do que o de uma RAM. Caractersticas semelhantes s da EEPROM permitindo tambm leitura e escrita no prprio circuito onde usada. Limitada tambm pelo nmero de escritas. Mais rpida a velocidade de escrita do que a EEPROM.
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EPROM

EEPROM

FLASHRAM

Cartas mais usuais

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Entrada e sada digitais: Estas podem ser a rel, transstor ou triac. As sadas a rel so normalmente preferidas porque na maior parte das vezes dispensam os rels de acoplamento aos actuadores. Analgico/Digitais: Os sinais analgicos so recebidos por mdulos de entrada que possuem converso analgica/digital. Os mdulos de sada dirigem os sinais destinados aos actuadores depois de toda a informao ter sido processada internamente pela unidade central. As gamas usuais so: (0V a 10V) ou (4mA a 20mA) ou (1V a 5V). Digital/Analgico: Os mdulos de sadas analgicas destinadas, por exemplo, a vlvulas proporcionais ou a variadores de velocidade, executam a converso digital/analgica dentro das gamas j adiantadas anteriormente para os mdulos de entrada. Cartas especiais: Os mdulos especiais destinam-se por exemplo ao posicionamento de um ou mais eixos num motor passo-a-passo ou a reconhecer sinais de alta frequncia, como: geradores de impulsos (encoders) ou fotoclulas que geram sinais cujo perodo de milisegundos e que dificilmente podero ser vistos nas entradas consideradas normais.
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Programao de autmatos

Linguagens de programao

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Booleana mnemnica Diagramas de escada (Ladder) Grafcet

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Ficha tcnica CPM1 10CDR-A

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reas de memria CPM1

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102

reas de memria CPM1

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reas de memria CPM1

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reas de memria CPM1

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reas de memria CPM1

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Instrues de tratamento lgico

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107

Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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Instrues de tratamento lgico

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117

Utilizao de memria temporria

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Utilizao de memria temporria

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Exemplo Circuito com realimentao

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120

Exemplo Circuito com realimentao

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Funes set e reset

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122

Funo Keep(11)

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123

Funo Keep(11)

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124

Funo DIFU(13)

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125

Funo DIFD(14)

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126

Exemplo Comando do motor

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127

Temporizadores

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128

Temporizadores

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Contadores

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Contadores

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131

Funo CMP(20)

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132

Funo CMP(20)

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133

Funo MOV(21)

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134

Funo MOV(21)

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135

Funo SFT(10)

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136

Funo SFT(10)

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137

Exemplo-Programao de processos sequenciais

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DEI/Jaime Fonseca

138

Exemplo-Programao de processos sequenciais

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DEI/Jaime Fonseca

139

Exemplo-Programao de processos sequenciais

Universidade do Minho Departamento de Electrnica Industrial

DEI/Jaime Fonseca

140

Exemplo-Programao de processos sequenciais

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Terminais MMI (Man Machine Interface)

O que um terminal MMI

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143

Vantagens em usar um terminal MMI

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144

Vantagens em usar um terminal MMI

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Vantagens em usar um terminal MMI

Universidade do Minho Departamento de Electrnica Industrial

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Vantagens em usar um terminal MMI

Universidade do Minho Departamento de Electrnica Industrial

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Vantagens em usar um terminal MMI

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DEI/Jaime Fonseca

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Universidade do Minho Departamento de Electrnica Industrial

Redes Industriais

Conceitos gerais de redes

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Hierarquia num barramento industrial


Control Panel Temperature Flow Pressure Alarm Conditions STOP

Enterprise Control Fieldbus Devicebus

Control Panel Temperature Flow

Pressure Alarm Conditions STOP

Fisher

Sensorbus
N N N

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Conceitos gerais de redes

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Hierarquia ao nvel da funcionalidade


Enterprise bus (Ethernet) Control bus (HSE (High Speed Ethernet), ControlNet) Redes intermdias para facilitar a ligao Internet. A norma IEEE1451 determina como sensores e actuadores podem ser ligados directamente a uma rede de controlo. Fieldbus (Foundation Fieldbus, Profibus PA) Redes especializadas em variveis analgicas e controlo. Device bus (DeviceNet, Profibus DP, Interbus-S) Interligam dispositivos inteligentes mais complexos. As mensagens aqui so orientadas ao byte. Sensor bus (CAN, ASI, Seriplex, LonWorks) Normalmente utilizadas para interligar sensores e actuadores discretos. Basicamente transmitem estados e bits de comando.
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Conceitos gerais de redes

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O modelo OSI
7 6 5 4 3 2 1 Application Presentation Session Transport Network Data link Physical
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Application layers

Data transport layers

Conceitos gerais de redes

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Escolhendo uma rede industrial

Requisitos da aplicao

Facilidades/conformidade da camada fsica Desempenho da rede Facilidades de integrao com equipamento existente Requisitos de velocidade e tempo Disponibilidade de equipamentos Instalao, dispositivos, treino e manuteno.

Custo

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153

CAN

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O protocolo CAN foi desenvolvido por Robert Bosch e tem como principal aplicao a implementao de uma rede intraveicular Classe C, particularmente exemplificada na indstria automvel, que se tem mostrado uma cliente em potencial do CAN. 1991 Publicao pela Bosch da especificao do CAN 2.0. 1991 Introduo da Kvaser de um protocolo em camadas baseado em CAN, chamado CAN Kingdom. 1992 Primeiros carros da Mercedes-Benz a usar redes CAN. 1994 Introduo do protocolo DeviceNet por Allen-Bradley 1995 Publicao do protocolo CANopen pela CIA

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154

CAN

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Caractersticas do protocolo CAN


Nmero mximo de unidades: 110 A prioridade de mensagens definida pelo utilizador, com latncia mxima garantida para mensagens de maior prioridade Protocolo multi-master que utiliza NON - Destructive Collision Resolution Sistema flexvel Caracterstica de deteco e sinalizao de erros construdas dentro do protocolo CAN, com retransmisso automtica de mensagens corrompidas Comprimentos estimados em projectos de 500m a 1km Utiliza bitwise arbitration, isto , um dispositivo pode transmitir a qualquer momento quando o barramento estiver disponvel (CSMA), em caso de coliso, o bit 0 no identificador dominante, definindo assim a prioridade dos dispositivos 11 ou 29 bit no campo de identificao
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CAN

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Existem dois formatos de frames que so utilizados no protocolo CAN, o Standard CAN e o Extended CAN. O standard CAN possui um identificador de 11 bits O extended CAN surgiu para promover a compatibilidade com outros protocolos de comunicao srie usados em aplicaes automveis nos EUA e para ainda ser compatvel com a verso 2.0A. Possui um identificador de 29 bits (11+18 extended)
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CAN
Taxa de transmisso 1 Mbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s 62.5 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s
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Comprimento mximo da rede 30m 50m 100m 250m 500m 1000m 2500m 5000m
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Controladores CAN

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Intel Philips Philips NEC Nat. Semi Siemens Siemens Motorola Motorola Motorola

82527 82C200 82C150 uPD72005 COP884 81C90 SABC167C TOUCAN MSCAN MCAN

2.0B 1.0 1.0 2.0B 2.0A 2.0A 2.0B 2.0B 2.0B 1.0

FullCAN. Stand-alone BasicCAN. Stand-alone SLIO FullCAN. Stand-alone BasicCAN. On-chip FullCAN. Stand-alone FullCAN. On-chip FullCAN. On-chip BasicCAN. On-chip BasicCAN. On-chip

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DeviceNet Camada fsica

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uma rede de comunicao de baixo custo idealizada para interligar equipamentos industriais, tais como: Sensores indutivos de proximidade, capacitivos, fotoelctricos, vlvulas, solenides, motores de passo, sensores de processos, leitores de cdigo de barras, variadores de frequncia, painis e interfaces de operao. DeviceNet um dos 3 standard aberto da (ODVA) os outros dois so o ControlNet e Ethernet/IP CAN na camada de comunicao 125kbps (500m), 250, or 500 kbps At 64 dispositivos por rede Sinal diferencial (CAN high + CAN low) Alimentao disponvel no barramento 11 bit arbitration ID

PC

Trunk

Drop

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DeviceNet Camada de aplicao

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Tipos de comunicao

Ligaes ponto-a-ponto Ligaes Multicast Polled O escravo s responde quando o master faz um pedido. Strobed O master envia uma mensagem por difuso. Todos os escravos respondem com a informao do seu sensor. Usado somente para sensores simples como por exemplo foto sensores e fins de curso. Change-of-state O escravo envia uma mensagem para o master sempre que detecta alteraes na informao do sensor. Cyclic O escravo envia uma mensagem para o master periodicamente.

Tipos de ligao Multicast


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DeviceNet

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Profibus

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O PROFIBUS (PROcess Field BUS), pode ser definido como FieldBus (barramento de campo aberto) e utilizado numa ampla gama de aplicaes para a indstria. As redes deste tipo visam a interligao de sensores, actuadores, transdutores, racks de entrada/sada e sistemas de controlo local de forma bidireccional, atribuindo a cada dispositivo um maior poder de computao e tornando-o um dispositivo mais inteligente. PROFIBUS distingue equipamentos Master e Slave:

Os Masters controlam a transmisso dos dados no barramento. Um Master pode emitir mensagens quando quiser, sob reserva de obter o acesso rede. Os Slaves so equipamentos perifricos (tipicamente blocos de entradas e sadas, inversores, vlvulas, terminais, sensores, actuadores) que no tem autorizao para aceder ao Bus. As suas aces limitam-se ao processamento das mensagens recebidas ou transmisso de mensagens a pedido do Master.

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Profibus and FOUNDATION Fieldbus Camada Fsica

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Profibus PA (Process Automation) and FOUNDATION Fieldbus


Standard is IEC 61158 31.25 Kbps At 32 dispositivos por segmento

PC

Mais com repetidores


IS Barrier

Sinal diferencial Alimentao disponvel no barramento At 1900 m

Mais com repetidores

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Profibus camada de aplicao


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O PROFIBUS est dividido em trs protocolos de transmisso designados por perfis de comunicao, com funes bem definidas: DP, FMS e PA. Estes perfis tm por objectivo definir a forma como os dados so transmitidos em srie pelo utilizador sobre um mesmo suporte fsico.

DP - Rede de dispositivos FMS Integrao de clulas PA reas classificadas e processos

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Profibus camada de aplicao

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Perfil DP trata-se do perfil de comunicao mais difundido na indstria e o mais utilizado devido sua rapidez, sua performance e a sua ligao a baixo custo. Este perfil est reservado comunicao entre automatismos e perifricos no centralizados. Ele substitui perfeitamente a transmisso clssica de sinais paralelos de 24V e os sinais analgicos em anel 4-20 mA. Perfil FMS (Fieldbus Message Specification) trata-se de um perfil universal, sobressai nas tarefas de comunicao exigentes e acompanhado de mltiplas funes aplicativas evoludas gerando a comunicao entre equipamentos inteligentes (Redes de controladores programveis, sistemas de controlo de processos, painis de operao, PCs, etc.). Submetido evoluo do PROFIBUS e persuaso do mundo TCP/IP ao nvel de clula, de constatar que o perfil FMS tem um papel cada vez menos importante na comunicao industrial do futuro. Perfil PA (Process Automation):

Comunicao nas indstrias de processo; Acoplamento de instrumentos de medio a controladores programveis, sistemas de controlo de processos, PCs; Transmisso de dados e energia no mesmo cabo.
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Profibus

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SCADA

Sistemas SCADA

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SCADA - Supervisory Control and Data Acquisition

Aplicao informtica para controlo de processos, proporcionando comunicao entre os dispositivos de campo (controladores programveis,...) e o computador, o qual faz a monitorizao do sistema, gesto de alarmes, controlo do processo. A informao referente ao processo produtivo disponibilizada a outros sectores da empresa, nomeadamente, controlo de qualidade, manuteno, superviso.

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Sistemas SCADA

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Equipamento

PC Equipamento de campo (controladores) Redes dedicadas (Field Bus) Displays grficos Rede Ethernet

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Sistema SCADA

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Funes

Gesto de alarmes Visualizao de dados monitor/impressora Gravao de histricos em ficheiro/base de dados com possibilidade de importao numa folha de clculo Execuo de programas de controlo que eventualmente alterem o estado dos autmatos Mltiplas estaes por servidor com possibilidade de acesso remoto

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Sistema SCADA

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Requisitos

Sistemas abertos, com possibilidade de alteraes e inovaes Redes locais e de gesto transparentes para o utilizador Sistemas fceis de instalar, sem grandes necessidades de hardware Programas fceis de usar, com interfaces amigveis para o utilizador

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Sistema SCADA

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Mdulos

Configurao Interface grfico com o utilizador Controlo do processo Gesto e gravao de dados Comunicaes

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