Dinmica Lagrangiana, M.

Duarte Mermoud
1
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
DINAMICA LAGRANGIANA

Manuel A. Duarte Mermoud
Departamento de Ingeniera Elctrica
Universidad de Chile
Casilla 412-3, Santiago
CHILE


Resumen: En este captulo se analiza el tema de la dinmica Lagrangiana aplicada al
proceso de obtencin de modelos de sistemas dinmicos, tanto mecnicos como de otra
naturaleza.


1. INTRODUCCION

Las leyes bsicas de la dinmica pueden ser expresadas
matemticamente de varias maneras equivalentes a la
forma dada por Newton. Una de ellas son las ecuaciones
de Lagrange, las cuales pueden ser deducidas a partir
de las leyes de Newton y el principio del trabajo virtual.

El mtodo de Lagrange reduce en gran parte todo el
campo de la esttica, de la dinmica de partculas y la
dinmica de cuerpos rgidos a un solo procedimiento que
implica las mismas etapas bsicas, reemplazando as a
todos los mtodos particulares. Este mtodo resulta
especialmente poderoso cuando se desea modelar
sistemas complejos, ya que es una forma sistemtica y
general para determinar las ecuaciones de estado.

El procedimiento Lagrangiano est basado en gran parte
en magnitudes escalares: energa cintica, energa
potencial, trabajo virtual y en muchos casos, la funcin
de potencia. Todas ellas tienen la ventaja de ser
fcilmente expresables en cualquier sistema de
coordenadas adecuado. Adems, las ecuaciones de
Lagrange basadas en las anteriores magnitudes
escalares tienen en cuenta en forma completa y
automtica las magnitudes vectoriales como fuerza,
aceleracin, velocidad, etc., sin necesidad de recurrir a
mtodos vectoriales formales.

Por ltimo, el mtodo de Lagrange es aplicable a otros
campos diferentes de la dinmica, resultando ser
especialmente til en el estudio de los sistemas
electromecnicos.


1.1 Ideas y Conceptos Relacionados

En el estudio de un sistema dinmico lo primero que
debemos conocer es su configuracin, es decir, de que
partes esta compuesto, las relaciones que existen entre
estas partes y los grados de libertad que tiene el
sistema. Recordemos que los grados de libertad se
definen como el nmero mnimo de coordenadas
independientes requeridas para especificar la posicin
de todas y cada una de las partculas y elementos
componentes del sistema.

Para conocer la posicin de cada una de las partes de
nuestro sistema respecto a alguna referencia recurrimos
a algn conjunto de coordenadas. Sin embargo, como
las ecuaciones de Lagrange son vlidas para cualquier
tipo de coordenadas, no estamos obligados a remitir
nuestro estudio a ningn sistema coordenado especfico;
por lo tanto, expresaremos todas las ecuaciones
importantes en funcin de coordenadas generalizadas.
Las coordenadas generalizadas son un conjunto de p
magnitudes cualesquiera, que definen completamente la
posicin del sistema bajo estudio.

Es importante notar que no importa cual sea la
naturaleza de estas magnitudes. Para resaltar este
hecho al conjunto se le designa por la letra q, y a cada
coordenada en particular se le asocia un subndice. As
p
q q q , , ,
2 1

son las coordenadas generalizadas del
sistema en cuestin. Adems, al conjunto de
velocidades generalizadas, conformado por las tazas de
variacin de cada coordenada q, se le designa por q
.

En varias ocasiones necesitaremos trasladarnos de un
sistema de coordenadas generalizadas a algn sistema
coordenado convencional y viceversa, para lo cual
disponemos de las ecuaciones de transformacin. Estas
ecuaciones dan cuenta de las relaciones que existen
entre los dos sistemas de coordenadas y se notarn de
la siguiente manera:
) , , , (
2 1 p
q q q x x =
, o bien, ) (q x x=
) , , , (
2 1 p
q q q y y =
, o bien, ) (q y y=
) , , , (
2 1 p
q q q z z =
, o bien, ) (q z z=
resaltando de esta forma que las coordenadas
convencionales que usemos en nuestras ecuaciones
estarn en funcin de coordenadas generalizadas. Por
otro lado, se debe tener en cuenta que al momento de
elegir coordenadas generalizadas solo debe importarnos
que nos faciliten la resolucin del problema, por lo cual,
puede darse el caso de que no todas las p coordenadas
elegidas sean independientes y que solo n de ellas s lo
sean, luego, las ) ( n p coordenadas dependientes
reciben el nombre de coordenadas superfluas y deben
ser eliminadas de las ecuaciones de transformacin
utilizando las llamadas ecuaciones de restriccin:
) , , , (
) , , , (
) , , , (
2 1
2 1 2 2
2 1 1 1
n p p
n n n
n n n
q q q q q
q q q q q
q q q q q

=
=
=
+ +
+ +

las que nos conducen a obtener ecuaciones de
transformacin reducidas
) , , , (
) , , , (
) , , , (
2 1
2 1
2 1
n
n
n
q q q z z
q q q y y
q q q x x

=
=
=


Es importante destacar que para que la transformacin
de coordenadas sea posible, sta debe ser
continuamente diferenciable, con n grados de libertad.


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2
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2. PRINCIPIO DE MINIMA ACCION

Este principio es considerado como la formulacin ms
general de la Ley del Movimiento de los sistemas
dinmicos. Segn este principio, todo sistema est
caracterizado por una funcin ) , ( q q L
, denominada
Lagrangiano del sistema, y por su integral S
}
=
2
1
) , , (
t
t
dt t q q L S

que se conoce como la accin.

El Principio de Mnima Accin establece que la
trayectoria que siga el sistema durante su evolucin
entre dos posiciones (o estados) ( ) ) ( ), (
1 1
t q t q
y
( ) ) ( ), (
2 2
t q t q
cumplir la condicin de accin mnima.

El clculo variacional nos indica que la condicin de
mnimo (en forma general, de extremo) de S se cumplir
si para la trayectoria correcta su primera variacin (o
simplemente variacin) es nula, es decir 0 = S o . Tal
como se puede ver en el apndice, para resolver el
problema de minimizar una integral dada es necesario
que la funcin integrando satisfaga la siguiente
ecuacin:
0 =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
q
L
q
L
dt
d

Esto es cierto cuando el sistema tiene un solo grado de
libertad. En general, si son n los grados de libertad, y
como las funciones
) (t q
i
deben variar
independientemente, obtendremos n ecuaciones de la
forma recin presentada. Estas ecuaciones diferenciales
reciben el nombre de Ecuaciones de Lagrange (en el
clculo variacional se les conoce como Ecuaciones de
Euler) y son las que determinan el comportamiento
dinmico del sistema.


2.1 Ecuaciones de Lagrange para una Partcula

Como ya lo indicamos anteriormente, cualquiera de las
varias maneras de formular las leyes fundamentales de
la dinmica puede tomarse como base para la deduccin
de las ecuaciones de Lagrange. Nosotros partiremos de
las leyes del movimiento de Newton, estableceremos la
ecuacin de DAlembert y de aqu, finalmente,
deduciremos las ecuaciones de Lagrange.

Supongamos que sobre la partcula de masa m
(constante) acta una fuerza resultante F de
componentes
z y x
F F F , ,
. La ecuacin del movimiento
de Newton para esta partcula es:
r m F =
la cual expresada en forma escalar segn sus
componentes queda:
x m F
x
=
,
y m F
y
=
, z m F
z
=

Consideremos ahora el trabajo virtual w o hecho por F al
suponer que la partcula sufre un desplazamiento virtual
r o completamente arbitrario e infinitesimal. Luego:

( ) z z y y x x m
z F y F x F r F w
z y x
o o o
o o o o o
+ + =
+ + = =


Sean
1
q ,
2
q ,
3
q
un conjunto de coordenadas
generalizadas, y recordemos que a travs de las
ecuaciones de transformacin podemos expresar los
desplazamientos virtuales x o , y o , z o en trminos de
1
q o ,
2
q o ,
3
q o
. Es decir:
3
3
2
2
1
1
q
q
x
+ q
q
x
+ q
q
x
x o o o o
c
c
c
c
c
c
=

3
3
2
2
1
1
q
q
y
+ q
q
y
+ q
q
y
y o o o o
c
c
c
c
c
c
=

3
3
2
2
1
1
q
q
z
+ q
q
z
+ q
q
z
z o o o o
c
c
c
c
c
c
=


Entonces, sustituyendo estas expresiones en la
ecuacin del trabajo virtual, y luego de reagrupar
trminos, se obtiene lo siguiente:
k
k k k 1 = k
k
k
z
k
y
k
x
k
q
q
z
z
q
y
y +
q
x
x m
q
q
z
F
+
q
y
F
+
q
x
F
o
o
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
c
c
=
=
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c

=

3
3
1

Como el primer miembro de esta ecuacin es el trabajo
virtual y
1
q ,
2
q ,
3
q
son coordenadas generalizadas,
entonces a los coeficientes que acompaan a
1
q o ,
2
q o ,
3
q o
, denotados
1
Q ,
2
Q y
3
Q
respectivamente, sern
llamados fuerzas generalizadas. Por lo tanto la ecuacin
anterior queda de la siguiente forma:
i
i i i i
3 2 i 1
q
q
z
z +
q
y
y +
q
x
x m
q Q + q Q + q Q
o
o o o
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
=
=

=

3
1
3 2

donde
j
z
j
y
j
x
j
q
z
F
+
q
y
F
+
q
x
F
Q
c
c
c
c
c
c
=
para 3 , 2 , 1 = j

Como
1
q o ,
2
q o ,
3
q o
son arbitrarios (algunos pueden
ser incluso nulos), entonces la ecuacin del trabajo
virtual es vlida si y solo si se cumple que:
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
=
3 3 3
3
2 2 2
2
1 1 1
1
q
z
z +
q
y
y +
q
x
x m Q
q
z
z +
q
y
y +
q
x
x m Q
q
z
z +
q
y
y +
q
x
x m Q





Estas expresiones ya contienen en forma implcita las
ecuaciones de Lagrange; para poder llegar a ellas
debemos realizar algunas transformaciones de ndole
puramente matemtico, sobre las cuales no debemos
tratar de ver ningn sentido fsico. Notemos que en

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nuestro conjunto de ecuaciones solo intervienen
trminos de la forma
i
q
a
a
c
c

con z y x a , , =

Las siguientes transformaciones son vlidas para las
tres coordenadas x, y, z. En primer lugar, recordemos la
regla de la cadena, es decir:
3
3
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x
c
c
+
c
c
+
c
c
=


Si ahora derivamos parcialmente esta expresin
respecto a alguno de los
i
q
lograremos la siguiente
identidad:
q
x
q
x
i i
c
c
=
c
c

adems, debemos notar que:
i i i
q
x
dt
dx
q q
x
dt
d
c
c
= |
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c


Ahora, sustituiremos estas dos ecuaciones en la
siguiente identidad:
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
=
c
c
i i i
q
x
dt
d
x
q
x
x
dt
d
q
x
x

as, concluiremos que
( )
|
.
|

\
| c
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
c
c
2
2
2
2
x
q q
x
dt
d
q
x
x
i i i

De igual forma podemos obtener expresiones
semejantes para cada una de las restantes
coordenadas. Por lo tanto, estamos en condiciones de
reemplazar estos resultados en nuestro conjunto original
de ecuaciones, y reagrupando trminos obtenemos lo
siguiente:
(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
c
c

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +
c
c
=
2 2 2 2 2 2
2
2 2 2
2 2
z
y x
q
z
y x
q dt
d
m Q
i i
i

En esta ecuacin podemos reconocer la presencia de la
energa cintica de la partcula libre, ya que:
( )
z
y
x
m
T

2
2
2
2
+ + =


Reemplazando esta expresin en la ecuacin anterior,
obtendremos la siguiente expresin:
Q
q
T
q
T
dt
d
i
i i
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

con 3 , 2 , 1 = i

Estas son las ecuaciones de Lagrange en su forma ms
general para una partcula libre.

2.1.a Significado de las fuerzas generalizadas

La expresin
z
F
y
F
x
F
W
z y x
o o o o + + =

es una ecuacin general que determina el elemento de
trabajo hecho por una fuerza F en un desplazamiento
general s o de componentes ( ) z y x o o o , , . Como los
desplazamientos virtuales
1
q o ,
2
q o ,
3
q o
son
totalmente arbitrarios, anulemos
2
q o y
3
q o
, dejando
que solamente
1
q vare infinitesimalmente; luego, al
transformar estos desplazamientos obtendremos lo
siguiente:
1
1
q
q
x
x o o
c
c
=
,
1
1
q
q
y
y o o
c
c
=
,
1
1
q
q
z
z o o
c
c
=

ya que
2
q y
3
q
, se han mantenido constantes.

Sustituyendo en la ecuacin del trabajo virtual tenemos
que:
1
1 1 1
1
q
q
z
F
q
y
F
q
x
F
W
z y x q
o o
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=

y claramente, esto es equivalente a escribir:
1 1
1
q Q W
q
o o =


De aqu podemos ver que una fuerza generalizada se
puede definir como una magnitud tal que el producto
j j
q Qo
es el trabajo hecho por fuerzas impulsoras
cuando
j
q
vara en una cantidad
j
q o
. J unto a esto, es
necesario recalcar que las fuerzas generalizadas no son
siempre fuerzas en el sentido corriente de la palabra; por
ejemplo, si la coordenada
j
q
es un ngulo u , entonces
la fuerza generalizada
j
Q
debe ser un momento a fin
de que
j j
q Qo
sea un trabajo.

2.1.b Obtencin de las fuerzas generalizadas

Para esta tarea poseemos dos mtodos: el primero es el
ms directo, aunque puede resultar largo y montono;
consiste en remitirse a la definicin antes presentada:
j
z
j
y
j
x
j
q
z
F
q
y
F
q
x
F
Q
c
c
+
c
c
+
c
c
=


El segundo mtodo es variar tan slo una de las
coordenadas, por ejemplo
j
q
, en
j
q o
y mantener todas
las dems constantes. A continuacin se determina por
cualquier procedimiento adecuado el trabajo hecho por
todas las fuerzas impulsoras cuando slo vara esta
coordenada.

Ejemplo 1:

Una partcula se mueve en la superficie de un cono, el
que se aleja de un origen fijo como muestra la figura 1.


Figura 1. Sistema mecnico del Ejemplo 1.

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Ecuacin de restriccin:
) tan(o z p=

Ecuacin de transformacin de coordenadas:
z z
t f p y
p x
=
+ =
=
) ( ) sin(
) cos(

Sea ( )
T
z q , = . Entonces las ecuaciones de
transformacin ( ) q t r r , = son:
z z
t f z y
z x
=
+ =
=
) ( ) sin( ) tan(
) cos( ) tan(
o
o


La nica fuerza externa es el peso de la partcula, luego,
el Lagrangiano del sistema es:
mgz
z
y
x
m L + + = ) (
2
1
2
2
2

donde:
( )
( )
z z
t f z z a y
z z a x

=
+ + =
=
) ( ) cos( ) sin(
) sin( ) cos(



con ) tan(o = a . Reemplazando los valores de las
coordenadas en el Lagrangiano se obtiene:
|
( )| mgz z z t f a
z a z a
m q q t L
+ +
+ + + =

) cos( ) sin( ) ( 2
) 1 (
2
1
) , , (
2 2 2 2 2


Las derivadas parciales son:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

) cos( ) sin( ) 1 (
) sin( ) cos( ) cos(
2
) sin( ) ( ) 1 (
) cos( ) (
) cos( ) (
) sin( ) cos( ) (
2 2
2 2
2
f f ma z
a
m
z
L
dt
d
z f z f z f ma
z
+ z z ma
L
dt
d
t f a z
a
m
z
L
z t f a
z a
m
L
mg t f a z
a
m
z
L
z - z t f ma
L
2
2
2
2
+ + + = |
.
|

\
|
c
c
+ +
+ =
|
|
.
|

\
|
c
c
+ + =
c
c
+ =
c
c
+ =
c
c
=
c
c


Finalmente, las ecuaciones de Lagrange son:
0 ) sin( ) ( ) 1 (
0 ) cos( ) ( 2
2 2 2
= + + +
= + +
g t f a z
a
z
a
t f za z a








Una vez planteado el modelo, puede ser necesario
conocer las condiciones iniciales para las posiciones y
velocidades, o sea, ) 0 ( z , ) 0 ( z
, ) 0 ( y ) 0 (
. El
sistema de ecuaciones que resulta es no lineal y
complejo de resolver en forma analtica. Un mtodo de
hacerlo es utilizar un computador digital o uno analgico.


2.2 Sistemas Conservati vos

Los sistemas conservativos tienen especial inters en el
estudio de la dinmica ya que poseen algunas
caractersticas sobresalientes, las cuales recordaremos
a continuacin.

Un campo de fuerza se dice conservativo si y solo si
satisface las siguientes condiciones:
i) La fuerza solo depende de la posicin.
ii) La fuerza puede derivarse de un potencial, es decir,
existe una funcin escalar u tal que u V = F .

Entonces, bajo estas condiciones se encuentra que el
trabajo realizado por una fuerza conservativa es
independiente de la trayectoria e igual a la diferencia de
potencial que exista entre los extremos de la misma.

Usando la notacin V para designar a la energa
potencial, definiremos el cambio de esta energa V A
como el negativo del trabajo realizado por una fuerza
conservativa al moverse entre dos posiciones dadas, o
sea:
}
I
= = A dr F V V V
1 2

por lo tanto, se tiene que
V F V =

En lo que a nuestro estudio se refiere, veremos que la
mayor utilidad de la funcin de energa potencial, radica
en el hecho que cuando la expresamos en coordenadas
generalizadas, las fuerzas generalizadas se obtienen
mediante:
k
k
q
V
Q
c
c
=


Ahora deduciremos este resultado, para lo cual
recordemos que las fuerzas generalizadas pueden
expresarse por medio de la siguiente ecuacin:

=
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
p
j k
j
z
k
j
y
k
j
x k
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q
j j j
1


Suponiendo ahora que las fuerzas aplicadas al sistema
son conservativas, y por lo tanto sus componentes
pueden ser expresadas como:
j
x
x
V
F
j
c
c
=

entonces la ecuacin anterior queda de la siguiente
forma:
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=

= k
j
j k
j
j k
j
j
p
j
k
q
z
z
V
+
q
y
y
V
+
q
x
x
V
Q
1


Gracias a que el miembro derecho de la ecuacin
anterior corresponde a la aplicacin de la regla de la
cadena, entonces se obtiene finalmente la relacin:
k
k
q
V
Q
c
c
=



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2.3 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas
Conservati vos

Utilizando el resultado anterior para fuerzas
conservativas veremos que las ecuaciones de Lagrange
presentan ahora una forma ms familiar, luego que
introduzcamos el concepto de la funcin de Lagrange.

Recordemos que para un sistema cualquiera las
ecuaciones de Lagrange que anteriormente fueron
deducidas tenan la siguiente forma:
Q
q
T
q
T
dt
d
j
j j
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

Ahora reemplazando
Q
j
por el resultado anterior y
luego reagrupando la nueva expresin se obtiene lo
siguiente:
( ) 0 =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
V T
q q
T
dt
d
j j

La funcin de Lagrange o Lagrangiano L del sistema se
define como la diferencia entre las energas cintica y
potencial. Adems, la energa potencial depende
solamente de las coordenadas y no de las velocidades
generalizadas, o sea:
0 =
c
c
j
q
V

por lo que las ecuaciones de Lagrange para sistemas
conservativos siempre tendrn el siguiente aspecto:
0 =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
j j
q
L
q
L
dt
d

donde:
V T L =


2.4 Sistemas Parcialmente Conservati vos

Si algunas de las fuerzas que actan en el sistema no
son conservativas, las ecuaciones de Lagrange pueden
escribirse de la siguiente forma:
j
j j
Q
q
L
q
L
dt
d
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

para lo cual, las fuerzas generalizadas deben calcularse
en la forma acostumbrada tomando en cuenta
nicamente las fuerzas no conservativas.

2.4.a Determinacin de las fuerzas generalizadas para el
caso de fuerzas disipativas.

El trmino disipativas se aplica a todas aquellas fuerzas
que originan prdidas (disipacin) de energa del
sistema durante el movimiento o evolucin del mismo.
Esta prdida de energa usualmente se presenta por la
formacin de calor.

A menudo ocurre en la prctica que la magnitud de la
fuerza disipativa es proporcional a alguna potencia de la
velocidad de la partcula, es decir:
n
av F =

Para concretar ideas veremos que por lo general se
encuentran 2 tipos de fuerzas disipativas, las cuales se
clasifican como:

a) Fuerzas de friccin: Para roce dinmico, estas fuerzas
se suponen proporcionales a la fuerza normal entre las
superficies en contacto, independiente del rea de
contacto o de la velocidad de la partcula. Por lo tanto,
usando la ecuacin anterior, se tiene que 0 = n y
N a = donde es el coeficiente de roce, y la
expresin de la fuerza es:
N F =

b) Fuerzas de viscosidad: Se dice que una fuerza es
viscosa cuando depende de la primera potencia de la
velocidad y se opone al movimiento, o sea,
bv F =
en que b es el coeficiente de viscosidad.

Existen dos mtodos para determinar las fuerzas
generalizadas de tipo disipativo: el primero es idntico a
los que ya han sido presentados, solo hay que tener en
cuenta que si
n
av F = y adems como v x
es el
coseno del ngulo entre v y x, podemos entonces
descomponer esta fuerza de la siguiente forma:
1
1
1

=
=
= |
.
|

\
|
=
n
z
n
y
n
n
x
v z a F
v y a F
v x a
v
x
av F

y por lo tanto:
1
1
) (

=
+ + =

n
i i i i i i i i
n
i
total
v z z y y x x
a
W o o o o


A continuacin se aplican las ecuaciones de
transformacin para las coordenadas y despus se
reagrupan trminos, reconociendo una fuerza
generalizada
j
Q
en el coeficiente que acompae a
cada
j
q o
.

La segunda forma usada para determinar las fuerzas
generalizadas de tipo disipativo se denomina mtodo de
la funcin de potencia.

Existe un gran nmero de fuerzas, incluidas las
conservativas y muchas formas de disipativas, para las
que es posible escribir una funcin P tal que las fuerzas
generalizadas estn dadas por:
j
j
q
P
Q
c
c
=


La funcin P es anloga al potencial y se define de la
siguiente forma:
( )
}
+ + = z d F y d F x d F P
z y x



De la ltima ecuacin es evidente que la funcin P tiene
dimensiones de potencia, motivo por el cual se
denomina funcin de potencia. Ahora bien, si las fuerzas
involucradas son de naturaleza tal que cumplen la
siguiente condicin :

Dinmica Lagrangiana, M. Duarte Mermoud
6
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
x
F
y
F
y
x
c
c
=
c
c

entonces, al evaluar la integral se obtiene una cantidad
P tal que:
x
P
F
x
c
c
=


Sustituyendo este resultado en la expresin para las
fuerzas generalizadas obtenemos, y aprovechando que:
j j
q
x
q
x

c
c
=
c
c

se obtiene la siguiente relacin:
j j j j
j
q
P
q
z
z
P
q
y
y
P
q
x
x
P
Q

c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
c
c
c
c
+
c
c
c
c
=


Para el caso particular de la funcin de friccin, funcin
de potencia toma los siguientes valores en funcin de
sus parmetros:
- Friccin en seco:
av P a F = =

- Resistencia viscosa (amortiguacin):
2
2
1
av P av F = =


- Forma general:
1
1
1
+
+
= =
n n
av
n
P av F



3. ECUACIONES DE LAGRANGE APLICADAS A
SISTEMAS ELECTRICOS Y ELECTROMECANICOS

Las ecuaciones de Lagrange pueden ser directamente
aplicadas a una gran variedad de sistemas elctricos y
electromecnicos, siendo especialmente tiles en el
estudio de estos ltimos.

Los conceptos que ya fueron tratados, es decir
coordenadas generalizadas, energa cintica, energa
potencial, ecuaciones de restriccin, etc. que se aplican
a sistemas mecnicos, tienen todas ellas su contraparte
en los sistemas elctricos. Por tanto, con una adecuada
eleccin de coordenadas y con las expresiones
adecuadas para T y V, la forma de las ecuaciones que
se obtienen al tratar sistemas electromecnicos es la
misma de las ya conocidas ecuaciones de Lagrange en
sistemas dinmicos.


3.1 Circuitos Elctricos

Las coordenadas que elegiremos para describir los
circuitos elctricos son las cargas
n
q q q , , ,
2 1

que
pasan por las diferentes ramas del circuito despus de
un instante de tiempo determinado. Entonces la
corriente q i = corresponde a una velocidad e
igualmente q
representa una aceleracin. La direccin
positiva para el flujo de cargas es totalmente arbitraria,
pero nosotros mantendremos el sentido convencional.

Las ecuaciones de restriccin en un circuito elctrico
estn dadas por las ecuaciones de Kirchhoff, y los
grados de libertad estn dados por la diferencia entre el
nmero de ramas y el nmero de nodos del circuito
elctrico.

3.1.a Energa Cintica

La energa magntica de una bobina de inductancia
constante es:
2
2
1
q L = c

la cual tiene la misma forma que la energa cintica de
una partcula. Por lo tanto se puede establecer una
equivalencia entre la energa magntica del circuito
elctrico y la energa cintica de un sistema de
partculas. Adems la energa de dos bobinas con
autoinductancias
11
L y
22
L e inductancia mutua
12
L es
( )
2
2 22 2 1 12
2
1 11
2
2
1
q L q q L q L + + = c


En el caso ms general de un circuito que contiene s
bobinas, la "energa cintica elctrica" estar dada por

= =
=
s
i
s
r
r i ir EL
q q L T
1 1
2
1



Las coordenadas superfluas deben ser eliminadas de
esta expresin por medio de las ecuaciones de
restriccin.

3.1.b Energa Potencial

La energa potencial de un circuito puede considerarse
como una composicin de dos partes: las fuentes de
energa (bateras, generadores) y la energa almacenada
en los condensadores.

Una fuente de voltaje E, suministra una energa al
sistema igual a q E , en donde q es la carga entregada
por la fuente. As, si se refiere la energa potencial al
punto 0 = q , entonces sta se escribe:
Eq V
fuente
=


Ntese la analoga de esto con la energa potencial
gravitatoria
mgh V =
de una partcula de masa m. La relacin anterior es
vlida aunque E vare con el tiempo.

La energa de un condensador cargado aislado, de
capacidad C, puede escribirse como:
C
q
2
2
= c

que es completamente equivalente a la energa de un
resorte:
2
2
Kx
= c

luego, C 1 corresponde a K en esta analoga.

Por tanto, la energa potencial del circuito que contiene
varias fuentes y condensadores, est dada por:

Dinmica Lagrangiana, M. Duarte Mermoud
7
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
k k

k k
2
k
k
EL
q E
C
q
V

=
2
1


Si los condensadores tienen cargas iniciales
0 20 10
, , ,
n
q q q
, entonces las energas de cada uno de
ellos quedan descritas mediante:
j
j j
j
C
q q
V
2
) (
2
0
+
=

y si la corriente
k
q
circula en direccin opuesta a la
positiva de E, entonces
k k
q E
debe tomarse como
positiva.

3.1.c Fuerzas generalizadas en un circuito elctrico

Las "fuerzas bsicas que actan en un circuito elctrico
pueden ser ilustradas directamente si tomamos una
malla que contenga todos los elementos que ya
conocemos: resistencias, bobinas, condensadores y
fuentes de potencial.

Aplicando las leyes de Kirchhoff obtenemos la siguiente
ecuacin:
q R
C
q
E q L =


Haciendo la analoga con los sistemas mecnicos,
vemos que q L
corresponde a una "fuerza inercial", tal
como x M
; C q corresponde a la fuerza ejercida por
un resorte, anlogo con x k ; E es la "fuerza" aplicada
por la fuente y q R corresponde exactamente a una
fuerza disipativa, como x b .

La fuerza total generalizada
i
Q
, correspondiente a la
variable generalizada
i
q
, puede ser convenientemente
considerada como formada por fuerzas disipativas
(originada en las resistencias) y por fuerzas
conservativas (pueden derivarse de la energa
potencial).

Las ecuaciones de fuerzas generalizadas disipativas
pueden ser obtenidas en forma totalmente anloga a
como se obtienen en sistemas mecnicos. As vemos
que cuando la carga
i
q o
circula por
i
R
, el trabajo
correspondiente (energa disipada) es igual a:
i i i i
q q R W o o =


Por tanto para un sistema que contenga un nmero
arbitrario de resistencias se tiene:

=
i
i i i
q q R W o o


Entonces, una vez eliminadas las corrientes y cargas
superfluas (a travs de las ecuaciones de restriccin), se
agrupan trminos y la fuerza generalizada
correspondiente a las resistencias puede leerse
directamente de la ecuacin anterior. Sin embargo, en
muchos casos resulta ser ms til la funcin de potencia
para evaluar las fuerzas disipativas, ya que una vez
hallada se tiene que:
i
i
q
P
Q
c
c
=


La funcin de potencia en circuitos elctricos puede
adoptar dos formas:
2
2
1
i i

i
q R P

=
o bien
1
1
+
+
=

n
i

i
q
n
A
P


La primera (que es un caso especial de la segunda) es
aplicable en todos los casos en que las resistencias
sean lineales es decir:
q q R W o o =

La segunda se aplica cuando la cada de voltaje a travs
de una resistencia est dada por:
b
q A E =
es decir:
q q A W
b
o o = .

En cualquiera de las formas de la funcin de potencia las
corrientes superfluas deben ser eliminadas.

Ahora bien, la fuerza total generalizada esta dada por:
nc i
i
i
Q
q
V
Q ) ( +
c
c
=

entonces se puede formar el Lagrangiano para sistemas
elctricos de la siguiente manera:
EL EL EL
V T L =
para luego escribir las ecuaciones de Lagrange en la
forma ya conocida:
nc i
i
EL
i
EL
Q
q
L
q
L
dt
d
) ( =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

Esta forma es cierta solamente para sistemas de
parmetros concentrados y donde el nmero de
elementos es finito.
nc i
Q) (
solo contiene fuerzas
disipativas, ya que la conservativas se tienen en cuenta
en forma automtica en la funcin energa potencial.

Ejemplo 2:

A continuacin se presenta la deduccin de las
ecuaciones de Lagrange para el circuito elctrico de la
figura 2.


Figura 2: Circuito elctrico del Ejemplo 2.

La energa cintica del circuito es:
( ) q M q q M q M T
2
2 22 2 1 12
2
1 11
2
2
1
+ + =


La energa potencial del circuito es:
1
2
3 2
) (
2
1
Eq q q
C
V =


El Lagrangiano del circuito es:

Dinmica Lagrangiana, M. Duarte Mermoud
8
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
( )
1
2
3 2
2
22 2 1 12
2
1 11
) (
2
1
2
2
1
Eq q q
C
q M q q M q M L
+
+ + =

La potencia disipada del circuito es:
( ) q R q q R P
2
3 1
2
2 1 1
) (
2
1
+ =


Las derivadas parciales correspondientes al desarrollo
son:
( )
( )
( )
( )
3 2
3
2 1 1
2
2 1 1
1
3
2 22 1 12
2
2 12 1 11
1
3 2
3
3 2
2
1
0
1
1
q R
q
P
q q R
q
P
q q R
q
P
q
L
dt
d
q L q L
q
L
dt
d
q L q L
q
L
dt
d
q q
C q
L
q q
C q
L
E
q
L

=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
+ =
|
|
.
|

\
|
c
c
+ =
|
|
.
|

\
|
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c


Las ecuaciones de Lagrange son finalmente:
( )
( ) ( )
( )
3 3 3 2
2 1 1 3 2 2 22 1 12
2 1 1 2 12 1 11
1
1
q R q q
C
q q R q q
C
q L q L
q q R E q L q L

=
= + +
= +



3.2 Sistemas Electromecnicos

Un sistema electromecnico es aquel en el que la
energa asociada es elctrica, magntica y mecnica.
Adems, por lo general las energas mecnicas y las
electromagnticas sern mutuamente dependientes,
motivo por el cual el movimiento mecnico y el
funcionamiento elctrico no pueden estudiarse en forma
separada. Dicho en otras palabras, el sistema debe ser
considerado en forma global.

La funcin de Lagrange para un sistema
electromecnico puede escribirse como
MEC EL
MEC MEC EL EL
L L
V T V T L
+ =
+ =


La energa cintica mecnica y la energa potencial
mecnica se representan por
EL
T y
EL
V
respectivamente, expresadas en la forma acostumbrada,
en funcin de cualquier sistema de coordenadas
espaciales
1
, ,
2 , 1 N
q q q
. Si, adems de estas
1
N
coordenadas espaciales, se deben tener en cuenta
2
N
cargas independientes (coordenadas elctricas) puede
decirse entonces que el sistema tiene:
2 1
N N N + =
grados de libertad.

Al escribir el Lagrangiano electromecnico para un
problema especfico es necesario ser cuidadoso en la
seleccin de las unidades, de modo que todos los
trminos que conformen al Lagrangiano se expresen en
las mismas unidades de energa.

Las fuerzas generalizadas (que no han sido tenidas en
cuenta por los trminos de la energa potencial en el
Lagrangiano) correspondientes a coordenadas elctricas
y espaciales se encuentran en la forma ya
acostumbradas.

Ejemplo 3:

Se presenta a continuacin la deduccin de las
ecuaciones de Lagrange para el sistema
electromecnico de la figura 3.

Eo(t)
C
R1
K1
L11, L12
S N
I1, N1
1
1
R2
K2
L22, L21
S N
I2, N2
2
2
q2 q1

Figura 3. Sistema electromecnico del Ejemplo 3.

Energa cintica:
( )
2
2 22 2 1 12
2
1 11
2
2 2
2
1 1
2
2
1
2
1
2
1
q L q q L q L T
I I T
EL
MEC


+ + =
+ = u u


Energa potencial:
( ) ( )
2 1 0
2
2 1
2 2 2 2 1 1 1 1
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
q q E q q
C
V
q N q N K K V
EL
MEC
+ + =
+ = u | u | u u


Funcin potencia:
( )
2
2 2
2
1 1
2
1
q R q R P + =

Coordenadas generalizadas:
( )
T
q q Q
2 1 2 1
, , ,u u =

Lagrangiano:

Dinmica Lagrangiana, M. Duarte Mermoud
9
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
( )
( ) ( )
2 1 0
2
2 1
2 2 2 2 1 1 1 1
2
2 2
2
1 1
2
2 22 2 1 12
2
1 11
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
q q E q q
C
q N q N K K
q L q q L q L I I L
+ + +
+ +
+ + + + =
u | u | u u
u u





Derivadas parciales:
2 2 2 2 22 1 12
2
1 1 1 2 12 1 11
1
2 2
2
1 1
1
2 1
0
2
2 1
0
1
2 2 2 2 2
2
1 1 1 1 1
1
u |
u |
u
u
u
u
| u
u
| u
u
N q L q L
q
L
N q L q L
q
L
I
L
I
L
C
q q
E
q
L
C
q q
E
q
L
q N K
L
q N K
L
+ + =
c
c
+ + =
c
c
=
c
c
=
c
c
|
.
|

\
| +
=
c
c
|
.
|

\
| +
=
c
c
+ =
c
c
+ =
c
c

Finalmente, las ecuaciones de Lagrange son las
siguientes:
2 2 0
2 1
2 2 2 2 2 2 2 22 1 12
1 1 0
2 1
1 1 1 1 1 1 2 12 1 11
2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1
0
0
q R E
C
q q
N N q L q L
q R E
C
q q
N N q L q L
q N K I
q N K I

=
+
+ + + +
=
+
+ + + +
= +
= +
u | u |
u | u |
| u u
| u u


A. APENDICE: CALCULO DE VARIACIONES

Uno de los problemas ms caractersticos del clculo
variacional es el de extremalizar una integral dada, para
lo cual se busca imponer condiciones sobre la funcin
integrando.

Sea una funcin ) , , ( y y x F
, entonces trataremos de
determinar una funcin ) (x y continuamente
diferenciable tal que la funcin I, definida por:
}
=
2
1
) , , (
x
x
dx y y x F I

con
1 1
) ( y x y = e
2 2
) ( y x y = .
que es una integral definida, tome un valor extremo
(mximo o mnimo), aunque, para fijar ideas,
supondremos que I debe ser minimizada.

Supongamos que ya conocemos la funcin minimizante
) (x y (trayectoria real) y tomemos cualquier funcin
arbitraria y diferenciable ) (x h tal que se anule en los
extremos. Luego para cualquier constante infinitesimal
c la trayectoria variada, definida por la funcin:
) ( ) ( ) ( x h x y x y
v
c + =

cumplir con las condiciones de borde.

Reemplacemos ahora la trayectoria real ) (x y por la
variada infinitesimalmente
) (x y
v
en la integral I,
obteniendo:
}
+ + =
2
1
) , , (
x
x
v
dx h y h y x F I

c c


Entonces, una vez que las funciones h e y han sido
fijadas, esta integral pasa a ser funcin solamente de c .
Esta funcin tomar su valor mnimo cuando 0 = c (por
hiptesis) y esto ser posible si y solo si:
0
) (
0
=
= c
c
c
d
dI
v


Tomando la derivada bajo el signo integral tenemos lo
siguiente:
} |
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
c
c
c
c
=
2
1
x
x
v
v
v
v
v
dx
y
y
F y
y
F
d
dI
c c c

Evaluando ahora en 0 = c vemos que esta ecuacin
queda de la siguiente forma:
0 ) ( ) (
2
1
0
=
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
=
}
=
x
x
v
dx x h
y
F
x h
y
F
d
dI

c
c


y utilizando la regla de integracin por partes se obtiene,
0 ) ( ) (
2
1
2
1
=
(

|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
c
c
}
x
x
x
x
dx x h
y
F
dx
d
y
F
x h
y
F



Sin embargo, como una de las condiciones impuestas es
que ) (x h se anule en los extremos, entonces el primer
trmino de sta expresin resulta ser igual a cero.

Ahora, si multiplicamos la ecuacin por c y notamos la
variacin de y como:
h y y y
v
c o = =

entonces llegamos a la siguiente expresin:
0
2
1
=

|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
}
x
x
dx y
y
F
dx
d
y
F
o

Como y o es completamente arbitrario para todos los
valores de x, desde
1
x hasta
2
x , entonces, para
asegurar que esta integral es nula, es necesario que el
coeficiente de y o (la expresin entre corchetes) sea
cero en todo el intervalo en cuestin. Hemos logrado de
esta manera encontrar la condicin buscada, es decir,
para que una funcin ) (x y haga mnima (o mxima)
una integral como I, es necesario que satisfaga la
llamada Ecuacin de Euler:

Dinmica Lagrangiana, M. Duarte Mermoud
10
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
0 =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
y
F
y
F
dx
d

Aqu las derivadas parciales se han formado
considerando a los argumentos de la funcin F como
variables independientes.


AGRADECIMIENTOS

En la elaboracin del apndice de este apunte
contribuy el Sr. Ricardo Escudero, al cual se le
agradece su valiosa colaboracin.


BIBLIOGRAFIA

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mainly mechganics, radiation and heat. Vol. 2, Captulo
19. Addison Wesley, 1965.

H. Lamb, Higher Mechanics. University Press, 1943,
Captulo 12.

T.C. Huang, Engineering mechanics, Vol. 2.
Dynamics.Addison Wesley, 1967.

D.A. Wells, Teora y problemas de dinmica de
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de Euler. Mc Graw Hill 1972.

M. Duarte, Apuntes de Clases del Curso EL 32D Anlisis
y Modelacin de Sistemas Dinmicos, Departamento de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Chile, 1980-2006.